特許 7591027 管理装置、測位システム、管理システム、及び管理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-19

(45)【発行日】2024-11-27

(54)【発明の名称】管理装置、測位システム、管理システム、及び管理方法

(51)【国際特許分類】

   G01S 19/11 20100101AFI20241120BHJP

   G01S 19/05 20100101ALI20241120BHJP

   G01S 19/43 20100101ALI20241120BHJP

   G01S 5/14 20060101ALI20241120BHJP

   G05D 1/43 20240101ALI20241120BHJP

【ＦＩ】

G01S19/11

G01S19/05

G01S19/43

G01S5/14

G05D1/43

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2022211884

(22)【出願日】2022-12-28

(65)【公開番号】P2024094946

(43)【公開日】2024-07-10

【審査請求日】2023-07-28

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002505

【氏名又は名称】弁理士法人航栄事務所

(72)【発明者】

【氏名】津野 康一

(72)【発明者】

【氏名】松久 哲也

【審査官】山下 雅人

(56)【参考文献】

【文献】特開平０９－０６１５０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０３３３２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－２０６２２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】再公表特許第２００６／０４６２９８（ＪＰ，Ａ１）

【文献】中国特許出願公開第１０６６５８７０７（ＣＮ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｓ ５／００－Ｇ０１Ｓ ５／３０

Ｇ０１Ｓ １９／００－Ｇ０１Ｓ １９／５５

Ｈ０４Ｂ ７／２４－Ｈ０４Ｂ ７／２６

Ｈ０４Ｗ ４／００－Ｈ０４Ｗ ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

プロセッサを有する管理装置であって、
前記プロセッサが、
自律移動が可能であり且つ測位の基地局の機能を有する複数の移動機の運行計画のデータに基づき、所定の期間における運行の予定が無い第１の移動機を特定し、
前記複数の移動機が運行するエリアのデータに基づき、第１の条件を満たす第１の位置を特定し、
前記所定の期間において前記第１の移動機を前記基地局として動作させる指示を、前記第１の移動機に対して送信し、
前記指示は、前記第１の位置への移動指示を含み、
前記プロセッサが、
前記第１の位置に移動した前記第１の移動機から、前記第１の位置の周囲環境のデータを受信し、
前記周囲環境のデータが第２の条件を満たす場合に、前記複数の移動機が運行するエリアのデータに基づき、前記第１の条件を満たし且つ前記第１の位置とは異なる第２の位置を特定する、
管理装置。

【請求項2】

請求項１に記載の管理装置であって、
前記第１の条件が、前記第１の位置の周囲にある物体と前記第１の移動機との仰角についての条件、及び、前記第１の位置の周囲にある前記物体の高さについての条件、の少なくともいずれかを含む、
管理装置。

【請求項3】

請求項２に記載の管理装置であって、
前記第１の位置の周囲にある前記物体は、建造物である、
管理装置。

【請求項4】

請求項１に記載の管理装置であって、
前記プロセッサが、前記第１の移動機のバッテリーの残量が所定量未満であるか判定し、前記残量が前記所定量未満である場合、前記所定の期間の残りの期間において運行の予定が無い第２の移動機を特定する、
管理装置。

【請求項5】

請求項１に記載の管理装置であって、
前記測位は、ＲＴＫ－ＧＮＳＳ（Real Time Kinematic Global Navigation Satellite System）である、
管理装置。

【請求項6】

測位システムであって、
請求項１に記載の前記管理装置と、
請求項１に記載の前記複数の移動機と、
を有する測位システム。

【請求項7】

コンピュータにより実行される管理方法であって、
自律移動が可能であり且つ測位の基地局の機能を有する複数の移動機の運行計画のデータに基づき、所定の期間における運行の予定が無い第１の移動機を特定し、
前記複数の移動機が運行するエリアのデータに基づき、第１の条件を満たす第１の位置を特定し、
前記所定の期間において前記第１の移動機を前記基地局として動作させる指示を、前記第１の移動機に対して送信し、
前記指示は、前記第１の位置への移動指示を含み、
前記コンピュータが、
前記第１の位置に移動した前記第１の移動機から、前記第１の位置の周囲環境のデータを受信し、
前記周囲環境のデータが第２の条件を満たす場合に、前記複数の移動機が運行するエリアのデータに基づき、前記第１の条件を満たし且つ前記第１の位置とは異なる第２の位置を特定する、
管理方法。

【請求項8】

複数の自律移動機と、情報処理装置と、を備える管理システムであって、
複数の前記自律移動機は、それぞれ
自律移動を制御する自律移動制御部と、
衛星測位システムにおける衛星からの信号を受信する受信部と、を備え、
前記情報処理装置は、
前記複数の自律移動機の運行計画のデータに基づき、所定の期間における運行の予定が無い第１自律移動機を特定し、
前記第１自律移動機を所定の地理的位置に移動させ、当該所定の地理的位置にてサーベイインさせる指示を、前記第１自律移動機に対して送信する、
管理システム。

【請求項9】

複数の自律移動機と、情報処理装置と、を備える管理システムであって、
複数の前記自律移動機は、それぞれ
自律移動を制御する自律移動制御部と、
衛星測位システムにおける衛星からの信号を受信する受信部と、を備え、
前記情報処理装置は、
前記複数の自律移動機の運行計画のデータに基づき、所定の期間における運行の予定が無い第１自律移動機を特定し、
前記第１自律移動機を所定の地理的位置に移動させ、
前記所定の地理的位置にて前記第１自律移動機のバッテリーの残量が所定量未満となった場合に、前記所定の地理的位置への移動指示を、前記第１自律移動機とは異なる第２自律移動機に対して送信する、
管理システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、管理装置、測位システム、管理システム、及び管理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

相対測位方式は、複数の受信機が受信する複数の衛星からの信号に基づき受信機間の相対的な位置関係を求める測位方式である。例えばＲＴＫ－ＧＮＳＳ（Real Time Kinematic Global Navigation Satellite System）においては、位置が既知である基地局と位置が既知ではない移動局とが衛星から受信する信号を利用して測位が行われる。

【0003】

相対測位方式は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の単独測位方式に比べて測位が高精度であるため、様々な産業分野への応用が期待されている。

【0004】

特許文献１は、基地局装置を開示する。当該基地局装置は、二次電池と、二次電池から供給される電力を変換する電力変換部と、他装置とのアドホック通信を行う通信部と、自律的に自装置を移動させるための駆動部と、を筐体内に収容した一体的なユニットを含む。

【0005】

特許文献２は、運行管理システムを開示する。当該運行管理システムは、作業エリアに接続された搬送路を走行して運搬対象物を搬送する複数の運搬車両と、作業エリアに常駐する常駐車両と、運搬車両と常駐車両とを管理する管制システムと、運搬車両と管制システムとの間で行われる無線通信を中継する無線中継局とを有する。当該運行管理システムにおいて、複数の運搬車両のそれぞれに無線通信を行うための無線通信装置が配設される。当該運行管理システムは、常駐車両に無線中継局を搭載し、無線中継局にアクセスする運搬車両を運搬車両の車体情報に基づいて決定する。

【0006】

特許文献３は、サーバ装置を開示する。当該サーバ装置は、無線通信部を備えた複数台の自律走行装置と無線基地局を介して通信し、自律走行装置毎に動作を指示する。自律走行装置の無線通信部が、無線基地局と別の自律走行装置に設けられた他の無線通信部との通信を中継する中継機能を有し、当該自律走行装置の位置情報及び無線通信用電波の受信強度の情報を前記サーバ装置に送信する。サーバ装置は、目的地が無線基地局による無線通信エリアの外側にある場合にいずれかの自律走行装置が別の自律走行装置の中継機能を利用し目的地に到達するよう、位置情報及び受信強度の情報に基づいて、動作を指示する情報を自律走行装置に送信する通信部を備える。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0007】

【文献】特開２０１９－３３３２３号公報

【文献】特開２０１６－１４６０１０号公報

【文献】特開２０１７－０３３１２１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

地表にある建造物や樹木が衛星からの信号を遮ることがあるため、基地局が設置される場所によって、測位の精度および測位が可能なエリアの広さは変わる。

【0009】

本発明は、より広範囲で高精度の測位を可能とする。

【課題を解決するための手段】

【0010】

第１発明は、
プロセッサを有する管理装置であって、
前記プロセッサが、
自律移動が可能であり且つ測位の基地局の機能を有する複数の移動機の運行計画のデータに基づき、所定の期間における運行の予定が無い第１の移動機を特定し、
前記複数の移動機が運行するエリアのデータに基づき、第１の条件を満たす第１の位置を特定し、
前記所定の期間において前記第１の移動機を前記基地局として動作させる指示を、前記第１の移動機に対して送信し、
前記指示は、前記第１の位置への移動指示を含み、
前記プロセッサが、
前記第１の位置に移動した前記第１の移動機から、前記第１の位置の周囲環境のデータを受信し、
前記周囲環境のデータが第２の条件を満たす場合に、前記複数の移動機が運行するエリアのデータに基づき、前記第１の条件を満たし且つ前記第１の位置とは異なる第２の位置を特定する、
管理装置である。
第２発明は、
測位システムであって、
上記の管理装置と、
上記の複数の移動機と、
を有する測位システムである。
第３発明は、
コンピュータにより実行される管理方法であって、
自律移動が可能であり且つ測位の基地局の機能を有する複数の移動機の運行計画のデータに基づき、所定の期間における運行の予定が無い第１の移動機を特定し、
前記複数の移動機が運行するエリアのデータに基づき、第１の条件を満たす第１の位置を特定し、
前記所定の期間において前記第１の移動機を前記基地局として動作させる指示を、前記第１の移動機に対して送信し、
前記指示は、前記第１の位置への移動指示を含み、
前記コンピュータが、
前記第１の位置に移動した前記第１の移動機から、前記第１の位置の周囲環境のデータを受信し、
前記周囲環境のデータが第２の条件を満たす場合に、前記複数の移動機が運行するエリアのデータに基づき、前記第１の条件を満たし且つ前記第１の位置とは異なる第２の位置を特定する、
管理方法である。
第４発明は、
複数の自律移動機と、情報処理装置と、を備える管理システムであって、
複数の前記自律移動機は、それぞれ
自律移動を制御する自律移動制御部と、
衛星測位システムにおける衛星からの信号を受信する受信部と、を備え、
前記情報処理装置は、
前記複数の自律移動機の運行計画のデータに基づき、所定の期間における運行の予定が無い第１自律移動機を特定し、
前記第１自律移動機を所定の地理的位置に移動させ、当該所定の地理的位置にてサーベイインさせる指示を、前記第１自律移動機に対して送信する、
管理システム。
第５発明は、
複数の自律移動機と、情報処理装置と、を備える管理システムであって、
複数の前記自律移動機は、それぞれ
自律移動を制御する自律移動制御部と、
衛星測位システムにおける衛星からの信号を受信する受信部と、を備え、
前記情報処理装置は、
前記複数の自律移動機の運行計画のデータに基づき、所定の期間における運行の予定が無い第１自律移動機を特定し、
前記第１自律移動機を所定の地理的位置に移動させ、
前記所定の地理的位置にて前記第１自律移動機のバッテリーの残量が所定量未満となった場合に、前記所定の地理的位置への移動指示を、前記第１自律移動機とは異なる第２自律移動機に対して送信する、
管理システムである。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、より広範囲で高精度の測位が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本実施の形態に係るシステムの概要を示す図である。

【図2】管理装置のハードウェア構成の一例を示す図である。

【図3】管理装置の機能ブロック図の一例を示す図である。

【図4】自律移動機のハードウェア構成の一例を示す図である。

【図5】自律移動機の機能ブロック図の一例を示す図である。

【図6】未使用の自律移動機を基地局として動作させる処理のフローを示す図である。

【図7】アンテナの位置と衛星の位置との関係を示す図である。

【図8】自律移動機の移動について説明するための図である。

【図9】本実施の形態における測位の概要を示す図である。

【図10】自律移動機を交代する処理のフローを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本実施形態を添付図面に基づいて説明する。
図１は、本実施の形態のシステムの概要を示す図である。本実施の形態のシステムは、管理装置１と、１又は複数の自律移動機（図１の例では、自律移動機２１、２２）とを含む。管理装置１と自律移動機２１、２２とは、インターネット等のネットワーク５を介して通信することができる。図１の例では自律移動機の数は２であるが、３以上であってもよい。自律移動機２１、２２は、建設現場、農場および港湾などの作業場所において、荷物、資材および機器等を運ぶために移動する。

【0014】

自律移動機２１、２２はＲＴＫ－ＧＮＳＳのアンテナを有し、管理装置１はＲＴＫ－ＧＮＳＳを利用して自律移動機２１、２２の位置を把握することができる。自律移動機２１、２２が動作する作業場所には、地表に設置された、ＲＴＫ－ＧＮＳＳの固定基地局が設けられてもよい。

【0015】

管理装置１は、自律移動機２１、２２の動作を管理する装置である。管理装置１は、各自律移動機２１、２２に動作モードを設定し、動作モードに従って動作するように自律移動機２１、２２を制御する。本実施の形態において、動作モードは、基地局モードと、移動局モードとを含む。基地局モードにおいて、自律移動機２１、２２はＲＴＫ－ＧＮＳＳの基地局として動作する。移動局モードにおいて、自律移動機２１、２２はＲＴＫ－ＧＮＳＳの移動局として動作する。また、管理装置１は、移動先、移動先までのルート、移動開始時刻および移動速度などの情報を含む移動指示を自律移動機２１、２２に送信し、自律移動機２１、２２を移動させる。

【0016】

自律移動機２１、２２は、自律移動が可能な移動体である。自律移動とは、人の操縦によらない移動のことである。自律移動機２１，２２は、予めインストールされたプログラムに従って移動することが可能であり、また、管理装置１からの移動指示に従って移動することも可能である。

【0017】

基地局モードにおける自律移動機２１、２２は、管理装置１から指定された位置に移動すると移動を停止し、その位置においてＲＴＫ－ＧＮＳＳの基地局として動作する。自律移動機２１、２２は、移動局モードおよび基地局モードのいずれでもない場合、例えば作業場所の所定の位置において待機する。自律移動機２１、２２は、待機中は移動せず、また基地局として動作することもない。自律移動機２１、２２は、待機中に充電されることによって、予め決められた計画における次の動作の開始に備える。

【0018】

図２は、管理装置１のハードウェア構成の一例を示す図である。管理装置１は、プロセッサ１１と、メモリ１２と、通信インタフェース１３と、ユーザインタフェース１４とを備える。プロセッサ１１、メモリ１２、通信インタフェース１３、及びユーザインタフェース１４は、例えばバス１９によって接続される。

【0019】

プロセッサ１１は信号処理を行う回路であり、例えば、管理装置１の全体の制御を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）である。プロセッサ１１は、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）またはＤＳＰ（Digital Signal Processor）などの他のデジタル回路により実現されてもよい。また、プロセッサ１１は、複数のデジタル回路を組み合わせて実現されてもよい。

【0020】

メモリ１２には、例えばメインメモリ及び補助メモリが含まれる。メインメモリは、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）である。メインメモリは、プロセッサ１１のワークエリアとして使用される。

【0021】

補助メモリは、非一時的でコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であり、例えば、磁気ディスク、光ディスク、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリである。補助メモリには、管理装置１を動作させる各種のプログラムが記憶されている。補助メモリに記憶されたプログラムは、メインメモリにロードされてプロセッサ１１によって実行される。

【0022】

また、補助メモリは、管理装置１から取り外し可能な可搬型のメモリを含んでもよい。可搬型のメモリは、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）フラッシュドライブ、ＳＤ（Secure Digital）メモリカードなどのメモリカード、又は外付けハードディスクドライブである。

【0023】

通信インタフェース１３は、管理装置１の外部（例えば自律移動機２１、２２）との間で通信を行う通信インタフェースである。通信インタフェース１３は、プロセッサ１１によって制御される。

【0024】

ユーザインタフェース１４は、例えば、ユーザ（例えば管理装置１を操作する人）からの操作入力を受け付ける入力デバイス、及び情報を出力する出力デバイスなどを含む。入力デバイスは、例えば、ポインティングデバイス（例えばマウス）、キー（例えばキーボード）、又はリモコンなどにより実現される。出力デバイスは、例えば、ディスプレイ又はスピーカなどにより実現される。また、タッチパネルなどによって入力デバイス及び出力デバイスの両方を実現してもよい。ユーザインタフェース１４は、プロセッサ１１によって制御される。

【0025】

図３は、管理装置１の機能ブロック図の一例を示す図である。管理装置１においては、プログラム（ソフトウエア）がプロセッサ１１に実行されることで図３に示す第１管理部１５１、第２管理部１５２、第３管理部１５３、及び第４管理部１５４の機能が実現される。データ格納部１５５は、メモリ１２に実現される。

【0026】

第１管理部１５１は、データ格納部１５５に格納されているデータに基づき、基地局モードで動作する自律移動機を特定する処理、及び当該自律移動機が動作する場所である候補地を特定する処理などを実行する。

【0027】

第２管理部１５２は、データ格納部１５５に格納されているデータに基づき、自律移動機２１、２２の配置を管理する処理などを実行する。

【0028】

第３管理部１５３は、データ格納部１５５に格納されているデータ及び自律移動機２１、２２から受信したデータに基づき、基地局モードの自律移動機が動作する場所として候補地に問題が無いか確認する処理などを実行する。

【0029】

第４管理部１５４は、データ格納部１５５に格納されているデータに基づき、自律移動機を交代する処理などを実行する。

【0030】

データ格納部１５５は、作業場の点群データ、管理対象の自律移動機の一覧のデータ、各自律移動機の運行計画のデータ、各自律移動機のバッテリー残量を特定するためのデータ、及び各自律移動機の状態（たとえば、基地局モード、移動局モード、又は待機中）を示すデータなどを格納する。

【0031】

図４は、自律移動機２１、２２のハードウェア構成の一例を示す図である。自律移動機２１、２２は、プロセッサ２１１と、メモリ２１２と、無線通信インタフェース２１３と、センサ２１４と、移動機構２１５と、を備える。プロセッサ２１１、メモリ２１２、無線通信インタフェース２１３、センサ２１４、移動機構２１５、及びアンテナは、例えばバス２１９によって接続される。

【0032】

自律移動機２１、２２のプロセッサ２１１及びメモリ２１２は、それぞれ管理装置１のプロセッサ１１及びメモリ１２と同様の構成を有する。

【0033】

無線通信インタフェース２１３は、自律移動機２１、２２の外部（例えば管理装置１）との間で無線通信を行う通信インタフェースである。無線通信インタフェース２１３は、プロセッサ２１１によって制御される。

【0034】

センサ２１４は、自律移動機２１、２２の移動状態の情報及び外部の情報などを取得可能な各種のセンサを含む。センサ２１４はプロセッサ１１によって制御され、センサ２１４のセンシングデータはプロセッサ１１によって取得される。

【0035】

センサ２１４は、例えば、カメラ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）センサと、ホイールエンコーダと、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）とを含む。

【0036】

カメラは、画像データを取得するためのセンサである。ＬｉＤＡＲセンサは、自律移動機２１、２２の外部を３次元的に認識するための３次元センサである。具体的には、ＬｉＤＡＲセンサは、レーザ光を照射し、照射したレーザ光が物体に当たって跳ね返ってくるまでの時間を計測し、物体までの距離や方向を測定する。ＬｉＤＡＲセンサは、例えば自律移動機２１、２２の前方をセンシング可能なように設けられる。ＬｉＤＡＲセンサは、複数の方向をセンシング可能なように複数設けられていてもよい。ＬｉＤＡＲセンサは、首振り（パンおよびチルト）やズーム等が可能であってもよい。ホイールエンコーダは、車輪の回転速度（車輪速度）を測定するセンサであり、ホイールエンコーダによる測定の結果から自律移動機２１、２２の車速を求めることができる。ＩＭＵは、自律移動機２１、２２の前後方向、左右方向及び上下方向における加速度と、ピッチ方向、ロール方向及びヨー方向における角速度を測定するセンサである。

【0037】

移動機構２１５は、自律移動機２１、２２が自律移動するための機構である。移動機構２１５は、例えば、車輪又は歩行用の脚である。移動機構２１５は、プロセッサ２１１によって制御される。以下の例では、移動機構１５は車輪であるものとする。図示されていないが、自律移動機２１、２２は、モータユニット等のアクチュエータを備え、このアクチュエータによって移動機構１５を駆動して移動する。

【0038】

アンテナ２１６は、ＲＴＫ－ＧＮＳＳとの間で信号の送受信をするためのアンテナである。人工衛星が送信した信号を、アンテナ２１６を介して通信モジュール（図示せず）が受信し、通信モジュールによって位置情報を算出することができる。算出された位置情報は、プロセッサ２１１によって処理されるか、又は、無線通信インタフェース２１３を介して管理装置１に送信される。

【0039】

図５は、自律移動機２１、２２の機能ブロック図の一例を示す図である。自律移動機２１、２２においては、プログラム（ソフトウエア）がプロセッサ２１１に実行されることで図５に示す各種機能が実現される。

【0040】

移動制御部２５１は、データ格納部２５４に格納されているデータに基づき、自律移動機２１、２２の移動を制御する処理を実行する。

【0041】

環境データ処理部２５２は、データ格納部２５４に格納されている、センサ２１４によって取得されたデータを管理装置１に送信する処理などを実行する。

【0042】

測位処理部２５３は、データ格納部２５４に格納されているデータに基づき、ＲＴＫ－ＧＮＳＳの測位のための処理を実行する。

【0043】

データ格納部２５４は、作業タスクに関する情報、自機のモードに関する情報、及びセンサ２１４によって取得されたデータなどを格納する。

【0044】

図６は、待機中の自律移動機を基地局として動作させる処理のフローを示す図である。管理装置１の第１管理部１５１は、所定イベントの発生を検出する（ステップＳ１０１）。所定イベントとは、例えば、（１）基地局がカバーしているエリアの外での作業タスクが設定される、（２）基地局がダウンする（すなわち、動作できなくなる）、または（３）固定基地局の設置無しで運用を行う指示がユーザから入力される、といったイベントである。所定イベントの発生により、管理装置１の第１管理部１５１は、自律移動機を基地局として動作させるべきエリアおよび期間を把握できる。作業タスクとは、例えば、物を届けるというタスクである。

【0045】

管理装置１の第１管理部１５１は、データ格納部１５５に格納されている運行計画のデータに基づき、対象の期間中に待機中である（すなわち、運行の予定が無い）自律移動機を１台特定する。ここでは、特定された自律移動機が自律移動機２１であるとする。そして、管理装置１の第１管理部１５１は、特定した自律移動機２１に基地局モードを開始させる（ステップＳ１０３）。具体的には、管理装置１の第１管理部１５１は、基地局モードの開始の指示を自律移動機２１に送信し、これに応じて自律移動機２１が基地局モードを開始する。

【0046】

管理装置１の第１管理部１５１は、データ格納部１５５に格納されている点群データに基づき、ステップＳ１０３において特定された自律移動機２１が基地局として動作する場所の候補を、作業場内から１つ特定する（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０５においては、例えば、障害物が衛星から自律移動機２１への信号を遮らず且つ他の自律移動機の移動ルート上ではない場所が特定される。障害物が衛星から自律移動機２１への信号を遮らない場所の特定においては、１つの例として、仰角が考慮される。図７は、自律移動機２１のアンテナの位置ＣＰと衛星の位置との関係を示す図である。例えば、アンテナの位置ＣＰを基準として仰角３０度以上に建造物や樹木などの障害物が無い、或いは比較的少ない場所が特定される。この場合、例えば、アンテナの位置ＣＰを基準として、周囲３６０度の所定の仰角以上の障害物が所定数以下であること、或いは、アンテナの位置ＣＰを基準として、周囲３６０度の所定の仰角以上の障害物が占める面積（体積）が所定値以下であることを条件にしてもよい。より厳しい基準として、仰角１５度以上を採用してもよい。或いは、自律移動機２１の半径所定長以内における障害物の高さ（メートル）が代わりに又は追加で考慮されてもよい。

【0047】

管理装置１の第１管理部１５１は、ステップＳ１０５において特定された候補地をユーザに提示する。そして、管理装置１の第１管理部１５１は、ユーザからＯＫの入力があった（すなわち、特定された候補地についてユーザの承認が得られた）か判定する（ステップＳ１０７）。なお、ユーザが管理装置１に対してＯＫの入力を行うことができないような場合、またはステップＳ１０７の処理をスキップしてもよいことをユーザが予め入力している場合には、ステップＳ１０７の処理をスキップしてもよい。

【0048】

ユーザからＯＫの入力がない場合（ステップＳ１０７：Ｎｏルート）、管理装置１の第１管理部１５１は別の候補地を特定するため、処理はステップＳ１０５に戻る。一方、ユーザからＯＫの入力があった場合（ステップＳ１０７：Ｙｅｓルート）、処理はステップＳ１０９に移行する。なお、候補地を特定し直す場合には、ユーザが手動で候補地を入力してもよい。

【0049】

管理装置１の第２管理部１５２は、自律移動機２１の基地局タスクを生成する（ステップＳ１０９）。基地局タスクとは、自律移動機２１による基地局としての動作に関するタスクであり、例えば、ステップＳ１０５において特定された候補地の緯度および経度の情報などを含む。

【0050】

管理装置１の第２管理部１５２は、ステップＳ１０５において特定された候補地までの移動指示を自律移動機２１に対して送信する（ステップＳ１１１）。移動指示は、ステップＳ１０９において生成された基地局タスクの情報を含む。移動指示を受信すると、自律移動機２１の２５１は、移動機構２１５によって自律移動機２１を候補地まで移動させる。

【0051】

図８は、自律移動機２１の移動について説明するための図である。図８において、自律移動機２１は、作業場ＷＦ内を移動している。移動前においては自律移動機２１が基地局として動作する場合にカバーできるエリアはエリアＲ１であるが、移動後においては自律移動機２１が基地局として動作するとエリアＲ２をカバーできる。したがって、エリアＲ２においても他の自律移動機（例えば自律移動機２２）が作業タスクを実行できるようになる。このように、本実施形態においては、対象の期間（数時間、一日、一週間など）に特定の場所において自律移動機による作業タスクを実行する必要がある場合に、基地局として動作する自律移動機２１がその場所をカバーするように移動される。

【0052】

候補地まで移動すると、自律移動機２１の環境データ処理部２５２は、自律移動機２１の周囲の環境のデータ（以下、周囲環境データと呼ぶ）を取得する。周囲環境データは、例えば、カメラによって取得された画像データ及びＬｉＤＡＲによって取得されたデータを含む。自律移動機２１の環境データ処理部２５２は、取得した周囲環境データを管理装置１に送信し、管理装置１の第３管理部１５３は、周囲環境データを受信する（ステップＳ１１３）。

【0053】

管理装置１の第３管理部１５３は、受信した周囲環境データに基づき、周囲環境に問題が無いか判定する（ステップＳ１１５）。周囲環境に問題がある（例えば、周囲に障害物がある）場合（ステップＳ１１５：Ｎｏルート）、処理はステップＳ１０５に戻る。なお、候補地を特定し直す場合には、ユーザが手動で候補地を入力してもよい。ステップＳ１０５の処理において点群データを用いて候補地が特定されているものの、点群データに反映されていない障害物が存在したり、周囲環境にその他の問題がある場合もあるため、ステップＳ１１５の処理が実行される。なお、ステップＳ１１５の処理に加えて、ＲＴＫ－ＧＮＳＳの信号の受信状態を確認する処理を実行してもよい。

【0054】

一方、周囲環境に問題が無い場合（ステップＳ１１５：Ｙｅｓルート）、管理装置１の第３管理部１５３は、サーベイインの開始指示を自律移動機２１に送信する（ステップＳ１１７）。

【0055】

サーベイインの開始指示を受信すると、自律移動機２１の測位処理部２５３は、サーベイインを開始するとともに、基地局としての動作を開始するためのその他の処理を実行する。図９は、本実施の形態における測位の概要を示す図である。図９の例は、固定基地局がカバーするエリア外に自律移動機２２が実行する作業タスクが設定されたケースを示している。自律移動機２２は移動局モードで動作する。固定基地局がカバーするエリア内に作業タスクが設定されていれば、固定基地局が発する補正信号ＳＧ１を用いて自律移動機２２の位置を特定できる。しかし、固定基地局がカバーするエリア内に作業タスクが設定されていない場合、自律移動機２２の位置を特定できない。

【0056】

そこで本実施の形態においては、自律移動機２１が自律移動機２２にとっての基地局として動作するように、自律移動機２１が移動する。自律移動機２１の移動時、固定基地局が発する補正信号ＳＧ１を用いて自律移動機２１の位置を特定することができる。自律移動機２１は移動後、基地局としての動作を開始すると、補正信号ＳＧ２を発する。この補正信号ＳＧ２を用いて、自律移動機２２の位置を正確に特定することができるようになる。よって、高精度の位置情報によって作業場内における安全な運行および遠隔制御を実現できる。

【0057】

また、作業上の必要性に応じて、作業可能なエリアを動的に拡大することが可能になる。

【0058】

また、固定基地局の設置には比較的に多くのコストがかかるが、自律移動機２１を基地局として動作させることにより、コストを低減させることができる。さらに、メンテナンスにかかるコストも削減することができる。

【0059】

図１０は、自律移動機を交代する処理の処理フローを示す図である。本フローの処理は、例えば所定時間が経過する度に実行される。管理装置１の第４管理部１５４は、データ格納部１５５に格納されているモード管理データに基づき、作業場において基地局モードである（すなわち、基地局として動作する）自律移動機を特定する（ステップＳ１３１）。

【0060】

管理装置１の第４管理部１５４は、特定された自律移動機のバッテリー残量が所定量未満であるか判定する（ステップＳ１３３）。バッテリー残量の情報は、自律移動機から定期的に提供されてもよいし、基地局モードの開始時の残量と開始から経過した時間とに基づき算出されてもよい。

【0061】

バッテリー残量が所定量未満ではない場合（ステップＳ１３３：Ｎｏルート）、作業機を交代しなくてもよいので、処理は終了する。一方、バッテリー残量が所定量未満である場合（ステップＳ１３３：Ｙｅｓルート）、管理装置１の第４管理部１５４は、特定された自律移動機に代わって基地局として動作する自律移動機の設定を行う（ステップＳ１３５）。ステップＳ１３５においては、例えば、対象の期間の残りの期間において待機中である（すなわち運行の予定が無い）自律移動機の基地局タスクを生成し、ステップＳ１３１において特定された自律移動機がいる場所までの移動指示を送信する。また、ステップＳ１３１において特定された自律移動機に対しては、代わりの自律移動機が到着後に基地局モードを終了して所定場所で待機するように指示をする。

【0062】

以上のような処理を実行すれば、バッテリーの制約がある自律移動機を基地局として使用する場合においても、作業タスクの実行中に基地局が動作を停止することを防げるようになる。なお、ここでは基地局モードの自律作業機について交代を行う例を示したが、移動局モードの自律作業機についても同様の処理によって交代を行うようにしてもよい。

【0063】

以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本発明はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上記実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

【0064】

なお、測位方式はＲＴＫ－ＧＮＳＳに限られない。基地局（或いは基準点）を利用するその他の相対測位方式を使用することも可能である。

【0065】

また、本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。

【0066】

（１）プロセッサ（プロセッサ１１）を有する管理装置（管理装置１）であって、
前記プロセッサが、
自律移動が可能であり且つ測位の基地局の機能を有する複数の移動機の運行計画のデータに基づき、特定の期間における運行の予定が無い第１の移動機を特定し、（ステップＳ１０３）
前記特定の期間において前記第１の移動機を前記基地局として動作させる指示を、前記第１の移動機に対して送信する、（ステップＳ１１１）
管理装置。

【0067】

（１）によれば、運行の予定が無い移動機が基地局として動作するので、測位が可能なエリアをより柔軟に設定できるようになる。よって、より広範囲において高精度の測位が可能となる。

【0068】

（２）（１）に記載の管理装置であって、
前記プロセッサが、前記複数の移動機が運行するエリアのデータに基づき、第１の条件を満たす第１の位置を特定し、
前記指示は、前記第１の位置への移動指示を含む、
管理装置。

【0069】

複数の移動機が運行するエリアにおいて、基地局の配置に適していない位置がある可能性がある。（２）によれば、基地局の配置に適した場所に移動機を移動させることができるようになる。

【0070】

（３）（２）に記載の管理装置であって、
前記第１の条件が、前記第１の位置の周囲にある物体と前記第１の移動機との仰角についての条件、及び、当該物体の高さについての条件、の少なくともいずれかを含む、
管理装置。

【0071】

（３）によれば、衛星との間でやりとりされる信号が遮られにくい位置を選べるようになるので、さらに広範囲において高精度の測位が可能になる。

【0072】

（４）（３）に記載の管理装置であって、
前記第１の位置の周囲にある前記物体は、建造物である、
管理装置。

【0073】

（５）（２）～（４）のいずれか１つに記載の管理装置であって、
前記プロセッサが、前記第１の位置に移動した前記第１の移動機から、前記第１の位置の周囲環境のデータを受信し、
前記プロセッサが、前記周囲環境のデータが第２の条件を満たす場合に、前記複数の移動機が運行するエリアのデータに基づき、前記第１の条件を満たし且つ前記第１の位置とは異なる第２の位置を特定する、
管理装置。

【0074】

実際に第１の位置に移動したときに、第１の位置が基地局の配置に適していないことが判明する可能性がある。（５）によれば、第１の位置が基地局の配置に適していないことが判明した場合に、第１の移動機を、第１の位置とは異なる第２の位置に移動させることができるようになる。

【0075】

（６）（１）に記載の管理装置であって、
前記プロセッサが、前記第１の移動機のバッテリーの残量が所定量未満であるか判定し、前記残量が前記所定量未満である場合、前記特定の期間の残りの期間において運行の予定が無い第２の移動機を特定する、
管理装置。

【0076】

（６）によれば、基地局として動作する移動機が停止する前に次の移動機を配置できるようになる。

【0077】

（７）（１）に記載の管理装置であって、
前記測位は、ＲＴＫ－ＧＮＳＳ（Real Time Kinematic Global Navigation Satellite System）である、
管理装置。

【0078】

（７）によれば、ＲＴＫ－ＧＮＳＳの測位を広範囲において高精度に行うことができるようになる。

【0079】

（８）測位システムであって、
（１）に記載の前記管理装置と、
（１）に記載の前記複数の移動機と、
を有する測位システム。

【0080】

（９）コンピュータにより実行される管理方法であって、
自律移動が可能であり且つ測位の基地局の機能を有する複数の移動機の運行計画のデータに基づき、特定の期間における運行の予定が無い第１の移動機を特定し、
前記特定の期間において前記第１の移動機を前記基地局として動作させる指示を、前記第１の移動機に対して送信する、
管理方法。

【0081】

（９）によれば、運行の予定が無い移動機が基地局として動作するので、測位が可能なエリアをより柔軟に設定できるようになる。よって、より広範囲において高精度の測位が可能となる。

【符号の説明】

【0082】

１ 管理装置 ２１、２２ 自律移動機 ５ ネットワーク
１１ プロセッサ １２ メモリ １３ 通信インタフェース
１４ ユーザインタフェース １９ バス １５１ 第１管理部
１５２ 第２管理部 １５３ 第３管理部 １５４ 第４管理部
１５５ データ格納部 ２１１ プロセッサ ２１２ メモリ
２１３ 無線通信インタフェース ２１４ センサ ２１５ 移動機構
２５１ 移動制御部 ２５２ 環境データ処理部 ２５３ 測位処理部
２５４ データ格納部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】