特許 7592525 分析装置、移動体および分析方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-22

(45)【発行日】2024-12-02

(54)【発明の名称】分析装置、移動体および分析方法

(51)【国際特許分類】

   G06T 7/70 20170101AFI20241125BHJP

   G06T 7/00 20170101ALI20241125BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20241125BHJP

【ＦＩ】

G06T7/70 A

G06T7/00 650B

G08G1/16 C

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2021046002

(22)【出願日】2021-03-19

(65)【公開番号】P2022144826

(43)【公開日】2022-10-03

【審査請求日】2023-12-15

(73)【特許権者】

【識別番号】000010098

【氏名又は名称】アルプスアルパイン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105784

【弁理士】

【氏名又は名称】橘 和之

(74)【代理人】

【識別番号】100098497

【弁理士】

【氏名又は名称】片寄 恭三

(74)【代理人】

【識別番号】100099748

【弁理士】

【氏名又は名称】佐藤 克志

(74)【代理人】

【識別番号】100103171

【弁理士】

【氏名又は名称】雨貝 正彦

(72)【発明者】

【氏名】稲田 大亮

【審査官】山田 辰美

(56)【参考文献】

【文献】特開平１１－０６６４９３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－２１１８５０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｔ ７／００－７／９０

Ｇ０８Ｇ １／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体に搭載された光学系の距離センサの検出値に基づく三次元データを分析する分析装置であって、
前記三次元データが展開された三次元空間において、前記移動体の像に相当する移動体相当像が、前記移動体相当像が鏡に映る前記移動体の像であったとした場合に前記三次元空間に出現するときの態様である特定態様で出現しているか否か判定し、前記特定態様で出現している場合、前記移動体相当像の位置から導かれる位置に前記鏡が存在すると判定する分析部を備え、
前記分析部は、前記移動体相当像の位置から前方に延ばした半直線と前記移動体の位置から前方に延ばした半直線とが交点で交わり、かつ、前記交点と前記移動体相当像との離間距離と、前記交点と前記移動体との離間距離とが同じとなるような態様で前記三次元空間に前記移動体相当像が出現している場合に、前記移動体相当像の位置から導かれる位置に前記鏡が存在すると判定する
ことを特徴とする分析装置。

【請求項2】

前記分析部は、前記移動体の位置から前方に延ばした半直線と、前記移動体相当像の位置から前方に延ばした半直線とが前記交点においてなす角の二等分線上に前記鏡が存在すると判定する
ことを特徴とする請求項１に記載の分析装置。

【請求項3】

前記分析部は、前記移動体の前記距離センサの光軸基点から、前記光軸基点に対向する前記移動体相当像の面に向かって放射状に放射した仮想的な放射空間を前記二等分線により切断した領域に前記鏡が存在すると判定する
ことを特徴とする請求項２に記載の分析装置。

【請求項4】

前記三次元データにおいて、前記移動体の位置を端点として、水平面に沿って延びる複数の半直線が事前に定義され、
前記半直線のそれぞれについて、前記鏡に映る前記移動体の像が前記半直線上に出現した場合に形成される像に相当するテンプレートデータが事前に用意され、
前記分析部は、前記半直線のそれぞれについて、前記テンプレートデータを利用したテンプレートマッチングを行って、前記テンプレートデータに近似する像が前記半直線上に存在するか否かを判定し、存在する場合、前記テンプレートデータに近似する像の位置から導かれる位置に鏡が存在すると判定する
ことを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載の分析装置。

【請求項5】

前記分析部は、
所定周期で発生する処理タイミングのそれぞれで前記三次元データを入力し、各処理タイミングにおいて、前記移動体相当像が前記特定態様で出現しているか否かを判定し、
複数回の処理タイミングで連続して前記移動体相当像が前記特定態様で出現していると判定した場合に、前記移動体相当像の位置から導かれる位置に前記鏡が存在すると判定する
ことを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載の分析装置。

【請求項6】

前記分析部は、
所定周期で発生する処理タイミングのそれぞれで前記三次元データを入力し、各処理タイミングにおいて、前記移動体相当像が前記特定態様で出現しているか否かを判定し、
前記移動体が移動している状況において、複数回の処理タイミングで連続して前記移動体相当像が前記特定態様で出現していると判定した場合に、前記移動体相当像の位置から導かれる位置に前記鏡が存在すると判定する
ことを特徴とする請求項１から５の何れか１項に記載の分析装置。

【請求項7】

前記分析部は、
前記距離センサの検出範囲が撮影されて生成された撮影画像データを入力する一方、
前記移動体相当像が前記特定態様で出現していると判定した場合において、前記鏡に映る前記移動体の画像が前記撮影画像データに含まれているときに、前記移動体相当像の位置から導かれる位置に前記鏡が存在すると判定する
ことを特徴とする請求項１から６の何れか１項に記載の分析装置。

【請求項8】

前記分析部は、前記移動体相当像が前記特定態様で出現していると判定した場合において、前記移動体の周辺の物体の像に相当する像が、前記鏡に映る前記物体の像が出現すべき位置に出現しているときに、前記移動体相当像の位置から導かれる位置に前記鏡が存在すると判定する
ことを特徴とする請求項１から７の何れか１項に記載の分析装置。

【請求項9】

前記分析部は、前記移動体相当像の位置から導かれる位置に前記鏡が存在すると判定した場合において、前記移動体の前記距離センサの光軸基点から、前記光軸基点に対向する、前記鏡に映る前記移動体の周辺の物体の像の面に向かって放射状に放射した仮想的な放射空間を、前記鏡の領域の延長線により切断した領域にも、前記鏡が存在すると判定する
ことを特徴とする請求項１から８の何れか１項に記載の分析装置。

【請求項10】

搭載された光学系の距離センサの検出値に基づく三次元データを分析する移動体であって、
前記三次元データが展開された三次元空間において、前記移動体の像に相当する移動体相当像が、前記移動体相当像が鏡に映る前記移動体の像であったとした場合に前記三次元空間に出現するときの態様である特定態様で出現しているか否か判定し、前記特定態様で出現している場合、前記移動体相当像の位置から導かれる位置に前記鏡が存在すると判定する分析部を備え、
前記分析部は、前記移動体相当像の位置から前方に延ばした半直線と前記移動体の位置から前方に延ばした半直線とが交点で交わり、かつ、前記交点と前記移動体相当像との離間距離と、前記交点と前記移動体との離間距離とが同じとなるような態様で前記三次元空間に前記移動体相当像が出現している場合に、前記移動体相当像の位置から導かれる位置に前記鏡が存在すると判定する
ことを特徴とする移動体。

【請求項11】

移動体に搭載された光学系の距離センサの検出値に基づく三次元データを分析する分析装置による分析方法であって、
前記分析装置の分析部が、前記三次元データが展開された三次元空間において、前記移動体の像に相当する移動体相当像が、前記移動体相当像が鏡に映る前記移動体の像であったとした場合に前記三次元空間に出現するときの態様である特定態様で出現しているか否か判定するステップと、
前記分析装置の前記分析部が、前記移動体相当像が前記特定態様で出現している場合、前記移動体相当像の位置から導かれる位置に前記鏡が存在すると判定するステップとを含み、
前記特定態様は、前記移動体相当像の位置から前方に延ばした半直線と前記移動体の位置から前方に延ばした半直線とが交点で交わり、かつ、前記交点と前記移動体相当像との離間距離と、前記交点と前記移動体との離間距離とが同じとなるような態様である
ことを特徴とする分析方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、分析装置、移動体および分析方法に関し、特に移動体に搭載された光学系の距離センサの検出値に基づく三次元データを分析する分析装置、当該移動体、および、当該分析装置による分析方法に用いて好適なものである。

【背景技術】

【0002】

近年、シニアカー、電動車イス、その他の移動体に関し、以下の移動体が普及してきている。すなわち、光学系の距離センサを搭載し、距離センサの検出値に基づく三次元データを利用して物体（障害物）の位置を検出し、検出した位置を表示、音声、その他の手段でユーザに伝える移動体が普及している。この種の移動体では、物体の位置に関する正しい情報をユーザに伝えるため、物体の位置をできるだけ正確に検出することが求められる。

【0003】

なお特許文献１には、撮影画像を対象としたパターンマッチングによる障害物検出に関し、以下の技術が記載されている。すなわち特許文献１に係る車載用障害物検出装置は、自車両の前方の撮像画像により他車両を障害物の候補として検出し、複数の障害物候補が検出され、しかもそれらが撮像画像上で互いに重なっていた場合に、実空間上でもっと遠方に位置している対象（テクスチャ候補）に光を照射する。そして車載用障害物検出装置は、光の照射中に取得された撮像画像に基づいて、テクスチャ候補が実際にテクスチャであるか否かを判定し、障害物の検出結果の信頼性を判断する。

【0004】

また特許文献２には、撮像画像に基づく物体検出に関し、以下の技術が記載されている。すなわち特許文献２に係る画像処理装置は、遠赤外線カメラが撮像したフレーム画像（撮像画像）において、日光が水溜まりや、金属等で反射した領域である鏡面領域の画素の分布を予め記憶しておく。そして画像処理装置は、予め記憶しておいた鏡面領域の画素の分布に基づいて、フレーム画像（撮像画像）から鏡面領域を検出する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２００５－１７６０３１号公報

【文献】特開２０１３－１８６８１８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

上述の通り、光学系の距離センサの検出値に基づく三次元データから物体を検出し、その位置をユーザに伝える移動体では、物体の位置をできるだけ正確に検出することが求められる。しかしながら従来の移動体では、物体の位置の検出に関して以下の問題があった。すなわち距離センサによる物体の検出範囲内に、鏡面が距離センサに向かう鏡が存在している場合に、光学系の距離センサに基づく三次元データには、この鏡自体の像が出現しない。このため距離センサによる物体の検出範囲内に鏡が存在している場合に、その鏡の位置を適切に検出できないという問題があった。

【0007】

本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、光学系の距離センサの検出値に基づく三次元データに基づいて、検出範囲内に存在する鏡の位置を検出できるようにすることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記した課題を解決するために、本発明では、三次元データが展開された三次元空間において、移動体の像に相当する移動体相当像が、移動体相当像が鏡に映る移動体の像であったとした場合に三次元空間に出現するときの態様である特定態様で出現しているか否か判定し、特定態様で出現している場合、移動体相当像の位置から導かれる位置に鏡が存在すると判定するようにしている。この構成において、移動体相当像の位置から前方に延ばした半直線と移動体の位置から前方に延ばした半直線とが交点で交わり、かつ、交点と移動体相当像との離間距離と、交点と移動体との離間距離とが同じとなるような態様で三次元空間に移動体相当像が出現している場合に、移動体相当像の位置から導かれる位置に鏡が存在すると判定する。

【発明の効果】

【0009】

距離センサによる物体の検出範囲内に、鏡面が距離センサに向かう鏡が存在している場合、鏡自体が物体として検出されない一方、鏡に映る移動体が物体として距離センサにより検出される。そして距離センサの検出値に基づく三次元データが展開される三次元空間では、鏡に映る移動体の像は、鏡の位置により一意に定まる態様で出現するという特徴がある。以上を踏まえ、上記のように構成した本発明によれば、移動体の像に相当する移動体相当像が、移動体相当像が鏡に映る移動体の像であったとした場合に三次元空間に出現するときの態様で出現している場合に、移動体相当像の位置から導かれる位置に鏡が存在すると判定するため、上記特徴を好適に利用して、検出範囲内に鏡が存在する場合には、そのことを検出でき、更に鏡の位置を検出できる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の一実施形態に係る移動体を横から見た図である。

【図2】本発明の一実施形態に係る移動体の構成例および分析装置の機能構成例を示すブロック図である。

【図3】三次元データの一例を示す図である。

【図4】対象現実空間および対象三次元空間の平面図である。

【図5】虚像ではない例を示す図である。

【図6】特徴Ｊ３、Ｊ４の説明に利用する図である。

【図7】特徴Ｊ６、Ｊ７、Ｊ８の説明に利用する図である。

【図8】特定態様関連処理の説明に利用する図である。

【図9】移動体（分析装置）の動作例を示すフローチャートである。

【図10】移動体（分析装置）の動作例を示すフローチャートである。

【図11】移動体（分析装置）の動作例を示すフローチャートである。

【図12】第３変形例の説明に利用する図である。

【図13】第４変形例の説明に利用する図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１、は本実施形態に係る移動体１を横から見た図である。図２は、移動体１の構成例、および、移動体１が備える分析装置２の機能構成例を示すブロック図である。本実施形態に係る移動体１は、シニアカーと呼ばれる、人間が搭乗した状態で歩道を走行可能な自動車である。

【0012】

図１で示すように移動体１には、距離センサ３が搭載される。距離センサ３は、空間を三次元的に測距する光学系の測距センサである。特に本実施形態に係る距離センサ３は、ステレオカメラ方式の測距センサである。以下の説明において、上方とは鉛直方向における上向きを意味し、下方とは鉛直方向における下向きを意味する。また前方とは移動体１が前進する向きを意味し、後方とは移動体１が後進する向きを意味する。また左方とは前方に向かって左向きを意味し、右方とは前方に向かって右向きを意味する。

【0013】

図１で示すように、距離センサ３は、移動体１の前端部に設けられている。距離センサ３は、その光軸４が地面と平行な状態で前方に向かって延びるように移動体１に設けられている。ただし光軸４の向きは、下方に向かって若干、傾いていてもよい。距離センサ３による検出範囲は、その光軸基点５から光軸４に沿って、前方に向かうに従って三次元的に広がるように放射状に広がっている。検出範囲に含まれる現実世界の空間が、距離センサ３による測距の対象となる。以下、検出範囲に含まれ、測距の対象となる現実世界の空間を「対象現実空間ＳＰ１」という。

【0014】

本実施形態では、移動体１の動力源のスイッチがオンされると、移動体１の各装置への電力供給が開始され、各装置の電源が自動でオンされる。距離センサ３は、電源がオンされている間（＝移動体１が走行する可能性のある間）、所定周期（所定フレームレート）で発生する処理タイミングでステレオカメラにより継続して撮影を実行し、撮影画像データ（検出値）を三次元データ生成装置６に出力する。

【0015】

三次元データ生成装置６は、所定周期（所定フレームレート）で入力する撮影画像データ（距離センサ３のステレオカメラの撮影結果に基づくデータ）について、既存の技術に基づくマッチングを行い、三次元データを生成する。本実施形態において三次元データは、距離センサ３により距離が測定された画素が三次元直交座標系に配置された点群データである。換言すれば、三次元データは、三次元直交座標系において距離が測定された各画素の座標を保持する点群データである。三次元データでは、対象現実空間ＳＰ１内の各物体の表面（距離センサ３のステレオカメラにより観測される表面）が三次元直交座標系における点の集合として表現される。

【0016】

図３に三次元データの一例を示す。図３で示すように本実施形態では、三次元データが展開される三次元直交座標系において、鉛直方向に延びる軸をＺ軸とし、Ｚ軸に直交し左右方向に延びる軸をＸ軸とし、Ｚ軸およびＸ軸に直交し前後方向に延びる軸をＹ軸とする。以下の説明では、三次元直交座標系により定義される空間において、対象現実空間ＳＰ１に対応する空間（＝三次元データが展開される空間）を特に「対象三次元空間ＳＰ２」と表現する。対象三次元空間ＳＰ２は、対象現実空間ＳＰ１を三次元直交座標系で定義される仮想的な空間へと置換したものと言うことができる。対象三次元空間ＳＰ２は、特許請求の範囲の「三次元空間」に相当する。

【0017】

三次元データ生成装置６は、所定周期で発生する各処理タイミングにおいて三次元データを生成し、分析装置２に出力する。

【0018】

図２で示すように分析装置２は、機能構成として、分析部１０および情報提供部１１を備えている。上記各機能ブロック１０、１１は、ハードウェア、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ソフトウェアの何れによっても構成することが可能である。例えばソフトウェアによって構成する場合、上記各機能ブロック１０、１１は、実際にはコンピュータのＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを備えて構成され、ＲＡＭやＲＯＭ、ハードディスクまたは半導体メモリ等の記録媒体に記憶されたプログラムが動作することによって実現される。また分析装置２は、記憶手段として、記憶部１２を備えている。

【0019】

分析装置２は、三次元データ生成装置６が生成する三次元データを分析し、対象現実空間ＳＰ１内に存在する物体（障害物）を検出する機能を有する。ここで三次元データに基づく物体の検出は従来から行われているものの、従来の物体の検出は以下の点で問題があった。すなわち対象現実空間ＳＰ１（距離センサ３による物体の検出範囲）内に、鏡面が距離センサ３に向かう鏡７が存在している場合に、三次元データには、この鏡７自体の像が出現しない。このため対象現実空間ＳＰ１内に鏡７が存在している場合に、その鏡７の位置を適切に検出できないという問題があった。

【0020】

一方、本実施形態に係る分析装置２は、以下の処理を実行することにより、対象現実空間ＳＰ１内に、鏡面が距離センサ３に向かう鏡７が存在している場合に、その鏡７の位置を検出する。以下、分析装置２の動作について詳述する。ただし以下の説明では、鏡７以外の物体の検出（および付随する処理）は、従来の方法により適切に行われるものとして、これに関する詳細な説明は省略する。

【0021】

以下の説明において、単に「鏡７」と表現する場合、特に説明がない限り、対象現実空間ＳＰ１内に位置し、鏡面が距離センサ３に向かう鏡７を指しているものとする。

【0022】

まず分析装置２の動作の説明に先立って、対象現実空間ＳＰ１内に鏡７が位置しているときの移動体１と虚像８（後述）との関係についての特徴について説明する。

【0023】

図４の各図は、対象現実空間ＳＰ１および対象三次元空間ＳＰ２を上から見た平面図である。以下では説明の便宜のため、対象現実空間ＳＰ１と対象三次元空間ＳＰ２とを区別せずに同等の空間として捉え、説明を行う場合がある。例えば、対象三次元空間ＳＰ２に移動体１が存在するものとみなして、説明を行う場合がある。また以下の説明では、対象現実空間ＳＰ１および対象三次元空間ＳＰ２において、鉛直方向と交わる面を単に「水平面」という。対象現実空間ＳＰ１では水平面は地面に水平な面であり、対象三次元空間ＳＰ２では水平面は、ＸＹ平面である。

【0024】

また以下の説明では、光軸基点５を始点として、前方（移動体１が前進する向き）に延びる半直線を「光軸半直線９」という。上述したように、対象現実空間ＳＰ１および対象三次元空間ＳＰ２は、距離センサ３の光軸基点５から光軸半直線９に沿って放射状に広がる空間である。また鏡７は、水平面に対して垂直に起立しているものとする。

【0025】

今、対象現実空間ＳＰ１に鏡７があり、距離センサ３から見てこの鏡７に移動体１が映っているとする。この状態の場合、距離センサ３により鏡７は検出されない。つまり、鏡７は、距離センサ３により距離が測定されず、三次元データにおいて像が形成されない。一方で、鏡７に映る移動体１は距離センサ３により検出される。つまり鏡７に映る移動体１は、距離センサ３により距離が測定され、三次元データにおいて像が形成される。そして対象三次元空間ＳＰ２において、鏡７に映る移動体１の像は、鏡７の鏡面に対して移動体１と対称な位置に形成される。

【0026】

以下、三次元データにおける「鏡７に映る移動体１」の像のことを「虚像８」という。また虚像８において光軸基点５に対応する点を「虚光軸基点５’」という。また虚光軸基点５’を始点として、虚像８の前方に延びる半直線を「虚光軸半直線９’」という。なお三次元データにおいては、虚像８は、距離センサ３により観測された、鏡７に映った移動体１の表面の像として出現する。また、三次元データの像とは、三次元データ中に形成された画素群（点群）を意味する。

【0027】

例えば移動体１と鏡７との位置関係が図４（Ａ）で示す関係であるとする。図４（Ａ）では鏡７は、光軸半直線９上で、鏡面が光軸半直線９に垂直となる（鏡面が移動体１に対向する）位置に位置している。このような状況の場合、対象三次元空間ＳＰ２において、虚像８は、鏡７の面に対して移動体１と対称な位置Ｐ－４Ａに形成される。このとき移動体１に係る光軸半直線９と、虚像８に係る虚光軸半直線９’とは交点Ｃ－４Ａで交わる。そして、移動体１の光軸基点５と交点Ｃとの距離Ｄ－４Ａ１（離間距離）と、虚像８の虚光軸基点５’と交点Ｃ－４Ａとの離間距離Ｄ－４Ａ２とは等しい。

【0028】

以上より、図４（Ａ）の状態の場合、交点Ｃ－４Ａを中心として、移動体１の光軸基点５および虚像８の虚光軸基点５’をそれぞれ通り、半径が「移動体１の光軸基点５と交点Ｃ－４Ａとの離間距離Ｄ－４Ａ１」（＝「虚像８の虚光軸基点５’と交点Ｃ－４Ａとの離間距離Ｄ－４Ａ２」）である仮想的な円Ｅ－４Ａを描くことができる。

【0029】

なお上述したように虚像８は、三次元データにおいて、実際には、距離センサ３により測距された、鏡７に映る移動体１の表面の画素群（点群）として形成される。従って、図４（Ａ）の状態では、移動体１の光軸基点５から虚像８に向かう放射状の（仮想的な）放射空間Ｆ－４Ａにおいて、光軸基点５に対向し、距離センサ３から（仮想的に）観測される部位Ｇ－４Ａの像が虚像８として三次元データに形成される。

【0030】

また例えば、移動体１と鏡７との位置関係が図４（Ｂ）で示す関係であるとする。図４（Ｂ）では、鏡７は、水平面上で、光軸基点５を中心として、光軸半直線９から３０°程度、反時計回りに傾いた半直線である回転半直線Ｈ－４Ｂ上で、鏡面が回転半直線Ｈ－４Ｂに垂直となる（鏡面が移動体１に対向する）位置に位置している。このような状態の場合、対象三次元空間ＳＰ２において、虚像８は、鏡７の面に対して移動体１と対称な位置Ｐ－４Ｂに形成される。このとき移動体１に係る光軸半直線９と、虚像８に係る虚光軸半直線９’とは交点Ｃ－４Ｂで交わる。そして、移動体１の光軸基点５と交点Ｃ－４Ｂとの離間距離Ｄ－４Ｂ１と、虚像８の虚光軸基点５’と交点Ｃとの離間距離Ｄ－４Ｂ２とは等しい。

【0031】

以上より、図４（Ｂ）の状態の場合、交点Ｃ－４Ｂを中心として、移動体１の光軸基点５および虚像８の虚光軸基点５’をそれぞれ通り、半径が「移動体１の光軸基点５と交点Ｃ－４Ｂとの離間距離Ｄ－４Ｂ１」（＝「虚像８の虚光軸基点５’と交点Ｃ－４Ｂとの離間距離Ｄ－４Ｂ２」）である仮想的な円Ｅ－４Ｂを描くことができる。なお図４（Ｂ）の状態では、移動体１の光軸基点５から虚像８に向かう放射状の（仮想的な）放射空間Ｆ－４Ｂにおいて、光軸基点５に対向し、距離センサ３から（仮想的に）観測される部位Ｇ－４Ｂの像が虚像８として三次元データに形成される。

【0032】

以上より対象現実空間ＳＰ１内に鏡７が存在している場合において、この鏡７に起因して三次元データに虚像８が形成されている場合、移動体１と虚像８との関係には以下の特徴があることが分かる。
特徴Ｊ１：移動体１に係る光軸半直線９と、虚像８に係る虚光軸半直線９’とは一つの交点Ｃで交わる。
特徴Ｊ２：「移動体１に係る光軸基点５と交点Ｃとの離間距離」と、「虚像８に係る虚光軸基点５’と交点Ｃとの離間距離」とは等しい。

【0033】

特徴Ｊ１および特徴Ｊ２を踏まえると、図５（Ａ）の像Ａ－５Ａは、虚像８ではない。つまり図５（Ａ）の像Ａ－５Ａは、鏡７に映る移動体１の像ではない。特徴Ｊ１を満たしていないからである。図５（Ｂ）の像Ａ－５Ｂも同様の理由で虚像８ではない。また図５（Ｃ）の像Ａ－５Ｃも、虚像８ではない。特徴Ｊ１を満たすものの特徴Ｊ２を満たしていないからである。

【0034】

更に移動体１と虚像８との関係には以下の特徴がある。
特徴Ｊ３：移動体１の光軸基点５および虚像８の虚光軸基点５’の双方は、交点Ｃを中心とする共通の円を通る。なお「交点Ｃを中心とする共通の円」は、「光軸半直線９上の点を中心とし、中心から光軸基点５までの距離或いは中心から虚光軸基点５’までの距離を半径とする円」と言い換えることができる。
特徴Ｊ４：光軸基点５を中心として、光軸半直線９から任意の角度だけ水平面に沿って回転させた半直線である回転半直線Ｈ上に虚光軸基点５’が位置する虚像８のそれぞれは、虚光軸半直線９’が回転半直線Ｈに対して同じ角度だけ傾いている。

【0035】

図６は、特徴Ｊ３および特徴Ｊ４の説明に利用する図である。図６の全ての像は虚像８である。例えば虚像８－６１に着目し、この虚像８－６１の虚光軸基点５’－６１および移動体１の光軸基点５は共に、交点Ｃ－６１を中心とする円Ｅ－６１を通っており、特徴Ｊ３を満たしている。他の虚像８についても同様に特徴Ｊ３を満たしていることが分かる。

【0036】

また図６の回転半直線Ｈ－６１に着目する。回転半直線Ｈ－６１上に虚光軸基点５’が位置する虚像８－６１、８－６２、８－６３のそれぞれは、虚光軸半直線９’が回転半直線Ｈ－６１に対して同じ角度（θ１）だけ傾いており、特徴Ｊ４を満たしている。同様に回転半直線Ｈ－６２（光軸半直線９と同じ半直線）に虚光軸基点５’が位置する虚像８－６４、８－６５、８－６６のそれぞれは、虚光軸半直線９’が回転半直線Ｈ－６２に対して同じ角度（０°）だけ傾いており、特徴Ｊ４を満たしている。また回転半直線Ｈ－６３上に虚光軸基点５’が位置する虚像８－６７、８－６８、８－６９のそれぞれは、虚光軸半直線９’が回転半直線Ｈ－６３に対して同じ角度（θ２）だけ傾いており、特徴Ｊ４を満たしている。

【0037】

以下の説明では、ある虚像８について、回転半直線Ｈ上に虚光軸基点５’が位置することを単に「虚像８が回転半直線Ｈ上に位置する」のように表現する。回転半直線Ｈの一種である走査半直線Ｉ（後述）についても同様に表現する。

【0038】

更に特徴Ｊ４により、以下の特徴が導かれる。
特徴Ｊ５：ある１つの回転半直線Ｈ上の別の位置に出現する虚像８は、（理想的には）同じ態様の画素群（点群）の像として三次元データに出現する。
これは以下の理由による。すなわち、共通する回転半直線Ｈ上に位置する虚像８のそれぞれは、虚光軸半直線９’が回転半直線Ｈに対して同じ角度だけ傾いている（特徴Ｊ４）。つまり、共通する回転半直線Ｈ上に位置する虚像８のそれぞれは、同じ角度だけ傾いた状態で距離センサ３により観測された共通する物体（＝移動体１）の像である。換言すれば、共通する回転半直線Ｈ上に位置する虚像８のそれぞれは、鏡７に同じ角度だけ傾いた状態で映る移動体１が距離センサ３により観測されることにより出現した像である。以上により、特徴Ｊ５が成立する。

【0039】

更に移動体１と虚像８との関係には以下の特徴がある。
特徴Ｊ６：鏡７は、移動体１に係る光軸半直線９と、虚像８に係る虚光軸半直線９’との交点Ｃにおいてこれら半直線がなす角の二等分線Ｊ上に存在する。
特徴Ｊ７：鏡７は、「移動体１に係る光軸基点５と虚像８に係る虚光軸基点５’とを結ぶ接続線分Ｋ」と、二等分線Ｊとの交差点Ｌを通る。
特徴Ｊ８：鏡７は、移動体１に係る光軸基点５から、光軸基点５に対向する虚像８の面に向かって放射状に放射した（仮想的な）放射空間Ｆを二等分線Ｊにより切断した最小領域Ｍを“少なくとも”含む。

【0040】

図７は、特徴Ｊ６～Ｊ８の説明に利用する図である。図７の虚像８－７１に着目する。図７において鏡７－７１は、三次元データに虚像８－７１が形成される原因となった鏡７（或いは鏡７の一部）である。鏡７－７１は、移動体１に係る光軸半直線９と、虚像８－７１に係る虚光軸半直線９’との交点Ｃ－７１においてこれら直線がなす角の二等分線Ｊ－７１上に位置している。従って特徴Ｊ６を満たしている。更に鏡７－７１は、移動体１に係る光軸基点５と虚像８－７１に係る虚光軸基点５’とを結ぶ接続線分Ｋ－７１と、二等分線Ｊ－７１との交差点Ｌ－７１を通っている。従って特徴Ｊ７を満たしている。更に鏡７－７１は、移動体１に係る光軸基点５から、光軸基点５に対向する虚像８の面に向かって放射状に放射した放射空間Ｆ－７１を二等分線Ｊ－７１により切断した最小領域Ｍ－７１（太線で示す領域）を含んでいる。従って特徴Ｊ８を満たしている。

【0041】

また図７の虚像８－７２に着目する。鏡７－７２は、三次元データに虚像８－７２が形成される原因となった鏡７（或いは鏡７の一部）である。鏡７－７２は、移動体１に係る光軸半直線９と、虚像８－７２に係る虚光軸半直線９’との交点Ｃ－７２においてこれら直線がなす角の二等分線Ｊ－７２上に位置している。従って特徴Ｊ６を満たしている。更に鏡７－７２は、移動体１に係る光軸基点５と虚像８に係る虚光軸基点５’とを結ぶ接続線分Ｋ－７２と、二等分線Ｊ－７２との交差点Ｌ－７２を通っている。従って特徴Ｊ７を満たしている。更に鏡７－７２は、移動体１に係る光軸基点５から、光軸基点５に対向する虚像８－７２の面に向かって放射状に放射した放射空間Ｆ－７２を二等分線Ｊ－７２により切断した最小領域Ｍ－７２（太線で示す領域）を含んでいる。従って特徴Ｊ８を満たしている。

【0042】

移動体１と虚像８との関係には以上の特徴Ｊ１～Ｊ８がある。本実施形態に係る移動体１および分析装置２は、特徴Ｊ１～Ｊ８を好適に活用して、鏡７の有無の判定と、鏡７の位置の検出を行う。以下、詳述する。

【0043】

分析部１０は、三次元データ生成装置６から所定周期（所定フレームレート）で三次元データを入力する。分析部１０は、三次元データを入力する度に以下の処理を実行する。

【0044】

まず分析部１０は、特定態様関連処理を実行する。図８は、特定態様関連処理の説明に利用する図である。図８で示すように本実施形態では、対象三次元空間ＳＰ２内に均等に分散された複数の回転半直線Ｈ（光軸基点５を中心として光軸半直線９を水平面に沿って回転させた半直線）が事前に定義されている。以下、事前に定義された複数の回転半直線Ｈを「走査半直線Ｉ」という。後に明らかとなるように処理負荷や処理時間を考慮しないのであれば、定義される走査半直線の個数は多い方がよいが、図８の例では説明の単純化のため、５本の走査半直線Ｉが定義されている。なお回転半直線Ｈは、特許請求の範囲の「移動体１の位置を端点として、水平面に沿って延びる半直線」に相当する。

【0045】

また本実施形態では、走査半直線Ｉのそれぞれについて、複数の検証ポイントＮが定義されている。図８の例では、１つの走査半直線Ｉにつき、５つの検証ポイントＮが定義されている。図８で示すように、１つの走査半直線Ｉについての検証ポイントＮは、走査半直線Ｉの端点である光軸基点５から外側へ向かって、等間隔に配置されている。後に明らかとなるように処理負荷や処理時間を考慮しないのであれば、定義される検証ポイントＮの個数は多い方がよいが、図８の例では説明の単純化のため、１本の走査半直線Ｉにつき、５つの検証ポイントＮが定義されている。

【0046】

特定態様関連処理において、まず分析部１０は、複数の走査半直線Ｉのうち一本の走査半直線Ｉを処理対象の走査半直線Ｉとして決定する。次いで分析部１０は、記憶部１２から、処理対象の走査半直線Ｉに対応するテンプレートデータを取得する。

【0047】

ある走査半直線Ｉに対応するテンプレートデータは、その走査半直線Ｉ上に虚像８（鏡７に映る移動体１の像）が形成されたときの、その虚像８を構成する画素群（点群）とされている。特徴Ｊ５により、共通する走査半直線Ｉ上に形成される異なる虚像８は、理想的には、同じ態様の画素群として三次元データに出現する。例えば図８の検証ポイントＮ－８１、Ｎ－８２、Ｎ－８３、Ｎ－８４、Ｎ－８５は、共通する走査半直線Ｉ－８１上の５つの検証ポイントＮである。そして検証ポイントＮ－８１、Ｎ－８２、Ｎ－８３、Ｎ－８４、Ｎ－８５のそれぞれについて、各検証ポイントＮに虚像８が形成された場合の、その虚像８を構成する画素群（点群）の態様は、検証ポイントＮによって相違はない。以上を踏まえ本実施形態では、走査半直線Ｉ毎にテンプレートデータが導出されている。そして走査半直線Ｉ毎のテンプレートデータが記憶部１２に記憶されている。

【0048】

テンプレートデータを取得した後、分析部１０は、処理対象の走査半直線Ｉ上に定義された検証ポイントＮのうち、１つの検証ポイントＮを処理対象の検証ポイントＮとして決定する。次いで分析部１０は、処理対象の検証ポイントＮを中心とする一定範囲の画素群（点群）と、テンプレートデータとの相違度を導出する。相違度とは、比較された２つの画素群が相違する度合いを示す値であり、相違の度合いが大きいほど、大きな値となる。相違度の導出には、ＳＳＤ（Sum of Squared Difference）や、ＳＡＤ（Sum of Absolute Difference）を利用することができる（ただし、ＳＳＤやＳＡＤを利用する方法に限られない）。次いで分析部１０は、導出した相違度が予め定められた閾値を下回るか否かを判定する。以下、検証ポイントＮを中心とする一定範囲の画素群（点群）のことを「比較対象画素群」という。

【0049】

閾値は、相違度がこの閾値を下回っている場合、テンプレートデータが示す画素群（点群）と、比較対象画素群とが近似している（当然、一致していてもよい）と判断することができるような値に設定されている。閾値は、ノイズや、測定誤差、欠測等に起因して三次元データに発生し得る欠陥や、走査半直線Ｉの個数（密度）、１つの走査半直線Ｉにおける検証ポイントＮの個数（密度）等を考慮して、事前の実験やシミュレーションに基づいて定められる。

【0050】

ここで、ある走査半直線Ｉのある検証ポイントＮにおいて、テンプレートデータと比較対象画素群とが近似している状態について考える。ある走査半直線Ｉに対応するテンプレートデータは、その走査半直線Ｉ上に虚像８（鏡７に映る移動体１の像）が形成されたときの、その虚像８を構成する画素群（点群）とされている。従って、ある走査半直線Ｉのある検証ポイントＮにおいて、その走査半直線Ｉに対応するテンプレートデータと比較対象画素群とが近似しているということは、その検証ポイントＮに、特徴Ｊ１および特徴Ｊ２を満たす態様で、移動体１の像に相当する像が出現しているということである。以下、三次元データに出現する、移動体１の像に相当する像のことを「移動体相当像」と言う場合がある。

【0051】

以下、特徴Ｊ１および特徴Ｊ２を満たす態様を「特定態様」という。上述の通り、特徴Ｊ１は「移動体１に係る光軸半直線９と、虚像８に係る虚光軸半直線９’とは一つの交点Ｃで交わる」というものであり、特徴Ｊ２は「移動体１に係る光軸基点５と交点Ｃとの離間距離と、虚像８に係る虚光軸基点５’と交点Ｃとの離間距離とは等しい」というものである。特定態様をより一般化して言うと、「鏡７に映る移動体１が距離センサ３により検出されているときに、移動体１の像に相当する像が三次元空間（三次元データ）に出現するときの態様」と言うことができる。

【0052】

さて分析部１０は、処理対象の検証ポイントＮについて導出した比較対象画素群とテンプレートデータとの相違度が閾値を下回っている場合、移動体相当像が特定態様で出現していると判定する。この場合、分析部１０は、特定態様関連処理を終了し、続く鏡有無判定処理（後述）を実行する。以下、比較対象画素群とテンプレートデータとの相違度が閾値を下回っていると判定された検証ポイントＮのことを特に「特定検証ポイント」という。

【0053】

一方、相違度が閾値以上の場合、分析部１０は、処理対象の走査半直線Ｉにおいて、未だ処理対象としていない検証ポイントＮがある場合には、その検証ポイントＮを処理対象として、テンプレートマッチングによる相違度の導出および導出した相違度と閾値との比較（以下、単に「テンプレートマッチング」という）を実行する。テンプレートマッチングにおいて、比較対象画素群とテンプレートデータとの相違度が閾値を下回っている場合には分析部１０は、移動体相当像が特定態様で出現していると判定し、特定態様関連処理を終了する。処理対象の走査半直線Ｉにおいて全ての検証ポイントＮを処理対象とした場合、分析部１０は、未だ処理対象としていない走査半直線Ｉの何れかを処理対象として、検証ポイントＮのそれぞれについて、テンプレートマッチングを実行する。

【0054】

以上のようにして、分析部１０は、検証ポイントＮを順番に処理対象としていって、テンプレートマッチングを実行する。分析部１０は、ある検証ポイントＮにおいて、相違度が閾値を下回っていると判定した場合には、移動体相当像が特定態様で出現していると判定し、その段階で特定態様関連処理を終了する。一方、分析部１０は、定義された全ての検証ポイントＮにおいて、相違度が閾値以上であると判定した場合には、移動体相当像が特定態様で出現していないと判定し、特定態様関連処理を終了する。この場合、分析部１０は、以下の処理を実行せず、次の処理タイミングで三次元データを入力するまで待機する。

【0055】

以下、特定態様関連処理において、何れかの検証ポイントＮにおいて比較対象画素群とテンプレートデータとの相違度が閾値を下回っていると判定されたことを「出現判定」という。出現判定は、特定態様関連処理において、移動体相当像が特定態様で出現していると分析部１０が判定したこと、と言うこともできる。

【0056】

なお特定態様関連処理は、移動体相当像が特定態様で出現しているかどうかを判定する処理であり、判定結果の精度を高めるという観点からは、走査半直線Ｉの個数は多いほど（密度が高いほど）よく、１つの走査半直線Ｉにおける検証ポイントＮの個数は多いほど（密度が高いほど）よいと言える。しかしながら、走査半直線Ｉの個数が多いほど、また、検証ポイントＮの個数が多いほど、処理負荷が高くなり、処理に要する時間が長くなる。このため、走査半直線Ｉの個数（密度）および検証ポイントＮの個数（密度）は、ＣＰＵ等の処理装置、ＲＡＭ等の一次記憶領域の容量等のスペックを考慮して、判定結果の精度をできるだけ高めるという観点から定められる。また、相違度と比較される閾値や、相違度を導出するアルゴリズム等も、走査半直線Ｉの個数（密度）および検証ポイントＮの個数（密度）に応じて適切に調整される（逆に、閾値やアルゴリズムによって走査半直線Ｉの個数や検証ポイントＮの個数を調整しても当然、よい）。

【0057】

特定態様関連処理において、移動体相当像が特定態様で出現していると判定した場合、分析部１０は、鏡有無判定処理を実行する。この鏡有無判定処理において分析部１０は、過去３回の処理タイミングで連続して、特定検証ポイント或いは特定検証ポイントに近接する検証ポイントＮについて出現判定を行ったかどうかを判定する。特定検証ポイント或いは特定検証ポイントに近接する検証ポイントＮについての出現判定を過去３回の処理タイミングで連続して行っている場合、分析部１０は、移動体相当像の位置から導かれる位置に鏡７が存在すると判定する。この場合、分析部１０は、続く鏡位置検出処理を実行する。一方、そうではない場合、分析部１０は、鏡位置検出処理を実行することなく、次の処理タイミングで三次元データを入力するまで待機する。

【0058】

鏡有無判定処理は以下のことを目的としている。すなわち、ある１回の特定態様関連処理において、ある検証ポイントＮについて出現判定がなされた場合、ノイズや、測定誤差、欠測等に影響を受けて三次元データに何らかの欠陥が生じており、これに起因して本来、閾値を下回るべきではないのに、偶然、相違度が閾値を下回ると判定された可能性がゼロではない。以上を踏まえ、上記処理は、３回連続して共通する検証ポイントＮ或いは近接する検証ポイントＮで相違度が閾値を下回ると判定されたことをもって、鏡７が存在すると判定する。これにより、偶然、相違度が閾値を下回ると判定されてしまったことをもって、即、鏡７が存在すると判断されてしまうことをできるだけ排除している。

【0059】

なお連続回数を「３回」としたのはあくまで一例であり、他の回数であってもよい。

【0060】

鏡有無判定処理において、移動体相当像の位置から導かれる領域に鏡７が存在すると判定した場合、分析部１０は、鏡位置検出処理を実行する。以下、鏡位置検出処理について説明する。

【0061】

ここでより、対象三次元空間ＳＰ２における虚像８の位置が定まると、特徴領域Ｊ６～Ｊ８により鏡７の位置は一意に定まる。例えば図７を参照し、対象三次元空間ＳＰ２に虚像８－７１が出現している場合には、鏡７の位置は図７で示す鏡７－７１の位置に定まり、また対象三次元空間ＳＰ２に虚像８－７２が出現している場合には、鏡７の位置は図７で示す鏡７－７２の位置に定まる。

【0062】

以上を踏まえ、本実施形態では検証ポイントＮ毎に、鏡７の位置が特徴Ｊ８を踏まえて事前に求められている。本実施形態において、鏡７の位置は、最小領域Ｍ、交差点Ｌおよび至鏡距離Ｏの３つとされている。

【0063】

上述したように、ある検証ポイントＮについての鏡７の最小領域Ｍとは、移動体１の距離センサ３の光軸基点５から、光軸基点５に対向する「その検証ポイントＮに位置する移動体相当像の面」に向かって放射状に放射した仮想的な放射空間Ｆを二等分線Ｊにより切断した領域である。例えば図７において、虚像８－７１が位置する位置Ｐ－７１が検証ポイントＮであったとすると、この位置Ｐ－７１に係る検証ポイントＮについての最小領域Ｍは、最小領域Ｍ－７１である。本実施形態では、鏡７の最小領域Ｍは、三次元直交座標系のＸＹ平面における一方の端部のＸＹ座標と、他方の端部のＸＹ座標とによって表される。例えば図７の鏡７の最小領域Ｍは、一方の端部のＸＹ座標と、他方の端部のＸＹ座標とによって表される。

【0064】

更に本実施形態では、検証ポイントＮ毎に、交差点Ｌが特徴Ｊ７を踏まえて事前に求められている。上述したように、ある検証ポイントＮについての交差点Ｌとは、「移動体１に係る光軸基点５と“その検証ポイントＮに位置する移動体相当像に係る虚光軸基点５’”とを結ぶ接続線分Ｋ」と、二等分線Ｊとが交わる点である。例えば図７において、位置Ｐ－７１が検証ポイントＮであったとすると、この位置Ｐ－７１に係る検証ポイントＮについての交差点Ｌは、交差点Ｌ－７１である。本実施形態では、鏡７の交差点Ｌは、三次元直交座標系のＸＹ平面におけるＸＹ座標によって表される。

【0065】

更に本実施形態では、検証ポイントＮ毎に、至鏡距離Ｏが事前に求められている。ある検証ポイントＮについての至鏡距離Ｏとは、移動体１の位置（本実施形態では光軸基点５の位置）から、その検証ポイントＮに対応する鏡７の交差点Ｌまでの距離のことである。例えば図７において、位置Ｐ－７１が検証ポイントＮであったとすると、この位置Ｐ－７１に係る検証ポイントＮについての至鏡距離Ｏは、光軸基点５から交差点Ｌ７１までの距離である。

【0066】

なお、ある鏡７についての最小領域Ｍ、交差点Ｌおよび至鏡距離Ｏは、その鏡７に対応する移動体相当像（虚像８と推定される像）の位置から、移動体１と虚像８との関係についての特徴を通して導かれるものである。

【0067】

本実施形態では、記憶部１２に鏡領域テーブルが記憶されている。この鏡領域テーブルは、検証ポイントＮ毎にレコードを有し、各レコードにおいて検証ポイントＮの識別情報と、鏡７の最小領域Ｍを示す情報（以下「最小領域情報」という）と、鏡７の交差点Ｌを示す情報（以下「交差点情報」という）と、鏡７の至鏡距離Ｏ（以下「至鏡距離情報」という）とが対応付けられている。

【0068】

分析部１０は、記憶部１２に記憶された鏡領域テーブルを参照し、特定検証ポイントに対応するレコードを特定する。次いで分析部１０は、特定したレコードから最小領域情報と交差点情報と至鏡距離情報とを取得する。最小領域情報と交差点情報と至鏡距離情報とを取得する処理は、分析部１０が、鏡７の位置を検出する処理に相当する。なお分析部１０が、鏡領域テーブルを利用して最小領域情報と交差点情報と至鏡距離情報とを取得するのではなく、都度、計算を行って、最小領域情報と交差点情報と至鏡距離情報とを導出する構成でもよい。

【0069】

最小領域情報と交差点情報と至鏡距離情報とを取得した後、分析部１０は、鏡位置検出処理を終了する。この鏡位置検出処理において、分析部１０は、移動体１の位置から前方に延ばした半直線と、移動体相当像の位置から前方に延ばした半直線とが交点Ｃにおいてなす角の二等分線上の領域に鏡７が存在すると判定している。更に分析部１０は、移動体１の距離センサ３の光軸基点５から、光軸基点５に対向する移動体相当像の面に向かって放射状に放射した仮想的な放射空間Ｆを二等分線により切断した領域に鏡７が存在すると判定している。

【0070】

なお鏡位置検出処理では、分析部１０は、相違度が閾値を下回った比較対象画素群（移動体相当像）を、虚像８とみなしている。つまり分析部１０は、相違度が閾値を下回った比較対象画素群を、鏡７に映る移動体１の像であるとみなしている。ここでノイズ等の影響により、移動体１の像に相当する像が偶然、特定態様で出現する（＝特徴Ｊ１および特徴Ｊ２を満たす態様で出現する）ことはゼロではないものの極めて稀と言える。また、現実世界において偶然、移動体１と同じ外観の別の移動体が、特定態様に準じた態様で存在している場合、三次元データ中に移動体１の像に相当する像が特定態様で出現することになるが、これも極めて稀と言える。従って、相違度が閾値を下回った比較対象画素群を虚像８とみなすことについて、強い整合性と妥当性があると言える。

【0071】

鏡位置検出処理を実行した後、分析部１０は、ログ記入処理を実行する。ログ記入処理において、分析部１０は、現時点の日時を示す情報と、鏡位置検出処理で取得した最小領域情報、交差点情報および至鏡距離情報との組み合わせを、記憶部１２に記憶されたログに記述する。分析部１０は、ログへの記述後、ログ記入処理を終了し、次の処理タイミングで三次元データを入力するまで待機する。

【0072】

情報提供部１１は、分析部１０の分析結果が記述されたログの内容を監視し、適宜、鏡７の位置に関する情報をユーザに提供する。以下、情報提供部１１の処理の例について複数、説明する。

【0073】

例えば情報提供部１１は、以下の処理を実行する。すなわち「５メートル」、「３メートル」、「１メートル」、「３０センチ」というように距離閾値が事前に定められる。そして情報提供部１１は、ログの至鏡距離情報を参照し、至鏡距離Ｏが何れかの閾値を下回った鏡７が出現したか否かを監視する。このような鏡７が出現した場合、情報提供部１１は、ログの交差点情報を参照し、その鏡７の交差点Ｌが移動体１に対して、前方に存在するのか、右斜め前の向きに存在するのか、左斜め前の向きに存在するのかを検出する。次いで情報提供部１１は、その鏡７についての至鏡距離Ｏと、その鏡７が存在する向きとを音声処理装置（不図示）に音声出力させる。

【0074】

例えば、情報提供部１１は、ある鏡７の至鏡距離Ｏが５メートル以上の状態から、５メートル以下となったタイミングで、「右斜め前、５メートルに鏡７があります。ご注意下さい。」という文言の音声を音声処理装置に出力させる。その鏡７が近づいてきて、至鏡距離Ｏが３メートルや１メートル、３０センチとなった場合、情報提供部１１は、各タイミングで、その鏡７についての至鏡距離Ｏと、その鏡７が存在する向きとを音声処理装置（不図示）に音声出力させる。

【0075】

また例えば、情報提供部１１は、以下の処理を実行する。すなわち情報提供部１１は、移動体１に設けられた表示装置（不図示）に、ログの最小領域情報に基づいて、最小領域情報が示す最小領域を継続して表示する。例えば、情報提供部１１は、移動体１を中心とする簡易的な平面図に、最小領域情報が示す最小領域を明示する。

【0076】

次に移動体１および分析装置２の動作例を示すフローチャートを用いて、本実施形態に係る分析方法について説明する。図９は、移動体１および分析装置２の要部の動作を示すフローチャートである。図９で示すように移動体１が備える分析装置２の分析部１０は、三次元データが展開された三次元空間において、移動体１の像に相当する移動体相当像が、移動体相当像が鏡に映る移動体の像であったとした場合に三次元空間に出現するときの態様である特定態様で出現しているか否か判定する（ステップＳＡ１）。次いで分析部１０は、特定態様で出現している場合、移動体相当像の位置から導かれる位置に鏡が存在すると判定する（ステップＳＡ２）。

【0077】

図１０は、移動体１および分析装置２の動作例を詳細に示すフローチャートである。特に図１０のフローチャートは、各処理タイミングにおいて分析部１０が実行する処理を示している。

【0078】

図１０で示すように、分析部１０は、特定態様関連処理を実行する（ステップＳＢ１）。図１１は、特定態様関連処理の詳細を示すフローチャートである。図１１で示すように、分析部１０は、複数の走査半直線Ｉのうち一本の走査半直線Ｉを処理対象の走査半直線Ｉとして決定する（ステップＳＣ１）。次いで分析部１０は、記憶部１２から、処理対象の走査半直線Ｉに対応するテンプレートデータを取得する（ステップＳＣ２）。

【0079】

次いで分析部１０は、処理対象の走査半直線Ｉ上に定義された検証ポイントＮのうち、１つの検証ポイントＮを処理対象の検証ポイントＮとして決定する（ステップＳＣ３）。次いで分析部１０は、比較対象画素群とテンプレートデータとの相違度を導出する（ステップＳＣ４）。次いで分析部１０は、ステップＳＣ４で導出した相違度が閾値を下回っているかどうかを判定する（ステップＳＣ５）。

【0080】

相違度が閾値を下回っている場合（ステップＳＣ５：ＹＥＳ）、分析部１０は、移動体相当像が特定態様で出現していると判定し（ステップＳＣ６）、特定態様関連処理を終了する。一方、相違度が閾値を下回っていない場合（ステップＳＣ５：ＮＯ）、分析部１０は、処理対象の走査半直線Ｉにおいて、未だ処理対象としていない検証ポイントＮが存在しているか否かを判定する（ステップＳＣ７）。存在している場合（ステップＳＣ７：ＹＥＳ）、分析部１０は、処理手順をステップＳＣ３へ戻す。

【0081】

一方、存在していない場合（ステップＳＣ７：ＮＯ）、分析部１０は、未だ処理対象としていない走査半直線Ｉが存在しているか否かを判定する（ステップＳＣ８）。存在している場合（ステップＳＣ８：ＹＥＳ）、分析部１０は、処理手順をステップＳＣ１へ戻す。一方、存在していない場合（ステップＳＣ８：ＮＯ）、分析部１０は、移動体相当像が特定態様で出現していないと判定し（ステップＳＣ９）、特定態様関連処理を終了する。この場合、分析部１０は、以下の処理を実行せず、次の処理タイミングで三次元データを入力するまで待機する。

【0082】

図１０を参照し、分析部１０は、特定態様関連処理の実行後、鏡有無判定処理を実行する（ステップＳＢ２）。鏡有無判定処理では、分析部１０は、過去３回の処理タイミングで連続して、共通する検証ポイントＮ或いは近接する検証ポイントＮで相違度が閾値を下回り、移動体相当像が特定態様で出現しているとの判定を行ったかどうかを判定する。このような判定を過去３回の処理タイミングで連続して行っている場合、分析部１０は、移動体相当像の位置から導かれる領域に鏡７が存在すると判定する。この場合、分析部１０は、続く鏡位置検出処理を実行する。一方、そうではない場合、分析部１０は、鏡位置検出処理を実行することなく、次の処理タイミングで三次元データを入力するまで待機する。

【0083】

次いで分析部１０は、鏡位置検出処理を実行する（ステップＳＢ３）。鏡位置検出処理では、分析部１０は、鏡領域テーブルに基づいて、最小領域情報と交差点情報と至鏡距離情報とを取得する。次いで分析部１０は、ログ記入処理を実行する（ステップＳＢ４）。このログ記入処理では、分析部１０は、現時点の日時を示す情報と、鏡位置検出処理で取得した最小領域情報、交差点情報および至鏡距離情報との組み合わせを、記憶部１２に記憶されたログに記述する。

【0084】

以上説明したように本実施形態に係る分析装置２（移動体１）は、三次元データが展開された三次元空間において、移動体１の像に相当する移動体相当像が、移動体相当像が鏡７に映る移動体１の像であったとした場合に三次元空間に出現するときの態様である特定態様で出現しているか否か判定し、特定態様で出現している場合、移動体相当像の位置から導かれる位置に鏡７が存在すると判定する。

【0085】

ここで、距離センサ３による物体の検出範囲内に、鏡面が距離センサに向かう鏡７が存在している場合、鏡７自体が物体として検出されない一方、鏡７に映る移動体１が物体として距離センサ３により検出される。そして距離センサ３の検出値に基づく三次元データが展開される三次元空間では、鏡７に映る移動体１の像は、鏡７の位置により一意に定まる態様で出現するという特徴がある。以上を踏まえ、本実施形態の構成によれば、移動体１の像に相当する移動体相当像が、移動体相当像が鏡７に映る移動体１の像であったとした場合に三次元空間に出現するときの態様で出現している場合に、移動体相当像の位置から導かれる位置に鏡７が存在すると判定するため、上記特徴を好適に利用して、検出範囲内に鏡７が存在する場合には、そのことを検出でき、更に鏡７の位置を検出できる。

【0086】

＜第１変形例＞
次に上記実施形態の第１変形例について説明する。第１変形例では三次元データ生成装置６は、各処理タイミングにおいて、三次元データに加えて、距離センサ３を構成するステレオカメラから撮影画像データ（二次元画像）を出力する。そして第１変形例に係る分析部１０は、鏡有無判定処理において、過去３回の処理タイミングで連続して共通する検証ポイントＮ或いは近接する検証ポイントＮについて出現判定を行っている場合に、すぐに移動体相当像の位置から導かれる位置に鏡７が存在すると判定するのではなく、以下の処理を実行する。

【0087】

すなわち第１変形例に係る分析部１０は、撮影画像データを分析し、鏡７に映る移動体１の画像が撮影画像データに含まれているか否かを判定する。当該分析は、撮影画像データに対するノイズの除去や、サイズ／角度の補正（ただし、サイズ／角度の補正はテンプレートデータに対して行ってもよい）を含む前処理が施された上で、既存の技術（例えば、画素値を保持するテンプレートデータを用いたテンプレートマッチングや、チャンファーマッチング、ヒストグラム情報を用いたアクティブ探索）に基づいて適切に実行される。ただしテンプレートデータを用いた処理が行われる場合には、鏡７に映る移動体１の画像として想定される画像（当然、鏡７による左右反転が反映される）に対応するテンプレートデータが十分に用意される。

【0088】

この他、例えば特徴量マッチング、或いは、テンプレートマッチングと特徴量マッチングとの組み合わせを利用して当該分析が行われる構成でもよい。また例えば撮影画像データを入力の１つとし、鏡７に映る移動体１の画像が含まれるか否かを示す値（或いは、含まれる可能性を示す値）を出力とするモデルを用いて行われてもよい。この場合において、モデルを、所定の機械学習手法（例えばディープラーニング）で機械学習されたモデルとすることができる。

【0089】

そして第１変形例に係る分析部１０は、撮影画像データの分析の結果、鏡７に映る移動体１の画像が撮影画像データに含まれると判定した場合にのみ、移動体相当像の位置から導かれる領域に鏡７が存在すると判定する。

【0090】

本変形例によれば、以下の効果を奏する。すなわち、対象現実空間ＳＰ１内に鏡７が存在し、鏡７に映る移動体１が距離センサ３により観測された場合には、対応する像が三次元データに形成されるだけではなく、対応する画像が撮影画像データに形成される。以上を踏まえ、本変形例によれば、三次元データに対する分析結果だけでなく、撮影画像データに対する分析結果も考慮されて鏡７の有無が判定されるため、当該判定の結果の精度をより向上することができる。

【0091】

なお、撮影画像データの出力元のカメラは、距離センサ３のステレオカメラとは別のカメラであってもよい。また分析部１０が、鏡有無判定処理において、連続して３回、出現判定を行ったか否かの判定を行わず、本変形の処理を行う構成でもよい。

【0092】

＜第２変形例＞
次に第２変形例について説明する。第２変形例に係る分析部１０は、鏡有無判定処理において、第１実施形態の処理に代えて以下の処理を実行する。すなわち第２変形例に係る分析部１０は、移動体１が移動している状況で連続して所定回数以上、連続性がある検証ポイントＮにおいて相違度が閾値を下回ると判定された場合に、鏡７が存在すると最終的に判断する。連続性があるとは、相違度が閾値を下回ると判定された検証ポイントＮの位置が近い位置（同じ位置も含む）で連続することをいう。

【0093】

第２変形例によれば以下の効果を奏する。すなわち、ある１回の特定態様関連処理において、移動体相当像が特定態様で出現していると判定された場合であっても、これが誤検出である可能性があることは第１実施形態で述べた通りである。一方、第１実施形態の鏡有無判定処理を実行することにより鏡７が存在するとの判定についての精度を向上できる。しかし、第１実施形態の鏡有無判定処理では、以下の場合に誤検出を排除できない。すなわち、現実世界において偶然、移動体１と同じ外観の別の移動体が、特定態様に準じた態様で存在しており、しかも移動体１とこの別の移動体とが停止している場合に、誤検出を排除できない。このようなケースでは、連続する処理タイミングで、同じ検証ポイントＮにおいて相違度が閾値を下回ると判定されることになるからである。

【0094】

一方で、移動体１が移動している状況で連続して所定回数以上、連続性がある検証ポイントＮにおいて相違度が閾値を下回ると判定されたということは、移動体１が移動している状況下でも、移動体相当像が特定態様で（換言すれば、特徴Ｊ１および特徴Ｊ２を満たす態様で）三次元空間に出現しているということである。この場合、移動体相当像は、鏡７に映る移動体１の像だからこそ、移動体１の移動によっては特定態様で出現している状態が崩れないと強く推定され、従って虚像８であると強く推定される。以上を踏まえ、本実施形態によれば、より高い精度で、鏡７が存在するか否かを判定できる。

【0095】

＜第３変形例＞
次に第３変形例について説明する。第３変形例に係る分析部１０は、鏡位置検出処理において、鏡領域テーブルを利用して最小領域情報と交差点情報と至鏡距離情報とを取得した後、以下の処理を実行する。

【0096】

図１２は、第３変形例に係る処理の説明に利用する図である。分析部１０は、最小領域情報が示す最小領域Ｍを認識する。図１２の例では分析部１０は、最小領域Ｍ－１２を認識する。次いで分析部１０は、三次元データを分析し、距離センサ３から見たときに鏡７に映る範囲に、移動体１以外の物体が存在するか否かを判定する。この範囲は、鏡７の入射角と反射角とが等しいことを利用して求めることができる。

【0097】

物体が存在しない場合、分析部１０は、鏡位置検出処理を終了し、続くログ記入処理を実行する。物体が１つ存在する場合、分析部１０は、その１つの物体を選択する。複数の物体が存在する場合、分析部１０は、所定のルールに従って１つの物体を選択する。所定のルールは例えば、画素群（点群）の鮮明度が高い方を優先するというルールや、鏡７からの距離が近い方を優先するというルールである。図１２の例では、符号Ｑ－１２が示す物体が、分析部１０により選択された物体であるものとする。以下、分析部１０により選択された物体を「選択物体」という。

【0098】

分析部１０は、対象三次元空間ＳＰ２における選択物体の像を特定する。次いで分析部１０は、対象三次元空間ＳＰ２において、鏡７に映る選択物体の像が出現する位置を導出する。鏡７に映る選択物体の像は、対象三次元空間ＳＰ２を平面視したときに、鏡７の領域に沿って延びる直線（図１２において二点鎖線で表された直線）に対して線対称な位置に出現する。図１２の例では、符号Ｐ－１２で示す位置が、鏡７に映る物体Ｑ－１２の像が出現する位置である。

【0099】

次いで分析部１０は、鏡７に映る選択物体の像が出現する位置として導出した位置に、選択物体の像に相当する像が出現しているか否かを判定する。なお、この判定は、導出した位置に、選択物体の像に相当する像がほぼ確実に出現していないような場合にそのことを検出することを目的として実行される。従って、一例として分析部１０は、導出した位置に像が出現しているか否かを判定し、その位置に何らかの像が出現していれば、その位置に選択物体の像に相当する像が出現していると判定する。また例えば分析部１０は、導出した位置に、選択物体の像と同程度の大きさの像が存在するか否かを判定し、その位置に選択物体の像と同程度の大きさの像が存在すれば、その位置に選択物体の像に対応する像が出現していると判定する。

【0100】

また例えば、分析部１０は、選択物体の像（距離センサ３によって鏡７に反射して観測される部分だけの像でもよい）をテンプレートデータとするテンプレートマッチングを行って、相違度が閾値を下回る場合に、導出した位置に選択物体の像に相当する像が出現していると判定する。ただしこの場合、処理の目的を鑑み、閾値は緩く設定される。

【0101】

導出した位置に選択物体の像に相当する像が出現していると判定した場合、分析部１０は、鏡有無判定処理の判定結果（鏡７が存在するとの判定結果）を維持し、鏡位置検出処理を終了する。その後、分析部１０は、ログ記入処理を実行する。一方、導出した位置に選択物体の像に対応する像が出現していないと判定した場合、分析部１０は、鏡有無判定処理の判定結果をキャンセルし、移動体相当像の位置から導かれる位置に鏡７が存在しないと判定する。この場合、分析部１０は、ログ記入処理を実行せず、次の処理タイミングで三次元データを入力するまで待機する。

【0102】

以上の通り、分析部１０は、移動体相当像が特定態様で出現していると判定した場合において、移動体１の周辺の物体の像に相当する像が、鏡７に映る物体の像が出現すべき位置に出現しているときに、移動体相当像の位置から導かれる位置に鏡が存在すると判定する。本変形例によれば、移動体１だけではなく、移動体１以外の物体を利用して、鏡７が存在することの確かさが検証されるため、鏡７が存在するか否かについての判定結果の精度をより向上することができる。

【0103】

＜第４変形例＞
次に第４変形例について説明する。図１３の各図は、第４変形例の処理の説明に利用する図である。ここで上記実施形態において、最小領域Ｍは、鏡７が少なくとも延在する領域であった。そして現実の世界における実際の鏡７の領域は、この最小領域Ｍよりも長い可能性がある。例えば図１３（Ａ）を参照し、検出された最小領域Ｍが最小領域Ｍ－１３である場合に、現実の世界では鏡７は、二点鎖線に沿ってより長く延在している可能性がある。以上を踏まえ、第４変形例に係る分析部１０は、鏡位置検出処理において鏡領域テーブルを利用して最小領域情報と交差点情報と至鏡距離情報とを取得した後、以下の処理を実行する。

【0104】

分析部１０は、取得した最小領域情報に基づいて最小領域Ｍを認識する。次いで分析部１０は、三次元データを分析し、最小領域Ｍの延長線（図１３では二点鎖線で示す線）上に仮に鏡７が存在していたとしたら、距離センサ３から鏡７を観測したときに鏡７に映るであろう物体を検出する。分析部１０は、第３変形例と同様の方法で物体を検出する。ただし本変形例では、複数の物体が検出されてもよい。図１３（Ａ）の例では、符号Ｑ－１３で示す物体が検出されたものとする。以下、分析部１０が検出した物体を「検出物体」という。

【0105】

次いで分析部１０は、三次元データを分析し、対象三次元空間ＳＰ２において、最小領域Ｍの延長線上に仮に鏡７が存在していたとしたら、鏡７に映る検出物体の像が出現する位置を導出する。分析部１０は、第３変形例と同様の方法で当該位置を導出する。分析部１０は、検出物体が複数、存在している場合には、検出物体のそれぞれについて、鏡７に映る検出物体の像が出現するはずの位置を導出する。図１３（Ａ）の例では分析部１０は、鏡７に映る検出物体Ｑ－１３の像が出現する位置として、符号Ｐ－１３が示す位置を導出する。

【0106】

次いで分析部１０は、鏡７に映る検出物体の像が出現する位置として導出した位置に、検出物体の像に相当する像が出現しているか否かを判定する。以下、検出物体の像に相当する像のことを「検出物体相当像」という。なお、この判定は、ある程度の精度で行われればよく、高い精度は必要ない。例えば分析部１０は、導出した位置に、検出物体の像と同程度の大きさの像が存在するか否かを判定し、その位置に検出物体の像と同程度の大きさの像が存在すれば、その位置に検出物体の像に対応する像が出現していると判定する。

【0107】

また例えば分析部１０は、検出物体の像（距離センサ３によって鏡７に反射して観測される部分だけの像でもよい）をテンプレートデータとし、閾値が緩く設定されたテンプレートマッチングにより判定を行う。分析部１０は、検出物体が複数、存在している場合には、検出物体のそれぞれについて、検出物体相当像が出現しているか否かの判定を行う。図１３（Ａ）の例では、分析部１０は、位置Ｐ－１３に検出物体相当像が出現しているか否かを判定する。

【0108】

次いで分析部１０は、導出した位置に、検出物体の像に相当する像が出現している場合、「移動体１の光軸基点５から、光軸基点５に対向する検出物体相当像の面に向かって放射状に放射された放射空間Ｆを、最小領域Ｍの延長線により切断した領域」を、追加領域Ｒとして検出する。例えば図１３（Ａ）の例において、位置Ｐ－１３に検出物体相当像が出現していたとする。この場合、分析部１０は、光軸基点５から、光軸基点５に対向する検出物体相当像の面に向かって放射状に放射された放射空間Ｆ－１３を、最小領域Ｍ－１３の延長線により切断した追加領域Ｒ－１３を、追加領域Ｒとして検出する。なお、仮に図１３（Ｂ）で示すように、位置Ｐ－１３に検出物体相当像が出現していなかった場合、図１３（Ａ）における追加領域Ｒ－１３は、追加領域Ｒとして検出されないことになる。追加領域Ｒは、１つも検出されない場合もあれば、複数、検出される場合もある。追加領域Ｒが１つも検出されなかった場合、分析部１０は、以下の処理を実行しない。

【0109】

次いで分析部１０は、最小領域Ｍと、１つ以上の追加領域Ｒとに跨って延在する領域を、最小領域Ｍに代わる鏡７の領域として検出する。図１３（Ａ）の例では、最小領域Ｍ－１３と、追加領域Ｒ－１３とに跨って延在する領域ＡＲ１３（点線で囲まれた領域）を、鏡７の新たな領域として検出する。分析部１０は、ログには、最小領域情報に代えて、新たに検出した鏡７の領域を示す情報を記述する。

【0110】

以上の通り第４変形例に係る分析部１０は、移動体相当像の位置から導かれる位置に鏡７が存在すると判定した場合において、移動体１の距離センサ３の光軸基点５から、光軸基点５に対向する「鏡７に映る移動体１の周辺の物体の像の面」に向かって放射状に放射した仮想的な放射空間Ｆを、鏡７の領域の延長線により切断した領域にも、鏡が存在すると判定する。本変形例によれば、現実世界における鏡７の領域により即した領域を、鏡７の領域として検出できる。

【0111】

以上、本発明の一実施形態（変形例を含む）を説明したが、上記実施形態は、本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

【0112】

例えば上記実施形態では、距離センサ３はステレオカメラ式のセンサであったが、距離センサ３は、三次元データを生成するための検出値を出力する光学系のセンサであればよく、例示したものに限られない。一例として、ＴＯＦカメラを含むセンサや、ＬｉＤＡＲを含むセンサ、パターン画像を投影するプロジェクタとカメラとを含んで構成されるセンサでもよい。

【0113】

また、上記実施形態では、移動体１はシニアカーであったが、移動体１はシニアカーに限られない。例えば、電動車イスのような他のタイプの歩道走行型自動車や、車道を走行する自動車、ドローン等の飛行体であってもよい。

【0114】

また上記実施形態では、三次元データは点群データであったが、三次元データは点群データに限られない。一例として、深度画像データであってもよい。

【0115】

また分析装置２が実行すると説明した処理の一部を、分析装置２と外部装置とが協働して、または、外部装置が単独で実行する構成としてもよい。この場合、分析装置２と外部装置とが協働して特許請求の範囲の「分析装置」として機能する。一例として、分析装置２の分析部１０の処理の一部を、分析装置２とネットワークを介して通信可能なクラウドサーバが実行する構成としてもよい。

【0116】

また複数の変形例を説明したが、上記実施形態に複数の変形例を組み合わせてもよい。

【0117】

また上記実施形態では分析部１０は、鏡７の位置として、最小領域Ｍ、交差点Ｌおよび至鏡距離Ｏを検出した。この点に関し、どのような態様で鏡７の位置が検出されるかは、鏡７の位置を示す情報がどのような方法で使用されるのかによって定められるべきものである。例えば、移動体１から見てどの方向に鏡７が位置しているかが分かればよいのであれば、移動体１から見た鏡７の方向が鏡７の位置として検出されればよい。また、至鏡距離Ｏだけが分かればよいのであれば、至鏡距離Ｏが鏡７の位置として検出されればよい。

【0118】

また上記実施形態では、分析部１０が検出した鏡７の領域を示す情報は、ユーザへの警告にのみ用いられていた。この点に関し、分析部１０が検出した鏡７の位置を示す情報は、他の方法で使用されてもよい。一例として、移動体１が自動運転機能を有し、分析部１０が検出した鏡７の位置を示す情報が、自動運転を実行するときに利用される構成でもよい。

【0119】

また上記実施形態では、分析部１０が相違度を導出する構成であるが、相違度に代えて類似度を導出する構成でも当然よい。この場合、類似度の検出にあたって、ＮＣＣ（Normalized Cross Correlation）を用いることができる。

【0120】

また上記実施形態では、特定態様で移動体相当画像が三次元データ中に出現しているか否かの判定を、検証ポイントＮ毎にテンプレートマッチングを行うことにより行っていた。この点に関し、テンプレートマッチング以外の画像処理により、当該判定を行う構成でもよい。

【0121】

また上記実施形態では、分析部１０は、鏡有無判定処理において、３回連続で出現判定がなされている場合に鏡７が存在すると判定していた。この点に関し、分析部１０が、出現判定が１回なされた場合に鏡７が存在すると判定する構成でもよい。

【0122】

また上記実施形態では、テンプレートデータを画素群（点群）としていた。しかしながら、テンプレートデータは画素群（点群）である必要はなく、比較対象と比較して、相違度（或いは類似度）を導出可能なものであればよい。一例としてサーフィス、メッシュなどの三次元モデルで構成されたテンプレートとしてもよい。

【0123】

また上記実施形態では、分析部１０は、検証ポイントＮを順番に処理対象としていって、テンプレートマッチングを実行していき、ある検証ポイントＮにおいて、相違度が閾値を下回っていると判定した場合には、移動体相当像が特定態様で出現していると判定し、その段階で特定態様関連処理を終了していた。この点に関し、以下の構成としてもよい。すなわち分析部１０は、ある検証ポイントＮにおいて、相違度が閾値を下回っていると判定した場合であっても、特定態様関連処理を終了せずに、全ての検証ポイントＮについてテンプレートマッチングを実行する。そして分析部１０は、複数の検証ポイントＮにおいて相違度が閾値を下回っていると判定した場合、複数の検証ポイントＮのそれぞれにおいて移動体相当像が特定態様で出現していると判定する。以上の構成としてもよい。この構成によれば、鏡面が距離センサ３に向かう鏡７が「複数」存在している場合に、複数の鏡７のそれぞれに関して移動体相当像が特定態様で出現していることを検知することができ、複数の鏡７のそれぞれについてその存在およびその位置の検出が可能となる。

【符号の説明】

【0124】

１ 移動体
２ 分析装置
３ 距離センサ
５ 光軸基点
１０ 分析部
Ｃ 交点
Ｆ 放射空間
Ｉ 走査半直線（半直線）
Ｊ 二等分線

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】