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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-11-19
(45)【発行日】2024-11-27
(54)【発明の名称】車両の走行制御装置
(51)【国際特許分類】
B60W 30/165 20200101AFI20241120BHJP
B60W 30/12 20200101ALI20241120BHJP
【ＦＩ】
B60W30/165
B60W30/12
【請求項の数】
4
(21)【出願番号】P 2020168087
(22)【出願日】2020-10-02
(65)【公開番号】P2022060080
(43)【公開日】2022-04-14
【審査請求日】2023-09-07
(73)【特許権者】
【識別番号】000005348
【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ
(74)【代理人】
【識別番号】110004185
【氏名又は名称】インフォート弁理士法人
(74)【代理人】
【識別番号】110002907
【氏名又は名称】弁理士法人イトーシン国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】渡邉 明博
(72)【発明者】
【氏名】片貝 伸也
(72)【発明者】
【氏名】今井 敦
(72)【発明者】
【氏名】福地 一真
【審査官】吉村 俊厚
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１７－１３７００１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０９－２７２４１４（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１４／０００５９０７（ＵＳ，Ａ１）
【文献】特開２０１３－１７７０５４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－０３８３１４（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｗ ３０／１６５
Ｂ６０Ｗ ３０／１２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車両に搭載されて、該自車両の前方の走行環境画像情報を取得する外部認識部と、前記外部認識部により取得された前記走行環境画像情報から車線区画線および他車両のブレーキランプの点灯およびウインカランプの点滅を検出する走行環境認識部と、
ステアリング機構の駆動源を作動させるステアリング制御ユニットと、
前記ステアリング制御ユニットを前記走行環境認識部の検出結果に基づいて制御し、目標走行経路に沿って前記自車両を走行制御する走行制御ユニットと、
を備え、
前記走行環境認識部は、前記ウインカランプの点滅を検出した前記他車両において、該ウインカランプの点滅が消灯してから所定時間が経過している場合にのみ、同一の該他車両の前記ウインカランプの点滅の検出処理を再度実行できる状態にすることを特徴とする車両の走行制御装置。
【請求項2】
前記走行制御ユニットによって制御され、制動機構を作動させるブレーキ制御ユニットを有し、並走車の自車側の前記ウインカランプの点滅を検出したとき、前記ブレーキ制御ユニットが前記制動機構を作動させて、前記自車両の減速制御を実行することを特徴とする請求項１に記載の車両の走行制御装置。
【請求項3】
前記走行制御ユニットは、第１の先行車を追従制御中に、前記走行環境認識部により前記ウインカランプの点滅を検出していない並走車の自車線への割り込みを検出した場合に、前記自車両に対する前記並走車のラップ率が所定値以上となったか否かを判定し、
前記ラップ率が前記所定値以上となったとの判定に応じて、当該判定を行った時点の前記第１の先行車の目標点の軌跡又は当該軌跡を延長した推定軌跡を保持し、前記軌跡又は前記推定軌跡を前記目標走行経路として前記自車両を走行制御する第１の制御を実行し、
前記第１の制御の実行中に、前記自車両が前記軌跡又は前記推定軌跡の終端に到達するまでの間に、前記ラップ率がゼロになった場合には、前記自車両を前記第１の先行車に追従させる第２の制御を実行し、
前記第１の制御の実行中に、前記自車両が前記軌跡又は前記推定軌跡の終端に到達するまでの間に、前記ラップ率がゼロにならない場合には、前記自車両が前記軌跡又は前記推定軌跡の終端に到達した後に、前記自車両を前記並走車に追従させる第３の制御を実行することを特徴とする請求項１に記載の車両の走行制御装置。
【請求項4】
前記走行制御ユニットは、先行車を追従制御中に、前記車線区画線の認識ができなくなった場合、前記先行車および前記自車両が直近の所定時間において前記車線区画線内を走行しているかを判定し、先行車追従制御の継続または停止を実行することを特徴とする請求項１に記載の車両の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、自車両を先行車に追従して、目標進行路上を走行させる車両の走行制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、車両の運転支援においては、自車両の前方に設定した目標進行路上に先行車を検出し、その車間距離が設定車間距離以内となった場合、先行車との車間距離を所定に維持させながら目標進行路上を走行させる先行車追従制御が知られている。
【0003】
このような運転支援技術においては、走行車線の左右を区画する白線などの車線区画線の例えば中央を自車両が走行するように目標進行路を設定し、自車両に搭載したカメラやレーダ、或いはこれらの組み合わせからなる走行環境情報取得手段で取得した自車両前方の走行環境情報、およびカーナビゲーションシステムによる地図情報と自車位置情報とに基づき、自車両が目標進行路上を走行するように先行車追従制御、車線維持制御などの各種走行制御を行う。
【0004】
例えば、特許文献１には、先行車の障害物回避行動を早期に検出し、余裕を持って自車両の障害物回避行動を行うことのできる車両の走行制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】特開２０１８－１７１９５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
ところで、先行車追従制御、車線維持制御などの運転支援中において、車線区画線認識の信頼度が低いときや、車線区画線が認識できず、先行車を追従して走行制御しているときに、所望の進行路に反した先行車の挙動に対して自車両のハンドルがつられるようなステアリング制御が行われてしまう課題があった。
【0007】
そこで、本発明は、上記課題を解決するため。先行車追従制御、車線維持制御などの運転支援を実行している際に、先行車を追従して走行制御しているときに、所望の進行路に反した先行車の挙動に対して、自車両のハンドルがつられるようなステアリング制御を抑制する車両の走行制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明の一態様の車両の走行制御装置は、自車両に搭載されて、該自車両の前方の走行環境画像情報を取得する外部認識部と、前記外部認識部により取得された前記走行環境画像情報から車線区画線および他車両のブレーキランプの点灯およびウインカランプの点滅を検出する走行環境認識部と、ステアリング機構の駆動源を作動させるステアリング制御ユニットと、前記ステアリング制御ユニットを前記走行環境認識部の検出結果に基づいて制御し、目標走行経路に沿って前記自車両を走行制御する走行制御ユニットと、を備え、前記走行環境認識部は、前記ウインカランプの点滅を検出した前記他車両において、該ウインカランプの点滅が消灯してから所定時間が経過している場合にのみ、同一の該他車両の前記ウインカランプの点滅の検出処理を再度実行できる状態にする。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、先行車追従制御、車線維持制御などの運転支援を実行している際に、
所望の進行路に反し、追従している先行車の挙動に対して自車両のハンドルが大きく取ら
れるようなステアリング制御を抑制する車両の走行制御装置を提供することができる。
所望の進行路に反し、追従している先行車の挙動に対して自車両のハンドルが大きく取ら
れるようなステアリング制御を抑制する車両の走行制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】車両の走行制御システムを示す全体構成図
【図2】路車間通信および車間通信を示す説明図
【図3】ステレオカメラおよびレーダ装置による検出領域を示す説明図
【図4】検出した前方領域画像の他車両と車線区画線の認識を示す説明図
【図5】テールランプ、ブレーキランプの点灯およびウインカランプの点滅していない状態の先行車の認識を示す図
【図6】ブレーキランプが点灯した状態の先行車の認識を示す図
【図7】左ウインカランプが点灯した状態の先行車の認識を示す図
【図8】右ウインカランプが点灯した状態の先行車の認識を示す図
【図9】テールランプ、ブレーキランプの点灯およびウインカランプの点滅を判定する制御例を示すフローチャート
【図10】自車走行路の先行車がウインカランプを点滅して左走行路に離脱する状態を示す図
【図11】左走行路の先行車であった車両がウインカランプを点滅して自車走行路に割り込む状態を示す図
【図12】自車走行路の割り込んできた先行車がウインカランプを点滅して右走行路に離脱する状態を示す図
【図13】運転支援中における先行車のウインカランプ検出時の制御例を示すフローチャート
【図14】運転支援中における並走車のウインカランプ検出時の制御例を示すフローチャート
【図15】右並走車がウインカランプを点滅させずに右車線から自車線、自車線から左車線に車線変更する場面を説明する図
【図16】運転支援中における並走車がウインカランプを点滅せずに車線変更した場面での制御例を示すフローチャート
【図17】先行車の目標点の軌跡情報に沿った走行制御中の状態を示す図
【図18】自車線に右並走車が割り込んで自車両と所定にラップした状態を示す図
【図19】割り込んだ右並走車を先行車に切換えたときの状態を示す図
【図20】元の先行車の軌跡情報に沿って走行している状態を示す図
【図21】割り込んできた車両が自車線から左車線に離脱する状態を示す図
【図22】割り込んできた車両が軌跡情報のリミット位置にきた状態を示す図
【図23】先行車を追従しているときに、冠雪によるタイヤ痕によって車線区画線が認識されていない状態を示す図
【図24】先行車のトラックが車線変更時に車線区画線を跨いだ状態を示す図
【図25】先行車追従中に車線区画線が認識できなくなった場面で先行車追従制御の抑制またはキャンセルを実行する制御例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、図面を参照して本発明の形態を説明する。図面は本発明の一実施形態に係り、図１は走行制御システムの全体構成図である。
【0012】
図１，２に示すように、本実施形態における走行制御システム１は、複数の車両にそれぞれ搭載された走行制御装置１０と、複数の走行制御装置１０が無線通信を介して接続されるネットワーク環境ＮＷに設けられる複数の管制装置１００と、を有して構成されている。管制装置１００は、例えば、クラウドコンピューティングやエッジコンピューティングによるネットワーク環境、或いは道路付帯設備網によるネットワーク環境のサーバ装置として設けられている。
【0013】
管制装置１００は、各車両の走行制御装置１０から送信される道路地図情報を逐次統合して更新し、更新した道路地図情報を各車両に送信する。このため、管制装置１００は、道路地図情報統合＿ＥＣＵ１０１と、送受信機１０２と、を有して構成されている。
【0014】
道路地図境情報統合＿ＥＣＵ１０１は、送受信機１０２を通じて複数の車両から収集した道路地図情報を統合して、道路上の車両を取り巻く道路地図情報を逐次更新する。道路地図情報は、例えば、ダイナミックマップからなり、主として道路情報を構成する静的情報および準静的情報と、主として交通情報を構成する準動的情報および動的情報と、の４層の情報を有する。
【0015】
静的情報は、例えば、道路や道路上の構造物、車線情報、路面情報、恒久的な規制情報など、１ヶ月以内の更新頻度が求められる情報によって構成されている。準静的情報は、例えば、道路工事やイベントなどによる交通規制情報、広域気象情報、渋滞予測など、１時間以内での更新頻度が求められる情報によって構成されている。
【0016】
準動的情報は、例えば、観測時点における実際の渋滞状況や走行規制、落下物や障害物など、一時的な走行障害状況、実際の事故状態、狭域気象情報など、例えば１分以内での更新頻度が求められる情報によって構成されている。
【0017】
動的情報は、例えば、移動体の間で送信・交換される情報や現在示されている信号の情報、交差点内の歩行者／二輪車情報、交差点を直進する車両情報など、１秒以内での更新頻度が求められる情報によって構成されている。
【0018】
このような道路地図情報は、各車両から次の情報を受信するまでの周期で維持／更新され、更新された道路地図情報は送受信機１０２を通じて各車両に適宜送信される。
【0019】
車両の走行制御装置１０は、車外の走行環境を認識するためのユニットとして、走行環境認識ユニット１１およびロケータユニット１２を有する。また、走行制御装置１０は、走行制御ユニット（以下、「走行＿ＥＣＵ」と称す）２２と、エンジン制御ユニット（以下、「Ｅ／Ｇ＿ＥＣＵ」と称す）２３と、ステアリング（操舵）制御ユニットであるパワーステアリング制御ユニット（以下、「ＰＳ＿ＥＣＵ」と称す）２４と、ブレーキ制御ユニット（以下、「ＢＫ＿ＥＣＵ」と称す）２５と、を備える。これら各制御ユニット２２～２５は、走行環境認識ユニット１１およびロケータユニット１２と共に、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの車内通信回線を介して接続されている。
【0020】
走行環境認識ユニット１１は、例えば、車室内前部の上部中央に固定されている。この走行環境認識ユニット１１は、メインカメラ１１ａおよびサブカメラ１１ｂからなる外部認識装置である車載カメラ（ステレオカメラ）と、画像処理ユニット（ＩＰＵ）１１ｃと、第１の走行環境認識部１１ｄと、を有している。
【0021】
メインカメラ１１ａおよびサブカメラ１１ｂは、例えば、自車両Ｍの前方の実空間をセンシングする自律センサである。これらメインカメラ１１ａおよびサブカメラ１１ｂは、例えば、車幅方向中央を挟んで左右対称な位置に配置され、自車両Ｍの前方領域Ａｆ（図３参照）を異なる視点からステレオ撮像する。
【0022】
ＩＰＵ１１ｃは、両カメラ１１ａ，１１ｂで撮像した自車両Ｍの前方の前方走行環境画像情報を所定に画像処理し、対応する対象の位置のズレ量から求めた距離情報を含む前方走行環境画像情報（距離画像情報）を生成する。
【0023】
第１の走行環境認識部１１ｄは、ＩＰＵ１１ｃから受信した距離画像情報などに基づき、自車両Ｍの周辺の道路を区画する車線区画線を求める。
【0024】
また、第１の走行環境認識部１１ｄは、自車両が走行する走行路（自車走行レーン）の左右を区画する車線区画線の道路曲率[１/ｍ]、および左右車線区画線間の幅（車線幅）を求める。
【0025】
この道路曲率、および車線幅の求め方は種々知られているが、例えば、第１の走行環境認識部１１ｄは、道路曲率を前方走行環境画像情報に基づき輝度差による二値化処理にて、左右の車線区画線を認識し、最小二乗法による曲線近似式などにて左右車線区画線の曲率を所定区間毎に求める。
【0026】
また、第１の走行環境認識部１１ｄは、距離画像情報に対して所定のパターンマッチングなどを行い、道路に沿って存在するガードレール、縁石、および、自車両Ｍの周辺の道路上に存在する歩行者、二輪車、二輪車以外の車両などの立体物の認識を行う。
【0027】
ここで、第１の走行環境認識部１１ｄにおける立体物の認識では、例えば、立体物の種別、立体物までの距離、立体物の速度、立体物と自車両Ｍとの相対速度などの認識が行われる。なお、このように車載カメラからの画像に基づいて認識した立体物を、カメラオブジェクト（カメラＯＢＪ）と称する。
【0028】
さらに、第１の走行環境認識部１１ｄには、自律センサとして、複数のレーダ装置（例えば、左前側方レーダ装置１１ｆｌ、右前側方レーダ装置１１ｆｒ、左後側方レーダ装置１１ｒｌ、および、右後側方レーダ装置１１ｒｒ）が接続されている。
【0029】
左前側方レーダ装置１１ｆｌおよび右前側方レーダ装置１１ｆｒは、例えば、フロントバンパの左右側部に各々設けられている。これら左前側方レーダ装置１１ｆｌおよび右前側方レーダ装置１１ｆｒは、上述したカメラ１１ａ，１１ｂからの画像では監視することのできない自車両Ｍの左右斜め前方および側方の領域Ａｆｌ，Ａｆｒ（図３参照）を監視する。なお、左前側方レーダ装置１１ｆｌおよび右前側方レーダ装置１１ｆｒは、各領域Ａｆｌ，Ａｆｒの一部が、カメラ１１ａ，１１ｂによる領域Ａｆと重畳するように配置されている。
【0030】
左後側方レーダ装置１１ｒｌおよび右後側方レーダ装置１１ｒｒは、例えば、リヤバンパの左右側部に各々設けられている。これら左後側方レーダ装置１１ｒｌおよび右後側方レーダ装置１１ｒｒは、上述した左前側方レーダ装置１１ｆｌおよび右前側方レーダ装置１１ｆｒでは監視することのできない自車両Ｍの左右側方から後方にかけての領域Ａｒｌ，Ａｒｒ（図３参照）を監視する。
【0031】
なお、左後側方レーダ装置１１ｒｌおよび右後側方レーダ装置１１ｒｒは、各領域Ａｒｌ，Ａｒｒの一部が、互いに重畳すると共に、各領域Ａｆｌ，Ａｆｒとそれぞれ重畳するように配置されている。
【0032】
各レーダ装置１１ｆｌ，１１ｆｒ，１１ｒｌ，１１ｒｒは、ミリ波レーダ、レーザ・レーダ、ライダー（ＬＩＤＥＲ：Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）などを備えて構成されている。各レーダ装置１１ｆｌ，１１ｆｒ，１１ｒｌ，１１ｒｒは、水平方向に発射したレーダ波（電波やレーザビームなど）の反射波を受信することにより、自車両Ｍの周囲に存在する立体物上の複数の反射点を検出する。
【0033】
そして、各レーダ装置１１ｆｌ，１１ｆｒ，１１ｒｌ，１１ｒｒは、検出した複数の反射点の相対位置および移動速度などを解析してグルーピング処理することにより立体物を認識する。さらに、各レーダ装置１１ｆｌ，１１ｆｒ，１１ｒｌ，１１ｒｒは、認識した立体物上の反射点のうち、自車両Ｍに直線距離が最も近い反射点を当該立体物の代表点として設定する。なお、このように各レーダ装置１１ｆｌ，１１ｆｒ，１１ｒｌ，１１ｒｒにおいて認識した立体物を、レーダオブジェクト（レーダＯＢＪ）と称する。
【0034】
このように各レーダ装置１１ｆｌ，１１ｆｒ，１１ｒｌ，１１ｒｒにおいて認識されたレーダＯＢＪに関する代表点Ｐｒなどの情報は、第１の走行環境認識部１１ｄに入力される。これにより、第１の走行環境認識部１１ｄでは、自車両Ｍの前方に存在する先行車などのみならず、自車両Ｍの側方に存在する並走車両、交差点などにおいて自車進行路に交差する方向から自車両Ｍに接近する交差車両および自車両Ｍの後方に存在する後続車両などについても認識することが可能となっている。
【0035】
ここで、第１の走行環境認識部１１ｄは、認識したカメラＯＢＪおよびレーダＯＢＪの位置を、例えば、自車両Ｍの中心を原点Ｏとする直交座標系（自車両Ｍの前後方向をＺ軸、自車両Ｍの車幅方向をＸ軸とする座標系）の座標に変換する。
【0036】
さらに、第１の走行環境認識部１１ｄは、カメラＯＢＪとレーダＯＢＪとの比較を行い、予め設定された条件に基づいて一致するカメラＯＢＪとレーダＯＢＪの組合せを、特にフュージョンオブジェクト（フュージョンＯＢＪ）として認識する。
【0037】
ロケータユニット１２は、道路地図上の自車位置を推定するものであり、自車位置を推定するロケータ演算部１３を有している。このロケータ演算部１３の入力側には、自車両Ｍの前後加速度を検出する前後加速度センサ１４、前後左右各車輪の回転速度を検出する車輪速センサ１５、自車両の角速度または角加速度を検出するジャイロセンサ１６、複数の測位衛星から発信される測位信号を受信するＧＮＳＳ受信機１７など、自車両Ｍの位置（自車位置）を推定するに際して必要とするセンサ類が接続されている。
【0038】
また、ロケータ演算部１３には、管制装置１００との間で情報の送受信（路車間通信：図２中の一点鎖線参照）を行うとともに、他車両との間で情報の送受信（車車間通信：図２中の二点鎖線参照）を行うための送受信機１８が接続されている。
【0039】
さらに、ロケータ演算部１３には、高精度道路地図データベース１９が接続されている。高精度道路地図データベース１９は、ＨＤＤなどの大容量記憶媒体であり、高精度な道路地図情報（ダイナミックマップ）が記憶されている。
【0040】
この高精度道路地図情報は、自車両Ｍの走行制御を行う際に必要とする情報として、例えば、上述の道路地図情報統合＿ＥＣＵ１０１において逐次更新される道路地図情報と同様の情報を有する。すなわち、高精度度道路地図情報は、主として道路情報を構成する静的情報および準静的情報と、主として交通情報を構成する準動的情報および動的情報と、からなる４層の情報を有する。
【0041】
ロケータ演算部１３は、地図情報取得部１３ａと、自車位置推定部１３ｂと、第２の走行環境認識部１３ｃと、を備えている。地図情報取得部１３ａは、例えばドライバが自動運転に際してセットした目的地に基づき、現在地から目的地までのルート地図情報を高精度道路地図データベース１９に格納されている地図情報から取得する。
【0042】
また、地図情報取得部１３ａは、取得したルート地図情報（ルート地図上の車線データ）を自車位置推定部１３ｂへ送信する。自車位置推定部１３ｂは、ＧＮＳＳ受信機１７で受信した測位信号に基づき自車両Ｍの位置座標を取得する。
【0043】
さらに、自車位置推定部１３ｂは、取得した位置座標をルート地図情報上にマップマッチングして、道路地図上の自車位置を推定すると共に自車走行路（走行車線）を区画する左右の車線区画線を認識し、道路地図データに記憶されている走行車線中央の道路曲率を取得する。
【0044】
また、自車位置推定部１３ｂは、トンネル内走行などのようにＧＮＳＳ受信機１７の感度低下により測位衛星からの有効な測位信号を受信することができない環境において、車輪速センサ１５で検出した車輪速に基づき求めた車速、ジャイロセンサ１６で検出した角速度、および前後加速度センサ１４で検出した前後加速度に基づいて自車位置を推定する自律航法に切換えて、道路地図上の自車位置を推定する。
【0045】
さらに、自車位置推定部１３ｂは、上述のようにＧＮＳＳ受信機１７で受信した測位信号或いはジャイロセンサ１６などで検出した情報などに基づいて道路地図上の自車位置を推定すると、推定した道路地図上の自車位置に基づき、自車両Ｍが走行中の走行路の道路種別などを判定する。
【0046】
第２の走行環境認識部１３ｃは、送受信機１８を通じた外部通信（路車間通信、および、車車間通信）により取得した道路地図情報を用い、高精度道路地図データベース１９に格納された道路地図情報を最新の状態に更新する。この情報更新は、静的情報のみならず、準静的情報、準動的情報、および、動的情報についても行われる。
【0047】
これにより、道路地図情報は、車外との通信により取得した道路情報および交通情報を含んで構成され、道路上を走行する車両などの移動体の情報が略リアルタイムで更新される。
【0048】
また、第２の走行環境認識部１３ｃは、走行環境認識ユニット１１により認識した走行環境情報に基づいて道路地図情報の検証を行い、高精度道路地図データベース１９に格納された道路地図情報を最新の状態に更新する。この情報更新は、静的情報のみならず、準静的情報、準動的情報、および、動的情報についても行われる。
【0049】
これにより、走行環境認識ユニット１１により認識した道路上を走行する車両などの移動体の情報については、リアルタイムで更新される。そして、このように更新された道路地図情報は、送受信機１８を通じた路車間通信および車間通信により、管制装置１００および自車両Ｍの周辺車両などに対して送信される。
【0050】
また、第２の走行環境認識部１３ｃは、更新された道路地図情報のうち、自車位置推定部１３ｂにおいて推定した自車位置を中心とする設定範囲の道路地図情報を、第２の走行環境情報として認識する。
【0051】
ここで、第２の走行環境認識部１３ｃにより認識される第２の走行環境情報の範囲は、第１の走行環境認識部１１ｄにより認識される第１の走行環境情報よりも広域であり、例えば、自車位置を中心とする半径１ｋｍの範囲の道路地図情報が第２の走行環境情報として認識される。
【0052】
走行環境認識ユニット１１の第１の走行環境認識部１１ｄで認識した第１の走行環境情報、および、ロケータユニット１２の第２の走行環境認識部１３ｃで認識した第２の走行環境情報などは、走行＿ＥＣＵ２２により読込まれる。
【0053】
また、走行＿ＥＣＵ２２の入力側には、ドライバが自動運転（走行制御）のオン／オフ切換などを行うモード切換スイッチ、ドライバによる運転操作量としての操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ、ドライバによる運転操作量としてのブレーキペダルの踏込量を検出するブレーキセンサ、ドライバによる運転操作量としてのアクセルペダルの踏込量を検出するアクセルセンサおよび自車両Ｍに作用するヨーレートを検出するヨーレートセンサなどの各種スイッチ・センサ類が接続されている（何れも図示せず）。
【0054】
走行＿ＥＣＵ２２には、運転モードとして、手動運転モードと、走行制御のためのモードである第１の走行制御モードおよび第２の走行制御モードと、退避モードと、が設定されている。これらの各運転モードは、モード切換スイッチに対する操作状況などに基づき、走行＿ＥＣＵ２２において選択的に切換可能となっている。
【0055】
ここで、手動運転モードとは、ドライバによる保舵を必要とする運転モードであり、例えば、ドライバによるステアリング操作、アクセル操作およびブレーキ操作などの運転操作に従って、自車両Ｍを走行させる運転モードである。
【0056】
また、第１の走行制御モードも同様に、ドライバによる保舵を必要とする運転モードである。すなわち、第１の走行制御モードは、ドライバによる運転操作を反映しつつ、例えば、Ｅ／Ｇ＿ＥＣＵ２３、ＰＳ＿ＥＣＵ２４、ＢＫ＿ＥＣＵ２５などの制御を通じて、主として、先行車追従制御（ＡＣＣ：Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）と、車線中央維持（ＡＬＫＣ：Ａｃｔｉｖｅ Ｌａｎｅ Ｋｅｅｐ Ｃｅｎｔｅｒｉｎｇ）制御および車線逸脱抑制（Ａｃｔｉｖｅ Ｌａｎｅ Ｋｅｅｐ Ｂｏｕｎｃｉｎｇ）制御と、を適宜組み合わせて行うことにより、目標走行経路に沿って自車両Ｍを走行させる、いわば半自動運転モードである。
【0057】
また、第２の走行制御モードとは、ドライバによる保舵、アクセル操作およびブレーキ操作を必要とすることなく、例えば、Ｅ／Ｇ＿ＥＣＵ２３、ＰＳ＿ＥＣＵ２４、ＢＫ＿ＥＣＵ２５などの制御を通じて、主として、先行車追従制御と、車線中央維持制御および車線逸脱抑制制御とを適宜組み合わせて行うことにより、目標ルート（ルート地図情報）に従って自車両Ｍを走行させる自動運転モードである。
【0058】
退避モードは、例えば、第２の走行制御モードによる走行中に、当該モードによる走行が継続不能となり、且つ、ドライバに運転操作を引き継ぐことができなかった場合（すなわち、手動運転モード、または、第１の走行制御モードに遷移できなかった場合）に、自車両Ｍを路側帯などに自動的に停止させるためのモードである。
【0059】
Ｅ／Ｇ＿ＥＣＵ２３の出力側には、スロットルアクチュエータ３５が接続されている。このスロットルアクチュエータ３５は、エンジンのスロットルボディに設けられている電子制御スロットルのスロットル弁を開閉動作させるものであり、Ｅ／Ｇ＿ＥＣＵ２３からの駆動信号によりスロットル弁を開閉動作させて吸入空気流量を調整することで、所望のエンジン出力を発生させる。
【0060】
ＰＳ＿ＥＣＵ２４の出力側には、駆動源である電動パワステモータ２８が接続されている。この電動パワステモータ２８は、ステアリング（操舵）機構にモータの回転力で操舵トルクを付与するものであり、自動運転では、ＰＳ＿ＥＣＵ２４からの駆動信号により電動パワステモータ２８を制御動作させることで、現在の走行車線の走行を維持させる車線中央維持制御および自車両Ｍを隣接車線へ移動させる車線変更制御（追越制御などのための車線変更制御）が実行される。
【0061】
ＢＫ＿ＥＣＵ２５の出力側には、ブレーキアクチュエータ２９が接続されている。このブレーキアクチュエータ２９は、各車輪に設けられているブレーキホイールシリンダに対して供給するブレーキ油圧を調整するもので、ＢＫ＿ＥＣＵ２５からの駆動信号によりブレーキアクチュエータ２９が駆動されると、ブレーキホイールシリンダにより各車輪に対して、制動機構のブレーキ（制動）力が発生し、強制的に減速される。
【0062】
ここで、走行環境認識ユニット１１による他車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３などの立体物および自車両Ｍが走行する走行路を区画する車線区画線ＬＬ，ＬＲの画像認識について、図４に基づき、ここでは片側３車線の道路を例示して説明する。
【0063】
第１の走行環境認識部１１ｄは、図４に示すように、両カメラ１１ａ，１１ｂで撮像した自車両Ｍの前方領域ＡｆからＩＰＵ１１ｃが所定に画像処理する前方の走行環境画像情報に基づき、自車両Ｍが走行する走行車線としての走行車線Ｒ１（自車走行レーン）の左右を区画する車線区画線ＬＬ，ＬＲを検出する。
【0064】
このとき、第１の走行環境認識部１１ｄは、前方領域Ａｆの走行環境画像情報から輝度変化に基づいて、左右の車線区画線ＬＬ，ＬＲの認識を行う。ここでは、車線区画線ＬＬ，ＬＲは、それらの内側を抽出した複数の候補点を近似したラインＡ、Ｂに変換して認識される。なお、第１の走行環境認識部１１ｄは、走行車線Ｒ１と同様に、左車線Ｒ２および右車線Ｒ３の車線区画線も同様に認識される。
【0065】
このように、第１の走行環境認識部１１ｄによって認識された走行レーンである走行車線Ｒ１の車線区画線ＬＬ，ＬＲに基づいて、走行＿ＥＣＵ２２が車線区画線ＬＬ，ＬＲの中央に自車両Ｍの目標進行路を決定する。この目標進行路に沿って、ステアリングターゲットが決定されて、ＰＳ＿ＥＣＵ２４により、電動パワステモータ２８が駆動制御されることで、車線中央維持制御、車線逸脱抑制制御などが実行される。
【0066】
また、第１の走行環境認識部１１ｄは、前方領域Ａｆの走行環境画像情報から、例えば、走行車線Ｒ１を走行する前方の第１の車両Ｖ１を先行車Ｐ１と認識し、左車線Ｒ２を走行している第２の車両Ｖ２を左並走車Ｐ２と認識し、右車線Ｒ３を走行している第３の車両Ｖ３を右並走車Ｐ３と認識するパーセプション処理などにより、各車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３のそれぞれを枠（バウンディングボックス、ウインドウともいう）Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３のモデルを作成する。
【0067】
ここでは、検出したオブジェクトが車両を示すタグ（クラス）付け、自車両Ｍに対する座標情報のラベル付け（ローカライゼーション）などにより、認識した先行車Ｐ１、左並走車Ｐ２および右並走車Ｐ３の車速、自車両Ｍとの車間距離などを検出する。
【0068】
すなわち、第１の走行環境認識部１１ｄは、認識した各枠Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３から自車両Ｍに対する車間距離Ａｍ，Ｂｍ，Ｃｍを検出する。さらに、第１の走行環境認識部１１ｄは、自車両Ｍとの相対速度から車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３のそれぞれの車速なども検出する。
【0069】
なお、先行車追従時においては、先行車Ｐ１（ここでは第１の車両Ｖ１）を認識している枠Ｗ１の中央に設定される目標点に基づき追従操舵制御されて、自車両Ｍの車速に対する所定の車間距離に合わせて車速制御が実行される。
【0070】
ところで、近年では、テールランプ、ウインカランプなどにＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）調光信号の制御が行われるＬＥＤ光源を使用しているものがある。そのため、先行車追従制御、車線維持制御などの運転支援を実行している際に、認識した他の車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３が、例えば、ＬＥＤ光源のテールランプ、ブレーキランプなどを備えていると、これらテールランプ、ブレーキランプなどが、ちらついて点滅しているように検出される。この場合、テールランプ、ブレーキランプなどと、ウインカランプの点滅（点灯）との区別がつかずウインカランプの点滅を誤認識してしまう。
【0071】
従来では、ウインカランプの点滅の誤認識を防止するため、各車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３のウインカランプの点滅を一度認識した後、各車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３が自車両Ｍの前方領域Ａｆの前方走行環境画像情報から外れない限り、それ以降は同一の車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３のウインカランプ認識処理を抑止する制御が行われている。
【0072】
しかしながら、自車両Ｍが走行する走行車線Ｒ１から先行車Ｐ１と認識している車両Ｖ１が離脱したり、再度、同一車両Ｖ１が別の車線Ｒ２，Ｒ３から自車両Ｍが走行している走行車線Ｒ１への割り込みを複数回行ったりした場合（後に説明する図１０～図１２参照）、当該車両Ｖ１の２回目以降のウインカランプ認識処理が行わないため、当該車両Ｖ１の挙動に合わせて追従してしまうステアリング（操舵）制御が行われる。これにより、所望の自車進行路に反して自車両Ｍのハンドルが大きく取られてしまう原因となっていた。
【0073】
このような現象を改善するため、第１の走行環境認識部１１ｄは、各車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３に対して、前方領域Ａｆの前方走行環境画像情報から外れない限り、核車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３のブレーキランプの点灯およびウインカランプの点滅を複数回検出する制御を行っている。
【0074】
ここで、先行車Ｐ１と認識している車両Ｖ１のウインカランプ認識処理を例示して説明する。なお、複数回のウインカランプ認識処理は、自車両Ｍの前方を走行する左並走車Ｐ２としての車両Ｖ２および右並走車Ｐ３としての車両Ｖ３においても行われるものである。また、車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３は、区別するため、以下の説明において、第１の車両Ｖ１、第２の車両Ｖ２および第３の車両Ｖ３と記載する場合がある。
【0075】
図５は、先行車Ｐ１として認識した第１の車両Ｖ１のブレーキランプ４１，４２、左ウインカランプ４３および右ウインカランプ４４が点灯していない状態である。図６は、先行車Ｐ１として認識した第１の車両Ｖ１のブレーキランプ４１，４２が点灯した状態である。なお、ここでは、先行車Ｐ１として認識した第１の車両Ｖ１のハイマウントストップランプ４５が点灯した状態を例示している。
【0076】
【0077】
なお、第１の走行環境認識部１１ｄは、所定の輝度以上の明るさのランプ（発光）を検出し、ブレーキランプ４１，４２、左ウインカランプ４３および右ウインカランプ４４の点灯を認識しており、所定の輝度未満の明るさのランプの点灯は、テールランプなどの点灯と判断している。
【0078】
このようなブレーキランプ４１，４２、左ウインカランプ４３および右ウインカランプ４４の認識は、先行車Ｐ１となる第１の車両Ｖ１のみならず、認識している自車両Ｍの前方を走行している左並走車Ｐ２となる第２の車両Ｖ２および右並走車Ｐ３となる第３の車両Ｖ３においても行われるものである。
【0079】
次に、自車両Ｍの前方を走行する他車両のブレーキランプ４１，４２、左ウインカランプ４３および右ウインカランプ４４の点灯／点滅を認識する際の制御例について、図９のフローチャートに基づいて説明する。なお、以下の制御例は、自車両Ｍの前方を走行する先行車Ｐ１となる第１の車両Ｖ１、左並走車Ｐ２となる第２の車両Ｖ２および右並走車Ｐ３となる第３の車両Ｖ３において、それぞれの枠Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３に対して実行される。
【0080】
先ず、第１の走行環境認識部１１ｄは、車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３を認識する枠Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３内のランプが点灯したか否かを判定する（Ｓ１）。ここでは、枠Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３内の輝度変化から光を検出することで何れかのランプ点灯が検出される。
【0081】
第１の走行環境認識部１１ｄは、ステップＳ１で検出した光が点滅しているか否かを判定する（Ｓ２）。第１の走行環境認識部１１ｄは、検出した光が点滅していないと判断した場合、ブレーキランプ４１，４２が点灯していると判定する（Ｓ３）。
【0082】
一方、第１の走行環境認識部１１ｄは、検出した光が点滅していると判断した場合、枠Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３内における所定の左右領域の両方において当該光が点滅しているか否かを判定する（Ｓ４）。なお、第１の走行環境認識部１１ｄは、枠Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３内における所定の左右領域の両方で光が点滅していると判断した場合、ブレーキランプ４１，４２が点灯していると判定する（Ｓ３）。これにより、車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３がブレーキランプ４１，４２にＬＥＤ光源を使用しているものと判断できる。
【0083】
一方、第１の走行環境認識部１１ｄは、枠Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３内の所定の左右領域の両方において光が点滅していないと判断した場合、枠Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３内における所定の左領域に光が点滅しているか否かを判定する（Ｓ５）。
【0084】
そして、第１の走行環境認識部１１ｄは、枠Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３内の所定の左領域の片方だけで光が点滅している場合、車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３の左ウインカランプ４３が点滅していると判定する（Ｓ６）。これにより、車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３の左ウインカランプ４３が点滅していると判断する。
【0085】
一方、第１の走行環境認識部１１ｄは、枠Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３内の所定の左領域の片方だけで光が点滅していない場合、先行車Ｐ１の右ウインカランプ４４が点滅していると判定する（Ｓ７）する。これにより、車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３の右ウインカランプ４４が点滅していると判断する。
【0086】
なお、ステップＳ５において、枠Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３の所定の左領域の検出光の点滅を判定しているが、枠Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３の右領域としてもよく、その場合、上記制御ルーチンの左右を逆に置き換えた制御が実行されるものである。
【0087】
そして、検出した左右のウインカランプ４３，４４の点滅が消灯したか否かを判定する（Ｓ８）。第１の走行環境認識部１１ｄは、検出した左右のウインカランプ４３，４４の点滅が消灯したと判定した場合、同一車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３のウインカランプ４３，４４の消灯を検出してから所定時間経過したか否かの判定する（Ｓ９）。
【0088】
ここでは、車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３の前回のウインカランプ４３，４４の消灯を検出してから、少なくとも５秒などの所定の時間経過したか否かを判断する。つまり、第１の走行環境認識部１１ｄは、同一車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３の前回（１回前）に点滅を検出した左右どちらかのウインカランプ４３，４４が消灯してから所定時間経過したかを判定する。
【0089】
第１の走行環境認識部１１ｄは、同一車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３における前回のウインカランプ４３，４４の消灯を検出してから、所定時間経過した後に、ルーチンを抜けて、ステップＳ１に戻る。
【0090】
すなわち、第１の走行環境認識部１１ｄは、同一車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３の前回のウインカランプ４３，４４の消灯を検出してから、所定時間経過してないと、ステップＳ１に戻らないため、ウインカランプ４３，４４の点滅の検出処理を実行しない制御を行う。 従って、第１の走行環境認識部１１ｄは、前回のウインカランプ４３，４４の消灯を検出してから、所定時間経過している場合にのみ、同一車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３のウインカランプ４３，４４の点滅の検出処理を実行可能とする制御を行う。
【0091】
以上のように、本実施形態における走行制御システム１の走行制御装置１０は、第１の走行環境認識部１１ｄが車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３のそれぞれのテールランプ、左右のブレーキランプ４１，４２の点灯または左右のウインカランプ４３，４４の点滅を区別して認識し、一度、左右のウインカランプ４３，４４の点滅を検出した同一車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３に対して、所定の時間経過した場合に限り、再度、左右のウインカランプ４３，４４の点滅を検出可能な状態として制御を実行する。
【0092】
これにより、第１の走行環境認識部１１ｄは、自車両Ｍの前方を走行する車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３がブレーキランプ４１，４２および／または左右のウインカランプ４３，４４にＬＥＤ光源を使用していても、左右のウインカランプ４３，４４の点滅を認識することができる。なお、ブレーキランプ４１，４２の点灯判定は、ハイマウントストップランプ４５の点灯の有無により判定してもよい。
【0093】
このような第１の走行環境認識部１１ｄによる自車両Ｍの前方を走行している他車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３のウインカランプ４３，４４の認識制御に基づいて、走行＿ＥＣＵ２２が先行車追従制御、車線維持制御などの運転支援を実行する。
【0094】
ところで、従来では、先行車追従制御、車線維持制御などの運転支援の実行中に、車線区画線ＬＬ，ＬＲの認識の信頼度が低いときや、車線区画線ＬＬ，ＬＲが認識できていない場合、レーンキープアシスト制御を中断し、先行車Ｐ１として認識した第１の車両Ｖ１を追従走行する制御を実行する。そのため、自車両Ｍは、先行車追従制御中は、第１の車両Ｖ１の挙動に応じて追従するステアリング制御が行われる。
【0095】
従来では、上述したように、ＬＥＤ光源のブレーキランプ４１，４２を使用している車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３のウインカランプ４３，４４を認識するために、一度、ウインカランプ４３，４４を検出した同一車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３に対しては、その後のウインカランプ認識処理を抑止する制御が行われている。
【0096】
そのため、レーンキープ制御を中断して、先行車追従制御中、先行車Ｐ１である第１の車両Ｖ１の挙動によっては、自車両Ｍが所望の走行経路に反するステアリング制御が行われ、ハンドルが大きく取られてしまう場合がある。
【0097】
その具体例とし、図１０に示すように、先行車Ｐ１である第１の車両Ｖ１は、ウインカランプ４３，４４を点滅して走行車線Ｒ１から左車線Ｒ２に離脱（車線変更）した後、図１１に示すように、再度、自車両Ｍの前方に走行車線Ｒ１に割り込み（車線変更）、さらに、図１２に示すように、右車線Ｒ３（または図示しないが左車線Ｒ２）に離脱（車線変更）するような挙動を繰り返した場面において、自車両Ｍが所望の走行経路に反するステアリング制御が行われてしまう場合がある。
【0098】
このような場面において、従来は、自車両Ｍが先行車追従制御中に、図１０に示す、先行車Ｐ１である第１の車両Ｖ１のウインカランプ４３，４４の点滅を１度検出した後、走行車線Ｒ１の前方から左車線Ｒ２に離脱して左並走車となった当該第１の車両Ｖ１のウインカランプ４３，４４の点滅の認識を行わない。そのため、図１１に示す、第１の車両Ｖ１が走行車線Ｒ１上の前方へ割り込むときの減速制御が行えない。
【0099】
さらに、図１２に示す、第１の車両Ｖ１が走行車線Ｒ１から右車線Ｒ３（図示しないが、再度、左車線Ｒ２）へ離脱すると、車線区画線ＬＬ，ＬＲの認識の信頼度が低いときや、車線区画線ＬＬ，ＬＲが認識できていないため、自車両Ｍが第１の車両Ｖ１に追従するようなステアリング制御が実行されてしまう。
【0100】
そのため、自車両Ｍの走行制御システム１では、第１の走行環境認識部１１ｄによって認識した他車両情報から、車両の運転支援装置としての走行＿ＥＣＵ２２は、先行車追従制御および車線維持制御の運転支援を組み合わせた実行中、先行車Ｐ１として追従する第１の車両Ｖ１の挙動、例えば、図１０から図１２に示したような第１の車両Ｖ１が走行車線Ｒ１、右車線Ｒ３（左車線Ｒ２）を離脱／割り込みを繰り返して車線変更した場合でも、減速制御を行い、所望の進行路（走行車線Ｒ１）に反したステアリング制御を抑制して、自車両Ｍのハンドルが大きく取られることを抑制する制御が実行される。
【0101】
詳述すると、走行制御システム１の走行制御装置１０は、先行車Ｐ１としての第１の車両Ｖ１の先行車追従制御中に、第１の走行環境認識部１１ｄによって認識した他車両情報から走行＿ＥＣＵ２２が実行する制御例を、図１３および図１４に示すフローチャートに基づいて説明する。
【0102】
先ず、図１３に示す、第１の車両Ｖ１が左ウインカランプ４３を点滅して左右車線Ｒ２，Ｒ３のいずれかに走行車線Ｒ１から離脱する際に走行＿ＥＣＵ２２が実行する制御例を説明する。なお、ここでは、図１０に示した、先行車Ｐ１である第１の車両Ｖ１が左ウインカランプ４３を点滅して自車両Ｍが走行している走行車線Ｒ１から第１の車両Ｖ１が左車線Ｒ２に離脱する場面において、走行＿ＥＣＵ２２が実行する制御例を説明する。
【0103】
走行＿ＥＣＵ２２は、図１３に示すように、第１の走行環境認識部１１ｄによって、先行車Ｐ１の左ウインカランプ４３が点滅を検出したか否かを判定する（Ｓ２１）。ここで、第１の走行環境認識部１１ｄにより先行車Ｐ１の左ウインカランプ４３の点滅が検出されていない場合、ルーチンを抜けて、ステップＳ２１に戻る。
【0104】
第１の走行環境認識部１１ｄにより先行車Ｐ１の左ウインカランプ４３の点滅が検出された場合、走行＿ＥＣＵ２２は、第１の走行環境認識部１１ｄにより車線区画線ＬＬ，ＬＲが認識されているか否かを判定する（Ｓ２２）。このとき、第１の走行環境認識部１１ｄにより車線区画線ＬＬ，ＬＲが認識できていれば、走行＿ＥＣＵ２２は、通常の先行車追従制御および車線維持制御を組み合わせた制御を実行し（Ｓ２３）、ルーチンを抜けて、ステップＳ２１に戻る。
【0105】
ステップＳ２２において、車線区画線ＬＬ，ＬＲの認識の信頼度が低いときや、車線区画線ＬＬ，ＬＲが認識できていない場合、走行＿ＥＣＵ２２は、先行車Ｐ１の先行車追従制御を一時的に中断（ＨＡＬＴ）する（Ｓ２４）。
【0106】
この状態から、走行＿ＥＣＵ２２は、第１の走行環境認識部１１ｄによって、新たな先行車Ｐ１が検出されたか否かを判定する（Ｓ２５）。ここで、走行＿ＥＣＵ２２は、新たな先行車Ｐ１が検出されていない場合、セット車速に基づいた走行制御を実行し（Ｓ２６）、ステップＳ２５に戻る。すなわち、走行＿ＥＣＵ２２は、新たな先行車Ｐ１を検出して認識するまで、セット車速に基づいた走行制御を実行する。
【0107】
一方、走行＿ＥＣＵ２２は、ステップＳ２５において、新たな先行車Ｐ１が検出された場合、一時停止（ＨＡＬＴ）している先行車追従制御を再開（ＲＥＢＯＯＴ）し（Ｓ２７）、ルーチンを抜けて、ステップＳ２１に戻る。すなわち、走行＿ＥＣＵ２２は、新たな先行車Ｐ１に対して先行車追従制御を実行する。
【0108】
【0109】
次に、図１４に基づいて、左右の並走車Ｐ２，Ｐ３のどちらかを走行する左右の第２の車両Ｖ１，Ｖ３が走行車線Ｒ１に左右のウインカランプ４３，４４を点滅して走行車線Ｒ１に割り込んできた際に、走行＿ＥＣＵ２２が実行する制御例を説明する。
【0110】
なお、ここでは、図１１に示した、左並走車Ｐ２としての第２の車両Ｖ２が左車線Ｒ２から右ウインカランプ４４を点滅して自車両Ｍが走行している走行車線Ｒ１に割り込む場面において、走行＿ＥＣＵ２２が実行する制御例を説明する。
【0111】
走行＿ＥＣＵ２２は、第１の走行環境認識部１１ｄによって左並走車Ｐ２の右ウインカランプ４４の点滅が検出したか否かを判定する（Ｓ３１）。ここで、第１の走行環境認識部１１ｄにより右ウインカランプ４４の点滅を検出していない場合、ルーチンを抜けて、ステップＳ３１に戻る。
【0112】
第１の走行環境認識部１１ｄにより右ウインカランプ４４の点滅が検出された場合、走行＿ＥＣＵ２２は、自車両Ｍを所定の速度に減速させる（Ｓ３２）。なお、走行＿ＥＣＵ２２は、例えば、左並走車Ｐ２に対して、自車両Ｍの車速に応じた所定の車間距離となるまで、ＢＫ＿ＥＣＵ２５を制御してブレーキアクチュエータ２９を駆動して所定の速度まで減速させる。
【0113】
次に、走行＿ＥＣＵ２２は、第１の走行環境認識部１１ｄにより車線区画線ＬＬ，ＬＲが認識されているか否かを判定する（Ｓ３３）。このとき、第１の走行環境認識部１１ｄにより車線区画線ＬＬ，ＬＲが認識できていれば、走行＿ＥＣＵ２２は、通常の先行車追従制御および車線維持制御を組み合わせた制御を実行し（Ｓ３４）、ルーチンを抜けて、ステップＳ３１に戻る。
【0114】
ステップＳ３３において、車線区画線ＬＬ，ＬＲの認識の信頼度が低いときや、車線区画線ＬＬ，ＬＲが認識できていない場合、走行＿ＥＣＵ２２は、第１の走行環境認識部１１ｄにより新たな先行車Ｐ１が検出されたか否かを判定する（Ｓ３５）。
【0115】
なお、ここでは、図１０および図１１に示したように、第１の車両Ｖ１が走行車線Ｒ１から左車線Ｒ２に離脱後、第１の車両Ｖ１が再度、走行車線Ｒ１に割り込んできた場面においては、第１の車両Ｖ１が新たな先行車Ｐ１として認識されるものである。
【0116】
ステップＳ３５において、走行＿ＥＣＵ２２は、新たな先行車Ｐ１が検出された場合、先行車追従制御を一時的に中断（ＨＡＬＴ）しているか否かを判定する（Ｓ３６）。
【0117】
先行車追従制御を一時的に中断（ＨＡＬＴ）している場合、走行＿ＥＣＵ２２は、一時停止（ＨＡＬＴ）している追従制御を再開（ＲＥＢＯＯＴ）し（Ｓ３７）、ルーチンを抜けて、ステップＳ３１に戻る。すなわち、走行＿ＥＣＵ２２は、第２の車両Ｖ２を先行車Ｐ１と認識し、先行車Ｐ１の先行車追従制御を実行する。
【0118】
先行車追従制御を一時的に中断（ＨＡＬＴ）していない場合、走行＿ＥＣＵ２２は、新たな先行車Ｐ１を追従する制御に切換えて（Ｓ３８）、ルーチンを抜けて、ステップＳ３１に戻る。すなわち、走行＿ＥＣＵ２２は、他車両を先行車追従制御している状態であるため、左車線Ｒ２から走行車線Ｒ１に割り込んできた第２の車両Ｖ２を新たな先行車Ｐ１に切換えて、第２の車両Ｖ２の先行車追従制御を実行する。
【0119】
なお、走行＿ＥＣＵ２２は、右並走車Ｐ３が左ウインカランプ４３を点滅して右車線Ｒ３から走行車線Ｒ１に割り込み時は、上記左右を逆に読み換えた、図１４の制御ルーチンを実行する。
【0120】
以上に説明したように、走行制御システム１の走行制御装置１０は、第１の走行環境認識部１１ｄによる他車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３の左右のウインカランプ４３，４４の検出結果に基づいて、走行＿ＥＣＵ２２が先行車追従制御および車線維持制御を組み合わせた制御を実行する。
【0121】
また、第１の走行環境認識部１１ｄは、ＰＷＭ調光制御されたＬＥＤ光源のテールランプ、左右のブレーキランプ４１，４２の点灯がちらついて検出されるため、特に、ブレーキランプ４１，４２の点灯を左右のウインカランプ４３，４４の点滅と誤認識することが防止できる。
【0122】
そして、第１の走行環境認識部１１ｄは、同一の各車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３に対して、前回のウインカランプ検出から所定の時間経過後に、再度、同一の各車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３のウインカランプ判定処理を実行する状態となる。
【0123】
このように、走行制御システム１の走行制御装置１０は、車線区画線ＬＬ，ＬＲの認識の信頼度が低いときや、車線区画線ＬＬ，ＬＲが認識できていないときの先行車追従制御中において、第１の走行環境認識部１１ｄが同一車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３に対して、前回のウインカランプ検出から所定時間経過後にウインカランプ判定処理を繰り返して実行可能な状態となる。
【0124】
そのため、走行制御装置１０は、例えば、各車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３が走行車線Ｒ１から左車線Ｒ２または右車線Ｒ３への離脱と左車線Ｒ２または右車線Ｒ３から走行車線Ｒ１の割り込みを繰り返し行う場面において、自車両Ｍを減速させることができ、所望の進行路に反した先行車の挙動に追従するステアリング制御を抑制することができ、自車両Ｍのハンドルが大きくつられることが防止される。
【0125】
ところで、車線区画線ＬＬ，ＬＲの認識の信頼度が低いときや、車線区画線ＬＬ，ＬＲが認識できていないときの先行車追従制御中に、左右の並走車Ｐ２，Ｐ３がウインカランプ４３，４４を点滅（点灯）せずに車線変更する場合がある。具体的には、例えば図１５に示すように、ここでは右並走車Ｐ３である第３の車両Ｖ３が左ウインカランプ４３を点滅させずに、走行車線Ｒ１に割り込んで、さらに、そのまま左車線Ｒ２に離脱(車線変更)するような場面である。
【0126】
このような場面では、第３の車両Ｖ３の左ウインカランプ４３が検出されないため、走行車線Ｒ１に割り込んできた、自車両Ｍが当該第３の車両Ｖ３を追従するステアリング制御が実行されてしまい、ハンドルが大きくつられる場合がある。
【0127】
このような場面において、走行制御システム１の走行制御装置１０は、図１６のフローチャートに示す制御例を実行する。ここでは、右車線Ｒ３を走行する第３の車両Ｖ３を右並走車Ｐ３として認識している状態を例示する。
【0128】
図１６に示すように、走行制御装置１０の走行＿ＥＣＵ２２は、車線区画線ＬＬ，ＬＲの認識の信頼度が低いときや、車線区画線ＬＬ，ＬＲが認識できない先行車追従制御中において、第１の走行環境認識部１１ｄの走行環境画像情報から、自車両Ｍに対して右車線Ｒ３を走行する第３の車両Ｖ３の右並走車Ｐ３のラップ率が０％より大きいか否かを判定する（Ｓ４１）。
【0129】
自車両Ｍに対して並走車Ｐ３のラップ率が０％以下であった場合、走行＿ＥＣＵ２２は、ルーチンを抜けて、ステップＳ４１に戻る。ここでは、例えば、図１７に示すように、右並走車Ｐ３が右車線Ｒ３を走行している状態であって、自車両Ｍが記憶した先行車Ｖ１の目標点Ｔの軌跡に沿って走行制御が実行されている状態である。
【0130】
一方、自車両Ｍに対して、認識している並走車Ｐ３のラップ率が０％以上となった場合、自車両Ｍを所定の速度に減速させる（Ｓ４３）。ここでは、例えば、図１８に示すように、右並走車Ｐ３が左ウインカランプ４３を点灯せずに、右車線Ｒ３から走行車線Ｒ１に割り込んできた状態である。
【0131】
そして、走行＿ＥＣＵ２２は、例えば、左並走車Ｐ２に対して、自車両Ｍの車速に応じた所定の車間距離となるまで、ＢＫ＿ＥＣＵ２５を制御してブレーキアクチュエータ２９を駆動して所定の速度まで減速させる。
【0132】
次に、走行＿ＥＣＵ２２は、右車線Ｒ３を走行する第３の車両Ｖ３が右並走車Ｐ３のラップ率が所定の％（例えば、ラップ率１００％）以上であるか否かを判定する（Ｓ４４）。自車両Ｍに対して並走車Ｐ３のラップ率が所定％未満であった場合、走行＿ＥＣＵ２２は、ルーチンを抜けて、ステップＳ４１に戻る。
【0133】
一方、自車両Ｍに対する並走車Ｐ３のラップ率が所定％以上であった場合、走行＿ＥＣＵ２２は、右並走車Ｐ３の第３の車両Ｖ３の認識を新たな先行車Ｐ１として認識を切換える（Ｓ４５）。ここでは、例えば、図１９に示すように、第３の車両Ｖ３が自車両Ｍの前方にて走行車線Ｒ１に割り込んできた状態である。
【0134】
第３の車両Ｖ３を新たな先行車Ｐ１として認識した場合、走行＿ＥＣＵ２２は、先行車Ｐ１を切換えた時点に記憶している元の先行車Ｐ１（先先行車となる第１の車両Ｖ１）の目標点Ｔの軌跡を保持し、先行車Ｐ１の先行車追従制御を一時的に中断（ＨＡＬＴ）する（Ｓ４６）。そして、走行＿ＥＣＵ２２は、記憶保持した目標点Ｔの軌跡情報に沿った走行制御する（Ｓ４７）。すなわち、走行＿ＥＣＵ２２は、元の先行車Ｐ１（先先行車となる第１の車両Ｖ１）の記憶している目標点Ｔの軌跡を保持し、新たな先行車Ｐ１（第３の車両Ｖ３）の追従制御ではなく、元の先行車Ｐ１（第１の車両Ｖ１）の軌跡情報に基づく走行制御を実行する。なお、記憶保持する軌跡情報は、元の先行車Ｐ１（第１の車両Ｖ１）の目標点Ｔの軌跡を推定して延長してもよい。
【0135】
ここでは、先行車Ｐ１と認識している第３の車両Ｖ３に対する先行車追従制御は行わず、第３の車両Ｖ３が走行車線Ｒ１に割り込む前の先行車Ｐ１である第１の車両Ｖ１の目標点Ｔの軌跡を保持して、この目標点Ｔの軌跡情報に沿った走行制御が実行される。
【0136】
そこから、走行＿ＥＣＵ２２は、現在認識している先行車Ｐ１が最後に記憶した目標点Ｔに到達したか否かを判定し（Ｓ４８）、自車両Ｍに対する先行車Ｐ１のラップ率が０％以下となったか否かを判定する（Ｓ４９）。
【0137】
自車両Ｍに対する先行車Ｐ１のラップ率が０％以下となっていない場合、ステップＳ４８に戻り、当該ラップ率が０％以下となった場合、新たな先行車Ｐ１を検出したか否かを判定する（Ｓ５０）。
【0138】
なお、自車両Ｍに対する先行車Ｐ１のラップ率が０％以下となっていないときは、例えば、図２０に示すように、第３の車両Ｖ３が走行車線Ｒ１の前方を走行している状態であり、ラップ率が０％以下となった場合、第３の車両Ｖ３が他車線、例えば、図２１に示すように左車線Ｒ２に離脱する状態である。なお、第３の車両Ｖ３が再度、右車線Ｒ３に離脱する状態も同じである。
【0139】
また、ステップＳ４９の判定は、自車両Ｍに対する先行車Ｐ１のラップ率が０％以下とならない限り、ステップＳ４８の先行車Ｐ１が目標点Ｔに到達するまで実行される。なお、割り込んできた新たな先行車Ｐ１が、そのまま走行車線Ｒ１から他車線、ここでは左車線Ｒ２に離脱して車線変更した場合、走行＿ＥＣＵ２２は、記憶保持している第１の車両Ｖ１の目標点Ｔの軌跡情報に沿った走行制御を実行し、自車両Ｍのハンドルがつられることを防止する。
【0140】
ステップＳ４８の先行車Ｐ１が最後の目標点Ｔへの到達に関し、例えば、図２１に示すように、第３の車両Ｖ３が走行車線Ｒ１前方を走行し、走行＿ＥＣＵ２２は、元の先行車Ｐ１である第１の車両Ｖ１の最後の目標点Ｔに到達するリミット位置を判定している。
【0141】
なお、走行＿ＥＣＵ２２は、ステップＳ４８において、第３の車両Ｖ３である先行車Ｐ１が最後の目標点Ｔに到達したと判定した場合、またはステップＳ５０において、第３の車両Ｖ３ではない新たな先行車Ｐ１を検出した場合、軌跡情報に基づいた走行制御から一時停止（ＨＡＬＴ）している先行車追従制御を再開（ＲＥＢＯＯＴ）し（Ｓ５１）、ルーチンを抜けて、ステップＳ４１に戻る。
【0142】
すなわち、記憶保持した元の先行車Ｐ１の目標点Ｔの軌跡情報のリミット位置に、割り込んできた右並走車Ｐ３の第３の車両Ｖ３を先行車Ｐ１として先行車追従制御を再開する。また、第３の車両Ｖ３ではない新たな先行車Ｐ１を検出した場合には、新たな先行車Ｐ１の先行車追従制御を再開する。
【0143】
そして、ステップＳ５０において、走行＿ＥＣＵ２２は、新たな先行車Ｐ１が検出されていない場合、セット車速に基づいた走行制御を実行し（Ｓ５２）、ルーチンを抜けて、ステップＳ４１に戻る。
【0144】
なお、走行＿ＥＣＵ２２は、左車線Ｒ２を走行する左並走車Ｐ２が走行車線Ｒ１に割り込み、走行車線Ｒ１から右車線Ｒ３または再度、左車線Ｒ２に離脱する場面においては、上記の左右を逆に読み換えて、図１６の制御ルーチンを実行する。
【0145】
以上に記載したように、走行制御システム１の走行制御装置１０は、車線区画線ＬＬ，ＬＲの認識の信頼度が低いときや、車線区画線ＬＬ，ＬＲが認識できていないときの先行車追従制御中に、左右の並走車Ｐ２，Ｐ３のいずれかがウインカランプ４３，４４を点滅せずに自車両Ｍが走行する走行車線Ｒ１に車線変更しても、走行＿ＥＣＵ２２が元の先行車Ｐ１の目標点Ｔの軌跡情報を保持した走行制御を実行する。
【0146】
すなわち、走行＿ＥＣＵ２２は、元の先行車Ｐ１から左右の並走車Ｐ２，Ｐ３のいずれかを新たな先行車Ｐ１に切換えたとき、この先行車Ｐ１が保持した軌跡情報の最後の目標点Ｔのリミット位置に到達するまで、先行車追従制御を一時停止し、元の先行車Ｐ１の目標点Ｔの軌跡情報に従って走行制御する。
【0147】
走行＿ＥＣＵ２２は、割り込んできた新たな先行車Ｐ１に追従しないようにリミットをかけて、元の先行車Ｐ１の目標点Ｔの軌跡情報のリミット位置まで、新たな先行車Ｐ１に追従しない走行制御を実行するため、所望の進行路に反するステアリング制御を抑制することができ、自車両Ｍのハンドルが大きくつられることが防止される。
【0148】
なお、保持した軌跡情報の最後の目標点Ｔのリミット位置まで、割り込んできた車両が到達した場合、走行＿ＥＣＵ２２は、先行車追従制御を再開する。さらに、割り込んできた車両がリミット位置に到達する前に、走行車線Ｒ１から他車線に離脱した場合、走行＿ＥＣＵ２２は、新たに先行車Ｐ１を認識すると、一時停止していた先行車追従制御を再開し、新たに先行車Ｐ１を認識しないと、セット車速の走行制御を実行する。
【0149】
ところで、先行車追従中に、先行車Ｐ１が直近の所定時間に車線区画線ＬＬ，ＬＲ内を走行していない場合や、走行環境認識部１１ｄにより車線区画線ＬＬ，ＬＲが認識できていない状態で、例えば、図２３に示すように、第１の車両Ｖ１が冠雪した路面に付いたタイヤ痕（轍）Ｆなどを跨ぐような場面では、第１の走行環境認識部１１ｄがタイヤ痕Ｆを車線区画線ＬＬ，ＬＲとして誤認識する場合がある。
【0150】
このように、先行車Ｐ１が車線区画線ＬＬ，ＬＲと誤認識したタイヤ痕Ｆを跨いでいく場面では、走行＿ＥＣＵ２２は、先行車Ｐ１の車線変更とみなして、先行車Ｐ１を追従する目標点Ｔが車線区画線ＬＬ，ＬＲに寄らないように制御したり、先行車追従制御をキャンセルしたりする。
【0151】
また、例えば、図２４に示すように、トラックＴＲなどの大型車の先行車Ｐ１が車線変更する際に、車線区画線ＬＬ，ＬＲを跨ぐ場面、走行＿ＥＣＵ２２は、同様に車線区画線ＬＬ，ＬＲの認識の信頼度が低下した場合、先行車追従制御のキャンセルを実行する。
【0152】
しかしながら、先行車Ｐ１が直近の所定時間に車線区画線ＬＬ，ＬＲ内を走行していない場合や、走行環境認識部１１ｄにより車線区画線ＬＬ，ＬＲが認識できていない状態で、例えば、先行車Ｐ１が冠雪した路面に付いたタイヤ痕Ｆなどを跨いだ場合、走行＿ＥＣＵ２２が先行車Ｐ１を追従する目標点Ｔが車線区画線ＬＬ，ＬＲに寄らないように制御すると、所望の自車進行路に反して自車両Ｍのハンドルが大きく取られてしまう原因となっていた。
【0153】
そのため、自車両Ｍの走行制御システム１では、先行車追従制御中において、車線区画線ＬＬ，ＬＲの認識の信頼度が低いときや、車線区画線ＬＬ，ＬＲが認識できない場面となったときに、走行＿ＥＣＵ２２が図２５のフローチャートに示す制御例を実行する。
【0154】
具体的には、図２５に示すように、走行＿ＥＣＵ２２は、第１の走行環境認識部１１ｄにより車線区画線ＬＬ，ＬＲが認識されているか否かを判定する（Ｓ６１）。このとき、第１の走行環境認識部１１ｄにより車線区画線ＬＬ，ＬＲが認識できていれば、走行＿ＥＣＵ２２は、通常の先行車追従制御および車線維持制御を組み合わせた制御を実行し（Ｓ６２）、ルーチンを抜けて、ステップＳ６１に戻る。
【0155】
一方、第１の走行環境認識部１１ｄにより車線区画線ＬＬ，ＬＲが認識できていない場合、先行車Ｐ１が直近の所定時間において、過去の走行環境画像情報から車線区画線ＬＬ，ＬＲ内を走行していたか否かを判定する（Ｓ６３）。
【0156】
そして、先行車Ｐ１が車線区画線ＬＬ，ＬＲ内を走行していた場合、走行＿ＥＣＵ２２は、自車両Ｍが直近（直前）の所定時間において、過去の走行環境画像情報から車線区画線ＬＬ，ＬＲ内を走行していたか否かを判定する（Ｓ６４）。
【0157】
自車両Ｍが車線区画線ＬＬ，ＬＲ内を走行していた場合、先行車Ｐ１の目標点Ｔの軌跡情報に沿った先行車追従制御を継続する（Ｓ６５）。
【0158】
ステップＳ６３において、先行車Ｐ１が直近の所定時間に車線区画線ＬＬ，ＬＲ内を走行していなかった場合、走行＿ＥＣＵ２２は、先行車追従制御をキャンセル（停止）して制御ルーチンを終了する。
【0159】
また、ステップＳ６４において、自車両Ｍが直近の所定時間に車線区画線ＬＬ，ＬＲ内を走行していなかった場合、走行＿ＥＣＵ２２は、自車両Ｍの車線変更アシスト機能（アクティブレーンチェンジアシスト機能）を抑制して、ルーチンを抜けて、ステップＳ６１に戻る。
【0160】
以上に記載したように、以上に記載したように、走行制御システム１の走行制御装置１０は、走行＿ＥＣＵ２２が先行車追従制御中に車線区画線ＬＬ，ＬＲの認識の信頼度が低くなったり、車線区画線ＬＬ，ＬＲが認識できなくなったりすると、先行車Ｐ１と自車両Ｍが、その直近の所定の時間で車線区画線ＬＬ，ＬＲ内の走行の有無を判断して、先行車追従制御の継続またはキャンセル（停止）を実行する。
【0161】
これにより、走行環境認識部１１ｄにより車線区画線ＬＬ，ＬＲが認識できていない状態で、例えば、先行車Ｐ１が冠雪した路面でタイヤ痕Ｆを跨ぐ場面では、先行車Ｐ１および自車両Ｍが直近の所定の時間で車線区画線ＬＬ，ＬＲ内を走行していれば、走行制御装置１０が先行車追従制御を継続するため、自車両Ｍのハンドルを大きく取られることを減少させることができる。
【0162】
さらに、自車両Ｍが直近の所定の時間で車線区画線ＬＬ，ＬＲ内を走行していなければ、車線変更アシスト機能を抑制することで、自車両Ｍが誤った車線で走行することを防止することができる。
【0163】
なお、走行制御システム１は、各ＥＣＵ２２～２５などに中央処理装置（ＣＰＵ）、ＲＯＭ、ＲＡＭなどの記憶装置などを含むプロセッサを有している。また、プロセッサの複数の回路の全て若しくは一部の構成は、ソフトウェアで実行してもよい。例えば、ＲＯＭに格納された各機能に対応する各種プログラムをＣＰＵが読み出して実行するようにしてもよい。
【0164】
さらに、プロセッサの全部若しくは一部の機能は、論理回路あるいはアナログ回路で構成してもよく、また各種プログラムの処理を、ＦＰＧＡなどの電子回路により実現するようにしてもよい。
【0165】
以上の実施の形態に記載した発明は、それらの形態に限ることなく、その他、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々の変形を実施し得ることが可能である。さらに、上記には、種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組合せにより種々の発明が抽出され得るものである。
【0166】
例えば、開示される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、述べられている課題が解決でき、述べられている効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得るものである。
【符号の説明】
【0167】
１…走行制御システム
１０…走行制御装置
１１…走行環境認識ユニット
１１ａ…メインカメラ
１１ｂ…サブカメラ
１１ｄ…第１の走行環境認識部
２２…走行制御ユニット
２３…エンジン制御ユニット
２４…パワーステアリング制御ユニット
２５…ステアリング制御ユニット
２８…電動パワステモータ
２９…ブレーキアクチュエータ
４１…左ブレーキランプ
４２…右ブレーキランプ
４３…左ウインカランプ
４４…右ウインカランプ
４５…ハイマウントストップランプ
Ａｆ…前方領域
ＬＬ，ＬＲ…車線区画線
Ｍ…自車両
Ｐ１…先行車
Ｐ２…左並走車
Ｐ３…右並走車
Ｒ１…走行車線
Ｒ２…左車線
Ｒ３…右車線
Ｔ…目標点
Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３…車両（第１～第３の車両）
Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３…枠
１０…走行制御装置
１１…走行環境認識ユニット
１１ａ…メインカメラ
１１ｂ…サブカメラ
１１ｄ…第１の走行環境認識部
２２…走行制御ユニット
２３…エンジン制御ユニット
２４…パワーステアリング制御ユニット
２５…ステアリング制御ユニット
２８…電動パワステモータ
２９…ブレーキアクチュエータ
４１…左ブレーキランプ
４２…右ブレーキランプ
４３…左ウインカランプ
４４…右ウインカランプ
４５…ハイマウントストップランプ
Ａｆ…前方領域
ＬＬ，ＬＲ…車線区画線
Ｍ…自車両
Ｐ１…先行車
Ｐ２…左並走車
Ｐ３…右並走車
Ｒ１…走行車線
Ｒ２…左車線
Ｒ３…右車線
Ｔ…目標点
Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３…車両（第１～第３の車両）
Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３…枠
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】