特許 7592900 エレベータシステム、エレベータの制御方法およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-22

(45)【発行日】2024-12-02

(54)【発明の名称】エレベータシステム、エレベータの制御方法およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   B66B 3/02 20060101AFI20241125BHJP

   B66B 17/20 20060101ALI20241125BHJP

   B66B 1/14 20060101ALI20241125BHJP

【ＦＩ】

B66B3/02 V

B66B17/20 A

B66B1/14 E

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2024000146

(22)【出願日】2024-01-04

【審査請求日】2024-01-04

(73)【特許権者】

【識別番号】390025265

【氏名又は名称】東芝エレベータ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001737

【氏名又は名称】弁理士法人スズエ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】諏訪 貴子

【審査官】八板 直人

(56)【参考文献】

【文献】特開２００５－０８９０４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０８８４５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１５４４３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－０４４６７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２３－０１８５６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】中国特許出願公開第１１２９７８５２７（ＣＮ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｂ ３／００－３／０２

Ｂ６６Ｂ １７／２０

Ｂ６６Ｂ １／００－１／５２

Ｂ６６Ｂ ５／００－５／２８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

エレベータの乗りかごの床面と乗場の床面とを撮像する撮像装置と、
複数台のロボットが前記エレベータを利用する場合に、前記撮像装置から得られる画像を解析して、前記複数台のロボットの中の第１のロボットが前記乗りかごに乗車又は降車したときに生じる前記乗りかごの床面と前記乗場の床面との間の段差を検出する段差検出手段と、
前記第１のロボットが前記乗りかごに乗車又は降車した後、かつ、前記複数台のロボットの中の第２のロボットが前記乗りかごに乗車又は降車する前に、前記段差検出手段によって検出された段差に基づいて、前記乗りかごの前記乗場の床面に対する位置を調整する位置調整手段と、
を具備したことを特徴とするエレベータシステム。

【請求項2】

前記エレベータは、前記複数台の自律型のロボットの運転を制御するロボット制御装置と通信可能に接続され、
前記乗りかごの位置調整が完了するまでの間、前記第１のロボットに続いて前記乗りかごに乗車又は降車予定の第２のロボットの移動を禁止するように前記ロボット制御装置に通知する通知手段と
を具備したことを特徴とする請求項１記載のエレベータシステム。

【請求項3】

前記エレベータは、前記乗りかごの乗降口付近に識別子を有し、
前記撮像装置は、前記識別子を撮像し、
前記段差検出手段は、前記撮像装置から得られる前記識別子の画像を解析して、前記識別子の状態から前記乗りかごの床面と前記乗場の床面との間の段差を検出する、
ことを特徴とする請求項１に記載のエレベータシステム。

【請求項4】

エレベータの乗りかごの床面と乗場の床面とを撮像する撮像装置と、
複数台のロボットが前記エレベータを利用する場合に、前記撮像装置から得られる画像を解析して、前記複数台のロボットの中の任意のロボットが前記乗りかごに乗車又は降車したときに生じる前記乗りかごの床面と前記乗場の床面との間の段差を検出する段差検出手段と、
前記段差検出手段によって検出された段差に基づいて、前記乗りかごの前記乗場の床面に対する位置を調整する位置調整手段と、
を具備し、
前記位置調整手段は、
前記ロボットが前記乗りかごに乗車又は降車したときに前記乗りかごを位置調整したデータを前記ロボットと対応付けて記憶しておく学習テーブルを有し、
次回、前記ロボットが前記乗りかごに乗車又は降車する場合に、前記学習テーブルに記憶されたデータに基づいて、前記乗りかごの位置調整を第１調整として実行する
ことを特徴とするエレベータシステム。

【請求項5】

前記位置調整手段は、
前記第１調整の後、前記段差検出手段によって一定値以上の段差が検出された場合に、そのときの段差を解消するように前記乗りかごの位置調整を第２調整として実行する
ことを特徴とする請求項４記載のエレベータシステム。

【請求項6】

エレベータの制御装置によって実行されるエレベータの制御方法であって、
複数台のロボットが前記エレベータを利用する場合に、前記エレベータの乗りかごの床面と乗場の床面とが撮像された画像を解析して、前記複数台のロボットの中の第１のロボットが前記乗りかごに乗車又は降車したときに生じる前記乗りかごの床面と前記乗場の床面との間の段差を検出し、
前記第１のロボットが前記乗りかごに乗車又は降車した後、かつ、前記複数台のロボットの中の第２のロボットが前記乗りかごに乗車又は降車する前に、前記検出された段差に基づいて、前記乗りかごの前記乗場の床面に対する位置を調整する、
エレベータの制御方法。

【請求項7】

エレベータの制御装置が備えるコンピュータを、
複数台のロボットが前記エレベータを利用する場合に、前記エレベータの乗りかごの床面と乗場の床面とが撮像された画像を解析して、前記複数台のロボットの中の第１のロボットが前記乗りかごに乗車又は降車したときに生じる前記乗りかごの床面と前記乗場の床面との間の段差を検出する段差検出手段、
前記第１のロボットが前記乗りかごに乗車又は降車した後、かつ、前記複数台のロボットの中の第２のロボットが前記乗りかごに乗車又は降車する前に、前記検出された段差に基づいて、前記乗りかごの前記乗場の床面に対する位置を調整する位置調整手段、
として機能させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、自律型のロボットと連動するエレベータシステム、エレベータの制御方法およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、建物内において警備や荷物の運搬に自律走行型ロボット（以下、ロボットと称す）が利用されるようになってきた。このようなロボットは、エレベータシステムと連動することにより、エレベータの乗りかごを利用（乗りかごに乗車、もしくは、乗りかごから降車）して建物内の各階に移動することができる。

【0003】

ところで、この種のロボットは利用者に比べて重いため、乗りかごに乗車あるいは降車したときに、乗場の床面と乗りかごの床面との間に段差が生じやすい。段差が生じていると、後続するロボットがその段差で転倒する可能性がある。

【0004】

このような問題を解決する方法として、ロボットに段差を検出するためのセンサを設けておき、このセンサによって段差を検出した場合に、ロボットからエレベータシステム（エレベータ制御装置）に対して位置補正を指示する方法が考えられている。また、遠隔診断で段差を検出し、外部からの遠隔操作によって乗りかごの位置補正を行い、段差を解消しておく方法が知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特許第６６２０１２１号公報

【文献】特許第７３３２２５６号公報

【発明の概要】

【0006】

しかしながら、前者の方法は、ロボットにセンサを設置しておく必要があり、センサを持たないロボットには適用できない。また、エレベータシステム側では、ロボットからの指示を受けて位置補正を行うので、段差を解消するまでに時間を要し、その間、後続のロボットを止めておく必要がある。一方、後者の方法は、遠隔診断で段差を検出したときに位置補正を行うので、各々のロボットが乗降するときに生じる段差をリアルタイムに解消することはできない。

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

そこで、本発明が解決しようとする課題は、各々のロボットが乗降するときに生じる段差を速やかに解消し、後続のロボットが段差で転倒することを防ぐことのできるエレベータシステム、エレベータの制御方法およびプログラムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

一実施形態に係るエレベータシステムは、エレベータの乗りかごの床面と乗場の床面とを撮像する撮像装置と、段差検出手段と、位置調整手段とを具備する。前記段差検出手段は、複数台のロボットが前記エレベータを利用する場合に、前記撮像装置から得られる画像を解析して、前記複数台のロボットの中の任意の第１のロボットが前記乗りかごに乗車又は降車したときに生じる前記乗りかごの床面と前記乗場の床面との間の段差を検出する。前記位置調整手段は、前記第１のロボットが前記乗りかごに乗車又は降車した後、かつ、前記複数台のロボットの中の第２のロボットが前記乗りかごに乗車又は降車する前に、前記段差検出手段によって検出された段差に基づいて、前記乗りかごの前記乗場の床面に対する位置を調整する。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は一実施形態に係るエレベータシステムの構成を示すブロック図である。

【図2】図２は同実施形態におけるロボットの構成の一例を示す図である。

【図3】図３は同実施形態における乗りかごを床面合わせする処理を示すフローチャートである。

【図4】図４は同実施形態における複数台のロボットが乗りかごに乗車する場合に、乗りかごの床面合わせを行う一例を示す図である。

【図5】図５は同実施形態における複数台のロボットが乗りかごから降車する場合に、乗りかごの床面合わせを行う一例を示す図である。

【図6】図６は変化例として学習テーブルの一例を示す図である。

【図7】図７は前記学習テーブルを用いて床面合わせを行う処理を示すフローチャートである。

【図8】図８は変化例として段差がない場合の画像の一例を示す図である。

【図9】図９は変化例として段差がある場合の画像の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照して、実施形態について説明する。
なお、開示はあくまで一例にすぎず、以下の実施形態に記載した内容により発明が限定されるものではない。当業者が容易に想到し得る変形は、当然に開示の範囲に含まれる。説明をより明確にするため、図面において、各部分のサイズ、形状等を実際の実施態様に対して変更して模式的に表す場合もある。複数の図面において、対応する要素には同じ参照数字を付して、詳細な説明を省略する場合もある。

【0011】

図１は、一実施形態に係るエレベータシステムの構成を示すブロック図であり、エレベータ制御装置と自律型のロボットの制御装置とが通信可能に接続された構成が示されている。

【0012】

乗りかご１１は、エレベータ制御装置２０の制御の下で、巻上機１９の駆動により昇降路内を昇降動作する。乗りかご１１内には、カメラ１２（撮像装置）が設置されている。カメラ１２は、例えば乗りかご１１内のかごドア１１ａ付近の天井面に設置され、乗りかご１１のかご床面１５と乗場床面１６とを含む画像を連続的に撮像する。カメラ１２は、図示せぬケーブルを介してエレベータ制御装置２０に接続されている。なお、カメラ１２の設置場所は、乗りかご１１内の天井面に限らず、かご床面１５と乗場床面１６とを含む画像を撮像可能な場所であれば、どこに設置されていてもよい。

【0013】

ロボット１３ａ，１３ｂは、例えば、荷物の配送、警備、清掃等を行う自律走行型ロボットであり、乗りかご１１に乗車して建物内の各階を移動可能である。以下、ロボット１３ａおよびロボット１３ｂを特に区別しない場合は、ロボット１３と称して説明する。ロボット１３は、ロボット制御装置１４からの指示に従って行動する。ロボット１３とロボット制御装置１４とは、所定の無線通信方式によって互いにデータ通信可能に接続されている。

【0014】

ロボット制御装置１４は、エレベータ制御装置２０と無線通信によって接続し、ロボット１３の運転を制御する。ロボット制御装置１４は、ロボット１３が乗りかご１１を乗降するとき、出発階（乗車階）と行先階（降車階）の情報を含む行先呼びの情報を当該ロボット１３の種別情報とともにエレベータ制御装置２０に送信する。

【0015】

各階の乗場には、乗場ドア１７および乗場呼びボタン１８が設置されている。乗場ドア１７は、乗りかご１１の乗降口に開閉自在に設置されている。乗場ドア１７は、かごドア１１ａに係合して開閉動作する。なお、動力源（ドアモータ）は乗りかご１１側にあり、乗場ドア１７はかごドア１１ａに追従して開閉するだけである。

【0016】

乗場呼びボタン１８は、利用者が乗場呼びを登録するためのボタンである。なお、「乗場呼び」とは、各階の乗場に設置された乗場呼びボタン１８の操作により登録される呼びの信号のことであり、登録階と行先方向の情報を含む。これに対し、「かご呼び」とは、乗りかご１１内に設けられた図示せぬ行先呼びボタンの操作により登録される呼びの信号のことであり、行先階の情報を含む。

【0017】

巻上機１９は、モータを備え、モータを駆動させて乗りかご１１と接続されたロープを巻き上げることにより、乗りかご１１を昇降路内において昇降運動させる。

【0018】

エレベータ制御装置２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータからなり、エレベータ全体の制御を行う。本実施形態において、エレベータ制御装置２０は、呼び記憶部２１、運転制御部２２、段差検出部２３、位置調整部２４、通信部２５を備える。

【0019】

呼び記憶部２１は、各階の乗場に設置された乗場呼びボタン１８の操作によって登録される乗場呼びと、乗りかご１１内に設置された図示せぬかご呼びボタンの操作によって登録されるかご呼びとを記憶する。さらに、本実施形態では、呼び記憶部２１は、ロボット制御装置１４によって登録されるロボット１３の行先呼びを当該ロボット１３の種別情報とともに記憶する。

【0020】

運転制御部２２は、呼び記憶部２１に記憶された乗場呼び、かご呼び、行先呼びに基づいて、乗りかご１１を各階に移動させるなどの運転制御を行う。詳しくは、運転制御部２２は、巻上機１９を制御することにより、乗りかご１１を昇降路内で昇降運動させ、各階に移動させる。通常、乗りかご１１が任意の階に着床したとき、かご床面１５と乗場床面１６とが面一になるように位置調整されている。しかし、利用者よりも重量があるロボット１３が乗降すると、かご床面１５と乗場床面１６との間に段差が生じることがある。

【0021】

段差検出部２３は、かご床面１５と乗場床面１６との間に生じる段差を検出する。詳しくは、段差検出部２３は、カメラ１２から得られる画像を解析処理することで、乗りかご１１のかご床面１５と乗場床面１６との間で段差が生じているか否かを判断する。

【0022】

位置調整部２４は、段差検出部２３によって段差が検出されたとき、巻上機１９を制御して、かご床面１５と乗場床面１６とが面一になるよう乗りかご１１の位置を調整する。なお、この位置調整のことを（床面合わせとも言う。また、位置調整部２４は、乗りかご１１の床面合わせを行っている間、乗りかご１１が床面合わせ中である旨の通知を通信部２５に送信する。

【0023】

通信部２５は、ロボット制御装置１４を介してロボット１３に対するデータの通信制御を行う。通信部２５は、位置調整部２４から乗りかご１１が床面合わせ中である通知を受信すると、乗りかご１１の床面合わせが完了するまでの間、ロボット１３ａに続いて乗りかご１１に乗降予定のロボット１３ｂの移動を禁止するようにロボット制御装置１４に通知する。なお、通信部２５は、ロボット制御装置１４を介さずに、ロボット１３と直接通信し、移動を禁止するようにロボット１３に通知してもよい。

【0024】

図２はロボット１３の機能構成を示すブロック図である。
ロボット１３には、制御部３１、センサ３２、通信装置３３、操作部３４、表示部３５、記憶部３６、駆動部３７などが備えられている。

【0025】

制御部３１は、ＣＰＵからなり、所定のプログラムの起動により、エレベータシステムと連動して、建物の各階を含む所定領域内を自律移動するための制御を行う。センサ３２は、例えばレーザ距離センサ（Laser Range Finder）や超音波距離センサ、デュアルカメラ、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）などである。ロボット１３は、このセンサ３２により障害物を避けながら移動し、乗りかご１１内の空きスペースを検出して乗車する。

【0026】

通信装置３３は、ロボット制御装置１４と無線通信する。操作部３４は、例えば目的地を入力するなど、各種データの入力操作を行う部分である。表示部３５は、各種データの表示を行う。記憶部３６には、予めプログラムの他、ロボット１３の移動経路を含む地図情報などが記憶されている。駆動部３７は、ロボット１３の底部に設置された車輪を駆動するためのモータなどを含む。

【0027】

次に、本システムの動作について説明する。
図３は、本システムの動作を示すフローチャートである。このフローチャートで示される処理は、主としてコンピュータであるエレベータ制御装置２０によって実行される。

【0028】

いま、複数台のロボット１３から同一階床を出発階とする行先呼びがエレベータ制御装置２０に登録されたとする。エレベータ制御装置２０の運転制御部２２は、行先呼びの出発階に乗りかご１１を応答させ、かごドア１１ａおよび乗場ドア１７を戸開させる（ステップＳ１１のＹｅｓ）。通信部２５は、ロボット制御装置１４を介して複数台のロボット１３の中から乗りかご１１に一番近い先頭のロボット１３に対し、乗りかご１１への乗車許可通知を送信する（ステップＳ１２）。

【0029】

乗車許可通知を受信した先頭のロボット１３が乗りかご１１に乗車すると、段差検出部２３は、乗りかご１１内に設置されたカメラ１２から画像を取得し解析する（ステップＳ１３）。段差検出部２３は、解析結果から乗りかご１１のかご床面１５と乗場床面１６との間に段差が生じているか否かを判断する（ステップＳ１４）。具体的には、段差検出部２３は、カメラ１２の画像上で、かご床面１５と乗場床面１６の周辺部分の構造物（乗場ドア１７や三方枠の左右の柱、かごドア１１ａ、かご内の正面柱など）の位置関係からかご床面１５と乗場床面１６との間に一定値以上の段差（高さ方向の差）が生じているか否かを判断する。

【0030】

なお、「一定値」は、乗りかご１１を利用するロボット１３の特性によって決められてもよい。ロボット１３の特性とは、ロボット１３の全体の大きさ、車輪の大きさ、重量といった要素を含む。

【0031】

段差が検出された場合（ステップＳ１４のＹｅｓ）、位置調整部２４は、乗車した先頭のロボット１３を除く後続のロボット１３に対して、一時的に乗りかご１１への乗車を禁止する通知をロボット制御装置１４に送信する（ステップＳ１５）。これは、段差が生じている状態で、後続のロボット１３が乗りかご１１に乗車すると、その段差に躓いて転倒する可能性があるからである。この通知を受けて、ロボット制御装置１４は、乗りかご１１の床面合わせが終わるまでの間、後続のロボット１３を待機させておく。

【0032】

位置調整部２４は、段差検出部２３によって検出された段差に基づいて、巻上機１９を駆動することで、乗りかご１１の高さ位置を調整し、かご床面１５と乗場床面１６とが面一になるように床面合わせを行う（ステップＳ１６）。

【0033】

床面合わせが完了すると、位置調整部２４は、通信部２５およびロボット制御装置１４を介して、後続のロボット１３に乗りかご１１への乗車許可通知を送信する（ステップＳ１７）。この乗車許可通知を受けて、後続のロボット１３が移動を再開し、乗りかご１１に乗車する。このとき、段差が解消されているので、後続のロボット１３が転倒することはない。

【0034】

位置調整部２４は、呼び記憶部２１に登録された行先呼びを参照して、この階を出発階とする行先呼びが登録された全てのロボット１３が乗車したか否かを判断する（ステップＳ１８）。また、ステップＳ１４で段差を検出しなかった場合（ステップＳ１４のＮｏ）においても、ステップＳ１７の処理を実行する。

【0035】

全てのロボット１３が乗車したと判断された場合（ステップＳ１８のＹｅｓ）、図３に示す処理を終了する。一方、まだ全てのロボット１３が乗りかご１１に乗車していない場合（ステップＳ１８のＮｏ）、つまり、乗場で待機している後続のロボット１３がいる場合、再度ステップＳ１３の処理を実行する。

【0036】

なお、図３のフローチャートでは、出発階が同じ複数台のロボット１３が乗りかご１１に乗車する場合の処理を説明したが、行先階が同じ複数台のロボット１３が乗りかご１１から降車する場合においても同様である。つまり、降車時は、先頭のロボット１３が乗りかご１１から降車したときに生じる段差をカメラ１２の画像を用いて検出し、その段差を解消するための床面合わせを行った後に、後続のロボット１３を降車させるといった処理を全てのロボット１３が降車するまで間、繰り返し行う。

【0037】

図４に複数台のロボットが乗りかごに乗車する場合の具体例を示す。
２台のロボット１３ａ，１３ｂが同じ階の乗場で待機しており、乗りかご１１が来たときに順に乗車する場合を想定して説明する。

【0038】

ロボット１３ａ，１３ｂの行先呼びに応答して、乗りかご１１がロボット１３ａ，１３ｂの出発階の乗場に到着し、かごドア１１ａおよび乗場ドア１７が戸開すると、先頭のロボット１３ａに乗車許可通知が送信される。この乗車許可通知に従ってロボット１３ａが乗りかご１１に乗車すると、カメラ１２によって、乗場床面１６よりかご床面１５が下がった状態の画像が得られる。

【0039】

このカメラ１２の画像を解析処理することで、乗りかご１１のかご床面１５と乗場床面１６との間の段差が検出される。段差が検出されると、後続のロボット１３ｂに対して一時的に乗りかご１１への乗車が禁止される。さらに、現在の段差を解消するための床面合わせが行われる。床面合わせが完了して段差が解消されると、後続のロボット１３ｂに乗車許可通知が送信される。ロボット１３ｂは、この乗車許可通知を受けて、乗りかご１１に乗車する。

【0040】

このように、ロボット１３ａが乗りかご１１に乗車したことによって生じる段差が検出されると、その段差を解消するための床面合わせが行なわれるので、後続のロボット１３ｂが乗りかご１１に乗車するときに、段差で転倒することを防ぐことができる。

【0041】

図５に複数台のロボットが乗りかごから降車する場合の具体例を示す。
２台のロボット１３ａ，１３ｂが乗りかご１１内に乗車しており、同じ階の乗場で順に降車する場合を想定して説明する。

【0042】

ロボット１３ａ,ロボット１３ｂの行先呼びに基づいて、乗りかご１１がロボット１３ａ，１３ｂの行先階の乗場に到着し、かごドア１１ａおよび乗場ドア１７が戸開すると、先頭のロボット１３ａに降車許可通知が送信される。この降車許可通知に従ってロボット１３ａが乗りかご１１から降車すると、カメラ１２によって、乗場床面１６よりかご床面１５が上がった状態の画像が得られる。

【0043】

このカメラ１２の画像を解析処理することで、乗りかご１１のかご床面１５と乗場床面１６との間の段差が検出される。段差が検出されると、後続のロボット１３ｂに対して一時的に乗りかご１１からの降車が禁止される。さらに、現在の段差を解消するための床面合わせが行われる。床面合わせが完了して段差が解消されると、後続のロボット１３ｂに降車許可通知が送信される。ロボット１３ｂは、この降車許可通知を受けて、乗りかご１１から降車する。

【0044】

このように、ロボット１３ａが降車する場合も乗車時と同様に床面合わせによって段差が解消されるので、後続のロボット１３ｂが乗りかご１１からの降車するときに、段差で転倒することを防ぐことができる。

【0045】

以上のように本実施形態によれば、複数台のロボット１３が乗りかご１１に乗降する場合において、カメラ１２を用いて、これらのロボット１３の重量で生じる段差がその都度検出され、位置調整によって段差が解消される。したがって、後続のロボット１３が乗りかご１１に乗降するときに、段差で転倒することを防ぐことができる。

【0046】

また、カメラ１２を用いて段差を検出するため、ロボット１３には段差検出のためのセンサは不要であり、ロボット１３からの指示を受けずに、エレベータ側の判断で位置合わせをリアルタイムに実行して、段差を速やかに解消できる。

【0047】

（変化例）
（１）学習テーブルを用いて床面合わせ
ロボット１３が乗りかご１１に乗降したときに、乗りかご１１を位置調整したデータをロボット１３の種別と対応付けて記憶する学習テーブルを有しておけば、次回、ロボット１３が乗りかご１１に乗降する場合に、学習テーブルに記憶されたデータに基づいて床面合わせを行う事ができる。

【0048】

図６は、学習テーブルの一例である。
位置調整部２４は、学習テーブルＴ１を有する。位置調整部２４は、ロボット１３の乗降時に段差を解消するための床面合わせを行ったとき、当該ロボット１３の種別と、位置調整データ（段差を解消するために床面合わせをしたときの高さ方向の長さ）と、床面合わせの実施日時とを関連付けて学習テーブルＴ１に記憶する。

【0049】

図６の例では、第１の学習データとして、ロボット種別：ロボットＡ，位置調整データ（段差の大きさ）：３ｃｍ，日時：１２／１―１２：４５が学習テーブルＴ１に記憶されている。これは、ロボットＡの乗降時に３ｃｍの段差が生じたため、１２月１日の１２時４５分に床面合わせ（位置調整）を実施したことを示している。他の学習データについても同様である。

【0050】

なお、図６の例では、ロボット１３の乗車時と降車時の位置調整データを学習テーブルＴ１に記憶しておく構成としたが、乗車時の位置調整データと降車時の位置調整データを分けて学習テーブルＴ１に記憶しておくことでよい。

【0051】

図７は、学習テーブルを用いて乗りかごの床面合わせを行う場合の処理を示すフローチャートである。
いま、複数台のロボット１３から同一階床を出発階とする行先呼びがエレベータ制御装置２０に登録されたとする。エレベータ制御装置２０の運転制御部２２は、行先呼びの出発階に乗りかご１１を応答させ、かごドア１１ａおよび乗場ドア１７を戸開させる（ステップＳ２１のＹｅｓ）。通信部２５は、ロボット制御装置１４を介して複数台の全てのロボットに対し、乗りかご１１への乗車許可通知を送信する（ステップＳ２２）。

【0052】

ここで、先頭のロボット１３が乗りかご１１に乗車するときに、位置調整部２４は、学習テーブルＴ１の中から当該ロボット１３の種別に対応した位置調整データを読み出す（ステップＳ２３）。例えば、先頭のロボット１３の種別がロボットＢである場合、学習テーブルＴ１の中からロボットＢの乗降時に床面合わせを行ったときの位置調整データ（２ｃｍ，２ｃｍ）が読み出される。なお、ロボットＢに関する位置調整データが複数存在する場合には、これらのデータの平均値を用いてもよいし、最新の値を用いてもよい。

【0053】

位置調整部２４は、学習テーブルＴ１から読み出した位置調整データに基づいて、乗りかご１１の床面合わせを行う（ステップＳ２４）。つまり、位置調整部２４は、学習テーブルＴ１から読み出した位置調整データが当該ロボットの乗降時に生じる段差として予測し、その段差を解消するように床面合わせを行う。

【0054】

床面合わせが完了すると、段差検出部２３は、乗りかご１１内に設置されたカメラ１２から画像を取得し解析する（ステップＳ２５）。段差検出部２３は、解析結果から乗りかご１１のかご床面１５と乗場床面１６との間に段差が生じているか否かを判断する（ステップＳ２６）。これは、例えばロボット１３が運搬用のロボット等である場合、運搬する荷物の重量により重量が変化し、学習テーブルＴ１に記憶された位置調整データの値よりも更に大きな段差が生じている可能性があるからである。

【0055】

一定値以上の段差が検出された場合（ステップＳ２６のＹｅｓ）、位置調整部２４は、段差検出部２３によって検出された段差に基づいて床面合わせを行い、かご床面１５と乗場床面１６とが面一になるように乗りかご１１の高さ位置を再調整する（ステップＳ２７）。

【0056】

このようにして、必要に応じて２段階の位置調整を行った後、位置調整部２４は、呼び記憶部２１に登録された行先呼びを参照して、この階を出発階とする行先呼びが登録された全てのロボット１３が乗車したか否かを判断する（ステップＳ２８）。また、ステップＳ２６で段差が検出されなかった場合（ステップＳ２６のＮｏ）においても、ステップＳ２８の処理を実行する。

【0057】

全てのロボット１３が乗車したと判断された場合（ステップＳ２８のＹｅｓ）、図７に示す処理を終了する。一方、全てのロボット１３が乗りかご１１に乗車していない場合（ステップＳ２８のＮｏ）、再度ステップＳ２３の処理を実行する。

【0058】

なお、図７のフローチャートでは、出発階が同じ複数台のロボット１３が乗りかご１１に乗車する場合の処理を説明したが、行先階が同じ複数台のロボット１３が乗りかご１１から降車する場合においても同様である。つまり、降車時は、先頭のロボット１３が乗りかご１１から降車したときに生じる段差を学習テーブルＴ１に記憶された位置調整データから予測して、その段差を解消するための床面合わせを行う（第１の位置調整）。さらに、カメラ１２を用いて段差の確認し、一定値以上の段差が検出されれば、再度床面合わせを行う（第２の位置調整）。この処理を全てのロボット１３が降車するまで間、繰り返し行う。

【0059】

このように、学習テーブルＴ１を用いることで、ロボット１３の乗降時に生じる段差を事前に予測できるので、ロボット１３が乗降途中に床面合わせを実施することができる。したがって、後続のロボット１３を床面合わせのために一時的に停止させる必要がなくなり、複数台のロボット１３が乗りかご１１を利用する場合に、これらのロボット１３の間隔を空けなくても、速やかに乗降させることが可能となる。

【0060】

また、学習テーブルＴ１を用いて床面合わせした後、カメラ１２を用いて段差を確認した上で乗りかご１１を微調整することで、学習データの値から大きく外れた段差が生じていた場合に、後続のロボット１３が転倒することを防ぐことができる。

【0061】

（２）マークを基準に段差を検出
図８は、乗りかご１１のかご床面１５と乗場床面１６との間に段差がない場合の画像を示す図である。かごドア１１ａと乗場ドア１７とが戸開しており、かご床面１５と乗場床面１６とが面一の状態となっている。乗場には、行先呼びが登録されたロボット１３ａが待機している。

【0062】

乗りかご１１のシル４１と乗場のシル４２に跨いで、所定の長さを有する直線形状のマーク４３（識別子）が戸開閉方向に対して斜めに設けられている。マーク４３は、かご床面１５と乗場床面１６との間に段差がない場合には、乗りかご１１のシル４１と乗場のシル４２との間で直線上につながっている。かご床面１５と乗場床面１６との間に段差があると、マーク４３が乗りかご１１のシル４１と乗場のシル４２との境界で分離し、直線につながらない。この場合、段差が大きいほど、マーク４３が分離したときの間隔が広がる。したがって、この間隔から段差の大きさがわかる。

【0063】

図９は、乗りかご１１のかご床面１５と乗場床面１６との間に段差がある場合の画像を示す図である。ロボット１３ａが乗りかご１１に乗車したことにより、乗りかご１１のかご床面１５と乗場床面１６との間で段差が生じている。この段差により、マーク４３が乗りかご１１のシル４１と乗場のシル４２との境界で分離する。段差検出部２３は、画像上でマーク４３が分離したときの間隔を求め、その間隔に基づいて段差の大きさを検出する。

【0064】

このように、カメラ１２の画像からかご床面１５と乗場床面１６との間の段差を検出する場合に、乗りかご１１のシル４１と乗場のシル４２とに跨いで直線形状のマーク４３を設けておくことで、そのマーク４３の分離状態から段差を容易に検出することができる。

【0065】

以上述べた少なくとも１つの実施形態によれば、各々のロボットが乗降するときに生じる段差を速やかに解消し、後続のロボットが段差で転倒することを防ぐことが可能なエレベータシステムを提供することができる。

【0066】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

【符号の説明】

【0067】

１１…乗りかご、１１ａ…かごドア、１２…カメラ、１３（１３ａ，１３ｂ）…ロボット、１４…ロボット制御装置、１５…かご床面、１６…乗場床面、１７…乗場ドア、１８…乗場呼びボタン、１９…巻上機、２０…エレベータ制御装置、２１…呼び記憶部、２２…運転制御部、２３…段差検出部、２４…位置調整部、２５…通信部、３１…制御部、３２…センサ、３３…通信装置、３４…操作部、３５…表示部、３６…記憶部、３７…駆動部、４１…乗りかごのシル、４２…乗場のシル、４３…マーク（識別子）、Ｔ１…学習テーブル。

【要約】

【課題】各々のロボットが乗降するときに生じる段差を速やかに解消し、後続のロボットが段差で転倒することを防ぐ。
【解決手段】一実施形態に係るエレベータシステムは、エレベータの乗りかごの床面と乗場の床面とを撮像する撮像装置と、段差検出手段と、位置調整手段とを具備する。段差検出手段は、複数台のロボットがエレベータを利用する場合に、撮像装置から得られる画像を解析して、複数台のロボットの中の任意のロボットが乗りかごに乗降したときに生じる乗りかごの床面と乗場の床面との間の段差を検出する。位置調整手段は、段差検出手段によって検出された段差に基づいて、乗りかごの乗場の床面に対する位置を調整する。
【選択図】図１

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】