特許 7592561 磁気ディスク装置、及びライト動作の停止方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-22

(45)【発行日】2024-12-02

(54)【発明の名称】磁気ディスク装置、及びライト動作の停止方法

(51)【国際特許分類】

   G11B 21/10 20060101AFI20241125BHJP

   G11B 5/596 20060101ALI20241125BHJP

   G11B 20/10 20060101ALI20241125BHJP

   G11B 5/09 20060101ALI20241125BHJP

【ＦＩ】

G11B21/10 E

G11B5/596

G11B20/10 311

G11B5/09 311C

【請求項の数】 21

(21)【出願番号】P 2021103295

(22)【出願日】2021-06-22

(65)【公開番号】P2023002209

(43)【公開日】2023-01-10

【審査請求日】2023-09-07

(73)【特許権者】

【識別番号】000003078

【氏名又は名称】株式会社東芝

(73)【特許権者】

【識別番号】317011920

【氏名又は名称】東芝デバイス＆ストレージ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001737

【氏名又は名称】弁理士法人スズエ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】須藤 大輔

【審査官】川中 龍太

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１２－２５２７３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－０８７５５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－０８１８８９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０３４０８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０４４０３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１４４９６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－２２５３６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第０９２３６０８７（ＵＳ，Ｂ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ１１Ｂ ２１／１０

Ｇ１１Ｂ ５／０９

Ｇ１１Ｂ ５／５６ － ５／６０

Ｇ１１Ｂ ２０／１０ － ２０／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１サーボセクタと前記第１サーボセクタと異なる第１データセクタとを含む第１ディスクと、
第２サーボセクタと前記第２サーボセクタと異なる第２データセクタとを含む第２ディスクと、
前記第１ディスクに対してデータをライトする第１ライトヘッドと、前記第１ディスクからデータをリードする第１リードヘッドとを含む第１ヘッドと、
前記第２ディスクに対してデータをライトする第２ライトヘッドと、前記第２ディスクからデータをリードする第２リードヘッドとを含む第２ヘッドと、
前記第１ヘッドを有する第１アクチュエータと、
前記第２ヘッドを有する第２アクチュエータと、
前記第１リードヘッドにより前記第１データセクタをリードして復調した第１データセクタ位置誤差情報に基づいて前記第１ヘッド及び前記第２ヘッドの両方のライト動作を停止する第１コントローラと、
前記第２リードヘッドにより前記第２データセクタをリードして復調した第２データセクタ位置誤差情報に基づいて前記第１ヘッド及び前記第２ヘッドの両方のライト動作を停止する第２コントローラと、を備える、磁気ディスク装置。

【請求項2】

底壁を有する筐体と、前記底壁に立設された第１軸受とを備え、
前記第１アクチュエータ及び前記第２アクチュエータは、それぞれ、前記第１軸受に回転可能に取り付けられ、
前記第１コントローラは、前記第１アクチュエータを制御し、
前記第２コントローラは、前記第２アクチュエータを制御する、請求項１に記載の磁気ディスク装置。

【請求項3】

前記第1データセクタは、前記第１ディスクの半径方向に配置された他のデータセクタのプリアンブルの記録周波数と異なる第１記録周波数の第１プリアンブルを有し、
前記第２データセクタは、前記第２ディスクの半径方向に配置された他のデータセクタのプリアンブルの記録周波数と異なる第２記録周波数の第２プリアンブルを有する、請求項１又は２に記載の磁気ディスク装置。

【請求項4】

平面視した場合、前記第１ディスク及び前記第２ディスクは、重なり、
前記第１プリアンブル及び前記第２プリアンブルは、前記第１ディスク及び前記第２ディスクの円周方向にずれている、請求項３に記載の磁気ディスク装置。

【請求項5】

前記第１コントローラは、前記第１プリアンブルの第１記録周波数の基本周波数の振幅及び位相又はＳＩＮ成分及びＣＯＳ成分に基づいて、前記第１ヘッドの位置を算出し、
前記第２コントローラは、前記第２プリアンブルの第２記録周波数の基本周波数の振幅及び位相又はＳＩＮ成分及びＣＯＳ成分に基づいて、前記第２ヘッドの位置を算出する、請求項３又は４に記載の磁気ディスク装置。

【請求項6】

前記第１データセクタは、前記第１ディスクの半径方向に配置された他のデータセクタのバーストの記録周波数と異なる第１記録周波数の第１バーストを有し、
前記第２データセクタは、前記第２ディスクの半径方向に配置された他のデータセクタのプリアンブルの記録周波数と異なる第２記録周波数の第２バーストを有する、請求項１又は２に記載の磁気ディスク装置。

【請求項7】

平面視した場合、前記第１ディスク及び前記第２ディスクは、重なり、
前記第１バースト及び前記第２バーストは、前記第１ディスク及び前記第２ディスクの円周方向にずれている、請求項６に記載の磁気ディスク装置。

【請求項8】

前記第１コントローラは、前記第１バーストの第１記録周波数の基本周波数の振幅及び位相又はＳＩＮ成分及びＣＯＳ成分に基づいて、前記第１ヘッドの位置を算出し、
前記第２コントローラは、前記第２バーストの第２記録周波数の基本周波数の振幅及び位相又はＳＩＮ成分及びＣＯＳ成分に基づいて、前記第２ヘッドの位置を算出する、請求項６又は７に記載の磁気ディスク装置。

【請求項9】

前記第１データセクタは、前記第１ディスクの半径方向に配置された他のデータセクタのＮｕｌｌバーストと異なる記録周波数の第１Ｎｕｌｌバーストを有し、
前記第２データセクタは、前記第２ディスクの半径方向に配置された他のデータセクタのＮｕｌｌバーストと異なる記録周波数の第２Ｎｕｌｌバーストを有する、請求項１又は２に記載の磁気ディスク装置。

【請求項10】

前記第１コントローラは、前記第１サーボセクタを前記第１ディスクにセルフサーボライトし、
前記第２コントローラは、前記第１データセクタに対して前記第２データセクタが前記第１ディスク及び前記第２ディスクの円周方向にずれるように前記第２サーボセクタを前記第２ディスクにセルフサーボライトする、請求項１乃至９のいずれか１項に記載の磁気ディスク装置。

【請求項11】

底壁を有する筐体と、前記底壁に立設された第１軸受と、前記第１軸受と異なる第２軸受と、を備え、
前記第１アクチュエータは、前記第１軸受に回転可能に取り付けられ、
前記第２アクチュエータは、前記第２軸受に回転可能に取り付けられ、
前記第１コントローラは、前記第１アクチュエータを制御し、
前記第２コントローラは、前記第２アクチュエータを制御する、請求項１に記載の磁気ディスク装置。

【請求項12】

前記第１コントローラは、前記第１ヘッドの現在の第１位置と前記第１ヘッドの推定される第１推定位置との内の少なくとも１つに基づいて、前記第１ヘッド及び前記第２ヘッドの両方のライト動作を停止し、
前記第２コントローラは、前記第２ヘッドの現在の第２位置と前記第２ヘッドの推定される第２推定位置との内の少なくとも１つに基づいて、前記第１ヘッド及び前記第２ヘッドの両方のライト動作を停止する、請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の磁気ディスク装置。

【請求項13】

前記第１コントローラは、前記第１位置と前記第１位置における前記第１ヘッドの第１速度とに基づいて、前記第１推定位置を算出し、
前記第２コントローラは、前記第２位置と前記第２位置における前記第２ヘッドの第２速度とに基づいて、前記第２推定位置を算出する、請求項１２に記載の磁気ディスク装置。

【請求項14】

前記第１コントローラは、第１リード／ライトチャネルと、第１ハードディスクコントローラと、を有し、
前記第２コントローラは、第２リード／ライトチャネルと、第２ハードディスクコントローラと、を有し、
前記第１リード／ライトチャネルは、第1回線を介して前記第２ハードディスクコントローラに接続され、
前記第２リード／ライトチャネルは、第２回線を介して前記第１ハードディスクコントローラに接続される、
請求項１乃至１３のいずれか１項に記載の磁気ディスク装置。

【請求項15】

前記第１コントローラ及び前記第２コントローラを接続し、前記第１データセクタ位置誤差情報又は前記第２データセクタ位置誤差情報を含み、且つ前記第１ヘッド及び前記第２ヘッドが振動したことを示す振動情報を前記第１コントローラ又は第２コントローラに伝達する情報伝達部を備え、
前記第１コントローラは、前記情報伝達部を介して前記振動情報を前記第２コントローラに伝達し、
前記第２コントローラは、前記情報伝達部を介して前記振動情報を前記第１コントローラに伝達する、請求項１乃至１３のいずれか１項に記載の磁気ディスク装置。

【請求項16】

前記第１コントローラは、前記第１ディスクの上面及び下面で異なるデータセクタフォーマットを設定し、
前記第２コントローラは、前記第２ディスクの上面及び下面で異なるデータセクタフォーマットを設定する、請求項１４に記載の磁気ディスク装置。

【請求項17】

前記第１コントローラ及び前記第２コントローラは、前記第１ヘッド及び前記第２ヘッドの一方がアイドル状態である場合に、前記第１ヘッド及び前記第２ヘッドの内のアイドル状態でないもう一方を前記第１ディスク又は前記第２ディスクにサーボトラッキングさせる、請求項１乃至１６のいずれか１項に記載の磁気ディスク装置。

【請求項18】

第１サーボセクタと前記第１サーボセクタと異なる第１データセクタとを含む第１面と、
第２サーボセクタと前記第２サーボセクタと異なる第２データセクタとを含む第２面とを有するディスクと、
前記第１面に対してデータをライトする第１ライトヘッドと、前記第１面からデータをリードする第１リードヘッドとを含む第１ヘッドと、
前記第２面に対してデータをライトする第２ライトヘッドと、前記第２面からデータをリードする第２リードヘッドとを含む第２ヘッドと、
前記第１ヘッド及び前記第２ヘッドを有するアクチュエータと、
前記第１リードヘッドにより前記第１データセクタをリードして復調した第１データセクタ位置誤差情報に基づいて前記第１ヘッド及び前記第２ヘッドの両方のライト動作を停止する第１コントローラと、
前記第２リードヘッドにより前記第２データセクタをリードして復調した第２データセクタ位置誤差情報に基づいて前記第１ヘッド及び前記第２ヘッドの両方のライト動作を停止する第２コントローラと、を備える、磁気ディスク装置。

【請求項19】

前記アクチュエータは、第１サスペンションと、前記第１サスペンションに取り付けられ、前記第１ヘッドを独立して駆動する第１マイクロアクチュエータと、第２サスペンションと、前記第２サスペンションに取り付けられ、前記第２ヘッドを独立して駆動する第２マイクロアクチュエータと、を有する、請求項１８に記載の磁気ディスク装置。

【請求項20】

前記第１ヘッドは、前記第１面からデータをリードし、前記第１リードヘッドと異なる第３リードヘッドを有し、
前記第２ヘッドは、前記第２面からデータをリードし、前記第２リードヘッドと異なる第４リードヘッドを有する、請求項１９に記載の磁気ディスク装置。

【請求項21】

第１サーボセクタと前記第１サーボセクタと異なる第１データセクタとを含む第１ディスクと、第２サーボセクタと前記第２サーボセクタと異なる第２データセクタとを含む第２ディスクと、前記第１ディスクに対してデータをライトする第１ライトヘッドと、前記第１ディスクからデータをリードする第１リードヘッドとを含む第１ヘッドと、前記第２ディスクに対してデータをライトする第２ライトヘッドと、前記第２ディスクからデータをリードする第２リードヘッドとを含む第２ヘッドと、前記第１ヘッドを有する第１アクチュエータと、前記第２ヘッドを有する第２アクチュエータと、を備える磁気ディスク装置に適用されるライト動作の停止方法であって、
前記第１リードヘッドにより前記第１データセクタをリードして復調した第１データセクタ位置誤差情報に基づいて前記第１ヘッド及び前記第２ヘッドの両方のライト動作を停止し、
前記第２リードヘッドにより前記第２データセクタをリードして復調した第２データセクタ位置誤差情報に基づいて前記第１ヘッド及び前記第２ヘッドの両方のライト動作を停止する、ライト動作の停止方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、磁気ディスク装置、及びライト動作の停止方法に関する。

【背景技術】

【0002】

磁気ディスク装置は、磁気ディスク（以下、ディスクと称する場合もある）及び磁気ヘッド（以下、ヘッドと称する場合もある）を有している。振動や衝撃が印加された場合、磁気ディスク装置のヘッドの位置は、変動する。磁気ディスク装置は、サーボセクタで復調されたヘッドの位置及びヘッドの速度が所定の閾値を超える場合、データのライト動作を停止する。

【0003】

近年、複数のアクチュエータを有する磁気ディスク装置（以下、スプリットアクチュエータ磁気ディスク装置、又はマルチアクチュエータ磁気ディスク装置と称する場合もある）が提案されている。スプリットアクチュエータ磁気ディスク装置は、複数のアクチュエータをそれぞれ独立して制御する。スプリットアクチュエータ磁気ディスク装置では、各々のアクチュエータでヘッドの位置を検出するため、ライト動作が停止するまで所定の時間を必要とする。そのため、スプリットアクチュエータ磁気ディスク装置では、ヘッドの位置の閾値を大きくとる必要がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】米国特許第６９５２３２２号明細書

【文献】特開平５－１０１５２０号公報

【文献】特開２０１０―１４６６２６号公報

【文献】米国特許第９４１２４０３号明細書

【文献】米国特許第９２６９３９３号明細書

【文献】米国特許第９２３６０８７号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本発明の実施形態が解決しようとする課題は、フォーマット効率を改善可能な磁気ディスク装置及びライト動作の停止方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本実施形態に係る磁気ディスク装置は、第１サーボセクタと前記第１サーボセクタと異なる第１データセクタとを含む第１ディスクと、第２サーボセクタと前記第２サーボセクタと異なる第２データセクタとを含む第２ディスクと、前記第１ディスクに対してデータをライトする第１ライトヘッドと、前記第１ディスクからデータをリードする第１リードヘッドとを含む第１ヘッドと、前記第２ディスクに対してデータをライトする第２ライトヘッドと、前記第２ディスクからデータをリードする第２リードヘッドとを含む第２ヘッドと、前記第１ヘッドを有する第１アクチュエータと、前記第２ヘッドを有する第２アクチュエータと、前記第１リードヘッドにより前記第１データセクタをリードして復調した第１データセクタ位置誤差情報に基づいて前記第１ヘッド及び前記第２ヘッドの両方のライト動作を停止する第１コントローラと、前記第２リードヘッドにより前記第２データセクタをリードして復調した第２データセクタ位置誤差情報に基づいて前記第１ヘッド及び前記第２ヘッドの両方のライト動作を停止する第２コントローラと、を備える。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】図１は、第１実施形態に係る磁気ディスク装置の構成の一例を示す模式図である。

【図2】図２は、ディスクＤＫに対するヘッドＨＤの配置の一例を示す平面図である。

【図3】図３は、第１実施形態に係るサーボセクタ及びデータセクタの構成の一例を示す模式図である。

【図4】図４は、第１実施形態に係るサーボセクタ及びデータセクタの構成の一例を示す模式図である。

【図5】図５は、第１実施形態に係るサーボセクタ及びデータセクタの構成の一例を示す模式図である。

【図6】図６は、隣接トラックの周波数が異なるデータプリアンブルに基づいてＤＰＥＳの復調方法の一例を示す概要図である。

【図7】図７は、隣接トラックの周波数が異なるデータバーストに基づいてＤＰＥＳの復調方法の一例を示す概要図である。

【図8】図８は、データＮｕｌｌバーストに基づいてＤＰＥＳの復調方法の一例を示す概要図である。

【図9】図９は、ＳＰＥＳ及びＤＰＥＳを復調するタイミングの一例を示す図である。

【図10】図１０は、第１実施形態に係るライト動作の禁止の判定方法の一例を示す模式図である。

【図11】図１１は、第１実施形態に係るライト動作の禁止の判定方法の一例を示す模式図である。

【図12】図１２は、複数のアクチュエータＡＣのそれぞれの複数のヘッドＨＤのライト動作の禁止の判定方法の一例を示す模式図である。

【図13】図１３は、第１実施形態に係るヘッドＨＤの位置決め制御系ＳＹＳの一例を示すブロック図である。

【図14】図１４は、第１実施形態に係るライト動作の停止方法の一例を示すフローチャートである。

【図15】図１５は、変形例１に係る磁気ディスク装置１の構成の一例を示す模式図である。

【図16】図１６は、第２実施形態に係る磁気ディスク装置１の構成の一例を示す模式図である。

【図17】図１７は、第２実施形態に係るライト動作の停止方法の一例を示すフローチャートである。

【図18】図１８は、変形例２に係る磁気ディスク装置１の構成の一例を示す模式図である。

【図19】図１９は、第３実施形態に係る磁気ディスク装置１の構成の一例を示す模式図である。

【図20】図２０は、第３実施形態に係るディスクＤＫに対するヘッドＨＤの配置の一例を示す平面図である。

【図21】図２１は、リードヘッドＲＨ３０が半径位置ＲＰ０に位置する場合のライトヘッドＷＨ３と２つのリードヘッドＲＨ３０、ＲＨ３１との幾何学的配置の一例を示す図である。

【図22】図２２は、リードヘッドＲＨ３０が半径位置ＯＲＰに位置する場合のライトヘッドＷＨ３と２つのリードヘッドＲＨ３０、ＲＨ３１との幾何学的配置の一例を示す図である。

【図23】図２３は、第３実施形態に係るＳＰＥＳ及びＤＰＥＳの復調方法の一例を示す模式図である。

【図24】図２４は、第３実施形態に係るサーボゲートの一例を示す模式図である。

【図25】図２５は、第３実施形態に係るライト動作の停止方法の一例を示すフローチャートである。

【図26】図２６は、変形例３に係る磁気ディスク装置１の構成の一例を示す模式図である。

【図27】図２７は、第４実施形態に係る磁気ディスク装置１の構成の一例を示す模式図である。

【図28】図２８は、変形例４に係る磁気ディスク装置１の構成の一例を示す模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、実施の形態について図面を参照して説明する。なお、図面は、一例であって、発明の範囲を限定するものではない。
（第１実施形態）
図１は、第１実施形態に係る磁気ディスク装置１の構成の一例を示す模式図である。第１方向Ｚは、磁気ディスク装置１の高さ（又は厚さ）方向に相当する。
磁気ディスク装置１は、筐体ＨＳと、ヘッドディスクアセンブリ（ＨＤＡ）１０と、ドライバＩＣ２０と、ヘッドアンプ集積回路（以下、ヘッドアンプＩＣ、又はプリアンプ）３０と、揮発性メモリ７０と、バッファメモリ（バッファ）８０と、不揮発性メモリ９０と、ショックセンサ１７０と、ライト禁止検出器１８０と、コントローラ通信部１９０と、１チップの集積回路であるシステムコントローラ１３０とを備える。また、磁気ディスク装置１は、ホストシステム（以下、単に、ホストと称する）１００と接続される。磁気ディスク装置１は、複数、例えば、２つのアクチュエータＡＣ（後述するアクチュエータＡＣ１及びＡＣ２等）を有している。なお、磁気ディスク装置１は、３つ以上のアクチュエータＡＣを有していてもよい。磁気ディスク装置１は、複数のアクチュエータＡＣをそれぞれ独立して駆動できる。磁気ディスク装置１は、例えば、複数のアクチュエータＡＣをそれぞれ独立して駆動できるスプリットアクチュエータ磁気ディスク装置（又はマルチアクチュエータ磁気ディスク装置）である。

【0009】

筐体ＨＳは、底壁ＨＳＢを有している。図１には筐体ＨＳが底壁ＨＳＢのみを有しているように示しているが、筐体ＨＳは、例えば、底壁ＨＳＢと、底壁ＨＳＢの周縁に沿って第１方向Ｚに向かって立設された側壁と、底壁ＨＳＢ及び側壁で構成されたベースの開口を閉塞するカバーとを有している。

【0010】

ＨＤＡ１０は、磁気ディスク（以下、ディスクと称する）ＤＫと、ヘッドＨＤと、スピンドル１２を回転させるスピンドルモータ（以下、ＳＰＭと称する場合もある）１３と、アームＡＭと、アクチュエータブロックＢＫと、ボイスコイルモータ（以下、ＶＣＭと称する）１４と、サスペンション１５と、マイクロアクチュエータ（以下、ＭＡと称する場合もある）１６とを有する。なお、ＨＤＡ１０は、ＭＡ１６を有していなくともよい。ＨＤＡ１０にＭＡ１６に備えられていない場合、ヘッドＨＤは、アームＡＭに搭載されていてもよい。図１には、ＨＤＡ１０の断面を示している。

【0011】

ＳＰＭ１３は、底壁ＨＳＢに取り付けられている。ＳＰＭ１３の中心部分には、スピンドル１２が取り付けられている。
ディスクＤＫは、複数のディスクＤＫを有している。ディスクＤＫは、スピンドル１２に取り付けられ、ＳＰＭ１３の駆動により回転する。ディスクＤＫは、表面（又は上面と称する場合もある）ＦＳと、表面（又は上面）と反対側の裏面（又は下面と称する場合もある）ＲＳとを有している。以下、表面（又は上面）及び／又は裏面（又は下面）を単にディスクＤＫと称する場合もある。図１に示した例では、ディスクＤＫは、ディスクＤＫ０及びＤＫ１を有している。なお、ディスクＤＫは、３つ以上のディスクを有していてもよい。ディスクＤＫ０及びＤＫ１は、スピンドル１２に取り付けられている。ディスクＤＫ１は、例えば、ディスクＤＫ０と底壁ＨＳＢとの間に配置されている。ディスクＤＫ０は、上面ＦＳ０と、上面ＦＳ０と反対側の下面ＲＳ０とを有している。なお、ディスクＤＫ０は、２つ以上のディスクを有していてもよい。ディスクＤＫ１は、上面ＦＳ１と、上面ＦＳ１と反対側の下面ＲＳ１とを有している。なお、ディスクＤＫ１は、２つ以上のディスクを有していてもよい。以下、ディスクＤＫ（の上面及び下面）の円周に沿った方向を円周方向と称し、ディスクＤＫ（の上面及び下面）の円周方向に直交する方向を半径方向と称する。半径方向は、ディスクＤＫ（の上面及び下面）において内周側及び外周側へ向かう方向に相当する。

【0012】

ヘッドＨＤは、複数のヘッドＨＤを有している。ヘッドＨＤは、ディスクＤＫに対向している。ヘッドＨＤは、ディスクＤＫにデータをライトするライトヘッドＷＨと、ディスクＤＫにライトされたデータをリードするリードヘッドＲＨとを有している。以下、“ディスクＤＫにデータをライトする処理”を“ライト処理”と称し、“ディスクＤＫからデータをリードする処理”を“リード処理”と称する場合もある。また、“所定の記録領域にデータを記録する”こと、“所定の記録領域からデータを読み出す”こと、“ディスクＤＫの所定の位置にヘッドＨＤを配置する”こと、“ディスクＤＫの所定の領域にデータをライトする”ことや、“ディスクＤＫの所定の領域からデータをリードする”こと等を“アクセスする”と称する場合もある。

【0013】

図１に示した例では、ヘッドＨＤは、ヘッドＨＤ０及びＨＤ１を有している。ヘッドＨＤ０は、ディスクＤＫ０の上面ＦＳ０に対向するヘッドＨＤ００と、ディスクＤＫ０の下面ＲＳ０に対向するヘッドＨＤ０１とを有している。なお、ヘッドＨＤ０は、１つのヘッドのみを有していてもよいし、３つ以上のヘッドを有していてもよい。ヘッドＨＤ０は、ディスクＤＫ０にデータをライトするライトヘッドＷＨ０と、ディスクＤＫ０にライトされたデータをリードするリードヘッドＲＨ０とを有している。ライトヘッドＷＨ０は、ライトヘッドＷＨ００と、ライトヘッドＷＨ０１とを有している。リードヘッドＲＨ０は、リードヘッドＲＨ００と、リードヘッドＲＨ０１とを有している。

【0014】

ヘッドＨＤ００は、上面ＦＳ０にデータをライトするライトヘッドＷＨ００と、上面ＦＳ０にライトされたデータをリードするリードヘッドＲＨ００とを有している。ヘッドＨＤ０１は、下面ＲＳ０にデータをライトするライトヘッドＷＨ０１と、下面ＲＳ０にライトされたデータをリードするリードヘッドＲＨ０１とを有している。

【0015】

ヘッドＨＤ１は、ディスクＤＫ１の上面ＦＳ１に対向するヘッドＨＤ１０と、ディスクＤＫ１の下面ＲＳ１に対向するヘッドＨＤ１１とを有している。なお、ヘッドＨＤ１は、１つのみのヘッドを有していてもよいし、３つ以上のヘッドを有していてもよい。ヘッドＨＤ１は、ディスクＤＫ１にデータをライトするライトヘッドＷＨ１と、ディスクＤＫ１にライトされたデータをリードするリードヘッドＲＨ１とを有している。ライトヘッドＷＨ１は、ライトヘッドＷＨ１０と、ライトヘッドＷＨ１１とを有している。リードヘッドＲＨ１は、リードヘッドＲＨ１０と、リードヘッドＲＨ１１とを有している。

【0016】

ヘッドＨＤ１０は、上面ＦＳ１にデータをライトするライトヘッドＷＨ１０と、上面ＦＳ１にライトされたデータをリードするリードヘッドＲＨ１０とを有している。ヘッドＨＤ１１は、下面ＲＳ１にデータをライトするライトヘッドＷＨ１１と、下面ＲＳ１にライトされたデータをリードするリードヘッドＲＨ１１とを有している。

【0017】

アクチュエータブロックＢＫは、複数のアクチュエータブロックＢＫを含む。アクチュエータブロックＢＫは、底壁ＨＳＢに立設された軸受ＢＲに回転可能に取り付けられている。図１に示した例では、アクチュエータブロックＢＫは、アクチュエータブロックＢＫ０及びＢＫ１を含む。なお、アクチュエータブロックＢＫは、１つのみのアクチュエータブロックを有していてもよいし、３つ以上のアクチュエータブロックを有していてもよい。アクチュエータブロックＢＫ０及びＢＫ１は、底壁ＨＳＢに立設された軸受ＢＲ０に回転可能に取り付けられている。アクチュエータブロックＢＫ０は、アクチュエータブロックＢＫ１の上に配置されている。アクチュエータブロックＢＫ１は、底壁ＨＳＢとアクチュエータブロックＢＫ０との間に位置している。

【0018】

アームＡＭは、複数のアームＡＭを含む。アームＡＭは、アクチュエータブロックＢＫに接続されている。図１に示した例では、アームＡＭは、アームＡＭ０及びＡＭ１を有している。アームＡＭ０は、アームＡＭ１の上に配置されている。言い換えると、アームＡＭ１は、アームＡＭ０と筐体ＨＳの底壁ＨＳＢとの間に配置されている。アームＡＭは、ヘッドＨＤの数に応じて、１つのアームのみを有していてもよいし、３つ以上のアームを有していてもよい。

【0019】

アームＡＭ０は、ディスクＤＫ０の上面ＦＳ０側に位置しているＡＭ００と、ディスクＤＫの下面ＲＳ０側に位置しているアームＡＭ０１とを有している。なお、アームＡＭ０は、ヘッドＨＤ０の数に応じて、１つのアームのみを有していてもよいし、３つ以上のアームを有していてもよい。アームＡＭ０は、アクチュエータブロックＢＫ０に接続されている。

【0020】

アームＡＭ１は、ディスクＤＫ１の上面ＦＳ１側に位置しているアームＡＭ１０と、ディスクＤＫ１の下面ＲＳ１側に位置しているアームＡＭ１１とを有している。なお、アームＡＭ１は、ヘッドＨＤ１の数に応じて、１つのアームのみを有していてもよいし、３つ以上のアームを有していてもよい。アームＡＭ１は、アクチュエータブロックＢＫ１に接続されている。

【0021】

ＶＣＭ１４は、複数のＶＣＭ１４を含む。ＶＣＭ１４は、アクチュエータブロックＢＫにおいてアームＡＭと反対側に接続されている。図１に示した例では、ＶＣＭ１４は、ＶＣＭ１４０及び１４１を含む。なお、ＶＣＭ１４は、アクチュエータブロックＢＫの数に応じて、１つのＶＣＭのみを有していてもよいし、３つ以上のＶＣＭを有していてもよい。ＶＣＭ１４０は、アクチュエータブロックＢＫ０においてアームＡＭ０と反対側に接続されている。ＶＣＭ１４０は、ＶＣＭ１４１の上に位置している。ＶＣＭ１４１は、アクチュエータブロックＢＫ１においてアームＡＭ１と反対側に接続されている。ＶＣＭ１４１は、底壁ＨＳＢとＶＣＭ１４０との間に位置している。

【0022】

サスペンション１５は、複数のサスペンション１５を含む。サスペンション１５は、アームＡＭに取り付けられている。サスペンション１５は、アームＡＭに接続された一端部と反対側の先端部にヘッドＨＤが搭載されている。図１に示した例では、サスペンション１５は、サスペンション１５０及び１５１を有している。サスペンション１５０は、サスペンション１５１の上に配置されている。サスペンション１５１は、サスペンション１５０と筐体ＨＳの底壁ＨＳＢとの間に配置されている。サスペンション１５は、アームＡＭの数に応じて、１つのサスペンションのみを有していてもよいし、３つ以上のサスペンションを有していてもよい。

【0023】

サスペンション１５０は、アームＡＭ０に取り付けられている。サスペンション１５０は、アームＡＭ０に接続された一端部と反対側の先端部にヘッドＨＤ０が搭載されている。サスペンション１５０は、アームＡＭ００に取り付けられたサスペンション１５００と、アームＡＭ０１に取り付けられたサスペンション１５０１とを有している。なお、サスペンション１５０は、アームＡＭ０の数に応じて、１つのサスペンションのみを有していてもよいし、３つ以上のサスペンションを有していてもよい。サスペンション１５００は、アームＡＭ００に接続された一端部と反対側の先端部にヘッドＨＤ００が搭載されている。サスペンション１５０１は、アームＡＭ０１に接続された一端部と反対側の先端部にヘッドＨＤ０１が搭載されている。

【0024】

サスペンション１５１は、アームＡＭ１に取り付けられている。サスペンション１５１は、アームＡＭ１に接続された一端部と反対側の先端部にヘッドＨＤ１が搭載されている。サスペンション１５１は、アームＡＭ１０に取り付けられたサスペンション１５１０と、アームＡＭ１１に取り付けられたサスペンション１５１１とを有している。なお、サスペンション１５１は、アームＡＭ１の数に応じて、１つのサスペンションのみを有していてもよいし、３つ以上のサスペンションを有していてもよい。サスペンション１５１０は、アームＡＭ１０に接続された一端部と反対側の先端部にヘッドＨＤ１０が搭載されている。サスペンション１５１１は、アームＡＭ１１に接続された一端部と反対側の先端部にヘッドＨＤ１１が搭載されている。

【0025】

ＭＡ１６は、複数のＭＡ１６を含む。ＭＡ１６は、アームＡＭ、サスペンション１５、又はヘッドＨＤに取り付けられている。ＭＡ１６は、半径方向におけるヘッドＨＤの動作を微細に制御する。例えば、ＭＡ１６は、半径方向におけるヘッドＨＤの動作をＶＣＭ１４による半径方向のヘッドＨＤの動作の制御よりも微細に制御する。

【0026】

図１に示した例では、ＭＡ１６は、ＭＡ１６０及びＭＡ１６１を含む。
ＭＡ１６０は、サスペンション１５０に取り付けられている。ＭＡ１６０は、半径方向におけるヘッドＨＤ０の動作の制御を微細に制御する。例えば、ＭＡ１６０は、半径方向におけるヘッドＨＤ０の動作をＶＣＭ１４０による半径方向のヘッドＨＤ０の動作の制御よりも微細に制御する。ＭＡ１６０は、例えば、サスペンション１５００に取り付けられているＭＡ１６００と、サスペンション１５０１に取り付けられているＭＡ１６０１とを有している。なお、ＭＡ１６０は、サスペンション１５０の数に応じて、１つのＭＡのみを有していてもよいし、３つ以上のＭＡを有していてもよい。

【0027】

ＭＡ１６００は、半径方向におけるヘッドＨＤ００の動作を微細に制御する。例えば、ＭＡ１６００は、半径方向におけるヘッドＨＤ００の動作をＶＣＭ１４０による半径方向のヘッドＨＤ００の動作の制御よりも微細に制御する。ＭＡ１６０１は、半径方向におけるヘッドＨＤ０１の動作の制御を微細に制御する。例えば、ＭＡ１６０１は、半径方向におけるヘッドＨＤ０１の動作をＶＣＭ１４０による半径方向のヘッドＨＤ０１の動作の制御よりも微細に制御する。

【0028】

ＭＡ１６１は、サスペンション１５１に取り付けられている。ＭＡ１６１は、半径方向におけるヘッドＨＤ１の動作を微細に制御する。例えば、ＭＡ１６１は、半径方向におけるヘッドＨＤ１の動作の制御を微細に制御する。例えば、ＭＡ１６１は、半径方向におけるヘッドＨＤ１の動作をＶＣＭ１４１による半径方向のヘッドＨＤ１の動作よりも微細に制御する。ＭＡ１６１は、例えば、サスペンション１５１０に取り付けられているＭＡ１６１０と、サスペンション１５１１に取り付けられているＭＡ１６１１とを有している。なお、ＭＡ１６１は、サスペンション１５１の数に応じて、１つのＭＡのみを有していてもよいし、３つ以上のＭＡを有していてもよい。ＭＡ１６１０は、半径方向におけるヘッドＨＤ１０の動作を微細に制御する。例えば、ＭＡ１６１０は、半径方向におけるヘッドＨＤ１０の動作をＶＣＭ１４１による半径方向のヘッドＨＤ１０の動作の制御よりも微細に制御する。ＭＡ１６１１は、半径方向におけるヘッドＨＤ１１の動作を微細に制御する。例えば、ＭＡ１６１１は、半径方向におけるヘッドＨＤ１１の動作をＶＣＭ１４１による半径方向のヘッドＨＤ１１の動作の制御よりも微細に制御する。

【0029】

アクチュエータＡＣは、複数のアクチュエータＡＣを有している。複数のアクチュエータＡＣは、それぞれ、軸受ＢＲに回動自在（又は、回転自在）に取り付けられている。言い換えると、複数のアクチュエータＡＣは、それぞれ、軸受ＢＲ周りで独立して回動する。なお、複数のアクチュエータＡＣは、軸受ＢＲ周りで並行して回動してもよい。複数のアクチュエータＡＣは、それぞれ、ＶＣＭ１４、サスペンション１５、ＭＡ１６、アームＡＭ、及びアクチュエータブロックＢＫにより構成されている。複数のアクチュエータＡＣは、それぞれ、軸受ＢＲ周りでＶＣＭ１４を駆動し、且つＭＡ１６を微細に駆動することにより、サスペンション１５に搭載されたヘッドＨＤをディスクＤＫの所定の位置に位置決めする。なお、ＭＡ１６が備えられていない場合、複数のアクチュエータＡＣは、それぞれ、軸受ＢＲ周りでＶＣＭ１４を駆動することにより、サスペンション１５に搭載されたヘッドＨＤをディスクＤＫの所定の位置に位置決めする。

【0030】

図１に示した例では、アクチュエータＡＣは、アクチュエータＡＣ０及びＡＣ１を有している。アクチュエータＡＣ０は、アクチュエータＡＣ１の上に配置されている。言い換えると、アクチュエータＡＣ１は、底壁ＨＳＢとアクチュエータＡＣ０との間に配置されている。なお、アクチュエータＡＣは、３つ以上設けられていてもよい。

【0031】

アクチュエータＡＣ０は、軸受ＢＲ０に回転自在に取り付けられている。アクチュエータＡＣ０は、サスペンション１５０、ＭＡ１６０、アームＡＭ０、アクチュエータブロックＢＫ０、及びＶＣＭ１４０により構成されている。アクチュエータＡＣ０は、軸受ＢＲの回転軸周りでＶＣＭ１４０を駆動し、且つＭＡ１６０を微細に駆動することにより、サスペンション１５０に搭載されたヘッドＨＤ０をディスクＤＫ０の所定の位置に位置決めする。なお、ＭＡ１６０を備えていない場合、アクチュエータＡＣ０は、軸受ＢＲ０周りでＶＣＭ１４０を駆動することにより、サスペンション１５０に搭載されたヘッドＨＤ０をディスクＤＫ０の所定の位置に位置決めする。

【0032】

アクチュエータＡＣ１は、軸受ＢＲ０に回転自在に取り付けられている。アクチュエータＡＣ１は、サスペンション１５１、ＭＡ１６１、アームＡＭ１、アクチュエータブロックＢＫ１、及びＶＣＭ１４１により構成されている。アクチュエータＡＣ１は、軸受ＢＲ０の回転軸周りでＶＣＭ１４１を駆動し、且つＭＡ１６１を微細に駆動することにより、サスペンション１５１に搭載されたヘッドＨＤ１をディスクＤＫ１の所定の位置に位置決めする。なお、ＭＡ１６１を備えていない場合、アクチュエータＡＣ１は、軸受ＢＲ０周りでＶＣＭ１４１を駆動することにより、サスペンション１５１に搭載されたヘッドＨＤ１をディスクＤＫ１の所定の位置に位置決めする。

【0033】

図２は、ディスクＤＫに対するヘッドＨＤの配置の一例を示す平面図である。図２に示すように、半径方向においてディスクＤＫの外周に向かう方向を外方向（外側）と称し、外方向と反対方向を内方向（内側）と称する。円周方向において、ディスクＤＫの回転する方向を回転方向と称する。円周方向において、ディスクＤＫの回転する方向を回転方向と称する。なお、図２に示した例では、回転方向は、反時計回りで示しているが、逆向き
（時計回り）であってもよい。第２方向Ｘ及び第３方向Ｙは、ディスクＤＫの上面若しくは下面と平行な方向に相当する。第２方向Ｘ及び第３方向Ｙで規定されるＸ－Ｙ平面に向かって観ることを平面視と称する場合もある。

【0034】

ディスクＤＫ（ＤＫ０、ＤＫ１）の上面ＦＳ（ＦＳ０、ＦＳ１）及び下面ＲＳ（ＲＳ０、ＲＳ１）は、そのデータをライト可能な領域に、ユーザから利用可能なユーザデータ領域ＤＫａ（ＤＫａ０、ＤＫａ１、ＤＫａ２、ＤＫａ３）と、システム管理に必要な情報（以下、システム情報と称する場合もある）をライトするシステムエリアＤＫｂ（ＤＫｂ０、ＤＫｂ１、ＤＫｂ２、ＤＫｂ３）とが割り当てられている。以下、ディスクＤＫの半径方向の所定の位置を半径位置と称し、ディスクＤＫの円周方向の所定の位置を円周位置と称する場合もある。半径位置及び円周位置をまとめて単に位置と称する場合もある。例えば、半径位置は、トラック又はセクタの半径方向の位置に相当し、円周位置は、所定のトラックにおけるセクタの円周方向の位置に相当する。例えば、位置は、ディスクＤＫにおけるセクタの位置に相当する。セクタの位置は、所定のセクタを含むシリンダ（トラック）番号、所定のセクタにアクセスするヘッドＨＤのヘッド番号、所定のセクタのセクタ番号、ディスクＤＫにおける所定のセクタの半径位置、及び所定のセクタのディスク角度の内の少なくとも１つで示され得る。例えば、セクタの位置は、所定のセクタを含むシリンダ（トラック）番号、所定のセクタにアクセスするヘッドＨＤのヘッド番号、所定のセクタのセクタ番号、ディスクＤＫにおける所定のセクタの半径位置、及び所定のセクタのディスク角度の内の２つの組み合わせで示される。ディスクＤＫには、少なくとも１つのトラックが配置され得る。以下で、“トラック”は、“ディスクＤＫを半径方向に区分した複数の領域の内の１つの領域”、“ディスクＤＫの円周方向に沿ってライトされた１周分のデータ”、“ディスクＤＫの円周方向に沿って１周する経路”や、その他の種々の意味で用いる。“ディスクＤＫにおいて、半径方向で隣接するトラック”を“隣接トラック”と称する場合もある。トラックは、複数のセクタを含む。“セクタ”は、“トラックを円周方向に区分した複数の領域の内の１つの領域”、“トラックを円周方向に区分した複数の領域の内の１つの領域にライトされたデータ”や、その他の種々の意味で用いる。

【0035】

図２に示した例では、ディスクＤＫ０の上面ＦＳ０は、ユーザデータ領域ＤＫａ０と、システムエリアＤＫｂ０とが割り当てられている。ディスクＤＫ０の下面ＲＳ０は、ユーザデータ領域ＤＫａ１と、システムエリアＤＫｂ１とが割り当てられている。ディスクＤＫ１の上面ＦＳ１は、ユーザデータ領域Ｄｋａ２と、システムエリアＤＫｂ２とが割り当てられている。ディスクＤＫ１の下面ＲＳ１は、ユーザデータ領域ＤＫａ３と、システムエリアＤＫｂ３とが割り当てられている。平面視した場合、ディスクＤＫ０及びＤＫ１は、重なっている。

【0036】

ディスクＤＫは、図示しない複数のサーボ領域（以下、サーボパターンと称する場合もある）ＳＶと、複数のデータ領域ＤＴＲと、を有している。複数のサーボパターンは、例えば、ディスクＤＫの半径方向に放射状に延出して円周方向に所定の間隔を空けて離散的に配置されている。複数のデータ領域は、例えば、ディスクＤＫにおいて円周方向で隣接するサーボパターンの間に配置されている。“隣接”とは、データ、物体、領域、及び空間等が接して並んでいることはもちろん、所定の間隔を置いて並んでいることも含む。以下、所定のトラックにおける１つのサーボ領域ＳＶを“サーボセクタ”と称する場合もある。なお、サーボ領域ＳＶをサーボセクタＳＶと称する場合もある。サーボセクタは、サーボデータを含んでいる。なお、“サーボセクタにライトされたサーボデータ”を“サーボセクタ”と称する場合もある。また、所定のトラックにおけるデータ領域ＤＴＲの内の１つのセクタを“データセクタ”と称する場合もある。データ領域ＤＴＲは、複数のセクタを有する。なお、データ領域ＤＴＲは、１つのセクタのみを有していればよい。また、データ領域ＤＴＲをデータセクタＤＴＲと称する場合もある。データセクタは、ユーザデータを含んでいる。サーボセクタ以外のユーザデータ領域ＤＫａにライトされているサーボデータ以外のデータをユーザデータと称する場合もある。なお、“データセクタにライトされたユーザデータ”を“データセクタ”と称する場合もある。

【0037】

ヘッドＨＤは、例えば、シーク時において、軸受ＢＲ周りでアクチュエータＡＣが回転することによりディスクＤＫの水平面内でスライドする。図２に示した例では、ヘッドＨＤ１は、例えば、シーク時において、軸受ＢＲ１周りでアクチュエータＡＣ１が回転することによりディスクＤＫ１の水平面でスライドする。

【0038】

図３は、本実施形態に係るサーボセクタＳＳ及びデータセクタＤＳの構成の一例を示す模式図である。図３には、ディスクＤＫの所定のトラックＴＲｎにライトされた所定のサーボセクタＳＳを示している。図３に示すように、円周方向において、前の矢印の先端に向かう方向を前（又は前方向）と称し、後の矢印の先端に向かう方向を後（又は後方向）と称する。例えば、円周方向において、リード／ライトする方向（リード／ライト方向）は前方向から後方向に向かう方向に相当する。リード／ライト方向は、例えば、図２に示した回転方向と反対方向に相当する。

【0039】

サーボセクタＳＳは、セクタ／シリンダ（Sector/Cylinder）と、Ｎｕｌｌバースト（ＮＵＬＬ Ｂｕｒｓｔ）と、ＲＲＯｂｉｔとを有している。なお、サーボセクタＳＳは、ＲＲＯｂｉｔを有していなくてもよい。また、サーボセクタＳＳは、ＲＲＯｂｉｔではなく、ポストコードを有していてもよい。サーボセクタＳＳにおいて、セクタ／シリンダ、ヌルバースト、及びＲＲＯｂｉｔは、記載の順番で、リード／ライト方向に連続して配置されている。

【0040】

セクタ／シリンダは、プリアンブル（Preamble）、サーボマーク（Servo Mark）、グレイコード（Gray Code）、及びＰＡＤ、を含む。プリアンブルは、サーボマーク及びグレイコードなどで構成されるサーボパターンの再生信号に同期するためのプリアンブル情報を含む。サーボマークは、サーボパターンの開始を示すサーボマーク情報を含む。グレイコードは、所定のトラックのアドレス（シリンダアドレス）と、所定のトラックのサーボセクタのアドレスとから構成される。ＰＡＤは、ギャップ及びサーボＡＧＣなどの同期信号のＰＡＤ情報を含む。

【0041】

Ｎｕｌｌバーストは、所定のトラック（又は所定のセクタ）におけるヘッドＨＤの目標とする位置（以下、目標位置と称する場合もある）、例えば、トラックセンタに対するヘッドＨＤの半径方向（及び／又は円周方向）の位置ずれ（位置誤差）を検出するために使用されるデータ（相対位置データ）であり、所定の周期の繰り返しパターンから構成される。Ｎｕｌｌバーストは、ディスクＤＫの半径方向に１サーボトラック周期でバーストデータの位相が１８０°反転するデータパターンでライトされている。サーボトラック（サーボシリンダ）とは、ホスト７００等からのコマンドによりライト処理又はリード処理の対象とするトラックに相当する。バーストデータは、例えば、ディスクＤＫにおけるヘッドＨＤの半径方向及び／又は円周方向の位置（以下、ヘッド位置と称する場合もある）を取得するために使用される。Ｎｕｌｌバーストは、例えば、Ｎバースト（N Burst）及びＱバースト（Q Burst）を含む。ＮバーストとＱバーストとは、互いにディスクＤＫの半径方向に位相が９０°ずれるデータパターンでライトされている。

【0042】

ＲＲＯ ｂｉｔは、サーボデータをディスクにライトをしたときのディスクＤＫの回転に同期したブレ（繰り返しランナウト：ＲＲＯ）によって生じるディスクＤＫと同心円状に配置されたヘッドＨＤの目標とする経路（以下、目標経路と称する場合もある）、例えば、トラックセンタに対するトラックの歪みに起因する誤差を補正するためのデータ（以下、ＲＲＯ補正データと称する）等を含む。以下、説明の便宜上、ＲＲＯによって生じる目標経路に対するトラックの歪みに起因する誤差を単にＲＲＯと称する場合もある。

【0043】

データセクタＤＳは、サーボセクタＳＳに隣接している。図３に示した例では、データセクタＤＳは、サーボセクタＳＳのリード／ライト方向（又は後）に隣接している。データセクタＤＳには、ユーザデータがライトされる。

【0044】

データセクタＤＳは、プリアンブル（preamble）、シンクマーク（syncmark）、データフィールド（data field）を含む。データセクタＤＳにおいて、プリアンブル、シンクマーク、及びデータフィールドは、記載の順番で、リード／ライト方向に連続して配置されている。プリアンブルは、データセクタの再生信号を同期するためのプリアンブル情報を含む。以下、データセクタＤＳのプリアンブルをデータプリアンブル（Data preamble）と称する場合もある。シンクマークは、データフィールドの開始を示す情報を含む。以下、データセクタＤＳのシンクマークをデータシンクマーク（data syncmark）と称する場合もある。データフィールドは、ユーザデータがライト（又は記録）される領域に相当する。

【0045】

図４は、本実施形態に係るサーボセクタＳＳ及びデータセクタＤＳの構成の一例を示す模式図である。
データセクタＤＳは、データプリアンブル、データシンクマーク、データフィールド、及びバースト（Burst）を含む。データセクタＤＳにおいて、プリアンブル、シンクマーク、データフィールド、及びバーストは、記載の順番で、リード／ライト方向に連続して配置されている。バーストは、所定のトラックのトラックセンタに対するヘッドＨＤの半径方向及び／又は円周方向の位置ずれ（位置誤差）を検出するために使用されるデータ（相対位置データ）であり、所定の周期の繰り返しパターンから構成される。以下、データセクタＤＳのバーストをデータバースト（data burst）と称する場合もある。

【0046】

図５は、本実施形態に係るサーボセクタＳＳ及びデータセクタＤＳの構成の一例を示す模式図である。
データセクタＤＳは、データプリアンブル、データシンクマーク、データフィールド、及びＮｕｌｌバーストを含む。データセクタＤＳにおいて、プリアンブル、シンクマーク、データフィールド、及びＮｕｌｌバーストは、記載の順番で、リード／ライト方向に連続して配置されている。Ｎｕｌｌバーストは、所定のトラックのトラックセンタに対するヘッドＨＤの半径方向及び／又は円周方向の位置ずれ（位置誤差）を検出するために使用されるデータ（相対位置データ）であり、所定の周期の繰り返しパターンから構成される。以下、データセクタＤＳのＮｕｌｌバーストをデータＮｕｌｌバースト（Data Null Burst）と称する場合もある。データＮｕｌｌバーストは、ディスクＤＫの半径方向に１サーボトラック周期でバーストデータの位相が１８０°反転するデータパターンでライトされている。データＮｕｌｌバーストは、例えば、Ｎバースト（以下、データＮバースト（Data N Burst）と称する場合もある）と、Ｑバースト（以下、データＱバースト（Data Q Burst）と称する場合もある）とを有している。データＮバーストとデータＱバーストとは、それぞれ、１周期で位相が９０°ずれるパターンでライトされている。データＮバーストとデータＱバーストとは、円周方向で隣接するバースト（Ｂｕｒｓｔ）の位相が１８０°ずれるパターンでライトされている。

【0047】

ドライバＩＣ２０は、システムコントローラ１３０（詳細には、後述するＭＰＵ５０又はＨＤＣ６０）の制御に従って、ＳＰＭ１３、ＶＣＭ１４（ＶＣＭ１４０及び１４１）、及び／又はＭＡ１６の駆動を制御する。ドライバＩＣ２０は、ＳＰＭ１３、ＶＣＭ１４、及びＭＡ１６に電気的に接続されている。ドライバＩＣ２０は、例えば、ＳＰＭ１３、ＶＣＭ１４、及びＭＡ１６と所定のインターフェースでそれぞれに接続されている。

【0048】

ドライバＩＣ２０は、ＳＰＭ制御部２１０と、ＶＣＭ制御部２２０と、マイクロアクチュエータ（ＭＡ）制御部２３０と、を備えている。ＳＰＭ制御部２１０は、ＳＰＭ１３の回転を制御する。ＶＣＭ制御部２２０は、ＶＣＭ１４に供給する電流（又は電圧）を制御することでＶＣＭ１４の駆動を制御する。ＭＡ制御部２３０は、ＭＡ１６に供給する電流（又は電圧）を制御することでＭＡ１６の駆動を制御する。なお、ドライバＩＣ２０の構成の一部（例えば、ＳＰＭ制御部２１０、ＶＣＭ制御部２２０、及びＭＡ制御部２３０）は、システムコントローラ１３０に備えられていてもよい。アクチュエータＡＣにＭＡ１６が備えられていない場合、ＭＡ制御部２３０は、なくともよい。また、ドライバＩＣ２０は、ＳＰＭ制御部２１０、ＶＣＭ制御部２２０、及びＭＡ制御部２３０の内の少なくとも１つを有していなくてもよい。

【0049】

図１に示した例では、ドライバＩＣ２０は、ドライバＩＣ２０Ａと、ドライバＩＣ２０Ｂとを有している。ドライバＩＣ２０Ａ及び２０Ｂは、別々の構成、例えば、別々の回路に形成されている。なお、ドライバＩＣ２０Ａ及び２０Ｂは、一体の構成、例えば、一体の回路に形成されていてもよい。ドライバＩＣ２０は、アクチュエータＡＣ又はヘッドＨＤ等の数に応じて、１つのみのドライバＩＣを有していてもよいし、３つ以上のドライバＩＣを有していてもよい。ＳＰＭ制御部２１０は、ＳＰＭ制御部２１０Ａを含む。なお、ＳＰＭ制御部２１０は、１つのみのＳＰＭ制御部を有していてもよいし、２つ以上のＳＰＭ制御部を有していてもよい。ＶＣＭ制御部２２０は、ＶＣＭ制御部２２０Ａ及び２２０Ｂを含む。なお、ＶＣＭ制御部２２０は、１つのみのＶＣＭ制御部を有していてもよいし、３つ以上のＶＣＭ制御部を有していてもよい。ＭＡ制御部２３０は、ＭＡ制御部２３０Ａ及び２３０Ｂを有していてもよい。ＭＡ制御部２３０は、１つのみのＭＡ制御部を有していてもよいし、３つ以上のＭＡ制御部を有していてもよい。

【0050】

ドライバＩＣ２０Ａは、システムコントローラ１３０Ａ（詳細には、後述するＭＰＵ５０Ａ又はＨＤＣ６０Ａ）の制御に従って、ＳＰＭ１３、ＶＣＭ１４０、及びＭＡ１６０の駆動を制御する。ドライバＩＣ２０Ａは、ＳＰＭ１３、ＶＣＭ１４０、及びＭＡ１６０に電気的に接続されている。ドライバＩＣ２０Ａは、例えば、ＳＰＭ１３、ＶＣＭ１４０、及びＭＡ１６０と所定のインターフェースでそれぞれに接続されている。

【0051】

ドライバＩＣ２０Ａは、ＳＰＭ制御部２１０Ａと、ＶＣＭ制御部２２０Ａと、マイクロアクチュエータ（ＭＡ）制御部２３０Ａと、を備えている。ＳＰＭ制御部２１０Ａは、ＳＰＭ１３の回転を制御する。ＶＣＭ制御部２２０Ａは、ＶＣＭ１４０に供給する電流（又は電圧）を制御することでＶＣＭ１４０の駆動を制御する。ＭＡ制御部２３０Ａは、ＭＡ１６０に供給する電流（又は電圧）を制御することでＭＡ１６０の駆動を制御する。なお、ドライバＩＣ２０Ａの構成の一部（例えば、ＳＰＭ制御部２１０Ａ、ＶＣＭ制御部２２０Ａ、及びＭＡ制御部２３０Ａ）は、システムコントローラ１３０Ａに備えられていてもよい。アクチュエータＡＣ０にＭＡ１６０が備えられていない場合、ＭＡ制御部２３０Ａは、なくともよい。

【0052】

ドライバＩＣ２０Ｂは、システムコントローラ１３０Ｂ（詳細には、後述するＭＰＵ５０Ｂ又はＨＤＣ６０Ｂ）の制御に従って、ＶＣＭ１４１及びＭＡ１６１の駆動を制御する。ドライバＩＣ２０Ｂは、ＶＣＭ１４１及びＭＡ１６１に電気的に接続されている。ドライバＩＣ２０Ｂは、例えば、ＶＣＭ１４１及びＭＡ１６１と所定のインターフェースでそれぞれに接続されている。

【0053】

ドライバＩＣ２０Ｂは、ＶＣＭ制御部２２０Ｂと、ＭＡ制御部２３０Ｂと、を備えている。ＶＣＭ制御部２２０Ｂは、ＶＣＭ１４１に供給する電流（又は電圧）を制御することでＶＣＭ１４１の駆動を制御する。ＭＡ制御部２３０Ｂは、ＭＡ１６１に供給する電流（又は電圧）を制御することでＭＡ１６１の駆動を制御する。なお、ドライバＩＣ２０Ｂの構成の一部（例えば、ＶＣＭ制御部２２０Ｂ、及びＭＡ制御部２３０Ｂ）は、システムコントローラ１３０Ｂに備えられていてもよい。アクチュエータＡＣ１にＭＡ１６１が備えられていない場合、ＭＡ制御部２３０Ｂは、なくともよい。

【0054】

ヘッドアンプＩＣ（プリアンプ）３０は、ディスクＤＫからリードされたリード信号を増幅して、システムコントローラ１３０（詳細には、後述するリード／ライト（Ｒ／Ｗ）チャネル４０）に出力する。ヘッドアンプＩＣ３０は、各ヘッドＨＤ、例えば、ヘッドＨＤ０及びヘッドＨＤ１に電気的に接続されている。また、ヘッドアンプＩＣ３０は、Ｒ／Ｗチャネル４０から出力される信号に応じたライト電流をヘッドＨＤに出力する。

【0055】

ヘッドアンプＩＣ３０は、リードヘッド選択部３１０と、リード信号検出部３２０と、を備えている。リードヘッド選択部３１０は、アクチュエータＡＣにおいてディスクＤＫからデータをリードするリードヘッドＲＨを選択する。リード信号検出部３２０は、ディスクＤＫからリードヘッドＲＨによりリードされた信号（リード信号）を検出する。なお、ヘッドアンプＩＣ３０の構成の一部（例えば、リードヘッド選択部３１０、及びリード信号検出部３２０）は、システムコントローラ１３０に備えられていてもよい。

【0056】

図１に示した例では、ヘッドアンプＩＣ３０は、ヘッドアンプＩＣ３０Ａと、ヘッドアンプＩＣ３０Ｂとを有している。ヘッドアンプＩＣ３０は、１つのヘッドアンプＩＣのみを有していてもよいし、３つ以上のヘッドアンプＩＣを有していてもよい。ヘッドアンプＩＣ３０Ａ及び３０Ｂは、別々の構成、例えば、別々の回路に形成されている。なお、ヘッドアンプＩＣ３０Ａ及び３０Ｂは、一体の構成、例えば、一体の回路に形成されている。リードヘッド選択部３１０は、リードヘッド選択部３１０Ａ及び３１０Ｂを含む。なお、リードヘッド選択部３１０は、１つのリードヘッド制御部のみを有していてもよいし、３つ以上のリードヘッド制御部を有していてもよい。リード信号検出部３２０は、リード信号検出部３２０Ａ及び３２０Ｂを含む。なお、リード信号検出部３２０は、１つのリード信号検出部のみを有していてもよいし、３つ以上のリード信号検出部を有していてもよい。

【0057】

ヘッドアンプＩＣ３０Ａは、ディスクＤＫ０からリードされたリード信号を増幅して、システムコントローラ１３０Ａ（詳細には、後述するリード／ライト（Ｒ／Ｗ）チャネル４０Ａ）に出力する。ヘッドアンプＩＣ３０Ａは、各ヘッドＨＤ０、例えば、ヘッドＨＤ００及びＨＤ０１に電気的に接続されている。また、ヘッドアンプＩＣ３０Ａは、Ｒ／Ｗチャネル４０Ａから出力される信号に応じたライト電流をヘッドＨＤ０に出力する。

【0058】

ヘッドアンプＩＣ３０Ａは、リードヘッド選択部３１０Ａと、リード信号検出部３２０Ａと、を備えている。リードヘッド選択部３１０Ａは、アクチュエータＡＣ０においてディスクＤＫ０からデータをリードするリードヘッドＲＨ０を選択する。リード信号検出部３２０Ａは、ディスクＤＫ０からリードヘッドＲＨ０によりリードされた信号（リード信号）を検出する。なお、ヘッドアンプＩＣ３０Ａの構成の一部（例えば、リードヘッド選択部３１０Ａ、及びリード信号検出部３２０Ａ）は、システムコントローラ１３０Ａに備えられていてもよい。

【0059】

ヘッドアンプＩＣ３０Ｂは、ディスクＤＫ１からリードされたリード信号を増幅して、システムコントローラ１３０Ｂ（詳細には、後述するリード／ライト（Ｒ／Ｗ）チャネル４０Ｂ）に出力する。ヘッドアンプＩＣ３０Ｂは、各ヘッドＨＤ１，例えば、ヘッドＨＤ１０及びＨＤ１１に電気的に接続されている。また、ヘッドアンプＩＣ３０Ｂは、Ｒ／Ｗチャネル４０Ｂから出力される信号に応じたライト電流をヘッドＨＤ１に出力する。

【0060】

ヘッドアンプＩＣ３０Ｂは、リードヘッド選択部３１０Ｂと、リード信号検出部３２０Ｂと、を備えている。リードヘッド選択部３１０Ｂは、アクチュエータＡＣ１におけるディスクＤＫ１からデータをリードするリードヘッドＲＨ１を選択する。リード信号検出部３２０Ｂは、ディスクＤＫ１からデータをリードするリードヘッドＲＨ１を選択する。リード信号検出部３２０Ｂは、ディスクＤＫ１からリードヘッドＲＨ１によりリードされた信号（リード信号）を検出する。なお。ヘッドアンプＩＣ３０Ｂの構成の一部（例えば、リードヘッド選択部３１０Ｂ、及びリード信号検出部３２０Ｂ）は、システムコントローラ１３０Ｂに備えられていてもよい。

【0061】

揮発性メモリ７０は、電力供給が断たれると保存しているデータが失われる半導体メモリである。揮発性メモリ７０は、磁気ディスク装置１の各部での処理に必要なデータ等を格納する。揮発性メモリ７０は、例えば、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、又はＳＤＲＡＭ（Synchronous Dynamic Random Access Memory）である。

【0062】

バッファメモリ８０は、磁気ディスク装置１とホスト７００との間で送受信されるデータ等を一時的に記録する半導体メモリである。なお、バッファメモリ８０は、揮発性メモリ７０と一体に構成されていてもよい。バッファメモリ８０は、例えば、ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＳＤＲＡＭ、ＦｅＲＡＭ（Ferroelectric Random Access memory）、又はＭＲＡＭ（Magnetoresistive Random Access Memory）等である。

【0063】

不揮発性メモリ９０は、電力供給が断たれても保存しているデータを記録する半導体メモリである。不揮発性メモリ９０は、例えば、ＮＯＲ型またはＮＡＮＤ型のフラッシュＲＯＭ（Flash Read Only Memory :ＦＲＯＭ）である。

【0064】

ショックセンサ１７０は、磁気ディスク装置１、又は磁気ディスク装置１の筐体に対して外部から加えられた振動及び／又は衝撃を検出する。ショックセンサ１７０は、振動及び／又は衝撃を検出した場合、振動及び／又は衝撃を検出したことを示す信号（以下、振動／衝撃検出信号と称する場合もある）を出力する。ショックセンサ１７０は、例えば、ライト禁止検出器１８０と電気的に接続されている。ショックセンサ１７０は、振動及び／又は衝撃を検出した場合、ライト禁止検出器１８０に振動／衝撃検出信号を出力する。

【0065】

ライト禁止検出器１８０は、ライト（又はライト動作）の禁止の判定を実行するための信号（ライト禁止判定実行信号と称する場合もある）を出力する。振動／衝撃検出信号を受けた場合、ライト禁止検出器１８０は、ライト禁止判定実行信号を出力する。ライト禁止検出器１８０は、例えば、Ｒ／Ｗチャネル４０に電気的に接続されている。振動／衝撃検出信号を受けた場合、ライト禁止検出器１８０は、Ｒ／Ｗチャネル４０にライト禁止判定実行信号を出力する。

【0066】

コントローラ通信部１９０は、複数のシステムコントローラ１３０、例えば、後述するシステムコントローラ１３０Ａ及び１３０Ｂの間の情報の転送を制御する。コントローラ通信部１９０は、例えば、システムコントローラ１３０Ａ及び１３０Ｂに電気的に接続している。コントローラ通信部１９０は、通信部１９１を有している。通信部１９１は、データ（情報）を通信する。

【0067】

システムコントローラ（コントローラ）１３０は、例えば、複数の素子が単一チップに集積されたSystem-on-a-Chip(ＳｏＣ)と称される大規模集積回路（ＬＳＩ）を用いて実現される。システムコントローラ１３０は、リード／ライト（Ｒ／Ｗ）チャネル４０と、マイクロプロセッサ（ＭＰＵ）５０と、ハードディスクコントローラ（ＨＤＣ）６０とを含む。システムコントローラ１３０は、ドライバＩＣ２０、ヘッドアンプＩＣ３０、揮発性メモリ７０、バッファメモリ８０、不揮発性メモリ９０、ライト禁止検出器１８０、コントローラ通信部１９０、及びホストシステム７００に電気的に接続されている。なお、システムコントローラ１３０は、ＳＰＭ制御部２１０、ＶＣＭ制御部２２０、及びＭＡ制御部２３０を有していてもよい。システムコントローラ１３０は、ドライバＩＣ２０及びヘッドアンプＩＣ３０を含んでいてもよい。また、システムコントローラ１３０は、アクチュエータＡＣ又はヘッドＨＤの数に応じて、２つ以上設けられていてもよい。

【0068】

Ｒ／Ｗチャネル４０は、後述するＭＰＵ５０からの指示に応じて、ディスクＤＫからホスト７００に転送されるリードデータ及びホスト７００から転送されるライトデータの信号処理を実行する。Ｒ／Ｗチャネル４０は、リードデータの信号品質を測定する回路、又は機能を有している。Ｒ／Ｗチャネル４０は、例えば、ヘッドアンプＩＣ３０、ＭＰＵ５０、ＨＤＣ６０、及びライト禁止検出器１８０等に電気的に接続されている。Ｒ／Ｗチャネル４０は、ライト禁止部４１０を有している。なお、Ｒ／Ｗチャネル４０は、アクチュエータＡＣ又はヘッドＨＤの数に応じて、２つ以上設けられていてもよい。

【0069】

ライト禁止部４１０は、ヘッドＨＤによるライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。ライト禁止部４１０は、ＨＤＣ６０を介してヘッドＨＤによるライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。ライト禁止部４１０は、ショックセンサライト禁止判定部４１１と、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２と、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３と、を有している。なお、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２及び第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３は、ＨＤＣ６０に備えられていてもよい。

【0070】

ショックセンサライト禁止判定部４１１は、ショックセンサ１７０で振動又は衝撃を検出した場合に、所定のアクチュエータＡＣのヘッドＨＤによるライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定するかライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定しないかを判定する。

【0071】

例えば、ライト禁止判定実行信号を受けた場合、ショックセンサライト禁止判定部４１１は、複数のアクチュエータＡＣの少なくとも１つのアクチュエータＡＣを選択し、選択した少なくとも１つのアクチュエータＡＣの少なくとも１つのヘッドＨＤによるライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定するかライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定しないかを判定する。

【0072】

例えば、ライト禁止判定実行信号を受けた場合、ショックセンサライト禁止判定部４１１は、複数のヘッドＨＤの少なくとも１つのヘッドＨＤを選択し、選択した少なくとも１つのヘッドＨＤによるライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定するかライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定しないかを判定する。

【0073】

例えば、ライト禁止判定実行信号を受けた場合、ショックセンサライト禁止判定部４１１は、ライト禁止判定実行信号に基づいて振動又は衝撃が所定の値よりも大きいか所定の値以下であるかを判定する。

【0074】

例えば、振動又は衝撃が所定の値よりも大きいと判定した場合、ショックセンサライト禁止判定部４１１は、複数のアクチュエータＡＣの少なくとも１つのアクチュエータＡＣを選択し、選択した少なくとも１つのアクチュエータＡＣの少なくとも１つのヘッドＨＤによるライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定する。

【0075】

例えば、振動又は衝撃が所定の値よりも大きいと判定した場合、ショックセンサライト禁止判定部４１１は、複数のアクチュエータＡＣの少なくとも１つのアクチュエータＡＣを選択し、選択した少なくとも１つのアクチュエータＡＣの少なくとも１つのヘッドＨＤによるライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定する信号又は情報（以下、ライト禁止判定信号又はライト禁止判定情報と称する場合もある）を選択した所定のアクチュエータＡＣのヘッドＨＤに対応するＨＤＣ６０に出力する。

【0076】

例えば、振動又は衝撃が所定の値以下であると判定した場合、ショックセンサライト禁止判定部４１１は、所定のアクチュエータＡＣのヘッドＨＤによるライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定しない。

【0077】

例えば、振動又は衝撃が所定の値よりも大きいと判定した場合、ショックセンサライト禁止判定部４１１は、複数のヘッドＨＤの少なくとも１つのヘッドＨＤを選択し、選択した少なくとも１つのヘッドＨＤによるライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定する。

【0078】

例えば、振動又は衝撃が所定の値よりも大きいと判定した場合、ショックセンサライト禁止判定部４１１は、複数のヘッドＨＤの少なくとも１つのヘッドＨＤを選択し、選択した少なくとも１つのヘッドＨＤによるライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定するライト禁止判定信号（又はライト禁止判定情報）を選択した所定のアクチュエータＡＣのヘッドＨＤに対応するＨＤＣ６０に出力する。

【0079】

例えば、振動又は衝撃が所定の値以下であると判定した場合、ショックセンサライト禁止判定部４１１は、所定のヘッドＨＤによるライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定しない。

【0080】

第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２は、所定のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。例えば、この所定のＨＤＣ６０からこの所定のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する信号（以下、ライト禁止信号と称する場合もある）を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２は、ライトゲート（Write gate ）をネゲート（デアサート）して、この所定のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、この所定のＨＤＣ６０からこの所定のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を含み、且つ所定のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤが振動を受けたことを示す情報（以下、振動検知情報と称する場合もある）を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２は、ライトゲート（Write gate ）をネゲート（デアサート）して、この所定のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0081】

例えば、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２に対応するＨＤＣ６０と異なるＨＤＣ（以下、他のＨＤＣと称する場合もある）６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）のライト禁止信号を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２は、ライトゲート（Write gate）をネゲート（デアサート）して、この所定のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、他のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を含み、且つ他のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤが振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２は、ライトゲート（Write gate ）をネゲート（デアサート）して、この所定のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0082】

例えば、他のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２は、他のＨＤＣ６０を介してライト禁止信号を所定のＨＤＣ６０に対応する第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２に出力して、この所定のＨＤＣ６０に対応するヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、他のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を含み、且つ所定のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤが振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２は、他のＨＤＣ６０を介して振動検知情報を所定のＨＤＣ６０に対応する第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２に出力して、この所定のＨＤＣ６０に対応するヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0083】

例えば、他のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２は、所定のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する信号を他のＨＤＣ６０に出力し、この他のＨＤＣ６０を介してライト禁止信号を所定のＨＤＣ６０に対応する第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２に出力して、この所定のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、他のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を含み、且つ他のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤが振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２は、他のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する信号を他のＨＤＣ６０に出力し、この他のＨＤＣ６０を介して振動検知情報を所定のＨＤＣ６０に対応する第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２に出力して、この所定のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0084】

なお、他のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２は、所定のＨＤＣ６０を介してライト禁止信号をこの所定のＨＤＣ６０に対応する第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２に出力して、この所定のＨＤＣ６０に対応するヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）してもよい。言い換えると、他のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を含み、且つ他のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤが振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２は、所定のＨＤＣ６０を介して振動検知情報をこの所定のＨＤＣ６０に対応する第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２に出力して、この所定のＨＤＣ６０に対応するヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）してもよい。

【0085】

第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３は、他のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。例えば、この他のＨＤＣ６０からこの他のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３は、ライトゲート（write gate）をネゲート（デアサート）して、この他のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、この他のＨＤＣ６０からこの他のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を含み、且つ他のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤが振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３は、ライトゲート（write gate）をネゲート（デアサート）して、この他のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0086】

例えば、所定のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）するライト禁止信号を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３は、ライトゲート（Write gate）をネゲート（デアサート）して、他のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、所定のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）するライト禁止信号を含み、且つ所定ＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドが振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３は、ライトゲート（write gate）をネゲート（デアサート）して、他のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0087】

例えば、所定のＨＤＣ６０に対応するヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３は、所定のＨＤＣ６０を介してライト禁止信号を他のＨＤＣ６０に対応する第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３に出力して、この他のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、所定のＨＤＣ６０に対応するヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を含み、且つ所定のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤが振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３は、所定のＨＤＣ６０を介して振動検知情報を他のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0088】

例えば、所定のＨＤＣ６０に対応するヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３は、他のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する信号を所定のＨＤＣ６０に出力し、この所定のＨＤＣ６０を介してライト禁止信号を他のＨＤＣ６０に対応する第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３に出力して、この他のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、所定のＨＤＣ６０に対応するヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を含み、且つ所定のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤが振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３は、他のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する信号を所定のＨＤＣ６０に出力し、この所定のＨＤＣ６０を介して振動検知情報を他のＨＤＣ６０に対応する第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３に出力して、この他のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0089】

なお、所定のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３は、他のＨＤＣ６０を介してライト禁止信号をこの他のＨＤＣ６０に対応する第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３に出力して、この他のＨＤＣ６０に対応するヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）してもよい。言い換えると、所定のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止を含む所定のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤが振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３は、他のＨＤＣ６０を介して振動検知情報をこの他のＨＤＣ６０に対応する第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３に出力して、この他のＨＤＣ６０に対応するヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）してもよい。

【0090】

ＭＰＵ５０は、ホスト７００等からの指示に応じて、磁気ディスク装置１の各部を制御するメインコントローラである。ＭＰＵ５０は、ドライバＩＣ２０を介してアクチュエータＡＣ、及び又はＭＡ１６を制御し、ヘッドＨＤの位置決めを行なうサーボ制御を実行する。ＭＰＵ５０は、ディスクＤＫへのデータのライト動作を制御すると共に、ライトデータの保存先を選択する。また、ＭＰＵ５０は、ディスクＤＫからのデータのリード動作（又はリード）を制御すると共に、リードデータの処理を制御する。ＭＰＵ５０は、磁気ディスク装置１の各部に接続されている。ＭＰＵ５０は、例えば、ドライバＩＣ２０、Ｒ／Ｗチャネル４０、及びＨＤＣ６０等に電気的に接続されている。なお、ＭＰＵ５０は、アクチュエータＡＣ又はヘッドＨＤの数に応じて、２つ以上設けられていてもよい。

【0091】

ＭＰＵ５０は、ディスクＤＫにおいて、所定の円周位置の所定の半径位置にヘッドＨＤをシークする。ＭＰＵ５０は、ヘッドＨＤを所定の半径位置に位置決めし、所定のセクタ（データセクタ）にデータをライトする、又は所定のセクタ（データセクタ）からデータをリードする。以下、“ヘッドＨＤ（ライトヘッドＷＨ又はリードヘッドＲＨ）の中心部を所定の位置に位置決め、又は配置する”ことを単に“ヘッドＨＤ（ライトヘッドＷＨ又はリードヘッドＲＨ）を所定の位置に位置決め、又は配置する”と表現する場合もある。例えば、ＭＰＵ５０は、ヘッドＨＤを目標位置、例えば、トラックセンタに位置決めし、所定のセクタ（データセクタ）にデータをライトする、又は所定のセクタ（データセクタ）からデータをリードする。なお、ＭＰＵ５０は、所定のトラックの半径方向の一部に次にライトするトラックを重ね書きする瓦記録（Shingled Write Magnetic Recording : SMR、又はShingled Write Recording : SWR）型式でデータをライトしてもよいし、所定のトラックの半径方向に隣接するトラック（以下、隣接トラックと称する場合もある）をこの所定のトラックから半径方向に所定の間隔を空けてライトする通常記録（Conventional Magnetic Recording : CMR）型式でデータをライトしてもよい。

【0092】

ＨＤＣ６０は、ＭＰＵ５０からの指示に応じて、リード／ライト処理を制御し、ホスト７００とＲ／Ｗチャネル４０との間のデータ転送を制御する。ＨＤＣ６０は、例えば、Ｒ／Ｗチャネル４０、ＭＰＵ５０、揮発性メモリ７０、バッファメモリ８０、及び不揮発性メモリ９０等に電気的に接続されている。なお、ＨＤＣ６０は、アクチュエータＡＣ又はヘッドＨＤの数に応じて、２つ以上設けられていてもよい。

【0093】

ＨＤＣ６０は、サーボ制御部６１０、及びライト動作判定部６２０を備えている。ＨＤＣ６０は、これら各部、例えば、サーボ制御部６１０、及びライト動作判定部６２０等の処理をファームウェア上で実行する。なお、ＨＤＣ６０は、これら各部を回路として備えていてもよい。また、ＨＤＣ６０の構成の一部は、ＭＰＵ５０に備えられていてもよい。例えば、サーボ制御部６１０、及びライト動作判定部６２０は、ＭＰＵ５０に設けられていてもよい。ＨＤＣ６０は、ヘッドＨＤのライト動作を禁止（又は停止）する。例えば、ライト禁止信号を受けた場合、ＨＤＣ６０は、所定のタイミングでヘッドＨＤのライト動作を禁止（又は停止）する。

【0094】

サーボ制御部６１０は、ヘッドＨＤの位置を制御する。言い換えると、サーボ制御部６１０は、ディスクＤＫの所定の領域へのヘッドＨＤによるアクセスを制御する。サーボ制御部６１０は、トラッキング制御部６１１と、シーク制御部６１２とを有している。なお、サーボ制御部６１０は、アクチュエータＡＣ又はヘッドＨＤの数に応じて、２つ以上設けられていてもよい。

【0095】

トラッキング制御部６１１は、ディスクＤＫの所定のトラックへのヘッドＨＤのトラッキングを制御する。“ディスクＤＫの所定のトラックにヘッドＨＤをトラッキングする”ことを単に“トラッキング”と称する場合もある。“トラッキング”は、“ディスクＤＫにデータをライトする際に所定の経路、例えば、所定のトラックを追従すること”や、 “ディスクＤＫからデータをリードする際に所定の経路、例えば、所定のトラックを追従すること”を含む。トラッキング制御部６１１は、ＤＰＥＳ復調部６１１１を有している。なお、トラッキング制御部６１１は、ＳＰＥＳ復調部を有していてもよい。例えば、ＳＰＥＳ復調部は、ディスクＤＫのサーボセクタＳＳからリードして復調した位置誤差（servo sector position error signal:SPES）を復調する。

【0096】

ＤＰＥＳ復調部６１１１は、データセクタＤＳからリードして復調した位置誤差（位置誤差情報又は位置誤差情報）（data sector position error signal:DPES）を復調する。
シーク制御部６１２は、ディスクＤＫにおいて所定のトラックから目標とするトラックへのヘッドＨＤのシークを制御する。

【0097】

ライト動作判定部６２０は、ライト動作を判定する。ライト動作判定部６２０は、位置ライト動作判定部６２１と、速度ライト動作判定部６２２とを有している。位置ライト動作判定部６２１は、ヘッドＨＤの位置によりこのヘッドＨＤのライト動作を判定する。速度ライト動作判定部６２２は、ヘッドＨＤの速度によりこのヘッドＨＤのライト動作を判定する。

【0098】

ライト動作判定部６２０は、所定のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するかライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）しないかを判定する。

【0099】

例えば、所定のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）のライト禁止判定信号（又はライト禁止判定情報）を受けた場合、ライト動作判定部６２０は、所定のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤでディスクＤＫのサーボセクタＳＳからリードして復調したＳＰＥＳ又はデータセクタＤＳからリードして復調したＤＰＥＳに基づいて、所定のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するかライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）しないかを判定する。

【0100】

例えば、所定のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又ライト動作）のライト禁止判定信号（又はライト禁止判定情報）を受けた場合、ライト動作判定部６２０は、所定のＨＤＣ６０に関連する所定のヘッドＨＤに対応するＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値を超えているかＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値以下であるかを判定する。

【0101】

例えば、所定のＨＤＣ６０に関連する所定のヘッドＨＤに対応するＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値を超えていると判定した場合、ライト動作判定部６２０は、ライト禁止信号を所定のＨＤＣ６０に対応する所定のＲ／Ｗチャネル４０に出力する。

【0102】

例えば、所定のＨＤＣ６０に対応する第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３から他のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止する信号を受けた場合、ライト動作判定部６２０は、ライト禁止信号を他のＨＤＣ６０に対応する所定のＲ／Ｗチャネル（以下、他のＲ／Ｗチャネルと称する場合もある）４０に出力してもよい。例えば、所定のＨＤＣ６０に対応する第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３から他のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止する信号を受けた場合、ライト動作判定部６２０は、物理的な配線、通信回路、又は電気、データ、及び情報等を伝送若しくは伝達する概念的な経路を含む伝送路を介して他のＲ／Ｗチャネル４０にライト禁止信号を出力してもよい。

【0103】

なお、所定のＨＤＣ６０に対応する第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３から他のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止する信号を受けた場合、ライト動作判定部６２０は、他のＨＤＣ６０に対応する所定のシステムコントローラ１３０（以下、他のシステムコントローラ１３０と称する場合もある）や他のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤ等の状態に応じて、他のＲ／Ｗチャネル４０にライト禁止信号を出力しなくてもよい。

【0104】

例えば、所定のＨＤＣ６０に関連する所定のヘッドＨＤに対応するＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値を超えていると判定した場合、ライト動作判定部６２０は、所定のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）すると判定し、ライト禁止信号を他のＲ／Ｗチャネル４０に出力してもよい。

【0105】

例えば、所定のＨＤＣ６０に関連する所定のヘッドＨＤに対応するＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値以下であると判定した場合、ライト動作判定部６２０は、所定のＨＤＣ６０を介してこの所定のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤによるライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）しない。言い換えると、所定のＨＤＣ６０に関連する所定のヘッドＨＤに対応するＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値以下であると判定した場合、ライト動作判定部６２０は、所定のＨＤＣ６０を介してこの所定のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤによるライト（又はライト動作）を継続（又は続行）する。

【0106】

ライト動作判定部６２０は、他のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するかライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）しないかを判定する。

【0107】

例えば、他のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）する禁止（又は停止）するライト禁止判定信号（又はライト禁止判定情報）を受けた場合、ライト動作判定部６２０は、他のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤでディスクＤＫのサーボセクタＳＳからリードして復調したＳＰＥＳ又はデータセクタＤＳからリードして復調したＤＰＥＳに基づいて、他のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するかライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）しないかを判定する。

【0108】

例えば、他のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又ライト動作）する禁止（又は停止）するライト禁止判定信号（又はライト禁止判定情報）を受けた場合、ライト動作判定部６２０は、他のＨＤＣ６０に関連する所定のヘッドＨＤに対応するＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値を超えているかＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値以下であるかを判定する。

【0109】

例えば、他のＨＤＣ６０に関連する所定のヘッドＨＤに対応するＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値を超えていると判定した場合、ライト動作判定部６２０は、他のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）すると判定し、ライト禁止信号を他のＨＤＣ６０に対応する所定のＲ／Ｗチャネル４０に出力する。

【0110】

例えば、他のＨＤＣ６０に対応する第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２から所定のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止する信号を受けた場合、ライト動作判定部６２０は、ライト禁止信号を所定のＨＤＣ６０に対応する所定のＲ／Ｗチャネル４０に出力してもよい。

【0111】

例えば、他のＨＤＣ６０に対応する第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２から所定のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止する信号を受けた場合、ライト動作判定部６２０は、物理的な配線、通信回路、又は電気、データ、及び情報等を伝送若しくは伝達する概念的な経路を含む伝送路を介して所定のＲ／Ｗチャネル４０にライト禁止信号を出力してもよい。

【0112】

なお、他のＨＤＣ６０に対応する第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２から所定のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止する信号を受けた場合、ライト動作判定部６２０は、所定のＨＤＣ６０に対応する所定のシステムコントローラ１３０や所定のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤ等の状態に応じて、所定のＲ／Ｗチャネル４０にライト禁止信号を出力しなくてもよい。

【0113】

例えば、他のＨＤＣ６０に関連する所定のヘッドＨＤに対応するＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値を超えていると判定した場合、ライト動作判定部６２０は、ライト禁止信号を所定のＲ／Ｗチャネル４０に出力してもよい。

【0114】

例えば、他のＨＤＣ６０に関連する所定のヘッドＨＤに対応するＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値以下であると判定した場合、ライト動作判定部６２０は、他のＨＤＣ６０を介してこの他のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤによるライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）しない。言い換えると、他のＨＤＣ６０に関連する所定のヘッドＨＤに対応するＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値以下であると判定した場合、ライト動作判定部６２０は、他のＨＤＣ６０を介して所定のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤによるライト（又はライト動作）を継続（又は続行）する。

【0115】

システムコントローラ１３０は、システムコントローラ１３０Ａ及び１３０Ｂを有している。システムコントローラ１３０は、１つのみのシステムコントローラを有していてもよいし、３つ以上のシステムコントローラを有していてもよい。システムコントローラ１３０Ａ及び１３０Ｂは、別々の構成、例えば、別々の回路に形成されている。なお、システムコントローラ１３０Ａ及び１３０Ｂは、一体の構成、例えば、一体の回路に形成されている。

【0116】

Ｒ／Ｗチャネル４０は、Ｒ／Ｗチャネル４０Ａ及び４０Ｂを含む。なお、Ｒ／Ｗチャネル４０は、１つのＲ／Ｗチャネルのみを有していてもよいし、３つ以上のＲ／Ｗチャネルを有していてもよい。ショックセンサライト禁止判定部４１１は、ショックセンサライト禁止判定部４１１Ａ及び４１１Ｂを含む。なお、ショックセンサライト禁止判定部４１１は、１つのショックセンサライト禁止判定部のみを有していてもよいし、３つ以上のショックセンサライト禁止判定部を有していてもよい。第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２は、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ａ及び４１２Ｂを含む。なお、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２は、１つの第１ＨＤＣライト禁止判定部のみを有していてもよいし、３つ以上の第１ＨＤＣライト禁止判定部を有していてもよい。第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３は、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ａ及び４１３Ｂを含む。なお、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３は、１つの第２ＨＤＣライト禁止判定部のみを有していてもよいし、３つ以上の第２ＨＤＣライト禁止判定部を有していてもよい。

【0117】

ＭＰＵ５０は、ＭＰＵ５０Ａ及び５０Ｂを含む。ＨＤＣ６０は、ＨＤＣ６０Ａ及び６０Ｂを含む。なお、ＨＤＣ６０は、１つのＨＤＣのみを有していてもよいし、３つ以上のＨＤＣを有していてもよい。サーボ制御部６１０は、サーボ制御部６１０Ａ及び６１０Ｂを含む。なお、サーボ制御部６１０は、１つのサーボ制御部のみを有していてもよいし、３つ以上のサーボ制御部を有していてもよい。トラッキング制御部６１１は、トラッキング制御部６１１Ａ及び６１１Ｂを含む。なお、トラッキング制御部６１１は、１つのトラッキング制御部のみを有していてもよいし、３つ以上のトラッキング制御部を有していてもよい。ＤＰＥＳ復調部６１１１は、ＤＰＥＳ復調部６１１１Ａ及び６１１１Ｂを含む。ＤＰＥＳ復調部６１１１は、１つのＤＰＥＳ復調部のみを有していてもよいし、３つ以上のＤＰＥＳ復調部を有していてもよい。シーク制御部６１２は、シーク制御部６１２Ａ及び６１２Ｂを含む。シーク制御部６１２は、１つのシーク制御部のみを有していてもよいし、３つ以上のシーク制御部を有していてもよい。ライト動作判定部６２０は、ライト動作判定部６２０Ａ及び６２０Ｂを含む。ライト動作判定部６２０は、１つのライト動作判定部のみを有していてもよいし、３つ以上のライト動作判定部を有していてもよい。位置ライト動作判定部６２１は、位置ライト動作判定部６２１Ａ及び６２１Ｂを含む。位置ライト動作判定部６２１は、１つの位置ライト動作判定部のみを有していてもよいし、３つ以上の位置ライト動作判定部を有していてもよい。速度ライト動作判定部６２２は、速度ライト動作判定部６２２Ａ及び６２２Ｂを含む。速度ライト動作判定部６２２は、１つの速度ライト動作判定部のみを有していてもよいし、３つ以上の速度ライト動作判定部を有していてもよい。

【0118】

システムコントローラ１３０Ａは、Ｒ／Ｗチャネル４０Ａと、ＭＰＵ５０Ａと、ＨＤＣ６０Ａとを含む。システムコントローラ１３０Ａは、ドライバＩＣ２０Ａ、ヘッドアンプＩＣ３０Ａ、揮発性メモリ７０、バッファメモリ８０、不揮発性メモリ９０、ライト禁止検出器１８０、コントローラ通信部１９０、及びホストシステム７００に電気的に接続されている。システムコントローラ１３０Ａは、伝送路ＷＲ０及びＷＲ１を介してシステムコントローラ１３０Ｂに電気的に接続している。伝送路ＷＲ０及び伝送路ＷＲ１は、物理的な配線であってもよいし、通信回路であってもよいし、電気、データ、及び情報等を伝送若しくは伝達する概念的な経路であってもよい。なお、システムコントローラ１３０Ａは、ＳＰＭ制御部２１０Ａ、ＶＣＭ制御部２２０Ａ、及びＭＡ制御部２３０Ａを有していてもよい。システムコントローラ１３０Ａは、ドライバＩＣ２０Ａ及びヘッドアンプＩＣ３０Ａを含んでいてもよい。

【0119】

Ｒ／Ｗチャネル４０Ａは、ＭＰＵ５０Ａからの指示に応じて、ディスクＤＫ０からホスト７００に転送されるリードデータ及びホスト７００から転送されるライトデータの信号処理を実行する。Ｒ／Ｗチャネル４０Ａは、例えば、ヘッドアンプＩＣ３０Ａ、ＭＰＵ５０Ａ、ＨＤＣ６０Ａ、及びライト禁止検出器１８０等に電気的に接続されている。Ｒ／Ｗチャネル４０Ａは、伝送路ＷＲ１を介してライト動作判定部６２０Ｂ（ＨＤＣ６０Ｂ）に接続されている。なお、Ｒ／Ｗチャネル４０Ａは、伝送路ＷＲ１を介してライト動作判定部６２０Ｂ（ＨＤＣ６０Ｂ）に接続されていなくともよい。Ｒ／Ｗチャネル４０Ａは、ライト禁止部４１０Ａを有している。

【0120】

ライト禁止部４１０Ａは、ＨＤＣ６０Ａ及びＨＤＣ６０Ｂを介してヘッドＨＤ０及びヘッドＨＤ１によるライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。ライト禁止部４１０Ａは、伝送路ＷＲ１を介してライト動作判定部６２０Ｂ（ＨＤＣ６０Ｂ）に接続されている。なお、ライト禁止部４１０Ａは、伝送路ＷＲ１を介してライト動作判定部６２０Ｂ（ＨＤＣ６０Ｂ）に接続されていなくともよい。ライト禁止部４１０Ａは、ショックセンサライト禁止判定部４１１Ａと、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ａと、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ａと、を有している。

【0121】

ショックセンサライト禁止判定部４１１Ａは、ショックセンサ１７０で振動又は衝撃を検出した場合に、アクチュエータＡＣ０のヘッドＨＤ０によるライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定するかライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定しないかを判定する。

【0122】

例えば、ライト禁止判定実行信号を受けた場合、ショックセンサライト禁止判定部４１１Ａは、アクチュエータＡＣ０に対応する少なくとも１つのヘッドＨＤによるライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定するかライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定しないかを判定する。

【0123】

例えば、ライト禁止判定実行信号を受けた場合、ショックセンサライト禁止判定部４１１Ａは、ライト禁止判定実行信号に基づいて振動又は衝撃が所定の値よりも大きいか所定の値以下であるかを判定する。例えば、振動又は衝撃が所定の値よりも大きいと判定した場合、ショックセンサライト禁止判定部４１１Ａは、アクチュエータＡＣ０の少なくとも１つのヘッドＨＤ０のライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定する。例えば、振動又は衝撃が所定の値よりも大きいと判定した場合、ショックセンサライト禁止判定部４１１Ａは、アクチュエータＡＣ０の少なくとも１つのヘッドＨＤ０のライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定するライト禁止判定信号を出力する。例えば、振動又は衝撃が所定の値以下であると判定した場合、ショックセンサライト禁止判定部４１１Ａは、アクチュエータＡＣ０の少なくとも１つのヘッドＨＤ０のライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定しない。

【0124】

第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ａは、ＨＤＣ６０Ａに対応するヘッドＨＤ０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。例えば、ＨＤＣ６０ＡからヘッドＨＤ０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ａは、ライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、ＨＤＣ６０ＡからヘッドＨＤ０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ０が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ａは、ライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0125】

例えば、ＨＤＣ６０Ｂに対応するヘッドＨＤ１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ａは、ライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、ヘッドＨＤ１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ１が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ａは、ライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0126】

第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ａは、ＨＤＣ６０Ｂに対応するヘッドＨＤ１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。例えば、ＨＤＣ６０ＡからヘッドＨＤ１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ａは、ＨＤＣ６０Ａ及び伝送路ＷＲ０を介してライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ｂの第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｂに出力して、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｂを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、ＨＤＣ６０ＡからヘッドＨＤ１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ１が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ａは、ＨＤＣ６０Ａ及び伝送路ＷＲ０を介して振動検知情報をＲ／Ｗチャネル４０Ｂの第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｂに出力して、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｂを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0127】

例えば、ＨＤＣ６０ＡからヘッドＨＤ１のライト（又はライト動作）のライト禁止信号を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ａは、ヘッドＨＤ１のライト（又はライト動作）を禁止する信号をＨＤＣ６０Ａに出力し、ＨＤＣ６０Ａ及び伝送路ＷＲ０を介してライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ｂの第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｂに出力して、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｂを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、ＨＤＣ６０ＡからヘッドＨＤ１のライト（又はライト動作）のライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ１が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ａは、ヘッドＨＤ１のライト（又はライト動作）を禁止する信号をＨＤＣ６０Ａに出力し、ＨＤＣ６０Ａ及び伝送路ＷＲ０を介して振動検知情報をＲ／Ｗチャネル４０Ｂの第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｂに出力して、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｂを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0128】

例えば、ＨＤＣ６０ＡからヘッドＨＤ１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ａは、伝送路ＷＲ１及びＨＤＣ６０Ｂを介してライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ｂの第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｂに出力して、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｂを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、ＨＤＣ６０ＡからヘッドＨＤ１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ１が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ａは、伝送路ＷＲ１及びＨＤＣ６０Ｂを介して振動検知情報をＲ／Ｗチャネル４０Ｂの第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｂに出力して、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｂを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0129】

例えば、ＨＤＣ６０ＡからヘッドＨＤ１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ａは、ヘッドＨＤ１のライト（又はライト動作）を禁止する信号をＨＤＣ６０Ｂに出力し、伝送路ＷＲ１及びＨＤＣ６０Ｂを介してライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ｂの第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｂに出力して、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｂを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、ＨＤＣ６０ＡからヘッドＨＤ１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ１が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ａは、ヘッドＨＤ１のライト（又はライト動作）を禁止する信号をＨＤＣ６０Ｂに出力し、伝送路ＷＲ１及びＨＤＣ６０Ｂを介して振動検知情報をＲ／Ｗチャネル４０Ｂの第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｂに出力して、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｂを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0130】

ＭＰＵ５０Ａは、ドライバＩＣ２０Ａを介してアクチュエータＡＣ０を制御し、ヘッドＨＤ０の位置決めを行うサーボ制御を実行する。ＭＰＵ５０Ａは、ディスクＤＫ０へのデータのライト動作を制御すると共に、ライトデータの保存先を選択する。また、ＭＰＵ５０Ａは、ディスクＤＫ０からのデータのリード動作を制御すると共に、リードデータの処理を制御する。ＭＰＵ５０Ａは、磁気ディスク装置１の各部に接続されている。ＭＰＵ５０Ａは、例えば、ドライバＩＣ２０Ａ、Ｒ／Ｗチャネル４０Ａ、及びＨＤＣ６０Ａ等に電気的に接続されている。

【0131】

ＨＤＣ６０Ａは、ＭＰＵ５０Ａからの指示に応じて、リード／ライト処理を制御し、ホスト７００とＲ／Ｗチャネル４０Ａとの間のデータ転送を制御する。ＨＤＣ６０Ａは、例えば、Ｒ／Ｗチャネル４０Ａ、ＭＰＵ５０Ａ、揮発性メモリ７０、バッファメモリ８０、及び不揮発性メモリ９０等に電気的に接続されている。ＨＤＣ６０Ａは、伝送路ＷＲ０を介してＲ／Ｗチャネル４０Ｂに接続されている。なお、ＨＤＣ６０Ａは、伝送路ＷＲ０を介してＲ／Ｗチャネル４０Ｂに接続されていなくてもよい。

【0132】

ＨＤＣ６０Ａは、サーボ制御部６１０Ａ、及びライト動作判定部６２０Ａを備えている。ＨＤＣ６０Ａは、これら各部、例えば、サーボ制御部６１０Ａ、及びライト動作判定部６２０Ａ等の処理をファームウェア上で実行する。なお、ＨＤＣ６０Ａは、これら各部を回路として備えていてもよい。また、ＨＤＣ６０Ａの構成の一部は、ＭＰＵ５０Ａに備えられていてもよい。例えば、サーボ制御部６１０Ａ、及びライト動作判定部６２０Ａは、ＭＰＵ５０Ａに設けられていてもよい。ＨＤＣ６０Ａは、ヘッドＨＤ０のライト動作を禁止（又は停止）する。例えば、ライト禁止信号を受けた場合、ＨＤＣ６０Ａは、ヘッドＨＤ０のライト動作を禁止（又は停止）する。

【0133】

サーボ制御部６１０Ａは、ヘッドＨＤ０の位置を制御する。言い換えると、サーボ制御部６１０Ａは、ディスクＤＫ０の所定の領域へのヘッドＨＤ０によるアクセスを制御する。サーボ制御部６１０Ａは、トラッキング制御部６１１Ａと、シーク制御部６１２Ａとを有している。

【0134】

トラッキング制御部６１１Ａは、ディスクＤＫ０の所定のトラックへのヘッドＨＤ０のトラッキングを制御する。トラッキング制御部６１１Ａは、ＤＰＥＳ復調部６１１１Ａを有している。なお、トラッキング制御部６１１Ａは、ＳＰＥＳ復調部を有していてもよい。

【0135】

ＤＰＥＳ復調部６１１１Ａは、ディスクＤＫ０のデータセクタＤＳをリードしてＤＰＥＳを復調する。
シーク制御部６１２Ａは、ディスクＤＫ０において所定のトラックから目標とするトラックへのヘッドＨＤ０のシークを制御する。

【0136】

ライト動作判定部６２０Ａは、配線ＷＲ０を介してＲ／Ｗチャネル４０Ｂに接続されている。なお、ライト動作判定部６２０Ａは、配線ＷＲ０を介してＲ／Ｗチャネル４０Ｂに接続されていなくてもよい。ライト動作判定部６２０Ａは、位置ライト動作判定部６２１Ａと、速度ライト動作判定部６２２Ａとを有している。位置ライト動作判定部６２１Ａは、ヘッドＨＤ０の位置によりヘッドＨＤ０のライト動作を判定する。速度ライト動作判定部６２２Ａは、ヘッドＨＤ０の速度によりヘッドＨＤ０のライト動作を判定する。

【0137】

ライト動作判定部６２０Ａは、ＨＤＣ６０Ａに対応するヘッドＨＤ０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するかライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）しないかを判定する。

【0138】

ＨＤＣ６０Ａに対応するヘッドＨＤ０のライト（又はライト動作）のライト禁止判定信号（又はライト禁止判定情報）を受けた場合、ライト動作判定部６２０Ａは、ヘッドＨＤ０でディスクＤＫ０のサーボセクタＳからリードして復調したＳＰＥＳ又はデータセクタＤＳからリードして復調したＤＰＥＳに基づいて、ヘッドＨＤ０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するかライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）しないかを判定する。

【0139】

ＨＤＣ６０Ａに対応するヘッドＨＤ０のライト（又ライト動作）のライト禁止判定信号（又はライト禁止判定情報）を受けた場合、ライト動作判定部６２０Ａは、ヘッドＨＤ０に対応するＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値を超えているかＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値以下であるかを判定する。

【0140】

ヘッドＨＤ０に対応するＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値を超えていると判定した場合、ライト動作判定部６２０Ａは、ヘッドＨＤ０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）すると判定し、ライト禁止信号をＨＤＣ６０Ａに対応するＲ／Ｗチャネル４０Ａに出力する。

【0141】

第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３ＡからＨＤＣ６０Ｂに対応するヘッドＨＤ１のライト（又はライト動作）を禁止する信号を受けた場合、ライト動作判定部６２０Ａは、ライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ｂに出力してもよい。第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３ＡからＨＤＣ６０Ｂに対応するヘッドＨＤ１のライト（又はライト動作）を禁止する信号を受けた場合、ライト動作判定部６２０Ａは、伝送路ＷＲ０を介してＲ／Ｗチャネル４０Ｂにライト禁止信号を出力してもよい。

【0142】

なお、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３ＡからＨＤＣ６０Ｂに対応するヘッドＨＤ１のライト（又はライト動作）を禁止する信号を受けた場合、ライト動作判定部６２０Ａは、システムコントローラ１３０ＢやヘッドＨＤ１等の状態に応じて、Ｒ／Ｗチャネル４０Ｂにライト禁止信号を出力しなくてもよい。

【0143】

例えば、ヘッドＨＤ０に対応するＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値を超えていると判定した場合、ライト動作判定部６２０Ａは、ライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ｂに出力してもよい。

【0144】

例えば、ヘッドＨＤ０に対応するＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値以下であると判定した場合、ライト動作判定部６２０Ａは、ＨＤＣ６０Ａを介してヘッドＨＤ０によるライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）しない。言い換えると、ヘッドＨＤ０に対応するＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値以下であると判定した場合、ライト動作判定部６２０Ａは、ヘッドＨＤ０によるライト（又はライト動作）を継続（又は続行）する。

【0145】

システムコントローラ１３０Ｂは、Ｒ／Ｗチャネル４０Ｂと、ＭＰＵ５０Ｂと、ＨＤＣ６０Ｂとを含む。システムコントローラ１３０Ｂは、ドライバＩＣ２０Ｂ、ヘッドアンプＩＣ３０Ｂ、ライト禁止検出器１８０、コントローラ通信部１９０、及びホストシステム７００に電気的に接続されている。システムコントローラ１３０Ｂは、伝送路ＷＲ０及びＷＲ１を介してシステムコントローラ１３０Ａに電気的に接続している。なお、システムコントローラ１３０Ｂは、ＳＰＭ制御部２１０Ｂ、ＶＣＭ制御部２２０Ｂ、及びＭＡ制御部２３０Ｂを有していてもよい。システムコントローラ１３０Ｂは、ドライバＩＣ２０Ｂ及びヘッドアンプＩＣ３０Ｂを含んでいてもよい。

【0146】

Ｒ／Ｗチャネル４０Ｂは、ＭＰＵ５０Ｂからの指示に応じて、ディスクＤＫ１からホスト７００に転送されるリードデータ及びホスト７００から転送されるライトデータの信号処理を実行する。Ｒ／Ｗチャネル４０Ｂは、例えば、ヘッドアンプＩＣ３０Ｂ、ＭＰＵ５０Ｂ、ＨＤＣ６０Ｂ、及びライト禁止検出器１８０等に電気的に接続されている。Ｒ／Ｗチャネル４０Ｂは、伝送路ＷＲ０を介してライト動作判定部６２０Ａ（ＨＤＣ６０Ａ）に接続されている。なお、Ｒ／Ｗチャネル４０Ｂは、伝送路ＷＲ０を介してライト動作判定部６２０Ａ（ＨＤＣ６０Ａ）に接続されていなくてもよい。Ｒ／Ｗチャネル４０Ｂは、ライト禁止部４１０Ｂを有している。

【0147】

ライト禁止部４１０Ｂは、ＨＤＣ６０Ａ及びＨＤＣ６０Ｂを介してヘッドＨＤ０及びヘッドＨＤ１によるライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。ライト禁止部４１０Ｂは、伝送路ＷＲ０を介してライト動作判定部６２０Ａ（ＨＤＣ６０Ａ）に接続されている。なお、ライト禁止部４１０Ｂは、伝送路ＷＲ０を介してライト動作判定部６２０Ａ（ＨＤＣ６０Ａ）に接続されていなくともよい。ライト禁止部４１０Ｂは、ショックセンサライト禁止判定部４１１Ｂと、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｂと、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｂと、を有している。

【0148】

ショックセンサライト禁止判定部４１１Ｂは、ショックセンサ１７０で振動又は衝撃を検出した場合に、アクチュエータＡＣ１のヘッドＨＤ１によるライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定するかライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定しないかを判定する。

【0149】

例えば、ライト禁止判定実行信号を受けた場合、ショックセンサライト禁止判定部４１１Ｂは、アクチュエータＡＣ１に対応する少なくとも１つのヘッドＨＤによるライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定するかライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定しないかを判定する。

【0150】

例えば、ライト禁止判定実行信号を受けた場合、ショックセンサライト禁止判定部４１１Ｂは、ライト禁止判定実行信号に基づいて振動又は衝撃が所定の値よりも大きいか所定の値以下であるかを判定する。例えば、振動又は衝撃が所定の値よりも大きいと判定した場合、ショックセンサライト禁止判定部４１１Ｂは、アクチュエータＡＣ１の少なくとも１つのヘッドＨＤ１のライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定する。例えば、振動又は衝撃が所定の値よりも大きいと判定した場合、ショックセンサライト禁止判定部４１１Ｂは、アクチュエータＡＣ１の少なくとも１つのヘッドＨＤ１のライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定するライト禁止判定信号を出力する。例えば、振動又は衝撃が所定の値以下であると判定した場合、ショックセンサライト禁止判定部４１１Ｂは、アクチュエータＡＣ１の少なくとも１つのヘッドＨＤ１のライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定しない。

【0151】

第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｂは、ＨＤＣ６０Ａに対応するヘッドＨＤ０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。例えば、ＨＤＣ６０ＢからヘッドＨＤ０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｂは、ＨＤＣ６０Ｂ及び伝送路ＷＲ１を介してライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ａの第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ａに出力して、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ａを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、ＨＤＣ６０ＢからヘッドＨＤ０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ０が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｂは、ＨＤＣ６０Ｂ及び伝送路ＷＲ１を介して振動検知情報をＲ／Ｗチャネル４０Ａの第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ａに出力して、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ａを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0152】

例えば、ＨＤＣ６０ＢからヘッドＨＤ０のライト（又はライト動作）のライト禁止信号を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｂは、ヘッドＨＤ０のライト（又はライト動作）を禁止する信号をＨＤＣ６０Ｂに出力し、ＨＤＣ６０Ｂ及び伝送路ＷＲ１を介してライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ａの第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ａに出力して、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ａを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、ＨＤＣ６０ＢからヘッドＨＤ０のライト（又はライト動作）のライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ０が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｂは、ヘッドＨＤ０のライト（又はライト動作）を禁止する信号をＨＤＣ６０Ｂに出力し、ＨＤＣ６０Ｂ及び伝送路ＷＲ１を介して振動検知情報をＲ／Ｗチャネル４０Ａの第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ａに出力して、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ａを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0153】

例えば、ＨＤＣ６０ＢからヘッドＨＤ０のライト（又はライト動作）のライト禁止信号を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｂは、伝送路ＷＲ０及びＨＤＣ６０Ａを介してライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ａの第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ａに出力して、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ａを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、ＨＤＣ６０ＢからヘッドＨＤ０のライト（又はライト動作）のライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ０が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｂは、伝送路ＷＲ０及びＨＤＣ６０Ａを介して振動検知情報をＲ／Ｗチャネル４０Ａの第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ａに出力して、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ａを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0154】

例えば、ＨＤＣ６０ＢからヘッドＨＤ０のライト（又はライト動作）のライト禁止信号を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｂは、ヘッドＨＤ０のライト（又はライト動作）を禁止する信号をＨＤＣ６０Ａに出力し、伝送路ＷＲ０及びＨＤＣ６０Ａを介してライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ａの第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ａに出力して、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ａを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、ＨＤＣ６０ＢからヘッドＨＤ０のライト（又はライト動作）のライト禁止信号を含むヘッドＨＤ０が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｂは、ヘッドＨＤ０のライト（又はライト動作）を禁止する信号をＨＤＣ６０Ａに出力し、伝送路ＷＲ０及びＨＤＣ６０Ａを介して振動検知情報をＲ／Ｗチャネル４０Ａの第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ａに出力して、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ａを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0155】

第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｂは、ＨＤＣ６０Ｂに対応するヘッドＨＤ１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。例えば、ＨＤＣ６０ＢからヘッドＨＤ１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｂは、ライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、ＨＤＣ６０ＢからヘッドＨＤ１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ１が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｂは、ライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0156】

例えば、ＨＤＣ６０Ａに対応するヘッドＨＤ０のライト（又はライト動作）のライト禁止信号を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｂは、ライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、ＨＤＣ６０Ａに対応するヘッドＨＤ０のライト（又はライト動作）のライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ０が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｂは、ライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0157】

ＭＰＵ５０Ｂは、ドライバＩＣ２０Ｂを介してアクチュエータＡＣ１を制御し、ヘッドＨＤ１の位置決めを行うサーボ制御を実行する。ＭＰＵ５０Ｂは、ディスクＤＫ１へのデータのライト動作を制御すると共に、ライトデータの保存先を選択する。また、ＭＰＵ５０Ｂは、ディスクＤＫ１からのデータのリード動作を制御すると共に、リードデータの処理を制御する。ＭＰＵ５０Ｂは、磁気ディスク装置１の各部に接続されている。ＭＰＵ５０Ｂは、例えば、ドライバＩＣ２０Ｂ、Ｒ／Ｗチャネル４０Ｂ、及びＨＤＣ６０Ｂ等に電気的に接続されてる。

【0158】

ＨＤＣ６０Ｂは、ＭＰＵ５０Ｂからの指示に応じて、リード／ライト処理を制御し、ホスト７００とＲ／Ｗチャネル４０Ｂとの間のデータ転送を制御する。ＨＤＣ６０Ｂは、例えば、Ｒ／Ｗチャネル４０Ｂ、及びＭＰＵ５０Ｂ等に電気的に接続されている。ＨＤＣ６０Ｂは、伝送路ＷＲ１を介してＲ／Ｗチャネル４０Ａに接続されている。なお、ＨＤＣ６０Ｂは、伝送路ＷＲ１を介してＲ／Ｗチャネル４０Ａに接続されていなくてもよい。

【0159】

ＨＤＣ６０Ｂは、サーボ制御部６１０Ｂ、及びライト動作判定部６２０Ｂを備えている。ＨＤＣ６０Ｂは、これら各部、例えば、サーボ制御部６１０Ｂ、及びライト動作判定部６２０Ｂ等の処理をファームウェア上で実行する。なお、ＨＤＣ６０Ｂは、これら各部を回路として備えていてもよい。また、ＨＤＣ６０Ｂの構成の一部は、ＭＰＵ５０Ｂに備えられていてもよい。例えば、サーボ制御部６１０Ｂ、及びライト動作判定部６２０Ｂは、ＭＰＵ５０Ｂに設けられていてもよい。ＨＤＣ６０Ｂは、ヘッドＨＤ１のライト動作を禁止（又は停止）する。例えば、ライト禁止信号を受けた場合、ＨＤＣ６０Ｂは、ヘッドＨＤ１のライト動作を禁止（又は停止）する。

【0160】

サーボ制御部６１０Ｂは、ヘッドＨＤ１の位置を制御する。言い換えると、サーボ制御部６１０Ｂは、ディスクＤＫ１の所定の領域へのヘッドＨＤ１によるアクセスを制御する。サーボ制御部６１０Ｂは、トラッキング制御部６１１Ｂと、シーク制御部６１２Ｂとを有している。

【0161】

トラッキング制御部６１１Ｂは、ディスクＤＫ１の所定のトラックへのヘッドＨＤ１のトラッキングを制御する。トラッキング制御部６１１Ｂは、ＤＰＥＳ復調部６１１１Ｂを有している。なお、トラッキング制御部６１１Ｂは、ＳＰＥＳ復調部を有していてもよい。

【0162】

ＤＰＥＳ復調部６１１１Ｂは、ディスクＤＫ１のデータセクタＤＳをリードしてＤＰＥＳを復調する。
シーク制御部６１２Ｂは、ディスクＤＫ１において所定のトラックから目標とするトラックへのヘッドＨＤ１のシークを制御する。

【0163】

ライト動作判定部６２０Ｂは、配線ＷＲ１を介してＲ／Ｗチャネル４０Ａに接続されている。なお、ライト動作判定部６２０Ｂは、配線ＷＲ１を介してＲ／Ｗチャネル４０Ａに接続されていなくてもよい。ライト動作判定部６２０Ｂは、位置ライト動作判定部６２１Ｂと、速度ライト動作判定部６２２Ｂとを有している。位置ライト動作判定部６２１Ｂは、ヘッドＨＤ１の位置によるヘッドＨＤ１のライト動作を判定する。速度ライト動作判定部６２２Ｂは、ヘッドＨＤ１の速度によるヘッドＨＤ１のライト動作を判定する。

【0164】

ライト動作判定部６２０Ｂは、ＨＤＣ６０Ｂに対応するヘッドＨＤ１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するかライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）しないかを判定する。

【0165】

ＨＤＣ６０Ｂに対応するヘッドＨＤ１のライト（又はライト動作）のライト禁止判定信号（又はライト禁止判定情報）を受けた場合、ライト動作判定部６２０Ｂは、ヘッドＨＤ１でディスクＤＫ１のサーボセクタＳＳからリードして復調したＳＰＥＳ又はデータセクタＤＳからリードして復調したＤＰＥＳに基づいて、ヘッドＨＤ１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するかライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）しないかを判定する。

【0166】

ＨＤＣ６０Ｂに対応するヘッドＨＤ１のライト（又ライト動作）のライト禁止判定信号（又はライト禁止判定情報）を受けた場合、ライト動作判定部６２０Ｂは、ヘッドＨＤ１に対応するＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値を超えているかＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値以下であるかを判定する。

【0167】

ヘッドＨＤ１に対応するＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値を超えていると判定した場合、ライト動作判定部６２０Ｂは、ヘッドＨＤ１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）すると判定し、ライト禁止信号をＨＤＣ６０Ｂに対応するＲ／Ｗチャネル４０Ｂに出力する。

【0168】

第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２ＢからＨＤＣ６０Ａに対応するヘッドＨＤ０のライト（又はライト動作）を禁止する信号を受けた場合、ライト動作判定部６２０Ｂは、ライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ａに出力してもよい。第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２ＢからＨＤＣ６０Ａに対応するヘッドＨＤ０のライト（又はライト動作）を禁止する信号を受けた場合、ライト動作判定部６２０Ｂは、伝送路ＷＲ１を介してＲ／Ｗチャネル４０Ａにライト禁止信号を出力してもよい。

【0169】

なお、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２ＢからＨＤＣ６０Ａに対応するヘッドＨＤ０のライト（又はライト動作）を禁止する信号を受けた場合、ライト動作判定部６２０Ｂは、システムコントローラ１３０ＡやヘッドＨＤ０等の状態に応じて、Ｒ／Ｗチャネル４０Ａにライト禁止信号を出力しなくてもよい。

【0170】

例えば、ヘッドＨＤ１に対応するＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値を超えていると判定した場合、ライト動作判定部６２０Ｂは、ライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ａに出力してもよい。

【0171】

例えば、ヘッドＨＤ１に対応するＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値以下であると判定した場合、ライト動作判定部６２０Ｂは、ＨＤＣ６０Ｂを介してヘッドＨＤ１によるライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）しない。言い換えると、ヘッドＨＤ１に対応するＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値以下であると判定した場合、ライト動作判定部６２０Ｂは、ヘッドＨＤ１によるライト（又はライト動作）を継続（又は続行）する。

【0172】

図６、図７、及び図８を参照して、ＤＰＥＳの復調方法について説明する。
図６は、隣接トラックの周波数が異なるデータプリアンブルに基づいてＤＰＥＳの復調方法の一例を示す概要図である。図６には、サーボセクタＳＳと、データセクタＤＳと、信号出力（output）（振幅）と、位相（θａ、θｂ）と、規格化した信号出力（以下、規格化信号出力と称する場合もある）と、係数ｋと、ＤＰＥＳとを示している。図６では、複数のトラックＴＲが半径方向に連続して配置されている。図６には、リードヘッドＲＨ及びライトヘッドＷＨを示している。図６には、リードヘッドＲＨの半径方向の幅（以下、単に幅と称する場合もある）Ｗｒ１と、ライトヘッドＷＨの幅Ｗｗとを示している。図６のサーボセクタＳＳ及びデータセクタＤＳにおいて、横軸は、円周方向（円周位置又はDown track）を示し、縦軸は、半径方向(半径位置又はCross track)を示す。サーボセクタＳＳは、図３乃至図５に示すサーボセクタにＳＳに対応している。図６のサーボセクタＳＳには、sector/Cylinderの幅Ｗｓを示している。なお、sector/Cylinderの幅は、各トラックで異なっていてもよい。図６において、データセクタＤＳは、図３に示すデータセクタＤＳに対応している。図６のデータセクタＤＳには、各データセクタＤＳの幅Ｗｄを示している。幅Ｗｄは、各トラックＴＲのトラックピッチに相当する。図６のデータセクタＤＳにおいて、データプリアンブルは、例えば、幅Ｗｄ以上の幅を有するライトヘッドＷＨで、トラックピッチＷｄ送りで瓦記録されている。図６のデータプリアンブルは、記録周波数が低い、例えば、後述するＢ相のパターン（Ｂ相パターン）ｎｂＴの記録周波数よりも低い記録周波数を有するＡ相のパターン（Ａ相パターン）ｎａＴと記録周波数が高い、例えば、Ａ相パターンｎａＴの記録周波数よりも高い記録周波数を有するＢ相パターンｎｂＴとでライトされている。図６では、半径方向に連続して並ぶ複数のトラックＴＲの複数のデータプリアンブルは、交互にＡ相パターンｎａＴとＢ相パターンｎｂＴとライトされている。つまり、図６では、隣接する２つのトラックのデータプリアンブルは、異なるパターン、例えば、異なる記録周波数でライトされている。パターンｎＴ（ｎａＴ、ｎｂＴ）の（基本波の）基本周波数又はその高次高調波を含む成分を信号として使用するため、各々の（基本波の）基本周波数は、もう一方の高次高調波の周波数と重複しない周波数とすることが好ましい。図６のデータセクタＤＳをリードした信号出力（Output）において、横軸は、信号出力を示し、縦軸は、半径位置を示している。図６のデータセクタＤＳをリードした信号出力（Output）には、Ａ相パターンに対応する信号出力（Ａ相信号出力）Ｖａと、Ｂ相パターンに対応する信号出力（Ｂ相信号出力）Ｖｂと，を示している。図６の位相（θａ、θｂ）において、横軸は、位相[radian]を示し、縦軸は、半径位置を示している。図６の位相には、Ａ相信号出力に対応する位相（Ａ相位相）（θａ）と、Ｂ相信号出力に対応する位相（Ｂ相位相）（θｂ）とを示している。図６の規格化信号出力において、横軸は、規格化信号出力を示し、縦軸は、半径位置を示している。図６の規格化信号出力には、Ａ相信号出力に対応する規格化信号出力（Ａ相規格化信号出力）Ｖａ′と、Ｂ相信号出力に対応する規格化信号出力（Ｂ相規格化信号出力）Ｖｂ′とを示している。図６の係数ｋにおいて、横軸は、係数ｋを示し、縦軸は、半径位置を示している。図６のＤＰＥＳにおいて、横軸は、ＤＰＥＳ[Data track]を示し、縦軸は、半径位置を示している。

【0173】

システムコントローラ１３０は、リードヘッドＲＨでデータセクタをリードした際に、Ａ相パターンｎａＴとＢ相パターンｎｂＴとの各々に対応する周波数でＤＦＴ（Discrete Fourier Transformation）演算を実行し、信号出力及び位相（Ａ相位相θａ及びＢ相位相θｂ）を算出する。一般的に、磁気記録では、記録周波数が高くなると、信号出力が低下する。そのため、システムコントローラ１３０は、以下に記載の式（１）及び式（２）を用いてこの影響を補正（規格化）する。

【数1】

【数2】

ここで、ｋｖａは、Ａ相の係数（Ａ相係数）であり、ｋｖｂは、Ｂ相の係数（Ｂ相係数）である。

【0174】

システムコントローラ１３０は、以下の式（３）に基づいてＤＰＥＳを計算するための係数ｋを算出する。

【数3】

システムコントローラ１３０は、以下の式（４）で示すように係数ｋに対してＡ相位相θａとＢ相位相θｂとに基づいて符号を判定し、トラック単位のＤＰＥＳを算出する。

【数4】

システムコントローラ１３０は、トラック単位のＤＰＥＳにトラックピッチＷｄを乗じて単位換算する。システムコントローラ１３０は、ＤＰＥＳにはトラックピッチＷｄでの位置情報のみが付加されており、例えば、直前のサーボセクタのトラック（シリンダ）とＮｕｌｌバーストとから復調したＳＰＥＳに基づいて算出する位置に対してＤＰＥＳを加算することで、所定のデータセクタＤＳにおけるヘッドＨＤの位置を算出する。システムコントローラ１３０は、この所定のデータセクタＤＳの直前の復調位置におけるヘッドＨＤの速度を考慮するために、ＳＰＥＳに基づいて算出する位置に対してＤＰＥＳを加算して算出したヘッドＨＤの位置にこの所定のデータセクタまでのヘッドＨＤの移動距離を加算してこの所定のデータセクタにおけるヘッドＨＤの位置を算出してもよい。また、システムコントローラ１３０は、この所定のデータセクタＤＳのデータプリアンブルの記録周波数の基本周波数のＳＩＮ成分及びＣＯＳ成分を算出し、算出したＳＩＮ成分及びＣＯＳ成分に基づいて、所定のデータセクタＤＳにおけるヘッドＨＤの位置を算出してもよい。

【0175】

図７は、隣接トラックの周波数が異なるデータバーストに基づいてＤＰＥＳの復調方法の一例を示す概要図である。図７において、データセクタＤＳは、図４に示すデータセクタＤＳに対応している。図７のデータセクタＤＳは、データバーストを含む。図７のデータバーストは、Ａ相パターンｎａＴとＢ相パターンｎｂＴとでライトされている。図７では、半径方向に連続して並ぶ複数のトラックＴＲの複数のデータバーストは、交互にＡ相パターンｎａＴとＢ相パターンｎｂＴとライトされている。つまり、図７では、隣接する２つのトラックのデータバーストは、異なるパターン、例えば、異なる記録周波数でライトされている。

【0176】

システムコントローラ１３０は、図６に示したデータプリアンブルに基づいてＤＰＥＳの復調方法と同様に、データバーストに基づいてＤＰＥＳを復調し、復調したＤＰＥＳに基づいてヘッドＨＤの位置を算出する。また、システムコントローラ１３０は、この所定のデータセクタＤＳのデータバーストの記録周波数の基本周波数のＳＩＮ成分及びＣＯＳ成分を算出し、算出したＳＩＮ成分及びＣＯＳ成分に基づいて、所定のデータセクタＤＳにおけるヘッドＨＤの位置を算出してもよい。

【0177】

図８は、データＮｕｌｌバーストに基づいてＤＰＥＳの復調方法の一例を示す概要図である。図８には、サーボセクタＳＳと、データセクタＤＳと、信号出力（ＶＮ、ＶＱ）と、位相（θＶ、θＱ）と、係数ｋと、ＤＰＥＳとを示している。図８には、リードヘッドＲＨの幅Ｗｒ２を示している。図８において、データセクタＤＳは、図４に示すデータセクタＤＳに対応している。図８のデータセクタＤＳにおいて、データＮｕｌｌバーストは、例えば、幅Ｗｄの２倍以上の幅を有するライトヘッドＷＨで、トラックピッチＷｄ送りで瓦記録される。図８のデータセクタＤＳは、データＮｕｌｌバーストを含む。図８のデータＮｕｌｌバーストは、一定の記録周波数、且つ半径方向で２トラック分の幅を有するパターンでライトされている。図８のデータＮｕｌｌバーストは、４トラックを１周期として位相が互いに９０°ずれたＮ相のデータＮｕｌｌバースト（Ｎ相データバースト又はデータＮバースト）及びＱ相のデータＱバースト（Ｑ相データバースト又はデータＱバースト）を有する。図８のデータＮｕｌｌバーストをリードした信号出力（以下、Ｎｕｌｌバースト信号出力と称する場合もある）において、横軸は、Ｎｕｌｌバースト信号出力を示し、縦軸は、半径位置を示している。Ｎｕｌｌバースト信号出力には、データＮバーストに対応する信号出力（Ｎ相信号出力）ＶＮと、データＱバーストに対応する信号出力（Ｑ相信号出力）ＶＱと、を示している。図８の位相において、横軸は、位相[radian]を示し、縦軸は、半径位置を示している。図８の位相には、Ｎ相信号出力に対応する位相（Ｎ相位相）（θＮ）と、Ｑ相信号出力に対応する位相（Ｑ相位相）（θＱ）とを示している。図８の規格化信号出力において、横軸は、規格化信号出力を示し、縦軸は、半径位置を示している。図８の規格化信号出力には、Ｎ相信号出力に対応する規格化信号出力（Ｎ相規格化信号出力）ＶＮと、Ｑ相信号出力に対応する規格化信号出力（Ｑ相規格化信号出力）ＶＱと、を示している。図８の係数ｋにおいて、横軸は、係数ｋを示し、縦軸は、半径位置を示している。図８のＤＰＥＳにおいて、横軸は、ＤＰＥＳ[Data track]を示し、縦軸は、半径位置を示している。

【0178】

システムコントローラ１３０は、リードヘッドＲＨでデータセクタをリードした際に、データセクタのパターンに対応する周波数でＤＦＴ演算を実行し、信号出力ＶＮ、ＶＱと位相θＮ、θＱとを算出する。システムコントローラ１３０は、以下に記載の式（５）を用いて係数ｋを算出する。

【数5】

システムコントローラ１３０は、以下の式（６）で示すように係数ｋに対してＮ相位相θＮとＱ相位相θＱとに基づいて符号を判定し、トラック単位のＤＰＥＳを算出する。

【数6】

システムコントローラ１３０は、トラック単位のＤＰＥＳにトラックピッチＷｄを乗じて単位換算する。システムコントローラ１３０は、ＤＰＥＳにはトラックピッチＷｄでの位置情報のみが付加されており、例えば、直前のサーボセクタのトラック（シリンダ）とＮｕｌｌバーストとから復調したＳＰＥＳに基づいて算出する位置に対してＤＰＥＳを加算することで、所定のデータセクタＤＳにおけるヘッドＨＤの位置を算出する。また、システムコントローラ１３０は、この所定のデータセクタＤＳの直前の復調位置における速度を考慮するために、ＳＰＥＳに基づいて算出する位置に対してＤＰＥＳを加算して算出したヘッドＨＤの位置にこの所定のデータセクタまでのヘッドＨＤの移動距離を加算してこの所定のデータセクタにおけるヘッドＨＤの位置を算出してもよい。

【0179】

図９は、ＳＰＥＳ及びＤＰＥＳを復調するタイミングの一例を示す図である。図９において、横軸は、時間を示している。図９の横軸の時間は、矢印の先端側に向かって進むに従って経過する。図９には、ＳＰＥＳを復調するタイミング（以下、ＳＰＥＳ復調タイミング、復調タイミング、又はタイミングと称する場合もある）ｍ、ｍ＋１、及びｍ＋２を示している。図９の横軸の時間において、ＳＰＥＳ復調タイミングｍ、ｍ＋１、及びｍ＋２は、記載の順番で時間の矢印の先端側に間隔を置いて配置されている。図９には、ＤＰＥＳを復調するタイミング（以下、ＤＰＥＳ復調タイミング、復調タイミング、又はタイミングと称する場合もある）ｎ、ｎ＋１、ｎ＋２、及びｎ＋３を示している。図９の横軸の時間において、ＤＰＥＳ復調タイミングｎ、ｎ＋１、ｎ＋２、及びｎ＋３は、記載の順番で時間の矢印の先端側に間隔を置いて配置されている。ＤＰＥＳ復調タイミングｎ及びｎ＋１は、ＳＰＥＳ復調タイミングｍ及びｍ＋１の間に配置されている。ＤＰＥＳ復調タイミングｎは、ＳＰＥＳ復調タイミングｍの後のタイミングに相当し、ＤＰＥＳ復調タイミングｎ＋１は、ＤＰＥＳ復調タイミングｎの後のタイミングに相当し、ＳＰＥＳ復調タイミングｍ＋１は、ＳＰＥＳ復調タイミングｎ＋１の後のタイミングに相当する。ＤＰＥＳ復調タイミングｎ＋２及びｎ＋３は、ＳＰＥＳ復調タイミングｍ＋１及びｍ＋２の間に配置されている。ＤＰＥＳ復調タイミングｎ＋２は、ＳＰＥＳ復調タイミングｍ＋１の後のタイミングに相当し、ＤＰＥＳ復調タイミングｎ＋３は、ＤＰＥＳ復調タイミングｎ＋２の後のタイミングに相当し、ＳＰＥＳ復調タイミングｍ＋２は、ＤＰＥＳ復調タイミングｎ＋３の後のタイミングに相当する。

【0180】

図９に示すように、システムコントローラ１３０は、サーボセクタＳＳに付加された半径位置の情報（ＳＰＥＳ）よりもデータセクタＤＳに付加された半径位置の情報（ＤＰＥＳ）を短い時間間隔で取得できる。システムコントローラ１３０は、ＳＰＥＳをＳＰＥＳ復調タイミングｍ、ｍ＋１、及びｍ＋２で取得する。システムコントローラ１３０は、ＤＰＥＳをＤＰＥＳ復調タイミングｎ、ｎ＋１、ｎ＋２、及びｎ＋３で取得する。システムコントローラ１３０は、ＤＰＥＳをサーボ位置決め制御やデータセクタＤＳへのライト動作の禁止（又は停止）の判定に使用することができる。

【0181】

図１０は、本実施形態に係るライト動作の禁止の判定方法の一例を示す模式図である。図１０において、横軸は、時間を示し、縦軸は、位置誤差（及び半径位置）を示している。図１０の横軸の時間は、矢印の先端側に向かって進むに従って経過する。図１０の横軸の時間には、時間ｔ０及びｔ１を示している。時間ｔ１は、時間ｔ０の後の時間に相当する。時間ｔ０は、ヘッドＨＤの現在のサンプルの半径位置（以下、現在位置又は現在の位置誤差と称する場合もある）Ｐ０に相当する。図１０の縦軸の時間は、正の矢印の先端側に向かうに従って正の値が大きくなり、負の矢印の先端側に向かうに従って負の値が小さくなる。図１０の縦軸の位置誤差には、閾値＋ｔｈ及び－ｔｈを示している。閾値＋ｔｈ及び－ｔｈの絶対値は、同じである。図１０の縦軸には、ヘッドＨＤの現在位置（現在の位置誤差）Ｐ０を示している。

【0182】

図１０に示した例では、システムコントローラ１３０は、ヘッドＨＤの現在位置（現在の位置誤差）Ｐ０が閾値＋ｔｈ及び－ｔｈを超えているか閾値＋ｔｈ及び－ｔｈ以下であるかを判定する。システムコントローラ１３０は、ヘッドＨＤの現在位置（現在の位置誤差）Ｐ０が閾値＋ｔｈを超えていると判定する。システムコントローラ１３０は、ヘッドＨＤの現在位置（現在の位置誤差）が閾値＋ｔｈを超えていると判定した場合、ライト動作を禁止（又は停止）する。

【0183】

図１１は、本実施形態に係るライト動作の禁止の判定方法の一例を示す模式図である。図１１において、横軸は、時間を示し、縦軸は、位置誤差（及び半径位置）を示している。図１１の横軸の時間は、矢印の先端側に向かって進むに従って経過する。図１１の横軸の時間には、時間ｔ０及びｔ１を示している。図１１では、時間ｔ１は、ヘッドＨＤの次のサンプルの推定半径位置（以下、次の推定位置又は次の位置誤差と称する場合もある）Ｐ１に相当する。図１１の横軸の時間には、時間ｔ０と時間ｔ１との時間間隔Δｔｓａｍｐｌｅを示している。図１１の縦軸の位置誤差には、閾値＋ｔｈ及び－ｔｈを示している。図１１の縦軸には、ヘッドＨＤの次の推定位置（次の位置誤差）Ｐ１を示している。

【0184】

図１１に示した例では、システムコントローラ１３０は、ヘッドＨＤの次の推定位置（次の位置誤差）Ｐ１を算出する。システムコントローラ１３０は、ヘッドＨＤの現在位置（現在の位置誤差）Ｐ０とヘッドＨＤの速度ｖ０と時間間隔Δｔｓａｍｐｌｅとに基づいて、以下に記載の式（７）に用いて次の推定位置（次の位置誤差）Ｐ１を算出する。

【数7】

図１２は、複数のアクチュエータＡＣのそれぞれの複数のヘッドＨＤのライト動作の禁止の判定方法の一例を示す模式図である。図１２には、アクチュエータＡＣ０の有効なヘッドＨＤ０でデータセクタＤＳをリードしてＳＰＥＳを復調するタイミング（以下、ヘッドＨＤ０のＳＰＥＳ復調タイミングと称する場合もある）と、アクチュエータＡＣ０の有効なヘッドＨＤ０でデータセクタＤＳをリードしてＤＰＥＳを復調するタイミング（以下、ヘッドＨＤ０のＤＰＥＳ復調タイミングと称する場合もある）と、アクチュエータＡＣ１の有効なヘッドＨＤ１でデータセクタＤＳをリードしてＳＰＥＳを復調するタイミング（以下、ヘッドＨＤ１のＳＰＥＳ復調タイミングと称する場合もある）と、アクチュエータＡＣ１の有効なヘッドＨＤ１でデータセクタＤＳをリードしてＤＰＥＳを復調するタイミング（以下、ヘッドＨＤ１のＤＰＥＳ復調タイミングと称する場合もある）と、を示している。図１２において、横軸は、時間を示している。図１２の横軸の時間は、矢印の先端側に向かって進むに従って経過する。

【0185】

図１２には、ヘッドＨＤ０のＳＰＥＳ復調タイミングｈ、ｈ＋１、及びｈ＋２を示している。図１２の横軸の時間において、ヘッドＨＤ０のＳＰＥＳ復調タイミングｈ、ｈ＋１、及びｈ＋２は、記載の順番で時間の矢印の先端側に間隔を置いて配置されている。図１２には、ヘッドＨＤ０のＤＰＥＳ復調タイミングｉ、ｉ＋１、ｉ＋２、ｉ＋３、及びｉ＋４を示している。図１２の横軸の時間において、ヘッドＨＤ０のＤＰＥＳ復調タイミングｉ、ｉ＋１、ｉ＋２、ｉ＋３、及びｉ＋４は、記載の順番で時間の矢印の先端側に間隔を置いて配置されている。ヘッドＨＤ０のＤＰＥＳ復調タイミングｉ及びｉ＋１は、ヘッドＨＤ０のＳＰＥＳ復調タイミングｈ及びｈ＋１の間に配置されている。ヘッドＨＤ０のＤＰＥＳ復調タイミングｉは、ヘッドＨＤ０のＳＰＥＳ復調タイミングｈの後のタイミングに相当し、ヘッドＨＤ０のＤＰＥＳ復調タイミングｉ＋１は、ヘッドＨＤ０のＤＰＥＳ復調タイミングｉの後のタイミングに相当し、ヘッドＨＤ０のＳＰＥＳ復調タイミングｈ＋１は、ヘッドＨＤ０のＤＰＥＳ復調タイミングｉ＋１の後のタイミングに相当する。ヘッドＨＤ０のＤＰＥＳ復調タイミングｉ＋２及びｉ＋３は、ヘッドＨＤ０のＳＰＥＳ復調タイミングｈ＋１及びｈ＋２の間に配置されている。ヘッドＨＤ０のＤＰＥＳ復調タイミングｉ＋２は、ヘッドＨＤ０のＳＰＥＳ復調タイミングｈ＋１の後のタイミングに相当し、ヘッドＨＤ０のＤＰＥＳ復調タイミングｉ＋３は、ヘッドＨＤ０のＤＰＥＳ復調タイミングｉ＋２の後のタイミングに相当し、ヘッドＨＤ０のＳＰＥＳ復調タイミングｈ＋２は、ヘッドＨＤ０のＤＰＥＳ復調タイミングｉ＋３の後のタイミングに相当する。ヘッドＨＤ０のＤＰＥＳ復調タイミングｉ＋４は、ヘッドＨＤ０のＳＰＥＳ復調タイミングｈ＋２の後のタイミングに相当する。

【0186】

図１２には、ヘッドＨＤ１のＳＰＥＳ復調タイミングｊ、ｊ＋１、及びｊ＋２を示している。図１２の横軸の時間において、ヘッドＨＤ１のＳＰＥＳ復調タイミングｊ、ｊ＋１、及びｊ＋２は、記載の順番で時間の矢印の先端側に間隔を置いて配置されている。図１２には、ヘッドＨＤ１のＤＰＥＳ復調タイミングｋ、ｋ＋１、ｋ＋２、及びｋ＋３を示している。図１２の横軸の時間において、ヘッドＨＤ１のＤＰＥＳ復調タイミングｋ、ｋ＋１、ｋ＋２、及びｋ＋３は、記載の順番で時間の矢印の先端側に間隔を置いて配置されている。ヘッドＨＤ１のＤＰＥＳ復調タイミングｋ及びｋ＋１は、ヘッドＨＤ１のＳＰＥＳ復調タイミングｊ及びｊ＋１の間に配置されている。ヘッドＨＤ１のＤＰＥＳ復調タイミングｋは、ヘッドＨＤ１のＳＰＥＳ復調タイミングｊの後のタイミングに相当し、ヘッドＨＤ１のＤＰＥＳ復調タイミングｋ＋１は、ヘッドＨＤ１のＤＰＥＳ復調タイミングｋの後のタイミングに相当し、ヘッドＨＤ１のＳＰＥＳ復調タイミングｊ＋１は、ヘッドＨＤ１のＤＰＥＳ復調タイミングｋ＋１の後のタイミングに相当する。ヘッドＨＤ１のＤＰＥＳ復調タイミングｋ＋２及びｋ＋３は、ヘッドＨＤ１のＳＰＥＳ復調タイミングｊ＋１及びｊ＋２の間に配置されている。ヘッドＨＤ１のＤＰＥＳ復調タイミングｋ＋２は、ヘッドＨＤ１のＳＰＥＳ復調タイミングｊ＋１の後のタイミングに相当し、ヘッドＨＤ１のＤＰＥＳ復調タイミングｋ＋３は、ヘッドＨＤ１のＤＰＥＳ復調タイミングｋ＋２の後のタイミングに相当し、ヘッドＨＤ１のＳＰＥＳ復調タイミングｊ＋２は、ヘッドＨＤ０のＤＰＥＳ復調タイミングｋ＋３の後のタイミングに相当する。

【0187】

図１２において、ヘッドＨＤ０のＤＰＥＳ復調タイミングｉは、ヘッドＨＤ１のＤＰＥＳ復調タイミングｋ－１及びヘッドＨＤ１のＳＰＥＳ復調タイミングｊの間に配置されている。ヘッドＨＤ０のＤＰＥＳ復調タイミングｉ＋１は、ヘッドＨＤ１のＤＰＥＳ復調タイミングｋ及びｋ＋１の間に配置されている。ヘッドＨＤ０のＳＰＥＳ復調タイミングｈ＋１とヘッドＨＤ０のＤＰＥＳ復調タイミングｉ＋２とは、ヘッドＨＤ１のＤＰＥＳ復調タイミングｋ＋１とヘッドＨＤ１のＳＰＥＳ復調タイミングｊ＋１との間に配置されている。ヘッドＨＤ０のＤＰＥＳ復調タイミングｉ＋３は、ヘッドＨＤ１のＤＰＥＳ復調タイミングｋ＋２及びｋ＋３の間に配置されている。ヘッドＨＤ０のＳＰＥＳ復調タイミングｈ＋２とヘッドＨＤ０のＤＰＥＳ復調タイミングｉ＋４とは、ヘッドＨＤ１のＤＰＥＳ復調タイミングｋ＋３とヘッドＨＤ１のＳＰＥＳ復調タイミングｊ＋２との間に配置されている。

【0188】

図１２において、ヘッドＨＤ０のＤＰＥＳ復調タイミングｉ、ｉ＋１、ｉ＋２、ｉ＋３、及びｉ＋４は、ヘッドＨＤ１のＤＰＥＳ復調タイミングｋ－１、ｋ、ｋ＋１、ｋ＋２、及びｋ＋３と異なっている。言い換えると、ヘッドＨＤ０のＤＰＥＳ復調タイミングｉ、ｉ＋１、ｉ＋２、ｉ＋３、及びｉ＋４は、ヘッドＨＤ１のＤＰＥＳ復調タイミングｋ－１、ｋ、ｋ＋１、ｋ＋２、及びｋ＋３に対してずれて設定されている。また、ヘッドＨＤ０のＳＰＥＳ復調タイミングｈ、ｈ＋１、及びｈ＋２は、ヘッドＨＤ１のＳＰＥＳ復調タイミングｊ、ｊ＋１、ｊ＋２、及びｊ＋３と異なっている。言い換えると、ヘッドＨＤ０のＳＰＥＳ復調タイミングｈ、ｈ＋１、及びｈ＋２は、ヘッドＨＤ１のＤＰＥＳ復調タイミングｊ、ｊ＋１、及びｊ＋２に対してずれて設定されている。つまり、ディスクＤＫ０のデータセクタＤＳ（データプリアンブル、データバースト、又はデータＮｕｌｌバースト）は、ディスクＤＫ１のデータセクタＤＳに対して円周方向にずれるように配置されている。また、ディスクＤＫ０のサーボセクタＳＳは、ディスクＤＫ１のサーボセクタＳＳに対して円周方向にずれるように配置されている。なお、ディスクＤＫ０の上面ＦＳ０及び下面ＲＳ０でサーボセクタＳＳ及びデータセクタＤＳは、円周方向にずれるように配置されていてもよい。ディスクＤＫ１の上面ＦＳ１及び下面ＲＳ１でサーボセクタＳＳ及びデータセクタＤＳは、円周方向にずれるように配置されていてもよい。図１２には、ヘッドＨＤ０のＤＰＥＳ復調タイミングｉ＋１とヘッドＨＤ１のＤＰＥＳ復調タイミングｋ＋１との間の時間間隔Δｔｋを示している。

【0189】

システムコントローラ１３０は、ディスクＤＫ０のデータセクタＤＳ（データプリアンブル、データバースト、又はデータＮｕｌｌバースト）とディスクＤＫ１のデータセクタＤＳ（データプリアンブル、データバースト、又はデータＮｕｌｌバースト）とが円周方向にずれ、且つディスクＤＫ０のサーボセクタＳＳとディスクＤＫ１のサーボセクタＳＳとが円周方向にずれて配置されるように、ディスクＤＫ０及びＤＫ１のサーボセクタＳＳをセルフサーボライトする。なお、システムコントローラ１３０は、ディスクＤＫ０の上面ＦＳ０のデータセクタＤＳ（データプリアンブル、データバースト、又はデータＮｕｌｌバースト）とディスクＤＫ０の下面ＲＳ０のデータセクタＤＳ（データプリアンブル、データバースト、又はデータＮｕｌｌバースト）とが円周方向にずれ、且つディスクＤＫ０の上面ＦＳ０のサーボセクタＳＳとディスクＤＫ０の下面ＲＳ０のサーボセクタＳＳとが円周方向にずれて配置されるように、ディスクＤＫ０の上面ＦＳ０及び下面ＲＳ０のサーボセクタＳＳをセルフサーボライトしてもよい。また、システムコントローラ１３０は、ディスクＤＫ１の上面ＦＳ１のデータセクタＤＳ（データプリアンブル、データバースト、又はデータＮｕｌｌバースト）とディスクＤＫ１の下面ＲＳ１のデータセクタＤＳ（データプリアンブル、データバースト、又はデータＮｕｌｌバースト）とが円周方向にずれ、且つディスクＤＫ１の上面ＦＳ１のサーボセクタＳＳとディスクＤＫ１の下面ＲＳ１のサーボセクタＳＳとが円周方向にずれて配置されるように、ディスクＤＫ１の上面ＦＳ１及び下面ＲＳ１のサーボセクタＳＳをセルフサーボライトしてもよい。つまり、システムコントローラ１３０は、ディスクＤＫの各面で異なるデータセクタフォーマットを設定してもよい。

【0190】

図１２に示した例では、システムコントローラ１３０Ａは、ＤＰＥＳをタイミングｉ、ｉ＋１、ｉ＋２、ｉ＋３、及びｉ＋４で復調可能、且つＳＰＥＳをタイミングｈ、ｈ＋１、及びｈ＋２で復調可能なようにサーボセクタＳＳをセルフサーボライトする。

【0191】

図１２に示した例では、システムコントローラ１３０Ｂは、ＤＰＥＳをタイミングｋ－１、ｋ、ｋ＋２、及びｋ＋３で復調可能、且つＳＰＥＳをタイミングｊ、ｊ＋１、及びｊ＋２で復調可能なようにサーボセクタＳＳをセルフサーボライトする。

【0192】

システムコントローラ１３０は、複数のアクチュエータＡＣの内の所定のアクチュエータＡＣの有効なヘッドＨＤでライト動作を禁止すると判定した場合、このアクチュエータＡＣと異なるアクチュエータＡＣの有効なヘッドＨＤのライト動作を禁止するライト禁止信号をこの異なるアクチュエータＡＣに対応するＨＤＣ６０に出力する。

【0193】

図１２に示した例では、システムコントローラ１３０Ａは、アクチュエータＡＣ０に対応するヘッドＨＤ０によりＤＰＥＳ復調タイミングｉ＋１でＤＰＥＳを復調する。システムコントローラ１３０Ａは、ＤＰＥＳ復調タイミングｉ＋１で復調したＤＰＥＳが閾値を超えていると判定した場合、ＤＰＥＳ復調タイミングｉ＋１でヘッド０によるライト動作を禁止する。システムコントローラ１３０Ａは、伝送路ＷＲ０を介してシステムコントローラ１３０Ｂにライト禁止信号を出力する。ライト禁止信号を受けた場合、システムコントローラ１３０Ｂは、アクチュエータＡＣ１に対応するヘッドＨＤ１のライト動作をＤＰＥＳ復調タイミングｋ＋１で禁止（停止）する。そのため、システムコントローラ１３０Ｂは、時間間隔Δｔｋに相当する領域に誤ってデータをライトすることを抑制できる。例えば、システムコントローラ１３０Ａ及び１３０Ｂは、ヘッドＨＤ０及びＨＤ１の一方がアイドル（Ｉｄｌｅ）状態でもＤＰＥＳを復調可能なようにヘッドＨＤ０及びＨＤ１のもう一方をディスクＤＫ（ＤＫ０及びＤＫ１）上にサーボトラッキング（Ｓｅｒｖｏ Ｔｒａｃｋｉｎｇ）させていることが好ましい。

【0194】

図１３は、本実施形態に係るヘッドＨＤの位置決め制御系ＳＹＳの一例を示すブロック図である。
磁気ディスク装置１は、ヘッドＨＤの位置決め制御系（以下、単位、位置決め制御系と称する場合もある）ＳＹＳを有している。位置決め制御系ＳＹＳは、アクチュエータＡＣ０のヘッドＨＤ０の位置決め制御系（以下、ヘッドＨＤ０の位置決め制御系と称する場合もある）ＣＳＹＳ０と、アクチュエータＡＣ１のヘッドＨＤ１の位置決め制御系（以下、ヘッドＨＤ１の位置決め制御系と称する場合もある）ＣＳＹＳ１と、を有している。

【0195】

ヘッドＨＤ０の位置決め制御系ＣＳＹＳ０は、制御器Ｓ０１と、アクチュエータＡＣ０及びＡＣ１の間の相互干渉の伝達特性（以下、伝達特性と称する場合もある）Ｆｘａｃｔ（Ａ、Ｂ） Ｓ０２と、ＶＣＭ Ｓ０３と、ＭＡ Ｓ０４と、演算器ＣＬ０１と、演算器ＣＬ０２と、演算器ＣＬ０３と、とを有している。例えば、システムコントローラ１３０Ａは、制御器Ｓ０１を含む。伝達特性Ｆｘａｃｔ（Ａ、Ｂ） Ｓ０２は、ヘッドＨＤ１に付与される位置外乱を補償する信号（以下、第１補償信号と称する場合もある）を出力する。Ｆｘａｃｔ（Ａ、Ｂ） Ｓ０２は、構成毎にパラメータを有していてもよい。ＶＣＭ Ｓ０３は、ＶＣＭ１４０に相当する。ＭＡ Ｓ０４は、ＭＡ１６０に相当する。

【0196】

ヘッドＨＤ１の位置決め制御系ＣＳＹＳ１は、制御器Ｓ１１と、アクチュエータＡＣ０及びＡＣ１の間の相互干渉の伝達特性（以下、伝達特性と称する場合もある）Ｆｘａｃｔ（Ａ、Ｂ） Ｓ１２と、ＶＣＭ Ｓ１３と、ＭＡ Ｓ１４と、演算器ＣＬ１１と、演算器ＣＬ１２と、演算器ＣＬ１３と、とを有している。例えば、システムコントローラ１３０Ｂは、制御器Ｓ１１を含む。伝達特性Ｆｘａｃｔ（Ｂ、Ａ） Ｓ１２は、ヘッドＨＤ０に付与される位置外乱を補償する信号（以下、第２補償信号と称する場合もある）を出力する。伝達特性Ｆｘａｃｔ（Ｂ、Ａ） Ｓ１２は、構成毎にパラメータを有していてもよい。ＶＣＭ Ｓ１３は、ＶＣＭ１４１に相当する。ＭＡ Ｓ１４は、ＭＡ１６１に相当する。

【0197】

演算器ＣＬ０１は、ヘッドＨＤ０の現在位置の情報（現在位置情報）ＰＯＳ０とヘッドＨＤ０の目標位置とが入力される。演算器ＣＬ０１は、ヘッドＨＤ０の現在位置情報ＰＯＳ０とヘッドＨＤ０の目標位置との差に相当するヘッドＨＤ０の位置誤差ＰＥＳ０を制御器Ｓ０１に出力する。

【0198】

制御器Ｓ０１は、位置誤差ＰＥＳ０が入力される。制御器Ｓ０１は、位置誤差ＰＥＳ０を伝達特性Ｆｘａｃｔ（Ａ、Ｂ） Ｓ０２と、ＶＣＭ Ｓ０３と、演算器ＣＬ０２とに出力する。伝達特性Ｆｘａｃｔ（Ａ、Ｂ） Ｓ０２は、位置誤差ＰＥＳ０が入力される。伝達特性Ｆｘａｃｔ（Ａ、Ｂ） Ｓ０２は、位置誤差ＰＥＳ０を第１補償信号に変換し、変換した第１補償信号を演算器ＣＬ１２に出力する。ＶＣＭ Ｓ０３は、位置誤差ＰＥＳ０が入力される。ＶＣＭ Ｓ０３は、位置誤差ＰＥＳ０に基づいてアクチュエータＡＣ０を動作させる動作量（以下、第１動作量と称する場合もある）を演算器ＣＬ０３に出力する。

【0199】

演算器ＣＬ０２は、位置誤差ＰＥＳ０と後述する第２補償信号とが入力される。演算器ＣＬ０２は、位置誤差ＰＥＳ０に第２補償信号を加算した加算値（以下、第１加算値と称する場合もある）をＭＡ Ｓ０４に出力する。ＭＡ Ｓ０４は、第１加算値が入力される。ＭＡ Ｓ０４は、第１加算値に基づいてヘッドＨＤ０を微細に動作させる微細動作量（以下、第１微細動作量と称する場合もある）を演算器ＣＬ０３に出力する。演算器ＣＬ０３は、第１動作量と第１微細動作量とが入力される。演算器ＣＬ０３は、第１動作量に第１微細動作量を加算した現在位置情報ＰＯＳ０を演算器ＣＬ０１に出力し、ヘッドＨＤ０を現在位置情報に基づいて目標位置に移動させる。

【0200】

演算器ＣＬ１１は、ヘッドＨＤ１の現在位置情報ＰＯＳ１とヘッドＨＤ１の目標位置とが入力される。演算器ＣＬ１１は、ヘッドＨＤ１の現在位置情報ＰＯＳ１とヘッドＨＤ１の目標位置との差に相当するヘッドＨＤ１の位置誤差ＰＥＳ１を制御器Ｓ１１に出力する。

【0201】

制御器Ｓ１１は、位置誤差ＰＥＳ０が入力される。制御器Ｓ１１は、位置誤差ＰＥＳ１を伝達特性Ｆｘａｃｔ（Ｂ、Ａ） Ｓ１２と、ＶＣＭ Ｓ１３と、演算器ＣＬ１２とに出力する。伝達特性Ｆｘａｃｔ（Ｂ、Ａ） Ｓ１２は、位置誤差ＰＥＳ１が入力される。伝達特性Ｆｘａｃｔ（Ｂ、Ａ） Ｓ１２は、位置誤差ＰＥＳ１を第２補償信号に変換し、変換した第２補償信号を演算器ＣＬ０２に出力する。ＶＣＭ Ｓ１３は、位置誤差ＰＥＳ１が入力される。ＶＣＭ Ｓ１３は、位置誤差ＰＥＳ１に基づいてアクチュエータＡＣ１を動作させる動作量（以下、第２動作量と称する場合もある）を演算器ＣＬ１３に出力する。

【0202】

演算器ＣＬ１２は、位置誤差ＰＥＳ１と第１補償信号とが入力される。演算器ＣＬ１２は、位置誤差ＰＥＳ１に第１補償信号を加算した加算値（以下、第２加算値と称する場合もある）をＭＡ Ｓ１４に出力する。ＭＡ Ｓ１４は、第２加算値が入力される。ＭＡ Ｓ１４は、第２加算値に基づいてヘッドＨＤ１を微細に動作させる微細動作量（以下、第２微細動作量と称する場合もある）を演算器ＣＬ１３に出力する。演算器ＣＬ１３は、第２動作量と第２微細動作量とが入力される。演算器ＣＬ１３は、第２動作量に第２微細動作量を加算した現在位置情報ＰＯＳ１を演算器ＣＬ１１に出力し、ヘッドＨＤ１を現在位置情報に基づいて目標位置に移動させる。

【0203】

図１４は、本実施形態に係るライト動作の停止方法の一例を示すフローチャートである。
システムコントローラ１３０は、所定のアクチュエータＡＣのヘッドＨＤでデータセクタをリードし（Ｂ１４０１）、データセクタの所定の情報（又は所定のデータ）に基づいてＤＰＥＳを復調して取得する（Ｂ１４０２）。データセクタの所定の情報は、例えば、データプリアンブル、データバースト、又データＮｕｌｌバースト等である。システムコントローラ１３０は、所定のアクチュエータＡＣのヘッドＨＤに対応する現在の位置誤差がこのヘッドＨＤを停止するための閾値よりも大きいか閾値以下であるかを判定する（Ｂ１４０３）。

【0204】

所定のアクチュエータＡＣのヘッドＨＤに対応する現在の位置誤差が閾値以下であると判定した場合（Ｂ１４０３のＮＯ）、システムコントローラ１３０は、所定のアクチュエータＡＣのヘッドＨＤの次の位置誤差がこのヘッドＨＤを停止するための閾値よりも大きいか閾値以下であるかを判定する（Ｂ１４０４）。次の位置誤差が閾値以下であると判定した場合（Ｂ１４０４のＮＯ）、システムコントローラ１３０は、Ｂ１４０１の処理に進む。次の位置誤差が閾値よりも大きいと判定した場合（Ｂ１４０４のＹＥＳ）、システムコントローラ１３０は、Ｂ１４０５の処理に進む。

【0205】

所定のアクチュエータＡＣのヘッドＨＤに対応する現在の位置誤差が閾値よりも大きいと判定した場合（Ｂ１４０３のＹＥＳ）、システムコントローラ１３０は、この所定のアクチュエータＡＣのヘッドＨＤのライト動作を停止（禁止）し（Ｂ１４０５）、この所定のアクチュエータＡＣと異なる他のアクチュエータＡＣのヘッドＨＤのライト動作も停止（禁止）し（Ｂ１４０６）、処理を終了する。

【0206】

本実施形態によれば、磁気ディスク装置１は、複数のディスクＤＫと、複数のディスクにそれぞれ対応する複数のヘッドＨＤと、複数のヘッドＨＤにそれぞれ対応する複数のアクチュエータＡＣと、複数のアクチュエータＡＣにそれぞれ対応する複数のシステムコントローラ１３０と、を有している。各ディスクＤＫの各データセクタＤＳは、互いに円周方向にずれるように配置されている。複数のシステムコントローラ１３０の内の所定のシステムコントローラ１３０は、所定のシステムコントローラ１３０に対応する所定のアクチュエータＡＣのヘッドＨＤによりこの所定のヘッドＨＤに対応するディスクＤＫのサーボセクタＳＶをリードしてＳＰＥＳを復調する。複数のシステムコントローラ１３０の内の所定のシステムコントローラ１３０は、所定のシステムコントローラ１３０に対応する所定のアクチュエータＡＣのヘッドＨＤによりこの所定のヘッドＨＤに対応するディスクＤＫのデータセクタＤＳをリードしてＤＰＥＳを復調する。この所定のシステムコントローラ１３０は、ＳＰＥＳ又はＤＰＥＳに基づいてこの所定のヘッドＨＤの現在の位置誤差を算出する。所定のシステムコントローラ１３０は、所定のヘッドＨＤの現在の位置誤差がこの所定のヘッドＨＤのライト動作を停止（又は禁止）するための閾値を超えている場合、この所定のヘッドＨＤによるライト動作を停止（又は禁止）する。所定のヘッドＨＤによるライト動作を停止（又は禁止）した際に、所定のシステムコントローラ１３０は、複数のシステムコントローラ１３０の内のこの所定のシステムコントローラ１３０と異なる他のシステムコントローラ１３０に対応する他のアクチュエータＡＣのヘッドＨＤによるライト動作も停止（又は禁止）できる。例えば、所定のシステムコントローラ１３０は、配線などの伝送路（ＷＲ０又はＷＲ１）を介してライト禁止信号を他のシステムコントローラ１３０に出力することで、他のアクチュエータＡＣのヘッドＨＤによるライト動作を停止（又は禁止）する。磁気ディスク装置１は、サーボセクタをリードして復調するＳＰＥＳのみに基づいてヘッドＨＤの位置誤差を取得するよりもデータセクタをリードして復調するＤＰＥＳに基づいてヘッドＨＤの位置誤差を取得可能にすることで、短い時間間隔でヘッドＨＤの位置誤差を取得することができる。磁気ディスク装置１は、振動や衝撃が印加された場合に、ＳＰＥＳのみに基づいてライト動作を停止（又は禁止）するよりもＤＰＥＳ等に基づいてライト動作を停止（又は禁止）することで、短い時間でヘッドＨＤのライト動作を停止（又は禁止）できる。磁気ディスク装置１は、ＳＰＥＳのみに基づいてライト動作を停止（又は禁止）する場合の閾値よりもＤＰＥＳ等に基づいてライト動作を停止（又は禁止）する場合の閾値を小さくすることができる。また、磁気ディスク装置１は、所定のアクチュエータＡＣのヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を停止（又は禁止）した際に、この所定のアクチュエータＡＣと異なる他のアクチュエータＡＣのヘッドＨＤのライト（又はライト動作）も停止（又は禁止）することができる。そのため、磁気ディスク装置１は、データセクタフォーマットを高面記録密度化することができる。したがって、磁気ディスク装置１は、フォーマット効率を改善できる。

【0207】

次に、他の実施形態及び変形例に係る磁気ディスク装置について説明する。他の実施形態及び変形例において、前述の実施形態と同一の部分には同一の参照符号を付してその詳細な説明を省略する。
（変形例１）
第１実施形態の変形例１に係る磁気ディスク装置１の構成は、第１実施形態に係る磁気ディスク装置１の構成と異なる。

【0208】

図１５は、変形例１に係る磁気ディスク装置１の構成の一例を示す模式図である。
図１５に示した例では、通信部１９１は、ライト禁止情報伝達部１９１１を有している。ライト禁止情報伝達部１９１１は、ライト禁止信号を伝達する。

【0209】

ライト禁止部４１０は、ショックセンサライト禁止判定部４１１と、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２、若しくは第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３と、を有している。
ライト動作判定部６２０は、ＰＥＳライト動作判定部６２３をさらに有している。ＰＥＳライト動作判定部６２３は、所定のＨＤＣ６０又は他のＨＤＣ６０を介して所定のＨＤＣ６０又は他のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤにより所定のＨＤＣ６０又は他のＨＤＣ６０に対応するディスクＤＫのサーボセクタＳＶ又はデータセクタＤＳからリードして復調したＳＰＥＳ又はＤＰＥＳに基づいて、所定のＨＤＣ６０又は他のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するかライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）しないかを判定する。

【0210】

例えば、ライト禁止信号を受けた場合、ＰＥＳライト動作判定部６２３は、所定のＨＤＣ６０又は他のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するかライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）しないかを判定する。言い換えると、振動検知情報を受けた場合、ＰＥＳライト動作判定部６２３は、所定のＨＤＣ６０又は他のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するかライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）しないかを判定する。所定のＨＤＣ６０又は他のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）すると判定した場合、ＰＥＳライト動作判定部６２３は、所定のＨＤＣ６０又は他のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。所定のＨＤＣ６０又は他のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）すると判定した場合、ＰＥＳライト動作判定部６２３は、ライト禁止信号を所定のＨＤＣ６０若しくは他のＨＤＣ６０とライト禁止情報伝達部１９１１とに介して所定のＲ／Ｗチャネル４０又は他のＲ／Ｗチャネル４０に出力する。なお、ライト禁止信号を受けた場合、ＰＥＳライト動作判定部６２３は、所定のシステムコントローラ１３０若しくは他のシステムコントローラ１３０、又は所定のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤ若しくは他のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤ等の状態に応じて、この所定のヘッドＨＤ（ライトヘッドＷＨ）又は他のヘッド（ライトヘッドＷＨ）のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）しなくてもよい。言い換えると、ライト禁止信号を受けた場合、ＰＥＳライト動作判定部６２３は、所定のシステムコントローラ１３０若しくは他のシステムコントローラ１３０、又は所定のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤ若しくは他のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤ等の状態に応じて、ライト禁止信号を所定のＲ／Ｗチャネル４０又は他のＲ／Ｗチャネルに出力しなくてもよい。

【0211】

例えば、ライト禁止信号を受けた場合、ＰＥＳライト動作判定部６２３は、所定のＨＤＣ６０又は他のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、振動検知情報を受けた場合、ＰＥＳライト動作判定部６２３は、所定のＨＤＣ６０又は他のＨＤＣ６０に対応する所定のヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。振動検知情報を受けた場合、ＰＥＳライト動作判定部６２３は、振動検知情報を所定のＨＤＣ６０若しくは他のＨＤＣ６０とライト禁止情報伝達部１９１１とに介して所定のＲ／Ｗチャネル４０又は他のＲ／Ｗチャネル４０に出力する。

【0212】

ライト禁止部４１０Ａは、ショックセンサライト禁止判定部４１１Ａと、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ａとを有している。

【0213】

ライト動作判定部６２０Ａは、ＰＥＳライト動作判定部６２３Ａをさらに有している。ＰＥＳライト動作判定部６２３Ａは、ＨＤＣ６０Ｂを介してＨＤＣ６０Ｂに対応するヘッドＨＤ１によりＨＤＣ６０Ｂに対応するディスクＤＫ１のサーボセクタＳＶ又はデータセクタＤＳからリードして復調したＳＰＥＳ又はＤＰＥＳに基づいて、ヘッドＨＤ１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するかライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）しないかを判定する。

【0214】

例えば、ヘッドＨＤ０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を受けた場合、ＰＥＳライト動作判定部６２３Ａは、ライト禁止情報伝達部１９１１及びＨＤＣ６０Ｂを介してヘッドＨＤ１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ｂに出力する。言い換えると、ヘッドＨＤ０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ０が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、ＰＥＳライト動作判定部６２３Ａは、ライト禁止情報伝達部１９１１及びＨＤＣ６０Ｂを介してヘッドＨＤ１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する振動検知情報をＲ／Ｗチャネル４０Ｂに出力する。

【0215】

なお、ヘッドＨＤ０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を受けた場合、ＰＥＳライト動作判定部６２３Ａは、システムコントローラ１３０Ｂ又はヘッドＨＤ１等の状態に応じて、ヘッドＨＤ１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ｂに出力しなくてもよい。言い換えると、ヘッドＨＤ０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ０が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、ＰＥＳライト動作判定部６２３Ａは、システムコントローラ１３０Ｂ又はヘッドＨＤ１等の状態に応じて、ヘッドＨＤ１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する振動検知情報をＲ／Ｗチャネル４０Ｂに出力しなくてもよい。

【0216】

ライト禁止部４１０Ｂは、ショックセンサライト禁止判定部４１１Ｂと、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｂとを有している。
ライト動作判定部６２０Ｂは、ＰＥＳライト動作判定部６２３Ｂをさらに有している。ＰＥＳライト動作判定部６２３Ｂは、ＨＤＣ６０Ａを介してＨＤＣ６０Ａに対応するヘッドＨＤ０によりＨＤＣ６０Ａに対応するディスクＤＫ０のサーボセクタＳＶ又はデータセクタＤＳからリードして復調したＳＰＥＳ又はＤＰＥＳに基づいて、ヘッドＨＤ０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するかライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）しないかを判定する。

【0217】

例えば、ヘッドＨＤ１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を受けた場合、ＰＥＳライト動作判定部６２３Ｂは、ライト禁止情報伝達部１９１１及びＨＤＣ６０Ｂを介してヘッドＨＤ０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ａに出力する。言い換えると、ヘッドＨＤ１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ１が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、ＰＥＳライト動作判定部６２３Ｂは、ライト禁止情報伝達部１９１１及びＨＤＣ６０Ｂを介してヘッドＨＤ０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する振動検知情報をＲ／Ｗチャネル４０Ａに出力する。

【0218】

なお、ヘッドＨＤ１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を受けた場合、ＰＥＳライト動作判定部６２３Ｂは、システムコントローラ１３０Ａ又はヘッドＨＤ０等の状態に応じて、ヘッドＨＤ０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ａに出力しなくてもよい。言い換えると、ヘッドＨＤ１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ１が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、ＰＥＳライト動作判定部６２３Ｂは、システムコントローラ１３０Ａ又はヘッドＨＤ０等の状態に応じて、ヘッドＨＤ０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する振動検知情報をＲ／Ｗチャネル４０Ａに出力しなくてもよい。

【0219】

変形例１によれば、磁気ディスク装置１は、ライト禁止情報伝達部１９１１をさらに有している。所定のシステムコントローラ１３０は、所定のアクチュエータに対応する所定のヘッドＨＤの現在の位置誤差がこの所定のヘッドＨＤのライト動作を停止（又は禁止）するための閾値を超えている場合、この所定のヘッドＨＤによるライト動作を停止（又は禁止）する。所定のヘッドＨＤによるライト動作を停止（又は禁止）した際に、所定のシステムコントローラ１３０は、複数のシステムコントローラ１３０の内のこの所定のシステムコントローラ１３０と異なる他のシステムコントローラ１３０に対応する他のアクチュエータＡＣのヘッドＨＤのライト（又はライト動作）も停止（又は禁止）できる。例えば、所定のシステムコントローラ１３０は、ライト禁止情報伝達部１９１１を介してライト禁止信号（又は振動検知情報）を他のシステムコントローラ１３０に出力することで、他のアクチュエータＡＣのヘッドＨＤのライト（又はライト動作）を停止（又は禁止）する。そのため、磁気ディスク装置１は、フォーマット効率を改善できる。

【0220】

（第２実施形態）
第２実施形態に係る磁気ディスク装置１の構成は、第１実施形態及び変形例１に係る磁気ディスク装置１の構成と異なる。

【0221】

図１６は、第２実施形態に係る磁気ディスク装置１の構成の一例を示す模式図である。
図１６に示した例では、ディスクＤＫは、ディスクＤＫ２を有している。ディスクＤＫ２は、スピンドル１２に取り付けられている。ディスクＤＫ２は、上面ＦＳ２と、上面ＦＳ２と反対側の下面ＲＳ２とを有している。なお、ディスクＤＫ２は、２つ以上のディスクを有していてもよい。

【0222】

ヘッドＨＤは、ヘッドＨＤ２を有している。ヘッドＨＤ２は、ディスクＤＫ２の上面ＦＳ２に対向するヘッドＨＤ２０と、ディスクＤＫ２の下面ＲＳ２に対向するヘッドＨＤ２１とを有している。なお、ヘッドＨＤ２は、１つのみを有していてもよいし、３つ以上のヘッドを有していてもよい。ヘッドＨＤ２は、ディスクＤＫ２にデータをライトするライトヘッドＷＨ２と、ディスクＤＫ２にライトされたデータをリードするリードヘッドＲＨ２とを有している。ライトヘッドＷＨ２は、ライトヘッドＷＨ２０と、ライトヘッドＷＨ２１とを有している。リードヘッドＲＨ２は、リードヘッドＲＨ２０と、リードヘッドＲＨ２１とを有している。

【0223】

ヘッドＨＤ２０は、上面ＦＳ２にデータをライトするライトヘッドＷＨ２０と、上面ＦＳ２にライトされたデータをリードするリードヘッドＲＨ２０とを有している。ヘッドＨＤ２１は、下面ＲＳ２にデータをライトするライトヘッドＷＨ２１と、下面ＲＳ２にライトされたデータをリードするリードヘッドＲＨ２１とを有している。

【0224】

アクチュエータブロックＢＫは、アクチュエータブロックＢＫ２を含む。アクチュエータブロックＢＫ２は、底壁ＨＳＢに立設された軸受ＢＲ０に回転可能に取り付けられている。

【0225】

アームＡＭは、アームＡＭ２を有している。アームＡＭ２は、ディスクＤＫ２の上面ＦＳ２側に位置しているＡＭ２０と、ディスクＤＫ２の下面ＲＳ２側に位置しているアームＡＭ２１とを有している。なお、アームＡＭ２は、ヘッドＨＤ２の数に応じて、１つのアームのみを有していてもよいし、３つ以上のアームを有していてもよい。アームＡＭ２は、アクチュエータブロックＢＫ２に接続されている。

【0226】

ＶＣＭ１４は、ＶＣＭ１４２を含む。ＶＣＭ１４２は、アクチュエータブロックＢＫ２においてアームＡＭ２と反対側に接続されている。
サスペンション１５は、サスペンション１５２を有している。サスペンション１５２は、アームＡＭ２に取り付けられている。サスペンション１５２は、アームＡＭ２に接続された一端部と反対側の先端部にヘッドＨＤ２が搭載されている。サスペンション１５２は、アームＡＭ２０に取り付けられたサスペンション１５２０と、アームＡＭ２１に取り付けられたサスペンション１５２１とを有している。なお、サスペンション１５２は、アームＡＭ２の数に応じて、１つのサスペンションのみを有していてもよいし、３つ以上のサスペンションを有していてもよい。サスペンション１５２０は、アームＡＭ２０に接続された一端部と反対側の先端部にヘッドＨＤ２０が搭載されている。サスペンション１５２１は、アームＡＭ２１に接続された一端部と反対側の先端部にヘッドＨＤ２１が搭載されている。

【0227】

ＭＡ１６は、ＭＡ１６２を含む。ＭＡ１６２は、サスペンション１５２に取り付けられている。ＭＡ１６２は、半径方向におけるヘッドＨＤ２の動作を微細に制御する。例えば、ＭＡ１６２は、半径方向におけるヘッドＨＤ２の動作をＶＣＭ１４２による半径方向のヘッドＨＤ２の動作の制御よりも微細に制御する。ＭＡ１６２は、例えば、サスペンション１５２０に取り付けられているＭＡ１６２０と、サスペンション１５２１に取り付けられているＭＡ１６２１とを有している。なお、ＭＡ１６２は、サスペンション１５２の数に応じて、１つのＭＡのみを有していてもよいし、３つ以上のＭＡを有していてもよい。

【0228】

ＭＡ１６２０は、半径方向におけるヘッドＨＤ２０の動作を微細に制御する。例えば、ＭＡ１６２０は、半径方向におけるヘッドＨＤ２０の動作をＶＣＭ１４２による半径方向のヘッドＨＤ２０の動作の制御よりも微細に制御する。ＭＡ１６２１は、半径方向におけるヘッドＨＤ２１の動作を微細に制御する。例えば、ＭＡ１６２１は、半径方向におけるヘッドＨＤ２１の動作をＶＣＭ１４２による半径方向のヘッドＨＤ２１の動作の制御よりも微細に制御する。例えば、ＭＡ１６２０及びＭＡ１６２１は、それぞれ、ＶＣＭ１４２に対して独立して駆動する。

【0229】

アクチュエータＡＣは、アクチュエータＡＣ２を有している。アクチュエータＡＣ２は、軸受ＢＲ１に回転自在に取り付けられている。アクチュエータＡＣ２は、サスペンション１５２、ＭＡ１６２、アームＡＭ２、アクチュエータブロックＢＫ２、及びＶＣＭ１４２により構成されている。アクチュエータＡＣ２は、軸受ＢＲ１の回転軸周りでＶＣＭ１４２を駆動し、且つＭＡ１６２を微細に駆動することにより、サスペンション１５２に搭載されたヘッドＨＤ２をディスクＤＫ２の所定の位置に位置決めする。なお、ＭＡ１６２を備えていない場合、アクチュエータＡＣ２は、軸受ＢＲ１周りでＶＣＭ１４２を駆動することにより、サスペンション１５２に搭載されたヘッドＨＤ２をディスクＤＫ２の所定の位置に位置決めする。

【0230】

ドライバＩＣ２０は、ドライバＩＣ２０Ｃと、ドライバＩＣ２０Ｄとを有している。ドライバＩＣ２０Ｃ及び２０Ｄは、別々の構成、例えば、別々の回路に形成されている。なお、ドライバＩＣ２０Ｃ及び２０Ｄは、一体の構成、例えば、一体の回路に形成されていてもよい。ＳＰＭ制御部２１０は、ＳＰＭ制御部２１０Ｃを含む。ＶＣＭ制御部２２０は、ＶＣＭ制御部２２０Ｃを含む。ＭＡ制御部２３０は、ＭＡ制御部２３０Ｃ及び２３０Ｄを含む。

【0231】

ドライバＩＣ２０Ｃは、システムコントローラ１３０Ｃ（詳細には、後述するＭＰＵ５０Ｃ又はＨＤＣ６０Ｃ）の制御に従って、ＳＰＭ１３、ＶＣＭ１４２、及びＭＡ１６２０の駆動を制御する。ドライバＩＣ２０Ｃは、ＳＰＭ１３，ドライバＩＣ２０Ｄ、ＶＣＭ１４２、及びＭＡ１６２０に電気的に接続されている。ドライバＩＣ２０Ｃは、例えば、ＳＰＭ１３、ドライバＩＣ２０Ｄ、ＶＣＭ１４２、及びＭＡ１６２０と所定のインターフェースでそれぞれ接続されている。

【0232】

ドライバＩＣ２０Ｃは、ＳＰＭ制御部２１０Ｃと、ＶＣＭ制御部２２０Ｃと、マイクロアクチュエータ（ＭＡ）制御部２３０Ｃと、を備えている。ＳＰＭ制御部２１０Ｃは、ＳＰＭ１３の回転を制御する。ＶＣＭ制御部２２０Ｃは、ＶＣＭ１４２に供給する電流（又は電圧）を制御することでＶＣＭ１４２の駆動を制御する。ＭＡ制御部２３０Ｃは、ＭＡ１６２０に供給する電流（又は電圧）を制御することでＭＡ１６２０の駆動を制御する。なお、ドライバＩＣ２０Ｃの構成の一部（例えば、ＳＰＭ制御部２１０Ｃ、ＶＣＭ制御部２２０Ｃ、及びＭＡ制御部２３０Ｃ）は、システムコントローラ１３０Ｃに備えられていてもよい。アクチュエータＡＣ２にＭＡ１６２０が備えられていない場合、ＭＡ制御部２３０Ｃは、なくともよい。

【0233】

ドライバＩＣ２０Ｄは、システムコントローラ１３０Ｄ（詳細には、後述するＭＰＵ５０Ｄ又はＨＤＣ６０Ｄ）の制御に従って、ＳＰＭ１３、ＶＣＭ１４２、及びＭＡ１６２１の駆動を制御する。ドライバＩＣ２０Ｄは、ＳＰＭ１３，ドライバＩＣ２０Ｃ、ＶＣＭ１４２、及びＭＡ１６２１に電気的に接続されている。ドライバＩＣ２０Ｄは、例えば、ＳＰＭ１３、ドライバＩＣ２０Ｃ、ＶＣＭ１４２、及びＭＡ１６２１と所定のインターフェースでそれぞれ接続されている。

【0234】

ドライバＩＣ２０Ｄは、ＭＡ制御部２３０Ｄを備えている。ＳＰＭ制御部２１０Ｄは、ＳＰＭ１３の回転を制御する。ＶＣＭ制御部２２０Ｄは、ＶＣＭ１４２に供給する電流（又は電圧）を制御することでＶＣＭ１４２の駆動を制御する。ＭＡ制御部２３０Ｄは、ＭＡ１６２１に供給する電流（又は電圧）を制御することでＭＡ１６２１の駆動を制御する。なお、ドライバＩＣ２０Ｄの構成の一部（例えば、ＭＡ制御部２３０Ｄ）は、システムコントローラ１３０Ｄに備えられていてもよい。アクチュエータＡＣ２にＭＡ１６２１が備えられていない場合、ＭＡ制御部２３０Ｄは、なくともよい。

【0235】

ヘッドアンプＩＣ３０は、ヘッドアンプＩＣ３０Ｃと、ヘッドアンプＩＣ３０Ｄとを有している。ヘッドアンプＩＣ３０Ｃ及び３０Ｄは、別々の構成、例えば、別々の回路に形成されている。なお、ヘッドアンプＩＣ３０Ｃ及び３０Ｄは、一体の構成、例えば、一体の回路に形成されている。リードヘッド選択部３１０は、リードヘッド選択部３１０Ｃ
及び３１０Ｄを含む。リード信号検出部３２０は、リード信号検出部３２０Ｃ及び３２０Ｄを含む。

【0236】

ヘッドアンプＩＣ３０Ｃは、ディスクＤＫ２の上面ＦＳ２からリードされたリード信号を増幅して、システムコントローラ１３０Ｃ（詳細には、後述するリード／ライト（Ｒ／Ｗ）チャネル４０Ｃ）に出力する。ヘッドアンプＩＣ３０Ｃは、ヘッドＨＤ２０に電気的に接続されている。また、ヘッドアンプＩＣ３０Ｃは、Ｒ／Ｗチャネル４０Ｃから出力される信号に応じたライト電流をヘッドＨＤ２０に出力する。

【0237】

ヘッドアンプＩＣ３０Ｃは、リードヘッド選択部３１０Ｃと、リード信号検出部３２０Ｃ、を備えている。リードヘッド選択部３１０Ｃは、アクチュエータＡＣ２においてディスクＤＫ２の上面ＦＳ２からデータをリードするリードヘッドＲＨ２０を選択する。リード信号検出部３２０Ｃは、ディスクＤＫ２の上面ＦＳ２からリードヘッドＲＨ２０によりリードされた信号（リード信号）を検出する。なお、ヘッドアンプＩＣ３０Ｃの構成の一部（例えば、リードヘッド選択部３１０Ｃ、及びリード信号検出部３２０Ｃ）は、システムコントローラ１３０Ｃに備えられていてもよい。

【0238】

ヘッドアンプＩＣ３０Ｄは、ディスクＤＫ２の下面ＲＳ２からリードされたリード信号を増幅して、システムコントローラ１３０Ｄ（詳細には、後述するリード／ライト（Ｒ／Ｗ）チャネル４０Ｄ）に出力する。ヘッドアンプＩＣ３０Ｄは、ヘッドＨＤ２１に電気的に接続されている。また、ヘッドアンプＩＣ３０Ｄは、Ｒ／Ｗチャネル４０Ｄから出力される信号に応じたライト電流をヘッドＨＤ２１に出力する。

【0239】

ヘッドアンプＩＣ３０Ｄは、リードヘッド選択部３１０Ｄと、リード信号検出部３２０Ｄと、を備えている。リードヘッド選択部３１０Ｄは、アクチュエータＡＣ２におけるディスクＤＫ２の下面ＲＳ２からデータをリードするリードヘッドＲＨ２１を選択する。リード信号検出部３２０Ｄは、ディスクＤＫ２の下面ＲＳ２からデータをリードするリードヘッドＲＨ２１を選択する。リード信号検出部３２０Ｄは、ディスクＤＫ２の下面ＲＳ２からリードヘッドＲＨ２１によりリードされた信号（リード信号）を検出する。なお。ヘッドアンプＩＣ３０Ｄの構成の一部（例えば、リードヘッド選択部３１０Ｄ、及びリード信号検出部３２０Ｄ）は、システムコントローラ１３０Ｄに備えられていてもよい。

【0240】

システムコントローラ１３０は、システムコントローラ１３０Ｃ及び１３０Ｄを有している。システムコントローラ１３０Ｃ及び１３０Ｄは、別々の構成、例えば、別々の回路に形成されている。なお、システムコントローラ１３０Ｃ及び１３０Ｄは、一体の構成、例えば、一体の回路に形成されている。

【0241】

Ｒ／Ｗチャネル４０は、Ｒ／Ｗチャネル４０Ｃ及び４０Ｄを含む。ショックセンサライト禁止判定部４１１は、ショックセンサライト禁止判定部４１１Ｃ及び４１１Ｄを含む。第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２は、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｃ及び４１２Ｄを含む。第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３は、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｃ及び４１３Ｄを含む。

【0242】

ＭＰＵ５０は、ＭＰＵ５０Ｃ及び５０Ｄを含む。ＨＤＣ６０は、ＨＤＣ６０Ｃ及び６０Ｄを含む。サーボ制御部６１０は、サーボ制御部６１０Ｃ及び６１０Ｄを含む。トラッキング制御部６１１は、トラッキング制御部６１１Ｃ及び６１１Ｄを含む。ＤＰＥＳ復調部６１１１は、ＤＰＥＳ復調部６１１１Ｃ及び６１１１Ｄを含む。シーク制御部６１２は、シーク制御部６１２Ｃ及び６１２Ｄを含む。ライト動作判定部６２０は、ライト動作判定部６２０Ｃ及び６２０Ｄを含む。位置ライト動作判定部６２１は、位置ライト動作判定部６２１Ｃ及び６２１Ｄを含む。速度ライト動作判定部６２２は、速度ライト動作判定部６２２Ｃ及び６２２Ｄを含む。

【0243】

システムコントローラ１３０Ｃは、Ｒ／Ｗチャネル４０Ｃと、ＭＰＵ５０Ｃと、ＨＤＣ６０Ｃとを含む。システムコントローラ１３０Ｃは、ドライバＩＣ２０Ｃ、ヘッドアンプＩＣ３０Ｃ、揮発性メモリ７０、バッファメモリ８０、不揮発性メモリ９０、ライト禁止検出器１８０、コントローラ通信部１９０、及びホストシステム７００に電気的に接続されている。システムコントローラ１３０Ｃは、伝送路ＷＲ０及びＷＲ１を介してシステムコントローラ１３０Ｄに電気的に接続している。なお、システムコントローラ１３０Ｃは、ＳＰＭ制御部２１０Ｃ、ＶＣＭ制御部２２０Ｃ、及びＭＡ制御部２３０Ｃを有していてもよい。システムコントローラ１３０Ｃは、ドライバＩＣ２０Ｃ及びヘッドアンプＩＣ３０Ｃを含んでいてもよい。

【0244】

Ｒ／Ｗチャネル４０Ｃは、ＭＰＵ５０Ｃからの指示に応じて、ディスクＤＫ２の上面ＦＳ２からホスト７００に転送されるリードデータ及びホスト７００から転送されるライトデータの信号処理を実行する。Ｒ／Ｗチャネル４０Ｃは、例えば、ヘッドアンプＩＣ３０Ｃ、ＭＰＵ５０Ｃ、ＨＤＣ６０Ｃ、及びライト禁止検出器１８０等に電気的に接続されている。Ｒ／Ｗチャネル４０Ｃは、伝送路ＷＲ１を介してライト動作判定部６２０Ｄ（ＨＤＣ６０Ｄ）に電気的に接続されている。なお、Ｒ／Ｗチャネル４０Ｃは、伝送路ＷＲ１を介してライト動作判定部６２０Ｄ（ＨＤＣ６０Ｄ）に接続されていなくともよい。Ｒ／Ｗチャネル４０Ｃは、ライト禁止部４１０Ｃを有している。

【0245】

ライト禁止部４１０Ｃは、ＨＤＣ６０Ｃ及びＨＤＣ６０Ｄを介してヘッドＨＤ２０及びヘッドＨＤ２１によるライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。ライト禁止部４１０Ｃは、伝送路ＷＲ１を介してライト動作判定部６２０Ｄ（ＨＤＣ６０Ｄ）に接続されている。なお、ライト禁止部４１０Ｃは、伝送路ＷＲ１を介してライト動作判定部６２０Ｄ（ＨＤＣ６０Ｄ）に接続されていなくともよい。ライト禁止部４１０Ｃは、ショックセンサライト禁止判定部４１１Ｃと、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｃと、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｃと、を有している。

【0246】

ショックセンサライト禁止判定部４１１Ｃは、ショックセンサ１７０で振動又は衝撃を検出した場合に、ヘッドＨＤ２０よるライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定するかライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定しないかを判定する。

【0247】

例えば、ライト禁止判定実行信号を受けた場合、ショックセンサライト禁止判定部４１１Ｃは、ヘッドＨＤ２０を介してライト禁止判定実行信号に基づいて振動又は衝撃が所定の値よりも大きいか所定の値以下であるかを判定する。例えば、振動又は衝撃が所定の値よりも大きいと判定した場合、ショックセンサライト禁止判定部４１１Ｃは、ヘッドＨＤ２０のライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定する。例えば、振動又は衝撃が所定の値よりも大きいと判定した場合、ショックセンサライト禁止判定部４１１Ｃは、ヘッドＨＤ２０のライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定するライト禁止判定信号を出力する。例えば、振動又は衝撃が所定の値以下であると判定した場合、ショックセンサライト禁止判定部４１１Ｃは、ヘッドＨＤ２０のライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定しない。

【0248】

第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｃは、ＨＤＣ６０Ｃに対応するヘッドＨＤ２０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。例えば、ＨＤＣ６０ＣからヘッドＨＤ２０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｃは、ライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ２０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、ＨＤＣ６０ＣからヘッドＨＤ２０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ２０が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｃは、ライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ２０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0249】

例えば、ＨＤＣ６０Ｄに対応するヘッドＨＤ２１のライト（又はライト動作）のライト禁止信号を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｃは、ライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ２０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、ＨＤＣ６０Ｄに対応するヘッドＨＤ２１のライト（又はライト動作）のライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ２１が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｃは、ライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ２０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0250】

第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｃは、ＨＤＣ６０Ｄに対応するヘッドＨＤ２１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。例えば、ＨＤＣ６０ＣからヘッドＨＤ２１のライト（又はライト動作）のライト禁止信号を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｃは、ＨＤＣ６０Ｃ及び伝送路ＷＲ０を介してライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ｄの第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｄに出力して、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｄを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ２１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、ＨＤＣ６０ＣからヘッドＨＤ２１のライト（又はライト動作）のライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ２１が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｃは、ＨＤＣ６０Ｃ及び伝送路ＷＲ０を介して振動検知情報をＲ／Ｗチャネル４０Ｄの第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｄに出力して、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｄを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ２１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0251】

例えば、ＨＤＣ６０ＣからヘッドＨＤ２１のライト（又はライト動作）のライト禁止信号を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｃは、ヘッドＨＤ２１のライト（又はライト動作）を禁止する信号をＨＤＣ６０Ｃに出力し、ＨＤＣ６０Ｃ及び伝送路ＷＲ０を介してライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ｄの第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｄに出力して、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｄを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ２１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、ＨＤＣ６０ＣからヘッドＨＤ２１のライト（又はライト動作）のライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ２１が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｃは、ヘッドＨＤ２１のライト（又はライト動作）を禁止する信号をＨＤＣ６０Ｃに出力し、ＨＤＣ６０Ｃ及び伝送路ＷＲ０を介して振動検知情報をＲ／Ｗチャネル４０Ｄの第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｄに出力して、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｄを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ２１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0252】

例えば、ＨＤＣ６０ＣからヘッドＨＤ２１のライト（又はライト動作）のライト禁止信号を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｃは、伝送路ＷＲ１及びＨＤＣ６０Ｄを介してライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ｄの第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｄに出力して、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｄを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ２１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、ＨＤＣ６０ＣからヘッドＨＤ２１のライト（又はライト動作）のライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ２１が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｃは、伝送路ＷＲ１及びＨＤＣ６０Ｄを介して振動検知情報をＲ／Ｗチャネル４０Ｄの第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｄに出力して、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｄを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ２１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0253】

例えば、ＨＤＣ６０ＣからヘッドＨＤ２１のライト（又はライト動作）のライト禁止信号を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｃは、ヘッドＨＤ２１のライト（又はライト動作）を禁止する信号をＨＤＣ６０Ｄに出力し、伝送路ＷＲ１及びＨＤＣ６０Ｄを介してライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ｄの第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｄに出力して、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｄを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ２１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、ＨＤＣ６０ＣからヘッドＨＤ２１のライト（又はライト動作）のライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ２１が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｃは、ヘッドＨＤ２１のライト（又はライト動作）を禁止する信号をＨＤＣ６０Ｄに出力し、伝送路ＷＲ１及びＨＤＣ６０Ｄを介して振動検知情報をＲ／Ｗチャネル４０Ｄの第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｄに出力して、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｄを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ２１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0254】

ＭＰＵ５０Ｃは、ドライバＩＣ２０Ｃを介してアクチュエータＡＣ２及びＭＡ１６２０を制御し、ヘッドＨＤ２０の位置決めを行うサーボ制御を実行する。ＭＰＵ５０Ｃは、ディスクＤＫ２の上面ＦＳ２へのデータのライト動作を制御すると共に、ライトデータの保存先を選択する。また、ＭＰＵ５０Ｃは、ディスクＤＫ２の上面ＦＳ２からのデータのリード動作を制御すると共に、リードデータの処理を制御する。ＭＰＵ５０Ｃは、磁気ディスク装置１の各部に接続されている。ＭＰＵ５０Ｃは、例えば、ドライバＩＣ２０Ｃ、Ｒ／Ｗチャネル４０Ｃ、及びＨＤＣ６０Ｃ等に電気的に接続されている。

【0255】

ＨＤＣ６０Ｃは、ＭＰＵ５０Ｃからの指示に応じて、リード／ライト処理を制御し、ホスト７００とＲ／Ｗチャネル４０Ｃとの間のデータ転送を制御する。ＨＤＣ６０Ｃは、例えば、Ｒ／Ｗチャネル４０Ｃ、ＭＰＵ５０Ｃ、揮発性メモリ７０、バッファメモリ８０、及び不揮発性メモリ９０等に電気的に接続されている。ＨＤＣ６０Ｃは、伝送路ＷＲ０を介してＲ／Ｗチャネル４０Ｄに電気的に接続されている。なお、ＨＤＣ６０は、伝送路ＷＲ０を介してＲ／Ｗチャネル４０Ｄに接続されていなくてもよい。

【0256】

ＨＤＣ６０Ｃは、サーボ制御部６１０Ｃ、及びライト動作判定部６２０Ｃを備えている。ＨＤＣ６０Ｃは、これら各部、例えば、サーボ制御部６１０Ｃ、及びライト動作判定部６２０Ｃ等の処理をファームウェア上で実行する。なお、ＨＤＣ６０Ｃは、これら各部を回路として備えていてもよい。また、ＨＤＣ６０Ｃの構成の一部は、ＭＰＵ５０Ｃに備えられていてもよい。例えば、サーボ制御部６１０Ｃ、及びライト動作判定部６２０Ｃは、ＭＰＵ５０Ｃに設けられていてもよい。ＨＤＣ６０Ｃは、ヘッドＨＤ２０のライト動作を禁止（又は停止）する。例えば、ライト禁止信号を受けた場合、ＨＤＣ６０Ｃは、ヘッドＨＤ２０のライト動作を禁止（又は停止）する。

【0257】

サーボ制御部６１０Ｃは、ヘッドＨＤ２０の位置を制御する。言い換えると、サーボ制御部６１０Ｃは、ディスクＤＫ２の上面ＦＳ２の所定の領域へのヘッドＨＤ２０によるアクセスを制御する。サーボ制御部６１０Ｃは、トラッキング制御部６１１Ｃと、シーク制御部６１２Ｃとを有している。

【0258】

トラッキング制御部６１１Ｃは、ディスクＤＫ２の上面ＦＳ２の所定のトラックへのヘッドＨＤ２０のトラッキングを制御する。トラッキング制御部６１１Ｃは、ＤＰＥＳ復調部６１１１Ｃを有している。なお、トラッキング制御部６１１Ｃは、ＳＰＥＳ復調部を有していてもよい。

【0259】

ＤＰＥＳ復調部６１１１Ｃは、ディスクＤＫ２の上面ＦＳ２のデータセクタＤＳをリードしてＤＰＥＳを復調する。
シーク制御部６１２Ｃは、ディスクＤＫ２の上面ＦＳ２において所定のトラックから目標とするトラックへのヘッドＨＤ２０のシークを制御する。

【0260】

ライト動作判定部６２０Ｃは、配線ＷＲ０を介してＲ／Ｗチャネル４０Ｄに接続されている。なお、ライト動作判定部６２０Ｃは、配線ＷＲ０を介してＲ／Ｗチャネル４０Ｄに接続されていなくてもよい。ライト動作判定部６２０Ｃは、位置ライト動作判定部６２１Ｃと、速度ライト動作判定部６２２Ｃとを有している。位置ライト動作判定部６２１Ｃは、ヘッドＨＤ２０の位置によりヘッドＨＤ２０のライト動作を判定する。速度ライト動作判定部６２２Ｃは、ヘッドＨＤ２０の速度によりヘッドＨＤ２０のライト動作を判定する。

【0261】

ライト動作判定部６２０Ｃは、ＨＤＣ６０Ｃに対応するヘッドＨＤ２０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するかライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）しないかを判定する。

【0262】

ＨＤＣ６０Ｃに対応するヘッドＨＤ２０のライト（又はライト動作）のライト禁止判定信号（又はライト禁止判定情報）を受けた場合、ライト動作判定部６２０Ｃは、ヘッドＨＤ２０でディスクＤＫ２のサーボセクタＳＳからリードして復調したＳＰＥＳ又はデータセクタＤＳからリードして復調したＤＰＥＳに基づいて、ヘッドＨＤ２０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するかライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）しないかを判定する。

【0263】

ＨＤＣ６０Ｃに対応するヘッドＨＤ２０のライト（又ライト動作）のライト禁止判定信号（又はライト禁止判定情報）を受けた場合、ライト動作判定部６２０Ｃは、ヘッドＨＤ２０に対応するＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値を超えているかＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値以下であるかを判定する。

【0264】

ヘッドＨＤ２０に対応するＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値を超えていると判定した場合、ライト動作判定部６２０Ｃは、ヘッドＨＤ２０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）すると判定し、ライト禁止信号をＨＤＣ６０Ｃに対応するＲ／Ｗチャネル４０Ｃに出力する。

【0265】

第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３ＣからＨＤＣ６０Ｄに対応するヘッドＨＤ２１のライト（又はライト動作）を禁止する信号を受けた場合、ライト動作判定部６２０Ｃは、ライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ｄに出力してもよい。第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３ＣからＨＤＣ６０Ｄに対応するヘッドＨＤ２１のライト（又はライト動作）を禁止する信号を受けた場合、ライト動作判定部６２０Ｃは、伝送路ＷＲ０を介してＲ／Ｗチャネル４０Ｄにライト禁止信号を出力してもよい。

【0266】

なお、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３ＣからＨＤＣ６０Ｄに対応するヘッドＨＤ２１のライト（又はライト動作）を禁止する信号を受けた場合、ライト動作判定部６２０Ｃは、システムコントローラ１３０ＤやヘッドＨＤ２１等の状態に応じて、Ｒ／Ｗチャネル４０Ｄにライト禁止信号を出力しなくてもよい。

【0267】

例えば、ヘッドＨＤ２０に対応するＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値を超えていると判定した場合、ライト動作判定部６２０Ｃは、ライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ｄに出力してもよい。

【0268】

例えば、ヘッドＨＤ２０に対応するＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値以下であると判定した場合、ライト動作判定部６２０Ｃは、ＨＤＣ６０Ｃを介してヘッドＨＤ２０によるライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）しない。言い換えると、ヘッドＨＤ２０に対応するＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値以下であると判定した場合、ライト動作判定部６２０Ｃは、ヘッドＨＤ２０によるライト（又はライト動作）を継続（又は続行）する。

【0269】

システムコントローラ１３０Ｄは、Ｒ／Ｗチャネル４０Ｄと、ＭＰＵ５０Ｄと、ＨＤＣ６０Ｄとを含む。システムコントローラ１３０Ｄは、ドライバＩＣ２０Ｄ、ヘッドアンプＩＣ３０Ｄ、ライト禁止検出器１８０、コントローラ通信部１９０、及びホストシステム７００に電気的に接続されている。システムコントローラ１３０Ｄは、伝送路ＷＲ０及びＷＲ１を介してシステムコントローラ１３０Ｃに電気的に接続している。なお、システムコントローラ１３０Ｄは、ＳＰＭ制御部２１０Ｄ、ＶＣＭ制御部２２０Ｄ、及びＭＡ制御部２３０Ｄを有していてもよい。システムコントローラ１３０Ｄは、ドライバＩＣ２０Ｄ及びヘッドアンプＩＣ３０Ｄを含んでいてもよい。

【0270】

Ｒ／Ｗチャネル４０Ｄは、ＭＰＵ５０Ｄからの指示に応じて、ディスクＤＫ２の下面ＲＳ２からホスト７００に転送されるリードデータ及びホスト７００から転送されるライトデータの信号処理を実行する。Ｒ／Ｗチャネル４０Ｄは、例えば、ヘッドアンプＩＣ３０Ｄ、ＭＰＵ５０Ｄ、ＨＤＣ６０Ｄ、及びライト禁止検出器１８０等に電気的に接続されている。Ｒ／Ｗチャネル４０Ｄは、伝送路ＷＲ０を介してライト動作判定部６２０Ｃ（ＨＤＣ６０Ｃ）に電気的に接続されている。なお、Ｒ／Ｗチャネル４０Ｄは、伝送路ＷＲ０を介してライト動作判定部６２０Ｃ（ＨＤＣ６０Ｃ）に接続されていなくてもよい。Ｒ／Ｗチャネル４０Ｄは、ライト禁止部４１０Ｄを有している。

【0271】

ライト禁止部４１０Ｄは、ＨＤＣ６０Ｃ及びＨＤＣ６０Ｄを介してヘッドＨＤ２０及びヘッドＨＤ２１によるライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。ライト禁止部４１０Ｄは、伝送路ＷＲ０を介してライト動作判定部６２０Ｃ（ＨＤＣ６０Ｃ）に接続されている。なお、ライト禁止部４１０Ｄは、伝送路ＷＲ０を介してライト動作判定部６２０Ｃ（ＨＤＣ６０Ｃ）に接続されていなくともよい。ライト禁止部４１０Ｄは、ショックセンサライト禁止判定部４１１Ｄと、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｄと、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｄと、を有している。

【0272】

ショックセンサライト禁止判定部４１１Ｄは、ショックセンサ１７０で振動又は衝撃を検出した場合に、ヘッドＨＤ２１のライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定するかライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定しないかを判定する。

【0273】

例えば、ライト禁止判定実行信号を受けた場合、ショックセンサライト禁止判定部４１１Ｄは、ヘッドＨＤ２１を介してライト禁止判定実行信号に基づいて振動又は衝撃が所定の値よりも大きいか所定の値以下であるかを判定する。例えば、振動又は衝撃が所定の値よりも大きいと判定した場合、ショックセンサライト禁止判定部４１１Ｄは、ヘッドＨＤ２１のライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定する。例えば、振動又は衝撃が所定の値よりも大きいと判定した場合、ショックセンサライト禁止判定部４１１Ｄは、ヘッドＨＤ２１のライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定するライト禁止判定信号を出力する。例えば、振動又は衝撃が所定の値以下であると判定した場合、ショックセンサライト禁止判定部４１１Ｄは、ヘッドＨＤ２１のライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定しない。

【0274】

第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｄは、ＨＤＣ６０Ｃに対応するヘッドＨＤ２０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。例えば、ＨＤＣ６０ＤからヘッドＨＤ２０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｄは、ＨＤＣ６０Ｄ及び伝送路ＷＲ１を介してライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ｃの第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｃに出力して、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｃを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ２０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、ＨＤＣ６０ＤからヘッドＨＤ２０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ２０が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｄは、ＨＤＣ６０Ｄ及び伝送路ＷＲ１を介して振動検知情報をＲ／Ｗチャネル４０Ｃの第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｃに出力して、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｃを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ２０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0275】

例えば、ＨＤＣ６０ＤからヘッドＨＤ２０のライト（又はライト動作）のライト禁止信号を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｄは、ヘッドＨＤ２０のライト（又はライト動作）を禁止する信号をＨＤＣ６０Ｄに出力し、ＨＤＣ６０Ｄ及び伝送路ＷＲ１を介してライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ｃの第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｃに出力して、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｃを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ２０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、ＨＤＣ６０ＤからヘッドＨＤ２０のライト（又はライト動作）のライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ２０が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｄは、ヘッドＨＤ２０のライト（又はライト動作）を禁止する信号をＨＤＣ６０Ｄに出力し、ＨＤＣ６０Ｄ及び伝送路ＷＲ１を介して振動検知情報をＲ／Ｗチャネル４０Ｃの第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｃに出力して、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｃを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ２０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0276】

例えば、ＨＤＣ６０ＤからヘッドＨＤ２０のライト（又はライト動作）のライト禁止信号を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｄは、伝送路ＷＲ０及びＨＤＣ６０Ｃを介してライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ｃの第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｃに出力して、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｃを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ２０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、ＨＤＣ６０ＤからヘッドＨＤ２０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ２０が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｄは、伝送路ＷＲ０及びＨＤＣ６０Ｃを介して振動検知情報をＲ／Ｗチャネル４０Ｃの第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｃに出力して、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｃを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ２０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0277】

例えば、ＨＤＣ６０ＤからヘッドＨＤ２０のライト（又はライト動作）のライト禁止信号を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｄは、ヘッドＨＤ２０のライト（又はライト動作）を禁止する信号をＨＤＣ６０Ｃに出力し、伝送路ＷＲ０及びＨＤＣ６０Ｃを介してライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ｃの第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｃに出力して、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｃを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ２０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、ＨＤＣ６０ＤからヘッドＨＤ２０のライト（又はライト動作）のライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ２０が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｄは、ヘッドＨＤ２０のライト（又はライト動作）を禁止する信号をＨＤＣ６０Ｃに出力し、伝送路ＷＲ０及びＨＤＣ６０Ｃを介して振動検知情報をＲ／Ｗチャネル４０Ｃの第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｃに出力して、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｃを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ２０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0278】

第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｄは、ＨＤＣ６０Ｄに対応するヘッドＨＤ２１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。例えば、ＨＤＣ６０ＤからヘッドＨＤ２１のライト（又はライト動作）のライト禁止信号を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｄは、ライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ２１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、ＨＤＣ６０ＤからヘッドＨＤ２１のライト（又はライト動作）のライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ２１が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｄは、ライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ２１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0279】

例えば、ＨＤＣ６０Ｃに対応するヘッドＨＤ２０のライト（又はライト動作）のライト禁止信号を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｄは、ライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ２１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、ＨＤＣ６０Ｃに対応するヘッドＨＤ２０のライト（又はライト動作）のライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ２０が振動したことを示す振動検知情報を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｄは、ライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ２１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0280】

ＭＰＵ５０Ｄは、ドライバＩＣ２０Ｄを介してアクチュエータＡＣ２及びＭＡ１６２１を制御し、ヘッドＨＤ２１の位置決めを行うサーボ制御を実行する。ＭＰＵ５０Ｄは、ディスクＤＫ２の下面ＲＳ２へのデータのライト動作を制御すると共に、ライトデータの保存先を選択する。また、ＭＰＵ５０Ｄは、ディスクＤＫ２の下面ＲＳ２からのデータのリード動作を制御すると共に、リードデータの処理を制御する。ＭＰＵ５０Ｄは、磁気ディスク装置１の各部に接続されている。ＭＰＵ５０Ｄは、例えば、ドライバＩＣ２０Ｄ、Ｒ／Ｗチャネル４０Ｄ、及びＨＤＣ６０Ｄ等に電気的に接続されている。

【0281】

ＨＤＣ６０Ｄは、ＭＰＵ５０Ｄからの指示に応じて、リード／ライト処理を制御し、ホスト７００とＲ／Ｗチャネル４０Ｄとの間のデータ転送を制御する。ＨＤＣ６０Ｄは、例えば、Ｒ／Ｗチャネル４０Ｄ、及びＭＰＵ５０Ｄ等に電気的に接続されている。ＨＤＣ６０Ｄは、伝送路ＷＲ１を介してＲ／Ｗチャネル４０Ｃに電気的に接続されている。なお、ＨＤＣ６０Ｄは、伝送路ＷＲ１を介してＲ／Ｗチャネル４０Ｃに接続されていなくてもよい。

【0282】

ＨＤＣ６０Ｄは、サーボ制御部６１０Ｄ、及びライト動作判定部６２０Ｄを備えている。ＨＤＣ６０Ｄは、これら各部、例えば、サーボ制御部６１０Ｄ、及びライト動作判定部６２０Ｄ等の処理をファームウェア上で実行する。なお、ＨＤＣ６０Ｄは、これら各部を回路として備えていてもよい。また、ＨＤＣ６０Ｄの構成の一部は、ＭＰＵ５０Ｄに備えられていてもよい。例えば、サーボ制御部６１０Ｄ、及びライト動作判定部６２０Ｄは、ＭＰＵ５０Ｄに設けられていてもよい。ＨＤＣ６０Ｄは、ヘッドＨＤ２１のライト動作を禁止（又は停止）する。例えば、ライト禁止信号を受けた場合、ＨＤＣ６０Ｄは、ヘッドＨＤ２１のライト動作を禁止（又は停止）する。

【0283】

サーボ制御部６１０Ｄは、ヘッドＨＤ２１の位置を制御する。言い換えると、サーボ制御部６１０Ｄは、ディスクＤＫ２の下面ＲＳ２の所定の領域へのヘッドＨＤ２１によるアクセスを制御する。サーボ制御部６１０Ｄは、トラッキング制御部６１１Ｄと、シーク制御部６１２Ｄとを有している。

【0284】

トラッキング制御部６１１Ｄは、ディスクＤＫ２の下面ＲＳ２の所定のトラックへのヘッドＨＤ２１のトラッキングを制御する。トラッキング制御部６１１Ｄは、ＤＰＥＳ復調部６１１１Ｄを有している。なお、トラッキング制御部６１１Ｄは、ＳＰＥＳ復調部を有していてもよい。

【0285】

ＤＰＥＳ復調部６１１１Ｄは、ディスクＤＫ２の下面ＲＳ２のデータセクタＤＳをリードしてＤＰＥＳを復調する。
シーク制御部６１２Ｄは、ディスクＤＫ２の下面ＲＳ２において所定のトラックから目標とするトラックへのヘッドＨＤ２１のシークを制御する。

【0286】

ライト動作判定部６２０Ｄは、配線ＷＲ１を介してＲ／Ｗチャネル４０Ｃに接続されている。なお、ライト動作判定部６２０Ｄは、配線ＷＲ１を介してＲ／Ｗチャネル４０Ｃに接続されていなくてもよい。ライト動作判定部６２０Ｄは、位置ライト動作判定部６２１Ｄと、速度ライト動作判定部６２２Ｄとを有している。位置ライト動作判定部６２１Ｄは、ヘッドＨＤ２１の位置によりヘッドＨＤ２１のライト動作を判定する。速度ライト動作判定部６２２Ｄは、ヘッドＨＤ２１の速度によりヘッドＨＤ２１のライト動作を判定する。

【0287】

ライト動作判定部６２０Ｄは、ＨＤＣ６０Ｄに対応するヘッドＨＤ２１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するかライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）しないかを判定する。

【0288】

ＨＤＣ６０Ｄに対応するヘッドＨＤ２１のライト（又はライト動作）のライト禁止判定信号（又はライト禁止判定情報）を受けた場合、ライト動作判定部６２０Ｄは、ヘッドＨＤ２１でディスクＤＫ２のサーボセクタＳＳからリードして復調したＳＰＥＳ又はデータセクタＤＳからリードして復調したＤＰＥＳに基づいて、ヘッドＨＤ２１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するかライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）しないかを判定する。

【0289】

ＨＤＣ６０Ｄに対応するヘッドＨＤ２１のライト（又ライト動作）のライト禁止判定信号（又はライト禁止判定情報）を受けた場合、ライト動作判定部６２０Ｄは、ヘッドＨＤ２１に対応するＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値を超えているかＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値以下であるかを判定する。

【0290】

ヘッドＨＤ２１に対応するＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値を超えていると判定した場合、ライト動作判定部６２０Ｄは、ヘッドＨＤ２１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）すると判定し、ライト禁止信号をＨＤＣ６０Ｄに対応するＲ／Ｗチャネル４０Ｄに出力する。

【0291】

第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２ＤからＨＤＣ６０Ｃに対応するヘッドＨＤ２０のライト（又はライト動作）を禁止する信号を受けた場合、ライト動作判定部６２０Ｄは、ライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ｃに出力してもよい。第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２ＤからＨＤＣ６０Ｃに対応するヘッドＨＤ２０のライト（又はライト動作）を禁止する信号を受けた場合、ライト動作判定部６２０Ｄは、伝送路ＷＲ１を介してＲ／Ｗチャネル４０Ｃにライト禁止信号を出力してもよい。

【0292】

なお、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２ＤからＨＤＣ６０Ｃに対応するヘッドＨＤ２０のライト（又はライト動作）を禁止する信号を受けた場合、ライト動作判定部６２０Ｄは、システムコントローラ１３０ＣやヘッドＨＤ２０等の状態に応じて、Ｒ／Ｗチャネル４０Ｃにライト禁止信号を出力しなくてもよい。

【0293】

例えば、ヘッドＨＤ２１に対応するＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値を超えていると判定した場合、ライト動作判定部６２０Ｄは、ライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ｃに出力してもよい。

【0294】

例えば、ヘッドＨＤ２１に対応するＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値以下であると判定した場合、ライト動作判定部６２０Ｄは、ＨＤＣ６０Ｄを介してヘッドＨＤ２１によるライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）しない。言い換えると、ヘッドＨＤ２１に対応するＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値以下であると判定した場合、ライト動作判定部６２０Ｄは、ヘッドＨＤ２１によるライト（又はライト動作）を継続（又は続行）する。

【0295】

図１７は、第２実施形態に係るライト動作の停止方法の一例を示すフローチャートである。
システムコントローラ１３０は、所定ヘッドＨＤでデータセクタをリードし（Ｂ１４０１）、データセクタの所定の情報（又は所定のデータ）に基づいてＤＰＥＳを復調して取得する（Ｂ１４０２）。システムコントローラ１３０は、所定のヘッドＨＤに対応する現在の位置誤差がこのヘッドＨＤを停止するための閾値よりも大きいか閾値以下であるかを判定する（Ｂ１４０３）。

【0296】

所定のヘッドＨＤに対応する現在の位置誤差が閾値以下であると判定した場合（Ｂ１４０３のＮＯ）、システムコントローラ１３０は、所定のヘッドＨＤの次の位置誤差がこのヘッドＨＤを停止するための閾値よりも大きいか閾値以下であるかを判定する（Ｂ１４０４）。次の位置誤差が閾値以下であると判定した場合（Ｂ１４０４のＮＯ）、システムコントローラ１３０は、Ｂ１４０１の処理に進む。次の位置誤差が閾値よりも大きいと判定した場合（Ｂ１４０４のＹＥＳ）、システムコントローラ１３０は、Ｂ１７０５の処理に進む。

【0297】

所定のヘッドＨＤに対応する現在の位置誤差が閾値よりも大きいと判定した場合（Ｂ１４０３のＹＥＳ）、システムコントローラ１３０は、この所定のヘッドＨＤのライト動作を停止（禁止）し（Ｂ１７０５）、この所定のヘッドＨＤと異なる他のヘッドＨＤのライト動作も停止（禁止）し（Ｂ１７０６）、処理を終了する。

【0298】

第２実施形態によれば、磁気ディスク装置１は、所定のヘッドＨＤのライト動作を停止（又は禁止）した際に、この所定のヘッドＨＤと異なる他のヘッドＨＤのライト動作も停止（又は禁止）することができる。そのため、磁気ディスク装置１は、フォーマット効率を改善できる。

【0299】

（変形例２）
第２実施形態の変形例２に係る磁気ディスク装置１の構成は、第２実施形態に係る磁気ディスク装置１の構成と異なる。

【0300】

図１８は、変形例２に係る磁気ディスク装置１の構成の一例を示す模式図である。
図１８に示した例では、ライト禁止部４１０Ｃは、ショックセンサライト禁止判定部４１１Ｃと、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｃと、を有している。
ライト動作判定部６２０Ｃは、ＰＥＳライト動作判定部６２３Ｃをさらに有している。ＰＥＳライト動作判定部６２３Ｃは、ＨＤＣ６０Ｄを介してＨＤＣ６０Ｄに対応するヘッドＨＤ２１（リードヘッドＲＨ２１）によりディスクＤＫ２の下面ＲＳ２のサーボセクタＳＶ又はデータセクタＤＳからリードして復調したＳＰＥＳ又はＤＰＥＳに基づいて、ヘッドＨＤ２１（ライトヘッドＷＨ２１）のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するかライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）しないかを判定する。

【0301】

例えば、ヘッドＨＤ２０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を受けた場合、ＰＥＳライト動作判定部６２３Ｃは、ライト禁止情報伝達部１９１１及びＨＤＣ６０Ｄを介してヘッドＨＤ２１（ライトヘッドＷＨ２１）のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ｄに出力する。言い換えると、ヘッドＨＤ２０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ２０が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、ＰＥＳライト動作判定部６２３Ｃは、ライト禁止情報伝達部１９１１及びＨＤＣ６０Ｄを介してヘッドＨＤ２１（ライトヘッドＷＨ２１）のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する振動検知情報をＲ／Ｗチャネル４０Ｄに出力する。

【0302】

なお、ヘッドＨＤ２０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を受けた場合、ＰＥＳライト動作判定部６２３Ｃは、システムコントローラ１３０Ｄ又はヘッドＨＤ２１等の状態に応じて、ヘッドＨＤ２１（ライトヘッドＷＨ２１）のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ｄに出力しなくてもよい。言い換えると、ヘッドＨＤ２０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ２０が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、ＰＥＳライト動作判定部６２３Ｃは、システムコントローラ１３０Ｄ又はヘッドＨＤ２１等の状態に応じて、ヘッドＨＤ２１（ライトヘッドＷＨ２１）のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する振動検知情報をＲ／Ｗチャネル４０Ｄに出力しなくてもよい。

【0303】

ライト禁止部４１０Ｄは、ショックセンサライト禁止判定部４１１Ｄと、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｄとを有している。
ライト動作判定部６２０Ｄは、ＰＥＳライト動作判定部６２３Ｄをさらに有している。ＰＥＳライト動作判定部６２３Ｄは、ＨＤＣ６０Ｃを介してＨＤＣ６０Ｃに対応するヘッドＨＤ２０（リードヘッドＲＨ２０）によりディスクＤＫ２の上面ＦＳ２のサーボセクタＳＶ又はデータセクタＤＳをリードして復調したＳＰＥＳ又はＤＰＥＳに基づいて、ヘッドＨＤ２０（ライトヘッドＷＨ２０）のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するかライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）しないかを判定する。

【0304】

例えば、ヘッドＨＤ２１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を受けた場合、ＰＥＳライト動作判定部６２３Ｄは、ライト禁止情報伝達部１９１１及びＨＤＣ６０Ｃを介してヘッドＨＤ２０（ライトヘッドＷＨ２０）のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ｃに出力する。言い換えると、ヘッドＨＤ２１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ２１が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、ＰＥＳライト動作判定部６２３Ｄは、ライト禁止情報伝達部１９１１及びＨＤＣ６０Ｃを介してヘッドＨＤ２０（ライトヘッドＷＨ２０）のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する振動検知情報をＲ／Ｗチャネル４０Ｃに出力する。

【0305】

なお、ヘッドＨＤ２１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を受けた場合、ＰＥＳライト動作判定部６２３Ｄは、システムコントローラ１３０Ｃ又はヘッドＨＤ２０等の状態に応じて、ヘッドＨＤ２０（ライトヘッドＷＨ２０）のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ｃに出力しなくてもよい。言い換えると、ヘッドＨＤ２１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ２１が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、ＰＥＳライト動作判定部６２３Ｄは、システムコントローラ１３０Ｃ又はヘッドＨＤ２０等の状態に応じて、ヘッドＨＤ２０（ライトヘッドＷＨ２０）のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する振動検知情報をＲ／Ｗチャネル４０Ｃに出力しなくてもよい。

【0306】

変形例２によれば、磁気ディスク装置１は、ライト禁止情報伝達部１９１１をさらに有している。所定のシステムコントローラ１３０は、所定のヘッドＨＤの現在の位置誤差がこの所定のヘッドＨＤのライト動作を停止（又は禁止）するための閾値を超えている場合、この所定のヘッドＨＤによるライト動作を停止（又は禁止）する。所定のヘッドＨＤによるライト動作を停止（又は禁止）した際に、所定のシステムコントローラ１３０は、複数のシステムコントローラ１３０の内のこの所定のシステムコントローラ１３０と異なる他のシステムコントローラ１３０に対応する他のヘッドＨＤによるライト動作も停止（又は禁止）できる。例えば、所定のシステムコントローラ１３０は、ライト禁止情報伝達部１９１１を介してライト禁止信号（又は振動検知情報）を他のシステムコントローラ１３０に出力することで、他のヘッドＨＤによるライト動作を停止（又は禁止）する。そのため、磁気ディスク装置１は、フォーマット効率を改善できる。

【0307】

（第３実施形態）
第３実施形態に係る磁気ディスク装置１の構成は、前述した実施形態及び前述した変形例に係る磁気ディスク装置１の構成と異なる。
第３実施形態に係る磁気ディスク装置１は、１つのヘッドに複数のリードヘッドを有する２次元記録（Two-Dimensional Magnetic Recording : TDMR）方式の磁気ディスク装置である。

【0308】

図１９は、第３実施形態に係る磁気ディスク装置１の構成の一例を示す模式図である。
図１９に示した例では、ディスクＤＫは、ディスクＤＫ３を有している。ディスクＤＫ３は、スピンドル１２に取り付けられている。ディスクＤＫ３は、上面ＦＳ３と、上面ＦＳ３と反対側の下面ＲＳ３とを有している。なお、ディスクＤＫ３は、２つ以上のディスクを有していてもよい。

【0309】

ヘッドＨＤは、ヘッドＨＤ３を有している。ヘッドＨＤ３は、ディスクＤＫ３の上面ＦＳ３に対向するヘッドＨＤ３０と、ディスクＤＫ３の下面ＲＳ３に対向するヘッドＨＤ３１とを有している。なお、ヘッドＨＤ３は、１つのヘッドのみを有していてもよいし、３つ以上のヘッドを有していてもよい。ヘッドＨＤ３は、ディスクＤＫ３にデータをライトするライトヘッドＷＨ３と、ディスクＤＫ３にライトされたデータをリードするリードヘッドＲＨ３とを有している。ライトヘッドＷＨ３は、ライトヘッドＷＨ３０と、ライトヘッドＷＨ３１と有している。リードヘッドＲＨ３は、リードヘッドＲＨ３０と、リードヘッドＲＨ３１とを有している。リードヘッドＲＨ３０は、リードヘッドＲＨ３００と、リードヘッドＲＨ３０１とを有している。リードヘッドＲＨ３１は、リードヘッドＲＨ３１０と、リードヘッドＲＨ３１１とを有している。

【0310】

ヘッドＨＤ３０は、ディスクＤＫ３の上面ＦＳ３にデータをライトするライトヘッドＷＨ３０と、ディスクＤＫ３の上面ＦＳ３にライトされたデータをリードする複数のリードヘッドＲＨ３０（ＲＨ３００、ＲＨ３０１）と、有している。リードヘッドＲＨ３００は、例えば、ヘッドＨＤ３０において、ライトヘッドＷＨ３０から最も離れた位置に設けられている。リードヘッドＲＨ３０１は、例えば、ライトヘッドＷＨ３０からリードヘッドＲＨ３００の次に離れた位置に設けられている。言い換えると、リードヘッドＲＨ３０１は、ライトヘッドＷＨ３０と、リードヘッドＲＨ３００との間に配置されている。なお、リードヘッドＲＨ３０は、３つ以上のリードヘッドを有していてもよい。

【0311】

ヘッドＨＤ３１は、ディスクＤＫ３の下面ＲＳ３にデータをライトするライトヘッドＷＨ３０と、ディスクＤＫ３の下面ＲＳ３にライトされたデータをリードする複数のリードヘッドＲＨ３０（ＲＨ３００、ＲＨ３０１）と、有している。リードヘッドＲＨ３００は、例えば、ヘッドＨＤ３０において、ライトヘッドＷＨ３０から最も離れた位置に設けられている。リードヘッドＲＨ３０１は、例えば、ライトヘッドＷＨ３０からリードヘッドＲＨ３００の次に離れた位置に設けられている。言い換えると、リードヘッドＲＨ３０１は、ライトヘッドＷＨ３０と、リードヘッドＲＨ３００との間に配置されている。なお、リードヘッドＲＨ３１は、３つ以上のリードヘッドを有していてもよい。

【0312】

アクチュエータブロックＢＫは、アクチュエータブロックＢＫ３を含む。
アームＡＭは、アームＡＭ３を有している。アームＡＭ３は、ディスクＤＫ３の上面ＦＳ３側に位置しているＡＭ３０と、ディスクＤＫ３の下面ＲＳ３側に位置しているアームＡＭ３１と、を有していてもよい。なお、アームＡＭ３は、ヘッドＨＤ３の数に応じて、１つのアームのみを有していてもよいし、３つ以上のアームを有していてもよい。アームＡＭ３は、アクチュエータブロックＢＫ３に接続されている。
ＶＣＭ１４は、ＶＣＭ１４３を含む。ＶＣＭ１４３は、アクチュエータブロックＢＫ３においてアームＡＭ３と反対側に接続されている。

【0313】

サスペンション１５は、サスペンション１５３を有している。サスペンション１５３は、アームＡＭ３に取り付けられている。サスペンション１５３は、アームＡＭ３に接続された一端部と反対側の先端部にヘッドＨＤ３が搭載されている。サスペンション１５３は、アームＡＭ３０に取り付けられたサスペンション１５３０と、アームＡＭ３１に取り付けられたサスペンション１５３１と、を有している。なお、サスペンション１５３は、アームＡＭ３の数に応じて、１つのサスペンションのみを有していてもよいし、３つ以上のサスペンションを有していてもよい。サスペンション１５３０は、アームＡＭ３０に接続された一端部と反対側の先端部にヘッドＨＤ３０が搭載されている。サスペンション１５３１は、アームＡＭ３１に接続された一端部と反対側の先端部にヘッドＨＤ３１が搭載されている。

【0314】

ＭＡ１６は、ＭＡ１６３を含む。ＭＡ１６３は、サスペンション１５３に取り付けられている。ＭＡ１６３は、半径方向におけるヘッドＨＤ３の動作をＶＣＭ１４３による半径方向のヘッドＨＤ３の動作の制御よりも微細に制御する。ＭＡ１６３は、例えば、サスペンション１５３０に取り付けられているＭＡ１６３０と、サスペンション１５３１に取り付けられたＭＡ１６３１とを有している。なお、ＭＡ１６３は、サスペンション１５３の数に応じて、１つのＭＡのみを有していてもよいし、３つ以上のＭＡを有していてもよい。

【0315】

ＭＡ１６３０は、半径方向におけるヘッドＨＤ３０の動作を微細に制御する。例えば、ＭＡ１６３０は、半径方向におけるヘッドＨＤ３０の動作をＶＣＭ１４３による半径方向のヘッドＨＤ３０の動作の制御よりも微細に制御する。ＭＡ１６３１は、半径方向におけるヘッドＨＤ３１の動作を微細に制御する。例えば、ＭＡ１６３１は、半径方向におけるヘッドＨＤ３１の動作をＶＣＭ１４３による半径方向のヘッドＨＤ３１の動作の制御よりも微細に制御する。例えば、ＭＡ１６３０及びＭＡ１６３１は、それぞれ、ＶＣＭ１４３に対して独立して駆動する。

【0316】

アクチュエータＡＣは、アクチュエータＡＣ３を有している。アクチュエータＡＣ３は、軸受ＢＲ２に回転自在に取り付けられている。アクチュエータＡＣ３は、サスペンション１５３、ＭＡ１６３、アームＡＭ３、アクチュエータブロックＢＫ３、及びＶＣＭ１４３により構成されている。アクチュエータＡＣ３は、軸受ＢＲ２の回転軸周りでＶＣＭ１４３を駆動し、且つＭＡ１６３を微細に駆動することにより、サスペンション１５３に搭載されたヘッドＨＤ３をディスクＤＫ３の所定の位置に位置決めする。なお、ＭＡ１６３を備えていない場合、アクチュエータＡＣ３は、軸受ＢＲ２周りでＶＣＭ１４３を駆動することにより、サスペンション１５３に搭載されたヘッドＨＤ３をディスクＤＫ３の所定の位置に位置決めする。

【0317】

図２０は、第３実施形態に係るディスクＤＫに対するヘッドＨＤの配置の一例を示す平面図である。
磁気ディスク装置１は、リードヘッドＲＨ３０、リードヘッドＲＨ３１、又はリードヘッドＲＨ３０及びＲＨ３１の間の中心部を基準としてヘッドＨＤをディスクＤＫの所定の位置又は所定のトラックに位置決めする。

【0318】

図２０に示した例では、ディスクＤＫ３の上面ＦＳ３は、ユーザデータ領域ＤＫａ４と、システムエリアＤＫｂ４とが割り当てられている。ディスクＤＫ３の下面ＲＳ３は、ユーザデータ領域ＤＫａ５と、システムエリアＤＫｂ５とが割り当てられている。ディスクＤＫ３は、半径位置ＲＰ０を有している。

【0319】

図２０に示した例では、ヘッドＨＤ３は、例えば、シーク時において、軸受ＢＲ２周りでアクチュエータＡＣ３が回転することによりディスクＤＫ３の水平面でスライドする。ヘッドＨＤ３が半径位置ＲＰ０に位置する場合、ヘッドＨＤ３のスキュー角は、例えば、０度である。以下、半径位置ＲＰ０を基準位置ＲＰ０と称する場合もある。ヘッドＨＤ３が半径位置ＲＰ０よりも外方向又は内方向に位置する場合、スキュー角の絶対値は、０度よりも大きくなる。

【0320】

図２１は、リードヘッドＲＨ３０が半径位置ＲＰ０に位置する場合のライトヘッドＷＨ３と２つのリードヘッドＲＨ３０、ＲＨ３１との幾何学的配置の一例を示す図である。
図２１には、ライトヘッドＷＨ３（ＷＨ３０、ＷＨ３１）の中心部ＷＣ（ＷＣ０，ＷＣ１）と、リードヘッドＲＨ３０（ＲＨ３００、ＲＨ３０１）の中心部ＲＣ０（ＲＣ００、ＲＣ０１）と、リードヘッドＲＨ３１（ＲＨ３１０、ＲＨ３１１）の中心部ＲＣ１（ＲＣ１０、ＲＣ１１）とを示している。図２１には、リードヘッドＲＨ３０（ＲＨ３００、ＲＨ３０１）の中心部ＲＣ０（ＲＣ００、ＲＣ０１）及びリードヘッドＲＨ３１（ＲＨ３１０、ＲＨ３１１）の中心部ＲＣ１（ＲＣ１０、ＲＣ１１）の中間部ＨＲ（ＨＲ０、ＨＲ１）を示している。リードヘッドＲＨ３０の中心部ＲＣ０とリードヘッドＲ３１の中心部ＲＣ１との間の円周方向の距離をダウントラック間隔（Down Track Separation：DTS)と称する場合もある。リードヘッドＲＨ３０の中心部ＲＣ０とリードヘッドＲＨ３１の中心部ＲＣ１との間の半径方向の距離をクロストラック間隔（Cross Track Separation：CTS）と称する場合もある。ライトヘッドＷＨ３の中心部ＷＣは、リードヘッドＲＨ３０の中心部ＲＣ０とリードヘッドＲＨ３１の中心部ＲＣ１とを通る直線から垂直な方向に距離ＯＦ０で離れている。

【0321】

図２１に示した例では、リードヘッドＲＨ３０が基準位置ＲＰ０に位置決めされている場合、リードヘッドＲＨ３０、ＲＨ３１、及び中間部ＨＲは、円周方向に直線状に並んでいる。リードヘッドＲＨ３０が基準位置ＲＰ０に位置決めされている場合、ライトヘッドＷＨ３は、リードヘッドＲＨ３０、ＲＨ３１、及び中間部ＨＲから半径方向に距離ＯＦ０で離れている。なお、リードヘッドＲＨ３０が基準位置ＲＰ０に位置決めされている場合、ライトヘッドＷＨ３、リードヘッドＲＨ３０、ＲＨ３１、及び中間部ＨＲは、円周方向に直線状に並ぶように構成されていてもよい。

【0322】

ヘッドＨＤ３は、図２１に示したライトヘッドＷＨ３と２つのリードヘッドＲＨ３０、ＲＨ３１との幾何学的配置を維持した状態で、アクチュエータＡＣ３又はＭＡ１６の駆動により所定のスキュー角で傾きながら半径方向に移動する。

【0323】

図２２は、リードヘッドＲＨ３０が半径位置ＯＲＰに位置する場合のライトヘッドＷＨ３と２つのリードヘッドＲＨ３０、ＲＨ３１との幾何学的配置の一例を示す図である。図２２には、基準位置ＲＰ０よりも外方向の半径位置ＯＲＰを示している。

【0324】

図２２に示す例では、リードヘッドＲＨ３０が半径位置ＯＲＰに位置する場合、リードヘッドＲＨ３０及びＲＨ３１は、クロストラック間隔ＣＴＳ１で離れている。リードヘッドＲＨ３０が半径位置ＯＲＰに位置する場合、リードヘッドＲＨ３０及びＲＨ３１は、ダウントラック間隔ＤＴＳ１で離れている。リードヘッドＲＨ３０が半径位置ＯＲＰに位置する場合、ヘッドＨＤ３は、スキュー角θ１で外方向に傾いている。

【0325】

ドライバＩＣ２０は、ドライバＩＣ２０Ｅと、ドライバＩＣ２０Ｆとを有している。ドライバＩＣ２０Ｅ及び２０Ｆは、別々の構成、例えば、別々の回路に形成されている。なお、ドライバＩＣ２０Ｅ及び２０Ｆは、一体の構成、例えば、一体の回路に形成されていてもよい。ＳＰＭ制御部２１０は、ＳＰＭ制御部２１０Ｅを含む。ＶＣＭ制御部２２０は、ＶＣＭ制御部２２０Ｅを含む。ＭＡ制御部２３０は、ＭＡ制御部２３０Ｅ及び２３０Ｆを含む。

【0326】

ドライバＩＣ２０Ｅは、システムコントローラ１３０Ｅ（詳細には、後述するＭＰＵ５０Ｅ又はＨＤＣ６０Ｅ）の制御に従って、ＳＰＭ１３、ＶＣＭ１４３，及びＭＡ１６３０の駆動を制御する。ドライバＩＣ２０Ｅは、ＳＰＭ１３、ドライバＩＣ２０Ｆ、ＶＣＭ１４３、及びＭＡ１６３０に電気的に接続されている。ドライバＩＣ２０Ｅは、例えば、ＳＰＭ１３、ドライバＩＣ２０Ｅ、ＶＣＭ１４３、及びＭＡ１６３０と所定のインターフェースでそれぞれ接続されている。

【0327】

ドライバＩＣ２０Ｅは、ＳＰＭ制御部２１０Ｅと、ＶＣＭ制御部２２０Ｅと、マイクロアクチュエータ（ＭＡ）制御部２３０Ｅと、を備えている。ＳＰＭ制御部２１０Ｅは、ＳＰＭ１３の回転を制御する。ＶＣＭ制御部２２０Ｅは、ＶＣＭ１４３に供給する電流（又は電圧）を制御することでＶＣＭ１４３の駆動を制御する。ＭＡ制御部２３０Ｅは、ＭＡ１６３０に供給する電流（又は電圧）を制御することでＭＡ１６３０の駆動を制御する。なお、ドライバＩＣ２０Ｅの構成の一部（例えば、ＳＰＭ制御部２１０Ｅ、ＶＣＭ制御部２２０Ｅ、及びＭＡ制御部２３０Ｅ）は、システムコントローラ１３０Ｅに備えられていてもよい。アクチュエータＡＣ３にＭＡ１６３０が備えられていない場合、ＭＡ制御部２３０Ｅは、なくともよい。

【0328】

ドライバＩＣ２０Ｆは、システムコントローラ１３０Ｆ（詳細には、後述するＭＰＵ５０Ｆ又はＨＤＣ６０Ｆ）の制御に従って、ＳＰＭ１３、ＶＣＭ１４３、及びＭＡ１６３１の駆動を制御する。ドライバＩＣ２０Ｆは、ＳＰＭ１３，ドライバＩＣ２０Ｅ、ＶＣＭ１４３、及びＭＡ１６３１に電気的に接続されている。ドライバＩＣ２０Ｆは、例えば、ＳＰＭ１３、ドライバＩＣ２０Ｅ、ＶＣＭ１４３、及びＭＡ１６３１と所定のインターフェースでそれぞれ接続されている。

【0329】

ドライバＩＣ２０Ｆは、ＭＡ制御部２３０Ｆを備えている。ＳＰＭ制御部２１０Ｆは、ＳＰＭ１３の回転を制御する。ＶＣＭ制御部２２０Ｆは、ＶＣＭ１４３に供給する電流（又は電圧）を制御することでＶＣＭ１４３の駆動を制御する。ＭＡ制御部２３０Ｆは、ＭＡ１６３１に供給する電流（又は電圧）を制御することでＭＡ１６３１の駆動を制御する。なお、ドライバＩＣ２０Ｆの構成の一部（例えば、ＭＡ制御部２３０Ｆ）は、システムコントローラ１３０Ｆに備えられていてもよい。アクチュエータＡＣ３にＭＡ１６３１が備えられていない場合、ＭＡ制御部２３０Ｆは、なくともよい。

【0330】

ヘッドアンプＩＣ３０は、ヘッドアンプＩＣ３０Ｅと、ヘッドアンプＩＣ３０Ｆとを有している。ヘッドアンプＩＣ３０Ｅ及び３０Ｆは、別々の構成、例えば、別々の回路に形成されている。なお、ヘッドアンプＩＣ３０Ｅ及び３０Ｆは、一体の構成、例えば、一体の回路に形成されている。リードヘッド選択部３１０は、リードヘッド選択部３１０Ｅ及び３１０Ｆを含む。リード信号検出部３２０は、リード信号検出部３２０Ｅ及び３２０Ｆを含む。

【0331】

ヘッドアンプＩＣ３０Ｅは、ディスクＤＫ３の上面ＦＳ３からリードされたリード信号を増幅して、システムコントローラ１３０Ｅ（詳細には、後述するリード／ライト（Ｒ／Ｗ）チャネル４０Ｅ）に出力する。ヘッドアンプＩＣ３０Ｅは、ヘッドＨＤ３０に電気的に接続されている。また、ヘッドアンプＩＣ３０Ｅは、Ｒ／Ｗチャネル４０Ｅから出力される信号に応じたライト電流をヘッドＨＤ３０に出力する。

【0332】

ヘッドアンプＩＣ３０Ｅは、リードヘッド選択部３１０Ｅと、リード信号検出部３２０Ｅ、を備えている。リードヘッド選択部３１０Ｅは、アクチュエータＡＣ３においてディスクＤＫ３の上面ＦＳ３からデータをリードするリードヘッドＲＨ３０を選択する。リード信号検出部３２０Ｅは、ディスクＤＫ３の上面ＦＳ３からリードヘッドＲＨ３０によりリードされた信号（リード信号）を検出する。なお、ヘッドアンプＩＣ３０Ｅの構成の一部（例えば、リードヘッド選択部３１０Ｅ、及びリード信号検出部３２０Ｅ）は、システムコントローラ１３０Ｅに備えられていてもよい。

【0333】

ヘッドアンプＩＣ３０Ｆは、ディスクＤＫ３の下面ＲＳ３からリードされたリード信号を増幅して、システムコントローラ１３０Ｆ（詳細には、後述するリード／ライト（Ｒ／Ｗ）チャネル４０Ｆ）に出力する。ヘッドアンプＩＣ３０Ｆは、ヘッドＨＤ３１に電気的に接続されている。また、ヘッドアンプＩＣ３０Ｆは、Ｒ／Ｗチャネル４０Ｆから出力される信号に応じたライト電流をヘッドＨＤ３１に出力する。

【0334】

ヘッドアンプＩＣ３０Ｆは、リードヘッド選択部３１０Ｆと、リード信号検出部３２０Ｆと、を備えている。リードヘッド選択部３１０Ｆは、アクチュエータＡＣ３におけるディスクＤＫ３の下面ＲＳ３からデータをリードするリードヘッドＲＨ３１を選択する。リード信号検出部３２０Ｆは、ディスクＤＫ３の下面ＲＳ３からデータをリードするリードヘッドＲＨ３１を選択する。リード信号検出部３２０Ｆは、ディスクＤＫ３の下面ＲＳ３からリードヘッドＲＨ３１によりリードされた信号（リード信号）を検出する。なお、ヘッドアンプＩＣ３０Ｆの構成の一部（例えば、リードヘッド選択部３１０Ｆ、及びリード信号検出部３２０Ｆ）は、システムコントローラ１３０Ｆに備えられていてもよい。

【0335】

システムコントローラ１３０は、システムコントローラ１３０Ｅ及び１３０Ｆを有している。システムコントローラ１３０Ｅ及び１３０Ｆは、別々の構成、例えば、別々の回路に形成されている。なお、システムコントローラ１３０Ｅ及び１３０Ｆは、一体の構成、例えば、一体の回路に形成されている。

【0336】

Ｒ／Ｗチャネル４０は、Ｒ／Ｗチャネル４０Ｅ及び４０Ｆを含む。ショックセンサライト禁止判定部４１１は、ショックセンサライト禁止判定部４１１Ｅ及び４１１Ｆを含む。第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２は、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｅ及び４１２Ｆを含む。第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３は、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｅ及び４１３Ｆを含む。

【0337】

ＭＰＵ５０は、ＭＰＵ５０Ｅ及び５０Ｆを含む。ＨＤＣ６０は、ＨＤＣ６０Ｅ及び６０Ｆを含む。サーボ制御部６１０は、サーボ制御部６１０Ｅ及び６１０Ｆを含む。トラッキング制御部６１１は、トラッキング制御部６１１Ｅ及び６１１Ｆを含む。ＤＰＥＳ復調部６１１１は、ＤＰＥＳ復調部６１１１Ｅ及び６１１１Ｆを含む。シーク制御部６１２は、シーク制御部６１２Ｅ及び６１２Ｆを含む。ライト動作判定部６２０は、ライト動作判定部６２０Ｅ及び６２０Ｆを含む。位置ライト動作判定部６２１は、位置ライト動作判定部６２１Ｅ及び６２１Ｆを含む。速度ライト動作判定部６２２は、速度ライト動作判定部６２２Ｅ及び６２２Ｆを含む。

【0338】

システムコントローラ１３０Ｅは、Ｒ／Ｗチャネル４０Ｅと、ＭＰＵ５０Ｅと、ＨＤＣ６０Ｅとを含む。システムコントローラ１３０Ｅは、ドライバＩＣ２０Ｅ、ヘッドアンプＩＣ３０Ｅ、揮発性メモリ７０、バッファメモリ８０、不揮発性メモリ９０、ライト禁止検出器１８０、コントローラ通信部１９０、及びホストシステム７００に電気的に接続されている。システムコントローラ１３０Ｅは、伝送路ＷＲ０及びＷＲ１を介してシステムコントローラ１３０Ｅに電気的に接続している。なお、システムコントローラ１３０Ｅは、ＳＰＭ制御部２１０Ｅ、ＶＣＭ制御部２２０Ｅ、及びＭＡ制御部２３０Ｅを有していてもよい。システムコントローラ１３０Ｅは、ドライバＩＣ２０Ｅ及びヘッドアンプＩＣ３０Ｅを含んでいてもよい。

【0339】

Ｒ／Ｗチャネル４０Ｅは、ＭＰＵ５０Ｅからの指示に応じて、ディスクＤＫ３の上面ＦＳ３からホスト７００に転送されるリードデータ及びホスト７００から転送されるライトデータの信号処理を実行する。Ｒ／Ｗチャネル４０Ｅは、例えば、ヘッドアンプＩＣ３０Ｅ、ＭＰＵ５０Ｅ、ＨＤＣ６０Ｅ、及びライト禁止検出器１８０等に電気的に接続されている。Ｒ／Ｗチャネル４０Ｅは、伝送路ＷＲ１を介してライト動作判定部６２０Ｆ（ＨＤＣ６０Ｆ）に電気的に接続されている。なお、Ｒ／Ｗチャネル４０Ｅは、伝送路ＷＲ１を介してライト動作判定部６２０Ｆ（ＨＤＣ６０Ｆ）に接続されていなくともよい。Ｒ／Ｗチャネル４０Ｅは、ライト禁止部４１０Ｅを有している。

【0340】

ライト禁止部４１０Ｅは、ＨＤＣ６０Ｅ及びＨＤＣ６０Ｆを介してヘッドＨＤ３０及びヘッドＨＤ３１によるライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。ライト禁止部４１０Ｅは、伝送路ＷＲ１を介してライト動作判定部６２０Ｆ（ＨＤＣ６０Ｆ）に接続されている。なお、ライト禁止部４１０Ｅは、伝送路ＷＲ１を介してライト動作判定部６２０Ｆ（ＨＤＣ６０Ｆ）に接続されていなくともよい。ライト禁止部４１０Ｅは、ショックセンサライト禁止判定部４１１Ｅと、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｅと、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｅと、を有している。

【0341】

ショックセンサライト禁止判定部４１１Ｅは、ショックセンサ１７０で振動又は衝撃を検出した場合に、ヘッドＨＤ３０よるライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定するかライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定しないかを判定する。

【0342】

例えば、ライト禁止判定実行信号を受けた場合、ショックセンサライト禁止判定部４１１Ｅは、ヘッドＨＤ３０を介してライト禁止判定実行信号に基づいて振動又は衝撃が所定の値よりも大きいか所定の値以下であるかを判定する。例えば、振動又は衝撃が所定の値よりも大きいと判定した場合、ショックセンサライト禁止判定部４１１Ｅは、ヘッドＨＤ３０のライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定する。例えば、振動又は衝撃が所定の値よりも大きいと判定した場合、ショックセンサライト禁止判定部４１１Ｅは、ヘッドＨＤ３０のライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定するライト禁止判定信号を出力する。例えば、振動又は衝撃が所定の値以下であると判定した場合、ショックセンサライト禁止判定部４１１Ｅは、ヘッドＨＤ３０のライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定しない。

【0343】

第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｅは、ＨＤＣ６０Ｅに対応するヘッドＨＤ３０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。例えば、ＨＤＣ６０ＥからヘッドＨＤ３０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｅは、ライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ３０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、ＨＤＣ６０ＥからヘッドＨＤ３０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ３０が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｅは、ライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ３０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0344】

例えば、ＨＤＣ６０Ｅに対応するヘッドＨＤ３１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｅは、ライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ３０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、ＨＤＣ６０Ｅに対応するヘッドＨＤ３１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ３１が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｅは、ライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ３０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0345】

第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｅは、ＨＤＣ６０Ｆに対応するヘッドＨＤ３１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。例えば、ＨＤＣ６０ＥからヘッドＨＤ３１のライト（又はライト動作）のライト禁止信号を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｅは、ＨＤＣ６０Ｅ及び伝送路ＷＲ０を介してライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ｆの第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｆに出力して、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｆを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ３１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、ＨＤＣ６０ＥからヘッドＨＤ３１のライト（又はライト動作）のライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ３１が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｅは、ＨＤＣ６０Ｅ及び伝送路ＷＲ０を介して振動検知情報をＲ／Ｗチャネル４０Ｆの第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｆに出力して、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｆを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ３１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0346】

例えば、ＨＤＣ６０ＥからヘッドＨＤ３１のライト（又はライト動作）のライト禁止信号を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｅは、ヘッドＨＤ３１のライト（又はライト動作）を禁止する信号をＨＤＣ６０Ｅに出力し、ＨＤＣ６０Ｅ及び伝送路ＷＲ０を介してライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ｆの第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｆに出力して、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｆを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ３１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、ＨＤＣ６０ＥからヘッドＨＤ３１のライト（又はライト動作）のライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ３１が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｅは、ヘッドＨＤ３１のライト（又はライト動作）を禁止する信号をＨＤＣ６０Ｅに出力し、ＨＤＣ６０Ｅ及び伝送路ＷＲ０を介して振動検知情報をＲ／Ｗチャネル４０Ｆの第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｆに出力して、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｆを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ３１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0347】

例えば、ＨＤＣ６０ＥからヘッドＨＤ３１のライト（又はライト動作）のライト禁止信号を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｅは、伝送路ＷＲ１及びＨＤＣ６０Ｆを介してライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ｆの第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｆに出力して、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｆを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ３１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、ＨＤＣ６０ＥからヘッドＨＤ３１のライト（又はライト動作）のライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ３１が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｅは、伝送路ＷＲ１及びＨＤＣ６０Ｆを介して振動検知情報をＲ／Ｗチャネル４０Ｆの第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｆに出力して、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｆを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ３１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0348】

例えば、ＨＤＣ６０ＥからヘッドＨＤ３１のライト（又はライト動作）のライト禁止信号を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｅは、ヘッドＨＤ３１のライト（又はライト動作）を禁止する信号をＨＤＣ６０Ｆに出力し、伝送路ＷＲ１及びＨＤＣ６０Ｆを介してライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ｆの第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｆに出力して、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｆを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ３１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、ＤＣ６０ＥからヘッドＨＤ３１のライト（又はライト動作）のライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ３１が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｅは、ヘッドＨＤ３１のライト（又はライト動作）を禁止する信号をＨＤＣ６０Ｆに出力し、伝送路ＷＲ１及びＨＤＣ６０Ｆを介して振動検知情報をＲ／Ｗチャネル４０Ｆの第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｆに出力して、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｆを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ３１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0349】

ＭＰＵ５０Ｅは、ドライバＩＣ２０Ｅを介してアクチュエータＡＣ３及びＭＡ１６３０を制御し、ヘッドＨＤ３０の位置決めを行うサーボ制御を実行する。ＭＰＵ５０Ｅは、ディスクＤＫ３の上面ＦＳ３へのデータのライト動作を制御すると共に、ライトデータの保存先を選択する。また、ＭＰＵ５０Ｅは、ディスクＤＫ３の上面ＦＳ３からのデータのリード動作を制御すると共に、リードデータの処理を制御する。ＭＰＵ５０Ｅは、磁気ディスク装置１の各部に接続されている。ＭＰＵ５０Ｅは、例えば、ドライバＩＣ２０Ｅ、Ｒ／Ｗチャネル４０Ｅ、及びＨＤＣ６０Ｅ等に電気的に接続されている。

【0350】

ＨＤＣ６０Ｅは、ＭＰＵ５０Ｅからの指示に応じて、リード／ライト処理を制御し、ホスト７００とＲ／Ｗチャネル４０Ｅとの間のデータ転送を制御する。ＨＤＣ６０Ｅは、例えば、Ｒ／Ｗチャネル４０Ｅ、ＭＰＵ５０Ｅ、揮発性メモリ７０、バッファメモリ８０、及び不揮発性メモリ９０等に電気的に接続されている。ＨＤＣ６０Ｅは、伝送路ＷＲ０を介してＲ／Ｗチャネル４０Ｆに電気的に接続されている。なお、ＨＤＣ６０Ｅは、伝送路ＷＲ０を介してＲ／Ｗチャネル４０Ｆに接続されていなくてもよい。

【0351】

ＨＤＣ６０Ｅは、サーボ制御部６１０Ｅ、及びライト動作判定部６２０Ｅを備えている。ＨＤＣ６０Ｅは、これら各部、例えば、サーボ制御部６１０Ｅ、及びライト動作判定部６２０Ｅ等の処理をファームウェア上で実行する。なお、ＨＤＣ６０Ｅは、これら各部を回路として備えていてもよい。また、ＨＤＣ６０Ｅの構成の一部は、ＭＰＵ５０Ｅに備えられていてもよい。例えば、サーボ制御部６１０Ｅ、及びライト動作判定部６２０Ｅは、ＭＰＵ５０Ｅに設けられていてもよい。ＨＤＣ６０Ｅは、ヘッドＨＤ３０のライト動作を禁止（又は停止）する。例えば、ライト禁止信号を受けた場合、ＨＤＣ６０Ｅは、ヘッドＨＤ３０のライト動作を禁止（又は停止）する。

【0352】

サーボ制御部６１０Ｅは、ヘッドＨＤ３０の位置を制御する。言い換えると、サーボ制御部６１０Ｅは、ディスクＤＫ３の上面ＦＳ３の所定の領域へのヘッドＨＤ３０によるアクセスを制御する。サーボ制御部６１０Ｅは、トラッキング制御部６１１Ｅと、シーク制御部６１２Ｅとを有している。

【0353】

トラッキング制御部６１１Ｅは、ディスクＤＫ３の上面ＦＳ３の所定のトラックへのヘッドＨＤ３０のトラッキングを制御する。トラッキング制御部６１１Ｅは、ＤＰＥＳ復調部６１１１Ｅを有している。なお、トラッキング制御部６１１Ｅは、ＳＰＥＳ復調部を有していてもよい。

【0354】

ＤＰＥＳ復調部６１１１Ｅは、ディスクＤＫ３の上面ＦＳ３のデータセクタＤＳをリードしてＤＰＥＳを復調する。
シーク制御部６１２Ｅは、ディスクＤＫ３の上面ＦＳ３において所定のトラックから目標とするトラックへのヘッドＨＤ３０のシークを制御する。

【0355】

ライト動作判定部６２０Ｅは、配線ＷＲ０を介してＲ／Ｗチャネル４０Ｆに接続されている。なお、ライト動作判定部６２０Ｅは、配線ＷＲ０を介してＲ／Ｗチャネル４０Ｆに接続されていなくてもよい。ライト動作判定部６２０Ｅは、位置ライト動作判定部６２１Ｅと、速度ライト動作判定部６２２Ｅとを有している。位置ライト動作判定部６２１Ｅは、ヘッドＨＤ３０の位置によりヘッドＨＤ３０のライト動作を判定する。速度ライト動作判定部６２２Ｅは、ヘッドＨＤ３０の速度によりヘッドＨＤ３０のライト動作を判定する。

【0356】

ライト動作判定部６２０Ｅは、ＨＤＣ６０Ｅに対応するヘッドＨＤ３０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するかライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）しないかを判定する。

【0357】

ＨＤＣ６０Ｅに対応するヘッドＨＤ３０のライト（又はライト動作）のライト禁止判定信号（又はライト禁止判定情報）を受けた場合、ライト動作判定部６２０Ｅは、ヘッドＨＤ３０でディスクＤＫ３のサーボセクタＳＳからリードして復調したＳＰＥＳ又はデータセクタＤＳからリードして復調したＤＰＥＳに基づいて、ヘッドＨＤ３０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するかライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）しないかを判定する。

【0358】

ＨＤＣ６０Ｅに対応するヘッドＨＤ３０のライト（又ライト動作）のライト禁止判定信号（又はライト禁止判定情報）を受けた場合、ライト動作判定部６２０Ｅは、ヘッドＨＤ３０に対応するＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値を超えているかＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値以下であるかを判定する。

【0359】

ヘッドＨＤ３０に対応するＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値を超えていると判定した場合、ライト動作判定部６２０Ｅは、ヘッドＨＤ３０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）すると判定し、ライト禁止信号をＨＤＣ６０Ｅに対応するＲ／Ｗチャネル４０Ｅに出力する。

【0360】

第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３ＥからＨＤＣ６０Ｆに対応するヘッドＨＤ３１のライト（又はライト動作）を禁止する信号を受けた場合、ライト動作判定部６２０Ｅは、ライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ｆに出力してもよい。第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３ＥからＨＤＣ６０Ｆに対応するヘッドＨＤ３１のライト（又はライト動作）を禁止する信号を受けた場合、ライト動作判定部６２０Ｅは、伝送路ＷＲ０を介してＲ／Ｗチャネル４０Ｆにライト禁止信号を出力してもよい。

【0361】

なお、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３ＥからＨＤＣ６０Ｆに対応するヘッドＨＤ３１のライト（又はライト動作）を禁止する信号を受けた場合、ライト動作判定部６２０Ｅは、システムコントローラ１３０ＦやヘッドＨＤ３１等の状態に応じて、Ｒ／Ｗチャネル４０Ｆにライト禁止信号を出力しなくてもよい。

【0362】

例えば、ヘッドＨＤ３０に対応するＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値を超えていると判定した場合、ライト動作判定部６２０Ｅは、ライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ｆに出力してもよい。

【0363】

例えば、ヘッドＨＤ３０に対応するＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値以下であると判定した場合、ライト動作判定部６２０Ｅは、ＨＤＣ６０Ｅを介してヘッドＨＤ３０によるライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）しない。言い換えると、ヘッドＨＤ３０に対応するＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値以下であると判定した場合、ライト動作判定部６２０Ｅは、ヘッドＨＤ３０によるライト（又はライト動作）を継続（又は続行）する。

【0364】

システムコントローラ１３０Ｆは、Ｒ／Ｗチャネル４０Ｆと、ＭＰＵ５０Ｆと、ＨＤＣ６０Ｆとを含む。システムコントローラ１３０Ｆは、ドライバＩＣ２０Ｆ、ヘッドアンプＩＣ３０Ｆ、ライト禁止検出器１８０、コントローラ通信部１９０、及びホストシステム７００に電気的に接続されている。システムコントローラ１３０Ｆは、伝送路ＷＲ０及びＷＲ１を介してシステムコントローラ１３０Ｅに電気的に接続している。なお、システムコントローラ１３０Ｆは、ＳＰＭ制御部２１０Ｆ、ＶＣＭ制御部２２０Ｆ、及びＭＡ制御部２３０Ｆを有していてもよい。システムコントローラ１３０Ｆは、ドライバＩＣ２０ＤＦびヘッドアンプＩＣ３０Ｆを含んでいてもよい。

【0365】

Ｒ／Ｗチャネル４０Ｆは、ＭＰＵ５０Ｆからの指示に応じて、ディスクＤＫ３の下面ＲＳ３からホスト７００に転送されるリードデータ及びホスト７００から転送されるライトデータの信号処理を実行する。Ｒ／Ｗチャネル４０Ｆは、例えば、ヘッドアンプＩＣ３０Ｆ、ＭＰＵ５０Ｆ、ＨＤＣ６０Ｆ、及びライト禁止検出器１８０等に電気的に接続されている。Ｒ／Ｗチャネル４０Ｆは、伝送路ＷＲ０を介してライト動作判定部６２０Ｅ（ＨＤＣ６０Ｅ）に電気的に接続されている。なお、Ｒ／Ｗチャネル４０Ｆは、伝送路ＷＲ０を介してライト動作判定部６２０Ｅ（ＨＤＣ６０Ｅ）に接続されていなくてもよい。Ｒ／Ｗチャネル４０Ｆは、ライト禁止部４１０Ｆを有している。

【0366】

ライト禁止部４１０Ｆは、ＨＤＣ６０Ｅ及びＨＤＣ６０Ｆを介してヘッドＨＤ３０及びヘッドＨＤ３１によるライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。ライト禁止部４１０Ｆは、伝送路ＷＲ０を介してライト動作判定部６２０Ｅ（ＨＤＣ６０Ｅ）に接続されている。なお、ライト禁止部４１０Ｆは、伝送路ＷＲ０を介してライト動作判定部６２０Ｅ（ＨＤＣ６０Ｅ）に接続されていなくともよい。ライト禁止部４１０Ｆは、ショックセンサライト禁止判定部４１１Ｆと、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｆと、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｆと、を有している。

【0367】

ショックセンサライト禁止判定部４１１Ｆは、ショックセンサ１７０で振動又は衝撃を検出した場合に、ヘッドＨＤ３１のライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定するかライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定しないかを判定する。

【0368】

例えば、ライト禁止判定実行信号を受けた場合、ショックセンサライト禁止判定部４１１Ｆは、ヘッドＨＤ３１を介してライト禁止判定実行信号に基づいて振動又は衝撃が所定の値よりも大きいか所定の値以下であるかを判定する。例えば、振動又は衝撃が所定の値よりも大きいと判定した場合、ショックセンサライト禁止判定部４１１Ｆは、ヘッドＨＤ３１のライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定する。例えば、振動又は衝撃が所定の値よりも大きいと判定した場合、ショックセンサライト禁止判定部４１１Ｆは、ヘッドＨＤ３１のライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定するライト禁止判定信号を出力する。例えば、振動又は衝撃が所定の値以下であると判定した場合、ショックセンサライト禁止判定部４１１Ｆは、ヘッドＨＤ３１のライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定しない。

【0369】

第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｆは、ＨＤＣ６０Ｅに対応するヘッドＨＤ３０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。例えば、ＨＤＣ６０ＦからヘッドＨＤ３０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｆは、ＨＤＣ６０Ｆ及び伝送路ＷＲ１を介してライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ｅの第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｅに出力して、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｅを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ３０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、ＨＤＣ６０ＦからヘッドＨＤ３０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ３０が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｆは、ＨＤＣ６０Ｆ及び伝送路ＷＲ１を介して振動検知情報をＲ／Ｗチャネル４０Ｅの第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｅに出力して、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｅを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ３０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0370】

例えば、ＨＤＣ６０ＦからヘッドＨＤ３０のライト（又はライト動作）のライト禁止信号を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｆは、ヘッドＨＤ３０のライト（又はライト動作）を禁止する信号をＨＤＣ６０Ｆに出力し、ＨＤＣ６０Ｆ及び伝送路ＷＲ１を介してライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ｅの第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｅに出力して、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｅを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ３０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、ＨＤＣ６０ＦからヘッドＨＤ３０のライト（又はライト動作）のライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ３０が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｆは、ヘッドＨＤ３０のライト（又はライト動作）を禁止する信号をＨＤＣ６０Ｆに出力し、ＨＤＣ６０Ｆ及び伝送路ＷＲ１を介して振動検知情報をＲ／Ｗチャネル４０Ｅの第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｅに出力して、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｅを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ３０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0371】

例えば、ＨＤＣ６０ＦからヘッドＨＤ３０のライト（又はライト動作）のライト禁止信号を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｆは、伝送路ＷＲ０及びＨＤＣ６０Ｅを介してライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ｅの第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｅに出力して、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｅを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ３０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、ＨＤＣ６０ＦからヘッドＨＤ３０のライト（又はライト動作）のライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ３０が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｆは、伝送路ＷＲ０及びＨＤＣ６０Ｅを介して振動検知情報をＲ／Ｗチャネル４０Ｅの第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｅに出力して、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｅを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ３０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0372】

例えば、ＨＤＣ６０ＦからヘッドＨＤ３０のライト（又はライト動作）のライト禁止信号を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｆは、ヘッドＨＤ３０のライト（又はライト動作）を禁止する信号をＨＤＣ６０Ｅに出力し、伝送路ＷＲ０及びＨＤＣ６０Ｅを介してライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ｅの第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｅに出力して、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｅを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ３０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、ＨＤＣ６０ＦからヘッドＨＤ３０のライト（又はライト動作）のライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ３０が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｆは、ヘッドＨＤ３０のライト（又はライト動作）を禁止する信号をＨＤＣ６０Ｅに出力し、伝送路ＷＲ０及びＨＤＣ６０Ｅを介して振動検知情報をＲ／Ｗチャネル４０Ｅの第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｅに出力して、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｅを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ３０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0373】

第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｆは、ＨＤＣ６０Ｆに対応するヘッドＨＤ３１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。例えば、ＨＤＣ６０ＦからヘッドＨＤ３１のライト（又はライト動作）のライト禁止信号を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｆは、ライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ３１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、ＨＤＣ６０ＦからヘッドＨＤ３１のライト（又はライト動作）のライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ３１が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｆは、ライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ３１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0374】

例えば、ＨＤＣ６０Ｅに対応するヘッドＨＤ３０のライト（又はライト動作）のライト禁止信号を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｆは、ライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ３１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、ＨＤＣ６０Ｅに対応するヘッドＨＤ３０のライト（又はライト動作）のライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ３０が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｆは、ライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ３１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0375】

ＭＰＵ５０Ｆは、ドライバＩＣ２０Ｆを介してアクチュエータＡＣ３及びＭＡ１６３１を制御し、ヘッドＨＤ３１の位置決めを行うサーボ制御を実行する。ＭＰＵ５０Ｆは、ディスクＤＫ３の下面ＲＳ３へのデータのライト動作を制御すると共に、ライトデータの保存先を選択する。また、ＭＰＵ５０Ｆは、ディスクＤＫ３の下面ＲＳ３からのデータのリード動作を制御すると共に、リードデータの処理を制御する。ＭＰＵ５０Ｆは、磁気ディスク装置１の各部に接続されている。ＭＰＵ５０Ｆは、例えば、ドライバＩＣ２０Ｆ、Ｒ／Ｗチャネル４０Ｆ、及びＨＤＣ６０Ｆ等に電気的に接続されている。

【0376】

ＨＤＣ６０Ｆは、ＭＰＵ５０Ｆからの指示に応じて、リード／ライト処理を制御し、ホスト７００とＲ／Ｗチャネル４０Ｆとの間のデータ転送を制御する。ＨＤＣ６０Ｆは、例えば、Ｒ／Ｗチャネル４０Ｆ、及びＭＰＵ５０Ｆ等に電気的に接続されている。ＨＤＣ６０Ｆは、伝送路ＷＲ１を介してＲ／Ｗチャネル４０Ｅに電気的に接続されている。なお、ＨＤＣ６０Ｆは、伝送路ＷＲ１を介してＲ／Ｗチャネル４０Ｅに接続されていなくてもよい。

【0377】

ＨＤＣ６０Ｆは、サーボ制御部６１０Ｆ、及びライト動作判定部６２０Ｆを備えている。ＨＤＣ６０Ｆは、これら各部、例えば、サーボ制御部６１０Ｆ、及びライト動作判定部６２０Ｆ等の処理をファームウェア上で実行する。なお、ＨＤＣ６０Ｆは、これら各部を回路として備えていてもよい。また、ＨＤＣ６０Ｆの構成の一部は、ＭＰＵ５０Ｆに備えられていてもよい。例えば、サーボ制御部６１０Ｆ、及びライト動作判定部６２０Ｆは、ＭＰＵ５０Ｆに設けられていてもよい。ＨＤＣ６０Ｆは、ヘッドＨＤ３１のライト動作を禁止（又は停止）する。例えば、ライト禁止信号を受けた場合、ＨＤＣ６０Ｆは、ヘッドＨＤ３１のライト動作を禁止（又は停止）する。

【0378】

サーボ制御部６１０Ｆは、ヘッドＨＤ３１の位置を制御する。言い換えると、サーボ制御部６１０Ｆは、ディスクＤＫ３の下面ＲＳ３の所定の領域へのヘッドＨＤ３１によるアクセスを制御する。サーボ制御部６１０Ｆは、トラッキング制御部６１１Ｆと、シーク制御部６１２Ｆとを有している。

【0379】

トラッキング制御部６１１Ｆは、ディスクＤＫ３の下面ＲＳ３の所定のトラックへのヘッドＨＤ３１のトラッキングを制御する。トラッキング制御部６１１Ｆは、ＤＰＥＳ復調部６１１１Ｆを有している。なお、トラッキング制御部６１１Ｆは、ＳＰＥＳ復調部を有していてもよい。

【0380】

ＤＰＥＳ復調部６１１１Ｆは、ディスクＤＫ３の下面ＲＳ３のデータセクタＤＳをリードしてＤＰＥＳを復調する。
シーク制御部６１２Ｆは、ディスクＤＫ３の下面ＲＳ３において所定のトラックから目標とするトラックへのヘッドＨＤ３１のシークを制御する。

【0381】

ライト動作判定部６２０Ｆは、配線ＷＲ１を介してＲ／Ｗチャネル４０Ｅに接続されている。なお、ライト動作判定部６２０Ｆは、配線ＷＲ１を介してＲ／Ｗチャネル４０Ｅに接続されていなくてもよい。ライト動作判定部６２０Ｆは、位置ライト動作判定部６２１Ｆと、速度ライト動作判定部６２２Ｆとを有している。位置ライト動作判定部６２１Ｆは、ヘッドＨＤ３１の位置によりヘッドＨＤ３１のライト動作を判定する。速度ライト動作判定部６２２Ｆは、ヘッドＨＤ３１の速度によりヘッドＨＤ３１のライト動作を判定する。

【0382】

ライト動作判定部６２０Ｆは、ＨＤＣ６０Ｆに対応するヘッドＨＤ３１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するかライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）しないかを判定する。

【0383】

ＨＤＣ６０Ｆに対応するヘッドＨＤ３１のライト（又はライト動作）のライト禁止判定信号（又はライト禁止判定情報）を受けた場合、ライト動作判定部６２０Ｆは、ヘッドＨＤ３１でディスクＤＫ３のサーボセクタＳＳからリードして復調したＳＰＥＳ又はデータセクタＤＳからリードして復調したＤＰＥＳに基づいて、ヘッドＨＤ３１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するかライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）しないかを判定する。

【0384】

ＨＤＣ６０Ｆに対応するヘッドＨＤ３１のライト（又ライト動作）のライト禁止判定信号（又はライト禁止判定情報）を受けた場合、ライト動作判定部６２０Ｆは、ヘッドＨＤ３１に対応するＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値を超えているかＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値以下であるかを判定する。

【0385】

ヘッドＨＤ３１に対応するＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値を超えていると判定した場合、ライト動作判定部６２０Ｆは、ヘッドＨＤ３１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）すると判定し、ライト禁止信号をＨＤＣ６０Ｆに対応するＲ／Ｗチャネル４０Ｆに出力する。

【0386】

第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２ＦからＨＤＣ６０Ｅに対応するヘッドＨＤ３０のライト（又はライト動作）を禁止する信号を受けた場合、ライト動作判定部６２０Ｆは、ライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ｅに出力してもよい。第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２ＦからＨＤＣ６０Ｅに対応するヘッドＨＤ３０のライト（又はライト動作）を禁止する信号を受けた場合、ライト動作判定部６２０Ｆは、伝送路ＷＲ１を介してＲ／Ｗチャネル４０Ｅにライト禁止信号を出力してもよい。

【0387】

なお、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２ＦからＨＤＣ６０Ｅに対応するヘッドＨＤ３０のライト（又はライト動作）を禁止する信号を受けた場合、ライト動作判定部６２０Ｆは、システムコントローラ１３０ＥやヘッドＨＤ３０等の状態に応じて、Ｒ／Ｗチャネル４０Ｅにライト禁止信号を出力しなくてもよい。

【0388】

例えば、ヘッドＨＤ３１に対応するＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値を超えていると判定した場合、ライト動作判定部６２０Ｆは、ライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ｅに出力してもよい。

【0389】

例えば、ヘッドＨＤ３１に対応するＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値以下であると判定した場合、ライト動作判定部６２０Ｆは、ＨＤＣ６０Ｆを介してヘッドＨＤ３１によるライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）しない。言い換えると、ヘッドＨＤ３１に対応するＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値以下であると判定した場合、ライト動作判定部６２０Ｆは、ヘッドＨＤ３１によるライト（又はライト動作）を継続（又は続行）する。

【0390】

図２３は、第３実施形態に係るＳＰＥＳ及びＤＰＥＳの復調方法の一例を示す模式図である。図２３には、ディスクＤＫ３の所定の領域のサーボセクタＳＶに位置するリードヘッドＲＨ３０及びＲＨ３１を示している。図２３に示した例では、リードヘッドＲＨは、基準位置ＲＰ０に位置決めされている。

【0391】

システムコントローラ１３０は、リードヘッドＲＨ３０及びＲＨ３１によりサーボセクタＳＶをリードしてＳＰＥＳを復調する。システムコントローラ１３０は、リードヘッドＲＨ３０及びＲＨ３１がダウントラック間隔で円周方向にずれているために、それぞれ異なるタイミングでＳＰＥＳを復調し得る。

【0392】

また、システムコントローラ１３０は、リードヘッドＲＨ３０及びＲＨ３１によりデータセクタＤＳをリードしてＤＰＥＳを復調する。システムコントローラ１３０は、リードヘッドＲＨ３０及びＲＨ３１がダウントラック間隔で円周方向にずれているために、それぞれ異なるタイミングでＤＰＥＳを復調し得る。

【0393】

図２４は、第３実施形態に係るサーボゲートの一例を示す模式図である。図２４において、横軸は、時間を示している。図２４の横軸の時間において、矢印の先端側に進むに従って時間が経過する。図２４の横軸の時間には、タイミングｔ２４０及びｔ２４１を示している。図２４の横軸の時間において、タイミングｔ２４１は、タイミングｔ２４０の後の時間に相当する。図２４には、サーボゲートＳＧ１及びＳＧ２を示している。サーボゲートＳＧ１は、タイミングｔ２４０に相当する。サーボゲートＳＧ２は、タイミングｔ２４１に相当する。サーボゲートＳＧ１は、リードヘッドＲＨ３０でサーボセクタＳＶをリードしてＳＰＥＳを復調するタイミングに相当し、サーボゲートＳＧ２は、リードヘッドＲＨ３１でサーボセクタＳＶをリードしてＤＰＥＳを復調するタイミングに相当する。サーボゲートＳＧ１およびＳＧ２は、立ち上がっているタイミングでアサートしており、立ち下がっているタイミングでネゲートしている。

【0394】

システムコントローラ１３０は、タイミングｔ２４０でサーボゲートＳＧ１をアサートして、リードヘッドＲＨ３０によりサーボセクタＳＶをリードしてＳＰＥＳを復調する。システムコントローラ１３０は、タイミングｔ２４１でサーボゲートＳＧ２をアサートして、リードヘッドＲＨ３１によりサーボセクタＳＶをリードしてＳＰＥＳを復調する。

【0395】

また、システムコントローラ１３０は、タイミングｔ２４０でサーボゲートＳＧ１をアサートして、リードヘッドＲＨ３０によりデータセクタＤＳをリードしてＤＰＥＳを復調する。システムコントローラ１３０は、タイミングｔ２４１でサーボゲートＳＧ２をアサートして、リードヘッドＲＨ３１によりデータセクタＤＳをリードしてＤＰＥＳを復調する。

【0396】

図２５は、第３実施形態に係るライト動作の停止方法の一例を示すフローチャートである。
システムコントローラ１３０は、複数のリードヘッドＲＨの内の所定のリードヘッドＲＨでデータセクタをリードし（Ｂ２５０１）、データセクタの所定の情報（又は所定のデータ）に基づいてＤＰＥＳを復調して取得する（Ｂ１４０２）。システムコントローラ１３０は、所定のヘッドＨＤに対応する現在の位置誤差がこのヘッドＨＤを停止するための閾値よりも大きいか閾値以下であるかを判定する（Ｂ１４０３）。

【0397】

所定のヘッドＨＤに対応する現在の位置誤差が閾値以下であると判定した場合（Ｂ１４０３のＮＯ）、システムコントローラ１３０は、所定のヘッドＨＤの次の位置誤差がこのヘッドＨＤを停止するための閾値よりも大きいか閾値以下であるかを判定する（Ｂ１４０４）。次の位置誤差が閾値以下であると判定した場合（Ｂ１４０４のＮＯ）、システムコントローラ１３０は、Ｂ１４０１の処理に進む。次の位置誤差が閾値よりも大きいと判定した場合（Ｂ１４０４のＹＥＳ）、システムコントローラ１３０は、Ｂ１４０５の処理に進む。

【0398】

所定のヘッドＨＤに対応する現在の位置誤差が閾値よりも大きいと判定した場合（Ｂ１４０３のＹＥＳ）、システムコントローラ１３０は、この所定のヘッドＨＤのライト動作を停止（禁止）し（Ｂ１７０５）、この所定のヘッドＨＤと異なる他のヘッドＨＤのライト動作も停止（禁止）し（Ｂ１７０６）、処理を終了する。

【0399】

第３実施形態によれば、磁気ディスク装置１は、複数のディスクＤＫと、複数のヘッドＨＤと、複数のヘッドＨＤにそれぞれ対応する複数のシステムコントローラ１３０と、を有している。複数のヘッドＨＤは、それぞれ、１つのライトヘッドＷＨと、複数のリードヘッドＲＨとを有している。複数のシステムコントローラ１３０の内の所定のシステムコントローラ１３０は、所定のシステムコントローラ１３０に対応する所定のヘッドＨＤの複数のリードヘッドＲＨの内の所定のリードヘッドＲＨによりこの所定のリードヘッドＲＨに対応するディスクＤＫのサーボセクタＳＶをリードしてＳＰＥＳを復調する。複数のシステムコントローラ１３０の内の所定のシステムコントローラ１３０は、所定のシステムコントローラ１３０に対応する所定のヘッドＨＤの複数のリードヘッドＲＨの内の所定のリードヘッドＲＨによりこの所定のリードヘッドＲＨに対応するディスクＤＫのデータセクタＤＳをリードしてＤＰＥＳを復調する。この所定のシステムコントローラ１３０は、ＳＰＥＳ又はＤＰＥＳに基づいてこの所定のヘッドＨＤの現在の位置誤差を算出する。所定のシステムコントローラ１３０は、所定のヘッドＨＤの現在の位置誤差がこの所定のヘッドＨＤのライト動作を停止（又は禁止）するための閾値を超えている場合、この所定のヘッドＨＤによるライト動作を停止（又は禁止）する。所定のヘッドＨＤによるライト動作を停止（又は禁止）した際に、所定のシステムコントローラ１３０は、複数のシステムコントローラ１３０の内のこの所定のヘッドＨＤと異なる他のヘッドＨＤに対応する他のヘッドＨＤによるライト動作も停止（又は禁止）できる。そのため、磁気ディスク装置１は、フォーマット効率を改善できる。

【0400】

（変形例３）
第３実施形態の変形例３に係る磁気ディスク装置１の構成は、第３実施形態に係る磁気ディスク装置１の構成と異なる。

【0401】

図２６は、変形例３に係る磁気ディスク装置１の構成の一例を示す模式図である。
図２６に示した例では、ライト禁止部４１０Ｅは、ショックセンサライト禁止判定部４１１Ｅと、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｅと、を有している。
ライト動作判定部６２０Ｅは、ＰＥＳライト動作判定部６２３Ｅをさらに有している。ＰＥＳライト動作判定部６２３Ｅは、ＨＤＣ６０Ｆを介してＨＤＣ６０Ｆに対応するヘッドＨＤ３１（リードヘッドＲＨ３１０又はＲＨ３１１）によりディスクＤＫ３の下面ＲＳ３のサーボセクタＳＶ又はデータセクタＤＳをリードして復調したＳＰＥＳ又はＤＰＥＳに基づいて、ヘッドＨＤ３１（ライトヘッドＷＨ３１）のライト動作を禁止（又は停止）するかライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）しないかを判定する。

【0402】

例えば、ヘッドＨＤ３０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を受けた場合、ＰＥＳライト動作判定部６２３Ｅは、ライト禁止情報伝達部１９１１及びＨＤＣ６０Ｆを介してヘッドＨＤ３１（ライトヘッドＷＨ３１）のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ｆに出力する。言い換えると、ヘッドＨＤ３０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ３０が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、ＰＥＳライト動作判定部６２３Ｅは、ライト禁止情報伝達部１９１１及びＨＤＣ６０Ｆを介してヘッドＨＤ３１（ライトヘッドＷＨ３１）のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する振動検知情報をＲ／Ｗチャネル４０Ｆに出力する。

【0403】

なお、ヘッドＨＤ３０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を受けた場合、ＰＥＳライト動作判定部６２３Ｅは、システムコントローラ１３０Ｆ又はヘッドＨＤ３１等の状態に応じて、ヘッドＨＤ３１（ライトヘッドＷＨ３１）のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ｆに出力しなくてもよい。言い換えると、ヘッドＨＤ３０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ３０が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、ＰＥＳライト動作判定部６２３Ｅは、システムコントローラ１３０Ｆ又はヘッドＨＤ３１等の状態に応じて、ヘッドＨＤ３１（ライトヘッドＷＨ３１）のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する振動検知情報をＲ／Ｗチャネル４０Ｆに出力しなくてもよい。

【0404】

ライト禁止部４１０Ｆは、ショックセンサライト禁止判定部４１１Ｆと、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｆとを有している。
ライト動作判定部６２０Ｆは、ＰＥＳライト動作判定部６２３Ｆをさらに有している。ＰＥＳライト動作判定部６２３Ｆは、ＨＤＣ６０Ｅを介してＨＤＣ６０Ｅに対応するヘッドＨＤ３０（リードヘッドＲＨ２００及びＲＨ３０１）によりディスクＤＫ３の上面ＦＳ３のサーボセクタＳＶ又はデータセクタＤＳをリードして復調したＳＰＥＳ又はＤＰＥＳに基づいて、ヘッドＨＤ３０（ライトヘッドＷＨ３０）のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するかライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）しないかを判定する。

【0405】

例えば、ヘッドＨＤ３１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を受けた場合、ＰＥＳライト動作判定部６２３Ｆは、ライト禁止情報伝達部１９１１及びＨＤＣ６０Ｅを介してヘッドＨＤ３０（ライトヘッドＷＨ３０）のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ｅに出力する。言い換えると、ヘッドＨＤ３１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ３１が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、ＰＥＳライト動作判定部６２３Ｆは、ライト禁止情報伝達部１９１１及びＨＤＣ６０Ｅを介してヘッドＨＤ３０（ライトヘッドＷＨ３０）のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する振動検知情報をＲ／Ｗチャネル４０Ｅに出力する。

【0406】

なお、ヘッドＨＤ３１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を受けた場合、ＰＥＳライト動作判定部６２３Ｆは、システムコントローラ１３０Ｅ又はヘッドＨＤ３０等の状態に応じて、ヘッドＨＤ３０（ライトヘッドＷＨ３０）のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ｅに出力しなくてもよい。言い換えると、ヘッドＨＤ３１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ３１が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、ＰＥＳライト動作判定部６２３Ｆは、システムコントローラ１３０Ｅ又はヘッドＨＤ３０等の状態に応じて、ヘッドＨＤ３０（ライトヘッドＷＨ３０）のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する振動検知情報をＲ／Ｗチャネル４０Ｅに出力しなくてもよい。

【0407】

変形例３によれば、磁気ディスク装置１は、ライト禁止情報伝達部１９１１をさらに有している。所定のシステムコントローラ１３０は、所定のヘッドＨＤの現在の位置誤差がこの所定のヘッドＨＤのライト動作を停止（又は禁止）するための閾値を超えている場合、この所定のヘッドＨＤによるライト動作を停止（又は禁止）する。所定のヘッドＨＤによるライト動作を停止（又は禁止）した際に、所定のシステムコントローラ１３０は、複数のシステムコントローラ１３０の内のこの所定のシステムコントローラ１３０と異なる他のシステムコントローラ１３０に対応する他のヘッドＨＤによるライト動作も停止（又は禁止）できる。例えば、所定のシステムコントローラ１３０は、ライト禁止情報伝達部１９１１を介してライト禁止信号を他のシステムコントローラ１３０に出力することで、他のヘッドＨＤによるライト動作を停止（又は禁止）する。そのため、磁気ディスク装置１は、フォーマット効率を改善できる。

【0408】

（第４実施形態）
第４実施形態に係る磁気ディスク装置１の構成は、前述した実施形態及び前述した変形例に係る磁気ディスク装置１の構成と異なる。
図２７は、第４実施形態に係る磁気ディスク装置１の構成の一例を示す模式図である。
図２７に示した例では、ディスクＤＫは、ディスクＤＫ４を有している。ディスクＤＫ４は、スピンドル１２に取り付けられている。ディスクＤＫ４は、上面ＦＳ４と、上面ＦＳ４と反対側の下面ＲＳ４とを有している。なお、ディスクＤＫ４は、２つ以上のディスクを有していてもよい。

【0409】

ヘッドＨＤは、ヘッドＨＤ４及びＨＤ５を有している。ヘッドＨＤ４は、ディスクＤＫ４の上面ＦＳ４に対向するヘッドＨＤ４０と、ディスクＤＫ４の下面ＲＳ４に対向するヘッドＨＤ４１とを有している。なお、ヘッドＨＤ４は、１つのみを有していてもよいし、３つ以上のヘッドを有していてもよい。ヘッドＨＤ４は、ディスクＤＫ４にデータをライトするライトヘッドＷＨ４と、ディスクＤＫ４にライトされたデータをリードするリードヘッドＲＨ４とを有している。ライトヘッドＷＨ４は、ライトヘッドＷＨ４０と、ライトヘッドＷＨ４１とを有している。リードヘッドＲＨ４は、リードヘッドＲＨ４０と、リードヘッドＲＨ４１とを有している。

【0410】

ヘッドＨＤ４０は、上面ＦＳ４にデータをライトするライトヘッドＷＨ４０と、上面ＦＳ４にライトされたデータをリードするリードヘッドＲＨ４０とを有している。ヘッドＨＤ４１は、下面ＲＳ４にデータをライトするライトヘッドＷＨ４１と、下面ＲＳ４にライトされたデータをリードするリードヘッドＲＨ４１とを有している。

【0411】

ヘッドＨＤ５は、ディスクＤＫ４の上面ＦＳ４に対向するヘッドＨＤ５０と、ディスクＤＫ４の下面ＲＳ４に対向するヘッドＨＤ５１とを有している。なお、ヘッドＨＤ５は、１つのみを有していてもよいし、３つ以上のヘッドを有していてもよい。ヘッドＨＤ５は、ディスクＤＫ４にデータをライトするライトヘッドＷＨ５と、ディスクＤＫ４にライトされたデータをリードするリードヘッドＲＨ５とを有している。ライトヘッドＷＨ５は、ライトヘッドＷＨ５０と、ライトヘッドＷＨ５１とを有している。リードヘッドＲＨ５は、リードヘッドＲＨ５０と、リードヘッドＲＨ５１とを有している。

【0412】

ヘッドＨＤ５０は、上面ＦＳ４にデータをライトするライトヘッドＷＨ５０と、上面ＦＳ４にライトされたデータをリードするリードヘッドＲＨ５０とを有している。ヘッドＨＤ５１は、下面ＲＳ４にデータをライトするライトヘッドＷＨ５１と、下面ＲＳ４にライトされたデータをリードするリードヘッドＲＨ５１とを有している。

【0413】

アクチュエータブロックＢＫは、アクチュエータブロックＢＫ４及びＢＫ５を含む。アクチュエータブロックＢＫ４は、底壁ＨＳＢに立設された軸受ＢＲ３に回転可能に取り付けられている。アクチュエータブロックＢＫ５は、底壁ＨＳＢに立設された軸受ＢＲ４に回転可能に取り付けられている。軸受ＢＫ５は、平面視でスピンドル１２の中心を通る直線に対して軸受ＢＲ３と反対側に位置している。例えば、軸受ＢＫ５は、平面視でスピンドル１２の中心を通る直線に対して軸受ＢＲ４と対称に位置している。

【0414】

アームＡＭは、アームＡＭ４、及びＡＭ５を有している。アームＡＭ４は、ディスクＤＫ４の上面ＦＳ４側に位置するアームＡＭ４０と、ディスクＤＫ４の下面ＲＳ４側に位置しているアームＡＭ４１とを有している。なお、アームＡＭ４は、ヘッドＨＤ４の数に応じて、１つのアームのみを有していてもよいし、３つ以上のアームを有していてもよい。アームＡＭ４は、アクチュエータブロックＢＫ４に接続されている。

【0415】

アームＡＭ５は、ディスクＤＫ４の上面ＦＳ４側に位置するアームＡＭ５０と、ディスクＤＫ４の下面ＲＳ４側に位置しているアームＡＭ５１とを有している。なお、アームＡＭ５は、ヘッドＨＤ５の数に応じて、１つのアームのみを有していてもよいし、３つ以上のアームを有していてもよい。アームＡＭ５は、アクチュエータブロックＢＫ５に接続されている。

【0416】

ＶＣＭ１４は、ＶＣＭ１４４、及び１４５を含む。ＶＣＭ１４４は、アクチュエータブロックＢＫ４においてアームＡＭ４と反対側に接続されている。ＶＣＭ１４５は、アクチュエータブロックＢＫ５においてアームＡＭ５と反対側に接続されている。

【0417】

サスペンション１５は、サスペンション１５４及び１５５を有している。サスペンション１５４は、アームＡＭ４に取り付けられている。サスペンション１５４は、アームＡＭ４に接続された一端部と反対側の先端部にヘッドＨＤ４が搭載されている。サスペンション１５４は、アームＡＭ４０に取り付けられたサスペンション１５４０と、アームＡＭ４１に取り付けられたサスペンション１５４１とを有している。なお、サスペンション１５４は、アームＡＭ４の数に応じて、１つのサスペンションのみを有していてもよいし、３つ以上のサスペンションを有していてもよい。サスペンション１５４０は、アームＡＭ４０に接続された一端部と反対側の先端部にヘッドＨＤ４０が搭載されている。サスペンション１５４１は、アームＡＭ４１に接続された一端部と反対側の先端部にヘッドＨＤ４１が搭載されている。

【0418】

サスペンション１５５は、アームＡＭ５に取り付けられている。サスペンション１５５は、アームＡＭ５に接続された一端部と反対側の先端部にヘッドＨＤ５が搭載されている。サスペンション１５５は、アームＡＭ５０に取り付けられたサスペンション１５５０と、アームＡＭ５１に取り付けられたサスペンション１５５１とを有している。なお、サスペンション１５５は、アームＡＭ５の数に応じて、１つのサスペンションのみを有していてもよいし、３つ以上のサスペンションを有していてもよい。サスペンション１５５０は、アームＡＭ５０に接続された一端部と反対側の先端部にヘッドＨＤ５０が搭載されている。サスペンション１５５１は、アームＡＭ５１に接続された一端部と反対側の先端部にヘッドＨＤ５１が搭載されている。

【0419】

ＭＡ１６は、ＭＡ１６４及び１６５を含む。ＭＡ１６４は、サスペンション１５４に取り付けられている。ＭＡ１６４は、半径方向におけるヘッドＨＤ４の動作を微細に制御する。例えば、ＭＡ１６４は、半径方向におけるヘッドＨＤ４の動作をＶＣＭ１４４による半径方向のヘッドＨＤ４の動作よりも微細に制御する。ＭＡ１６４は、例えば、サスペンション１５４０に取り付けられているＭＡ１６４０と、サスペンション１５４１に取り付けられているＭＡ１６４１と有している。なお、ＭＡ１６４は、サスペンション１５４の数に応じて、１つのＭＡのみを有していてもよいし、３つ以上のＭＡを有していてもよい。

【0420】

ＭＡ１６４０は、半径方向におけるヘッドＨＤ４０の動作を微細に制御する。例えば、ＭＡ１６４０は、半径方向におけるヘッドＨＤ４０の動作をＶＣＭ１４４による半径方向のヘッドＨＤ４０の動作よりも微細に制御する。ＭＡ１６４１は、半径方向におけるヘッドＨＤ４１の動作を微細に制御する。例えば、ＭＡ１６４１は、半径方向におけるヘッドＨＤ４１の動作をＶＣＭ１４４による半径方向のヘッドＨＤ４１の動作よりも微細に制御する。なお、ＭＡ１６４０及びＭＡ１６４１は、それぞれ、ＶＣＭ１４４に対して独立して駆動してもよい。

【0421】

ＭＡ１６５は、サスペンション１５５に取り付けられている。ＭＡ１６５は、半径方向におけるヘッドＨＤ５の動作を微細に制御する。例えば、ＭＡ１６５は、半径方向におけるヘッドＨＤ５の動作をＶＣＭ１４５による半径方向のヘッドＨＤ５の動作よりも微細に制御する。ＭＡ１６５は、例えば、サスペンション１５５０に取り付けられているＭＡ１６５０と、サスペンション１５５１に取り付けられているＭＡ１６５１と有している。なお、ＭＡ１６５は、サスペンション１５５の数に応じて、１つのＭＡのみを有していてもよいし、３つ以上のＭＡを有していてもよい。

【0422】

ＭＡ１６５０は、半径方向におけるヘッドＨＤ５０の動作を微細に制御する。例えば、ＭＡ１６５０は、半径方向におけるヘッドＨＤ５０の動作をＶＣＭ１４５による半径方向のヘッドＨＤ５０の動作よりも微細に制御する。ＭＡ１６５１は、半径方向におけるヘッドＨＤ５１の動作を微細に制御する。例えば、ＭＡ１６５１は、半径方向におけるヘッドＨＤ５１の動作をＶＣＭ１４５による半径方向のヘッドＨＤ５１の動作よりも微細に制御する。なお、ＭＡ１６５０及びＭＡ１６５１は、それぞれ、ＶＣＭ１４５に対して独立して駆動してもよい。

【0423】

アクチュエータＡＣは、アクチュエータＡＣ４及びＡＣ５を有している。アクチュエータＡＣ４は、軸受ＢＲ３に回転自在に取り付けられている。アクチュエータＡＣ４は、サスペンション１５４、ＭＡ１６４、アームＡＭ４、アクチュエータブロックＢＫ４、及びＶＣＭ１４４により構成されている。アクチュエータＡＣ４は、軸受ＢＲ３の回転軸周りでＶＣＭ１４４を駆動し、且つＭＡ１６４を微細に駆動することにより、サスペンション１５４に搭載されたヘッドＨＤ４をディスクＤＫ４の所定の位置に位置決めする。なお、ＭＡ１６４を備えている場合、アクチュエータＡＣ４は、軸埋ＢＲ４周りでＶＣＭ１４４を駆動することにより、サスペンション１５４に搭載されたヘッドＨＤ４をディスクＤＫ４の所定の位置に位置決めする。

【0424】

アクチュエータＡＣ５は、軸受ＢＲ４に回転自在に取り付けられている。アクチュエータＡＣ５は、サスペンション１５５、ＭＡ１６５、アームＡＭ５、アクチュエータブロックＢＫ５、及びＶＣＭ１４５により構成されている。アクチュエータＡＣ５は、軸受ＢＲ４の回転軸周りでＶＣＭ１４５を駆動し、且つＭＡ１６５を微細に駆動することにより、サスペンション１５５に搭載されたヘッドＨＤ５をディスクＤＫ４の所定の位置に位置決めする。なお、ＭＡ１６５を備えている場合、アクチュエータＡＣ５は、軸埋ＢＲ４周りでＶＣＭ１４５を駆動することにより、サスペンション１５５に搭載されたヘッドＨＤ５をディスクＤＫ４の所定の位置に位置決めする。

【0425】

ドライバＩＣ２０は、ドライバＩＣ２０Ｇと、ドライバＩＣ２０Ｈとを有している。ドライバＩＣ２０Ｇ及び２０Ｈは、別々の構成、例えば、別々の回路に形成されている。なお、ドライバＩＣ２０Ｇ及び２０Ｈは、一体の構成、例えば、一体の回路に形成されていてもよい。ＳＰＭ制御部２１０は、ＳＰＭ制御部２１０Ｇを含む。ＶＣＭ制御部２２０は、ＶＣＭ制御部２２０Ｇ及び２２０Ｈを含む。ＭＡ制御部２３０は、ＭＡ制御部２３０Ｇ及び２３０Ｈを含む。

【0426】

ドライバＩＣ２０Ｇは、システムコントローラ１３０Ｇ（詳細には、後述するＭＰＵ５０Ｇ又はＨＤＣ６０Ｇ）の制御に従って、ＳＰＭ１３、ＶＣＭ１４４、及びＭＡ１６４の駆動を制御する。ドライバＩＣ２０Ｇは、ＳＰＭ１３，ドライバＩＣ２０Ｄ、ＶＣＭ１４４、及びＭＡ１６４に電気的に接続されている。ドライバＩＣ２０Ｇは、例えば、ＳＰＭ１３、ドライバＩＣ２０Ｇ、ＶＣＭ１４４、及びＭＡ１６４と所定のインターフェースでそれぞれ接続されている。

【0427】

ドライバＩＣ２０Ｇは、ＳＰＭ制御部２１０Ｇと、ＶＣＭ制御部２２０Ｇと、マイクロアクチュエータ（ＭＡ）制御部２３０Ｇと、を備えている。ＳＰＭ制御部２１０Ｇは、ＳＰＭ１３の回転を制御する。ＶＣＭ制御部２２０Ｇは、ＶＣＭ１４４に供給する電流（又は電圧）を制御することでＶＣＭ１４４の駆動を制御する。ＭＡ制御部２３０Ｇは、ＭＡ１６４に供給する電流（又は電圧）を制御することでＭＡ１６４の駆動を制御する。なお、ドライバＩＣ２０Ｇの構成の一部（例えば、ＳＰＭ制御部２１０Ｇ、ＶＣＭ制御部２２０Ｇ、及びＭＡ制御部２３０Ｇ）は、システムコントローラ１３０Ｇに備えられていてもよい。アクチュエータＡＣ４にＭＡ１６４が備えられていない場合、ＭＡ制御部２３０Ｇは、なくともよい。

【0428】

ドライバＩＣ２０Ｈは、システムコントローラ１３０Ｈ（詳細には、後述するＭＰＵ５０Ｈ又はＨＤＣ６０Ｈ）の制御に従って、ＶＣＭ１４５及びＭＡ１６５の駆動を制御する。ドライバＩＣ２０Ｈは、ＶＣＭ１４５及びＭＡ１６５に電気的に接続されている。ドライバＩＣ２０Ｈは、例えば、ＶＣＭ１４５及びＭＡ１６５と所定のインターフェースでそれぞれに接続されている。

【0429】

ドライバＩＣ２０Ｈは、ＶＣＭ制御部２２０Ｈと、ＭＡ制御部２３０Ｈと、を備えている。ＶＣＭ制御部２２０Ｈは、ＶＣＭ１４５に供給する電流（又は電圧）を制御することでＶＣＭ１４５の駆動を制御する。ＭＡ制御部２３０Ｈは、ＭＡ１６５に供給する電流（又は電圧）を制御することでＭＡ１６５の駆動を制御する。なお、ドライバＩＣ２０Ｈの構成の一部（例えば、ＶＣＭ制御部２２０Ｈ、及びＭＡ制御部２３０Ｈ）は、システムコントローラ１３０Ｈに備えられていてもよい。アクチュエータＡＣ５にＭＡ１６５が備えられていない場合、ＭＡ制御部２３０Ｈは、なくともよい。

【0430】

ヘッドアンプＩＣ３０は、ヘッドアンプＩＣ３０Ｇと、ヘッドアンプＩＣ３０Ｈとを有している。ヘッドアンプＩＣ３０は、１つのヘッドアンプＩＣのみを有していてもよいし、３つ以上のヘッドアンプＩＣを有していてもよい。ヘッドアンプＩＣ３０Ｇ及び３０Ｈは、別々の構成、例えば、別々の回路に形成されている。なお、ヘッドアンプＩＣ３０Ｇ及び３０Ｈは、一体の構成、例えば、一体の回路に形成されている。リードヘッド選択部３１０は、リードヘッド選択部３１０Ｇ及び３１０Ｈを含む。なお、リードヘッド制御部３１０は、１つのリードヘッド制御部のみを有していてもよいし、３つ以上のリードヘッド制御部を有していてもよい。リード信号検出部３２０は、リード信号検出部３２０Ｇ及び３２０Ｈを含む。なお、リード信号検出部３２０は、１つのリード信号検出部のみを有していてもよいし、３つ以上のリード信号検出部を有していてもよい。

【0431】

ヘッドアンプＩＣ３０Ｇは、ディスクＤＫ４からリードされたリード信号を増幅して、システムコントローラ１３０Ｇ（詳細には、後述するリード／ライト（Ｒ／Ｗ）チャネル４０Ｇ）に出力する。ヘッドアンプＩＣ３０Ｇは、各ヘッドＨＤ４、例えば、ヘッドＨＤ４０及びＨＤ４１に電気的に接続されている。また、ヘッドアンプＩＣ３０Ｇは、Ｒ／Ｗチャネル４０Ｇから出力される信号に応じたライト電流をヘッドＨＤ４に出力する。

【0432】

ヘッドアンプＩＣ３０Ｇは、リードヘッド選択部３１０Ｇと、リード信号検出部３２０Ｇと、を備えている。リードヘッド選択部３１０Ｇは、アクチュエータＡＣ４においてディスクＤＫ４からデータをリードするリードヘッドＲＨ４を選択する。リード信号検出部３２０Ｇは、ディスクＤＫ４からリードヘッドＲＨ４によりリードされた信号（リード信号）を検出する。なお、ヘッドアンプＩＣ３０Ｇの構成の一部（例えば、リードヘッド選択部３１０Ｇ、及びリード信号検出部３２０Ｇ）は、システムコントローラ１３０Ｇに備えられていてもよい。

【0433】

ヘッドアンプＩＣ３０Ｈは、ディスクＤＫ４からリードされたリード信号を増幅して、システムコントローラ１３０Ｈ（詳細には、後述するリード／ライト（Ｒ／Ｗ）チャネル４０Ｂ）に出力する。ヘッドアンプＩＣ３０Ｈは、各ヘッドＨＤ５，例えば、ヘッドＨＤ５０及びＨＤ５１に電気的に接続されている。また、ヘッドアンプＩＣ３０Ｈは、Ｒ／Ｗチャネル４０Ｈから出力される信号に応じたライト電流をヘッドＨＤ５に出力する。

【0434】

ヘッドアンプＩＣ３０Ｈは、リードヘッド選択部３１０Ｈと、リード信号検出部３２０Ｈと、を備えている。リードヘッド選択部３１０Ｈは、アクチュエータＡＣ５におけるディスクＤＫ４からデータをリードするリードヘッドＲＨ５を選択する。リード信号検出部３２０Ｈは、ディスクＤＫ４からデータをリードするリードヘッドＲＨ４を選択する。リード信号検出部３２０Ｈは、ディスクＤＫ４からリードヘッドＲＨ４によりリードされた信号（リード信号）を検出する。なお。ヘッドアンプＩＣ３０Ｈの構成の一部（例えば、リードヘッド選択部３１０Ｈ、及びリード信号検出部３２０Ｈ）は、システムコントローラ１３０Ｈに備えられていてもよい。

【0435】

システムコントローラ１３０は、システムコントローラ１３０Ｇ及び１３０Ｈを有している。システムコントローラ１３０は、１つのみのシステムコントローラを有していてもよいし、３つ以上のシステムコントローラを有していてもよい。システムコントローラ１３０Ｇ及び１３０Ｈは、別々の構成、例えば、別々の回路に形成されている。なお、システムコントローラ１３０Ｇ及び１３０Ｈは、一体の構成、例えば、一体の回路に形成されている。

【0436】

Ｒ／Ｗチャネル４０は、Ｒ／Ｗチャネル４０Ｇ及び４０Ｈを含む。なお、Ｒ／Ｗチャネル４０は、１つのＲ／Ｗチャネルのみを有していてもよいし、３つ以上のＲ／Ｗチャネルを有していてもよい。ショックセンサライト禁止判定部４１１は、ショックセンサライト禁止判定部４１１Ｇ及び４１１Ｈを含む。なお、ショックセンサライト禁止判定部４１１は、１つのショックセンサライト禁止判定部のみを有していてもよいし、３つ以上のショックセンサライト禁止判定部を有していてもよい。第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２は、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｇ及び４１２Ｈを含む。なお、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２は、１つの第１ＨＤＣライト禁止判定部のみを有していてもよいし、３つ以上の第１ＨＤＣライト禁止判定部を有していてもよい。第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３は、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｇ及び４１３Ｈを含む。なお、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３は、１つの第２ＨＤＣライト禁止判定部のみを有していてもよいし、３つ以上の第２ＨＤＣライト禁止判定部を有していてもよい。

【0437】

ＭＰＵ５０は、ＭＰＵ５０Ｇ及び５０Ｈを含む。ＨＤＣ６０は、ＨＤＣ６０Ｇ及び６０Ｈを含む。なお、ＨＤＣ６０は、１つのＨＤＣのみを有していてもよいし、３つ以上のＨＤＣを有していてもよい。サーボ制御部６１０は、サーボ制御部６１０Ｇ及び６１０Ｈを含む。なお、サーボ制御部６１０は、１つのサーボ制御部のみを有していてもよいし、３つ以上のサーボ制御部を有していてもよい。トラッキング制御部６１１は、トラッキング制御部６１１Ｇ及び６１１Ｈを含む。なお、トラッキング制御部６１１は、１つのトラッキング制御部のみを有していてもよいし、３つ以上のトラッキング制御部を有していてもよい。ＤＰＥＳ復調部６１１１は、ＤＰＥＳ復調部６１１１Ｇ及び６１１１Ｈを含む。ＤＰＥＳ復調部６１１１は、１つのＤＰＥＳ復調部のみを有していてもよいし、３つ以上のＤＰＥＳ復調部を有していてもよい。シーク制御部６１２は、シーク制御部６１２Ｇ及び６１２Ｈを含む。シーク制御部６１２は、１つのシーク制御部のみを有していてもよいし、３つ以上のシーク制御部を有していてもよい。ライト動作判定部６２０は、ライト動作判定部６２０Ｇ及び６２０Ｈを含む。ライト動作判定部６２０は、１つのライト動作判定部のみを有していてもよいし、３つ以上のライト動作判定部を有していてもよい。位置ライト動作判定部６２１は、位置ライト動作判定部６２１Ｇ及び６２１Ｈを含む。位置ライト動作判定部６２１は、１つの位置ライト動作判定部のみを有していてもよいし、３つ以上の位置ライト動作判定部を有していてもよい。速度ライト動作判定部６２２は、速度ライト動作判定部６２２Ｇ及び６２２Ｈを含む。速度ライト動作判定部６２２は、１つの速度ライト動作判定部のみを有していてもよいし、３つ以上の速度ライト動作判定部を有していてもよい。

【0438】

システムコントローラ１３０Ｇは、Ｒ／Ｗチャネル４０Ｇと、ＭＰＵ５０Ｇと、ＨＤＣ６０Ｇとを含む。システムコントローラ１３０Ｇは、ドライバＩＣ２０Ｇ、ヘッドアンプＩＣ３０Ｇ、揮発性メモリ７０、バッファメモリ８０、不揮発性メモリ９０、ライト禁止検出器１８０、コントローラ通信部１９０、及びホストシステム７００に電気的に接続されている。システムコントローラ１３０Ｇは、伝送路ＷＲ０及びＷＲ１を介してシステムコントローラ１３０Ｇに電気的に接続している。伝送路ＷＲ０及び伝送路ＷＲ１は、物理的な配線であってもよいし、通信回路であってもよいし、概念的な電気、データ、及び情報等を伝送若しくは伝達する経路であってもよい。なお、システムコントローラ１３０Ｇは、ＳＰＭ制御部２１０Ｇ、ＶＣＭ制御部２２０Ｇ、及びＭＡ制御部２３０Ｇを有していてもよい。システムコントローラ１３０Ｇは、ドライバＩＣ２０Ｇ及びヘッドアンプＩＣ３０Ｇを含んでいてもよい。

【0439】

Ｒ／Ｗチャネル４０Ｇは、ＭＰＵ５０Ｇからの指示に応じて、ディスクＤＫ４からホスト７００に転送されるリードデータ及びホスト７００から転送されるライトデータの信号処理を実行する。Ｒ／Ｗチャネル４０Ｇは、例えば、ヘッドアンプＩＣ３０Ｇ、ＭＰＵ５０Ｇ、ＨＤＣ６０Ｇ、及びライト禁止検出器１８０等に電気的に接続されている。Ｒ／Ｗチャネル４０Ｇは、伝送路ＷＲ１を介してライト動作判定部６２０Ｈ（ＨＤＣ６０Ｈ）に接続されている。なお、Ｒ／Ｗチャネル４０Ｇは、伝送路ＷＲ１を介してライト動作判定部６２０Ｈ（ＨＤＣ６０Ｈ）に接続されていなくともよい。Ｒ／Ｗチャネル４０Ｇは、ライト禁止部４１０Ｇを有している。

【0440】

ライト禁止部４１０Ｇは、ＨＤＣ６０Ｇ及びＨＤＣ６０Ｈを介してヘッドＨＤ４及びヘッドＨＤ５によるライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。ライト禁止部４１０Ｇは、伝送路ＷＲ１を介してライト動作判定部６２０Ｈ（ＨＤＣ６０Ｈ）に接続されている。なお、ライト禁止部４１０Ｇは、伝送路ＷＲ１を介してライト動作判定部６２０Ｈ（ＨＤＣ６０Ｈ）に接続されていなくともよい。ライト禁止部４１０Ｇは、ショックセンサライト禁止判定部４１１Ｇと、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｇと、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｇと、を有している。

【0441】

ショックセンサライト禁止判定部４１１Ｇは、ショックセンサ１７０で振動又は衝撃を検出した場合に、アクチュエータＡＣ４のヘッドＨＤ４によるライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定するかライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定しないかを判定する。

【0442】

例えば、ライト禁止判定実行信号を受けた場合、ショックセンサライト禁止判定部４１１Ｇは、アクチュエータＡＣ４に対応する少なくとも１つのヘッドＨＤによるライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定するかライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定しないかを判定する。

【0443】

例えば、ライト禁止判定実行信号を受けた場合、ショックセンサライト禁止判定部４１１Ｇは、ライト禁止判定実行信号に基づいて振動又は衝撃が所定の値よりも大きいか所定の値以下であるかを判定する。例えば、振動又は衝撃が所定の値よりも大きいと判定した場合、ショックセンサライト禁止判定部４１１Ｇは、アクチュエータＡＣ４の少なくとも１つのヘッドＨＤ４のライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定する。例えば、振動又は衝撃が所定の値よりも大きいと判定した場合、ショックセンサライト禁止判定部４１１Ｇは、アクチュエータＡＣ４の少なくとも１つのヘッドＨＤ４のライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定するライト禁止判定信号を出力する。例えば、振動又は衝撃が所定の値以下であると判定した場合、ショックセンサライト禁止判定部４１１Ｇは、所定のアクチュエータＡＣ４の少なくとも１つのヘッドＨＤ４のライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定しない。

【0444】

第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｇは、ＨＤＣ６０Ｇに対応するヘッドＨＤ４のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。例えば、ＨＤＣ６０ＧからヘッドＨＤ４のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｇは、ライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ４のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、ＨＤＣ６０ＧからヘッドＨＤ４のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ４が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｇは、ライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ４のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0445】

例えば、ＨＤＣ６０Ｈに対応するヘッドＨＤ５のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｇは、ライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ４のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、ＨＤＣ６０Ｈに対応するヘッドＨＤ５のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ５が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｇは、ライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ４のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0446】

第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｇは、ＨＤＣ６０Ｈに対応するヘッドＨＤ５のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。例えば、ＨＤＣ６０ＧからヘッドＨＤ５のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｇは、ＨＤＣ６０Ｇ及び伝送路ＷＲ０を介してライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ｈの第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｈに出力して、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｈを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ５のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、ＨＤＣ６０ＧからヘッドＨＤ５のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ５が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｇは、ＨＤＣ６０Ｇ及び伝送路ＷＲ０を介して振動検知情報をＲ／Ｗチャネル４０Ｈの第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｈに出力して、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｈを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ５のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0447】

例えば、ＨＤＣ６０ＧからヘッドＨＤ５のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｇは、ヘッドＨＤ５のライト（又はライト動作）を禁止する信号をＨＤＣ６０Ｇに出力し、ＨＤＣ６０Ｇ及び伝送路ＷＲ０を介してライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ｈの第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｈに出力して、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｈを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ５のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、ＨＤＣ６０ＧからヘッドＨＤ５のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ５が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｇは、ヘッドＨＤ５のライト（又はライト動作）を禁止する信号をＨＤＣ６０Ｇに出力し、ＨＤＣ６０Ｇ及び伝送路ＷＲ０を介して振動検知情報をＲ／Ｗチャネル４０Ｈの第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｈに出力して、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｈを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ５のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0448】

例えば、ＨＤＣ６０ＧからヘッドＨＤ５のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｇは、伝送路ＷＲ１及びＨＤＣ６０Ｈを介してライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ｈの第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｈに出力して、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｈを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ５のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、ＨＤＣ６０ＧからヘッドＨＤ５のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ５が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｇは、伝送路ＷＲ１及びＨＤＣ６０Ｈを介して振動検知情報をＲ／Ｗチャネル４０Ｈの第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｈに出力して、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｈを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ５のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0449】

例えば、ＨＤＣ６０ＧからヘッドＨＤ５のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｇは、ヘッドＨＤ５のライト（又はライト動作）を禁止する信号をＨＤＣ６０Ｈに出力し、伝送路ＷＲ１及びＨＤＣ６０Ｈを介してライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ｈの第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｈに出力して、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｈを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ５のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、ＨＤＣ６０ＧからヘッドＨＤ５のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ５が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｇは、ヘッドＨＤ５のライト（又はライト動作）を禁止する信号をＨＤＣ６０Ｈに出力し、伝送路ＷＲ１及びＨＤＣ６０Ｈを介して振動検知情報をＲ／Ｗチャネル４０Ｈの第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｈに出力して、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｈを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ５のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0450】

ＭＰＵ５０Ｇは、ドライバＩＣ２０Ｇを介してアクチュエータＡＣ４を制御し、ヘッドＨＤ４の位置決めを行うサーボ制御を実行する。ＭＰＵ５０Ｇは、ディスクＤＫ４へのデータのライト動作を制御すると共に、ライトデータの保存先を選択する。また、ＭＰＵ５０Ｇは、ディスクＤＫ４からのデータのリード動作を制御すると共に、リードデータの処理を制御する。ＭＰＵ５０Ｇは、磁気ディスク装置１の各部に接続されている。ＭＰＵ５０Ｇは、例えば、ドライバＩＣ２０Ｇ、Ｒ／Ｗチャネル４０Ｇ、及びＨＤＣ６０Ｇ等に電気的に接続されている。

【0451】

ＨＤＣ６０Ｇは、ＭＰＵ５０Ｇからの指示に応じて、リード／ライト処理を制御し、ホスト７００とＲ／Ｗチャネル４０Ｇとの間のデータ転送を制御する。ＨＤＣ６０Ｇは、例えば、Ｒ／Ｗチャネル４０Ｇ、ＭＰＵ５０Ｇ、揮発性メモリ７０、バッファメモリ８０、及び不揮発性メモリ９０等に電気的に接続されている。ＨＤＣ６０Ｇは、伝送路ＷＲ０を介してＲ／Ｗチャネル４０Ｈに接続されている。なお、ＨＤＣ６０Ｇは、伝送路ＷＲ０を介してＲ／Ｗチャネル４０Ｈに接続されていなくてもよい。

【0452】

ＨＤＣ６０Ｇは、サーボ制御部６１０Ｇ、及びライト動作判定部６２０Ｇを備えている。ＨＤＣ６０Ｇは、これら各部、例えば、サーボ制御部６１０Ｇ、及びライト動作判定部６２０Ｇ等の処理をファームウェア上で実行する。なお、ＨＤＣ６０Ｇは、これら各部を回路として備えていてもよい。また、ＨＤＣ６０Ｇの構成の一部は、ＭＰＵ５０Ｇに備えられていてもよい。例えば、サーボ制御部６１０Ｇ、及びライト動作判定部６２０Ｇは、ＭＰＵ５０Ｇに設けられていてもよい。ＨＤＣ６０Ｇは、ヘッドＨＤ４のライト動作を禁止（又は停止）する。例えば、ライト禁止信号を受けた場合、ＨＤＣ６０Ｇは、ヘッドＨＤ４のライト動作を禁止（又は停止）する。

【0453】

サーボ制御部６１０Ｇは、ヘッドＨＤ４の位置を制御する。言い換えると、サーボ制御部６１０Ｇは、ディスクＤＫ４の所定の領域へのヘッドＨＤ４によるアクセスを制御する。サーボ制御部６１０Ｇは、トラッキング制御部６１１Ｇと、シーク制御部６１２Ｇとを有している。

【0454】

トラッキング制御部６１１Ｇは、ディスクＤＫ４の所定のトラックへのヘッドＨＤ４のトラッキングを制御する。トラッキング制御部６１１Ｇは、ＤＰＥＳ復調部６１１１Ｇを有している。なお、トラッキング制御部６１１Ｇは、ＳＰＥＳ復調部を有していてもよい。

【0455】

ＤＰＥＳ復調部６１１１Ｇは、ディスクＤＫ４のデータセクタＤＳをリードしてＤＰＥＳを復調する。
シーク制御部６１２Ｇは、ディスクＤＫ４において所定のトラックから目標とするトラックへのヘッドＨＤ４のシークを制御する。

【0456】

ライト動作判定部６２０Ｇは、配線ＷＲ０を介してＲ／Ｗチャネル４０Ｈに接続されている。なお、ライト動作判定部６２０Ｇは、配線ＷＲ０を介してＲ／Ｗチャネル４０Ｈに接続されていなくてもよい。ライト動作判定部６２０Ｇは、位置ライト動作判定部６２１Ｇと、速度ライト動作判定部６２２Ｇとを有している。位置ライト動作判定部６２１Ｇは、ヘッドＨＤ４の位置によりヘッドＨＤ４のライト動作を判定する。速度ライト動作判定部６２２Ｇは、ヘッドＨＤ４の速度によりヘッドＨＤ４のライト動作を判定する。

【0457】

ライト動作判定部６２０Ｇは、ＨＤＣ６０Ｇに対応するヘッドＨＤ４のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するかライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）しないかを判定する。

【0458】

ＨＤＣ６０Ｇに対応するヘッドＨＤ４のライト（又はライト動作）のライト禁止判定信号（又はライト禁止判定情報）を受けた場合、ライト動作判定部６２０Ｇは、ヘッドＨＤ４でディスクＤＫ４のサーボセクタＳＳからリードして復調したＳＰＥＳ又はデータセクタＤＳからリードして復調したＤＰＥＳに基づいて、ヘッドＨＤ４のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するかライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）しないかを判定する。

【0459】

ＨＤＣ６０Ｇに対応するヘッドＨＤ４のライト（又ライト動作）のライト禁止判定信号（又はライト禁止判定情報）を受けた場合、ライト動作判定部６２０Ｇは、ヘッドＨＤ４に対応するＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値を超えているかＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値以下であるかを判定する。

【0460】

ヘッドＨＤ４に対応するＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値を超えていると判定した場合、ライト動作判定部６２０Ｇは、ヘッドＨＤ４のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）すると判定し、ライト禁止信号をＨＤＣ６０Ｇに対応するＲ／Ｗチャネル４０Ｇに出力する。

【0461】

第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３ＧからＨＤＣ６０Ｈに対応するヘッドＨＤ５のライト（又はライト動作）を禁止する信号を受けた場合、ライト動作判定部６２０Ｇは、ライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ｈに出力してもよい。第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３ＧからＨＤＣ６０Ｈに対応するヘッドＨＤ５のライト（又はライト動作）を禁止する信号を受けた場合、ライト動作判定部６２０Ｇは、伝送路ＷＲ０を介してＲ／Ｗチャネル４０Ｈにライト禁止信号を出力してもよい。

【0462】

なお、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３ＧからＨＤＣ６０Ｈに対応するヘッドＨＤ５のライト（又はライト動作）を禁止する信号を受けた場合、ライト動作判定部６２０Ｇは、システムコントローラ１３０ＨやヘッドＨＤ５等の状態に応じて、Ｒ／Ｗチャネル４０Ｈにライト禁止信号を出力しなくてもよい。

【0463】

例えば、ヘッドＨＤ４に対応するＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値を超えていると判定した場合、ライト動作判定部６２０Ｇは、ライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ｈに出力してもよい。

【0464】

例えば、ヘッドＨＤ４に対応するＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値以下であると判定した場合、ライト動作判定部６２０Ｇは、ＨＤＣ６０Ｇを介してヘッドＨＤ４によるライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）しない。言い換えると、ヘッドＨＤ４に対応するＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値以下であると判定した場合、ライト動作判定部６２０Ｇは、ヘッドＨＤ４によるライト（又はライト動作）を継続（又は続行）する。

【0465】

システムコントローラ１３０Ｈは、Ｒ／Ｗチャネル４０Ｈと、ＭＰＵ５０Ｈと、ＨＤＣ６０Ｈとを含む。システムコントローラ１３０Ｈは、ドライバＩＣ２０Ｈ、ヘッドアンプＩＣ３０Ｈ、ライト禁止検出器１８０、コントローラ通信部１９０、及びホストシステム７００に電気的に接続されている。システムコントローラ１３０Ｈは、伝送路ＷＲ０及びＷＲ１を介してシステムコントローラ１３０Ａに電気的に接続している。なお、システムコントローラ１３０Ｈは、ＳＰＭ制御部２１０Ｈ、ＶＣＭ制御部２２０Ｈ、及びＭＡ制御部２３０Ｈを有していてもよい。システムコントローラ１３０Ｈは、ドライバＩＣ２０Ｈ及びヘッドアンプＩＣ３０Ｈを含んでいてもよい。

【0466】

Ｒ／Ｗチャネル４０Ｈは、ＭＰＵ５０Ｈからの指示に応じて、ディスクＤＫ４からホスト７００に転送されるリードデータ及びホスト７００から転送されるライトデータの信号処理を実行する。Ｒ／Ｗチャネル４０Ｈは、例えば、ヘッドアンプＩＣ３０Ｈ、ＭＰＵ５０Ｈ、ＨＤＣ６０Ｈ、及びライト禁止検出器１８０等に電気的に接続されている。Ｒ／Ｗチャネル４０Ｈは、伝送路ＷＲ０を介してライト動作判定部６２０Ｇ（ＨＤＣ６０Ｇ）に接続されている。なお、Ｒ／Ｗチャネル４０Ｈは、伝送路ＷＲ０を介してライト動作判定部６２０Ｇ（ＨＤＣ６０Ｇ）に接続されていなくてもよい。Ｒ／Ｗチャネル４０Ｈは、ライト禁止部４１０Ｈを有していてもよい。

【0467】

ライト禁止部４１０Ｈは、ＨＤＣ６０Ｇ及びＨＤＣ６０Ｈを介してヘッドＨＤ４及びヘッドＨＤ５によるライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。ライト禁止部４１０Ｈは、伝送路ＷＲ０を介してライト動作判定部６２０Ｇ（ＨＤＣ６０Ｇ）に接続されている。なお、ライト禁止部４１０Ｈは、伝送路ＷＲ０を介してライト動作判定部６２０Ｇ（ＨＤＣ６０Ｇ）に接続されていなくともよい。ライト禁止部４１０Ｈは、ショックセンサライト禁止判定部４１１Ｈと、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｈと、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｈと、を有している。

【0468】

ショックセンサライト禁止判定部４１１Ｈは、ショックセンサ１７０で振動又は衝撃を検出した場合に、アクチュエータＡＣ５のヘッドＨＤ５によるライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定するかライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定しないかを判定する。

【0469】

例えば、ライト禁止判定実行信号を受けた場合、ショックセンサライト禁止判定部４１１Ｈは、アクチュエータＡＣ５に対応する少なくとも１つのヘッドＨＤによるライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定するかライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定しないかを判定する。

【0470】

例えば、ライト禁止判定実行信号を受けた場合、ショックセンサライト禁止判定部４１１Ｈは、ライト禁止判定実行信号に基づいて振動又は衝撃が所定の値よりも大きいか所定の値以下であるかを判定する。例えば、振動又は衝撃が所定の値よりも大きいと判定した場合、ショックセンサライト禁止判定部４１１Ｈは、アクチュエータＡＣ５の少なくとも１つのヘッドＨＤ５のライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定する。例えば、振動又は衝撃が所定の値よりも大きいと判定した場合、ショックセンサライト禁止判定部４１１Ｈは、アクチュエータＡＣ５の少なくとも１つのヘッドＨＤ５のライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定するライト禁止判定信号を出力する。例えば、振動又は衝撃が所定の値以下であると判定した場合、ショックセンサライト禁止判定部４１１Ｈは、アクチュエータＡＣ５の少なくとも１つのヘッドＨＤ５のライト（又はライト動作）の禁止（又は停止）を判定しない。

【0471】

第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｈは、ＨＤＣ６０Ｇに対応するヘッドＨＤ４のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。例えば、ＨＤＣ６０ＨからヘッドＨＤ４のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｈは、ＨＤＣ６０Ｈ及び伝送路ＷＲ１を介してライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ｇの第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｇに出力して、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｇを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ４のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、ＨＤＣ６０ＨからヘッドＨＤ４のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ４が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｈは、ＨＤＣ６０Ｈ及び伝送路ＷＲ１を介して振動検知情報をＲ／Ｗチャネル４０Ｇの第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｇに出力して、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｇを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ４のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0472】

例えば、ＨＤＣ６０ＨからヘッドＨＤ４のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｈは、ヘッドＨＤ４のライト（又はライト動作）を禁止する信号をＨＤＣ６０Ｈに出力し、ＨＤＣ６０Ｈ及び伝送路ＷＲ１を介してライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ｇの第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｇに出力して、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｇを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、ＨＤＣ６０ＨからヘッドＨＤ４のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ４が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｈは、ヘッドＨＤ４のライト（又はライト動作）を禁止する信号をＨＤＣ６０Ｈに出力し、ＨＤＣ６０Ｈ及び伝送路ＷＲ１を介して振動検知情報をＲ／Ｗチャネル４０Ｇの第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｇに出力して、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｇを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ０のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0473】

例えば、ＨＤＣ６０ＨからヘッドＨＤ４のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｈは、伝送路ＷＲ０及びＨＤＣ６０Ｇを介してライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ｇの第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｇに出力して、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｇを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ４のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、ＨＤＣ６０ＨからヘッドＨＤ４のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ４が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｈは、伝送路ＷＲ０及びＨＤＣ６０Ｇを介して振動検知情報をＲ／Ｗチャネル４０Ｇの第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｇに出力して、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｇを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ４のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0474】

例えば、ＨＤＣ６０ＨからヘッドＨＤ４のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｈは、ヘッドＨＤ４のライト（又はライト動作）を禁止する信号をＨＤＣ６０Ｇに出力し、伝送路ＷＲ０及びＨＤＣ６０Ｇを介してライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ｇの第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｇに出力して、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｇを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ４のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、ＨＤＣ６０ＨからヘッドＨＤ４のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ４が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｈは、ヘッドＨＤ４のライト（又はライト動作）を禁止する信号をＨＤＣ６０Ｇに出力し、伝送路ＷＲ０及びＨＤＣ６０Ｇを介して振動検知情報をＲ／Ｗチャネル４０Ｇの第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｇに出力して、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２Ｇを介してライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ４のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0475】

第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｈは、ＨＤＣ６０Ｈに対応するヘッドＨＤ５のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。例えば、ＨＤＣ６０ＨからヘッドＨＤ５のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｈは、ライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、ＨＤＣ６０ＨからヘッドＨＤ５のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ５が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｈは、ライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0476】

例えば、ＨＤＣ６０Ｇに対応するヘッドＨＤ４のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｈは、ライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ５のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。言い換えると、ＨＤＣ６０Ｇに対応するヘッドＨＤ４のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するライト禁止信号を含み、且つヘッドＨＤ４が振動を受けたことを示す振動検知情報を受けた場合、第２ＨＤＣライト禁止判定部４１３Ｈは、ライトゲートをネゲート（デアサート）して、ヘッドＨＤ５のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）する。

【0477】

ＭＰＵ５０Ｈは、ドライバＩＣ２０Ｈを介してアクチュエータＡＣ５を制御し、ヘッドＨＤ５の位置決めを行うサーボ制御を実行する。ＭＰＵ５０Ｈは、ディスクＤＫ５へのデータのライト動作を制御すると共に、ライトデータの保存先を選択する。また、ＭＰＵ５０Ｈは、ディスクＤＫ５からのデータのリード動作を制御すると共に、リードデータの処理を制御する。ＭＰＵ５０Ｈは、磁気ディスク装置１の各部に接続されている。ＭＰＵ５０Ｈは、例えば、ドライバＩＣ２０Ｈ、Ｒ／Ｗチャネル４０Ｈ、及びＨＤＣ６０Ｈ等に電気的に接続されている。

【0478】

ＨＤＣ６０Ｈは、ＭＰＵ５０Ｈからの指示に応じて、リード／ライト処理を制御し、ホスト７００とＲ／Ｗチャネル４０Ｈとの間のデータ転送を制御する。ＨＤＣ６０Ｈは、例えば、Ｒ／Ｗチャネル４０Ｈ、及びＭＰＵ５０Ｈ等に電気的に接続されている。ＨＤＣ６０Ｈは、伝送路ＷＲ１を介してＲ／Ｗチャネル４０Ｇに接続されている。なお、ＨＤＣ６０Ｈは、伝送路ＷＲ１を介してＲ／Ｗチャネル４０Ｇに接続されていなくてもよい。

【0479】

ＨＤＣ６０Ｈは、サーボ制御部６１０Ｈ、及びライト動作判定部６２０Ｈを備えている。ＨＤＣ６０Ｈは、これら各部、例えば、サーボ制御部６１０Ｈ、及びライト動作判定部６２０Ｈ等の処理をファームウェア上で実行する。なお、ＨＤＣ６０Ｈは、これら各部を回路として備えていてもよい。また、ＨＤＣ６０Ｈの構成の一部は、ＭＰＵ５０Ｂに備えられていてもよい。例えば、サーボ制御部６１０Ｈ、及びライト動作判定部６２０Ｈは、ＭＰＵ５０Ｈに設けられていてもよい。ＨＤＣ６０Ｈは、ヘッドＨＤ５のライト動作を禁止（又は停止）する。例えば、ライト禁止信号を受けた場合、ＨＤＣ６０Ｈは、ヘッドＨＤ５のライト動作を禁止（又は停止）する。

【0480】

サーボ制御部６１０Ｈは、ヘッドＨＤ５の位置を制御する。言い換えると、サーボ制御部６１０Ｈは、ディスクＤＫ５の所定の領域へのヘッドＨＤ５によるアクセスを制御する。サーボ制御部６１０Ｈは、トラッキング制御部６１１Ｈと、シーク制御部６１２Ｈとを有している。

【0481】

トラッキング制御部６１１Ｈは、ディスクＤＫ５の所定のトラックへのヘッドＨＤ５のトラッキングを制御する。トラッキング制御部６１１Ｈは、ＤＰＥＳ復調部６１１１Ｈを有している。なお、トラッキング６１１Ｈは、ＳＰＥＳ復調部を有していてもよい。

【0482】

ＤＰＥＳ復調部６１１１Ｈは、ディスクＤＫ５のデータセクタＤＳをリードしてＤＰＥＳを復調する。
シーク制御部６１２Ｈは、ディスクＤＫ５において所定のトラックから目標とするトラックへのヘッドＨＤ５のシークを制御する。

【0483】

ライト動作判定部６２０Ｈは、配線ＷＲ１を介してＲ／Ｗチャネル４０Ｇに接続されている。なお、ライト動作判定部６２０Ｈは、配線ＷＲ１を介してＲ／Ｗチャネル４０Ｇに接続されていなくてもよい。ライト動作判定部６２０Ｈは、位置ライト動作判定部６２１Ｈと、速度ライト動作判定部６２２Ｈとを有している。位置ライト動作判定部６２１Ｈは、ヘッドＨＤ５の位置によるヘッドＨＤ５のライト動作を判定する。速度ライト動作判定部６２２Ｈは、ヘッドＨＤ５の速度によるヘッドＨＤ５のライト動作を判定する。

【0484】

ライト動作判定部６２０Ｈは、ＨＤＣ６０Ｈに対応するヘッドＨＤ５のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するかライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）しないかを判定する。

【0485】

ＨＤＣ６０Ｈに対応するヘッドＨＤ５のライト（又はライト動作）のライト禁止判定信号（又はライト禁止判定情報）を受けた場合、ライト動作判定部６２０Ｈは、ヘッドＨＤ５でディスクＤＫ４のサーボセクタＳＳからリードして復調したＳＰＥＳ又はデータセクタＤＳからリードして復調したＤＰＥＳに基づいて、ヘッドＨＤ１のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）するかライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）しないかを判定する。

【0486】

ＨＤＣ６０Ｈに対応するヘッドＨＤ４のライト（又ライト動作）のライト禁止判定信号（又はライト禁止判定情報）を受けた場合、ライト動作判定部６２０Ｈは、ヘッドＨＤ５に対応するＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値を超えているかＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値以下であるかを判定する。

【0487】

ヘッドＨＤ５に対応するＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値を超えていると判定した場合、ライト動作判定部６２０Ｈは、ヘッドＨＤ５のライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）すると判定し、ライト禁止信号をＨＤＣ６０Ｈに対応するＲ／Ｗチャネル４０Ｈに出力する。

【0488】

第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２ＨからＨＤＣ６０Ｇに対応するヘッドＨＤ４のライト（又はライト動作）を禁止する信号を受けた場合、ライト動作判定部６２０Ｈは、ライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ｇに出力してもよい。第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２ＨからＨＤＣ６０Ｇに対応するヘッドＨＤ０のライト（又はライト動作）を禁止する信号を受けた場合、ライト動作判定部６２０Ｈは、伝送路ＷＲ１を介してＲ／Ｗチャネル４０Ａにライト禁止信号を出力してもよい。

【0489】

なお、第１ＨＤＣライト禁止判定部４１２ＨからＨＤＣ６０Ｇに対応するヘッドＨＤ４のライト（又はライト動作）を禁止する信号を受けた場合、ライト動作判定部６２０Ｈは、システムコントローラ１３０ＧやヘッドＨＤ４等の状態に応じて、Ｒ／Ｗチャネル４０Ｇにライト禁止信号を出力しなくてもよい。

【0490】

例えば、ヘッドＨＤ５に対応するＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値を超えていると判定した場合、ライト動作判定部６２０Ｈは、ライト禁止信号をＲ／Ｗチャネル４０Ｇに出力してもよい。

【0491】

例えば、ヘッドＨＤ５に対応するＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値以下であると判定した場合、ライト動作判定部６２０Ｈは、ＨＤＣ６０Ｈを介してヘッドＨＤ５によるライト（又はライト動作）を禁止（又は停止）しない。言い換えると、ヘッドＨＤ５に対応するＳＰＥＳ又はＤＰＥＳが閾値以下であると判定した場合、ライト動作判定部６２０Ｈは、ヘッドＨＤ５によるライト（又はライト動作）を継続（又は続行）する。

【0492】

第４実施形態によれば、磁気ディスク装置１は、ディスクＤＫと、ディスクＤＫに対応する複数のヘッドＨＤと、複数のヘッドＨＤにそれぞれ対応する複数のアクチュエータＡＣと、複数のアクチュエータＡＣにそれぞれ対応する複数のアクチュエータブロックＢＫと、複数のアクチュエータブロックＢＫにそれぞれ対応する複数の軸受ＢＲとを有している。複数のアクチュエータＡＣは、それぞれ、複数の軸受ＢＲに回転自在に取り付けられている。所定のシステムコントローラ１３０は、所定のヘッドＨＤの現在の位置誤差がこの所定のヘッドＨＤのライト動作を停止（又は禁止）するための閾値を超えている場合、この所定のヘッドＨＤによるライト動作を停止（又は禁止）する。所定のヘッドＨＤによるライト動作を停止（又は禁止）した際に、所定のシステムコントローラ１３０は、複数のシステムコントローラ１３０の内のこの所定のシステムコントローラ１３０と異なる他のシステムコントローラ１３０に対応する他のアクチュエータＡＣのヘッドＨＤによるライト動作も停止（又は禁止）できる。例えば、所定のシステムコントローラ１３０は、配線などの伝送路（ＷＲ０又はＷＲ１）を介してライト禁止信号を他のシステムコントローラ１３０に出力することで、他のアクチュエータＡＣのヘッドＨＤによるライト動作を停止（又は禁止）する。磁気ディスク装置１は、サーボセクタをリードして復調するＳＰＥＳのみに基づいてヘッドＨＤの位置誤差を取得するよりもデータセクタをリードして復調するＤＰＥＳに基づいてヘッドＨＤの位置誤差を取得可能にすることで、短い時間間隔でヘッドＨＤの位置誤差を取得することができる。そのため、磁気ディスク装置１は、フォーマット効率を改善できる。

【0493】

（変形例４）
変形例４に係る磁気ディスク装置１の構成は、前述した実施形態及び前述した変形例に係る磁気ディスク装置１の構成と異なる。
図２８は、変形例４に係る磁気ディスク装置１の構成の一例を示す模式図である。図２８に示した変形例４に係る磁気ディスク装置１は、図１に示した第１実施形態に係る磁気ディスク装置１とほぼ同等であるが、図１に示したシステムコントローラ１３０Ａ及びＢを一体に形成したシステムコントローラ１３０Ｚを有している。

【0494】

図２８に示した例では、システムコントローラ１３０は、システムコントローラ１３０Ｚを有している。システムコントローラ１３０Ｚは、Ｒ／Ｗチャネル４０Ａ及び４０Ｂと、ＭＰＵ５０Ａ及び５０Ｂと、ＨＤＣ６０Ａ及び６０Ｂとを含む。

【0495】

変形例４によれば、磁気ディスク装置１は、振動や衝撃が印加された場合に、ＳＰＥＳのみに基づいてライト動作を停止（又は禁止）するよりもＤＰＥＳ等に基づいてライト動作を停止（又は禁止）することで、短い時間でヘッドＨＤのライト動作を停止（又は禁止）できる。磁気ディスク装置１は、ＳＰＥＳのみに基づいてライト動作を停止（又は禁止）する場合の閾値よりもＤＰＥＳ等に基づいてライト動作を停止（又は禁止）する場合の閾値を小さくすることができる。また、磁気ディスク装置１は、所定のアクチュエータＡＣのヘッドＨＤのライト動作を停止（又は禁止）した際に、この所定のアクチュエータＡＣと異なる他のアクチュエータＡＣのヘッドＨＤのライト動作も停止（又は禁止）することができる。そのため、磁気ディスク装置１は、フォーマット効率を改善できる。

【0496】

いくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0497】

１…磁気ディスク装置、ＨＳ…筐体、ＤＫ…磁気ディスク、１２…スピンドル、１３…スピンドルモータ（ＳＰＭ）、１４…ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）、１５…サスペンション、１６…マイクロアクチュエータ、ＨＤ…ヘッド、ＡＭ…アーム、２０…ドライバＩＣ、３０…ヘッドアンプＩＣ、４０…リード／ライト（Ｒ／Ｗ）チャネル、５０…マイクロプロセッサ（ＭＰＵ）、６０…ハードディスクコントローラ（ＨＤＣ）、７０…揮発性メモリ、８０…バッファメモリ、９０…不揮発性メモリ、１７０…ショックセンサ、１８０…ライト禁止検出器、１９０…コントローラ通信部、７００…ホストシステム（ホスト）、１３０…システムコントローラ。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】