特許 7592760 電源装置、制御方法、及び制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-22

(45)【発行日】2024-12-02

(54)【発明の名称】電源装置、制御方法、及び制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   B60L 3/00 20190101AFI20241125BHJP

   B60R 16/03 20060101ALI20241125BHJP

   H02J 7/00 20060101ALI20241125BHJP

   H02H 3/087 20060101ALI20241125BHJP

   B60L 15/20 20060101ALI20241125BHJP

   B60L 50/60 20190101ALI20241125BHJP

   B60L 58/18 20190101ALI20241125BHJP

   B60T 8/96 20060101ALI20241125BHJP

【ＦＩ】

B60L3/00 S

B60R16/03 A

H02J7/00 P

H02H3/087

B60L15/20 J

B60L50/60

B60L58/18

B60T8/96

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2023001136

(22)【出願日】2023-01-06

(65)【公開番号】P2024097586

(43)【公開日】2024-07-19

【審査請求日】2023-09-29

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002505

【氏名又は名称】弁理士法人航栄事務所

(72)【発明者】

【氏名】小林 和也

【審査官】上野 力

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２２－０７２３９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－１４５２０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－０４１５１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－２２４０４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０７８６８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－０６９９２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－０４５６０２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－１１０４１７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－９０２４６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｌ ３／００

Ｂ６０Ｒ １６／０３

Ｈ０２Ｊ ７／００

Ｈ０２Ｈ ３／０８７

Ｂ６０Ｌ １５／２０

Ｂ６０Ｌ ５０／６０

Ｂ６０Ｌ ５８／１８

Ｂ６０Ｔ ８／９６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体の制動動作を行う制動部と、
前記制動部に電力供給を行う主電源と、
前記主電源から電力を供給可能に接続された補助電源と、
前記主電源に関する第１失陥判定及び前記補助電源に関する第２失陥判定を行う電源制御部と、を備え、
前記制動部は第１制動部及び第２制動部を含み、
前記第１制動部は前記主電源及び前記補助電源から電力が供給可能に接続され、
前記第２制動部は前記主電源から電力が供給可能に接続され、
前記電源制御部は、
前記主電源に関する第１検知処理の結果に基づいて前記第１失陥判定を行い、
前記補助電源に関する第２検知処理の結果に基づいて前記第２失陥判定を行い、
前記第１検知処理の時間を、前記第２検知処理の時間より短くし、
前記主電源に関する失陥時に、前記補助電源から前記第１制動部に電力供給を行う、
電源装置。

【請求項2】

請求項１に記載の電源装置であって、
前記移動体の移動制御を行う移動制御部を備え、
前記主電源に関する失陥の検出に伴って前記主電源から前記補助電源への電力供給を遮断し、前記第２失陥判定によって前記補助電源に関する失陥を検出した場合は、前記補助電源から前記第１制動部への電力供給を遮断し、
前記移動制御部は、前記補助電源に関する失陥に伴って前記補助電源から前記第１制動部への電力供給を遮断する場合、前記第２制動部を制御して前記移動体を停止させる、
電源装置。

【請求項3】

請求項１に記載の電源装置であって、
前記電源制御部は、前記第１失陥判定によって前記主電源に関する失陥を検出し、前記制動部の電源供給元が前記主電源から前記補助電源に切り替わった後に、前記第２検知処理を開始する、
電源装置。

【請求項4】

請求項１に記載の電源装置であって、
前記電源制御部は、
前記第１失陥判定によって前記主電源に関する失陥を検出していない場合は、前記主電源から前記補助電源へ電力供給させる状態とし、
前記第１失陥判定によって前記主電源に関する失陥を検出した場合は、前記主電源から前記補助電源への電力供給を遮断する、
電源装置。

【請求項5】

請求項４に記載の電源装置であって、
前記電源制御部は、
前記主電源に関する失陥の検出に伴って前記主電源から前記補助電源への電力供給を遮断した後、
前記第２失陥判定によって前記補助電源に関する失陥を検出しなかった場合は、前記補助電源から前記制動部へ電力供給させる状態とし、
前記第２失陥判定によって前記補助電源に関する失陥を検出した場合は、前記補助電源から前記制動部への電力供給を遮断する、
電源装置。

【請求項6】

請求項５に記載の電源装置であって、
前記電源制御部は、
前記補助電源に関する失陥の検出に伴って前記補助電源から前記制動部への電力供給を遮断した場合、
前記主電源から前記制動部へ電力供給させる状態とする、
電源装置。

【請求項7】

請求項１に記載の電源装置であって、
前記電源制御部は、
前記第１失陥判定として、前記主電源の電圧降下を検出し、
前記第２失陥判定として、前記補助電源と前記制動部の間の短絡を検出する、
電源装置。

【請求項8】

請求項１から７のいずれか１項に記載の電源装置であって、
前記主電源及び前記補助電源は、
前記制動部と、
前記移動体の移動制御を行う移動制御部と、
に電力供給を行い、
前記移動制御部は、前記主電源に関する失陥が検出された場合に、前記制動部を制御して前記移動体を停止させる、
電源装置。

【請求項9】

請求項８に記載の電源装置であって、
前記制動部を制御して前記移動体を停止する場合に、前記移動体のユーザに対する通知を行う通知部を備える、
電源装置。

【請求項10】

移動体の制動動作を行う制動部と、前記制動部に電力供給を行う主電源と、前記主電源から電力を供給可能に接続された補助電源と、前記主電源に関する第１失陥判定及び前記補助電源に関する第２失陥判定を行う電源制御部と、を備える電源装置の制御方法であって、
前記制動部は第１制動部及び第２制動部を含み、
前記第１制動部は前記主電源及び前記補助電源から電力が供給可能に接続され、
前記第２制動部は前記主電源から電力が供給可能に接続され、
前記電源制御部が、
前記主電源に関する第１検知処理の結果に基づいて前記第１失陥判定を行い、
前記補助電源に関する第２検知処理の結果に基づいて前記第２失陥判定を行い、
前記第１検知処理の時間を、前記第２検知処理の時間より短くし、
前記主電源に関する失陥時に、前記補助電源から前記第１制動部に電力供給を行う、
制御方法。

【請求項11】

移動体の制動動作を行う制動部と、前記制動部に電力供給を行う主電源と、前記主電源から電力を供給可能に接続された補助電源と、前記主電源に関する第１失陥判定及び前記補助電源に関する第２失陥判定を行う電源制御部と、を備える電源装置の制御プログラムであって、
前記制動部は第１制動部及び第２制動部を含み、
前記第１制動部は前記主電源及び前記補助電源から電力が供給可能に接続され、
前記第２制動部は前記主電源から電力が供給可能に接続され、
前記電源制御部に、
前記主電源に関する第１検知処理の結果に基づいて前記第１失陥判定を行い、
前記補助電源に関する第２検知処理の結果に基づいて前記第２失陥判定を行い、
前記第１検知処理の時間を、前記第２検知処理の時間より短くし、
前記主電源に関する失陥時に、前記補助電源から前記第１制動部に電力供給を行う、
処理を実行させるための制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、電源装置、制御方法、及び制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて予防安全技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。

【0003】

従来、車両を遠隔操作して、指定された所定の駐車スペースに車両を駐車させたり、駐車スペースから車両を出庫させたりするリモートパーキングシステムが知られている。また、通常の車両走行時又は車両の駐車制御時に車両の電装品に電力を供給する主電源（二次電池）と、主電源の失陥時に車両を減速／停止させる安全装置に電力供給を行う補助電源（キャパシタ）とを備えた車両が知られている。特許文献１には、走行用のモータに供給する電力を蓄えている主電源と、主電源の出力電圧よりも低い電力で動作する補機と、出力電圧が補機の駆動電圧に等しい補機電源と、補機電源の短絡を検知する短絡検知部と、を備え、補機電源が短絡したときでも重要な補機に電力供給を継続することができる電気自動車が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１８－０７８７５２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１によれば、補機電源が短絡したときにその短絡を短絡検知部により検知し、その短絡した経路を遮断スイッチによって切り離すとともに、別に設けられた迂回経路を介して補機電源の電力を補機に供給することは可能である。しかしながら、このような動作を実行させるためには、短絡経路を遮断するための遮断回路や、補機に電力を供給するための迂回回路が必要になり、構成が複雑化するとともにコストアップにつながる。したがって、主電源と補助電源を備えた装置の電源失陥時における動作制御に関しては改良の余地がある。

【0006】

本発明は、主電源に関する失陥を早期に検知しつつ、補助電源に関する失陥の誤検知を抑制することが可能な電源装置、制御方法、及び制御プログラムを提供することを目的とする。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明は、
移動体の制動動作を行う制動部と、
前記制動部に電力供給を行う主電源と、
前記主電源から電力を供給可能に接続された補助電源と、
前記主電源に関する第１失陥判定及び前記補助電源に関する第２失陥判定を行う電源制御部と、を備え、
前記制動部は第１制動部及び第２制動部を含み、
前記第１制動部は前記主電源及び前記補助電源から電力が供給可能に接続され、
前記第２制動部は前記主電源から電力が供給可能に接続され、
前記電源制御部は、
前記主電源に関する第１検知処理の結果に基づいて前記第１失陥判定を行い、
前記補助電源に関する第２検知処理の結果に基づいて前記第２失陥判定を行い、
前記第１検知処理の時間を、前記第２検知処理の時間より短くし、
前記主電源に関する失陥時に、前記補助電源から前記第１制動部に電力供給を行う、
電源装置である。

【0008】

本発明は、
移動体の制動動作を行う制動部と、前記制動部に電力供給を行う主電源と、前記主電源から電力を供給可能に接続された補助電源と、前記主電源に関する第１失陥判定及び前記補助電源に関する第２失陥判定を行う電源制御部と、を備える電源装置の制御方法であって、
前記制動部は第１制動部及び第２制動部を含み、
前記第１制動部は前記主電源及び前記補助電源から電力が供給可能に接続され、
前記第２制動部は前記主電源から電力が供給可能に接続され、
前記電源制御部が、
前記主電源に関する第１検知処理の結果に基づいて前記第１失陥判定を行い、
前記補助電源に関する第２検知処理の結果に基づいて前記第２失陥判定を行い、
前記第１検知処理の時間を、前記第２検知処理の時間より短くし、
前記主電源に関する失陥時に、前記補助電源から前記第１制動部に電力供給を行う、
制御方法である。

【0009】

本発明は、
移動体の制動動作を行う制動部と、前記制動部に電力供給を行う主電源と、前記主電源から電力を供給可能に接続された補助電源と、前記主電源に関する第１失陥判定及び前記補助電源に関する第２失陥判定を行う電源制御部と、を備える電源装置の制御プログラムであって、
前記制動部は第１制動部及び第２制動部を含み、
前記第１制動部は前記主電源及び前記補助電源から電力が供給可能に接続され、
前記第２制動部は前記主電源から電力が供給可能に接続され、
前記電源制御部に、
前記主電源に関する第１検知処理の結果に基づいて前記第１失陥判定を行い、
前記補助電源に関する第２検知処理の結果に基づいて前記第２失陥判定を行い、
前記第１検知処理の時間を、前記第２検知処理の時間より短くし、
前記主電源に関する失陥時に、前記補助電源から前記第１制動部に電力供給を行う、
処理を実行させるための制御プログラムである。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、主電源に関する失陥を早期に検知しつつ、補助電源に関する失陥の誤検知を抑制することが可能な電源装置、制御方法、及び制御プログラムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の電源装置を搭載した車両の一例を示す側面図である。

【図2】図１に示す車両の上面図である。

【図3】図１に示す車両の内部構成を示すブロック図である。

【図4】電源装置の回路構成の一例を示す図である。

【図5】主電源に関する失陥が検出されたときの電源装置の動作を説明する図である。

【図6】主電源及び補助電源に関する失陥が検出されたときの電源装置の動作を説明する図である。

【図7】電源に関する第１失陥判定と補助電源に関する第２失陥判定の実行タイミングの一例を示す図である。

【図8】電源制御部による電源装置の制御の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明の電源装置、制御方法、及び制御プログラムの一実施形態を、添付図面に基づいて説明する。なお、図面は、符号の向きに見るものとする。また、本明細書等では説明を簡単かつ明確にするために、前後、左右、上下の各方向は、図１及び図２に示す車両１０の運転者から見た方向に従って記載し、図面には、車両１０の前方をＦｒ、後方をＲｒ、左方をＬ、右方をＲ、上方をＵ、下方をＤ、として示す。

【0013】

＜本発明の電源装置を搭載した車両１０＞
図１は、本発明の電源装置を搭載した車両１０の一例を示す側面図である。図２は、図１に示した車両１０の上面図である。車両１０は、本発明の移動体の一例である。

【0014】

車両１０は、駆動源（図示略）と、駆動源の動力によって駆動される駆動輪及び転舵可能な転舵輪を含む車輪と、を有する自動車である。本実施形態では、車両１０は、左右一対の前輪及び後輪を有する四輪の自動車である。車両１０の駆動源は、例えば電動機である。なお、車両１０の駆動源は、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関であってもよいし、電動機と内燃機関との組み合わせであってもよい。また、車両１０の駆動源は、左右一対の前輪を駆動してもよいし、左右一対の後輪を駆動してもよいし、左右一対の前輪及び後輪の四輪を駆動してもよい。前輪及び後輪は、双方が転舵可能な転舵輪であってもよいし、いずれか一方が転舵可能な転舵輪であってもよい。

【0015】

車両１０は、さらにサイドミラー１１Ｌ，１１Ｒを備える。サイドミラー１１Ｌ，１１Ｒは、車両１０の前席ドアの外側に設けられた、運転者が後方及び後側方を確認するためのミラー（バックミラー）である。サイドミラー１１Ｌ，１１Ｒは、それぞれ垂直方向に延びる回転軸によって車両１０の本体に固定されており、この回転軸を中心に回転することにより開閉可能である。

【0016】

車両１０は、さらに前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒを備える。前方カメラ１２Ｆｒは、車両１０の前方に設けられ、車両１０の前方を撮像するデジタルカメラである。後方カメラ１２Ｒｒは、車両１０の後方に設けられ、車両１０の後方を撮像するデジタルカメラである。左側方カメラ１２Ｌは、車両１０の左のサイドミラー１１Ｌに設けられ、車両１０の左側方を撮像するデジタルカメラである。右側方カメラ１２Ｒは、車両１０の右のサイドミラー１１Ｒに設けられ、車両１０の右側方を撮像するデジタルカメラである。

【0017】

＜車両１０の内部構成＞
図３は、図１に示した車両１０の内部構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、車両１０は、センサ群１６と、ナビゲーション装置１８と、制御ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）２０と、ＥＰＳ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｐｏｗｅｒ Ｓｔｅｅｒｉｎｇ）システム２２と、通信部２４と、を有する。また、車両１０は、駆動力制御システム２６と、制動力制御システム２８と、電源３０と、を有する。

【0018】

センサ群１６は、制御ＥＣＵ２０による制御に用いられる各種の検出値を取得する。センサ群１６には、前方カメラ１２Ｆｒと、後方カメラ１２Ｒｒと、左側方カメラ１２Ｌと、右側方カメラ１２Ｒとが含まれる。また、センサ群１６には、前方ソナー群３２ａと、後方ソナー群３２ｂと、左側方ソナー群３２ｃと、右側方ソナー群３２ｄとが含まれる。また、センサ群１６には、車輪センサ３４ａ，３４ｂと、車速センサ３６と、操作検出部３８とが含まれる。なお、センサ群１６にはレーダを含めてもよい。

【0019】

前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒは、車両１０の周辺を撮像することにより、車両１０の外界を認識するための認識データ（例えば、周辺画像データ）を取得する。前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒによって撮像される周辺画像は、それぞれ前方画像、後方画像、左側方画像、右側方画像と称される。左側方画像と右側方画像とによって構成される画像を側方画像と称してもよい。

【0020】

前方ソナー群３２ａと、後方ソナー群３２ｂと、左側方ソナー群３２ｃと、右側方ソナー群３２ｄとは、車両１０の周辺に音波を発射すると共に、他物体からの反射音を受信する。前方ソナー群３２ａは、例えば４つのソナーを含む。前方ソナー群３２ａを構成するソナーは、車両１０の左斜め前方、前方左側、前方右側及び右斜め前方にそれぞれ設けられている。後方ソナー群３２ｂは、例えば４つのソナーを含む。後方ソナー群３２ｂを構成するソナーは、車両１０の左斜め後方、後方左側、後方右側及び右斜め後方にそれぞれ設けられている。左側方ソナー群３２ｃは、例えば２つのソナーを含む。左側方ソナー群３２ｃを構成するソナーは、車両１０の左側部前方及び左側部後方にそれぞれ設けられている。右側方ソナー群３２ｄは、例えば２つのソナーを含む。右側方ソナー群３２ｄを構成するソナーは、車両１０の右側部前方及び右側部後方にそれぞれ設けられている。

【0021】

車輪センサ３４ａ，３４ｂは、車両１０の車輪の回転角度を検出する。車輪センサ３４ａ，３４ｂは、角度センサによって構成されていてもよいし、変位センサによって構成されていてもよい。車輪センサ３４ａ，３４ｂは、車輪が所定角度回転する毎に検出パルスを出力する。車輪センサ３４ａ，３４ｂから出力される検出パルスは、車輪の回転角度及び車輪の回転速度の算出に用いられる。車輪の回転角度に基づいて、車両１０の移動距離が算出される。車輪センサ３４ａは、例えば、左後輪の回転角度θａを検出する。車輪センサ３４ｂは、例えば、右後輪の回転角度θｂを検出する。

【0022】

車速センサ３６は、車両１０の車体の速度、すなわち車速Ｖを検出し、検出した車速Ｖを制御ＥＣＵ２０に出力する。車速センサ３６は、例えば、トランスミッションのカウンタシャフトの回転に基づいて車速Ｖを検出する。

【0023】

操作検出部３８は、操作入力部１４を用いて行われるユーザによる操作内容を検出し、検出した操作内容を制御ＥＣＵ２０に出力する。操作入力部１４には、例えばサイドミラー１１Ｌ，１１Ｒの開閉状態を切り替えるサイドミラースイッチや、シフトレバー（セレクトレバーやセレクタ）など各種のユーザインタフェースが含まれる。

【0024】

ナビゲーション装置１８は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を用いて車両１０の現在位置を検出すると共に、目的地までの経路をユーザに案内する。ナビゲーション装置１８は、地図情報データベースが備えられた不図示の記憶装置を有する。

【0025】

ナビゲーション装置１８には、タッチパネル４２と、スピーカ４４とが備えられている。タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０の入力装置及び表示装置として機能する。スピーカ４４は、車両１０のユーザに対して各種の案内情報を音声で出力する。

【0026】

タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０に対する各種の指令を入力することができるように構成されている。例えば、ユーザは、タッチパネル４２を介して、車両１０の移動支援に関する指令を入力することが可能である。移動支援には、車両１０の駐車支援及び出庫支援が含まれる。また、タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０の制御内容に関する各種の画面を表示するように構成されている。例えば、タッチパネル４２には、車両１０の移動支援に関する画面が表示される。具体的には、タッチパネル４２には、車両１０の駐車支援を要求する駐車支援ボタンや出庫支援を要求する出庫支援ボタンが表示される。駐車支援ボタンには、制御ＥＣＵ２０の自動操舵による駐車を要求する自動駐車ボタンや、ユーザの操作で駐車する際の補助を要求する補助駐車ボタンが含まれる。出庫支援ボタンには、制御ＥＣＵ２０の自動操舵による出庫を要求する自動出庫ボタンや、ユーザの操作で出庫する際の補助を要求する補助出庫ボタン含まれる。なお、タッチパネル４２以外の構成要素、例えばスマートフォンやタブレット端末等を入力装置又は表示装置として用いるようにしてもよい。

【0027】

電源３０は、主電源２０１と、補助電源２０２と、を有する。主電源２０１は、車両１０に装備されている電力機器に電力を供給する電源である。例えば、主電源２０１は、急ブレーキ時に作動するＡＢＳ（Ａｎｔｉ－ｌｏｃｋ Ｂｒａｋｅ Ｓｙｓｔｅｍ）、及び急ハンドル時に作動するＥＰＳ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｐｏｗｅｒ Ｓｔｅｅｒｉｎｇ）に電力を供給する。また、主電源２０１は、車両１０を自動駐車するためのＡＰＳ（Ａｕｔｏ Ｐａｒｋｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）に電力を供給する。また、主電源２０１は、車両１０を減速又は停止させるＶＳＡ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ Ａｓｓｉｓｔ）及びＥＰＢ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｐａｒｋｉｎｇ Ｂｒａｋｅ）に電力を供給する。また、主電源２０１は、パススルー回路を介して補助電源２０２に電力を供給（充電）する電源である。

【0028】

補助電源２０２は、主電源２０１が失陥した際に、ＶＳＡ及びＥＰＢに電力を供給する電源である。補助電源２０２は、ＶＳＡ、ＥＰＢの動作によりフェールセーフを作動させるために用いられる。主電源２０１は、例えば、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池、鉛蓄電池などの二次電池である。補助電源２０２は、例えば、電気二重層のキャパシタなどである。主電源２０１及び補助電源２０２は、例えば、１２Ｖ電圧である。電源３０は制御ＥＣＵ２０と接続されている。

【0029】

制御ＥＣＵ２０は、入出力部５０と、演算部５２と、記憶部５４とを有する。演算部５２は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）によって構成される。演算部５２は、記憶部５４に記憶されているプログラムに基づいて各部を制御することにより各種の制御を行う。また、演算部５２は、入出力部５０を介して、制御ＥＣＵ２０に接続される各部との間で信号を入出力する。制御ＥＣＵ２０は、本発明の電力機器の一例である。

【0030】

演算部５２は、車両１０の移動制御を行う移動制御部５５と、主電源２０１及び補助電源２０２に関する失陥の判定を行う電源制御部５６と、移動制御に関する情報をユーザに通知する通知部５７と、を有する。

【0031】

移動制御部５５は、ステアリング１１０の操作を移動制御部５５の制御によって自動で行う自動操舵による車両１０の自動駐車支援及び自動出庫支援を行う。自動駐車支援及び自動出庫支援では、アクセルペダル（図示せず）、ブレーキペダル（図示せず）及び操作入力部１４の操作が自動で行われる。また、移動制御部５５は、アクセルペダル、ブレーキペダル及び操作入力部１４の操作をユーザ（運転者）が行って車両１０を手動駐車及び手動出庫させる際の補助駐車支援及び補助出庫支援を行う。なお、自動駐車支援時及び自動出庫支援時には、ユーザは車両１０に乗車した状態であってもよいし、車両１０から降りて外部にいる状態であってもよい。

【0032】

例えば、移動制御部５５は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得された車両１０の外界の認識データと、ユーザから指定される駐車スペースとに基づいて、車両１０の移動を実行させる移動制御を行う。移動制御には、車両１０を所定の駐車スペース（目標駐車位置）に自動駐車させる駐車制御と、車両１０を所定の駐車スペースから目標移動位置に自動出庫させる出庫制御が含まれる。移動制御部５５は、駐車制御及び出庫制御を、入出力部５０を介して外部から入力される指示信号に従って実行する。外部からの入力とは、車両１０のユーザが携帯可能な情報端末等からの無線通信による入力が含まれる。また、移動制御部５５は、駐車制御及び出庫制御に関する情報を、入出力部５０を介して外部の情報端末へ送信する。

【0033】

また、移動制御部５５は、車両１０の主電源２０１に関する失陥が検出された場合に、車両１０の制動部を制御して車両１０を停止させる制御を行う。車両１０の制動部には、例えば、後述する制動力制御システム２８が含まれる。

【0034】

電源制御部５６は、主電源２０１に関する第１検知処理を行い、その第１検知処理の結果に基づいて主電源２０１に関する第１失陥判定を行う。また、電源制御部５６は、補助電源２０２に関する第２検知処理を行い、その第２検出処理の結果に基づいて補助電源２０２に関する第２失陥判定を行う。また、電源制御部５６は、主電源２０１に関する第１検知処理の時間を、補助電源２０２に関する第２検知処理の時間よりも短い処理時間に設定する。

【0035】

電源制御部５６は、主電源２０１に関する第１失陥判定として、例えば、主電源２０１の電圧降下を検出する。また、電源制御部５６は、補助電源２０２に関する第２失陥判定として、例えば、補助電源２０２と補助電源２０２の下流側に接続される制動部との間の短絡を検出する。主電源２０１に関する第１失陥には、例えば、定常的な負荷への電力の供給を行うＤＣ／ＤＣ（Ｄｉｒｅｃｔ Ｃｕｒｒｅｎｔ）コンバータ（図４参照）からの電力供給が遮断されることに伴う主電源２０１の電圧降下が含まれる。また、主電源２０１に関する第１失陥には、主電源２０１自体の劣化による性能低下に伴う主電源２０１の電圧降下が含まれる。また、主電源２０１に関する第１失陥には、ＤＣ／ＤＣコンバータからの電力供給の遮断及び主電源２０１自体の劣化が重なることに伴う主電源２０１の電圧降下が含まれる。

【0036】

電源制御部５６は、主電源２０１に関する第１失陥判定によって主電源２０１に関する失陥を検出し、電力機器の電源供給元が主電源２０１から補助電源２０２に切り替わった後に、補助電源２０２に関する第２検知処理を開始する。

【0037】

電源制御部５６は、主電源２０１に関する第１失陥判定によって主電源２０１に関する失陥を検出していない場合、主電源２０１から補助電源２０２へ電力を供給（充電）させる状態にする。これに対して、電源制御部５６は、主電源２０１に関する第１失陥判定によって主電源２０１に関する失陥を検出した場合、主電源２０１から補助電源２０２への電力の供給を遮断する。

【0038】

また、電源制御部５６は、主電源２０１に関する失陥の検出に伴って主電源２０１から補助電源２０２への電力の供給を遮断した後、補助電源２０２に関する第２失陥判定によって補助電源２０２に関する失陥を検出しなかった場合、補助電源２０２から制動部（例えば、後述する制動力制御システム２８）へ電力を供給させる状態とし、第２失陥判定によって補助電源２０２に関する失陥を検出した場合、補助電源２０２から制動部への電力の供給を遮断する。電源制御部５６は、補助電源２０２に関する失陥の検出に伴って補助電源２０２から制動部への電力の供給を遮断した場合、主電源２０１から制動部へ電力を供給させる状態とする。

【0039】

通知部５７は、主電源２０１に関する失陥が検知され、制動部が制御されて車両１０が停止される場合に、車両１０のユーザに対して通知を行う。通知には、例えば、「電源に故障が発生したので車両１０を停止させる」ことの通知や、ユーザの対応についての通知などが含まれる。

【0040】

ＥＰＳシステム２２は、舵角センサ１００と、トルクセンサ１０２と、ＥＰＳモータ１０４と、レゾルバ１０６と、ＥＰＳ ＥＣＵ１０８と、を有する。舵角センサ１００は、ステアリング１１０の舵角θｓｔを検出する。トルクセンサ１０２は、ステアリング１１０に加わるトルクＴＱを検出する。

【0041】

ＥＰＳモータ１０４は、ステアリング１１０に連結されたステアリングコラム１１２に対して駆動力又は反力を付与することにより、乗員によるステアリング１１０の操作支援や駐車支援時の自動操舵を可能とする。レゾルバ１０６は、ＥＰＳモータ１０４の回転角度θｍを検出する。ＥＰＳ ＥＣＵ１０８は、ＥＰＳシステム２２の全体の制御を司る。ＥＰＳ ＥＣＵ１０８には、入出力部（図示せず）と、演算部（図示せず）と、記憶部（図示せず）とが備えられている。

【0042】

通信部２４は、他の通信装置１２０との間で無線通信を行うことを可能とするものである。他の通信装置１２０には、基地局や、他車両の通信装置や、車両１０のユーザが携帯可能なスマートフォンあるいはタブレット端末等の情報端末などが含まれる。例えば、通信部２４は、情報端末とＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ Ｗｉｄｅ Ｂａｎｄ：登録商標）通信を行うためのＵＷＢインタフェースを備える。情報端末については後述する。

【0043】

駆動力制御システム２６には、駆動ＥＣＵ１３０が備えられている。駆動力制御システム２６は、車両１０の駆動力制御を実行する。駆動ＥＣＵ１３０は、不図示のアクセルペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のエンジン等を制御することによって、車両１０の駆動力を制御する。

【0044】

制動力制御システム２８には、制動ＥＣＵ１３２が備えられている。制動力制御システム２８は、車両１０の制動力の制御を実行する。制動ＥＣＵ１３２は、不図示のブレーキペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のブレーキ機構等を制御することによって、車両１０の制動力を制御する。制動力制御システム２８は、本発明の制動部の一例である。制動部は、本発明の電力機器の一例である。

【0045】

＜電源装置の構成及びその動作＞
次に、本発明の電源装置２００の構成及びその動作について説明する。

【0046】

［電源装置２００の構成］
図４は、電源装置２００の回路構成の一例を示す図である。図４に示すように、電源装置２００は、主電源２０１と、補助電源２０２と、電源制御部５６と、第１制動部６０と、第２制動部７０と、ＤＣ／ＤＣコンバータ２０３と、を有する。電源装置２００は、上述したように車両１０に搭載される電源装置である。また、電源装置２００の電源制御部５６は、制御ＥＣＵ２０に含まれる電源制御部である。第１制動部６０は、本発明の制動部の一例である。

【0047】

電源装置２００において主電源２０１は、電源ラインＬ１を介して電源制御部５６と接続されている。電源ラインＬ１にはヒューズｈ２が設けられている。主電源２０１は、電源制御部５６に電力を供給することが可能である。

【0048】

また、主電源２０１は、電源ラインＬ２ａを介して補助電源２０２と接続されている。電源ラインＬ２ａには、ヒューズｈ４とスイッチｓ１が直列に接続されて設けられている。主電源２０１は、補助電源２０２に電力を供給（充電）することが可能である。

【0049】

また、主電源２０１は、電源ラインＬ３を介して第１制動部６０と接続されている。電源ラインＬ３には、ヒューズｈ３とスイッチｓ３が直列に接続されて設けられている。主電源２０１は、第１制動部６０に電力を供給することが可能である。

【0050】

また、主電源２０１は、電源ラインＬ５を介して第２制動部７０と接続されている。電源ラインＬ５には、ヒューズｈ５に接続されて設けられている。主電源２０１は、第２制動部７０に電力を供給することが可能である。

【0051】

補助電源２０２は、電源ラインＬ２ｂを介して第１制動部６０と接続されている。電源ラインＬ２ｂにはスイッチｓ２が設けられている。補助電源２０２は、第１制動部６０に電力を供給することが可能である。

【0052】

ＤＣ／ＤＣコンバータ２０３は、電源ラインＬ４を介して電源制御部５６と接続されている。電源ラインＬ４にはヒューズｈ１が設けられている。ＤＣ／ＤＣコンバータ２０３は、電源制御部５６に電力を供給することが可能である。また、ＤＣ／ＤＣコンバータ２０３は、図示を省略するヘッドライトや、その他の制御ユニット等の電力機器に電力を供給することが可能である。

【0053】

電源制御部５６は、信号ラインｌ１により電源ラインＬ２ａのスイッチｓ１と接続されている。また、電源制御部５６は、信号ラインｌ２により電源ラインＬ２ｂのスイッチｓ２と接続されている。また、電源制御部５６は、信号ラインｌ３により電源ラインＬ３のスイッチｓ３と接続されている。電源制御部５６は、スイッチｓ１、スイッチｓ２、及びスイッチｓ３のオン／オフを切り替える切替制御部としての機能を有する。スイッチｓ１、スイッチｓ２、及びスイッチｓ３は、例えば、ＦＥＴ（Ｆｉｅｌｄ ｅｆｆｅｃｔ ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）スイッチで構成される。

【0054】

また、電源制御部５６は、電力機器であるＩＣＭ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｍｏｄｕｌｅ）、ＡＰＳ、ＰＫＳ（Ｐａｒｋｉｎｇ Ｓｅｎｓｏｒ Ｓｙｓｔｅｍ）、ＡＢＳ、ＥＰＳ等としての機能を有する。

【0055】

第１制動部６０は、例えば、図３における制動力制御システム２８に含まれる。第１制動部６０には、ＶＳＡ、ＥＰＢ等が含まれる。第２制動部７０は、図３における制動力制御システム２８に含まれる。第２制動部７０には、例えばＥＳＢ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｓｅｒｖｏ Ｂｒａｋｅ）が含まれる。

【0056】

［電源装置２００の正常時における動作］
図４に基づいて、電源装置２００の正常時における動作について説明する。まず、制御ＥＣＵ２０の電源制御部５６は、主電源２０１に関する第１検知処理を行う。第１検知処理は、主電源２０１における出力端子（例えば、＋１２Ｖ）の電圧値を例えば電圧センサにより測定する。第１検知処理は、出力端子の電圧降下、例えば、出力端子の電圧値が９．５Ｖ未満に降下しているか否かを検知する。電源制御部５６は、電圧値が９．５Ｖ未満に降下している時間が例えば２００μｓｅｃ以上継続しているか否かの第１失陥判定を行う。電源制御部５６は、第１失陥判定において、９．５Ｖ未満に降下している電圧値の時間が２００μｓｅｃ以上継続していると検知された場合に主電源２０１が失陥したと判定し、２００μｓｅｃ以上継続していないと検知された場合に主電源２０１が失陥していないと判定する。

【0057】

電源制御部５６は、第１失陥判定において、主電源２０１に関する失陥を検出しなかった場合、電源装置２００を正常状態であると判定して通常に動作させる制御を行う。電源制御部５６は、図４に示すように、電源ラインＬ２ａのスイッチｓ１をオン状態、電源ラインＬ２ｂのスイッチｓ２をオフ状態、及び電源ラインＬ３のスイッチｓ３をオン状態に制御する。これにより、電源装置２００において、主電源２０１から電源制御部５６及び第１制動部６０に対して電力が供給される状態となる。また、主電源２０１から補助電源２０２へ電力が供給（充電）される状態となる。

【0058】

［主電源２０１失陥時の電源装置２００の動作］
図５は、主電源２０１に関する失陥が検出されたときの電源装置２００の動作を説明する図である。

【0059】

制御ＥＣＵ２０の電源制御部５６は、上記と同様に、主電源２０１に関する第１検知処理を行う。また、電源制御部５６は、第１失陥判定において９．５Ｖ未満に降下している主電源２０１の電圧値の時間が２００μｓｅｃ以上継続していると検知された場合に主電源２０１が失陥（電圧降下）したと判定し、２００μｓｅｃ以上継続していないと検知された場合に主電源２０１が失陥（電圧降下）していないと判定する。

【0060】

電源制御部５６は、第１失陥判定において、主電源２０１に関する失陥（電圧降下）を検出した場合、電源装置２００を失陥状態であると判定して主電源失陥時の動作をさせる。主電源２０１の電圧降下は、例えば、ＤＣ／ＤＣコンバータ２０３の負荷が増加した場合に発生する。ＤＣ／ＤＣコンバータ２０３の負荷が増加すると過電流保護（ヒューズｈ１切れ）が働いてＤＣ／ＤＣコンバータ２０３からの電力供給が遮断する。この場合、ＤＣ／ＤＣコンバータ２０３から供給されていた電力分が主電源２０１の負荷として加算されて主電源２０１に要求されるため主電源２０１に電圧降下が発生する。

【0061】

電源制御部５６は、主電源失陥時において、図５に示すように、電源ラインＬ２ａのスイッチｓ１をオフ状態、電源ラインＬ２ｂのスイッチｓ２をオン状態、及び電源ラインＬ３のスイッチｓ３をオフ状態に制御する。

【0062】

電源装置２００において、スイッチｓ１がオフとなることにより、主電源２０１から補助電源２０２への電力の供給（充電）が遮断される。主電源２０１から補助電源２０２への電力の供給（充電）が遮断されることにより、主電源２０１の負荷が軽減するので主電源２０１の電圧降下が抑制される。これにより、主電源２０１から電源制御部５６へ電力を供給できる状態が維持される。

【0063】

また、スイッチｓ２がオンとなることにより、補助電源２０２から第１制動部６０に対して電力が供給される状態となる。なお、本例では、補助電源２０２から第１制動部６０へと繋がる電源ラインＬ２ｂが単数のラインとなっているが、電源ラインＬ２ｂの数は単数に限定されない。例えば、第１制動部６０が２系統の電源ラインを接続する構成となっている場合には、補助電源２０２から第１制動部６０へと繋がる電源ラインＬ２ｂの数は２ライン設けられることになる。

【0064】

また、スイッチｓ３がオフとなることにより、主電源２０１から第１制動部６０への電力の供給が遮断される。

【0065】

［主電源２０１及び補助電源２０２失陥時の電源装置２００の動作］
図６は、主電源２０１及び補助電源２０２に関する失陥が検出されたときの電源装置２００の動作を説明する図である。

【0066】

制御ＥＣＵ２０の電源制御部５６は、上記図５で説明したように第１失陥判定によって主電源２０１に関する失陥を検出し、主電源２０１から補助電源２０２への電力供給を遮断するとともに、第１制動部６０の電源供給元を主電源２０１から補助電源２０２に切り替えた後、補助電源２０２に関する第２検知処理を開始する。第２検知処理は、補助電源２０２の出力端子（例えば、１２Ｖ）の電圧値を例えば電圧センサにより測定する。第２検知処理は、出力端子の電圧降下、例えば、出力端子の電圧値が１１Ｖ以下に降下しているか否かを検知する。例えば、補助電源２０２と第１制動部６０との間の短絡（地絡）が発生すると抵抗値の変動により電圧の低下が発生する。電源制御部５６は、電圧値が１１Ｖ以下に降下している時間が例えば３０ｍｓｅｃ以上継続しているか否かの第２失陥判定を行う。電源制御部５６は、第２失陥判定において１１Ｖ以下に降下している電圧値の時間が３０ｍｓｅｃ以上継続していると検知された場合に補助電源２０２が失陥したと判定し、３０ｍｓｅｃ以上継続していないと検知された場合に補助電源２０２が失陥していないと判定する。

【0067】

電源制御部５６は、第２失陥判定において、補助電源２０２に関する失陥（電圧降下）を検出した場合、電源装置２００を失陥状態であると判定して補助電源失陥時の動作をさせる。電源制御部５６は、図６に示すように、電源ラインＬ２ｂのスイッチｓ２をオフ状態に制御する。

【0068】

電源装置２００において、スイッチｓ２がオフとなることにより、補助電源２０２から第１制動部６０への電力の供給が遮断される。

【0069】

なお、第２失陥判定において補助電源２０２に関する失陥を検出しなかった場合には、電源制御部５６は、補助電源２０２から第１制動部６０へ電力を供給する状態（図５に示す状態）を維持する。

【0070】

＜第１失陥判定と第２失陥判定＞
次に、主電源２０１に関する第１失陥判定と補助電源２０２に関する第２失陥判定の実行タイミングについて説明する。図７は、主電源２０１に関する第１失陥判定と補助電源２０２に関する第２失陥判定の実行タイミングの一例を示す図である。図７に示すように、電源制御部５６は、先ず主電源２０１に関する第１検知処理７１を実行する。第１検知処理７１の処理時間Ｔ１は、例えば２００μｓｅｃである。電源制御部５６は、第１検知処理７１が終了すると、その結果に基づいて主電源２０１に関する第１失陥判定７２を実行する。

【0071】

次に、電源制御部５６は、主電源２０１に関する第１失陥判定７２が終了した後に、補助電源２０２に関する第２検知処理７３の実行を開始する。第２検知処理７３の処理時間Ｔ２は、例えば３０ｍｓｅｃである。電源制御部５６は、第２検知処理７３が終了すると、その結果に基づいて補助電源２０２に関する第２失陥判定７４を実行する。

【0072】

例えば、補助電源２０２の失陥を検知する処理時間Ｔ２を、主電源２０１の電圧降下を検出する処理時間Ｔ１（２００μｓｅｃ）と同じ時間に揃えることで処理時間を短くすることは可能である。しかしながら、処理時間Ｔ２を短くした場合、補助電源２０２の失陥を検知する位置の検知電圧が、例えば電源ラインＬ２ｂに設けられるスイッチｓ２（ＦＥＴ）等の抵抗値により安定しないため、正確に測定できない場合がある。一方、例えば、主電源２０１の電圧降下を検出する処理時間Ｔ１を、補助電源２０２の失陥を検知する処理時間Ｔ２（３０ｍｓｅｃ）と同じ時間に揃えた場合、補助電源２０２の失陥の誤検知は抑制できるが、主電源２０１の電圧降下が大きくなり主電源２０１から電源制御部５６への電力供給ができなくなる場合がある。そこで、主電源２０１の電圧降下を抑制可能な時間として処理時間Ｔ１を約２００μｓｅｃに設定し、補助電源２０２の電圧を安定した状態で測定可能な時間として処理時間Ｔ２を約３０ｍｓｅｃに設定する。

【0073】

なお、本例では、補助電源２０２に関する第２検知処理７３及び第２失陥判定７４を１回のみ実行する場合を示しているが、補助電源２０２に関する失陥が検出されない場合、電源制御部５６は、失陥が検出されるまで補助電源２０２に関する第２検知処理７３及び第２失陥判定７４の実行を繰り返す。また、本例では、主電源２０１に関する第１検知処理７１及び第１失陥判定７２を１回のみ実行する場合を示しているが、電源制御部５６は、補助電源２０２に関する第２検知処理７３及び第２失陥判定７４の実行と並行して第１検知処理７１と第１失陥判定７２を繰り返し実行するようにしてもよい。

【0074】

＜電源制御部５６の制御例＞
次に、電源装置２００における電源制御部５６の制御例について説明する。図８は、電源制御部５６の制御の一例を示すフローチャートである。

【0075】

まず、電源制御部５６は、電源装置２００の主電源２０１に関する第１検知処理を実行する（ステップＳ１１）。第１検知処理は、例えば、上述したように、主電源２０１の電圧値が９．５Ｖ未満に降下しているか否かを検知する。

【0076】

次に、電源制御部５６は、ステップＳ１１における第１検知処理において、主電源２０１の電圧に電圧降下が発生しているか否かを判定する（第１失陥判定：ステップＳ１２）。第１失陥判定は、例えば、上述したように、主電源２０１の電圧値（１２Ｖ電圧）が９．５Ｖ未満に降下し、その降下している時間が２００μｓｅｃ以上継続しているか否かにより判定する。

【0077】

ステップＳ１１において、主電源２０１の電圧降下が発生していない場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）には、電源制御部５６は、ステップＳ１１に戻って各処理を繰り返す。

【0078】

ステップＳ１１において、主電源２０１の電圧降下が発生している場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）には、電源制御部５６は、例えば図５に示すように、スイッチｓ１をオフすることにより主電源２０１と補助電源２０２との間を遮断し、スイッチｓ３をオフすることにより主電源２０１と第１制動部６０との間を遮断し、スイッチｓ２をオンすることにより補助電源２０２と第１制動部６０との間を接続する（ステップＳ１３）。これにより、第１制動部６０には補助電源２０２から電力が供給される。

【0079】

次に、電源制御部５６は、電源装置２００の補助電源２０２に関する第２検知処理を実行する（ステップＳ１４）。第２検知処理は、例えば、上述したように、補助電源２０２の電圧値が１１Ｖ以下に降下しているか否かを検知する。

【0080】

次に、電源制御部５６は、ステップＳ１４における第２検知処理において、補助電源２０２と第１制動部６０との間に短絡（地絡）が発生しているか否かを判定する（第２失陥判定：ステップＳ１４）。第２失陥判定は、例えば、上述したように、補助電源２０２の電圧値（１２Ｖ電圧）が１１Ｖ以下に降下し、その降下している時間が３０ｍｓｅｃ以上継続しているか否かにより判定する。

【0081】

ステップＳ１４において、補助電源２０２と第１制動部６０との間に短絡が発生している場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）には、電源制御部５６は、例えば図６に示すように、スイッチｓ２をオフすることにより補助電源２０２と第１制動部６０との間を遮断する（ステップＳ１６）。このとき、電源制御部５６は、第２制動部７０を制御し、ＥＳＢによる車両固定を開始する。

【0082】

次に、電源制御部５６は、第２制動部７０による制動（車両固定）が完了したか否かを判定し（ステップＳ１７）、第２制動部７０による制動が完了するまで待つ（ステップＳ１７：Ｎｏのループ）。第２制動部７０による制動が完了すると（ステップＳ１７：Ｙｅｓ）、電源制御部５６は、スイッチｓ１をオンすることにより主電源２０１と補助電源２０２との間を接続し、スイッチｓ３をオンすることにより主電源２０１と第１制動部６０との間を接続し（ステップＳ１８）、一連の処理を終了する。これにより、図４の状態に戻る。

【0083】

ステップＳ１４において、補助電源２０２と第１制動部６０との間に短絡が発生していない場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）には、電源制御部５６は、スイッチｓ２のオンを維持する。これにより、第１制動部６０による車両固定が行われる状態が維持される。この場合、電源制御部５６は、第１制動部６０による制動（車両固定）が完了したか否かを判定し（ステップＳ１９）、制動が完了するまで待つ（ステップＳ１９：Ｎｏのループ）。第１制動部６０による制動が完了すると（ステップＳ１７：Ｙｅｓ）、電源制御部５６は、スイッチｓ１をオンすることにより主電源２０１と補助電源２０２との間を接続し、スイッチｓ３をオンすることにより主電源２０１と第１制動部６０との間を接続し、スイッチｓ２をオフすることにより補助電源２０２と第１制動部６０との間を遮断し（ステップＳ２０）、一連の処理を終了する。これにより、図４の状態に戻る。

【0084】

また、ステップＳ１８，Ｓ２０において、電源制御部５６は、スイッチｓ２をオフにすることにより補助電源２０２と第１制動部６０との間を遮断してもよい。この場合は、図４の状態、すなわち第１検出処理によって電圧降下が検出される前のデフォルト状態となる。

【0085】

以上説明したように、電源装置２００の電源制御部５６は、主電源２０１に関する失陥を検知する第１検知処理７１の処理時間Ｔ１を補助電源２０２に関する失陥を検知する第２検知処理７３の処理時間Ｔ２よりも短い時間にする。この構成によれば、主電源２０１の検知処理の処理時間Ｔ１を短く（例えば、約２００μｓｅｃ）することで、主電源２０１の失陥時における主電源電圧の電圧降下を抑制できる。また、補助電源２０２の検知処理の処理時間Ｔ２を長く（例えば、約３０ｍｓｅｃ）することで、補助電源２０２の失陥の誤検知を抑制できる。よって、主電源２０１の電圧降下を抑制しつつ、補助電源２０２に関する失陥の誤検知を抑制することができる。

【0086】

また、電源制御部５６は、第１失陥判定７２によって主電源２０１に関する失陥を検出した場合、主電源２０１から補助電源２０２への電力供給を遮断し、第１制動部６０の電源供給元を主電源２０１から補助電源２０２に切り替えた後に補助電源２０２に関する第２検知処理７３を開始する。これにより、主電源２０１の電圧降下を抑制することができるとともに、補助電源２０２と第１制動部６０との間に生じる失陥（短絡）を検知することが可能である。

【0087】

また、電源制御部５６は、第１制動部６０に対して補助電源２０２から電力を供給している状態において、第２失陥判定７４によって補助電源２０２に関する失陥を検出した場合、補助電源２０２から第１制動部６０への電力の供給を遮断し、主電源２０１から第１制動部６０へ電力を供給する。これにより、補助電源２０２に失陥が発生した場合でも、第１制動部６０（ＶＳＡ、ＥＰＢ）に電力を供給し続けることができる。

【0088】

なお、前述した実施形態で説明した制御方法は、予め用意された制御プログラムをコンピュータで実行することにより実現できる。本制御プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記録され、記憶媒体から読み出されることによって実行される。また、本制御プログラムは、フラッシュメモリ等の非一過性の記憶媒体に記憶された形で提供されてもよいし、インターネット等のネットワークを介して提供されてもよい。本制御プログラムを実行するコンピュータは、電源装置に含まれるものであってもよいし、電源装置と通信可能なスマートフォン、タブレット端末、又はパーソナルコンピュータ等の電子機器に含まれるものでもあってもよいし、これら電源装置及び電子機器と通信可能なサーバ装置に含まれるものであってもよい。

【0089】

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。

【0090】

例えば、上記実施形態では、車両１０が駐車スペース（目標駐車位置）に自動移動する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、車両１０が道路等を自動移動する場合においても本発明の電源装置を適用してもよい。

【0091】

また、本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。

【0092】

（１） 電力機器に電力供給を行う主電源（主電源２０１）と、
前記主電源に関する失陥時に、前記電力機器に電力供給を行う補助電源（補助電源２０２）と、
前記主電源に関する第１失陥判定及び前記補助電源に関する第２失陥判定を行う電源制御部（電源制御部５６）と、を備え、
前記電源制御部は、
前記主電源に関する第１検知処理の結果に基づいて前記第１失陥判定を行い、
前記補助電源に関する第２検知処理の結果に基づいて前記第２失陥判定を行い、
前記第１検知処理の時間を、前記第２検知処理の時間より短くする、
電源装置。

【0093】

（１）によれば、主電源の第１検知処理の時間を短くすることで、主電源の失陥時における電圧降下を抑制できる。また、補助電源の第２検知処理の時間を長くすることで、補助電源の失陥の誤検知を抑制できる。

【0094】

（２） （１）に記載の電源装置であって、
前記電力機器は移動体（車両１０）の電力機器である、
電源装置。

【0095】

（２）のように、本電源装置は移動体に適用することが好ましい。

【0096】

（３） （１）又は（２）に記載の電源装置であって、
前記電源制御部は、前記第１失陥判定によって前記主電源に関する失陥を検出し、前記電力機器の電源供給元が前記主電源から前記補助電源に切り替わった後に、前記第２検知処理を開始する、
電源装置。

【0097】

（３）によれば、主電源の電圧降下を抑制することができるとともに、補助電源と電力機器との間に生じる失陥（短絡）を検知することが可能である。

【0098】

（４） （１）から（３）のいずれかに記載の電源装置であって、
前記電源制御部は、
前記第１失陥判定によって前記主電源に関する失陥を検出していない場合は、前記主電源から前記補助電源へ電力供給させる状態とし、
前記第１失陥判定によって前記主電源に関する失陥を検出した場合は、前記主電源から前記補助電源への電力供給を遮断する、
電源装置。

【0099】

（４）によれば、主電源に関する失陥を検出した場合に主電源から補助電源へ供給する電力を遮断することで主電源の電圧降下を抑制することができる。

【0100】

（５） （４）に記載の電源装置であって、
前記電力機器は移動体の制動部（第１制動部６０）を含み、
前記電源制御部は、
前記主電源に関する失陥の検出に伴って前記主電源から前記補助電源への電力供給を遮断した後、
前記第２失陥判定によって前記補助電源に関する失陥を検出しなかった場合は、前記補助電源から前記制動部へ電力供給させる状態とし、
前記第２失陥判定によって前記補助電源に関する失陥を検出した場合は、前記補助電源から前記制動部への電力供給を遮断する、
電源装置。

【0101】

（５）によれば、補助電源に関する失陥を検出した場合に補助電源から制動部へ供給する電力を遮断することで補助電源の電力の消費を抑制できる。

【0102】

（６） （５）に記載の電源装置であって、
前記電源制御部は、
前記補助電源に関する失陥の検出に伴って前記補助電源から前記制動部への電力供給を遮断した場合、
前記主電源から前記制動部へ電力供給させる状態とする、
電源装置。

【0103】

（６）によれば、補助電源に失陥が発生した場合でも制動部に電力を供給し続けることができる。

【0104】

（７） （１）から（６）のいずれかに記載の電源装置であって、
前記電力機器は移動体の制動部を含み、
前記電源制御部は、
前記第１失陥判定として、前記主電源の電圧降下を検出し、
前記第２失陥判定として、前記補助電源と前記制動部の間の短絡を検出する、
電源装置。

【0105】

（７）のように、主電源の失陥としては電圧降下を検出することが好ましく、補助電源の失陥としては制動部との間の短絡を検出することが好ましい。

【0106】

（８） （１）から（７）のいずれかに記載の電源装置であって、
前記電力機器は、
移動体の制動部と、
前記移動体の移動制御を行う移動制御部と、
を含み、
前記移動制御部は、前記主電源に関する失陥が検出された場合に、前記制動部を制御して前記移動体を停止させる、
電源装置。

【0107】

（８）のように、制動部を制御して移動体を停止させるのは、主電源に関する失陥が検出された場合であることが好ましい。

【0108】

（９） （８）に記載の電源装置であって、
前記制動部を制御して前記移動体を停止する場合に、前記移動体のユーザに対する通知を行う通知部（通知部５７）を備える、
電源装置。

【0109】

（９）のように、制動部の動作により移動体を停止させる場合には、ユーザにその旨を通知することが好ましい。

【0110】

（１０） 電力機器に電力供給を行う主電源と、前記主電源に関する失陥時に、前記電力機器に電力供給を行う補助電源と、前記主電源に関する第１失陥判定及び前記補助電源に関する第２失陥判定を行う電源制御部と、を備える電源装置の制御方法であって、
前記電源制御部が、
前記主電源に関する第１検知処理の結果に基づいて前記第１失陥判定を行い、
前記補助電源に関する第２検知処理の結果に基づいて前記第２失陥判定を行い、
前記第１検知処理の時間を、前記第２検知処理の時間より短くする、
制御方法。

【0111】

（１０）によれば、主電源の第１検知処理の時間を短くすることで、主電源の失陥時における電圧降下を抑制できる。また、補助電源の第２検知処理の時間を長くすることで、補助電源の失陥の誤検知を抑制できる。

【0112】

（１１） 電力機器に電力供給を行う主電源と、前記主電源に関する失陥時に、前記電力機器に電力供給を行う補助電源と、前記主電源に関する第１失陥判定及び前記補助電源に関する第２失陥判定を行う電源制御部と、を備える電源装置の制御プログラムであって、
前記電源制御部に、
前記主電源に関する第１検知処理の結果に基づいて前記第１失陥判定を行い、
前記補助電源に関する第２検知処理の結果に基づいて前記第２失陥判定を行い、
前記第１検知処理の時間を、前記第２検知処理の時間より短くする、
処理を実行させるための制御プログラム。

【0113】

（１１）によれば、主電源の第１検知処理の時間を短くすることで、主電源の失陥時における電圧降下を抑制できる。また、補助電源の第２検知処理の時間を長くすることで、補助電源の失陥の誤検知を抑制できる。

【符号の説明】

【0114】

１０ 車両（移動体）
５５ 移動制御部
５６ 電源制御部
５７ 通知部
６０ 第１制動部（制動部）
２０１ 主電源
２０２ 補助電源

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】