特許 7592590 通信装置および通信方法、並びにプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-22

(45)【発行日】2024-12-02

(54)【発明の名称】通信装置および通信方法、並びにプログラム

(51)【国際特許分類】

   H04L 69/00 20220101AFI20241125BHJP

   H04L 1/16 20230101ALI20241125BHJP

【ＦＩ】

H04L69/00

H04L1/16

【請求項の数】 13

(21)【出願番号】P 2021526039

(86)(22)【出願日】2020-06-03

(86)【国際出願番号】 JP2020021971

(87)【国際公開番号】W WO2020250778

(87)【国際公開日】2020-12-17

【審査請求日】2023-04-13

(31)【優先権主張番号】P 2019111476

(32)【優先日】2019-06-14

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】316005926

【氏名又は名称】ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100121131

【弁理士】

【氏名又は名称】西川 孝

(74)【代理人】

【氏名又は名称】稲本 義雄

(74)【代理人】

【識別番号】100168686

【弁理士】

【氏名又は名称】三浦 勇介

(72)【発明者】

【氏名】宮崎 聡一郎

(72)【発明者】

【氏名】高橋 宏雄

(72)【発明者】

【氏名】百代 俊久

【審査官】羽岡 さやか

(56)【参考文献】

【文献】特開２０００－１８８６０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１０－２６２０１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－０３９７２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２００５／０９６５２３（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０４Ｌ １２／００－１２／６６

Ｈ０４Ｌ ４１／００－６９／４０

Ｈ０４Ｌ １／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

送信側の通信装置からデータチャネルを介して送信されてきたパケットのヘッダに含まれているメッセージカウントを取得し、再送を要求する候補となる前記パケットの前記メッセージカウントを再送候補メッセージカウントとして検出する再送検出部と、
前記再送候補メッセージカウントの前記パケットのうち、前記送信側の通信装置で再送可能に保持されている前記パケットの再送を要求する再送要求データを生成する再送要求部と
を備え、
前記再送要求部は、
前記再送候補メッセージカウントで示された前記メッセージカウントのうち、前記送信側の通信装置において送信済みの前記パケットを保持する第１のバッファの一番古い前記メッセージカウントよりも新しい前記メッセージカウントが登録される再送リストを保持する再送リスト保持部と、
前記送信側の通信装置において再送の対象となる前記パケットを保持する第２のバッファの待ち数に基づいたタイミングで、前記再送リストに登録されている前記メッセージカウントの前記パケットの再送要求の送信要求を、前記送信側の通信装置との間で制御チャネルを介した制御データの送受信を管理する送受信スケジューラに発行するタイミング制御部と
を有する通信装置。

【請求項2】

前記再送要求部は、前記タイミング制御部による送信要求に対して前記送受信スケジューラから送信許可が得られた場合、前記再送リストに登録されている前記メッセージカウントの前記パケットの再送を要求する再送要求データを生成して前記送受信スケジューラに供給する再送要求データ生成部を有する
請求項１に記載の通信装置。

【請求項3】

前記再送要求データ生成部は、前記送信側の通信装置において新規に送る前記パケットを保持する第３のバッファの待ち数に基づいて、前記送信側の通信装置から新規に送られてくる前記パケットの送信に対する、再送されてくる前記パケットの送信の頻度を示す再送頻度を求めて、前記再送要求データに付与する
請求項２に記載の通信装置。

【請求項4】

前記再送検出部は、前記メッセージカウントの受信をトリガとして、取得した前記メッセージカウントが連続しているか否かを判定し、その判定結果に基づいて前記再送候補メッセージカウントを検出する
請求項１に記載の通信装置。

【請求項5】

前記再送検出部は、前記パケットの検出をトリガとして、取得した前記メッセージカウントが連続しているか否かを判定し、その判定結果に基づいて前記再送候補メッセージカウントを検出するとともに、ヘッダエラーが検出された前記パケットを、再送を要求する候補とする
請求項１に記載の通信装置。

【請求項6】

受信側の通信装置が、
送信側の通信装置からデータチャネルを介して送信されてきたパケットのヘッダに含まれているメッセージカウントを取得し、再送を要求する候補となる前記パケットの前記メッセージカウントを再送候補メッセージカウントとして検出することと、
前記再送候補メッセージカウントの前記パケットのうち、前記送信側の通信装置で再送可能に保持されている前記パケットの再送を要求する再送要求データを生成することと
を含み、
前記送信側の通信装置において再送の対象となる前記パケットを保持する第２のバッファの待ち数に基づいたタイミングで、前記再送候補メッセージカウントで示された前記メッセージカウントのうち、前記送信側の通信装置において送信済みの前記パケットを保持する第１のバッファの一番古い前記メッセージカウントよりも新しい前記メッセージカウントが登録される再送リストを保持する再送リスト保持部に登録されている前記メッセージカウントの前記パケットの再送要求の送信要求を、前記送信側の通信装置との間で制御チャネルを介した制御データの送受信を管理する送受信スケジューラに発行する
通信方法。

【請求項7】

受信側の通信装置のコンピュータに、
送信側の通信装置からデータチャネルを介して送信されてきたパケットのヘッダに含まれているメッセージカウントを取得し、再送を要求する候補となる前記パケットの前記メッセージカウントを再送候補メッセージカウントとして検出することと、
前記再送候補メッセージカウントの前記パケットのうち、前記送信側の通信装置で再送可能に保持されている前記パケットの再送を要求する再送要求データを生成することと
を含み、
前記送信側の通信装置において再送の対象となる前記パケットを保持する第２のバッファの待ち数に基づいたタイミングで、前記再送候補メッセージカウントで示された前記メッセージカウントのうち、前記送信側の通信装置において送信済みの前記パケットを保持する第１のバッファの一番古い前記メッセージカウントよりも新しい前記メッセージカウントが登録される再送リストを保持する再送リスト保持部に登録されている前記メッセージカウントの前記パケットの再送要求の送信要求を、前記送信側の通信装置との間で制御チャネルを介した制御データの送受信を管理する送受信スケジューラに発行する
通信処理を実行させるためのプログラム。

【請求項8】

受信側の通信装置から制御チャネルを介して送信されてくる制御データを識別し、前記受信側の通信装置へデータチャネルを介して送信したパケットのうち、再送を要求する前記パケットを、そのパケットのヘッダに含まれているメッセージカウントによって指定する再送要求データを検出する制御データ識別部と、
前記再送要求データで再送が要求されている前記パケットの送信、および、前記受信側の通信装置へ新規に送る前記パケットの送信について切り替えを制御する送信スケジューラと、
前記受信側の通信装置へ送信された送信済みパケットを保持する第１のバッファと、
前記再送要求データの前記メッセージカウントによって指定されたパケットを送信の対象として、そのパケットに対する上書きを禁止して保持する第２のバッファと
を備え、
前記受信側の通信装置には、再送を要求する候補となる前記パケットの前記メッセージカウントである再送候補メッセージカウントで示された前記メッセージカウントのうち、前記第１のバッファの一番古い前記メッセージカウントよりも新しい前記メッセージカウントが登録される再送リストを保持する再送リスト保持部が設けられており、
前記第２のバッファの待ち数に基づいたタイミングで、前記再送リストに登録されている前記メッセージカウントの前記パケットの再送要求の送信要求が、前記受信側の通信装置との間で制御チャネルを介した制御データの送受信を管理する送受信スケジューラに発行される
通信装置。

【請求項9】

前記第１のバッファおよび前記第２のバッファとしての機能が１つのバッファのアドレス管理で実現される
請求項８に記載の通信装置。

【請求項10】

前記送信スケジューラは、前記受信側の通信装置へ新規に送る前記パケットを保持する第３のバッファを有する
請求項９に記載の通信装置。

【請求項11】

前記送信スケジューラは、前記再送要求データに付与されている、前記受信側の通信装置へ新規に送る前記パケットの送信に対する、再送する前記パケットの送信の頻度を示す再送頻度に従って、送信の切り替えを制御する
請求項８に記載の通信装置。

【請求項12】

送信側の通信装置が、
受信側の通信装置から制御チャネルを介して送信されてくる制御データを識別し、前記受信側の通信装置へデータチャネルを介して送信したパケットのうち、再送を要求する前記パケットを前記パケットのヘッダに含まれているメッセージカウントによって指定する再送要求データを検出することと、
前記再送要求データで再送が要求されている前記パケットの送信、および、前記受信側の通信装置へ新規に送る前記パケットの送信について切り替えを制御することと
を含み、
前記受信側の通信装置には、再送を要求する候補となる前記パケットの前記メッセージカウントである再送候補メッセージカウントで示された前記メッセージカウントのうち、前記受信側の通信装置へ送信された送信済みパケットを保持する第１のバッファの一番古い前記メッセージカウントよりも新しい前記メッセージカウントが登録される再送リストを保持する再送リスト保持部が設けられており、
前記再送要求データの前記メッセージカウントによって指定されたパケットを送信の対象として、そのパケットに対する上書きを禁止して保持する第２のバッファの待ち数に基づいたタイミングで、前記再送リストに登録されている前記メッセージカウントの前記パケットの再送要求の送信要求が、前記受信側の通信装置との間で制御チャネルを介した制御データの送受信を管理する送受信スケジューラに発行される
通信方法。

【請求項13】

送信側の通信装置のコンピュータに、
受信側の通信装置から制御チャネルを介して送信されてくる制御データを識別し、前記受信側の通信装置へデータチャネルを介して送信したパケットのうち、再送を要求する前記パケットを前記パケットのヘッダに含まれているメッセージカウントによって指定する再送要求データを検出することと、
前記再送要求データで再送が要求されている前記パケットの送信、および、前記受信側の通信装置へ新規に送る前記パケットの送信について切り替えを制御することと
を含み、
前記受信側の通信装置には、再送を要求する候補となる前記パケットの前記メッセージカウントである再送候補メッセージカウントで示された前記メッセージカウントのうち、前記受信側の通信装置へ送信された送信済みパケットを保持する第１のバッファの一番古い前記メッセージカウントよりも新しい前記メッセージカウントが登録される再送リストを保持する再送リスト保持部が設けられており、
前記再送要求データの前記メッセージカウントによって指定されたパケットを送信の対象として、そのパケットに対する上書きを禁止して保持する第２のバッファの待ち数に基づいたタイミングで、前記再送リストに登録されている前記メッセージカウントの前記パケットの再送要求の送信要求が、前記受信側の通信装置との間で制御チャネルを介した制御データの送受信を管理する送受信スケジューラに発行される
通信処理を実行させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、通信装置および通信方法、並びにプログラムに関し、特に、より高い通信品質を提供することができるようにした通信装置および通信方法、並びにプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、車両の自動運転技術を実現するために、CIS（CMOS（Complementary Metal Oxide Semiconductor） Image Sensor）などの画像センサや、TOF（Time of Flight）を利用した距離センサなどの各種のセンサが車両に搭載されている。そして、これらのセンサとアプリケーションプロセッサ（AP：Application Processor）との通信に、CSI(Camera Serial Interface)-2の規格を利用することが検討されている。

【0003】

また、特許文献１では、CSI-2の規格を利用して、処理装置と複数の画像センサとを接続する際に、データバスの数を減らすことができるシステムが提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１７－２１１８６４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、既存のCSI-2の規格では、例えば、画像を伝送しているパケットの一部に通信エラーが発生した場合、そのパケットを含む１フレーム全体を送り直すことや、そのパケットを含む１フレームごと失ってしまうことなどが発生し、通信品質が低下することが懸念されていた。

【0006】

本開示は、このような状況に鑑みてなされたものであり、より高い通信品質を提供することができるようにするものである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の第１の側面の通信装置は、送信側の通信装置からデータチャネルを介して送信されてきたパケットのヘッダに含まれているメッセージカウントを取得し、再送を要求する候補となる前記パケットの前記メッセージカウントを再送候補メッセージカウントとして検出する再送検出部と、前記再送候補メッセージカウントの前記パケットのうち、前記送信側の通信装置で再送可能に保持されている前記パケットの再送を要求する再送要求データを生成する再送要求部とを備え、前記再送要求部は、前記再送候補メッセージカウントで示された前記メッセージカウントのうち、前記送信側の通信装置において送信済みの前記パケットを保持する第１のバッファの一番古い前記メッセージカウントよりも新しい前記メッセージカウントが登録される再送リストを保持する再送リスト保持部と、前記送信側の通信装置において再送の対象となる前記パケットを保持する第２のバッファの待ち数に基づいたタイミングで、前記再送リストに登録されている前記メッセージカウントの前記パケットの再送要求の送信要求を、前記送信側の通信装置との間で制御チャネルを介した制御データの送受信を管理する送受信スケジューラに発行するタイミング制御部とを有する。

【0008】

本開示の第１の側面の通信方法またはプログラムは、送信側の通信装置からデータチャネルを介して送信されてきたパケットのヘッダに含まれているメッセージカウントを取得し、再送を要求する候補となる前記パケットの前記メッセージカウントを再送候補メッセージカウントとして検出することと、前記再送候補メッセージカウントの前記パケットのうち、前記送信側の通信装置で再送可能に保持されている前記パケットの再送を要求する再送要求データを生成することとを含み、前記送信側の通信装置において再送の対象となる前記パケットを保持する第２のバッファの待ち数に基づいたタイミングで、前記再送候補メッセージカウントで示された前記メッセージカウントのうち、前記送信側の通信装置において送信済みの前記パケットを保持する第１のバッファの一番古い前記メッセージカウントよりも新しい前記メッセージカウントが登録される再送リストを保持する再送リスト保持部に登録されている前記メッセージカウントの前記パケットの再送要求の送信要求を、前記送信側の通信装置との間で制御チャネルを介した制御データの送受信を管理する送受信スケジューラに発行する。

【0009】

本開示の第１の側面においては、送信側の通信装置からデータチャネルを介して送信されてきたパケットのヘッダに含まれているメッセージカウントが取得され、再送を要求する候補となるパケットのメッセージカウントが再送候補メッセージカウントとして検出さ れ、再送候補メッセージカウントのパケットのうち、前記送信側の通信装置で再送可能に保持されているパケットの再送を要求する再送要求データが生成される。そして、送信側の通信装置において再送の対象となるパケットを保持する第２のバッファの待ち数に基づいたタイミングで、再送候補メッセージカウントで示されたメッセージカウントのうち、送信側の通信装置において送信済みのパケットを保持する第１のバッファの一番古いメッセージカウントよりも新しいメッセージカウントが登録される再送リストを保持する再送リスト保持部に登録されているメッセージカウントのパケットの再送要求の送信要求が、送信側の通信装置との間で制御チャネルを介した制御データの送受信を管理する送受信スケジューラに発行される。

【0010】

本開示の第２の側面の通信装置は、受信側の通信装置から制御チャネルを介して送信されてくる制御データを識別し、前記受信側の通信装置へデータチャネルを介して送信したパケットのうち、再送を要求する前記パケットを前記パケットのヘッダに含まれているメッセージカウントによって指定する再送要求データを検出する制御データ識別部と、前記再送要求データで再送が要求されている前記パケットの送信、および、前記受信側の通信装置へ新規に送る前記パケットの送信について切り替えを制御する送信スケジューラと、前記受信側の通信装置へ送信された送信済みパケットを保持する第１のバッファと、前記再送要求データの前記メッセージカウントによって指定されたパケットを送信の対象として、そのパケットに対する上書きを禁止して保持する第２のバッファとを備え、前記受信側の通信装置には、再送を要求する候補となる前記パケットの前記メッセージカウントである再送候補メッセージカウントで示された前記メッセージカウントのうち、前記第１のバッファの一番古い前記メッセージカウントよりも新しい前記メッセージカウントが登録される再送リストを保持する再送リスト保持部が設けられており、前記第２のバッファの待ち数に基づいたタイミングで、前記再送リストに登録されている前記メッセージカウントの前記パケットの再送要求の送信要求が、前記受信側の通信装置との間で制御チャネルを介した制御データの送受信を管理する送受信スケジューラに発行される。

【0011】

本開示の第２の側面の通信方法またはプログラムは、受信側の通信装置から制御チャネルを介して送信されてくる制御データを識別し、前記受信側の通信装置へデータチャネルを介して送信したパケットのうち、再送を要求する前記パケットを前記パケットのヘッダに含まれているメッセージカウントによって指定する再送要求データを検出することと、前記再送要求データで再送が要求されている前記パケットの送信、および、前記受信側の通信装置へ新規に送る前記パケットの送信について切り替えを制御することとを含み、前記受信側の通信装置には、再送を要求する候補となる前記パケットの前記メッセージカウントである再送候補メッセージカウントで示された前記メッセージカウントのうち、前記受信側の通信装置へ送信された送信済みパケットを保持する第１のバッファの一番古い前記メッセージカウントよりも新しい前記メッセージカウントが登録される再送リストを保持する再送リスト保持部が設けられており、前記再送要求データの前記メッセージカウントによって指定されたパケットを送信の対象として、そのパケットに対する上書きを禁止して保持する第２のバッファの待ち数に基づいたタイミングで、前記再送リストに登録されている前記メッセージカウントの前記パケットの再送要求の送信要求が、前記受信側の通信装置との間で制御チャネルを介した制御データの送受信を管理する送受信スケジューラに発行される。

【0012】

本開示の第２の側面においては、受信側の通信装置から制御チャネルを介して送信されてくる制御データが識別され、受信側の通信装置へデータチャネルを介して送信したパケットのうち、再送を要求するパケットをパケットのヘッダに含まれているメッセージカウントによって指定する再送要求データが検出され、その再送要求データで再送が要求されているパケットの送信、および、受信側の通信装置へ新規に送るパケットの送信について切り替えが制御される。そして、受信側の通信装置には、再送を要求する候補となるパケットのメッセージカウントである再送候補メッセージカウントで示されたメッセージカウントのうち、受信側の通信装置へ送信された送信済みパケットを保持する第１のバッファの一番古いメッセージカウントよりも新しいメッセージカウントが登録される再送リストを保持する再送リスト保持部が設けられており、再送要求データのメッセージカウントによって指定されたパケットを送信の対象として、そのパケットに対する上書きを禁止して保持する第２のバッファの待ち数に基づいたタイミングで、再送リストに登録されているメッセージカウント記パケットの再送要求の送信要求が、受信側の通信装置との間で制御チャネルを介した制御データの送受信を管理する送受信スケジューラに発行される。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本技術を適用した通信システムを車両に搭載した一実施の形態の構成例を示すブロック図である。

【図2】パケットフォーマットの一例を示す図である。

【図3】送信側通信装置および受信側通信装置の構成例を示すブロック図である。

【図4】パケット再送処理について説明するフローチャートである。

【図5】ペイロードエラーが発生した場合の再送検出処理について説明する図である。

【図6】ヘッダエラーが発生した場合の再送検出処理について説明する図である。

【図7】シンクロスが発生した場合の再送検出処理について説明する図である。

【図8】ヘッダに含まれているメッセージカウントの受信をトリガとした再送検出処理を説明するフローチャートである。

【図9】ヘッダエラーが発生した場合の再送検出処理について説明する図である。

【図10】シンクロスおよびヘッダエラーが発生した場合の再送検出処理について説明する図である。

【図11】シンクロス、ヘッダエラー、およびペイロードエラーが発生した場合の再送検出処理について説明する図である。

【図12】パケットの検出をトリガとした再送検出処理を説明するフローチャートである。

【図13】再送制御器の構成例を示すブロック図である。

【図14】再送リストを管理する処理を説明するフローチャートである。

【図15】再送要求データを送信する処理を説明するフローチャートである。

【図16】送信済みバッファの第１の構成例を示すブロック図である。

【図17】送信済みバッファの第２の構成例を示すブロック図である。

【図18】送信済みバッファのメモリ構造について説明する図である。

【図19】再送要求された送信済みパケットが検索結果として得られたときの処理について説明する図である。

【図20】送信済みパケットを再送したときの処理について説明する図である。

【図21】送信スケジューラの構成例を示すブロック図である。

【図22】画像センサの第１の実装例を示す図である。

【図23】画像センサの第２の実装例を示す図である。

【図24】アプリケーションプロセッサの第１の実装例を示す図である。

【図25】アプリケーションプロセッサの第２の実装例を示す図である。

【図26】本技術を適用したコンピュータの一実施の形態の構成例を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本技術を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。

【0015】

＜通信システムの構成例＞
まず、図１を参照して、本技術を適用した通信システムを車両に搭載した一実施の形態の構成例について説明する。

【0016】

例えば、図１に示す通信システム１１は、車両１２に搭載され、センサユニット１３－１および１３－２、制御装置１４、並びに、同軸ケーブル１５－１および１５－２を備えて構成される。

【0017】

また、図１に示す通信システム１１では、車両１２の前方に向かって配置されるセンサユニット１３－１と、車両１２の後方に向かって配置されるセンサユニット１３－２とが図示されているが、その他、様々な方向に向かって多数のセンサユニット１３（図示せず）が車両１２に配置されている。そして、それらのセンサユニット１３は、例えば、同軸ケーブル１５を介して制御装置１４に接続され、センサユニット１３および制御装置１４の間で信号が伝送される。ここで、このような車両１２における通信での利用を想定してMIPI（Mobile Industry Processor Interface） Allianceで開発されている物理層の規格であるA-PHYでは、例えば、最大１５ｍの伝送距離に対応することが想定されている。

【0018】

センサユニット１３は、画像センサ２１（CIS）や距離センサ２２（TOF）などの各種のセンサを有しており、それらのセンサが、CSI-2の規格に従ったバスを介してシリアライザ２３（SER）に接続されている。制御装置１４は、アプリケーションプロセッサ３１（AP）を有しており、アプリケーションプロセッサ３１が、CSI-2の規格に従ったバスを介してデシリアライザ３２（DES）に接続されている。

【0019】

そして、画像センサ２１や距離センサ２２などのセンサとシリアライザ２３との間、並びに、アプリケーションプロセッサ３１とデシリアライザ３２との間では、CSI-2の規格に従った通信が行われる。また、シリアライザ２３とデシリアライザ３２との間は、例えば、FPD(Flat Panel Display)-LINK IIIなどの規格に従って、同軸ケーブル１５を介した通信が行われる。

【0020】

従って、通信システム１１は、シリアライザ２３およびデシリアライザ３２を介在した構成となっているが、各センサユニット１３が有する複数のセンサと、アプリケーションプロセッサ３１とは、互いにCSI-2の規格に従って信号を送受信することができる。即ち、通信システム１１では、アプリケーションプロセッサ３１の１つの入力ポートに、CSI-2の規格に従ったバスを介して画像センサ２１や距離センサ２２などの複数のセンサが接続されているように通信が行われる。

【0021】

以下では、通信システム１１において、画像センサ２１が有するCSI-2送信回路と、アプリケーションプロセッサ３１が有するCSI-2受信回路との間で行われる通信について説明する。また、通信システム１１は、既存のCSI-2の規格に従った通信を行うことができるとともに、既存のCSI-2から拡張されたCSI-2（以下、拡張CSI-2と称する）の規格に従った通信を行うことができるように構成されている。

【0022】

ここで、図２を参照して、既存のCSI-2で規定されているパケットフォーマット、および、拡張CSI-2で規定されているパケットフォーマットについて説明する。

【0023】

例えば、１フレーム分の画像を伝送するフレームフォーマットでは、フレームの開始を示すフレームスタート（FS：Frame Start）から、フレームの終了を示すフレームエンド（FE：Frame End）までの間に、画像のラインごとに、そのラインのデータが格納されたパケットが生成される。

【0024】

まず、図２のＡに示すように、既存のCSI-2におけるパケットフォーマットは、先頭にパケットヘッダが配置されるとともに、後尾にパケットフッタが配置されて構成される。
そして、パケットヘッダおよびパケットフッタの間に、データが格納されるペイロードが配置される構成となっている。

【0025】

一方、図２のＢに示すように、拡張CSI-2におけるパケットフォーマットでは、パケットヘッダおよびパケットフッタは、既存のCSI-2と同様に構成される。そして、拡張CSI-2におけるパケットフォーマットでは、既存のパケットヘッダの後に追加パケットヘッダが配置されるとともに、既存のパケットフッタの前に追加パケットフッタが配置され、追加パケットヘッダおよび追加パケットフッタの間に、データが格納されるペイロードが配置される構成となっている。つまり、既存のCSI-2におけるパケットフォーマットのペイロードに、追加パケットヘッダ、データ、および追加パケットフッタが格納されるように、拡張CSI-2におけるパケットフォーマットは構成されている。

【0026】

例えば、追加パケットヘッダには、パケットを識別するためのメッセージカウント（MC：Message Count）が含まれており、メッセージカウントとしては、パケットを伝送するたびにインクリメントされる伝送番号を用いることができる。なお、追加パケットヘッダは、メッセージカウントの他、例えば、通信システム１１を車両１２に適用するのに必要となる各種の情報が含まれるように構成される。

【0027】

そして、通信システム１１では、追加パケットヘッダに含まれるメッセージカウントを利用して、パケットを個別に識別することができることより、パケットごとの再送を実現することができる。

【0028】

＜送信側および受信側の通信装置の構成例＞
図３は、画像センサ２１に設けられる送信側通信装置４１、および、アプリケーションプロセッサ３１に設けられる受信側通信装置４２の構成例を示すブロック図である。

【0029】

例えば、通信システム１１では、送信側通信装置４１および受信側通信装置４２の間で互いに、低速かつ双方向の制御チャネルを介して、制御データの送受信が行われる。また、通信システム１１では、送信側通信装置４１から受信側通信装置４２に向かって、高速かつ単方向のデータチャネルを介して、例えば、画像などのセンサデータの送信が行われる。

【0030】

送信側通信装置４１は、トランスミッタ５１、レシーバ５２、誤り検出符号計算器５３、誤り検出器５４、制御データ識別器５５、送信済みバッファ５６、送信スケジューラ５７、誤り検出符号計算器５８、およびトランスミッタ５９を備えて構成される。例えば、送信側通信装置４１に図示される破線より上側に配置されている各ブロックは、制御データを送受信する処理に用いられ、その破線より下側に配置されている各ブロックは、センサデータを送信する処理に用いられる。

【0031】

受信側通信装置４２は、トランスミッタ６１、レシーバ６２、誤り検出符号計算器６３、誤り検出器６４、送受信スケジューラ６５、レシーバ６６、誤り検出器６７、再送検出器６８、および再送制御器６９を備えて構成される。例えば、受信側通信装置４２に図示される破線より上側に配置されている各ブロックは、制御データを送受信する処理に用いられ、その破線より下側に配置されている各ブロックは、センサデータを受信する処理に用いられる。

【0032】

トランスミッタ５１は、誤り検出符号計算器５３から供給される制御データを、制御チャネルを介して受信側通信装置４２へ送信する。

【0033】

レシーバ５２は、受信側通信装置４２から制御チャネルを介して送信されてくる制御データを受信し、誤り検出器５４へ供給する。

【0034】

誤り検出符号計算器５３は、制御データ識別器５５を介して供給される制御データに対する誤り検出用の符号として、例えば、パリティビットやCRC（Cyclic Redundancy Check）などを計算する。そして、誤り検出符号計算器５３は、算出した誤り検出用の符号を制御データに付加して、トランスミッタ５１に供給する。

【0035】

誤り検出器５４は、レシーバ５２から供給される制御データに付加されている誤り検出用の符号を用いて、制御データに誤りが発生しているか否かを検出する。そして、誤り検出器５４は、制御データの誤り検出を行った結果に従って、制御データに誤りが発生していない場合には、そのまま制御データを制御データ識別器５５に供給する。一方、誤り検出器５４は、制御データの誤り検出を行った結果に従って、制御データに誤りが発生している場合には、制御データに誤りが発生していることを通知するとともに制御データを制御データ識別器５５に供給する。

【0036】

制御データ識別器５５は、例えば、画像センサ２１を制御する制御回路（図示せず）との間で制御データの入出力を行うとともに、受信側通信装置４２から送信されてきた制御データを識別する。即ち、制御データ識別器５５は、制御回路から入力される制御データを誤り検出符号計算器５３に供給し、誤り検出器５４から供給される制御データを制御回路に出力する際に、その制御データを識別する。例えば、制御データ識別器５５は、誤り検出器５４から供給される制御データとして、後述するような再送要求データが受信側通信装置４２から送信されてきた場合、その再送要求データを検出して送信済みバッファ５６に供給する。

【0037】

送信済みバッファ５６には、送信側通信装置４１から受信側通信装置４２へ送信される送信パケットが、送信スケジューラ５７から供給される。そして、送信済みバッファ５６は、送信スケジューラ５７から供給された送信パケットを、送信済みパケットとして一時的に保持する。また、送信済みバッファ５６は、制御データ識別器５５から再送要求データが供給されると、適宜、保持している送信済みパケットの中から、再送要求データで再送が要求されている送信済みパケットを、再送パケットとして送信スケジューラ５７に供給する。なお、再送パケットのペイロードに格納されているセンサデータを、以下適宜、再送データとも称する。

【0038】

送信スケジューラ５７には、画像センサ２１が有する撮像素子（図示せず）からセンサデータが入力される。ここで、画像センサ２１から送信スケジューラ５７に新規に入力されたセンサデータ、即ち、再送データでないセンサデータがペイロードに格納されているパケットを、以下適宜、新規パケットと称する。また、送信スケジューラ５７は、送信済みバッファ５６との間で、後述するように再送データ送信要求および再送データ送信許可をやり取りし、送信済みバッファ５６から再送パケットが供給される。そして、送信スケジューラ５７は、新規パケットまたは再送パケットを、それぞれを送信するタイミングを調整して順次、送信側通信装置４１から受信側通信装置４２へ送信される送信パケットとして、送信済みバッファ５６および誤り検出符号計算器５８に供給する。

【0039】

誤り検出符号計算器５８は、送信スケジューラ５７から供給される送信パケットの誤り検出用の符号として、例えば、パリティビットやCRCなどを計算し、その誤り検出用の符号を送信パケットに付加してトランスミッタ５９に供給する。

【0040】

トランスミッタ５９は、誤り検出符号計算器５８から供給される送信パケットを、データチャネルを介して受信側通信装置４２へ送信する。

【0041】

トランスミッタ６１、レシーバ６２、誤り検出符号計算器６３、および誤り検出器６４は、トランスミッタ５１、レシーバ５２、誤り検出符号計算器５３、および誤り検出器５４と、それぞれ同様に構成される。

【0042】

送受信スケジューラ６５は、例えば、アプリケーションプロセッサ３１を制御する制御回路（図示せず）との間で制御データの入出力を行うとともに、送信側通信装置４１との間で送受信される制御データのスケジュールを管理する。即ち、送受信スケジューラ６５は、誤り検出器６４から供給される制御データを制御回路に出力するとともに、制御回路から入力される制御データを所定のタイミングで誤り検出符号計算器６３に供給して、送信側通信装置４１へ送信させる。さらに、送受信スケジューラ６５は、再送制御器６９から再送要求データが供給されると、その再送要求データを制御データとして誤り検出符号計算器６３に供給し、送信側通信装置４１へ送信させる。

【0043】

レシーバ６６は、送信側通信装置４１からデータチャネルを介して送信されてくる送信パケットを受信し、誤り検出器６７へ供給する。

【0044】

誤り検出器６７は、レシーバ６６から供給される送信パケットに付加されている誤り検出用の符号を用いて、その送信パケットに誤りが発生しているか否かを検出する。そして、誤り検出器６７は、送信パケットに付加されている誤り検出用の符号を用いて、送信パケットに誤りが発生しているか否かを検出した結果を示す誤り検出結果とともに、送信パケットのペイロードに格納されているセンサデータを、後段の処理回路へ出力する。

【0045】

さらに、誤り検出器６７は、送信パケットに発生している誤りを検出した結果を示す誤り検出結果を再送検出器６８に供給する。例えば、誤り検出器６７は、受信側通信装置４２が受信した送信パケットにヘッダエラーまたはペイロードエラーが発生していることを検出した場合、ヘッダエラーまたはペイロードエラーが検出されたことを示す誤り検出結果を再送検出器６８に供給する。また、誤り検出器６７は、受信側通信装置４２が受信した送信パケットの追加パケットヘッダに含まれているメッセージカウントを再送検出器６８に供給する。

【0046】

再送検出器６８は、誤り検出器６７から供給される誤り検出結果およびメッセージカウントに基づいて、受信側通信装置４２が受信することができずに再送が必要となった送信パケットのメッセージカウントを検出する再送検出処理を行う。そして、再送検出器６８は、再送検出処理で検出したメッセージカウントを、再送を要求する候補となる再送候補メッセージカウントとして検出して再送制御器６９に供給する。なお、再送検出器６８が行う再送検出処理については、図５乃至１２を参照して後述する。

【0047】

再送制御器６９は、再送検出器６８から供給される再送候補メッセージカウント、および、送信側通信装置４１から送信されてくる各種の情報に基づいて、再送パケットの送信を要求する再送要求データを生成し、送受信スケジューラ６５に供給する再送要求処理を行う。なお、再送検出器６８が行う再送要求処理については、図１３乃至１５を参照して後述する。

【0048】

ここで、通信システム１１では、再送制御器６９において再送要求処理を行うのに必要となる各種の情報が、センサデータがペイロードに格納されている送信パケットのヘッダに埋め込んで、送信側通信装置４１から受信側通信装置４２へ送信される。例えば、送信側通信装置４１は、拡張CSI-2で規定されている追加パケットヘッダのユーザ定義領域を利用して、再送制御器６９において再送要求処理を行うのに必要となる各種の情報を送信することができ、それらの情報は、誤り検出器６７を介して再送制御器６９に供給される。

【0049】

このように送信側通信装置４１および受信側通信装置４２は構成されており、拡張CSI-2で規定されている追加パケットヘッダに含まれるメッセージカウントを利用することで、パケットごとの再送を実現することができる。

【0050】

図４に示すフローチャートを参照して、通信システム１１において実行されるパケット再送処理について概略的な説明を行う。

【0051】

ステップＳ１１において、受信側通信装置４２の再送検出器６８が再送検出処理を行う。例えば、再送検出器６８は、誤り検出器６７から供給される誤り検出結果およびメッセージカウントに基づいて、受信側通信装置４２が受信することができずに再送が必要となった送信パケットのメッセージカウントを検出する。

【0052】

ステップＳ１２において、受信側通信装置４２の再送制御器６９が再送要求処理を行う。例えば、再送制御器６９は、再送検出器６８から供給される再送候補メッセージカウントの中から、送信済みバッファ５６に保持されている一番古いメッセージカウントでフィルタしつつ、再送を要求するパケットのメッセージカウントが登録される再送リストを作成する。これにより、再送リストには、再送候補メッセージカウントのうちの、送信済みバッファ５６に保持されている一番古いメッセージカウントよりも新しいメッセージカウントが登録される。そして、再送制御器６９は、送信済みバッファ５６の待ち数を考慮して再送要求の送信タイミングを調整し、再送要求時の送信済みバッファ５６の待ち数を考慮した再送頻度を付与したメッセージカウントを指定した再送要求データを生成する。

【0053】

ステップＳ１３において、送信側通信装置４１の制御データ識別器５５および送信済みバッファ５６が再送受付処理を行う。例えば、制御データ識別器５５は、誤り検出器５４から供給される制御データの中から、再送制御器６９により生成された再送要求データを識別し、再送要求のパケットを送信済みバッファ５６に供給する。そして、送信済みバッファ５６は、保持している送信済みパケットを、再送要求データで指定されているメッセージカウントを用いて検索し、再送が要求されている送信済みパケットを検索結果として取得すると、その送信済みパケットを再送パケットとして確保する。一方、送信済みバッファ５６は、再送が要求されている送信済みパケットを検索結果として取得することができなかった場合、その検索に用いた再送要求データを破棄する。

【0054】

ステップＳ１４において、送信側通信装置４１の送信スケジューラ５７が再送データ送信処理を行う。例えば、送信スケジューラ５７は、送信済みバッファ５６で確保されている再送パケットと、新規に入力されたセンサデータがペイロードに格納されている新規パケットとを送信するタイミングを調整して、新規パケットまたは再送パケットを適宜、送信パケットとして送信する。

【0055】

以上のように、通信システム１１では、送信側通信装置４１から受信側通信装置４２へ送信される送信パケットごとに再送を要求することができ、再送が要求された再送パケットの送信を実行することができる。

【0056】

＜再送検出処理の処理例＞
図５乃至図１２を参照して、再送検出器６８が行う再送検出処理について説明する。なお、以下では、図２に示す既存のパケットヘッダおよび追加パケットヘッダをヘッダと称し、ヘッダより後ろに配置される全てのデータをペイロードと称する。

【0057】

図５乃至図７は、ヘッダに含まれているメッセージカウントの受信をトリガとした再送検出処理を説明する図であり、それぞれ図示されている矩形の枠に囲われている番号（１～６）がメッセージカウントを表している。

【0058】

図５には、ヘッダは正常に受信できていてペイロードのみにエラーが発生するペイロードエラーの場合に、再送候補メッセージカウントを検出する再送検出処理の一例が示されている。また、図５には、メッセージカウント２の送信パケットにペイロードエラーが発生した状態が示されている。

【0059】

まず、受信側通信装置４２が、メッセージカウント１の送信パケットを正常に受信すると、再送検出器６８は、その送信パケットのヘッダを確認することで、ヘッダに含まれているメッセージカウント１を取得し、再送するか否かの検出が既に行われた再送検出済みメッセージカウントとして更新する。その後、受信側通信装置４２が、メッセージカウント２の送信パケットを受信するが、その送信パケットにはペイロードエラーが発生している。従って、再送検出器６８は、その送信パケットのヘッダを確認することで、ヘッダに含まれているメッセージカウント２を取得し、メッセージカウント２の送信パケットにペイロードエラーが発生したことを認識する。

【0060】

このとき、再送検出器６８は、再送検出済みメッセージカウントであるメッセージカウント１と、ペイロードエラーが発生した送信パケットのメッセージカウント２とが連続であることより、再送候補メッセージカウントとしてメッセージカウント２を検出することができる。

【0061】

図６には、ヘッダエラーが発生していて、ペイロードは正常またはエラーのいずれかである場合に、再送候補メッセージカウントを検出する再送検出処理の一例が示されている。また、図６には、メッセージカウント２の送信パケットにヘッダエラーが発生した状態が示されている。

【0062】

まず、受信側通信装置４２が、メッセージカウント１の送信パケットを正常に受信すると、再送検出器６８は、その送信パケットのヘッダを確認することで、ヘッダに含まれているメッセージカウント１を取得し、再送検出済みメッセージカウントとして更新する。その後、受信側通信装置４２が、メッセージカウント２の送信パケットを受信するが、その送信パケットにはヘッダエラーが発生している。従って、再送検出器６８は、その送信パケットのヘッダを確認することができず、再送検出済みメッセージカウントは更新されない。

【0063】

そして、受信側通信装置４２が、メッセージカウント３の送信パケットを正常に受信した場合、再送検出器６８は、その送信パケットのヘッダを確認することで、ヘッダに含まれているメッセージカウント３を取得する。このとき、再送検出器６８は、再送検出済みメッセージカウントであるメッセージカウント１と、正常に受信できた送信パケットのメッセージカウント３とが不連続であることより、それらの間にあるべきメッセージカウント２を再送候補メッセージカウントとして検出することができる。

【0064】

図７には、送信パケットの先頭検出を失敗し、受信側通信装置４２において送信パケットの存在を認識することができないシンクロスが発生している場合に、再送候補メッセージカウントを検出する再送検出処理の一例が示されている。また、図７には、メッセージカウント２およびメッセージカウント３においてシンクロスが発生した状態が示されている。

【0065】

まず、受信側通信装置４２が、メッセージカウント１の送信パケットを正常に受信すると、再送検出器６８は、その送信パケットのヘッダを確認することで、ヘッダに含まれているメッセージカウント１を取得し、再送検出済みメッセージカウントとして更新する。その後、シンクロスが発生したために、受信側通信装置４２では、メッセージカウント２およびメッセージカウント３の送信パケットの存在を認識することができず、再送検出済みメッセージカウントは更新されない。

【0066】

そして、受信側通信装置４２が、メッセージカウント４の送信パケットを正常に受信した場合、再送検出器６８は、その送信パケットのヘッダを確認することで、ヘッダに含まれているメッセージカウント４を取得する。このとき、再送検出器６８は、再送検出済みメッセージカウントであるメッセージカウント１と、正常に受信できた送信パケットのメッセージカウント４とが不連続であることより、それらの間にあるべきメッセージカウント２およびメッセージカウント３を、再送候補メッセージカウントとして検出することができる。

【0067】

このように、受信側通信装置４２では、再送検出器６８は、ヘッダに含まれているメッセージカウントの受信をトリガとして、再送候補メッセージカウントを検出することができる。

【0068】

図８に示すフローチャートを参照して、ヘッダに含まれているメッセージカウントの受信をトリガとした再送検出処理について説明する。

【0069】

例えば、受信側通信装置４２において送信パケットが新規に受信されると処理が開始され、ステップＳ２１において、再送検出器６８は、誤り検出器６７から供給される誤り検出結果に従って、新規に受信した送信パケットについてヘッダエラーが検出されたか否かを判定する。

【0070】

ステップＳ２１において、再送検出器６８が、新規に受信した送信パケットについてヘッダエラーが検出されていないと判定した場合、処理はステップＳ２２に進む。

【0071】

ステップＳ２２において、再送検出器６８は、新規に受信した送信パケットのヘッダから確認したメッセージカウントと、再送検出済みメッセージカウントとが連続しているか否かを判定する。例えば、再送検出器６８は、新規に受信した送信パケットのヘッダから確認したメッセージカウントと再送検出済みメッセージカウントの差が１の場合には連続していると判定し、その差が１より大きい場合には連続していないと判定する。

【0072】

ステップＳ２２において、再送検出器６８が、新規に受信した送信パケットのヘッダから確認したメッセージカウントと、再送検出済みメッセージカウントとが連続してないと判定した場合、処理はステップＳ２３に進む。

【0073】

ステップＳ２３において、再送検出器６８は、新規に受信した送信パケットのヘッダに含まれているメッセージカウントと、再送検出済みメッセージカウントとの間で不連続となっている部分のメッセージカウントを、再送候補メッセージカウントとして検出する。例えば、再送検出器６８は、再送検出済みメッセージカウントに対して１を加算したメッセージカウントから、新規に受信したパケットのヘッダに含まれているメッセージカウントに対して１を減算したメッセージカウントまでを、再送候補メッセージカウントとして検出する。

【0074】

ステップＳ２３の処理後、または、ステップＳ２２において送信パケットのヘッダに含まれているメッセージカウントと再送検出済みメッセージカウントとが連続していると判定された場合、処理はステップＳ２４に進む。

【0075】

ステップＳ２４において、再送検出器６８は、誤り検出器６７から供給される誤り検出結果に従って、新規に受信した送信パケットについてペイロードエラーが検出されたか否かを判定する。

【0076】

ステップＳ２４において、再送検出器６８が、新規に受信した送信パケットについてペイロードエラーが検出されたと判定した場合、処理はステップＳ２５に進む。

【0077】

ステップＳ２５において、再送検出器６８は、ペイロードエラーが検出された送信パケットのヘッダに含まれているメッセージカウントを、再送候補メッセージカウントとして検出する。例えば、再送検出器６８は、再送検出済みメッセージカウントに対して１を加算したメッセージカウントから、新規に受信した送信パケットのヘッダに含まれているメッセージカウントまでを、再送候補メッセージカウントとして検出する。

【0078】

ステップＳ２５の処理後、または、ステップＳ２４において送信パケットについてペイロードエラーが検出されていないと判定された場合、処理はステップＳ２６に進む。

【0079】

ステップＳ２６において、新規に受信した送信パケットのヘッダから確認したメッセージカウントにより再送検出済みメッセージカウントを更新する。

【0080】

ステップＳ２６の処理後、または、ステップＳ２１において送信パケットについてヘッダエラーが検出されたと判定された場合、処理は終了される。

【0081】

以上のように、再送検出器６８は、ヘッダに含まれているメッセージカウントの受信をトリガとして、再送を要求する候補となる再送候補メッセージカウントを検出することができる。

【0082】

図９乃至図１１は、送信パケットの検出をトリガとした再送検出処理を説明する図であり、それぞれ図示されている矩形の枠に囲われている番号（１～６）がメッセージカウントを表している。なお、ペイロードエラー（図５）およびシンクロス（図７）が発生した場合における再送検出処理は上述と同様に行われ、それら以外のパターンが発生した場合について説明する。

【0083】

図９には、ヘッダエラーが発生していて、ペイロードは正常またはエラーのいずれかである場合に、再送候補メッセージカウントを検出する再送検出処理の一例が示されている。また、図９には、メッセージカウント２の送信パケットにヘッダエラーが発生した状態が示されている。

【0084】

まず、受信側通信装置４２が、メッセージカウント１の送信パケットを正常に受信すると、再送検出器６８は、その送信パケットのヘッダを確認することで、ヘッダに含まれているメッセージカウント１を取得し、再送検出済みメッセージカウントとして更新する。その後、受信側通信装置４２が、メッセージカウント２の送信パケットを受信するが、その送信パケットにはヘッダエラーが発生している。従って、再送検出器６８は、その送信パケットのヘッダを確認することができず、再送検出済みメッセージカウントは更新されない。このとき、再送検出器６８は、再送検出済みメッセージカウントであるメッセージカウント１と連続するメッセージカウント２が少なくとも再送候補であると推定する。

【0085】

そして、受信側通信装置４２が、メッセージカウント３の送信パケットを正常に受信した場合、再送検出器６８は、その送信パケットのヘッダを確認することで、ヘッダに含まれているメッセージカウント３を取得する。このとき、再送検出器６８は、再送候補として推定されているメッセージカウント２と、正常に受信できた送信パケットがメッセージカウント３とが連続していることより、再送候補として推定していたメッセージカウント２だけを、再送候補メッセージカウントとして検出することができる。

【0086】

図１０には、シンクロスおよびヘッダエラーが発生している場合に、再送候補のメッセージカウントを検出する再送検出処理の一例が示されている。また、図１０には、メッセージカウント２およびメッセージカウント４の送信パケットにおいてシンクロスが発生し、メッセージカウント３の送信パケットにヘッダエラーが発生した状態が示されている。

【0087】

まず、受信側通信装置４２が、メッセージカウント１の送信パケットを正常に受信すると、再送検出器６８は、その送信パケットのヘッダを確認することで、ヘッダに含まれているメッセージカウント１を取得し、再送検出済みメッセージカウントとして更新する。その後、シンクロスが発生したために、受信側通信装置４２では、メッセージカウント２の送信パケットの存在を認識することができず、再送検出済みメッセージカウントは更新されない。

【0088】

さらに、受信側通信装置４２が、メッセージカウント３の送信パケットを受信するが、その送信パケットにはヘッダエラーが発生している。従って、再送検出器６８は、その送信パケットのヘッダを確認することができず、再送検出済みメッセージカウントは更新されない。このとき、再送検出器６８は、再送検出済みメッセージカウントであるメッセージカウント１と連続するメッセージカウント２が少なくとも再送候補であると推定する。
その後、シンクロスが発生したために、受信側通信装置４２では、メッセージカウント４の送信パケットの存在を認識することができず、再送検出済みメッセージカウントは更新されない。

【0089】

そして、受信側通信装置４２が、メッセージカウント５の送信パケットを正常に受信した場合、再送検出器６８は、その送信パケットのヘッダを確認することで、ヘッダに含まれているメッセージカウント５を取得する。このとき、再送候補として推定されているメッセージカウント２と、正常に受信できた送信パケットのメッセージカウント５とが不連続である。従って、再送検出器６８は、再送候補として推定していたメッセージカウント２に加えて、不連続の間にあるべきメッセージカウント３およびメッセージカウント４を、再送候補メッセージカウントとして検出することができる。

【0090】

図１１には、シンクロス、ヘッダエラー、およびペイロードエラーが発生している場合に、再送候補のメッセージカウントを検出する再送検出処理の一例が示されている。また、図１１には、メッセージカウント２の送信パケットにおいてシンクロスが発生し、メッセージカウント３の送信パケットにヘッダエラーが発生し、メッセージカウント４の送信パケットにペイロードエラーが発生した状態が示されている。

【0091】

まず、受信側通信装置４２が、メッセージカウント１の送信パケットを正常に受信すると、再送検出器６８は、その送信パケットのヘッダを確認することで、ヘッダに含まれているメッセージカウント１を取得し、再送検出済みメッセージカウントとして更新する。その後、シンクロスが発生したために、受信側通信装置４２では、メッセージカウント２の送信パケットの存在を認識することができず、再送検出済みメッセージカウントは更新されない。

【0092】

さらに、受信側通信装置４２が、メッセージカウント３の送信パケットを受信するが、その送信パケットにはヘッダエラーが発生している。従って、再送検出器６８は、その送信パケットのヘッダを確認することができず、再送検出済みメッセージカウントは更新されない。このとき、再送検出器６８は、再送検出済みメッセージカウントであるメッセージカウント１と連続するメッセージカウント２が少なくとも再送候補であると推定する。

【0093】

その後、受信側通信装置４２が、メッセージカウント４の送信パケットを受信するが、そのパケットにはペイロードエラーが発生している。従って、再送検出器６８は、その送信パケットのヘッダを確認することで、ヘッダに含まれているメッセージカウント４を取得する。このとき、再送候補として推定されているメッセージカウント２と、ペイロードエラーが発生している送信パケットのメッセージカウント４とが不連続である。従って、再送検出器６８は、再送候補として推定していたメッセージカウント２に加えて、不連続の間にあるべきメッセージカウント３、および、ペイロードエラーが発生しているメッセージカウント４を、再送候補メッセージカウントとして検出することができる。

【0094】

図１２に示すフローチャートを参照して、送信パケットの検出をトリガとした再送検出処理について説明する。

【0095】

ステップＳ３１乃至ステップＳ３６において、図８のステップＳ２１乃至Ｓ２６と同様の処理が行われ、その詳細な説明は省略する。

【0096】

そして、ステップＳ３１において、再送検出器６８が、新規に受信した送信パケットについてヘッダエラーが検出されたと判定した場合、処理はステップＳ３７に進む。

【0097】

ステップＳ３７において、再送検出器６８は、再送検出済みメッセージカウントに対して１を加算したメッセージカウントを、再送候補メッセージカウントとして検出する。さらに、再送検出器６８は、現在の再送検出済みメッセージカウントをインクリメント（＋１）して、再送検出済みメッセージカウントを更新する。ステップＳ３７の処理後、処理は終了される。

【0098】

即ち、送信パケットの検出をトリガとした再送検出処理では、ヘッダエラーが検出された場合に、上述した図８のヘッダに含まれているメッセージカウントの受信をトリガとした再送検出処理とは異なる処理が行われる。つまり、送信パケットの検出をトリガとした再送検出処理では、ヘッダエラーが検出された場合、少なくとも再送検出済みメッセージカウントに対して１を加算したメッセージカウントを再送候補として推定し、ステップＳ３７において再送候補メッセージカウントとして検出している。

【0099】

以上のように、再送検出器６８は、送信パケットの検出をトリガとして、再送を要求する候補となる再送候補メッセージカウントを検出することができる。

【0100】

＜再送制御器の構成例および再送要求処理の処理例＞
図１３乃至図１５を参照して、再送制御器６９の構成例および再送要求処理の処理例について説明する。

【0101】

図１３は、再送制御器６９の構成例を示すブロック図である。

【0102】

図１３に示すように、再送制御器６９は、再送リスト保持部７１、タイミング制御部７２、および再送要求データ生成部７３を備えて構成される。

【0103】

ここで、再送制御器６９には、例えば、送信パケットのヘッダに埋め込んで送信されてくる各種の情報が供給される。例えば、この情報としては、送信済みバッファ５６の再送パケット用バッファ８５（図１６）の待ち数を示す情報、送信済みバッファ５６の送信済みパケット用バッファ８４（図１６）の一番古いメッセージカウントを示す情報、および、送信スケジューラ５７のセンサデータ用バッファ９１（図２１）の待ち数を示す情報が用いられる。

【0104】

再送リスト保持部７１は、再送を要求するパケットのメッセージカウントが登録される再送リストを保持し、再送リストを管理する。例えば、再送リスト保持部７１は、再送検出器６８により検出された再送候補メッセージカウントのうちの、送信済みバッファ５６に保持されている一番古いメッセージカウントよりも新しいメッセージカウントだけが登録されるように再送リストを管理する。

【0105】

例えば、再送候補メッセージカウントに従ってメッセージカウント９８～１０２が再送リストに登録されているときに、送信済みバッファ５６の送信済みパケット用バッファ８４の一番古いメッセージカウントとしてメッセージカウント１００が新たに供給されたとする。この場合、再送リスト保持部７１は、メッセージカウント１００よりも古いメッセージカウント９８および９９を再送リストから削除することで、メッセージカウント１００よりも新しいメッセージカウント１００～１０２だけが再送リストに登録される。なお、再送リスト保持部７１が再送リストを管理する処理については、図１４のフローチャートを参照して後述する。

【0106】

タイミング制御部７２は、送信済みバッファ５６の再送パケット用バッファ８５の待ち数に基づいて、再送リスト保持部７１の再送リストに登録されているメッセージカウントに対応する送信済みパケットを、再送パケットとして再送させるタイミングを制御する。例えば、タイミング制御部７２は、再送リストにメッセージカウントが登録されていて、かつ、送信済みバッファ５６の再送パケット用バッファ８５の待ち数が規定値より小さい場合に、再送リスト保持部７１の再送リストからメッセージカウントを読み出す。そして、タイミング制御部７２は、その読み出したメッセージカウントに対応する送信済みパケットの再送要求の送信要求を、送受信スケジューラ６５に対して発行する。

【0107】

再送要求データ生成部７３は、タイミング制御部７２によって発行された送信要求に対して、送受信スケジューラ６５から送信許可が得られた場合、再送リスト保持部７１の再送リストから読み出したメッセージカウントに対応する送信済みパケットの再送を要求する再送要求データを生成し、送受信スケジューラ６５に供給する。このとき、再送要求データ生成部７３は、送信スケジューラ５７のセンサデータ用バッファ９１の待ち数に基づいて、新規パケットの送信に対する再送パケットの送信の頻度を示す再送頻度を求めて、再送要求データに付与する。例えば、再送要求データ生成部７３は、送信スケジューラ５７のセンサデータ用バッファ９１の待ち数が多ければ再送頻度が低下し、送信スケジューラ５７のセンサデータ用バッファ９１の待ち数が少なければ再送頻度が増加するように求めることができる。

【0108】

図１４に示すフローチャートを参照して、再送リスト保持部７１が再送リストを管理する処理について説明する。

【0109】

例えば、再送検出器６８から再送候補メッセージカウントが通知されると処理が開始され、ステップＳ４１において、再送リスト保持部７１は、再送候補メッセージカウントとして通知されたメッセージカウントを、再送リストに追加する。

【0110】

ステップＳ４２において、再送リスト保持部７１は、送信済みバッファ５６の送信済みパケット用バッファ８４の一番古いメッセージカウントが更新されたか否かを判定する。例えば、再送リスト保持部７１は、送信済みバッファ５６の送信済みパケット用バッファ８４の一番古いメッセージカウントを示す情報が新たに供給されると、更新されたと判定する。

【0111】

ステップＳ４２において、再送リスト保持部７１は、送信済みバッファ５６の送信済みパケット用バッファ８４の一番古いメッセージカウントが更新されたと判定した場合、処理はステップＳ４３に進む。

【0112】

ステップＳ４３において、再送リスト保持部７１は、再送リストに登録されているメッセージカウントの中から、送信済みバッファ５６の送信済みパケット用バッファ８４の一番古いメッセージカウントよりも古いメッセージカウントを削除する。

【0113】

ステップＳ４３の処理後、または、ステップＳ４２において、送信済みバッファ５６の送信済みパケット用バッファ８４の一番古いメッセージカウントが更新されていないと判定された場合、処理は終了される。

【0114】

以上のように、再送リスト保持部７１は、送信済みバッファ５６の送信済みパケット用バッファ８４の一番古いメッセージカウントよりも新しいメッセージカウントのみが登録されるように再送リストを管理することができる。これにより、送信済みバッファ５６に保持されていない送信済みパケットのメッセージカウントが再送リストに登録されることを回避し、送信済みバッファ５６に保持されていない送信済みパケットを再送パケットとして送信を要求することが行われないようにすることができる。

【0115】

図１５に示すフローチャートを参照して、タイミング制御部７２および再送要求データ生成部７３により再送要求データを送信する処理について説明する。

【0116】

例えば、送受信スケジューラ６５が空状態となると処理が開始され、ステップＳ５１において、タイミング制御部７２は、再送リスト保持部７１が保持している再送リストにメッセージカウントが登録されているか否かを判定する。ステップＳ５１において、タイミング制御部７２が、再送リスト保持部７１が保持している再送リストにメッセージカウントが登録されていると判定した場合、処理はステップＳ５２に進む。

【0117】

ステップＳ５２において、タイミング制御部７２は、送信済みバッファ５６の再送パケット用バッファ８５の待ち数が規定値より小さいか否かを判定する。ステップＳ５２において、タイミング制御部７２が、送信済みバッファ５６の再送パケット用バッファ８５の待ち数が規定値より小さいと判定した場合、処理はステップＳ５３に進む。

【0118】

ステップＳ５３において、タイミング制御部７２は、再送リスト保持部７１が保持している再送リストからメッセージカウントを読み出し、送受信スケジューラ６５に対して再送要求の送信要求を発行する。

【0119】

ステップＳ５４において、再送要求データ生成部７３は、ステップＳ５３での送信要求に対して送受信スケジューラ６５から送信許可が得られたか否かを判定し、送信許可が得られるまで処理を待機する。

【0120】

ステップＳ５４において、再送要求データ生成部７３が、送受信スケジューラ６５から送信許可が得られたと判定した場合、処理はステップＳ５５に進む。ステップＳ５５において、再送要求データ生成部７３は、再送リスト保持部７１の再送リストから読み出したメッセージカウントに対応する送信済みパケットの再送を要求する再送要求データを生成して、再送頻度を付与し、送受信スケジューラ６５に供給する。

【0121】

ステップＳ５５の処理後、ステップＳ５１において再送リスト保持部７１が保持している再送リストにメッセージカウントが登録されていないと判定された場合、または、ステップＳ５２において送信済みバッファ５６の再送パケット用バッファ８５の待ち数が規定値より小さくない（即ち、大きい）と判定した場合、処理は終了される。

【0122】

以上のように、タイミング制御部７２は、送信済みバッファ５６の再送パケット用バッファ８５の待ち数を考慮し、その待ち数が規定値より大きい場合、送信済みパケットの再送の要求を待機する。これにより、例えば、送信済みバッファ５６の再送パケット用バッファ８５が再送パケットで溢れることを回避し、より効率良く、送信済みパケットの再送を行うことができる。また、再送要求データに再送頻度を付与して、新規パケットの送信に対する再送パケットの送信の頻度を調整することで、例えば、再送パケットの送信によって新規パケットの送信が滞るようなことを回避することができる。

【0123】

＜送信済みバッファの構成例および再送受付処理の処理例＞
図１６乃至図２０を参照して、送信済みバッファ５６の構成例および再送受付処理について説明する。

【0124】

図１６は、送信済みバッファ５６の第１の構成例を示すブロック図である。

【0125】

図１６に示すように、送信済みバッファ５６は、ライト制御部８１、転送制御部８２、リード制御部８３、送信済みパケット用バッファ８４、および再送パケット用バッファ８５を備えて構成される。即ち、送信済みバッファ５６は、送信済みパケット用バッファ８４および再送パケット用バッファ８５の２つを有するダブルバッファ構造を採用している。

【0126】

ライト制御部８１は、送信スケジューラ５７から供給される送信済みパケットを、送信済みパケット用バッファ８４に書き込むライト制御を行う。

【0127】

転送制御部８２は、制御データ識別器５５から供給される再送要求データで指定されるメッセージカウントの送信済みパケットを、送信済みパケット用バッファ８４が保持している送信済みパケットの中から検索する。そして、転送制御部８２は、再送要求データで指定されるメッセージカウントの送信済みパケットを検索結果として取得することができた場合、その送信済みパケットを再送パケット用バッファ８５に転送する転送制御を行う。なお、転送制御部８２は、再送要求データで指定されるメッセージカウントの送信済みパケットを検索結果として取得することができなかった場合、その再送要求データを破棄する。

【0128】

リード制御部８３は、再送パケット用バッファ８５が保持している再送パケットのアドレスを管理するととともに、送信スケジューラ５７に対して、再送パケット用バッファ８５が保持している再送パケットの送信を要求する再送データ送信要求を発行する。そして、リード制御部８３は、送信スケジューラ５７から再送データ送信許可が得られると、再送パケット用バッファ８５から再送パケットを読み出して送信スケジューラ５７へ供給するリード制御を行う。

【0129】

送信済みパケット用バッファ８４は送信済みパケットを保持し、再送パケット用バッファ８５は再送パケットを保持する。

【0130】

図１７は、送信済みバッファ５６の第２の構成例を示すブロック図である。

【0131】

図１７に示すように、送信済みバッファ５６Ａは、ライト制御部８１、リード制御部８３Ａ、並びに、送信済みパケットおよび再送パケット用バッファ８６を備えて構成される。即ち、送信済みバッファ５６Ａは、送信済みパケットおよび再送パケット用バッファ８６を１つだけ有するシングルバッファ構造を採用している。

【0132】

ライト制御部８１は、送信スケジューラ５７から供給される送信済みパケットを、送信済みパケットおよび再送パケット用バッファ８６に書き込むライト制御を行う。

【0133】

リード制御部８３Ａは、制御データ識別器５５から供給される再送要求データで指定されるメッセージカウントの送信済みパケットを、送信済みパケットおよび再送パケット用バッファ８６が保持している送信済みパケットの中から検索する。そして、リード制御部８３Ａは、再送要求データで指定されるメッセージカウントの送信済みパケットを検索結果として取得することができた場合、その送信済みパケットを再送パケットとするアドレス管理を行う。なお、リード制御部８３Ａは、再送要求データで指定されるメッセージカウントの送信済みパケットを検索結果として取得することができなかった場合、その再送要求データを破棄する。

【0134】

さらに、リード制御部８３Ａは、送信スケジューラ５７に対して、送信済みパケットおよび再送パケット用バッファ８６が保持している再送パケットの送信を要求する再送データ送信要求を発行する。そして、リード制御部８３Ａは、送信スケジューラ５７から再送データ送信許可が得られると、送信済みパケットおよび再送パケット用バッファ８６から再送パケットを読み出して送信スケジューラ５７へ供給するリード制御を行う。

【0135】

送信済みパケットおよび再送パケット用バッファ８６は、送信済みパケットおよび再送パケットを保持する。

【0136】

ここで、図１８を参照して、送信済みパケットおよび再送パケット用バッファ８６のメモリ構造について説明する。

【0137】

図１８の左側に示すように、送信済みパケットおよび再送パケット用バッファ８６の物理構造では、アドレス番号０～Ｎで識別されるアドレスごとに、ネクストアドレスリスト、メッセージカウントリスト、および送信済みパケット用メモリが設けられる。また、それらとは別に、再送アドレスリストが設けられる。

【0138】

ネクストアドレスリストは、そのアドレスに送信済みパケットが書き込まれたときに、次の送信済みパケットを書き込む対象となるアドレスのアドレス番号を格納する。

【0139】

メッセージカウントリストは、送信済みパケット用メモリに格納したパケットと同一のメッセージカウントを格納する。これにより、例えば、再送要求の受信時に、送信済みパケット用メモリがライトアクセス中であっても、メッセージカウントリストに格納されているメッセージカウントを利用した検索を可能とする。

【0140】

送信済みパケット用メモリは、送信済みパケットのデータを格納する。

【0141】

再送アドレスリストは、再送要求データで指定されたメッセージカウントと一致する送信済みパケットの格納先となるアドレスのアドレス番号を格納する。そして、再送アドレスリストに格納されているアドレス番号のアドレスに対する上書きが禁止される。ここで、送信済みパケットおよび再送パケット用バッファ８６では、再送アドレスリストに登録されているメッセージカウントの登録数が、図１６の送信済みバッファ５６の再送パケット用バッファ８５の待ち数に対応する。

【0142】

また、図１８の右側に示すように、送信済みパケットおよび再送パケット用バッファ８６の論理構造は、ネクストアドレス、メッセージカウント、および送信済みパケットを１つのセットとした構造体が、それぞれネクストアドレスに従って連結された連結リストのように構成される。

【0143】

図１９は、送信済みバッファ５６Ａにおいて再送要求データで指定されたメッセージカウントと一致する送信済みパケットが検索結果として得られたときの処理の一例について説明する。

【0144】

例えば、検索ポインタのnowポインタがアドレス番号１を示しているときに、再送要求データで指定されたメッセージカウントＢが検索されて、メッセージカウントＢと一致する送信済みパケットがアドレス番号１のアドレスに格納されていることが検索結果として得られたとする。

【0145】

このとき、まず、検索ポインタのprevポインタが示すアドレス番号のアドレスのネクストアドレスに、検索ポインタのnowポインタが示すアドレス番号のアドレスのネクストアドレスに格納されているアドレス番号をセットする。つまり、図１９に示す例では、検索ポインタのprevポインタが示すアドレス番号０のアドレスのネクストアドレス（現時点ではアドレス番号１）に、検索ポインタのnowポインタが示すアドレス番号１のアドレスのネクストアドレスに格納されているアドレス番号２がセットされることが図示されている。

【0146】

次に、検索ポインタのnowポインタが示すアドレス番号を再送アドレスリストに登録する。つまり、図１９に示す例では、検索ポインタのnowポインタが示すアドレス番号１が、再送アドレスリストに登録されることが図示されている。

【0147】

このように、送信済みパケットおよび再送パケット用バッファ８６では、再送が要求された送信済みパケットが、再送パケットとしてアドレス管理され、再送パケットに対する上書きが禁止される。つまり、図１９に示す例では、メッセージカウントＢの送信済みパケットが送信済みパケット用バッファに格納されているアドレス番号１のアドレスに対する上書きが禁止されることが図示されている。

【0148】

図２０は、送信済みバッファ５６Ａにおいて再送アドレスリストに格納したアドレス番号のアドレスの送信済みパケットメモリに格納されている送信済みパケットを再送したときの処理の一例について説明する図である。

【0149】

例えば、書込ポインタのnowポインタがアドレス番号Ｎ（ここで、アドレス番号Ｎが一番古いアドレス番号とする）を示すように更新されたときに、再送アドレスリストに格納されているアドレス番号１のアドレスの送信済みパケットの再送が発生したとする。

【0150】

このとき、まず、再送が発生した送信済みパケットのアドレスのネクストアドレスに、書込ポインタのnowポインタが示すアドレス番号をセットする。つまり、図２０に示す例では、再送アドレスリストに格納されているアドレス番号１のアドレスのネクストアドレス（現時点ではアドレス番号２）に、書込ポインタのnowポインタが示すアドレス番号Ｎがセットされることが図示されている。

【0151】

そして、次に、書込ポインタのprevポインタが示すアドレス番号のアドレスのネクストアドレスに、送信キューのアドレス番号をセットする。つまり、図２０に示す例では、書込ポインタのprevポインタが示すアドレス番号Ｎ－１のアドレスのネクストアドレスに、送信キューのアドレス番号１をセットする。

【0152】

このように、送信済みパケットおよび再送パケット用バッファ８６では、送信済みパケットが再送パケットとして再送されると、その送信済みパケットが格納されていた送信済みパケットメモリのアドレスに対する上書きが可能となるようにアドレス管理される。つまり、図１９に示す例では、メッセージカウントＢの送信済みパケットが再送パケットとして送信され、メッセージカウントＢの送信済みパケットが格納されていたアドレス番号１のアドレスに対する上書きが可能となることが図示されている。

【0153】

このように構成される送信済みバッファ５６Ａのシングルバッファ構造は、図１６の送信済みバッファ５６のダブルバッファ構造と比較してアドレス制御が複雑となるのに対して有利な点もある。

【0154】

即ち、送信済みバッファ５６Ａは、再送パケットの再度書き込み（送信済みバッファ５６のような転送制御）が発生しないため、送信済みパケット用メモリに同一内容のパケットが書き込まれることが回避され、効率良くメモリを利用することができる。なお、ここでは、同一内容のパケットとしているが、厳密には、再送時にメッセージカウントを更新する必要があるため、再送データは完全に同一ではない。

【0155】

また、再送時にはバッファにリードを行い、通常送信時にはバッファにライトを行うため、リードライトが排他動作となることより、送信済みパケットおよび再送パケット用バッファ８６は、シングルポートRAMで構成可能となる。さらに、送信済みパケット用バッファ長の内で、再送パケット用バッファ長を調整することができ、柔軟性を高めることができる。

【0156】

＜送信スケジューラの構成例＞
図２１は、送信スケジューラ５７の構成例を示すブロック図である。

【0157】

図２１に示すように、送信スケジューラ５７は、センサデータ用バッファ９１、切り替え部９２、および制御部９３を備えて構成される。

【0158】

センサデータ用バッファ９１は、例えば、画像センサ２１が有する撮像素子（図示せず）から新規に入力されるセンサデータがペイロードに格納された新規パケットを一時的に格納する。例えば、センサデータ用バッファ９１は、送信済みバッファ５６から供給される再送パケットの出力中に、センサデータがペイロードに格納された新規パケットが入力されることが想定されるために必要となる。

【0159】

切り替え部９２は、制御部９３による制御に従って、センサデータ用バッファ９１に格納されている新規パケットと、送信済みバッファ５６から供給される再送パケットとを切り替えて、送信スケジューラ５７から出力する。

【0160】

制御部９３は、送信済みバッファ５６から発行された再送データ送信要求を取得し、その再送データ送信要求に含まれている再送頻度に従って、送信済みバッファ５６に対して再送データ送信許可を与えるとともに、切り替え部９２による出力の切り替えを制御する。例えば、制御部９３は、送信スケジューラ５７のセンサデータ用バッファ９１の待ち数が多い場合には、再送頻度が低くなっており、再送パケットの送信が少なくなるように切り替え部９２による出力の切り替えを制御する。一方、送信スケジューラ５７のセンサデータ用バッファ９１の待ち数が少ない場合には、再送頻度が高くなっており、再送パケットの送信が多くなるように切り替え部９２による出力の切り替えを制御する。

【0161】

このように送信スケジューラ５７は構成されており、新規パケットの送信に対する再送パケットの送信の頻度が適切となるように、例えば、新規パケットがセンサデータ用バッファ９１で溢れることがないように、新規パケットと再送パケットとの送信を制御することができる。

【0162】

＜画像センサおよびアプリケーションプロセッサの実装例＞
図２２乃至図２５を参照して、画像センサ２１およびアプリケーションプロセッサ３１の実装例について説明する。

【0163】

図２２には、画像センサ２１の第１の実装例が示されている。

【0164】

図２２に示す画像センサ２１は、送信側通信装置４１を備えるとともに、画素１０１、AD変換器１０２、画像処理部１０３、画素CRC演算部１０４を備えて構成される。また、送信側通信装置４１は、CSI-2トランスミッタ１１１、CSI-2アダプテーションレイヤ１１２、リンク層／物理層処理部１１３、I2C/I3Cアダプテーションレイヤ１１４、I2C/I3Cスレーブ１１５、およびレジスタ１１６を備えて構成される。

【0165】

そして、CSI-2トランスミッタ１１１は、拡張CSI-2に対応しており、パッキング部１２１、パケットヘッダ生成部１２２、ペイロードヘッダ生成部１２３、ペイロードフッタ生成部１２４、選択部１２５および１２６、CRC演算部１２７、CCIスレーブ１２８、並びに、コントローラ１２９を備えて構成される。さらに、CSI-2トランスミッタ１１１は、図３に示した制御データ識別器５５、送信済みバッファ５６、および送信スケジューラ５７を備えて構成される。

【0166】

このように、送信側通信装置４１は、制御データ識別器５５、送信済みバッファ５６、送信スケジューラ５７をCSI-2トランスミッタ１１１に実装することで、パケットごとの再送を実現することができる。

【0167】

図２３には、画像センサ２１Ａの第２の実装例が示されている。

【0168】

図２３に示す画像センサ２１Ａは、送信側通信装置４１Ａを備えるとともに、画素１０１、AD変換器１０２、画像処理部１０３、画素CRC演算部１０４を備えて構成される。また、送信側通信装置４１Ａは、CSI-2トランスミッタ１１１Ａ、CSI-2アダプテーションレイヤ１１２、リンク層／物理層処理部１１３Ａ、I2C/I3Cアダプテーションレイヤ１１４、I2C/I3Cスレーブ１１５、およびレジスタ１１６を備えて構成される。

【0169】

また、CSI-2トランスミッタ１１１Ａは、パッキング部１２１、パケットヘッダ生成部１２２、ペイロードヘッダ生成部１２３、ペイロードフッタ生成部１２４、選択部１２５および１２６、CRC演算部１２７、CCIスレーブ１２８、並びに、コントローラ１２９を備えて構成される。

【0170】

そして、リンク層／物理層処理部１１３Ａは、ルーティングおよびパッキング部１３１、並びに、トランシーバ１３２を備え、さらに、図３に示した制御データ識別器５５、送信済みバッファ５６、および送信スケジューラ５７を備えて構成される。なお、トランシーバ１３２、制御データ識別器５５、送信済みバッファ５６、および送信スケジューラ５７は、受信側通信装置４２との間で通信を行うレーンの本数（例えば、４本）に応じた個数、並列的に配置される。

【0171】

このように、送信側通信装置４１Ａは、制御データ識別器５５、送信済みバッファ５６、送信スケジューラ５７をリンク層／物理層処理部１１３Ａに実装することで、パケットごとの再送を実現することができる。

【0172】

図２４には、アプリケーションプロセッサ３１の第１の実装例が示されている。なお、図２４に示すアプリケーションプロセッサ３１では、受信側通信装置４２以外を構成するブロックの図示は省略されている。

【0173】

図２４に示すように、受信側通信装置４２は、CSI-2レシーバ１５１、CSI-2アダプテーションレイヤ１５２、リンク層／物理層処理部１５３、I2C/I3Cアダプテーションレイヤ１５４、I2C/I3Cマスタ１５５、レジスタ１５６、およびコントローラ１５７を備えて構成される。

【0174】

そして、CSI-2レシーバ１５１は、拡張CSI-2に対応しており、パケットヘッダ検出部１６１、解釈部１６２、選択部１６３および１６４、CRC演算部１６５、アンパッキング部１６６、並びに、CCIマスタ１６７を備えて構成される。さらに、CSI-2レシーバ１５１は、図３に示した送受信スケジューラ６５、再送検出器６８、および再送制御器６９を備えて構成される。

【0175】

このように、受信側通信装置４２は、送受信スケジューラ６５、再送検出器６８、および再送制御器６９をCSI-2レシーバ１５１に実装することで、パケットごとの再送を実現することができる。

【0176】

図２５には、アプリケーションプロセッサ３１Ａの第２の実装例が示されている。なお、図２５に示すアプリケーションプロセッサ３１Ａでは、受信側通信装置４２Ａ以外を構成するブロックの図示は省略されている。

【0177】

図２５に示すように、受信側通信装置４２Ａは、CSI-2レシーバ１５１Ａ、CSI-2アダプテーションレイヤ１５２、リンク層／物理層処理部１５３Ａ、I2C/I3Cアダプテーションレイヤ１５４、I2C/I3Cマスタ１５５、レジスタ１５６、およびコントローラ１５７を備えて構成される。

【0178】

また、CSI-2レシーバ１５１Ａは、拡張CSI-2に対応しており、パケットヘッダ検出部１６１、解釈部１６２、選択部１６３および１６４、CRC演算部１６５、アンパッキング部１６６、並びに、CCIマスタ１６７を備えて構成される。

【0179】

そして、リンク層／物理層処理部１５３Ａは、ルーティングおよびパッキング部１７１、トランシーバ１７２、並びに、ヘッダ検出解釈部１７３を備え、さらに、図３に示した送受信スケジューラ６５、再送検出器６８、および再送制御器６９を備えて構成される。なお、トランシーバ１７２、ヘッダ検出解釈部１７３、送受信スケジューラ６５、再送検出器６８、および再送制御器６９は、送信側通信装置４１との間で通信を行うレーンの本数（例えば、４本）に応じた個数、並列的に配置される。

【0180】

このように、受信側通信装置４２Ａは、送受信スケジューラ６５、再送検出器６８、および再送制御器６９をリンク層／物理層処理部１５３Ａに実装することで、パケットごとの再送を実現することができる。

【0181】

＜コンピュータの構成例＞
図２６は、上述した一連の処理をプログラムにより実行するコンピュータのハードウエアの構成例を示すブロック図である。

【0182】

コンピュータにおいて、CPU（Central Processing Unit）２０１，ROM（Read Only Memory）２０２，RAM（Random Access Memory）２０３、およびEEPROM（Electronically Erasable and Programmable Read Only Memory）２０４は、バス２０５により相互に接続されている。バス２０５には、さらに、入出力インタフェース２０６が接続されており、入出力インタフェース２０６が外部に接続される。

【0183】

以上のように構成されるコンピュータでは、CPU２０１が、例えば、ROM２０２およびEEPROM２０４に記憶されているプログラムを、バス２０５を介してRAM２０３にロードして実行することにより、上述した一連の処理が行われる。また、コンピュータ（CPU２０１）が実行するプログラムは、ROM２０２に予め書き込んでおく他、入出力インタフェース２０６を介して外部からEEPROM２０４にインストールしたり、更新したりすることができる。

【0184】

ここで、本明細書において、コンピュータがプログラムに従って行う処理は、必ずしもフローチャートとして記載された順序に沿って時系列に行われる必要はない。すなわち、コンピュータがプログラムに従って行う処理は、並列的あるいは個別に実行される処理（例えば、並列処理あるいはオブジェクトによる処理）も含む。

【0185】

また、プログラムは、１のコンピュータ（プロセッサ）により処理されるものであっても良いし、複数のコンピュータによって分散処理されるものであっても良い。さらに、プログラムは、遠方のコンピュータに転送されて実行されるものであっても良い。

【0186】

さらに、本明細書において、システムとは、複数の構成要素（装置、モジュール（部品）等）の集合を意味し、すべての構成要素が同一筐体中にあるか否かは問わない。したがって、別個の筐体に収納され、ネットワークを介して接続されている複数の装置、及び、１つの筐体の中に複数のモジュールが収納されている１つの装置は、いずれも、システムである。

【0187】

また、例えば、１つの装置（または処理部）として説明した構成を分割し、複数の装置（または処理部）として構成するようにしてもよい。逆に、以上において複数の装置（または処理部）として説明した構成をまとめて１つの装置（または処理部）として構成されるようにしてもよい。また、各装置（または各処理部）の構成に上述した以外の構成を付加するようにしてももちろんよい。さらに、システム全体としての構成や動作が実質的に同じであれば、ある装置（または処理部）の構成の一部を他の装置（または他の処理部）の構成に含めるようにしてもよい。

【0188】

また、例えば、本技術は、１つの機能を、ネットワークを介して複数の装置で分担、共同して処理するクラウドコンピューティングの構成をとることができる。

【0189】

また、例えば、上述したプログラムは、任意の装置において実行することができる。その場合、その装置が、必要な機能（機能ブロック等）を有し、必要な情報を得ることができるようにすればよい。

【0190】

また、例えば、上述のフローチャートで説明した各ステップは、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。さらに、１つのステップに複数の処理が含まれる場合には、その１つのステップに含まれる複数の処理は、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。換言するに、１つのステップに含まれる複数の処理を、複数のステップの処理として実行することもできる。逆に、複数のステップとして説明した処理を１つのステップとしてまとめて実行することもできる。

【0191】

なお、コンピュータが実行するプログラムは、プログラムを記述するステップの処理が、本明細書で説明する順序に沿って時系列に実行されるようにしても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで個別に実行されるようにしても良い。つまり、矛盾が生じない限り、各ステップの処理が上述した順序と異なる順序で実行されるようにしてもよい。さらに、このプログラムを記述するステップの処理が、他のプログラムの処理と並列に実行されるようにしても良いし、他のプログラムの処理と組み合わせて実行されるようにしても良い。

【0192】

なお、本明細書において複数説明した本技術は、矛盾が生じない限り、それぞれ独立に単体で実施することができる。もちろん、任意の複数の本技術を併用して実施することもできる。例えば、いずれかの実施の形態において説明した本技術の一部または全部を、他の実施の形態において説明した本技術の一部または全部と組み合わせて実施することもできる。また、上述した任意の本技術の一部または全部を、上述していない他の技術と併用して実施することもできる。

【0193】

＜構成の組み合わせ例＞
なお、本技術は以下のような構成も取ることができる。
（１）
送信側の通信装置からデータチャネルを介して送信されてきたパケットのヘッダに含まれているメッセージカウントを取得し、再送を要求する候補となる前記パケットの前記メッセージカウントを再送候補メッセージカウントとして検出する再送検出部と、
前記再送候補メッセージカウントの前記パケットのうち、前記送信側の通信装置で再送可能に保持されている前記パケットの再送を要求する再送要求データを生成する再送要求部と
を備える通信装置。
（２）
前記再送要求部は、前記再送候補メッセージカウントされた前記メッセージカウントのうち、前記送信側の通信装置において送信済みの前記パケットを保持する第１のバッファの一番古い前記メッセージカウントよりも新しい前記メッセージカウントが登録される再送リストを保持する再送リスト保持部を有する
上記（１）に記載の通信装置。
（３）
前記再送要求部は、前記送信側の通信装置において再送の対象となる前記パケットを保持する第２のバッファの待ち数に基づいたタイミングで、前記再送リストに登録されている前記メッセージカウントの前記パケットの再送要求の送信要求を、前記送信側の通信装置との間で制御チャネルを介した制御データの送受信を管理する送受信スケジューラに発行するタイミング制御部を有する
上記（２）に記載の通信装置。
（４）
前記再送要求部は、前記タイミング制御部による前記送受信スケジューラによる送信要求に対して前記送受信スケジューラから送信許可が得られた場合、前記再送リストに登録されている前記メッセージカウントの前記パケットの再送を要求する再送要求データを生成して前記送受信スケジューラに供給する再送要求データ生成部を有する
上記（３）に記載の通信装置。
（５）
前記再送要求データ生成部は、前記送信側の通信装置において新規に送る前記パケットを保持する第３のバッファの待ち数に基づいて、前記送信側の通信装置から新規に送られてくる前記パケットの送信に対する、再送されてくる前記パケットの送信の頻度を示す再送頻度を求めて、前記再送要求データに付与する
上記（４）に記載の通信装置。
（６）
前記再送検出部は、前記メッセージカウントの受信をトリガとして、取得した前記メッセージカウントが連続しているか否かを判定し、その判定結果に基づいて前記再送候補メッセージカウントを検出する
上記（１）から（５）までのいずれかに記載の通信装置。
（７）
前記再送検出部は、前記パケットの検出をトリガとして、取得した前記メッセージカウントが連続しているか否かを判定し、その判定結果に基づいて前記再送候補メッセージカウントを検出するとともに、ヘッダエラーが検出された前記パケットを、再送を要求する候補とする
上記（１）から（６）までのいずれかに記載の通信装置。
（８）
受信側の通信装置が、
送信側の通信装置からデータチャネルを介して送信されてきたパケットのヘッダに含まれているメッセージカウントを取得し、再送を要求する候補となる前記パケットの前記メッセージカウントを再送候補メッセージカウントとして検出することと、
前記再送候補メッセージカウントの前記パケットのうち、前記送信側の通信装置で再送可能に保持されている前記パケットの再送を要求する再送要求データを生成することと
を含む通信処理。
（９）
受信側の通信装置のコンピュータに、
送信側の通信装置からデータチャネルを介して送信されてきたパケットのヘッダに含まれているメッセージカウントを取得し、再送を要求する候補となる前記パケットの前記メッセージカウントを再送候補メッセージカウントとして検出することと、
前記再送候補メッセージカウントの前記パケットのうち、前記送信側の通信装置で再送可能に保持されている前記パケットの再送を要求する再送要求データを生成することと
を含む通信処理を実行させるためのプログラム。
（１０）
受信側の通信装置から制御チャネルを介して送信されてくる制御データを識別し、前記受信側の通信装置へデータチャネルを介して送信したパケットのうち、再送を要求する前記パケットを、そのパケットのヘッダに含まれているメッセージカウントによって指定する再送要求データを検出する制御データ識別部と、
前記再送要求データで再送が要求されている前記パケットの送信、および、前記受信側の通信装置へ新規に送る前記パケットの送信について切り替えを制御する送信スケジューラと
を備える通信装置。
（１１）
前記受信側の通信装置へ送信された送信済みパケットを保持する第１のバッファと、
前記再送要求データの前記メッセージカウントによって指定されたパケットを送信の対象として、そのパケットに対する上書きを禁止して保持する第２のバッファと
さらに備える（１０）に記載の通信装置。
（１２）
前記第１のバッファおよび前記第２のバッファとしての機能が１つのバッファのアドレス管理で実現される
上記（１１）に記載の通信装置。
（１３）
前記送信スケジューラは、前記受信側の通信装置へ新規に送る前記パケットを保持する第３のバッファを有する
上記（１０）に記載の通信装置。
（１４）
前記送信スケジューラは、前記再送要求データに付与されている、前記受信側の通信装置へ新規に送る前記パケットの送信に対する、再送する前記パケットの送信の頻度を示す再送頻度に従って、送信の切り替えを制御する
上記（１０）に記載の通信装置。
（１５）
送信側の通信装置が、
受信側の通信装置から制御チャネルを介して送信されてくる制御データを識別し、前記受信側の通信装置へデータチャネルを介して送信したパケットのうち、再送を要求する前記パケットを前記パケットのヘッダに含まれているメッセージカウントによって指定する再送要求データを検出することと、
前記再送要求データで再送が要求されている前記パケットの送信、および、前記受信側の通信装置へ新規に送る前記パケットの送信について切り替えを制御することと
を含む通信処理。
（１６）
送信側の通信装置のコンピュータに、
受信側の通信装置から制御チャネルを介して送信されてくる制御データを識別し、前記受信側の通信装置へデータチャネルを介して送信したパケットのうち、再送を要求する前記パケットを前記パケットのヘッダに含まれているメッセージカウントによって指定する再送要求データを検出することと、
前記再送要求データで再送が要求されている前記パケットの送信、および、前記受信側の通信装置へ新規に送る前記パケットの送信について切り替えを制御することと
を含む通信処理を実行させるためのプログラム。

【0194】

なお、本実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。また、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、他の効果があってもよい。

【符号の説明】

【0195】

１１ 通信システム， １２ 車両， １３ センサユニット， １４ 制御装置， １５ 同軸ケーブル， ２１ 画像センサ， ２２ 距離センサ， ２３ シリアライザ， ３１ アプリケーションプロセッサ， ３２ デシリアライザ， ４１ 送信側通信装置， ４２ 受信側通信装置， ５１ トランスミッタ， ５２ レシーバ， ５３ 誤り検出符号計算器， ５４ 誤り検出器， ５５ 制御データ識別器， ５６ 送信済みバッファ， ５７ 送信スケジューラ， ５８ 誤り検出符号計算器， ５９ トランスミッタ， ６１ トランスミッタ， ６２ レシーバ， ６３ 誤り検出符号計算器， ６４ 誤り検出器， ６５ 送受信スケジューラ， ６６ レシーバ， ６７ 誤り検出器， ６８ 再送検出器， ６９ 再送制御器， ７１ 再送リスト保持部， ７２ タイミング制御部， ７３ 再送要求データ生成部， ８１ ライト制御部， ８２ 転送制御部， ８３ リード制御部， ８４ 送信済みパケット用バッファ， ８５ 再送パケット用バッファ， ８６ 送信済みパケットおよび再送パケット用バッファ， ９１ センサデータ用バッファ， ９２ 切り替え部， ９３ 制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】