特許 7591083 制御装置、及び制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-19

(45)【発行日】2024-11-27

(54)【発明の名称】制御装置、及び制御方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/06 20060101AFI20241120BHJP

   G08G 1/0968 20060101ALI20241120BHJP

【ＦＩ】

B60W30/06

G08G1/0968 B

【請求項の数】 14

(21)【出願番号】P 2023052081

(22)【出願日】2023-03-28

(65)【公開番号】P2024140759

(43)【公開日】2024-10-10

【審査請求日】2023-11-24

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002505

【氏名又は名称】弁理士法人航栄事務所

(72)【発明者】

【氏名】島本 岳

(72)【発明者】

【氏名】野口 順平

(72)【発明者】

【氏名】三友 歩

(72)【発明者】

【氏名】笹島 豪

(72)【発明者】

【氏名】別所 誠人

【審査官】佐々木 淳

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－１７４９７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０２６１６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－１２８２６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１８／２２５３６５（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００

Ｇ０８Ｇ １／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

所定機能を有する車両を制御する制御装置であって、
前記制御装置は、
前記車両における前記所定機能の利用可否に関するデータを記憶するサーバから、ネットワークを介して前記データを取得可能、且つ、前記車両のユーザの端末装置から、当該端末装置が前記サーバから取得した前記データを取得可能に構成され、
前記サーバと前記端末装置とのうちの一方からの前記データの取得に失敗した場合に、他方から取得した前記データに基づいて、前記所定機能が利用可能か否かを判定し、
前記所定機能が利用可能と判定した場合に、前記所定機能を利用可能とする、
処理を行う制御部を備え、
前記制御部は、前記サーバと前記端末装置との両方からの前記データの取得に失敗した場合に、前記サーバ又は前記端末装置から過去に取得した前記データに基づいて、前記所定機能が利用可能か否かを判定する、処理をさらに行う、
制御装置。

【請求項2】

車両の運転支援機能である所定機能を有する前記車両を制御する制御装置であって、
前記制御装置は、
前記所定機能の利用可否に関するデータを記憶するサーバから、ネットワークを介して前記データを取得可能、且つ、前記車両のユーザの端末装置から、当該端末装置が前記サーバから取得した前記データを取得可能に構成され、
前記端末装置からの前記データの取得に失敗した場合に、前記サーバから取得した前記データに基づいて、前記所定機能が利用可能か否かを判定し、
前記所定機能が利用可能と判定した場合に、前記所定機能を利用可能とする、
処理を行う制御部を備える、
制御装置。

【請求項3】

所定機能を有する車両を制御する制御装置であって、
前記制御装置は、
前記車両における前記所定機能の利用可否に関するデータを記憶するサーバから、ネットワークを介して前記データを取得可能、且つ、前記車両のユーザの端末装置から、当該端末装置が前記サーバから取得した前記データを取得可能に構成され、
前記サーバと前記端末装置とのうちの一方からの前記データの取得に失敗した場合に、他方から取得した前記データに基づいて、前記所定機能が利用可能か否かを判定し、
前記所定機能が利用可能と判定した場合に、前記所定機能を利用可能とする、
処理を行う制御部を備え、
前記制御部は、前記サーバと前記端末装置との両方から前記データを取得した場合であって、前記サーバと前記端末装置とのうちの一方から取得した前記データが前記所定機能を利用不可能であることを示す情報を含み、且つ、前記サーバと前記端末装置とのうちの他方から取得した前記データが前記所定機能を利用可能であることを示す情報を含む場合に、前記所定機能を利用不可能と判定する、処理をさらに行う、
制御装置。

【請求項4】

所定機能を有する車両を制御する制御装置であって、
前記制御装置は、
前記車両における前記所定機能の利用可否に関するデータを記憶するサーバから、ネットワークを介して前記データを取得可能、且つ、前記車両のユーザの端末装置から、当該端末装置が前記サーバから取得した前記データを取得可能に構成され、
前記サーバと前記端末装置とのうちの一方からの前記データの取得に失敗した場合に、他方から取得した前記データに基づいて、前記所定機能が利用可能か否かを判定し、
前記所定機能が利用可能と判定した場合に、前記所定機能を利用可能とする、処理を行う制御部を備え、
前記制御部は、前記サーバと前記端末装置との両方から前記データを取得した場合であって、前記サーバと前記端末装置とのうちの一方から取得した前記データが前記所定機能を利用不可能であることを示す情報を含み、且つ、前記サーバと前記端末装置とのうちの他方から取得した前記データが前記所定機能を利用可能であることを示す情報を含む場合に、取得した前記データのうち取得日時が時系列的に後の前記データに基づいて、前記所定機能が利用可能か否かを判定する、処理をさらに行う、
制御装置。

【請求項5】

請求項１から４のいずれか１項に記載の制御装置であって、
前記制御部は、取得した前記データが、前記所定機能を利用可能であることを示す情報を含む場合に、前記所定機能が利用可能と判定する、
制御装置。

【請求項6】

請求項１から４のいずれか１項に記載の制御装置であって、
前記制御部は、
前記サーバと前記端末装置との両方からの前記データの取得に失敗した場合に、前記サーバ又は前記端末装置から過去に取得した前記データに基づいて、前記所定機能が利用可能か否かを判定する、処理を行い、
前記過去に取得したデータが、前記所定機能を利用可能であることを示す情報を含む場合に、前記所定機能が利用可能と判定する、
制御装置。

【請求項7】

請求項６に記載の制御装置であって、
前記過去に取得したデータは、現在から過去の所定期間に取得した前記データである、
制御装置。

【請求項8】

請求項６に記載の制御装置であって、
前記過去に取得したデータは、直近に取得した前記データである、
制御装置。

【請求項9】

請求項１から４のいずれか１項に記載の制御装置であって、
前記所定機能は、前記ユーザによる前記車両の車外からの前記端末装置に対する操作に応じて前記車両を所定の位置まで移動させる機能である、
制御装置。

【請求項10】

所定機能を有する車両を制御する制御装置であって、
前記制御装置は、
前記車両における前記所定機能の利用可否に関するデータを記憶するサーバから、ネットワークを介して前記データを取得可能、且つ、前記車両のユーザの端末装置から、当該端末装置が前記サーバから取得した前記データを取得可能に構成され、
前記サーバと前記端末装置とのうちの一方からの前記データの取得に失敗した場合に、他方から取得した前記データに基づいて、前記所定機能が利用可能か否かを判定し、
前記所定機能が利用可能と判定した場合に、前記所定機能を利用可能とする、
処理を行う制御部を備え、
前記所定機能は、前記端末装置に対する操作に応じて前記車両を所定の位置まで移動させる機能であり、
前記制御部は、前記所定機能によって前記車両を前記所定の位置まで移動させているときに、前記サーバと前記端末装置とのうちの少なくとも一方から、前記所定機能を利用不可能であることを示す情報を含む前記データを取得した場合に、前記車両が前記所定の位置に到達してから前記所定機能を無効化する、処理をさらに行う、
制御装置。

【請求項11】

請求項１から４のいずれか１項に記載の制御装置であって、
前記サーバは、
前記車両、前記ユーザ、又は前記端末装置を識別する識別子に、前記車両における前記所定機能の利用可否を示す情報を対応付けた前記データを記憶するように構成され、
前記車両又は前記端末装置に対する前記ユーザの課金操作に基づいて、前記所定機能を利用可能であることを示す情報を含む前記データを記憶する、
制御装置。

【請求項12】

請求項１に記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記サーバと前記端末装置との両方からの前記データの取得に失敗した場合であって、前記サーバ又は前記端末装置から過去に取得した前記データがない場合に、前記所定機能が利用不可能であると判定する、
制御装置。

【請求項13】

請求項１から４のいずれか１項に記載の制御装置であって、
前記所定機能の利用可否に関するデータは、前記ユーザの識別子、又は前記端末装置による前記所定機能にかかるアプリケーションの起動の有無を示す情報を含む、
制御装置。

【請求項14】

所定機能を有する車両を制御するコンピュータが行う制御方法であって、
前記コンピュータは、
前記車両における前記所定機能の利用可否に関するデータを記憶するサーバから、ネットワークを介して前記データを取得可能、且つ、前記車両のユーザの端末装置から、当該端末装置が前記サーバから取得した前記データを取得可能に構成され、
前記コンピュータが、
前記サーバと前記端末装置とのうちの一方からの前記データの取得に失敗した場合に、他方から取得した前記データに基づいて、前記所定機能が利用可能か否かを判定し、
前記所定機能が利用可能と判定した場合に、前記所定機能を利用可能とする、処理を行い、
前記サーバと前記端末装置との両方からの前記データの取得に失敗した場合に、前記サーバ又は前記端末装置から過去に取得した前記データに基づいて、前記所定機能が利用可能か否かを判定する、処理をさらに行う、
制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、制御装置、及び制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて、例えば、車両等の移動体における自動運転技術や運転支援技術の研究開発が進められている。このような運転支援技術の１つとして、例えば、降車した運転者が、車両と通信する端末装置に対して所定の操作を行うことにより、車両が所定の目標位置まで移動して当該位置にて駐車するようにしたものがある。

【0003】

また、下記特許文献１には、車載装置が、当該車載装置、携帯端末及びサーバのうち、最も新しいバージョンのデータを記憶する通信先を特定し、特定した通信先が当該車載装置以外の場合、当該車載装置のストレージ領域に記憶されるデータを、特定した通信先に記憶されるデータに更新する同期処理を行うようにした技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１９－１７４９７２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、従来技術にあっては、所定機能を有する車両のユーザの利便性を向上させる観点から、改善の余地があった。

【0006】

本発明は、所定機能を有する車両のユーザの利便性を向上させることが可能な制御装置、及び制御方法を提供する。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一態様は、
所定機能を有する車両を制御する制御装置であって、
前記制御装置は、
前記車両における前記所定機能の利用可否に関するデータを記憶するサーバから、ネットワークを介して前記データを取得可能、且つ、前記車両のユーザの端末装置から、当該端末装置が前記サーバから取得した前記データを取得可能に構成され、
前記サーバと前記端末装置とのうちの一方からの前記データの取得に失敗した場合に、他方から取得した前記データに基づいて、前記所定機能が利用可能か否かを判定し、
前記所定機能が利用可能と判定した場合に、前記所定機能を利用可能とする、
処理を行う制御部を備え、
前記制御部は、前記サーバと前記端末装置との両方からの前記データの取得に失敗した場合に、前記サーバ又は前記端末装置から過去に取得した前記データに基づいて、前記所定機能が利用可能か否かを判定する、処理をさらに行う、
制御装置である。
本発明の他の一態様は、
車両の運転支援機能である所定機能を有する前記車両を制御する制御装置であって、
前記制御装置は、
前記所定機能の利用可否に関するデータを記憶するサーバから、ネットワークを介して前記データを取得可能、且つ、前記車両のユーザの端末装置から、当該端末装置が前記サーバから取得した前記データを取得可能に構成され、
前記端末装置からの前記データの取得に失敗した場合に、前記サーバから取得した前記データに基づいて、前記所定機能が利用可能か否かを判定し、
前記所定機能が利用可能と判定した場合に、前記所定機能を利用可能とする、
処理を行う制御部を備える、
制御装置である。
本発明の他の一態様は、
所定機能を有する車両を制御する制御装置であって、
前記制御装置は、
前記車両における前記所定機能の利用可否に関するデータを記憶するサーバから、ネットワークを介して前記データを取得可能、且つ、前記車両のユーザの端末装置から、当該端末装置が前記サーバから取得した前記データを取得可能に構成され、
前記サーバと前記端末装置とのうちの一方からの前記データの取得に失敗した場合に、他方から取得した前記データに基づいて、前記所定機能が利用可能か否かを判定し、
前記所定機能が利用可能と判定した場合に、前記所定機能を利用可能とする、
処理を行う制御部を備え、
前記制御部は、前記サーバと前記端末装置との両方から前記データを取得した場合であって、前記サーバと前記端末装置とのうちの一方から取得した前記データが前記所定機能を利用不可能であることを示す情報を含み、且つ、前記サーバと前記端末装置とのうちの他方から取得した前記データが前記所定機能を利用可能であることを示す情報を含む場合に、前記所定機能を利用不可能と判定する、処理をさらに行う、
制御装置である。
本発明の他の一態様は、
所定機能を有する車両を制御する制御装置であって、
前記制御装置は、
前記車両における前記所定機能の利用可否に関するデータを記憶するサーバから、ネットワークを介して前記データを取得可能、且つ、前記車両のユーザの端末装置から、当該端末装置が前記サーバから取得した前記データを取得可能に構成され、
前記サーバと前記端末装置とのうちの一方からの前記データの取得に失敗した場合に、他方から取得した前記データに基づいて、前記所定機能が利用可能か否かを判定し、
前記所定機能が利用可能と判定した場合に、前記所定機能を利用可能とする、処理を行う制御部を備え、
前記制御部は、前記サーバと前記端末装置との両方から前記データを取得した場合であって、前記サーバと前記端末装置とのうちの一方から取得した前記データが前記所定機能を利用不可能であることを示す情報を含み、且つ、前記サーバと前記端末装置とのうちの他方から取得した前記データが前記所定機能を利用可能であることを示す情報を含む場合に、取得した前記データのうち取得日時が時系列的に後の前記データに基づいて、前記所定機能が利用可能か否かを判定する、処理をさらに行う、
制御装置である。
本発明の他の一態様は、
所定機能を有する車両を制御する制御装置であって、
前記制御装置は、
前記車両における前記所定機能の利用可否に関するデータを記憶するサーバから、ネットワークを介して前記データを取得可能、且つ、前記車両のユーザの端末装置から、当該端末装置が前記サーバから取得した前記データを取得可能に構成され、
前記サーバと前記端末装置とのうちの一方からの前記データの取得に失敗した場合に、他方から取得した前記データに基づいて、前記所定機能が利用可能か否かを判定し、
前記所定機能が利用可能と判定した場合に、前記所定機能を利用可能とする、
処理を行う制御部を備え、
前記所定機能は、前記端末装置に対する操作に応じて前記車両を所定の位置まで移動させる機能であり、
前記制御部は、前記所定機能によって前記車両を前記所定の位置まで移動させているときに、前記サーバと前記端末装置とのうちの少なくとも一方から、前記所定機能を利用不可能であることを示す情報を含む前記データを取得した場合に、前記車両が前記所定の位置に到達してから前記所定機能を無効化する、処理をさらに行う、
制御装置である。

【0008】

また、本発明の他の一態様は、
所定機能を有する車両を制御するコンピュータが行う制御方法であって、
前記コンピュータは、
前記車両における前記所定機能の利用可否に関するデータを記憶するサーバから、ネットワークを介して前記データを取得可能、且つ、前記車両のユーザの端末装置から、当該端末装置が前記サーバから取得した前記データを取得可能に構成され、
前記コンピュータが、
前記サーバと前記端末装置とのうちの一方からの前記データの取得に失敗した場合に、他方から取得した前記データに基づいて、前記所定機能が利用可能か否かを判定し、
前記所定機能が利用可能と判定した場合に、前記所定機能を利用可能とする、処理を行い、
前記サーバと前記端末装置との両方からの前記データの取得に失敗した場合に、前記サーバ又は前記端末装置から過去に取得した前記データに基づいて、前記所定機能が利用可能か否かを判定する、処理をさらに行う、
制御方法である。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、所定機能を有する車両のユーザの利便性を向上させることが可能な制御装置、及び制御方法を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】一実施形態の制御装置３０を備える車両Ｖを含む車両制御システム１の一例を示す図である。

【図2】制御装置３０及び端末装置Ｔと通信可能なサーバＳＶが備える利用可否データベースＤＢの一例を示す図である。

【図3】車両Ｖの一例を示す図である。

【図4】制御装置３０が記憶する情報の一例を示す図である。

【図5】制御装置３０によるリモートパーキング機能の利用可否についての判定の一例を示す図である。

【図6】リモートパーキング機能を利用した駐車の一例を示す図である。

【図7】リモートパーキング機能を利用した出庫の一例を示す図である。

【図8】端末装置Ｔが行う処理の一例を示すフローチャートである。

【図9】制御装置３０が行う処理の一例を示すフローチャートである。

【図10】制御装置３０が行う第１利用可否判定処理の一例を示すフローチャートである。

【図11】制御装置３０が行う第２利用可否判定処理の一例を示すフローチャート（その１）である。

【図12】制御装置３０が行う第２利用可否判定処理の一例を示すフローチャート（その２）である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

本発明の制御装置及び制御方法の一実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。図面は、符号の向きに見るものとする。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に記載の発明を限定するものではなく、実施形態で説明されている特徴の組み合わせのすべてが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち２つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、以下では、同一又は類似の要素には同一又は類似の符号を付して、その説明を適宜省略又は簡略化することがある。

【0012】

［車両制御システム］
図１に示す車両制御システム１は、互いに通信可能な車両Ｖ及び端末装置Ｔを含んで構成され、端末装置Ｔを用いた遠隔操作によって、自動車である車両Ｖを所定の位置へ自動操舵により移動させることを可能にしたシステムである。このような車両Ｖの機能、すなわち、端末装置Ｔに対する操作に応じて所定の位置まで自動操舵により移動する機能を、以下、「リモートパーキング機能」とも称する。

【0013】

車両Ｖのユーザ（以下、単に「ユーザ」とも称する）は、リモートパーキング機能を利用することで、車両Ｖを所定の位置まで移動させて当該位置に駐車したり、駐車中の車両Ｖを所定の位置まで出庫（換言すると移動）させたりすることができる。

【0014】

本実施形態では、車両Ｖにおけるリモートパーキング機能は、ユーザが車両Ｖ又は端末装置Ｔに対して所定の課金操作を行って車両Ｖの製造業者に対価を支払うことにより、利用できるようになっている。換言すると、対価を支払っていないユーザには、車両Ｖにおけるリモートパーキング機能という利便性の高い機能が提供されないようになっている。また、リモートパーキング機能は、例えば、ユーザが車両Ｖの製造業者に対価を支払ったとき（換言すると課金操作を行ったとき）から一定期間（例えば１年間）だけ、ユーザが利用できるようにしてもよい。さらに、他の一例として、リモートパーキング機能は、課金操作後、ユーザが車両Ｖ又は端末装置Ｔに対して所定の解約操作を行うまで、ユーザが利用できるようにしてもよい。そして、このようにした場合、ユーザが課金操作後に解約操作を行うまでの期間（すなわちユーザがリモートパーキング機能を利用可能な期間）において、一定期間毎に、リモートパーキング機能の利用継続に伴う対価の支払いが発生するようにしてもよい。

【0015】

車両制御システム１において、車両Ｖ及び端末装置Ｔは、互いに紐付けられており、所定の近距離無線通信によって通信可能である。ここで、近距離無線通信は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ（登録商標）とすることができる。

【0016】

また、車両制御システム１において、車両Ｖ及び端末装置Ｔは、それぞれ、ネットワークＮＥＴを介してサーバＳＶと通信可能に設けられる。ここで、ネットワークＮＥＴは、例えば、移動体通信網、インターネット、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、又はＷｉ－Ｆｉ（登録商標）を含むＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）とすることができる。

【0017】

［サーバ］
サーバＳＶは、例えば、車両Ｖの製造業者によって管理され、車両Ｖにおけるリモートパーキング機能の利用可否に関する利用可否データを記憶するコンピュータである。換言すると、サーバＳＶは、車両Ｖにおけるリモートパーキング機能の利用可否を管理するコンピュータである。

【0018】

なお、図１には、サーバＳＶに対して１組の車両Ｖ及び端末装置Ｔが設けられている例を示したが、これに限られず、サーバＳＶに対して２組以上の車両Ｖ及び端末装置Ｔが設けられるようにしてもよい。この場合、サーバＳＶは、各車両Ｖにおけるリモートパーキング機能の利用可否に関する利用可否データを記憶することで、各車両Ｖにおけるリモートパーキング機能の利用可否を管理する。

【0019】

具体的に説明すると、サーバＳＶは、例えば利用可否データベースＤＢを備える。利用可否データベースＤＢは、図２に示すように、利用可否データ（例えば図２中の利用可否データＤＴ１）をレコードとして記憶する。

【0020】

ここで、利用可否データは、例えば、各車両Ｖを識別する識別子としての車両ＩＤと、当該車両ＩＤによって識別される車両Ｖにおけるリモートパーキング機能の利用可否と、のそれぞれを示す情報を対応付けたデータである。一例として、図２に示す利用可否データＤＴ１は、車両ＩＤが「Ｍ００１」の車両Ｖでは、リモートパーキング機能が利用可能であることを示す。

【0021】

また、図２に示すように、利用可否データは、リモートパーキング機能の利用可否を示す情報に代えて又は加えて、リモートパーキング機能を利用可能な有効期限を示す情報を含んでいてもよい。

【0022】

サーバＳＶは、例えば、車両Ｖ又は端末装置Ｔに対するユーザの課金操作に基づいて、当該車両Ｖにおいてリモートパーキング機能が利用可能であることを示す情報を含む利用可否データを記憶する。

【0023】

一例として、車両ＩＤが「Ｍ００１」の車両Ｖのユーザが、当該車両Ｖ又は当該車両Ｖに紐付けられた端末装置Ｔに対して課金操作を行うと、車両ＩＤ「Ｍ００１」の車両Ｖに関する課金操作を受け付けたことを示す情報がサーバＳＶへ送信される。このようにして車両ＩＤ「Ｍ００１」の車両Ｖに関する課金操作を受け付けたことを示す情報を受信した場合、サーバＳＶは、図２に示す利用可否データＤＴ１のように、車両ＩＤ「Ｍ００１」の車両Ｖにおいてリモートパーキング機能が利用可能であることを示す利用可否データを利用可否データベースＤＢに記憶する。

【0024】

また、サーバＳＶは、利用可否データを車両Ｖや端末装置Ｔに対して送信可能に構成される。より具体的には、サーバＳＶは、車両Ｖや当該車両Ｖに紐付けられた端末装置Ｔから利用可否データの取得要求を受け付けると、当該車両Ｖに対応する利用可否データを利用可否データベースＤＢから検索し、検索された利用可否データを取得要求の送信元へ送信する。

【0025】

一例として、車両ＩＤ「Ｍ００１」の車両Ｖ、及び当該車両Ｖに紐付けられた端末装置Ｔは、所定のタイミングで、車両ＩＤ「Ｍ００１」を示す情報を含む利用可否データの取得要求をそれぞれサーバＳＶへ送信し得る。車両ＩＤ「Ｍ００１」を示す情報を含む利用可否データの取得要求を受信した場合、サーバＳＶは、車両ＩＤ「Ｍ００１」を示す情報を含む利用可否データを利用可否データベースＤＢから検索する。そして、サーバＳＶは、車両ＩＤ「Ｍ００１」を示す情報を含む利用可否データが利用可否データベースＤＢから検索されると、当該利用可否データを取得要求の送信元へ送信する。

【0026】

したがって、車両Ｖ及び端末装置Ｔは、サーバＳＶと通信可能な場合には、サーバＳＶから利用可否データを取得することができる。一方、車両Ｖ及び端末装置Ｔは、例えばネットワークＮＥＴに接続できない等の何らかの理由でサーバＳＶと通信できない場合には、サーバＳＶから利用可否データを取得することができなくなる。

【0027】

なお、ここでは、サーバＳＶが記憶する利用可否データが車両Ｖの識別子である車両ＩＤを含むものとしたが、これに限られない。例えば、車両ＩＤに代えて又は加えて、車両Ｖのユーザの識別子であるユーザＩＤ、又は車両Ｖと対応付けられた端末装置Ｔの識別子である端末装置ＩＤを示す情報を、利用可否データが含むようにしてもよい。

【0028】

また、サーバＳＶは、クラウドコンピューティングサービスにおいて実現される仮想的なサーバ（いわゆるクラウドサーバ）であってもよいし、１個の装置として実現された物理的なサーバであってもよい。

【0029】

［端末装置］
端末装置Ｔは、車両Ｖのユーザによって使用される可搬型のコンピュータであり、例えば、スマートフォン、タブレット端末、又はウェアラブル端末とすることができる。以下では、端末装置Ｔがスマートフォンであるものとして説明する。

【0030】

図１に示すように、端末装置Ｔは、例えば、制御部１０１と、記憶部１０２と、タッチパネル１０３と、第１通信部１０４と、第２通信部１０５と、を備える。

【0031】

制御部１０１は、演算処理装置及び制御装置として機能し、記憶部１０２等に記憶された各種プログラムに従って端末装置Ｔ全体を統括制御する。制御部１０１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、又はマイクロプロセッサ等の電子回路によって実現される。

【0032】

記憶部１０２は、例えばフラッシュメモリ等の不揮発性の記憶媒体によって構成され、端末装置Ｔの動作を制御するための各種情報（例えばデータやプログラム）を記憶する。一例として、記憶部１０２には、リモートパーキング機能に関する処理（例えば図７に示す処理）を実行させるアプリケーションプログラムである「リモートパーキングアプリ」が記憶される。

【0033】

タッチパネル１０３は、端末装置Ｔに対する各種情報の入力を受け付ける入力装置、及び制御部１０１によって制御される表示装置として機能する。すなわち、ユーザは、タッチパネル１０３を介して、各種の指令を端末装置Ｔに入力することができる。また、タッチパネル１０３には、各種の画面が表示される。

【0034】

第１通信部１０４は、ネットワークＮＥＴと接続され、ネットワークＮＥＴを介した端末装置Ｔと外部（例えばサーバＳＶ）との間におけるデータの入出力を制御するインタフェースである。第１通信部１０４は、制御部１０１によって制御される。

【0035】

第２通信部１０５は、所定の近距離無線通信を介した端末装置Ｔと外部（例えば車両Ｖ）との間におけるデータの入出力を制御するインタフェースである。第２通信部１０５は、制御部１０１によって制御される。

【0036】

端末装置Ｔは、例えば、ユーザからのリモートパーキングアプリ起動指令を、タッチパネル１０３を介して受け付けると、リモートパーキングアプリを起動させる。そして、リモートパーキングアプリが起動すると、端末装置Ｔは、第１通信部１０４及びネットワークＮＥＴを介してサーバＳＶから利用可否データを取得する。

【0037】

利用可否データの取得に際し、端末装置Ｔは、例えば、自装置と紐付けられた車両Ｖの車両ＩＤを示す情報を含む利用可否データの取得要求を、第１通信部１０４を介して、サーバＳＶへ送信する。そして、端末装置Ｔは、当該取得要求に対する応答としてサーバＳＶから送信されて第１通信部１０４が受信した利用可否データを取得する。

【0038】

また、端末装置Ｔは、サーバＳＶから利用可否データを取得すると、取得した利用可否データを、第２通信部１０５及び近距離無線通信を介して車両Ｖへ送信する。例えば、このとき、端末装置Ｔは、サーバＳＶから取得した利用可否データに、当該利用可否データを取得した日時（取得日時）を示す情報を対応付けて、車両Ｖへ送信する。このようにすることで、車両Ｖは、端末装置Ｔから受信した利用可否データがいつサーバＳＶから取得されたものであるのかを特定することが可能となる。

【0039】

また、端末装置Ｔは、何らかの理由でサーバＳＶと通信できずサーバＳＶからの利用可否データの取得に失敗した場合には、例えば、利用可否データの取得に失敗したことを示す情報を車両２へ送信して、利用可否データの取得に失敗したことを車両Ｖに通知する。この場合、車両Ｖは、端末装置Ｔからの利用可否データの取得に失敗することになる。

【0040】

［車両］
車両Ｖは、駆動源と、駆動源の動力によって駆動される駆動輪及び転舵可能な転舵輪を含む車輪（いずれも不図示）と、を有する自動車である。例えば、車両Ｖは、左右一対の前輪及び後輪を有する四輪の自動車である。車両Ｖの駆動源は、電動機であってもよいし、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関であってもよいし、電動機と内燃機関との組み合わせであってもよい。また、車両Ｖの駆動源は、左右一対の前輪を駆動してもよいし、左右一対の後輪を駆動してもよいし、左右一対の前輪及び後輪の四輪を駆動してもよい。前輪及び後輪は、いずれか一方が転舵可能な転舵輪であってもよいし、双方が転舵可能な転舵輪であってもよい。

【0041】

図３に示すように、車両Ｖは、例えば、センサ群１０と、ナビゲーション装置２０と、制御装置３０と、第１通信部４１と、第２通信部４２と、ＥＰＳ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｐｏｗｅｒ Ｓｔｅｅｒｉｎｇ）システム５０と、駆動力制御システム６０と、制動力制御システム７０と、を備える。

【0042】

センサ群１０は、車両Ｖ又は車両Ｖの周辺に関する各種の検出値を取得する。センサ群１０には、例えば、前方カメラ１１ａと、後方カメラ１１ｂと、左側方カメラ１１ｃと、右側方カメラ１１ｄと、前方ソナー群１２ａと、後方ソナー群１２ｂと、左側方ソナー群１２ｃと、右側方ソナー群１２ｄとが含まれる。これらのカメラ及びソナー群は、車両Ｖの周辺情報を取得する外界センサとして機能し得る。

【0043】

前方カメラ１１ａ、後方カメラ１１ｂ、左側方カメラ１１ｃ、及び右側方カメラ１１ｄは、車両Ｖの周辺を撮像することにより得られた周辺画像の画像データを制御装置３０へ出力する。前方カメラ１１ａ、後方カメラ１１ｂ、左側方カメラ１１ｃ、及び右側方カメラ１１ｄによって撮像される周辺画像は、それぞれ前方画像、後方画像、左側方画像、右側方画像とも称される。左側方画像と右側方画像とによって構成される画像は側方画像とも称される。

【0044】

前方ソナー群１２ａ、後方ソナー群１２ｂ、左側方ソナー群１２ｃ、及び右側方ソナー群１２ｄは、車両Ｖの周辺に音波を発射するとともに、他物体からの反射音を受信する。前方ソナー群１２ａは、例えば４つのソナーを含む。前方ソナー群１２ａを構成するソナーは、車両Ｖの左斜め前方、前方左側、前方右側、及び右斜め前方にそれぞれ備えられている。後方ソナー群１２ｂは、例えば４つのソナーを含む。後方ソナー群１２ｂを構成するソナーは、車両Ｖの左斜め後方、後方左側、後方右側、及び右斜め後方にそれぞれ備えられている。左側方ソナー群１２ｃは、例えば２つのソナーを含む。左側方ソナー群１２ｃを構成するソナーは、車両Ｖの左側部前方、及び左側部後方にそれぞれ備えられている。右側方ソナー群１２ｄは、例えば２つのソナーを含む。右側方ソナー群１２ｄを構成するソナーは、車両Ｖの右側部前方、及び右側部後方にそれぞれ備えられている。

【0045】

さらに、センサ群１０には、車輪センサ１３ａ、１３ｂと、車速センサ１４と、操作検出部１５とが含まれる。車輪センサ１３ａ、１３ｂは、それぞれ車輪（不図示）の回転角度を検出する。車輪センサ１３ａ、１３ｂは、角度センサによって構成されていてもよいし、変位センサによって構成されていてもよい。車輪センサ１３ａ、１３ｂは、車輪が所定角度回転する毎に検出パルスを出力する。車輪センサ１３ａ、１３ｂから出力される検出パルスは、車輪の回転角度及び車輪の回転速度の算出に用いられ得る。車輪の回転角度に基づいて、車両Ｖの移動距離が算出され得る。車輪センサ１３ａは、例えば、左後輪の回転角度θａを検出する。車輪センサ１３ｂは、例えば、右後輪の回転角度θｂを検出する。

【0046】

車速センサ１４は、車両Ｖの走行速度である車速ＶＰを検出し、検出した車速ＶＰを制御装置３０へ出力する。車速センサ１４は、例えば、トランスミッションのカウンタシャフトの回転に基づいて車速ＶＰを検出する。

【0047】

操作検出部１５は、操作入力部８０を用いて行われるユーザによる操作を検出し、検出した操作を制御装置３０へ出力する。なお、操作入力部８０は、後述するタッチパネル２１と共通化されてもよい。また、操作入力部８０には、車両Ｖの前進、後進、及び駐車を切り替えるシフトレバーが含まれてもよい。操作入力部８０を用いて行われるユーザによる操作としては、例えば、リモートパーキング機能による駐車を実行する旨の操作を挙げることができる。

【0048】

ナビゲーション装置２０は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等を用いて車両Ｖの現在位置を特定し、特定した現在位置から、ユーザによって設定された目的地までの経路をユーザに案内する。ナビゲーション装置２０は、地図情報データベースを記憶する不図示の記憶装置等を有する。

【0049】

また、ナビゲーション装置２０は、例えば、タッチパネル２１と、スピーカ２２と、を備える。タッチパネル２１は、制御装置３０に対する各種情報の入力を受け付ける入力装置、及び制御装置３０によって制御される表示装置として機能する。すなわち、ユーザは、タッチパネル２１を介して、各種の指令を制御装置３０に入力することができる。また、タッチパネル２１には、各種の画面（例えば目的地までの経路を案内する画面）が表示され得る。

【0050】

スピーカ２２は、ユーザに対して各種の案内情報を音声で出力する。一例として、リモートパーキング機能による車両Ｖの移動が開始される前に、車両Ｖの移動が開始されることがスピーカ２２を介した音声案内により行われるようにしてもよい。

【0051】

第１通信部４１は、ネットワークＮＥＴと接続され、ネットワークＮＥＴを介した車両Ｖと外部（例えばサーバＳＶ）との間におけるデータの入出力を制御するインタフェースである。第１通信部４１は、制御装置３０によって制御される。

【0052】

第２通信部４２は、所定の近距離無線通信を介した車両Ｖと外部（例えば端末装置Ｔ）との間におけるデータの入出力を制御するインタフェースである。第２通信部４２は、制御装置３０によって制御される。

【0053】

ＥＰＳシステム５０は、舵角センサ５１と、トルクセンサ５２と、ＥＰＳモータ５３と、レゾルバ５４と、ＥＰＳ ＥＣＵ（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）５５と、を有する。舵角センサ５１は、ステアリング５６の舵角θｓｔを検出する。トルクセンサ５２は、ステアリング５６に加わるトルクＴＱを検出する。

【0054】

ＥＰＳモータ５３は、ステアリング５６に連結されたステアリングコラム５７に対して駆動力又は反力を付与することにより、運転者によるステアリング５６の操作支援及び自動駐車時の自動操舵を可能とする。レゾルバ５４は、ＥＰＳモータ５３の回転角度θｍを検出する。ＥＰＳ ＥＣＵ５５は、ＥＰＳシステム５０の全体の制御を司る。ＥＰＳ ＥＣＵ５５には、入出力部と、演算部と、記憶部とが備えられている（いずれも不図示）。

【0055】

駆動力制御システム６０は、駆動ＥＣＵ６１を備える。駆動ＥＣＵ６１は、アクセルペダル（不図示）に対するユーザの操作及び／又は制御装置３０からの指示に従って、車両Ｖの駆動源を制御することにより、車両Ｖの駆動力を制御する。

【0056】

制動力制御システム７０には、制動ＥＣＵ７１を備える。制動ＥＣＵ７１は、ブレーキペダル（不図示）に対するユーザの操作及び／又は制御装置３０からの指示に従って、車両Ｖのブレーキ機構（換言すると制動装置）を制御することにより、車両Ｖの制動力を制御する。

【0057】

［制御装置］
制御装置３０は、本発明の制御装置の一例であり、車両Ｖ全体を統括制御するコンピュータである。制御装置３０は、例えば、１つのＥＣＵによって実現されてもよいし、複数のＥＣＵが協働することによって実現されてもよい。

【0058】

図３に示すように、制御装置３０は、例えば、入出力部３１と、記憶部３２と、制御部３３と、を備える。入出力部３１は、制御部３３の制御に従って、制御装置３０の内部と外部との間でデータ（情報）の入出力を行うインタフェースである。記憶部３２は、例えばフラッシュメモリ等の不揮発性の記憶媒体により構成され、車両Ｖの動作を制御するための各種情報（例えばデータやプログラム）を記憶する。

【0059】

制御部３３は、演算処理装置及び制御装置として機能し、記憶部３２等に記憶された各種プログラムに従って車両Ｖ全体を統括制御する。制御部３３は、例えばＣＰＵ、又はマイクロプロセッサ等の電子回路によって実現される。

【0060】

制御部３３を実現するＣＰＵ等のプロセッサが記憶部３２等に記憶されたプログラムを実行することにより実現される機能部として、制御部３３は、例えば、第１取得部３３ａと、第２取得部３３ｂと、判定部３３ｃと、を備える。

【0061】

第１取得部３３ａは、所定のタイミングで、第１通信部４１及びネットワークＮＥＴを介してサーバＳＶから利用可否データを取得する。一例として、第１取得部３３ａは、車両Ｖのイグニッション電源がオンとされたタイミングで、サーバＳＶから利用可否データを取得する。なお、第１取得部３３ａがサーバＳＶから利用可否データを取得するタイミングは、これに限られず、例えば車両Ｖの製造業者が任意に設定してもよい。

【0062】

利用可否データの取得に際し、第１取得部３３ａは、例えば、車両Ｖの車両ＩＤを示す情報を含む利用可否データの取得要求を、第１通信部４１を介して、サーバＳＶへ送信する。そして、第１取得部３３ａは、当該取得要求に対する応答としてサーバＳＶから送信されて第１通信部４１が受信した利用可否データを取得する。また、第１取得部３３ａは、サーバＳＶから利用可否データを取得すると、当該利用可否データを記憶部３２に記憶する。

【0063】

第２取得部３３ｂは、第２通信部４２が近距離無線通信を介して端末装置Ｔから受信した利用可否データを取得する。また、第２取得部３３ｂは、端末装置Ｔから利用可否データを取得すると、当該利用可否データを記憶部３２に記憶する。一例として、このとき、第２取得部３３ｂは、端末装置Ｔから取得した利用可否データを、第１取得部３３ａがサーバＳＶから取得した利用可否データとは区別して記憶する。

【0064】

ここで、制御装置３０が記憶する利用可否データの一例について説明する。図４に示すように、制御装置３０は、例えば、第１取得部３３ａによってサーバＳＶから直近に取得した所定数の利用可否データと、第２取得部３３ｂによって端末装置Ｔから直近に取得した所定数の利用可否データと、を区別して記憶部３２に記憶する。

【0065】

また、制御装置３０は、各利用可否データに、当該利用可否データを取得した日時（取得日時）を示す情報を対応付けて記憶する。例えば、制御装置３０は、サーバＳＶから取得した利用可否データには、当該利用可否データを自装置がサーバＳＶから取得した日時を示す情報を対応付けて記憶する。また、制御装置３０は、端末装置Ｔから取得した利用可否データには、当該利用可否データを端末装置ＴがサーバＳＶから取得した日時を示す情報を対応付けて記憶する。一例として、端末装置Ｔから車両Ｖへ送信される利用可否データには、前述したように、当該利用可否データを端末装置ＴがサーバＳＶから取得した日時を示す情報を対応付けられているので、制御装置３０は、互いに対応付けられたこれらを記憶部３２に記憶すればよい。

【0066】

図４に示す例では、サーバＳＶから取得された利用可否データとして、利用可否データＤＴ１１が記憶部３２に記憶されている。ここで、利用可否データＤＴ１１は、サーバＳＶから最も直近に取得された利用可否データとする。また、端末装置Ｔから取得された利用可否データとして、利用可否データＤＴ２１が記憶部３２に記憶されている。ここで、利用可否データＤＴ２１は、端末装置Ｔから最も直近に取得された利用可否データとする。

【0067】

なお、ここでは、サーバＳＶから取得された利用可否データと、端末装置Ｔから取得された利用可否データとのそれぞれにおいて、最も直近に取得されたもののみが記憶（換言すると保持）されるようにしたが、これに限られない。例えば、サーバＳＶから取得された利用可否データと、端末装置Ｔから取得された利用可否データとがそれぞれ２つ以上記憶されるようにしてもよい。どの程度の利用可否データを記憶部３２に記憶させておくかは、記憶部３２の記憶容量等を勘案して車両Ｖの製造業者が任意に設定してもよい。

【0068】

図３に戻り、判定部３３ｃは、サーバＳＶと端末装置Ｔとのうちの少なくとも一方から取得した利用可否データに基づいて、車両Ｖにおいてリモートパーキング機能が利用可能か否かを判定する。そして、制御部３３は、判定部３３ｃによってリモートパーキング機能が利用可能と判定した場合には、車両Ｖにおけるリモートパーキング機能を有効化し、当該機能をユーザが利用可能とする。一方、制御部３３は、判定部３３ｃによってリモートパーキング機能が利用不可能と判定した場合には、車両Ｖにおけるリモートパーキング機能を有効化せず、当該機能をユーザが利用できないようにする。

【0069】

本実施形態では、図５の表ＴＢに示すように、車両Ｖ及びサーバＳＶ間に関しては、車両ＶがサーバＳＶから取得した利用可否データが、車両Ｖにおいてリモートパーキング機能が利用可能であること（以下、単に「利用可能」とも表記する）を示すものである場合と、車両Ｖにおいてリモートパーキング機能が利用不可能であること（以下、単に「利用不可能」とも表記する）を示すものである場合と、が考えられる。さらに、車両ＶがサーバＳＶからの利用可否データの取得に失敗する場合も考えられる。

【0070】

また、車両Ｖ及び端末装置Ｔ間に関しては、車両Ｖが端末装置Ｔから取得した利用可否データ（換言すると端末装置ＴがサーバＳＶから取得した利用可否データ）が、利用可能を示すものである場合と、利用不可能を示すものである場合と、が考えられる。さらに、車両Ｖが端末装置Ｔから（換言すると端末装置ＴがサーバＳＶから）の利用可否データの取得に失敗する場合も考えられる。

【0071】

したがって、本実施形態では、車両Ｖ及びサーバＳＶ間に関する上記３つの場合と、車両Ｖ及び端末装置Ｔ間に関する上記３つの場合との組み合わせから、以下の９通りの場合が発生し得る。

【0072】

１つ目は、サーバＳＶから取得した利用可否データが利用可能を示すものであり、且つ、端末装置Ｔから取得した利用可否データが利用可能を示すものである場合である。図５の表ＴＢ中の（ａ）に示すように、この場合、判定部３３ｃは、リモートパーキング機能が利用可能と判定する。

【0073】

２つ目は、サーバＳＶから取得した利用可否データが利用可能を示すものであり、且つ、端末装置Ｔから取得した利用可否データが利用不可能を示すものである場合である。車両Ｖ及び端末装置ＴはサーバＳＶから利用可否データを取得するタイミングがそれぞれ異なり得るため、このような場合も発生し得る。図５の表ＴＢ中の（ｂ）に示すように、この場合、判定部３３ｃは、リモートパーキング機能が利用不可能と判定する。

【0074】

３つ目は、サーバＳＶから取得した利用可否データが利用可能を示すものであり、且つ、端末装置Ｔからの利用可否データの取得に失敗した場合である。図５の表ＴＢ中の（ｃ）に示すように、この場合、判定部３３ｃは、リモートパーキング機能が利用可能と判定する。

【0075】

４つ目は、サーバＳＶから取得した利用可否データが利用不可能を示すものであり、且つ、端末装置Ｔから取得した利用可否データが利用可能を示すものである場合である。前述したように、車両Ｖ及び端末装置ＴはサーバＳＶから利用可否データを取得するタイミングがそれぞれ異なり得るため、このような場合も発生し得る。図５の表ＴＢ中の（ｄ）に示すように、この場合、判定部３３ｃは、リモートパーキング機能が利用不可能と判定する。

【0076】

５つ目は、サーバＳＶから取得した利用可否データが利用不可能を示すものであり、且つ、端末装置Ｔから取得した利用可否データが利用不可能を示すものである場合である。図５の表ＴＢ中の（ｅ）に示すように、この場合、判定部３３ｃは、リモートパーキング機能が利用不可能と判定する。

【0077】

６つ目は、サーバＳＶから取得した利用可否データが利用不可能を示すものであり、且つ、端末装置Ｔからの利用可否データの取得に失敗した場合である。図５の表ＴＢ中の（ｆ）に示すように、この場合、判定部３３ｃは、リモートパーキング機能が利用不可能と判定する。

【0078】

７つ目は、サーバＳＶからの利用可否データの取得に失敗し、且つ、端末装置Ｔから取得した利用可否データが利用可能を示すものである場合である。図５の表ＴＢ中の（ｇ）に示すように、この場合、判定部３３ｃは、リモートパーキング機能が利用可能と判定する。

【0079】

８つ目は、サーバＳＶからの利用可否データの取得に失敗し、且つ、端末装置Ｔから取得した利用可否データが利用不可能を示すものである場合である。図５の表ＴＢ中の（ｈ）に示すように、この場合、判定部３３ｃは、リモートパーキング機能が利用不可能と判定する。

【0080】

９つ目は、サーバＳＶからの利用可否データの取得に失敗し、且つ、端末装置Ｔからの利用可否データの取得に失敗した場合である。図５の表ＴＢ中の（ｉ）に示すように、この場合、判定部３３ｃは、リモートパーキング機能が利用可能と判定し得る。

【0081】

より具体的に説明すると、サーバＳＶと端末装置Ｔとの両方からの利用可否データの取得に失敗した場合、判定部３３ｃは、サーバＳＶ又は端末装置Ｔから過去に取得した利用可否データに基づいて、リモートパーキング機能が利用可能か否かを判定する。

【0082】

一例として、この場合、判定部３３ｃは、記憶部３２を参照して、サーバＳＶ又は端末装置Ｔから過去に取得した利用可否データに利用可能を示すものがあるか否かを判定する。そして、サーバＳＶ又は端末装置Ｔから過去に取得した利用可否データに利用可能を示すものがあれば、判定部３３ｃは、リモートパーキング機能が利用可能と判定する。一方、サーバＳＶ又は端末装置Ｔから過去に取得した利用可否データに利用可能を示すものがなければ、判定部３３ｃは、リモートパーキング機能が利用不可能と判定する。

【0083】

他の一例として、この場合、判定部３３ｃは、現在から過去の所定期間内にサーバＳＶ又は端末装置Ｔから取得した利用可否データに基づいて、リモートパーキング機能が利用可能か否かを判定してもよい。より具体的には、この場合、記憶部３２を参照して、現在から１か月前までの期間にサーバＳＶ又は端末装置Ｔから取得した利用可否データに利用可能を示すものがあれば、判定部３３ｃは、リモートパーキング機能が利用可能と判定してもよい。一方、現在から１か月前までの期間にサーバＳＶ又は端末装置Ｔから取得した利用可否データに利用可能を示すものがなければ、判定部３３ｃは、リモートパーキング機能が利用不可能と判定してもよい。

【0084】

なお、ここでは、上記の所定期間を１か月とした例を説明したが、これに限られない。上記の所定期間をどの程度の長さとするかは、車両Ｖの製造業者が任意に設定してもよい。また、判定部３３ｃは、例えば、記憶部３２において各利用可否データに対応付けられた取得日時の情報を参照することにより、現在から過去の所定期間内に取得された利用可否データを特定することができる。

【0085】

また、サーバＳＶと端末装置Ｔとの両方からの利用可否データの取得に失敗した場合、判定部３３ｃは、サーバＳＶから過去に取得した利用可否データと、端末装置Ｔから過去に取得した利用可否データとのうち、直近に取得した利用可否データに基づいて、リモートパーキング機能が利用可能か否かを判定してもよい。より具体的には、この場合、記憶部３２を参照して、サーバＳＶから過去に取得した利用可否データと、端末装置Ｔから過去に取得した利用可否データとのうち、取得日時が時系列的に後の利用可否データ（換言すると時系列的に後の取得日時が対応付けられた利用可否データ）が利用可能を示すものであれば、判定部３３ｃは、リモートパーキング機能が利用可能と判定してもよい。一方、時系列的に後の取得日時が対応付けられた利用可否データが利用不可能を示すものであれば、判定部３３ｃは、リモートパーキング機能が利用不可能と判定してもよい。

【0086】

以上に説明したように、制御装置３０（制御部３３）は、サーバＳＶと端末装置Ｔとの両方から利用可否データを取得できた場合であって、且つ、これら両方から取得した利用可否データがいずれも利用可能を示すものである場合には、リモートパーキング機能が利用可能と判定する（図５の表ＴＢ中の（ａ）を参照）。そして、この場合、制御装置３０は、リモートパーキング機能を有効化し、当該機能をユーザが利用可能とする。

【0087】

すなわち、サーバＳＶと端末装置Ｔとの両方から利用可否データを取得できた場合であって、且つ、これら両方から取得した利用可否データがいずれも利用可能を示すものである場合には、現時点においてユーザがリモートパーキング機能を利用する権限を有している可能性が極めて高い。したがって、この場合には、ユーザに対してリモートパーキング機能を提供するのが合理的と考えられる。よって、この場合、制御装置３０は、車両Ｖのリモートパーキング機能を有効化する。これにより、車両Ｖのリモートパーキング機能を本来利用可能なユーザが当該機能を利用することを可能にし、ユーザの利便性の向上を図れる。

【0088】

また、制御装置３０は、サーバＳＶと端末装置Ｔとの両方から利用可否データを取得できた場合であって、且つ、これら両方から取得した利用可否データの少なくとも一方が利用不可能を示すものである場合には、リモートパーキング機能が利用不可能と判定する（図５の表ＴＢ中の（ｂ）、（ｄ）、（ｅ）を参照）。そして、この場合、制御装置３０は、リモートパーキング機能を有効化せず、当該機能をユーザが利用できないようにする。

【0089】

すなわち、サーバＳＶと端末装置Ｔとの両方から利用可否データを取得できた場合であって、且つ、これら両方から取得した利用可否データの少なくとも一方が利用不可能を示すものである場合には、現時点においてユーザがリモートパーキング機能を利用する権限を有していない可能性もある。したがって、この場合には、ユーザに対してリモートパーキング機能を提供しないのが合理的と考えられる。よって、この場合、制御装置３０は、車両Ｖのリモートパーキング機能を有効化しないようにする。これにより、車両Ｖのリモートパーキング機能を利用する権限を有していないユーザに対して、当該機能を誤って提供してしまうのを抑制できる。

【0090】

なお、ここで説明した例では、サーバＳＶと端末装置Ｔとの両方から利用可否データを取得できた場合であって、且つ、これら両方から取得した利用可否データの少なくとも一方が利用不可能を示すものである場合には、リモートパーキング機能がユーザに提供されないようにしたが、これに限られない。例えば、この場合、制御装置３０は、サーバＳＶと端末装置Ｔとの両方から取得した利用可否データのうち、取得日時が時系列的に後の利用可否データが利用可能を示すものであれば、リモートパーキング機能が利用可能と判定して、当該機能をユーザに提供するようにしてもよい。このようにすれば、現時点においてユーザがリモートパーキング機能を利用する権限を有している可能性が高い場合には、車両Ｖのリモートパーキング機能を有効化して、ユーザが当該機能を利用することを可能にし、ユーザの利便性の向上を図れる。

【0091】

また、制御装置３０は、サーバＳＶと端末装置Ｔとのうち一方からのみ利用可否データを取得できた場合であって、且つ、当該利用可否データが利用可能を示すものである場合には、リモートパーキング機能が利用可能と判定する（図５の表ＴＢ中の（ｃ）、（ｇ）を参照）。そして、この場合には、制御装置３０は、リモートパーキング機能を有効化し、当該機能をユーザが利用可能とする。

【0092】

すなわち、サーバＳＶと端末装置Ｔとの一方から利用可否データを取得できた場合であって、且つ、当該利用可否データが利用可能を示すものである場合には、現時点においてユーザがリモートパーキング機能を利用する権限を有している可能性が高い。したがって、この場合には、ユーザに対してリモートパーキング機能を提供するのが合理的と考えられる。よって、この場合、制御装置３０は、車両Ｖのリモートパーキング機能を有効化する。これにより、サーバＳＶと端末装置Ｔとのうちの一方からの利用可否データの取得の失敗によって、車両Ｖのリモートパーキング機能を本来利用可能なユーザが当該機能を利用できなくなってしまうことを抑制でき、ユーザの利便性の向上を図れる。

【0093】

また、制御装置３０は、サーバＳＶと端末装置Ｔとのうち一方からのみ利用可否データを取得できた場合であって、且つ、当該利用可否データが利用不可能を示すものである場合には、リモートパーキング機能が利用不可能と判定する（図５の表ＴＢ中の（ｆ）、（ｈ）を参照）。そして、この場合、制御装置３０は、リモートパーキング機能を有効化せず、当該機能をユーザが利用できないようにする。

【0094】

すなわち、サーバＳＶと端末装置Ｔとのうち一方からのみ利用可否データを取得できた場合であって、且つ、当該利用可否データが利用不可能を示すものである場合には、現時点においてユーザがリモートパーキング機能を利用する権限を有していない可能性もある。したがって、この場合には、ユーザに対してリモートパーキング機能を提供しないのが合理的と考えられる。よって、この場合、制御装置３０は、車両Ｖのリモートパーキング機能を有効化しないようにする。これにより、車両Ｖのリモートパーキング機能を利用する権限を有していないユーザに対して、当該機能を誤って提供してしまうのを抑制できる。

【0095】

また、制御装置３０は、サーバＳＶと端末装置Ｔとの両方からの利用可否データの取得に失敗した場合には、サーバＳＶ又は端末装置Ｔから過去に取得した利用可否データに基づいて、リモートパーキング機能が利用可能か否かを判定する。そして、例えば、サーバＳＶ又は端末装置Ｔから過去に取得した利用可否データに利用可能を示すものがあれば、制御装置３０は、リモートパーキング機能が利用可能と判定し（図５の表ＴＢ中の（ｉ）を参照）、当該機能を有効化することでユーザが利用可能とする。

【0096】

すなわち、サーバＳＶ又は端末装置Ｔから過去に取得した利用可否データに利用可能を示すものがある場合には、現時点においてもユーザがリモートパーキング機能を利用する権限を有している可能性がある。よって、この場合、制御装置３０は、車両Ｖのリモートパーキング機能を有効化する。これにより、サーバＳＶと端末装置Ｔとの両方から利用可否データを取得するのに失敗しても、車両Ｖのリモートパーキング機能を本来利用可能なユーザが当該機能を利用できなくなってしまうことを抑制でき、ユーザの利便性の向上を図れる。

【0097】

一方、サーバＳＶ又は端末装置Ｔから過去に取得した利用可否データに利用可能を示すものがなければ、制御装置３０は、リモートパーキング機能が利用不可能と判定して、当該機能をユーザに提供しないようにする。すなわち、サーバＳＶ又は端末装置Ｔから過去に取得した利用可否データに利用可能を示すものがない場合には、現時点においてもユーザがリモートパーキング機能を利用する権限を有していない可能性が高い。よって、この場合、制御装置３０は、車両Ｖのリモートパーキング機能を有効化しないようにする。これにより、サーバＳＶと端末装置Ｔとの両方から利用可否データを取得するのに失敗しても、車両Ｖのリモートパーキング機能を利用する権限を有していないユーザに対して、当該機能を誤って提供してしまうのを抑制できる。

【0098】

ところで、サーバＳＶと端末装置Ｔとのうちの少なくとも一方からの利用可否データの取得に失敗した場合、制御装置３０は、上記のようにリモートパーキング機能の利用可否を一旦判定した上で、所定の周期で（例えば１０［ｓ］毎に）利用可否データの取得にリトライするようにしてもよい。そして、制御装置３０は、リトライにより利用可否データが取得できた場合には、新たに取得した利用可否データに基づいて、リモートパーキング機能の利用可否を判定し直すようにしてもよい。

【0099】

例えば、サーバＳＶ又は端末装置Ｔから過去に取得した利用可否データに利用可能を示すものがあったとしても、現時点では、すでにユーザがリモートパーキング機能を利用する権限を有していないことも考えられる。このため、制御装置３０は、サーバＳＶと端末装置Ｔとのうちの少なくとも一方からの利用可否データの取得に失敗した場合には、その後、利用可否データの取得にリトライし、当該リトライにより新たに取得した利用可否データに基づいて、リモートパーキング機能の利用可否を判定し直すのが好ましい。

【0100】

そして、制御装置３０は、例えば、リモートパーキング機能を有効化しているときに新たに取得した利用可否データが利用不可能を示すものであった場合には、リモートパーキング機能を無効化するのが好ましい。これにより、車両Ｖのリモートパーキング機能を利用する権限を有していないユーザに対して、当該機能を誤って提供し続けてしまうのを抑制できる。

【0101】

［リモートパーキング機能］
次に、車両Ｖのリモートパーキング機能の一例について、より具体的に説明する。前述したように、ユーザは、車両Ｖのリモートパーキング機能を利用することで、車両Ｖを所定の位置まで移動させて当該位置に駐車したり、駐車中の車両Ｖを所定の位置まで出庫させたりすることができる。

【0102】

［リモートパーキング機能による駐車］
リモートパーキング機能による駐車を行う場合、車両Ｖの制御装置３０は、例えば、リモートパーキング機能による駐車を実行する旨の操作を、操作入力部８０等を介して受け付けると、センサ群１０の検出結果に基づいて、車両Ｖを駐車可能な駐車可能位置を検出する。そして、制御装置３０は、検出された駐車可能位置を目標位置（以下、「目標駐車位置」とも称する）として設定する。複数の駐車可能位置が検出された場合、制御装置３０は、これらのうちのいずれかを目標駐車位置として設定する。

【0103】

その後、制御装置３０は、端末装置Ｔからの移動指示に基づいて、車両Ｖの各部の動作を制御することにより、車両Ｖを目標駐車位置へ移動させる。移動指示は、例えば、リモートパーキングアプリを実行している端末装置Ｔのタッチパネル１０３に対して、ユーザが所定の操作を行うことにより、端末装置Ｔから車両Ｖへ送信される。

【0104】

より具体的に説明すると、図６中の（ａ）に示すように、制御装置３０は、リモートパーキング機能による駐車を実行する旨の操作をユーザＵから受け付けると、車両Ｖを駐車可能な駐車可能位置Ｐ１を検出し、検出された駐車可能位置Ｐ１を目標駐車位置として設定する。また、制御装置３０は、目標駐車位置を設定すると、当該目標駐車位置の位置及び当該目標駐車位置への移動内容（例えばどのようか軌跡で移動して当該目標駐車位置に駐車するか）を含む情報を端末装置Ｔへ送信する。

【0105】

そして、端末装置Ｔは、車両Ｖから受信した情報に基づいて、例えば、操作開始画面Ｇ１をタッチパネル１０３に表示する。操作開始画面Ｇ１には、車両Ｖと目標駐車位置（ここでは駐車可能位置Ｐ１）との位置関係及び当該目標駐車位置へ移動する際の軌跡を示す画像ｇ１と、周辺の状況への注意を促すメッセージｍ１と、が表示される。

【0106】

操作開始画面Ｇ１が表示されたタッチパネル１０３に対して、ユーザＵが所定の操作（例えばタッチ操作）を行うと、図６（ｂ）に示すように、操作受付画面Ｇ２がタッチパネル１０３に表示される。操作受付画面Ｇ２には、例えば、円弧状の矢印画像ｇ２が画面中央に大きく表示され、矢印画像ｇ２の傍ら（この例では上方）に、車両Ｖを移動させるための操作（以下、「移動操作」とも称する）を案内するメッセージｍ２が表示される。

【0107】

矢印画像ｇ２は、ユーザＵが指先でなぞるべき位置と方向を示す。本実施形態では、矢印画像ｇ２が示す位置を、矢印画像ｇ２が示す方向に指先でなぞる操作を移動操作としている。このため、メッセージｍ２としては、「矢印をなぞるとクルマが移動します」といったメッセージが表示される。

【0108】

このような操作受付画面Ｇ２を端末装置Ｔに表示させることにより、移動操作を直感的にわかりやすくユーザＵに案内することが可能となる。そして、端末装置Ｔは、矢印画像ｇ２が示す位置（矢印画像ｇ２が表示されている部分）を、矢印画像ｇ２が示す方向になぞる操作があると、当該操作を移動操作として受け付け、移動指示を車両Ｖに送信する。

【0109】

車両Ｖの制御装置３０は、端末装置Ｔからの移動指示を受信すると、図６（ｂ）に示すように、例えば、設定した目標駐車位置（ここでは駐車可能位置Ｐ１）へ車両Ｖを徐々に移動（例えば後進）させていく。

【0110】

そして、図６（ｃ）に示すように、目標駐車位置への車両Ｖの移動が完了すると、制御装置３０は、駐車が完了した旨を示す情報を端末装置Ｔへ送信する。この情報を受信した端末装置Ｔは、図６（ｃ）に示すように、操作完了画面Ｇ３をタッチパネル１０３に表示する。操作完了画面Ｇ３には、例えば、駐車が完了したことを示すメッセージｍ３が表示される。

【0111】

［リモートパーキング機能による出庫］
リモートパーキング機能による出庫を行う場合、車両Ｖの制御装置３０は、例えば、リモートパーキング機能による出庫を実行する旨の操作を、端末装置Ｔ等を介して受け付けると、センサ群１０の検出結果に基づいて、車両Ｖを出庫可能な出庫可能位置を検出する。ここで、出庫可能位置は、例えば、車両Ｖが現在駐車中の駐車位置から移動可能な位置であって、且つユーザＵが乗車するために車両Ｖを一時的に駐車させるのが可能な位置である。そして、制御装置３０は、検出された出庫可能位置を目標位置（以下、「目標出庫位置」とも称する）として設定する。なお、制御装置３０は、ユーザＵによって指定された位置を目標出庫位置として設定するようにしてもよい。

【0112】

その後、制御装置３０は、端末装置Ｔからの移動指示に基づいて、車両Ｖの各部の動作を制御することにより、車両Ｖを目標出庫位置へ移動させる。前述したように、移動指示は、例えば、リモートパーキングアプリを実行している端末装置Ｔのタッチパネル１０３に対して、ユーザが所定の操作を行うことにより、端末装置Ｔから車両Ｖへ送信される。

【0113】

より具体的に説明すると、図７中の（ａ）に示すように、制御装置３０は、リモートパーキング機能による出庫を実行する旨の操作をユーザＵから受け付けると、車両Ｖを現在駐車中の駐車位置Ｐ１０から出庫させることが可能な出庫可能位置Ｐ１１を検出し、検出された出庫可能位置Ｐ１１を目標出庫位置として設定する。また、制御装置３０は、目標出庫位置を設定すると、当該目標出庫位置の位置及び当該目標出庫位置への移動内容（例えばどのようか軌跡で移動して当該目標出庫位置へ出庫するか）とを含む情報を端末装置Ｔへ送信する。

【0114】

そして、端末装置Ｔは、車両Ｖから受信した情報に基づいて、例えば、操作開始画面Ｇ１１をタッチパネル１０３に表示する。操作開始画面Ｇ１１には、車両Ｖと目標出庫位置（ここでは出庫可能位置Ｐ１１）との位置関係及び当該目標出庫位置へ移動する際の軌跡を示す画像ｇ１１と、周辺の状況への注意を促すメッセージｍ１１と、が表示される。

【0115】

操作開始画面Ｇ１１が表示されたタッチパネル１０３に対して、ユーザＵが所定の操作（例えばタッチ操作）を行うと、図７（ｂ）に示すように、操作受付画面Ｇ１２がタッチパネル１０３に表示される。操作受付画面Ｇ１２には、操作受付画面Ｇ２と同様に、例えば、円弧状の矢印画像ｇ２が画面中央に大きく表示され、矢印画像ｇ２の傍ら（この例では上方）に、車両Ｖを移動させるための移動操作を案内するメッセージｍ２が表示される。そして、端末装置Ｔは、矢印画像ｇ２が示す位置（矢印画像ｇ２が表示されている部分）を、矢印画像ｇ２が示す方向になぞる操作があると、当該操作を移動操作として受け付け、移動指示を車両Ｖに送信する。

【0116】

車両Ｖの制御装置３０は、端末装置Ｔからの移動指示を受信すると、図７（ｂ）に示すように、例えば、設定した目標出庫位置（ここでは出庫可能位置Ｐ１１）へ車両Ｖを徐々に移動（例えば前進）させていく。

【0117】

そして、図７（ｃ）に示すように、目標出庫位置への車両Ｖの移動が完了すると、制御装置３０は、出庫が完了した旨を示す情報を端末装置Ｔへ送信する。この情報を受信した端末装置Ｔは、図７（ｃ）に示すように、操作完了画面Ｇ１３をタッチパネル１０３に表示する。操作完了画面Ｇ１３には、例えば、出庫が完了したことを示すメッセージｍ１３が表示される。

【0118】

なお、前述したように、制御装置３０は、例えば、リモートパーキング機能を有効化しているときに新たに取得した利用可否データが利用不可能を示すものであった場合には、リモートパーキング機能を無効化してもよい。ただし、リモートパーキング機能による車両Ｖの移動中に、利用不可能を示す利用可否データを取得したからといってその時点でリモートパーキング機能を無効化して車両Ｖを停止させるのは、安全性の観点から好ましくない場合がある。

【0119】

そこで、制御装置３０は、リモートパーキング機能によって車両Ｖを目標位置（例えば図６に示した駐車可能位置Ｐ１や、図７に示した出庫可能位置Ｐ１１）まで移動させているときに、サーバＳＶと端末装置Ｔとのうちの少なくとも一方から、リモートパーキング機能が利用不可能であることを示す利用可否データを取得した場合には、車両Ｖが目標位置に到達してからリモートパーキング機能を無効化するようにしてもよい。これにより、リモートパーキング機能によって車両Ｖを移動させているときに、ユーザがリモートパーキング機能を利用する権限を有さないことが判明したとしても、ひとまず車両Ｖを目標位置まで移動させることが可能となる。したがって、車両Ｖが目標位置までの途中位置で停止してしまうのを回避して、車両Ｖが当該途中位置で停止することによる安全性の低下を抑制できる。

【0120】

［車両制御システムの各装置が行う処理］
次に、車両制御システム１において、端末装置Ｔ及び車両Ｖの制御装置３０が行う処理の一例について説明する。ここでは、まず、端末装置Ｔが行う処理の一例から説明する。

【0121】

［端末装置が行う処理の一例］
端末装置Ｔは、例えば、ユーザからのリモートパーキングアプリ起動指令に応じてリモートパーキングアプリを起動させると、図８に示す処理を実行する。図８に示すように、まず、端末装置Ｔは、ネットワークＮＥＴを介してサーバＳＶと通信可能であるか否かを判定する（ステップＳ１）。

【0122】

サーバＳＶと通信不可能と判定すると（ステップＳ１：ＮＯ）、端末装置Ｔは、利用可否データの取得に失敗したことを車両Ｖへ通知して（ステップＳ２）、ステップＳ５の処理へ進む。

【0123】

サーバＳＶと通信可能と判定すると（ステップＳ１：ＹＥＳ）、端末装置Ｔは、サーバＳＶから利用可否データを取得し（ステップＳ３）、取得した利用可否データを車両Ｖへ送信して（ステップＳ４）、ステップＳ５の処理へ進む。

【0124】

次に、端末装置Ｔは、リモートパーキング機能の利用可否についての判定結果を車両Ｖから受信したか否かを判定する（ステップＳ５）。判定結果を受信していないと判定すると（ステップＳ５：ＮＯ）、端末装置Ｔは、判定結果を受信するまでステップＳ５の処理を繰り返す。

【0125】

そして、判定結果を受信したと判定すると（ステップＳ５：ＮＯ）、端末装置Ｔは、受信した判定結果が利用可能を示すものであるか否かを判定する（ステップＳ６）。受信した判定結果が利用不可能を示すものであれば（ステップＳ６：ＮＯ）、端末装置Ｔは、例えば、リモートパーキング機能が利用不可能であることをユーザに通知するとともにリモートパーキングアプリを終了して（ステップＳ７）、図８に示す処理を終了する。すなわち、この場合、ユーザは、車両Ｖのリモートパーキング機能を利用することはできない。

【0126】

一方、受信した判定結果が利用可能を示すものであれば（ステップＳ６：ＹＥＳ）、端末装置Ｔは、ユーザからの操作を受け付けるための操作受付画面（例えば、図６に示した操作受付画面Ｇ２、又は図７に示した操作受付画面Ｇ１２）をタッチパネル１０３に表示する（ステップＳ８）。

【0127】

次に、端末装置Ｔは、ステップＳ８の処理により表示させた操作受付画面を介してユーザからの移動操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ９）。移動操作を受け付けていないと判定すると（ステップＳ９：ＮＯ）、端末装置Ｔは、移動操作を受け付けるまでステップＳ９の処理を繰り返す。

【0128】

そして、移動操作を受け付けたと判定すると（ステップＳ９：ＮＯ）、端末装置Ｔは、受け付けた移動操作に応じた移動指示を車両Ｖへ送信する（ステップＳ１０）。これにより、車両Ｖが目標位置（例えば、図６に示した駐車可能位置Ｐ１、又は図７に示した出庫可能位置Ｐ１１）へ向かって所定距離（例えば０．５［ｍ］）だけ移動する。

【0129】

そして、端末装置Ｔは、車両Ｖの目標位置への移動が完了したか否かを判定する（ステップＳ１１）。車両Ｖの目標位置への移動が完了していないと判定すると（ステップＳ１１：ＮＯ）、端末装置Ｔは、ステップＳ９の処理へ復帰する。一方、車両Ｖの目標位置への移動が完了したと判定すると（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、端末装置Ｔは、図８に示す処理を終了する。

【0130】

［車両の制御装置が行う処理の一例］
次に、制御装置３０が行う処理の一例について説明する。制御装置３０は、例えば、車両Ｖのイグニッション電源がオンとされると、図９に示す処理を実行する。図９に示すように、まず、制御装置３０は、ネットワークＮＥＴを介してサーバＳＶと通信可能であるか否かを判定する（ステップＳ２１）。

【0131】

サーバＳＶと通信不可能と判定すると（ステップＳ２１：ＮＯ）、制御装置３０は、サーバＳＶからの利用可否データの取得に失敗したものとし、そのままステップＳ２３の処理へ進む。一方、サーバＳＶと通信可能と判定すると（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、制御装置３０は、サーバＳＶから利用可否データを取得するとともに当該利用可否データを記憶部３２に記憶して（ステップＳ２２）、ステップＳ２３の処理へ進む。

【0132】

次に、制御装置３０は、端末装置Ｔから利用可否データを受信したか否かを判定する（ステップＳ２３）。端末装置Ｔから利用可否データを受信したと判定すると（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、制御装置３０は、端末装置Ｔから取得（換言すると受信）した利用可否データを記憶部３２に記憶して（ステップＳ２４）、ステップＳ２５の処理へ進む。

【0133】

次に、制御装置３０は、ステップＳ２２の処理によりサーバＳＶから利用可否データを取得できたか否かを判定する（ステップＳ２５）。サーバＳＶから利用可否データを取得できなかったと判定した場合（ステップＳ２５：ＮＯ）、すなわち、端末装置Ｔのみから利用可否データを取得できた場合、制御装置３０は、ステップＳ２８の処理へ進む。

【0134】

一方、サーバＳＶから利用可否データを取得できたと判定した場合（ステップＳ２５：ＹＥＳ）、すなわち、サーバＳＶと端末装置Ｔとの両方から利用可否データを取得できた場合、制御装置３０は、第１利用可否判定処理を行って（ステップＳ２６）、図９に示す処理を終了する。

【0135】

ここで、第１利用可否判定処理は、ステップＳ２２の処理によりサーバＳＶから取得した利用可否データ、及びステップＳ２４の処理により端末装置Ｔから取得した利用可否データに基づいて、車両Ｖにおいてリモートパーキング機能が利用可能か否かを判定する処理である。第１利用可否判定処理の具体的な一例については図１０を用いて後述するため、ここでの説明を省略する。

【0136】

また、端末装置Ｔから利用可否データを受信していないと判定すると（ステップＳ２３：ＮＯ）、制御装置３０は、利用可否データの取得失敗の通知が端末装置Ｔからあったか否かを判定する（ステップＳ２７）。利用可否データの取得失敗の通知がない場合（ステップＳ２７：ＮＯ）、制御装置３０は、ステップＳ２３の処理へ復帰する。

【0137】

利用可否データの取得失敗の通知があった場合（ステップＳ２７：ＹＥＳ）、すなわち、端末装置Ｔからの利用可否データの取得に失敗した場合、制御装置３０は、第２利用可否判定処理を行って（ステップＳ２８）、図９に示す処理を終了する。

【0138】

ここで、第２利用可否判定処理は、サーバＳＶと端末装置Ｔとのうちの一方から取得した利用可否データ、又は、サーバＳＶ又は端末装置Ｔから過去に取得した利用可否データに基づいて、車両Ｖにおいてリモートパーキング機能が利用可能か否かを判定する処理である。第２利用可否判定処理の具体的な一例については図１１及び図１２を用いて後述するため、ここでの説明を省略する。

【0139】

［第１利用可否判定処理］
次に、ステップＳ２６の第１利用可否判定処理の一例について説明する。図１０に示すように、第１利用可否判定処理において、制御装置３０は、サーバＳＶから取得した利用可否データが利用不可能を示すものであるか否かを判定する（ステップＳ３１）。サーバＳＶから取得した利用可否データが利用不可能を示すと判定すると（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、制御装置３０は、ステップＳ３３の処理へ進む。

【0140】

一方、サーバＳＶから取得した利用可否データが利用可能を示すと判定すると（ステップＳ３１：ＮＯ）、制御装置３０は、端末装置Ｔから取得した利用可否データが利用不可能を示すものであるか否かを判定する（ステップＳ３２）。端末装置Ｔから取得した利用可否データが利用不可能を示すと判定すると（ステップＳ３２：ＹＥＳ）、制御装置３０は、リモートパーキング機能が利用不可能である旨の判定結果を端末装置Ｔへ送信して（ステップＳ３３）、第１利用可否判定処理を終了する。このように、制御装置３０は、リモートパーキング機能が利用不可能である旨の判定結果を端末装置Ｔへ送信することで、端末装置Ｔに前述した操作受付画面を表示させないようにして、リモートパーキング機能を利用不可能な状態とすることができる。

【0141】

一方、端末装置Ｔから取得した利用可否データが利用可能を示すと判定すると（ステップＳ３２：ＮＯ）、制御装置３０は、リモートパーキング機能が利用可能である旨の判定結果を端末装置Ｔへ送信して（ステップＳ３４）、第１利用可否判定処理を終了する。このように、制御装置３０は、リモートパーキング機能が利用可能である旨の判定結果を端末装置Ｔへ送信することで、端末装置Ｔに前述した操作受付画面を表示されるようにして、リモートパーキング機能を利用可能な状態とすることができる。

【0142】

［第２利用可否判定処理］
次に、ステップＳ２８の第２利用可否判定処理の一例について説明する。図１１に示すように、第２利用可否判定処理において、制御装置３０は、サーバＳＶからの利用可否データの取得に失敗したか否かを判定する（ステップＳ４１）。サーバＳＶからの利用可否データの取得に失敗していないと判定した場合（ステップＳ４１：ＮＯ）、すなわち、端末装置Ｔからの利用可否データの取得にのみ失敗した場合、制御装置３０は、サーバＳＶから取得した利用可否データが利用可能を示すものであるか否かを判定する（ステップＳ４２）。

【0143】

サーバＳＶから取得した利用可否データが利用不可能を示すと判定すると（ステップＳ４２：ＮＯ）、制御装置３０は、ステップＳ４６の処理へ進む。一方、サーバＳＶから取得した利用可否データが利用可能を示すと判定すると（ステップＳ４２：ＹＥＳ）、制御装置３０は、リモートパーキング機能が利用可能である旨の判定結果を端末装置Ｔへ送信して（ステップＳ４３）、第２利用可否判定処理を終了する。

【0144】

また、サーバＳＶからの利用可否データの取得に失敗したと判定した場合（ステップＳ４１：ＹＥＳ）、制御装置３０は、端末装置Ｔからの利用可否データの取得に失敗したか否かを判定する（ステップＳ４４）。端末装置Ｔからの利用可否データの取得に失敗していないと判定した場合（ステップＳ４４：ＮＯ）、すなわち、サーバＳＶからの利用可否データの取得にのみ失敗した場合、制御装置３０は、端末装置Ｔから取得した利用可否データが利用可能を示すものであるか否かを判定する（ステップＳ４５）。

【0145】

端末装置Ｔから取得した利用可否データが利用可能を示すと判定すると（ステップＳ４５：ＹＥＳ）、制御装置３０は、ステップＳ４３の処理へ進む。一方、端末装置Ｔから取得した利用可否データが利用不可能を示すと判定すると（ステップＳ４５：ＮＯ）、制御装置３０は、リモートパーキング機能が利用不可能である旨の判定結果を端末装置Ｔへ送信して（ステップＳ４６）、第２利用可否判定処理を終了する。

【0146】

また、端末装置Ｔからの利用可否データの取得に失敗したと判定した場合（ステップＳ４４：ＹＥＳ）、すなわち、サーバＳＶと端末装置Ｔとの両方から利用可否データの取得に失敗した場合、制御装置３０は、図１２に示すステップＳ４７の処理へ進む。

【0147】

そして、制御装置３０は、記憶部３２を参照して、過去の取得された利用可否データがあるか否かを判定する（ステップＳ４７）。過去の取得された利用可否データがないと判定すると（ステップＳ４７：ＮＯ）、制御装置３０は、リモートパーキング機能が利用不可能である旨の判定結果を端末装置Ｔへ送信して（ステップＳ４８）、第２利用可否判定処理を終了する。

【0148】

一方、過去の取得された利用可否データがあると判定すると（ステップＳ４７：Ｙｅｓ）、制御装置３０は、当該利用可否データが現在から過去の所定期間に取得されたものであるか否かを判定する（ステップＳ４９）。一例として、ステップＳ４９の処理において、制御装置３０は、現在から１か月前までの期間に取得された利用可否データがある場合に、現在から過去の所定期間に取得された利用可否データがあると判定する。他の一例として、ステップＳ４９の処理において、制御装置３０は、直近に利用可否データが取得されてから現在までに行われたリモートパーキング機能を利用した駐車又は出庫の回数が所定回数（例えば５回）以下であるか否かを判定し、所定回数以下である場合に、現在から過去の所定期間に取得された利用可否データがあると判定してもよい。すなわち、上記の所定期間は、例えば１か月といった一定期間であってもよいし、リモートパーキング機能を利用した駐車又は出庫が行われた回数を用いて規定されてもよい。

【0149】

そして、過去の利用可否データが現在から過去の所定期間に取得されたものであると判定すると（ステップＳ４９：ＹＥＳ）、制御装置３０は、当該利用可否データが利用可能を示すものであるか否かを判定する（ステップＳ５０）。過去に取得された利用可否データが利用不可能を示すと判定すると（ステップＳ５０：ＮＯ）、制御装置３０は、ステップＳ４８の処理へ進む。一方、過去に取得された利用可否データが利用可能を示すと判定すると（ステップＳ５０：ＹＥＳ）、制御装置３０は、リモートパーキング機能が利用可能である旨の判定結果を端末装置Ｔへ送信して（ステップＳ５１）、第２利用可否判定処理を終了する。

【0150】

以上に説明したように、本実施形態によれば、リモートパーキング機能等の所定機能を有する車両Ｖのユーザの利便性を向上させることができる。そして、延いては、交通の安全性を改善し、持続可能な輸送システムの発展に寄与できる。

【0151】

なお、本実施形態で説明した制御方法は、あらかじめ用意されたプログラム（制御プログラム）をコンピュータで実行することにより実現できる。本制御プログラムは、例えば、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記憶され、記憶媒体から読み出されることによって実行される。また、本制御プログラムは、フラッシュメモリ等の不揮発性（非一過性）の記憶媒体に記憶された形で提供されてもよいし、インターネット等のネットワークを介して提供されてもよい。また、本実施形態では、本制御プログラムを実行するコンピュータを車両Ｖの制御装置３０としたが、これに限られない。例えば、本制御プログラムを実行するコンピュータは、車両Ｖと通信可能な端末装置Ｔに含まれるもの（例えば制御部１０１を構成するＣＰＵ）であってもよい。

【0152】

以上、本発明の実施形態について、添付図面を参照しながら説明したが、本発明は、かかる実施形態に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、前述した実施形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

【0153】

例えば、前述した実施形態では、本発明の制御装置を、車両Ｖが備える制御装置３０によって実現した例を説明したが、これに限られない。例えば、本発明の制御装置を、端末装置Ｔによって実現してもよい。この場合、例えば、前述した制御装置３０（制御部３３）が実行する各処理を、端末装置Ｔ（制御部１０１）が実行すればよい。

【0154】

また、前述した実施形態では、本発明における所定機能をリモートパーキング機能とした例を説明したが、これに限られない。本発明における所定機能は、リモートパーキング機能以外の任意の機能としてもよく、例えば、車両Ｖの走行速度等を自動的に調整して前走車両を追従するように車両Ｖを走行させるアダプティブ・クルーズ・コントロール機能としたり、車両Ｖの車線からの逸脱を抑制するレーンキープアシスト機能としたりしてもよい。また、本発明における所定機能を、運転支援機能以外の機能としてもよく、例えば、いわゆるサブスクリプション形式の動画、音楽、又はゲーム等を再生可能な機能としてもよい。

【0155】

また、前述した実施形態では、本発明における移動体を、四輪の自動車である車両Ｖとした例を説明したが、これに限られない。本発明における移動体は、二輪の自動車（いわゆる自動二輪車）であってもよいし、セグウェイ（登録商標）、船舶、又は航空機等であってもよい。

【0156】

本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、前述した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。

【0157】

（１） 所定機能を有する車両（車両Ｖ）を制御する制御装置（制御装置３０）であって、
前記制御装置は、
前記車両における前記所定機能の利用可否に関するデータを記憶するサーバ（サーバＳＶ）から、ネットワーク（ネットワークＮＥＴ）を介して前記データを取得可能、且つ、前記車両のユーザの端末装置（端末装置Ｔ）から、当該端末装置が前記サーバから取得した前記データを取得可能に構成され、
前記サーバと前記端末装置とのうちの一方からの前記データの取得に失敗した場合に、他方から取得した前記データに基づいて、前記所定機能が利用可能か否かを判定し、
前記所定機能が利用可能と判定した場合に、前記所定機能を利用可能とする、
処理を行う制御部（制御部３３）を備える、制御装置。

【0158】

（１）によれば、制御装置がサーバと端末装置とのうちの一方からのデータの取得に失敗したとしても、他方から取得したデータに基づいて車両の所定機能を利用可能とする（換言すると有効化する）ことができる。これにより、サーバと端末装置とのうちの一方からのデータの取得の失敗によって、車両の所定機能を本来利用可能なユーザが当該機能を利用できなくなってしまうことを抑制でき、ユーザの利便性の向上を図れる。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与できる。

【0159】

（２） （１）に記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記他方から取得したデータが、前記所定機能を利用可能であることを示す情報を含む場合に、前記所定機能が利用可能と判定する、
制御装置。

【0160】

（２）によれば、車両の所定機能を本来利用可能なユーザに対して当該機能を提供することが可能となる。

【0161】

（３） （１）又は（２）に記載の制御装置であって、
前記制御部は、
前記サーバと前記端末装置との両方からの前記データの取得に失敗した場合に、前記サーバ又は前記端末装置から過去に取得した前記データに基づいて、前記所定機能が利用可能か否かを判定する、処理をさらに行う、
制御装置。

【0162】

（３）によれば、制御装置がサーバと端末装置との両方からのデータの取得に失敗したとしても、これらから過去に取得したデータに基づいて車両の所定機能を利用可能とすることができる。これにより、サーバと端末装置との両方からのデータの取得の失敗によって、車両の所定機能を本来利用可能なユーザが当該機能を利用できなくなってしまうことを抑制でき、ユーザの利便性の向上を図れる。

【0163】

（４） （３）に記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記過去に取得したデータが、前記所定機能を利用可能であることを示す情報を含む場合に、前記所定機能が利用可能と判定する、
制御装置。

【0164】

（４）によれば、車両の所定機能を本来利用可能なユーザに対して当該機能を提供することが可能となる。

【0165】

（５） （３）又は（４）に記載の制御装置であって、
前記過去に取得したデータは、現在から過去の所定期間に取得した前記データである、
制御装置。

【0166】

ユーザが車両の所定機能を利用可能な権限を有するか否かは、時間の経過によって変わることがある。（５）によれば、古いデータに基づいて、車両の所定機能を本来利用可能なユーザに対して当該機能を提供し損なったり、所定機能を本来利用不可能なユーザに対して当該機能を誤って提供してしまったりすることを抑制することが可能となる。

【0167】

（６） （３）から（５）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記過去に取得したデータは、直近に取得した前記データである、
制御装置。

【0168】

（６）によれば、古いデータに基づいて、車両の所定機能を本来利用可能なユーザに対して当該機能を提供し損なったり、所定機能を本来利用不可能なユーザに対して当該機能を誤って提供してしまったりすることを抑制することが可能となる。

【0169】

（７） （１）から（６）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記所定機能は、前記端末装置に対する操作に応じて前記車両を所定の位置まで移動させる機能である、
制御装置。

【0170】

（７）によれば、端末装置に対する操作に応じて車両を所定の位置まで移動させるという利便性の高い機能を、当該機能を利用可能なユーザに対して提供できる。

【0171】

（８） （７）に記載の制御装置であって、
前記制御部は、
前記所定機能によって前記車両を前記所定の位置まで移動させているときに、前記サーバと前記端末装置とのうちの少なくとも一方から、前記所定機能を利用不可能であることを示す情報を含む前記データを取得した場合に、前記車両が前記所定の位置に到達してから前記所定機能を無効化する、処理をさらに行う、
制御装置。

【0172】

（８）によれば、所定機能によって車両を目標位置まで移動させているときにユーザが所定機能を本来利用不可能な者であることが判明したとしても、車両を所定の位置まで移動させることができる。これにより、車両が途中位置で停止してしまうのを回避して、車両が途中位置で停止することによる安全性の低下を抑制できる。

【0173】

（９） （１）から（８）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記サーバは、
前記車両、前記ユーザ、又は前記端末装置を識別する識別子に、前記車両における前記所定機能の利用可否を示す情報を対応付けた前記データを記憶するように構成され、
前記車両又は前記端末装置に対する前記ユーザの課金操作に基づいて、前記所定機能を利用可能であることを示す情報を含む前記データを記憶する、
制御装置。

【0174】

（９）によれば、課金操作を行ったユーザに対して、端末装置に対する操作に応じて車両を所定の位置まで移動させるという利便性の高い機能を提供することが可能となる。

【0175】

（１０） 所定機能を有する車両を制御するコンピュータ（制御装置３０）が行う制御方法であって、
前記コンピュータは、
前記車両における前記所定機能の利用可否に関するデータを記憶するサーバ（サーバＳＶ）から、ネットワーク（ネットワークＮＥＴ）を介して前記データを取得可能、且つ、前記車両のユーザの端末装置（端末装置Ｔ）から、当該端末装置が前記サーバから取得した前記データを取得可能に構成され、
前記コンピュータが、
前記サーバと前記端末装置とのうちの一方からの前記データの取得に失敗した場合に、他方から取得した前記データに基づいて、前記所定機能が利用可能か否かを判定し、
前記所定機能が利用可能と判定した場合に、前記所定機能を利用可能とする、処理を行う、制御方法。

【0176】

（１０）によれば、制御装置がサーバと端末装置とのうちの一方からのデータの取得に失敗したとしても、他方から取得したデータに基づいて車両の所定機能を利用可能とする（換言すると有効化する）ことができる。これにより、サーバと端末装置とのうちの一方からのデータの取得の失敗によって、車両の所定機能を本来利用可能なユーザが当該機能を利用できなくなってしまうことを抑制でき、ユーザの利便性の向上を図れる。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与できる。

【符号の説明】

【0177】

１ 車両制御システム
Ｖ 車両
Ｔ 端末装置
ＳＶ サーバ
３０ 制御装置（コンピュータ）
３３ 制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】