特許 7591280 オフセット作業機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-20

(45)【発行日】2024-11-28

(54)【発明の名称】オフセット作業機

(51)【国際特許分類】

   A01D 34/535 20060101AFI20241121BHJP

【ＦＩ】

A01D34/535

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2021141958

(22)【出願日】2021-08-31

(65)【公開番号】P2023035259

(43)【公開日】2023-03-13

【審査請求日】2024-05-02

(73)【特許権者】

【識別番号】390010836

【氏名又は名称】小橋工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000408

【氏名又は名称】弁理士法人高橋・林アンドパートナーズ

(72)【発明者】

【氏名】橋本 健志

(72)【発明者】

【氏名】大月 忠亮

【審査官】石川 信也

(56)【参考文献】

【文献】特開平０８－０９８６１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０８－２２８５６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０２５４９４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ０１Ｄ ３４／４１２－３４／９０

Ａ０１Ｄ ４３／０６ －４３／０７７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

フレームを含み、走行機体に連結可能な装着部と、
前記走行機体から動力を受けて農作業を行う作業部と、
前記装着部と前記作業部とを連結し、前記作業部の進行方向に対する向きを維持したまま前記作業部を左右方向にオフセット移動させ、前記オフセット移動の支点となる連結部を有するオフセット機構部と、
前記フレームに設けられ、前記連結部の移動範囲を制限する移動制限部を有し、前記連結部によって前記オフセット機構部と連結される逃げ機構部と、を備え、
前記移動制限部は、
前記連結部が摺動する第１摺動部と、
前記第１摺動部から外れた前記連結部が摺動する第２摺動部と、を有し、
前記連結部が前記第１摺動部と摺動する第１摺動方向と、前記連結部が前記第２摺動部と摺動する第２摺動方向とが異なる方向であり、
前記オフセット機構部が前記第１摺動部に当接する前記連結部を第１方向に押す場合において、前記第１方向と、前記連結部と前記第１摺動部との接点における接線が延びる第１接線方向と、のなす角をθとしたときに、前記オフセット移動の移動量が小さくなるにしたがって、θは小さくなるオフセット作業機。

【請求項2】

前記オフセット機構部は、第１状態と、前記第１状態よりも収納状態からの前記オフセット移動の移動量が小さい第２状態とを取り得、
前記第１方向と、前記連結部と前記第２摺動部との接点における接線が延びる第２接線方向と、のなす角をφとしたときに、
前記第１状態において、θはφより大きく、
前記第２状態において、θはφより小さい、請求項１に記載のオフセット作業機。

【請求項3】

前記オフセット機構部が前記第２状態から前記収納状態に移行する際に、
θは、前記第１接線方向を基準に第１回転方向に傾いたときの角度から、前記第１接線方向を基準に前記第１回転方向とは反対の第２回転方向に傾いたときの角度に変わり、
φは９０°を越え、
前記収納状態において、前記連結部が前記オフセット機構部によって押された場合に、前記連結部は前記第１摺動部に当接せずに前記第２摺動部に達し、前記第１摺動部と前記第２摺動部との間の屈曲部で前記移動制限部に当接する、請求項２に記載のオフセット作業機。

【請求項4】

フレームを含み、走行機体に連結可能な装着部と、
前記走行機体から動力を受けて農作業を行う作業部と、
前記装着部と前記作業部とを連結し、前記作業部の進行方向に対する向きを維持したまま前記作業部を左右方向にオフセット移動させ、前記オフセット移動の支点となる連結部を有するオフセット機構部と、
前記フレームに設けられ、前記連結部の移動範囲を制限する移動制限部を有し、前記連結部によって前記オフセット機構部と連結される逃げ機構部と、を備え、
前記移動制限部は、
前記連結部が摺動する第１摺動部と、
前記第１摺動部から外れた前記連結部が摺動する第２摺動部と、を有し、
前記第２摺動部は、前記オフセット機構部によって第１方向に押された場合に前記連結部が前記第１摺動部に当接する位置を基準として、前記連結部が前記第１摺動部と摺動する第１摺動方向に設けられているオフセット作業機。

【請求項5】

前記オフセット機構部によって押されることによって前記連結部が前記第１摺動部と摺動する方向を第１摺動方向とし、
前記オフセット機構部によって押されることによって前記連結部が前記第２摺動部と摺動する方向を第２摺動方向とすると、
前記第２摺動方向は、前記第１摺動方向の成分を含む、請求項１乃至４のいずれか一に記載のオフセット作業機。

【請求項6】

前記連結部と前記第１摺動部との接点における接線が延びる第１接線方向と前記第１方向とのなす角θは、９０°未満である、請求項１乃至５のいずれか一に記載のオフセット作業機。

【請求項7】

前記連結部と前記第２摺動部との接点における接線が延びる第２接線方向と前記第１方向とのなす角φは、０°より大きい、請求項１乃至６のいずれか一に記載のオフセット作業機。

【請求項8】

前記移動制限部において、
前記連結部は前記第１摺動部の端部である第１位置から移動して第２位置で前記第２摺動部に達し、
前記連結部は前記第２摺動部を摺動して前記第２位置から第３位置まで移動し、
前記第１位置と前記第２位置との間の第１距離は、前記第２位置と前記第３位置との間の第２距離より短い、請求項１乃至７のいずれか一に記載のオフセット作業機。

【請求項9】

回動軸を中心に回動可能な付勢部材をさらに備え、
前記付勢部材の一端は前記連結部を付勢し、
前記付勢部材の他端は前記回動軸を付勢し、
前記移動制限部は、前記第３位置から前記第１位置に移動する前記連結部が摺動する第３摺動部を有し、
前記連結部と前記第３摺動部との接点における接線が延びる第３接線方向と前記付勢部材の前記他端から前記一端に向かう第２方向とのなす角ψは、前記第３位置から前記第１位置に向かって移動する間に徐々に小さくなる、請求項８に記載のオフセット作業機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、オフセット作業機に関する。特に、走行機体の後部に装着され、走行機体の側方において農作業を行うオフセットタイプの作業機に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、農道や荒れ地の雑草を除去するため草刈り作業を行う作業機として草刈り機が知られている。一般的に、草刈り機は、トラクタ等の走行機体に装着され、走行機体と共に移動しながら作業部を動作させることにより草刈り作業を進める。近年は、草刈り作業を行う作業部が走行機体の側方にオフセット移動し、走行機体の側方において草刈り作業を行うオフセットタイプの草刈り機が知られている（特許文献１及び２）。特許文献１及び２に記載された草刈り機は、走行機体に装着される装着部と、草刈りを行う作業部との間に平行リンク機構が設けられ、当該平行リンク機構により作業部の側方へのオフセット移動が可能となっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１２－３９９４１号公報

【文献】特開２０１２－１９１８６４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１及び２に記載された草刈り機において、走行機体よりも側方に突出したオフセット位置で草刈り作業を行う際、作業部が草の陰に隠れた根石や切り株等の障害物に引っ掛かってしまう場合がある。この場合、作業部のフレームや電動シリンダ等に大きな負荷が掛かり、草刈り機の破損を招くおそれがある。また、走行機体にも負荷が加わるため、走行機体の部品の破損につながる可能性もある。さらに、作業部が障害物に引っ掛かった状態で走行機体が走行を続けると、走行機体が障害物を中心に転回するため進行方向が大きく変わり、事故につながる可能性もある。

【0005】

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、作業部が障害物に接触したときに生じる不具合を防止することを課題の一つとする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一実施形態におけるオフセット作業機は、フレームを含み、走行機体に連結可能な装着部と、前記走行機体から動力を受けて農作業を行う作業部と、前記装着部と前記作業部とを連結し、前記作業部の進行方向に対する向きを維持したまま前記作業部を左右方向にオフセット移動させ、前記オフセット移動の支点となる連結部を有するオフセット機構部と、前記フレームに設けられ、前記連結部の移動範囲を制限する移動制限部を有し、前記連結部によって前記オフセット機構部と連結される逃げ機構部と、を備える。前記移動制限部は、前記連結部が摺動する第１摺動部と、前記第１摺動部から外れた前記連結部が摺動する第２摺動部と、を有し、前記連結部が前記第１摺動部と摺動する第１摺動方向と、前記連結部が前記第２摺動部と摺動する第２摺動方向とが異なる方向であり、前記オフセット機構部が前記第１摺動部に当接する前記連結部を第１方向に押す場合において、前記第１方向と、前記連結部と前記第１摺動部との接点における接線が延びる第１接線方向と、のなす角をθとしたときに、前記オフセット移動の移動量が小さくなるにしたがって、θは小さくなる。

【0007】

前記オフセット機構部は、第１状態と、前記第１状態よりも収納状態からの前記オフセット移動の移動量が小さい第２状態とを取り得、前記第１方向と、前記連結部と前記第２摺動部との接点における接線が延びる第２接線方向と、のなす角をφとしたときに、前記第１状態において、θはφより大きく、前記第２状態において、θはφより小さくてもよい。

【0008】

前記オフセット機構部が前記第２状態から前記収納状態に移行する際に、θは、前記第１接線方向を基準に第１回転方向に傾いたときの角度から、前記第１接線方向を基準に前記第１回転方向とは反対の第２回転方向に傾いたときの角度に変わり、φは９０°を越え、前記収納状態において、前記連結部が前記オフセット機構部によって押された場合に、前記連結部は前記第１摺動部に当接せずに前記第２摺動部に達し、前記第１摺動部と前記第２摺動部との間の屈曲部で前記移動制限部に当接してもよい。

【0009】

本発明の一実施形態におけるオフセット作業機は、フレームを含み、走行機体に連結可能な装着部と、前記走行機体から動力を受けて農作業を行う作業部と、前記装着部と前記作業部とを連結し、前記作業部の進行方向に対する向きを維持したまま前記作業部を左右方向にオフセット移動させ、前記オフセット移動の支点となる連結部を有するオフセット機構部と、前記フレームに設けられ、前記連結部の移動範囲を制限する移動制限部を有し、前記連結部によって前記オフセット機構部と連結される逃げ機構部と、を備える。前記移動制限部は、前記連結部が摺動する第１摺動部と、前記第１摺動部から外れた前記連結部が摺動する第２摺動部と、を有し、前記第２摺動部は、前記オフセット機構部によって第１方向に押された場合に前記連結部が前記第１摺動部に当接する位置を基準として、前記連結部が前記第１摺動部と摺動する第１摺動方向に設けられている。

【0010】

前記オフセット機構部によって押されることによって前記連結部が前記第１摺動部と摺動する方向を第１摺動方向とし、前記オフセット機構部によって押されることによって前記連結部が前記第２摺動部と摺動する方向を第２摺動方向とすると、前記第２摺動方向は、前記第１摺動方向の成分を含んでもよい。

【0011】

前記連結部と前記第１摺動部との接点における接線が延びる第１接線方向と前記第１方向とのなす角θは、９０°未満であってもよい。

【0012】

前記連結部と前記第２摺動部との接点における接線が延びる第２接線方向と前記第１方向とのなす角φは、０°より大きくてもよい。

【0013】

前記移動制限部において、前記連結部は前記第１摺動部の端部である第１位置から移動して第２位置で前記第２摺動部に達し、前記連結部は前記第２摺動部を摺動して前記第２位置から第３位置まで移動し、前記第１位置と前記第２位置との間の第１距離は、前記第２位置と前記第３位置との間の第２距離より短くてもよい。

【0014】

回動軸を中心に回動可能な付勢部材をさらに備え、前記付勢部材の一端は前記連結部を付勢し、前記付勢部材の他端は前記回動軸を付勢し、前記移動制限部は、前記第３位置から前記第１位置に移動する前記連結部が摺動する第３摺動部を有し、前記連結部と前記第３摺動部との接点における接線が延びる第３接線方向と前記付勢部材の前記他端から前記一端に向かう第２方向とのなす角ψは、前記第３位置から前記第１位置に向かって移動する間に徐々に小さくなってもよい。

【発明の効果】

【0015】

本発明の一実施形態におけるオフセット作業機は、作業部が障害物に接触したときに生じる不具合を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本発明の一実施形態に係るオフセット作業機の構成を示す平面図である。

【図2】本発明の一実施形態に係るオフセット作業機の構成を示す平面図である。

【図3】本発明の一実施形態に係るオフセット作業機において、作業部が障害物に接触する前後の状態を示す図である。

【図4】図３の部分拡大図である。

【図5】本発明の一実施形態に係るオフセット作業機において、作業部が障害物に接触した後の連結部と移動制限部との位置関係を示す図である。

【図6】本発明の一実施形態に係るオフセット作業機において、作業部が障害物に接触する前後の状態を示す図である。

【図7】本発明の一実施形態に係るオフセット作業機において、作業部が障害物に接触する前後の状態を示す図である。

【図8】本発明の一実施形態に係るオフセット作業機の収納状態を示す図である。

【図9】本発明の一実施形態に係るオフセット作業機において、作業部が障害物に接触する前の連結部と移動制限部との位置関係をオフセット量別に示す図である。

【図10】本発明の一実施形態に係るオフセット作業機において、作業部が障害物に接触した直後の連結部と移動制限部との位置関係をオフセット量別に示す図である。

【図11】本発明の一実施形態に係るオフセット作業機において、障害物に接触した後の作業部が元の状態に戻る際の連結部と移動制限部との位置関係を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、図面を参照して本発明のオフセット作業機の実施形態について説明する。但し、本発明のオフセット作業機は多くの異なる態様で実施することが可能であり、以下に示す例の記載内容に限定して解釈されるものではない。なお、本実施の形態で参照する図面において、同一部分または同様な機能を有する部分には同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。また、本明細書と各図において、既出の図に関して前述したものと同様の要素には、同一の符号の後にアルファベットを付して、詳細な説明を適宜省略することがある。

【0018】

また、説明の便宜上、「上」、「下」、「前」、「後」、「右」、「左」といった方向を示す語句を用いるが、本発明のオフセット作業機に対して、重力の働く方向が「下」であり、その逆が「上」である。また、走行機体の進行する方向が「前」であり、その逆が「後」である。さらに、「前」に向かって、右側が「右」であり、左側が「左」である。また、オフセット作業機の中心線に近い側を「内」と呼び、遠い側を「外」と呼ぶ。

【0019】

［１．オフセット作業機の構成］
図１は、本実施形態のオフセット作業機１００の構成を示す平面図である。本実施形態では、オフセット作業機１００の一例として、オフセット型の草刈り機を例示する。ただし、オフセット作業機１００は、草刈り機に限らず、畦塗り機、プラウなど他のオフセット型の作業機であってもよい。

【0020】

図１に示すように、本実施形態のオフセット作業機１００は、装着部１０、オフセット機構部２０、動力伝達部３０、作業部４０、及び逃げ機構部５０を備えている。オフセット作業機１００は、トラクタ等の走行機体（図示せず）に対して装着部１０により連結される。装着部１０と作業部４０とは、オフセット機構部２０及び動力伝達部３０を介して連結される。このような構成により、走行機体の走行に伴ってオフセット作業機１００が前方に向かって移動する。オフセット作業機１００が移動する間、作業部４０は、走行機体から受けた動力により動作して草刈り作業を行う。

【0021】

装着部１０は、走行機体に設けられた三点リンク機構（図示せず）に対して連結される部位である。具体的には、本実施形態の装着部１０は、フロントフレーム１１、トップリンク結合部（トップマスト）（図示せず）、ロワーリンク結合部（ロワーリンクピン）１３、入力軸１４、動力伝達手段１５、及び出力軸１６を含む。なお、トップリンク結合部、及びロワーリンク結合部１３はオートヒッチアーム（図示省略）を介して走行機体の三点リンク機構に接続されてもよい。本実施形態では、出力軸１６が、左右方向において入力軸１４からオフセットした位置に設けられている。フロントフレーム１１は、左右方向に延びる部材であり、フロントフレーム１１には、トップマスト及びロワーリンク結合部１３が設けられている。

【0022】

オフセット機構部２０は、装着部１０（フロントフレーム１１）と作業部４０との間に配置され、装着部１０と作業部４０とを連結し、装着部１０に対して回動することにより作業部４０を左右方向に移動させる機構である。本実施形態において、オフセット機構部２０は、フロントフレーム１１及び作業部４０に対して回動可能に連結された平行リンク機構を含む。すなわち、オフセット機構部２０がフロントフレーム１１に対して回動することにより、進行方向（Ｄ１方向）に対する作業部４０の向きを維持したまま、作業部４０を左右方向（Ｄ２方向）に移動させることができる。つまり、オフセット機構部２０は、走行機体の進行方向に対して側方に、作業部４０をオフセット移動させることができる。

【0023】

図２は、第１実施形態のオフセット作業機１００において、動力伝達部３０の図示を省略した平面図である。図２に示すように、本実施形態のオフセット機構部２０は、第１リンクアーム２１、第２リンクアーム２２、第３リンクアーム２３、及び伸縮部材２４を有する。

【0024】

第１リンクアーム２１は、図１に示した動力伝達部３０の下方に重畳して配置される。第１リンクアーム２１の前側の一端は、接続部２０１において、装着部１０のフロントフレーム１１に対して回動可能に連結され、第１リンクアーム２１の後ろ側の他端は、第３リンクアーム２３及び作業部４０に対して回動可能に連結される。

【0025】

第２リンクアーム２２は、第１リンクアーム２１と離隔した位置において略平行に配置され、第１リンクアーム２１と同程度の長さを有する。なお、詳細は後述するが、第２リンクアーム２２の前側の一端は、ピン状の連結部２０３と回動可能に連結され、第２リンクアーム２２の後ろ側の他端は、第３リンクアーム２３に対して回動可能に連結され、第２リンクアーム２２は連結部２０３を介して逃げ機構部５０に対して、回動可能に構成されている。つまり、第２リンクアーム２２の前側の一端に設けられた連結部２０３は、オフセット移動の支点として機能する。第１リンクアーム２１及び第２リンクアーム２２の各々の両端は、それぞれがオフセット移動の支点として機能する。

【0026】

第３リンクアーム２３は、フロントフレーム１１に対して略平行に配置されると共に、第１リンクアーム２１と第２リンクアーム２２とを相互に連結する。第１リンクアーム２１と連結される第３リンクアーム２３の一端は、作業部４０に対して固定されており、第３リンクアーム２３と作業部４０との位置関係が変わらないように構成されている。

【0027】

以上の構成により、フロントフレーム１１、第１リンクアーム２１、第２リンクアーム２２、及び第３リンクアーム２３は、それぞれを辺とする四辺形のリンク機構を構成する。このリンク機構により、オフセット機構部２０は、作業部４０の長手方向が左右方向と略平行になるように作業部４０の向きを維持しつつ、左右方向に対して作業部４０をオフセット移動させることができる。

【0028】

伸縮部材２４は、オフセット機構部２０を駆動させる動力源（アクチュエータ）であり、例えば電動シリンダ、油圧シリンダ等で構成される。伸縮部材２４の一端は、第２リンクアーム２２の前側の一端と共に連結部２０３に回動可能に連結されている。上述したように、連結部２０３は、逃げ機構部５０に連結されており、第２リンクアーム２２の前側の一端は、連結部２０３を介してフロントフレーム１１（一対の平板状の部材５７０）に連結される。伸縮部材２４の後ろ側の他端は、第１リンクアーム２１の中央付近（又は、中央よりやや後方）に設けられたブラケットを介して、第１リンクアーム２１に連結される。伸縮部材２４の伸縮動作により、第１リンクアーム２１が回動し、オフセット機構部２０が駆動される。伸縮部材２４の伸縮量により、作業部４０のオフセット量（オフセット方向への移動量）が制御される。

【0029】

説明を図１に戻す。動力伝達部３０は、装着部１０の入力軸１４、動力伝達手段１５（スプロケット１５２及び中継軸１５４）及び出力軸１６を介して走行機体から伝達された動力を、作業部４０に伝達するための機構である。前述のように、動力伝達部３０は、オフセット機構部２０の一部、具体的には、第１リンクアーム２１の上側に重畳して配置される。

【0030】

本実施形態のオフセット作業機１００は、動力伝達部３０として、チェーン駆動機構を用いる。具体的には、動力伝達部３０は、少なくとも駆動スプロケット３１、従動スプロケット３２及びローラーチェーン３３を有する。ローラーチェーン３３は、一対のスプロケット（駆動スプロケット３１及び従動スプロケット３２）の間に巻き掛けられた構成となっている。

【0031】

駆動スプロケット３１は、回転する出力軸１６と係合して回転する歯車であり、これにより、出力軸１６から受けた動力を伝達する。従動スプロケット３２は、駆動スプロケット３１からローラーチェーン３３を介して伝達された動力によって受動的に回転する歯車である。ローラーチェーン３３は、動力などを張力として伝達する部材である。なお、動力伝達部３０は、チェーン駆動機構に限らず、一対のプーリ及びベルトを用いたベルト駆動機構で構成してもよい。

【0032】

動力伝達部３０は、前方が装着部１０（フロントフレーム１１）に対して回動可能に連結され、後方が作業部４０に対して回動可能に連結される。本実施形態において、装着部１０に対する動力伝達部３０の回動中心は、駆動スプロケット３１の回動中心と一致する。つまり、装着部１０に対する動力伝達部３０の回動中心は、出力軸１６の回転中心と一致する。また、作業部４０に対する動力伝達部３０の回動中心は、従動スプロケット３２の回動中心と一致する。

【0033】

さらに、装着部１０に対する動力伝達部３０の回動中心は、装着部１０に対するオフセット機構部２０（具体的には、第１リンクアーム２１）の回動中心と一致する。このように、本実施形態では、オフセット機構部２０の一部である第１リンクアーム２１と動力伝達部３０とが一体となって装着部１０（フロントフレーム１１）に対して回動するため、動力の伝達にユニバーサルジョイントを用いたときのような折れ角による制限を受けることなく、オフセット量を大きく確保することができる。また、作業部４０の収納時（非作業時）には、前後方向において、走行機体に対して作業部４０を近接配置することが可能である。

【0034】

作業部４０は、草刈り作業を行う部位であり、作業ロータ４１及び刈刃駆動部４２を有する。作業部４０は、刈刃駆動部４２が動力伝達部３０より伝達された動力を受けて作業ロータ４１を駆動することにより、草刈り作業を行う。作業ロータ４１は、爪軸４１ａ及び爪軸４１ａに放射状に複数設けられた刈刃４１ｂを含む。爪軸４１ａは、走行機体の進行方向に対して略直交するように左右方向に延在する。作業ロータ４１は、爪軸４１ａと共に複数の刈刃４１ｂを回転させることにより草刈りを行う。刈刃駆動部４２は、動力伝達部３０によって伝達された動力を、作業ロータ４１の爪軸４１ａに伝達する。刈刃駆動部４２は、動力伝達部３０と同様の構成を有するチェーン駆動機構であってもよいし、ベルト駆動機構であってもよい。

【0035】

逃げ機構部５０は、フロントフレーム１１に設けられている。図４に示すように、逃げ機構部５０は一対の平板状の部材５７０、弾性部材６０、回動軸部材６１０、当接部材６２０、軸部材６３０を備えている。一対の平板状の部材５７０は、フロントフレーム１１の上面と平行に、かつフロントフレーム１１を上下に挟むように設けられている。各平板状の部材５７０にはＤ１方向及びＤ３方向に長手を有する溝５８０（図４参照）が設けられており、溝５８０には、連結部２０３が挿通されている。溝５８０は、第１溝５８１及び第２溝５８２からなる（図５（Ｂ）、（Ｃ）参照）。詳細は後述するが、連結部２０３は、溝５８０（第１溝５８１及び第２溝５８２）の内壁を摺動可能に構成されており、溝５８０が連結部２０３の移動範囲を制限している。このため、本明細書では、この溝５８０を移動制限部５００という場合がある。また、溝５８０の内壁は、連結部２０３に当接して、その移動をガイドするガイド部として機能しており、溝５８０の内壁をガイド部ということがある。なお、収納時（オフセット量がゼロの状態）や通常の草刈作業時には、連結部２０３は弾性部材６０によって移動制限部５００の端部に付勢されている。本実施形態において、弾性部材６０が連結部２０３を付勢することによって連結部２０３の位置が固定される。したがって、弾性部材６０を「付勢部材」という場合がある。回動軸部材６１０は、一対の平板状の部材５７０を架け渡すように設けられ、一対の平板状の部材５７０に対して回動可能に連結されている。回動軸部材６１０には、軸部材６３０を挿通させる貫通孔（図示省略）が設けられている。

【0036】

ここで、図４を用いて弾性部材６０の構造について説明する。図４は、図３の部分拡大図である。図４では、逃げ機構部５０の上側の平板状の部材５７０の一部を取り除いた状態が図示されており、上側の平板状の部材５７０の下の構造が示されている。弾性部材６０は、回動軸部材６１０と当接部材６２０との間に設けられ、これらの部材を押圧している。当接部材６２０は、連結部２０３に固定され、弾性部材６０の弾性力によって連結部２０３を押圧している。この押圧によって、連結部２０３は、移動制限部５００に押圧される。換言すると、弾性部材６０の後ろ側の端部（当接部材６２０側の端部）は連結部２０３を押圧（付勢）し、弾性部材６０の前側の端部（回動軸部材６１０側の端部）は回動軸部材６１０を押圧（付勢）している。軸部材６３０は、回動軸部材６１０を貫通し、弾性部材６０の内側に挿通され、当接部材６２０に接続（固定）されている。軸部材６３０が、回動軸部材６１０に設けられた貫通孔の内壁をその軸方向に摺動することで、弾性部材６０が伸縮する。

【0037】

図４に示すように、溝５８０の長手方向と弾性部材６０の伸縮方向とは異なっており、溝５８０内における連結部２０３の位置によって、溝５８０の長手方向と弾性部材６０の伸縮方向とのなす角が変化する。回動軸部材６１０は、このなす角の変化に応じて、一対の平板状の部材５７０に対して回動する。すなわち、溝５８０内における連結部２０３の移動に伴い、軸部材６３０を介して回動軸部材６１０に力が作用し、回動軸部材６１０が回動する。その結果、弾性部材６０、当接部材６２０、及び軸部材６３０が、回動軸部材６１０を中心に回動する構成であり、弾性部材６０、当接部材６２０、及び軸部材６３０は、一対の平板状の部材５７０に対して回動可能に接続されているといえる。

【0038】

上記の構成を有することで、移動制限部５００は連結部２０３の移動をＤ１方向及びＤ３方向に制限する。移動制限部５００のうち、オフセット機構部２０に近い側の端部を第１端部５１０といい、オフセット機構部２０から遠い側の端部を第２端部５２０という。第１端部５１０と第２端部５２０との間において、Ｄ１方向に長手を有する溝（第１溝５８１）とＤ３方向に長手を有する溝（第２溝５８２）とが接続される箇所、つまり、溝の形状がＤ１方向からＤ３方向に屈曲している箇所を屈曲部５１５という。第１端部５１０と第２端部５２０との間には、摺動部５３０（第１摺動部）が設けられている。摺動部５３０は、第１溝５８１の一部であって、第２リンクアーム２２から受けた力によって連結部２０３が摺動する部分である。詳細は後述するが、移動制限部５００において、第２溝５８２は、第１溝５８１よりも長い。

【0039】

なお、本実施形態では、一対の平板状の部材５７０は、フロントフレーム１１とは別体として設けられ、ボルド留めされる構成であるが、この構成に限定されない。例えば、一対の平板状の部材５７０は、フロントフレーム１１に溶接されてもよいし、フロントフレーム１１と一体に構成されていてもよい。一対の平板状の部材５７０をフロントフレーム１１と一体に構成する場合には、フロントフレーム１１に一部に移動制限部５００に相当する溝を形成すればよい。

【0040】

連結部２０３は、移動制限部５００を摺動しながら移動可能に設けられている。この構成によって、連結部２０３の移動範囲は移動制限部５００によって制限される。図４の例では、上記溝がＤ１方向に長手を有しているため、連結部２０３の移動もＤ１方向及びＤ３方向に制限される。

【0041】

［２．障害物接触時のオフセット機構部の動作］
図３及び図４を用いて、障害物接触時のオフセット機構部２０の動作について説明する。図３は、本発明の一実施形態に係るオフセット作業機において、オフセット作業機１００がＤ１方向に進行する場合において、作業部が障害物に接触する前の状態（Ａ）及び作業部が障害物に接触した直後の状態（Ｂ）を示す図である。図３に示すように、作業部４０が障害物３９９に衝突すると、逃げ機構部５０により、オフセット機構部２０の平行リンクが崩れ、作業部４０の向きが変わる。具体的には、障害物３９９との衝突前は、作業部４０がＤ１方向に正対している（爪軸４１ａがＤ２方向に平行である）のに対して、障害物３９９との衝突の後は、作業部４０が正対する方向はＤ１方向から斜め後方にずれ（爪軸４１ａとＤ２方向とが角度αをなし）、障害物３９９に対し、作業部４０が後方へ逃げるように構成されている。障害物３９９との衝突による作業部４０の向きの変化に伴い、Ｄ１方向に対するオフセット機構部２０及び動力伝達部３０の長手方向の傾きが変わる。具体的には、オフセット機構部２０の長手方向とＤ１方向とのなす角βについて、障害物３９９との衝突後の角度βは衝突前の角度βより小さい。つまり、衝突前の上記長手方向は衝突前の上記長手方向よりもＤ２方向に近い。

【0042】

図４も図３と同様に、作業部が障害物に接触する前の状態（Ａ）及び作業部が障害物に接触した直後の状態（Ｂ）を示す図である。図３及び図４の各々の（Ａ）に示すように、作業部４０に障害物３９９が衝突する前の状態では、連結部２０３は第１端部５１０に位置している。一方、図３及び図４の各々の（Ｂ）に示すように、作業部４０に障害物３９９が衝突した後の状態では、連結部２０３は第２端部５２０に移動する。なお、詳細は後述するが、図３及び図４に示す弾性部材６０は回動軸部材６１０を中心に回動する。

【0043】

作業部が障害物に接触する前の状態（Ａ）では、弾性部材６０の弾性力によって、連結部２０３は移動制限部５００の第１端部５１０を押圧し、この位置に保持される。この状態は、オフセット機構部２０が平行リンク機構を構成した状態である。作業部に障害物が接触し、所定のしきい値を超える外力が作業部４０にかかると、第２リンクアーム２２を介して力を受けた連結部２０３が移動制限部５００に沿って（溝５８０の内壁をガイドとして）Ｄ１方向に移動する。連結部２０３がＤ１方向及びＤ３方向に移動すると、オフセット機構部２０の平行リンクが崩れ、作業部４０の向きが変わる。

【0044】

上記のように、弾性部材６０が連結部２０３を押圧する方向、つまり、弾性部材６０の伸縮方向は、移動制限部５００（溝５８０）の長手方向と異なる。したがって、作業部４０に障害物等が接触して、作業部４０に前方から力が加えられると、第２リンクアーム２２によって押された連結部２０３は、溝５８０の内壁にガイドされながら、移動するため、弾性部材６０の伸縮方向とは異なる方向に移動する。本実施形態では、弾性部材６０の伸縮量に比べて、移動制限部５００における連結部２０３の移動量が大きくなるように、溝５８０（第１溝５８１及び第２溝５８２）の形状が設計されており、その結果、平行リンクを大きく崩して作業部４０の傾き（逃げ量）をより大きくできるようになっている。

【0045】

また、第２リンクアーム２２を介して連結部２０３に作用する力は、溝５８０の内壁及び弾性部材６０の両方に作用する。したがって、溝５８０の内壁で受け止める力を大きくすることができれば、弾性部材６０にかかる力を小さくすることができ、溝５８０の内壁で受け止める力が小さければ、弾性部材６０にかかる力が大きくなる。そして、第２リンクアーム２２から溝５８０の内壁が受ける力の大きさは、連結部２０３が溝５８０の内壁に当接しているときの、両者の接点における第２リンクアーム２２と溝５８０の内壁とのなす角に依存する。具体的には、当該接点における第２リンクアーム２２と溝５８０の内壁とのなす角が大きくなれば、溝５８０の内壁が受ける力は大きくなり、第２リンクアーム２２と溝５８０の内壁とのなす角が小さければ溝５８０の内壁が受ける力は小さくなる。

【0046】

従来は、弾性部材（６０）の向きが逃げ機構部（５０）に設けられた溝（５８０）の長手方向と同じだったため、連結部２０３が溝（５８０）の内壁に当接したときの第２リンクアーム２２と溝（５８０）の内壁とのなす角は比較的小さかった。したがって、外力がかかったときに、溝（５８０）の内壁で受けられる力が比較的小さいため、所定のしきい値を超える外力がかかったときにのみ連結部（２０３）及び作業部（４０）を移動させるためには、弾性部材６０で受ける力を大きくする必要があった。上記のように、作業部（４０）が障害物（３９９）に衝突したとき以外は、オフセット機構部（２０）が平行リンク機構を構成していることが好ましいため、従来の弾性部材（６０）には、通常作業において前方から受ける力に対して十分に耐えるだけの強い弾性力（付勢力）が要求されていた。なお、上記の従来構成のうち、本実施形態のオフセット作業機１００に対応する部材には、部材名の後に（）内に本実施形態に対応する符号を表記した。

【0047】

一方、上記の実施形態に示すように、本発明においては弾性部材６０をフロントフレーム１１に対して回動可能な構成としたので、連結部２０３の移動方向を弾性部材６０の伸縮方向に限定する必要がなく、連結部２０３の移動方向に関する設計（溝５８０の配置）の自由度を高めることができる。したがって、連結部２０３が溝５８０の内壁に当接したときの第２リンクアーム２２と溝５８０の内壁とのなす角を考慮に入れた設計が可能となり、このなす角を大きく設計することで、弾性部材６０に要求される弾性力を小さくすることができる。その結果、弾性部材６０として従来よりも弱い弾性力のもの、すなわち従来よりも小型の弾性部材６０を用いることができる。

【0048】

［３．オフセット機構部の動作中における連結部と移動制限部との位置関係］
図５は、本発明の一実施形態に係るオフセット作業機において、作業部が障害物に接触した後の連結部と移動制限部との位置関係を示す図である。図５において、（Ａ）は作業部４０が障害物３９９に接触する前の状態を示す図であり、（Ｂ）は作業部４０が障害物３９９に接触した直後の状態を示す図であり、（Ｃ）は（Ｂ）の状態からさらに作業部４０が後方に押された状態を示す図である。図５の（Ａ）～（Ｃ）において、連結部２０３に向かう矢印Ｐ１は、作業部４０が障害物３９９に接触することで、第２リンクアーム２２が連結部２０３を押す方向を意味する。

【0049】

なお、図５において、（Ａ）に示すように第１端部５１０における連結部２０３の位置を「第１位置」という。図５の（Ｂ）に示すように屈曲部５１５における連結部２０３の位置を「第２位置」という。図５の（Ｃ）に示すように第２端部５２０における連結部２０３の位置を「第３位置」という。また、移動制限部５００のうち屈曲部５１５と第２端部５２０との間の領域を摺動部５５０（第２摺動部）といい、第２端部５２０と摺動部５３０との間の領域を摺動部５６０（第３摺動部）という。移動制限部５００において、Ｄ１方向に長手を有する第１溝５８１は、Ｄ３方向に長手を有する第２溝５８２よりも短いため、第１位置と第２位置との間の「第１距離」は、第２位置と第３位置との間の「第２距離」より短い、ということができる。

【0050】

図５の（Ａ）に示すように、作業部４０が障害物３９９に接触する前の状態では、連結部２０３は弾性部材６０によって第１端部５１０において移動制限部５００に押しつけられている。この状態（第１位置）では、連結部２０３が第２リンクアーム２２（オフセット機構部２０）から矢印Ｐ１の方向（第１方向）に押された場合、連結部２０３が摺動部５３０に当接しているため、矢印Ｐの方向の力は摺動部５３０及び弾性部材６０の両方に作用する。したがって、矢印Ｐ１の方向の力の大きさが所定のしきい値よりも小さければ、連結部２０３は第１端部５１０に保持され、移動制限部５００内を移動しない。その結果、オフセット機構部２０が平行リンク機構を維持する。

【0051】

作業部４０が障害物３９９に接触し、連結部２０３が第２リンクアーム２２から、矢印Ｐ１の方向に所定のしきい値を超える力を受けると、図５の（Ｂ）に示すように、連結部２０３が摺動部５３０を摺動し、連結部２０３の位置は、第１端部５１０から離れ、矢印Ｐの方向に力を受けた連結部２０３が第２溝５８２との連結位置となっている第１溝５８１の最前位置に当接するまでＤ１方向に移動する（図５（Ｂ））。Ｄ１方向を「第１摺動方向」という場合がある。

【0052】

そして、矢印Ｐの力により、連結部２０３は、図５の（Ｂ）に示す状態から摺動部５５０を摺動しつつ弾性部材６０を収縮させながらオフセット作業機１００の中心に向かってＤ３方向に移動し、図５の（Ｃ）に示すように、第２溝５８２の第２端部５２０に達する。Ｄ３方向を「第２摺動方向」という場合がある。図５に示すように、第１摺動方向は第２摺動方向と異なる方向である。具体的には、第１摺動方向（Ｄ１）と第２摺動方向（Ｄ３）とのなす角は９０°以下に構成され、当該なす角の補角γは、９０°よりも大きい、つまり、鈍角となるように構成されている。換言すると、図５に示すように、Ｄ３方向はＤ１方向の成分を含んでいる。これによって、連結部２０３が第１端部５１０から離れて摺動部５５０に達したときに、連結部２０３はスムーズに第２端部５２０に誘導される。

【0053】

上記の動作において、図５の（Ａ）の状態において、矢印Ｐ１の方向に押された連結部２０３と摺動部５３０との接点ＣＰ１における接線ＴＡＮ１が延びる方向（第１接線方向）と当該矢印Ｐ１の方向（第２リンクアーム２２）とのなす角は、図５の（Ｂ）の状態において、連結部２０３と移動制限部５００との接点ＣＰ２における接線ＴＡＮ２が延びる方向（第２接線方向）と連結部２０３が押される矢印Ｐ１の方向とのなす角よりも大きい。したがって、第２リンクアーム２２を介して連結部２０３から同じ大きさの力がかかった場合には、図５の（Ａ）の状態において第１溝５８１の内壁が受ける力の方が、図５の（Ｂ）の状態において第２溝５８２の内壁が受ける力よりも大きくなっている。なお、以下の説明において、上記第１接線方向と矢印Ｐ１の方向とがなす角を接線ＴＡＮ１とＰ１方向とがなす角という場合がある。同様に、上記第２接線方向と矢印Ｐ１の方向とがなす角を接線ＴＡＮ２とＰ１方向とがなす角という場合がある。

【0054】

図５の（Ａ）の状態では、弾性部材６０の弾性力が比較的小さい場合であっても、弾性部材６０によって連結部２０３の位置が第１端部５１０に保持される。

【0055】

図５の（Ａ）の状態で、連結部２０３が第２リンクアーム２２から、Ｐ１方向に所定のしきい値を超える力を受けると、連結部２０３は、摺動部５５０と接するまで接線ＴＡＮ１が延びる方向（第１接線方向）に移動する。つまり、摺動部５５０は、第２リンクアーム２２によってＰ１方向に押された場合に、連結部２０３が摺動部５３０と摺動する接線ＴＡＮ１に接点ＣＰ１から延びた方向に設けられている。

【0056】

一方、図５の（Ｂ）の状態では、接線ＴＡＮ２とＰ１方向とがなす角（図１０に示す角度φ）は非常に小さい。ただし、角度φはゼロより大きい。したがって、連結部２０３が第２リンクアーム２２から受けた力のほとんどが弾性部材６０にかかる。つまり、図５の（Ｂ）の状態になると、（Ａ）の状態から（Ｂ）の状態に移行する際に必要な所定のしきい値よりも小さい力で連結部２０３は移動制限部５００内を移動する。なお、移動制限部５００において、Ｄ３方向に長手を有する部分はＤ１方向に長手を有する部分に比べて長く、連結部２０３が摺動部５５０に沿って移動する間の連結部２０３の移動量を大きく確保することができるため、オフセット機構部２０の平行リンクを大きく崩すことができる。その結果、図３及び図４の各々の（Ｂ）に示すように、作業部４０の向きを大きく傾けることができる。

【0057】

［４．オフセット量が異なる場合のオフセット機構部の動作］
図６及び図７は、図３に比べてオフセット量が小さい場合において、作業部４０が障害物３９９に衝突する前後のオフセット機構部２０の動作を示す図である。また、図８は、収納状態（オフセット量がゼロの場合）におけるオフセット作業機１００を示す図である。

【0058】

図６に示すオフセット作業機１００のオフセット量は図３の場合よりも小さく、図７に示すオフセット量は図６の場合よりもさらに小さい。図３に示す状態を「オフセット大」、図６に示す状態を「オフセット中」、図７に示す状態を「オフセット小」という。図６及び図７の各々の（Ｂ）に示すように、いずれの場合においても、作業部４０に障害物３９９が衝突することで上記のように逃げ機構部５０が機能し、作業部４０の向きが傾く（爪軸４１ａとＤ２方向とが角度αをなす）。ただし、図３、図６、及び図７の各々の（Ｂ）を対比すると、オフセット量が小さくなるほど、衝突後の作業部４０の傾き（爪軸４１ａとＤ２方向とのなす角α）が小さくなっている。図８に示す収納状態の場合、作業部４０に障害物３９９が衝突しても、作業部４０の向きはほとんど傾かない。

【0059】

図９は、本発明の一実施形態に係るオフセット作業機において、作業部が障害物に接触する前の連結部と移動制限部との位置関係をオフセット量別に示す図である。図９において、（Ａ）は図３に示す「オフセット大」の場合、（Ｂ）は図６に示す「オフセット中」の場合、（Ｃ）は図７に示す「オフセット小」の場合、（Ｄ）は図８に示す収納状態の場合について、それぞれ移動制限部５００における連結部２０３の位置関係及び連結部２０３が第２リンクアーム２２から受ける力の方向を示す図である。

【0060】

図９において、接線ＴＡＮ１とＰ１方向とがなす角を「θ」と表す。角度θは、第２リンクアーム２２が摺動部５５０に当接する連結部２０３をＰ１方向に押す場合における接線ＴＡＮ１とＰ１方向とのなす角である。角度θは、接線ＴＡＮ１と連結部２０３の中心からＰ１方向に延びる直線との交点から下方に延びる接線ＴＡＮ１を基準として、連結部２０３の中心に近づく方向（反時計回りの方向）が正の値であり、その逆方向が負の値である。図９の（Ａ）～（Ｄ）に示すように、オフセット大の条件における角度θを「θ１」、オフセット中の条件における角度θを「θ２」、オフセット小の条件における角度θを「θ３」、収納状態における角度θを「θ４」という。

【0061】

角度θは、θ１＞θ２＞θ３であり、オフセット量が小さくなるにしたがって小さくなる。図９の（Ｃ）～（Ｄ）に示すように、角度θはオフセット小から収納状態に移行するまでの間にゼロを越えて（下回って）マイナスの値をとる。つまり、オフセット小の状態から収納状態に移行する際に、接線ＴＡＮ１に対する第２リンクアーム２２から受ける力の向きが、背面視において左側を向く方向から右側を向く方向に変化（左右逆転）し、角度θの符号が反転する。さらに換言すると、オフセット小から収納状態に移行する際に、角度θは、接線ＴＡＮ１を基準に反時計回り方向（第１回転方向）に傾いたときの角度から、接線ＴＡＮ１を基準に時計回り方向（第２回転方向）に傾いたときの角度に変わる。

【0062】

なお、角度θがゼロ以下の場合、第１位置において連結部２０３が第２リンクアーム２２から所定の力以上の力で押された場合、連結部２０３は、第１端部５１０から離れ、摺動部５３０には当接せずに屈曲部５１５（第２位置）で係止される。また、角度θが大きいほど、連結部２０３を介し、第２リンクアーム２２から受ける力を、摺動部５３０側で受ける比率が大きくなり、弾性部材６０側で受ける比率が小さくなる。ただし、角度θは９０°未満である。したがって、図９の（Ａ）の状態では、連結部２０３が第２リンクアーム２２から押された場合に、弾性部材６０にかかる力を小さくすることができる。弾性部材６０にかかる力の大きさは、オフセット量が小さくなるにしたがって相対的に大きくなる。一方で、オフセット量が小さくなるにしたがって角度θが小さくなるため、連結部２０３と摺動部５３０との当接が外れやすく、すなわち連結部２０３が第１位置から移動しやすくなる。

【0063】

図１０は、本発明の一実施形態に係るオフセット作業機において、作業部が障害物に接触した直後に、第１位置から第２位置まで移動した連結部と移動制限部との位置関係をオフセット量別に示す図である。図９と同様に、図１０において、（Ａ）は「オフセット大」の場合、（Ｂ）は「オフセット中」の場合、（Ｃ）は「オフセット小」の場合、（Ｄ）は収納状態の場合について、それぞれ移動制限部５００における連結部２０３の位置関係及び連結部２０３が第２リンクアーム２２から受ける力の方向を示す図である。

【0064】

図１０において、接線ＴＡＮ２とＰ１方向とがなす角を「φ」と表す。角度φは、接線ＴＡＮ２と連結部２０３の中心からＰ１方向に延びる直線との交点から屈曲部５１５の方向に延びる接線ＴＡＮ２を基準として、連結部２０３の中心に近づく方向（時計回りの方向）が正の値である。図１０の（Ａ）～（Ｄ）に示すように、オフセット大の条件における角度φを「φ１」、オフセット中の条件における角度φを「φ２」、オフセット小の条件における角度φを「φ３」、収納状態における角度φを「φ４」という。

【0065】

角度φは、φ１＜φ２＜φ３＜φ４であり、オフセット量が小さくなるにしたがって大きくなる。図１０の（Ａ）に示すように、角度φはオフセット大の状態において０°よりも大きい。したがって、連結部２０３は摺動部５５０に押しつけられた状態で摺動する。図１０の（Ｃ）～（Ｄ）に示すように、オフセット小から収納状態に移行するまでの間に第２リンクアーム２２が押す力の向きが、背面視において左側を向く方向から右側を向く方向に変化（左右逆転）するため、角度φは９０°を越える。なお、角度φが９０°を越えると、第２リンクアーム２２から所定以上の力が加えられても、連結部２０３は、第２端部５２０（第３位置）に向かって摺動部５５０上を移動することがなく、連結部２０３は屈曲部５１５で係止（保持）される。したがって、角度φが９０°を越えるような場合（収容状態を含む）には、連結部２０３は、第１端部５１０（第１位置）から屈曲部５１５（第２端部）までの間でしか移動することができず、リンク機構が大きく崩れることがないため、逃げ機構部５０により作業部４０の向きは僅かしか変化しない。

【0066】

図１０において、角度φが小さいほど、第２リンクアーム２２によって押された力のうち、連結部２０３が摺動部５５０上を移動する方向の力の成分（摺動部５５０に平行な成分）が大きくなる。したがって、角度φが小さいほど、第２リンクアーム２２により押される力によって、連結部２０３が摺動部５５０を移動しやすくなる。つまり、オフセット量が大きいほど、連結部２０３が第２リンクアーム２２によって押される力が弱くても、連結部２０３は摺動部５５０を移動する。つまり、作業部４０に前方からかかる力が弱くても、連結部２０３が大きく移動してオフセット機構部２０の平行リンクが崩れ、作業部４０の向きが変わる。なお、角度φが大きくなるに従い、第２リンクアーム２２によって押さる力のうち、摺動部５５０で受ける力の比率が大きくなり、弾性部材６０で受ける力の比率が小さくなる。

【0067】

本実施形態では、図９及び図１０の各々の（Ａ）に示すように、オフセット量が最大の場合に、角度θは角度φより大きい。この構成によって、作業部４０が障害物に衝突しやすいオフセット量が最大の場合において、通常の作業時には作業部４０の向きを固定し、障害物に衝突し、作業部４０に所定のしきい値を超える力がかかった場合、（その後に作業部４０にかかる力の弱くても）スムーズに作業部４０を後方に逃げさせることができ、作業部４０の損傷を防止することが可能である。

【0068】

図９及び図１０の各々の（Ａ）～（Ｃ）を考慮すると、オフセット量が大きい場合、連結部２０３が第２リンクアーム２２から押された場合に、連結部２０３が摺動部５３０に当接した状態から外れにくいが、連結部２０３が当接状態から外れると、連結部２０３が大きな力を受けなくても、連結部２０３が摺動部５５０を第２端部５２０に向かって移動する。これにより、作業部４０が僅かな外力を受けただけでは作業部４０が逃げることがなく、安定して作業を続けることができる一方、作業部４０に所定の力以上の外力が加わったときには、速やかに作業部４０を後方へ逃がすことができる。一方、オフセット量が小さい場合、オフセット量が大きい場合に比べて連結部２０３が当接状態から外れやすくなっている。そして、当接状態から外れた後は、オフセット量が小さくなるほど摺動部５５０（の内壁）で受ける力が大きくなる構成であるため、弾性部材６０に係る力を小さくすることができる。また、角度φが９０°を越えた場合には、連結部２０３にかかる力の大きさに拘わらず、連結部２０３は屈曲部５１５までしか移動できないため、収納状態においては逃げ機構部５０により作業部４０の向きが大きく変わることがない。上記の構成を換言すると、オフセット量が相対的に大きいオフセット大（Ａ）の状態において角度θは角度φより大きく、オフセット量が相対的に小さいオフセット小（Ｃ）の状態において角度θは角度φより小さい。つまり、オフセット量によって角度θと角度φの大小関係が逆転する。

【0069】

図１１は、本発明の一実施形態に係るオフセット作業機において、障害物に接触した後に作業部４０が元の状態に戻る際、第２端部５２０（第３位置）から第１端部５１０（第１位置）まで移動する連結部２０３と移動制限部５００との位置関係を示す図である。図５の（Ｃ）に示すように、第２リンクアーム２２に押されることによって第２端部５２０まで移動した連結部２０３は、第２リンクアーム２２からの押圧がなくなると、弾性部材６０の復元力によって第１端部５１０に戻ろうとする。この場合、連結部２０３は摺動部５６０と摺動しながら第２端部５２０から第１端部５１０に向かって移動する。なお、説明の便宜上、図１１において弾性部材６０は省略されている。

【0070】

図１１において、連結部２０３と摺動部５６０との接点ＣＰ３における接線ＴＡＮ３が延びる方向（第３接線方向）と、弾性部材６０が連結部２０３を押す力Ｐ２の方向（第２方向）とがなす角を「ψ」と表す。連結部２０３は、矢印の方向に摺動部５６０と摺動する。摺動部５６０上の各点における角度ψをそれぞれψ１、ψ２、ψ３、ψ４という。

【0071】

摺動部５６０は凹形状に湾曲している。その形状によって、角度ψはψ１＜ψ２＜ψ３＜ψ４である。つまり、連結部２０３が第２端部５２０（第３位置）から第１端部５１０（第１位置）に向かって移動する間に、角度ψは徐々に大きくなる。図１１の例では、ψ１は４２°、ψ２は４７°、ψ３は５３°、ψ４は５９°である。角度ψが上記の関係を有していることで、連結部２０３が第２端部５２０付近に存在するときは、角度ψが小さく、弾性部材６０の復元力における連結部２０３移動方向に作用する力の成分が大きく作用するため、連結部２０３が第１端部５１０の方向に戻りやすい。一方、連結部２０３が摺動部５３０付近に近づくと、弾性部材６０による復元力による連結部２０３の移動速度が低下し、連結部２０３が摺動部５３０を越えて第１端部５１０に戻るときの衝撃を緩和することができる。本実施形態では、連結部２０３が第２端部５２０から摺動部５３０に達するまでの間、角度ψは単調増加する構成を例示したが、この構成に限定されない。連結部２０３が第２端部５２０から摺動部５３０に達するまでの間に、上記の条件を有する区間があればよい。

【0072】

なお、図１１の（Ｂ）は、摺動部５６０に相当する部分が直線状である構成を示す図である。図１１の（Ｂ）の場合であっても、上記の角度θ及び角度φの関係を備えているため、上記と同様の効果を得ることができる。図１１の（Ｂ）の構成の場合、角度ψ’はψ’１＞ψ’２＞ψ’３＞ψ’４である。図１１の例では、ψ’１は６１°、ψ’２は５４°、ψ’３は４８°、ψ’４は４３°である。

【0073】

以上のように、本実施形態に係るオフセット作業機１００では、第２リンクアーム２２からの力は、移動制限部５００（の内壁）と弾性部材６０とで分散して受け止められ、作業部４０のオフセット量に応じて、接線ＴＡＮ１とＰ１方向とがなす角θが変化して、移動制限部５００（の内壁）と弾性部材６０とが第２リンクアーム２２から受ける力の比率が異なっている。このため、オフセット量が大きく、作業部４０が障害物に衝突しやすい状態では、障害物が衝突したときの作業部４０の傾き（作業部４０の後方への逃げ量）は相対的に大きい。一方、オフセット量が小さく、作業部４０に障害物が衝突しにくい状態では、障害物が衝突したときの作業部４０の傾きは相対的に小さい、又はその向きは略固定されて傾かない。また、本実施形態では、オフセット移動した作業部４０が収納状態に移行する際に、接線ＴＡＮ１に対する第２リンクアーム２２から受ける力の向きが、（背面視において）左右逆転する。この力の逆転が生じたときに、移動制限部５００（溝５８０）は、角度的に連結部２０３が摺動部５５０（第２摺動部）を移動しないように構成されており、収納状態の作業部４０は、逃げ機構部５０により移動することがほとんどない。

【0074】

なお、移動制限部５００の構成は上記の形態に限定されない。例えば、第１溝５８１及び第２溝５８２の長さの関係が上記実施形態と異なっていてもよい。また、接線ＴＡＮ１と接線ＴＡＮ２との関係が上記実施形態と異なっていてもよい。また、移動制限部５００が連続した一つの形状でなくてもよい。例えば、各機能に応じた部材が個別に設けられていてもよい。

【0075】

以上、本発明について図面を参照しながら説明したが、本発明は前述の各実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、各実施形態を基にして、当業者が適宜構成要素の追加、削除もしくは設計変更を行ったものも、本発明の要旨を備えている限り、本発明の範囲に含まれる。さらに、前述した各実施形態は、相互に矛盾がない限り適宜組み合わせが可能であり、各実施形態に共通する技術事項については、明示の記載がなくても各実施形態に含まれる。

【0076】

前述した各実施形態の態様によりもたらされる作用効果とは異なる他の作用効果であっても、本明細書の記載から明らかなもの、又は、当業者において容易に予測し得るものについては、当然に本発明によりもたらされるものと解される。

【符号の説明】

【0077】

１０：装着部、 １１：フロントフレーム、 １３：ロワーリンク結合部、 １４：入力軸、 １５：動力伝達手段、 １６：出力軸、 ２０：オフセット機構部、 ２１：第１リンクアーム、 ２２：第２リンクアーム、 ２３：第３リンクアーム、 ２４：伸縮部材、 ３０：動力伝達部、 ３１：駆動スプロケット、 ３２：従動スプロケット、 ３３：ローラーチェーン、 ４０：作業部、 ４１：作業ロータ、 ４１ａ：爪軸、 ４１ｂ：刈刃、 ４２：刈刃駆動部、 ５０：逃げ機構部、 ６０：弾性部材、 １００：オフセット作業機、 ２０１：接続部、 ２０３：連結部、 ３９９：障害物、 ５００：移動制限部、 ５０１：透視領域、 ５１０：第１端部、 ５１５：屈曲部、 ５２０：第２端部、 ５３０：摺動部、 ５５０：摺動部、 ５６０：摺動部、 ６１０：回動軸部材、 ６２０：当接部材、 ６３０：軸部材、 ＣＰ１、ＣＰ２、ＣＰ３：接点、 ＴＡＮ１、ＴＡＮ２、ＴＡＮ３：接線

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】