特許 7592520 制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-22

(45)【発行日】2024-12-02

(54)【発明の名称】制御装置

(51)【国際特許分類】

   G06Q 50/10 20120101AFI20241125BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20241125BHJP

【ＦＩ】

G06Q50/10

G08G1/09 F

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2021040635

(22)【出願日】2021-03-12

(65)【公開番号】P2022140011

(43)【公開日】2022-09-26

【審査請求日】2023-11-28

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002505

【氏名又は名称】弁理士法人航栄事務所

(72)【発明者】

【氏名】関野 晃弘

(72)【発明者】

【氏名】高橋 輝樹

【審査官】塚田 肇

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１９／２０６５０２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１９－０３４６８４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｑ １０／００－９９／００

Ｇ０８Ｇ １／０９

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１移動体及び前記第１移動体とは別の第２移動体との間で通信可能な制御装置であって、
ユーザが前記第１移動体を利用時に取得した、前記第１移動体の機能を有効にするライセンスデータを、前記ユーザの識別情報と対応付けて管理する管理部と、
前記ユーザが前記第２移動体を利用時に、前記ライセンスデータに基づいて前記第２移動体の機能を有効にする制御を行う制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記第１移動体が利用者が限定されていない移動体であり、かつ前記第２移動体が利用者が限定されている移動体である場合は、前記ライセンスデータを取得したこととは異なる追加条件を前記ユーザが満たすことを条件として、前記ライセンスデータに基づいて前記第２移動体の機能を有効にする制御を行う、
制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記第１移動体と前記第２移動体が共に利用者が限定されている移動体である場合、又は前記第１移動体と前記第２移動体が共に利用者が限定されていない移動体である場合は、前記ライセンスデータに基づいて前記第２移動体の機能を有効にする制御を行う、
制御装置。

【請求項3】

請求項１又は２に記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記第１移動体が利用者が限定されている移動体であり、かつ前記第２移動体が利用者が限定されていない移動体である場合は、前記ライセンスデータに基づいて前記第２移動体の機能を有効にする制御を行う、
制御装置。

【請求項4】

請求項１から３のいずれか１項に記載の制御装置であって、
前記追加条件は、前記ユーザによる前記第１移動体の利用履歴に関する条件である、
制御装置。

【請求項5】

請求項１から４のいずれか１項に記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記ユーザが前記第２移動体を利用時に、前記第２移動体の機能のうち前記第１移動体の機能と同一の機能を前記ライセンスデータに基づいて有効にする制御を行う、
制御装置。

【請求項6】

請求項５に記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記ユーザが前記第２移動体を利用時に、前記第２移動体の機能のうち前記第１移動体の機能と異なる機能を有効にする新たなライセンスデータを取得した場合は、前記第２移動体の前記異なる機能を有効にする制御を行う、
制御装置。

【請求項7】

請求項６に記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記ユーザが前記第１移動体を利用時に、前記第１移動体の機能のうち前記新たなライセンスデータによって有効になった前記第２移動体の機能と同じ機能を前記新たなライセンスデータに基づいて有効にする制御を行う、
制御装置。

【請求項8】

請求項１から７のいずれか１項に記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記ライセンスデータに基づいて、前記第１移動体の機能を有効にしている間は前記第２移動体の機能を無効にし、前記第２移動体の機能を有効にしている間は前記第１移動体の機能を無効にする制御を行う、
制御装置。

【請求項9】

第１移動体及び前記第１移動体とは別の第２移動体との間で通信可能な制御装置であって、
ユーザが前記第１移動体を利用時に取得した、前記第１移動体の機能を有効にするライセンスデータを、前記ユーザの識別情報と対応付けて管理する管理部と、
前記ユーザが前記第２移動体を利用時に、前記第２移動体の機能のうち前記第１移動体の機能と同一の機能を前記ライセンスデータに基づいて有効にする制御を行う制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記ユーザが前記第２移動体を利用時に、前記第２移動体の機能のうち前記第１移動体の機能と異なる機能を有効にする新たなライセンスデータを取得した場合は、前記第２移動体の前記異なる機能を有効にする制御を行い、
前記ユーザが前記新たなライセンスデータを取得するための処理を実行し、前記ユーザが前記新たなライセンスデータを取得する条件を、前記ユーザによる前記第１移動体の利用履歴に基づいて設定する、
制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ユーザが車両等の移動体の機能を有効にするためのライセンスデータを取得した場合、そのライセンスデータがその移動体と対応付けて管理され、その移動体において機能が有効になるライセンス管理システムが知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００７－１７０８９８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところが、ユーザがある移動体についてライセンスデータを取得しても、そのユーザが別の移動体を利用する際には新たにライセンスデータを取得する必要があり、ユーザビリティが低いという問題がある。

【0005】

特許文献１には、ナビゲーションシステムや各種のセンサなどを利用してサービスの提供を行うサービス提供システムにおいて、移動体を利用するユーザ毎にシーンとサービスを紐付けし、特定したユーザとシーンに応じて提供すべきサービスを読み出して提供する構成が記載されている。

【0006】

しかしながら、特許文献１には、ユーザが別の移動体を利用する際のライセンスデータの取り扱いについては明示されていない。したがって、移動体を利用する際のユーザビリティについては、さらに改善の余地がある。

【0007】

本発明は、移動体を利用する際のユーザビリティを向上させることが可能な制御装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明は、
第１移動体及び前記第１移動体とは別の第２移動体との間で通信可能な制御装置であって、
ユーザが前記第１移動体を利用時に取得した、前記第１移動体の機能を有効にするライセンスデータを、前記ユーザの識別情報と対応付けて管理する管理部と、
前記ユーザが前記第２移動体を利用時に、前記ライセンスデータに基づいて前記第２移動体の機能を有効にする制御を行う制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記第１移動体が利用者が限定されていない移動体であり、かつ前記第２移動体が利用者が限定されている移動体である場合は、前記ライセンスデータを取得したこととは異なる追加条件を前記ユーザが満たすことを条件として、前記ライセンスデータに基づいて前記第２移動体の機能を有効にする制御を行う、
制御装置である。
また、本発明は、
第１移動体及び前記第１移動体とは別の第２移動体との間で通信可能な制御装置であって、
ユーザが前記第１移動体を利用時に取得した、前記第１移動体の機能を有効にするライセンスデータを、前記ユーザの識別情報と対応付けて管理する管理部と、
前記ユーザが前記第２移動体を利用時に、前記第２移動体の機能のうち前記第１移動体の機能と同一の機能を前記ライセンスデータに基づいて有効にする制御を行う制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記ユーザが前記第２移動体を利用時に、前記第２移動体の機能のうち前記第１移動体の機能と異なる機能を有効にする新たなライセンスデータを取得した場合は、前記第２移動体の前記異なる機能を有効にする制御を行い、
前記ユーザが前記新たなライセンスデータを取得するための処理を実行し、前記ユーザが前記新たなライセンスデータを取得する条件を、前記ユーザによる前記第１移動体の利用履歴に基づいて設定する、
制御装置である。

【発明の効果】

【0009】

本発明の制御装置によれば、移動体を利用する際のユーザビリティを向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本実施形態の制御装置を含む制御システムの一例を示す概要図である。

【図2】制御装置のハードウェアの一例を示すブロック図である。

【図3】ユーザのライセンスデータを管理する管理テーブルの一例を示す図である。

【図4】車両に搭載される車両システムの一例を示す図である。

【図5】ユーザが第１車両に乗車してライセンスを取得する際の動作例を示すフローチャートである。

【図6】第１車両でライセンスを取得した後にユーザが第２車両に乗車した際の動作例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明の制御装置の一実施形態について、図面を参照して説明する。なお、以下の実施形態の説明においては、本発明における移動体を自動車などの車両Ｍとした例を説明する。

【0012】

図１を参照して、本実施形態の制御装置を含む制御システム３００について説明する。図１に示すように、制御システム３００は、制御装置１と、当該制御装置１と通信可能な複数の車両Ｍと、を備える。本例においては２台の車両Ｍとして第１車両Ｍ１及び第２車両Ｍ２を示すが、複数台であれば２台に限定されない。

【0013】

制御装置１は、管理部２と、制御部３と、を備える。制御装置１は、例えば、管理センターなどの施設に設置されたサーバである。管理部２は、あるユーザが第１車両Ｍ１や第２車両Ｍ２を利用する際に取得する車両のライセンスに関するライセンスデータをユーザ（ユーザＩＤ）と対応付けて管理する。

【0014】

制御部３は、ユーザが第１車両Ｍ１や第２車両Ｍ２を利用する際における、第１車両Ｍ１や第２車両Ｍ２が備える機能の有効／無効（ＯＮ／ＯＦＦ）について制御する。具体的には、制御部３は、第１車両Ｍ１及び第２車両Ｍ２に対して、機能を有効化する機能ＯＮ信号や、機能を無効化する機能ＯＦＦ信号を送信することにより、第１車両Ｍ１及び第２車両Ｍ２における機能の有効／無効を切り替える制御を行う。

【0015】

第１車両Ｍ１及び第２車両Ｍ２は、所謂、自動運転あるいは支援運転が可能な車両である。また、第１車両Ｍ１及び第２車両Ｍ２は、利用する者が限定されている車両、例えば、個人が所有する車両、あるいは利用する者が限定されていない車両、例えば、法人が所有する車両である。個人が所有する車両を利用できる者には、例えば、車両の所有者である本人、その家族、親戚、友人などが含まれる。法人が所有する車両には、レンタカーやシェアカーなどの所定の契約をした不特定多数の利用者が利用可能な車両が含まれる。

【0016】

次に、図２を参照して、制御装置１のハードウェア構成について説明する。図２に示すように、制御装置１は、プロセッサ１１と、メモリ１２と、通信インタフェース１３と、を備える。プロセッサ１１、メモリ１２、及び通信インタフェース１３は、例えば、バス１５によって接続される。

【0017】

プロセッサ１１は、信号処理を行う回路であり、例えば、制御装置１の全体の制御を司るＣＰＵ（Central Processing Unit）である。なお、プロセッサ１１は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）やＤＳＰ（Digital Signal Processor）などの他のデジタル回路により実現されてもよい。また、プロセッサ１１は、複数のデジタル回路を組み合わせて実現されてもよい。

【0018】

メモリ１２には、例えば、メインメモリ及び補助メモリが含まれる。メインメモリは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）である。メインメモリは、プロセッサ１１のワークエリアとして使用される。補助メモリは、例えば、磁気ディスク、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリである。補助メモリには、制御装置１を動作させる各種のプログラムが記憶されている。補助メモリに記憶されたプログラムは、メインメモリにロードされてプロセッサ１１によって実行される。また、補助メモリは、制御装置１から取り外し可能な可搬型のメモリを含んでもよい。可搬型のメモリには、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）フラッシュドライブやＳＤ（Secure Digital）メモリカードなどのメモリカードや、外付けハードディスクドライブなどがある。

【0019】

通信インタフェース１３は、制御装置１の外部（例えば、第１車両Ｍ１や第２車両Ｍ２）との間で通信を行う通信インタフェースである。例えば、通信インタフェース１３は、第１車両Ｍ１付近の基地局５（図４参照）を介して第１車両Ｍ１と通信を行い、第２車両Ｍ２付近の基地局５を介して第２車両Ｍ２と通信を行う。基地局５は、第１車両Ｍ１と無線通信を行うことにより、制御装置１と第１車両Ｍ１との間の通信を中継し、第２車両Ｍ２と無線通信を行うことにより、制御装置１と第２車両Ｍ２との間の通信を中継する。通信インタフェース１３は、プロセッサ１１によって制御される。

【0020】

図１に示した管理部２は、例えば、プロセッサ１１及びメモリ１２により実現することができる。図１に示した制御部３は、例えば、プロセッサ１１が通信インタフェース１３を制御することにより実現することができる。

【0021】

次に、図３を参照して、制御装置１の管理部２に管理されているライセンスデータについて説明する。図３に示すように、ライセンスデータは、管理部２に設けられる管理テーブル２１に保存されている。

【0022】

ライセンスデータは、第１車両Ｍ１や第２車両Ｍ２が備える機能の中から、第１車両Ｍ１や第２車両Ｍ２を利用するユーザが任意に選択することにより利用できるようになった機能のデータである。ユーザは、第１車両Ｍ１や第２車両Ｍ２の利用時に、例えば、課金することにより、選択した機能を有効（使用可能）にするライセンスを取得する。車両の利用時とは、車両がユーザの管理下にあるときを意味する。具体的には、車両が個人所有の車両である場合は、例えば、ユーザがメーカーから車両を購入したとき、あるいはユーザが最初に車両を走行させるときである。また、車両が法人所有の車両である場合は、例えば、ユーザが車両のレンタル契約をするとき、あるいはユーザが車両をシェア利用するときである。

【0023】

ライセンスデータは、ユーザに付与される識別情報（例えば、ユーザＩＤ）と対応付けられて管理テーブル２１に保存される。本例では、ライセンスを取得することにより車両の機能Ａ，Ｂ，Ｃが有効になったことを示すライセンスデータが、ユーザＩＤ「＃１」と対応付けて管理テーブル２１に保存されている。同様に、機能Ａが有効になったことを示すライセンスデータがユーザＩＤ「＃２」と対応付けて管理テーブル２１に保存されている。同様に、機能Ｃ，Ｄが有効になったことを示すライセンスデータがユーザＩＤ「＃３」と対応付けて管理テーブル２１に保存されている。

【0024】

制御装置１の制御部３は、管理テーブル２１に保存されている情報に基づき、第１車両Ｍ１及び第２車両Ｍ２の機能の有効／無効を切り替える制御を行う。制御部３は、例えば、ユーザが第１車両Ｍ１に乗車して第１車両Ｍ１が備える機能のうちの所定の機能を有効にするライセンスを取得した場合、そのユーザが第２車両Ｍ２に乗車した際に、第１車両Ｍ１で取得したライセンスに基づいて、第２車両Ｍ２における対応する機能を有効にするよう制御する。

【0025】

次に、図４を参照して、車両Ｍ（第１車両Ｍ１及び第２車両Ｍ２）に搭載される車両システム３０について説明する。図４に示すように、車両システム３０は、カメラ３１と、レーダ装置３２と、ファインダ３３と、車両センサ３４と、入出力デバイス３６と、通信装置３８と、ナビゲーション装置４０と、運転操作子５０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０と、を備える。これらの各装置は、有線又は無線の通信網により、互いに通信可能に接続される。これらの各装置を接続する通信網は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）である。

【0026】

カメラ３１は、車両Ｍの周辺（例えば、車両Ｍの前方）を撮影するデジタルカメラであり、撮影により得られた画像データを自動運転制御装置１００へ出力する。レーダ装置３２は、例えば、ミリ波帯の電波を用いたレーダ装置であり、車両Ｍの周辺（例えば、車両Ｍの前方、後方及び側方）にある物体の位置を検出し、その検出結果を自動運転制御装置１００へ出力する。ファインダ３３は、例えばＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）であり、所定のレーザ光を用いて車両Ｍの周辺（例えば、車両Ｍの前方、後方及び側方）にある物体（対象物）までの距離を計測し、その計測結果を自動運転制御装置１００へ出力する。

【0027】

車両センサ３４は、例えば、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、車両Ｍの加速度を検出する加速度センサ、車両Ｍの鉛直軸回りの角速度を検出する角速度センサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサなどを含む。また、車両センサ３４は、通信装置３８が通信に用いる電波の強度（すなわち通信環境）を検出する電波強度センサを含む。また、車両センサ３４は、運転者の顔を認識するための顔認識装置、運転者の指紋を検出する指紋センサ、運転者の声紋を検出する声紋センサを含む。車両センサ３４は、各センサによる検出結果を自動運転制御装置１００へ出力する。

【0028】

入出力デバイス３６は、車両Ｍのユーザ（以下、単にユーザともいう）に対して各種情報を出力する出力デバイスと、ユーザから各種入力操作を受け付ける入力デバイスと、を含む。入出力デバイス３６の出力デバイスは、例えば、自動運転制御装置１００の処理結果に基づく表示を行うディスプレイである。この出力デバイスは、スピーカ、ブザー、表示灯などであってもよい。

【0029】

また、入出力デバイス３６の入力デバイスは、例えば、ユーザから受け付けた入力操作に応じた操作信号を自動運転制御装置１００へ出力するタッチパネルや操作ボタン（キーやスイッチなど）である。入出力デバイス３６の入力デバイスには、例えば、ユーザを識別するための識別情報や、ユーザが取得を希望する車両Ｍの機能情報等が入力される。入力デバイスから入力される識別情報には、例えば、ユーザの氏名、住所、クレジット番号、電話番号等が含まれる。入力デバイスから入力される車両Ｍの機能情報には、自動運転及び支援運転に関する機能情報が含まれる。例えば、車両Ｍの安全に関わる機能情報や、快適性などに関わる機能情報等が含まれてもよい。

【0030】

通信装置３８は、無線により基地局５と接続され、基地局５を介して制御装置１と通信可能である。通信装置３８は、ユーザが取得した車両Ｍのライセンス情報、及びそのユーザを識別可能な識別情報を、基地局５を介して制御装置１へ送信する。これらの情報は、入出力デバイス３６の入力デバイスから入力される情報である。通信装置３８は、例えば、双方向通信可能なテレマティクス制御ユニット（ＴＣＵ）により構成してもよい。また、通信装置３８は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ（登録商標）網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用してもよい。

【0031】

ナビゲーション装置４０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機４１と、入出力デバイス４２と、を備える。また、ナビゲーション装置４０は、ハードディスクドライブ（以下、ＨＤＤともいう）やフラッシュメモリなどの記憶装置（不図示）を備えており、この記憶装置には第１地図情報４３が記憶される。第１地図情報４３は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状を表す情報である。また、第１地図情報４３は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）をあらわす情報を含んでもよい。

【0032】

ＧＮＳＳ受信機４１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍが位置する地点の緯度及び経度を、車両Ｍの位置として特定する。また、ナビゲーション装置４０は、車両センサ３４の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって車両Ｍの位置を特定あるいは補正するようにしてもよい。

【0033】

入出力デバイス４２は、ユーザに対して各種情報を出力する出力デバイスと、ユーザから各種入力操作を受け付ける入力デバイスと、を含む。入出力デバイス４２の出力デバイスは、例えば、ナビゲーション装置４０の処理結果に基づく表示を行う（例えば後述の地図上経路を表示する）ディスプレイである。また、入出力デバイス４２の入力デバイスは、例えば、ユーザから受け付けた入力操作に応じた操作信号をナビゲーション装置４０へ出力するタッチパネルや操作ボタン（キーやスイッチなど）である。入出力デバイス４２は、入出力デバイス３６と共通化されてもよい。

【0034】

詳細な説明は省略するが、ナビゲーション装置４０は、例えば、ＧＮＳＳ受信機４１により特定された車両Ｍの位置から、ユーザにより入力された目的地までの経路（以下、地図上経路ともいう）を、第１地図情報４３を参照して決定する。ナビゲーション装置４０は、決定された地図上経路を入出力デバイス４２によってユーザに案内する。また、ナビゲーション装置４０は、特定された車両Ｍの位置や決定された地図上経路を示す情報を自動運転制御装置１００へ出力可能に構成される。

【0035】

運転操作子５０は、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックなどの各種操作子である。運転操作子５０には、運転操作子５０に対する操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが設けられる。運転操作子５０のセンサによる検出結果は、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とのうちの一部又は全部へ出力される。

【0036】

走行駆動力出力装置２００は、車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、電動機と、電動機を制御する電動機ＥＣＵ（Electronic Control Unit）と、を備える。電動機ＥＣＵは、運転操作子５０（例えばアクセルペダル）のセンサによる検出結果や、自動運転制御装置１００からの制御情報に基づいて、電動機を制御する。また、駆動源としての内燃機関や変速機を車両Ｍが備える場合に、走行駆動力出力装置２００は、内燃機関や変速機とこれらを制御するＥＣＵとを含んでもよい。

【0037】

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵと、を備える。ブレーキＥＣＵは、運転操作子５０（例えばブレーキペダル）のセンサによる検出結果や、自動運転制御装置１００からの制御情報に基づいて、ブレーキ装置２１０の電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。

【0038】

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータと、を備える。ステアリング装置２２０の電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、運転操作子５０（例えばステアリングホイール）のセンサによる検出結果や、自動運転制御装置１００からの制御情報に基づいて、ステアリング装置２２０の電動モータを駆動し、転舵輪の向き（すなわち舵角）を変更させる。

【0039】

自動運転制御装置１００は、環境認識部１１０と、高精度位置認識部１２０と、行動計画生成部１３０と、行動制御部１４０と、を備える。また、自動運転制御装置１００は、自動運転制御装置１００の各機能部（例えば高精度位置認識部１２０）がアクセス可能なフラッシュメモリなどにより実現される記憶装置（不図示）を備えており、この記憶装置に第２地図情報１５０が記憶される。

【0040】

環境認識部１１０は、カメラ３１とレーダ装置３２とファインダ３３とのうちの一部又は全部により取得された情報に対してセンサ・フュージョン処理を行い、車両Ｍの周辺にある物体を認識するとともにその位置を認識する。環境認識部１１０は、例えば、障害物、道路形状、信号機、ガードレール、電柱、周辺車両（速度や加速度などの走行状態、駐車状態を含む）、レーンマーク、歩行者等を認識するとともにそれらの位置を認識する。

【0041】

高精度位置認識部１２０は、ナビゲーション装置４０により特定された車両Ｍの位置、車両センサ３４による検出結果、カメラ３１により撮影された画像、第２地図情報などを参照して、車両Ｍの詳細な位置と姿勢を認識する。高精度位置認識部１２０は、例えば、車両Ｍが走行している走行車線を認識したり、該走行車線に対する自車両の相対位置及び姿勢を認識したりする。

【0042】

行動計画生成部１３０は、車両Ｍの行動計画を生成する。具体的に説明すると、行動計画生成部１３０は、車両Ｍが将来走行する目標軌道を、車両Ｍの行動計画として生成する。目標軌道は、例えば、車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を、所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとに並べて表現される情報である。また、目標軌道は、所定の時刻ごと、あるいは軌道点ごとの車両Ｍの目標速度や目標加速度などの速度要素の情報を含んでもよい。

【0043】

行動制御部１４０は、行動計画生成部１３０によって生成された行動計画にしたがって車両Ｍが行動するように制御する。具体的に説明すると、行動制御部１４０は、行動計画生成部１３０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、及びステアリング装置２２０を制御する。行動制御部１４０は、例えば、目標軌道に付随する速度要素に基づいて走行駆動力出力装置２００やブレーキ装置２１０を制御したり、目標軌道の曲がり具合に応じてステアリング装置２２０を制御したりする。

【0044】

第２地図情報１５０は、第１地図情報４３よりも高精度な地図情報である。第２地図情報１５０は、例えば、車線の中央を示す情報や車線の境界線（例えば道路区画線）を示す情報などを含む。また、第２地図情報１５０には、道路情報、交通規制情報、住所情報、施設情報、電話番号情報などが含まれていてもよい。第２地図情報１５０は、随時、アップデートされてよい。第２地図情報１５０は、例えば、カメラ３１とレーダ装置３２とファインダ３３とのうちの一部又は全部により取得された情報に基づいて、アップデートされてよい。

【0045】

なお、自動運転制御装置１００の各機能部は、例えば、ＣＰＵが所定のプログラム（ソフトウェア）を実行することによって実現される。また、自動運転制御装置１００の機能部の一部又は全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェアによって実現されてもよい。例えば、第２地図情報１５０を記憶する記憶装置及び高精度位置認識部１２０は、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）によって実現されてもよい。さらに、自動運転制御装置１００が備える機能部の一部又は全部は、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。

【0046】

このような構成の車両システム３０を搭載する車両Ｍ（第１車両Ｍ１及び第２車両Ｍ２）は、自動運転制御による自動運転が可能な車両である。自動運転のレベルは、例えば、ＳＡＥインターナショナルにより定められたＳＥＡＪ３０１６に基づき、自動化度合いの高低によって、レベル０～レベル５に分類される。自動化度合いが高いとは、例えば、車両Ｍに対する運転者（ユーザ）の操作に基づいて車両が制御されている度合いが低いこと、すなわち運転者に要求される車両Ｍの周辺監視等のタスクが少ないことを意味する。

【0047】

具体的には、レベル０は、自動化なしの運転レベルである。レベル０では、全ての運転操作を運転者が行う。レベル１は、加速、操舵及び制動のいずれかの操作を車両Ｍが行う運転レベル（運転支援）である。レベル１では、特定の条件下で、アクセル、ブレーキ、ハンドルのいずれかの操作を車両Ｍが周囲の状況に応じて制御し、それ以外の全ての運転操作を車両Ｍの運転者が行う。

【0048】

レベル２は、加速、操舵及び制動のうち複数の操作を一度に車両Ｍが行う運転レベル（部分運転自動化）である。レベル２では、車両Ｍの運転者に周囲の監視義務がある。レベル３は、加速、操舵及び制動の全てを車両システム３０が行い、車両システム３０が要請したときのみ運転者が対応する運転レベル（条件付き自動運転）である。レベル３では、車両システム３０が周囲を監視し、車両Ｍの運転者に周囲の監視義務はない。

【0049】

レベル４は、特定の状況で、車両システム３０が全ての運転操作を行い、車両システム３０が運転を継続できない場合でも車両Ｍの運転者は交代しなくてもよい運転レベル（高度自動運転）である。レベル５は、全ての条件下で、車両システム３０が自動運転を行う運転レベル（完全自動運転）である。したがって、レベル４とレバル５では、非常時であっても車両システム３０が対応する。

【0050】

なお、上記レベル０～レベル５の運転が行われる条件は、一例であり、レベル５、レベル４、レベル３、レベル２、レベル１、レベル０の順で、車両Ｍの自動化度合いが高ければ、すなわち運転者のタスクが少なければ任意に設定されてよい。例えば、レベル１～レベル５の一部又は全部は自動運転の状態でもよいし、レベル１～レベル５の一部又は全部は自動運転の状態でなく運転支援が実行される状態でもよい。また、分類される運転レベルの数は６つに限定されない。

【0051】

車両Ｍが備える機能は、車両Ｍの自動運転及び支援運転に関する機能である。車両Ｍが備える機能には、車両Ｍの自動運転及び支援運転に関するあらゆる機能が含まれてよい。例えば、上述した車両Ｍの運転レベル１～５を車両Ｍが備える機能Ａ～機能Ｅのそれぞれに対応させてもよい。また、例えば、自動追従機能（Adaptive Cruise Control System）、車線維持機能（Lane Keeping Assist System）、定速走行機能、車線変更機能、テイクオーバー機能、分岐機能、合流機能等を車両Ｍが備える機能として設けてもよい。

【0052】

次に、図５及び図６を参照して、制御システム３００の動作例について説明する。本動作例では、ユーザＸが、先ず、利用者が限定されている第１車両Ｍ１に乗車し、その次に、同じく利用者が限定されている第２車両Ｍ２に乗車する場合の動作について説明する。利用者が限定されている第１車両Ｍ１及び第２車両Ｍ２は、共にユーザＸが所有する車両であるとする。

【0053】

図５は、ユーザＩＤ「＃１」を有するユーザＸが第１車両Ｍ１に乗車して、第１車両Ｍ１が備える機能の中からユーザＸが利用を希望する機能についてライセンスを取得する際の制御システム３００の動作を示す。

【0054】

先ず、第１車両Ｍ１は、乗車したユーザＸのユーザＩＤ「＃１」を特定する（ステップＳ５１）。例えば、第１車両Ｍ１は、第１車両Ｍ１に乗車したユーザＸの顔画像、指紋、声紋等のユーザ情報を車両センサ３４によって取得することによりユーザＩＤ「＃１」を特定する。又は、第１車両Ｍ１は、入出力デバイス３６のタッチパネルなどによってユーザＸからユーザＩＤ「＃１」とパスワード等の入力を受け付けることによりユーザＩＤ「＃１」を特定してもよい。

【0055】

次に、第１車両Ｍ１は、第１車両Ｍ１の機能を有効にするライセンスを取得するために入力操作される、入出力デバイス３６からのユーザ操作を受け付ける（ステップＳ５２）。本動作例では、ユーザＸが、車両Ｍ１に備わる機能の中から機能Ａを有効にするライセンスを取得するためのユーザ操作を行ったものとする。

【0056】

次に、第１車両Ｍ１は、ユーザＸのユーザＩＤ「＃１」と、機能Ａを示す機能ＩＤ「Ａ」と、を制御装置１へ送信する（ステップＳ５３）。

【0057】

制御装置１は、第１車両Ｍ１からユーザＩＤ「＃１」と機能ＩＤ「Ａ」とを受信すると、機能ＩＤ「Ａ」が示す機能Ａに関する、ユーザＩＤ「＃１」が示すユーザＸに対する課金処理を行う（ステップＳ５４）。例えば、制御装置１は、登録されたユーザＸのクレジット番号（識別情報）に基づいて課金処理を行う。

【0058】

次に、制御装置１は、受信したユーザＩＤ「＃１」と機能ＩＤ「Ａ」とを対応付けて、管理部２の管理テーブル２１に記録する（ステップＳ５５）。

【0059】

次に、制御装置１は、記録した機能ＩＤ「Ａ」に基づいて、第１車両Ｍ１の機能Ａを有効にするための機能ＯＮ信号（Ａ）を第１車両Ｍ１へ送信する（ステップＳ５６）。

【0060】

第１車両Ｍ１は、制御装置１から機能ＯＮ信号（Ａ）を受信することにより、第１車両Ｍ１の機能Ａを有効にする（ステップＳ５７）。これにより、ユーザＸは、第１車両Ｍ１の機能Ａを利用することができるようになる。

【0061】

図６は、図５のようにしてユーザＸが第１車両Ｍ１で機能Ａを有効にするライセンスを取得した後に、ユーザＸが第２車両Ｍ２に乗車した際の制御システム３００の動作を示す。

【0062】

第２車両Ｍ２は、乗車したユーザＸのユーザＩＤ「＃１」を特定する（ステップＳ６１）。ステップＳ６１におけるユーザＩＤ「＃１」の特定方法は、図５のステップＳ５１における特定方法と同様である。

【0063】

次に、第２車両Ｍ２は、特定したユーザＩＤ「＃１」を制御装置１へ送信する（ステップＳ６２）。

【0064】

制御装置１は、第２車両Ｍ２からユーザＩＤ「＃１」を受信すると、ユーザＩＤ「＃１」を管理部２の管理テーブル２１から検出し、検出したユーザＩＤ「＃１」に対応付けられている機能ＩＤ「Ａ」を導出する（ステップＳ６３）。

【0065】

次に、制御装置１は、導出した機能ＩＤ「Ａ」に基づいて、第２車両Ｍ２の機能Ａを有効にするための機能ＯＮ信号（Ａ）を第２車両Ｍ２へ送信する（ステップＳ６４）。

【0066】

第２車両Ｍ２は、制御装置１から機能ＯＮ信号（Ａ）を受信することにより、第２車両Ｍ２の機能Ａを有効にする（ステップＳ６５）。これにより、ユーザＸは、第２車両Ｍ２の機能Ａを利用することができるようになる。

【0067】

また、制御装置１は、導出した機能ＩＤ「Ａ」に基づいて、第１車両Ｍ１の機能Ａを無効にするための機能ＯＦＦ信号（Ａ）第１車両Ｍ１へ送信する（ステップＳ６６）。

【0068】

第１車両Ｍ１は、制御装置１から機能ＯＦＦ信号（Ａ）を受信することにより、第１車両Ｍ１の機能Ａを無効にする（ステップＳ６７）。

【0069】

以上説明したように、制御装置１によれば、ユーザＸが複数の車両Ｍ（第１車両Ｍ１及び第２車両Ｍ２）を利用する場合でも、ユーザＸが一方の第１車両Ｍ１の利用時に取得した第１車両Ｍ１の機能Ａを有効にするライセンスによって、他の第２車両Ｍ２の利用時にも第２車両Ｍ２の機能Ａを有効にすることができる。このため、第２車両Ｍ２を利用する際に機能Ａを有効にするライセンスを追加で取得する必要がなくなるので、ユーザビリティを向上させることができる。

【0070】

なお、上記図５及び図６における制御システム３００の動作例では、ユーザＸが、先ず、利用者が限定されている第１車両Ｍ１に乗車し、その次に、同じく利用者が限定されている第２車両Ｍ２に乗車する場合について説明したが、これに限定されず、以下のような乗車の場合であってもよい。

【0071】

例えば、ユーザＸが、先ず、利用者が限定されていない第１車両Ｍ１に乗車し、その次に、同じく利用者が限定されていない第２車両Ｍ２に乗車する場合であってもよい。利用者が限定されていない第１車両Ｍ１及び第２車両Ｍ２は、共に法人が所有する車両である。また、例えば、ユーザＸが、先ず、利用者が限定されている（個人所有の）第１車両Ｍ１に乗車し、その次に、利用者が限定されていない（法人所有の）第２車両Ｍ２に乗車する場合であってもよい。このような場合であっても、ユーザＸが一方の第１車両Ｍ１の利用時に取得した第１車両Ｍ１の機能を有効にするライセンスによって、他の第２車両Ｍ２の利用時に第２車両Ｍ２の機能を有効にすることができる。

【0072】

これに対して、例えば、ユーザＸが、先ず、利用者が限定されていない（法人所有の）第１車両Ｍ１に乗車し、その次に、利用者が限定されている（個人所有の）第２車両Ｍ２に乗車する場合、ユーザＸが第１車両Ｍ１で取得したライセンスに基づいて、第２車両Ｍ２の機能を有効にするために、ユーザＸの第１車両Ｍ１に対する所定の利用履歴が追加の条件となってもよい。例えば、ユーザＸが法人所有の第１車両Ｍ１を利用した時間、利用回数、課金額等が所定値に達していることが追加条件として必要になる。課金額には、例えば、レンタル時のチャイルドシートを借りることによる課金、高額保険契約による課金等が含まれてもよい。

【0073】

また、上記図５及び図６に示す制御システム３００の動作例では、ユーザＸが第１車両Ｍ１の利用時に第１車両Ｍ１の機能Ａを有効にするライセンスを取得した場合、第２車両Ｍ２の利用時に第２車両Ｍ２において有効になる機能は、第１車両Ｍ１で有効にした機能Ａと同一の機能に限定されている。ただし、同一の機能には、車種によって僅かな違いを有する同種の機能が含まれてもよい。そこで、ユーザＸが第２車両Ｍ２を利用する際に、例えば、第２車両Ｍ２が備える機能（例えば、機能Ａ～機能Ｊ）のうち、機能Ａとは異なる機能Ｂについても有効にしたいと希望した場合には、第２車両Ｍ２の利用時において新たなライセンス登録（契約）を行うことにより機能Ｂを有効にする新たなライセンスを取得することができるようにしてもよい。ライセンス登録は、例えば入出力デバイス３６を介して登録可能である。第２車両Ｍ２の新たなライセンス登録により機能Ｂを有効にするライセンスが取得された場合には、取得されたライセンスに関する機能ＩＤ「Ｂ」と、ユーザＩＤ「＃１」が第２車両Ｍ２から制御装置１へ送信される。制御装置１は、受信したユーザＩＤ「＃１」と機能ＩＤ「Ｂ」とを対応付けて管理テーブル２１に記録する。制御装置１は、記録した機能ＩＤ「Ｂ」に基づいて、第２車両Ｍ２の機能Ｂを有効にするための機能ＯＮ信号（Ｂ）を第２車両Ｍ２へ送信する。

【0074】

また、上記のように、第２車両Ｍ２において新たなライセンス登録を行うことにより第２車両Ｍ２の機能Ｂを有効にするライセンスが取得された場合には、制御装置１は、ユーザＸが再度、第１車両Ｍ１を利用する際に、第２車両Ｍ２の新たなライセンス登録で取得されたライセンスに基づいて、第１車両Ｍ１の機能Ｂを有効にする制御を行ってもよい。また、ユーザＸが第２車両Ｍ２の機能Ｂについて新たなライセンスを取得する際には、制御装置１は、ユーザＸが第１車両Ｍ１をどの程度利用しているかによって、機能Ｂのライセンス登録条件を設定してもよい。例えば、ユーザＸが第１車両Ｍ１を利用している時間、利用回数、課金額等の利用履歴によって、機能Ｂについての新たなライセンスの登録料を割引するようにしてもよい。

【0075】

また、上記図６の動作例において、制御装置１は、ユーザＸが取得した機能Ａを有効にするライセンスに基づき、第２車両Ｍ２の機能Ａを有効にする際（Ｓ６４参照）に、第１車両Ｍ１の機能Ａを無効にする（Ｓ６６参照）ように制御しているが、例えば、同ライセンスに基づいて第１車両Ｍ１の無効になっている機能Ａを有効にする際には、第２車両Ｍ２の機能Ａを無効にするように制御する。すなわち、制御装置１は、取得したライセンスに基づいて、第１車両Ｍ１の機能を有効にしている間は第２車両Ｍ２の機能を無効にし、第２車両Ｍ２の機能を有効にしている間は第１車両Ｍ１の機能を無効にする制御を行う。

【0076】

また、ユーザＸが第１車両Ｍ１の利用時に取得するライセンスは、車両を利用することができる者がユーザＸに限定される種類のライセンスであってもよいし、ユーザＸの他に、家族、親戚、及び友人が利用することができる種類のライセンスであってもよい。

【0077】

また、ユーザＸが、例えば、第１車両Ｍ１の利用時に機能Ａ～機能Ｅを有効にするライセンスを取得し、その後、第１車両Ｍ１に替えて第２車両Ｍ２を購入し、その第２車両Ｍ２が機能Ａ～機能Ｃを備える車両であり機能Ｄ及び機能Ｅを備えていない車両である場合は、制御装置１は、ユーザＸが第２車両Ｍ２を利用する際に機能Ｄ及び機能Ｅについては課金しない制御を行ってもよい。

【0078】

また、ユーザＸが、例えば、第１車両Ｍ１の利用時に機能Ａ～機能Ｅを有効にするライセンスを取得し、その後に、機能Ａ～機能Ｃを備える第２車両Ｍ２を購入し、さらにその後に、機能Ａ～機能Ｅを備える第３車両Ｍ３を購入した場合、第３車両Ｍ３の利用時に機能Ｄ及び機能Ｅを有効にするライセンスを再取得するときは、制御装置１は、機能Ｄ及び機能Ｅが第１車両Ｍ１の利用時に取得したライセンスに含まれるので、機能Ｄ及び機能Ｅ分の再購入費用について割り引く制御を行ってもよい。

【0079】

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。

【0080】

例えば、上記実施形態では、移動体を車両とした例を説明したが、これに限らない。本発明の思想は、車両に限らず、駆動源を備えて駆動源の動力により移動可能なロボット、船舶、航空機などにも適用することができる。

【0081】

また、本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。

【0082】

（１） 第１移動体（第１車両Ｍ１）及び前記第１移動体とは別の第２移動体（第２車両Ｍ２）との間で通信可能な制御装置（制御装置１）であって、
ユーザが前記第１移動体を利用時に取得した、前記第１移動体の機能を有効にするライセンスデータを、前記ユーザの識別情報と対応付けて管理する管理部（管理部２）と、
前記ユーザが前記第２移動体を利用時に、前記ライセンスデータに基づいて前記第２移動体の機能を有効にする制御を行う制御部（制御部３）と、
を備える制御装置。

【0083】

（１）によれば、ユーザが複数の移動体を利用する場合でも、ユーザが１つの移動体の利用時に取得したライセンスデータによって、他の移動体の利用時にも機能を有効にすることができるためライセンスデータを追加で取得する必要がなくなる。このため、ユーザビリティを向上させることができる。

【0084】

（２） （１）に記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記第１移動体と前記第２移動体が共に利用者が限定されている移動体である場合、又は前記第１移動体と前記第２移動体が共に利用者が限定されていない移動体である場合は、前記ライセンスデータに基づいて前記第２移動体の機能を有効にする制御を行う、
制御装置。

【0085】

（２）によれば、例えば、第１移動体と第２移動体が共に個人所有の移動体である場合、又は第１移動体と第２移動体が共に法人所有の移動体である場合にも、ユーザビリティを向上させることができる。

【0086】

（３） （１）又は（２）に記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記第１移動体が利用者が限定されている移動体であり、かつ前記第２移動体が利用者が限定されていない移動体である場合は、前記ライセンスデータに基づいて前記第２移動体の機能を有効にする制御を行う、
制御装置。

【0087】

（３）によれば、例えば、個人所有の第１移動体においてライセンスデータを取得した場合は、第２移動体が法人所有であってもライセンスデータを追加で取得する必要がないため、ユーザビリティを向上させることができる。

【0088】

（４） （１）から（３）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記第１移動体が利用者が限定されていない移動体であり、かつ前記第２移動体が利用者が限定されている移動体である場合は、前記ライセンスデータを取得したこととは異なる追加条件を前記ユーザが満たすことを条件として、前記ライセンスデータに基づいて前記第２移動体の機能を有効にする制御を行う、
制御装置。

【0089】

（４）によれば、個人所有でない第１移動体においてライセンスデータを取得した場合は、個人所有の第２移動体の機能の有効にするための追加条件を設けることで、柔軟なライセンス形態を実現することができる。

【0090】

（５） （４）に記載の制御装置であって、
前記追加条件は、前記ユーザによる前記第１移動体の利用履歴に関する条件である、
制御装置。

【0091】

（５）によれば、個人所有でない第１移動体であっても、頻繁に利用した場合は個人所有の第２移動体の機能を有効するなど、柔軟なライセンス形態を実現することができる。

【0092】

（６） （１）から（５）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記ユーザが前記第２移動体を利用時に、前記第２移動体の機能のうち前記第１移動体の機能と同一の機能を前記ライセンスデータに基づいて有効にする制御を行う、
制御装置。

【0093】

（６）によれば、第２移動体の機能のうち、ライセンスデータによって有効になった第１移動体の機能と異なる機能については有効にしないことで、第２移動体に特有の機能については別のライセンスデータを必要とするなど、柔軟なライセンス形態を実現することができる。

【0094】

（７） （６）に記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記ユーザが前記第２移動体を利用時に、前記第２移動体の機能のうち前記第１移動体の機能と異なる機能を有効にする新たなライセンスデータを取得した場合は、前記第２移動体の前記異なる機能を有効にする制御を行う、
制御装置。

【0095】

（７）によれば、第１移動体においてライセンスデータを取得していない機能については、第２移動体において新たなライセンスデータを取得することで、その機能を有効にすることができるので、柔軟なライセンス形態を実現することができる。

【0096】

（８） （７）に記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記ユーザが前記第１移動体を利用時に、前記第１移動体の機能のうち前記新たなライセンスデータによって有効になった前記第２移動体の機能と同じ機能を前記新たなライセンスデータに基づいて有効にする制御を行う、
制御装置。

【0097】

（８）によれば、第２移動体において新たなライセンスデータを取得することにより有効になった機能については、第１移動体の利用時にも同一の機能を有効にすることができるので、柔軟なライセンス形態を実現することができる。

【0098】

（９） （７）又は（８）に記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記ユーザが前記新たなライセンスデータを取得するための処理を実行し、前記ユーザが前記新たなライセンスデータを取得する条件を、前記ユーザによる前記第１移動体の利用履歴に基づいて設定する、
制御装置。

【0099】

（９）によれば、ユーザが複数の移動体で機能を利用しやすくなる。

【0100】

（１０） （１）から（９）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記ライセンスデータに基づいて、前記第１移動体の機能を有効にしている間は前記第２移動体の機能を無効にし、前記第２移動体の機能を有効にしている間は前記第１移動体の機能を無効にする制御を行う、
制御装置。

【0101】

（１０）によれば、ユーザに対応付けられたライセンスデータに基づく機能が、複数の移動体で同時に有効になることを防止し、移動体の機能の不正利用を抑制することができる。

【符号の説明】

【0102】

１ 制御装置
２ 管理部
３ 制御部
Ｍ１ 第１車両（第１移動体）
Ｍ２ 第２車両（第２移動体）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】