特許 7590814 車両の運転支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-19

(45)【発行日】2024-11-27

(54)【発明の名称】車両の運転支援装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20241120BHJP

   B60W 30/08 20120101ALI20241120BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 D

B60W30/08

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2020073277

(22)【出願日】2020-04-16

(65)【公開番号】P2021170243

(43)【公開日】2021-10-28

【審査請求日】2023-03-10

(73)【特許権者】

【識別番号】000005348

【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ

(74)【代理人】

【識別番号】110004185

【氏名又は名称】インフォート弁理士法人

(74)【代理人】

【識別番号】110002907

【氏名又は名称】弁理士法人イトーシン国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】香園 和也

【審査官】櫻田 正紀

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－１７４０５５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００ － ２１／３６

Ｂ６０Ｗ １０／００ － １０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００ － ６０／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両前方の周囲環境情報を取得する周囲環境情報取得部と、
前記周囲環境情報取得部で取得した前記周囲環境情報に基づいて、前記自車両が走行する道路と該道路前方の交差点で交差する交差路を走行する交差車両とを認識する交差車両認識部と、
前記自車両の前記交差点に進入する時刻と前記交差車両の該交差点に進入する時刻とを比較して、該自車両と該交差車両との衝突予測を行う衝突予測演算部と、
前記衝突予測演算部で前記自車両と前記交差車両との衝突が予測された場合、前記自車両に対して衝突回避動作を実行させるか否かを判定する衝突回避動作判定部と、
前記周囲環境情報取得部で取得した前記周囲環境情報に基づいて、前記自車両前方を走行する前方車両であって、前記交差点に進入する該前方車両を認識する前方車両認識部と
を備え、
前記衝突回避動作判定部は、前記前方車両認識部にて前記自車両よりも先に前記交差点に進入する前記前方車両が認識された場合、該前方車両の前記交差点に進入するタイミングを求め、該タイミングが所定値以内の場合は前記自車両に対しての前記衝突回避動作は不要と判定する
車両の運転支援装置において、
前記前方車両認識部で認識する前記前方車両は、前記自車両直前の先行車であり、前記交差点に進入するタイミングは前記自車両と前記先行車との車間距離から求め、
前記衝突回避動作判定部は、前記タイミングが前記所定値以内であっても、前記先行車の車速が予め設定した低速判定車速よりも低い場合、前記衝突回避動作を実行させると判定する
ことを特徴とする車両の運転支援装置。

【請求項2】

自車両前方の周囲環境情報を取得する周囲環境情報取得部と、
前記周囲環境情報取得部で取得した前記周囲環境情報に基づいて、前記自車両が走行する道路と該道路前方の交差点で交差する交差路を走行する交差車両とを認識する交差車両認識部と、
前記自車両の前記交差点に進入する時刻と前記交差車両の該交差点に進入する時刻とを比較して、該自車両と該交差車両との衝突予測を行う衝突予測演算部と、
前記衝突予測演算部で前記自車両と前記交差車両との衝突が予測された場合、前記自車両に対して衝突回避動作を実行させるか否かを判定する衝突回避動作判定部と、
前記周囲環境情報取得部で取得した前記周囲環境情報に基づいて、前記自車両前方を走行する前方車両であって、前記交差点に進入する該前方車両を認識する前方車両認識部と
を備え、
前記衝突回避動作判定部は、前記前方車両認識部にて前記自車両よりも先に前記交差点に進入する前記前方車両が認識された場合、該前方車両の前記交差点に進入するタイミングを求め、該タイミングが所定値以内の場合は前記自車両に対しての前記衝突回避動作は不要と判定する
車両の運転支援装置において、
前記前方車両認識部で認識する前記前方車両は、前記交差点に接近する対向車であり、前記交差点に進入するタイミングは前記自車両が該交差点に進入する時刻と該対向車が該交差点に進入する時刻との差分から求める
ことを特徴とする車両の運転支援装置。

【請求項3】

前記衝突回避動作判定部は、前記対向車の前記交差点に進入する時刻に対して前記自車両の前記交差点に進入する時刻が予め設定した時間よりも遅い場合、前記衝突回避動作を実行させると判定する
ことを特徴とする請求項２記載の車両の運転支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、交差点に進入しようとする自車両と、この交差点に交差路から進入しようとする交差車両とが出会い頭に衝突する可能性があると予測した場合であっても、自車両よりも先に交差点に進入する前方車両が検出された場合、この前方車両と自車両との位置関係に応じて衝突回避動作を行うかどうかを判定するようにした車両の運転支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、多くの車両において運転支援装置が搭載されている。この運転支援装置において実行される制御の１つに衝突被害軽減ブレーキ(AEB:Autonomous Emergency Braking)制御がある。ＡＥＢ制御は、自車両が他の車両や障害物と衝突（干渉を含む）する可能性があると判定した場合、運転者に対して警報し、更には強制的にブレーキ制御の介入を行い、衝突を回避しようとするものである。

【0003】

この他の車両には、自車両の直前を走行する先行車、対向車線から自車両の進行方向と交差する方向へ進路変更しようとする対向車が含まれ、更に、交差車両も含まれる。交差車両は自車両が走行している走行路に交差点で交差する道路（交差路）を、自車両の走行路方向へ進行している車両である。運転支援装置は、自車両と交差車両とが、交差点において出会い頭に衝突する可能性があると判定した場合に、ＡＥＢ制御を実行させる。

【0004】

しかし、運転支援装置が、自車両と交差車両とが交差点において衝突する可能性があると判定した際に、一律にＡＥＢ制御を実行させると、運転者に煩雑感を覚えさせてしまう場合がある。

【0005】

例えば、自車両の前方を先行車が走行している場合、自車両に接近する交差車両が検出されても、交差車両の運転者は、先ず、自車両よりも先に交差車両を認識することになる。従って、先行車が交差点を通過する状況にあれば、自車両が交差車両と出会い頭に衝突する可能性は低くなる。そのため、例えば、特許文献１（特許第５７７３０６９号公報）には、自車両の前方に先行車が検出されている場合、ＡＥＢ制御を非作動とし、運転者に与える煩雑感を軽減するようにした技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】特許第５７７３０６９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

上述した文献に開示されている技術では、自車両の前方に先行車が検出された場合、交差車両の有無に拘わらずＡＥＢ制御を一律に非作動としている。

【0008】

しかし、自車両が先行車に追従して走行している場合であっても、自車両が交差車両と衝突する可能性があるかどうかの判断が難しい状況がある。すなわち、例えば、自車両が先行車に追従して優先道路を走行中に、交差車両が交差路から交差点に進入しようとしている場合で、先行車と自車両との車間距離が比較的広いと、自車両と先行車との間に交差車両が割り込んで来る可能性がある。

【0009】

このような状況において、ＡＥＢ制御を予め非作動とした場合、運転者に対する注意喚起が十分に機能せず、更に、交差点における出会い頭の衝突を有効に回避することが困難となる可能性がある。

【0010】

本発明は、上記事情に鑑み、交差点での出会い頭の衝突を有効に回避することができると共に、不要な衝突回避動作を制限して運転者に与える煩雑感を軽減させることのできる車両の運転支援装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0011】

本発明は、自車両前方の周囲環境情報を取得する周囲環境情報取得部と、前記周囲環境情報取得部で取得した前記周囲環境情報に基づいて、前記自車両が走行する道路と該道路前方の交差点で交差する交差路を走行する交差車両とを認識する交差車両認識部と、前記自車両の前記交差点に進入する時刻と前記交差車両の該交差点に進入する時刻とを比較して、該自車両と該交差車両との衝突予測を行う衝突予測演算部と、前記衝突予測演算部で前記自車両と前記交差車両との衝突が予測された場合、前記自車両に対して衝突回避動作を実行させるか否かを判定する衝突回避動作判定部と、前記周囲環境情報取得部で取得した前記周囲環境情報に基づいて、前記自車両前方を走行する前方車両であって、前記交差点に進入する該前方車両を認識する前方車両認識部とを備え、前記衝突回避動作判定部は、前記前方車両認識部にて前記自車両よりも先に前記交差点に進入する前記前方車両が認識された場合、該前方車両の前記交差点に進入するタイミングを求め、該タイミングが所定値以内の場合は前記自車両に対しての前記衝突回避動作は不要と判定する車両の運転支援装置において、前記前方車両認識部で認識する前記前方車両は、前記自車両直前の先行車であり、前記交差点に進入するタイミングは前記自車両と前記先行車との車間距離から求め、前記衝突回避動作判定部は、前記タイミングが前記所定値以内であっても、前記先行車の車速が予め設定した低速判定車速よりも低い場合、前記衝突回避動作を実行させると判定する。
本発明は、自車両前方の周囲環境情報を取得する周囲環境情報取得部と、前記周囲環境情報取得部で取得した前記周囲環境情報に基づいて、前記自車両が走行する道路と該道路前方の交差点で交差する交差路を走行する交差車両とを認識する交差車両認識部と、前記自車両の前記交差点に進入する時刻と前記交差車両の該交差点に進入する時刻とを比較して、該自車両と該交差車両との衝突予測を行う衝突予測演算部と、前記衝突予測演算部で前記自車両と前記交差車両との衝突が予測された場合、前記自車両に対して衝突回避動作を実行させるか否かを判定する衝突回避動作判定部と、前記周囲環境情報取得部で取得した前記周囲環境情報に基づいて、前記自車両前方を走行する前方車両であって、前記交差点に進入する該前方車両を認識する前方車両認識部とを備え、前記衝突回避動作判定部は、前記前方車両認識部にて前記自車両よりも先に前記交差点に進入する前記前方車両が認識された場合、該前方車両の前記交差点に進入するタイミングを求め、該タイミングが所定値以内の場合は前記自車両に対しての前記衝突回避動作は不要と判定する車両の運転支援装置において、前記前方車両認識部で認識する前記前方車両は、前記交差点に接近する対向車であり、前記交差点に進入するタイミングは前記自車両が該交差点に進入する時刻と該対向車が該交差点に進入する時刻との差分から求める。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、自車両と交差車両とが交差点で出会い頭に衝突すると予測し、しかも、前方車両が認識されない場合は通常の衝突回避動作が実行されるため交差点での出会い頭の衝突を有効に回避することができる。一方、自車両と交差車両とが交差点で出会い頭に衝突すると予測した場合であっても、前方車両が認識された場合は、この前方車両と自車両との交差点に進入するタイミングに応じて衝突回避動作を実行するか否かを判定するようにしたので、不要な衝突回避動作が制限され、運転者に与える煩雑感を軽減させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】運転支援装置の全体概略構成図

【図2】交差車両衝突判定処理ルーチンを示すフローチャート(その１)

【図3】交差車両衝突判定処理ルーチンを示すフローチャート(その２)

【図4】交差車両が左側の非優先道路から交差点に進入する場合の自車両の対応を示す説明図

【図5】交差車両が右側の非優先道路から交差点に進入する場合の自車両の対応を示す説明図

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、図面に基づいて本発明の一実施形態を説明する。図１に示すように自車両Ｍに搭載されている運転支援装置は、走行制御部１と周囲環境情報取得部としての周囲環境認識ユニット２と道路地図データベース３とブレーキ駆動部４と警報装置５とを有している。

【0015】

走行制御部１は、周知の追従車間距離制御(ACC:Adaptive Cruise Control)、車線維持(ALK:Active Lane Keep)制御以外に、ＡＥＢ(Autonomous Emergency Braking)制御を実行する。ＡＥＢ制御は、自車両Ｍが他の車両や障害物と衝突（干渉を含む）する可能性があると判定した場合に、警報装置５を作動させて運転者に報知し、必要な場合にはブレーキ駆動部４を強制的に作動させて、衝突を回避するものである。尚、走行制御部１で実行するＡＣＣ制御、ＡＬＫ制御は、従来と同様の制御であるため説明を省略する。又、ＡＥＢ制御おいて制御対象となる他の車両としては、先行車Ｐ、対向車Ｏ、交差車両Ｉがあるが、先行車Ｐや対向車Ｏに対するＡＥＢ制御は従来と同様であるため説明を省略する。尚、この先行車Ｐと対向車Ｏとが、本発明の前方車両に相当する。

【0016】

従って、以下においては、走行制御部１で実行する機能として交差車両Ｉに対するＡＥＢ制御に特化して説明する。尚、交差車両Ｉとは、自車両Ｍが走行している走行路（自車走行路）に交差点で交差する道路（交差路）を、自車走行路の方向へ進行している車両である。

【0017】

又、周囲環境認識ユニット２は、周囲環境センサ２ａと周囲環境認識部２ｂとを備えている。この周囲環境センサ２ａは、自車両Ｍ周囲の環境をセンシングして周囲環境情報を取得するもので、自車両Ｍの前部、前部コーナ、フロントガラス内側等に、１つ或いは複数配置されている。この周囲環境センサ２ａは、超音波レーダ、ミリ波レーダ、ライダ(LiDAR：Light Detection and Rangingus)、メインカメラとサブカメラとからなるステレオカメラ、及び単眼カメラの内の１つからなり、或いはこれら各デバイスの中から２つ以上を組合せて構成されている。

【0018】

又、周囲環境認識部２ｂは、周囲環境センサ２ａで取得した周囲環境情報に基づき自車両Ｍの周囲を走行する、自動車、自動二輪車、自転車等の車両（周囲車両）や、道路標識、路面標示等を、周知のパターンマッチングなどの手法を用いて認識する。そして、この周囲環境認識部２ｂで認識した車両情報を走行制御部１へ出力する。

【0019】

更に、道路地図データベース３はＨＤＤ等の大容量記憶媒体であり、道路地図情報３ａが記憶されている。この道路地図情報３ａには、静的情報として車線データ（車線数、車線幅データ、車線中央位置座標データ、車線の進行方位角データ、制限速度等）、道路データ（交差点、優先道路、非優先道路等）、路上建造物データ（信号機、道路標識等）が含まれている。

【0020】

又、この走行制御部１の入力側には、周囲環境認識部２ｂ、道路地図データベース３以外に、複数の測位衛星から発信される測位信号を受信するＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信部１１等が接続されている。

【0021】

この走行制御部１、周囲環境認識部２ｂは、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える周知のマイクロコンピュータ、及びその周辺機器で構成されており、ＲＯＭにはＣＰＵで実行するプログラムやベースマップ等の固定データ等が予め記憶されている。

【0022】

又、ブレーキ駆動部４と警報装置５とは、走行制御部１の出力側に接続されている。ブレーキ駆動部４は、各車輪に設けたブレーキキャリパのホイールシリンダにブレーキ液圧を供給して、ブレーキを強制的に作動させる。一方、警報装置５は運転者に対して警告を報知するもので、音声スピーカを通じて聴覚的に、或いはディスプレイを通じて視覚的に報知する。

【0023】

又、走行制御部１には、交差車両Ｉを検出した際のＡＥＢ制御を実行する機能として、交差車両衝突回避演算部６を備えている。この交差車両衝突回避演算部６は、自車位置推定部６ａ、交差車両認識部６ｂ、衝突予測演算部６ｃ、前方車両認識部６ｄ、衝突回避動作判定部としてのＡＥＢ動作判定部６ｅを備えている。

【0024】

自車位置推定部６ａは、ＧＮＳＳ受信部１１で受信した測位信号に基づき自車両Ｍが走行している位置情報（緯度、経度、高度）を取得し、道路地図情報３ａの道路地図上にマップマッチングして自車両Ｍの現在位置（自車位置）を推定する。更に、自車両Ｍの位置情報に基づき、道路地図情報３ａを参照し、或いは周囲環境認識ユニット２の周囲環境認識部２ｂで認識した周囲環境情報に基づいて自車両Ｍが走行している車線（自車走行路）前方の交差点情報を取得する。そして、この交差点情報に基づき、交差点に到達するまでの時間（交差点到達時間）ＴLMを求め、これに現在時刻Ｔｎを加算して、当該交差点に進入する時刻（交差点進入時刻）ＴMを算出する。

【0025】

交差車両認識部６ｂは、周囲環境認識ユニット２の周囲環境認識部２ｂで取得した車両情報に基づき、或いは路車間通信によって、自車走行路に交差点で交差する道路（交差路）を交差点方向へ走行する交差車両Ｉが検出されたか否かを調べる。

【0026】

衝突予測演算部６ｃは、交差車両認識部６ｂで、自車走行路の交差点方向に走行する交差車両Ｉが検出された場合、交差車両Ｉの交差点進入時刻ＴIを算出し、自車両Ｍの交差点進入時刻ＴMと比較して、出会い頭の衝突の可能性があるか否かを調べる。

【0027】

前方車両認識部６ｄは、衝突予測演算部６ｃで自車両Ｍと交差車両Ｉとが出会い頭に小とする可能性があると判定した場合、周囲環境認識部２ｂで取得した車両情報に基づいて、自車両Ｍの直前を走行する先行車Ｐ、及び対向車線を上述した交差点方向へ走行している対向車Ｏが検出されたか否かを調べる。

【0028】

ＡＥＢ動作判定部６ｅは、衝突予測演算部６ｃで自車両Ｍと交差車両Ｉとが出会い頭に衝突する可能性があると判定した場合、自車両Ｍが交差点に進入する前に警報装置５を駆動させて運転者に衝突する可能性があることを報知し、自車両Ｍの減速を促す。又、出会い頭に衝突する可能性が高い場合は、ブレーキ駆動部４を動作させて、強制的に減速させ、更には停車させることで交差車両Ｉとの衝突を回避させる。

【0029】

その際、ＡＥＢ動作判定部６ｅは、前方車両認識部６ｄで先行車Ｐ、或いは対向車Ｏが検出され、先行車Ｐ或いは対向車Ｏが所定の制御介入解除条件を満足している場合は、ブレーキ駆動部４を非動作とする。その結果、自車両Ｍは強制的に減速されることなく交差点を通過する。

【0030】

上述した交差車両衝突回避演算部６で実行される交差車両衝突判定処理は、具体的には図２、図３に示す交差車両衝突判定処理ルーチンに従って処理される。尚、以下においては、便宜的に左側通行が規定されている道路を例示して説明する。従って、右側通行が規定されている道路では、左側を右側と読み替えて適用する。

【0031】

ここで、ステップＳ１～Ｓ５の処理が自車位置推定部６ａで実行する機能、ステップＳ６～Ｓ９の処理が交差車両認識部６ｂで実行する機能、ステップＳ１０，Ｓ１１の処理が衝突予測演算部６ｃで実行する機能、ステップＳ１２，Ｓ１３の処理が前方車両認識部６ｄで実行する機能、ステップＳ１４～Ｓ１９の処理がＡＥＢ動作判定部６ｅで実行する機能に相当する。

【0032】

このルーチンでは、先ず、ステップＳ１で、自車両Ｍの走行中における現在位置（自車位置）の位置情報（緯度、経度、高度）を、ＧＮＳＳ受信部１１で受信した測位信号に基づいて時系列で取得する。そして、取得した位置情報を道路地図情報３ａの道路地図上にマップマッチングして、刻々と変化する自車両Ｍの現在位置（自車位置）を推定すると共に、自車両Ｍが走行している走行路（自車走行路）、及び進行方向を特定する。

【0033】

次いで、ステップＳ２へ進み、道路地図情報に基づき、自車両Ｍが走行している自車走行路の現在位置から前方の所定位置（数百[m]）に交差点があるか否かを調べる。そして、交差点が検出された場合は、ステップＳ３へ進む。又、交差点が検出されない場合はルーチンを抜ける。

【0034】

次いで、ステップＳ３へ進むと、交差点で自車走行路と交差する道路（交差路）に対して、自車走行路が優先道路か否か、及び交差点に信号機が設置されているか否かを調べる。自車走行路が優先道路か否か、及び信号機が設置されているか否かは、道路地図情報に記憶されている交差点情報、或いは周囲環境認識ユニット２の周囲環境認識部２ｂで認識した周囲環境情報に基づいて判定する。

【0035】

そして、自車走行路が優先道路で、且つ交差点に信号機が設置されていないと判定した場合はステップＳ４へ進む。又、自車走行路が非優先道路の場合、すなわち、交差路が優先道路の場合、或いは交差点に信号機が設置されている場合は、ルーチンを抜ける。交差点に信号機が設置されている場合、交差車両Ｉは信号機の現示(青信号や赤信号)に従うため、出会い頭の衝突は発生し難いと考えられる。

【0036】

ステップＳ４へ進むと、自車両Ｍの交差点進入時刻ＴMを求める。ここで、交差点は２つ以上の道路が交わる領域を云う。例えば、図４、図５に示すように、十字路の場合は、互いの道路幅で区画された領域が交差点となる。

【0037】

交差点進入時刻ＴMの求め方は種々知られているが、例えば、先ず、自車位置から交差点までの距離ＬMを自車速ＶMで除算して、交差点に到達するまでの時間（交差点到達時間）ＴLMを求める（ＴLM＝ＬM／ＶM）。そして、この交差点到達時間ＴLMに現在時刻Ｔｎを加算して交差点進入時刻ＴMを算出する（ＴM←ＴLM＋Ｔｎ）。

【0038】

尚、自車速ＶMは、自車両Ｍに設けられている車速センサ（図示せず）で検出する。又、距離ＬMは、道路地図上にマップマッチングした自車両Ｍから道路地図上に設定されている交差点までの道のり距離を計測して求める。この場合、周囲環境認識ユニット２の周囲環境認識部２ｂで取得した周囲環境情報で交差点が認識できる場合は、この周囲環境情報に基づいて、距離ＬMを求めるようにしても良い。或いは、周囲環境認識ユニット２の周囲環境認識部２ｂで取得した周囲環境情報で交差点が認識できる場合、周囲環境情報に基づいて距離ＬMを求めるようにしても良い。

【0039】

次いで、ステップＳ５へ進み、交差点到達時間ＴLMと第１判定時間Ｔｍ１とを比較する。この第１判定時間Ｔｍ１は、交差点の手前での警報・ＡＥＢ制御の介入時間を判定する閾値であり、例えば、５～８[sec]である。そして、ＴLM≦Ｔｍ１の場合はステップＳ６へ進む。又、ＴLM＞Ｔｍ１の場合はルーチンを抜ける。

【0040】

ステップＳ６へ進むと、交差点に進入する交差車両Ｉが検出されたか否かを、周囲環境認識ユニット２の周囲環境認識部２ｂで取得した周囲環境情報に基づいて調べる。交差点付近の自車走行路側から交差路を目視できる場合は、当然、自車両Ｍに搭載されている周囲環境センサ２ａから交差路側を認識することが可能である。又、交差点に至る道路に歩道が併設されている場合、この歩道を通して自車両Ｍの周囲環境センサ２ａから交差路側を認識することができる。尚、交差路に進入する交差車両Ｉを、路車間通信を通じて認識するようにしても良い。

【0041】

そして、交差車両Ｉが認識された場合はステップＳ７へ進む。又、交差車両Ｉが認識されない場合は、ルーチンを抜ける。ステップＳ７へ進むと、交差車両Ｉが何れの交差道路から交差点に向かっているかを、交差車両Ｉを認識した位置情報の時系列的な変化（移動方向）から調べる。

【0042】

そして、交差車両Ｉが自車走行路側、すなわち左側の交差路から進入すると判定した場合は、ステップＳ８へ進み、交差車両進入フラグＦＩをクリアして（ＦI←０）、ステップＳ１０へ進む。又、対向車線側、すなわち、右側の交差路から進入すると判定した場合は、ステップＳ９へ分岐し、交差車両進入フラグＦＩをセットして（ＦI←１）、ステップＳ１０へ進む。

【0043】

ところで、図４、図５に示すように、交差点が十字路の場合、交差車両Ｉが交差点に進入した後の進行方向は、直進、右折、及び左折の何れかとなる。図４に示すように、交差車両Ｉが左側の交差路から交差点に進入しようとする場合は、交差車両Ｉが何れの方向へ進行しようとしても自車両Ｍと出会い頭に衝突する可能性がある。これに対し、図５に示すように、交差車両Ｉが右側の交差路から交差点に進入して左折しようとする場合、自車両Ｍと出会い頭に衝突することはない。従って、自車両Ｍが交差点に進入するよりも前に、交差車両Ｉは左折すると判断できれば、ステップＳ９からそのままルーチンを抜けるようにしても良い。

【0044】

ステップＳ１０へ進むと、交差車両Ｉの交差点進入時刻ＴIを求める。尚、このとき検出されている交差車両Ｉは、自車走行路側の交差路を走行する交差車両Ｉ（図４参照）と対向車線側の交差路（図５参照）を走行する交差車両Ｉとの双方が対象となっている。

【0045】

この交差点進入時刻ＴIを算出するには、先ず、上述した自車両Ｍの交差点進入時刻ＴMと同様に、交差車両Ｉの現在位置から交差点まで距離ＬIを交差車両Ｉの車速ＶIで除算して、交差点到達時間ＴLIを求める（ＴLI←ＬI／ＶI）。そして、この交差点到達時間ＴLIに現在時刻Ｔｎを加算して交差点進入時刻ＴIを算出する（ＴI←ＴLＩ＋Ｔｎ）。

【0046】

尚、この距離ＬIは、道路地図上にマップマッチングした交差車両Ｉの現在位置から道路地図上に設定されている交差点までの道のり距離を計測して求める。又、交差車両Ｉの車速ＶIは、時系列で検出した交差車両Ｉの移動量から求める。

【0047】

次いで、ステップＳ１１へ進み、自車両Ｍの交差点進入時刻ＴMと交差車両Ｉの交差点進入時刻ＴIとの差分の絶対値｜ＴI－ＴM｜と、衝突判定時間Ｔｍ２とを比較する。この衝突判定時間Ｔｍ２は、自車両Ｍと交差車両Ｉとが出会い頭に衝突する可能性がある時間幅（例えば、３～８[sec]）であり、予め実験等から求めて設定されている。

【0048】

そして、その差分の絶対値｜ＴI－ＴM｜が衝突判定時間Ｔｍ２以内の場合（｜ＴI－ＴM｜≦Ｔｍ２）、出会い頭衝突の可能性があると判定し、ステップＳ１２へ進む。又、交差点進入時刻ＴM，ＴIの差分の絶対値｜ＴI－ＴM｜が衝突判定時間Ｔｍ２を超えている場合（｜ＴI－ＴM｜＞Ｔｍ２）、自車両Ｍは交差車両Ｉと衝突することなく交差点を通過できると判定し、ルーチンを抜ける。

【0049】

図４に示すように、交差点における出会い頭の衝突は、両車両Ｍ，Ｉの交差点進入時刻ＴM，ＴIが同時刻の場合ばかりでなく、何れか一方の車両が他方の車両よりもやや速く交差点に飛び出した場合も発生する。

【0050】

次いで、ステップＳ１２へ進むと、自車両Ｍ直前の前方に先行車Ｐが認識されているか否かを調べる。そして、先行車Ｐが認識（検出）されていない場合はステップＳ１３へ分岐する。又、先行車Ｐが認識されている場合はステップＳ１４へ進む。ステップＳ１４では、先行車Ｐが予め設定した車間距離Ｌｍ（図４参照）内で認識されているか否かを調べる。

【0051】

この車間距離Ｌｍは、自車両Ｍが交差点を通過する際に、交差車両Ｉが先行車Ｐの交差点通過を認識して、この先行車Ｐの通過と後続の自車両Ｍの通過を待たせるための距離で、１５～４５[m]程度である。先行車Ｐが存在しているか否か、及び、先行車Ｐとの車間距離は周囲環境認識ユニット２の周囲環境認識部２ｂで取得した周囲環境情報に基づいて調べる。尚、自車両Ｍと先行車Ｐとの車間距離が、本発明の交差点に進入するタイミングに相当する。

【0052】

そして、車間距離Ｌｍ内に先行車Ｐが検出された場合、ステップＳ１５へ進む。又、車間距離Ｌｍより離れた位置で先行車Ｐが検出された場合は、先行車Ｐが存在しない状態と同じであるため、ステップＳ１３へ戻る。

【0053】

ステップＳ１５へ進むと、先行車Ｐの車速（先行車速）ＶPと低速判定車速Ｖｏとを比較する。先行車Ｐが低速で走行している場合、交差車両Ｉは、先行車Ｐと自車両Ｍとの間に割り込まれる可能性がある。そのため、ＶP≦Ｖｏの場合は、先行車Ｐが検出されていても、ＡＥＢ制御による介入を解除することなく、ステップＳ１９へジャンプする。一方、ＶP＞Ｖｏの場合は、自車両Ｍの通過を待つと予想されるため、ＡＥＢ制御による介入を不要と判定し、ルーチンを抜ける。従って、結果的に衝突回避動作は解除されたことになる。

【0054】

又、ステップＳ１２或いはステップＳ１４からステップＳ１３へ進むと、対向車線に交差点方向へ接近する対向車Ｏが存在するか否かを調べる。対向車Ｏの接近は、周囲環境認識ユニット２の周囲環境認識部２ｂで取得した車両情報に基づいて判定する。或いは、交差点付近に設けられた路側機との路車間通信により接近する対向車Ｏを検出するようにしても良い。

【0055】

そして、対向車Ｏが検出された場合はステップＳ１６へ進む。又、対向車Ｏが検出されない場合はステップＳ１９へジャンプする。ステップＳ１６へ進むと、交差車両進入フラグＦＩを参照し、ＦＩ＝０の、交差車両Ｉが自車走行路側の交差路から進入する場合は、ステップＳ１９へジャンプする。対向車Ｏが検出された場合であっても、図５に一点鎖線で示すように、交差車両Ｉが自車走行路側の交差路から交差点に進入する場合は、自車両Ｍとの出会い頭の衝突の可能性があるため、ＡＥＢ制御による介入を解除することなく、ステップＳ１９へジャンプする。

【0056】

又、ＦＩ＝１の、交差車両Ｉが対向車線側の交差路から進入する場合はステップＳ１７進む。ステップＳ１７では、対向車Ｏの交差点進入時刻ＴOを算出する。この交差点進入時刻ＴOを算出するには、先ず、対向車Ｏの現在位置から交差点まで距離ＬOを、対向車Ｏの車速(対向車速)ＶOで除算して、交差点到達時間ＴLOを算出する（ＴLO←ＬO／ＶO）。そして、この交差点到達時間ＴLOに現在時刻Ｔｎを加算して交差点進入時刻ＴOを求める（ＴO←ＴLO＋Ｔｎ）。

【0057】

対向車Ｏを周囲環境認識ユニット２の周囲環境認識部２ｂで取得した車両情報に基づいて認識している場合、自車両Ｍと対向車Ｏとの相対車速から対向車速ＶOを算出する。更に、交差点までの距離ＬOは、道路地図上にマップマッチングした対向車Ｏ現在位置から道路地図上に設定されている交差点までの道のり距離を計測して求める。尚、路車間通信によって交差点までの距離ＬO、及び対向車速ＶOを取得するようにしても良い。

【0058】

その後、ステップＳ１８へ進み、自車両Ｍの交差点進入時刻ＴMと対向車Ｏの交差点進入時刻ＴOとの差分（ＴM－ＴO）と交差車両待機時間Ｔｍ３とを比較する。尚、この差分（ＴM－ＴO）が、本発明の交差点に進入するタイミングに相当する。又、ＴM－ＴO＝０は、自車両Ｍと対向車Ｏとが交差点に同時に進入するタイミングである。

【0059】

対向車線側の交差路から交差点に進入しようとする交差車両Ｉの運転者は、図５に示すように、先ず、対向車Ｏの接近を認識し、この対向車Ｏが交差点に到達するまでの時間(タイミング)を目測する。そして、交差車両Ｉの運転者は、対向車Ｏが到達する前に交差点に進入できるか、対向車Ｏの通過を待って交差点に進入するかを判断する。従って、対向車Ｏが自車両Ｍよりも先に交差点に進入し、その後、所定時間内に自車両Ｍが交差点に進入するタイミングでは、交差車両Ｉが対向車Ｏの通過を待っているため、自車両Ｍと交差車両Ｉとが出会い頭で衝突することはない。従って、交差車両待機時間Ｔｍ３は、自車両Ｍが対向車Ｏに遅れて交差点に進入しても交差車両Ｉが飛び出すことのない許容時間であり、予め実験等に基づいて設定されている。

【0060】

そして、対向車Ｏが自車両Ｍと同時か、交差車両待機時間Ｔｍ３が経過する前に交差点に進入すると判定した場合（０≦ＴM－ＴO≦Ｔｍ３）、交差車両Ｉとの出会い頭の衝突はないと推定し、警報・ＡＥＢ制御の介入は不要と判定して、ルーチンを抜ける。すなわち、このような状況では、交差車両Ｉは対向車Ｏが交差点を通過し、且つ、自車両Ｍが通過するまで待機すると推定できる。或いは、少なくとも自車両Ｍとの衝突はないと考えられる。従って、結果的に、衝突回避動作は解除されたことになる。

【0061】

一方、対向車Ｏが交差点に進入した時刻に遅れて自車両Ｍが交差点に進入し、その遅れ時間が交差車両待機時間Ｔｍ３を超えている場合（ＴM－ＴO＞Ｔｍ３）、自車両Ｍと交差車両Ｉと出会い頭に衝突する可能性があると判定し、ステップＳ１９へ進む。

【0062】

そして、ステップＳ１３，Ｓ１５，Ｓ１６，Ｓ１８の何れかからステップＳ１９へ進むと、走行制御部１に対して、警報・ＡＥＢ制御の介入、すなわち、衝突回避動作を指令してルーチンを抜ける。

【0063】

走行制御部１では、ＡＥＢ動作判定部６ｅから警報・ＡＥＢ制御介入の指令を受けると、先ず、警報装置５を駆動させて、運転者に対して出会い頭の衝突の可能性が高い旨を報知する。その後、自車両Ｍの交差点進入時刻ＴMと交差車両Ｉの交差点進入時刻ＴIとに基づいて衝突予測時刻を算出し、この衝突予測時刻に応じたブレーキアシスト量を求め、運転者による衝突回避操作(主に、ブレーキ操作)では衝突回避が困難と判定した場合、ブレーキ駆動部４を強制的に動作させて、運転者の衝突回避操作をアシストする。これにより、自車両Ｍと交差車両Ｉとの出会い頭の衝突を有効に回避することができる。

【0064】

一方、ステップＳ１１で、交差車両Ｉと出会い頭の衝突の可能性があると判定した場合であっても、自車両Ｍ前方の所定車間距離Ｌｍ内を先行車Ｐが走行し(ステップＳ１４)、或いは対向車線を走行する対向車Ｏが交差点に進入すると判定した場合は(ステップＳ１８)、警報による報知やＡＥＢ制御が介入されず、結果的に衝突回避動作が解除される。

【0065】

すなわち、自車両Ｍが交差点に進入するよりも前に先行車Ｐや対向車Ｏが交差点に進入する状況では、交差点に進入しようとする交差車両Ｉの運転者は先行車Ｐや対向車Ｏの通過を待つだろうと考えられるため、自車両Ｍと出会い頭で衝突する可能性は低いと考えられる。又、先行車Ｐや対向車Ｏが交差点に進入する前に、交差車両Ｉが無理に交差点に進入して右左折、或いは直進しようとした場合には、先行車Ｐや対向車Ｏが衝突回避動作を行うと考えられる。

【0066】

このように、本実施形態による走行制御部１は、自車両Ｍの交差点進入時刻ＴMと交差車両Ｉの交差点進入時刻ＴIとを比較して、出会い頭に衝突する可能性が高い場合には、衝突回避動作を行うようにしたので、出会い頭の衝突を有効に回避することができる。更に、両車両Ｍ，Ｏの出会い頭での衝突の可能性が高いと判定した場合であっても、先行車Ｐや対向車Ｏ等の周囲車両が、自車両Ｍよりも先に交差点を通過する場合には、衝突回避動作を実行させないようにしたので、運転者に与える煩雑感を軽減させることができる。

【0067】

ところで、周囲環境センサ２ａが、超音波レーダ、ミリ波レーダ、ライダの場合、反射パルス（反射光）を受信することで物標を検出する。この反射パルス（反射光）は周囲環境センサ２ａに直接受信されるもの以外に、壁面等の障害物に反射されて受信される二次反射がある。この二次反射を周囲環境センサ２ａが受信することで入射直前に反射した壁面を透過した方向に、実在しない虚像（ゴースト）である物標が存在すると誤認識される。

【0068】

例えば、周囲環境センサ２ａで検出した交差車両Ｉがゴーストの場合、衝突予測演算部６ｃは、ゴーストである交差車両Ｉが自車両Ｍと交差点で出会い頭に衝突する可能性があると誤判定してしまう。しかし、このような状況であっても、本実施形態では、自車両Ｍの直前を走行する先行車Ｐや対向車Ｏの交差点に進入するタイミングに応じて衝突回避動作を実行するか否かを判定している。

【0069】

そして、先行車Ｐや対向車Ｏの存在により自車両Ｍが交差車両Ｉと出会い頭に衝突することはないと判定した場合は、自車両Ｍに対して警報による報知やＡＥＢ制御の介入が行われない。従って、交差車両Ｉがゴーストか否かの判定を行う必要がなく、その分、交差車両衝突回避演算部６における処理負担を軽減させることができる。

【0070】

尚、本発明は、上述した実施形態に限るものではなく、例えば、片側二車線以上の道路において、先行車が路側帯側の第１車線を走行しており、自車両が第１車線に隣接する第２車線を走行している場合においても、第１車線を走行する先行車を、自車両Ｍの直前を走行する先行車Ｐとして交差車両衝突回避演算部６での制御を適用することができる。

【符号の説明】

【0071】

１…走行制御部、
２…周囲環境認識ユニット、
２ａ…周囲環境センサ、
２ｂ…周囲環境認識部、
３…道路地図データベース、
３ａ…道路地図情報、
４…ブレーキ駆動部、
５…警報装置、
６…交差車両衝突回避演算部、
６ａ…自車位置推定部、
６ｂ…交差車両認識部、
６ｃ…衝突予測演算部、
６ｄ…前方車両認識部、
６ｅ…ＡＥＢ動作判定部、
１１…ＧＮＳＳ受信部、
ＦＩ…交差車両進入フラグ、
Ｉ…交差車両、
ＬI，ＬM，ＬO…距離、
Ｌｍ…車間距離、
Ｍ…自車両、
Ｏ…対向車、
Ｐ…先行車、
ＴLI，ＴLM，ＴLO…交差点到達時間、
ＴM，ＴI，ＴO…交差点進入時刻、
Ｔｍ２…衝突判定時間、
Ｔｍ３…交差車両待機時間、
Ｔｎ…現在時刻、
ＶI…（交差車両の）車速、
ＶM…自車速、
ＶO…対向車速、
ＶP…先行車速、
Ｖｏ…低速判定車速

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】