特許7592212IP Force 特許公報全文掲載

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概して、全地球測位システム（global positioning system：ＧＰＳ）または準天頂衛星システム（Quasi-Zenith Satellite System：ＱＺＳＳ）などの測位システムに関し、より具体的には、情報の非同期協調を用いて車両の状態を解決すること

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

すべての擬似距離観測値は不可避の誤差寄与を含み、この誤差寄与の中には、受信機と送信機とのクロック誤差、および大気の非ゼロ屈折率によって生じる追加遅延、機器遅延、マルチパス効果、および検出器ノイズがある。すべての搬送波位相観測値は、この信号アライメントへのロックインが得られるまでに経過した未知の整数の信号サイクル、すなわち整数の波長をさらに含む。この数は「搬送波位相曖昧さ」と呼ばれる。通常、観測値は、連続した離散時刻に受信機によって測定され、すなわちサンプリングされる。観測値が測定される時刻のインデックスは「エポック」と呼ばれる。公知の位置判定方法は、一般に、連続したエポックにおいてサンプリングされた観測値の測定に基づく、距離および誤差成分についての動的な数値推定および補正スキームを伴う。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

いくつかの全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）から受信した衛星信号に基づいて車両の状態を追跡する現在の方法は、車両の内部モジュールに基づく個別もしくは集中推定、または厳密に制御されたおよび／もしくは同期された方法で状態推定を実行する分散推定のいずれか一方を前提とする、という認識に基づいている。そのような分散推定の例としては、状態追跡の異なる局面を判定し、コンセンサスに達することによ・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1A】 いくつかの、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）の概略を示す図である。
【図1B】 ＧＮＳＳ受信機を備えた２台の追加車両１４０および１５０が存在する例を示す図である。
【図1C】 いくつかの、モーションおよび／または測定モデルのモデル化において単独でまたは組み合わせて使用されるさまざまな変数を示す図である。
【図1D】 マルチパスが受信機のための信号を乱すシナリオを示す図である。
【図1E】 いくつかの実施形態によって使用される確率的フィルタの概念図である。
【図1F】 いくつかの、異なる信号の非同期受信を示す図である。
【図1G】 いくつかの、マルチヘッド測定モデルの構造を示す図である。
【図1H】 一、ある時間インスタンスに状態推定の第１および第２のモーメントを更新する方法の一例のフローチャートを示す図である。
【図1I】 別の、状態推定の第１および第２のモーメントを更新する方法の別のフローチャートを示す図である。
【図1J】 別の、特定の時間インスタンスに状態推定の第１および第２のモーメントのみが受信された、逆の状況を示す図である。
【図1K】 手順の一例のフローチャートを示す図である。
【図2A】 いくつかの、情報の非同期協調を用いて車両の状態を追跡する方法のフローチャートを示す図である。
【図2B】 いくつかの、情報の非同期協調を用いて車両の状態を追跡するための確率的システムを示す図である。
【図2C】 いくつかの、推定値を求める（２４０ａ）方法の一例のフローチャートを示す図である。
【図2D】 いくつかの、車両の状態に対する信頼を求める方法の一例を示す図である。
【図3A】 いくつかの、車両の状態推定のための例示的な実現例の方法のフローチャートを示す図である。
【図3B】 いくつかの、搬送波位相曖昧さを求める方法のフローチャートを示す図である。
【図3C】 一、モーションモデルおよびそのプロセスノイズと一致する浮動小数点値をサンプリングする方法の例示的な実現例のフローチャートを示す図である。
【図3D】 いくつかの実施形態によって採用されるいくつかの原理を示す概略を示す図である。
【図4】 一、車両の状態の確率分布のパラメータを更新するための確率的フィルタを実行する方法のフローチャートを示す図である。
【図5A】 いくつかのシナリオを示す交通シナリオを示す図である。
【図5B】 ＩＥＥＥの精密時間プロトコル（precision time protocol：ＰＴＰ）ベースの同期における同期メッセージ交換を示す図である。
【図5C】 いくつかの、情報の非同期協調を用いて車両の状態を追跡するための確率的システムを示す図である。
【図5D】 別の交通シナリオを示す図である。
【図6A】 いくつかの、複数の車両からの複数の送信を使用して車両の状態の第１および第２のモーメントを求める再帰的方法のフローチャートを示す図である。
【図6B】 いくつかの、リモートサーバにおいて拡張状態のパラメータを更新する再帰的方法のフローチャートを示す図である。
【図6C】 いくつかの、車両の複数の状態を拡張状態と融合させる方法のフローチャートを示す図である。
【図6D】 いくつかの、状態空間の重複の一例を示す図である。
【図6E】 いくつかの、拡張状態を車両の状態と融合させる方法のフローチャートを示す図である。
【図6F】 一、相互共分散を求める方法のフローチャートを示す図である。
【図6G】 いくつかの、複数の送信からの測定値を含む完全測定モデルの測定ノイズにおける相互共分散の一例を示す図である。
【図6H】 図６Ｇの構造が得られるように測定ノイズ行列を求める方法のフローチャートを示す図である。
【図7】 いくつかの、ＲＦチャネルを介して送信される、車両から受信される情報の非同期協調を用いて複数の車両の状態を追跡するための確率的システムを示す図である。
【図8】 一、状態推定に基づく車両間（vehicle-to-vehicle：Ｖ２Ｖ）通信およびプランニングの一例を示す図である。
【図9】 一、事故回避シナリオのための複数車両小隊シェーピングの概略図である。
【図10】 いくつかの実施形態に従う、混合自律車両の直接および間接制御のためのシステム１０００のブロック図である。
【図11A】 いくつかの、直接的または間接的に制御される車両１１０１の概略を示す図である。
【図11B】 いくつかの、システム１０００から制御コマンドを受信するコントローラ１１０２と車両１１０１のコントローラ１１００との間のやり取りの概略を示す図である。

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