特許 7589716 自動バレー駐車管理システム及び自動バレー駐車管理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-18

(45)【発行日】2024-11-26

(54)【発明の名称】自動バレー駐車管理システム及び自動バレー駐車管理方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/14 20060101AFI20241119BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20241119BHJP

   G16Y 10/40 20200101ALI20241119BHJP

   G16Y 20/20 20200101ALI20241119BHJP

   G16Y 40/10 20200101ALI20241119BHJP

【ＦＩ】

G08G1/14 A

G08G1/00 X

G16Y10/40

G16Y20/20

G16Y40/10

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2022103669

(22)【出願日】2022-06-28

(65)【公開番号】P2024004161

(43)【公開日】2024-01-16

【審査請求日】2024-01-11

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003199

【氏名又は名称】弁理士法人高田・高橋国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】千葉 寛也

【審査官】西堀 宏之

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０２２／０１９２７４（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０２０－０２７４７８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｇ１６Ｙ １０／４０

Ｇ１６Ｙ ２０／２０

Ｇ１６Ｙ ４０／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

駐車場における自動バレー駐車を管理する自動バレー駐車管理システムであって、
１又は複数のプロセッサと、
前記駐車場の地図情報と、前記駐車場に駐車される車両の位置を示す車両管理情報とを格納する１又は複数の記憶装置と
を備え、
前記１又は複数のプロセッサは、
前記駐車場内の正規駐車枠に空きが無い場合、前記駐車場内の通路上の仮駐車枠を入庫車両に対して割り当てる仮割当処理と、
前記地図情報及び前記車両管理情報に基づいて、前記駐車場内の前記車両の前記位置を制御する車両位置制御処理と
を実行するように構成され、
仮駐車車両は、前記仮割当処理によって前記仮駐車枠が割り当てられ、前記仮駐車枠に駐車されている車両であり、
前記車両位置制御処理において、前記１又は複数のプロセッサは、
第１正規駐車枠に駐車されている第１車両が出庫する際、前記第１車両の出庫ルート上の第１仮駐車枠に駐車されている前記仮駐車車両である第１仮駐車車両を特定し、
前記第１車両の出庫を妨げないように前記第１仮駐車車両を退避させるための第１退避ルートを決定し、
前記出庫ルート上には位置しないが前記第１退避ルート上に位置する第２仮駐車枠に駐車されている前記仮駐車車両である第２仮駐車車両を特定し、
前記第２仮駐車車両に割り当てる前記仮駐車枠を変更せずに前記第２仮駐車枠のまま維持し、
前記第２仮駐車車両が前記第１車両の前記出庫及び前記第１仮駐車車両の退避を妨げることなく前記第２仮駐車枠から移動して前記第２仮駐車枠に戻ってくるように、前記第２仮駐車車両を退避させるための第２退避ルートを決定し、
前記第２仮駐車車両を前記第２仮駐車枠から前記第２退避ルートに沿って移動させ、
前記第１仮駐車車両を前記第１仮駐車枠から前記第１退避ルートに沿って移動させる
自動バレー駐車管理システム。

【請求項2】

駐車場における自動バレー駐車を管理する自動バレー駐車管理システムであって、
１又は複数のプロセッサと、
前記駐車場の地図情報と、前記駐車場に駐車される車両の位置を示す車両管理情報とを格納する１又は複数の記憶装置と
を備え、
前記１又は複数のプロセッサは、
前記駐車場内の正規駐車枠に空きが無い場合、前記駐車場内の通路上の仮駐車枠を入庫車両に対して割り当てる仮割当処理と、
前記地図情報及び前記車両管理情報に基づいて、前記駐車場内の前記車両の前記位置を制御する車両位置制御処理と
を実行するように構成され、
仮駐車車両は、前記仮割当処理によって前記仮駐車枠が割り当てられ、前記仮駐車枠に駐車されている車両であり、
前記車両位置制御処理において、前記１又は複数のプロセッサは、
第１正規駐車枠に駐車されている第１車両が出庫する際、前記第１車両の出庫ルート上の第１仮駐車枠に駐車されている前記仮駐車車両である第１仮駐車車両を特定し、
前記第１車両の出庫を妨げないように前記第１仮駐車車両を退避させるための第１退避ルートを決定し、
前記出庫ルート上には位置しないが前記第１退避ルート上に位置する第２仮駐車枠に駐車されている前記仮駐車車両である第２仮駐車車両を特定し、
前記第２仮駐車車両に対して前記第１正規駐車枠を新たに割り当て、
前記第２仮駐車車両が前記第１車両の前記出庫及び前記第１仮駐車車両の退避を妨げることなく前記第２仮駐車枠から前記第１正規駐車枠に移動するように、前記第２仮駐車車両を退避させるための第２退避ルートを決定し、
前記第２仮駐車車両を前記第２仮駐車枠から前記第２退避ルートに沿って移動させ、
前記第１仮駐車車両を前記第１仮駐車枠から前記第１退避ルートに沿って移動させる
自動バレー駐車管理システム。

【請求項3】

請求項２に記載の自動バレー駐車管理システムであって、
前記車両位置制御処理において、前記１又は複数のプロセッサは、前記第１車両が前記第１正規駐車枠から移動した後に前記第２仮駐車車両が前記第１正規駐車枠に入るように、前記第２仮駐車車両を前記第２退避ルートに沿って移動させる
自動バレー駐車管理システム。

【請求項4】

請求項１に記載の自動バレー駐車管理システムであって、
前記車両位置制御処理において、前記１又は複数のプロセッサは、前記第１仮駐車車両が前記第１仮駐車枠から移動して前記第１仮駐車枠に戻ってくるように前記第１退避ルートを決定する
自動バレー駐車管理システム。

【請求項5】

請求項１に記載の自動バレー駐車管理システムであって、
前記車両位置制御処理において、前記１又は複数のプロセッサは、
前記第１仮駐車車両に対して前記第１正規駐車枠を新たに割り当て、
前記第１仮駐車車両が前記第１仮駐車枠から前記第１正規駐車枠に移動するように前記第１退避ルートを決定する
自動バレー駐車管理システム。

【請求項6】

請求項５に記載の自動バレー駐車管理システムであって、
前記車両位置制御処理において、前記１又は複数のプロセッサは、前記第１車両が前記第１正規駐車枠から移動した後に前記第１仮駐車車両が前記第１正規駐車枠に入るように、前記第１仮駐車車両を前記第１退避ルートに沿って移動させる
自動バレー駐車管理システム。

【請求項7】

請求項１乃至６のいずれか一項に記載の自動バレー駐車管理システムであって、
前記１又は複数のプロセッサは、前記車両位置制御処理と連動して、前記第１車両を前記第１正規駐車枠から前記出庫ルートに沿って移動させる
自動バレー駐車管理システム。

【請求項8】

コンピュータにより実行され、駐車場における自動バレー駐車を管理する自動バレー駐車管理方法であって、
前記駐車場の地図情報と、前記駐車場に駐車される車両の位置を示す車両管理情報とを取得することと、
前記駐車場内の正規駐車枠に空きが無い場合、前記駐車場内の通路上の仮駐車枠を入庫車両に対して割り当てる仮割当処理と、
前記地図情報及び前記車両管理情報に基づいて、前記駐車場内の前記車両の前記位置を制御する車両位置制御処理と
を含み、
仮駐車車両は、前記仮割当処理によって前記仮駐車枠が割り当てられ、前記仮駐車枠に駐車されている車両であり、
前記車両位置制御処理は、
第１正規駐車枠に駐車されている第１車両が出庫する際、前記第１車両の出庫ルート上の第１仮駐車枠に駐車されている前記仮駐車車両である第１仮駐車車両を特定することと、
前記第１車両の出庫を妨げないように前記第１仮駐車車両を退避させるための第１退避ルートを決定することと、
前記出庫ルート上には位置しないが前記第１退避ルート上に位置する第２仮駐車枠に駐車されている前記仮駐車車両である第２仮駐車車両を特定することと、
前記第２仮駐車車両に割り当てる前記仮駐車枠を変更せずに前記第２仮駐車枠のまま維持することと、
前記第２仮駐車車両が前記第１車両の前記出庫及び前記第１仮駐車車両の退避を妨げることなく前記第２仮駐車枠から移動して前記第２仮駐車枠に戻ってくるように、前記第２仮駐車車両を退避させるための第２退避ルートを決定することと、
前記第２仮駐車車両を前記第２仮駐車枠から前記第２退避ルートに沿って移動させることと、
前記第１仮駐車車両を前記第１仮駐車枠から前記第１退避ルートに沿って移動させることと
を含む
自動バレー駐車管理方法。

【請求項9】

コンピュータにより実行され、駐車場における自動バレー駐車を管理する自動バレー駐車管理方法であって、
前記駐車場の地図情報と、前記駐車場に駐車される車両の位置を示す車両管理情報とを取得することと、
前記駐車場内の正規駐車枠に空きが無い場合、前記駐車場内の通路上の仮駐車枠を入庫車両に対して割り当てる仮割当処理と、
前記地図情報及び前記車両管理情報に基づいて、前記駐車場内の前記車両の前記位置を制御する車両位置制御処理と
を含み、
仮駐車車両は、前記仮割当処理によって前記仮駐車枠が割り当てられ、前記仮駐車枠に駐車されている車両であり、
前記車両位置制御処理は、
第１正規駐車枠に駐車されている第１車両が出庫する際、前記第１車両の出庫ルート上の第１仮駐車枠に駐車されている前記仮駐車車両である第１仮駐車車両を特定することと、
前記第１車両の出庫を妨げないように前記第１仮駐車車両を退避させるための第１退避ルートを決定することと、
前記出庫ルート上には位置しないが前記第１退避ルート上に位置する第２仮駐車枠に駐車されている前記仮駐車車両である第２仮駐車車両を特定することと、
前記第２仮駐車車両に対して前記第１正規駐車枠を新たに割り当てることと、
前記第２仮駐車車両が前記第１車両の前記出庫及び前記第１仮駐車車両の退避を妨げることなく前記第２仮駐車枠から前記第１正規駐車枠に移動するように、前記第２仮駐車車両を退避させるための第２退避ルートを決定することと、
前記第２仮駐車車両を前記第２仮駐車枠から前記第２退避ルートに沿って移動させることと、
前記第１仮駐車車両を前記第１仮駐車枠から前記第１退避ルートに沿って移動させることと
を含む
自動バレー駐車管理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、駐車場における自動バレー駐車（AVP: Automated Valet Parking）を管理する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

駐車場における自動バレー駐車が知られている。自動バレー駐車に対応した車両は、少なくとも駐車場内において、ドライバによる運転操作によらず自動的に走行することができる。

【0003】

特許文献１は、駐車場における車両制御方法を開示している。第１車両が駐車場に到着したとき、駐車場に空き駐車枠があるか否かが判定される。空き駐車枠が無い場合、駐車場内の空きスペースの中から第１一時駐車位置が選択され、第１車両は第１一時駐車位置に移動させられる。その後、第１車両が第２車両の走行経路上に存在するか否かが判定される。第１車両が第２車両の走行経路上に存在する場合、第２車両の通行の邪魔にならない第２一時駐車位置が特定される。そして、第１車両は、第１一時駐車位置から第２一時駐車位置に移動させられる。

【0004】

特許文献２及び特許文献３も、自動バレー駐車に関連する技術を開示している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特表２０２０－５１１３５３号公報

【文献】特開２０２０－０９０２８１号公報

【文献】国際公開第２０２１／０３３６１１号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

駐車場における自動バレー駐車について考える。駐車場内の駐車枠に空きが無い場合、駐車枠以外の通路の一部を仮駐車枠として利用することが考えられる。但し、出庫車両の出庫ルート上に位置する仮駐車枠に車両が駐車されていると、出庫車両の出庫が妨げられる。

【0007】

本開示の１つの目的は、通路上の仮駐車枠も利用する自動バレー駐車に関して、出庫車両の出庫ルートを適切に確保することができる技術を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

第１の観点は、駐車場における自動バレー駐車を管理する自動バレー駐車管理システムに関連する。
自動バレー駐車管理システムは、
１又は複数のプロセッサと、
駐車場の地図情報と、駐車場に駐車される車両の位置を示す車両管理情報とを格納する１又は複数の記憶装置と
を備える。
１又は複数のプロセッサは、
駐車場内の正規駐車枠に空きが無い場合、駐車場内の通路上の仮駐車枠を入庫車両に対して割り当てる仮割当処理と、
地図情報及び車両管理情報に基づいて、駐車場内の車両の位置を制御する車両位置制御処理と
を実行するように構成される。
車両位置制御処理において、１又は複数のプロセッサは、
第１正規駐車枠に駐車されている第１車両が出庫する際、第１車両の出庫ルート上の第１仮駐車枠に駐車されている第１仮駐車車両を特定し、
第１車両の出庫を妨げないように第１仮駐車車両を退避させるための第１退避ルートを決定し、
出庫ルート上には位置しないが第１退避ルート上に位置する第２仮駐車枠に駐車されている第２仮駐車車両を特定し、
第１車両の出庫及び第１仮駐車車両の退避を妨げないように第２仮駐車車両を退避させるための第２退避ルートを決定し、
第２仮駐車車両を第２仮駐車枠から第２退避ルートに沿って移動させ、
第１仮駐車車両を第１仮駐車枠から第１退避ルートに沿って移動させる。

【0009】

第２の観点は、コンピュータにより実行され、駐車場における自動バレー駐車を管理する自動バレー駐車管理方法に関連する。
自動バレー駐車管理方法は、
駐車場の地図情報と、駐車場に駐車される車両の位置を示す車両管理情報とを取得することと、
駐車場内の正規駐車枠に空きが無い場合、駐車場内の通路上の仮駐車枠を入庫車両に対して割り当てる仮割当処理と、
地図情報及び車両管理情報に基づいて、駐車場内の車両の位置を制御する車両位置制御処理と
を含む。
車両位置制御処理は、
第１正規駐車枠に駐車されている第１車両が出庫する際、第１車両の出庫ルート上の第１仮駐車枠に駐車されている第１仮駐車車両を特定することと、
第１車両の出庫を妨げないように第１仮駐車車両を退避させるための第１退避ルートを決定することと、
出庫ルート上には位置しないが第１退避ルート上に位置する第２仮駐車枠に駐車されている第２仮駐車車両を特定することと、
第１車両の出庫及び第１仮駐車車両の退避を妨げないように第２仮駐車車両を退避させるための第２退避ルートを決定することと、
第２仮駐車車両を第２仮駐車枠から第２退避ルートに沿って移動させることと、
第１仮駐車車両を第１仮駐車枠から第１退避ルートに沿って移動させることと
を含む。

【発明の効果】

【0010】

本開示によれば、第１車両が出庫する際、第１車両の出庫が妨げられないように仮駐車車両が退避させられる。これにより、第１車両の出庫ルートを確保し、第１車両をスムーズに出庫させることが可能となる。特に、出庫ルート上の第１仮駐車車両だけでなく、出庫ルート上に位置しないが第１仮駐車車両の第１退避ルート上に位置する第２仮駐車車両も退避させることによって、第１車両の出庫ルートを効果的に確保することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本開示の実施の形態に係る自動バレー駐車の概要を説明するための概念図である。

【図2】本開示の実施の形態に係る自動バレー駐車管理システムの構成例を示すブロック図である。

【図3】本開示の実施の形態に係る車両管理情報の例を示す概念図である。

【図4】本開示の実施の形態に係る駐車場の一例を示す図である。

【図5】本開示の実施の形態に係る駐車場の正規駐車枠が利用不可能である状態を示す図である。

【図6】本開示の実施の形態に係る駐車場の仮駐車枠を説明するための概念図である。

【図7】本開示の実施の形態に係る出庫車両の出庫を説明するための概念図である。

【図8】本開示の実施の形態に係る車両位置制御処理の第１の例を説明するための概念図である。

【図9】本開示の実施の形態に係る車両位置制御処理の第２の例を説明するための概念図である。

【図10】本開示の実施の形態に係る車両位置制御処理の第３の例を説明するための概念図である。

【図11】本開示の実施の形態に係る車両位置制御処理の第４の例を説明するための概念図である。

【図12】本開示の実施の形態に係る車両位置制御処理の第５の例を説明するための概念図である。

【図13】本開示の実施の形態に係る車両位置制御処理の第６の例を説明するための概念図である。

【図14】本開示の実施の形態に係る車両位置制御処理に関連する処理を示すフローチャートである。

【図15】本開示の実施の形態に係る仮割当処理の特徴を説明するための概念図である。

【図16】本開示の実施の形態に係る再割当処理の第１の例を説明するための概念図である。

【図17】本開示の実施の形態に係る再割当処理の第２の例を説明するための概念図である。

【図18】本開示の実施の形態に係る再割当処理の第３の例を説明するための概念図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

添付図面を参照して、本開示の実施の形態を説明する。

【0013】

１．自動バレー駐車の概要
図１は、本実施の形態に係る自動バレー駐車（AVP: Automated Valet Parking）の概要を説明するための概念図である。

【0014】

車両１０は、駐車場１における自動バレー駐車に対応している。車両１０は、少なくとも駐車場１内において、ドライバによる運転操作によらず自動的に走行することができる。より詳細には、車両１０は、周囲の状況を認識するための認識センサ（例：カメラ）を備えている。車両１０は、認識センサを用いて周囲の状況を認識しながら、駐車場１において自動走行を行う。車両１０は、自動運転車両であってもよい。

【0015】

駐車場１は、降車エリア２、乗車エリア３、通路４、及び複数の駐車枠５を含んでいる。駐車場１に入庫する車両１０は降車エリア２に停止し、そこでユーザは車両１０から降車する。一方、駐車場１から出庫する車両１０は乗車エリア３に停止し、そこでユーザは車両１０に乗車する。降車エリア２を入庫エリアと呼び、乗車エリア３を出庫エリアと呼ぶこともできる。通路４は、車両１０が走行する領域である。駐車枠５は、車両１０が駐車するスペースである。例えば、駐車枠５は、区画線によって区切られている。

【0016】

また、駐車場１内には複数のマーカ６（ランドマーク）が配置されている。マーカ６は、駐車場１内において車両１０を誘導するために用いられる。例えば、車両１０は、カメラを用いて周囲の画像を取得し、画像に基づいてマーカ６を認識する。そして、車両１０は、マーカ６の認識結果に基づいて、駐車場１における車両１０の位置を高精度に推定するローカライズ処理（Localization）を行う。車両１０は、ローカライズ処理によって推定された車両位置に基づいて、駐車場１内を自動的に走行する。

【0017】

尚、駐車場１は、自動バレー駐車に対応する車両１０だけでなく、車両１０以外の一般車両によって利用されてもよい。

【0018】

自動バレー駐車管理システム１００は、駐車場１における自動バレー駐車を管理する。自動バレー駐車管理システム１００を、以下、「ＡＶＰ管理システム１００」と呼ぶ。ＡＶＰ管理システム１００は、駐車場１に併設されたローカル管理装置と、複数の駐車場１を統括する管理センターとを含んでいてもよい。

【0019】

ＡＶＰ管理システム１００は、車両１０と通信可能であり、車両１０を管理する。例えば、ＡＶＰ管理システム１００は、駐車場１内の各車両１０の位置や状態を把握する。ＡＶＰ管理システム１００は、車両１０に駐車枠５を割り当ててもよい。ＡＶＰ管理システム１００は、駐車場１内の車両１０に移動指示（例：入庫指示、出庫指示）を出してもよい。ＡＶＰ管理システム１００は、駐車場１の地図情報を車両１０に提供してもよい。ＡＶＰ管理システム１００は、駐車場１における車両１０の目標ルートを生成し、目標ルートの情報を車両１０に提供してもよい。ＡＶＰ管理システム１００は、駐車場１内の車両１０を遠隔操作してもよい。

【0020】

また、ＡＶＰ管理システム１００は、自動バレー駐車サービスのユーザに関する情報を管理する。ＡＶＰ管理システム１００は、ユーザが操作するユーザ端末２００と通信可能である。

【0021】

以下、あるユーザＸが自動バレー駐車サービスを利用する際の流れの一例を説明する。ユーザＸの会員情報は、ＡＶＰ管理システム１００に予め登録されているとする。

【0022】

まず、ユーザＸは、自動バレー駐車の予約を行う。例えば、ユーザＸは、ユーザ端末２００を操作して、ユーザＸのＩＤ情報、希望する駐車場１、希望利用日、希望利用時間（入庫予定時刻及び出庫予定時刻）、等を入力する。ユーザ端末２００は、入力された情報を含む予約情報をＡＶＰ管理システム１００に送信する。ＡＶＰ管理システム１００は、予約情報に基づいて予約処理を行い、予約完了通知をユーザ端末２００に送信する。また、ＡＶＰ管理システム１００は、予約情報に応じた認証情報をユーザ端末２００に送信する。ユーザ端末２００は、認証情報を受け取り、受け取った認証情報を保持する。

【0023】

駐車場１への車両１０の入庫（チェックイン）は、次の通りである。

【0024】

ユーザＸを乗せた車両１０が、駐車場１の降車エリア２に到着し、停止する。降車エリア２において、ユーザＸは（もしいれば他の乗員も）、車両１０から降りる。そして、ユーザＸは、ユーザ端末２００に保持された認証情報を用いて、車両１０の入庫をリクエストする。入庫リクエストに応答して、ＡＶＰ管理システム１００は、ユーザＸの認証を行う。認証が完了すると、車両１０の操作権限が、ユーザＸからＡＶＰ管理システム１００に移る。ＡＶＰ管理システム１００は、車両１０に関する入庫処理を行う。

【0025】

入庫処理において、ＡＶＰ管理システム１００は、車両１０と通信を行い、車両１０を起動する（電源ＯＮ）。

【0026】

また、ＡＶＰ管理システム１００は、駐車場１の利用状況を参照して、空いている駐車枠５を車両１０に割り当てる。そして、ＡＶＰ管理システム１００は、車両１０と通信を行い、入庫指示を車両１０に送信する。入庫指示は、割り当てられた駐車枠５の情報と駐車場１の地図情報を含む。ＡＶＰ管理システム１００は、降車エリア２から割り当てた駐車枠５までの目標ルートを指定してもよい。その場合、入庫指示は、指定された目標ルートの情報を含む。

【0027】

入庫指示に応答して、車両１０は、車両走行制御を開始する。具体的には、車両１０は、降車エリア２から割り当てられた駐車枠５まで通路４を自動的に走行し、割り当てられた駐車枠５に自動的に駐車する。このとき、車両１０は、ＡＶＰ管理システム１００によって指定された目標ルートに沿って走行してもよい。ＡＶＰ管理システム１００は、車両１０と通信を行い、車両１０の自動走行を遠隔で制御してもよい。

【0028】

駐車が完了すると、車両１０は、駐車完了をＡＶＰ管理システム１００に通知する。あるいは、ＡＶＰ管理システム１００は、駐車場１に設置されたインフラセンサを用いて、車両１０の駐車が完了したことを検知してもよい。駐車完了後、ＡＶＰ管理システム１００は、車両１０と通信を行い、車両１０の動作を停止させる（電源ＯＦＦ）。ＡＶＰ管理システム１００は、車両１０の駐車枠５の情報をユーザＸと関連付けて保持する。

【0029】

駐車場１からの車両１０の出庫（チェックアウト）は、次の通りである。

【0030】

ユーザＸは、ユーザ端末２００を用いて、車両１０の出庫をリクエストする。出庫リクエストは、認証情報0等を含む。出庫リクエストに応答して、ＡＶＰ管理システム１００は、ユーザＸの認証を行い、車両１０に関する出庫処理を行う。

【0031】

出庫処理において、ＡＶＰ管理システム１００は、車両１０と通信を行い、車両１０を起動する（電源ＯＮ）。

【0032】

また、ＡＶＰ管理システム１００は、車両１０と通信を行い、出庫指示を車両１０に送信する。出庫指示は、乗車エリア３の位置と駐車場１の地図情報を含む。ＡＶＰ管理システム１００は、駐車枠５から乗車エリア３までの目標ルートを指定してもよい。その場合、出庫指示は、指定された目標ルートの情報を含む。

【0033】

出庫指示に応答して、車両１０は、車両走行制御を開始する。具体的には、車両１０は、駐車枠５から乗車エリア３まで通路４を自動的に走行する。このとき、車両１０は、ＡＶＰ管理システム１００によって指定された目標ルートに沿って走行してもよい。ＡＶＰ管理システム１００は、車両１０と通信を行い、車両１０の自動走行を遠隔で制御してもよい。

【0034】

車両１０は、乗車エリア３に到着し、停止する。車両１０の操作権限は、ＡＶＰ管理システム１００からユーザＸに移る。ユーザＸは（もしいれば他の乗員も）、車両１０に乗り込む。車両１０は、次の目的地に向けて発進する。

【0035】

２．ＡＶＰ管理システムの構成例
図２は、本実施の形態に係るＡＶＰ管理システム１００の構成例を示すブロック図である。ＡＶＰ管理システム１００は、通信装置１１０、１又は複数のプロセッサ１２０（以下、単にプロセッサ１２０と呼ぶ）、及び１又は複数の記憶装置１３０（以下、単に記憶装置１３０と呼ぶ）を含んでいる。

【0036】

通信装置１１０は、車両１０やユーザ端末２００と通信を行う。

【0037】

プロセッサ１２０は、各種処理を実行する。例えば、プロセッサ１２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含んでいる。プロセッサ１２０は、通信装置１１０を介して、車両１０やユーザ端末２００と通信を行う。また、プロセッサ１２０は、駐車場１における自動バレー駐車を管理する。例えば、プロセッサ１２０は、車両１０に駐車枠５を割り当てる。また、プロセッサ１２０は、駐車場１内の車両１０に対して移動を指示してもよい。

【0038】

記憶装置１３０は、各種情報を格納する。記憶装置１３０としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、等が例示される。プロセッサ１２０は、記憶装置１３０から各種情報を読み出し、また、記憶装置１３０に各種情報を格納する。

【0039】

管理プログラム１４０は、自動バレー駐車を管理するためのコンピュータプログラムである。プロセッサ１２０が管理プログラム１４０を実行することにより、ＡＶＰ管理システム１００（プロセッサ１２０）の各種機能が実現される。管理プログラム１４０は、記憶装置１３０に格納される。管理プログラム１４０は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。

【0040】

また、記憶装置１３０には、駐車場地図情報１５０、駐車場利用情報１６０、車両管理情報１７０、等が格納される。駐車場地図情報１５０は、駐車場１の地図情報である。駐車場地図情報１５０は、駐車場１における降車エリア２、乗車エリア３、通路４、駐車枠５、マーカ６、等の配置を示す。駐車場利用情報１６０は、駐車場１内の駐車枠５の利用状況（空き状況）を示す。車両管理情報１７０は、自動バレー駐車の対象である車両１０を管理するための情報である。

【0041】

図３は、車両管理情報１７０の例を示す概念図である。車両管理情報１７０は、車両ＩＤ、ユーザ情報、入出庫時間情報、及び位置情報を含んでいる。車両１０毎に、車両ＩＤ、ユーザ情報、入出庫時間情報、及び位置情報が関連付けられている。

【0042】

車両ＩＤは、車両１０の識別情報である。ユーザ情報は、車両１０を利用するユーザに関する情報である。

【0043】

入出庫時間情報は、車両１０の入出庫時間に関する情報である。例えば、入出庫時間情報は、入庫予定時刻、実際の入庫時刻、及び出庫予定時刻を含んでいる。入庫予定時刻は、車両１０が駐車場１に入庫する予定の時刻である。出庫予定時刻は、車両１０が駐車場１から出庫する予定の時刻である。例えば、自動バレー駐車サービスの予約時、車両１０のユーザによって入庫予定時刻及び出庫予定時刻が指定される。プロセッサ１２０は、ユーザ端末２００から送信された予約情報を受け取り、予約情報に含まれる入庫予定時刻及び出庫予定時刻を車両管理情報１７０に登録する。他の例として、プロセッサ１２０は、実際の入庫時刻から一定時間後の時刻を出庫予定時刻に設定してもよい。

【0044】

入出庫時間情報は、更に、履歴情報を含んでいてもよい。履歴情報は、車両１０の過去の入庫時刻及び出庫時刻の履歴を示す。

【0045】

位置情報は、駐車場１内の車両１０の位置を示す。典型的には、位置情報は、車両１０が駐車されている駐車枠５の位置あるいは識別情報を示す。つまり、位置情報は、車両１０に割り当てられた駐車枠５の位置あるいは識別情報を示す。車両１０が駐車場１内を走行中の場合、位置情報は、車両１０の走行位置を示していてもよい。車両１０の現在の走行位置は、車両１０によるローカライズ処理によって得られる。プロセッサ１２０は、車両１０と通信を行い、車両１０から現在の走行位置の情報を取得することができる。

【0046】

３．通路上の仮駐車枠の利用
図４は、駐車場１の一例を示している。駐車場１は、降車エリア２、乗車エリア３、通路４、及び複数の駐車枠５を含んでいる。通路４は、車両１０が走行する領域である。通路４上での車両１０の進行方向は予め定められていてもよい。駐車枠５は、車両１０が駐車するスペースであり、予め定められている。駐車場地図情報１５０は、駐車場１における降車エリア２、乗車エリア３、通路４、及び駐車枠５の配置を示す。すなわち、駐車場地図情報１５０は、降車エリア２、乗車エリア３、通路４、及び駐車枠５の位置関係を示す。駐車場地図情報１５０は、更に、通路４上での予め定められた進行方向を示していてもよい。

【0047】

以下の説明において、駐車場１に入庫する車両１０を「入庫車両１０ＥＮ」と呼び、駐車場１から出庫する車両１０を「出庫車両１０ＥＸ」と呼び、駐車枠５に駐車されている車両１０を「駐車車両１０Ｐ」と呼ぶ。入庫車両１０ＥＮは、降車エリア２から割り当てられた駐車枠５に移動する。入庫車両１０ＥＮは、割り当てられた駐車枠５に駐車されると、駐車車両１０Ｐとなる。駐車車両１０Ｐが出庫する際、その駐車車両１０Ｐは出庫車両１０ＥＸとなる。出庫車両１０ＥＸは、割り当てられた駐車枠５から乗車エリア３に移動する。

【0048】

図５は、駐車場１の駐車枠５が利用不可能である状態を示している。駐車場１内の全ての駐車枠５に駐車車両１０Ｐが駐車されており、駐車枠５に空きが無い。よって、新たな入庫車両１０ＥＮに対して駐車枠５を割り当てることはできない。

【0049】

駐車場１の利用効率を更に向上させるために、本実施の形態によれば、必要に応じて通路４の一部が駐車に利用される。より詳細には、図６に示されるように、通路４上に「仮駐車枠７」が設定される。便宜上、通路４上にない通常の駐車枠５を、以下、「正規駐車枠５」と呼ぶ。仮駐車枠７は、正規駐車枠５と同等の大きさ、すなわち、車両１０が駐車できる程度の大きさを有している。仮駐車枠７の位置は、予め定められていてもよいし、入庫車両１０ＥＮの入庫時に都度設定されてもよい。尚、仮駐車枠７は、区画線によって明示的に示されている必要は必ずしもない。

【0050】

駐車場地図情報１５０は、駐車枠５だけでなく仮駐車枠７の配置も示す。駐車場利用情報１６０は、駐車場１内の駐車枠５及び仮駐車枠７の利用状況（空き状況）を示す。

【0051】

入庫車両１０ＥＮの入庫時、プロセッサ１２０は、駐車場利用情報１６０に基づいて、駐車場１内の正規駐車枠５に空きが有るか否かを判定する。空いている正規駐車枠５が有る場合、プロセッサ１２０は、空いている正規駐車枠５を入庫車両１０ＥＮに対して割り当てる。一方、空いている正規駐車枠５が無い場合、プロセッサ１２０は、駐車場利用情報１６０に基づいて、通路４上の仮駐車枠７に空きが有るか否かを判定する。空いている仮駐車枠７が有る場合、プロセッサ１２０は、空いている仮駐車枠７を入庫車両１０ＥＮに対して割り当てる。入庫車両１０ＥＮに対して仮駐車枠７を割り当てる処理を、以下、「仮割当処理」と呼ぶ。

【0052】

以上に説明されたように、本実施の形態によれば、必要に応じて通路４の一部が仮駐車枠７として利用される。これにより、駐車場１の利用効率が向上する。

【0053】

４．車両位置制御処理
図７は、出庫車両１０ＥＸの出庫を説明するための概念図である。図７に示される例では、出庫車両１０ＥＸは正規駐車枠５－Ｘに駐車されていた。出庫ルートＲＥＸは、出庫時の出庫車両１０ＥＸのルートであり、正規駐車枠５－Ｘから乗車エリア３へ向かう。出庫車両１０ＥＸに正規駐車枠５－Ｘが割り当てられていることは、車両管理情報１７０（位置情報）から得られる。よって、プロセッサ１２０は、駐車場地図情報１５０と車両管理情報１７０に基づいて、出庫車両１０ＥＸの出庫ルートＲＥＸを算出することができる。プロセッサ１２０は、出庫ルートＲＥＸに沿って出庫車両１０ＥＸを移動させる。すなわち、プロセッサ１２０は、出庫ルートＲＥＸに沿って移動するよう出庫車両１０ＥＸに指示する。出庫車両１０ＥＸは、出庫ルートＲＥＸに沿って正規駐車枠５－Ｘから乗車エリア３へ移動する。

【0054】

但し、出庫車両１０ＥＸの出庫ルートＲＥＸ上の仮駐車枠７に車両１０が駐車されている可能性もある。便宜上、仮駐車枠７に駐車されている車両１０を、以下、「仮駐車車両１０Ｔ」と呼ぶ。図７に示される例では、出庫車両１０ＥＸの出庫ルートＲＥＸ上の第１仮駐車枠７－Ａに第１仮駐車車両１０Ｔ－Ａが駐車されている。このままでは、第１仮駐車枠７－Ａの第１仮駐車車両１０Ｔ－Ａが、出庫車両１０ＥＸの出庫を妨げるおそれがある。

【0055】

そこで、本実施の形態によれば、プロセッサ１２０は、出庫車両１０ＥＸの出庫ルートＲＥＸを確保するために、駐車場１内の車両１０の位置を適宜制御する。この処理を、以下、「車両位置制御処理」と呼ぶ。典型的には、プロセッサ１２０は、出庫車両１０ＥＸの出庫ルートＲＥＸを確保するために、仮駐車枠７に駐車されている仮駐車車両１０Ｔの位置を制御する。車両位置制御処理は、上述の駐車場地図情報１５０及び車両管理情報１７０（車両１０の位置情報）に基づいて行われる。

【0056】

以下、本実施の形態に係る車両位置制御処理の様々な例を説明する。

【0057】

４－１．第１の例
図８は、車両位置制御処理の第１の例を説明するための概念図である。図７と重複する説明は適宜省略する。プロセッサ１２０は、駐車場地図情報１５０と車両管理情報１７０に基づいて、出庫車両１０ＥＸの出庫ルートＲＥＸを算出する。また、プロセッサ１２０は、出庫ルートＲＥＸ、駐車場地図情報１５０、及び車両管理情報１７０に基づいて、出庫ルートＲＥＸ上の第１仮駐車枠７－Ａに駐車されている第１仮駐車車両１０Ｔ－Ａを特定する。第１仮駐車車両１０Ｔ－Ａが第１仮駐車枠７－Ａに駐車されていることは、車両管理情報１７０（位置情報）から得られる。

【0058】

続いて、プロセッサ１２０は、出庫車両１０ＥＸの出庫を妨げないように第１仮駐車車両１０Ｔ－Ａを退避させるための「第１退避ルートＲＥＶ－Ａ」を決定する。そのような第１退避ルートＲＥＶ－Ａは、出庫ルートＲＥＸ、駐車場地図情報１５０、及び車両管理情報１７０（位置情報）に基づいて決定可能である。

【0059】

図８に示される第１の例では、第１退避ルートＲＥＶ－Ａの目的地は、出庫ルートＲＥＸ上に無い仮駐車枠７－Ｂである。すなわち、第１退避ルートＲＥＶ－Ａは、出庫ルートＲＥＸ上の第１仮駐車枠７－Ａから出庫ルートＲＥＸ上に無い仮駐車枠７－Ｂへ向かう。プロセッサ１２０は、第１仮駐車車両１０Ｔ－Ａが第１仮駐車枠７－Ａから仮駐車枠７－Ｂに移動するように第１退避ルートＲＥＶ－Ａを決定する。

【0060】

プロセッサ１２０は、第１仮駐車枠７－Ａの代わりに仮駐車枠７－Ｂを新たに第１仮駐車車両１０Ｔ－Ａに割り当てる。そして、プロセッサ１２０は、第１退避ルートＲＥＶ－Ａに沿って第１仮駐車車両１０Ｔ－Ａを移動させる。すなわち、プロセッサ１２０は、第１退避ルートＲＥＶ－Ａに沿って移動するよう第１仮駐車車両１０Ｔ－Ａに指示する。第１仮駐車車両１０Ｔ－Ａは、第１退避ルートＲＥＶ－Ａに沿って第１仮駐車枠７－Ａから仮駐車枠７－Ｂへ移動する。

【0061】

プロセッサ１２０は、出庫車両１０ＥＸに関する出庫処理と第１仮駐車車両１０Ｔ－Ａに関する車両位置制御処理を連動して実行する。ここで、出庫車両１０ＥＸと第１仮駐車車両１０Ｔ－Ａとが互いに干渉しない限りにおいて、出庫車両１０ＥＸの移動開始タイミングと第１仮駐車車両１０Ｔ－Ａの移動開始タイミングは任意である。例えば、第１仮駐車車両１０Ｔ－Ａが先に移動を開始し、出庫車両１０ＥＸが後に移動を開始してもよい。他の例として、第１仮駐車車両１０Ｔ－Ａと出庫車両１０ＥＸは同時に移動を開始してもよい。

【0062】

４－２．第２の例
図９は、車両位置制御処理の第２の例を説明するための概念図である。第２の例は、上述の第１の例の変形例である。第１の例と重複する説明は適宜省略する。

【0063】

第２の例では、第１退避ルートＲＥＶ－Ａの目的地は、元の第１仮駐車枠７－Ａである。すなわち、プロセッサ１２０は、第１仮駐車車両１０Ｔ－Ａが第１仮駐車枠７－Ａから移動して第１仮駐車枠７－Ａに再び戻ってくるように第１退避ルートＲＥＶ－Ａを決定する。第１退避ルートＲＥＶ－Ａの目的地である第１仮駐車枠７－Ａは出庫ルートＲＥＸ上にあるが、第１仮駐車車両１０Ｔ－Ａが移動している最中に出庫車両１０ＥＸが第１仮駐車枠７－Ａを通過すれば、第１仮駐車車両１０Ｔ－Ａと出庫車両１０ＥＸとの間で干渉が発生することはない。

【0064】

第２の例によれば、第１仮駐車車両１０Ｔ－Ａに割り当てる仮駐車枠７を変更する処理が不要となる。よって、プロセッサ１２０の処理負荷が軽減される。

【0065】

４－３．第３の例
図１０は、車両位置制御処理の第３の例を説明するための概念図である。第３の例は、上述の第１の例の変形例である。第１の例と重複する説明は適宜省略する。

【0066】

出庫車両１０ＥＸが出庫すると、出庫車両１０ＥＸに割り当てられていた正規駐車枠５－Ｘが利用可能となる。第３の例では、第１退避ルートＲＥＶ－Ａの目的地は、出庫の結果利用可能となる正規駐車枠５－Ｘである。すなわち、第１退避ルートＲＥＶ－Ａは、第１仮駐車枠７－Ａから正規駐車枠５－Ｘに向かうルートである。プロセッサ１２０は、第１仮駐車車両１０Ｔ－Ａが第１仮駐車枠７－Ａから正規駐車枠５－Ｘに移動するように第１退避ルートＲＥＶ－Ａを決定する。

【0067】

プロセッサ１２０は、第１仮駐車枠７－Ａの代わりに正規駐車枠５－Ｘを新たに第１仮駐車車両１０Ｔ－Ａに割り当てる。そして、プロセッサ１２０は、第１退避ルートＲＥＶ－Ａに沿って第１仮駐車車両１０Ｔ－Ａを移動させる。このとき、プロセッサ１２０は、出庫車両１０ＥＸが正規駐車枠５－Ｘから移動した後に第１仮駐車車両１０Ｔ－Ａが正規駐車枠５－Ｘに入るように、第１仮駐車車両１０Ｔ－Ａを第１退避ルートＲＥＶ－Ａに沿って移動させる。第１仮駐車車両１０Ｔ－Ａは、第１仮駐車枠７－Ａから第１退避ルートＲＥＶ－Ａに沿って移動し、出庫車両１０ＥＸが正規駐車枠５－Ｘから移動した後に正規駐車枠５－Ｘに入る。

【0068】

第３の例によれば、仮駐車枠７に駐車される仮駐車車両１０Ｔの数が減る。従って、その後に別の出庫車両１０ＥＸの出庫が妨げられる確率が低下する。その結果、車両位置制御処理の必要性も低下する。車両位置制御処理が抑制されると、車両位置制御処理に伴う燃料消費が削減され、また、プロセッサ１２０の処理負荷も軽減される。また、第３の例によれば、出庫車両１０ＥＸの出庫と第１仮駐車車両１０Ｔ－Ａの再配置を一括して行うことができ、効率的である。

【0069】

４－４．第４の例
図１１は、車両位置制御処理の第４の例を説明するための概念図である。第４の例は、上述の第１の例の変形例である。第１の例と重複する説明は適宜省略する。

【0070】

第２仮駐車枠７－Ｂに第２仮駐車車両１０Ｔ－Ｂが駐車されている。この第２仮駐車枠７－Ｂは、出庫車両１０ＥＸの出庫ルートＲＥＸ上には位置しないが、第１仮駐車車両１０Ｔ－Ａの第１退避ルートＲＥＶ－Ａ上に位置している。よって、第２仮駐車車両１０Ｔ－Ｂは、第１仮駐車車両１０Ｔ－Ａの退避を妨げるおそれがある。第１仮駐車車両１０Ｔ－Ａの退避が妨げられると、結果として、出庫車両１０ＥＸの出庫も妨げられる。出庫ルートＲＥＸ上に存在しない第２仮駐車車両１０Ｔ－Ｂは、出庫車両１０ＥＸの出庫を間接的に妨げていると言える。

【0071】

そこで、第４の例によれば、第１仮駐車車両１０Ｔ－Ａのスムーズな退避、引いては、出庫車両１０ＥＸのスムーズな出庫を実現するために、第２仮駐車車両１０Ｔ－Ｂに関しても車両位置制御処理が実施される。

【0072】

より詳細には、プロセッサ１２０は、駐車場地図情報１５０と車両管理情報１７０に基づいて、出庫車両１０ＥＸの出庫ルートＲＥＸ及び第１仮駐車車両１０Ｔ－Ａの第１退避ルートＲＥＶ－Ａを算出する。また、プロセッサ１２０は、第１退避ルートＲＥＶ－Ａ、駐車場地図情報１５０、及び車両管理情報１７０に基づいて、第１退避ルートＲＥＶ－Ａ上の第２仮駐車枠７－Ｂに駐車されている第２仮駐車車両１０Ｔ－Ｂを特定する。第２仮駐車車両１０Ｔ－Ｂが第２仮駐車枠７－Ｂに駐車されていることは、車両管理情報１７０（位置情報）から得られる。

【0073】

続いて、プロセッサ１２０は、第２仮駐車車両１０Ｔ－Ｂを退避させるための「第２退避ルートＲＥＶ－Ｂ」を決定する。この第２退避ルートＲＥＶ－Ｂは、第１仮駐車車両１０Ｔ－Ａの退避を妨げず、且つ、出庫車両１０ＥＸの出庫を妨げないように決定される。そのような第２退避ルートＲＥＶ－Ｂは、出庫ルートＲＥＸ、第１退避ルートＲＥＶ－Ａ、駐車場地図情報１５０、及び車両管理情報１７０（位置情報）に基づいて決定可能である。

【0074】

図１１に示される第４の例では、第２退避ルートＲＥＶ－Ｂの目的地は、出庫ルートＲＥＸ及び第１退避ルートＲＥＶ－Ａ上に無い仮駐車枠７－Ｃである。すなわち、第２退避ルートＲＥＶ－Ｂは、第１退避ルートＲＥＶ－Ａ上の第２仮駐車枠７－Ｂから第１退避ルートＲＥＶ－Ａ上に無い仮駐車枠７－Ｃへ向かう。プロセッサ１２０は、第２仮駐車車両１０Ｔ－Ｂが第２仮駐車枠７－Ｂから仮駐車枠７－Ｃに移動するように第２退避ルートＲＥＶ－Ｂを決定する。

【0075】

プロセッサ１２０は、第２仮駐車枠７－Ｂの代わりに仮駐車枠７－Ｃを新たに第２仮駐車車両１０Ｔ－Ｂに割り当てる。そして、プロセッサ１２０は、第２退避ルートＲＥＶ－Ｂに沿って第２仮駐車車両１０Ｔ－Ｂを移動させる。すなわち、プロセッサ１２０は、第２退避ルートＲＥＶ－Ｂに沿って移動するよう第２仮駐車車両１０Ｔ－Ｂに指示する。第２仮駐車車両１０Ｔ－Ｂは、第２退避ルートＲＥＶ－Ｂに沿って第２仮駐車枠７－Ｂから仮駐車枠７－Ｃへ移動する。

【0076】

プロセッサ１２０は、出庫車両１０ＥＸに関する出庫処理と第１仮駐車車両１０Ｔ－Ａ及び第２仮駐車車両１０Ｔ－Ｂに関する車両位置制御処理を連動して実行する。ここで、出庫車両１０ＥＸ、第１仮駐車車両１０Ｔ－Ａ、及び第２仮駐車車両１０Ｔ－Ｂが互いに干渉しない限りにおいて、出庫車両１０ＥＸの移動開始タイミング、第１仮駐車車両１０Ｔ－Ａ及び第２仮駐車車両１０Ｔ－Ｂの移動開始タイミングは任意である。例えば、第２仮駐車車両１０Ｔ－Ｂが最初に移動を開始し、第１仮駐車車両１０Ｔ－Ａが次に移動を開始し、出庫車両１０ＥＸが最後に移動を開始してもよい。他の例として、第２仮駐車車両１０Ｔ－Ｂ、第１仮駐車車両１０Ｔ－Ａ、及び出庫車両１０ＥＸは、同時に移動を開始してもよい。

【0077】

例えば、車両位置制御処理の第１の例と第４の例の組み合わせが可能である。

【0078】

４－５．第５の例
図１２は、車両位置制御処理の第５の例を説明するための概念図である。第５の例は、上述の第４の例の変形例である。第４の例と重複する説明は適宜省略する。

【0079】

第５の例では、第２退避ルートＲＥＶ－Ｂの目的地は、元の第２仮駐車枠７－Ｂである。すなわち、プロセッサ１２０は、第２仮駐車車両１０Ｔ－Ｂが第２仮駐車枠７－Ｂから移動して第２仮駐車枠７－Ｂに再び戻ってくるように第２退避ルートＲＥＶ－Ｂを決定する。第２退避ルートＲＥＶ－Ｂの目的地である第２仮駐車枠７－Ｂは第１退避ルートＲＥＶ－Ａ上にあるが、第２仮駐車車両１０Ｔ－Ｂが移動している最中に第１仮駐車車両１０Ｔ－Ａが第２仮駐車枠７－Ｂを通過すれば、第１仮駐車車両１０Ｔ－Ａと第２仮駐車車両１０Ｔ－Ｂとの間で干渉が発生することはない。

【0080】

第５の例によれば、第２仮駐車車両１０Ｔ－Ｂに割り当てる仮駐車枠７を変更する処理が不要となる。よって、プロセッサ１２０の処理負荷が軽減される。

【0081】

例えば、車両位置制御処理の第２の例と第５の例の組み合わせが可能である。また、車両位置制御処理の第３の例と第５の例の組み合わせも可能である。

【0082】

４－６．第６の例
図１３は、車両位置制御処理の第６の例を説明するための概念図である。第６の例は、上述の第４の例の変形例である。第４の例と重複する説明は適宜省略する。

【0083】

出庫車両１０ＥＸが出庫すると、出庫車両１０ＥＸに割り当てられていた正規駐車枠５－Ｘが利用可能となる。第６の例では、第２退避ルートＲＥＶ－Ｂの目的地は、出庫の結果利用可能となる正規駐車枠５－Ｘである。すなわち、第２退避ルートＲＥＶ－Ｂは、第２仮駐車枠７－Ｂから正規駐車枠５－Ｘに向かうルートである。プロセッサ１２０は、第２仮駐車車両１０Ｔ－Ｂが第２仮駐車枠７－Ｂから正規駐車枠５－Ｘに移動するように第２退避ルートＲＥＶ－Ｂを決定する。

【0084】

プロセッサ１２０は、第２仮駐車枠７－Ｂの代わりに正規駐車枠５－Ｘを新たに第２仮駐車車両１０Ｔ－Ｂに割り当てる。そして、プロセッサ１２０は、第２退避ルートＲＥＶ－Ｂに沿って第２仮駐車車両１０Ｔ－Ｂを移動させる。このとき、プロセッサ１２０は、出庫車両１０ＥＸが正規駐車枠５－Ｘから移動した後に第２仮駐車車両１０Ｔ－Ｂが正規駐車枠５－Ｘに入るように、第２仮駐車車両１０Ｔ－Ｂを第２退避ルートＲＥＶ－Ｂに沿って移動させる。第２仮駐車車両１０Ｔ－Ｂは、第２仮駐車枠７－Ｂから第２退避ルートＲＥＶ－Ｂに沿って移動し、出庫車両１０ＥＸが正規駐車枠５－Ｘから移動した後に正規駐車枠５－Ｘに入る。

【0085】

第６の例によれば、仮駐車枠７に駐車される仮駐車車両１０Ｔの数が減る。従って、その後に別の出庫車両１０ＥＸの出庫が妨げられる確率が低下する。その結果、車両位置制御処理の必要性も低下する。車両位置制御処理が抑制されると、車両位置制御処理に伴う燃料消費が削減され、また、プロセッサ１２０の処理負荷も軽減される。また、第６の例によれば、出庫車両１０ＥＸの出庫と第２仮駐車車両１０Ｔ－Ｂの再配置を一括して行うことができ、効率的である。

【0086】

例えば、車両位置制御処理の第１の例と第６の例の組み合わせが可能である。また、車両位置制御処理の第２の例と第６の例の組み合わせも可能である。

【0087】

４－７．処理フロー
図１４は、本実施の形態に係る車両位置制御処理に関連する処理を示すフローチャートである。

【0088】

ステップＳ１１０において、プロセッサ１２０は、駐車場地図情報１５０と車両管理情報１７０に基づいて、出庫車両１０ＥＸの出庫ルートＲＥＸを取得する。

【0089】

ステップＳ１２０において、プロセッサ１２０は、出庫ルートＲＥＸ、駐車場地図情報１５０、及び車両管理情報１７０に基づいて、出庫ルートＲＥＸ上に第１仮駐車車両１０Ｔ－Ａが存在するか否かを判定する。出庫ルートＲＥＸ上に第１仮駐車車両１０Ｔ－Ａが存在する場合、すなわち、出庫ルートＲＥＸ上の第１仮駐車枠７－Ａに駐車されている第１仮駐車車両１０Ｔ－Ａが特定された場合（ステップＳ１２０；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ１３０に進む。それ以外の場合（ステップＳ１２０；Ｎｏ）、処理は、ステップＳ１７０に進む。

【0090】

ステップＳ１３０において、プロセッサ１２０は、出庫車両１０ＥＸの出庫を妨げないように第１仮駐車車両１０Ｔ－Ａを退避させるための第１退避ルートＲＥＶ－Ａを決定する。そのような第１退避ルートＲＥＶ－Ａは、出庫ルートＲＥＸ、駐車場地図情報１５０、及び車両管理情報１７０に基づいて決定可能である。

【0091】

ステップＳ１４０において、プロセッサ１２０は、第１退避ルートＲＥＶ－Ａ、駐車場地図情報１５０、及び車両管理情報１７０に基づいて、第１退避ルートＲＥＶ－Ａ上に第２仮駐車車両１０Ｔ－Ｂが存在するか否かを判定する。第１退避ルートＲＥＶ－Ａ上に第２仮駐車車両１０Ｔ－Ｂが存在する場合、すなわち、第１退避ルートＲＥＶ－Ａ上の第２仮駐車枠７－Ｂに駐車されている第２仮駐車車両１０Ｔ－Ｂが特定された場合（ステップＳ１４０；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ１５０に進む。それ以外の場合（ステップＳ１４０；Ｎｏ）、処理は、ステップＳ１６０に進む。

【0092】

ステップＳ１５０において、プロセッサ１２０は、第２仮駐車車両１０Ｔ－Ｂを退避させるための第２退避ルートＲＥＶ－Ｂを決定する。この第２退避ルートＲＥＶ－Ｂは、第１仮駐車車両１０Ｔ－Ａの退避を妨げず、且つ、出庫車両１０ＥＸの出庫を妨げないように決定される。そのような第２退避ルートＲＥＶ－Ｂは、出庫ルートＲＥＸ、第１退避ルートＲＥＶ－Ａ、駐車場地図情報１５０、及び車両管理情報１７０に基づいて決定可能である。

【0093】

ステップＳ１６０において、プロセッサ１２０は、仮駐車車両１０Ｔを退避ルートＲＥＶに沿って移動させる。つまり、プロセッサ１２０は、退避ルートＲＥＶに沿って移動するよう仮駐車車両１０Ｔに指示する。

【0094】

ステップＳ１７０において、プロセッサ１２０は、出庫車両１０ＥＸを出庫ルートＲＥＸに沿って移動させる。つまり、プロセッサ１２０は、出庫ルートＲＥＸに沿って移動するよう出庫車両１０ＥＸに指示する。尚、出庫車両１０ＥＸと仮駐車車両１０Ｔとの干渉が発生しない限りにおいて、ステップＳ１６０とステップＳ１７０のタイミングは任意である。

【0095】

４－８．効果
以上に説明されたように、出庫車両１０ＥＸが出庫する際、出庫車両１０ＥＸの出庫が妨げられないように仮駐車車両１０Ｔが退避させられる。これにより、庫車両１０ＥＸの出庫ルートＲＥＸを確保し、出庫車両１０ＥＸをスムーズに出庫させることが可能となる。特に、出庫ルートＲＥＸ上の第１仮駐車車両１０Ｔ－Ａだけでなく、出庫ルートＲＥＸ上に位置しないが第１仮駐車車両１０Ｔ－Ａの第１退避ルートＲＥＶ－Ａ上に位置する第２仮駐車車両１０Ｔ－Ｂも退避させることによって、出庫車両１０ＥＸの出庫ルートＲＥＸを効果的に確保することが可能となる。

【0096】

仮駐車車両１０Ｔの退避ルートＲＥＶの目的地は、元の仮駐車枠７であってもよい。この場合、仮駐車車両１０Ｔに割り当てる仮駐車枠７を変更する処理が不要となり、プロセッサ１２０の処理負荷が軽減される。

【0097】

仮駐車車両１０Ｔの退避ルートＲＥＶの目的地は、出庫車両１０ＥＸに割り当てられていた正規駐車枠５－Ｘであってもよい。この場合、仮駐車枠７に駐車される仮駐車車両１０Ｔの数が減るため、別の出庫車両１０ＥＸの出庫が妨げられる確率が低下する。車両位置制御処理が抑制されると、車両位置制御処理に伴う燃料消費が削減され、また、プロセッサ１２０の処理負荷も軽減される。

【0098】

５．仮割当処理
上述の通り、入庫車両１０ＥＮの入庫時、プロセッサ１２０は、駐車場１内の正規駐車枠５に空きが有るか否かを判定する。空きの正規駐車枠５が無い場合、プロセッサ１２０は、仮駐車枠７を入庫車両１０ＥＮに対して割り当てる「仮割当処理」を実行する。但し、無計画に仮駐車枠７が割り当てられると、通路４上の仮駐車枠７に駐車された仮駐車車両１０Ｔが出庫車両１０ＥＸの出庫を妨げる確率が高くなる。言い換えれば、上述のセクション４において説明された車両位置制御処理が必要となる確率が高くなる。

【0099】

車両位置制御処理に伴う燃料消費の削減、及び、プロセッサ１２０の処理負荷の軽減、等の観点から言えば、車両位置制御処理を抑制することが望ましい。そこで、以下では、出庫車両１０ＥＸの出庫が妨げられる確率を低減させ、車両位置制御処理を抑制することを目的とした仮割当処理の工夫を説明する。

【0100】

５－１．車両位置制御処理の抑制
図１５は、本実施の形態に係る仮割当処理の特徴を説明するための概念図である。プロセッサ１２０は、車両管理情報１７０に基づいて、正規駐車枠５に既に駐車されている駐車車両１０Ｐの出庫予定時刻を取得する。

【0101】

図１５に示される例において、３台の駐車車両１０Ｐ－Ａ、１０Ｐ－Ｂ、及び１０Ｐ－Ｃを考える。３台のうち、駐車車両１０Ｐ－Ａの出庫予定時刻が最も早く、駐車車両１０Ｐ－Ｃの出庫予定時刻が最も遅いとする。出庫ルートＲＥＸ－Ａは、駐車車両１０Ｐ－Ａが出庫する際に想定される出庫ルートＲＥＸである。出庫ルートＲＥＸ－Ｂは、駐車車両１０Ｐ－Ｂが出庫する際に想定される出庫ルートＲＥＸである。出庫ルートＲＥＸ－Ｃは、駐車車両１０Ｐ－Ｃが出庫する際に想定される出庫ルートＲＥＸである。

【0102】

仮駐車枠７－Ａは、少なくとも駐車車両１０Ｐ－Ａの出庫ルートＲＥＸ－Ａ上に存在する。仮駐車枠７－Ｂは、出庫ルートＲＥＸ－Ａ上には存在しないが、少なくとも駐車車両１０Ｐ－Ｂの出庫ルートＲＥＸ－Ｂ上に存在する。仮駐車枠７－Ｃは、出庫ルートＲＥＸ－Ａ、ＲＥＸ－Ｂ上には存在せず、駐車車両１０Ｐ－Ｃの出庫ルートＲＥＸ－Ｃ上に存在する。

【0103】

まず、入庫車両１０ＥＮに対して仮駐車枠７－Ｃが割り当てられ、入庫車両１０ＥＮが仮駐車枠７－Ｃに駐車される場合について考える。仮駐車枠７－Ｃに駐車された仮駐車車両１０Ｔは、駐車車両１０Ｐ－Ａ、１０Ｐ－Ｂの出庫を妨げない。また、駐車車両１０Ｐ－Ａあるいは１０Ｐ－Ｂが出庫した後、正規駐車枠５が空く。駐車車両１０Ｐ－Ｃは駐車車両１０Ｐ－Ａ、１０Ｐ－Ｂの後に出庫する予定であるため、駐車車両１０Ｐ－Ｃが出庫する前に、仮駐車枠７－Ｃに駐車された仮駐車車両１０Ｔを空いた正規駐車枠５に再配置することもできる。仮駐車枠７－Ｃが空けば、駐車車両１０Ｐ－Ｃの出庫が妨げられることもなくなる。このように、仮駐車枠７－Ｃを入庫車両１０ＥＮに対して割り当てることによって、駐車車両１０Ｐの出庫が妨げられる確率を低減することが可能となる。

【0104】

次に、入庫車両１０ＥＮに対して仮駐車枠７－Ａが割り当てられ、入庫車両１０ＥＮが仮駐車枠７－Ａに駐車される場合について考える。この場合、仮駐車枠７－Ａに駐車された仮駐車車両１０Ｔは、駐車車両１０Ｐ－Ａの出庫を妨げる。駐車車両１０Ｐ－Ａの出庫予定時刻は早いため、それまでに正規駐車枠５が空く可能性も低く、仮駐車枠７－Ｃに駐車された仮駐車車両１０Ｔを再配置することができる可能性も低い。このように、入庫車両１０ＥＮに対して仮駐車枠７－Ａが割り当てられると、駐車車両１０Ｐ－Ａの出庫が妨げられる確率が高くなる。

【0105】

以上の観点から、プロセッサ１２０は、駐車車両１０Ｐの出庫予定時刻と出庫ルートＲＥＸに基づいて、仮駐車枠７の優先順位を設定する。図１５に示される例では、駐車車両１０Ｐ－Ａの出庫予定時刻が最も早く、その出庫ルートＲＥＸ－Ａ上に存在する仮駐車枠７－Ａの優先順位が最も低く設定される。逆に、出庫ルートＲＥＸ－Ａ上に存在しない仮駐車枠７－Ｂ、７－Ｃの優先順位は高く設定される。

【0106】

仮駐車枠７－Ｂ、７－Ｃの優先順位に関しては、次の通りである。駐車車両１０Ｐ－Ｂの出庫予定時刻は比較的早く、その出庫ルートＲＥＸ－Ｂ上に存在する仮駐車枠７－Ｂの優先順位は比較的低く設定される。逆に、出庫ルートＲＥＸ－Ｂ上に存在しない仮駐車枠７－Ｃの優先順位は比較的高く設定される。つまり、優先順位は、仮駐車枠７－Ｃ、７－Ｂ、７－Ａの順番となる。

【0107】

一般化すれば次の通りである。第１駐車車両１０Ｐ－１の出庫予定時刻は、第２駐車車両１０Ｐ－２の出庫予定時刻よりも早い。この場合、プロセッサ１２０は、第１駐車車両１０Ｐ－１の出庫ルートＲＥＸ－１上に存在しない仮駐車枠７を特定する。そして、プロセッサ１２０は、出庫ルートＲＥＸ－１上に存在しない仮駐車枠７を優先的に入庫車両１０ＥＮに対して割り当てる。

【0108】

尚、「出庫ルートＲＥＸ－１上に存在しない仮駐車枠７を優先的に割り当てる」とは、出庫ルートＲＥＸ－１上に存在しない仮駐車枠７を必ず割り当てることを意味しない。もし、出庫ルートＲＥＸ－１上に存在しない仮駐車枠７が一つも空いていなければ、出庫ルートＲＥＸ－１上に存在する仮駐車枠７が割り当てられてもよい。図１５に示される例では、仮駐車枠７－Ｃが空いていれば、仮駐車枠７－Ｃが割り当てれる。仮駐車枠７－Ｃが空いていなければ、仮駐車枠７－Ｂが割り当てられる。仮駐車枠７－Ｃも７－Ｂも空いていなければ、仮駐車枠７－Ａが割り当てられる。

【0109】

第１駐車車両１０Ｐ－１の出庫ルートＲＥＸ－１は、第１駐車車両１０Ｐ－１が駐車されている正規駐車枠５と駐車場地図情報１５０に基づいて算出される。第１駐車車両１０Ｐ－１が駐車されている正規駐車枠５は、車両管理情報１７０（位置情報）から得られる。また、出庫ルートＲＥＸ－１上に存在しない仮駐車枠７は、出庫ルートＲＥＸ－１と駐車場地図情報１５０に基づいて特定可能である。従って、プロセッサ１２０は、駐車場地図情報１５０と車両管理情報１７０に基づいて、第１駐車車両１０Ｐ－１の出庫ルートＲＥＸ－１上に存在しない仮駐車枠７を特定することができる。そして、プロセッサ１２０は、出庫ルートＲＥＸ－１上に存在しない仮駐車枠７を優先的に入庫車両１０ＥＮに対して割り当てる。これにより、仮駐車枠７に駐車された仮駐車車両１０Ｔによって出庫車両１０ＥＸの出庫が妨げられる確率を低減することが可能となる。

【0110】

５－２．出庫予定時刻の取得方法
次に、正規駐車枠５に駐車されている駐車車両１０Ｐの出庫予定時刻を取得する方法の例について説明する。

【0111】

第１の例では、ユーザによって指定された出庫予定時刻が用いられる。具体的には、自動バレー駐車サービスの予約時、ユーザによって出庫予定時刻が指定される。プロセッサ１２０は、ユーザ端末２００から送信された予約情報を受け取り、予約情報に含まれる出庫予定時刻を車両管理情報１７０に登録する。そして、プロセッサ１２０は、車両管理情報１７０から、ユーザによって指定された出庫予定時刻を取得する。

【0112】

第２の例では、駐車車両１０Ｐが駐車場１に入庫した入庫時刻に基づいて出庫予定時刻が予想（推定）される。具体的には、入庫車両１０ＥＮの入庫が完了した後、プロセッサ１２０は、実際の入庫時刻を車両管理情報１７０に登録する。プロセッサ１２０は、駐車車両１０Ｐの実際の入庫時刻を車両管理情報１７０から取得する。そして、プロセッサ１２０は、実際の入庫時刻が早いほど出庫予定時刻も早いと予想する。例えば、プロセッサ１２０は、実際の入庫時刻から一定時間後の時刻を出庫予定時刻として予想する。

【0113】

第３の例では、車両管理情報１７０に含まれる履歴情報が利用される。履歴情報は、駐車車両１０Ｐの過去の入庫時刻及び出庫時刻の履歴を示す。プロセッサ１２０は、駐車車両１０Ｐの出庫時刻の履歴に基づいて、出庫予定時刻を統計的に推定する。例えば、プロセッサ１２０は、過去の出庫時刻の平均値を出庫予定時刻として推定する。他の例として、プロセッサ１２０は、過去の出庫時刻の分散が閾値未満である場合に、過去の出庫時刻の平均値を出庫予定時刻として推定してもよい。第３の例は、通勤等において自動バレー駐車が利用され、毎日の出庫時刻がある程度決まっている場合に有効である。

【0114】

５－３．効果
以上に説明されたように、本実施の形態によれば、仮駐車枠７を入庫車両１０ＥＮに割り当てる仮割当処理が特徴的な処理を含む。具体的には、正規駐車枠５に駐車されている駐車車両１０Ｐの出庫予定時刻が取得される。第１駐車車両１０Ｐ－１の出庫予定時刻が第２駐車車両１０Ｐ－２の出庫予定時刻よりも早い場合、第１駐車車両１０Ｐ－１の出庫ルートＲＥＸ－１上に存在しない仮駐車枠７が優先的に入庫車両１０ＥＮに対して割り当てられる。つまり、出庫予定時刻が早い第１駐車車両１０Ｐ－１の出庫ルートＲＥＸ－１をなるべく避けるように、仮駐車枠７が入庫車両１０ＥＮに対して割り当てられる。

【0115】

これにより、仮駐車枠７に駐車された仮駐車車両１０Ｔによって出庫車両１０ＥＸの出庫が妨げられる確率を低減することが可能となる。出庫車両１０ＥＸの出庫が妨げられる確率が低下するため、上記セクション４において説明された車両位置制御処理が必要となる確率も低下する。車両位置制御処理が抑制されると、車両位置制御処理に伴う燃料消費が削減され、また、プロセッサ１２０の処理負荷も軽減される。

【0116】

６．再割当処理
正規駐車枠５に駐車されていた駐車車両１０Ｐが出庫すると、その正規駐車枠５が空く（利用可能となる）。仮駐車枠７が使用されている状態においていずれかの正規駐車枠５が空いた場合、プロセッサ１２０は、空いた正規駐車枠５をいずれかの車両１０に対して新たに割り当ててもよい。この処理を、「再割当処理」あるいは「再配置処理」と呼ぶ。以下、再割当処理（再配置処理）の様々な例について説明する。

【0117】

６－１．第１の例
図１６は、再割当処理の第１の例を説明するための概念図である。第１の例では、仮駐車枠７－Ａに仮駐車車両１０Ｔ－Ａが駐車されている。その後、正規駐車枠５－Ｘが空く。プロセッサ１２０は、仮駐車枠７－Ａに駐車されている仮駐車車両１０Ｔ－Ａに対して空いた正規駐車枠５－Ｘを新たに割り当てる。

【0118】

また、プロセッサ１２０は、仮駐車枠７－Ａから正規駐車枠５－Ｘに移動するよう仮駐車車両１０Ｔ－Ａに指示する。例えば、プロセッサ１２０は、駐車場地図情報１５０に基づいて、仮駐車枠７－Ａから正規駐車枠５－Ｘに向かう再配置ルートＲＥＬを生成する。そして、プロセッサ１２０は、再配置ルートＲＥＬに沿って移動するよう仮駐車車両１０Ｔ－Ａに指示する。仮駐車車両１０Ｔ－Ａは、再配置ルートＲＥＬに沿って仮駐車枠７－Ａから正規駐車枠５－Ｘに移動する。

【0119】

第１の例によれば、仮駐車枠７に駐車される仮駐車車両１０Ｔの数が減る。よって、仮駐車車両１０Ｔによって出庫車両１０ＥＸの出庫が妨げられる確率が低減される。

【0120】

６－２．第２の例
図１７は、再割当処理の第２の例を説明するための概念図である。第２の例では、第１仮駐車枠７－Ａに第１仮駐車車両１０Ｔ－Ａが駐車されており、第２仮駐車枠７－Ｂに第２仮駐車車両１０Ｔ－Ｂが駐車されている。その後、正規駐車枠５－Ｘが空く。

【0121】

プロセッサ１２０は、車両管理情報１７０に基づいて、第１仮駐車車両１０Ｔ－Ａ及び第２仮駐車車両１０Ｔ－Ｂの各々の出庫予定時刻を取得する。出庫予定時刻の取得方法は、上記セクション５－２において説明された通りである。そして、プロセッサ１２０は、第１仮駐車車両１０Ｔ－Ａと第２仮駐車車両１０Ｔ－Ｂのうち出庫予定時刻がより遅い方に対して正規駐車枠５－Ｘを割り当てる。

【0122】

例えば、第２仮駐車車両１０Ｔ－Ｂの出庫予定時刻の方が遅い場合、プロセッサ１２０は、第２仮駐車車両１０Ｔ－Ｂに対して正規駐車枠５－Ｘを割り当てる。そして、プロセッサ１２０は、仮駐車枠７－Ｂから正規駐車枠５－Ｘに移動するよう仮駐車車両１０Ｔ－Ｂに指示する。例えば、プロセッサ１２０は、駐車場地図情報１５０に基づいて、仮駐車枠７－Ｂから正規駐車枠５－Ｘに向かう再配置ルートＲＥＬを生成する。そして、プロセッサ１２０は、再配置ルートＲＥＬに沿って移動するよう仮駐車車両１０Ｔ－Ｂに指示する。仮駐車車両１０Ｔ－Ｂは、再配置ルートＲＥＬに沿って仮駐車枠７－Ｂから正規駐車枠５－Ｘに移動する。

【0123】

第２の例によれば、仮駐車枠７に駐車される仮駐車車両１０Ｔの数が減る。特に、出庫予定時刻がより遅い方の仮駐車車両１０Ｔが消滅する。従って、仮駐車車両１０Ｔによって出庫車両１０ＥＸの出庫が妨げられる確率が更に効果的に低減される。

【0124】

６－３．第３の例
図１８は、再割当処理の第３の例を説明するための概念図である。第３の例では、仮駐車枠７－Ａに仮駐車車両１０Ｔ－Ａが駐車されている。その後、正規駐車枠５－Ｘが空く。ほぼ同じタイミングにおいて、新たな入庫車両１０ＥＮが駐車場１に到着する。すなわち、正規駐車枠５－Ｘが空いた状態において、新たな入庫車両１０ＥＮと仮駐車車両１０Ｔ－Ａの両方が存在している。

【0125】

プロセッサ１２０は、車両管理情報１７０に基づいて、仮駐車車両１０Ｔ－Ａ及び入庫車両１０ＥＮの各々の出庫予定時刻を取得する。出庫予定時刻の取得方法は、上記セクション５－２において説明された通りである。そして、プロセッサ１２０は、仮駐車車両１０Ｔ－Ａと入庫車両１０ＥＮのうち出庫予定時刻がより遅い方に対して正規駐車枠５－Ｘを割り当てる。例えば、入庫車両１０ＥＮの出庫予定時刻の方が遅い場合、プロセッサ１２０は、入庫車両１０ＥＮに対して正規駐車枠５－Ｘを割り当てる。

【0126】

第３の例によれば、出庫予定時刻がより早い方の車両１０が仮駐車枠７に駐車される仮駐車車両１０Ｔとなる。出庫予定時刻が早い仮駐車車両１０Ｔは比較的早く消滅することが期待される。よって、仮駐車車両１０Ｔによって出庫車両１０ＥＸの出庫が妨げられる確率が低減される。

【符号の説明】

【0127】

１ 駐車場
２ 降車エリア（入庫エリア）
３ 乗車エリア（出庫エリア）
４ 通路
５ 駐車枠（正規駐車枠）
６ マーカ
７ 仮駐車枠
１０ 車両
１０Ｐ 駐車車両
１０Ｔ 仮駐車車両
１０ＥＮ 入庫車両
１０ＥＸ 出庫車両
１００ 自動バレー駐車（ＡＶＰ）管理システム
１１０ 通信装置
１２０ プロセッサ
１３０ 記憶装置
１４０ 管理プログラム
１５０ 駐車場地図情報
１６０ 駐車場利用情報
１７０ 車両管理情報
２００ ユーザ端末
ＲＥＬ 再配置ルート
ＲＥＶ 退避ルート
ＲＥＸ 出庫ルート

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】