特許 7591164 走行状況に応じた走行速度を判定及び出力する方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-19

(45)【発行日】2024-11-27

(54)【発明の名称】走行状況に応じた走行速度を判定及び出力する方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20241120BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20241120BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 D

G08G1/09 S

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2023566648

(86)(22)【出願日】2022-03-18

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2024-04-10

(86)【国際出願番号】 EP2022057169

(87)【国際公開番号】W WO2022228777

(87)【国際公開日】2022-11-03

【審査請求日】2024-01-10

(31)【優先権主張番号】102021002295.5

(32)【優先日】2021-04-30

(33)【優先権主張国・地域又は機関】DE

(73)【特許権者】

【識別番号】598051819

【氏名又は名称】メルセデス・ベンツ グループ アクチェンゲゼルシャフト

【氏名又は名称原語表記】Ｍｅｒｃｅｄｅｓ－Ｂｅｎｚ Ｇｒｏｕｐ ＡＧ

【住所又は居所原語表記】Ｍｅｒｃｅｄｅｓｓｔｒａｓｓｅ １２０，７０３７２ Ｓｔｕｔｔｇａｒｔ，Ｇｅｒｍａｎｙ

(74)【代理人】

【識別番号】100176946

【弁理士】

【氏名又は名称】加藤 智恵

(74)【代理人】

【識別番号】110003649

【氏名又は名称】弁理士法人真田特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】ケーファ ユージーン

【審査官】上野 博史

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１４－１４９７６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０１３６１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１３３８４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１７／０２９７５７６（ＵＳ，Ａ１）

【文献】中国特許出願公開第１０５３０３８６１（ＣＮ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行状況に応じた車両（１）の走行速度を判定及び出力する方法であって、前記車両（１）の車道（Ｆ）の隣に位置し、前記車両（１）の前方のカーブ（Ｋ）を少なくとも部分的に遮蔽している物体（２）が、前記車両（１）の周辺センサシステムの検出信号に基づき検知される、前記方法であって、
－前記カーブ（Ｋ）の通行のための地域的に許容される所定の最高速度を他の車両（３）の走行速度がいずれも下回っている場合における、前記カーブ（Ｋ）の領域での前記他の車両（３）の検出された速度挙動が、前記車両（１）とデータ交換のために接続された車両外部の計算ユニットに伝送され、
－前記遮蔽している物体（２）の位置が前記計算ユニットに伝送され、
－前記計算ユニットにより、検出された前記他の車両（３）の前記速度挙動と、前記遮蔽している物体（２）との間の因果関係が確認され、前記確認は、前記他の車両（３）が、前記カーブ（Ｋ）への視界が遮蔽されているときに、前記カーブの通行時に必要であるよりも著しく低減された速度で走行していることの確認に基づいており、
－前記他の車両（３）の前記速度挙動と、前記遮蔽している物体（２）との間の因果関係がある場合には、前記他の車両（３）の前記走行速度から判定される前記カーブ（Ｋ）の通行のための平均走行速度が推奨速度としてデジタルマップに保存され、少なくとも、データ交換のために前記計算ユニットと接続された車両（１）から取得可能となる
ことを特徴とする、走行状況に応じた走行速度を判定及び出力する方法。

【請求項2】

前記カーブ（Ｋ）を通行するための平均走行速度は、少なくとも、データ交換のために前記計算ユニットと接続された前記車両（１）の、自動化された走行動作のためのアシストシステムに供給される
ことを特徴とする、請求項１に記載の走行状況に応じた走行速度を判定及び出力する方法。

【請求項3】

自動化された走行動作において、データ交換のために前記計算ユニットと接続された車両（１）が前記カーブ（Ｋ）に接近すると、前記車両（１）の現在の走行速度が以後に低減されることを示す表示が、前記車両（１）内に出力される
ことを特徴とする、請求項２に記載の走行状況に応じた走行速度を判定及び出力する方法。

【請求項4】

前記推奨速度が、前記カーブ（Ｋ）の前記領域において、前記計算ユニットとデータ交換のために接続された前記車両（１）の周辺にいる他の車両（３）に、車両－車両間通信によって送信される
ことを特徴とする、請求項１から３のいずれか一項に記載の走行状況に応じた走行速度を判定及び出力する方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、走行状況に応じた車両の走行速度を判定及び出力する方法に関し、車両の車道の隣に位置し、車両の前方のカーブを少なくとも部分的に遮蔽している物体が、周辺センサシステムの検出された信号に基づき検知される。

【背景技術】

【0002】

ドイツ特許出願番号第１０２０２０００３０７３．４号は、車両の自動化された走行動作を実行する方法及び装置を記載している。この方法は、カーブが車両の前方にあるとき、車両の走行方向を向く周辺センサシステムの少なくとも１つの検出ユニットの、カーブに基づいて予想される視界範囲の制約が判定され、少なくとも１つの検出ユニットの視界範囲が所定の閾値を下回っていることが判定された場合に、カーブ外側の走行車線が存在し、右側通行規則が存在しない限り、カーブ外側の走行車線への車両の車線変更が自動的に行われる。

【0003】

更に、ドイツ特許出願公開第１０２０１５２２３１７６Ａ１号明細書では、車両の周辺をセンサで検出する周辺センサと、車両周辺の障害物を検知するために周辺センサのセンサデータを評価するデータ処理ユニットとを有する、車両のための運転者アシストシステムを開示している。更に、車両周辺の遮蔽領域を判定する方法が開示されている。この方法では、周辺センサにより生成されるセンサデータが、車両の車両周辺の障害物を認識するために評価される。更に、検知された障害物に応じて、検知された障害物で遮蔽されて車両の光学的な周辺センサの視界範囲を制約する遮蔽領域が計算される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】ドイツ特許出願番号第１０２０２０００３０７３．４号

【文献】ドイツ特許出願公開第１０２０１５２２３１７６（Ａ１）号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本発明の課題は、走行状況に応じた車両の走行速度を判定及び出力する方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この課題は、本発明に基づき、請求項１に示されている特徴を有する方法によって解決される。

【0007】

本発明の有利な実施形態は、従属請求項の対象である。

【0008】

走行状況に応じた車両の走行速度を判定及び出力する方法は、車両の車道の隣に位置し、車両の前方にあるカーブを少なくとも部分的に遮蔽している物体が、周辺センサシステムの検出された信号に基づき検知されることを特徴とする。本発明によると、カーブの通行のための地域的（局所的）に許容される所定の最高速度を他の車両の走行速度がいずれも下回っている場合における、カーブの領域での他の車両の検出された速度挙動が、車両とデータ交換のために接続された車両外部の計算ユニットに伝送される。更に、遮蔽している物体の位置が計算ユニットに伝送される。計算ユニットにより、検出された他の車両の速度挙動と、遮蔽している物体との間の因果関係が確認（検査）され、他の車両の速度挙動と、遮蔽している物体との間の因果関係がある場合には、他の車両の走行速度から判定されるカーブの通行のための平均走行速度が推奨速度としてデジタルマップに保存され、少なくとも、データ交換のために計算ユニットと接続された車両から取得可能となる。

【0009】

本方法を適用することで、車両内で推奨速度の出力を受ける車両利用者は、少なくとも１つのカーブ区域が遮蔽されている比較的異常な走行状況のもとで、状況に即して出力される推奨速度と、場合によっては速度コントロールとを受けることができる。このとき推奨速度は、中央の計算ユニットに伝送されている、以前に観測された他の車両の速度推移からもたらされる。

【0010】

このように車両利用者は、推奨速度からもたらされる自身の車両の速度コントロールのもとで、利用者には未知の環境で視覚的な障害物があっても、自身の車両に応じた運転の仕方を知ることができ、それにより、たとえば、目に見えない歩行者が遮蔽物体を通ってカーブの車道に足を踏み入れることによる、その後の重大な状況が生じる可能性が低減される。

【0011】

結果として、平均走行速度は、他の車両の判定された速度推移に基づき判定される。それにより平均値が形成される。従って、平均走行速度は、カーブの通行のために地域的に許容される最高速度と、他の車両が視界の遮蔽のもとでカーブを通行する走行速度との間にある。特に、推奨速度すなわち平均走行速度が適用されれば、カーブを適切かつ安全に通行することができる。このときにさらに、たとえばカーブに停車しているゴミ収集車及び／又はカーブで車道に立っている人などの、重大な状況にも対応することができる。

【0012】

本方法の１つの実施形態では、他の車両の速度推移と、遮蔽している物体の位置との間の因果関係は、カーブの通行のために地域的に許容される最高速度と、カーブの安全な通行のための走行速度とを考慮したうえで確認される。他の車両は、特に、物体によって視界が遮蔽されるため、カーブの通行に必要であるよりも著しく低減された速度で走行をする。

【0013】

別の実施形態では、カーブを通行するための平均走行速度は、少なくとも、データ交換のために計算ユニットと接続された車両の、自動化された走行動作のためのアシストシステムに供給される。すなわち、アシストシステムは自動化された走行動作のために平均走行速度を自動的に利用し、それにより、カーブへ接近すると現在の走行速度を次第に落としていくことができ、したがって、視界遮蔽による急激なブレーキをほぼ排除することができる。

【0014】

考えられる別の実施形態では、自動化された走行動作において、データ交換のために計算ユニットと接続された車両がカーブに接近すると、車両の現在の走行速度が以後に低減されることを示す表示が車内で出力される。このようにして当該車両の車両利用者に、走行速度の低減が行われることが情報提供される。それにより、たとえば故障が起こったのではないかという、低下していく走行速度に基づいた車両利用者による誤った推測を、可能な限り回避することができる。

【0015】

本方法の考えられる１つの発展形態では、遮蔽物体によって少なくとも部分的に視界遮蔽されたカーブを通行するための推奨速度を他の車両にアクセス可能にするために、推奨速度が、カーブ領域にて、データ交換のために計算ユニットと接続された車両の周辺にいる他の車両に、車両－車両間通信によって送信される。そして、これらの車両も平均走行速度でカーブを通行することによって、当該カーブ領域での交通の流れを最適化することができる。というのも、これらの車両では、推奨速度がない場合に視界遮蔽の理由から平均走行速度を下回るさらに低い走行速度でカーブを通行するということが、なくなるからである。

【0016】

以下では、本発明の実施例を、図面に基づき詳細に説明する。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】部分的に遮蔽されたカーブに接近していく車両を含む、車道の一区画の模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

ただ１つの図面には、カーブＫを含む車道Ｆの一区画が示されており、その進路は、カーブＫに接近していく車両１にとって遮蔽されている。ここでは車両１の車両利用者にとっての視界遮蔽は、カーブ内側で車道Ｆの縁の比較的近くに立っている物体２、たとえば家屋などからもたらされる。たとえばこの家屋は記念物保護対象のハーフティンバー様式の家屋であり、取り壊すことが許されない。車道Ｆが物体２の方向に拡張されていて、そのために物体２が車道Ｆのすぐ近くにあるという可能性もあり得る。

【0019】

車両利用者の視線Ｓが示すように、車両利用者に見えない領域Ｂは物体２により比較的広い。

【0020】

一般に、たとえばカーブＫの進路が許容するよりも、及び／又は最大許容速度よりも、特定の区間では低い走行速度で走行される理由には、数多くの影響があることが知られている。

【0021】

そのような物体２は、車両利用者には見えない領域Ｂに、たとえばゴミ収集車及び／又は車道Ｆを横切る歩行者がいる場合に、車両１が比較的高い走行速度でカーブＫに進入すると、比較的重大な状況の原因となり得る。本実施例では、車両１に先行する他の車両３は物体２によって遮蔽されている。

【0022】

この理由により車両利用者は、特にそのような重大な状況を回避するために、カーブＫの通行のために自身の現在の走行速度を落とすことを多少なりとも強いられる。このとき、現在の走行速度は、カーブの通行のための現在の走行速度が車道Ｆの当該区域について許容される最高速度並びにカーブＫの安全な通行のための走行速度を下回る程度のように、低減されることが多い。

【0023】

不可視領域Ｂ１を含むそのようなカーブＫに接近していく車両１の車両利用者に、カーブＫの通行のための適切な走行速度の選択に関して支援するために、以下に説明する方法が提供される。

【0024】

カーブＫに接近していく車両１はいわゆるシステム車両であり、データ交換のために、詳しくは図示されていない計算ユニットと接続されている。ここでは車両１は、たとえばある車両メーカーの車両群（フリート）に属していてもよい。

【0025】

車両１は、車両１の走行動作の間継続して信号を検出する、車両１の内部及び／又は表面に配置された多数の検出ユニットを有する周辺センサシステムを含んでいる。検出された信号に基づいて、車両１の周辺及びそこにある物体２が検知される。

【0026】

したがって、車両利用者の視界を遮蔽する物体２に加え、詳しくは図示されていない他の車両３、特に先行車両なども、周辺センサシステムの検出された信号に基づいて検知される。

【0027】

先行車両３に関して検出された信号に基づいて、そのつどの速度挙動を、すなわち現在の走行速度の変化、特に走行速度の低下を、判定することができる。ここでは、車両群に属する他の車両３は、カーブＫ、特に斜線で図示する車道Ｆの拡張領域Ｂ２に接近するとき、その現在の走行速度を変更する。

【0028】

他の車両３の検出された速度挙動に基づき、視野遮蔽による重大性を導き出すことができる。そのために、物体２の拡張領域における数多くの他の車両３の速度挙動が判定される。

【0029】

カーブＫに進入する手前の拡張領域Ｂ２に関する、センサで観測された他の車両３の速度挙動が、車両１に接続された中央の計算ユニットに伝送される。速度挙動を評価するために統計的に意味のあるサンプルを取得するために、これらは車両群に属する複数の車両１によって記録されて、データ交換のために接続された計算ユニットに伝送される。更に、視界を遮蔽する物体２の位置が計算ユニットに伝送される。

【0030】

伝送された速度挙動と物体２の位置とに基づき、他の車両３の速度挙動と物体２との間の因果関係が確認される。特に、他の車両３の速度挙動は、カーブＫの通行のために地域的に許容される最高速度を考慮したうえで、及びカーブＫの安全な通行のための走行速度を考慮したうえで、統計的に評価される。これらを参照して、観測された他の車両３の走行速度の低下と、視野を遮蔽する物体２との間に因果関係があるかどうかが判定される。

【0031】

他の車両３の観測された速度挙動と、視野を遮蔽する物体２との間に因果関係があると判定された場合、これらの速度挙動に基づき判定される平均走行速度が、カーブＫの通行のための推奨速度として判定される。

【0032】

そしてこの推奨速度がデジタルマップに保存されて、データ交換のための計算ユニットと接続された車両群に属する車両１内で表示される。特に、推奨速度は、マップが表示されるそれぞれの車両１の表示ユニット上に、推奨速度の記号の形で出力されることができる。推奨速度が音声指示として、及び／又はその他の形で、車両１で出力されることも考えられる。

【0033】

本方法の１つの実施形態では、このような種類の推奨速度が、これにアクセスする車両１のアシストシステムに速度プロファイルとして供給されてもよい。それにより、このような種類の観測を車両利用者に通知することができ、及び／又は推奨速度が車両１の速度コントロールのために、特に自動化された走行動作で利用される。たとえば、自動化された走行動作において、カーブに接近すると、車両１の現在の走行速度が以後に低減されることを示す表示を車内で出力させることができる。

【0034】

更に、車両群に属する車両が取得できる推奨速度が、車両－車両間通信によって、車両１の周辺にいる、たとえば先行している、他の車両３に送信されてもよい。

【図1】