特許 7592228 照射制御装置および照射制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-21

(45)【発行日】2024-11-29

(54)【発明の名称】照射制御装置および照射制御方法

(51)【国際特許分類】

   B60Q 1/00 20060101AFI20241122BHJP

   B60Q 1/18 20060101ALI20241122BHJP

【ＦＩ】

B60Q1/00 G

B60Q1/18 B

【請求項の数】 13

(21)【出願番号】P 2024551146

(86)(22)【出願日】2022-10-20

(86)【国際出願番号】 JP2022039069

(87)【国際公開番号】W WO2024084647

(87)【国際公開日】2024-04-25

【審査請求日】2024-10-01

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000006013

【氏名又は名称】三菱電機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088672

【弁理士】

【氏名又は名称】吉竹 英俊

(74)【代理人】

【識別番号】100088845

【弁理士】

【氏名又は名称】有田 貴弘

(72)【発明者】

【氏名】井上 極

(72)【発明者】

【氏名】井上 悟

【審査官】下原 浩嗣

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１０－１２６１３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０１０９１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－１５６９２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－２９１６８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１７２４６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－０００８９３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｑ １／００

Ｂ６０Ｑ １／１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の周辺の少なくとも一つの障害物の情報を取得する障害物取得部と、
前記車両の運転者の視線方向を取得する視線方向取得部と、
前記視線方向を中心とした一定の範囲を前記運転者の有効視野範囲と推定する視野推定部と、
前記少なくとも一つの障害物のうちの一つの障害物である特定障害物が前記有効視野範囲に含まれるか否かを判断する判断部と、
前記特定障害物が前記有効視野範囲に含まれない場合、前記車両に搭載された照射装置に、前記運転者の視線を前記特定障害物へ誘導するための誘導照射を行わせる照射制御部と、を備え、
前記誘導照射は、前記有効視野範囲のうち前記特定障害物に近い端部の方向に行われ、
前記誘導照射は、前記特定障害物が前記有効視野範囲に含まれるまで継続的に行われ、
前記視線方向が変化すると、前記誘導照射は、変化後の前記視線方向に応じた前記有効視野範囲のうち前記特定障害物に近い端部の方向に行われ、
前記車両には、前記障害物の方向に関わらず前記車両に対して一定範囲の方向を通常照射範囲として照射するヘッドライトが搭載され、
前記特定障害物が前記通常照射範囲の内にある場合、前記誘導照射は、前記特定障害物の方向に前記誘導照射が行われた後、終了する、
照射制御装置。

【請求項2】

前記特定障害物が前記通常照射範囲の外にある場合、前記特定障害物の方向に前記誘導照射が行われた後、前記視線方向を中心とした前記有効視野範囲より狭い範囲として定められる前記運転者の中心視野範囲が前記特定障害物を含んでから含まない状態になったとき、前記誘導照射は終了する、
請求項１に記載の照射制御装置。

【請求項3】

前記誘導照射の終了時において、前記誘導照射の光度は徐々に低下する、
請求項１に記載の照射制御装置。

【請求項4】

前記視野推定部は、前記運転者の属性または前記車両の速度に応じて前記運転者の前記有効視野範囲を狭くし、
前記照射制御部は、前記有効視野範囲が狭いほど前記誘導照射の光度を高くする、
請求項１に記載の照射制御装置。

【請求項5】

前記照射制御部は、前記特定障害物の速度が高いほど前記誘導照射の光度を高くする、
請求項１に記載の照射制御装置。

【請求項6】

車両の周辺の少なくとも一つの障害物の情報を取得する障害物取得部と、
前記車両の運転者の視線方向を取得する視線方向取得部と、
前記視線方向を中心とした一定の範囲を前記運転者の有効視野範囲と推定する視野推定部と、
前記少なくとも一つの障害物のうちの一つの障害物である特定障害物が前記有効視野範囲に含まれるか否かを判断する判断部と、
前記特定障害物が前記有効視野範囲に含まれない場合、前記車両に搭載された照射装置に、前記運転者の視線を前記特定障害物へ誘導するための誘導照射を行わせる照射制御部と、を備え、
前記誘導照射は、前記有効視野範囲のうち前記特定障害物に近い端部の方向に行われ、
前記少なくとも一つの障害物は複数の障害物であり、
前記特定障害物は、前記複数の障害物のうち前記視線方向から最も離れた方向にある障害物である、
照射制御装置。

【請求項7】

前記誘導照射の終了時において、前記誘導照射の光度は徐々に低下する、
請求項６に記載の照射制御装置。

【請求項8】

前記判断部は、前記複数の障害物に対して、前記視線方向から離れている順に優先順位を設定し、
前記照射制御部は、前記複数の障害物のそれぞれを前記優先順位の高い順に前記特定障害物に選択する、
請求項６に記載の照射制御装置。

【請求項9】

前記視線方向を中心とした前記有効視野範囲より狭い範囲として定められる前記運転者の中心視野範囲が前記特定障害物を含むと、前記誘導照射は終了する、
請求項６に記載の照射制御装置。

【請求項10】

前記視野推定部は、前記運転者の属性または前記車両の速度に応じて前記運転者の前記有効視野範囲を狭くし、
前記照射制御部は、前記有効視野範囲が狭いほど前記誘導照射の光度を高くする、
請求項６に記載の照射制御装置。

【請求項11】

前記照射制御部は、前記特定障害物の速度が高いほど前記誘導照射の光度を高くする、
請求項６に記載の照射制御装置。

【請求項12】

障害物取得部が車両の周辺の少なくとも一つの障害物の情報を取得し、
視線方向取得部が前記車両の運転者の視線方向を取得し、
視野推定部が前記視線方向を中心とした一定の範囲を前記運転者の有効視野範囲と推定し、
判断部が前記少なくとも一つの障害物のうちの一つの障害物である特定障害物が前記有効視野範囲に含まれるか否かを判断し、
照射制御部が、前記特定障害物が前記有効視野範囲に含まれない場合、前記車両に搭載された照射装置に、前記運転者の視線を前記特定障害物へ誘導するための誘導照射を行わせ、
前記誘導照射は、前記有効視野範囲のうち前記特定障害物に最も近い端部の方向に行われ、
前記誘導照射は、前記特定障害物が前記有効視野範囲に含まれるまで継続的に行われ、
前記視線方向が変化すると、前記誘導照射は、変化後の前記視線方向に応じた前記有効視野範囲のうち前記特定障害物に近い端部の方向に行われ、
前記車両には、前記障害物の方向に関わらず前記車両に対して一定範囲の方向を通常照射範囲として照射するヘッドライトが搭載され、
前記特定障害物が前記通常照射範囲の内にある場合、前記誘導照射は、前記特定障害物の方向に前記誘導照射が行われた後、終了する、
照射制御方法。

【請求項13】

障害物取得部が車両の周辺の少なくとも一つの障害物の情報を取得し、
視線方向取得部が前記車両の運転者の視線方向を取得し、
視野推定部が前記視線方向を中心とした一定の範囲を前記運転者の有効視野範囲と推定し、
判断部が前記少なくとも一つの障害物のうちの一つの障害物である特定障害物が前記有効視野範囲に含まれるか否かを判断し、
照射制御部が、前記特定障害物が前記有効視野範囲に含まれない場合、前記車両に搭載された照射装置に、前記運転者の視線を前記特定障害物へ誘導するための誘導照射を行わせ、
前記誘導照射は、前記有効視野範囲のうち前記特定障害物に近い端部の方向に行われ、
前記少なくとも一つの障害物は複数の障害物であり、
前記特定障害物は、前記複数の障害物のうち前記視線方向から最も離れた方向にある障害物である、
照射制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両の運転者の視線を障害物へと誘導する光の照射に関する。

【背景技術】

【0002】

車両の運転者にとって、種々の交通参加者が接近または交差する走行路において車両の周囲を常に監視するのは負担が大きい。運転者が車両の周辺の状況を認識できない場合、他の交通参加者との接触または衝突の危険性が増す。特に、この危険性は、車両が交差点に進入したり、交差点で右折または左折を行ったりする際に顕著に高まる。

【0003】

従来、車両に搭載された全周監視センサによって車両の周辺の障害物を検知し、警報音または画像表示によって運転者に衝突回避を促す対策が講じられている。しかし、警報音または画像表示では、運転者は車両に近接する障害物の方位を瞬時に判断することができず、瞬時に衝突回避行動を行うことが難しい。

【0004】

こうした問題に対し、特許文献１では、検知した障害物の方向に光を照射し、光の照射位置を上下に変化させることにより、障害物の視認性を向上する技術が提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２００７－３８８７８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかし、特許文献１の方法では、障害物が運転者の有効視野範囲外にある場合には、障害物の方向に光を照射しても運転者が気づかない場合があり得る。

【0007】

本開示は、上記の問題点を解決するためになされたものであり、車両からの光照射制御により、運転者の有効視野範囲外にある障害物を運転者に認知させることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本開示の１つの照射制御装置は、車両の周辺の少なくとも一つの障害物の情報を取得する障害物取得部と、車両の運転者の視線方向を取得する視線方向取得部と、視線方向を中心とした一定の範囲を運転者の有効視野範囲と推定する視野推定部と、少なくとも一つの障害物のうちの一つの障害物である特定障害物が有効視野範囲に含まれるか否かを判断する判断部と、特定障害物が有効視野範囲に含まれない場合、車両に搭載された照射装置に、運転者の視線を特定障害物へ誘導するための誘導照射を行わせる照射制御部と、を備え、誘導照射は、有効視野範囲のうち特定障害物に近い端部の方向に行われ、誘導照射は、特定障害物が有効視野範囲に含まれるまで継続的に行われ、視線方向が変化すると、誘導照射は、変化後の視線方向に応じた有効視野範囲のうち特定障害物に近い端部の方向に行われ、車両には、障害物の方向に関わらず車両に対して一定範囲の方向を通常照射範囲として照射するヘッドライトが搭載され、特定障害物が通常照射範囲の内にある場合、誘導照射は、特定障害物の方向に誘導照射が行われた後、終了する。

【発明の効果】

【0009】

本開示の照射制御装置によれば、運転者の有効視野範囲外にある障害物を運転者に認知させることが可能である。本開示の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】実施の形態１の照射制御装置の構成を示すブロック図である。

【図2】実施の形態１の照射制御装置による誘導照射の概要図である。

【図3】障害物がロービームの照射範囲外にある場合の、実施の形態１の照射制御装置による誘導照射を示す図である。

【図4】障害物がロービームの照射範囲内にある場合の、実施の形態１の照射制御装置による誘導照射を示す図である。

【図5】実施の形態１の照射制御装置による１つの障害物に対する誘導照射処理を示すフローチャートである。

【図6】車両の周辺に２つの障害物がある状況を示す図である。

【図7】第１障害物に対する誘導照射を示す図である。

【図8】第１障害物に対する誘導照射を示す図である。

【図9】第１障害物に対する誘導照射を示す図である。

【図10】第２障害物に対する誘導照射を示す図である。

【図11】実施の形態１の照射制御装置による複数の障害物に対する誘導照射処理を示すフローチャートである。

【図12】実施の形態２の照射制御装置の構成を示すブロック図である。

【図13】実施の形態２の照射制御装置による誘導照射処理を示すフローチャートである。

【図14】有効視野角の補正値と誘導照射の光度との関係を示す図である。

【図15】照射制御装置のハードウェア構成を示す図である。

【図16】照射制御装置のハードウェア構成を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

＜Ａ．実施の形態１＞
＜Ａ－１．構成＞
図１は、実施の形態１の照射制御装置１０１およびその周辺装置の構成を示すブロック図である。照射制御装置１０１は、障害物検知センサ２１、ドライバーモニタリングシステム（ＤＭＳ：Driver Monitoring System）２２、および照射装置２３に接続され、これらを利用可能に構成されている。照射制御装置１０１は、車両の運転者が車両周辺の障害物を視認していない場合に、運転者の視線をその障害物へと誘導するための誘導照射を照射装置２３に行わせる。以下、本明細書で説明される照射制御装置が視線を誘導する対象の運転者の搭乗車両を単に車両と称する。

【0012】

障害物検知センサ２１は、車両に搭載された車両周辺を撮影するカメラまたはＴｏＦ（Time of Flight）センサなどにより構成され、車両の周辺に存在する障害物の車両に対する相対位置を検出する。障害物検知センサ２１は、少なくとも障害物の車両に対する方向を検出する。

【0013】

ＤＭＳ２２は、車両に搭載された車両の運転者を撮影するカメラを備え、カメラの撮影画像を解析して運転者の視線方向を検出する。

【0014】

照射装置２３は、車両に搭載され、車両の前方に光を照射する装置である。照射装置２３は、車両の前照灯またはサブライトなどにより構成される。

【0015】

照射制御装置１０１は、障害物取得部１１、視線方向取得部１２、視野推定部１３、判断部１４および照射制御部１５を備えて構成される。

【0016】

障害物取得部１１は、障害物検知センサ２１から車両の周辺に存在する障害物の情報を取得し、判断部１４に出力する。

【0017】

視線方向取得部１２は、ＤＭＳ２２から運転者の視線方向を取得し、視野推定部１３に出力する。

【0018】

視野推定部１３は、視線方向取得部１２から運転者の視線方向を取得し、視線方向を中心として左右に一定角度を有する領域を運転者の有効視野範囲と推定する。例えば、有効視野範囲は、視線方向を中心として左右に３０度ずつの拡がりを有する範囲として推定される。なお、有効視野範囲は視線方向を中心とした上下方向にも有限の範囲であるが、本実施の形態では有効視野範囲として水平方向の領域のみを考慮する。

【0019】

判断部１４は、障害物取得部１１から障害物の情報を取得し、視野推定部１３から運転者の有効視野範囲を取得する。判断部１４が障害物取得部１１から取得する障害物の情報には、障害物の車両に対する方向の情報が少なくとも含まれる。判断部１４は、障害物の方向と有効視野範囲とを比較し、障害物が有効視野範囲に含まれるか否かを判断する。障害物が有効視野範囲に含まれない場合、判断部１４は照射制御部１５に誘導照射の実施を指示する。

【0020】

照射制御部１５は、判断部１４の指示を受けて、照射装置２３を制御し、照射装置２３に誘導照射を行わせる。誘導照射の目的は、運転者の視線を障害物へ誘導することである。誘導照射は、スポットライトにより行われる。このスポットライトは、有効視野範囲の障害物に近い端部に向けて照射され、運転者の視線の移動と共に障害物に向けて移動することで、運転者の視線を障害物へと誘導する。

【0021】

＜Ａ－２．誘導照射処理＞
図２に、誘導照射の概要を示す。車両２４のヘッドライトから前方にロービームが照射され、車両２４の前方右側に障害物２７がある。障害物２７は、ロービームの照射範囲２６の外にある。ロービームは、障害物２７の有無にかかわらず照射されるものであり、ロービームの照射範囲２６を通常照射範囲とも称する。

【0022】

車両２４の運転者２５は車両２４の前方左側に視線を向けており、障害物２７は運転者２５の有効視野範囲に含まれない。有効視野範囲は、図２において破線で示され、有効視野角θで表される範囲である。

【0023】

誘導照射は、有効視野範囲のうち障害物２７に近い端部の方向に向けて行われる。照射装置２３は、有効視野範囲のうち障害物２７に近い端部、図２の例でいえば有効視野範囲の右端方向にスポットライト２８を照射する。スポットライト２８はロービームの照射範囲２６と重なるため、ロービームよりも高い光度で照射される。運転者２５はスポットライト２８を視認することで、運転者２５は有効視野範囲より右側に、詳細は不明であるものの何かがあることを認知する。

【0024】

照射装置２３は、スポットライト２８の照射方向を初期方向のＤ１から障害物２７に向かって誘導軌跡２９に沿って変化させる。図２には、スポットライト２８が障害物２７に近づく様子が３つの照射方向Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３によって示されているが、実際にはスポットライト２８の照射方向は誘導軌跡２９に沿って連続的に変化する。これにより、運転者２５の視線はスポットライト２８と共に障害物２７まで誘導される。

【0025】

スポットライト２８の幅を定める照射角は、例えば±２°である。図２の例では、誘導照射の開始時にスポットライト２８は障害物２７を照射せず、障害物２７に徐々に近づいていく。しかし、照射装置２３は、障害物２７の位置に応じてスポットライト２８の照射範囲を可変とし、誘導照射の開始時から、有効視野範囲の端部と障害物２７とに亘る広い範囲をスポットライト２８で照射してもよい。この場合、スポットライト２８の照射方向は変化しない。

【0026】

スポットライト２８の光度は、障害物２７に近づくにつれて変化してもよい。例えば、照射装置２３は、誘導照射の開始時にスポットライト２８の光度を高くし、スポットライト２８が障害物２７に近づくにつれて光度を徐々に低くしてもよい。この場合、誘導照射の開始時に運転者２５がスポットライト２８を認知しやすくなる。あるいは、照射装置２３は、誘導照射の開始時にスポットライト２８の光度を低くし、スポットライト２８が障害物２７に近づくにつれて光度を徐々に高くしてもよい。これにより、運転者２５はスポットライト２８で照らされる対象に焦点をあわせやすく、最終的に障害物２７を認知しやすくなる。

【0027】

スポットライト２８は、最終的に障害物２７の方向に照射され、その方向でスポットライト２８の方向変化は終了する。図３は、スポットライト２８が障害物２７を照射している状態を示している。図３において、障害物２７はロービームの照射範囲２６に重ならない。このような場合、照射装置２３は誘導完了後もスポットライト２８による障害物２７の照射を継続する。運転者２５が障害物２７を１度注視した後に注視をやめると、照射装置２３はスポットライト２８を徐々に減光し、障害物２７の照射を終了する。

【0028】

図４は、障害物２７がロービームの照射範囲２６に重なる位置にあり、スポットライト２８により障害物２７が照射されている状況を示している。このとき、障害物２７は運転者２５の有効視野範囲に含まれている。このような場合、照射装置２３は、誘導完了後に運転者２５が障害物２７を注視している場合でも、スポットライト２８を徐々に減光し、障害物２７の照射を終了する。なぜなら、障害物２７はロービームにより照射されており、ロービームに加えてスポットライト２８を照射し障害物２７を強調する必要がないためである。

【0029】

図５は、車両の周辺に障害物が１つある場合の、照射制御装置１０１による誘導照射処理を示すフローチャートである。以下、図５のフローに沿って照射制御装置１０１による誘導照射処理を説明する。

【0030】

図５の誘導照射処理は、障害物検知センサ２１が車両周辺の障害物を検知することをきっかけに開始する。まず、ステップＳ１０１において、障害物取得部１１が障害物検知センサ２１から車両に対する障害物の方向を取得する。また、視線方向取得部１２がＤＭＳ２２から運転者の視線方向を取得する。

【0031】

次に、ステップＳ１０２において、視野推定部１３は運転者の視線方向に基づき運転者の有効視野範囲を推定する。有効視野範囲は、例えば視線方向を中心として左右に３０度ずつの拡がりを持つ範囲である。

【0032】

その後、ステップＳ１０３において、判断部１４は、障害物の方向と有効視野範囲とを比較し、障害物が有効視野範囲に含まれるか否かを判断する。障害物が有効視野範囲に含まれる場合、既に運転者は障害物を視認しているため、誘導照射処理は終了する。障害物が有効視野範囲に含まれない場合、誘導照射処理はステップＳ１０４へ移行する。

【0033】

ステップＳ１０４において、照射制御部１５は照射装置２３を制御し、有効視野範囲の障害物に近い端部の方向をスポットライトで誘導照射する。以下、有効視野範囲の障害物に近い端部の方向を第１方向とも称する。これにより、運転者はスポットライトを有効視野範囲の端部で認知し、スポットライトに視線を移動するよう促される。

【0034】

次に、ステップＳ１０５において、照射制御装置１０１は各種の情報を更新する。具体的には、照射制御装置１０１はステップＳ１０１およびステップＳ１０２の処理を繰り返すことにより、障害物の方向、運転者の視線方向および有効視野範囲を更新する。

【0035】

その後、ステップＳ１０６において、判断部１４は、障害物の方向と有効視野範囲とを比較し、障害物が有効視野範囲に含まれるか否かを判断する。障害物が有効視野範囲に含まれない場合、誘導照射処理はステップＳ１０４に戻り、再び第１方向への誘導照射が行われる。

【0036】

運転者がスポットライトに視線を移動することにより、視線方向および有効視野範囲が変化すると、変化後の有効視野範囲の端部の方向に誘導照射の方向も変化する。従って、ステップＳ１０４からステップＳ１０６の処理を繰り返すことにより、視線方向の移動に伴って誘導照射の方向は障害物を照射する方向へ近づいていく。

【0037】

ステップＳ１０６において障害物が有効視野範囲に含まれる場合、ステップＳ１０７において照射制御部１５は障害物が通常照射範囲内にあるか否かを判断する。通常照射範囲とは、ロービームの照射範囲である。障害物が通常照射範囲内にある場合、図４に示されるように障害物は既にロービームで照射されており、運転者から十分に視認可能な状態にある。そのため、ステップＳ１１２において照射制御部１５は照射装置２３を制御し、スポットライトを、徐々にその光度を低下させながら消灯させる。これにより、誘導照射処理は終了する。

【0038】

ステップＳ１０７において障害物が通常照射範囲外にある場合、図３に示されるように障害物は誘導照射によってのみ照射されている。そのため、運転者が障害物を注視したことが確認されるまで誘導照射は継続される。具体的には、ステップＳ１０８において、照射制御装置１０１はステップＳ１０５と同様に各種の情報を更新する。

【0039】

その後、ステップＳ１０９において、判断部１４は、障害物の方向と視線方向とを比較し、障害物が中心視野範囲に含まれるか否かを判断する。中心視野範囲とは、視線方向を中心とした有効視野よりも狭い範囲であり、例えば視線方向を中心として左右に２度ずつの拡がりを有する範囲として定義される。障害物が中心視野範囲に含まれなければ、誘導照射処理はステップＳ１０８へ戻る。

【0040】

ステップＳ１０９において障害物が中心視野範囲に含まれることをもって、判断部１４は運転者が障害物を注視したと判断し、誘導照射処理はステップＳ１１０へ移行する。ステップＳ１１０において照射制御装置１０１は再び各種の情報を更新する。

【0041】

その後、ステップＳ１１１において、判断部１４は、障害物の方向と視線方向とを比較し、障害物が中心視野範囲外にあるか否かを判断する。障害物が中心視野範囲内にあれば、誘導照射処理はステップＳ１１０に戻る。

【0042】

ステップＳ１１１において障害物が中心視野範囲外にあれば、運転者による障害物の視認が終了したこと意味する。そこで、誘導照射処理はステップＳ１１２に移行し、照射装置２３はスポットライトを、徐々にその光度を低下させながら消灯させる。これにより、誘導照射処理は終了する。

【0043】

＜Ａ－３．複数の障害物に対する誘導照射処理＞
次に、車両の周辺に複数の障害物がある場合の照射制御装置１０１による誘導照射処理について説明する。図６から図１０は、車両２４の周辺に複数の障害物がある場合の誘導照射を時系列で示している。

【0044】

図６は、車両２４が交差点で右折しようとしている状況を示している。車両２４の右手前方には第１障害物２７Ａがあり、左手前方には第２障害物２７Ｂがある。図６において、矢印３１は運転者の視線方向を示している。ここで、第１障害物２７Ａは、第２障害物２７Ｂよりも視線方向から離れている。すなわち、運転者から第１障害物２７Ａを見る方向と視線方向との角度をθ１とし、運転者から第２障害物２７Ｂを見る方向と視線方向との角度をθ２としたとき、θ１＞θ２である。

【0045】

従って、照射制御装置１０１は、まず第１障害物２７Ａを対象に誘導照射処理を実施する。図７は、有効視野範囲の第１障害物２７Ａに近い端部方向にスポットライト２８が照射されている様子を示している。これにより、図８に示されるように、運転者の視線方向はスポットライト２８の方向へと誘導される。視線方向が移動すると有効視野範囲も移動するため、それに伴いスポットライト２８の照射方向も図９に示されるように変化する。このように、スポットライト２８が第１障害物２７Ａに向けて徐々に移動し、それに誘導されて運転者の視線方向が第１障害物２７Ａに重なることにより、第１障害物２７Ａに対する誘導照射は終了する。

【0046】

その後、図１０に示されるように、第２障害物２７Ｂに対する誘導照射が開始する。図１０では、有効視野範囲の第２障害物２７Ｂに近い端部の方向にスポットライト２８が照射されている。

【0047】

図１１は、車両の周辺に障害物が複数ある場合の、照射制御装置１０１による誘導照射処理を示すフローチャートである。以下、図１１のフローに沿って障害物が複数ある場合の、照射制御装置１０１による誘導照射を説明する。

【0048】

図１１の誘導照射処理は、障害物検知センサ２１が車両周辺の障害物を検知することをきっかけに開始する。まず、ステップＳ１０１において、障害物取得部１１が障害物検知センサ２１から車両に対する障害物の方向を取得する。また、視線方向取得部１２がＤＭＳ２２から運転者の視線方向を取得する。

【0049】

次に、ステップＳ１０２において、視野推定部１３は運転者の視線方向に基づき運転者の有効視野範囲を推定する。有効視野範囲は、例えば視線方向を中心として左右に３０度ずつの拡がりを持つ範囲である。ここまでは、図５のフローと同様である。

【0050】

その後、ステップＳ１２０において判断部１４は処理対象の障害物を選択する。障害物が一つしかない場合、その障害物が処理対象の障害物として選択される。障害物が複数ある場合、運転者の視線方向から最も離れた方向にある障害物が処理対象の障害物として選択される。なお、処理対象の障害物を特定障害物とも称する。

【0051】

その後、ステップＳ１２１において、選択した障害物に対する誘導照射処理を実施する。本ステップは、図５のステップＳ１０３からステップＳ１１２と同様である。

【0052】

ステップＳ１２１の後、ステップＳ１２２において判断部１４は未処理の障害物があるか否かを判断する。未処理の障害物がある場合、誘導照射処理はステップＳ１２０に戻り、判断部１４は未処理の障害物の中から処理対象の障害物を選択する。

【0053】

ステップＳ１２２において未処理の障害物がなければ、誘導照射処理は終了する。

【0054】

＜Ａ－４．効果＞
実施の形態１の照射制御装置１０１は、車両２４の周辺の少なくとも一つの障害物の情報を取得する障害物取得部１１と、車両２４の運転者２５の視線方向を取得する視線方向取得部１２と、視線方向を中心とした一定の範囲を運転者２５の有効視野範囲と推定する視野推定部１３と、少なくとも一つの障害物のうちの一つの障害物である特定障害物が有効視野範囲に含まれるか否かを判断する判断部１４と、特定障害物が有効視野範囲に含まれない場合、車両２４に搭載された照射装置２３に、運転者２５の視線を特定障害物へ誘導するための誘導照射を行わせる照射制御部１５と、を備える。誘導照射は、有効視野範囲のうち特定障害物に近い端部の方向に行われる。従って、照射制御装置１０１によれば、誘導照射により運転者２５の視線を特定障害物へ誘導することができる。

【0055】

実施の形態１の照射制御装置１０１において、誘導照射は、特定障害物が有効視野範囲に含まれるまで継続的に行われ、視線方向が変化すると、誘導照射は、変化後の視線方向に応じた有効視野範囲のうち特定障害物に近い端部の方向に行われてもよい。これにより、誘導照射の方向は、有効視野範囲の変化に伴い特定障害物を照射する方向へ徐々に変化するため、最終的に特定障害物の方向に誘導照射が行われる。

【0056】

実施の形態１の照射制御装置１０１において、車両２４には、障害物の方向に関わらず車両２４に対して一定範囲の方向を通常照射範囲として照射するヘッドライトが搭載され、特定障害物が通常照射範囲の内にある場合、誘導照射は、特定障害物の方向に誘導照射が行われた後、終了してもよい。これにより、特定障害物をヘッドライトと重複して誘導照射により無駄に照射することを避けることができる。

【0057】

実施の形態１の照射制御装置１０１において、特定障害物が通常照射範囲の外にある場合、特定障害物の方向に誘導照射が行われた後、視線方向を中心とした有効視野範囲より狭い範囲として定められる運転者２５の中心視野範囲が特定障害物を含んでから含まない状態になったとき、誘導照射は終了してもよい。これにより、運転者２５が特定障害物の確認を終えた後は、無駄な誘導照射を避けることができる。

【0058】

実施の形態１の照射制御装置１０１において、誘導照射の終了時において、誘導照射の光度は徐々に低下してもよい。これにより、運転者２５が誘導照射終了後の特定障害物を暗く感じないようにすることができる。

【0059】

実施の形態１の照射制御装置１０１において、少なくとも一つの障害物は複数の障害物であり、特定障害物は、複数の障害物のうち運転者２５の視線方向から最も離れた方向にある障害物であってもよい。これにより、最も運転者２５が視認しくい障害物へ運転者２５の視線を誘導することができる。

【0060】

実施の形態１の照射制御装置１０１において、判断部１４は、複数の障害物に対して、視線方向から離れている順に優先順位を設定し、照射制御部１５は、複数の障害物のそれぞれを優先順位の高い順に特定障害物に選択してもよい。これにより、運転者２５の視線を複数の障害物へ順番に誘導することができる。

【0061】

＜Ｂ．実施の形態２＞
＜Ｂ－１．構成＞
図１２は、実施の形態２の照射制御装置１０２およびその周辺装置の構成を示すブロック図である。照射制御装置１０２は、実施の形態１の照射制御装置１０１の構成に加えて補正部１６を備える。

【0062】

補正部１６は、有効視野補正情報に基づき、有効視野範囲を定める有効視野角θの補正値を設定する。有効視野補正情報は、例えば車両の速度、または運転者の属性である。属性の一例は、年齢である。補正部１６は、車両の速度が大きくなるほど有効視野角θの補正値を大きくする。また、補正部１６は、運転者の年齢が高いほど有効視野角θの補正値を大きくする。

【0063】

視野推定部１３は、視線方向を中心とした左右に一定角度の拡がりを有する範囲を有効視野範囲として推定する。実施の形態１では、有効視野範囲を規定する有効視野角θは例えば６０度であり、車両の速度または運転者の年齢によらず一定であった。

【0064】

本実施の形態では、視野推定部１３は、補正部１６が設定した補正値を有効視野角θから減算することにより、有効視野範囲を補正する。例えば、補正値が１０である場合、視野推定部１３は、有効視野角を規定値の６０°から１０°ひいて５０°とし、視線方向を中心とした左右にそれぞれ２５°の拡がりを有する範囲、すなわち有効視野角５０°の範囲を有効視野範囲と推定する。

【0065】

＜Ｂ－２．動作＞
図１３は、照射制御装置１０２による誘導照射処理を示すフローチャートである。以下、図１３のフローに沿って照射制御装置１０２による誘導照射処理を説明する。

【0066】

図１３の誘導照射処理は、障害物検知センサ２１が車両周辺の障害物を検知することをきっかけに開始する。まず、ステップＳ１０１において、障害物取得部１１が障害物検知センサ２１から車両に対する障害物の方向を取得する。また、視線方向取得部１２がＤＭＳ２２から運転者の視線方向を取得する。

【0067】

次に、ステップＳ１０１Ａにおいて補正部１６が有効視野補正情報を取得する。

【0068】

その後、ステップＳ１０１Ｂにおいて補正部１６が有効視野補正情報に基づき、有効視野角の補正値を設定する。ここで、補正部１６は、補正値が大きいほど誘導照射の光度が高くなるように設定する。

【0069】

その後、ステップＳ１０２Ａにおいて、視野推定部１３は補正値を考慮して有効視野範囲を推定する。具体的には、視野推定部１３は規定の有効視野角から補正値を差し引いて補正後の有効視野角を算出し、視線方向を中心とした補正後の有効視野角を有する範囲を有効視野範囲として推定する。

【0070】

次に、ステップＳ１２１において、照射制御装置１０２は誘導照射処理を実施する。本ステップは、図５のステップＳ１０３からステップＳ１１２と同様である。以上で、照射制御装置１０２の誘導照射処理が終了する。

【0071】

＜Ｂ－３．変形例＞
照射制御装置１０２は、有効視野補正情報に基づき有効視野範囲を狭くする場合、その狭くする程度に応じて、すなわち有効視野角の補正値に応じて、誘導照射の運転者に対する視認度を高めてもよい。

【0072】

誘導照射の視認度を高める方法の１つは、誘導照射の光度を高めることである。図１４は、有効視野角の補正値と誘導照射の光度との関係を示す図である。誘導照射の光度は、有効視野角の補正値に比例して高くなってもよい。あるいは、有効視野角の補正値が大きくなるほど、誘導照射の光度の増加率が大きくなってもよい。

【0073】

誘導照射の視認度を高める別の方法として、照射制御部１５は、誘導照射に用いるスポットライトの照射指向角、すなわち照射幅を大きくしてもよい。

【0074】

また、誘導照射の視認度を高める別の方法として、照射制御部１５は、誘導照射の明暗周期または点滅周期を変更してもよい。

【0075】

また、上記の誘導照射の視認度に関わる光度、照射幅、明暗周期または点滅周期は、運転者ごとに固有値が設定されていてもよい。

【0076】

また、照射制御部１５は、障害物の速度が予め定められた閾値より高い場合、あるいは障害物の速度が高いほど、誘導照射の視認度を高めてもよい。障害物の速度が高いほど、短時間で運転者２５の視線を障害物に誘導する必要があるところ、誘導照射の視認度を高めることによりこれを実現する。

【0077】

＜Ｂ－４．効果＞
実施の形態２の照射制御装置１０２において、視野推定部１３は、運転者２５の属性または車両の速度に応じて運転者の有効視野範囲を狭くし、照射制御部１５は、有効視野範囲が狭いほど誘導照射の光度を高くしてもよい。これにより、状況に応じて変化する有効視野範囲に対応して適切に誘導照射を行うことができる。

【0078】

実施の形態２の照射制御装置１０２において、照射制御部１５は、特定障害物の速度が高いほど誘導照射の光度を高くしてもよい。特定障害物の速度が高いほど、運転者２５は素早く特定障害物を確認する必要があるため、誘導照射の光度を高くして、運転者２５への誘導照射の認知度を高めることは重要である。

【0079】

＜Ｃ．ハードウェア構成＞
上記した照射制御装置１０１，１０２における、障害物取得部１１，視線方向取得部１２，視野推定部１３、判断部１４、照射制御部１５および補正部１６は、図１５に示す処理回路８１により実現される。すなわち、処理回路８１は、障害物取得部１１，視線方向取得部１２，視野推定部１３、判断部１４、照射制御部１５および補正部１６（以下、「障害物取得部１１等」と称する）を備える。処理回路８１には、専用のハードウェアが適用されても良いし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されても良い。プロセッサは、例えば中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等である。

【0080】

処理回路８１が専用のハードウェアである場合、処理回路８１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。障害物取得部１１等の各部の機能それぞれは、複数の処理回路８１で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。

【0081】

処理回路８１がプロセッサである場合、障害物取得部１１等の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェアまたはソフトウェアとファームウェア）との組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリに格納される。図１６に示すように、処理回路８１に適用されるプロセッサ８２は、メモリ８３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、照射制御装置１０１，１０２は、処理回路８１により実行されるときに、障害物取得部１１が車両の周辺の少なくとも一つの障害物の情報を取得するステップと、視線方向取得部１２が車両の運転者の視線方向を取得するステップと、視野推定部１３が視線方向を中心とした一定の範囲を運転者の有効視野範囲と推定するステップと、判断部１４が少なくとも一つの障害物のうちの一つの障害物である特定障害物が有効視野範囲に含まれるか否かを判断するステップと、照射制御部１５が、特定障害物が有効視野範囲に含まれない場合、車両に搭載された照射装置に、運転者の視線を特定障害物へ誘導するための誘導照射を行わせるステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ８３を備える。換言すれば、このプログラムは、障害物取得部１１等の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ８３は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）およびそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。

【0082】

以上、障害物取得部１１等の各機能が、ハードウェアおよびソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、障害物取得部１１の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば視野推定部１３については専用のハードウェアとしての処理回路でその機能を実現し、それ以外についてはプロセッサ８２としての処理回路８１がメモリ８３に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。

【0083】

以上のように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上記の各機能を実現することができる。

【0084】

照射制御装置１０１，１０２は、典型的には車載装置であるが、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）、通信端末（例えば携帯電話、スマートフォン、およびタブレットなどの携帯端末）、およびこれらにインストールされるアプリケーションの機能、並びにサーバなどを適宜に組み合わせてシステムとして構築されるシステムにも適用することができる。この場合、以上で説明した照射制御装置１０１，１０２の各機能または各構成要素は、システムを構築する各機器に分散して配置されてもよいし、いずれかの機器に集中して配置されてもよい。

【0085】

なお、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。上記の説明は、すべての態様において、例示である。例示されていない無数の変形例が想定され得るものと解される。

【符号の説明】

【0086】

１１ 障害物取得部、１２ 視線方向取得部、１３ 視野推定部、１４ 判断部、１５ 照射制御部、１６ 補正部、２１ 障害物検知センサ、２３ 照射装置、２４ 車両、２５ 運転者、２７ 障害物、２７Ａ 第１障害物、２７Ｂ 第２障害物、２８ スポットライト、２９ 誘導軌跡、８１ 処理回路、８２ プロセッサ、８３ メモリ、１０１，１０２ 照射制御装置。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】