特許 7591106 落下防止装置のための取付装置及びその使用方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-19

(45)【発行日】2024-11-27

(54)【発明の名称】落下防止装置のための取付装置及びその使用方法

(51)【国際特許分類】

   A62B 35/00 20060101AFI20241120BHJP

   B65G 1/00 20060101ALI20241120BHJP

【ＦＩ】

A62B35/00 Z

B65G1/00 511A

【請求項の数】 3

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2023117538

(22)【出願日】2023-07-19

(65)【公開番号】P2024014806

(43)【公開日】2024-02-01

【審査請求日】2023-08-09

(31)【優先権主張番号】17/813,869

(32)【優先日】2022-07-20

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(73)【特許権者】

【識別番号】500575824

【氏名又は名称】ハネウェル・インターナショナル・インコーポレーテッド

【氏名又は名称原語表記】Ｈｏｎｅｙｗｅｌｌ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｉｎｃ．

(74)【代理人】

【識別番号】100118902

【弁理士】

【氏名又は名称】山本 修

(74)【代理人】

【識別番号】100106208

【弁理士】

【氏名又は名称】宮前 徹

(74)【代理人】

【識別番号】100196508

【弁理士】

【氏名又は名称】松尾 淳一

(74)【代理人】

【識別番号】100117640

【弁理士】

【氏名又は名称】小野 達己

(72)【発明者】

【氏名】タンギー プレヴォ

(72)【発明者】

【氏名】ヤン フロウゼク

(72)【発明者】

【氏名】ヤン リハ

(72)【発明者】

【氏名】ミロスラフ モリネク

【審査官】田邉 学

(56)【参考文献】

【文献】米国特許出願公開第２０１８／０１２６１９８（ＵＳ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０２１／０９９８７４（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１９－１８８００９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－１０４７７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第０４９４２９４３（ＵＳ，Ａ）

【文献】中国実用新案第２０２８２２５１５（ＣＮ，Ｕ）

【文献】特開２００５－０６１１０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１５／０３７５０２０（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６２Ｂ ３５／００

Ｂ６５Ｇ １／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

落下防止装置のための取付装置であって、前記取付装置が、
マテリアルハンドリング車両に装着されるように構成された取付ブラケットと、
アーム基部において前記取付ブラケットに回転可能に装着された回転アームであって、前記回転アームが、前記アーム基部において画成された回転軸を中心として前記取付ブラケットに対して回転するように構成され、前記回転アームが、落下防止装置のウェビングを受容して、前記ウェビングの長さに沿って画成された中間ウェビング部分との前記回転アームの動的係合を画成するように構成されたウェビング保持機構を画成し、前記回転アームが、延長アームであってその近位アーム端部において前記アーム基部に固定された延長アームを備えることで、前記ウェビング保持機構が前記延長アームの遠位位置に画成され、前記ウェビング保持機構が、延長ウェビング係合点を有し、前記回転軸を中心とした前記回転アームの回転が、前記回転軸を中心とした前記延長ウェビング係合点の対応する回転を引き起こす回転アームと、
前記中間ウェビング部分に関連付けられた第１のセンサデータを捕捉するように構成された第１の感知装置と、
前記第１の感知装置によって捕捉された前記第１のセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記落下防止装置に関連付けられた接続状態を検出するように構成されたコントローラと、を備える、取付装置。

【請求項2】

前記回転アームが、前記延長ウェビング係合点で前記中間ウェビング部分に接触して、前記取付装置に対する前記ウェビングの配置を少なくとも部分的に画成するように構成されている、請求項１に記載の取付装置。

【請求項3】

前記回転アームは、前記落下防止装置の本体が前記回転アームに対して固定されるように前記落下防止装置と結合するように構成され、前記回転アームは、前記回転軸を中心とした前記回転アームの回転が、回転運動の対応する範囲を通して前記落下防止装置の対応する回転を引き起こすように前記落下防止装置と係合するように構成された、請求項１に記載の取付装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書に記載される様々な実施形態は、概して、高所で操作することが可能な様々なマテリアルハンドリング車両の操作中にマテリアルハンドリング環境内で操作者によって使用される取付装置及び落下防止装置を含む、安全機器又は個人保護機器（ＰＰＥ）に関する。

【背景技術】

【0002】

一般的に、限定されるものではないが、大量流通及びフルフィルメント作業のようなマテリアルハンドリング環境では、マテリアルハンドリング車両を使用して、高所に画成された様々な保管場所から物体を取り出すことができる。マテリアルハンドリング車両の操作中に高所から落下するリスクを最小限に抑えるために、落下防止機器がマテリアルハンドリング車両の操作者によって利用され得る。出願人は、マテリアルハンドリング車両並びに他の関連するシステム及び方法の操作中に落下防止装置を利用することに関連するいくつかの技術的課題を特定した。注がれた努力、工夫、及び革新を通じて、これらの特定された課題のうちの多くは、本発明の実施形態に含まれる解決策を開発することによって克服され、それらの多くの実施例が本明細書で詳細に記載される。

【発明の概要】

【0003】

様々な実施形態は、落下防止装置のための取付装置及びその使用方法を対象とする。様々な実施形態では、取付装置は、マテリアルハンドリング車両に装着されるように構成された取付ブラケットと、アーム基部において取付ブラケットに回転可能に装着された回転アームであって、回転アームが、アーム基部において画成された回転軸を中心として取付ブラケットに対して回転するように構成され、回転アームが、落下防止装置のウェビングを受容して、ウェビングの長さに沿って画成された中間ウェビング部分との回転アームの動的係合を画成するように構成されたウェビング保持機構を画成する、回転アームと、中間ウェビング部分に関連付けられた第１のセンサデータを捕捉するように構成された第１の感知装置と、第１の感知装置によって捕捉された第１のセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、落下防止装置に関連付けられた接続状態を検出するように構成されたコントローラと、を備えることができる。

【0004】

様々な実施形態では、ウェビング保持機構は、回転アームが中間ウェビング部分に接触して取付装置に対するウェビングの配置を少なくとも部分的に画成するように構成された延長ウェビング係合点を画成してもよい。特定の実施形態では、回転アームは、近位アーム端部においてアーム基部に堅固に固定された延長アームを備えてもよく、延長アームは、近位アーム端部から外向き半径方向に遠位アーム端部まで延在するアーム長さを画成し、外向き半径方向は、回転軸に対して画成される。特定の実施形態では、ウェビング保持機構は、延長アームに沿った遠位位置に画成でき、回転軸を中心とした回転アームの回転は、回転軸を中心とした延長ウェビング係合点の対応する回転を引き起こし、それにより、回転アームは、落下防止装置に対する操作者の動き範囲の拡張を容易にするように構成される。様々な実施形態では、回転アームは、落下防止物の本体が回転アームに対して固定されるように落下防止装置と結合するように構成されてもよく、回転アームは、回転軸を中心とした回転アームの回転が、回転運動の対応する範囲を通して落下防止装置の対応する回転を引き起こすように落下防止装置と係合するように構成される。特定の実施形態では、回転軸は、アーム基部の中心軸によって画成されてもよく、回転アームは、回転軸がアーム基部及びそれに固定された落下防止装置の両方において画成されるように、回転アームのアーム基部に対して落下防止装置の本体を固定するように構成される。

【0005】

様々な実施形態では、ウェビング保持機構は、中間ウェビング部分の少なくとも一部分が開口部内に配置されるように、落下防止装置のウェビングが通されるように構成された開口部を画成してもよい。様々な実施形態では、回転アームは、下向き底面を画成する取付ブラケットのアームインターフェース部分に回転可能に装着されてもよく、それにより、回転アームは、取付ブラケットがマテリアルハンドリング車両に対して固定されると、取付ブラケットの垂直方向下方の位置を画成するように構成され、回転軸は、下向き底面に対して少なくとも実質的に垂直な方向に画成される。様々な実施形態では、回転アームは、スリップリングを含む１つ以上の締結要素を介して、取付ブラケットに回転可能に装着されてもよい。様々な実施形態では、第１の感知装置によって捕捉される第１のセンサデータは、ウェビング保持機構に対する中間ウェビング部分の１つ以上の移動によって画成される移動状態の検出を容易にするように構成されてもよい。特定の実施形態では、第１の感知装置は、撮像装置を備えてもよく、第１のセンサデータは、中間ウェビング部分の少なくとも１つの画像を含む撮像データによって定義される。特定の実施形態では、第１の感知装置は、ウェビング保持機構に位置付けられてもよい。

【0006】

様々な実施形態では、取付装置は、取付装置の移動状態の検出を容易にするために、第２のセンサデータを捕捉するように構成された第２の感知装置を更に備えてもよい。様々な実施形態では、第２の感知装置によって捕捉される第２のセンサデータは、取付ブラケット及び回転アームのうちの１つ以上の移動に少なくとも部分的に対応してもよく、コントローラは、第２の感知装置によって捕捉される第２のセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、取付装置の移動状態を検出するように構成される。特定の実施形態では、第２のセンサデータは、第２の感知装置によって捕捉される第２のセンサデータが、取付ブラケットの直線移動及び回転アームの回転移動のうちの１つ以上に対応するように、取付ブラケットに対して位置付けられてもよい。特定の実施形態では、第２の感知装置は、ジャイロスコープ及び加速度計を備える動き感知装置を備えてもよく、動き感知装置は、６自由度動き感知動作を実行するように構成される。

【0007】

様々な実施形態では、落下防止装置に関連付けられた接続状態は、操作者に動作可能に固定された操作者装着物に対する落下防止装置の接続構成の検出によって定義され得る。様々な実施形態では、コントローラは、ウェビング保持機構に配置された中間ウェビング部分によって画成される検出された第１の移動状態に基づいて、落下防止装置に関連付けられた接続構成を検出するように構成されてもよい。特定の実施形態では、コントローラは、取付装置の検出された移動によって画成される検出された第２の移動状態に更に基づいて、落下防止装置に関連付けられた接続構成を検出するように構成されてもよい。更に、特定の実施形態では、コントローラは、コントローラによって受信される駆動信号に更に基づいて、落下防止装置に関連付けられた接続構成を検出するように構成されてもよく、駆動信号は、マテリアルハンドリング車両のユーザによって開始された動作に対応する。

【図面の簡単な説明】

【0008】

ここで、必ずしも縮尺どおりに描かれていない添付図面を参照する。

【図1】本明細書に記載の例示的な実施形態による、マテリアルハンドリング車両と、落下防止機器に関連付けられた例示的な取付装置との斜視図を示す。

【図2A】本明細書に記載の例示的な実施形態による、落下防止機器に関連付けられた例示的な取付装置の様々な図を示す。

【図2B】本明細書に記載の例示的な実施形態による、落下防止機器に関連付けられた例示的な取付装置の様々な図を示す。

【図3】本明細書に記載の例示的な実施形態による、マテリアルハンドリング車両と、落下防止機器に関連付けられた例示的な取付装置との背面図を示す。

【図4】様々な実施形態による例示的な装置の概略図を示す。

【発明を実施するための形態】

【0009】

本開示は、添付図面を参照して、様々な実施形態をより完全に説明する。いくつかの実施形態が本明細書に図示及び説明されているが、全ての実施形態が図示及び説明されているわけではないことを理解されたい。実際に、実施形態は、多くの異なる形態をとり得、したがって、本開示は、本明細書に記載される実施形態に限定されるものとして解釈されるべきではない。むしろ、これらの実施形態は、本開示が適用可能な法的要件を満たすように提供される。同様の数字は、全体を通して同様の要素を指す。

【0010】

始めに、１つ以上の態様の例解的な実装が以下に例解されているが、開示されたアセンブリ、システム及び方法は、現在既知であるか又はまだ存在していないかに関わらず、任意の数の技術を使用して実施され得ることを理解されたい。本開示は、以下に例解される例解的な実装、図面及び技術に決して限定されないべきであり、添付の特許請求の範囲及びその均等物の全範囲内で改変され得る。様々な要素の寸法の値が開示されているが、図面は、縮尺どおりでない場合もある。

【0011】

本明細書で使用するとき、用語「例」又は「例示的な」は、「一例、事例、又は例解としての役割を果たす」を意味することを意図する。「実施例」又は「例示的な実施形態」として本明細書に説明される任意の実装形態は、必ずしも他の実装よりも好ましくないか又は有利ではない。

【0012】

ピッキング又はワークステーションは、大量流通及びフルフィルメント作業の必須構成要素である。従来、注文ピッキングは、注文ピッカーが注文リストを取得し、ピッキングすべき製品の容器で満たされた製品のラックを歩き、リストされた製品を製品容器からピッキングし、ピッキングされた製品を配送用の注文容器内に配置して梱包することを必要とする。しかしながら、この解決策は遅く、集中的な人手を必要とする。したがって、より最近のシステムでは、自動ピッキング又はワークステーションが使用されている。例えば、注文ピッカーを備える様々なマテリアルハンドリング車両は、様々な高さで画成された保管場所から物体を取り出すために、マテリアルハンドリング環境、保管環境などの全体にわたって移動するように構成されてもよい。そのようなマテリアルハンドリング車両が、車両の動作中に操作者が操作位置に立つプラットフォームを、保管場所に対応する上昇した高さまで上昇させるように構成され得る場合、マテリアルハンドリング車両上の固定された締結具への操作者の確実な接続を容易にするように構成された落下防止機器（例えば、操作者が身に付けているハーネス）の使用を必要とする様々な産業安全基準が開発されている。しかしながら、多くの場合、操作者とピッカーの両方に対して完全設置構成で落下防止機器を設置することは、操作者がピッカーを動作させる前にいくつかの設置ステップを実行する時間を費やすことを必要とする、操作者にとって厄介なプロセスである可能性があり、これは、大量流通及びフルフィルメント作業における操作時間のコストのかかる損失を表す可能性がある。したがって、ピッカー操作者は、必要とされる落下防止機器の使用を控えることが多く、これは、深刻な操作者の負傷の高いリスクを伴う非常に危険な操作状態を作り出す可能性があり、確立された安全基準への準拠の欠如に基づく産業上の制裁、法的罰、及び／又は金銭的損害をもたらす可能性がある。

【0013】

本明細書に記載される様々な実施形態は、マテリアルハンドリング車両に対して落下防止装置を固定するための取付装置であって、マテリアルハンドリング車両の操作中に落下防止装置が操作者に対して接続構成で適切に設置されているかどうかを判定するために、捕捉されたセンサデータを利用する取付装置を対象とする。本明細書で説明されるように、本発明は、マテリアルハンドリング車両に装着されるように構成された取付ブラケットと、落下防止装置を取付装置に対して固定するために落下防止装置と結合するように構成された取付ブラケットに回転可能に装着された回転アームと、を含む。本発明の回転アームは、その遠位端にウェビング保持要素を画成し、そこで、回転アームは、落下防止装置の本体をその下に立っている操作者に接続するウェビングの一部分を受容するように構成される。したがって、取付装置は、操作者が作業空間全体にわたって落下防止装置の取付本体に対して移動するときに、回転アームの回転が操作者のための拡張された動き範囲を可能にするように構成される。更に、本明細書で説明されるように、落下防止装置のウェビングが回転アームと係合することにより、操作者が動いている間にウェビング内に存在する抗力が少なくとも実質的に最小化され、したがって、操作者は、操作者を取付装置に固定している落下防止装置から受ける抵抗量が最小限に抑えられる。

【0014】

更に、本発明は、環境内での取付装置の移動と、回転アームに係合されたウェビング部分のウェビング保持機構に対する移動（例えば、微小移動）とに関連付けられたセンサデータを捕捉するように構成された感知装置を含む。取付装置は、感知装置によって捕捉されたセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、落下防止装置に関連付けられた接続状態を検出するように構成されたコントローラを含む。

【0015】

したがって、本明細書で説明されるように、本発明は、マテリアルハンドリング車両に対して画成された作業空間全体にわたるユーザの快適性及びアクセス容易性を促進する一方で、マテリアルハンドリング車両が故意に及び／又は意図せずに危険な及び／又は非準拠の方法で操作されるリスクを大幅に低減する。

【0016】

図１は、落下防止装置に関連付けられた接続状態を検出するための例示的な取付装置を有するマテリアルハンドリング車両の斜視図である。特に、図１は、落下防止装置をマテリアルハンドリング車両に動作可能に接続し、（例えば、操作者が身に付けるハーネスにおける）操作者結合要素に対する落下防止装置に関連付けられた接続状態を検出するように構成された落下防止装置のための例示的な取付装置の斜視図を示す。例えば、例示的な取付装置は、それに接続された落下防止装置が操作者結合要素に対して完全設置構成で設置されているかどうかを検出して、マテリアルハンドリング車両によって画成された作業空間内にいる操作者がマテリアルハンドリング車両の操作中に落下防止装置に十分に固定されているかどうかを判定するように構成されてもよい。

【0017】

様々な実施形態では、例えば、取付装置１００は、マテリアルハンドリング車両１０によって画成された作業空間内で使用するように構成された落下防止装置２０に関連付けられた接続状態を検出するように構成されてもよい。例えば、マテリアルハンドリング環境（例えば、保管倉庫）内の人間の操作者１が、例えば注文ピッカーなどのマテリアルハンドリング車両１０を使用して、１階より高い高さに位置する保管場所への、及び／又は保管場所からの物体の取り出し及び／又は保管を容易にすることができる。例示的なマテリアルハンドリング車両１０は、高い保管場所からの物体の保管及び／又は取り出しを容易にするために、複数の垂直高さまで垂直方向に選択的に移動可能であるように構成されたリフトを備えてもよい。マテリアルハンドリング車両１０のリフトは、リフトプラットフォーム１１ａを備えてもよく、リフトが様々な垂直高さの間で移動されるときに、操作者１は、リフトプラットフォーム１１ａ上に立ってもよく、これにより、操作者は、高い保管場所からの保管及び／又は取り出し作業を支援することができる。様々な実施形態では、マテリアルハンドリング車両１０は、マテリアルハンドリング車両１０を操作する（例えば、駆動する、リフトする、及び／又は他の方法で制御する）ために操作者１が操作位置に立つことができるワークステーション１１を備える。様々な実施形態では、図示のように、マテリアルハンドリング車両１０のワークステーション１１は、リフトプラットフォーム１１ａ上に画成されてもよく、マテリアルハンドリング車両１０の操作位置は、車両操作制御装置（例えば、マテリアルハンドリング車両１０の駆動アセンブリ及びリフトアセンブリの操作を容易にするように構成された、操作位置に立っている操作者１がアクセス可能なユーザ制御装置）に向かって前向きの位置でリフトプラットフォーム１１ａ上に立っている操作者１によって画成される。

【0018】

高所で作業する操作者に関連する個人傷害のリスクを軽減するように設計された様々な安全基準、プロトコル、及び／又は同様のものへの準拠を維持するために、操作者１は、例えば、落下防止装置２０及びウェアラブルハーネス３０などの落下防止機器（ＦＰＥ）を画成する個人保護機器（ＰＰＥ）の１つ以上のアイテムを使用することができる。様々な実施形態では、落下防止装置２０（例えば、個人用落下制限器）は、ハーネス３０を身に付けている操作者１を１つ以上のアンカーポイントに対して動作可能に固定するために使用され得る。例えば、図示のように、落下防止装置２０は、マテリアルハンドリング車両１０の上部フレーム要素１２（例えば、レール、ビームなど）に固定された例示的な取付装置１００に操作者１を動作可能に装着されるように構成されてもよく、この取付装置１００は、マテリアルハンドリング車両１０によって画成された作業空間１１の上方に、例えば、プラットフォーム１１ａと共に垂直に移動するように構成されたリフトの上部などに位置付けられ、上部フレーム要素１２及びそれに固定された取付装置１００の両方は、マテリアルハンドリング車両１０の操作全体を通して操作者１の上方の位置を維持する。

【0019】

例示的な取付装置１００は、落下防止装置２０を受容するように構成されてもよく、それにより、落下防止装置２０は、取付装置１００に結合されて、マテリアルハンドリング車両１０の上部フレーム要素１２に対する落下防止装置２０の取付けを容易にし得る。例えば、取付装置１００は、取付装置１００に取り付けられたた落下防止装置２０を介してマテリアルハンドリング車両１０の上部フレーム要素１２に対する操作者１の固定を容易にするように構成されてもよい。例示的な例として、図１は、例示的な取付装置１００に取り付けられた例示的な落下防止装置２０であって、操作位置に立っている操作者１によって着用されている操作者ハーネス３０（例えば、操作者装着物３１）に対して設置構成にある例示的な落下防止装置２０を示している。様々な実施形態では、例示的な取付装置１００に取り付けられた落下防止装置２０の設置構成は、落下防止装置２０の装着要素２２をハーネス３０の操作者装着物３１に接続することによって画成されてもよい。

【0020】

ＰＰＥ及びＦＰＥ業界では、全身用ハーネス及び部分的又は臀部／腰部用フォールハーネスを含む多くのタイプ及び構成の安全／フォールハーネスが知られており、それらの全て又はほとんどが、本明細書に開示される概念と共に使用するのに適していることを理解されたい。したがって、図１に示されるウェアラブル安全ハーネス３０は、例示の目的で提供され、ハーネス３０の更なる特定の詳細は、開示される概念の理解のために必要とされるものを除いて本明細書では説明されず、添付の特許請求の範囲は、特許請求の範囲に明示的に記載されない限り、ハーネスのいかなる特定の詳細にも限定されない。

【0021】

様々な実施形態では、取付装置は、作業空間に対してマテリアルハンドリング車両に設置されてもよく、操作者（例えば、ウェアラブルハーネスの操作者装着物）に対する落下防止装置の接続によって少なくとも部分的に画成される接続状態を検出するように構成されてもよい。例えば、図１に示すように、例示的な取付装置１００は、例示的なマテリアルハンドリング車両１０の上部フレーム要素１２に設置され、作業空間１１内に存在する操作者１に対する落下防止装置２０の接続状態を検出するように構成されてもよく、接続状態は、少なくとも部分的に、操作者１によって着用されているウェアラブルハーネス３０によって画成される操作者装着物３１に対する、取付装置１００に取り付けられた落下防止装置２０の装着要素２２の接続構成によって画成される。様々な実施形態では、操作者装着物３１は、ハーネス３０に対して固定され、かつ落下防止装置２０の装着要素２２に結合するように構成された安全構成要素、例えば、Ｄリング、カラビナ、及び／又は落下防止装置２０のウェビング２１の遠位端に装着された任意の他の適用可能な締結手段などを備えてもよい。非限定的な例として、取付装置１００は、本明細書で説明されるように、落下防止装置２０が操作者装着物３１に対する落下防止装置２０（例えば、装着要素２２）の接続構成によって画成される接続状態を画成するという判定に少なくとも部分的に基づいて、安全動作状態を検出するように構成されてもよい。

【0022】

様々な実施形態では、第１及び第２の感知装置１３０、１５０のうちの１つ以上は、回路１０１によって取付装置１００のコントローラ１４０に電子的に接続されてもよい。例えば、コントローラ１４０は、マテリアルハンドリング車両の電源及び／又は１つ以上の内部回路に電気的に接続されて、コントローラ１４０を通じて、例えば、第１及び第２の感知装置１３０、１５０のうちの１つ以上並びに／又は接続状態インジケータ１６０など、それと通信する取付装置１００の構成要素への電力の分配を可能にすることができる。代替的に、又は追加的に、第１及び第２の感知装置１３０、１５０のうちの１つ以上は、感知装置１３０、１５０が、マテリアルハンドリング車両１０の電源によって供給される電力信号によって電力供給され得るように、マテリアルハンドリング車両１０の電力回路１０１に電気的に接続されてもよい。本明細書で説明されるように、様々な実施形態では、第１の感知装置１３０は、第１の感知装置１３０によって捕捉された撮像データの少なくとも一部分を、それらの間に画成される電子通信を介してコントローラ１４０に送信するように構成されてもよい。更に、本明細書で説明されるように、様々な実施形態では、第２の感知装置１５０は、第２の感知装置１５０によって捕捉された装置移動データの少なくとも一部分を、それらの間に画成される電子通信を介してコントローラ１４０に送信するように構成されてもよい。

【0023】

様々な実施形態では、例示的なコントローラ１４０は、コントローラ１４０が、第１及び／又は第２の感知装置１３０、１５０から捕捉されたセンサデータを受信し、捕捉されたセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、操作者１によって着用されているウェアラブルハーネス３０によって画成される操作者装着物３１に対する落下防止装置２０に関連付けられた接続状態を検出するように構成されるように、取付装置１００の第１の感知装置１３０及び／又は第２の感知装置１５０に電子的に接続されてもよい。例えば、コントローラ１４０は、コントローラ１４０が撮像装置１３０から捕捉された撮像データを受信し、捕捉された撮像データに少なくとも部分的に基づいて、落下防止装置２０のウェビング２１によって画成される移動状態及び／又は静止状態を検出することができるように、第１の感知装置１３０（例えば、撮像装置）に電子的に接続されてもよい。更なる例として、コントローラ１４０は、コントローラ１４０が第２の感知装置１５０から捕捉された装置移動データを受信し、捕捉された装置移動データに少なくとも部分的に基づいて、取付装置１００によって画成される（例えば、取付ブラケット１１０及び／又は回転アーム１２０によって画成される）移動状態を検出することができるように、第２の感知装置１５０（例えば、動き感知装置）に電子的に接続されてもよい。本明細書で更に詳細に説明されるように、コントローラ１４０は、取付装置１００の第１及び第２の感知装置１３０、１５０から受信されたセンサデータ（例えば、撮像データ、装置移動データ）に少なくとも部分的に基づいて、落下防止装置２０に関連付けられた接続状態、例えば、（例えば、ウェアラブルハーネス３０によって画成される）操作者装着物への装着要素２２の接続によって画成される接続構成、及び装着要素２２が（例えば、ウェアラブルハーネス３０によって画成される）操作者装着物に対して固定されていないことによって画成される切断構成を検出するように構成されてもよい。

【0024】

更に、様々な実施形態では、取付装置１００は、検出された接続状態に対応する１つ以上の信号をコントローラ１４０から受信し、その少なくとも１つの指示、例えば、音声指示信号、視覚指示信号、並びに／あるいは接続状態インジケータ１６０によって送信され、かつ操作者１及び／又は別の当事者（例えば、近くの作業者、管理者、安全共働者）によって知覚され得る任意の他の適切な信号などを送信するように構成された接続状態インジケータ１６０を更に備えてもよい。様々な実施形態では、接続状態インジケータ１６０は、コントローラ１４０から接続状態インジケータ１６０によって受信されるインジケータ信号に少なくとも部分的に基づいて選択的に動作されるように構成された１つ以上のＬＥＤを備えてもよい。例えば、接続状態インジケータ１６０は、複数のＬＥＤを備えてもよく、各ＬＥＤは、特定の接続状態に対応する視覚信号（例えば、放射光）を含むアラート信号を接続状態インジケータ１６０から送信させるように選択的に電力供給されるように構成される。更に、様々な実施形態では、接続状態インジケータ１６０は、コントローラ１４０によって検出された接続状態に対応する所定の音、指示メッセージなど、又はそれらの任意の組み合わせを発するように構成された知覚可能な音声信号を含むアラート信号を（例えば、内蔵スピーカ構成要素などを介して）送信するように構成されてもよい。

【0025】

図２Ａ及び図２Ｂは、本明細書に記載の様々な実施形態による、個人用落下制限器のための例示的な取付装置の様々な図を示す。特に、図２Ａ及び図２Ｂは、本明細書に記載の例示的な実施形態による落下防止装置２０と係合するように構成された例示的な取付装置１００の分解図及び側断面図をそれぞれ示す。図示されるように、様々な実施形態では、例示的な取付装置１００は、取付装置１００がマテリアルハンドリング車両に装着され得る取付ブラケット１１０と、取付ブラケット１１０に回転可能に接続され、落下防止装置２０と係合し、取付ブラケット１１０に対して（例えば、回転軸１２０ａを中心として）回転して、（例えば、回転アーム１２０に係合されたウェビングを介して）落下防止装置に動作可能に接続された操作者に対して作業空間内で拡張された動き範囲を容易にするように構成された回転アーム１２０と、を備えてもよい。

【0026】

様々な実施形態では、例示的な取付装置１００の取付ブラケット１１０は、マテリアルハンドリング車両によって画成された作業空間の少なくとも実質的に上方の位置においてマテリアルハンドリング車両に対して取付装置１００を固定するために、マテリアルハンドリング車両の上部フレーム要素（例えば、天井）に装着されるように構成されてもよい。様々な実施形態では、取付ブラケット１１０は、本明細書で説明されるように、回転アーム１２０が回転可能に接続され得るアームインターフェース部分１１１と、マテリアルハンドリング車両の少なくとも上部フレーム要素に係合してアームインターフェース部分１１１を上部フレーム要素にしっかりと固定するように構成された１つ以上の締結手段と、を備えてもよい。様々な実施形態では、取付ブラケット１１０の１つ以上の締結手段は、マテリアルハンドリング車両によって画成された作業空間の上方の固定位置における取付ブラケット１１０（例えば、アームインターフェース部分１１１）の結合を容易にするように構成された任意の適用可能な締結手段を具現化することができる。

【0027】

様々な実施形態では、例示的な取付装置１００の回転アーム１２０は、回転アーム１２０が（例えば、取付装置が結合された例示的なマテリアルハンドリング車両が配置された地面によって画成される垂直方向に対して）取付ブラケット１１０の下方の位置を画成するように、（例えば、アームインターフェース部分１１１の底面１１１ａにおいて）取付ブラケット１１０に回転可能に接続されてもよい。様々な実施形態では、回転アーム１２０の装着端部（例えば、アーム基部１２１）は、回転アーム１２０が、回転アーム１２０の装着端部に画成された回転軸１２０ａを中心として取付ブラケット１１０に対して回転することを可能にする締結手段を介して、取付ブラケット１１０に対して固定される。例えば、様々な実施形態では、回転アーム１２０の装着端部は、アーム基部１２１によって画成されてもよく、このアーム基部は、そこを通って延在する中心軸を画成し、回転可能な継手、締結具、軸受アセンブリ、及び／又はアーム基部１２１が取付ブラケット１１０に対してその中心軸を中心として回転することを可能にする任意の他の回転可能な装着手段を介して取付ブラケット１１０に接続される。様々な実施形態では、図示されるように、アーム基部１２１は、アーム基部１２１の中心軸がアーム基部と取付ブラケット１１０の両方を通って（例えば、アーム基部１２１が動作可能に接続されたアームインターフェース部分１１１の底面１１１ａの部分に垂直な方向に）延在するように、取付ブラケット１１０のアームインターフェース部分１１１に対して装着されるように構成されてもよい。このような例示的な実施形態では、回転アーム１２０の回転軸は、アーム基部１２１の中心軸によって画成することができる。例示的な例として、様々な実施形態では、取付装置１００は、取付ブラケット１１０がマテリアルハンドリング車両の上部フレーム要素に対して固定されると、取付装置１００によって画成される回転軸１２０ａが、例えば、図２Ａ及び図２Ｂに示す例示的な向きに画成されるｙ方向の軸など、少なくとも実質的に垂直な軸を具現化することができるように構成されてもよい。例えば、様々な実施形態では、例示的な取付装置１００は、回転アーム１２０が、取付ブラケット１１０のアームインターフェース部分１１１（例えば、その底面１１１ａ）に対して垂直方向に画成された回転軸１２０ａを中心として回転するように構成されるように構成されてもよい。このような例示的な構成では、回転アーム１２０は、取付ブラケット１１０の底面１１１ａに少なくとも実質的に平行な回転平面内に（例えば、図２Ａに示す例示的な向きに画成されるｚ－ｘ平面内に）画成される回転運動の範囲全体にわたって回転するように構成されてもよい。

【0028】

様々な実施形態では、例示的な回転アーム１２０のアーム基部１２１は、取付ブラケット１１０のアームインターフェース部分１１１（例えば、底面１１１ａ）に対するアーム基部１２１（例えば、回転アーム１２０）の装着を容易にするように構成された上部アーム基部部分１２１ａを画成することができる。更に、様々な実施形態では、例示的な回転アーム１２０のアーム基部１２１は、回転アーム１２０に対して落下防止装置２０を固定し、かつ取付装置１００への落下防止装置２０の結合を容易にするために、落下防止装置２０を受容するように構成された下部アーム基部部分１２１ｂを画成することができる。例えば、例示的な落下防止装置２０の少なくとも一部分、例えば、落下防止装置２０の本体部分２０ａは、落下防止装置２０の本体２０ａをアーム基部１２１に結合するように構成された締結手段、例えば、フックアセンブリ、ラッチ要素、スナップ機構、１つ以上のガイドトラック機構、及び／又は回転アーム１２０のアーム基部１２１への落下防止装置２０の本体２０ａの堅固な装着を容易にするように構成された任意の他の適用可能な締結手段などを介して、下部アーム基部部分１２１ｂに装着されてもよい。例えば、様々な実施形態では、本明細書で説明されるように、落下防止装置２０は、落下防止装置２０が、回転軸１２０ａに対して画成された回転運動の範囲にわたってアーム基部１２１と共に回転するように、回転アーム１２０のアーム基部１２１に固定されてもよい。したがって、回転アーム１２０の延長アーム１２２に対する落下防止装置２０の本体２０ａによって画成されるウェビング出口の位置合わせは、本明細書で説明されるように、回転軸１２０ａを中心とした回転アーム１２０の全３６０°回転を通して維持され得る。

【0029】

更に、図示されるように、例示的な取付装置１００の回転アーム１２０は、延長アーム１２２がアーム基部１２１と共にアーム基部１２１の中心軸を中心として（例えば、回転軸１２０ａを中心として）回転するように、アーム基部１２１に対して堅固に固定された剛性直線要素（例えば、ロッドなど）を備える延長アーム１２２を備えてもよい。図２Ａに示すように、延長アーム１２２は、アーム基部１２１に画成された近位アーム端部１２２ａと、対向する遠位アーム端部１２２ｂとの間に画成されたアーム長さを有することができる。様々な実施形態では、延長アーム１２２は、アーム基部１２１の一部分から、アーム基部１２１の中心軸に対して半径方向外向きに延在することができ、それにより、延長アーム１２２の遠位アーム端部１２２ｂは、（例えば、回転軸１２０ａに対して半径方向外向きに測定される）延長距離だけアーム基部１２１（例えば、その中心軸）から離れた半径方向に延在した位置を画成し、この延長距離は、少なくとも部分的に、延長アーム１２２のアーム長さによって画成される。例えば、回転アーム１２０は、（例えば、回転軸１２０ａを中心とする）その回転運動の範囲全体にわたる回転アーム１２０の回転が、回転アーム１２０によって画成される回転軸１２０ａに少なくとも実質的に垂直である回転平面内で（例えば、図２Ａに示す例示的な向きに画成されるｚ－ｘ平面内で）回転される遠位アーム端部１２２ｂを含み得るように構成されてもよい。非限定的な説明例として、例示的な取付装置１００の回転アーム１２０は、回転アーム１２０が（回転軸１２０ａを中心とする）回転運動の範囲全体にわたって回転するときに遠位アーム端部１２２ｂが移動する回転平面が、（例えば、取付装置が結合された例示的なマテリアルハンドリング車両が配置された地面によって画成される水平方向に対して）少なくとも実質的に水平な平面を具現化することができるように構成されてもよい。

【0030】

様々な実施形態では、回転アーム１２０の延長アーム１２２は、本体２０ａと装着要素２２との間に画成された落下防止要素２０のウェビング２１の一部分を受容するように構成されたウェビング保持機構１２３を画成して、回転アーム１２０の回転と共に移動可能な中間ウェビングアンカー位置を画成して、（例えば、ウェビング２１を介して）落下防止装置２０に動作可能に装着された操作者の作業空間内での動き範囲の拡張を容易にすることができる。様々な実施形態では、図示されるように、ウェビング保持機構１２３は、遠位アーム端部１２２に少なくとも実質的に近接した位置において延長アーム１２２に沿って画成されてもよい。ウェビング保持機構１２３は、本明細書に記載されるように、回転運動の範囲にわたる回転アーム１２０の回転全体にわたってウェビング２１が延長アーム１２２に接触したままであるように、ウェビング２１がウェビング保持機構１２３に通されることを可能にすることによって、延長アーム１２２の遠位アーム端部１２２ｂに対するウェビング２１の少なくとも一部分（例えば、その中間ウェビング部分）の配置を容易にするように構成されてもよい。

【0031】

例えば、様々な実施形態では、図２Ａ及び図２Ｂに示すように、例示的な取付装置１００は、ウェビング２１が、アーム基部１２１に取り付けられた落下防止装置２０の本体２０ａからウェビング保持機構１２３を通って外側方向（例えば、アーム基部１２１の中心軸から離れる方向）に提供されることによって、ウェビング２１をウェビング保持機構１２３内に受容するように構成されてもよい。延長アーム１２２は、ウェビング２１がウェビング保持機構１２３を通って提供されると、ウェビング保持機構１２３と装着要素２２との間に画成されたウェビング２１の残りの部分が少なくとも部分的に下向きの垂直方向に（例えば、図２Ａ及び図２Ｂに示す例示的な向きに従う負のｙ方向に）遠位アーム端部１２２ｂから吊り下げられるように、ウェビング２１が遠位アーム端部１２２ｂに画成された延長アーム１２２の少なくとも一部分に物理的に接触し（例えば、巻き付き）得るように構成されてもよい。図示のように、ウェビング保持機構１２３は、ウェビング２１が落下防止装置２０の本体２０ａから装着要素２２まで直接延在するのではなく、ウェビング２１が本体２０ａから装着要素２２までそのウェビング長さに沿って延在する際にウェビング保持機構１２３を通って案内されるように、それを通ってウェビング２１を受容するように構成される。様々な実施形態では、ウェビング２１の第１の長さ部分２１ａが、本体２０ａから（例えば、回転軸１２０ａに対して）半径方向外向きにウェビング保持機構１２３まで延在し、ウェビング２１の第２の長さ部分２１ｂが、ウェビング保持機構１２３から少なくとも部分的に垂直方向に画成された第２の方向に装着要素２２まで延在し、装着要素２２が、取付装置１００の下方に画成された作業空間内に位置付けられた操作者に対して動作可能に固定され得るように、取付装置１００は落下防止装置２０と係合されてもよい。例えば、遠位アーム端部１２２ｂ（例えば、ウェビング保持機構１２３）と操作者装着物（例えば、ウェアラブルハーネス）との間に設けられたウェビング２１の第２の長さ部分２１ｂは、回転アーム１２０を回転させることなく（例えば、ウェビング２１を引っ張る操作者の動きによって引き起こされる抗力及び／又は張力の結果として）操作者が遠位アーム端部１２２ｂに対して移動することができる作業空間内の領域によって画成される操作者の動きの部分範囲を画成することができる。

【0032】

落下防止装置２０の装着要素２２が操作者装着物に接続される様々な実施形態では、例示的な取付装置１００は、作業空間内の操作者の動き（例えば、操作者装着物に引張力を与える操作者の動き）によって生成される１つ以上の力が、操作者装着物からウェビング２１（例えば、第２の長さ部分２１ｂ）を介して回転アーム１２０に伝達され得るように構成されてもよい。例えば、１つ以上の力は、延長アーム１２２によって画成されるウェビング保持機構１２３（例えば、延長ウェビング係合点）において回転アーム１２０に作用することがあり、それにより、非直線トルク及びモーメントが延長アーム１２２に付与され、回転アーム１２０は、回転軸１２０ａを中心として対応する回転方向に回転される。本明細書で説明されるように、ウェビング保持機構１２３内のウェビングの配置、及び延長アーム１２２とのウェビング２１の物理的係合は、作業空間全体にわたる操作者の動きの結果として（例えば、操作者装着物から）ウェビング２１内に存在する１つ以上の力の少なくとも一部分が、落下防止装置２０に伝達される前に取付装置１００によって少なくとも部分的に軽減されることを可能にし得る。様々な実施形態では、回転軸１２０ａを中心として回転可能な回転アーム１２０によって画成されるウェビング保持機構１２３において落下防止装置２０のウェビング２１の中間長さ部分を受容するように構成された取付装置１００は、落下防止装置２０に動作可能に接続された操作者が作業空間全体にわたって移動する際に落下防止装置２０から少なくとも実質的に低減された（例えば、最小化された）抗力を受けることを可能にする。

【0033】

ウェビング２１が（例えば、ウェビング保持機構１２３内で及び／又はウェビングがそこを通って提供される際に）延長アーム１２２に物理的に接触する延長アーム１２２の部分は、ウェビング２１が回転アーム１２０から装着要素２２まで延在し得る延長ウェビング係合点を画成し得る。延長アーム１２２は、（ウェビング保持機構１２３に少なくとも実質的に隣接する）遠位アーム端部１２２ｂに画成された延長ウェビング係合点が、回転軸１２０ａに対して測定された半径方向距離だけアーム基部１２１及びそこに固定された落下防止装置２０の本体２０ａから空間的に分離されるように構成されてもよい。例えば、延長ウェビング係合点は、回転軸１２０ａに対して回転アーム１２０の遠位アーム端部１２２ｂの半径方向に延在した位置に少なくとも部分的に対応し得る。このような例示的な構成では、延長アーム１２２が回転運動の範囲全体にわたって回転すると、延長ウェビング係合点も同様に回転軸１２０ａを中心として回転し、（例えば、回転アーム１２０のウェビング保持機構１２３において）延長ウェビング係合点に対して画成される操作者の動きの部分範囲は、作業空間内の第１の領域から作業空間内の第２の領域に再配置（例えば、シフト）される。例示的な取付装置１００は、マテリアルハンドリング車両によって画成された作業空間中の操作者の動きに応じて、回転アーム１２０が、アーム基部１２１の中心軸によって画成される回転軸１２０ａを中心として時計回りと反時計回りの両方の回転方向に３６０°回転することを可能にするように構成されてもよい。例えば、回転アーム１２０が回転運動の全３６０°範囲にわたって回転すると、上述の第１の領域と第２の領域の両方を含む、回転延長ウェビング係合点に対して画成された操作者の動きのシフト部分範囲によってカバーされる集合領域は、作業空間内の拡張された全動き範囲を画成することができる。

【0034】

取付装置１００の回転アーム１２０が取付ブラケット１１０に回転可能に接続され、３６０°範囲の回転運動を画成することにより、落下防止装置２０の装着要素２２に動作可能に接続された操作者が取付装置１００の下方の作業空間全体にわたって移動する際にウェビング２１によって実現される抗力の量が低減される。更に、作業空間の周りの操作者の動きに関連する抗力を低減するように構成されている取付装置１００は、それに固定された落下防止装置２０が、操作中にウェビング２１に存在する最小量の弛み（例えば、余分な材料長さ）で操作者に（例えば、装着要素２２を介して）接続されることを可能にする。例えば、本体２０ａと装着要素２２との間にウェビング２１の余分な長さを提供して、操作者の動きの間に落下防止装置２０によって実現される抗力を低減する従来の手段は、本明細書で説明される例示的な取付装置１００によって克服され、操作者にとってより安全な操作状態に対応するウェビング２１の長さの最小化を可能にする。

【0035】

様々な実施形態では、例示的な取付装置１００は、ウェビング保持機構１２３内に設けられたウェビング２１の少なくとも一部分の１２３に対する位置及び／又は動きを検出するように構成された第１の感知装置を更に備えてもよい。例えば、様々な実施形態では、第１の感知装置は、取付装置１００の回転アーム１２０によって画成されたウェビング保持機構１２３内に、そこに、及び／又はそれに少なくとも実質的に隣接して設けられた落下防止装置２０のウェビング２１の少なくとも一部分を示す少なくとも１つの画像を含む撮像データを捕捉するように構成された撮像装置１３０を備えてもよい。様々な実施形態では、撮像装置１３０は、少なくとも実質的に継続的に、連続的に、及び／又は周期的に、複数の画像などを含む画像データを捕捉してもよく、これらの画像データは、（例えば、コントローラ１４０によって）少なくとも実質的に連続的に処理され、及び／又は分析されて、例示的な取付装置１００は、（例えば、撮像装置１３０に対する）ウェビング保持機構１２３内のウェビング２１の位置及び／又は動きを少なくとも実質的に連続して監視するように構成され、これらの位置及び／又は動きを利用して、複数の連続したインスタンスにおいて、操作者装着物に対する落下防止装置２０の接続状態を決定することができる。本明細書で説明されるように、撮像装置１３０は、延長アーム１２２に固定され、かつ撮像装置１３０とウェビング保持機構１２３との間に直接画成される見通し線を有する光学センサを具現化してもよい。

【0036】

様々な実施形態では、撮像装置１３０は、取付装置１００の回転アーム１２０に対してしっかりと固着されてもよい。例えば、図３は、撮像装置１３０がウェビング保持機構１２３に対して移動しないように、延長アーム１２２（例えば、遠位アーム端部１２２ｂ）と共に移動するように構成された延長アーム１２２に沿った位置において回転アーム１２０に固定された撮像装置１３０を備える例示的な取付装置１００を示す。例えば、様々な実施形態では、撮像装置１３０は、撮像装置１３０が、例えば、ウェビング保持機構１２３内の位置、延長アーム１２２の遠位アーム端部１２２ｂ、及び／又はさもなければウェビング保持機構１２３に少なくとも実質的に近接する場所など、延長アーム１２２によって画成されるウェビング保持機構１２３への直接的な見通し線を有するように、延長アーム１２２に対する位置において回転アーム１２０に固定されてもよい。

【0037】

様々な実施形態では、撮像装置１３０は、例えば、少なくとも７２０ｐの解像度を有し、かつビデオ、画像などを含む撮像データを捕捉するように構成されたカメラなどの撮像構成要素と、撮像装置１３０の視野を画成するように構成された光学レンズと、撮像装置処理ユニットと、撮像装置１３０の電力管理並びに接続性及び／又はネットワーク通信を促進するように構成された様々な内部回路と、を備えてもよい。様々な実施形態では、撮像装置１３０は、取付装置１００のウェビング保持機構１２３内に設けられた落下防止装置２０のウェビング２１の少なくとも一部分の１つ以上の画像を恒久的及び／又は一時的に捕捉するための指定された視野を有してもよい。例えば、様々な実施形態では、撮像装置１３０は、ウェビング保持要素１２３内に設けられたウェビング２１の幅の少なくとも一部分が撮像装置１３０の視野内に配置されるように、回転アーム１２０のウェビング保持機構１２３に対して位置付けられてもよい。非限定的な例として、様々な実施形態では、撮像装置１３０は、撮像装置１３０の光学レンズが、ウェビング保持要素１２３内に設けられたウェビング２１の幅の部分から少なくとも約１０．０ｍｍ～２５．０ｍｍの距離だけ離れるように、ウェビング保持要素１２３に対して位置付けられてもよい。更なる例として、様々な実施形態では、（例えば、ウェビング保持機構１２３に対する）撮像装置１３０の位置付けに少なくとも部分的に基づいて、撮像装置の光学レンズは、撮像装置１３０の視野が少なくとも約１°～１８０°（例えば、１５°～４５°）であり得るように構成されてもよい。様々な実施形態では、撮像装置１３０の撮像装置処理ユニットは、取付装置１００のコントローラ１４０とは別個である１つ以上のハードウェア構成要素及び／又は回路を備えてもよい。代替的に、又は追加的に、様々な実施形態では、撮像装置１３０の撮像装置処理ユニットの１つ以上のハードウェア構成要素、回路、及び／又は機能は、本明細書で説明されるように、撮像装置１３０の撮像装置処理ユニットがコントローラ１４０の一部として定義され得るように、コントローラ１４０によって定義されてもよい。

【0038】

様々な実施形態では、撮像装置１３０は、ウェビング保持機構１２３内に設けられたウェビング２１の撮像データを捕捉して、（例えば、ウェビング保持機構１２３内の）延長アーム１２２に対するウェビング２１の例えば微小移動などの移動の検出を容易にするように構成されてもよい。例示の目的で提供される非限定的な例として、様々な実施形態では、例示的な取付装置１００の撮像装置１３０は、ウェビング保持機構１２３内に位置付けられてもよく、下にある表面に対するその動きを検出するためにコンピュータマウスによって実行される動き感知動作と少なくとも実質的に同様である動き感知動作を実行するために撮像データを捕捉するように構成された感知手段を備えてもよい。すなわち、様々な実施形態では、撮像装置１３０は、ウェビング保持機構１２３内に位置付けられ、ウェビング保持機構１２３を画成する延長アーム１２２の１つ以上の隣接面に対するウェビング保持機構１２３内に配置されたウェビング２１の部分の相対移動及び／又はその欠如を検出し及び／又は特徴付けるために撮像データを捕捉するように構成されてもよい。撮像装置１３０によって捕捉された撮像データは、撮像装置１３０及び／又は延長アーム１２２の隣接面に対するウェビング保持機構１２３内のウェビング２１部分の検出された移動（例えば、微小移動）によって画成される移動状態と、撮像装置１３０及び／又は延長アーム１２２の隣接面に対する少なくとも実質的に無視できる移動を示すウェビング保持機構１２３内のウェビング２１部分によって画成される静止状態との一方又は両方を検出するために、取付装置１００によって利用されてもよい。本明細書で説明されるように、ウェビング保持機構１２３内のウェビング２１によって画成される撮像装置１３０による移動状態及び／又は静止状態の検出は、落下防止装置２０の装着要素２２が操作者装着物３１に装着されているかどうかを判定するために、例えば、取付ブラケット１１０及び／又は回転アーム１２０の任意の移動を検出し及び／又は特徴付ける第２の感知装置によって捕捉された装置移動データなどの取付装置センサデータによって定義される１つ以上の他の入力変数と組み合わせて、取付装置１００によって利用され得る入力変数を定義し得る。

【0039】

更に、様々な実施形態では、例示的な取付装置１００は、マテリアルハンドリング車両に対して固定された取付装置１００の移動（例えば、取付ブラケット１１０の直線移動、回転アーム１２０の回転移動など）を検出するように構成された第２の感知装置を更に備えてもよい。様々な実施形態では、図３に更に示されるように、第２の感知装置は、（例えば、６自由度を画成する）６つの方向のうちのいずれか及び／又は全てにおける取付装置１００の１つ以上の移動又はその欠如に対応するセンサデータを捕捉するように構成された動き感知装置１５０を備えてもよい。例えば、動き感知装置１５０は、取付ブラケット１００のどんな動きをも検出し及び／又は特徴付けるために、６自由度（「６ＤＯＦ」）動き感知動作を実行するように構成された動き感知装置を備えてもよい。様々な実施形態では、動き感知装置１５０は、動き感知装置１５０によって装置移動データとして捕捉された１つ以上の慣性測定値に基づいてそれぞれの方向における取付ブラケット１００の移動を検出するようにそれぞれ構成されたジャイロスコープ及び加速度計を備えてもよい。動き感知装置１５０は、少なくとも実質的に継続的に、連続的に、及び／又は周期的に装置移動データを捕捉してもよく、この装置移動データは、例示的な取付装置１００が、連続した複数のインスタンスにおいて取付装置１００の移動を少なくとも実質的に連続的に監視するように構成されるように、（例えば、コントローラ１４０によって）少なくとも実質的に連続的に処理され、及び／又は分析されてもよい。

【0040】

図３に示す例示的な取付装置１００に示すように、様々な実施形態では、動き感知装置１５０は、取付装置１００の取付ブラケット１１０に対して堅固に固定されてもよい。図示のように、動き感知装置１５０は、マテリアルハンドリング車両１０の操作中の１つ以上の方向への移動が、マテリアルハンドリング車両１０に（例えば、上部フレーム要素１２において）堅固に固定された取付ブラケット１１０の同様の移動に対応することができ、したがって、動き感知装置１５０によって検出され及び／又は特徴付けられ得る、取付ブラケット１１０に固定された動き感知装置１５０の移動を画成することができるように、取付ブラケット１１０に固定されてもよい。更に、動き感知装置１５０は、動き感知装置１５０が取付ブラケット１１０に対する回転アーム１２０の移動（例えば、回転）を検出することを可能にする位置において取付ブラケット１１０に固定されてもよい。

【0041】

様々な実施形態では、動き感知装置１５０による取付ブラケット１００の移動の検出は、落下防止装置２０の装着要素２２が操作者装着物３１に装着されているかどうかを判定するために、撮像装置１３０によって捕捉されるようなウェビング保持機構１２３内のウェビング２１によって画成される移動状態及び／又は静止状態を定義する第２の入力変数と組み合わせて、取付装置１００によって利用され得る入力変数を定義することができる。例えば、動き感知装置１５０は、作業空間１１内に配置されたマテリアルハンドリング車両１０及び／又は操作者１の１つ以上の移動に対応する取付装置１００（例えば、取付ブラケット１１０及び／又は回転アーム１２０）に関連付けられた装置移動データを捕捉するように構成されてもよい。したがって、動き感知装置１５０によって捕捉された装置移動データは、取付装置１００によって利用されて、取付ブラケット１００の移動が特定のインスタンスにおいて動き感知装置１５０によって検出されたかどうかに少なくとも部分的に基づいて、ウェビング保持機構１２３内のウェビング２１がその特定のインスタンスにおいて移動状態及び／又は静止状態を画成すべきかどうかを判定することができる。本明細書で説明されるように、取付装置１００は、（例えば、動き感知装置１５０によって捕捉される）取付装置１００の検出された移動の間にウェビング保持機構１２３内のウェビング２１が（例えば、撮像装置１３０によって捕捉される）静止状態を画成するという検出に基づいて、落下防止装置２０の装着要素２２が操作者装着物３１に対して切断状態を画成することを判定するように構成されてもよい。

【0042】

本明細書で説明されるように、様々な実施形態では、取付装置１００は、少なくとも実質的に継続的に、連続的に、及び／又は周期的にデータ（例えば、撮像データ、装置移動データなど）を捕捉するように構成された第１の感知装置及び第２の感知装置を備えてもよく、このデータは、例えば、ウェビング保持機構１２３内のウェビング２１によって画成される移動状態及び／又は静止状態、並びに取付装置１００によって画成される検出された移動状態（例えば、取付ブラケット１１０の直線移動及び／又は回転アーム１２０の回転）などの複数のデータ出力を少なくとも実質的に連続して監視及び／又は決定するために（例えば、コントローラ１４０によって）少なくとも実質的に連続して処理されてもよく、これらの状態を利用して、特定のインスタンスにおいて（例えば、瞬間的に）及び／又は複数の連続インスタンスにおいて（例えば、連続的に）操作者装着物に対する落下防止装置２０の設置状態を集合的に決定及び／又は定義することができる。

【0043】

更に、様々な実施形態では、回転アーム１２０（例えば、アーム基部１２１）は、中空内部を画成してもよく、第１の感知手段１３０と、取付装置１００及び／又はマテリアルハンドリング車両の１つ以上の他の電子構成要素、例えば、取付装置のコントローラ、マテリアルハンドリング車両の電力回路などとの電子通信を可能にするために、中空内部を通って１つ以上のワイヤ（例えば、電力回路）が設けられてもよい。本明細書で説明されるように、１つ以上のワイヤは、回転アーム１２０のアーム基部１２１を通って延在し、延長アーム１２２のアーム長さに沿って導かれて、（例えば、ウェビング保持機構１２３における）第１の感知手段１３０との電子接続を容易にすることができる。様々な実施形態では、回転アーム１２０を取付ブラケット１１０に対して固定し、回転アーム１２０の回転可能な構成を画成するために使用される締結手段は、回転アーム１２０のアーム基部１２１が、そこを通って配置された１つ以上のワイヤをねじることなく、及び／又は別様に望ましくなく再配置させることなく、回転運動の全３６０°範囲にわたって回転させられることを可能にする、軸受、ディスク、リングなどの様々な締結要素を含んでもよい。例えば、回転アーム１２０は、本明細書で説明されるように、回転アーム１２０のアーム基部１２１が３６０°回転範囲にわたって回転させられるときに、アーム基部１２１内に設けられた様々な電力及び／又は制御回路がねじれていないままであること、及び／又は更なる望ましくないねじれを回避することを可能にするように構成された１つ以上のスリップリングを利用してもよい。

【0044】

図４に示すように、例示的な取付装置１００は、メモリ１４１、プロセッサ１４２、入力／出力回路１４３、通信回路１４４、撮像装置データリポジトリ１０７、マテリアルハンドリング車両制御回路１４５、画像処理回路１４６、落下防止装置接続状態検出回路１４７、及びアラート管理回路１４８を備えるコントローラ１４０を備えてもよい。コントローラ１４０は、本明細書に記載される動作を実行するように構成されてもよい。構成要素は、機能的制限に関して記載されているが、特定の実装は、特定のハードウェアの使用を必然的に含むことを理解されたい。本明細書に記載される構成要素の特定のものは、同様の又は共通のハードウェアを備えてよいこともまた理解されたい。例えば、回路の２つのセットは両方とも、同じプロセッサ、ネットワークインターフェース、記憶媒体などの使用を活用して、それらの関連する機能を実施するため、回路のそれぞれのセットに対して重複するハードウェアが不要である。

【0045】

用語「回路」は、ハードウェアを含み、いくつかの実施形態では、ハードウェアを構成するためのソフトウェアを含むことが広く理解されるべきである。例えば、いくつかの実施形態では、「回路」は、処理回路、記憶媒体、ネットワークインターフェース、入力／出力装置などを含んでもよい。いくつかの実施形態では、コントローラ１４０の他の要素が、特定の回路の機能を提供するか、又は補完してもよい。例えば、プロセッサ１４２は、処理機能を提供することができ、メモリ１４１は、記憶機能を提供することができ、通信回路１４４は、ネットワークインターフェース機能を提供することができる、などである。

【0046】

いくつかの実施形態では、プロセッサ１４２（及び／又はプロセッサを補助するか若しくはプロセッサと他の方法で関連付けられたコプロセッサ若しくは任意の他の処理回路）は、装置の構成要素間で情報を渡すためのバスを介してメモリ１４１と通信してもよい。メモリ１４１は、非一時的であってもよく、例えば、１つ以上の揮発性及び／又は不揮発性メモリを含み得る。例えば、メモリ１４１は、電子記憶装置（例えば、コンピュータ可読記憶媒体）であってもよい。様々な実施形態では、メモリ１４１は、装置が、本開示の例示的実施形態に従う様々な機能を実行することを可能にするために、情報、データ、コンテンツ、アプリケーション、命令などを記憶するように構成されてもよい。メモリ１４１は、本明細書に記載される任意の電子情報、データ、データ構造、実施形態、実施例、図、プロセス、動作、技術、アルゴリズム、命令、システム、装置、方法、ルックアップテーブル、若しくはコンピュータプログラム製品、又はこれらの任意の組み合わせを、部分的又は全体的に記憶するように構成されてもよいことが理解されよう。非限定的な例として、メモリ１４１は、作業空間（例えば、マテリアルハンドリング車両）に関連付けられた、取付装置１００の第１の感知装置によって捕捉されたデータ（例えば、撮像装置によって捕捉された撮像データ）、取付装置１００のコントローラ１４０によって生成された対応するデータ、タイムスタンプデータ、位置データ、履歴データなどを記憶するように構成されてもよい。

【0047】

プロセッサ１４２は、複数の異なる方法で具現化されてもよく、例えば、独立して動作するように構成された１つ以上の処理装置を含んでもよい。追加的に又は代替的に、プロセッサは、命令、パイプライン、及び／又はマルチスレッドの独立した実行を可能にするためにバスを介してタンデム型に構成された１つ以上のプロセッサを含んでもよい。用語「処理回路」の使用は、シングルコアプロセッサ、マルチコアプロセッサ、装置内部の複数のプロセッサ、及び／又はリモートプロセッサ若しくは「クラウド」プロセッサを含むと理解されてもよい。

【0048】

例示的な一実施形態では、プロセッサ１４２は、メモリ１４１に記憶された命令を実行するか、又は他の方法でプロセッサにアクセス可能な命令を実行するように構成されてもよい。代替的に、又は追加的に、プロセッサは、ハードコードされた機能を実行するように構成されてもよい。したがって、ハードウェア方法又はソフトウェア方法によって構成されるか、又はそれらの組み合わせによって構成されるかにかかわらず、プロセッサは、それに応じて構成されている間、本開示の実施形態による動作を実施することができる（例えば、回路内で物理的に具現化された）エンティティを表してもよい。代替的に、別の例として、プロセッサがソフトウェア命令の実行体として具体化される場合、命令は、命令が実行されたときに本明細書に記載されるアルゴリズム及び／又は動作を実施するようにプロセッサを具体的に構成し得る。

【0049】

いくつかの実施形態では、コントローラ１４０は、入力－出力回路１４３を含んでもよく、当該入力－出力回路１４３は、次に、プロセッサ１４２と通信して、ユーザに出力を提供してもよく、いくつかの実施形態では、ユーザによって提供されるコマンドなどの入力を受信してもよい。入力－出力回路１４３は、グラフィカルユーザインターフェース（graphical user interface、ＧＵＩ）などのユーザインターフェースを備えてもよく、ウェブユーザインターフェース、ＧＵＩアプリケーション、モバイルアプリケーション、クライアント装置、又は任意の他の好適なハードウェア若しくはソフトウェアを含んでもよいディスプレイを含んでもよい。いくつかの実施形態では、入力－出力回路１４３はまた、ディスプレイ装置、ディスプレイスクリーン、タッチスクリーン、タッチエリア、ソフトキー、キーボード、マウス、マイクロフォンなどのユーザ入力要素、スピーカ（例えば、ブザー）、発光装置（例えば、赤色発光ダイオード（light emitting diode、ＬＥＤ）、緑色ＬＥＤ、青色ＬＥＤ、白色ＬＥＤ、赤外線（infrared、ＩＲ）ＬＥＤ、、又はこれらの組み合わせ）、又は他の入力－出力機構、を含んでもよい。プロセッサ１４２、（処理回路を利用し得る）入力－出力回路１４３、又はその両方は、非一時的コンピュータ可読記憶媒体（例えば、メモリ１４１）に記憶されたコンピュータ実行可能プログラムコード命令（例えば、ソフトウェア、ファームウェア）を介して、１人以上のユーザインターフェース要素の１つ以上の機能を制御するように構成されてもよい。入力－出力回路１４３は、任意選択であり、いくつかの実施形態では、コントローラ１４０は、入力－出力回路を含まなくてもよい。例えば、様々な実施形態では、コントローラ１４０は、１つ以上の許可されたユーザ（管理者、安全コーディネータなど）が直接対話する１つ以上の他の装置に送信される１つ以上のアラート信号（例えば、データ）を生成し、１つ以上のアラート信号をこれらの１つ以上の他の装置において送信させてもよい。

【0050】

通信回路１４４は、コントローラ１４０と通信するネットワーク及び／又は任意の他の装置、回路、若しくはモジュールとの間でデータを受信及び／又は送信するように構成されたハードウェア又はハードウェアとソフトウェアとの組み合わせのいずれかで具現化された装置又は回路であり得る。例えば、通信回路１４４は、有線（例えば、ＵＳＢ）又は無線（例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、Ｗｉ－Ｆｉ、セル方式など）の通信プロトコルを介して、１つ以上のコンピューティング装置と通信するように構成されてもよい。例えば、様々な実施形態では、通信回路１４４は、（例えば、ＵＳＢ、イーサネットなどの）有線及び／又は（例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、Ｗｉ－Ｆｉ、セルラなどの）無線通信プロトコルを介して、例示的な取付装置１００と１つ以上の外部コンピューティング装置との間のデータ通信を容易にするように構成されてもよい。

【0051】

様々な実施形態では、プロセッサ１４２は、マテリアルハンドリング車両制御回路１４５と通信するように構成されてもよい。マテリアルハンドリング車両制御回路１４５は、作業空間１１内の操作位置からのマテリアルハンドリング車両１０の１つ以上の車両動作制御装置（例えば、ユーザ制御装置）との操作者１の対話に応答してマテリアルハンドリング車両１０の駆動アセンブリとリフトアセンブリの一方又は両方を動作させるように構成された制御信号を生成することによってマテリアルハンドリング車両１０の操作を容易にするように構成されたハードウェア又はハードウェアとソフトウェアとの組み合わせのいずれかで具現化された装置又は回路であってもよい。様々な実施形態では、マテリアルハンドリング車両制御回路１４５は、（例えば、第１の送信装置からの撮像データに基づいて）ウェビング保持機能における落下防止装置のウェビングが移動状態を画成するとコントローラ１４０が判定したインスタンスにおいて、マテリアルハンドリング車両１０が操作者によって操作されていることに少なくとも部分的に基づいて接続状態（例えば、接続構成）の検出を容易にするために、マテリアルハンドリング車両１０の車両操作制御装置との操作者対話に基づいて第１の制御信号を受信し、それに応答して、対応する信号を例えば落下防止装置接続状態検出回路１４７などのコントローラ１４０の１つ以上の回路に送信するように構成されてもよい。説明のために提供される非限定的な例として、マテリアルハンドリング車両制御回路１４５が、マテリアルハンドリング車両１０の駆動アセンブリ及び／又はリフトアセンブリのユーザ操作を具現化する第１の制御信号を受信する例示的な状況では、マテリアルハンドリング車両制御回路１４５は、第１の感知装置１３０（例えば、撮像装置）によって捕捉された撮像データによって判定されるような、取付装置１００のウェビング保持機構における落下防止装置のウェビングによって画成される移動状態及び／又は静止状態に少なくとも部分的に基づいて、操作者装着物に対する落下防止装置２０によって画成される接続状態の検出を可能にするために、対応する信号を落下防止装置接続状態検出回路１４７に送信するように構成されてもよい。

【0052】

例えば、マテリアルハンドリング車両制御回路１４５が、マテリアルハンドリング車両１０の駆動アセンブリ及び／又はリフトアセンブリのユーザ操作を具現化する第１の制御信号を受信し、落下防止装置接続状態検出回路１４７が、取付装置１００のウェビング保持機構において落下防止装置のウェビングによって画成される移動状態を検出する例示的な実施形態では、取付装置１００は、落下防止装置の装着要素が操作者装着物に対して接続構成を画成すると判定するように構成されてもよい。そのような例示的な構成では、コントローラ１４０（例えば、落下防止装置接続状態検出回路１４７）は、コントローラ１４０によって検出された接続構成に少なくとも部分的に基づいて、落下防止装置に関連付けられた接続状態を検出してもよい。更に、マテリアルハンドリング車両制御回路１４５が、マテリアルハンドリング車両１０の駆動アセンブリ及び／又はリフトアセンブリのユーザ操作を具現化する第１の制御信号を受信し、落下防止装置接続状態検出回路１４７が、取付装置１００のウェビング保持機構において落下防止装置のウェビングによって画成される静止状態を検出する例示的な実施形態では、取付装置１００は、落下防止装置の装着要素が操作者装着物に対して切断構成を画成すると判定するように構成されてもよい。そのような例示的な構成では、コントローラ１４０（例えば、落下防止装置接続状態検出回路１４７）は、コントローラ１４０によって検出された切断構成に少なくとも部分的に基づいて、落下防止装置に関連付けられた非設定状態を検出してもよい。

【0053】

様々な実施形態では、コントローラ１４０の少なくとも一部分、例えば、マテリアルハンドリング車両制御回路１４５及び／又はプロセッサ１４２の少なくとも一部分などは、マテリアルハンドリング車両自体の回路と少なくとも実質的に一体化されてもよい。例えば、様々な実施形態では、接続状態に関連してコントローラ１４０によって（例えば、マテリアルハンドリング車両制御回路１４５、通信回路１４４、及び／又はプロセッサ１４２から）生成される１つ以上の信号は、マテリアルハンドリング車両回路（例えば、制御装置）によって受信され、かつマテリアルハンドリング車両１０をリード信号に従って制御及び／又は動作させるように構成され得るリード信号を含むことができる。更なる例として、様々な実施形態では、接続状態に関連してコントローラ１４０によって（例えば、マテリアルハンドリング車両制御回路１４５、通信回路１４４、及び／又はプロセッサ１４２から）生成される１つ以上の信号は、マテリアルハンドリング車両回路（例えば、制御装置）から受信された１つ以上の信号に応答して生成され得るスレーブ信号を含むことができる。追加的に、又は代替的に、コントローラ１４０が、マテリアルハンドリング車両（例えば、制御装置）によって受信されるスレーブ信号を生成するように構成されたそのような例示的なシステムアーキテクチャでは、スレーブ信号は、マテリアルハンドリング車両回路による反応動作及び／又はアクションを直接引き起こすように構成されておらず、むしろ、スレーブ信号に含まれるデータに少なくとも部分的に基づいて反応信号を生成するように構成され得るマテリアルハンドリング車両によって処理されるように構成され得る、受動的及び／又は有益なデータ信号を含むことができる。

【0054】

様々な実施形態では、プロセッサ１４２は、画像処理回路１４６と通信するように構成されてもよい。画像処理回路１４６は、第１の感知装置（例えば、図３の例示的な取付装置１００に示されるような撮像装置１３０）によって捕捉される１つ以上の画像、ビデオなどのデータ（例えば、撮像データ）を受信、処理、生成、及び／又は送信するように構成されたハードウェア又はハードウェアとソフトウェアの組み合わせのいずれかで具現化された装置及び／又は回路であってもよい。様々な実施形態では、画像処理回路１４６は、少なくとも１つの処理技術を使用して撮像装置によって捕捉された１つ以上の画像を分析して、取付装置１００の第１及び第２の感知要素によって捕捉されたセンサデータ（例えば、撮像データ、装置移動データ）において捕捉される落下防止装置に関連付けられた接続構成及び／又は切断構成によって画成される接続状態の１つ以上の特性を決定するように更に構成されてもよい。

【0055】

様々な実施形態では、画像処理回路１４６は、撮像装置１３０によって捕捉された撮像データ、及び／又は画像処理回路１４６によってサポートされたフォーマットで生成された、それに関連付けられた対応するデータを、撮像装置データリポジトリ１０７との間で送信及び／又は受信してもよい。

【0056】

更に、様々な実施形態では、画像処理回路１４６は、取付装置１００の撮像装置１３０及び／又は装置１００に係合された落下防止装置（例えば、ウェビング長さ部分）によって捕捉された１つ以上の画像を含む撮像データを分析して、例えば、ウェビング保持機構１２３に対する延長アーム１２２のウェビング保持機構１２３内に設けられたウェビング２１の少なくとも一部分の移動（例えば、微小移動）及び／又は位置の変化など、第１の時間と第２の時間との間の１つ以上の状態（例えば、位置、特性、構成など）の変化を検出し及び／又は特徴付けるように構成されてもよい。画像処理回路１４６は、撮像装置１３０から、例えば、第１の時間及び第２の時間にそれぞれ捕捉された第１の撮像画像及び第２の撮像画像を受信してもよく、第２の時間は、第１の時間の後である（第１の時間の後に生じる）。そのような構成では、画像処理回路１４６は、第１及び第２の時間に捕捉されたそれぞれの画像を比較し、かつ第２の捕捉画像において画成されている少なくとも実質的に異なった何らかの位置、特性、構成、及び／又は状態を識別することによって、第１の捕捉画像において画成されている第１の状態と、第２の捕捉画像において画成されている第２の状態とを区別するように構成されてもよい。

【0057】

様々な実施形態では、プロセッサ１４２は、落下防止装置接続状態検出回路１４７と通信するように構成されてもよい。落下防止装置接続状態検出回路１４７は、操作者装着物に対する落下防止装置に関連付けられた接続状態を検出するために、（例えば、第１の感知装置１３０及び／又は第２の感知装置１５０を介して）取付装置１００によって捕捉された撮像データ及び／又は装置移動データ並びに／あるいはそれらに対応するデータなどのデータ（例えば、センサデータ）を受信、処理、生成、及び／又は送信するように構成されたハードウェア又はハードウェアとソフトウェアの組み合わせのいずれかで具現化された装置及び／又は回路であってもよい。

【0058】

本明細書で説明されるように、様々な実施形態では、落下防止装置接続状態検出回路１４７は、落下防止装置のウェビング部分に関連付けられた捕捉された撮像データと、取付装置（例えば、取付ブラケット及び／又は回転アーム）に関連付けられた捕捉された装置移動データとに少なくとも部分的に基づいて、操作者装着物に対する落下防止装置に関連付けられた接続状態を検出するように構成されてもよい。特に、本明細書で説明されるように、落下防止装置接続状態検出回路１４７は、操作者装着物に対する落下防止装置の装着要素の接続構成及び／又は切断構成によって画成される接続状態を検出するように構成されてもよい。例えば、落下防止装置接続状態検出回路１４７は、マテリアルハンドリング車両の操作中に落下防止装置が操作者装着物に対して接続構成にあると判定することによって、操作者装着物に対する落下防止装置（例えば、装着要素）の接続構成によって画成される接続状態の検出を少なくとも容易にするように構成されてもよい。取付装置１００は、回転アームによって画成されるウェビング保持機構に対する落下防止装置のウェビングの移動によって画成される移動状態に対応する第１のセンサデータ（例えば、第１の感知装置によって捕捉される撮像データ）と、（例えば、取付装置１００が固定されたマテリアルハンドリング車両の移動によって画成される環境内での）取付ブラケットの直線移動及び／又は回転軸を中心とする回転アームの回転移動を含む取付ブラケット１００の何らかの移動に対応する第２のセンサデータとに基づいて、操作者装着物に対する装着要素の接続構成によって画成される接続状態を検出するように構成されてもよい。

【0059】

様々な実施形態では、落下防止装置接続状態検出回路１４７は、マテリアルハンドリング車両の操作中に落下防止装置が操作者装着物に対して切断構成にあると判定することによって、操作者装着物に対する落下防止装置（例えば、装着要素）の切断構成によって画成される接続状態の検出を少なくとも容易にするように構成されてもよい。例えば、落下防止装置接続状態検出回路１４７は、回転アーム１２０のウェビング保持機構に配置された落下防止装置のウェビングの部分が、マテリアルハンドリング車両を制御する／動作させるための操作者命令に関連付けられた１つ以上の制御信号をコントローラ１４０が検出する場合など、マテリアルハンドリング車両１０の操作中に静止状態を画成すると判定することによって、又は第２の感知装置によって捕捉されたセンサデータに少なくとも部分的に基づいて取付装置１００によって画成される移動状態を画成すると判定することによって、操作者装着物に対する落下防止装置の装着要素の切断構成の検出を少なくとも容易にするように構成されてもよい。

【0060】

様々な実施形態では、落下防止装置接続状態検出回路１４７は、操作者装着物に対する落下防止装置（例えば、装着要素）の切断構成によって画成される接続状態を検出すると、落下防止装置接続状態検出回路１４７が、マテリアルハンドリング車両の動作機能の少なくとも一部分を一時停止させるように構成された制御信号を含む少なくとも１つの信号を送信し得るように構成されてもよい。例えば、そのような例示的な状況では、様々な実施形態では、落下防止装置接続状態検出回路１４７は、マテリアルハンドリング車両（例えば、駆動制御装置、リフト制御装置）を停止させるように構成された制御信号を含む少なくとも１つの信号を送信することができ、それによって、取付装置１００が危険状態を検出している間にマテリアルハンドリング車両が動作することを防止する。

【0061】

様々な実施形態では、落下防止装置接続状態検出回路１４７は、操作者装着物に対する落下防止装置に関連付けられた接続構成を検出すると、落下防止装置接続状態検出回路１４７が、少なくとも１つの信号及び／又は対応するデータ（例えば、落下防止装置が完全設置構成及び／又は非設置構成で構成されていることを示すデータ）を、例えば接続状態の判定を容易にするために、アラート管理回路１４８、入力／出力回路１４３、及び／又は撮像装置データリポジトリ１０７のうちの１つ以上に送信し得るように構成されてもよい。

【0062】

様々な実施形態では、プロセッサ１４２は、アラート管理回路１４８と通信するように構成されてもよい。アラート管理回路１４８は、落下防止装置に関連付けられた接続状態が例示的な取付装置１００によって検出されると、検出された接続状態に対応する１つ以上のアラート信号を取付装置１００の接続状態インジケータから送信させるように構成されたハードウェア又はハードウェアとソフトウェアの組み合わせのいずれかで具現化された装置又は回路であってもよい。本明細書で説明されるように、アラート管理回路１４８は、接続状態インジケータから送信されると、接続状態の知覚可能な指示（例えば、光、音、メッセージなど、若しくはそれらの任意の組み合わせ）及び／又は検出された接続状態に対応する指示メッセージを具現化することができる、検出された接続状態に対応する音声及び／又は視覚信号を含む例示的なアラート信号の送信（例えば、放出、表示、及び／又は信号通信の任意の他の知覚可能な手段）を容易にすることができる。例えば、アラート管理回路１４８は、検出された接続状態に対応するインジケータ信号を生成することができ、取付装置１００によって検出された接続状態の指示を具現化する１つ以上の音声及び／又は視覚アラート信号としてそこから送信するために、インジケータ信号を接続状態インジケータに送信させることができる。

【0063】

様々な実施形態では、例示的な取付装置１００は、撮像装置データリポジトリ１０７と共に構成されてもよいか、又は撮像装置データリポジトリ１０７と通信してもよい。撮像装置データリポジトリ１０７は、少なくとも部分的にシステムのメモリ１４１に記憶されてもよい。いくつかの実施形態では、撮像装置データリポジトリ１０７は、取付装置１００から遠く離れていてもよいが、取付装置１００と接続されている。撮像装置データリポジトリ１０７は、１つ以上のマテリアルハンドリング車両（例えば、作業空間）、落下防止装置、締結／装着手段、ウェビングタイプなどに関する画像などの情報を含むことができる。いくつかの実施形態では、取付装置１００はまた、取付装置１００が撮像装置データリポジトリ１０７などの参照データベースを使用して、最初に取付装置１００を訓練し、次いで、撮像装置データリポジトリ１０７又は他の参照データベースを参照せずに、接続状態を検出するように構成され得るように、落下防止装置に関連付けられた接続状態の検出を容易にするために、落下防止装置に関連付けられた１つ以上の状態、構成などを検出するための機械学習を使用してもよい。例えば、様々な実施形態では、コントローラ１４０は、フィードバックループを実行するように構成されてもよく、感知装置によって捕捉されたセンサデータに関連付けられた１つ以上の撮像データ、装置移動データ、対応する接続構成、並びに／あるいは判定された特性（例えば、操作者、落下防止装置、及び／又はマテリアルハンドリング車両に関連付けられた特性）は、本明細書に説明されるように、１つ以上の機械学習技法に関連付けられた機械学習の速度を増加させるために、機械学習モデルへの１つ以上の入力を定義してもよい。

【0064】

様々な実施形態では、取付装置（例えば、コントローラ１４０）に関して本明細書で説明される様々な動作は、連続して実行される順次動作として説明のために説明、図示、及び／又は他の方法で開示されることがあるが、取付装置１００（例えば、コントローラ１４０）によって実行され及び／又は容易にされる動作の少なくとも一部分は、少なくとも実質的に同時に（例えば、例示的な取付装置１００によって）実行され得る同期動作及び／又は通信を含み得ることを理解されたい。例えば、様々な実施形態では、接続状態は、少なくとも実質的に同一のインスタンスに関連して例示的な撮像装置によって捕捉される、マテリアルハンドリング車両、落下防止装置、作業空間、及び／又は操作者構成（例えば、位置、向き、接続など）に関する複数の構成に対応する複数のデータ出力に基づいて、少なくとも実質的に単一のインスタンスにおいて検出されてもよい。

【0065】

上述の説明及び関連する図面に示される教示の利益を有する多くの修正及び他の実施形態が、本開示の属する分野における当業者に想到されるであろう。したがって、本開示は、開示される特定の実施形態に限定されるものではないこと、並びに修正及び他の実施形態は、添付の特許請求の範囲内に含まれることが意図されることを理解されたい。特定の用語が本明細書で用いられているが、これらは一般的かつ説明的な意味でのみ使用され、限定の目的では使用されない。
＜付記＞
［付記１］
落下防止装置のための取付装置であって、前記取付装置が、
マテリアルハンドリング車両に装着されるように構成された取付ブラケットと、
アーム基部において前記取付ブラケットに回転可能に装着された回転アームであって、前記回転アームが、前記アーム基部において画成された回転軸を中心として前記取付ブラケットに対して回転するように構成され、前記回転アームが、落下防止装置のウェビングを受容して、前記ウェビングの長さに沿って画成された中間ウェビング部分との前記回転アームの動的係合を画成するように構成されたウェビング保持機構を画成する、回転アームと、
前記中間ウェビング部分に関連付けられた第１のセンサデータを捕捉するように構成された第１の感知装置と、
前記第１の感知装置によって捕捉された前記第１のセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記落下防止装置に関連付けられた接続状態を検出するように構成されたコントローラと、を備える、取付装置。
［付記２］
前記ウェビング保持機構は、前記回転アームが前記中間ウェビング部分に接触して前記取付装置に対する前記ウェビングの配置を少なくとも部分的に画成するように構成された延長ウェビング係合点を画成する、付記１に記載の取付装置。
［付記３］
前記回転アームは、落下防止物の本体が前記回転アームに対して固定されるように前記落下防止装置と結合するように構成され、前記回転アームは、前記回転軸を中心とした前記回転アームの回転が、回転運動の対応する範囲を通して前記落下防止装置の対応する回転を引き起こすように前記落下防止装置と係合するように構成された、付記１に記載の取付装置。

【図1】

【図2A】

【図2B】

【図3】

【図4】