特許 7589704 スタッカークレーン

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-18

(45)【発行日】2024-11-26

(54)【発明の名称】スタッカークレーン

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20241119BHJP

   B65G 1/00 20060101ALI20241119BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 537B

B65G1/00 511F

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2022038961

(22)【出願日】2022-03-14

(65)【公開番号】P2023133775

(43)【公開日】2023-09-27

【審査請求日】2024-02-27

(73)【特許権者】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】清川 渉

【審査官】三宅 達

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１４－００９０８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－３６２７０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１８７６６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－０８９０９６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／００－１／２０

Ｇ０５Ｄ １／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行経路に沿って走行する走行台車と、
前記走行台車に固定され、上下方向に沿うように設けられたマストと、
前記マストに沿って昇降する昇降体と、
前記昇降体に支持されて、搬送対象の物品を保持すると共に移載対象箇所との間で前記物品の移載を行う移載装置と、を備えたスタッカークレーンであって、
前記走行経路に沿う方向を走行方向とし、前記走行方向の一方側を走行方向第１側とし、前記走行方向の他方側を走行方向第２側として、
前記走行経路上であって前記走行台車に対して前記走行方向第１側に設定された第１検出範囲に存在する障害物を検出する第１センサと、
前記走行経路上であって前記走行台車に対して前記走行方向第２側に設定された第２検出範囲に存在する障害物を検出する第２センサと、
前記昇降体に対して下側に設定された第３検出範囲に存在する障害物を検出する第３センサと、
制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記物品を搬送する動作を自動的に実行する自動モードと、ユーザの操作を受け付ける受付部からの信号に応じて前記走行台車及び前記昇降体を動作させる手動モードと、にモード切り替え可能であり、
前記自動モードでは、前記走行台車が前記走行方向第１側へ向かって走行している場合に前記第１センサを有効にし、前記走行台車が前記走行方向第２側へ向かって走行している場合に前記第２センサを有効にし、前記昇降体が下降している場合に前記第３センサを有効にするように、前記第１センサ、前記第２センサ、及び、前記第３センサを制御し、
前記手動モードでは、前記第１センサ及び前記第２センサを無効にし、前記昇降体が下降している場合に前記第３センサを有効にするように、前記第１センサ、前記第２センサ、及び、前記第３センサを制御する、スタッカークレーン。

【請求項2】

前記制御装置は、点検中に実行される強制動作モードにもモード切り替え可能であり、
前記強制動作モードでは、前記第１センサ、前記第２センサ、及び前記第３センサを無効にする、請求項１に記載のスタッカークレーン。

【請求項3】

前記制御装置は、前記自動モードでは、
前記走行台車が前記走行方向第１側へ向かって走行している場合に前記第２センサを無効にし、
前記走行台車が前記走行方向第２側へ向かって走行している場合に前記第１センサを無効にし、
前記昇降体が上昇している場合に前記第３センサを無効にする、請求項１又は２に記載のスタッカークレーン。

【請求項4】

前記制御装置は、前記第１検出範囲及び前記第２検出範囲の前記走行方向の長さを、前記走行台車の走行速度が高くなるに従って連続的又は段階的に大きくする、請求項１から３の何れか一項に記載のスタッカークレーン。

【請求項5】

前記走行経路は有端の経路であり、
前記制御装置は、前記第１検出範囲及び前記第２検出範囲の前記走行方向の長さを、前記走行台車が前記走行経路の端部に近づくに従って連続的又は段階的に小さくする、請求項１から４の何れか一項に記載のスタッカークレーン。

【請求項6】

前記制御装置は、前記第３検出範囲の前記上下方向の長さを、前記昇降体の昇降速度が高くなるに従って連続的又は段階的に大きくする、請求項１から５の何れか一項に記載のスタッカークレーン。

【請求項7】

前記制御装置は、前記第３検出範囲の前記上下方向の長さを、前記昇降体が床面に近づくに従って連続的又は段階的に小さくする、請求項１から６の何れか一項に記載のスタッカークレーン。

【請求項8】

前記走行方向の少なくとも一方側に向けてレーザ光を照射し、前記走行台車の前記走行方向の位置を検出するレーザ距離センサを備え、
前記第１センサ及び前記第２センサは、超音波センサである、請求項１から７の何れか一項に記載のスタッカークレーン。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、走行経路に沿って走行する走行台車と、走行台車に固定されたマストと、マストに沿って昇降する昇降体と、昇降体に支持された移載装置とを備えたスタッカークレーンに関する。

【背景技術】

【0002】

特開２００２－３６２７０６号公報には、有端の走行経路（６）を走行するスタッカークレーン（２）と、走行経路（６）の端部との間に存在する障害物を検出するセンサ（ａ～ｈ、Ａ～Ｈ）を備えた搬送台車システムが開示されている（背景技術において括弧内の符号は参照する文献のもの。）。走行経路（６）の一端には、センサの受光部（Ａ～Ｄ）が走行経路の延在方向に直交する方向（幅方向）に並んで備えられ、当該一端に対抗するスタッカークレーン（２）の一端側には、センサの投光部（ａ～ｄ）が幅方向に並んで備えられている。つまり、スタッカークレーン（２）と走行経路（６）の一端との間は、幅方向の位置を変えることによって互いに平行する４つの監視エリアが設定されている。走行経路（６）の他端（受光部（Ｅ～Ｈ））と、スタッカークレーン（２）の他端側（投光部（ｅ～ｈ））との間にも同様に互いに平行する４つの監視エリアが設定されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００２－３６２７０６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

このようなスタッカークレーンは、幅方向に物品を収容する収容棚を備えた倉庫等において用いられる。また、多くの場合、スタッカークレーンは、コンピュータ制御によって自動走行する。その際、走行経路に落下した物品などがスタッカークレーンに接触すると走行の妨げとなるだけで無く、スタッカークレーンが破損するおそれもある。従って、上記のようにセンサを備えて障害物を検出可能であることが望ましい。但し、このような倉庫には、スタッカークレーンの点検や調整を行ったり、障害物が存在した場合に当該障害物を撤去したり、撤去後にスタッカークレーンを再起動させたりするためなどに、作業者も存在する。そして、作業者は、スタッカークレーンの稼働状態を確認するために走行経路の近傍に位置し、作業者の指示による手動走行によってスタッカークレーンを動作させる場合がある。このような場合に、当該センサによって作業者が障害物として検出されると、スタッカークレーンが停止するため、点検、調整、再起動等のための動作を適切に行うことができないおそれがある。

【0005】

上記背景に鑑みて、障害物を検出するセンサを備えたスタッカークレーンにおいて、スタッカークレーンの作動を妨げる被検出物を障害物として適切に検出しつつ、作業者などの障害物ではない被検出物を障害物として検出しない技術の提供が望まれる。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題に鑑みたスタッカークレーンは、走行経路に沿って走行する走行台車と、前記走行台車に固定され、上下方向に沿うように設けられたマストと、前記マストに沿って昇降する昇降体と、前記昇降体に支持されて、搬送対象の物品を保持すると共に移載対象箇所との間で前記物品の移載を行う移載装置と、を備えたスタッカークレーンであって、前記走行経路に沿う方向を走行方向とし、前記走行方向の一方側を走行方向第１側とし、前記走行方向の他方側を走行方向第２側として、前記走行経路上であって前記走行台車に対して前記走行方向第１側に設定された第１検出範囲に存在する障害物を検出する第１センサと、前記走行経路上であって前記走行台車に対して前記走行方向第２側に設定された第２検出範囲に存在する障害物を検出する第２センサと、前記昇降体に対して下側に設定された第３検出範囲に存在する障害物を検出する第３センサと、制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記物品を搬送する動作を自動的に実行する自動モードと、ユーザの操作を受け付ける受付部からの信号に応じて前記走行台車及び前記昇降体を動作させる手動モードと、にモード切り替え可能であり、前記自動モードでは、前記走行台車が前記走行方向第１側へ向かって走行している場合に前記第１センサを有効にし、前記走行台車が前記走行方向第２側へ向かって走行している場合に前記第２センサを有効にし、前記昇降体が下降している場合に前記第３センサを有効にするように、前記第１センサ、前記第２センサ、及び、前記第３センサを制御し、前記手動モードでは、前記第１センサ及び前記第２センサを無効にし、前記昇降体が下降している場合に前記第３センサを有効にするように、前記第１センサ、前記第２センサ、及び、前記第３センサを制御する。

【0007】

この構成によれば、自動モードでは、走行台車の進行方向に存在する障害物を検出することにより走行台車が障害物に衝突することを適切に回避できる。また、自動モードでは、昇降体の下側に存在する障害物を検出することにより昇降体が障害物に接触することを適切に回避できる。一方、手動モードでは、第１センサ及び第２センサを無効にすることにより、第１センサ又は第２センサが受付部を操作するユーザを含む作業者等を検出することでユーザの指令に応じて走行台車が走行できなくなることを回避することができる。この場合においても、第３センサは有効であるから、昇降体がユーザを含む障害物に誤って接触することは適切に回避できる。このように、本構成によれば、障害物を検出するセンサを備えたスタッカークレーンにおいて、スタッカークレーンの作動を妨げる被検出物を障害物として適切に検出しつつ、作業者などの障害物ではない被検出物を障害物として検出しないようにすることができる。

【0008】

スタッカークレーンのさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する例示的且つ非限定的な実施形態についての以下の記載から明確となる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】物品搬送設備の斜視図

【図2】スタッカークレーンの斜視図

【図3】スタッカ－クレーンの模式的な制御ブロック図

【図4】センサの検出範囲を模式的に示す図

【図5】第３センサの検出範囲を模式的に示す図

【図6】走行速度（昇降速度）と検出範囲の長さとの関係の一例を示すグラフ

【図7】端部（昇降体の下端位置）からの距離と検出範囲の長さとの関係の一例を示すグラフ

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、スタッカークレーンの実施形態を、物品搬送設備において物品搬送車として用いられるスタッカークレーンを例として図面に基づいて説明する。図１及び図２に示すように、スタッカークレーン２０は、走行台車２１と、マスト２２と、昇降体２４と、移載装置２６とを備えている。走行台車２１は、走行経路４に沿って走行する。マスト２２は、この走行台車２１に固定され、上下方向Ｚに沿うように設けられている。昇降体２４は、このマスト２２に沿って昇降する。移載装置２６は、昇降体２４に支持され、搬送対象の物品２をフォーク等の保持部２７により保持すると共に移載対象箇所３との間で物品２の移載を行う。

【0011】

走行経路４は、走行レール７によって形成されている。走行レール７は、床面５に設けられている。走行台車２１は、走行レール７の走行面を転動する走行輪２８（図４参照）を備えている。走行台車２１は、後述する制御装置１（図３参照）によって制御される。制御装置１は、走行台車２１が備える不図示の走行用駆動部（例えば、サーボモータ等の電動モータ）を駆動制御することで、走行台車２１を走行させる。ここで、走行経路４に沿った方向を走行方向Ｌと称し、走行方向Ｌの一方側を走行方向第１側Ｌ１と称し、走行方向Ｌの他方側を走行方向第２側Ｌ２と称する。また、走行方向Ｌ及び上下方向Ｚ（鉛直方向）の双方に直交する方向を経路幅方向Ｗと称する。尚、上下方向Ｚにおいて上方を上側Ｚ１、下方を下側Ｚ２と称する。

【0012】

図１に示すように、物品搬送設備１００は、複数の収納棚３０を備えている。本実施形態では、収納棚３０は、走行経路４に対して経路幅方向Ｗの両側に設けられている。それぞれの収納棚３０は、走行方向Ｌが棚横幅方向となり且つ経路幅方向Ｗが棚奥行方向となる向きで配置されている。それぞれの収納棚３０は、収納棚３０の前面側（収納棚３０に対して物品２が出し入れされる側）が走行経路４の側を向くように配置されている。収納棚３０には、物品２を収納する複数の収納部３１が備えられている。複数の収納部３１は、上下方向Ｚに複数段且つ走行方向Ｌに複数列配置されている。収納部３１は、移載対象箇所３に相当する。

【0013】

図１に示すように、マスト２２は、上下方向Ｚに沿う姿勢で走行台車２１に支持されている。マスト２２は、走行台車２１から上側Ｚ１に向かって延びるように走行台車２１に立設されている。本実施形態では、２本のマスト２２が、走行方向Ｌに並ぶ状態で走行台車２１に支持されている。２本のマスト２２のそれぞれの上端部は、上部フレーム等の連結部２３によって連結されている。連結部２３は、天井部６（図４参照）等の天井側に設けられた案内レール８に案内される案内輪８０（図２参照）を備えており、連結部２３は、案内レール８に案内されながら走行方向Ｌに移動する。

【0014】

昇降体２４は、制御装置１により駆動される昇降装置２５により昇降される。制御装置１は、昇降装置２５が備える昇降用駆動部（例えば、サーボモータ等の電動モータ）を駆動制御することで、昇降体２４を昇降させる。昇降装置２５は、例えば、昇降体２４に連結されたワイヤが巻回される巻き取りドラムを回転させて、ワイヤを巻き取り又は繰り出すことで、昇降体２４を上昇又は下降させる。昇降体２４は、走行方向Ｌに並ぶ２つのマスト２２の間に配置された状態で昇降する。昇降体２４は、例えば、ワイヤにより吊り下げられた状態で、マスト２２に沿って昇降する。

【0015】

昇降体２４は、移載装置２６を支持している。図１に示すように、移載装置２６は、物品２を保持する保持部２７を備えており、保持部２７と移載対象箇所３との間で物品２の移載動作を行う。移載装置２６は、走行台車２１の走行動作と昇降体２４の昇降動作とにより移載対象箇所３に対応する位置（具体的には、移載対象箇所３と経路幅方向Ｗに対向する位置）に配置された状態で、移載動作を行う。保持部２７は、物品２を下側Ｚ２から支持する（載置支持する）ことで、当該物品２を保持する。移載装置２６も制御装置１によって制御される。制御装置１は、移載装置２６が備える移載用駆動部（例えば、サーボモータ等の電動モータ）の駆動を制御することで、移載装置２６を駆動制御する。

【0016】

本実施形態では、図４に示すように、走行経路４は、有端の経路である。従って、走行台車２１は、走行経路４の走行方向第１側Ｌ１の端部４ｅ（走行レール７の端部７ｅ）と、走行方向第２側Ｌ２の端部４ｅ（走行レール７の端部７ｅ）との間を往復する。また、本実施形態では、走行経路４は、直線の経路である。

【0017】

スタッカークレーン２０は、図４に示すように、走行方向Ｌにおけるスタッカークレーン２０の位置（走行台車２１の位置）を検出する位置検出センサ１０を備えている。本実施形態では、位置検出センサ１０として、光学式の距離検出センサ、具体的にはレーザ光を照射して位置を検出するレーザ距離センサを例示している。位置検出センサ１０は、反射板５０に向けて検出光を投射し、反射板５０からの反射光を受光することで、位置検出センサ１０と反射板５０との間の距離を検出する。制御装置１は、位置検出センサ１０と反射板５０との間の距離に基づき、走行方向Ｌにおけるスタッカークレーン２０の位置を導出する。

【0018】

反射板５０は、天井部６や床面５等の走行方向Ｌの位置が変化しない箇所に固定される。位置検出センサ１０は、スタッカークレーン２０において位置が変化せず固定された部位に固定される。つまり、昇降体２４等の上下方向Ｚにおける位置が変化する部位ではなく、マスト２２や走行台車２１に配置される。反射板５０が天井部６に固定される場合、位置検出センサ１０はマスト２２の上方や連結部２３に固定されていると好適である。また、反射板５０が床面５に固定されている場合、位置検出センサ１０は、走行台車２１やマスト２２の下方に固定されていると好適である。また、ここでは、位置検出センサ１０がスタッカークレーン２０に備えられ、反射板５０が天井部６又は床面５に備えられている形態を例示したが、逆であってもよい。つまり、位置検出センサ１０が天井部６又は床面５に備えられ、反射板５０がスタッカークレーン２０に備えられていてもよい。尚、位置検出センサ１０が天井部６や床面５に備えられている場合、位置検出センサ１０による検出結果がワイヤレス通信等によってスタッカークレーン２０の制御装置１に伝達されると好適である。

【0019】

また、スタッカークレーン２０は、図４に示すように、上下方向Ｚにおける昇降体２４の位置を検出する高さ検出センサ１９を備えている。本実施形態では、高さ検出センサ１９として、光学式の距離検出センサ、具体的にはレーザ光を照射して位置を検出するレーザ距離センサを例示している。高さ検出センサ１９は、昇降体２４の下面に設置された不図示の反射板に向けて検出光を投射し、反射板からの反射光を受光することで、高さ検出センサ１９と当該反射板との間の距離を検出する。制御装置１は、高さ検出センサ１９と反射板５０との間の距離に基づき、上下方向Ｚにおける昇降体２４の位置を導出する。

【0020】

本実施形態では、高さ検出センサ１９は、スタッカークレーン２０における上下方向Ｚの位置が変化しない箇所（ここでは走行台車２１）に固定されている。尚、高さ検出センサ１９が昇降体２４に設けられ、反射板が走行台車２１に備えられていてもよい。尚、制御装置１は好適には走行台車２１に配置されており、高さ検出センサ１９が昇降体２４に備えられている場合、高さ検出センサ１９による検出結果がワイヤレス通信等によって制御装置１に伝達されると好適である。

【0021】

また、図２から図４に示すように、スタッカークレーン２０は、第１センサ１１と、第２センサ１２と、第３センサ１３とを備えている。第１センサ１１は、走行経路４上であって走行台車２１に対して走行方向第１側Ｌ１に設定された第１検出範囲Ｓ１に存在する障害物ＯＢを検出する障害物検出センサである。第２センサ１２は、走行経路４上であって走行台車２１に対して走行方向第２側Ｌ２に設定された第２検出範囲Ｓ２に存在する障害物ＯＢを検出する障害物検出センサである。本実施形態では、第１センサ１１は、走行台車２１の走行方向第１側Ｌ１の端面に配置されている。また、第２センサ１２は、走行台車２１の走行方向第２側Ｌ２の端面に配置されている。第３センサ１３は、昇降体２４に対して下側Ｚ２に設定された第３検出範囲Ｓ３に存在する障害物ＯＢを検出する障害物センサである。本実施形態では、第３センサ１３は、昇降体２４の上下方向Ｚにおける下側Ｚ２の端面に配置されている。

【0022】

第１センサ１１は、図２に示すように、上下方向Ｚに沿った方向から見て、走行台車２１の経路幅方向Ｗの全域が検出範囲（第１検出範囲Ｓ１）となるように配置されている。第１センサ１１は、１つのセンサ素子によって構成されていても良いし、複数のセンサ素子を有した１つのセンサユニットとして構成されていても良いし、１つのセンサ素子を有したセンサユニットを複数個備えて構成されていても良い。また、複数の第１センサ１１が備えられることによって、経路幅方向Ｗの全域が第１検出範囲Ｓ１に含まれるように構成されていてもよい。

【0023】

同様に、第２センサ１２も、上下方向Ｚに沿った方向から見て、走行台車２１の経路幅方向Ｗの全域が検出範囲（第２検出範囲Ｓ２）となるように配置されている。第２センサ１２は、１つのセンサ素子によって構成されていても良いし、複数のセンサ素子を有した１つのセンサユニットとして構成されていても良いし、１つのセンサ素子を有したセンサユニットを複数個備えて構成されていても良い。また、複数の第２センサ１２が備えられることによって、経路幅方向Ｗの全域が第２検出範囲Ｓ２に含まれるように構成されていてもよい。

【0024】

また、第３センサ１３は、図５に示すように、マスト２２を挟んで経路幅方向Ｗの両側に少なくとも１つずつ配置されていると好適である。上述したように、収納棚３０は、走行経路４に対して経路幅方向Ｗの両側に設けられている。従って、図５に示すように、それぞれの第３センサ１３は、床面５において、それぞれの収納棚３０の走行経路４の側の仮想面が交差する位置までを検出範囲（第３検出範囲Ｓ３）に含むように設置されていると好適である。

【0025】

尚、第１検出範囲Ｓ１、第２検出範囲Ｓ２、第３検出範囲Ｓ３は、それぞれ障害物ＯＢを検出するために設定される範囲である。従って、第１センサ１１、第２センサ１２、第３センサ１３の検出可能範囲は、それぞれ第１検出範囲Ｓ１、第２検出範囲Ｓ２、第３検出範囲Ｓ３よりも広い範囲である。即ち、第１センサ１１は、少なくとも第１検出範囲Ｓ１内に存在する障害物ＯＢを検出する障害物センサであり、第２センサ１２は、少なくとも第２検出範囲Ｓ２内に存在する障害物ＯＢを検出する障害物センサであり、第３センサ１３は、少なくとも第３検出範囲Ｓ３内に存在する障害物ＯＢを検出する障害物センサである。

【0026】

上述したように、本実施形態では位置検出センサ１０は、走行方向Ｌの少なくとも一方側に向けてレーザ光を照射し、走行台車２１の走行方向Ｌの位置を検出するレーザ距離センサである。本実施形態では、図４に示すように走行方向第１側Ｌ１に向けてレーザ光を照射して走行台車２１の走行方向Ｌの位置を検出する１つのレーザ距離センサを位置検出センサ１０として備える形態を例示している。また、上述したように、走行方向第１側Ｌ１における障害物ＯＢを検出するように、第１センサ１１が備えられている。この場合、第１センサ１１は、位置検出センサ１０とは検出方式が異なるセンサ、例えば超音波センサであると好適である。

【0027】

位置検出センサ１０と、第１センサ１１は、走行方向Ｌにおいて同じ側（ここでは走行方向第１側Ｌ１）に検出範囲が設定されているため、両センサの検出範囲が重複する場合がある。位置検出センサ１０と、第１センサ１１の検出方式が同じ場合、干渉によって位置検出センサ１０又は第１センサ１１の検出精度が低下するおそれがある。しかし、第１センサ１１を、検出方式がレーザ距離センサとは異なる超音波方式センサとすることによって、センサ同士の干渉を回避することができる。尚、第１センサ１１と第２センサ１２とは、検出方式が同じセンサである方が検出結果を利用し易いため、この場合には干渉を考慮しなくてもよい第２センサ１２も第１センサ１１と同様に、超音波センサであると好適である。

【0028】

尚、本実施形態のように、位置検出センサ１０が天井部６の側に配置され、第１センサ１１が床面５の側に配置されている場合には、位置検出センサ１０と第１センサ１１との検出方式が同じであっても干渉が生じにくい。当然ながら、両センサの検出方式が異なれば干渉が発生する可能性をほぼなくすことができるが、本実施形態のようにセンサの配置よって干渉が抑制される場合などでは、両センサの検出方式が同じであることを妨げるものではない。

【0029】

また、本実施形態では、走行方向第１側Ｌ１に向けてレーザ光を照射して走行台車２１の走行方向Ｌの位置を検出する位置検出センサ１０を例示しているが、位置検出センサ１０は、走行方向第２側Ｌ２に向けてレーザ光を照射して走行台車２１の走行方向Ｌの位置を検出する形態であってもよい。この場合、第２センサ１２は、位置検出センサ１０とは検出方式が異なるセンサ、例えば超音波センサであると好適である。また、上述したように、第１センサ１１と第２センサ１２とは、検出方式が同じセンサである方が検出結果を利用し易いため、この場合には干渉を考慮しなくてもよい第１センサ１１も第２センサ１２と同様に、超音波センサであると好適である。

【0030】

また、位置検出センサ１０は、走行方向第１側Ｌ１に向けてレーザ光を発射する第１の位置検出センサと、走行方向第２側Ｌ２に向けてレーザ光を発射する第２の位置検出センサとの２つにより構成されていてもよい。この場合には、第１センサ１１及び第２センサ１２が、位置検出センサ１０とは検出方式が異なるセンサ、例えば超音波センサであると好適である。

【0031】

即ち、スタッカークレーン２０が、走行方向Ｌの少なくとも一方側に向けてレーザ光を照射し、走行台車２１の前記走行方向Ｌの位置を検出する位置検出センサ１０を備えている場合、第１センサ１１及び第２センサ１２が超音波センサであると好適である。

【0032】

同様に、高さ検出センサ１９がレーザ距離センサの場合、第３センサ１３は、高さ検出センサ１９とは検出方式が異なるセンサ、例えば超音波センサであると好適である。

【0033】

尚、位置検出センサ１０として、光学式の距離検出センサ以外のセンサ（例えば、走行輪２８の回転を検出するロータリエンコーダ、超音波センサ等）を用いてもよい。位置検出センサ１０が超音波センサの場合、第１センサ１１及び第２センサ１２は、超音波式の位置検出センサ１０とは異なる検出方式の、例えば光学式のセンサによって構成されていると好適である。位置検出センサ１０がロータリエンコーダの場合、第１センサ１１及び第２センサ１２の検出方式が光学式であっても、超音波式でもあっても干渉は発生しないので、第１センサ１１及び第２センサ１２は、何れの方式であってもよい。

【0034】

同様に、高さ検出センサ１９として、光学式の距離検出センサ以外のセンサ（例えば、昇降体２４に備えられた不図示のガイド輪の回転を検出するロータリエンコーダ、巻き取りドラムからのワイヤの繰り出し量を検出するセンサ（これがロータリエンコーダであってもよい）、超音波センサ等）を用いてもよい。高さ検出センサ１９が、超音波センサ等の場合、第３センサ１３は、高さ検出センサ１９とは異なる検出方式の、例えば光学式のセンサによって構成されていると好適である。高さ検出センサ１９がロータリエンコーダやワイヤの繰出し量を検出するセンサの場合、第３センサ１３の検出方式が光学式であっても、超音波式でもあっても干渉は発生しないので、第３センサ１３は、何れの方式であってもよい。

【0035】

図３に示すように、スタッカークレーン２０は、スタッカークレーン２０の種々の動作を制御する制御装置１を備えている。制御装置１は、マイクロコンピュータなどの演算処理装置等のハードウェアと、当該ハードウェア上で実行されるプログラムやパラメータ等のソフトウェアとの協働により走行台車２１、昇降装置２５、移載装置２６を制御する。具体的には、制御装置１は、物品搬送設備１００における上位の設備制御装置（不図示）からの搬送指令に基づき、位置検出センサ１０の検出結果を用いて走行台車２１を走行させ、高さ検出センサ１９の検出結果を用いて昇降装置２５を昇降させ、さらに移載装置２６を出退させて物品２を自律制御により搬送する。尚、移載装置２６の出退に際しても、不図示のセンサによる検出結果が用いられていてもよい。また、設備制御装置と制御装置１とは、ワイヤレス通信によって相互に情報を伝達可能であると好適である。

【0036】

制御装置１は、物品２を搬送する動作を自動的に実行する自動モードと、作業者（ユーザ）の操作を受け付ける受付部２９からの信号に応じて走行台車２１、昇降体２４及び移載装置２６を動作させる手動モードとにモード切り替え可能である。例えば、自動モードでは、設備制御装置からの搬送指令に基づいて、走行台車２１、昇降体２４、移載装置２６が連続して駆動制御される。手動モードでは、受付部２９からの信号に基づいて、走行台車２１、昇降体２４、移載装置２６の内、動作指示を与えられた１以上の対象が駆動制御される。尚、受付部２９は、スタッカークレーン２０に搭載された操作パネル（タッチパネルなど）、スイッチ等により構成されていても良いし、作業者が形態する携帯端末（リモートコントローラ、スマートフォン、携帯情報端末、ノートブック型コンピュータ等）であってもよい。また、設備制御装置に対して、スタッカークレーン２０を指定して手動モードの実行を入力することができる場合には、設備制御装置が受付部２９として機能してもよい。受付部２９がスタッカークレーン２０とは別に設けられている場合、受付部２９と制御装置１とが、ワイヤレス通信可能であると好適である。

【0037】

また、制御装置１は、第１センサ１１、第２センサ１２、第３センサ１３から検出結果を受け取るだけではなく、第１センサ１１、第２センサ１２、第３センサ１３を制御する。第１センサ１１、第２センサ１２、第３センサ１３の制御とは、それぞれのセンサの検出範囲の設定や、それぞれのセンサによる検出を行うか行わないかの切り替えを含む。尚、それぞれのセンサの検出範囲の設定は、制御装置１が各センサの検出範囲（距離等）を直接設定する形態に限らず、制御装置１から各センサに対して予め規定された検出モード番号などを送信し、各センサが具体的な検出範囲を設定する形態であってもよい。また、それぞれのセンサによる検出を行うか行わないかの切り替えは、検出を行わない場合に各センサを停止させる形態に限らず、各センサからの検出結果の伝達経路を遮断する、各センサからの検出結果を制御装置１が受け取っても利用しない（無視する）等の形態も含む。

【0038】

上述したように，制御装置１は、スタッカークレーン２０を自動モードと手動モードとに切り替え可能である。自動モードでは、制御装置１は、走行台車２１が走行方向第１側Ｌ１へ向かって走行している場合に第１センサ１１を有効にし、走行台車２１が走行方向第２側Ｌ２へ向かって走行している場合に第２センサ１２を有効にし、昇降体２４が下降している場合に前記第３センサ１３を有効にするように、第１センサ１１、第２センサ１２、及び第３センサ１３を制御する。即ち、自動モードでは、制御装置１は下記表１のように各センサを制御する。

【0039】

【表1】

【0040】

また、手動モードでは、下記表２に示すように、制御装置１は、第１センサ１１及び第２センサ１２を無効にし、昇降体２４が下降している場合に第３センサ１３を有効にするように、第１センサ１１、第２センサ１２、及び第３センサ１３を制御する。

【0041】

【表2】

【0042】

自動モードでは、第１センサ１１及び第２センサ１２が、走行台車２１の進行方向に存在する障害物ＯＢを検出することにより走行台車２１が障害物ＯＢに衝突することを適切に回避できる。また、自動モードでは、第３センサ１３が、昇降体２４の下側Ｚ２に存在する障害物ＯＢを検出することにより昇降体２４が障害物に接触することを適切に回避できる。この場合、スタッカークレーン２０の近くに作業者が存在した場合、当該作業者も障害物ＯＢとして検出される可能性がある。しかし、自動運転モードでは、作業者もスタッカークレーン２０の動きを把握しているとは限らないため、第１センサ１１及び第２センサ１２により作業者を含めて障害物ＯＢが検出されることで物品搬送設備１００の安全な運用が実現できる。

【0043】

一方、手動モードでは、第１センサ１１及び第２センサ１２を無効にすることにより、第１センサ１１又は第２センサ１２が受付部２９を操作するユーザを含む作業者等を検出することでユーザの指令に応じて走行台車２１が走行できなくなることを回避することができる。また、この場合においても、第３センサ１３は有効であるから、昇降体２４がユーザを含む障害物ＯＢに誤って接触することは適切に回避できる。人間は、自分の目の高さよりも上方からの物体の接近を視認することが容易ではないから、手動モードにおいても、ユーザが昇降体２４の下降を見逃す可能性がある。しかし、手動モードにおいても第３センサ１３を有効とすることで、手動モードにおいても物品搬送設備１００の安全な運用が実現できる。

【0044】

また、制御装置１は、自動モード及び手動モードの２つのモードにのみ、制御モードを切り替え可能であってもよいが、これらに加えて、さらに、別の制御モードにも切り替え可能であってもよい。本実施形態では、制御装置１は、スタッカークレーン２０の点検中に実行される強制動作モードにもモード切り替え可能である。制御装置１は、下記表３に示すように、強制動作モードでは、第１センサ１１、第２センサ１２、及び第３センサ１３の全てを無効にする。

【0045】

【表3】

【0046】

スタッカークレーン２０の点検では、例えば作業者が昇降体２４を注視した状態で昇降体２４を昇降させる場合がある。このような場合に、第３センサ１３が有効であると、点検中に、第３センサ１３が作業者を検出してしまい、昇降体２４が停止して点検ができなくなる可能性がある。第３センサ１３を無効とすることによって、このように点検ができなくなるようなことを回避できる。強制動作モードでは、第１センサ１１、第２センサ１２、及び第３センサ１３が作業者等を検出することで作業者の指令に応じた走行台車２１及び昇降体２４の動作ができなくなることを回避できるため、適切に点検や調整を行うことが可能となる。

【0047】

即ち、本実施形態のスタッカークレーン２０は、スタッカークレーン２０の作動を妨げる被検出物を障害物ＯＢとして適切に検出しつつ、作業者などの障害物ＯＢではない被検出物を障害物ＯＢとして検出しないようにすることができる。

【0048】

尚、走行台車２１が走行方向第１側Ｌ１に向かって走行している場合には、障害物ＯＢが走行台車２１の走行方向第２側Ｌ２に存在していたとしても当該障害物ＯＢと走行台車２１とが接触することはない。同様に、走行台車２１が走行方向第２側Ｌ２に向かって走行している場合には、障害物ＯＢが走行台車２１の走行方向第１側Ｌ１に存在していたとしても当該障害物ＯＢと走行台車２１とが接触することはない。従って、制御装置１は、自動モードにおいて、走行台車２１が走行方向第１側Ｌ１へ向かって走行している場合に第２センサ１２を無効にし、走行台車２１が走行方向第２側Ｌ２へ向かって走行している場合に第１センサ１１を無効にしてもよい（下記の表４参照。）。

【0049】

また、昇降体２４が上昇している場合には、障害物ＯＢが昇降体２４の下側Ｚ２に存在していたとしても当該障害物ＯＢと昇降体２４とが接触することはない。従って、制御装置１は、自動モードにおいて、昇降体２４が上昇している場合には第３センサ１３を無効にしてもよい。即ち、上記表１を参照して自動モードにおける各センサの被制御状態を例示したが、自動モードでは、制御装置１は下記表４のように各センサを制御してもよい。

【0050】

【表4】

【0051】

同様に、制御装置１は、手動モードにおいて、昇降体２４が上昇している場合には第３センサ１３を無効にしてもよい。即ち、制御装置１は、自動モード及び手動モードの双方において、昇降体２４が上昇している場合には第３センサ１３を無効にしてもよい。表２及び表４から容易に理解可能であるから、手動モードにおける表の例示は省略する。

【0052】

当然ながら、制御装置１による各センサの制御を簡潔にするために、自動モードにおいて、走行台車２１の走行方向に拘わらず、第１センサ１１及び第２センサ１２の双方が常に有効状態とされることを妨げるものではない（表１において第１センサ１１及び第２センサ１２に関して「任意」の箇所が「有効」となる形態である。）。同様に、自動モード及び手動モードにおいて、昇降体２４の昇降方向に拘わらず、第３センサ１３が有効状態とされることを妨げるものではない（表１及び表２において第３センサ１３に関して「任意」の箇所が「有効」となる形態である。）。

【0053】

また、走行台車２１が停止中（停車中）においては、制御装置１は、第１センサ１１及び第２センサ１２の双方を無効にしても良い。或いは、走行開始後の走行台車２１の進行方向が走行方向第１側Ｌ１であるか走行方向第２側Ｌ２であるかが決まっている場合には、制御装置１は、第１センサ１１及び第２センサ１２の内、当該走行方向Ｌの側のセンサを有効にしてもよい。第３センサ１３についても、昇降体２４が停止中においては、制御装置１は、第３センサ１３を無効にしても良いし、その後の昇降方向に応じて有効にしてもよい。

【0054】

ところで、例えば、第１センサ１１、第２センサ１２、第３センサ１３が検出範囲内に障害物ＯＢを検出した場合、制御装置１は、走行台車２１や昇降体２４を停止させる。また、障害物ＯＢが検出されたことを音声、表示（ランプ等の点灯も含む）、メッセージの送信等の少なくとも１つにより、作業者に報知する。ここで、走行台車２１の走行速度が高いほど、障害物ＯＢの検出から走行台車２１が停止するまでに走行台車２１が走行する距離が長くなる。同様に、昇降体２４の下降速度が高いほど、障害物ＯＢの検出から昇降体２４が停止するまでに昇降体２４が下降する距離が長くなる。従って、制御装置１は、走行台車２１の走行速度が高くなるに従って、図６に実線で示すように連続的に、又は、図６に破線で示すように段階的に、第１検出範囲Ｓ１及び第２検出範囲Ｓ２の走行方向Ｌの長さを大きくするとよい。また、制御装置１は昇降体２４の昇降速度（特に下降速度）が高くなるに従って、図６に実線で示すように、連続的に、又は、図６に破線で示すように段階的に、第３検出範囲Ｓ３の上下方向Ｚの長さを大きくするとよい。

【0055】

走行台車２１と障害物ＯＢとの距離が同じ場合、走行台車２１の走行速度が高くなるに従って走行台車２１が障害物ＯＢに接触するまでの時間が短くなる。走行台車２１の走行速度が高くなるに従って第１検出範囲Ｓ１及び第２検出範囲Ｓ２を大きくすると、走行速度が高くなるに従って遠くの障害物ＯＢを検出できる。従って、例えば、走行台車２１が障害物ＯＢに接触する前に適切に走行台車２１を停止させるように制御装置１が走行台車２１を制御するなどの対処も行い易い。

【0056】

同様に、昇降体２４と障害物ＯＢとの距離が同じ場合、昇降体２４の昇降速度（特に下降速度）が高くなるに従って昇降体２４が障害物ＯＢに接触するまでの時間が短くなる。昇降体２４の昇降速度が高くなるに従って第３検出範囲Ｓ３を大きくすると、昇降速度が高くなるに従って遠くの障害物ＯＢを検出できる。従って、例えば、昇降体２４が障害物ＯＢに接触する前に適切に昇降体２４を停止させるように制御装置１が昇降体２４を制御するなどの対処も行い易い。

【0057】

尚、規定された走行速度の上限で走行台車２１が走行しているときに、進行方向において障害物ＯＢが検出された場合に、走行台車２１が当該障害物ＯＢに接触することなく停止可能であるような場合、即ち、第１検出範囲Ｓ１及び第２検出範囲Ｓ２が十分に確保できている場合には、上記のように走行台車２１の走行速度に応じて検出範囲が可変でなく、一定であってもよい。同様に、規定された昇降速度（特に下降速度）の上限で昇降体２４が昇降（ここでは下降）しているときに、昇降体２４の進行方向において障害物ＯＢが検出された場合に、昇降体２４が当該障害物ＯＢに接触することなく停止可能であるような場合、即ち、第３検出範囲Ｓ３が十分に確保できている場合には、上記のように昇降体２４の昇降速度（下降速度）に応じて第３検出範囲が可変ではなく、一定であってもよい。

【0058】

また、上述したように、本実施形態では、走行経路４は有端の経路である。従って、走行台車２１が走行方向第１側Ｌ１に走行すると、次第に走行方向Ｌにおける走行方向第１側Ｌ１の端部４ｅに近づく。同様に、走行台車２１が走行方向第２側Ｌ２に走行すると、次第に走行方向Ｌにおける走行方向第２側Ｌ２の端部４ｅに近づく。このような走行経路４の端部４ｅ、即ち走行レール７の端部７ｅには、しばしば走行台車２１が走行レール７を越えて走行しないように、車止めなどが設置されている。また、例えば走行方向第１側Ｌ１の端部４ｅよりも走行方向第１側Ｌ１、及び、走行方向第２側Ｌ２の端部４ｅよりも走行方向第２側Ｌ２には、走行台車２１が走行してこないため、しばしば物品搬送設備１００の他の構成物（例えば、入出庫用の物品２が載置される入出庫ステーションや、設備制御装置の入出力装置、光通信・ワイヤレス通信などの通信設備、電力設備など）が設置される場合がある。以下、これらの構成物を適宜「アクセサリー」と称する。

【0059】

通常、走行台車２１は、車止めなどには接触しないように、走行経路４の端部４ｅで停止するように制御される。従って、車止めは、走行台車２１の走行を妨げる障害物ではない。また、それぞれ、走行経路４の端部４ｅよりも走行方向側に存在するアクセサリーも、走行経路４がなくなるため、走行台車２１に接触することはない。このような物体を第１センサ１１や第２センサ１２が検出すると、走行台車２１の円滑な走行が妨げられる場合がある。

【0060】

このため、制御装置１は、第１検出範囲Ｓ１及び第２検出範囲Ｓ２の走行方向Ｌの長さを、走行台車２１が走行経路４の端部４ｅに近づくに従って、図７に実線で示すように連続的に、又は、図７に破線で示すように段階的に小さくすると好適である。つまり、制御装置１は、走行経路４における走行台車２１の位置に応じて、検出範囲を可変設定すると好適である。これにより、上述したように、走行台車２１の障害物ＯＢとはならない物体を障害物ＯＢとして検出しまうことを回避することができる。

【0061】

尚、走行経路４は、有端の経路ではなく、例えば循環経路であってもよい。その場合には、端部４ｅが存在しないため、走行台車２１に応じて検出範囲が可変設定されなくてもよい。また、走行経路４が有端の経路の場合であっても、制御装置１は、走行台車２１の位置を把握して自律制御しており、第１センサ１１又は第２センサ１２が検出した障害物ＯＢが、走行経路４上に存在しているか、走行経路４の端部４ｅよりも進行方向側に存在しているかを判定することができる。従って、第１センサ１１及び第２センサ１２の検出範囲が一定であることを妨げるものではない。

【0062】

また、昇降体２４は、通常、床面５や走行台車２１に衝突しないように、マスト２２に予め規定された下端位置Ｐ１で停止するように制御される。従って、走行台車２１そのものも含めて、下端位置よりも下方Ｚ２に存在する物体は、昇降体２４の下降を妨げる障害物ＯＢではない。当該物体を第３センサ１３が検出すると、昇降体２４の円滑な昇降が妨げられる場合がある。そこで、制御装置１は、第３検出範囲Ｓ３の上下方向Ｚの長さを、昇降体２４が床面５に近づくに従って、図７に示すように連続的に、又は図７に示すように段階的に小さくすると好適である。これにより、昇降体２４の昇降の妨げとはならない物体を障害物ＯＢとして検出しまうことを回避することができる。

【0063】

尚、図７では、下端位置Ｐ１において第３検出範囲Ｓ３がゼロとなるような形態を例示している。しかし、下端位置Ｐ１よりも下側Ｚ２であって、昇降体２４が接触しない位置であっても、走行台車２１の走行を妨げる可能性がある障害物ＯＢが床面５に存在している可能性もある。例えば、その時点においては、走行台車２１の走行を妨げなくても、姿勢が変わる（例えば走行レール７の側に倒れる）ことによって、走行台車２１の走行を妨げるようになる場合もある。従って、第３検出範囲Ｓ３は、下端位置Ｐ１においても、下端位置Ｐ１から床面までの範囲が検出範囲に含まれるように設定されていると好適である。

【0064】

例えば、図７に例示されるグラフを床面５との距離としてもよい。下端位置Ｐ１は、床面５とは一致しないため、第３センサ１３の第３検出範囲Ｓ３の長さは、実質的に横軸と交差するまでは低下しないように設定されることになる。このように、実現方法は種々選択可能であるが、何れにしても、制御装置１は、第３検出範囲Ｓ３の上下方向Ｚの長さを、昇降体２４が床面５に近づくに従って、図７に示すように連続的に、又は図７に示すように段階的に小さくすると好適である。

【0065】

尚、第１センサ１１及び第２センサ１２と同様に、制御装置１は、昇降体２４の位置を把握して自律制御している。つまり、制御装置１は、第３センサ１３が検出した障害物ＯＢが、昇降体２４の下端位置Ｐ１よりも上側Ｚ１に位置しているか、下側Ｚ２に位置しているかを判定することができる。従って、第３センサ１３の第３検出範囲Ｓ３が、昇降体２４の高差に拘わらず一定であることを妨げるものではない。

【0066】

以上説明したように、本実施形態のスタッカークレーン２０は、スタッカークレーン２０の作動を妨げる被検出物を障害物ＯＢとして適切に検出しつつ、作業者などの障害物ＯＢではない被検出物を障害物として検出しないように構成されている。上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

【0067】

〔実施形態の概要〕
以下、上記において説明したスタッカークレーンの概要について簡単に説明する。

【0068】

１つの態様として、スタッカークレーンは、走行経路に沿って走行する走行台車と、前記走行台車に固定され、上下方向に沿うように設けられたマストと、前記マストに沿って昇降する昇降体と、前記昇降体に支持されて、搬送対象の物品を保持すると共に移載対象箇所との間で前記物品の移載を行う移載装置と、を備えたスタッカークレーンであって、
前記走行経路に沿う方向を走行方向とし、前記走行方向の一方側を走行方向第１側とし、前記走行方向の他方側を走行方向第２側として、前記走行経路上であって前記走行台車に対して前記走行方向第１側に設定された第１検出範囲に存在する障害物を検出する第１センサと、前記走行経路上であって前記走行台車に対して前記走行方向第２側に設定された第２検出範囲に存在する障害物を検出する第２センサと、前記昇降体に対して下側に設定された第３検出範囲に存在する障害物を検出する第３センサと、制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記物品を搬送する動作を自動的に実行する自動モードと、ユーザの操作を受け付ける受付部からの信号に応じて前記走行台車及び前記昇降体を動作させる手動モードと、にモード切り替え可能であり、前記自動モードでは、前記走行台車が前記走行方向第１側へ向かって走行している場合に前記第１センサを有効にし、前記走行台車が前記走行方向第２側へ向かって走行している場合に前記第２センサを有効にし、前記昇降体が下降している場合に前記第３センサを有効にするように、前記第１センサ、前記第２センサ、及び、前記第３センサを制御し、前記手動モードでは、前記第１センサ及び前記第２センサを無効にし、前記昇降体が下降している場合に前記第３センサを有効にするように、前記第１センサ、前記第２センサ、及び、前記第３センサを制御する。

【0069】

この構成によれば、自動モードでは、走行台車の進行方向に存在する障害物を検出することにより走行台車が障害物に衝突することを適切に回避できる。また、自動モードでは、昇降体の下側に存在する障害物を検出することにより昇降体が障害物に接触することを適切に回避できる。一方、手動モードでは、第１センサ及び第２センサを無効にすることにより、第１センサ又は第２センサが受付部を操作するユーザを含む作業者等を検出することでユーザの指令に応じて走行台車が走行できなくなることを回避することができる。この場合においても、第３センサは有効であるから、昇降体がユーザを含む障害物に誤って接触することは適切に回避できる。このように、本構成によれば、障害物を検出するセンサを備えたスタッカークレーンにおいて、スタッカークレーンの作動を妨げる被検出物を障害物として適切に検出しつつ、作業者などの障害物ではない被検出物を障害物として検出しないようにすることができる。

【0070】

ここで、前記制御装置が、点検中に実行される強制動作モードにもモード切り替え可能であり、前記強制動作モードでは、前記第１センサ、前記第２センサ、及び前記第３センサを無効にすると好適である。

【0071】

この構成によれば、例えば作業者（ユーザ）が昇降体を注視した状態で昇降体を昇降させるなどの、スタッカークレーンの点検中に、第３センサが当該作業者を検出して昇降体が停止するようなことを回避できる。つまり、第１センサ、第２センサ、及び第３センサが作業者等を検出することで作業者の指令に応じた走行台車及び昇降体の動作ができなくなることを回避できるため、適切に点検や調整を行うことが可能となる。

【0072】

また、前記制御装置は、前記自動モードでは、前記走行台車が前記走行方向第１側へ向かって走行している場合に前記第２センサを無効にし、前記走行台車が前記走行方向第２側へ向かって走行している場合に前記第１センサを無効にし、前記昇降体が上昇している場合に前記第３センサを無効にすると好適である。

【0073】

走行台車や昇降体の移動方向とは逆の方向に障害物が存在したとしても、その移動に伴って走行台車や昇降体が障害物に接触することはない。この構成によれば、走行台車及び昇降体の移動方向に応じて、これらが障害物に接触することがない側のセンサを無効にするので、各センサが接触することがない障害物を検出したことによって走行台車又は昇降体が停止することを回避できる。また、無効にしたセンサについては考慮する必要がないため、制御装置において処理が必要な信号の数を少なく抑えることができ、制御装置の演算負荷を低減することができる。

【0074】

また、前記制御装置は、前記第１検出範囲及び前記第２検出範囲の前記走行方向の長さを、前記走行台車の走行速度が高くなるに従って連続的又は段階的に大きくすると好適である。

【0075】

走行台車と障害物との距離が同じ場合、走行台車の走行速度が高くなるに従って走行台車が障害物に接触するまでの時間が短くなる。本構成のように、走行台車の走行速度が高くなるに従って検出範囲を大きくすると、走行速度が高くなるに従って遠くの障害物を検出できる。従って、例えば、走行台車が障害物に接触する前に適切に走行台車を停止させるように制御装置が走行台車を制御するなどの対処も行い易い。

【0076】

また、前記走行経路が有端の経路である場合、前記制御装置が、前記第１検出範囲及び前記第２検出範囲の前記走行方向の長さを、前記走行台車が前記走行経路の端部に近づくに従って連続的又は段階的に小さくすると好適である。

【0077】

走行経路が有端の経路である場合、その端部には車止めなどが設置されている場合がある。通常、走行台車は、当該車止めなどには接触しないように、走行経路の端部で停止するように制御される。従って、この車止めのような物体は、走行台車の走行を妨げる障害物ではない。また、走行経路の端部よりも走行方向側に存在する物体も、走行経路がなくなるため、走行台車に接触することはない。このような物体を第１センサや第２センサが検出すると、走行台車の円滑な走行が妨げられる場合がある。本構成によれば、このように走行台車の障害物とはならない物体を障害物として検出しまうことを回避することができる。

【0078】

また、前記制御装置は、前記第３検出範囲の前記上下方向の長さを、前記昇降体の昇降速度が高くなるに従って連続的又は段階的に大きくすると好適である。

【0079】

昇降体と障害物との距離が同じ場合、昇降体の昇降速度が高くなるに従って昇降体が障害物に接触するまでの時間が短くなる。本構成のように、昇降体の昇降速度が高くなるに従って検出範囲を大きくすると、昇降速度が高くなるに従って遠くの障害物を検出できる。従って、例えば、昇降体が障害物に接触する前に適切に昇降体を停止させるように制御装置が昇降体を制御するなどの対処も行い易い。

【0080】

また、前記制御装置は、前記第３検出範囲の前記上下方向の長さを、前記昇降体が床面に近づくに従って連続的又は段階的に小さくすると好適である。

【0081】

通常、昇降体は、床面や走行台車に衝突しないように、マストに予め規定された下端位置で停止するように制御される。従って、走行台車そのものも含めて、下端位置よりも下方に存在する物体は、昇降体の下降を妨げる障害物ではない。当該物体を第３センサが検出すると、昇降体の円滑な昇降が妨げられる場合がある。本構成によれば、このように昇降体の昇降の妨げとはならない物体を障害物として検出しまうことを回避することができる。

【0082】

また、スタッカークレーンが、前記走行方向の少なくとも一方側に向けてレーザ光を照射し、前記走行台車の前記走行方向の位置を検出するレーザ距離センサを備え、前記第１センサ及び前記第２センサが、超音波センサであると好適である。

【0083】

レーザ距離センサと、第１センサ及び第２センサの少なくとも一方は、検出範囲が重複する場合がある。レーザ距離センサと、第１センサ及び第２センサの検出方式が同じ場合、干渉によってレーザ距離センサ、第１センサ、第２センサの少なくとも１つの検出精度が低下するおそれがある。しかし、第１センサ及び第２センサを、検出方式がレーザ距離センサとは異なる超音波センサとすることによって、センサ同士の干渉を回避することができる。

【符号の説明】

【0084】

１ ：制御装置
２ ：物品
３ ：移載対象箇所
４ ：走行経路
４ｅ ：端部
５ ：床面
７ｅ ：端部
１０ ：位置検出センサ（レーザ距離センサ）
１１ ：第１センサ
１２ ：第２センサ
１３ ：第３センサ
２０ ：スタッカークレーン
２１ ：走行台車
２２ ：マスト
２４ ：昇降体
２６ ：移載装置
２９ ：受付部
Ｌ ：走行方向
Ｌ１ ：走行方向第１側
Ｌ２ ：走行方向第２側
ＯＢ ：障害物
Ｓ１ ：第１検出範囲
Ｓ２ ：第２検出範囲
Ｓ３ ：第３検出範囲
Ｚ ：上下方向
Ｚ２ ：下側

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】