特許 7592052 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-21

(45)【発行日】2024-11-29

(54)【発明の名称】車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   B60W 40/06 20120101AFI20241122BHJP

   B60W 30/10 20060101ALI20241122BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20241122BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20241122BHJP

【ＦＩ】

B60W40/06

B60W30/10

B60W60/00

G08G1/16 C

【請求項の数】 18

(21)【出願番号】P 2022128959

(22)【出願日】2022-08-12

(65)【公開番号】P2024025478

(43)【公開日】2024-02-26

【審査請求日】2023-03-28

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100165179

【弁理士】

【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡

(74)【代理人】

【識別番号】100126664

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 慎吾

(74)【代理人】

【識別番号】100154852

【弁理士】

【氏名又は名称】酒井 太一

(74)【代理人】

【識別番号】100194087

【弁理士】

【氏名又は名称】渡辺 伸一

(72)【発明者】

【氏名】井上 大地

(72)【発明者】

【氏名】田村 祥

【審査官】稲本 遥

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－０８４１３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０５７１４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２１／０６５５５９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１９－１５６１７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－１４９３２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－０３９９５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－２００５０１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－２０６２７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－１４６７６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２２／１５７９０６（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０

３０／００－６０／００

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両の周辺状況を検知した検知デバイスの出力に基づいて、前記自車両の走行車線を区画する第１区画線および前記自車両の前方に存在する前方走行車両を含む周辺状況を認識する第１認識部と、
前記自車両の位置情報に基づいて、地図情報から前記自車両の周辺の車線を区画する第２区画線を認識する第２認識部と、
前記第１認識部と前記第２認識部との認識結果に基づいて、前記自車両の操舵または速度のうち少なくとも操舵を制御する運転制御を実行する運転制御部と、を備え、
前記運転制御部は、前記自車両が車線変化区間を走行する場合であって、且つ、前記第１認識部により認識された前記第１区画線と前記第２区画線とが合致する場合に合致した区画線に基づく第１運転制御を実行し、前記第１区画線と前記第２区画線とが合致しない場合に前記第１区画線と前記前方走行車両の走行位置情報とに基づく第２運転制御を実行し、
前記前方走行車両は、前記自車両の走行車線上を走行する第１他車両と、前記走行車線の隣接車線を走行する第２他車両とを含む、
車両制御装置。

【請求項2】

自車両の周辺状況を検知した検知デバイスの出力に基づいて、前記自車両の走行車線を区画する第１区画線および前記自車両の前方に存在する前方走行車両を含む周辺状況を認識する第１認識部と、
前記自車両の位置情報に基づいて、地図情報から前記自車両の周辺の車線を区画する第２区画線を認識する第２認識部と、
前記第１認識部と前記第２認識部との認識結果に基づいて、前記自車両の操舵または速度のうち少なくとも操舵を制御する運転制御を実行する運転制御部と、を備え、
前記運転制御部は、前記自車両が車線変化区間を走行する場合であって、且つ、前記第１認識部により認識された前記第１区画線と前記第２区画線とが合致する場合に合致した区画線に基づく第１運転制御を実行し、前記第１区画線と前記第２区画線とが合致しない場合に前記第１区画線と前記前方走行車両の走行位置情報とに基づく第２運転制御を実行し、
前記走行位置情報は、走行軌跡を含み、
前記運転制御部は、前記第１区画線と前記前方走行車両の走行軌跡とが合致する場合に、第２運転制御を実行する、
車両制御装置。

【請求項3】

自車両の周辺状況を検知した検知デバイスの出力に基づいて、前記自車両の走行車線を区画する第１区画線および前記自車両の前方に存在する前方走行車両を含む周辺状況を認識する第１認識部と、
前記自車両の位置情報に基づいて、地図情報から前記自車両の周辺の車線を区画する第２区画線を認識する第２認識部と、
前記第１認識部と前記第２認識部との認識結果に基づいて、前記自車両の操舵または速度のうち少なくとも操舵を制御する運転制御を実行する運転制御部と、を備え、
前記運転制御部は、前記自車両が車線変化区間を走行する場合であって、且つ、前記第１認識部により認識された前記第１区画線と前記第２区画線とが合致する場合に合致した区画線に基づく第１運転制御を実行し、前記第１区画線と前記第２区画線とが合致しない場合に前記第１区画線と前記前方走行車両の走行位置情報とに基づく第２運転制御を実行し、
前記運転制御部は、前記第１認識部により認識された前記自車両の走行車線を区画する２つの第１区画線のうちの一方と、前記地図情報から認識された前記自車両の走行車線を区画する２つの第２区画線のうちの一方とを用いて合致するか否かを判定する、
車両制御装置。

【請求項4】

自車両の周辺状況を検知した検知デバイスの出力に基づいて、前記自車両の走行車線を区画する第１区画線および前記自車両の前方に存在する前方走行車両を含む周辺状況を認識する第１認識部と、
前記自車両の位置情報に基づいて、地図情報から前記自車両の周辺の車線を区画する第２区画線を認識する第２認識部と、
前記第１認識部と前記第２認識部との認識結果に基づいて、前記自車両の操舵または速度のうち少なくとも操舵を制御する運転制御を実行する運転制御部と、を備え、
前記運転制御部は、前記自車両が車線変化区間を走行する場合であって、且つ、前記第１認識部により認識された前記第１区画線と前記第２区画線とが合致する場合に合致した区画線に基づく第１運転制御を実行し、前記第１区画線と前記第２区画線とが合致しない場合に前記第１区画線と前記前方走行車両の走行位置情報とに基づく第２運転制御を実行し、
前記運転制御部は、前記第２運転制御を実行した後に、前記第１区画線と前記第２区画線とが合致した場合に、前記第２運転制御を実行してから所定期間が経過または所定距離を走行するまで、前記第２運転制御を継続する、
車両制御装置。

【請求項5】

自車両の周辺状況を検知した検知デバイスの出力に基づいて、前記自車両の走行車線を区画する第１区画線および前記自車両の前方に存在する前方走行車両を含む周辺状況を認識する第１認識部と、
前記自車両の位置情報に基づいて、地図情報から前記自車両の周辺の車線を区画する第２区画線を認識する第２認識部と、
前記第１認識部と前記第２認識部との認識結果に基づいて、前記自車両の操舵または速度のうち少なくとも操舵を制御する運転制御を実行する運転制御部と、を備え、
前記運転制御部は、前記自車両が車線変化区間を走行する場合であって、且つ、前記第１認識部により認識された前記第１区画線と前記第２区画線とが合致する場合に合致した区画線に基づく第１運転制御を実行し、前記第１区画線と前記第２区画線とが合致しない場合に前記第１区画線と前記前方走行車両の走行位置情報とに基づく第２運転制御を実行し、
前記運転制御部は、前記第２運転制御を実行してから所定期間が経過または所定距離を走行した後に、前記第２運転制御を終了する、
車両制御装置。

【請求項6】

前記走行位置情報は、走行軌跡を含み、
前記運転制御部は、前記第１他車両と前記第２他車両のそれぞれの走行軌跡を取得し、取得したそれぞれの走行軌跡の形状と前記第１区画線の形状とが合致する場合に、前記第２運転制御を実行する、
請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項7】

前記運転制御部は、前記第１認識部により所定期間内に前記第１他車両および前記第２他車両が認識された場合に、前記第２運転制御を実行する、
請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項8】

前記運転制御部は、前記自車両または前記自車両の利用者が、前記運転制御の実行する権限を有する場合に、前記第１運転制御および前記第２運転制御を実行する、
請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項9】

コンピュータが、
自車両の周辺状況を検知した検知デバイスの出力に基づいて、前記自車両の周辺の車線を区画する第１区画線および前記自車両の前方に存在する前方走行車両を含む周辺状況を認識し、
前記自車両の位置情報に基づいて、地図情報から前記自車両の周辺の車線を区画する第２区画線を認識し、
認識した結果に基づいて、前記自車両の操舵または速度のうち少なくとも操舵を制御する運転制御を実行し、
前記自車両が車線変化区間を走行する場合であって、且つ、前記第１区画線と前記第２区画線とが合致する場合に合致した区画線に基づく第１運転制御を実行し、前記第１区画線と前記第２区画線とが合致しない場合に前記第１区画線と前記前方走行車両の走行位置情報とに基づく第２運転制御を実行し、
前記前方走行車両は、前記自車両の走行車線上を走行する第１他車両と、前記走行車線の隣接車線を走行する第２他車両とを含む、
車両制御方法。

【請求項10】

コンピュータが、
自車両の周辺状況を検知した検知デバイスの出力に基づいて、前記自車両の周辺の車線を区画する第１区画線および前記自車両の前方に存在する前方走行車両を含む周辺状況を認識し、
前記自車両の位置情報に基づいて、地図情報から前記自車両の周辺の車線を区画する第２区画線を認識し、
認識した結果に基づいて、前記自車両の操舵または速度のうち少なくとも操舵を制御する運転制御を実行し、
前記自車両が車線変化区間を走行する場合であって、且つ、前記第１区画線と前記第２区画線とが合致する場合に合致した区画線に基づく第１運転制御を実行し、前記第１区画線と前記第２区画線とが合致しない場合に前記第１区画線と前記前方走行車両の走行位置情報とに基づく第２運転制御を実行し、
前記走行位置情報は、走行軌跡を含み、
前記第１区画線と前記前方走行車両の走行軌跡とが合致する場合に、第２運転制御を実行する、
車両制御方法。

【請求項11】

コンピュータが、
自車両の周辺状況を検知した検知デバイスの出力に基づいて、前記自車両の周辺の車線を区画する第１区画線および前記自車両の前方に存在する前方走行車両を含む周辺状況を認識し、
前記自車両の位置情報に基づいて、地図情報から前記自車両の周辺の車線を区画する第２区画線を認識し、
認識した結果に基づいて、前記自車両の操舵または速度のうち少なくとも操舵を制御する運転制御を実行し、
前記自車両が車線変化区間を走行する場合であって、且つ、前記第１区画線と前記第２区画線とが合致する場合に合致した区画線に基づく第１運転制御を実行し、前記第１区画線と前記第２区画線とが合致しない場合に前記第１区画線と前記前方走行車両の走行位置情報とに基づく第２運転制御を実行し、
前記検知デバイスの出力に基づいて認識された前記自車両の走行車線を区画する２つの第１区画線のうちの一方と、前記地図情報から認識された前記自車両の走行車線を区画する２つの第２区画線のうちの一方とを用いて合致するか否かを判定する、
車両制御方法。

【請求項12】

コンピュータが、
自車両の周辺状況を検知した検知デバイスの出力に基づいて、前記自車両の周辺の車線を区画する第１区画線および前記自車両の前方に存在する前方走行車両を含む周辺状況を認識し、
前記自車両の位置情報に基づいて、地図情報から前記自車両の周辺の車線を区画する第２区画線を認識し、
認識した結果に基づいて、前記自車両の操舵または速度のうち少なくとも操舵を制御する運転制御を実行し、
前記自車両が車線変化区間を走行する場合であって、且つ、前記第１区画線と前記第２区画線とが合致する場合に合致した区画線に基づく第１運転制御を実行し、前記第１区画線と前記第２区画線とが合致しない場合に前記第１区画線と前記前方走行車両の走行位置情報とに基づく第２運転制御を実行し、
前記第２運転制御を実行した後に、前記第１区画線と前記第２区画線とが合致した場合に、前記第２運転制御を実行してから所定期間が経過または所定距離を走行するまで、前記第２運転制御を継続する、
車両制御方法。

【請求項13】

コンピュータが、
自車両の周辺状況を検知した検知デバイスの出力に基づいて、前記自車両の周辺の車線を区画する第１区画線および前記自車両の前方に存在する前方走行車両を含む周辺状況を認識し、
前記自車両の位置情報に基づいて、地図情報から前記自車両の周辺の車線を区画する第２区画線を認識し、
認識した結果に基づいて、前記自車両の操舵または速度のうち少なくとも操舵を制御する運転制御を実行し、
前記自車両が車線変化区間を走行する場合であって、且つ、前記第１区画線と前記第２区画線とが合致する場合に合致した区画線に基づく第１運転制御を実行し、前記第１区画線と前記第２区画線とが合致しない場合に前記第１区画線と前記前方走行車両の走行位置情報とに基づく第２運転制御を実行し、
前記第２運転制御を実行してから所定期間が経過または所定距離を走行した後に、前記第２運転制御を終了する、
車両制御方法。

【請求項14】

コンピュータに、
自車両の周辺状況を検知した検知デバイスの出力に基づいて、前記自車両の周辺の車線を区画する第１区画線および前記自車両の前方に存在する前方走行車両を含む周辺状況を認識させ、
前記自車両の位置情報に基づいて、地図情報から前記自車両の周辺の車線を区画する第２区画線を認識させ、
認識された結果に基づいて、前記自車両の操舵または速度のうち少なくとも操舵を制御する運転制御を実行させ、
前記自車両が車線変化区間を走行する場合であって、且つ、前記第１区画線と前記第２区画線とが合致する場合に合致した区画線に基づく第１運転制御を実行させ、前記第１区画線と前記第２区画線とが合致しない場合に前記第１区画線と前記前方走行車両の走行位置情報とに基づく第２運転制御を実行させ、
前記前方走行車両は、前記自車両の走行車線上を走行する第１他車両と、前記走行車線の隣接車線を走行する第２他車両とを含む、
プログラム。

【請求項15】

コンピュータに、
自車両の周辺状況を検知した検知デバイスの出力に基づいて、前記自車両の周辺の車線を区画する第１区画線および前記自車両の前方に存在する前方走行車両を含む周辺状況を認識させ、
前記自車両の位置情報に基づいて、地図情報から前記自車両の周辺の車線を区画する第２区画線を認識させ、
認識された結果に基づいて、前記自車両の操舵または速度のうち少なくとも操舵を制御する運転制御を実行させ、
前記自車両が車線変化区間を走行する場合であって、且つ、前記第１区画線と前記第２区画線とが合致する場合に合致した区画線に基づく第１運転制御を実行させ、前記第１区画線と前記第２区画線とが合致しない場合に前記第１区画線と前記前方走行車両の走行位置情報とに基づく第２運転制御を実行させ、
前記走行位置情報は、走行軌跡を含み、
前記第１区画線と前記前方走行車両の走行軌跡とが合致する場合に、第２運転制御を実行させる、
プログラム。

【請求項16】

コンピュータに、
自車両の周辺状況を検知した検知デバイスの出力に基づいて、前記自車両の周辺の車線を区画する第１区画線および前記自車両の前方に存在する前方走行車両を含む周辺状況を認識させ、
前記自車両の位置情報に基づいて、地図情報から前記自車両の周辺の車線を区画する第２区画線を認識させ、
認識された結果に基づいて、前記自車両の操舵または速度のうち少なくとも操舵を制御する運転制御を実行させ、
前記自車両が車線変化区間を走行する場合であって、且つ、前記第１区画線と前記第２区画線とが合致する場合に合致した区画線に基づく第１運転制御を実行させ、前記第１区画線と前記第２区画線とが合致しない場合に前記第１区画線と前記前方走行車両の走行位置情報とに基づく第２運転制御を実行させ、
前記検知デバイスの出力に基づいて認識された前記自車両の走行車線を区画する２つの第１区画線のうちの一方と、前記地図情報から認識された前記自車両の走行車線を区画する２つの第２区画線のうちの一方とを用いて合致するか否かを判定させる、
プログラム。

【請求項17】

コンピュータに、
自車両の周辺状況を検知した検知デバイスの出力に基づいて、前記自車両の周辺の車線を区画する第１区画線および前記自車両の前方に存在する前方走行車両を含む周辺状況を認識させ、
前記自車両の位置情報に基づいて、地図情報から前記自車両の周辺の車線を区画する第２区画線を認識させ、
認識された結果に基づいて、前記自車両の操舵または速度のうち少なくとも操舵を制御する運転制御を実行させ、
前記自車両が車線変化区間を走行する場合であって、且つ、前記第１区画線と前記第２区画線とが合致する場合に合致した区画線に基づく第１運転制御を実行させ、前記第１区画線と前記第２区画線とが合致しない場合に前記第１区画線と前記前方走行車両の走行位置情報とに基づく第２運転制御を実行させ、
前記第２運転制御を実行した後に、前記第１区画線と前記第２区画線とが合致した場合に、前記第２運転制御を実行してから所定期間が経過または所定距離を走行するまで、前記第２運転制御を継続させる、
プログラム。

【請求項18】

コンピュータに、
自車両の周辺状況を検知した検知デバイスの出力に基づいて、前記自車両の周辺の車線を区画する第１区画線および前記自車両の前方に存在する前方走行車両を含む周辺状況を認識させ、
前記自車両の位置情報に基づいて、地図情報から前記自車両の周辺の車線を区画する第２区画線を認識させ、
認識された結果に基づいて、前記自車両の操舵または速度のうち少なくとも操舵を制御する運転制御を実行させ、
前記自車両が車線変化区間を走行する場合であって、且つ、前記第１区画線と前記第２区画線とが合致する場合に合致した区画線に基づく第１運転制御を実行させ、前記第１区画線と前記第２区画線とが合致しない場合に前記第１区画線と前記前方走行車両の走行位置情報とに基づく第２運転制御を実行させ、
前記第２運転制御を実行してから所定期間が経過または所定距離を走行した後に、前記第２運転制御を終了させる、
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて自動運転技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。これに関連して、物標位置データから自車両の左右に存在する複数の走路境界のそれぞれに優先度を設定し、優先度の高い走路境界の物標位置データと、地図情報に含まれる物標位置情報とを照合して自車両の自己位置を推定する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１８－０８４９６０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、自動運転技術においては、カメラ等により車両周辺の認識精度、地図情報の精度や更新タイミング等によっては、走行車線を区画する道路区画線を適切に認識できずに自動運転が継続できないといった課題があった。

【0005】

本発明の態様は、上記課題の解決のため、車両周辺の認識結果に応じて、より適切な運転制御を実行することができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとしたものである。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御装置は、自車両の周辺状況を検知した検知デバイスの出力に基づいて、前記自車両の走行車線を区画する第１区画線および前記自車両の前方に存在する前方走行車両を含む周辺状況を認識する第１認識部と、前記自車両の位置情報に基づいて、地図情報から前記自車両の周辺の車線を区画する第２区画線を認識する第２認識部と、前記第１認識部と前記第２認識部との認識結果に基づいて、前記自車両の操舵または速度のうち少なくとも操舵を制御する運転制御を実行する運転制御部と、を備え、前記運転制御部は、前記自車両が車線変化区間を走行する場合であって、且つ、前記第１認識部により認識された前記第１区画線と前記第２区画線とが合致する場合に合致した区画線に基づく第１運転制御を実行し、前記第１区画線と前記第２区画線とが合致しない場合に前記第１区画線と前記前方走行車両の走行位置情報とに基づく第２運転制御を実行する、車両制御装置である。

【0007】

（２）：上記（１）の態様において、前記前方走行車両は、前記自車両の走行車線上を走行する第１他車両と、前記走行車線の隣接車線を走行する第２他車両とを含むものである。

【0008】

（３）：上記（２）の態様において、前記走行位置情報は、走行軌跡を含み、前記運転制御部は、前記第１他車両と前記第２他車両のそれぞれの走行軌跡を取得し、取得したそれぞれの走行軌跡の形状と前記第１区画線の形状とが合致する場合に、前記第２運転制御を実行するものである。

【0009】

（４）：上記（１）の態様において、前記走行位置情報は、走行軌跡を含み、前記運転制御部は、前記第１区画線と前記前方走行車両の走行軌跡とが合致する場合に、第２運転制御を実行するものである。

【0010】

（５）：上記（２）の態様において、前記運転制御部は、前記第１認識部により所定期間内に前記第１他車両および前記第２他車両が認識された場合に、前記第２運転制御を実行するものである。

【0011】

（６）：上記（１）の態様において、前記運転制御部は、前記第１認識部により認識された前記自車両の走行車線を区画する２つの第１区画線のうちの一方と、前記地図情報から認識された前記自車両の走行車線を区画する２つの第２区画線のうちの一方とを用いて合致するか否かを判定するものである。

【0012】

（７）：上記（１）の態様において、前記運転制御部は、前記第２運転制御を実行した後に、前記第１区画線と前記第２区画線とが合致した場合に、前記第２運転制御を実行してから所定期間が経過または所定距離を走行するまで、前記第２運転制御を継続するものである。

【0013】

（８）：上記（１）の態様において、前記運転制御部は、前記第２運転制御を実行してから所定期間が経過または所定距離を走行した後に、前記第２運転制御を終了するものである。

【0014】

（９）：上記（１）の態様において、前記運転制御部は、前記自車両または前記自車両の利用者が、前記運転制御の実行する権限を有する場合に、前記第１運転制御および前記第２運転制御を実行するものである。

【0015】

（１０）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、コンピュータが、自車両の周辺状況を検知した検知デバイスの出力に基づいて、前記自車両の周辺の車線を区画する第１区画線および前記自車両の前方に存在する前方走行車両を含む周辺状況を認識し、前記自車両の位置情報に基づいて、地図情報から前記自車両の周辺の車線を区画する第２区画線を認識し、認識した結果に基づいて、前記自車両の操舵または速度のうち少なくとも操舵を制御する運転制御を実行し、前記自車両が車線変化区間を走行する場合であって、且つ、前記第１区画線と前記第２区画線とが合致する場合に合致した区画線に基づく第１運転制御を実行し、前記第１区画線と前記第２区画線とが合致しない場合に前記第１区画線と前記前方走行車両の走行位置情報とに基づく第２運転制御を実行する、車両制御方法である。

【0016】

（１１）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、自車両の周辺状況を検知した検知デバイスの出力に基づいて、前記自車両の周辺の車線を区画する第１区画線および前記自車両の前方に存在する前方走行車両を含む周辺状況を認識させ、前記自車両の位置情報に基づいて、地図情報から前記自車両の周辺の車線を区画する第２区画線を認識させ、認識された結果に基づいて、前記自車両の操舵または速度のうち少なくとも操舵を制御する運転制御を実行させ、前記自車両が車線変化区間を走行する場合であって、且つ、前記第１区画線と前記第２区画線とが合致する場合に合致した区画線に基づく第１運転制御を実行させ、前記第１区画線と前記第２区画線とが合致しない場合に前記第１区画線と前記前方走行車両の走行位置情報とに基づく第２運転制御を実行させる、プログラムである。

【発明の効果】

【0017】

上記（１）～（１１）の態様によれば、車両周辺の認識結果に応じて、より適切な運転制御を実行することができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】実施形態に係る車両制御装置を含む車両システム１の構成図である。

【図2】第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。

【図3】第１の場面における運転制御について説明するための図である。

【図4】第２の場面における運転制御について説明するための図である。

【図5】カメラ区画線が地図区画線により区画された車線内に存在する場合について説明するための図である。

【図6】カメラ区画線ＣＬ１、ＣＬ２のうち一方が分岐車線Ｌ３内に存在する場合について説明するための図である。

【図7】第３の場面における運転制御について説明するための図である。

【図8】カメラ区画線と地図区画線とが成す角度に基づいて実行する運転制御を決定することについて説明するための図である。

【図9】第１の実施例における運転制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図10】第２の実施例における運転制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図11】第１制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図12】第２制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図13】第２制御処理の変形例の処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図14】第３制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。以下では、一例として、車両制御装置が自動運転車両に適用された実施形態について説明する。自動運転とは、例えば、自動的に車両の操舵または速度のうち、一方または双方を制御して運転制御を実行することである。上述した運転制御には、例えば、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control System）やＴＪＰ（Traffic Jam Pilot）、ＬＫＡＳ（Lane Keeping Assistance System）、ＡＬＣ（Automated Lane Change）、ＣＭＢＳ（Collision Mitigation Brake System）等の運転制御が含まれてもよい。また、自動運転車両は、車両の利用者（例えば、乗員）の手動操作による運転制御（いわゆる手動運転）が実行されてもよい。また、以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。

【0020】

［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を含む車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍと称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池等のバッテリ（蓄電池）の放電電力を使用して動作する。

【0021】

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。カメラ１０と、レーダ装置１２と、ＬＩＤＥＲ１４と、物体認識装置１６とを組み合わせたものが「検知デバイスＤＤ」の一例である。ＨＭＩ３０は、「出力装置」の一例である。自動運転制御装置１００は、「運転制御部」の一例である。

【0022】

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面、車体の前頭部等に取り付けられる。後方を撮像する場合、カメラ１０は、リアウインドシールド上部やバックドア等に取り付けられる。側方を撮像する場合、カメラ１０は、ドアミラー等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

【0023】

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、周辺の物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

【0024】

ＬＩＤＡＲ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ＬＩＤＡＲ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

【0025】

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。また、物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。その場合、車両システム１（検知デバイスＤＤ）の構成から物体認識装置１６が省略されてもよい。

【0026】

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）、インターネット等のネットワークを利用して、例えば、自車両Ｍの周辺に存在する他車両、自車両Ｍを利用する利用者の端末装置、或いは管理サーバＳＶ等の各種サーバ装置と通信する。

【0027】

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を出力すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０には、例えば、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キー、マイク等が含まれる。

【0028】

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、ヨーレート（例えば、自車両Ｍの重心点を通る鉛直軸回りの回転角速度）を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。また、車両センサ４０は、車両の位置を検出する位置センサが設けられていてもよい。位置センサは、「位置計測部」の一例である。位置センサは、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）装置から位置情報（経度・緯度情報）を取得するセンサである。また、位置センサは、ナビゲーション装置５０のＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１を用いて位置情報を取得するセンサであってもよい。車両センサ４０は、位置センサにおける所定時間における位置情報の差分（すなわち距離）から自車両Ｍの速度を導出してもよい。車両センサ４０により検出した結果は、自動運転制御装置１００に出力される。

【0029】

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ＧＮＳＳ受信機５１は、車両センサ４０に設けられてもよい。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、ＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。ナビゲーション装置５０は、決定した地図上経路を、ＭＰＵ６０に出力する。

【0030】

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

【0031】

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線数、道路区画線（以下、区画線と称する）の種類、車線の中央の情報あるいは道路境界の情報等を含んでいる。第２地図情報６２には、道路境界が、車両が通過（横断、接触も含む）不可能な構造物を含む境界か否かの情報を含んでいてもよい。構造物とは、例えば、ガードレール、縁石、中央分離帯、フェンス等である。通過不可能とは、通常起こり得ないような車両の振動を許容するのであれば通過できる程度の低い段差が存在することを含んでもよい。また、第２地図情報６２には、道路形状情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、駐車場情報、電話番号情報等が含まれてよい。道路形状情報とは、例えば、道路の曲率半径（或いは曲率）、幅員、勾配等である。第２地図情報６２は、通信装置２０が外部装置と通信することにより、随時、アップデート（更新）されてよい。第１地図情報５４および第２地図情報６２は、地図情報として一体に設けられていてもよい。また、地図情報は、記憶部１９０に記憶されていてもよい。

【0032】

運転操作子８０は、例えば、ステアリングホイールと、アクセルペダルと、ブレーキペダルとを備える。また、運転操作子８０は、シフトレバー、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含んでもよい。運転操作子８０の各操作子には、例えば、乗員による操作子の操作量あるいは操作の有無を検出する操作検出部が取り付けられている。操作検出部は、例えば、ステアリングホイールの操舵角や操舵トルク、アクセルペダルやブレーキペダルの踏込量等を検出する。そして、操作検出部は、検出結果を自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一方または双方に出力する。

【0033】

自動運転制御装置１００は、自車両Ｍに対して自動運転に属する各種運転制御を実行する。自動運転制御装置１００は、例えば、実行可否判定部１１０と、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、ＨＭＩ制御部１８０と、記憶部１９０とを備える。実行可否判定部１１０と、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、ＨＭＩ制御部１８０とは、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。上述のプログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ、メモリカード等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置やカードスロット等に装着されることで自動運転制御装置１００の記憶装置にインストールされてもよい。

【0034】

記憶部１９０は、上記の各種記憶装置、或いはＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現されてもよい。記憶部１９０には、例えば、権限情報１９２、実施形態における各種情報、プログラム等が格納される。権限情報１９２には、例えば、自車両Ｍまたは自車両Ｍの乗員（例えば、運転者）が本実施形態における運転制御（例えば、第１制御部１２０、第２制御部１６０における制御）の実行を許可されているか否かを示す情報が格納される。また、権限情報には、運転制御が実行可能な期間（例えば、2022年12月31まで）や回数（残り150回）が格納されてよい。なお、回数とは、例えば、自車両Ｍの作動が開始（イグニッションオン）してから終了（イグニッションオフ）するまでを１回としたときの回数である。

【0035】

また、記憶部１９０には、地図情報（例えば、第１地図情報５４および第２地図情報６２）が格納されていてもよい。

【0036】

実行可否判定部１１０は、自車両Ｍまたは乗員が、本実施形態における運転制御を実行する権限（以下、実行権限と称する）を有しているか否かを判定し、実行権限を有する場合に第１制御部１２０および第２制御部１６０等における運転制御の実行を許可し、実行権限を有していない場合に上述の運転制御の実行を禁止する。なお、実行権限の有無については、例えば、管理サーバＳＶで管理され、事前登録等により利用許諾を得ることで、課金額等に応じた所定期間または所定回数の実行権限が与えられる。

【0037】

ここで、実行可否判定について具体的に説明する。例えば、実行可否判定部１１０は、自車両Ｍを識別する識別情報または乗員を識別する識別情報のうち一方または双方を取得する。この場合、実行可否判定部１１０は、予め記憶部１９０に記憶された自車両Ｍの識別情報を取得してもよく、ＨＭＩ３０が乗員から識別情報の入力を受け付けることで取得してもよい。この場合、実行可否判定部１１０は、ＨＭＩ制御部１８０に乗員の識別情報の入力を促す情報（画像、音声）をＨＭＩ３０から出力させてもよい。

【0038】

実行可否判定部１１０は、識別情報を取得した場合に、通信装置２０を介して、実施形態における運転制御の使用を管理する管理サーバＳＶに送信して実行権限の問い合わせを行う。管理サーバＳＶは、自車両Ｍから送信された識別情報を受信し、受信した識別情報に対応付けられた運転制御の実行権限情報を取得し、取得した実行権限情報を自車両Ｍに送信する。実行可否判定部１１０は、管理サーバＳＶにより送信された実行権限情報を受信し、自車両Ｍまたは乗員の少なくとも一方が実施形態における運転制御の実行権限を有する場合には、後述する第１制御部１２０および第２制御部１６０による運転制御の実行を許可し、実行権限を有していない場合には運転制御の実行を禁止する。

【0039】

なお、実行可否判定部１１０は、自車両Ｍおよび乗員の両方に実行権限がない場合には、ＨＭＩ制御部１８０を介して管理サーバＳＶへの事前登録（課金）等が必要であることをＨＭＩ３０から出力させて乗員に通知させてもよい。また、実行可否判定部１１０は、ＨＭＩ３０から直接管理サーバＳＶへの登録手続きができるようなインタフェースをＨＭＩ制御部１８０に提供させてもよい。また、実行可否判定部１１０は、自車両Ｍおよび乗員の両方が実行権限を有する場合に後述する全ての運転制御の実行を許可し、一方のみの実行権限を有する場合には、実行可能な運転制御の種類を制限してもよい。

【0040】

また、実行可否判定部１１０は、自車両Ｍの作動時（例えば、イグニッションオン状態となったとき）に、管理サーバＳＶに実行権限を有するか否かの判定を行い、管理サーバＳＶから取得した実行可否情報を権限情報１９２として記憶部１９０に記憶させてもよい。これにより、実行可否判定部１１０は、自車両Ｍが作動するごとに管理サーバＳＶに問い合わせする必要がなく、記憶部１９０に格納された権限情報１９２を参照することで、自車両Ｍが運転制御を実行できるか否かを容易に判定することができる。以下の説明では、実行可否判定部１１０により、自車両Ｍまたは乗員Ｍは、実施形態の運転制御の実行権限を有していると判定されたものとして説明する。

【0041】

図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。行動計画生成部１４０と、第２制御部１６０とは、「運転制御部」の一例である。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを平行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示等がある）に基づく認識とが平行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。また、第１制御部１２０は、例えば、ＭＰＵ６０やＨＭＩ制御部１８０等からの指示に基づいて自車両Ｍの自動運転に関する制御を実行する。

【0042】

認識部１３０は、検知デバイスＤＤの認識結果（カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報）に基づいて、自車両Ｍの周辺状況を認識する。例えば、認識部１３０は、自車両Ｍの周辺に存在する物体の位置、速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、例えば、物体が他車両等の移動体である場合に、移動体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば、他車両が車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

【0043】

また、認識部１３０は、例えば、第１認識部１３２と、第２認識部１３４とを備える。これらの機能の詳細については、後述する。

【0044】

行動計画生成部１４０は、自動運転により自車両Ｍを走行させる行動計画を生成する。例えば、行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に認識部１３０による認識結果または地図情報から取得された自車両Ｍの現在位置に基づく周辺の道路形状等に基づいて、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

【0045】

行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。イベントには、例えば、自車両Ｍを一定の速度で同じ車線を走行させる定速走行イベント、自車両Ｍの前方の所定距離以内（例えば１００［ｍ］以内）に存在し、自車両Ｍに最も近い他車両に自車両Ｍを追従させる追従走行イベント、自車両Ｍを自車線から隣接車線へと車線変更させる車線変更イベント、道路の分岐地点で自車両Ｍを目的地側の車線に分岐させる分岐イベント、合流地点で自車両Ｍを本線に合流させる合流イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのテイクオーバーイベント等が含まれる。また、イベントには、例えば、自車両Ｍを一旦隣接車線に車線変更させて先行車両を隣接車線において追い越してから再び元の車線へと車線変更させる追い越しイベント、自車両Ｍの前方に存在する障害物を回避するために自車両Ｍに制動および操舵の少なくとも一方を行わせる回避イベント等が含まれてよい。

【0046】

また、行動計画生成部１４０は、例えば、自車両Ｍの走行時に認識された自車両Ｍの周辺状況に応じて、現在の区間に対して既に決定したイベントを他のイベントに変更したり、現在の区間に対して新たなイベントを設定したりしてよい。また、行動計画生成部１４０は、ＨＭＩ３０への乗員の操作に応じて、現在の区間に対して既に設定したイベントを他のイベントに変更したり、現在の区間に対して新たなイベントを設定したりしてよい。行動計画生成部１４０は、設定したイベントに応じた目標軌道を生成する。

【0047】

また、行動計画生成部１４０は、例えば、判定部１４２と、実行制御部１４４とを備える。これらの機能の詳細については、後述する。

【0048】

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

【0049】

第２制御部１６０は、例えば、目標軌道取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。目標軌道取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率半径（或いは曲率）に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

【0050】

図１に戻り、ＨＭＩ制御部１８０は、ＨＭＩ３０により、乗員に所定の情報を通知する。所定の情報には、例えば、自車両Ｍの状態に関する情報や運転制御に関する情報等の自車両Ｍの走行に関連のある情報が含まれる。自車両Ｍの状態に関する情報には、例えば、自車両Ｍの速度、エンジン回転数、シフト位置等が含まれる。また、運転制御に関する情報には、例えば、自動運転による運転制御の実行の有無や、自動運転を開始するか否かを問い合わせる情報、自動運転による運転制御状況に関する情報、自動化レベルに関する情報、自動運転から手動運転に切り替わる場合に乗員に運転を促す情報等が含まれる。また、所定の情報には、テレビ番組、ＤＶＤ等の記憶媒体に記憶されたコンテンツ（例えば、映画）等の自車両Ｍの走行に関連しない情報が含まれてもよい。また、所定の情報には、例えば、自動運転における現在位置や目的地、自車両Ｍの燃料の残量に関する情報が含まれてよい。ＨＭＩ制御部１８０は、ＨＭＩ３０により受け付けられた情報を通信装置２０、ナビゲーション装置５０、第１制御部１２０等に出力してもよい。

【0051】

また、ＨＭＩ制御部１８０は、乗員への問い合わせ情報や実行可否判定部１１０による判定結果をＨＭＩ３０に出力させてもよい。また、ＨＭＩ制御部１８０は、ＨＭＩ３０に出力させる各種情報を、通信装置２０を介して自車両Ｍの利用者が利用する端末装置に送信してもよい。

【0052】

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０のアクセルペダルから入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

【0053】

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０のブレーキペダルから入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、ブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

【0054】

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０のステアリングホイールから入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

【0055】

［認識部および行動計画生成部］
次に、認識部１３０（第１認識部１３２、第２認識部１３４）、および行動計画生成部１４０（判定部１４２、実行制御部１４４）の機能の詳細について説明する。なお、以下では、主に実行制御部１４４で実行される運転制御の内容を幾つかの場面に分けて説明する。

【0056】

［第１の場面］
図３は、第１の場面における運転制御について説明するための図である。第１の場面は、例えば、自車両Ｍが分岐区間や合流区間等の車線変化区間（例えば、車線増減を含む区間）を走行する場合であって、自車両Ｍの前方（所定距離以内）であり、且つ自車両Ｍの走行車線とその隣接車線のそれぞれに他車両が存在する場面である。以下、車線変化区間の一例として分岐区間を用いて説明する。また、第１の場面では、自車両Ｍは、分岐区間の本線を走行すると共に、ＬＫＡＳ制御が実行されているものとする。後述する第２、第３の場面においても同様とする。

【0057】

図３の例では、検知デバイスＤＤにより認識された区画線ＣＬ１、ＣＬ２と、自車両Ｍの位置情報に基づいて地図情報（例えば、第２地図情報６２）から得られる区画線ＭＬ１～ＭＬ５とが示されている。地図情報において、車線Ｌ１は区画線ＭＬ１とＭＬ２とで区画され、車線Ｌ２は区画線ＭＬ２とＭＬ３とで区画させ、車線Ｌ３は区画線ＭＬ４とＭＬ５とで区画される。車線Ｌ１およびＬ２は、同一方向（Ｘ軸方向）に進行可能であり、車線Ｌ３は、車線Ｌ１、Ｌ２を本線としたときの分岐車線である。また、図３において、自車両Ｍは、速度ＶＭで車線Ｌ１上を走行し、他車両ｍ１は、自車両Ｍの走行車線の前方であって、車線Ｌ１を速度Ｖｍ１で走行し、他車両ｍ２は、自車両Ｍの前方であって、車線Ｌ１の隣接車線である車線Ｌ２を速度Ｖｍ２で走行しているものとする。区画線ＣＬ１、ＣＬ２は、「第１区画線」の一例である。区画線ＭＬ１～ＭＬ５は、「第２区画線」の一例である。

【0058】

第１認識部１３２は、自車両の周辺状況を検知した検知デバイスＤＤの出力に基づいて、自車両Ｍの周辺状況を認識する。例えば、第１認識部１３２は、カメラ１０により撮像された画像（以下、カメラ画像）に基づいて、自車両Ｍの走行車線を区画する左右の区画線ＣＬ１、ＣＬ２を認識する。以下、区画線ＣＬ１、ＣＬ２を「カメラ区画線ＣＬ１、ＣＬ２」と称する場合がある。例えば、第１認識部１３２は、カメラ画像を解析し、画像において隣接画素との輝度差が大きいエッジ点を抽出し、エッジ点を連ねて画像平面におけるカメラ区画線ＣＬ１、ＣＬ２を認識する。また、第１認識部１３２は、自車両Ｍの代表点の位置を基準とした、カメラ区画線ＣＬ１、ＣＬ２の位置を車両座標系（例えば、図３のＸＹ平面座標）に変換する。また、第１認識部１３２は、例えば、カメラ区画線ＣＬ１、ＣＬ２の曲率半径または曲率を認識してもよい。また、第１認識部１３２は、カメラ区画線ＣＬ１、ＣＬ２の曲率変化量を認識してもよい。曲率変化量とは、例えば、カメラ１０によって認識されるカメラ区画線ＣＬ１、ＣＬ１の自車両Ｍから見て前方Ｘ［ｍ］における曲率の時間変化率である。また、第１認識部１３２は、カメラ区画線ＣＬ１およびＣＬ２のそれぞれの曲率半径、曲率、または曲率変化量を平均して、カメラ区画線ＣＬ１、ＣＬ２により区画される車線の曲率半径、曲率、または曲率変化量を認識してもよい。カメラ区画線ＣＬ１、ＣＬ２は、カメラ１０以外の検知デバイスの出力に基づいて認識または補正されてよい。

【0059】

また、第１認識部１３２は、自車両Ｍの周辺に存在する他車両を認識する。例えば、第１認識部１３２は、自車両Ｍの周辺状況を検知した検知デバイスＤＤの出力に基づいて、自車両Ｍの前方であって、自車両Ｍから所定距離以内の位置で走行する他車両（前方走行車両）を認識する。前方走行車両には、例えば、自車両Ｍと同一車線を走行する先行車両または自車両Ｍの走行車線の進行方向と同一方向に進行可能な隣接車線を走行する並走車両のうち、一方または双方が含まれる。先行車両（または並走車両）が複数存在する場合には、自車両Ｍから最も近い先行車両（または並走車両）が認識されてよい。先行車両は「第１他車両」の一例である。並走車両は「第２他車両」の一例である。

【0060】

図３の例において、第１認識部１３２は、前方走行車両として、他車両ｍ１、ｍ２を認識する。また、第１認識部１３２は、他車両ｍ１、ｍ２の位置（自車両Ｍとの相対位置）、速度（自車両Ｍとの相対速度）を認識したり、他車両ｍ１、ｍ２の走行車線を認識する。また、第１認識部１３２は、他車両ｍ１、ｍ２のそれぞれの走行車線上の走行位置を認識する。また、第１認識部１３２は、他車両ｍ１、ｍ２の走行位置情報を認識してもよい。走行位置情報とは、例えば、所定時間における他車両ｍ１、ｍ２のそれぞれの代表点の走行時の位置を基準にした走行軌跡Ｋ１、Ｋ２である。また、第１認識部１３２は、走行軌跡Ｋ１、Ｋ２のそれぞれの曲率半径、曲率、または曲率変化量を認識してもよい。

【0061】

第２認識部１３４は、例えば、車両センサ４０やＧＮＳＳ受信機５１により検出された自車両Ｍの位置に基づいて地図情報から自車両Ｍの周辺（所定距離以内）の車線の区画線を認識する。例えば、第２認識部１３４は、自車両Ｍの位置情報に基づいて地図情報を参照し、自車両Ｍの進行方向または自車両Ｍが進行可能な方向に存在する区画線ＭＬ１～ＭＬ５を認識する。以下、区画線ＭＬ１～ＭＬ５を「地図区画線ＭＬ１～ＭＬ５」と称する場合がある。

【0062】

また、第２認識部１３４は、認識した地図区画線ＭＬ１～ＭＬ５のうち、自車両Ｍの走行車線を区画する区画線として地図区画線ＭＬ１、ＭＬ２を認識してもよい。また、第２認識部１３４は、第２地図情報６２から地図区画線ＭＬ１～ＭＬ５のそれぞれの曲率半径、曲率、または曲率変化量を認識する。また、第２認識部１３４は、地図区画線ＭＬ１～ＭＬ５のそれぞれの曲率半径、曲率、または曲率変化量を平均して、地図区画線により区画される車線の曲率半径、曲率、または曲率変化量を認識してもよい。

【0063】

判定部１４２は、第１認識部１３２で認識されたカメラ区画線ＣＬ１、ＣＬ２と、第２認識部１３４で認識された地図区画線ＭＬ１、ＭＬ２とが合致するか否かを判定する。例えば、判定部１４２は、自車両Ｍから見て左側の最も近い位置に存在する区画線ＣＬ１とＭＬ１との合致度合、および自車両Ｍから見て右側の最も近い位置に存在する区画線ＣＬ２とＭＬ２との合致度合を導出する。そして、判定部１４２は、導出した合致度合が閾値以上である場合に、カメラ区画線と地図区画線と合致すると判定し、閾値未満である場合に合致していないと判定する。合致するか否かの判定は、所定のタイミングまたは周期で繰り返し実行させる。

【0064】

例えば、判定部１４２は、車両座標系の平面（ＸＹ平面）において、自車両Ｍの代表点の位置を基準に、カメラ区画線ＣＬ１、ＣＬ２を重畳させると共に、地図区画線ＭＬ１、ＭＬ２を重畳させる。そして、判定部１４２は、例えば、比較対象の区画線（区画線ＣＬ１とＭＬ１、区画線ＣＬ２とＭＬ２）を判定する場合に、それぞれの区画線の合致度合が閾値以上の場合に区画線が合致すると判定し、閾値未満の場合に合致しないと判定する。合致とは、例えば、横位置（例えば、図中Ｙ軸方向）の乖離（例えば、横位置のずれ量）が少ないことである。また、乖離は、例えば、区画線の曲率変化量の差分や、比較対象の２つの区画線によって成す角度でもよく、これらの組み合わせであってもよい。また、判定部１４２は、区画線ＣＬ１とＭＬ１との合致度合または区画線ＣＬ２とＭＬ２との合致度合のうち、一方のみを用いて判定を行ってもよい。一方のみで合致判定を行うことで、双方で判定する場合に比して、処理負荷を軽減することができる。また、双方で合致度合を判定することで、判定精度を向上させることができる。

【0065】

実行制御部１４４は、判定部１４２による判定結果に基づいて、運転制御部（行動計画生成部１４０、第２制御部１６０）で実行する運転制御を決定し、決定した運転制御を実行する。「運転制御を決定する」とは、運転制御の内容（種類）を決定することや、運転制御を実行するか否か（抑制するか）を決定することが含まれてよい。「運転制御を実行する」とは、運転制御を切り替えて実行することに加え、すでに実行中の運転制御を継続することが含まれてよい。運転制御を抑制するとは、運転制御を実行しないことだけでなく、運転制御の自動化レベルを下げることが含まれてもよい。

【0066】

ここで、第１の場面において、実行制御部１４４により実行される運転制御には、少なくとも第１運転制御と、第２運転制御とが含まれる。第１運転制御は、例えば、第１認識部１３２または第２認識部１３４で認識された区画線（例えば、カメラ区画線と地図区画線と合致している部分の区画線）に基づいて、自車両Ｍの操舵または速度のうち、少なくとも操舵制御を実行する運転制御である。例えば、第１運転制御は、自車両Ｍの代表点が区画線によって区画される車線の中央を通過するように自車両Ｍを走行させる運転制御である。第２運転制御は、例えば、第１認識部１３２により認識されたカメラ区画線と前方走行車両の走行位置情報とに基づいて、自車両Ｍの操舵または速度のうち、少なくとも操舵制御を実行する運転制御である。第２運転制御は、例えば、複数のカメラ区画線のうち、他車両ｍ１、ｍ２の走行軌跡Ｋ１、Ｋ２と形状が合致するカメラ区画線に沿った軌道上を自車両Ｍの代表点が走行するように自車両Ｍを走行させる運転制御である。

【0067】

更に、運転制御には、地図区画線よりもカメラ区画線を優先して、自車両Ｍの操舵または速度のうち、少なくとも操舵制御を実行する第３運転制御や、カメラ区画線よりも地図区画線を優先して、自車両Ｍの操舵または速度のうち、少なくとも操舵制御を実行する第４運転制御が含まれてもよい。地図区画線よりもカメラ区画線を優先するとは、例えば、基本的にはカメラ区画線に基づく処理を行うが、例えばカメラ区画線の認識精度が閾値より低くなったり、認識できなくなった場合に一時的に地図区画線に基づく処理に切り替えることである。また、カメラ区画線よりも地図区画線を優先するとは、基本的には地図区画線に基づく処理を行うが、例えば地図区画線が特定できなかったり、一時的にカメラ区画線に基づく処理に切り替えることである。第３運転制御や第４運転制御は、例えば、カメラ区画線および地図区画線が合致していない場合の運転制御である。

【0068】

また、運転制御には、自動化レベル（自動化の度合の一例）が異なる複数の運転制御のうちが含まれてもよい。自動化レベルは、例えば、第１レベルと、第１レベルよりも運転制御の自動化の度合が低い第２レベルと、第２レベルよりも運転制御の自動化の度合が低い第３レベルとが含まれる。また、自動化レベルには、第３レベルよりも運転制御の自動化の度合が低い第４レベル（第４制御度合の一例）が含まれてもよい。ここで、自動化レベルとは、標準化された情報や法規等で定められたレベルであってもよく、それとは無関係に設定される指標値であってもよい。したがって、自動化レベルの種類や内容、数については、以下の例に限定されない。運転制御の自動化の度合が低いとは、例えば、運転制御における自動化率が小さく、運転者に課されるタスクが大きい（重度である）ことである。また、運転制御の自動化が低いとは、自動運転制御装置１００が自車両Ｍの操舵または加減速を制御する度合が低い（運転者が操舵または加減速の操作に介入する必要度合が高い）ことである。運転者に課されるタスクとは、例えば、自車両Ｍの周辺監視や、運転操作子の操作等である。運転操作子の操作には、例えば、運転者がステアリングホイールを把持している状態（以下、ハンズオン状態）であることが含まれる。運転者に課されるタスクは、例えば、自車両Ｍの自動運転の維持に必要な乗員へのタスク（ドライバータスク）である。したがって、課されたタスクを乗員が実行できない場合は、自動化レベルが下がることになる。例えば、第１レベルの運転制御には、例えば、ＡＣＣ、ＡＬＣ、ＬＫＡＳ、ＴＪＰ等の運転制御が含まれてよい。また、第２または第３レベルの運転制御には、例えば、ＡＣＣ、ＡＬＣ、ＬＫＡＳ等の運転制御が含まれてよい。第４レベルの運転制御には、手動運転が含まれてよい。また、第４レベルの運転制御には、例えば、ＡＣＣ等の運転制御が実行されてよい。第１～第４レベルのうち、第１レベルは運転制御の自動化の度合が最も高いものであり、第４レベルは運転制御の自動化の度合が最も低いものである。

【0069】

また、第１レベルにおいては、乗員に課されるタスクはない（運転者に課されるタスクが最も軽度）。また、第２レベルにおいて乗員に課されるタスクは、例えば、車両Ｍの周辺（特に前方）監視である。また、第３レベルにおいて乗員に課されるタスクは、例えば、車両Ｍの周辺監視に加えてハンズオン状態であることが含まれる。また、第４レベルにおいて乗員（例えば、運転者）に課されるタスクは、例えば、車両Ｍの周辺監視およびハンズオン状態であることに加えて、運転操作子８０による車両Ｍの操舵および速度を制御するための操作である。つまり、第４レベルの場合は、すぐに乗員に運転交代ができる状態であり、運転者に課されるタスクが最も重度である。各自動化レベルにおける運転制御の内容や乗員に課されるタスクについては、上述した例に限定されない。自動運転制御装置１００は、車両Ｍの周辺状況や乗員が実行中のタスクに基づいて、第１～第４レベルのうち何れかのレベルの運転制御が実行される。

【0070】

例えば、実行制御部１４４は、判定部１４２によりカメラ区画線と地図区画線とが合致すると判定した場合に第１運転制御を実行し、カメラ区画線と地図区画線とが合致していないと判定した場合に第２運転制御を実行する。以下では、主に第２運転制御について具体的に説明する。

【0071】

実行制御部１４４は、第２運転制御を実行する場合に、自車両Ｍから見た前方の所定区間において、他車両ｍ１、ｍ２の走行軌跡Ｋ１、Ｋ２の形状と、カメラ区画線の形状とが合致しているか否かを判定する。この場合、実行制御部１４４は、走行軌跡Ｋ１、Ｋ２の形状と、カメラ区画線の形状との合致度合が閾値以上である場合に合致していると判定し、閾値未満の場合に合致していないと判定する。形状合致度合とは、例えば、比較対象（走行軌跡Ｋ１、Ｋ２と、カメラ区画線Ｃ１、Ｃ２）の位置の合致度合を含めず、それぞれの曲率半径（曲率や曲率変化量でも良い）や、比較対象の所定区間における距離の変化量等に基づいて導出され、曲率半径が近いほど、および／または、距離の変化量が小さいほど形状合致度合は大きくなる。また、形状合致度合は、曲率半径や距離の変化量に代えて（または加えて）、比較対象の２つの区画線によって成す角度によって導出されてもよい。この場合、角度が小さいほど形状合致度合は大きくなる。実行制御部１４４は、所定区間における比較対象（例えば、走行軌跡Ｋ１とカメラ区画線Ｃ１、走行軌跡Ｋ２とカメラ区画線Ｃ２）の合致度合の平均（外れ値は除く）や個々の合致判定結果の多数決等によって、形状が合致するか否かを最終的に判定してもよい。多数決の場合は、例えば、複数の比較対象で比較した場合に、合致する数が合致しない数より多い場合に、形状が合致していると判定する。

【0072】

そして、走行軌跡Ｋ１、Ｋ２とカメラ区画線Ｃ１、Ｃ２とが合致していると判定した場合、実行制御部１４４は、車線Ｌ１、Ｌ２の進行方向に他車両ｍ１、ｍ２が走行しているものと判定し、カメラ区画線Ｃ１、Ｃ２に基づいて自車両Ｍが走行させる第２運転制御を実行する。このように、先行車両である他車両ｍ１の走行軌跡Ｋ１だけでなく並走車両である他車両ｍ２の走行軌跡Ｋ２を用いることで、自車両Ｍの走行車線の信頼性やカメラ区画線の信頼性を向上させることができる。また、ＬＫＡＳ等の運転制御を継続させることができ、制御継続性をより向上させることができる。また、他車両ｍ１、ｍ２が同時に車線変更する可能性が低いため、それぞれの走行軌跡Ｋ１、Ｋ２を用いることで、カメラ区画線の認識が正しいか否かのより適切な判定と、判定結果に基づく運転制御の切り替えを、より適切に行うことができる。

【0073】

なお、第１の場面において、実行制御部１４４は、他車両ｍ１、ｍ２の少なくとも一方が認識できなくなった場合や、他車両ｍ１、ｍ２は認識できているが走行軌跡Ｋ１、Ｋ２の少なくとも一方が認識できなくなった場合に、運転制御を抑制してもよい。また、実行制御部１４４は、走行軌跡Ｋ１、Ｋ２と、カメラ区画線Ｃ１，Ｃ２との形状合致度合が閾値以上であっても、走行軌跡Ｋ１とＫ２との距離が第１所定距離以上である場合（離れすぎている場合）や、第１所定距離より小さい第２所定距離未満（近すぎる場合）に、走行軌跡Ｋ１、２の少なくとも一方を誤認識している可能性が高いため、運転制御を抑制してもよい。

【0074】

また、実行制御部１４４は、走行軌跡Ｋ１とＫ２の形状が合致しない場合であっても、走行軌跡Ｋ１、Ｋ２の少なくとも一方の形状がカメラ区画線ＣＬ１、ＣＬ２の形状と合致する場合（合致度合が閾値以上である場合）に、形状が合致した方のカメラ区画線に基づく運転制御（第２運転制御）を実行し、形状が合致しない場合に運転制御を抑制してもよい。これにより、走行軌跡Ｋ１、Ｋ２を用いて、第１認識部１３２により認識された区画線が正しいものであるか否かを判定することができ、第１認識部１３２により認識された区画線や他車両の位置等に基づいて、運転制御を継続させることができる。

【0075】

また、実行制御部１４４は、上述した条件に加えて、更に第１認識部１３２により他車両ｍ１およびｍ２（走行軌跡Ｋ１およびＫ２）が第１所定期間内に認識された場合（つまり、それぞれを認識したタイミングが第１所定期間内）に、第２運転制御を実行してもよく、第１所定期間内に認識されていない場合に、第２運転制御を実行しない（または、第１運転制御および第２運転制御以外の制御を実行する）ようにしてもよい。これにより、運転制御が継続して実行されるため走路上の物体との接触回避をより確実に行うことができる。

【0076】

また、実行制御部１４４は、カメラ区画線と地図区画線とが合致しないと判定された場合に、走行経路Ｋ１、Ｋ２を用いた判定結果に基づいて第２運転制御を継続させるが、その後に合致していると判定された場合であっても、第２運転制御の実行が開始されてから所定時間が経過するまでは、他の運転制御に移行せずに、第２運転制御を継続させてもよい。これにより、運転制御の頻繁な切り替えを抑制して、運転制御をより安定化させることができる。また、実行制御部１４４は、カメラ区画線と地図区画線とが合致しないと判定された状態で、走行軌跡Ｋ１、Ｋ２を用いた判定結果に基づいて第２運転制御の実行が開始されてから所定時間が経過した場合（または自車両Ｍが所定距離を走行した場合）に、第２運転制御を終了してもよい。これにより、カメラ区画線と地図区画線とが合致しないと判定された状態で運転制御が長時間継続されることを抑制することができる。この場合、実行制御部１４４は、手動運転に切り替えてもよく、運転制御の自動化レベルを現在のレベルよりも下げる制御を実行してもよい。なお、実行制御部１４４は、上述した所定時間が経過することに代えて（または加えて）、自車両Ｍが所定距離以上走行することを条件としてもよい。

【0077】

上述した第１の場面によれば、車線変化区間において、カメラ区画線と地図区画線とが合致しない場合であっても、前方走行車両の走行軌跡を用いて運転制御の内容を決定することで、より適切な運転制御を実行することができる。したがって、運転制御（例えば、ＬＫＡＳ制御）の継続性を向上させることができる。また、第１の場面では、先行車両と並走車両の両方の走行軌跡を用いることで、走路全体の変化をより精度よく推測することができる。

【0078】

［第２の場面］
次に、第２の場面について説明する。第２の場面は、例えば、第１の場面と比較して前方走行車両のうち先行車両（第１他車両）は存在するが、並走車両（第２他車両）が存在しない場面である。この場合、実行制御部１４４は、カメラ区画線と地図区画線との位置関係と、先行車両の車幅とに基づいて第２運転制御が実行可能であるか否かを判定する。以下では、主に第１の場面と異なる内容を中心として説明し、第１の場面と同様の処理についての説明は省略する。後述の第３の場面についても同様とする。

【0079】

図４は、第２の場面における運転制御について説明するための図である。図４の例では、図３と同様に、検知デバイスＤＤに含まれるカメラ１０により認識されたカメラ区画線ＣＬ１、ＣＬ２と、自車両Ｍの位置情報に基づいて地図情報を参照して認識された地図区画線ＭＬ１～ＭＬ５とが示されている。また、図４において、自車両Ｍは、速度ＶＭで車線Ｌ１上を走行し、他車両ｍ１は、自車両Ｍの前方であって、車線Ｌ１を速度Ｖｍ１で走行しているものとする。

【0080】

第２の場面において、実行制御部１４４は、カメラ区画線と地図区画線とが合致する場合には、第１運転制御を実行する。また、合致しないと判定された場合、実行制御部１４４は、例えばカメラ区画線ＣＬ１、ＣＬ２と、他車両ｍ１の走行軌跡Ｋ１との位置関係とに基づいて、実行する運転制御を決定する。

【0081】

例えば、実行制御部１４４は、カメラ区画線ＣＬ１、ＣＬ２は、他車両ｍ１の走行軌跡Ｋ１と、カメラ区画線ＣＬ１、ＣＬ２とが平行であるか否かを判定する。例えば、実行制御部１４４は、他車両ｍ１の走行軌跡Ｋ１とカメラ区画線ＣＬ１との距離（最短距離）Ｄ１の変化量△Ｄ１が閾値以上である場合に平行であると判定し、閾値未満である場合に平行ではないと判定する。変化量△Ｄ１とは、例えば、自車両Ｍの位置から所定処理までの区間においてカメラ区画線ＣＬ１の延伸方向に所定間隔でプロットした各点における走行軌跡Ｋ１との距離（横幅）の変化量である。なお、実行制御部１４４は、走行軌跡Ｋ１とカメラ区画線ＣＬ１との距離に代えて（または加えて）、走行軌跡Ｋ１とカメラ区画線ＣＬ２との距離を用いてもよい。また、実行制御部１４４は、走行軌跡Ｋ１とカメラ区画線ＣＬ１（またはＣＬ２）との形状合致度合が閾値以上である場合に平行であると判定し、閾値未満である場合に平行ではないと判定してもよい。実行制御部１４４は、平行であると判定された場合に、平行である対象のカメラ区画線に基づく第２運転制御または地図区画線よりもカメラ区画線を優先して第３運転制御を実行し、平行ではないと判定された場合に運転制御の実行を抑制する。このように、第２の場面では、カメラ区画線と地図区画線とが合致しない場合であっても、カメラ区画線ＣＬ１、ＣＬ２と走行軌跡Ｋ１とが平行の場合に運転制御を実行（継続）させることができる。

【0082】

また、第２の場面において、カメラ区画線と地図区画線とが合致しないと判定された場合、実行制御部１４４は、分岐車線Ｌ３の地図区画線ＭＬ４、ＭＬ５と、カメラ区画線ＣＬ１、ＣＬ２との位置関係および他車両ｍ１の位置について、実行する運転制御を決定してもよい。例えば、実行制御部１４４は、分岐車線Ｌ３内にカメラ区画線ＣＬ１、ＣＬ２が含まれるか否かを判定する。この場合、実行制御部１４４は、区画線ＣＬ１、ＣＬ２のうち、少なくとも一方が車線Ｌ３内に存在するか否かを判定してもよい。図４の例では、区画線ＣＬ１、ＣＬ２の両方とも分岐車線Ｌ３内に存在しない。また、他車両ｍ１は、分岐車線Ｌ３内を走行していない。この場合、実行制御部１４４は、上述の内容を認識した場合に、地区区画線ＭＬ４、ＭＬ５が誤っている（または最新地図のものではない）と判断して、地図区画線よりもカメラ区画線を優先して第３運転制御を実行する。この場合、実行制御部１４４は、例えば、ハンズオン状態での第４レベルの運転制御を実行する。

【0083】

図５は、カメラ区画線が地図区画線により区画された車線内に存在する場合について説明するための図である。図５の例は、カメラ区画線ＣＬ１、ＣＬ２と地図区画線ＭＬ４、ＭＬ５とが合致しない場合であって、且つ、分岐車線Ｌ３内にカメラ区画線ＣＬ１、ＣＬ２の両方が存在する場面を示している。この場合、分岐車線Ｌ３内にカメラ区画線ＣＬ１、ＣＬ２で区画された車線が存在する形になり、他車両ｍ１が分岐方向へ走行している可能性があり得る。したがって、この場合に、実行制御部１４４は、カメラ区画線よりも地図区画線を優先して運転制御（第４運転制御）を実行させる。この場合、実行制御部１４４は、例えば、運転者がステアリングホイールを把持していない状態（以下、ハンズオフ状態）での第２レベルの運転制御を実行する。

【0084】

図６は、カメラ区画線ＣＬ１、ＣＬ２のうち一方が分岐車線Ｌ３内に存在する場合について説明するための図である。図６の例では、区画線ＣＬ１が分岐車線Ｌ３内に存在している。この場合、分岐車線Ｌ３と区画線ＣＬ１、ＣＬ２の位置関係のみでは、他車両ｍ１が分岐車線を走行しているのか、区画線ＣＬ１、ＣＬ２で区画された車線を走行しているのかを判定することができない。したがって、実行制御部１４４は、第１認識部１３２および第２認識部１３４により認識されるカメラ区画線および地図区画線（より具体的には他車両ｍ１の進行方向に沿って延伸する地図区画線）のうち、車線Ｌ３内のカメラ区画線ＣＬ１と、カメラ区画線ＣＬ１から見て他車両ｍ１側に存在する（他車両ｍ１とラップする側に存在する）地図区画線ＭＬ５との距離Ｗａと、カメラ画像または車車間通信により他車両ｍ１と通信することで取得した他車両ｍ１の車幅Ｗｂとに基づいて、実行する運転制御を決定する。距離Ｗａは、カメラ区画線ＣＬ１と、地図区画線ＣＬ２とが同一方向に延伸していない（平行でない場合）には、所定区間における平均距離や最短距離でもよい。また、車幅Ｗｂは、実際の他車両ｍ１の車幅に、所定のマージン量が付加されてよい。

【0085】

例えば、距離Ｗａが車幅Ｗｂより大きくない（距離Ｗａが車幅Ｗｂ以下である（Ｗａ≦Ｗｂ））と判定した場合、実行制御部１４４は、地図区画線よりもカメラ区画線を優先して第３運転制御を実行する。この場合、実行制御部１４４は、例えば、ハンズオン状態での第４レベルの運転制御を実行する。また、実行制御部１４４は、距離Ｗａが車幅Ｗｂより大きい（Ｗａ＞Ｗｂ）と判定した場合、カメラ区画線よりも地図区画線を優先して運転制御（第４運転制御）を実行する。この場合、実行制御部１４４は、例えば、ハンズオフ状態での第２レベルの運転制御を実行する。なお、実行制御部１４４は、距離Ｗａが車幅Ｗｂより大きいと判定した場合に加えて、他車両ｍ１が存在する分岐車線Ｌ３内に存在する場合を条件に付加してもよい。

【0086】

なお、第２の場面において、実行制御部１４４は、カメラ区画線と地図区画線とが合致しない場合に、カメラ区画線ＣＬ１、ＣＬ２のうち少なくとも一方が分岐車線Ｌ３内に存在するか否かを判定する前に、分岐区画線とカメラ区画線とが成す角度（乖離角度）が所定角度以上か否かを判定してもよい。乖離角度が所定角度以上であると判定した場合、実行制御部１４４は、地図区画線よりもカメラ区画線を優先して運転制御（第３運転制御）を実行する。この場合、実行制御部１４４は、例えば、ハンズオン状態での第３または第４レベルの運転制御を実行する。また、所定角度以上ではないと判定した場合、実行制御部１４４は、上述したように、カメラ区画線ＣＬ１、ＣＬ２のうち少なくとも一方が分岐車線Ｌ３内に存在するか否かに応じて運転制御を決定する。

【0087】

なお、第２の場面において、実行制御部１４４は、先行車両である他車両ｍ１が存在せず、並走車両のみが存在する場合に運転制御を抑制してもよい。また、実行制御部１４４は、他車両ｍ１から車線Ｌ１から車線Ｌ２に車線変更（移動）することで、先行車両から並走車両となった場合に運転制御を抑制してもよい。これにより、前方走行車両の有無や挙動に基づいて、より適切に運転制御を実行（または抑制）することができる。

【0088】

また、第２の場面において、実行制御部１４４は、運転制御を実行した後に、カメラ区画線と地図区画線とが合致した場合に、運転制御を実行してから所定期間が経過するまで、運転制御を継続してもよい。これにより、運転制御の頻繁な切り替えを抑制して、運転制御をより安定化させることができる。また、実行制御部１４４は、カメラ区画線と地図区画線とが合致しないと判定された状態で運転制御を実行してから所定期間が経過した後に運転制御を終了してもよい。これにより、カメラ区画線と地図区画線とが合致しないと判定された状態で運転制御が長時間継続されることを抑制することができる。この場合、実行制御部１４４は、手動運転に切り替えてもよく、運転制御の自動化レベルを現在のレベルよりも下げる制御を実行してもよい。なお、実行制御部１４４は、所定時間が経過することに代えて（または加えて）、自車両Ｍが所定距離以上走行することを条件としてもよい。

【0089】

上述した第２の場面によれば、車線変化区間において、カメラ区画線と地図区画線とが合致しない場合であっても、先行車両の走行軌跡がカメラ区画線に沿って延伸している場合（走行軌跡とカメラ区画線とが平行である場合、先行車両の走行軌跡とカメラ区画線との距離の変化量が閾値未満である場合）に、運転制御（例えば、ＬＫＡＳ制御）を継続させることができ、運転制御の継続性を向上させることができる。また、カメラ区画線と地図区画線とのずれ量（乖離角度を含む）や、先行車両の車幅との関係に基づいて、より適切な運転制御を実行させることができる。

【0090】

［第３の場面］
次に、第３の場面について説明する。第３の場面は、例えば、分岐車線を含む分岐区間において、カメラ区画線と地図区画線とが合致せず、且つ、周辺に前方走行車両が存在しない（または並走車両のみが存在する場合であってもよい）場面である。この場合、実行制御部１４４は、カメラ区画線と地図区画線とが合致しない場合に、カメラ区画線と地図区画線との位置関係または角度差（乖離角度）のうち一方または双方に基づいて、実行する運転制御を決定する。

【0091】

図７は、第３の場面における運転制御について説明するための図である。図７の例では、第１認識部１３２によりカメラ区画線として区画線ＣＬ１～ＣＬ３が認識され、第２認識部１３４により地図区画線として区画線ＭＬ１～ＭＬ５が認識されているものとする。

【0092】

図７の例において、判定部１４２は、区画線ＣＬ１とＭＬ１、または、区画線ＣＬ２とＭＬ２とが合致しているか否かを判定する。判定部１４２により合致していないと判定され、且つ、前方走行車両が存在しない場合、実行制御部１４４は、走行車線の分岐方向（図中左側）に対して、一対のカメラ区画線ＣＬ１、ＣＬ２により区画される車線に、一対の地図区画線ＭＬ４、ＭＬ５のうち自車両Ｍから離れた位置に存在する地図区画線ＭＬ５が存在するか否かを判定する。カメラ区画線ＣＬ１、ＣＬ２により区画される車線内に地図区画線ＭＬ５が存在する場合、実行制御部１４４は、カメラ区画線ＣＬ１、ＣＬ２と地図区画線ＭＬ５とのそれぞれの距離Ｗｃ１、Ｗｃ２が所定距離Ｄｔｈ１以上であるか否かを判定する。そして、距離Ｗｃ１、Ｗｃ２が所定距離Ｄｔｈ１以上である場合であって、且つ、分岐方向に対してカメラ区画線ＣＬ１よりも自車両Ｍの手前側に別のカメラ区画線ＣＬ３が認識されている場合、実行制御部１４４は、カメラ区画線により区画された車線を走行することを優先する第３運転制御を実行する。別のカメラ区画線ＣＬ３は、「他の区画線」の一例である。なお、実行制御部１４４は、カメラ区画線ＣＬ３が認識されることに加えて、カメラ区画線ＣＬ３に最も近い地図区画線ＭＬ４との距離が閾値未満の場合に、第３運転制御を実行するようにしてもよい。

【0093】

また、実行制御部１４４は、距離Ｗｃ１、Ｗｃ２のうち一方が、所定距離Ｄｔｈ１未満であって、且つ、カメラ区画線ＣＬ３が認識されていない場合、地図区画線ＭＬ４、ＭＬ５により区画線された車線を走行することを優先する第４運転制御を実行する。これにより、カメラ区画線と地図区画線が合致せず、且つ前方走行車両が存在しない場合であっても、区画線の位置関係や認識状況に基づいて、運転制御を実行（継続）させることができる。

【0094】

図８は、カメラ区画線と地図区画線とが成す角度（乖離角度）に基づいて実行する運転制御を決定することについて説明するための図である。図８の例において、判定部１４２は、区画線ＣＬ１とＭＬ１、または、区画線ＣＬ２とＭＬ２とが合致しているか否かを判定する。判定部１４２により合致していないと判定され、且つ、前方走行車両が存在しない場合、実行制御部１４４は、カメラ区画線と地図区画線との延伸方向の角度差を認識する。例えば、実行制御部１４４は、カメラ区画線ＣＬ１、ＣＬ２の延伸方向である第１方向と、分岐車線Ｌ３を区画する地図区画線ＭＬ４、ＭＬ５の延伸方向である第２方向とが成す角度が所定角度θｔｈ以上であるか否かを判定する。図８の例では、カメラ区画線ＣＬ１における第１方向と、地図区画線ＭＬ５における第２方向とが成す角度θ１が所定角度θｔｈ以上であるか否かを判定しているが、カメラ区画線ＣＬ２と地図区画線ＭＬ４とが成す角度を用いてもよい。ただし、分岐車線Ｌ３と連結している地図区画線ＭＬ４、ＭＬ５のうち自車両Ｍから遠い方の区画線ＭＬ５と、カメラ区画線ＣＬ１、ＣＬ２のうち、分岐車線Ｌ３側の区画線ＣＬ１との角度θ１を用いて判定することで、車線変化している側の認識結果を用いて、より適切は判定を行うことができる。

【0095】

また、実行制御部１４４は、角度θ１により判定に代えて（または加えて）、カメラ区画線ＣＬ１における第１方向と地図区画線ＭＬ１における第２方向とが成す角度θ２が所定角度θｔｈ以上であるか否かを判定してもよい。実行制御部１４４は、角度θ１（またはθ２）が所定角度θｔｈ以上であると判定した場合、第１認識部１３２により認識されたカメラ区画線が正しいものと判定し、第３運転制御を実行することを決定する。

【0096】

また、第３の場面において、実行制御部１４４は、第３運転制御または第４運転制御等の運転制御を実行した後にカメラ区画線と地図区画線とが合致した場合に、運転制御を実行してから所定期間が経過するまで継続させてもよい。これにより、運転制御の頻繁な切り替えを抑制して、運転制御をより安定化させることができる。また、実行制御部１４４は、カメラ区画線と地図区画線とが合致しないと判定された状態で運転制御を実行してから所定期間が経過した後に運転制御を終了してもよい。これにより、カメラ区画線と地図区画線とが合致しないと判定された状態で運転制御が長時間継続されることを抑制することができる。この場合、実行制御部１４４は、手動運転に切り替えてもよく、運転制御の自動化レベルを現在のレベルよりも下げる制御を実行してもよい。なお、実行制御部１４４は、所定時間が経過することに代えて（または加えて）、自車両Ｍが所定距離以上走行することを条件としてもよい。

【0097】

上述した第３の場面によれば、車線変化区間において、カメラ区画線と地図区画線とが合致せず、且つ前方走行車両が存在しない場合であっても、カメラ区画線と地図区画線との相対的なずれ量やそれぞれの区画線によって成す角度に基づいて、より適切な運転制御を実行することができ、運転制御（例えば、ＬＫＡＳ制御）の継続性を向上させることができる。

【0098】

［処理フロー］
以下、実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理について説明する。以下では、自動運転制御装置１００により実行される処理のうち、主に区画線の認識状況等に基づく運転制御処理を中心として説明するものとする。また、以下では、幾つかの実施例に分けて説明する。また、以下に示す処理は、所定タイミングまたは所定周期で繰り返し実行されてよく、自動運転制御装置１００による自動運転が実行中の間、繰り返し実行されてよい。

【0099】

［第１の実施例］
図９は、第１の実施例における運転制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。図９の例において、第１認識部１３２は、車両の周辺状況を検知した検知デバイスＤＤの出力に基づいて、自車両Ｍの周辺に存在する区画線（カメラ区画線）を認識する（ステップＳ１００）。次に、第２認識部１３４は、自車両Ｍの位置情報に基づいて地図情報を参照し、地図情報から自車両Ｍの周辺に存在する区画線（地図区画線）を認識する（ステップＳ１１０）。次に、判定部１４２は、カメラ区画線と地図区画線とを比較し（ステップＳ１２０）、カメラ区画線と地図区画線とが合致するか否かを判定する（ステップＳ１３０）。

【0100】

カメラ区画線と地図区画線とが合致すると判定した場合、実行制御部１４４は、合致した区画線（カメラ区画線または地図区画線）に基づく運転制御（第１運転制御）を実行する（ステップＳ１４０）。また、カメラ区画線と地図区画線とが合致しないと判定した場合、実行制御部１４４は、自車両Ｍの前方を走行する他車両（前方走行車両）が存在するか否かを判定する（ステップＳ１５０）。前方走行車両が存在すると判定した場合、実行制御部１４４は、前方走行車両の走行位置情報に基づく運転制御（第２運転制御）を実行する（ステップＳ１６０）。また、ステップＳ１５０の処理において、前方走行車両が存在しないと判定した場合、実行制御部１４４は、運転制御を抑制する（ステップＳ１７０）。これにより、本フローチャートの処理は、終了する。

【0101】

［第２の実施例］
図１０は、第２の実施例における運転制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。第２の実施例は、上述した第１の実施例と比較すると、ステップＳ１６０～Ｓ１７０の処理に代えて、ステップＳ２００～Ｓ２８０の処理が存在する点で相違する。したがって、以下では、主にステップＳ２００～Ｓ２８０の処理を中心として説明する。

【0102】

図１０のステップＳ１５０の処理において、前方走行車両が存在する場合、前方走行車両として、先行車両および並走車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ２００）。先行車両および並走車両が存在すると判定した場合、実行制御部１４４は、後述する第１制御処理を実行する（ステップＳ２２０）。第１制御処理は、例えば、上述した第１の場面において実行される処理である。また、実行制御部１４４は、先行車両および並走車両が存在しないと判定した場合、先行車両のみが存在するか否かを判定する（ステップＳ２４０）。先行車両のみが存在すると判定した場合、実行制御部１４４は、後述する第２制御処理を実行する（ステップＳ２６０）。第２制御処理は、例えば、上述した第２の場面において実行される処理である。また、先行車両のみが存在しないと判定した場合（言い換えると、並走車両が存在すると判定した場合）、実行制御部１４４は、後述する第３制御処理を実行する（ステップＳ２８０）。また、ステップＳ１５０において、前走走行車両が存在しないと判定された場合も、実行制御部１４４は、第３制御処理を実行する。第３制御処理は、例えば、上述した第３の場面において実行される処理である。これにより、本フローチャートの処理は、終了する。

【0103】

［第１制御処理］
図１１は、第１制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１１の例において、実行制御部１４４は、先行車両および並走車両のそれぞれの走行軌跡を取得する（ステップＳ２２１）。次に、実行制御部１４４は、それぞれの走行軌跡とカメラ区画線とを比較し（ステップＳ２２２）、所定区間において形状が合致するか否かを判定する（ステップＳ２２３）。ステップＳ２２３の処理では、例えば、実行制御部１４４は、比較対象の合致度合の平均（外れ値は除く）や個々の合致判定結果の多数決等によって、所定区間において形状が合致するかを最終的に判定する。形状が合致する判定した場合、実行制御部１４４は、カメラ区画線に基づく運転制御（第２運転制御）を実行する（ステップＳ２２４）。

【0104】

また、ステップＳ２２３の処理において、形状が合致しないと判定した場合、実行制御部１４４は、第２運転制御運転制御を抑制する（ステップＳ２２５）。これにより本フローチャートの処理は、終了する。

【0105】

［第２制御処理］
図１２は、第２制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１２の例において、実行制御部１４４は、先行車両の走行軌跡を取得する（ステップＳ２６１）。次に、実行制御部１４４は、取得した走行軌跡とカメラ区画線とを比較し（ステップＳ２６２）、距離の変化量が閾値未満であるか否かを判定する（ステップＳ２６３）。距離の変化量が閾値未満であると判定した場合、実行制御部１４４は、カメラ区画線に基づく運転制御（第２運転制御）またはカメラ区画線を優先して運転制御（第３運転制御）を実行する（ステップＳ２６４）。また、ステップＳ２６３において、距離の変化量が閾値未満ではない（閾値以上である）と判定した場合、実行制御部１４４は、運転制御を抑制する（ステップＳ２６５）。これにより本フローチャートの処理は、終了する。

【0106】

なお、第２制御処理では、図１２の処理に代えて、カメラ区画線と地図区画線との位置関係と、先行車両の車幅とに基づく運転制御の切り替えを実行してもよい。図１３は、第２制御処理の変形例の処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１３の例において、実行制御部１４４は、２つの区画線（カメラ区画線、地図区画線）の延伸方向により成される角度が所定角度以上であるか否かを判定する（ステップＳ２７０）。角度が所定角度以上でないと判定された場合、実行制御部１４４は、地図区画線で区画された車線内にカメラ区画線が存在するか否かを判定する（ステップＳ２７１）。地図区画線で区画された車線内にカメラ区画線が存在すると判定した場合、実行制御部１４４は、地図区画線で区画された車線内に２つのカメラ区画線が存在するか否かを判定する（ステップＳ２７２）。

【0107】

２つのカメラ区画線が存在しないと判定した場合、実行制御部１４４は、車線内に存在するカメラ区画線と、そのカメラ区画線から見て先行車両側に存在する地図区画線との距離Ｗａを取得し（ステップＳ２７３）、先行車両の車幅Ｗｂを取得する（ステップＳ２７４）。ステップＳ２７３およびＳ２７４の処理順序は、逆であってもよい。

【0108】

次に、実行制御部１４４は、距離Ｗａが車幅Ｗｂより大きいか否かを判定する（ステップＳ２７５）。距離Ｗａが車幅Ｗｂより大きくない（距離Ｗａが車幅Ｗｂ以下である）と判定した場合、実行制御部１４４は、カメラ区画線を優先して運転制御（第３運転制御）を実行する（ステップＳ２７６）。この場合、実行制御部１４４は、例えば、カメラ区画線を優先してハンズオン状態での第４レベルの運転制御を実行する。また、実行制御部１４４は、距離Ｗａが車幅Ｗｂより大きいと判定した場合、またはステップＳ２７２の処理において、車線内に２つのカメラ区画線が存在する場合に、地図区画線を優先して運転制御（第４運転制御）を実行する（ステップＳ２７７）。この場合、実行制御部１４４は、例えば、ハンズオフ状態での第２レベルの運転制御を実行する。なお、実行制御部１４４は、距離Ｗａが車幅Ｗｂより大きいと判定した場合に加えて、他車両ｍ１が存在する分岐車線Ｌ３内に存在する場合を条件に付加してもよい。

【0109】

また、ステップＳ２７１の処理において、地図区画線で区画された車線内にカメラ区画線が存在しないと判定した場合、実行制御部１４４は、カメラ区画線に基づく運転制御（第３運転制御）を実行する（ステップＳ２７６）。この場合、実行制御部１４４は、例えば、カメラ区画線を優先してハンズオン状態での第４レベルの運制御制御を実行させる。また、ステップＳ２７０の処理において、角度が所定角度以上であると判定した場合も、実行制御部１４４は、カメラ区画線に基づく運転制御（第３運転制御）を実行する（ステップＳ２７６）。この場合、実行制御部１４４は、例えば、カメラ区画線を優先してハンズオン状態での第３または第４レベルの運転制御を実行する。これにより、本フローチャートの処理は、終了する。

【0110】

［第３制御処理］
図１４は、第３制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１４の例において、実行制御部１４４は、カメラ区画線と地図区画線の位置およびそれぞれの区画線の延伸方向を比較する（ステップＳ２８１）。次に、実行制御部１４４は、カメラ区画線と地図区画線との距離が所定距離以上であるか否かを判定する（ステップＳ２８２）。所定距離以上であると判定した場合、実行制御部１４４は、分岐方向に別のカメラ区画線が認識されているか否かを判定する（ステップＳ２８３）。別のカメラ区画線が認識されていると判定した場合、実行制御部１４４は、地図区画線よりもカメラ区画線を優先して自車両Ｍを走行させる運転制御（第３運転制御）を実行する（ステップＳ２８４）。この場合、実行制御部１４４は、例えば、カメラ区画線を優先してハンズオン状態での第３または第４レベルの運転制御を実行する。

【0111】

また、ステップＳ２８２の処理において、カメラ区画線と地図区画線との距離が所定距離以上ではないと判定した場合、または、ステップＳ２８３の処理において、分岐方向に別のカメラ区画線が認識されていないと判定した場合、実行制御部１４４は、２つの区画線（カメラ区画線、地図区画線）の延伸方向により成される角度が所定角度以上であるか否かを判定する（ステップＳ２８５）。ここでの所定角度は、上述したステップＳ２７０の処理における所定角度とは異なる値でもよい。所定角度以上であると判定した場合、実行制御部１４４は、ステップＳ２８４の処理を実行する。また、所定角度以上ではない（所定角度未満である）と判定した場合、実行制御部１４４は、カメラ区画線よりも地図区画線を優先して運転制御を実行する（ステップＳ２８６）。これにより、本フローチャートの処理は、終了する。

【0112】

［変形例］
なお、上述した第１～第３の場面における実行制御部１４４の処理は、例えば、自車両Ｍが車線変化区間を走行する場合または走行することが予測される場合（車線変化区間から所定距離以内を走行する場合）に実行され、他の道路状況の場合（例えば、車線変化区間ではない区間を走行する場合）には、他の運転制御が実行されてよい。

【0113】

また、実行制御部１４４は、第１の場面（例えば、先行車両と並走車両が存在する場合）であっても、第２の場面で説明した内容と同様の処理を行って自車両Ｍの運転制御を決定してもよく、第１および第２の場面のように先行車両が存在する場合であっても第３の場面で説明した内容と同様の処理を行って自車両Ｍが実行する運転制御を決定してもよい。例えば、実行制御部１４４は、第１の場面に該当する場合であっても、認識した先行車両と並走車両の認識確度（自車両Ｍの走行車線または隣接車線を走行する他車両であるか否かの確からしさを示す指標値）が閾値以下である場合には、第３の場面における処理を実行する。

【0114】

また、実行制御部１４４は、先行車両（または並走車両）が複数存在する場合には、自車両Ｍから最も近い先行車両（または並走車両）を用いて、どの運転制御を実行するかの判定を行ったが、最も近い先行車両（または並走車両）が警察車両や消防車両等の特定車両（緊急車両）等である場合に、通常車両（一般車両）と異なる挙動を行う可能性があるため、判定対象の車両から除外してもよい。

【0115】

上述した実施形態によれば、車両制御装置において、自車両Ｍの周辺状況を検知した検知デバイスの出力に基づいて、自車両Ｍの走行車線を区画する第１区画線および自車両Ｍの前方に存在する前方走行車両を含む周辺状況を認識する第１認識部１３２と、自車両Ｍの位置情報に基づいて、地図情報から自車両Ｍの周辺の車線を区画する第２区画線を認識する第２認識部１３４と、第１認識部１３２と第２認識部１３４との認識結果に基づいて、前記自車両の操舵または速度のうち少なくとも操舵を制御する運転制御を実行する運転制御部（行動計画生成部１４０、第２制御部１６０）と、を備え、運転制御部は、自車両Ｍが車線変化区間を走行する場合であって、且つ、第１認識部１３２により認識された第１区画線と第２区画線とが合致する場合に合致した区画線に基づく第１運転制御を実行し、第１区画線と第２区画線とが合致しない場合に前記前方走行車両の走行位置情報に基づく第２運転制御を実行することにより、車両周辺の認識結果に応じて、より適切な運転制御を実行することができる。また、実施形態によれば、運転制御の継続性をより向上させることができる。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与することができる。

【0116】

また、実施形態によれば、カメラ区画線と地図区間線とがアンマッチになり易い車線変化区間において、カメラ区画線と地図区画線のずれ量、角度差、前方走行車両が存在する場合の走行軌跡、先行車両の車幅等に基づいて、より適切な情報を用いて運転制御を実行（継続）させることができる。

【0117】

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
コンピュータによって読み込み可能な命令（computer-readable instructions）を格納する記憶媒体（storage medium）と、
前記記憶媒体に接続されたプロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、前記コンピュータによって読み込み可能な命令を実行することにより（the processor executing the computer-readable instructions to:）、
自車両の周辺状況を検知した検知デバイスの出力に基づいて、前記自車両の周辺の車線を区画する第１区画線および前記自車両の前方に存在する前方走行車両を含む周辺状況を認識し、
前記自車両の位置情報に基づいて、地図情報から前記自車両の周辺の車線を区画する第２区画線を認識し、
認識した結果に基づいて、前記自車両の操舵または速度のうち少なくとも操舵を制御する運転制御を実行し、
前記自車両が車線変化区間を走行する場合であって、且つ、前記第１区画線と前記第２区画線とが合致する場合に合致した区画線に基づく第１運転制御を実行し、前記第１区画線と前記第２区画線とが合致しない場合に前記第１区画線と前記前方走行車両の走行位置情報とに基づく第２運転制御を実行する、
運転制御装置。

【0118】

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

【符号の説明】

【0119】

１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ＬＩＤＡＲ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１１０…実行可否判定部、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３２…第１認識部、１３４…第２認識部、１４０…行動計画生成部、１４２…判定部、１４４…実行制御部、１６０…第２制御部、１６２…目標軌道取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、１８０…ＨＭＩ制御部、１９０…記憶部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、Ｍ…自車両、ＳＶ…管理サーバ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】