特許 7591849 パーツボウル自動交換装置及びパーツボウル自動交換方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-21

(45)【発行日】2024-11-29

(54)【発明の名称】パーツボウル自動交換装置及びパーツボウル自動交換方法

(51)【国際特許分類】

   B65G 47/14 20060101AFI20241122BHJP

   B65G 27/04 20060101ALI20241122BHJP

【ＦＩ】

B65G47/14 101

B65G27/04

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2024003878

(22)【出願日】2024-01-15

【審査請求日】2024-02-08

【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用 （１）発行日 令和５年１０月１７日 刊行物名 ファスニングジャーナル 第２６３１号 公開者 株式会社ファスニングジャーナル （２）展示日 令和５年１０月２５日～令和５年１０月２７日 展示会名、開催場所 第６回名古屋ロボデックス ポートメッセなごや（名古屋市港区金城ふ頭二丁目２番地） 公開者 有限会社ケイ・アンド・ケイ・エンジニアリング （３）発行日 令和５年１１月６日 刊行物名 金属産業新聞 第４１０９号 公開者 株式会社金属産業新聞社 （４）公開日 令和５年１２月２１日 公開した場所 井上メッキ工業株式会社（株式会社愛知県碧南市汐田町２－２６） 公開者 有限会社ケイ・アンド・ケイ・エンジニアリング （５）発行日 令和５年１２月２７日 刊行物名 ファスニングジャーナル 第２６３８号 公開者 株式会社ファスニングジャーナル

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】517454239

【氏名又は名称】有限会社ケイ・アンド・ケイ・エンジニアリング

(74)【代理人】

【識別番号】100136847

【弁理士】

【氏名又は名称】▲高▼山 嘉成

(72)【発明者】

【氏名】岸上 俊夫

【審査官】大塚 多佳子

(56)【参考文献】

【文献】特開平０１－００５７４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６１－０５１４８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０８－０８１０５６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ ２７／０８

Ｂ６５Ｇ ２７／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

供給先に供給したい複数のパーツを入れる第１のパーツボウルと、
交換用の複数のパーツを入れる第２のパーツボウルと、
前記第１のパーツボウルを載置して振動を与えるパーツフィーダと、
交換後の前記第１のパーツボウルを載置するための第１の交換用載置台と、
交換前の前記第２のパーツボウルを載置するための第２の交換用載置台と、
前記第１のパーツボウル又は前記第２のパーツボウルを一つずつ移動させることが可能な移動手段と、
前記移動手段の動作を制御する制御部と、
前記供給先と前記パーツフィーダとの間に設けられた枠体とを備え、
前記移動手段は、
前記第１のパーツボウル又は前記第２のパーツボウルを一つずつ掴むことが可能なボウル掴み部と、
前記ボウル掴み部を上下に移動させる上下駆動部と、
前記上下駆動部を左右に移動させる左右駆動部とを含み、
前記左右駆動部は、前記枠体の上部に取付けられており、
前記第１及び前記第２の交換用載置台並びに前記パーツフィーダは、前記枠体の前であって、かつ、前記左右駆動部の下に設けられており、
前記左右駆動部に向かって、左右に、前記第１及び前記第２の交換用載置台が設けられており、かつ、前記パーツフィーダが前記第１及び前記第２の交換用載置台の間に設けられており、
前記制御部は、前記移動手段を制御して、前記パーツフィーダに載置されている前記第１のパーツボウルを前記第１の交換用載置台に移動した後、前記第２のパーツボウルを前記第２の交換用載置台から前記パーツフィーダに移動することを特徴とする、パーツボウル自動交換装置。

【請求項2】

前記制御部は、前記移動手段を制御して、前記ボウル掴み部で、
前記第１のパーツボウルを把持して、上に持ち上げて、横に移動し、前記第１のパーツボウルを前記第１の交換用載置台に載置して、把持を解消し、
前記第２のパーツボウルを把持して、上に持ち上げて、横に移動し、前記第２のパーツボウルを前記パーツフィーダに載置して、把持を解消することで、
前記第１のパーツボウルと前記第２のパーツボウルの交換を行うことを特徴とする、請求項１に記載のパーツボウル自動交換装置。

【請求項3】

前記ボウル掴み部は、
左右の二本の腕部と、
前記二本の腕部をそれぞれ開閉させることが可能な二つの開閉駆動部とを含むことを特徴とする、請求項１に記載のパーツボウル自動交換装置。

【請求項4】

前記上下駆動部及び前記左右駆動部は、直動駆動部であることを特徴とする、請求項１に記載のパーツボウル自動交換装置。

【請求項5】

前記上下駆動部の上下位置、及び、前記左右駆動部の左右位置を検出するための位置検出部をさらに備えることを特徴とする、請求項４に記載のパーツボウル自動交換装置。

【請求項6】

前記パーツフィーダ、前記第１の交換用載置台、及び前記第２の交換用載置台は、前記第１のパーツボウル及び前記第２のパーツボウルの位置決め手段を含むことを特徴とする、請求項１に記載のパーツボウル自動交換装置。

【請求項7】

前記パーツフィーダは、前記第１のパーツボウル及び前記第２のパーツボウルを分離できる構造となっていることを特徴とする、請求項１に記載のパーツボウル自動交換装置。

【請求項8】

前記パーツフィーダは、前記第１のパーツボウル及び前記第２のパーツボウルのロック機構を含むことを特徴とする、請求項１に記載のパーツボウル自動交換装置。

【請求項9】

供給先に供給したい複数のパーツを入れる第１のパーツボウルと、交換用の複数のパーツを入れる第２のパーツボウルと、前記第１のパーツボウルを載置して振動を与えるパーツフィーダと、交換後の前記第１のパーツボウルを載置するための第１の交換用載置台と、交換前の前記第２のパーツボウルを載置するための第２の交換用載置台と、前記第１のパーツボウル又は前記第２のパーツボウルを一つずつ移動させることが可能な移動手段と、前記供給先と前記パーツフィーダとの間に設けられた枠体とを備える装置を用いたパーツボウル自動交換方法であって、
前記移動手段は、
前記第１のパーツボウル又は前記第２のパーツボウルを一つずつ掴むことが可能なボウル掴み部と、
前記ボウル掴み部を上下に移動させる上下駆動部と、
前記上下駆動部を左右に移動させる左右駆動部とを含み、
前記左右駆動部は、前記枠体の上部に取付けられており、
前記第１及び第２の交換用載置台並びに前記パーツフィーダは、前記枠体の前であって、かつ、前記左右駆動部の下に設けられており、
前記左右駆動部に向かって、左右に、前記第１及び前記第２の交換用載置台が設けられており、かつ、前記パーツフィーダが前記第１及び前記第２の交換用載置台の間に設けられており、
前記移動手段を用いて、前記パーツフィーダに載置されている前記第１のパーツボウルを前記第１の交換用載置台に移動した後、前記第２のパーツボウルを前記第２の交換用載置台から前記パーツフィーダに移動することを特徴とする、パーツボウル自動交換方法。

【請求項10】

前記移動手段を用いて、前記ボウル掴み部で、
前記第１のパーツボウルを把持して、上に持ち上げて、横に移動し、前記第１のパーツボウルを前記第１の交換用載置台に載置して、把持を解消し、
前記第２のパーツボウルを把持して、上に持ち上げて、横に移動し、前記第２のパーツボウルを前記パーツフィーダに載置して、把持を解消することで、前記第１のパーツボウルと前記第２のパーツボウルの交換を行うことを特徴とする、請求項９に記載のパーツボウル自動交換方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、パーツボウルを自動的に交換するための装置及び方法である。

【背景技術】

【0002】

特許文献1には、従来のボウル型振動パーツフィーダ（１０）（括弧内の符号は先行技術文献での符号を示す。以下同様）が記載されている。ボウル型振動パーツフィーダ（１０）は、所定の振幅で振動するボウル（１１）と、ボウル（１１）内の部品（１４）を振動により搬送する螺旋搬送路（１３）と、螺旋搬送路（１３）に搬送される部品（１４）を姿勢により選別して排出口（１７ａ）へ送る選別路（１８，１９）とを備える。

【0003】

排出口（１７ａ）に連続するリニアフィーダ（９）が設けられている。ボウル型振動パーツフィーダ（１０）を動作させるとともに、そのリニアフィーダ（９）も駆動させる。リニアフィーダ（９）の駆動により、ボウル型振動パーツフィーダ（１０）により整列されてその排出口（１７ａ）から排出された所定の形状の部品（１４）は、リニアフィーダ（９）に受け継がれて、その後水平方向に真っ直ぐに目的位置まで搬送されることになる。

【0004】

このように、従来のボウル型のパーツフィーダ（部品供給装置ともいう）は、複数の部品（パーツやワークともいう）を入れるボウルを振動させることで、螺旋搬送路から一つ一つの部品を排出口構造となっていた。排出された部品は、特許文献１に記載のように直進の搬送路に供給されたり、円形の搬送路に供給されたり、検査装置に供給されたりしていた。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０１９－００１６２６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

パーツフィーダに用いられるパーツボウル（以下、単に、「ボウル」という）は、供給する部品の種類によっては、使用できない場合がある。そのため、供給先（検査装置や、搬送路など）に供給する部品を別な種類の部品に交換したい場合に、交換前のボウルを使えないときには、作業員が手作業でパーツフィーダごと交換していた。

【0007】

このように、従来、ボウルを自動で交換することができる装置は存在しなかった。

【0008】

それゆえ、本発明は、パーツフィーダのボウルを自動で交換することができるようにするための装置及び方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上記課題を解決するために、本発明は、以下の特徴を有する。本発明は、供給先に供給したい複数のパーツを入れる第１のパーツボウルと、交換用の複数のパーツを入れる第２のパーツボウルと、第１のパーツボウルを載置して振動を与えるパーツフィーダと、交換後の第１のパーツボウルを載置するための第１の交換用載置台と、交換前の第２のパーツボウルを載置するための第２の交換用載置台と、第１のパーツボウル又は第２のパーツボウルを一つずつ移動させることが可能な移動手段と、移動手段の動作を制御する制御部と、供給先とパーツフィーダとの間に設けられた枠体とを備える。
移動手段は、第１のパーツボウル又は第２のパーツボウルを一つずつ掴むことが可能なボウル掴み部と、ボウル掴み部を上下に移動させる上下駆動部と、上下駆動部を左右に移動させる左右駆動部とを含む。
左右駆動部は、枠体の上部に取付けられている。
第１及び第２の交換用載置台並びにパーツフィーダは、枠体の前であって、かつ、左右駆動部の下に設けられている。
左右駆動部に向かって、左右に、第１及び第２の交換用載置台が設けられており、かつ、パーツフィーダが第１及び第２の交換用載置台の間に設けられている。
制御部は、移動手段を制御して、パーツフィーダに載置されている第１のパーツボウルを第１の交換用載置台に移動した後、第２のパーツボウルを第２の交換用載置台からパーツフィーダに移動する。

【0010】

好ましくは、制御部は、移動手段を制御して、ボウル掴み部で、第１のパーツボウルを把持して、上に持ち上げて、横に移動し、第１のパーツボウルを第１の交換用載置台に載置して、把持を解消し、第２のパーツボウルを把持して、上に持ち上げて、横に移動し、第２のパーツボウルをパーツフィーダに載置して、把持を解消することで、第１のパーツボウルと第２のパーツボウルの交換を行う。

【0012】

好ましくは、ボウル掴み部は、左右の二本の腕部と、二本の腕部をそれぞれ開閉させることが可能な二つの開閉駆動部とを含む。

【0013】

好ましくは、上下駆動部及び左右駆動部は、直動駆動部である。

【0014】

好ましくは、上下駆動部の上下位置、及び、左右駆動部の左右位置を検出するための位置検出部をさらに備える。

【0015】

好ましくは、パーツフィーダ、第１の交換用載置台、及び第２の交換用載置台は、第１のパーツボウル及び第２のパーツボウルの位置決め手段を含む。

【0016】

好ましくは、パーツフィーダは、第１のパーツボウル及び第２のパーツボウルを分離できる構造となっている。

【0017】

好ましくは、パーツフィーダは、第１のパーツボウル及び第２のパーツボウルのロック機構を含む。

【0018】

また、本発明は、供給先に供給したい複数のパーツを入れる第１のパーツボウルと、交換用の複数のパーツを入れる第２のパーツボウルと、第１のパーツボウルを載置して振動を与えるパーツフィーダと、交換後の第１のパーツボウルを載置するための第１の交換用載置台と、交換前の第２のパーツボウルを載置するための第２の交換用載置台と、第１のパーツボウル又は第２のパーツボウルを一つずつ移動させることが可能な移動手段と、供給先とパーツフィーダとの間に設けられた枠体とを備える装置を用いたパーツボウル自動交換方法である。
移動手段は、第１のパーツボウル又は第２のパーツボウルを一つずつ掴むことが可能なボウル掴み部と、ボウル掴み部を上下に移動させる上下駆動部と、上下駆動部を左右に移動させる左右駆動部とを含む。
左右駆動部は、枠体の上部に取付けられている。
第１及び第２の交換用載置台並びにパーツフィーダは、枠体の前であって、かつ、左右駆動部の下に設けられている。
左右駆動部に向かって、左右に、第１及び第２の交換用載置台が設けられており、かつ、パーツフィーダが第１及び第２の交換用載置台の間に設けられている。
当該方法では、移動手段を用いて、パーツフィーダに載置されている第１のパーツボウルを第１の交換用載置台に移動した後、第２のパーツボウルを第２の交換用載置台からパーツフィーダに移動する。

【0019】

好ましくは、当該方法では、移動手段を用いて、ボウル掴み部で、第１のパーツボウルを把持して、上に持ち上げて、横に移動し、第１のパーツボウルを第１の交換用載置台に載置して、把持を解消し、第２のパーツボウルを把持して、上に持ち上げて、横に移動し、第２のパーツボウルをパーツフィーダに載置して、把持を解消することで、第１のパーツボウルと第２のパーツボウルの交換を行うとよい。

【発明の効果】

【0020】

本発明によれば、パーツフィーダのボウルを自動で交換することが可能となる。

【0021】

交換対象となる第１のパーツボウルをパーツフィーダから第１の交換用載置台に移動させて、第２の交換用載置台でスタンバイしていた第２のパーツボウルを、第２の交換用載置台からパーツフィーダに移動させることができる。

【0022】

ボウルの交換のための移動手段として、上下駆動部、左右駆動部、及びボウル掴み部を用いることで、ボウルをしっかりと把持して、確実に目的の場所に移動させることができる。

【0023】

ボウル掴み部として、二本の腕部の開閉で掴む構造とすれば、確実に、ボウルを掴むことができる。

【0024】

上下駆動部及び左右駆動部を直動駆動部とすれば、既存の直動部材を利用して、本発明の装置を製造することが可能となる。

【0025】

位置検出部を設けることで、所定の位置に、上下駆動部及び左右駆動部を移動させることができる。

【0026】

交換用載置台に位置決め手段を設けておけば、パーツボウルがずれるのを防止できる。

【0027】

パーツフィーダからパーツボウルを分離できるようにしておけば、パーツボウルの交換が可能となる。

【0028】

パーツボウルのロック機構を設けておけば、パーツボウルがパーツフィーダにしっかりと固定することができる。

【0029】

本発明のこれら、及び他の目的、特徴、局面、効果は、添付図面と照合して、以下の詳細な説明から一層明らかになるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0030】

【図1】図１は、本発明の一実施形態のパーツボウル自動交換装置１（以下、「装置１」という）の機能的構成を示すブロック図である。

【図2】図２は、装置１の制御部２の動作を示すフローチャートである。

【図3】図３は、装置１の正面図である。図３では第１のボウル（パーツボウル）１１が、検査装置や供給装置などの供給先１３にパーツを供給しているときの配置を示している。

【図4】図４は、第１のボウル１１が持ち上げられたときの正面図である。

【図5】図５は、装置１の平面図である。

【図6】図６は、第１のボウル１１を第１の交換用載置台１３の上まで移動したときの正面図である。

【図7】図７は、第１のボウル１１を第１の交換用載置台１３の上に載置したときの正面図である。

【図8】図８は、第１のボウル１１を第１の交換用載置台１３の上に載置したときの正面図であり、把持を解除している様子を示す。

【図9】図９は、第１のボウル１１を第１の交換用載置台１３の上に載置したときの正面図であり、ボウル掴み部７を上方向に移動させている様子を示す。

【図10】図１０は、ボウル掴み部７を第２の交換用載置台１４の上まで移動させたときの正面図である。

【図11】図１１は、ボウル掴み部７が第２のボウル（パーツボウル）１２を把持するときの正面図である。

【図12】図１２は、第２のボウル１２が持ち上げられたときの正面図である。

【図13】図１３は、第２のボウル１２をパーツフィーダ１０の上まで移動させたときの正面図である。

【図14】図１４は、第２のボウル１２をパーツフィーダ１０の上に載置したときの正面図である。

【発明を実施するための形態】

【0031】

以下、図面を参照しながら、本発明の一実施形態について詳述する。
（装置１の構成）
図１に示すように、本発明の一実施形態に係る装置１は、制御部２と、移動手段３と、ロック機構８と、位置検出部９と、第１のボウル（パーツボウル）１１と、第２のボウル（パーツボウル）１２と、第１の交換用載置台１３と、第２の交換用載置台１４とを備える。
移動手段３は、左右駆動部４と、上下駆動部５と、開閉駆動部６と、ボウル掴み部（以下、「掴み部」）７とを含む

【0032】

制御部２は、左右駆動部４、上下駆動部５、及び開閉駆動部６、並びにロック機構８の動作を制御するためのプログラムを備えたコンピュータ装置である。
位置検出部９は、所定の位置に設けられた複数のセンサである。
制御部２は、位置検出部９からの信号を利用して、左右駆動部４の左右位置、及び上下駆動部５の上下位置を認識する。
なお、位置検出部９は、左右駆動部４、及び上下駆動部５のモータの回転数によって、位置を認識するものであってもよい。

【0033】

左右駆動部４は、上下駆動部５、開閉駆動部６、及び掴み部７を左右に移動させるための装置である。図３及び図５に示すように、左右駆動部４は、レール４ａと、スライド台４ｂと、モータ４ｃとを備える。ここでは、左右駆動部４は、直動駆動部であり、レール４ａを、直線レールとしている。ただし、直動駆動に限定されず、レール４ａを湾曲させて、移動させるようにしてもよい。
モータ４ｃを回転させることで、レール４ａの上を、スライド台４ｂが左右に移動する機構となっており、このような機構は周知の機構であるので、詳述を割愛する。

【0034】

図３及び図５に示すように、上下駆動部５は、ボールねじ５ａと、２本のガイド棒５ｂ，５ｂと、プレート５ｃと、Ｌ型金具５ｄと、本体５ｅと、モータ５ｆとを含む。

【0035】

スライド台４ｂと上下駆動部５とが、Ｌ型金具５ｄで連結されているので、左右駆動部４を駆動させると、スライド台４ｂの摺動に合せて、上下駆動部５も左右に移動する。

【0036】

プレート５ｃの左右に設けられた穴に、ガイド棒５ｂ，５ｂが摺動可能に通されている。プレート５ｃの中央に設けられた穴に、ボールねじ５ａが通されている。本体５ｅの下部にプレート５ｃが取付けられている。ボールねじ５ａのナット（図示せず）は、本体５ｅの内部で、モータ５ｆの回転軸と連結している。

【0037】

ボールねじ５ａ及びガイド棒５ｂ，５ｂの下端は、掴み部７と連結している。
モータ５ｆの回転軸が回転してナットが回転すると、回転方向に合せて、ボールねじ５ａが上下するとともに、ガイド棒５ｂ，５ｂが摺動して、掴み部７が上下する。

【0038】

図３及び図８の拡大図に示すように、開閉駆動部６は、掴み部７の腕部７ｃをヒンジ７ａを中心に揺動させるために、プッシュイン（図３の拡大図の状態）及びプッシュアウト（図８の拡大図の状態）が可能な装置である。たとえば、開閉駆動部６は、エアの力で作動してもよし、電磁石の力で作動してもよし、モータの力で作動してもよく、どのような駆動方式であってもよく、このような装置は周知であるので、詳述を割愛する。

【0039】

図３及び図８の拡大図に示すように、掴み部７は、左右のヒンジ７ａ，７ａと、上部の支持杆７ｂと、左右の腕部７ｃ，７ｃと、腕部７ｃ，７ｃの下部の出っ張り部７ｄ，７ｄとを含む。
開閉駆動部６のプッシュアウト動作によって、ヒンジ７ａ，７ａを中心に、腕部７ｃ，７ｃが外側に開く。開閉駆動部６のプッシュイン動作によって、ヒンジ７ａ，７ａを中心に、腕部７ｃ，７ｃが内側に閉じる。

【0040】

図４の拡大図に示すように、閉じた場合、出っ張り部７ｂ，７ｂが、第１のボウル１１の下部から左右に突出している引っ掛け部１１ａ，１１ａの下側に位置するようになっている。
この状態で、掴み部７を上に移動させれば、第１のボウル１１を持ち上げることができるようになっている。

【0041】

図５に示すように、第２のボウル１２の下部にも、左右に突出している引っ掛け部１２ａ，１２ａが設けられている。そのため、第２のボウル１２についても、同様に、出っ張り部７ｂ，７ｂが、引っ掛け部１２ａ，１２ａの下側に位置するようになっているので、掴み部７を上に移動させれば、第２のボウル１２を持ち上げることができるようになっている。

【0042】

ロック機構８は、パーツフィーダ１０に取付けられており、モータの先端にロック部材を有する構造を備える。当該ロック部材が回転することで、パーツフィーダ１０の上に載置された第１のボウル１１又は第２のボウル１２をロックすることが可能となっている。
なお、ロック機構８としては、周知のあらゆる機構を利用できるので、本発明において、限定されない。また、ロック機構８は無くてもよく、本発明において、必須の構成ではない。

【0043】

パーツフィーダ１０は、パーツフィーダ用台１６の上に載置されている。
パーツフィーダ１０は、載置された第１のボウル１１又は第２のボウル１２に振動を与えて、第１のボウル１１又は第２のボウル１２に入れられたパーツを供給先１５に送る。

【0044】

第１のボウル１１及び第２のボウル１２は、それぞれ、パーツフィーダ１０に載置されるパーツ供給のためのパーツボウルである。第１のボウル１１及び第２のボウル１２は、パーツフィーダ１０によって与えられる振動を利用して、パーツを一つ一つ送り出す螺旋状の搬送路を有している。ただし、第１のボウル１１及び第２のボウル１２の構造は、本発明において限定されるものではなく、パーツフィーダから分離可能となっていれば、周知のあらゆる構造を利用できる。
先述したように、第１のボウル１１及び第２のボウル１２の下部には、それぞれ、引っ掛け部１１ａ，１１ａ及び１２ａ，１２ａが設けられている。

【0045】

第１の交換用載置台１３は、交換時に使用するボウル用の台であり、第１のボウル１１及び第２のボウル１２のどちらも載置できるようになっているのが好ましいが、どちらかのボウルのみが載置できる構造であってもよい。

【0046】

図５に示すように、第１の交換用載置台１３は、中心に穴１３ａを有しており、穴１３ａに、第１のボウル１１及び／又は第２のボウル１２を入れるができる。ただし、穴１３ａは必須の構成ではない。

【0047】

また、第１のボウル１１及び第２のボウル１２を載置した際にずれないようにするために、第１の交換用載置台１３は、上面の四方に位置決めプレート１３ｂを設けている。また、第１の交換用載置台１３に、穴を位置決めのために開けておいてもよい。

【0048】

第２の交換用載置台１４も、交換時に使用するボウル用の台であり、第１のボウル１１及び／又は第２のボウル１２を載置できるようになっている。同じく、図５に示すように、第１の交換用載置台１４は、中心に穴１４ａを有しており、上面の四方に位置決めプレート１４ｂを設けている。その余についても、第１の交換用載置台１３と同様である。

【0049】

なお、位置決め手段は、プレートや穴に限られるものではない。
なお、第１の交換用載置台１３を、第１のボウル１１の専用とし、第２の交換用載置台１４を、第２のボウル１１の専用としてもよい。

【0050】

（装置１の動作）
以上のような構成を有する装置１の動作について、図２並びに図３，４及び図６～図１４を参照しながら、以下に説明する。
まず、制御部２は、ボウルの交換の指示を受ける（Ｓ１０１）。

【0051】

指示を受けた制御部２は、交換のルートを判断する（Ｓ１０２）。
交換のルートの判断方法は、以下のとおりである。
（１）空いている交換用載置台を認識する。
（２）空いている交換用載置台に、パーツフィーダ１０の上に載置されているボウルを移動する。
（３）残りの交換用載置台に載置されているボウルを、パーツフィーダ１０の上に移動する。

【0052】

したがって、制御部２は、適宜、空いている交換用載置台を認識している必要がある。その認識のためには、図示しないセンサを第１の交換用載置台１３及び第２の交換用載置台１４に設けてもよいし、または、作業者が入力して空いている交換用載置台を制御部２に示してもよいし、制御部２が過去に行った作業の履歴から空いている交換用載置台を認識するようにしてもよく、本発明を限定するものではない。

【0053】

以下の説明では、パーツフィーダ１０の上に第１のボウル１１が載置しており、第１の交換用載置台１３が空いており、第２の交換用載置台１４の上に第２のボウル１２が載置している状態であるとして、第１のボウル１１を第２のボウル１２に交換する場合の動作について説明する。

【0054】

ここでは、図３の状態からスタートするとしているが、図３の状態になっていない場合は、まず、制御部２は、パーツフィーダ１０の上に移動手段３が位置するように制御する。
制御部２は、開閉駆動部６を制御して、腕部７ｃ，７ｃを開けて（Ｓ１０３）、上下駆動部５を下方向に所定の位置まで移動させる（Ｓ１０４）。

【0055】

制御部２は、開閉駆動部６を制御して、腕部７ｃ，７ｃを閉じて、使用しているパーツボウル（ここでは、第１のボウル１１）を把持する（Ｓ１０５）。
制御部２は、上下駆動部５を制御して、上方向に所定の位置まで、第１のボウル１１を移動させる（Ｓ１０６）。この時点で、図４に示す状態となる。

【0056】

制御部２は、左右駆動部４を制御して、右又は左の所定の位置まで（空いている側の交換用載置台の上まで）、把持しているパーツボウル（第１のボウル１１）を移動させる（Ｓ１０７）。この時点で、図６に示す状態となる。

【0057】

制御部２は、上下駆動部５を制御して、下方向に所定の位置まで（交換用載置台にボウルが載置する位置まで）、第１のボウル１１を移動させる（Ｓ１０８）。この時点で、図７に示す状態となる。

【0058】

制御部２は、開閉駆動部６を制御して、腕部７ｃ，７ｃを開いて、第１のボウル１１を第１の交換用載置台１３の上に載置する（Ｓ１０９）。この時点で、図８に示す状態となる。

【0059】

制御部２は、（ボウルを把持していない）掴み部７を、上下駆動部５を制御して、上方向の所定の位置まで（たとえば、最も上の位置まで）、移動させる（Ｓ１１０）。この時点で、図９に示す状態となる。

【0060】

制御部２は、左右駆動部４を制御して、右又は左の所定の位置まで（空いている側の交換用載置台の上まで、ここでは、第２の交換用載置台１４の上まで）、掴み部７を移動させる（Ｓ１１１）。この時点で、図１０に示す状態となる。

【0061】

制御部２は、上下駆動部５を制御して、下方向に所定の位置まで（交換用載置台の上のボウルを把持できる位置まで）、掴み部７を移動させる（Ｓ１１２）。この時点で、図１１に示す状態となる。

【0062】

制御部２は、開閉駆動部６を制御して、腕部７ｃ，７ｃを閉じて、バーツボウル（第２のボウル１２）を把持する（Ｓ１１３）。制御部２は、上下駆動部５を制御して、第２のボウル１２を上方向に所定の位置まで（たとえば、最も上の位置まで）、第２のボウル１２を移動させる（Ｓ１１４）。この時点で、図１２に示す状態となる。

【0063】

制御部２は、左右駆動部４を制御して、第２のボウル１２を中央の位置まで（パーツフィーダ１０の上の位置まで）、移動させる（Ｓ１１５）。この時点で、図１３に示す状態となる。

【0064】

制御部２は、上下駆動部５を制御して、下方向に所定の位置まで（パーツフィーダ１０の上に載置する位置まで）、第２のボウル１２を移動させる（Ｓ１１６）。この時点で、図１４に示す状態となる。

【0065】

そして、制御部２は、開閉駆動部６を制御して、腕部７ｃ，７ｃを開いて、第２のボウル１２をパーツフィーダ１０の上に載置し（Ｓ１１７）、上下駆動部５を制御して、掴み部７を上方向の所定の位置まで移動させる（Ｓ１１８）。最後に、制御部２は、開閉駆動部６を制御して、腕部７ｃ，７ｃを閉じる（Ｓ１１９）。

【0066】

このようにして、空いていた第１の交換用載置台１３の上に、第１のボウル１１が載置され、パーツフィーダ１０の上に、第２のボウル１２が載置され、第２の交換用載置台１４が開いた状態となり、ボウルの交換が自動的に行われたこととなる。

【0067】

なお、第２の交換用載置台１４が空いている場合に、二つのボウルを交換する動作については、パーツフィーダ１０の上のボウルを第２の交換用載置台１４の上に載置し、第１の交換用載置台１３の上のボウルをパーツフィーダ１０の上に載置することで、交換可能であり、容易に理解できるので、これ以上の詳述は割愛する。

【0068】

このように、本発明の一実施形態によって、パーツフィーダのボウルを自動で交換することができる装置及び方法が提供されたことになる。

【0069】

以上、本発明を詳細に説明してきたが、前述の説明はあらゆる点において本発明の例示にすぎず、その範囲を限定しようとするものではない。本発明の範囲を逸脱することなく種々の改良や変形を行うことができることは言うまでもない。本明細書に開示されている発明の構成要件は、それぞれ独立に単独した発明として成立するものとする。各構成要件をあらゆる組み合わせ方法で組み合わせた発明も、本発明に含まれることとする。本明細書上の具体的な表現については、あくまでも、例示であり、本発明には、当該例示的表現を概念化したものも含まれることとする。

【産業上の利用可能性】

【0070】

本発明は、パーツボウル自動交換装置及びパーツボウル自動交換方法であり、産業上利用可能である。

【符号の説明】

【0071】

１ パーツボウル自動交換装置
２ 制御部
３ 移動手段
４ 左右駆動部
４ａ レール
４ｂ スライド台
４ｃ モータ
５ 上下駆動部
５ａ ボールねじ
５ｂ ガイド棒
５ｃ プレート
５ｄ Ｌ型金具
５ｅ 本体
５ｆ モータ
６ 開閉駆動部
７ ボウル掴み部
７ａ ヒンジ
７ｂ 支持杆
７ｃ 腕部
７ｄ 出っ張り部
８ ロック機構
９ 位置検出部
１０ パーツフィーダ
１１ 第１のパーツボウル
１１ａ 引っ掛け部
１２ 第２のパーツボウル
１２ａ 引っ掛け部
１３ 第１の交換用載置台
１３ａ 穴
１３ｂ 位置決めプレート
１４ 第２の交換用載置台
１４ａ 穴
１４ｂ 位置決めプレート
１５ 供給先
１６ パーツフィーダ用台

【要約】      （修正有）

【課題】パーツフィーダのボウルを自動で交換することができる装置及び方法を提供する。
【解決手段】パーツボウル自動交換装置は、供給先に供給したい複数のパーツを入れる第１のパーツボウル１１と、交換用の複数のパーツを入れる第２のパーツボウル１２と、第１のパーツボウル１１を載置して振動を与えるパーツフィーダ１０と、交換後の第１のパーツボウル１１を載置するための第１の交換用載置台１３と、交換前の第２のパーツボウル１２を載置するための第２の交換用載置台１４と、第１のパーツボウル１１又は第２のパーツボウル１２を一つずつ移動させることが可能な移動手段と、移動手段の動作を制御する制御部とを備える。移動手段は、第１のパーツボウル１１又は第２のパーツボウル１２を一つずつ掴むことが可能なボウル掴み部７と、ボウル掴み部を上下に移動させる上下駆動部５と、上下駆動部５を左右に移動させる左右駆動部４とを含む。
【選択図】図４

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】