特許7591908IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

座標変換システム、座標変換方法及びプログラム関する。

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

上述したように、従来の方法においては、図１０のＧＰＳで求めた第１移動軌跡（３００Ｔ）に合わせて、ＳＬＡＭで用いた図１１の第２移動軌跡（４００Ｔ）の線形変換（例えばＵｍｅｙａｍａ法）を行った場合、ＧＰＳの場合のようにノイズの影響は無くなる。 しかしながら、ＳＬＡＭで生成した第２移動軌跡には、軌跡の周囲のスケールが徐々に大きくなる、あるいは小さくなるスケールドリフトの影響が反映される。 このため、図１３に示すように、実際の軌跡（移動軌跡５０１Ｔ）に対して、ＳＬＡＭのスケールドリフトの影響により、線形変換結果の第２移動軌跡（４００Ｔ’）における移動における距離間隔が実際と異なってしまう。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明の座標変換システムは、ＧＰＳ（Global Positioning System）により計測した移動体の時系列な移動位置の各々を用いて、実距離の第１座標系における第１移動軌跡を生成する第１移動軌跡生成部と、移動する風景を撮像した時系列な撮像画像の各々を用いて、前記移動体の相対的な位置の変化を示す第２座標系における第２移動軌跡を生成する第２移動軌跡生成部と、前記第２移動軌跡を所定の幅に分・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

以上説明したように、本発明によれば、ＧＰＳにより生成される、ノイズを含む移動位置からなる歪んだ第１移動軌跡から、従来例に比較してより実際に移動した軌跡に近い形状の推定移動軌跡を生成することができる座標変換システム、座標変換方法及びプログラムを提供することが可能となる。

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 本発明の第１の実施形態による座標変換システムの構成例を示すブロック図である。
【図2】 第１移動軌跡生成部１０２が生成する第１移動軌跡の曲線データの一例を示す図である。
【図3】 第２移動軌跡生成部１０３が生成する第２移動軌跡の曲線データの一例を示す図である。
【図4】 分割第２移動軌跡に含まれるＩＤ番号の各々の座標点と、当該分割第２移動軌跡に対応する変換行列との関係を示す図である。
【図5】 第１の実施形態における座標変換システムによる第２座標系における座標点を第１座標系に対して線形座標変換を行う処理の動作を示すフローチャートである。
【図6】 本発明の第２の実施形態による座標変換システムの構成例を示すブロック図である。
【図7】 隣接する分割第２移動軌跡に対応する変換行列の各々を、ガウス過程を用いて滑らかにする処理を説明する図である。
【図8】 第２の実施形態における座標変換システムによる第２座標系における座標点を第１座標系に対して線形座標変換を行う処理の動作を示すフローチャートである。
【図9】 実測した移動軌跡と本実施形態の座標変換システムで生成した推定移動軌跡との対応を示す図である。
【図10】 移動体に搭載されたＧＰＳ装置によるＧＰＳデータの緯度経度により生成された第１移動軌跡の一例を示す図である。
【図11】 移動体に搭載された撮像装置が撮像した撮像画像データにより生成された第２移動軌跡の一例を示す図である。
【図12】 第２座標系における第２移動軌跡をＵｍｅｙａｍａ法を用いて第１座標系に線形変換した例を示す図である。
【図13】 実測された移動位置から生成された移動軌跡と、図１２に示した線形変換後の第２移動軌跡との形状を比較する図である。

代表図 図1本件の代表的な図

１００，１００Ａ…座標変換システム １０１…データ入出力部 １０２…第１移動軌跡生成部 １０３…第２移動軌跡生成部 １０４…第２移動軌跡分割部 １０５…変換行列生成部 １０６…座標変換部 １０７…表示部 １０８…ＧＰＳデータ記憶部 １０９…撮像画像データ記憶部 １１０…移動軌跡データ記憶部 １１１…変換行列記憶部 １１２…変換行列補正部

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