特許 7591436 走行支援方法及び走行支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-20

(45)【発行日】2024-11-28

(54)【発明の名称】走行支援方法及び走行支援装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20241121BHJP

   G09B 29/00 20060101ALI20241121BHJP

   B60W 30/095 20120101ALI20241121BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 D

G09B29/00 Z

B60W30/095

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2021038450

(22)【出願日】2021-03-10

(65)【公開番号】P2022138525

(43)【公開日】2022-09-26

【審査請求日】2023-11-07

(73)【特許権者】

【識別番号】000003997

【氏名又は名称】日産自動車株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】507308902

【氏名又は名称】ルノー エス．ア．エス．

【氏名又は名称原語表記】ＲＥＮＡＵＬＴ Ｓ．Ａ．Ｓ．

【住所又は居所原語表記】１２２－１２２ ｂｉｓ， ａｖｅｎｕｅ ｄｕ Ｇｅｎｅｒａｌ Ｌｅｃｌｅｒｃ， ９２１００ Ｂｏｕｌｏｇｎｅ－Ｂｉｌｌａｎｃｏｕｒｔ， Ｆｒａｎｃｅ

(74)【代理人】

【識別番号】100083806

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 秀和

(74)【代理人】

【識別番号】100101247

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 俊一

(74)【代理人】

【識別番号】100095500

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 正和

(74)【代理人】

【識別番号】100098327

【弁理士】

【氏名又は名称】高松 俊雄

(72)【発明者】

【氏名】▲高▼野 博幸

(72)【発明者】

【氏名】武井 翔一

(72)【発明者】

【氏名】土谷 千加夫

【審査官】西畑 智道

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－０３８３６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／０７３５１１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００８－１９７９０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０２０／０２９８８４８（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００－２１／３６

Ｇ０１Ｃ ２３／００－２５／００

Ｇ０９Ｂ ２９／００

Ｂ６０Ｗ ３０／０９５

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

進行方向前方の交差点にて右折する自車両の、前記交差点内での走行軌跡を設定する走行支援装置に係る走行支援方法であって、
前記走行支援装置は、コントローラを備え、
前記コントローラは、
前記自車両の前方の道路標示を検出し、
前記自車両の前方かつ前記交差点に位置する第１ゼブラゾーンを、前記道路標示の中から抽出し、
前記交差点において、前記自車両が走行する道路と交差する交差道路の中央分離帯を検出し、
前記第１ゼブラゾーンが前記交差点における安全地帯又は路上障害物に接近しつつあることを示す道路標示であるか否か、を判定し、
前記自車両が走行する道路における直進車線と右折車線との間に前記第１ゼブラゾーンがあるか否か、を判定し、
前記第１ゼブラゾーンが前記交差点における安全地帯又は路上障害物に接近しつつあることを示す道路標示であると判定され、かつ、前記自車両が走行する道路における直進車線と右折車線との間に前記第１ゼブラゾーンがあると判定された場合には、前記自車両が走行する自車線の進行方向を基準として、前記第１ゼブラゾーンの右側を通過した後に、前記交差点において、前記中央分離帯の外側であって前記中央分離帯の境界から第１所定距離だけ離れた位置を通過する前記走行軌跡を設定し、
前記コントローラは、
前記交差点において、前記中央分離帯の外側の範囲であって前記中央分離帯の境界から第２所定距離までの範囲に位置する、前記第１ゼブラゾーンとは異なる第２ゼブラゾーンを、前記道路標示の中から抽出し、
前記第２ゼブラゾーンと前記中央分離帯の間を通過する前記走行軌跡を設定すること
を特徴とする走行支援方法。

【請求項2】

請求項１に記載された走行支援方法であって、
前記自車両の進行方向を基準として、前記第２ゼブラゾーンは、前記第１ゼブラゾーンよりも前方に位置すること
を特徴とする走行支援方法。

【請求項3】

請求項１又は２に記載された走行支援方法であって、
前記コントローラは、
前記交差点に位置する、進行方向を示す矢印を、前記道路標示の中から抽出し、
前記矢印に沿った前記走行軌跡を設定すること
を特徴とする走行支援方法。

【請求項4】

請求項１～３のいずれか一項に記載された走行支援方法であって、
前記コントローラは、
前記交差点に位置し、前記自車線が前記交差点に接続する位置から引かれた第１車線境界線を、前記道路標示の中から抽出し、
前記第１車線境界線に沿った前記走行軌跡を設定すること
を特徴とする走行支援方法。

【請求項5】

請求項１～４のいずれか一項に記載された走行支援方法であって、
前記コントローラは、
前記自車線の進行方向を基準として、前記第１ゼブラゾーンの右側かつ前記第１ゼブラゾーンから所定範囲内に位置して前記自車両の右折をガイドする第２車線境界線を、前記道路標示の中から抽出し、
前記第１ゼブラゾーンと前記第２車線境界線の間を通過する前記走行軌跡を設定すること
を特徴とする走行支援方法。

【請求項6】

進行方向前方の交差点にて右折する自車両の、前記交差点内での走行軌跡を設定する走行支援装置であって、
前記走行支援装置は、コントローラを備え、
前記コントローラは、
前記自車両の前方の道路標示を検出し、
前記自車両の前方かつ前記交差点に位置する第１ゼブラゾーンを、前記道路標示の中から抽出し、
前記交差点において、前記自車両が走行する道路と交差する交差道路の中央分離帯を検出し、
前記第１ゼブラゾーンが前記交差点における安全地帯又は路上障害物に接近しつつあることを示す道路標示であるか否か、を判定し、
前記自車両が走行する道路における直進車線と右折車線との間に前記第１ゼブラゾーンがあるか否か、を判定し、
前記第１ゼブラゾーンが前記交差点における安全地帯又は路上障害物に接近しつつあることを示す道路標示であると判定され、かつ、前記自車両が走行する道路における直進車線と右折車線との間に前記第１ゼブラゾーンがあると判定された場合には、前記自車両が走行する自車線の進行方向を基準として、前記第１ゼブラゾーンの右側を通過した後に、前記交差点において、前記中央分離帯の外側であって前記中央分離帯の境界から第１所定距離だけ離れた位置を通過する前記走行軌跡を設定し、
前記コントローラは、
前記交差点において、前記中央分離帯の外側の範囲であって前記中央分離帯の境界から第２所定距離までの範囲に位置する、前記第１ゼブラゾーンとは異なる第２ゼブラゾーンを、前記道路標示の中から抽出し、
前記第２ゼブラゾーンと前記中央分離帯の間を通過する前記走行軌跡を設定すること
を特徴とする走行支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、走行支援方法及び走行支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

進行方向を示す矢印標示が路面に存在しない交差点での右折に関して、右折前後で車両が走行する２本の非分岐レーンに対応する２本のアーム間の二等分線上の点であって交差点中心まで既定の距離を有する中間点に基づいて、分岐レーンの中心線を生成する技術が提案されている（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１５－４８１４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載の技術によれば、交差点の構造によっては、二等分線上の点と交差点中心とが大きく離れてしまうために中間点を決定することが困難となり、分岐レーンの中心線を生成することができない恐れがある。

【0005】

本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、正しい交差点の構造を推定し、交差点での円滑な交通を実現できる走行支援方法及び走行支援装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述した問題を解決するために、本発明の一態様に係る走行支援方法及び走行支援装置は、自車両が右折する交差点において、自車両の前方かつ交差点に位置する第１ゼブラゾーンを、自車両の前方の道路標示の中から抽出する。そして、第１ゼブラゾーンが交差点における安全地帯又は路上障害物に接近しつつあることを示す道路標示であると判定され、かつ、自車両が走行する道路における直進車線と右折車線との間に第１ゼブラゾーンがあると判定された場合には、自車両が走行する自車線の進行方向を基準として、第１ゼブラゾーンの右側を通過する走行軌跡を設定する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、正しい交差点の構造を推定し、交差点での円滑な交通を実現できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、本発明の一実施形態に係る走行支援装置の構成を示すブロック図である。

【図2】図２は、本発明の一実施形態に係る走行支援装置の処理を示すフローチャートである。

【図3】図３は、交差点での道路標示及び設定される走行軌跡に関する例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

次に、図面を参照して、本発明の実施の形態を詳細に説明する。説明において、同一のものには同一符号を付して重複説明を省略する。

【0010】

［走行支援装置の構成］
図１は、本実施形態に係る走行支援装置の構成を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態に係る走行支援装置は、自車両の周囲の道路情報を取得する取得部（撮像部７１、車載センサ７３、地図情報取得部７５）と、コントローラ１００とを備え、コントローラ１００は、有線あるいは無線の通信路によって、撮像部７１、車載センサ７３、地図情報取得部７５、車両制御装置４００と接続されている。

【0011】

なお、撮像部７１、車載センサ７３、車両制御装置４００は、自車両に搭載されるが、地図情報取得部７５、コントローラ１００は、車両に搭載されるものであってもよいし、車両の外部に設置されるものであってもよい。

【0012】

撮像部７１は、自車両の周囲の画像を撮像する。例えば、撮像部７１はＣＣＤ、ＣＭＯＳ等の固体撮像素子を備えたデジタルカメラであり、車両の周囲を撮像して周辺領域のデジタル画像を取得する。撮像部７１は、焦点距離、レンズの画角、カメラの垂直方向及び水平方向の角度などが設定されることにより、車両の周囲の所定の範囲を撮像する。

【0013】

なお、撮像部７１によって撮像された撮像画像はコントローラ１００に出力され、所定の期間の間、図示しない記憶部に記憶される。例えば、撮像部７１は所定の時間間隔で撮像画像を取得しており、所定の時間間隔で取得した撮像画像が、過去画像として記憶部に記憶される。過去画像は、当該過去画像の撮像時点から所定の期間を経過した後に削除されるものであってもよい。

【0014】

また、撮像部７１は、車両の周囲に存在する標識（道路標識や、路面に付された道路標示）やガイドレール等を検出するものであってもよい。

【0015】

車載センサ７３は、車両に搭載された、レーザレーダやミリ波レーダ、カメラなど、車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出センサなどからなる。車載センサ７３は、複数の異なる種類の物体検出センサを備えるものであってもよい。

【0016】

車載センサ７３は、車両の周囲の環境を検出する。例えば、車載センサ７３は、自車両から検出性能（センサの性能によって決まる検出可能距離）によって定められる所定距離内の他車両、バイク、自転車、歩行者を含む移動物体、及び停車車両を含む静止物体を検出し、移動物体及び静止物体の車両に対する位置、姿勢、大きさ、速度、加速度、減速度、ヨーレートなどを検出するものであってもよい。車載センサ７３は、検出結果として、例えば車両の上方の空中から眺めた天頂図（平面図ともいう）における、２次元の物体の挙動を出力するものであってもよい。

【0017】

また、車載センサ７３は、車両の周囲に存在する標識（道路標識や、路面に付された道路標示）やガイドレール等を検出するものであってもよい。その他にも、車載センサ７３は、車両が備える車輪の回転速度や回転速度差を検出して、車両が走行している車線の路面の滑りやすさを検出するものであってもよい。

【0018】

また、車載センサ７３は、車両の周囲の環境の他にも、車両の状態を検出する。例えば、車載センサ７３は、車両の移動速度（前後方向、左右方向の移動速度、旋回速度）や、車両が備える車輪の転舵角、転舵角の変化速度を検出するものであってもよい。

【0019】

その他、車載センサ７３は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）やオドメトリなど車両の絶対位置を計測する位置検出センサなど、車両の絶対位置を計測する位置検出センサを用いて、車両の絶対位置、すなわち、所定の基準点に対する車両の位置、姿勢及び速度を計測するセンサを含んでいてもよい。

【0020】

地図情報取得部７５は、車両が走行する道路の構造を示す地図情報を取得する。地図情報取得部７５が取得する地図情報には、信号機の位置情報や、信号機の種別、信号機に対応する停止線の位置などが含まれうる。地図情報取得部７５は、地図情報を格納した地図データベースを所有してもよいし、クラウドコンピューティングにより地図情報を外部の地図データサーバから取得してもよい。また、地図情報取得部７５は、車車間通信、路車間通信を用いて地図情報を取得してもよい。

【0021】

地図情報取得部７５が取得する地図情報には、車線の絶対位置、車線の接続関係、相対位置関係などの道路構造の情報が含まれていてもよい。また、地図情報取得部７５が取得する地図情報には、駐車場、ガソリンスタンドなどの施設情報も含まれていてもよい。

【0022】

自車両の周囲の道路情報は、撮像部７１によって撮像された画像、車載センサ７３によって得られた情報、地図情報取得部７５によって得られた地図情報によって構成される。その他、自車両の周囲の道路情報は、取得部によって取得される以外にも、車車間通信、路車間通信によって、自車両の外部から取得されるものであってもよい。

【0023】

車両制御装置４００は、コントローラ１００によって得られた結果に基づいて、自車両を制御する。例えば、車両制御装置４００は、所定の走行経路に従って自動運転によって車両を走行させるものであってもよいし、車両の乗員の運転操作を支援するものであってもよい。

【0024】

コントローラ１００（制御部または処理部の一例）は、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリ、及び入出力部を備える汎用のマイクロコンピュータである。コントローラ１００には、走行支援装置の一部として機能させるためのコンピュータプログラム（走行支援プログラム）がインストールされている。コンピュータプログラムを実行することにより、コントローラ１００は、走行支援装置が備える複数の情報処理回路（１１０、１２０、１３０、１４０、１７０、１８０、１９０）として機能する。なお、コンピュータプログラム（走行支援プログラム）は、コンピュータによって読み書き可能な記録媒体に格納されるものであってもよい。

【0025】

なお、ここでは、ソフトウェアによって走行支援装置が備える複数の情報処理回路（１１０、１２０、１３０、１４０、１７０、１８０、１９０）を実現する例を示す。ただし、以下に示す各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して、情報処理回路（１１０、１２０、１３０、１４０、１７０、１８０、１９０）を構成することも可能である。また、複数の情報処理回路（１１０、１２０、１３０、１４０、１７０、１８０、１９０）を個別のハードウェアにより構成してもよい。更に、情報処理回路（１１０、１２０、１３０、１４０、１７０、１８０、１９０）は、車両にかかわる他の制御に用いる電子制御ユニット（ＥＣＵ）と兼用してもよい。

【0026】

コントローラ１００は、複数の情報処理回路（１１０、１２０、１３０、１４０、１７０、１８０、１９０）として、道路標示検出部１１０、ゼブラゾーン抽出部１２０、中央分離帯検出部１３０、白線・矢印検出部１４０、判定部１７０、走行軌跡設定部１８０、出力部１９０を備える。

【0027】

道路標示検出部１１０は、自車両の周囲の道路情報に基づいて、自車両の前方の道路標示を検出する。例えば、道路標示検出部１１０は、撮像部７１によって撮像された撮像画像に基づいて、自車両の前方の路面に付された道路標示を検出する。撮像画像から道路標示を検出する方法としては、パターンマッチング、エッジ検出、テクスチャー解析、領域分割など、種々の方法を用いることができる。

【0028】

道路標示検出部１１０によって検出される道路標示としては、例えば、ゼブラゾーン（ゼブラ模様の標示）や、矢印、車線境界線（路面上の白線）などが挙げられる。ゼブラゾーンは、「安全地帯又は路上障害物に接近」、「導流帯」、「中央分離帯」、「横断歩道」などを示すために道路に付される。矢印は、車線における車両の進行方向を示すために道路に付される。

【0029】

ゼブラゾーン抽出部１２０は、道路標示検出部１１０によって検出した道路標示の中から、自車両の前方かつ交差点に位置する第１ゼブラゾーンを抽出する。より具体的には、ゼブラゾーン抽出部１２０は、自車両の周囲の道路情報に基づいて、自車両の前方の交差点を検出し、当該交差点に位置する第１ゼブラゾーンを抽出する。ゼブラゾーン抽出部１２０は、当該交差点の入口から所定距離の範囲内にある第１ゼブラゾーンを抽出するものであってもよい。この場合の所定距離は、予め設定される距離であってもよいし、自車両の交差点までの距離、交差点の広さなどに基づいて随時設定される距離であってもよい。

【0030】

また、ゼブラゾーン抽出部１２０は、後述する中央分離帯検出部１３０によって中央分離帯が検出されている場合において、中央分離帯から所定距離の範囲内かつ交差点に位置する第２ゼブラゾーンを、道路標示検出部１１０によって検出した道路標示の中から抽出するものであってもよい。この場合の所定距離は、予め設定される距離であってもよいし、自車両の幅の数倍程度、又は、自車両が走行する車線の幅の数倍程度の距離として設定されるものであってもよい。

【0031】

図３は、交差点での道路標示及び設定される走行軌跡に関する例を示す図である。図３において、自車両ＶＳは、自車両ＶＳが交差点に進入する前に、自車線である右折車線ＴＬ２を走行している状態が示されている。自車両ＶＳが走行する道路は、直進車線ＴＬ１、右折車線ＴＬ２、対向車線ＴＬ３、対向車線ＴＬ４によって構成される。自車両ＶＳが走行する道路は、交差車線ＴＬ５～ＴＬ８および中央分離帯ＣＺで構成される交差道路と交差している。

【0032】

例えば、ゼブラゾーン抽出部１２０は、自車両ＶＳの前方かつ交差点に位置するゼブラゾーンＺ１を、第１ゼブラゾーンとして抽出する。また、ゼブラゾーン抽出部１２０は、中央分離帯ＣＺから所定距離の範囲内かつ交差点に位置するゼブラゾーンＺ２を、第２ゼブラゾーンとして抽出する。

【0033】

ゼブラゾーン抽出部１２０は、自車両の進行方向を基準として、第１ゼブラゾーンよりも前方に位置するゼブラゾーンを、第２ゼブラゾーンとして抽出するものであってもよい。また、中央分離帯に最も近いゼブラゾーンを、第２ゼブラゾーンとして抽出するものであってもよい。

【0034】

中央分離帯検出部１３０は、交差点において、自車両が走行する道路と交差する交差道路の中央分離帯を検出する。より具体的には、中央分離帯検出部１３０は、自車両の周囲の道路情報に基づいて、自車線の前方で自車両が走行する道路と交差する交差道路を検出し、その後、当該交差道路の中央分離帯を検出する。例えば、図３に示す例において、中央分離帯検出部１３０は、交差道路を検出した後、自車両の周囲の道路情報に基づいて、中央分離帯ＣＺを検出する。

【0035】

中央分離帯検出部１３０は、自車線の進行方向を基準として、自車両が走行する道路の右側に位置する交差道路における中央分離帯を検出するものであってもよい。

【0036】

白線・矢印検出部１４０は、道路標示検出部１１０によって検出した道路標示の中から、交差点に位置する、進行方向を示す矢印を抽出する。なお、図３において、車両の進行方向を示すために道路に付された矢印は、白抜き矢印として示されている。

【0037】

また、白線・矢印検出部１４０は、道路標示検出部１１０によって検出した道路標示の中から、交差点に位置し、自車線が交差点に接続する位置から引かれた第１車線境界線を抽出するものであってもよい。さらに、白線・矢印検出部１４０は、道路標示検出部１１０によって検出した道路標示の中から、自車線の進行方向を基準として、第１ゼブラゾーンの右側かつ第１ゼブラゾーンから所定範囲内に位置する第２車線境界線を抽出するものであってもよい。図３において、第２車線境界線は、位置Ｐ２および位置Ｐ３を結ぶ車線境界線ＢＤとして示されている。一方、図３において、第１車線境界線は示されていない。仮に、位置Ｐ１、位置Ｐ２、位置Ｐ３を結ぶ車線境界線が存在すれば、当該車線境界線は第１車線境界線となる。なお、位置Ｐ１は、自車線である右折車線ＴＬ２が交差点に接続する位置である。

【0038】

判定部１７０は、第１ゼブラゾーンが交差点における安全地帯又は路上障害物に接近しつつあることを示す道路標示であるか否か、を判定する。また、自車両が走行する道路における直進車線と右折車線との間に第１ゼブラゾーンがあるか否か、を判定する。

【0039】

例えば、図３におけるゼブラゾーンＺ１は、安全地帯又は路上障害物に接近しつつあることを示す道路標示である。具体的には、直進車線ＴＬ１を走行する車両と右折車線ＴＬ２を走行する車両とがゼブラゾーンＺ１を避けて走行することで、ゼブラゾーンＺ１は、両車両に対してゼブラゾーンＺ１を挟んで互いに離間して交差点中央部を通過することを促す道路標示となっている。よって、判定部１７０は、第１ゼブラゾーンであるゼブラゾーンＺ１が、交差点における安全地帯又は路上障害物に接近しつつあることを示す道路標示であると判定する。

【0040】

また、ゼブラゾーンＺ１は、直進車線ＴＬ１と右折車線ＴＬ２の間に位置している。したがって、判定部１７０は、第１ゼブラゾーンであるゼブラゾーンＺ１が、自車両が走行する道路における直進車線と右折車線との間にあると判定する。

【0041】

走行軌跡設定部１８０は、第１ゼブラゾーンに基づいて走行軌跡を設定する。より具体的には、第１ゼブラゾーンが交差点における安全地帯又は路上障害物に接近しつつあることを示す道路標示であると判定され、かつ、自車両が走行する道路における直進車線と右折車線との間に第１ゼブラゾーンがあると判定された場合には、走行軌跡設定部１８０は、自車両が走行する自車線の進行方向を基準として、第１ゼブラゾーンの右側を通過する走行軌跡を設定する。

【0042】

走行軌跡設定部１８０によって設定される走行軌跡について、図３を参照して説明する。 例えば、自車両ＶＳが交差点内を右折する場合、図３に示す状況では、走行軌跡設定部１８０は、第１ゼブラゾーンであるゼブラゾーンＺ１の右側を通過する走行軌跡ＲＴを、自車両ＶＳの走行軌跡として設定する。

【0043】

第１ゼブラゾーンに基づかないで自車両ＶＳの走行軌跡を設定する場合、例えば、自車両ＶＳが交差点を通過する前に走行している右折車線ＴＬ２の中心線と、自車両ＶＳが交差点を通過した後に走行を予定する交差車線ＴＬ６の中心線の交点を算出し、当該交点の近傍を通過するように自車両ＶＳの走行軌跡を設定することが考えられる。しかしながら、この方法によって設定される走行軌跡は、図３に示す走行軌跡ＲＴと比較して、走行軌跡ＲＴの曲率中心から大きく外側に離れた位置を通過することになる。そのため、交差点内での交通流を妨げてしまう恐れがある。

【0044】

これに対し、第１ゼブラゾーンに基づいて、走行軌跡設定部１８０は第１ゼブラゾーンの右側を通過する走行軌跡を設定するため、交差点内での交通流を妨げるような走行軌跡を設定する恐れが低減される。さらに言えば、安全地帯又は路上障害物に接近しつつあることを示す道路標示である第１ゼブラゾーンの右側を通過するよう走行軌跡が設定されるため、交通法規を順守した走行を行うことが可能となる。

【0045】

走行軌跡設定部１８０は、中央分離帯検出部１３０によって検出された中央分離帯から第１所定距離だけ離れた位置を通過する走行軌跡を設定するものであってもよい。ここで、第１所定距離は、予め設定される距離であってもよいし、自車両の幅、又は、自車両が走行する車線の幅の程度の距離として設定されるものであってもよい。図３に示す状況では、走行軌跡設定部１８０が、中央分離帯ＣＺに沿って走行軌跡ＲＴを設定する様子が示されている。

【0046】

また、走行軌跡設定部１８０は、第２ゼブラゾーンと中央分離帯の間を通過する走行軌跡を設定するものであってもよい。図３に示す状況では、走行軌跡設定部１８０が、第２ゼブラゾーンであるゼブラゾーンＺ２と中央分離帯ＣＺの間を通過するよう走行軌跡ＲＴを設定する様子が示されている。

【0047】

さらに、走行軌跡設定部１８０は、白線・矢印検出部１４０によって抽出された矢印に沿った走行軌跡を設定するものであってもよい。図３に示す状況では、走行軌跡設定部１８０が、矢印ＡＲに沿って走行軌跡ＲＴを設定する様子が示されている。

【0048】

また、走行軌跡設定部１８０は、白線・矢印検出部１４０によって抽出された第１車線境界線又は第２車線境界線に沿った走行軌跡を設定するものであってもよい。図３に示す状況では、走行軌跡設定部１８０が、車線境界線ＢＤに沿って走行軌跡ＲＴを設定する様子が示されている。特に、走行軌跡設定部１８０が、第１ゼブラゾーンであるゼブラゾーンＺ１と第２車線境界線である車線境界線ＢＤの間を通過するように走行軌跡ＲＴを設定する様子が示されている。

【0049】

出力部１９０は、走行軌跡設定部１８０によって設定された走行軌跡を出力する。走行軌跡は車両制御装置４００に出力され、走行軌跡に基づいて自車両の走行が制御される。

【0050】

［走行支援装置の処理手順］
次に、本実施形態に係る走行支援装置の処理手順を、図２のフローチャートを参照して説明する。図２に示す走行支援装置の処理は、所定の周期で繰り返し実行されるものであってもよいし、取得部で自車両の周囲の道路情報を取得するたびに実行されるものであってもよい。

【0051】

まず、ステップＳ１０１において、取得部は、自車両の周囲の道路情報を取得する。

【0052】

ステップＳ１０３において、道路標示検出部１１０は、自車両の周囲の道路情報に基づいて、自車両の前方の道路標示を検出する。

【0053】

ステップＳ１０５において、中央分離帯検出部１３０は、自車両の周囲の道路情報に基づいて、自車線の前方で自車両が走行する道路と交差する交差道路における中央分離帯を検出する。また、道路標示検出部１１０によって検出した道路標示の中から、交差点に位置する、進行方向を示す矢印を抽出する。

【0054】

ステップＳ１０７において、ゼブラゾーン抽出部１２０は、自車両の周囲の道路情報に基づいて、自車両の前方の交差点に位置する第１ゼブラゾーンを抽出する。また、ゼブラゾーン抽出部１２０は、中央分離帯から所定距離の範囲内かつ交差点に位置する第２ゼブラゾーンを、道路標示検出部１１０によって検出した道路標示の中から抽出するものであってもよい。

【0055】

ステップＳ１０９において、判定部１７０は、第１ゼブラゾーンが所定の道路標示であるか否かを判定する。より具体的には、判定部１７０は、第１ゼブラゾーンが交差点における安全地帯又は路上障害物に接近しつつあることを示す道路標示であるか否か、を判定する。

【0056】

ステップＳ１１１において、判定部１７０は、自車両が走行する道路における直進車線と右折車線との間に第１ゼブラゾーンがあるか否か、を判定する。

【0057】

なお、ステップＳ１０９、ステップＳ１１１での判定は、図３に示すフローチャートの順番で行われる必要はなく、順不同である。

【0058】

ステップＳ１０９、ステップＳ１１１での判定の結果がＮＯである場合、図３に示すフローチャートの処理を終了する。

【0059】

一方、ステップＳ１０９の判定の結果がＹＥＳであり、かつ、ステップＳ１１１の判定の結果がＹＥＳである場合、ステップＳ１１３において、交差点内での走行軌跡の設定処理を行う。

【0060】

すなわち、第１ゼブラゾーンが交差点における安全地帯又は路上障害物に接近しつつあることを示す道路標示であると判定され、かつ、自車両が走行する道路における直進車線と右折車線との間に第１ゼブラゾーンがあると判定された場合には、走行軌跡設定部１８０は、自車両が走行する自車線の進行方向を基準として、第１ゼブラゾーンの右側を通過する走行軌跡を設定する。

【0061】

ステップＳ１１５において、出力部１９０は、走行軌跡設定部１８０によって設定された走行軌跡を出力する。

【0062】

［実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本実施形態に係る走行支援方法及び走行支援装置は、自車両が右折する交差点において、自車両の前方かつ交差点に位置する第１ゼブラゾーンを、自車両の前方の道路標示の中から抽出する。そして、第１ゼブラゾーンが交差点における安全地帯又は路上障害物に接近しつつあることを示す道路標示であると判定され、かつ、自車両が走行する道路における直進車線と右折車線との間に第１ゼブラゾーンがあると判定された場合には、自車両が走行する自車線の進行方向を基準として、第１ゼブラゾーンの右側を通過する走行軌跡を設定する。

【0063】

これにより、正しい交差点の構造を推定し、交差点での円滑な交通を実現できる。特に、交差点内に矢印がない場合、又は、交差点内の矢印を検出しにくい場合であっても、車両が走行すべき車線を設定することができる。また、交差点内に合流車線まで車両の右折をガイドする車線境界線がない場合、又は、当該車線境界線を検出しにくい場合であっても、車両が走行すべき車線を設定することができる。したがって、交差点内での交通流を妨げるような走行軌跡を設定する恐れが低減され、さらには、交通法規を順守した走行を行うことが可能となる。

【0064】

交差点内での道路標示のうち、比較的大きな面積を有するゼブラゾーンは、面積が小さい矢印と比較して検出しやすいという性質を有する。本実施形態に係る走行支援方法及び走行支援装置によれば、ゼブラゾーンを検出して交差点内での車線の構造を推定するため、道路上の矢印を検出して交差点内での車線の構造を推定する方法と比較して、正確な推定を行うことが可能である。

【0065】

例えば、道路上の矢印は車線内にあり、かつ、面積が小さいため、検出しにくいという性質を有する。また、道路標示の中でも摩耗して消えてしまいやすいという性質を有する。これに対し、道路上のゼブラゾーンは、車両による走行が推奨されない場所に設置されることが多く、さらには、面積が大きいため、検出しやすいという性質を有する。また、道路標示の中でも摩耗して消えてしまいにくいという性質を有する。

【0066】

そのため、道路上の矢印を検出して交差点内での車線の構造を推定する方法と比較して、本実施形態に係る走行支援方法及び走行支援装置によれば、ゼブラゾーンを検出して交差点内での車線の構造を推定するため、より迅速かつ正確な車線の推定を行うことが可能である。

【0067】

また、本実施形態に係る走行支援方法及び走行支援装置は、交差点において、自車両が走行する道路と交差する交差道路の中央分離帯を検出し、中央分離帯から第１所定距離だけ離れた位置を通過する走行軌跡を設定するものであってもよい。これにより、交差点内を走行して、第１ゼブラゾーンの右側を通過した後において、矢印や合流までの右折をガイドする車線境界線がない場合、又は、矢印や車線境界線を検出しにくい場合であっても、車両が走行すべき車線を設定することができる。したがって、交差点内での交通流を妨げるような走行軌跡を設定する恐れが低減され、さらには、交通法規を順守した走行を行うことが可能となる。

【0068】

さらに、本実施形態に係る走行支援方法及び走行支援装置は、中央分離帯から第２所定距離の範囲内かつ交差点に位置する第２ゼブラゾーンを、道路標示の中から抽出し、第２ゼブラゾーンと中央分離帯の間を通過する走行軌跡を設定するものであってもよい。これにより、矢印や合流までの右折をガイドする車線境界線がない場合、又は、矢印や車線境界線を検出しにくい場合であっても、車両が走行すべき車線を設定することができる。さらに、第２ゼブラゾーンと中央分離帯の間を通過するよう車両の走行を行うことが可能となるため、交差点内での交通流を妨げる状況が生じることをより確実に防止することができる。

【0069】

また、対向車線を走行する他車両であって、交差点内を右折する他車両（すなわち、自車両からみて、自車線を右側から左側に通過して交差点から退出する車両）の走行と干渉することを低減することができる。

【0070】

また、本実施形態に係る走行支援方法及び走行支援装置は、交差点に位置する、進行方向を示す矢印を、道路標示の中から抽出し、矢印に沿った走行軌跡を設定するものであってもよい。ゼブラゾーンに加えて矢印を検出して交差点内での車線の構造を推定するため、車両が走行すべき車線の設定を、より迅速かつ正確に行うことが可能となる。また、交差点内での交通流を妨げる状況が生じることをより確実に防止することができる。

【0071】

矢印を検出できる場合には、ゼブラゾーンを用いることなく交差点内での車線の構造を推定することが可能である。そのため、ゼブラゾーンの抽出のための計算コストを省略することができる。さらには、ゼブラゾーンの誤検出に起因する誤った車線推定を抑制することができる。

【0072】

さらに、本実施形態に係る走行支援方法及び走行支援装置は、交差点に位置し、自車線が交差点に接続する位置から引かれた第１車線境界線を、道路標示の中から抽出し、第１車線境界線に沿った走行軌跡を設定するものであってもよい。ゼブラゾーンに加えて車線境界線を検出して交差点内での車線の構造を推定するため、車両が走行すべき車線の設定を、より迅速かつ正確に行うことが可能となる。また、交差点内での交通流を妨げる状況が生じることをより確実に防止することができる。

【0073】

第１車線境界線を検出できる場合には、ゼブラゾーンを用いることなく交差点内での車線の構造を推定することが可能である。そのため、ゼブラゾーンの抽出のための計算コストを省略することができる。さらには、ゼブラゾーンの誤検出に起因する誤った車線推定を抑制することができる。

【0074】

また、本実施形態に係る走行支援方法及び走行支援装置は、自車線の進行方向を基準として、第１ゼブラゾーンの右側かつ第１ゼブラゾーンから所定範囲内に位置する第２車線境界線を、道路標示の中から抽出し、第１ゼブラゾーンと第２車線境界線の間を通過する走行軌跡を設定するものであってもよい。ゼブラゾーンに加えて車線境界線を検出して交差点内での車線の構造を推定するため、車両が走行すべき車線の設定を、より迅速かつ正確に行うことが可能となる。また、交差点内での交通流を妨げる状況が生じることをより確実に防止することができる。

【0075】

第２車線境界線を検出できる場合には、ゼブラゾーンを用いることなく交差点内での車線の構造を推定することが可能である。そのため、ゼブラゾーンの抽出のための計算コストを省略することができる。さらには、ゼブラゾーンの誤検出に起因する誤った車線推定を抑制することができる。

【0076】

上述の実施形態で示した各機能は、１又は複数の処理回路によって実装されうる。処理回路には、プログラムされたプロセッサや、電気回路などが含まれ、さらには、特定用途向けの集積回路（ＡＳＩＣ）のような装置や、記載された機能を実行するよう配置された回路構成要素なども含まれる。

【0077】

以上、実施形態に沿って本発明の内容を説明したが、本発明はこれらの記載に限定されるものではなく、種々の変形及び改良が可能であることは、当業者には自明である。この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

【0078】

本発明はここでは記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。

【符号の説明】

【0079】

７１ 撮像部
７３ 車載センサ
７５ 地図情報取得部
１００ コントローラ
１１０ 道路標示検出部
１２０ ゼブラゾーン抽出部
１３０ 中央分離帯検出部
１４０ 白線・矢印抽出部
１７０ 判定部
１８０ 走行軌跡設定部
１９０ 出力部
４００ 車両制御装置

【図1】

【図2】

【図3】