特許 7590080 駐車支援装置および駐車支援方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-18

(45)【発行日】2024-11-26

(54)【発明の名称】駐車支援装置および駐車支援方法

(51)【国際特許分類】

   B60R 99/00 20090101AFI20241119BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20241119BHJP

【ＦＩ】

B60R99/00 340

B60R99/00 322

G08G1/16 C

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2021036266

(22)【出願日】2021-03-08

(65)【公開番号】P2022136584

(43)【公開日】2022-09-21

【審査請求日】2023-11-01

(73)【特許権者】

【識別番号】322003857

【氏名又は名称】パナソニックオートモーティブシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002952

【氏名又は名称】弁理士法人鷲田国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】寺井 晴子

(72)【発明者】

【氏名】山口 徹

(72)【発明者】

【氏名】徳弘 崇文

(72)【発明者】

【氏名】星野 将史

(72)【発明者】

【氏名】木岡 雅美

(72)【発明者】

【氏名】日垣 博考

【審査官】上谷 公治

(56)【参考文献】

【文献】特開２００９－２８６３７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０８４８８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１７－５０３７０１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｒ ９９／００

Ｇ０８Ｇ １／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

教師経路に基づいて車両を前進走行および後退走行の何れか一方で所定の駐車スペースに駐車させる駐車支援装置であって、
前記車両の運転者の手動運転に基づいて前記教師経路を生成する教師経路生成部と、
前記車両を前記前進走行および前記後退走行の何れか他方で前記駐車スペースに駐車させるための逆進経路を前記教師経路に基づいて生成する逆進経路生成部と、
前記教師経路および前記逆進経路のうち、前記車両の走行方向に対応する経路を選択して、前記駐車スペースに前記車両を駐車させる駐車制御部と、
を備える駐車支援装置。

【請求項2】

前記逆進経路生成部は、前記車両の車体および車輪における、前記前進走行と前記後退走行との軌道差に基づいて、前記逆進経路を生成する、
請求項１に記載の駐車支援装置。

【請求項3】

前記逆進経路生成部は、前記教師経路に近似させるように前記逆進経路を生成する、
請求項１または請求項２に記載の駐車支援装置。

【請求項4】

前記駐車制御部は、所定情報に基づいて前記車両の走行方向を識別して、前記教師経路および前記逆進経路の何れかを選択する、
請求項１～３の何れか１項に記載の駐車支援装置。

【請求項5】

前記逆進経路生成部は、生成した逆進経路内に障害物が存在する場合、前記障害物を回避するような逆進経路を生成し直す、
請求項１～４の何れか１項に記載の駐車支援装置。

【請求項6】

教師経路に基づいて車両を前進走行および後退走行の何れか一方で所定の駐車スペースに駐車させる駐車支援方法であって、
前記車両の運転者の手動運転に基づいて前記教師経路を生成し、
前記車両を前記前進走行および前記後退走行の何れか他方で前記駐車スペースに駐車させるための逆進経路を前記教師経路に基づいて生成し、
前記教師経路および前記逆進経路のうち、前記車両の走行方向に対応する経路を選択して、前記駐車スペースに前記車両を駐車させる、
駐車支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、駐車支援装置および駐車支援方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、特定の駐車スペースに教師走行により駐車可能な駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。このような駐車支援装置は、運転者の運転により、駐車スペースに駐車された際の車両の走行経路を教師経路として記憶し、その教師経路に基づいて駐車スペースに車両を自動で駐車させる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特表２０１３－５３０８６７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、教師経路における走行方向（例えば後退走行）とは逆方向で車両を駐車スペースに駐車させる場合、前進走行の場合と後退走行の場合とで車両の挙動が異なるため、自動駐車を行うことができないおそれがあった。

【0005】

本開示の目的は、自動駐車を確実に行うことが可能な駐車支援装置および駐車支援方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係る駐車支援装置は、
教師経路に基づいて車両を前進走行および後退走行の何れか一方で所定の駐車スペースに駐車させる駐車支援装置であって、
前記車両の運転者の手動運転に基づいて前記教師経路を生成する教師経路生成部と、
前記車両を前記前進走行および前記後退走行の何れか他方で前記駐車スペースに駐車させるための逆進経路を前記教師経路に基づいて生成する逆進経路生成部と、
前記教師経路および前記逆進経路のうち、前記車両の走行方向に対応する経路を選択して、前記駐車スペースに前記車両を駐車させる駐車制御部と、
を備える。

【0007】

本開示に係る駐車支援方法は、
教師経路に基づいて車両を前進走行および後退走行の何れか一方で所定の駐車スペースに駐車させる駐車支援方法であって、
前記車両の運転者の手動運転に基づいて前記教師経路を生成し、
前記車両を前記前進走行および前記後退走行の何れか他方で前記駐車スペースに駐車させるための逆進経路を前記教師経路に基づいて生成し、
前記教師経路および前記逆進経路のうち、前記車両の走行方向に対応する経路を選択して、前記駐車スペースに前記車両を駐車させる。

【発明の効果】

【0008】

本開示によれば、自動駐車を確実に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本開示の実施の形態に係る駐車支援装置が適用された車両の構成例を示すブロック図である。

【図2A】教師経路について説明するための図である。

【図2B】逆進経路について説明するための図である。

【図3】駐車支援装置における自動駐車制御の動作例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

（実施の形態）
以下、本開示の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１は、本開示の実施の形態に係る駐車支援装置１００が適用された車両１の構成例を示すブロック図である。

【0011】

図１に示すように、車両１は、所定の駐車スペースに自動で駐車させる自動駐車支援（いわゆるホームゾーン駐車支援）機能を有しており、操作部１０と、検出部２０と、報知部３０と、駐車支援装置１００とを有する。

【0012】

操作部１０は、運転者が車両１の運転操作をするためのハンドル等を含む。また、操作部１０は、駐車支援装置１００により自動駐車制御が行われる場合、教師経路または逆進経路の走行に対応した動作をするように制御される。

【0013】

検出部２０は、例えばレーダー等の車載センサであり、車両１の周囲の物体を検出する。また、検出部２０は、駐車支援装置１００により自動駐車制御が行われる場合、教師経路または逆進経路内における障害物の有無を検出する。

【0014】

報知部３０は、例えばカーナビゲーション装置等の表示部や、音声出力部等であり、運転者に例えば、駐車支援装置１００からの駐車支援に関する情報を報知する。

【0015】

駐車支援装置１００は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）および入出力回路を備えており、所定の駐車スペースに自動で駐車させる自動駐車制御を行う。駐車支援装置１００は、教師経路生成部１１０と、逆進経路生成部１２０と、駐車制御部１３０とを有する。

【0016】

教師経路生成部１１０は、車両１の運転者の手動運転に基づいて教師経路を生成する。教師経路は、例えば図２Ａに示すように、車両１の運転者の手動運転により車両１を後退走行で所定の駐車スペースＰに駐車させる際に車両１が走行する経路であり、例えば図２ＡにおけるＴ１とＴ２とに囲まれた経路である。

【0017】

教師経路生成部１１０は、車両１の運転者の手動運転中（操作部１０の操作中）において車両１が走行する経路の情報を取得する。

【0018】

そして、教師経路生成部１１０は、手動運転により、所定のスタート位置から、所定の駐車スペースＰまで車両１が走行した経路を記憶部（不図示）に記憶して教師経路を生成する。所定のスタート位置は、例えば図２Ａにおける破線で示される車両１の位置である。

【0019】

逆進経路生成部１２０は、車両１を前進走行で所定の駐車スペースＰに駐車させる逆進経路を教師経路に基づいて生成する。より詳細には、逆進経路生成部１２０は、例えば、図２Ｂに示すように、車両１の車体および車輪における、前進走行と後退走行との軌道差に基づいて逆進経路を生成する。逆進経路は、例えば図２ＢにおけるＴ３とＴ４とに囲まれた経路である。

【0020】

車両１は、前進走行と後退走行とでは、操舵輪の位置やオーバーハングが異なるので、前進走行と後退走行とで同一の走行経路を走行した場合、前進走行と後退走行とで軌道差が生じる。そのため、後退走行では当該走行経路の周囲の障害物に接触しなくても、前進走行では当該走行経路の周囲の障害物に接触する可能性がある。つまり、前進走行と後退走行との軌道差に起因して、同一の走行経路で駐車スペースＰに駐車することができない可能性がある。

【0021】

例えば、後退走行で教師経路を車両１が走行した際に、車両１と接触する可能性がない障害物（例えば、駐車スペースＰの仕切り物や教師経路周辺の置物等）が教師経路の周囲に存在していたとする。この場合、前進走行で車両１が教師経路を走行すると、前進走行と後退走行との軌道差に起因して車両１と当該障害物が接触することが発生し得る。

【0022】

そのため、逆進経路生成部１２０は、車両１の車体および車輪における、前進走行と後退走行との軌道差に基づいて逆進経路を生成する。具体的には、逆進経路生成部１２０は教師経路および操舵角等から、前進走行と後退走行との軌道差（各内輪差、各外輪差および各オーバーハング等）を算出して、当該軌道差を用いて教師経路から逆進経路を生成する。この軌道差を用いて教師経路から逆進経路を生成する方法は、公知の方法を適用可能である。

【0023】

逆進経路生成部１２０は、検出部２０の検出情報に基づいて、障害物が経路内に存在しない経路を逆進経路として生成し、当該逆進経路を例えば記憶部（不図示）に記録する。

【0024】

これにより、逆進経路により車両１を所定の駐車スペースＰに駐車させることができる。

【0025】

具体的には、逆進経路生成部１２０は、教師経路に近似させるように逆進経路を生成する。教師経路は、車両１の運転者の手動運転に基づく経路であるが、当該運転者が通りたい経路に基づくものである。運転者が通りたい経路としては、例えば単純に運転者が好む経路、道路上の凹み部分を回避するような経路、運転者の敷地をはみ出ないような経路等が挙げられる。

【0026】

そのため、逆進経路を教師経路に近似させるように生成することで、運転者の嗜好や都合に適した逆進経路とすることができる。

【0027】

また、逆進経路生成部１２０は、障害物が経路内に存在しない経路を逆進経路として生成できない場合、逆進経路を生成できない旨を示す報知指令を報知部３０に出力する。

【0028】

これにより、逆進経路により車両１を所定の駐車スペースに駐車できないことを運転者が認識することができる。

【0029】

また、逆進経路生成部１２０は、教師経路生成部１１０が教師経路を生成した際に逆進経路を生成しても良いし、逆進経路による駐車を行う際に逆進経路を生成しても良い。

【0030】

また、逆進経路生成部１２０は、過去に逆進経路が生成されている場合において、生成した逆進経路内に障害物が存在するか否かについて判定するようにしても良い。過去に逆進経路が生成されている場合とは、例えば、教師経路を生成した際に逆進経路を生成している場合や、過去に逆進経路により自動駐車を行ったときに生成した逆進経路が記憶部等に存在するような場合である。

【0031】

逆進経路内の障害物は、例えば教師経路を生成したときや、過去に逆進経路を生成したときには存在していなかった物体である。障害物の存在の判定は、検出部２０により検出された情報に基づいて行う。逆進経路生成部１２０は、逆進経路内に障害物が存在しないと判定した場合、当該逆進経路を、例えば記憶部（不図示）に記録する。

【0032】

逆進経路生成部１２０は、逆進経路内に障害物が存在すると判定した場合、例えば、当該障害物を回避するような逆進経路を生成し直す。これにより、逆進経路により車両１を所定の駐車スペースＰに駐車させることができる。

【0033】

逆進経路生成部１２０は、逆進経路を生成し直しても、逆進経路内の障害物を車両１が回避できない場合、逆進経路を生成できない旨を示す報知指令を報知部３０に出力する。

【0034】

これにより、逆進経路により車両１を所定の駐車スペースに駐車できないことを運転者が認識することができる。

【0035】

また、逆進経路生成部１２０は、障害物を回避した逆進経路を生成し直したら、例えば図示しない記憶部の逆進経路のデータを更新しても良いし、運転者に逆進経路のデータを更新するか否かを選択させても良い。

【0036】

駐車制御部１３０は、教師経路および逆進経路のうち、車両１の走行方向に対応する経路を選択して、所定の駐車スペースＰに車両１を駐車させる。具体的には、駐車制御部１３０は、所定情報に基づいて、車両１の走行方向を識別して、教師経路および逆進経路のいずれかを選択する。

【0037】

所定情報は、例えば、運転者が前進入庫および後退入庫の何れかを選択可能な操作ボタンを押下した際の指示情報、ＧＰＳ（Global Positioning System）モジュールからの車両位置情報、カメラからの画像情報等、車両１の走行方向を識別可能な情報である限り、どのような情報であっても良い。

【0038】

そして、駐車制御部１３０は、選択した経路に基づいて、例えば操作部１０を制御して、車両１を駐車スペースに駐車させる制御を行う。なお、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー等、その他の走行に関する制御は、駐車制御部１３０により行われても良いし、運転者の手動により行われても良い。

【0039】

このようにすることで、前進走行および後退走行の何れであっても、自動駐車を確実に行うことができる。

【0040】

また、駐車支援装置１００は、所定の駐車スペースＰであるか否かについて識別可能に構成されていても良い。所定の駐車スペースＰであるかの識別は、例えばＧＰＳ等による車両位置情報等に基づいて行われる。

【0041】

このようにすることで、所定の駐車スペースＰではない場所で運転者が誤って駐車支援装置１００による駐車支援機能を利用しようとした場合、当該場所が、教師経路および逆進経路のデータが存在しない場所であることを運転者に報知させることができる。

【0042】

以上のように構成された駐車支援装置１００における自動駐車制御の動作例について説明する。図３は、駐車支援装置１００における自動駐車制御の動作例を示すフローチャートである。図３における処理は、例えば、駐車スタート位置において、駐車スタートの指示を駐車支援装置１００が受け付けた際に適宜実行される。

【0043】

図３に示すように、駐車支援装置１００は、車両１が前進走行であるか否かについて判定する（ステップＳ１０１）。判定の結果、車両１が前進走行ではない、つまり、後退走行である場合（ステップＳ１０１、ＮＯ）、駐車支援装置１００は、教師経路を選択する（ステップＳ１０２）。

【0044】

一方、車両１が前進走行である場合（ステップＳ１０１、ＹＥＳ）、駐車支援装置１００は、逆進経路を選択する。ステップＳ１０２またはステップＳ１０３の後、駐車支援装置１００は、自動駐車を開始し（ステップＳ１０４）、自動駐車を完了させる（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０５の後、本制御は終了する。

【0045】

以上のように構成された本実施の形態によれば、教師経路に基づいて逆進経路を生成するので、教師経路の走行方向とは逆方向であっても、所定の駐車スペースに自動駐車を確実に行うことができる。

【0046】

また、車両１の車体および車輪における、前進走行と後退走行との軌道差に基づいて逆進経路を生成するので、逆進経路で駐車させる際に車両１が逆進経路からはみ出ることを抑制することができる。

【0047】

また、教師経路が運転者の手動運転により駐車した際の走行経路であるので、運転者の嗜好、都合に応じた経路を教師経路とすることができる。

【0048】

また、その教師経路に逆進経路を近似させることで、運転者の嗜好、都合に応じた経路を逆進経路とすることができる。

【0049】

なお、上記実施の形態では、過去に生成した逆進経路内に障害物が存在する場合、逆進経路を生成し直していたが、本開示はこれに限定されず、逆進経路を生成し直さなくても良い。この場合、逆進経路生成部は、直ちに逆進経路を生成できない旨を示す報知指令を出力しても良い。

【0050】

また、上記実施の形態では、逆進経路を生成できない場合、その旨を示す報知指令を出力していたが、本開示はこれに限定されず、例えば、障害物の移動を運転者に促す報知指令や、自動駐車を妨げる障害物の位置を知らせる報知指令を出力しても良い。そして、運転者が障害物を移動させた後、逆進経路生成部は、逆進経路に基づく自動駐車を開始しても良い。

【0051】

また、上記実施の形態では、運転者の手動運転に基づく走行経路を教師経路として生成していたが、本開示はこれに限定されず、車両の自動駐車支援機能に基づく走行経路を教師経路として生成しても良い。

【0052】

また、上記実施の形態では、教師経路生成部を有していたが、本開示はこれに限定されず、教師経路生成部を有さなくても良い。この場合、例えば、外部の装置で生成された教師経路を取得すれば良い。

【0053】

また、上記実施の形態では、駐車支援装置が車両に設けられていたが、本開示はこれに限定されず、車両の外部装置に設けられていても良い。この場合、外部装置が遠隔操作により車両を駐車スペースに駐車させる。

【0054】

また、複数の駐車支援装置で、教師経路および逆進経路のデータの送受信をできるようにしても良い。例えば、当該データを記録した駐車支援装置を有する装置を交換した場合や、当該データを記録した車両を、同一形状の車両に変えるような場合、当該データを別の装置に受け渡すことで、データの引継ぎを容易にすることができる。

【0055】

また、上記実施の形態では、後退走行による走行経路を教師経路としていたが、本開示はこれに限定されず、前進走行による走行経路を教師経路としても良い。この場合、後退走行による走行経路が逆進経路となる。

【0056】

また、上記実施の形態では、逆進経路が、教師経路に近似させて生成していたが、本開示はこれに限定されず、教師経路に近似させずに生成しても良い。

【0057】

また、上記実施の形態では、逆進経路生成部および駐車制御部が駐車支援装置に組み込まれていたが、本開示はこれに限定されず、逆進経路生成部および駐車制御部が別々の装置に設けられた構成であっても良い。

【0058】

その他、上記実施の形態は、何れも本開示を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本開示の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本開示はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

【産業上の利用可能性】

【0059】

本開示の駐車支援装置は、自動駐車を確実に行うことが可能な駐車支援装置および駐車支援方法として有用である。

【符号の説明】

【0060】

１ 車両
１０ 操作部
２０ 検出部
３０ 報知部
１００ 駐車支援装置
１１０ 教師経路生成部
１２０ 逆進経路生成部
１３０ 駐車制御部

【図1】

【図2A】

【図2B】

【図3】