特許 7592117 車両並びにその制御装置及び制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-21

(45)【発行日】2024-11-29

(54)【発明の名称】車両並びにその制御装置及び制御方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/00 20060101AFI20241122BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20241122BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20241122BHJP

   B60W 30/12 20200101ALI20241122BHJP

   B60W 40/02 20060101ALI20241122BHJP

【ＦＩ】

B60W30/00

G08G1/16 C

B60W50/14

B60W30/12

B60W40/02

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2023051953

(22)【出願日】2023-03-28

(65)【公開番号】P2024140675

(43)【公開日】2024-10-10

【審査請求日】2023-11-24

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003281

【氏名又は名称】弁理士法人大塚国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】西口 遼彦

(72)【発明者】

【氏名】加藤 大智

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 真吾

【審査官】津田 真吾

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１８／０７８７４０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０２０／００２３８３０（ＵＳ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０２２／１２８５２８（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６２Ｄ １／００

Ｂ６０Ｗ ３０／００

Ｂ６０Ｗ ４０／００

Ｂ６０Ｗ ５０／００

Ｂ６０Ｗ ６０／００

Ｇ０８Ｇ １／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の制御装置であって、
前記車両の操舵入力部に含まれる通知部を用いた通知を制御する通知制御手段と、
複数の状態から選択された動作状態で動作する走行制御手段と、を備え、
前記複数の状態は、運転支援をそれぞれ提供する第１の状態及び第２の状態を含み、
前記第１の状態において使用されない情報を含む地図情報が前記第２の状態において使用され、
前記第２の状態は、前記車両の運転者による前記操舵入力部の把持を条件とし、
前記通知制御手段は、
前記走行制御手段が前記第１の状態で動作中に、前記通知部を用いた通知を行わず、
前記走行制御手段が前記第２の状態で動作中に、前記通知部を用いた通知を行う、制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載の制御装置であって、
前記複数の状態は、前記運転者による前記操舵入力部の把持を条件とせず、前記地図情報を用いて前記運転支援を提供する第３の状態をさらに含み、
前記通知制御手段は、
前記走行制御手段が前記第２の状態で動作中に、第１の態様で前記通知部を用いた通知を行い、
前記走行制御手段が前記第３の状態で動作中に、前記第１の態様とは異なる第２の態様で前記通知部を用いた通知を行う、制御装置。

【請求項3】

請求項２に記載の制御装置であって、
前記通知制御手段は、前記走行制御手段が前記第２の状態又は前記第３の状態で動作するための条件が満たされなくなった場合に、前記第１の態様及び前記第２の態様とは異なる第３の態様で前記通知部を用いた通知を行う、制御装置。

【請求項4】

請求項２に記載の制御装置であって、
前記通知制御手段は、前記車両のメータ表示部を用いた表示をさらに制御し、
前記通知制御手段は、
前記走行制御手段が前記第２の状態で動作中に、前記通知部を用いた通知及び前記メータ表示部を用いた表示を第１の色で行い、
前記走行制御手段が前記第３の状態で動作中に、前記通知部を用いた通知及び前記メータ表示部を用いた表示を前記第１の色とは異なる第２の色で行う、制御装置。

【請求項5】

請求項４に記載の制御装置であって、
前記通知制御手段は、
前記走行制御手段が前記第２の状態で動作中に、前記車両の軌道情報と、前記車両の制御対象情報との少なくとも１つを前記第１の色で表示し、
前記走行制御手段が前記第３の状態で動作中に、前記車両の前記軌道情報と、前記車両の前記制御対象情報との少なくとも１つを前記第２の色で表示する、制御装置。

【請求項6】

請求項４に記載の制御装置であって、
前記メータ表示部を用いた表示は、前記運転支援の内容を示すアイコンを表示することを含み、
前記通知制御手段は、
前記走行制御手段が前記第２の状態で動作中に、前記アイコンを前記第１の色で表示し、
前記走行制御手段が前記第３の状態で動作中に、前記アイコンを前記第２の色で表示する、制御装置。

【請求項7】

請求項１に記載の制御装置であって、
前記通知制御手段は、前記第２の状態で動作中に前記地図情報が不足した場合又は前記地図情報が前記車両の検知ユニットによる検知結果と一致しない場合に、前記通知部を用いた通知を終了する、制御装置。

【請求項8】

請求項１に記載の制御装置であって、
前記地図情報を提供するサーバに対して、前記運転者又は前記車両が前記地図情報を使用する権限を有することを示す情報を送信する送信手段をさらに備える、制御装置。

【請求項9】

コンピュータを請求項１乃至８の何れか１項に記載の制御装置の各手段として機能させるためのプログラム。

【請求項10】

請求項１乃至８の何れか１項に記載の制御装置を備える車両。

【請求項11】

車両の制御方法であって、
通知制御手段が、前記車両の操舵入力部に含まれる通知部を用いた通知を制御する通知制御工程と、
走行制御手段が、複数の状態から選択された動作状態で動作する走行制御工程と、を備え、
前記複数の状態は、運転支援をそれぞれ提供する第１の状態及び第２の状態を含み、
前記第１の状態において使用されない情報を含む地図情報が前記第２の状態において使用され、
前記第２の状態は、前記車両の運転者による前記操舵入力部の把持を条件とし、
前記通知制御工程において、
前記第１の状態で動作中に、前記通知部を用いた通知を行わず、
前記第２の状態で動作中に、前記通知部を用いた通知を行う、制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両並びにその制御装置及び制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

車両の運転支援技術として、加減速支援制御、車線維持支援制御或いは車線変更支援制御が知られている（特許文献１～３）。こうした制御は、車両の周辺を検知するセンサの検知結果や地図情報を用いて実行される。地図情報は、車両の経路誘導に用いられる比較的低精度の地図情報の他、車線内の位置情報を含んだ高精度の地図情報も活用されつつある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特許第５３８２２１８号公報

【文献】特開２０１８－１０３７６７号公報

【文献】特開２０２０－１３８５７８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

車両は様々な状態で運転支援を提供しうる。車両による運転支援の提供状態を運転者が把握できると、運転者が安心して運転支援を利用しやすくなる。本発明の一部の側面は、運転支援の状態を直感的に把握可能な通知を行うことを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

一部の実施形態によれば、車両の制御装置であって、前記車両の操舵入力部に含まれる通知部を用いた通知を制御する通知制御手段と、複数の状態から選択された動作状態で動作する走行制御手段と、を備え、前記複数の状態は、運転支援をそれぞれ提供する第１の状態及び第２の状態を含み、前記第１の状態において使用されない情報を含む地図情報が前記第２の状態において使用され、前記第２の状態は、前記車両の運転者による前記操舵入力部の把持を条件とし、前記通知制御手段は、前記走行制御手段が前記第１の状態で動作中に、前記通知部を用いた通知を行わず、前記走行制御手段が前記第２の状態で動作中に、前記通知部を用いた通知を行う、制御装置が提供される。

【発明の効果】

【0006】

一部の実施形態によれば、運転支援の状態を直感的に把握可能になる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】一部の実施形態に係る車両の構成例を説明する模式図。

【図2】一部の実施形態に係る制御装置の動作モードを説明する図。

【図3】一部の実施形態に係る動作モードの遷移について説明する模式図。

【図4】一部の実施形態に係るステアリングホイールの構成例を説明する模式図。

【図5】一部の実施形態に係るメータ表示部の構成例を説明する模式図。

【図6】一部の実施形態に係る通知態様例を説明する図。

【図7】一部の実施形態に係る車両の制御方法例を説明する図。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴は任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

【0009】

＜制御装置とその適用例＞
図１は、本発明の一実施形態に係る制御装置ＣＮＴのブロック図と、その適用例である車両Ｖの概要図である。図１では、車両Ｖの概略が平面図と側面図とで示されている。本実施形態の車両Ｖは、一例として、セダンタイプの四輪の乗用車であり、例えばパラレル方式のハイブリッド車両でありうる。車両Ｖは、四輪乗用車に限られるものではなく、鞍乗型車両（自動二輪車、自動三輪車）であってもよいし、トラックやバスなどの大型車両であってもよい。

【0010】

制御装置ＣＮＴは、車両Ｖの運転支援を含む車両Ｖの制御を実行する電子回路であるコントローラ１を含む。コントローラ１は、複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）を備える。ＥＣＵは例えば制御装置ＣＮＴの機能ごとに設けられる。各ＥＣＵは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）に代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶デバイスには、プロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。インタフェースには、入出力インタフェースや通信インタフェースが含まれる。各ＥＣＵは、複数のプロセッサ、複数の記憶デバイス及び複数のインタフェースを備えていてもよい。記憶デバイスに格納されるプログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ等の記憶媒体を用いて制御装置ＣＮＴにインストールされることにより、記憶デバイスに格納されてもよい。これに加えて又はこれに代えて、記憶デバイスに格納されるプログラムは、無線通信を通じて外部のサーバからダウンロードされてもよい。

【0011】

コントローラ１は、パワーユニット（パワープラント）２を制御することによって車両Ｖの駆動（加速）を制御する。パワーユニット２は、車両Ｖの駆動輪を回転させる駆動力を出力する走行駆動部であり、内燃機関、モータ及び自動変速機を含むことができる。モータは、車両Ｖを加速させる駆動源として利用可能であるとともに、減速時等において発電機としても利用可能である（回生制動）。

【0012】

本実施形態の場合、コントローラ１は、アクセルペダルＡＰに設けられた操作検知センサ２ａやブレーキペダルＢＰに設けられた操作検知センサ２ｂにより検知した運転者の運転操作や、回転数センサ２ｃで検知された車両Ｖの車速等に対応して、内燃機関やモータの出力を制御したり、自動変速機の変速段を切り替えたりする。自動変速機には車両Ｖの走行状態を検知するセンサとして、自動変速機の出力軸の回転数を検知する回転数センサ２ｃが設けられている。車両Ｖの車速は、回転数センサ２ｃの検知結果から演算可能である。

【0013】

コントローラ１は、油圧装置３を制御することによって車両Ｖの制動（減速）を制御する。ブレーキペダルＢＰに対する運転者の制動操作はブレーキマスタシリンダＢＭにおいて液圧に変換されて油圧装置３に伝達される。油圧装置３は、ブレーキマスタシリンダＢＭから伝達された液圧に基づいて、四輪にそれぞれ設けられたブレーキ装置３ａ（例えばディスクブレーキ装置）に供給する作動油の液圧を制御可能なアクチュエータである。

【0014】

コントローラ１は、油圧装置３が備える電磁弁等の駆動制御を行うことにより、車両Ｖの制動を制御することができる。また、コントローラ１は、ブレーキ装置３ａによる制動力と、パワーユニット２が備えるモータの回生制動による制動力との配分を制御することにより、電動サーボブレーキシステムを構成することもできる。コントローラ１は、制動時にブレーキランプ３ｂを点灯させてもよい。

【0015】

コントローラ１は、電動パワーステアリング装置４を制御することによって車両Ｖの操舵を制御する。電動パワーステアリング装置４は、ステアリングホイールＳＴに対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。電動パワーステアリング装置４は、操舵操作のアシスト、又は、車両Ｖの前輪を自動操舵するための駆動力（操舵アシストトルクと表記することがある）を発揮する駆動ユニット４ａを備える。駆動ユニット４ａは駆動源としてモータを備える。また、電動パワーステアリング装置４は、操舵角を検知する操舵角センサ４ｂや、運転者が負担する操舵トルク（操舵負担トルクと呼び、操舵アシストトルクと区別する。）を検知するトルクセンサ４ｃ等を含む。

【0016】

コントローラ１は、車両Ｖの後輪に設けられている電動パーキングブレーキ装置３ｃを制御する。電動パーキングブレーキ装置３ｃは、後輪をロックする機構を備える。コントローラ１は電動パーキングブレーキ装置３ｃによる後輪のロック及びロック解除を制御可能である。

【0017】

コントローラ１は、車内に情報を報知する情報出力装置５を制御する。情報出力装置５は、例えば、運転者に対して画像により情報を報知する表示装置５ａ、及び／又は、運転者に対して音声により情報を報知する音声出力装置５ｂを含む。表示装置５ａは、例えばインストルメントパネルに設けられた表示装置や、ステアリングホイールＳＴに設けられた表示装置が含まれる。また、表示装置５ａはヘッドアップディスプレイを含んでもよい。情報出力装置５は、乗員に対して振動や光により情報を報知してもよい。

【0018】

コントローラ１は、入力装置６を介して乗員（例えば運転者）からの指示入力を受け付ける。入力装置６は、運転者が操作可能な位置に配置され、例えば、運転者が車両Ｖに対して指示を行うスイッチ群６ａ、及び／又は、方向指示器（ウィンカ）を作動させるウィンカレバー６ｂを含む。

【0019】

コントローラ１は、車両Ｖの現在位置及び進路（姿勢）を認識・判定する。本実施形態の場合、車両Ｖには、ジャイロセンサ７ａと、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）センサ７ｂと、通信装置７ｃとが設けられる。ジャイロセンサ７ａは、車両Ｖの回転運動（ヨーレート）を検知する。ＧＮＳＳセンサ７ｂは、車両Ｖの現在位置を検知する。また、通信装置７ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。本実施形態の場合、コントローラ１は、ジャイロセンサ７ａ及びＧＮＳＳセンサ７ｂの検知結果に基づいて車両Ｖの進路を判定するとともに、当該進路に関する地図情報を通信装置７ｃを介してサーバから逐次取得してデータベース７ｄ（記憶デバイス）に格納する。車両Ｖには、車両Ｖの加速度を検知する加速度センサなど、車両Ｖの状態を検知するための他のセンサが設けられてもよい。

【0020】

コントローラ１は、車両Ｖに設けられた各種の検知ユニットの検知結果に基づいて車両Ｖの運転支援を実行する。車両Ｖには、車両Ｖの外部（周囲状況）を検知する外界センサである周囲検知ユニット８ａ～８ｂと、車内の状況（乗員（特に運転者）の状態）を検知する車内センサである車内検知ユニット９ａ～９ｂとが設けられている。コントローラ１は、周囲検知ユニット８ａ～８ｂの検知結果に基づいて車両Ｖの周囲状況を把握し、当該周囲状況に応じて運転支援を実行することができる。また、コントローラ１は、車内検知ユニット９ａ～９ｂの検知結果に基づいて、運転支援を実行する際に運転者に課される所定の動作義務を運転者が行っているか否かを判定することができる。

【0021】

周囲検知ユニット８ａは、車両Ｖの前方を撮影する撮像装置であり（以下、前方カメラ８ａと表記することがある）、例えば車両Ｖのルーフ前部におけるフロントウィンドウの車室内側に取り付けられる。コントローラ１は、前方カメラ８ａで撮影された画像を解析することにより、物標の輪郭抽出や道路上の車線の区画線（白線等）を抽出することができる。

【0022】

周囲検知ユニット８ｂは、ミリ波レーダであり（以下、レーダ８ｂと表記することがある）、電波を用いて車両Ｖの周囲の物標を検知し、物標までの距離や、車両Ｖに対する物標の方向（方位）を検知（計測）する。図１に示す例では、レーダ８ｂは５つ設けられており、車両Ｖの前部の中央に１つ、前部の左右の各隅部に１つずつ、後部の左右の各隅部に１つずつ設けられている。

【0023】

車両Ｖに設けられる周囲検知ユニットは、上記の構成に限られず、カメラの数及びレーダの数を変更してもよいし、車両Ｖの周囲の物標を検知するライダ（LIDAR：Light Detection and Ranging）が設けられてもよい。

【0024】

車内検知ユニット９ａは、車内を撮影する撮像装置であり（以下、車内カメラ９ａと表記することがある）、例えば車内Ｖのルーフ前部における車室内側に取り付けられる。本実施形態の場合、車内カメラ９ａは、運転者（例えば運転者の目や顔）を撮影するドライバーモニタカメラである。コントローラ１は、車内カメラ９ａで撮影された画像（運転者の顔画像）を解析することにより、運転者の視線や顔の向きを判定することができる。

【0025】

車内検知ユニット９ｂは、運転者によるステアリングホイールＳＴの把持を検知する把持センサであり（以下、把持センサ９ｂと表記することがある）、例えばステアリングホイールＳＴの少なくとも一部に設けられる。車内検知ユニットとしては、運転者の操舵トルクを検知するトルクセンサ４ｃが用いられてもよい。

【0026】

＜運転支援制御の例＞
運転者に対する車両Ｖの運転支援としては、例えば、加減速支援と車線維持支援と車線変更支援とが含まれる。加減速支援は、コントローラ１が周囲検知ユニット８の検知結果や地図情報に基づきパワーユニット２及び油圧装置３を自動制御することにより、所定の車速内で車両Ｖの加減速を自動的に制御する運転支援（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）である。ＡＣＣでは、先行車がある場合、先行車との車間距離を保つように車両Ｖの加減速を行うことも可能である。ＡＣＣにより運転者は加減速操作（アクセルペダルＡＰやブレーキペダルＢＰに対する操作）の操作負担が軽減される。

【0027】

車線維持支援は、コントローラ１が周囲検知ユニット８の検知結果や地図情報に基づき電動パワーステアリング装置４を自動制御することにより、車両Ｖを車線の内側に維持させる運転支援（ＬＫＡＳ：Lane Keeping Assist System）である。ＬＫＡＳにより運転者は車両Ｖの直進中に操舵操作（ステアリングホイールＳＴに対する操作）の操作負担が軽減される。

【0028】

車線変更支援は、コントローラ１が周囲検知ユニット８の検知結果や地図情報に基づきパワーユニット２、油圧装置３及び電動パワーステアリング装置４を自動制御することにより、隣接車線へ車両Ｖの走行車線を変更する運転支援（ＡＬＣ：Auto Lane Changing、ＡＬＣＡ：Active Lane Change Assist）である。ＡＬＣはシステム要求に基づく車線変更支援であり、ＡＬＣＡは乗員要求に基づく車線変更支援である。システム要求としては、例えば、目的地へ車両Ｖの経路誘導を行うナビゲーションシステムが車両Ｖの車線変更を要求した場合や、経路誘導の有無を問わず、先行車を追い越す場合を挙げることができる。乗員要求を行う場合、運転者は入力装置（例えばウィンカレバー６ｂ）を操作することにより車線変更を指示する。ＡＬＣ又はＡＣＬＡにより運転者は車線変更時における車両Ｖの加減速操作及び操舵操作の操作負担が軽減される。

【0029】

運転支援制御の他の例としては、例えば、油圧装置３を制御することにより道路上の物標（例えば歩行者、他車両或いは障害物）との衝突回避を支援する衝突軽減ブレーキ、ＡＢＳ機能、トラクションコントロール、及び／又は、車両Ｖの姿勢制御を含んでもよい。

【0030】

＜運転支援モード＞
本実施形態の場合、運転支援内容が異なる複数のモードのうち、１つのモードが選択的に設定される。図２はその説明図である。ここでは、３種類のモード１～３と、ＡＣＣ、ＬＫＡＳ、ＡＬＣ及びＡＣＬＡの実行可否との関係が示されている。モードは状態と呼ばれてもよい。各モード１～３の運転支援内容はＡＣＣ、ＬＫＡＳ、ＡＬＣ又はＡＣＬＡに限られるものではなく、他の運転支援内容を含んでもよい。また、ＡＬＣとＡＣＬＡはいずれか一方のみであってもよい。

【0031】

モード１は、ＡＣＣ、ＬＫＡＳ、ＡＬＣ及びＡＣＬＡのいずれも実行されない手動運転モードであり、運転者の手動運転操作を基調とするモードである。車両Ｖの起動時に最初に設定されるモードである。

【0032】

モード２及びモード３は、モード１において乗員が運転支援指示を行ったことを条件として設定されるモードである。モード２は、ＡＣＣ及びＬＫＡＳが実行可能な通常支援モードである。モード２ではＡＬＣ及びＡＣＬＡは実行されない。

【0033】

モード３はＡＣＣ、ＬＫＡＳ、ＡＬＣ及びＡＣＬＡのいずれもが実行可能な拡張支援モードである。モード３は、車両Ｖが走行する道路（走行路）の情報を含む高精度地図情報をコントローラ１が取得していることを前提としたモードである。高精度地図情報は、目的地への経路誘導に用いられる地図情報（通常地図情報と呼ぶ場合がある）よりも、道路情報について精度の高い情報を有する地図情報である。すなわち、高精度地図情報は、通常地図情報に含まれない情報を含む。具体的に、高精度地図情報は、少なくとも車線内の位置情報を有してもよい。これは車両Ｖの車幅方向の位置を制御することに利用可能である。高精度地図情報は、カーブの有無や曲率、車線の増減、勾配など、道路の詳細な形状に関する情報をさらに含んでもよい。高精度地図情報は、例えば、地域或いは道路の区間毎に用意されており、高精度地図情報が配備されていない地域或いは道路の区間が存在し得る。

【0034】

モード３では、この高精度地図情報を用いることで車線変更支援（ＡＬＣ及びＡＣＬＡ）を行う。すなわち、モード２において使用されない情報を含む高精度地図情報がモード３において使用される。高精度地図情報に含まれる車線内の位置情報と、ＧＮＳＳセンサ７ｂで検知した車両Ｖの現在位置とを活用し、検知ユニット８ａ～８ｂの外界検知結果から周辺の他車両を認識しつつ、信頼性の高い、スムーズな車線変更支援を行うことができる。車線変更支援は、高精度地図情報を用いずに行われてもよい。

【0035】

モード２及びモード３は、いずれもＡＣＣ及びＬＫＡＳを実行可能なモードであるが、モード３では高精度地図情報を用いたＡＣＣ、ＬＫＡＳを実行可能である。高精度地図情報を用いる点で、モード３のＡＣＣ、ＬＫＡＳはそれぞれ、ＡＣＣ ｗｉｔｈ ｍａｐ、ＬＫＡＳ ｗｉｔｈ ｍａｐと表されている。コントローラ１は、高精度地図情報から車両Ｖの進行先の道路情報を先取りして、車両Ｖの加減速や左右方向の位置制御を行うことができ、より信頼性の高い、スムーズなＡＣＣ、ＬＫＡＳを乗員に提供できる。

【0036】

一部の実施形態において、モード３は、ステアリングホイールＳＴの把持義務が運転者に課されるモード３ａと、ステアリングホイールＳＴの把持義務が運転者に課されないモード３ｂとを含んでもよい。制御装置ＣＮＴは、モード３ａでの動作中に、車内検知ユニット９ａ、９ｂの検知結果に基づいて、運転者が所定のステアリングホイールＳＴの把持を行っているかどうかを判定してもよい。制御装置ＣＮＴは、運転者が所定のステアリングホイールＳＴの把持を行っていないと判定される場合に、ステアリングホイールＳＴの把持を行うことを促すための報知（警告）を情報出力装置５により行う。

【0037】

＜モード設定の変遷例＞
図３は運転支援モードの変遷例を示す図である。車両Ｖがモード１で走行中、位置Ｐ１にて入力装置６を介して運転者が運転支援指示を行うとモード２が設定される。コントローラ１は車両ＶのＡＣＣ制御、ＬＫＡＳ制御を実行する。図中、×マークで示すように、車両ＶのＡＬＣ制御、ＡＬＣＡ制御は行われない。運転者が車線変更を希望する場合、運転者自身の運転操作により車線変更を行うことになる。

【0038】

車両Ｖが走行する道路（走行路）は、区間Ｍにおいて高精度地図情報の提供がある道路である。コントローラ１は位置Ｐ２において地図提供サーバ１００から通信回線を介して通信装置７ｃによって、区間Ｍの高精度地図情報を取得（受信）する。これにより運転支援モードはモード２からモード３に切り替えられる。コントローラ１は高精度地図情報を用いたＡＣＣ制御、ＬＫＡＳ制御を実行する。また、図中、〇マークで示すようにシステム要求や乗員要求によりＡＬＣ制御又はＡＬＣＡ制御を実行する。

【0039】

地図提供サーバ１００によって提供される高精度地図情報の利用は、車両Ｖの運転者が高精度地図情報を利用する権限を有することを条件としてもよい。例えば、高精度地図情報の利用を希望する運転者は、サービスの利用登録を地図提供サーバ１００に要求してもよい。この要求に応じて、地図提供サーバ１００は、固有の情報（ＩＤ）を運転者又は車両Ｖに割り当て、自身の記憶装置に格納する。制御装置ＣＮＴは、高精度地図情報の利用の開始する前に、運転者又は車両Ｖに割り当てられた固有の情報を地図提供サーバ１００へ送信する。この情報は、運転者又は車両Ｖが高精度地図情報を使用する権限を有することを示す。地図提供サーバ１００は、自身の記憶装置を参照し、運転者又は車両Ｖが高精度地図情報を使用する権限を有することを確認できたことに応じて、制御装置ＣＮＴに高精度地図情報を提供する。

【0040】

＜ステアリングホイールＳＴのインジケータの例＞
図４を参照して、ステアリングホイールＳＴの構成例について説明する。ステアリングホイールＳＴは、車両Ｖの車室前方に配置されたインストルメントパネル４００に取り付けられる。インストルメントパネル４００は、メータ表示部４０１を含む。制御装置ＣＮＴは、メータ表示部４０１に、車両Ｖの情報及び状態を運転者に通知するための様々な計器類、メッセージ及びアイコンなどを表示する。図４の例において、メータ表示部４０１は、運転者から見てステアリングホイールＳＴの奥に位置する。

【0041】

ステアリングホイールＳＴは、リム４０２と、ハブ４０３と、スポーク４０４とを含む。リム４０２は、例えば円形の形状を有する。ハブ４０３は、リム４０２の内側に位置する。ハブ４０３は、インストルメントパネル４００から延びるシャフトに接続される。ハブ４０３は、エアバッグを格納してもよい。スポーク４０４は、リム４０２とハブ４０３とを接続する。図４の例において、ステアリングホイールＳＴは、３つのスポーク４０４を含む。３つのスポーク４０４は、運転者から見て、ハブ４０３の右側、ハブ４０３の左側、ハブ４０３の下側に位置する。ステアリングホイールＳＴは、図４に示す構造以外の構造を有してもよい。

【0042】

ステアリングホイールＳＴは、インジケータ４０５を含む。インジケータ４０５は、運転者から視認可能な位置に配置される。図４の例において、インジケータ４０５は、スポーク４０４に含まれる。これに代えて、インジケータ４０５は、ステアリングホイールＳＴの他の部分、例えばリム４０２やハブ４０３に含まれてもよい。図４の例において、インジケータ４０５は、分離した２つの部分によって構成され、一方は右側のスポーク４０４に位置し、他方は左側のスポーク４０４に位置する。これに代えて、インジケータ４０５は１つの部分のみによって構成されてもよいし、３つ以上の部分によって構成されてもよい。インジケータ４０５は、運転者への通知を行う通知部の一例である。インジケータ４０５の代わりに他の通知部、例えばドットマトリクス型のディスプレイが使用されてもよい。

【0043】

制御装置ＣＮＴは、インジケータ４０５を用いた通知を制御してもよい。例えば、制御装置ＣＮＴは、インジケータ４０５を、消灯状態、点灯状態及び点滅状態のうちから選択した状態で動作させてもよい。制御装置ＣＮＴは、インジケータ４０５を用いて運転支援の動作状態を運転者に通知してもよい。例えば、制御装置ＣＮＴは、モード１（すなわち、運転支援を提供しない状態）で動作中に、インジケータ４０５を用いた通知を行わなくてもよい。具体的に、制御装置ＣＮＴは、モード１で動作中に、インジケータ４０５を消灯してもよい。

【0044】

制御装置ＣＮＴは、モード２（すなわち、高精度地図情報を用いずに運転支援を提供する状態）で動作中に、インジケータ４０５を用いた通知を行わなくてもよい。具体的に、制御装置ＣＮＴは、モード２で動作中に、インジケータ４０５を消灯してもよい。

【0045】

制御装置ＣＮＴは、モード３ａ（すなわち、車両Ｖの運転者によるステアリングホイールＳＴの把持を条件とし、高精度地図情報を用いて運転支援を提供する状態）で動作中に、インジケータ４０５を用いた通知を行ってもよい。具体的に、制御装置ＣＮＴは、モード３ａで動作中に、インジケータ４０５を点灯させてもよい。

【0046】

制御装置ＣＮＴは、モード３ｂ（すなわち、車両Ｖの運転者によるステアリングホイールＳＴの把持を条件とせず、高精度地図情報を用いて運転支援を提供する状態）で動作中に、インジケータ４０５を用いた通知を行ってもよい。具体的に、制御装置ＣＮＴは、モード３ｂで動作中に、インジケータ４０５を点灯させてもよい。

【0047】

制御装置ＣＮＴは、モード３ａで動作中におけるインジケータ４０５を用いた通知と、モード３ｂで動作中におけるインジケータ４０５を用いた通知とを、同じ態様で行ってもよいし、異なる態様で行ってもよい。通知の態様の相違は、インジケータ４０５の発光色の相違であってもよいし、インジケータ４０５の輝度の相違であってもよいし、インジケータ４０５の発光部分のサイズの相違であってもよい。

【0048】

例えば、制御装置ＣＮＴは、モード３ａで動作中に、インジケータ４０５を用いた通知を特定の色（例えば、緑色）で行い、モード３ｂで動作中に、インジケータ４０５を用いた通知を別の色（例えば、青色）で行ってもよい。具体的に、制御装置ＣＮＴは、モード３ａで動作中に、インジケータ４０５を特定の色（例えば、緑色）で点灯させ、モード３ｂで動作中に、インジケータ４０５を別の色（例えば、青色）で点灯させてもよい。

【0049】

さらに、制御装置ＣＮＴは、特定の条件が満たされる場合に、インジケータ４０５による上述の通知の態様（例えば、青色での点灯及び緑色での点灯）とは異なる態様でインジケータ４０５を用いた通知を行ってもよい。特定の条件が満たされる場合のインジケータ４０５を用いた通知の態様は、インジケータ４０５をさらに別の色（例えば、アンバー）で点滅させることであってもよい。以下では、上述の特定の条件をアンバー点滅条件と表す。

【0050】

アンバー点滅条件は、モード３（モード３ａ又はモード３ｂ）で動作中に、モード３で動作するための条件が満たされなくなったことを含んでもよい。例えば、制御装置ＣＮＴは、高精度地図情報が不足した場合又は高精度地図情報が車両Ｖの検知ユニット（例えば、周囲検知ユニット８ａ～８ｂ）による検知結果と一致しない場合に、モード３で動作するための条件が満たされなくなったと判定してもよい。この場合に、制御装置ＣＮＴは、インジケータ４０５をアンバーで点滅させる。制御装置ＣＮＴは、モード３ｂで動作中にモード３ｂで動作するための条件が満たされなくなった場合に、運転者がステアリングホイールＳＴを把持したことに応じて動作状態をモード２に変更してもよい。また、制御装置ＣＮＴは、モード３ａで動作中にモード３ａで動作するための条件が満たされなくなった場合に、一定時間が経過後に動作状態をモード２に変更してもよい。何れの場合も、制御装置ＣＮＴは、モード２に変更後、インジケータ４０５を用いた通知を終了する。

【0051】

アンバー点滅条件は、モード３ａで動作中に、モード３ａで動作するための条件が満たされなくなったことを含んでもよい。例えば、制御装置ＣＮＴは、運転者がステアリングホイールＳＴから手を放した場合に、モード３ａで動作するための条件が満たされなくなったと判定してもよい。この場合に、制御装置ＣＮＴは、インジケータ４０５をアンバーで点滅させ、運転者がステアリングホイールＳＴを把持したことに応じてモード３ａを継続してもよい。

【0052】

上述の例では、車両ＶがステアリングホイールＳＴを有しており、ステアリングホイールＳＴにインジケータ４０５が含まれる。ステアリングホイールＳＴは、車両Ｖの操作入力部の一例であり、他の操作入力部が使用されてもよい。例えば、車両Ｖに、操作入力部としてジョイスティックが搭載されてもよい。この場合に、インジケータ４０５は、ジョイスティックに含まれてもよい。

【0053】

＜メータ表示部４０１の表示例＞
図５を参照して、メータ表示部４０１の表示例について説明する。制御装置ＣＮＴは、メータ表示部４０１を用いた表示を制御してもよい。まず、図５（ａ）を参照して、制御装置ＣＮＴがモードによらずに表示してもよい内容について説明する。制御装置ＣＮＴは、メータ表示部４０１の速度領域５０１に、車両Ｖの車速を表示してもよい。制御装置ＣＮＴは、メータ表示部４０１にタコメータ５０２及びスピードメータ５０３を表示してもよい。制御装置ＣＮＴは、メッセージ領域５０４に運転者へ向けたメッセージを表示してもよい。制御装置ＣＮＴは、図５（ａ）に示されない他の内容を表示してもよい。

【0054】

引き続き図５（ａ）を参照して、制御装置ＣＮＴがモード２で動作中にメータ表示部４０１に表示してもよい内容について説明する。制御装置ＣＮＴは、モード２においてＡＣＣを実行中に、ＡＣＣを実行中であることを示すアイコン５０５を表示してもよい。制御装置ＣＮＴは、モード２においてＬＫＡＳを実行中に、ＬＫＡＳを実行中であることを示すアイコン５０６を表示してもよい。モード２では、運転者にステアリングホイールＳＴの把持義務が課される。アイコン５０６は、運転者にステアリングホイールＳＴの把持義務が課されていることも示す。アイコン５０５及び５０６はいずれも、運転支援の内容を示すアイコンの例である。

【0055】

制御装置ＣＮＴは、メータ表示部４０１に、車両Ｖの周囲の交通環境を表示してもよい。例えば、制御装置ＣＮＴは、車両Ｖ（自車両）を表すオブジェクト５０７と、車両Ｖの進行方向を走行する車両を表すオブジェクト５０９、５１０と、車両Ｖが走行中の道路の白線（区画線）を表すオブジェクト５０８Ｌ、５０８Ｒとを表示してもよい。ディスプレイ上に表示されるオブジェクトは、グラフィカルオブジェクトとも呼ばれうる。

【0056】

制御装置ＣＮＴは、モード２で動作中に、インジケータ４０５を用いた通知と同じ色を用いて、メータ表示部４０１の特定の内容の表示を行ってもよい。メータ表示部４０１においてインジケータ４０５と同じ色を用いて表示される内容は、運転支援の内容を示すアイコン（例えば、アイコン５０５及び５０６）を含んでもよい。例えば、制御装置ＣＮＴは、モード２で動作中にインジケータ４０５を緑色に点灯させるならば、メータ表示部４０１のアイコン５０５及び５０６を緑色で表示してもよい。

【0057】

メータ表示部４０１においてインジケータ４０５と同じ色を用いて表示される内容は、車両Ｖの周囲の交通環境によって示される制御対象情報を含んでもよい。制御対象情報とは、運転支援において制御の対象となるオブジェクトを示す情報のことであってもよい。例えば、制御装置ＣＮＴがＡＣＣを実行中であれば、先行車両を示すオブジェクト５０９が制御対象情報に含まれる。例えば、制御装置ＣＮＴがＬＫＡＳを実行中であれば、車両Ｖの両側に位置する白線を示すオブジェクト５０８Ｌ及び５０８Ｒが制御対象情報に含まれる。例えば、制御装置ＣＮＴは、モード２で動作中にインジケータ４０５を緑色に点灯させるならば、メータ表示部４０１のオブジェクト５０８Ｌ、５０８Ｒ及び５０９を緑色で表示してもよい。

【0058】

インジケータ４０５の発光色とメータ表示部４０１の表示色とが同じであるとは、色空間を複数（例えば、５つ）の区画に分割した場合に、同じ区画に含まれることであってもよい。例えば、インジケータ４０５の発光色が薄緑であり、メータ表示部４０１の表示色が濃緑である場合に、両者は同じ色であるとみなされてもよい。以下の説明における同じ色についても同様である。

【0059】

図５（ｂ）を参照して、制御装置ＣＮＴがモード３ａで動作中にメータ表示部４０１に表示してもよい内容について説明する。モード３ａで動作中にメータ表示部４０１に表示される内容は、モード２で動作中にメータ表示部４０１に表示される内容に、車両Ｖの軌道情報を示すオブジェクト５１１を追加したものであってもよい。車両Ｖの軌道情報とは、車両Ｖの走行予定の軌道を示す情報であってもよい。

【0060】

制御装置ＣＮＴは、モード３ａで動作中に、インジケータ４０５を用いた通知と同じ色を用いて、メータ表示部４０１の特定の内容の表示を行ってもよい。メータ表示部４０１においてインジケータ４０５と同じ色を用いて表示される内容は、運転支援の内容を示すアイコン（例えば、アイコン５０５及び５０６）を含んでもよい。例えば、制御装置ＣＮＴは、モード３ａで動作中にインジケータ４０５を青色に点灯させるならば、メータ表示部４０１のアイコン５０５及び５０６を青色で表示してもよい。

【0061】

メータ表示部４０１においてインジケータ４０５と同じ色を用いて表示される内容は、上述の制御対象情報及び上述の軌道情報を含んでもよい。例えば、制御装置ＣＮＴは、モード３ａで動作中にインジケータ４０５を青色に点灯させるならば、メータ表示部４０１のオブジェクト５０８Ｌ、５０８Ｒ、５０９及び５１１を青色で表示してもよい。

【0062】

図５（ｃ）を参照して、制御装置ＣＮＴがモード３ｂで動作中にメータ表示部４０１に表示してもよい内容について説明する。モード３ｂで動作中にメータ表示部４０１に表示される内容は、モード３ａで動作中にメータ表示部４０１に表示されるアイコン５０６に代えてアイコン５１２を表示するものであってもよい。アイコン５１２は、ＬＫＡＳを実行中であることを示す。モード３ｂでは、運転者にステアリングホイールＳＴの把持義務が課されない。アイコン５１２は、運転者にステアリングホイールＳＴの把持義務が課されていないことも示す。アイコン５１２はいずれも、運転支援の内容を示すアイコンの例である。

【0063】

制御装置ＣＮＴは、モード３ｂで動作中に、インジケータ４０５を用いた通知と同じ色を用いて、メータ表示部４０１の特定の内容の表示を行ってもよい。メータ表示部４０１においてインジケータ４０５と同じ色を用いて表示される内容は、運転支援の内容を示すアイコン（例えば、アイコン５０５及び５０６）を含んでもよい。例えば、制御装置ＣＮＴは、モード３ｂで動作中にインジケータ４０５を青色に点灯させるならば、メータ表示部４０１のアイコン５０５及び５０６を青色で表示してもよい。

【0064】

メータ表示部４０１においてインジケータ４０５と同じ色を用いて表示される内容は、上述の制御対象情報及び上述の軌道情報を含んでもよい。例えば、制御装置ＣＮＴは、モード３ｂで動作中にインジケータ４０５を青色に点灯させるならば、メータ表示部４０１のオブジェクト５０８Ｌ、５０８Ｒ、５０９及び５１１を青色で表示してもよい。

【0065】

＜通知態様のまとめ＞
図６を参照して、一部の実施形態に係るインジケータ４０５及びメータ表示部４０１による通知態様を説明する。上述のように、制御装置ＣＮＴは、モード２（すなわち、高精度地図情報を使用しない運転支援）で動作中であれば、インジケータ４０５を用いた通知を行わず、モード３（すなわち、高精度地図情報を使用する運転支援）で動作中であれば、インジケータ４０５を用いた通知を行う。これによって、運転者は、制御装置２が実行中の運転支援が高精度地図情報を使用する運転支援かどうかを直感的に把握できる。また、制御装置ＣＮＴがモード３ａで動作中であるかモード３ｂで動作中であるかに応じてインジケータ４０５を用いた通知の態様が異なるため、運転者はステアリングホイールＳＴを把持する義務が課されているかどうかを直感的に把握できる。制御装置ＣＮＴは、上述のアンバー点滅条件を満たす場合であっても、運転支援内容の内容を示すアイコン並び制御対象情報及び軌道情報の表示の色を維持してもよい。

【0066】

＜車両Ｖの制御方法＞
図７を参照して、車両Ｖの制御方法の例について説明する。図７の方法の工程は、制御装置ＣＮＴのコントローラ１に含まれるプロセッサが、メモリに格納されたプログラムを実行することによって行われてもよい。これに代えて、図７の方法の一部又は全部の工程は、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）のような専用集積回路によって行われてもよい。図７の方法は、車両Ｖが起動したことに応じて開始されてもよい。

【0067】

Ｓ７０１で、制御装置ＣＮＴは、車両Ｖのモードが変更されたかどうかを判定する。制御装置ＣＮＴは、車両Ｖのモードが変更されたと判定された場合（Ｓ７０１で「ＹＥＳ」）に処理をＳ７０２に遷移し、それ以外の場合（Ｓ７０２で「ＮＯ」）に処理をＳ７０４に遷移する。

【0068】

Ｓ７０２で、制御装置ＣＮＴは、変更後のモードで走行制御を開始する。変更後のモードがモード２又はモード３である場合に、制御装置ＣＮＴは運転支援を開始する。変更後のモードがモード１である場合に、制御装置ＣＮＴは運転支援を終了する。

【0069】

Ｓ７０２で、制御装置ＣＮＴは、上述し、図６に一例を記載したような態様で、車両Ｖの状態に応じた通知を行う。図７では説明のためにＳ７０２の後にＳ７０３を実行しているが、これらの工程はどちらが先に行われてもよい。その後、制御装置ＣＮＴは、再びＳ７０１において、モードの変更を待機する。

【0070】

Ｓ７０４で、制御装置ＣＮＴは、上述のアンバー点滅条件が満たされたかどうかを判定する。制御装置ＣＮＴは、アンバー点滅条件が満たされたと判定された場合（Ｓ７０４で「ＹＥＳ」）に処理をＳ７０５に遷移し、それ以外の場合（Ｓ７０４で「ＮＯ」）に処理をＳ７０１に遷移する。

【0071】

Ｓ７０５で、制御装置ＣＮＴは、インジケータ４０５でアンバーを点滅させる。その後、制御装置ＣＮＴは、再びＳ７０１において、モードの変更を待機する。モードが変更された場合に、Ｓ７０３が実行されることによって、インジケータ４０５でのアンバーの点滅が終了する。

【0072】

＜実施形態のまとめ＞
＜項目１＞
車両（Ｖ）の制御装置（ＣＮＴ）であって、
前記車両の操舵入力部（ＳＴ）に含まれる通知部（４０５）を用いた通知を制御する通知制御手段（ＣＮＴ）と、
複数の状態から選択された動作状態で動作する走行制御手段（ＣＮＴ）と、を備え、
前記複数の状態は、運転支援をそれぞれ提供する第１の状態及び第２の状態を含み、
前記第１の状態において使用されない情報を含む地図情報が前記第２の状態において使用され、
前記第２の状態は、前記車両の運転者による前記操舵入力部の把持を条件とし、
前記通知制御手段は、
前記走行制御手段が前記第１の状態で動作中に、前記通知部を用いた通知を行わず、
前記走行制御手段が前記第２の状態で動作中に、前記通知部を用いた通知を行う、制御装置。
この項目によれば、運転者の視界に入りやすい操作入力部に含まれる通知部を用いて通知を行うことによって、運転支援の状態を直感的に把握できる。
＜項目２＞
項目１に記載の制御装置であって、
前記複数の状態は、前記運転者による前記操舵入力部の把持を条件とせず、前記地図情報を用いて前記運転支援を提供する第３の状態をさらに含み、
前記通知制御手段は、
前記走行制御手段が前記第２の状態で動作中に、第１の態様で前記通知部を用いた通知を行い、
前記走行制御手段が前記第３の状態で動作中に、前記第１の態様とは異なる第２の態様で前記通知部を用いた通知を行う、制御装置。
この項目によれば、操舵入力部の把持が必要かどうかを直感的に把握できる。
＜項目３＞
項目２に記載の制御装置であって、
前記通知制御手段は、前記走行制御手段が前記第２の状態又は前記第３の状態で動作するための条件が満たされなくなった場合に、前記第１の態様及び前記第２の態様とは異なる第３の態様で前記通知部を用いた通知を行う、制御装置。
この項目によれば、特定の条件が満たされなくなったことを直感的に把握できる。
＜項目４＞
項目２に記載の制御装置であって、
前記通知制御手段は、前記車両のメータ表示部（４０１）を用いた表示をさらに制御し、
前記通知制御手段は、
前記走行制御手段が前記第２の状態で動作中に、前記通知部を用いた通知及び前記メータ表示部を用いた表示を第１の色で行い、
前記走行制御手段が前記第３の状態で動作中に、前記通知部を用いた通知及び前記メータ表示部を用いた表示を前記第１の色とは異なる第２の色で行う、制御装置。
この項目によれば、通知部とメータ表示部との両方で統一的な通知を行うことによって、運転支援の状態をいっそう直感的に把握できる。
＜項目５＞
項目４に記載の制御装置であって、
前記通知制御手段は、
前記走行制御手段が前記第２の状態で動作中に、前記車両の軌道情報（５１１）と、前記車両の制御対象情報（５０８Ｌ、５０８Ｒ、５０９）との少なくとも１つを前記第１の色で表示し、
前記走行制御手段が前記第３の状態で動作中に、前記車両の前記軌道情報と、前記車両の前記制御対象情報との少なくとも１つを前記第２の色で表示する、制御装置。
この項目によれば、通知部とメータ表示部の運転支援に関連する情報との両方で統一的な通知を行うことによって、運転支援の状態をいっそう直感的に把握できる。
＜項目６＞
項目４に記載の制御装置であって、
前記メータ表示部を用いた表示は、前記運転支援の内容を示すアイコン（５０５、５０６、５１２）を表示することを含み、
前記通知制御手段は、
前記走行制御手段が前記第２の状態で動作中に、前記アイコンを前記第１の色で表示し、
前記走行制御手段が前記第３の状態で動作中に、前記アイコンを前記第２の色で表示する、制御装置。
この項目によれば、通知部とメータ表示部の運転支援に関連する情報との両方で統一的な通知を行うことによって、運転支援の状態をいっそう直感的に把握できる。
＜項目７＞
項目１に記載の制御装置であって、
前記通知制御手段は、前記第１の状態で動作中に前記地図情報が不足した場合又は前記地図情報が前記車両の検知ユニット（８ａ、８ｂ）による検知結果と一致しない場合に、前記通知部を用いた通知を終了する、制御装置。
この項目によれば、地図情報が使用できなくなったことを直感的に把握できる。
＜項目８＞
項目１に記載の制御装置であって、
前記地図情報を提供するサーバ（１００）に対して、前記運転者又は前記車両が前記地図情報を使用する権限を有することを示す情報を送信する送信手段（ＣＮＴ）をさらに備える、制御装置。
この項目によれば、権限の有する運転者又は車両に対して地図情報を提供できる。
＜項目９＞
コンピュータを項目１乃至８の何れか１項に記載の制御装置の各手段として機能させるためのプログラム。
この項目によれば、上述の利点を有するプログラムが提供される。
＜項目１０＞
項目１乃至８の何れか１項に記載の制御装置を備える車両。
この項目によれば、上述の利点を有する車両が提供される。
＜項目１１＞
車両（Ｖ）の制御方法（ＣＮＴ）であって、
通知制御手段（ＣＮＴ）が、前記車両の操舵入力部（ＳＴ）に含まれる通知部（４０５）を用いた通知を制御する通知制御工程（Ｓ７０３）と、
走行制御手段（ＣＮＴ）が、複数の状態から選択された動作状態で動作する走行制御工程（Ｓ７０２）と、を備え、
前記複数の状態は、運転支援をそれぞれ提供する第１の状態及び第２の状態を含み、
前記第１の状態において使用されない情報を含む地図情報が前記第２の状態において使用され、
前記第２の状態は、前記車両の運転者による前記操舵入力部の把持を条件とし、
前記通知制御工程において、
前記第１の状態で動作中に、前記通知部を用いた通知を行わず、
前記第２の状態で動作中に、前記通知部を用いた通知を行う、制御装置。
この項目によれば、運転者の視界に入りやすい操作入力部に含まれる通知部を用いて通知を行うことによって、運転支援の状態を直感的に把握できる。

【0073】

発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

【符号の説明】

【0074】

Ｖ 車両、ＣＮＴ 制御装置、ＳＴ ステアリングホイール、４０１ メータ表示部、４０５ インジケータ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】