特許 7590891 旋回機構

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-19

(45)【発行日】2024-11-27

(54)【発明の名称】旋回機構

(51)【国際特許分類】

   B25J 19/00 20060101AFI20241120BHJP

【ＦＩ】

B25J19/00 C

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2021029512

(22)【出願日】2021-02-26

(65)【公開番号】P2022130873

(43)【公開日】2022-09-07

【審査請求日】2024-01-15

(73)【特許権者】

【識別番号】000000262

【氏名又は名称】株式会社ダイヘン

(74)【代理人】

【識別番号】110002572

【氏名又は名称】弁理士法人平木国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】韓 勝成

【審査官】神山 貴行

(56)【参考文献】

【文献】特開昭６０－１０４６９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６２－０２８１９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭５８－１６５９８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭６４－０５２６８０（ＪＰ，Ｕ）

【文献】米国特許第０４６８８９８５（ＵＳ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １／００－２１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

固定台と、固定台に対して回転軸の周りに旋回する旋回台とを備えた旋回機構であり、
前記固定台と前記旋回台のうち、いずれか一方の台には、前記固定台に対する前記旋回台の相対的な旋回を旋回制限位置で電気的に制限するリミットスイッチが設けられており、
他方の台には、前記旋回制限位置を越えた旋回禁止位置で、前記固定台に対する前記旋回台の旋回を停止させる第１ストッパが設けられており、
前記一方の台には、前記第１ストッパと前記旋回禁止位置で当接することで、前記固定台に対する前記旋回台の旋回を機械的に停止させる第２ストッパが設けられており、
前記第１ストッパには、前記リミットスイッチに前記旋回制限位置を検出させるための被検出部と、前記旋回禁止位置で前記一方の台の前記第２ストッパに当接する当接部とが、形成されており、
前記第１ストッパは、前記他方の台の前記第１ストッパの設置面から立設するように、前記当接部の両側から旋回方向に延在する一対の側壁部が、対向して形成されており、
前記一対の側壁部のうち、一方の側壁部に、前記被検出部が形成されていることを特徴とする旋回機構。

【請求項2】

前記各側壁部には、前記設置面から前記側壁部の縁部までの高さが、前記当接部側から旋回方向に進むに従って低くなるように、傾斜した傾斜部が形成されていることを特徴とする請求項１に記載の旋回機構。

【請求項3】

前記第１ストッパには、前記一対の側壁部に連続し、前記他方の台の前記第１ストッパの設置面に固定される固定部が形成されており、
前記固定部と前記当接部との間には、空隙が形成されていることを特徴とする請求項１または２に記載の旋回機構。

【請求項4】

前記他方の台には、前記第１ストッパが２つ設けられており、
一方の第１ストッパは、前記回転軸の周りの一方向の旋回を停止させるものであり、
他方の第１ストッパは、前記一方向の旋回に対して反対方向の旋回を停止させるものであり、
２つの前記第１ストッパは、それぞれの当接部が重なるように、前記他方の台に固定されていることを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の旋回機構。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、固定台と、固定台に対して回転軸周りに旋回する旋回台とを備えた旋回機構に関する。

【背景技術】

【0002】

この種の旋回機構として、特許文献１には、固定台に固定側ストッパを設け、旋回台に、旋回用ストッパを設けた旋回機構が提案されている。旋回用ストッパは、ピンにより枢着されたレバーを有しており、レバーの先端は、リミットスイッチに接触している。固定側ストッパが、レバーに当接すると、レバーが枢動し、リミットスイッチを起動させ、旋回機構の旋回を電気的に制限することができる。さらに、旋回機構がさらに旋回すると、レバーがさらに枢動し、旋回用ストッパのスプリングボルトに接触し、さらなる旋回を停止することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特許第２５４１１６８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に係る旋回機構は、ストッパ同士が当接する（衝突する）ことにより、固定台と旋回台との旋回を機械的に停止することができるが、ストッパ同士は、直接接することなく、リミットスイッチに検出させるレバーを介して衝突する。このため、その構造が複雑なものとなり、ピンにより枢着されたレバーの枢動がし難くなると、リミットスイッチによる検出ができないおそれがある。

【0005】

本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、よりシンプルな構造で、リミットスイッチによる検出と、固定台に対する旋回台の旋回の機械的な停止と、を安定して行うことができる旋回機構を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

前記課題を鑑みて、本発明に係る旋回機構は、固定台と、固定台に対して回転軸の周りに旋回する旋回台とを備えた旋回機構であり、前記固定台と前記旋回台のうち、いずれか一方の台には、前記固定台に対する前記旋回台の相対的な旋回を旋回制限位置で電気的に制限するリミットスイッチが設けられており、他方の台には、前記旋回制限位置を越えた旋回禁止位置で、前記固定台に対する前記旋回台の旋回を停止させる第１ストッパが設けられており、前記一方の台には、前記第１ストッパと前記旋回禁止位置で当接することで、前記固定台に対する前記旋回台の旋回を機械的に停止させる第２ストッパが設けられており、前記第１ストッパには、前記リミットスイッチに前記旋回制限位置を検出させるための被検出部と、前記旋回禁止位置で前記一方の台の第２ストッパに当接する当接部とが、形成されていることを特徴とする。

【0007】

本発明によれば、固定台と旋回台のいずれか一方の台に、リミットスイッチを設け、他方の台に設けられた第１ストッパには、リミットスイッチに旋回制限位置を検出させるための被検出部が形成されている。これにより、固定台に対する前記旋回台の相対的な旋回を旋回制限位置で電気的に制限することができる。さらに、旋回制限位置を越えた旋回禁止位置では、一方の台に設けられた第２ストッパに、第１ストッパの当接部が、当接（衝突）するので、第１および第２ストッパによりメカストッパとして作用し、固定台に対する旋回台の旋回を機械的に停止させることができる。このように、本発明によれば、第１ストッパに、リミットスイッチに旋回制限位置を検出させるための被検出部と、旋回禁止位置で一方の台の第２ストッパに当接する当接部と、を設けたので、よりシンプルな構造で、これらの台の相対的な旋回に対する、電気的な停止（制限）と、機械的な停止を行うことができる。

【0008】

ここで、当接部と被検出部とが、第１ストッパに形成されているのであれば、その構成は特に限定されるものではないが、より好ましい態様としては、前記第１ストッパは、前記他方の台の前記第１ストッパの設置面から立設するように、前記当接部の両側から旋回方向に延在する一対の側壁部が、対向して形成されており、前記一対の側壁部のうち、一方の側壁部に、前記被検出部が形成されている。

【0009】

この態様によれば、第１ストッパの一対の側壁部は、旋回方向（すなわち、回転軸の周り）に当接部から延在しているので、一対の側壁部は、第２ストッパが当接部に当接した際の補強部分として機能する。さらに、一対の側壁部のうち、一方の側壁部に、被検出部が形成されているので、よりシンプルな構造で、補強部分として機能と、リミットスイッチの被検出部分としての機能を、一方の側壁部に担わせることができる。

【0010】

ここで、一方の側壁部に、被検出部を形成することができるのであれば、側壁部の形状は、特に限定されるものではないが、より好ましい態様としては、前記各側壁部には、前記設置面から前記側壁部の縁部までの高さが、前記当接部側から旋回方向に進むに従って低くなるように、傾斜した傾斜部が形成されている。

【0011】

この態様によれば、第２ストッパが、第１ストッパの当接部に衝突し、第１ストッパの当接部の変形に伴い、対向した一対の側壁部の間隔が狭まるように変形する。この際、各側壁部に、当接部側から旋回方向に進むに従って低くなるように、傾斜した傾斜部を設けることにより、対向した一対の側壁部の間隔が狭まるように、一対の側壁部が変形したとしても、傾斜部から第２ストッパを逃がすことができるため、第２ストッパが、一対の側壁部に包まれることを回避することができる。これにより、第１ストッパの変形に起因して、第２ストッパが機械的に拘束されることを防止することができる。

【0012】

ここで、第１ストッパは、例えば側壁部を設置面に溶接等により直接的に固定してもよいが、さらに、好ましい態様としては、前記第１ストッパには、前記一対の側壁部に連続し、前記他方の台の前記第１ストッパの設置面に固定される固定部が形成されており、前記固定部と前記当接部との間には、空隙が形成されている。

【0013】

この態様によれば、固定部は、一対の側壁部に連続しているため、第２ストッパが当接部に衝突した際に、各側壁部が変形することを抑えることができる。さらに、固定部と当接部との間に、形成された空隙により、第２ストッパが当接部に衝突した際に、当接部４１が弾性変形し易いため、当接部４１の衝撃緩衝性を高めることができる。

【0014】

より好ましい態様としては、前記他方の台には、前記第１ストッパが２つ設けられており、一方の第１ストッパは、前記回転軸の周りの一方向の旋回を停止させるものであり、他方の第１ストッパは、前記一方向の旋回に対して反対方向の旋回を停止させるものであり、２つの前記第１ストッパは、それぞれの当接部が重なるように、前記他方の台に固定されている。

【0015】

この態様によれば、２つの第１ストッパの当接部が重なるように、２つの第１ストッパを配置することにより、一方向の旋回および反対方向から衝突する第２ストッパを、２つの当接部で受けることができる。また、同じ形状の第１ストッパを、当接部が重なるように配置すれば、より安価に、固定台に対する旋回台の旋回を機械的に停止させることができる。

【発明の効果】

【0016】

本発明によれば、よりシンプルな構造で、リミットスイッチによる検出と、固定台に対する旋回台の旋回の機械的な停止とを、安定して行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明の実施形態に係る産業用ロボットを正面側から視た斜視図である。

【図2】図１に示す産業用ロボットを背面側から視た斜視図である。

【図3】図２に示す産業用ロボットの旋回台を旋回させた状態の斜視図である。

【図4】図３に示す産業用ロボットの旋回機構を説明するための要部側面図である。

【図5】図４に示す旋回機構を説明するための要部斜視図である。

【図6】図５に示す第１ストッパの模式的斜視図である。

【図7】（ａ）から（ｄ）は、図６に示す第１ストッパの変形例に係る模式的斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下に、本発明の実施形態に係る旋回機構１０を有した産業用ロボット１（以下、ロボット１という）を図１～図７を参照しながら詳述する。

【0019】

図１および図２に示すように、ロボット１は、その先端に把持装置、溶接装置などのエンドエフェクタが取付けられるものである。

【0020】

１．ロボット１の全体構造
本実施形態に係るロボット１は、マニュピュレータである。なお、ロボット１は、各モータ等を制御する制御装置（図示せず）を備えており、制御装置により、ロボット１の動作が制御される。

【0021】

ロボット１は、固定台１１と旋回台１２とを備えており、固定台１１は、設置面に固定されている。旋回台１２は、減速機を介して固定台１１に取付けられており、設置面に対して直交する方向に沿った第１軸Ｊ１の周りに旋回する。旋回台１２は、第１モータ６１の出力軸（図示せず）に接続されている。これにより、旋回台１２を固定台１１に対して第１軸Ｊ１の周りに旋回させることができる。

【0022】

ロボット１は、旋回台１２に基端が枢着されたロアアーム１３と、ロアアーム１３の先端に枢着されるアッパアーム１４と、アッパアーム１４の先端に枢着された支持アーム１５と、有している。これらのアームは、金属製であり、たとえば、鋳鉄、またはアルニウム合金鋳物等の鋳物からなる。

【0023】

ロアアーム１３は、第１軸Ｊ１と直交する方向に平行となる第２軸Ｊ２に、旋回台１２に対して回動自在に枢着されており、第２モータ６２の動力により、ロアアーム１３は、旋回台１２に対して第２軸Ｊ２の周りに回動する。アッパアーム１４は、第２軸Ｊ２と平行となる第３軸Ｊ３の周りに、ロアアーム１３に対して回動自在に枢着されており、第３モータ６３の動力により、アッパアーム１４は、ロアアーム１３に対して第３軸Ｊ３の周りに回動する。

【0024】

アッパアーム１４は、ロアアーム１３の先端に枢着される関節部１６と、アッパアーム１４の長手方向に沿った第４軸Ｊ４の周りに回動自在となるように、関節部１６に取付けられたアーム本体１７と、を備えている。具体的は、ロアアーム１３と関節部１６とが、上述した第３モータ６３を介して、回動自在に枢着されている。アーム本体１７は、第４モータ６４の動力により、関節部１６に対して第４軸Ｊ４の周りに回動する。

【0025】

さらに、アッパアーム１４の先端は、ロボット１の手首部に相当する部分であり、エンドエフェクタ（図示せず）を支持する支持アーム１５が取付けられている。本実施形態では、アッパアーム１４には、支持アーム１５をアーム本体１７に対して枢動させる第５モータ（図示せず）が内蔵されている。

【0026】

第５モータは、アッパアーム１４に内蔵された動力伝達ベルト等を介して、支持アーム１５に接続されている。これにより、第５モータの動力が、アッパアーム１４に内蔵された動力伝達ベルト（図示せず）に伝達されることで、支持アーム１５は、アーム本体１７に対して第５軸Ｊ５で枢動（揺動）する。さらに、アッパアーム１４には、支持アーム１５の軸心（具体的には第６軸Ｊ６）の周りに、支持アーム１５の先端部（本体部）を回動させる第６モータ（図示せず）が内蔵されている。

【0027】

２．旋回機構１０について
旋回機構１０は、固定台１１と、固定台１１に対して第１軸Ｊ１の周りに旋回する旋回台１２とを備えている。図３は、図２に示す産業用ロボット１の旋回台１２を、第１方向Ｒ１に旋回させた状態の斜視図である。

【0028】

本実施形態では、図３～図５に示すように、固定台１１には、固定台１１に対する旋回台１２の相対的な旋回を旋回制限位置で電気的に制限するリミットスイッチ２０が設けられている。リミットスイッチ２０は、接触式のスイッチであり、旋回機構１０の内側（第２軸Ｊ２側）に向いた接触子２１を備えている。この接触子２１が後述する第１ストッパ４０Ａ、４０Ｂに非接触の状態で、第１モータ６１に電力が供給され、接触子２１が第１ストッパ４０Ａ、４０Ｂに接触した状態で、第１モータ６１への電力の供給が遮断される。なお、図１、図２では、リミットスイッチ２０は、カバーが取付けられた状態を示しているが、図３～５では、図１および図２に示すカバーを取り外し、リミットスイッチ２０が露出した状態を示している。

【0029】

２つの第１ストッパ４０Ａ、４０Ｂのうち、一方の第１ストッパ４０Ａは、第１軸Ｊ１の周りの第１方向Ｒ１の旋回を停止するものであり、他方の第１ストッパ４０Ｂは、第２方向Ｒ２（第１方向Ｒ１とは、反対方向（逆方向））の旋回を停止するものである。

【0030】

図５は、リミットスイッチ２０の接触子２１が、第１ストッパ４０Ａ（後述する被検出部４３）に、旋回制限位置で接触した状態を示しており、この状態では、旋回台１２による第１方向Ｒ１（図３参照）のさらなる旋回は、電気的に制限される。同様に、旋回台１２が第２方向（逆方向）Ｒ２の旋回する際に、リミットスイッチ２０の接触子２１が、第１ストッパ４０Ｂ（後述する被検出部４３）に、旋回制限位置で接触すると、旋回台１２による第２方向Ｒ２のさらなる旋回は、電気的に制限される。

【0031】

なお、第１方向Ｒ１および第２方向Ｒ２は、いずれも旋回台１２が旋回する旋回方向であり、第１軸Ｊ１を軸心とした周方向である。本実施形態に係る「第１方向Ｒ１および第２方向Ｒ２」が、本発明でいう「旋回方向」に相当し。本発明に係る「第１軸Ｊ１」が、本発明でいう「回転軸」に相当する。

【0032】

本実施形態では、リミットスイッチ２０は、接触式のスイッチであったが、例えば、レザまたは磁気等を利用したスイッチであってもよく、旋回制限位置で、後述する第１ストッパ４０Ａ、４０Ｂの被検出部４３を検出することができるのであれば、その検出原理は、特に限定されるものではない。

【0033】

本実施形態では、旋回台１２には、上述した２つの第１ストッパ４０Ａ、４０Ｂが設けられており、固定台１１には、第１ストッパ４０Ａ、４０Ｂに衝突する第２ストッパ３０が設けられている。第１ストッパ４０Ａ、４０Ｂと第２ストッパ３０とが当接する（衝突する）ことにより、固定台１１に対する旋回台１２の、第１方向Ｒ１または第２方向Ｒ２の旋回を機械的に停止させることができる。

【0034】

ここで、第２ストッパ３０は、例えば、固定台１１に螺着された六角孔付きボルトの頭部等、円柱状の金属製のストッパであり、リミットスイッチ２０の接触子２１に対して、固定台１１の内側に（具体的には、接触子２１よりも第１軸Ｊ１側に）、間隔をあけて、並設されている。より具体的には、接触子２１と、第２ストッパ３０とは、第１軸Ｊ１を軸心とした径方向に並んで配置されており、これらの間には、後述する第２ストッパ３０の被検出部４３が入り込むことが可能な隙間が形成されている。

【0035】

本実施形態では、第１方向Ｒ１に旋回した旋回台１２が、第１方向Ｒ１の旋回制限位置（図５参照）を越えた旋回禁止位置まで旋回したときに、第１ストッパ４０Ａは、第２ストッパ３０に接触し、固定台１１に対する旋回台１２の旋回を機械的に停止させる。一方、第２方向Ｒ２に旋回した旋回台１２が、第２方向Ｒ２の旋回制限位置を越えた旋回禁止位置まで旋回したときに、第１ストッパ４０Ｂは、固定台１１に対する旋回台１２の旋回を機械的に停止させる。

【0036】

図６に示すように、本実施形態では、２つの第１ストッパ４０Ａ、４０Ｂは、同一の形状である。第１ストッパ４０Ａ、４０Ｂは、鉄またはアルミニウム製の金属板材を機械加工した後、折り曲げ加工することにより、成形された成形体である。第１ストッパ４０Ａ、４０Ｂは、リミットスイッチ２０に旋回制限位置を検出させるための被検出部（ドグ）４３と、旋回禁止位置で固定台１１の第２ストッパ３０に当接する当接部４１とが、形成されている。

【0037】

２つの第１ストッパ４０Ａ、４０Ｂは、それぞれの当接部４１、４１が重なるように、旋回台１２に固定されている。２つの第１ストッパ４０Ａ、４０Ｂの当接部４１、４１が重なるように、配置することにより、２つの当接部４１、４１で、第１方向Ｒ１および第２方向Ｒ２の旋回における第２ストッパ３０の衝突を受けることができる。また、同じ形状の第１ストッパ４０Ａ、４０Ｂを、当接部４１、４１が重なるように配置すれば、より安価に、固定台１１に対する旋回台１２の旋回を機械的に停止させることができる。

【0038】

第１ストッパ４０Ａ、４０Ｂは、旋回台１２の第１ストッパ４０Ａ、４０Ｂの設置面１２ａから立設するように、当接部４１の両側から旋回方向（第１方向Ｒ１または第２方向Ｒ２）に延在する一対の側壁部４２Ａ、４２Ｂが、対向して形成されている。

【0039】

本実施形態では、一対の側壁部４２Ａ、４２Ｂのうち、旋回台１２の外側にある一方の側壁部４２Ａに、被検出部４３が形成されている。被検出部４３は、当接部４１から離れる旋回方向に張り出しており、その旋回方向の先端の外側縁には、テーパ面４３ａが形成されている。これにより、固定台１１に対して旋回台１２が旋回制限位置に到達した際に、リミットスイッチ２０の接触子２１を、被検出部４３にスムーズに接触させることができる。

【0040】

なお、本実施形態では、被検出部４３と同じ形状が、旋回台１２の内側にある他方の側壁部４２Ｂにも形成されているので、２つの第１ストッパ４０Ａ、４０Ｂを同一の形状であっても、いずれの第１ストッパ４０Ａ、４０Ｂにも、被検出部４３を設けることができる。

【0041】

このようにして、第１ストッパ４０Ａ、４０Ｂの一対の側壁部４２Ａ、４２Ｂは、旋回方向（すなわち、第１軸Ｊ１の周り）に当接部４１から延在しているので、一対の側壁部４２Ａ、４２Ｂは、第２ストッパ３０が当接部４１に当接した際の補強部分として機能する。さらに、一対の側壁部４２Ａ、４２Ｂのうち、一方の側壁部４２Ａに、被検出部４３が形成されているので、よりシンプルな構造で、補強部分として機能と、リミットスイッチ２０の被検出部分としての機能を、一方の側壁部４２Ａに担わせることができる。

【0042】

さらに、第１ストッパ４０Ａ、４０Ｂには、各側壁部４２Ａ、４２Ｂには、設置面１２ａから側壁部４２Ａ、４２Ｂの縁部までの高さが、当接部４１側から旋回方向に進むに従って低くなるように、傾斜した傾斜部４４が形成されている。より具体的には、傾斜部４４は、第２ストッパ３０が当接部４１に当接した後、当接部４１が変形した際に、第２ストッパ３０に向かう一対の側壁部４２Ａ、４２Ｂの変形から、第２ストッパ３０を逃がすように、傾斜している。

【0043】

ここで、第２ストッパ３０が、第１ストッパ４０Ａ、４０Ｂの当接部４１に衝突し、第１ストッパ４０Ａ、４０Ｂの当接部４１の変形に伴い、対向した一対の側壁部４２Ａ、４２Ｂの間隔が狭まるように変形することがある。この際、各側壁部４２Ａ、４２Ｂに、このような傾斜部を設けることにより、対向した一対の側壁部４２Ａ、４２Ｂの間隔が狭まるように、一対の側壁部４２Ａ、４２Ｂが変形したとしても、傾斜部４４から第２ストッパ３０を逃がすことができる。このため、第２ストッパ３０が、一対の側壁部４２Ａ、４２Ｂに包まれることを回避することができるため、第１ストッパ４０Ａ、４０Ｂの変形に起因して、第２ストッパ３０が機械的に拘束されることを防止することができる。

【0044】

さらに、本実施形態では、第１ストッパ４０Ａ、４０Ｂには、一対の側壁部４２Ａ、４２Ｂに連続し、旋回台１２の第１ストッパ４０Ａ、４０Ｂの設置面１２ａに固定される固定部４５が形成されている。ここで、固定部４５は、一対の側壁部４２Ａ、４２Ｂから連続した板状部分を重ね合わせた構造であり、固定部４５には、固定ボルト８１（図４参照
）で旋回台１２に第１ストッパ４０Ａ、４０Ｂを固定するための貫通孔４６が、形成されている。さらに、固定部４５と当接部４１との間には、空隙４８が形成されている。空隙４８は、当接部４１の幅方向、具体的には、一対の側壁部４２Ａ、４２Ｂの間にわたって、形成されている。

【0045】

この態様によれば、固定部４５は、一対の側壁部４２Ａ、４２Ｂに連続しているため、第２ストッパ３０が当接部４１に衝突した際に、各側壁部４２Ａ、４２Ｂが変形することを抑えることができる。さらに、固定部４５と当接部４１との間に、形成された空隙４８により、第２ストッパ３０が当接部４１に衝突した際に、当接部４１が弾性変形し易いため、当接部４１の衝撃緩衝性を高めることができる。

【0046】

以上、本実施形態では、固定台１１にリミットスイッチ２０を設け、旋回台１２に設けられた第１ストッパ４０Ａ、４０Ｂには、リミットスイッチ２０に旋回制限位置を検出させるための被検出部４３が形成されている。これにより、固定台１１に対する旋回台１２の相対的な旋回を旋回制限位置で電気的に制限することができる。

【0047】

さらに、旋回制限位置を越えた旋回禁止位置では、固定台１１に設けられた第２ストッパ３０に、第１ストッパ４０Ａ、４０Ｂの当接部４１が、当接（衝突）するので、固定台１１に対する旋回台１２の旋回を機械的に停止させることができる。

【0048】

このように、第１ストッパ４０Ａ、４０Ｂに、リミットスイッチ２０に旋回制限位置を検出させるための被検出部４３と、旋回禁止位置で固定台１１の第２ストッパ３０に当接する当接部４１と、を設けたので、よりシンプルな構造で、固定台１１および旋回台１２の相対的な旋回に対する、電気的な停止（制限）と、機械的な停止を行うことができる。

【0049】

ここで、例えば、図７（ａ）～（ｄ）に示すように、本実施形態の２つの第１ストッパ４０Ａ、４０Ｂの代わりに、１つの第１ストッパ４０Ｃ～４０Ｆで構成してもよい。図７（ａ）に示すように、この場合には、固定部４５、４５を形成する１枚の板状部材４０ａと、当接部４１および側壁部４２Ａ、４２Ｂを形成する２枚の屈曲した板材４０ｂ、４０ｂと、を接合した第１ストッパ４０Ｃを形成してもよい。

【0050】

さらに、図７（ｂ）に示すように、固定部４５、４５を形成する１枚の板状部材４０ａと、当接部４１および側壁部４２Ａ、４２Ｂを形成する１つの成形体４０ｃと、を接合した第１ストッパ４０Ｄを形成してもよい。

【0051】

図７（ｃ）に示すように、当接部４１と固定部４５とを形成する２枚の屈曲部材４０ｄを挟み込むように、側壁部４２Ａ、４２Ｂを形成する２枚の板材４０ｅ、４０ｆを接合した第１ストッパ４０Ｅを形成してもよく、さらに、図７（ｄ）に示すように、側壁部４２Ａのみを形成するように、１枚の板材４０ｅを、２枚の屈曲部材４０ｄに接合した第１ストッパ４０Ｆを設けてもよい。この他にも、図７（ａ）～図７（ｃ）に示す如く、被検出部４３が形成された側壁部４２Ａを、側壁部４２Ｂに比べて、旋回方向に沿って、さらに延在させてもよい。

【0052】

以上、本発明の実施形態について詳述したが、本発明は、前記の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の精神を逸脱しない範囲で、種々の設計変更を行うことができるものである。

【0053】

本実施形態では、固定台が、本発明でいう一方の台に相当し、旋回台が、本発明でいう他方の台に相当したが、旋回台が、本発明でいう一方の台に相当し、固定台が、本発明でいう他方の台に相当するようにしてもよい。具体的には、固定台に、第１ストッパを設け、旋回台に、第２ストッパとリミットスイッチを設けてもよい。

【符号の説明】

【0054】

１：ロボット（産業用ロボット）、１０：旋回機構、１１：固定台（一方の台）、１２：旋回台（他方の台）、２０：リミットスイッチ、３０：第２ストッパ、４０Ａ～４０Ｆ：第１ストッパ、４１：当接部、４２Ａ、４２Ｂ：側壁部、４３：被検出部、４５：固定部、４８：空隙

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】