特許 7591775 経路計画方法、装置、機器及び記憶媒体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-21

(45)【発行日】2024-11-29

(54)【発明の名称】経路計画方法、装置、機器及び記憶媒体

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20241122BHJP

【ＦＩ】

G05D1/43

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2023518713

(86)(22)【出願日】2021-07-30

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2023-10-05

(86)【国際出願番号】 CN2021109689

(87)【国際公開番号】W WO2022062654

(87)【国際公開日】2022-03-31

【審査請求日】2023-03-22

(31)【優先権主張番号】202011026082.9

(32)【優先日】2020-09-25

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(73)【特許権者】

【識別番号】519232057

【氏名又は名称】霊動科技（北京）有限公司

【氏名又は名称原語表記】ＬＩＮＧＤＯＮＧ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ （ＢＥＩＪＩＮＧ） ＣＯ．， ＬＴＤ．

【住所又は居所原語表記】Ｃ４， Ｂｅｉｊｉｎｇ Ｓｈａｎｇｄｅ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ Ｐａｒｋ，Ｎｏ．１０ Ｊｉａｎｃａｉｃｈｅｇ Ｅａｓｔ Ｒｏａｄ， Ｘｉｓａｎｑｉ， Ｈａｉｄｉａｎ Ｄｉｓｔｒｉｃｔ， Ｂｅｉｊｉｎｇ， Ｃｈｉｎａ

(74)【代理人】

【識別番号】110002262

【氏名又は名称】ＴＲＹ国際弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】呂 俊龍

【審査官】岩▲崎▼ 優

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－０４０７６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】中国特許出願公開第１１０１６３５４５（ＣＮ，Ａ）

【文献】特表２０２０－５０８９４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－１５２７６６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／００－ １／８７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の可動機器から少なくとも２つの可動機器を選択することと、
前記少なくとも２つの可動機器の移動経路と、前記移動経路で停止する必要がある複数の停止位置とを決定することと、
前記移動経路における前記複数の停止位置の後先の通過順番に従って、前記複数の停止位置から停止位置を１つずつ取得し、前記少なくとも２つの可動機器から可動機器を１つずつ取得し、停止位置と可動機器が取得される度に、現在取得されている停止位置を現在取得されている可動機器に割り当てることにより、前記少なくとも２つの可動機器に前記複数の停止位置を交互に割り当てることと、を含み、
前記少なくとも２つの可動機器から可動機器を１つずつ取得することは、
現在が前記少なくとも２つの可動機器のうちの最後の可動機器ではない場合、前記少なくとも２つの可動機器から可動機器を１つずつ取得し、
現在が前記少なくとも２つの可動機器のうちの最後の可動機器である場合、前記少なくとも２つの可動機器の最初の可動機器から開始して、可動機器を１つずつ取得することである、ことを特徴とする経路計画方法。

【請求項2】

前記複数の可動機器から少なくとも２つの可動機器を選択することは、
複数の可動機器にそれぞれ対応するオーダ情報を取得することと、
各可動機器にそれぞれ対応するオーダ情報に基づいて、前記各可動機器にそれぞれ対応する移動経路と停止位置を決定し、前記複数の可動機器のうち、移動経路と停止位置が予め設定された条件を満たす少なくとも２つの可動機器を決定することと、を含むことを特徴とする請求項１に記載の経路計画方法。

【請求項3】

前記複数の可動機器のうち、移動経路と停止位置が予め設定された条件を満たす少なくとも２つの可動機器を決定することは、
前記複数の可動機器のうち、移動経路が同じで停止位置が前記移動経路で順番にずらされている少なくとも２つの可動機器を決定することを含むことを特徴とする請求項２に記載の経路計画方法。

【請求項4】

前記移動経路で停止する必要がある複数の停止位置を決定することは、
オーダのオーダ情報を取得することと、
前記オーダ情報に前記移動経路で停止する必要がある複数の停止位置が含まれている場合、前記オーダ情報から前記移動経路で停止する必要がある複数の停止位置を取得すること、又は
前記オーダ情報にピッキングが必要な物体標識が含まれている場合、予め確立した物体標識と停止位置との対応関係に基づいて、前記ピッキングが必要な物体標識に対応する複数の停止位置を決定することと、を含むことを特徴とする請求項１に記載の経路計画方法。

【請求項5】

オーダのオーダ情報を取得し、前記少なくとも２つの可動機器に前記オーダ情報を送信して、前記少なくとも２つの可動機器が、前記オーダ情報に基づいて各可動機器の移動経路及びそれぞれの前記移動経路で停止する必要がある停止位置を決定するようにすること、又は
前記少なくとも２つの可動機器に各可動機器の移動経路及びそれぞれに割り当てられた停止位置を送信すること、をさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の経路計画方法。

【請求項6】

複数の可動機器から少なくとも２つの可動機器を選択するための選択モジュールと、
前記少なくとも２つの可動機器の移動経路と、前記移動経路で停止する必要がある複数の停止位置とを決定するための決定モジュールと、
前記移動経路における前記複数の停止位置の後先の通過順番に従って、前記複数の停止位置から停止位置を１つずつ取得し、前記少なくとも２つの可動機器から可動機器を１つずつ取得し、停止位置と可動機器が取得される度に、現在取得されている停止位置を現在取得されている可動機器に割り当てることにより、前記少なくとも２つの可動機器に前記複数の停止位置を交互に割り当てるための割り当てモジュールと、を備え、
前記割り当てモジュールは、
現在が前記少なくとも２つの可動機器のうちの最後の可動機器ではない場合、前記少なくとも２つの可動機器から可動機器を１つずつ取得し、現在が前記少なくとも２つの可動機器のうちの最後の可動機器である場合、前記少なくとも２つの可動機器の最初の可動機器から開始して、可動機器を１つずつ取得する、ことを特徴とする経路計画装置。

【請求項7】

メモリとプロセッサとを備える電子機器であって、前記メモリには実行可能コードが記憶されており、前記実行可能コードが前記プロセッサによって実行されると、請求項１～５のいずれか一項に記載の経路計画方法を前記プロセッサに実行させることを特徴とする電子機器。

【請求項8】

実行可能コードが格納されている非一時的な機器可読記憶媒体であって、前記実行可能コードが電子機器のプロセッサによって実行されると、請求項１～５のいずれか一項に記載の経路計画方法を前記プロセッサに実行させることを特徴とする非一時的な機器可読記憶媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本出願は、２０２０年９月２５日に提出された発明の名称が「経路計画方法、装置、機器及び記憶媒体」で、出願番号が第２０２０１１０２６０８２９号である中国特許出願を参照し、参照によりその全体が本出願に援用される。
本発明は、物流技術の分野に関し、特に、経路計画方法、装置、機器及び記憶媒体に関する。

【背景技術】

【0002】

関連技術では、ピッカーに可動機器が配備される。ここで、可動機器は貨物車両であってもよい。可動機器は、ピッキングの移動経路と移動経路における停止位置を予め取得しておき、その後、可動機器は移動経路に従って各停止位置に順番に停止することができる。可動機器が停止する度に、ピッカーが組み立てる必要がある物体は可動機器の停止位置の隣の棚に置かれている。

【0003】

通常、ピッカーの歩行速度は可動機器の走行速度よりも速いため、ピッカーは可動機器が停止される停止位置まで歩き、可動機器が当該停止位置に移動するのを待つ必要があり、可動機器が当該停止位置に移動したときにのみ、ピッカーはピッキング操作を実行することができる。ある停止位置でのピッキング操作が完了した後、ピッカーと可動機器の両方は次の停止位置に移動してピッキング操作を再度実行する必要がある。

【0004】

可動機器の移動速度が遅いため、ピッキングの速度は可動機器が各停止位置に移動するのにかかる時間によって完全に制限され、ピッキング効率の低下に繋がる。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本発明は、ピッキング効率を改善するための経路計画方法、装置、機器及び記憶媒体を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

第１側面では、本発明は経路計画方法を提供しており、この方法は、
複数の可動機器から少なくとも２つの可動機器を選択することと、
前記少なくとも２つの可動機器の移動経路と、前記移動経路で停止する必要がある複数の停止位置とを決定することと、
前記移動経路における前記複数の停止位置の後先の通過順番に従って、前記少なくとも２つの可動機器に前記複数の停止位置を交互に割り当てることと、を含む。

【0007】

好ましくは、前記移動経路における前記複数の停止位置の後先の通過順番に従って、前記少なくとも２つの可動機器に前記複数の停止位置を交互に割り当てることは、
前記移動経路を通過する後先の順番に応じて、前記複数の停止位置から停止位置を１つずつ取得することと、
現在が前記少なくとも２つの可動機器のうちの最後の可動機器ではない場合、前記少なくとも２つの可動機器から可動機器を１つずつ取得し、現在が前記少なくとも２つの可動機器のうちの最後の可動機器である場合、前記少なくとも２つの可動機器の最初の可動機器から開始して、可動機器を１つずつ取得することと、
停止位置と可動機器が取得される度に、現在取得されている停止位置を現在取得されている可動機器に割り当てることと、を含む。

【0008】

好ましくは、前記複数の可動機器から少なくとも２つの可動機器を選択することは、
複数の可動機器にそれぞれ対応するオーダ情報を取得することと、
各可動機器にそれぞれ対応するオーダ情報に基づいて、前記各可動機器にそれぞれ対応する移動経路と停止位置を決定し、前記複数の可動機器のうち、移動経路と停止位置が予め設定された条件を満たす少なくとも２つの可動機器を決定することと、を含む。

【0009】

好ましくは、前記複数の可動機器のうち、移動経路と停止位置が予め設定された条件を満たす少なくとも２つの可動機器を決定することは、
前記複数の可動機器のうち、移動経路が同じで停止位置が前記移動経路で順番にずらされている少なくとも２つの可動機器を決定することを含む。

【0010】

好ましくは、前記移動経路で停止する必要がある複数の停止位置を決定することは、
オーダのオーダ情報を取得することと、
前記オーダ情報に前記移動経路で停止する必要がある複数の停止位置が含まれている場合、前記オーダ情報から前記移動経路で停止する必要がある複数の停止位置を取得すること、又は
前記オーダ情報にピッキングが必要な物体標識が含まれている場合、予め確立した物体標識と停止位置との対応関係に基づいて、前記ピッキングが必要な物体標識に対応する複数の停止位置を決定することと、を含む。

【0011】

好ましくは、上記方法は、
オーダのオーダ情報を取得し、前記少なくとも２つの可動機器に前記オーダ情報を送信して、前記少なくとも２つの可動機器が、前記オーダ情報に基づいて各可動機器の移動経路及びそれぞれの前記移動経路で停止する必要がある停止位置を決定するようにすること、又は
前記少なくとも２つの可動機器に各可動機器の移動経路及びそれぞれに割り当てられた停止位置を送信することと、をさらに含む。

【0012】

第２側面では、本発明は経路計画装置を提供しており、
複数の可動機器から少なくとも２つの可動機器を選択するための選択モジュールと、
前記少なくとも２つの可動機器の移動経路と、前記移動経路で停止する必要がある複数の停止位置とを決定するための決定モジュールと、
前記移動経路における前記複数の停止位置の後先の通過順番に従って、前記少なくとも２つの可動機器に前記複数の停止位置を交互に割り当てるための割り当てモジュールと、を備える。

【0013】

好ましくは、前記割り当てモジュールは、
前記移動経路を通過する後先の順番に応じて、前記複数の停止位置から停止位置を１つずつ取得し、
現在が前記少なくとも２つの可動機器のうちの最後の可動機器ではない場合、前記少なくとも２つの可動機器から可動機器を１つずつ取得し、現在が前記少なくとも２つの可動機器のうちの最後の可動機器である場合、前記少なくとも２つの可動機器の最初の可動機器から開始して、可動機器を１つずつ取得し、
停止位置と可動機器が取得される度に、現在取得されている停止位置を現在取得されている可動機器に割り当てるために使用される。

【0014】

好ましくは、前記選択モジュールは、複数の可動機器にそれぞれ対応するオーダ情報を取得し、各可動機器にそれぞれ対応するオーダ情報に基づいて、前記各可動機器にそれぞれ対応する移動経路と停止位置を決定し、前記複数の可動機器のうち、移動経路と停止位置が予め設定された条件を満たす少なくとも２つの可動機器を決定するために使用される。

【0015】

好ましくは、前記選択モジュールは、前記複数の可動機器のうち、移動経路が同じで停止位置が前記移動経路で順番にずらされている少なくとも２つの可動機器を決定することを含む。

【0016】

好ましくは、前記決定モジュールは、
オーダのオーダ情報を取得し、
前記オーダ情報に前記移動経路で停止する必要がある複数の停止位置が含まれている場合、前記オーダ情報から前記移動経路で停止する必要がある複数の停止位置を取得するか、又は
前記オーダ情報にピッキングが必要な物体標識が含まれている場合、予め確立した物体標識と停止位置との対応関係に基づいて、前記ピッキングが必要な物体標識に対応する複数の停止位置を決定するために使用される。

【0017】

好ましくは、上記装置は、
オーダのオーダ情報を取得し、前記少なくとも２つの可動機器に前記オーダ情報を送信して、前記少なくとも２つの可動機器が、前記オーダ情報に基づいて各可動機器の移動経路及びそれぞれの前記移動経路で停止する必要がある停止位置を決定するようにするための送信モジュール、又は
前記少なくとも２つの可動機器に各可動機器の移動経路及びそれぞれに割り当てられた停止位置を送信するための前記送信モジュールをさらに備える。

【0018】

第３側面では、本発明はメモリとプロセッサとを備える電子機器を提供しており、前記メモリには実行可能コードが記憶されており、前記実行可能コードが前記プロセッサによって実行されると、前記プロセッサは少なくとも第１側面における経路計画方法を実現することができる。

【0019】

第４側面では、本発明は実行可能コードが格納されている非一時的な機器可読記憶媒体を提供しており、前記実行可能コードが電子機器のプロセッサによって実行されると、前記プロセッサは少なくとも第１側面における経路計画方法を実現することができる。

【発明の効果】

【0020】

本発明の提供する方法によれば、少なくとも２つの可動機器のうちのいずれか可動機器がそれ自体の停止位置に移動して待機するとき、他の可動機器は事前にそれ自体の停止位置に移動して待機することができる。このようにして、可動機器を各停止位置に移動させるのにかかる時間を節約することができる。

【図面の簡単な説明】

【0021】

本発明における技術的手段をより詳細に説明するため、下記では本発明の説明に必要な図面を用いて簡単に説明する。当然のことながら、下記の説明における図面は本発明のいくつかの実施例に過ぎず、当業者であれば、創造的な作業をしなくても、これらの図面に基づいて他の図面を得ることができる。

【図1】本発明によって提供される経路計画方法の概略フローチャートである。

【図2】本発明によって提供される移動経路及び停止位置の模式図である。

【図3】本発明によって提供される移動経路及び停止位置の模式図である。

【図4】本発明によって提供される停止位置の割り当て結果の模式図である。

【図5】本発明によって提供される経路計画装置の構造模式図である。

【図6】本発明によって提供される電子機器の構造模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0022】

以下では、本発明の実施例における図面を参照しながら、本発明の実施例の目的、技術的手段及び利点をより明確にするために、本発明の実施例における技術的手段を明確かつ完全に説明する。当然ながら、ここで説明する実施例は本発明の実施例の全部ではなく一部に過ぎない。当業者が創造的な作業なしに本発明の実施例に基づいて得られる他の全ての実施例は、本発明の保護範囲に含まれるべきである。

【0023】

本発明の実施例で使用される用語は、単に特定の実施例を説明する目的でのみ使用され、本発明を制限するものではない。本発明の実施例及び添付の特許請求の範囲で使用される単数形の「一種」、「前記」、及び「当該」は、文脈で明確に示されない限り、複数形を含むことも意図されており、「複数」は一般に少なくとも２つを含む。

【0024】

文脈に応じて、本明細書で使用される「もし」、「仮に」という用語は、「……とき」又は「……場合」又は「に応じて……決定され」又は「に応じて……検出され」と解釈され得る。同様に、文脈に応じて、「決定すると」又は「検出すると（記載された条件又は事項）」というフレーズは、「決定したとき」又は「に応じて……決定され」又は「検出した（記載された条件又は事項）とき」又は「に応じて……検出され（記載された条件又は事項）」と解釈され得る。

【0025】

また、下記の各方法の実施例における一連のステップは、厳密な限定ではなく、単なる例である。

【0026】

図１は本発明の実施例によって提供される経路計画方法のフローチャートであり、図１に示すように、当該方法は以下のステップを含む。

【0027】

１０１：複数の可動機器から少なくとも２つの可動機器を選択する。

【0028】

１０２：少なくとも２つの可動機器の移動経路と、移動経路で停止する必要がある複数の停止位置とを決定する。

【0029】

１０３：移動経路における複数の停止位置の後先の通過順番に従って、少なくとも２つの可動機器に複数の停止位置を交互に割り当てる。

【0030】

上記の可動機器は、貨物車両、自走式ロボットなどであってもよい。本発明の実施例によって提供される方法は、制御及びスケジューリングシステムによって達成でき、複数の可動機器の協調によって実現することができる。

【0031】

実際の適用において、本発明の実施例によって提供される方法は、様々なシーンに適用することができ、例えば、ピッキングシーン、配送シーンなどに適用することができる。以下、本発明の実施例の具体的な実施形態を、ピッキングシーンを例として説明するが、ピッキングシーンの実施形態を参照して他のシーンを実施することもできるので、ここでは詳細を繰り返さない。

【0032】

ピッキングシーンでは、ピッカーに少なくとも２つの可動機器を配備できるため、ピッカーが可動機器の１つにロードする前又はロード中に、他の可動機器は事前にピッキングが必要な停止位置に移動してピッカーを待つことができる。このようにして、可動機器を各停止位置に移動させるのにかかる時間を節約することができ、それによって全体的なピッキング効率を向上することができる。

【0033】

実際の適用では、複数の可動機器があると仮定すると、ピッキングタスクを完了するための可動機器として、複数の可動機器から少なくとも２つの可動機器を選択することができる。具体的には、ピッキングタスクが携帯されたオーダ情報を取得し、オーダ情報に基づいて、複数の可動機器のうちの少なくとも２つの可動機器を取得することができる。

【0034】

これに基づいて、好ましくは、複数の可動機器から少なくとも２つの可動機器を選択する過程は、複数の可動機器にそれぞれ対応するオーダ情報を取得し、各可動機器にそれぞれ対応するオーダ情報に基づいて、各可動機器にそれぞれ対応する移動経路と停止位置を決定し、複数の可動機器のうち、移動経路と停止位置が予め設定された条件を満たす少なくとも２つの可動機器を決定することを含んでもよい。

【0035】

実際の適用では、最初に各可動機器に１つのオーダを割り当て、次に各可動機器の割り当てられたオーダに従って、各可動機器のそれぞれ対応する移動経路と停止位置を決定し、最後に移動経路と停止位置が予め設定された条件を満たす可動機器を１グループにまとめ、複数の機器グループを取得することができる。

【0036】

好ましくは、上記の複数の可動機器のうち、移動経路と停止位置が予め設定された条件を満たす少なくとも２つの可動機器を決定する過程は、複数の可動機器のうち、移動経路が同じで停止位置が移動経路で順番にずらされている少なくとも２つの可動機器を決定することを実現することができる。

【0037】

実際の適用では、各可動機器に１つの移動経路と当該移動経路上の停止位置が対応していると仮定すると、各可動機器のそれぞれ対応する移動経路と停止位置に従って、複数の可動機器のうち、移動経路が同じで停止位置が移動経路で順番にずらされている少なくとも２つの可動機器を決定することができる。

【0038】

例えば、図２に示すように、可動機器Ａの移動経路を経路１、可動機器Ｂの移動経路を経路２、可動機器Ｃの移動経路を経路２、可動機器Ｄの移動経路を経路１とする。また、可動機器Ａは経路１におけるＡ位置とＣ位置に停止する必要があり、可動機器Ｄは経路１におけるＢ位置とＤ位置に停止する必要があり、経路１が南北向きの方向を有する経路であり、可動機器が北から南に移動する必要があり、北から南へのこれらの位置の順番がＡ位置、Ｂ位置、Ｃ位置、Ｄ位置であるとする。すると、可動機器Ａと可動機器Ｄがたどる経路は同じであり、停止位置は通過順に従って移動経路上で順次ずらされていることがわかる。従って、可動機器Ａと可動機器Ｄの移動経路と停止位置が予め設定された条件を満たし、可動機器Ａと可動機器Ｄを１グループにまとめることができる。

【0039】

一方、可動機器Ｂは経路２におけるＡ’位置及びＣ’位置に停止する必要があり、可動機器Ｃは経路２におけるＢ’位置及びＤ’位置で停止する必要があり、経路２が東西向きの方向を有する経路であり、可動機器は東から西に移動する必要があり、東から西へのこれらの位置の順番がＡ’位置、Ｂ’位置、Ｃ’位置、Ｄ’位置であるとする。すると、可動機器Ｂと可動機器Ｃがたどる経路は同じであり、停止位置は通過順に従って移動経路上で順次ずらされていることがわかる。従って、可動機器Ｂと可動機器Ｃの移動経路と停止位置が予め設定された条件を満たし、可動機器Ｂと可動機器Ｃを１グループにまとめることができる。

【0040】

オーダを完了した少なくとも２つの可動機器を選択した後、少なくとも２つの可動機器の移動経路と、移動経路で停止する必要がある複数の停止位置とを決定することができる。本発明の実施例では、移動経路と停止位置を決定する２つの形態が提供される。

【0041】

好ましくは、オーダのオーダ情報を取得できる。オーダに移動経路で停止する必要がある複数の停止位置が含まれている場合、オーダから移動経路で停止する必要がある複数の停止位置を取得するか、又はオーダにピッキングが必要な物体標識が含まれている場合、予め確立した物体標識と停止位置との対応関係に基づいて、ピッキングが必要な物体標識に対応する複数の停止位置を決定する。

【0042】

実際の適用では、オーダにピッキングが必要な物体標識、各物体に必要な数量などの情報のみが含まれている場合、予め確立した物体標識と停止位置との対応関係に基づいて、ピッキングが必要な物体標識に対応する複数の停止位置を決定することができる。

【0043】

例えば、物体標識と停止位置の照合表がローカルに保存されており、オーダに含まれているピッキングが必要な物体標識が物体Ａと物体Ｂを含むと仮定すると、当該照合表から物体Ａが格納されている場所と物体Ｂが格納されている場所を探し、物体Ａが格納されている場所と物体Ｂが格納されている場所を停止位置として使用することができる。

【0044】

又は、オーダに、ピッキングが必要な物体標識や各物体に必要な数量などの情報に加えて、少なくとも２つの可動機器の移動経路で停止する必要がある複数の停止位置も含まれている場合、オーダに含まれている複数の停止位置を直接使用することができる。

【0045】

複数の停止位置が決定された後、複数の停止位置に従って移動経路を計画することができる。少なくとも２つの可動機器の移動経路及び複数の停止位置が決定された後、複数の停止位置を少なくとも２つの可動機器に交互に割り当てることができる。

【0046】

好ましくは、移動経路における複数の停止位置の後先の通過順番に従って、少なくとも２つの可動機器に複数の停止位置を交互に割り当てる過程は、移動経路を通過する後先の順番に応じて、複数の停止位置から停止位置を１つずつ取得し、現在が少なくとも２つの可動機器のうちの最後の可動機器ではない場合、少なくとも２つの可動機器から可動機器を１つずつ取得し、現在が少なくとも２つの可動機器のうちの最後の可動機器である場合、少なくとも２つの可動機器の最初の可動機器から開始して、可動機器を１つずつ取得し、停止位置と可動機器が取得される度に、現在取得されている停止位置を現在取得されている可動機器に割り当てることを実現することができる。

【0047】

例えば、２つの可動機器が可動機器Ｘと可動機器Ｙを含み、合計８つの停止位置で停止する必要があると仮定すると、これらの８つの停止位置の概略は図３に示すものを参照することができる。８つの停止位置には、１１、２１、１２、２２、１３、２３、１４、２４が含まれる。図３から、２つの可動機器の移動経路は、複数の「弓」字形からなる経路であることがわかる。複数の「弓」字形からなる経路に沿って、１１、２１、１２、２２、１３、２３、１４、２４の順番で停止位置を通過する。

【0048】

そして、停止位置１１、２１、１２、２２、１３、２３、１４、２４から停止位置を１つずつ取得すると同時に、可動機器Ｘと可動機器Ｙから可動機器を１つずつ取得することができる。停止位置の数は可動機器の数よりも多いため、１つの可動機器を複数の停止位置に割り当てる必要があり、可動機器に停止位置を繰り返して割り当てることができる。

【0049】

現在取得されている停止位置が１１であり、現在取得されている可動機器が可動機器Ｘであると仮定すると、１１を可動機器Ｘに割り当てることができる。次に、停止位置２１を取得し、可動機器Ｙを取得し、２１を可動機器Ｙに割り当てる。２つの可動機器が全て割り当てられたので、２つの可動機器のうちの最初の可動機器から停止位置を再度割り当てることができる。従って、引き続き停止位置１２を取得し、可動機器Ｘを取得して、１２を可動機器Ｙに割り当てることができる。同様に、全ての停止位置が可動機器に割り当てられるまで、最終的な割り当て結果を図４に示す。

【0050】

なお、制御及びスケジューリングシステムが少なくとも２つの可動機器の移動経路及びそれぞれに割り当てられる停止位置を計算した後、好ましくは、少なくとも２つの可動機器に前記オーダ情報を送信して、少なくとも２つの可動機器が、オーダ情報に基づいて各可動機器の移動経路及びそれぞれの移動経路で停止する必要がある停止位置を決定するようにするか、又は少なくとも２つの可動機器に各可動機器の移動経路及びそれぞれに割り当てられる停止位置を送信することを理解することができる。

【0051】

実際の適用では、可動機器の計算オーバーヘッドを節約するために、制御及びスケジューリングシステムは、計算された少なくとも２つの可動機器の移動経路及びそれぞれに割り当てられた停止位置を少なくとも２つの可動機器に直接送信することができる。又は、オーダ情報を少なくとも２つの可動機器に送信してもよい。これにより、少なくとも２つの可動機器は、制御及びスケジューリングシステムと同じ計算モードを使用して、少なくとも２つの可動機器の移動経路と、それぞれの移動経路で停止する必要がある停止位置を計算し、可動機器の計算された移動経路が制御及びスケジューリングシステムによって計算された移動経路と同じように保証でき、それぞれが移動経路で停止する必要がある停止位置も制御及びスケジューリングシステムによって計算された停止位置と同じである。

【0052】

少なくとも２つの可動機器が移動経路とそれぞれが停止する必要がある停止位置を認識した後、それぞれの最初の停止位置に自律移動して、ピッカーがピッキング操作を実行するのを待つことができる。いずれの可動機器でも、ピッカーが動いてピッキングを終了した後、ピッカーは人間とコンピュータの対話インターフェースを介してピッキングが完了したことを示すオプションを選択できるため、可動機器はピッキング完了の命令を受信することができ、ピッキング完了の命令に基づいて、当該可動機器は自律に自分の次の停止位置に移動してピッカーがピッキングに来るのを待つことができる。

【0053】

本発明の実施例によって提供される方法を使用して、少なくとも２つの可動機器のうちのいずれか可動機器がそれ自体の停止位置に移動して待機するとき、他の可動機器は事前にそれ自体の停止位置に移動して待機することができる。このようにして、可動機器を各停止位置に移動させるのにかかる時間を節約することができる。

【0054】

また、各可動機器の積載重量は固定されているため、複数の可動機器を使用して同時にピッキングする場合、可動機器全体の積載能力を向上させることができる。可動機器の積載能力が限られているため、荷物を完全にピッキングする前に荷物を降ろすために荷降ろし場所に移動し、荷降ろし後に停止位置に戻る必要がなくなる。さらに、可動機器の荷降ろしにかかる時間を節約することができ、全体的なピッキング効率をより向上することができる。

【0055】

以下、本発明の１つ又は複数の実施例の経路計画装置について詳細に説明する。本分野の当業者であれば、これらの経路計画装置は、いずれも市販されるハードウェアアセンブリを使用して本方案で教示されたステップに従って配置することによって構成できることを理解することができる。

【0056】

図５は、本発明の実施例によって提供される経路計画装置の構造模式図であり、図５に示すように、当該装置は、
複数の可動機器から少なくとも２つの可動機器を選択するための選択モジュール５１と、
前記少なくとも２つの可動機器の移動経路と、前記移動経路で停止する必要がある複数の停止位置とを決定するための決定モジュール５２と、
前記移動経路における前記複数の停止位置の後先の通過順番に従って、前記少なくとも２つの可動機器に前記複数の停止位置を交互に割り当てるための割り当てモジュール５３と、を備える。

【0057】

好ましくは、前記割り当てモジュール５３は、
前記移動経路を通過する後先の順番に応じて、前記複数の停止位置から停止位置を１つずつ取得し、
現在が前記少なくとも２つの可動機器のうちの最後の可動機器ではない場合、前記少なくとも２つの可動機器から可動機器を１つずつ取得し、現在が前記少なくとも２つの可動機器のうちの最後の可動機器である場合、前記少なくとも２つの可動機器の最初の可動機器から開始して、可動機器を１つずつ取得し、
停止位置と可動機器が取得される度に、現在取得されている停止位置を現在取得されている可動機器に割り当てるために使用される。

【0058】

好ましくは、前記選択モジュール５１は、複数の可動機器にそれぞれ対応するオーダ情報を取得し、各可動機器にそれぞれ対応するオーダ情報に基づいて、前記各可動機器にそれぞれ対応する移動経路と停止位置を決定し、前記複数の可動機器のうち、移動経路と停止位置が予め設定された条件を満たす少なくとも２つの可動機器を決定するために使用される。

【0059】

好ましくは、前記選択モジュール５１は、前記複数の可動機器のうち、移動経路が同じで停止位置が前記移動経路で順番にずらされている少なくとも２つの可動機器を決定するために使用される。

【0060】

好ましくは、前記決定モジュール５２は、
オーダのオーダ情報を取得し、
前記オーダ情報に前記移動経路で停止する必要がある複数の停止位置が含まれている場合、前記オーダ情報から前記移動経路で停止する必要がある複数の停止位置を取得するか、又は
前記オーダ情報にピッキングが必要な物体標識が含まれている場合、予め確立した物体標識と停止位置との対応関係に基づいて、前記ピッキングが必要な物体標識に対応する複数の停止位置を決定するために使用される。

【0061】

好ましくは、上記装置は、
オーダのオーダ情報を取得し、前記少なくとも２つの可動機器に前記オーダ情報を送信して、前記少なくとも２つの可動機器が、前記オーダ情報に基づいて各可動機器の移動経路及びそれぞれの前記移動経路で停止する必要がある停止位置を決定するようにするための送信モジュール、又は
前記少なくとも２つの可動機器に各可動機器の移動経路及びそれぞれに割り当てられた停止位置を送信するための前記送信モジュールをさらに備える。

【0062】

図５に示す装置は、上記の図１～図４に示す実施例で提供される経路計画方法を実行することができるが、詳細な実行過程及び技術的効果については、上述した実施例の説明を参照し、ここでは詳細を繰り返さない。

【0063】

可能な設計において、上記の図５に示す経路計画装置の構造は、図６に示すように、プロセッサ９１及びメモリ９２を含み得る電子機器で達成できる。ここで、前記メモリ９２には実行可能コードが格納され、前記実行可能コードが前記プロセッサ９１によって実行されると、前記プロセッサ９１は少なくとも上記の図１～図４に示す実施例で提供される経路計画方法を実現することができる。

【0064】

好ましくは、当該電子機器は、他の機器と通信するための通信インターフェイス９３をさらに含むことができる。

【0065】

また、本発明の実施例は、非一時的な機器可読記憶媒体を提供しており、前記非一時的な機器可読記憶媒体には実行可能コードが格納され、前記実行可能コードが電子機器のプロセッサによって実行されると、前記プロセッサは少なくとも上記の図１～図４に示す実施例で提供される経路計画方法を実現することができる。

【0066】

以上に説明した装置の実施例は単なる例示であり、別個の構成要素として説明されたユニットは物理的に別個であってもなくてもよい。実際の必要に応じてそれらモジュールの一部又は全部を選択することで本実施例の技術案の目的を達成することができる。本分野の当業者であれば、創造的な努力をしなくても理解して実施することができる。

【0067】

以上の実施形態の説明から、本分野の当業者は、各実施形態が一般的なハードウェアプラットホームに加えて必要な手段によって実現可能であり、もちろん、ハードウェアとソフトウェアの組み合わせによって実現可能であることを明確に理解することができる。このような理解に基づいて、上記の技術案は、本質的にコンピュータ製品の形で具現化することができ、言い換えれば、先行技術に寄与する部分であり、本発明は、コンピュータが使用可能なプログラムコードを含んでいる１つ又は複数のコンピュータが使用可能な記憶媒体（ディスク記憶装置、ＣＤ－ＲＯＭ、光学記憶装置などを含むがこれらに限定されない）上で実施されるコンピュータプログラム製品の形態をとることができる。

【0068】

本発明の実施例によって提供される経路計画方法は、ネットワーク側によって提供される特定のプログラム／ソフトウェアによって実行することができ、前述の実施例で言及された電子機器は、プログラム／ソフトウェアをローカルネットワークにダウンロードすることができる。前述の経路計画方法を実行する必要がある場合、プログラム／ソフトウェアがＣＰＵによってメモリに読み込まれ、次にプログラム／ソフトウェアがＣＰＵによって実行され、上記の実施例で提供された経路計画方法が実現される。実行過程は前述の図１～図４の概略図を参照できる。

【0069】

最後に、以上の実施例は、本発明の技術的手段を説明するためにのみ使用され、それらを限定するものではない。本発明は、前述の実施例を参照して詳細に説明されてきたが、当業者であれば、前述の各実施例に記載された技術的手段に依然として修正を加えることができること、又はその技術的特徴の一部に対して同等の置換を実行することができ、これらの修正又は置換は、対応する技術的手段の本質を、本発明の各実施例の技術的手段の思想及び範囲から逸脱させないことを理解されるべきである。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】