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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-11-25
(45)【発行日】2024-12-03
(54)【発明の名称】円滑なハンドオーバ、駐車完了、又は駐車修正を伴う駐車支援
(51)【国際特許分類】
B60W 30/06 20060101AFI20241126BHJP
B60W 60/00 20200101ALI20241126BHJP
B60W 50/10 20120101ALI20241126BHJP
B60W 50/14 20200101ALI20241126BHJP
【ＦＩ】
B60W30/06
B60W60/00
B60W50/10
B60W50/14
【請求項の数】
22
(21)【出願番号】P 2023579634
(86)(22)【出願日】2022-07-15
(65)【公表番号】
(43)【公表日】2024-07-19
(86)【国際出願番号】 US2022073790
(87)【国際公開番号】W WO2023004268
(87)【国際公開日】2023-01-26
【審査請求日】2024-02-13
(31)【優先権主張番号】17/443,067
(32)【優先日】2021-07-20
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】515301041
【氏名又は名称】アティエヴァ、インコーポレイテッド
(74)【代理人】
【識別番号】110000877
【氏名又は名称】弁理士法人ＲＹＵＫＡ国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】パタク、アブヒシェク
【審査官】稲本 遥
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１７－１４０８９０（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１７／１４５３６４（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０２１－０９５１１３（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１７／０７２８９４（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０１８－１３１２０１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－００７９５９（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０２１／０３８７９０（ＷＯ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０
３０／００－６０／００
Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
運転支援（ＡＤ）システムが、センサを用いて、運転者によって制御されている車両の周囲を継続的に監視する段階；前記ＡＤシステムが、前記センサを用いて、利用可能である駐車スポットを検出する段階；
前記ＡＤシステムが、前記駐車スポットを検出することに応答して、前記車両が前記駐車スポットに駐車するための軌道を計画する段階；
前記ＡＤシステムが、前記駐車スポットを検出することに応答して、前記ＡＤシステムに前記計画した軌道を用いて前記駐車スポットにおける前記車両の駐車をハンドリングさせるためのプロンプトを前記運転者に対して生成する段階であって、前記プロンプトは、前記車両が前記駐車スポットに到達する前に実行される、段階を備えるコンピュータ実装方法であって、
前記運転者は、前記ＡＤシステムによる前記プロンプトを受け入れることなく前記車両を前記駐車スポットに入れ始め、前記コンピュータ実装方法は、
前記運転者が前記車両を前記駐車スポットに駐車している車両操縦の少なくとも一部の間、前記運転者に対して前記プロンプトとは異なる更なるプロンプトを生成し続ける段階を更に備え、前記更なるプロンプトは、前記運転者による手動の駐車操縦を引き継ぐ前記ＡＤシステムを利用した駐車操縦が利用可能であることを通知する、コンピュータ実装方法。
【請求項2】
前記更なるプロンプトは、
前記運転者による前記手動の駐車操縦を引き継ぐ前記ＡＤシステムを利用した前記駐車操縦として、
前記運転者による進行中の前記手動の駐車操縦を完了させるために前記ＡＤシステムが利用可能であること、又は、
前記運転者が終了した前記駐車操縦を修正するために前記ＡＤシステムが利用可能であることを通知する、請求項１に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項3】
前記ＡＤシステムが前記駐車スポットを検出するとき、前記駐車スポットは前記車両の走行経路に対して実質的に平行である、請求項１に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項4】
前記ＡＤシステムが前記駐車スポットを検出するとき、前記駐車スポットは前記車両の走行経路に対して実質的に垂直である、請求項１に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項5】
前記ＡＤシステムが前記駐車スポットを検出するとき、前記駐車スポットは前記車両の走行経路に対して実質的に斜めである、請求項１に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項6】
前記ＡＤシステムが、前記プロンプトに応答して前記運転者が生成した入力を受信する段階、前記入力は前記車両が前記駐車スポットに入る前に生成される；及び前記ＡＤシステムが、前記入力に応答して、前記車両を前記駐車スポットに駐車するように前記車両を制御する段階
を更に備える、請求項１に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項7】
前記運転者は、前記ＡＤシステムが前記車両を前記駐車スポットに駐車する前に前記車両を出る、請求項６に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項8】
前記更なるプロンプトを生成し続けることは、前記ＡＤシステムが、いかなる時点においても前記駐車スポットにおける前記車両の前記駐車を完了させるために利用可能であることを示す、請求項１に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項9】
運転支援（ＡＤ）システムが、センサを用いて、運転者によって制御されている車両の周囲を継続的に監視する段階；
前記ＡＤシステムが、前記センサを用いて、利用可能である駐車スポットを検出する段階；
前記ＡＤシステムが、前記駐車スポットを検出することに応答して、前記車両が前記駐車スポットに駐車するための軌道を計画する段階；
前記ＡＤシステムが、前記駐車スポットを検出することに応答して、前記ＡＤシステムに前記計画した軌道を用いて前記駐車スポットにおける前記車両の駐車をハンドリングさせるように、前記運転者に対してプロンプトを生成する段階、前記プロンプトは、前記車両が前記駐車スポットに到達する前に実行される、段階を備えるコンピュータ実装方法であって、
前記運転者は、前記ＡＤシステムによる前記プロンプトを受け入れることなく前記車両を前記駐車スポットに入れ始め、前記コンピュータ実装方法は、
前記運転者が前記車両を前記駐車スポットに駐車している車両操縦の少なくとも一部の間、前記運転者に対して前記プロンプトを生成し続ける段階を更に備え、
前記プロンプトを生成し続けることは、前記ＡＤシステムが、いかなる時点においても前記駐車スポットにおける前記車両の前記駐車を完了させるために利用可能であることを示す、コンピュータ実装方法。
【請求項10】
前記ＡＤシステムが、前記ＡＤシステムが前記更なるプロンプトを生成し続けることに応答して前記運転者が生成した入力を受信する段階、前記入力は前記車両が前記駐車スポットにおいて静止する前に生成される；及び前記ＡＤシステムが、前記入力に応答して、前記車両を前記駐車スポットに駐車するように前記車両を制御する段階
を更に備える、請求項１に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項11】
前記運転者は、前記ＡＤシステムによる前記プロンプトを受け入れることなく前記車両を前記駐車スポットに駐車し終え、前記車両は前記駐車スポット内の第１の向きを有し、前記コンピュータ実装方法は、前記ＡＤシステムが、前記車両を前記駐車スポット内の第２の向きに移動させるように運動計画を実行する段階；
前記ＡＤシステムが、ユーザによって生成された前記第１の向きを修正するための入力を受信する段階；及び、
前記入力に応答して、前記ＡＤシステムが、前記運動計画に従い、前記駐車スポット内で前記第２の向きを取るように前記車両を制御する段階を更に備える、請求項１に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項12】
運転支援（ＡＤ）システムが、センサを用いて、運転者によって制御されている車両の周囲を継続的に監視する段階；
前記ＡＤシステムが、前記センサを用いて、利用可能である駐車スポットを検出する段階；
前記ＡＤシステムが、前記駐車スポットを検出することに応答して、前記車両が前記駐車スポットに駐車するための軌道を計画する段階；
前記ＡＤシステムが、前記駐車スポットを検出することに応答して、前記ＡＤシステムに前記計画した軌道を用いて前記駐車スポットにおける前記車両の駐車をハンドリングさせるように、前記運転者に対してプロンプトを生成する段階、前記プロンプトは、前記車両が前記駐車スポットに到達する前に実行される、段階を備えるコンピュータ実装方法であって、
前記運転者は、前記ＡＤシステムによる前記プロンプトを受け入れることなく前記車両を前記駐車スポットに入れ始め、前記コンピュータ実装方法は、
前記運転者が前記車両を前記駐車スポットに駐車している車両操縦の少なくとも一部の間、前記運転者に対して前記プロンプトを生成し続ける段階を更に備え、
前記運転者は、前記ＡＤシステムによる前記プロンプトを受け入れることなく前記車両を前記駐車スポットに駐車し終え、前記車両は前記駐車スポット内の第１の向きを有し、前記コンピュータ実装方法は、
前記ＡＤシステムが、前記車両を前記駐車スポット内の第２の向きに移動させるように運動計画を実行する段階；
前記ＡＤシステムが、ユーザによって生成された前記第１の向きを修正するための入力を受信する段階；及び、
前記入力に応答して、前記ＡＤシステムが、前記運動計画に従い、前記駐車スポット内で前記第２の向きを取るように前記車両を制御する段階を更に備える、コンピュータ実装方法。
【請求項13】
運転支援（ＡＤ）システムが、センサを用いて、運転者によって完全に手動で制御される車両が駐車スポットに入り始めたと判定する段階；前記ＡＤシステムが、前記車両が前記駐車スポットに入り始めたと判定することに応答して、前記ＡＤシステムに前記駐車スポットにおける前記車両の駐車をハンドリングさせるように、前記運転者に対してプロンプトを生成する段階、ここで前記プロンプトを生成することは、前記ＡＤシステムが、いかなる時点においても前記駐車スポットにおける前記車両の前記駐車を完了させるために利用可能であることを示す；
前記ＡＤシステムが、前記プロンプトに応答して前記運転者によって生成された入力を受信する段階；及び
前記ＡＤシステムが、前記入力に応答して、前記車両を前記駐車スポットに駐車し終えるように前記車両を制御する段階
を備える、コンピュータ実装方法。
【請求項14】
前記プロンプトは、ビジュアルメッセージ又はオーディオメッセージのうちの少なくとも１つを含む、請求項１３に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項15】
前記入力は、前記車両のタッチスクリーンを用いて生成される、請求項１３に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項16】
前記運転者は、前記ＡＤシステムが前記車両を前記駐車スポットに駐車し終えるように前記車両を制御する前に前記車両を出る、請求項１３に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項17】
前記車両を前記駐車スポットに駐車し終えるように前記車両を制御する段階は、前記車両を前記駐車スポット内の或る向きに駐車する段階を有し、前記或る向きは、前記車両が駐車された以前の事例を分析した機械学習コンポーネントを用いて取得される、請求項１３に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項18】
運転支援（ＡＤ）システムが、センサを用いて、運転者により完全に手動で制御される車両が駐車スポットに入り始めたと判定する段階；前記ＡＤシステムが、前記車両が前記駐車スポットに入り始めたと判定することに応答して、前記ＡＤシステムに前記駐車スポットにおける前記車両の駐車をハンドリングさせるように、前記運転者に対して第１のプロンプトを生成する段階、ここで前記第１のプロンプトを生成することは、前記ＡＤシステムが、いかなる時点においても前記駐車スポットにおける前記車両の前記駐車を完了させるために利用可能であることを示し、前記運転者は、前記車両を駐車する前に前記第１のプロンプトを受け入れない；
前記ＡＤシステムが、前記センサを用いて、且つ、前記第１のプロンプトを生成した後に、前記車両が前記駐車スポットに対して前記車両の第１の向きで静止していると判定する段階、ここで前記車両は、前記運転者の制御下で前記駐車スポット内の前記第１の向きにもたらされている；
前記ＡＤシステムが、前記車両を前記駐車スポットに対して前記車両の第２の向きに移動させるように運動計画を実行する段階；
前記ＡＤシステムが、前記車両が静止していると判定することに応答して、前記ＡＤシステムに前記車両の前記第１の向きを修正させるように、ユーザに対して第２のプロンプトを生成する段階；
前記ＡＤシステムが、前記第２のプロンプトに応答して前記ユーザによって生成された入力を受信する段階；及び
前記入力に応答して、前記ＡＤシステムが、前記運動計画に従い、前記駐車スポットに対して前記車両の前記第２の向きを取るように前記車両を制御する段階
を備える、コンピュータ実装方法。
【請求項19】
前記ユーザは、前記入力を生成している間、前記車両の外部に位置する、請求項１８に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項20】
前記ユーザは、前記ＡＤシステムが前記駐車スポット内の前記第２の向きを取るように前記車両を制御している間、前記車両の外部に位置する、請求項１８に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項21】
前記ＡＤシステムは、前記車両が駐車された以前の事例を分析した機械学習コンポーネントを用いて前記第２の向きを取得する、請求項１８に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項22】
（ｉ）前記ＡＤシステムに、前記駐車スポットにおける前記車両の前記駐車をハンドリングさせるための前記第１のプロンプトによる最初の申し出と、（ｉｉ）前記ＡＤシステムに、前記車両の前記第１の向きを修正させるための前記第２のプロンプトによるその後の申し出との間でシームレスな移行を提供する段階をさらに備える、請求項１８に記載のコンピュータ実装方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
［関連出願の相互参照］
本願は、２０２１年７月２０日に出願された、「円滑なハンドオーバ、駐車完了、又は駐車修正を伴う駐車支援（ＰＡＲＫＩＮＧ ＡＳＳＩＳＴＡＮＣＥ ＷＩＴＨ ＳＭＯＯＴＨ ＨＡＮＤＯＶＥＲ，ＰＡＲＫＩＮＧ ＣＯＭＰＬＥＴＩＯＮ，ＯＲ ＰＡＲＫＩＮＧ ＣＯＲＲＥＣＴＩＯＮ）」と題する米国特許出願第１７／４４３，０６７号に対する優先権を主張するものであり、その開示は、参照することによりその全体が本明細書に組み込まれる。
本願は、２０２１年７月２０日に出願された、「円滑なハンドオーバ、駐車完了、又は駐車修正を伴う駐車支援（ＰＡＲＫＩＮＧ ＡＳＳＩＳＴＡＮＣＥ ＷＩＴＨ ＳＭＯＯＴＨ ＨＡＮＤＯＶＥＲ，ＰＡＲＫＩＮＧ ＣＯＭＰＬＥＴＩＯＮ，ＯＲ ＰＡＲＫＩＮＧ ＣＯＲＲＥＣＴＩＯＮ）」と題する米国特許出願第１７／４４３，０６７号に対する優先権を主張するものであり、その開示は、参照することによりその全体が本明細書に組み込まれる。
【0002】
本書は、円滑なハンドオーバ、及び／又は駐車完了、及び／又は駐車修正を伴う駐車支援に関する。
【背景技術】
【0003】
現在製造されている一部の車両は、車両の運転に関連する動作を少なくとも部分的にハンドリングし得る１つ又は複数のタイプのシステムを搭載している。駐車支援を提供する試みが行われてきた。しかしながら、そのようなシステムは、運転者からシステムへの円滑なハンドオーバを提供していない。別の例として、そのようなシステムは、運転者が進行中の駐車操縦を完了させるのを支援することができていない。別の例として、そのようなシステムは、既に完了した駐車操縦を運転者が修正するのを支援することができていない。
【発明の概要】
【0004】
第１の態様において、コンピュータ実装方法は：運転支援（Ａｓｓｉｓｔｅｄ－Ｄｒｉｖｉｎｇ：ＡＤ）システムが、センサを用いて、運転者によって制御されている車両の周囲を継続的に監視する段階；ＡＤシステムが、センサを用いて、利用可能である駐車スポットを検出する段階；ＡＤシステムが、駐車スポットを検出する段階に応答して、車両が駐車スポットに駐車するための軌道を計画する段階；及び、ＡＤシステムが、駐車スポットを検出する段階に応答して、駐車スポットにおける車両の駐車をＡＤシステムにハンドリングさせるように、運転者に対してプロンプトを生成する段階を備え、プロンプトは、車両が前記駐車スポットに到達する前に実行される。
【0005】
実装形態は、以下の特徴のうちのいずれか又は全てを含み得る。ＡＤシステムが駐車スポットを検出するとき、駐車スポットは車両の走行経路に対して実質的に平行である。ＡＤシステムが駐車スポットを検出するとき、駐車スポットは車両の走行経路に対して実質的に垂直である。ＡＤシステムが駐車スポットを検出するとき、駐車スポットは車両の走行経路に対して実質的に斜めである。コンピュータ実装方法は：ＡＤシステムが、プロンプトに応答して運転者が生成した入力を受信する段階、入力は車両が駐車スポットに入る前に生成される；及び、ＡＤシステムが、入力に応答して、車両を駐車スポットに駐車するように車両を制御する段階、を更に備える。運転者は、ＡＤシステムが車両を駐車スポットに駐車する前に車両を出る。運転者は、ＡＤシステムによるプロンプトを受け入れることなく車両を駐車スポットに入れ始め、方法は：運転者が車両を駐車スポットに駐車している車両操縦の少なくとも一部の間、運転者に対してプロンプトを生成し続ける段階、を更に備える。プロンプトを生成し続ける段階は、ＡＤシステムが、いかなる時点においても駐車スポットにおける車両の駐車を完了させるために利用可能であることを示す。コンピュータ実装方法は：ＡＤシステムが、ＡＤシステムがプロンプトを生成し続ける段階に応答して運転者が生成した入力を受信する段階、入力は、車両が駐車スポットにおいて静止する前に生成される；及び、ＡＤシステムが、入力に応答して、車両を駐車スポットに駐車するように車両を制御する段階、を更に備える。運転者は、ＡＤシステムによるプロンプトを受け入れることなく車両を駐車スポットに駐車し終え、車両は前記駐車スポット内の第１の向きを有し、方法は：ＡＤシステムが、車両を駐車スポット内の第２の向きに移動させるように運動計画を実行する段階；ＡＤシステムが、第１の向きを修正するようにユーザによって生成された入力を受信する段階；及び、入力に応答して、ＡＤシステムが、運動計画に従い、駐車スポット内の第２の向きを取るように車両を制御する段階、を更に備える。
【0006】
第２の態様において、コンピュータ実装方法は：運転支援（ＡＤ）システムが、センサを用いて、運転者によって制御される車両が駐車スポットに入り始めたと判定する段階；ＡＤシステムが、車両が駐車スポットに入り始めたと判定する段階に応答して、ＡＤシステムに駐車スポットにおける車両の駐車をハンドリングさせるように、運転者に対してプロンプトを生成する段階；ＡＤシステムが、プロンプトに応答して、運転者によって生成された入力を受信する段階；及び、ＡＤシステムが、入力に応答して、車両を駐車スポットに駐車し終えるように車両を制御する段階、を備える。
【0007】
実装形態は、以下の特徴のうちのいずれか又は全てを含み得る。プロンプトは、ビジュアルメッセージ又はオーディオメッセージのうちの少なくとも１つを含む。入力は、車両のタッチスクリーンを用いて生成される。プロンプトを生成する段階は、ＡＤシステムが、いかなる時点においても駐車スポットにおける車両の駐車を完了させるために利用可能であることを示す。運転者は、ＡＤシステムが車両を駐車スポットに駐車し終えるように車両を制御する前に車両を出る。車両を駐車スポットに駐車し終えるように車両を制御する段階は、車両を駐車スポット内のある向きに駐車する段階を有し、向きは、車両が駐車された以前の事例を分析した機械学習コンポーネントを用いて取得される。
【0008】
第３の態様において、コンピュータ実装方法は：運転支援（ＡＤ）システムが、センサを用いて、車両が駐車スポットに関して第１の向きで静止していると判定する段階；ＡＤシステムが、車両を前記駐車スポットに関して第２の向きに移動させるように運動計画を実行する段階；ＡＤシステムが、車両が静止していると判定する段階に応答して、ＡＤシステムに第１の向きを修正させるように、ユーザに対してプロンプトを生成する段階；ＡＤシステムが、プロンプトに応答して、ユーザによって生成された入力を受信する段階；及び、入力に応答して、ＡＤシステムが、運動計画に従い、駐車スポットに関して第２の向きを取るように車両を制御する段階、を備える。
【0009】
実装形態は、以下の特徴のうちのいずれか又は全てを含むことができる。ユーザは、入力を生成している間、車両の外部に位置する。ユーザは、ＡＤシステムが駐車スポット内の第２の向きを取るように車両を制御している間、車両の外部に位置する。車両は、運転者の制御下で、駐車スポット内の第１の向きに最初にもたらされており、方法は：ＡＤシステムが、センサを用いて、且つ車両が静止していると判定する前に、車両が駐車スポットに入り始めたと判定する段階；及び、ＡＤシステムが、車両が駐車スポットに入り始めたと判定する段階に応答して、ＡＤシステムに駐車スポットにおける車両の駐車をハンドリングさせるように、運転者に対してプロンプトを生成する段階を更に備え；運転者は、駐車スポット内の第１の向きで車両を駐車する前にプロンプトを受け入れない。ＡＤシステムは、車両が駐車された以前の事例を分析した機械学習コンポーネントを用いて第２の向きを取得する。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1A】車両の駐車をハンドリングするように運転支援（ＡＤ）システムが利用可能であることを運転者にプロンプトする例を示す。
【図1B】車両の駐車をハンドリングするように運転支援（ＡＤ）システムが利用可能であることを運転者にプロンプトする例を示す。
【図1C】車両の駐車をハンドリングするように運転支援（ＡＤ）システムが利用可能であることを運転者にプロンプトする例を示す。
【0011】
【0012】
【図3A】車両の進行中の駐車操縦を完了させるためにＡＤシステムが利用可能であることを運転者にプロンプトする例を示す。
【図3B】車両の進行中の駐車操縦を完了させるためにＡＤシステムが利用可能であることを運転者にプロンプトする例を示す。
【図3C】車両の進行中の駐車操縦を完了させるためにＡＤシステムが利用可能であることを運転者にプロンプトする例を示す。
【図3D】車両の進行中の駐車操縦を完了させるためにＡＤシステムが利用可能であることを運転者にプロンプトする例を示す。
【0013】
【0014】
【図5A】ＡＤシステムを用いて、車両の完了した駐車を修正する例を示す。
【図5B】ＡＤシステムを用いて、車両の完了した駐車を修正する例を示す。
【図5C】ＡＤシステムを用いて、車両の完了した駐車を修正する例を示す。
【図5D】ＡＤシステムを用いて、車両の完了した駐車を修正する例を示す。
【0015】
【0016】
【図7】システムの例を示す。
【0017】
【図8】車両の進行中の駐車操縦を完了させるためにＡＤシステムが利用可能であることに関するシーケンス図の例を示す。
【0018】
【図9】運転者がＡＤシステムによって駐車されている車両の外部にいることに関するシーケンス図の例を示す。
【0019】
【図10】車両の駐車を制御するために利用可能であるＡＤシステムに機械学習を適用することに関するシーケンス図の例を示す。
【0020】
【図11】車両の例を示す。
【0021】
【0022】
【図13】本開示の態様を実装するために使用され得るコンピューティングデバイスの例示的なアーキテクチャを示す。
【0023】
様々な図面における同様の参照符号は、同様の要素を示す。
【発明を実施するための形態】
【0024】
本書は、円滑なハンドオーバ、及び／又は駐車完了、及び／又は駐車修正を伴う駐車支援を提供するためのシステム及び技法の例について説明する。運転者からシステムへの円滑なハンドオーバは、利用可能な駐車スポットについてのシステムによる継続的監視、及び、近隣の検出された利用可能な駐車スポットに関する運動計画の継続的実行によって、少なくとも部分的に容易になり得る。システムは、運転者が手動で駐車操縦を実行しているとき、その時間中のありとあらゆる瞬間において、駐車完了を提案し得る。システムは、運転者が手動で駐車操縦を完了した後に、駐車修正を提供し得る。駐車完了及び／又は駐車修正は、運転者／搭乗者が車両の内部又は車両の外部にいる間に実行され得る。駐車完了及び／又は駐車修正は、車両配置がその人の好みに合うよう、以前に検出された手動駐車操縦に基づき実行され得る。例えば、機械学習が使用され得る。
【0025】
幾つかの実装形態において、本明細書で説明される主題は、「駐車ガーディアン」として特徴付けられ得る方法で動作し得る。駐車ガーディアンの目的は、運転者が手動で車両を駐車しようと努めている間、任意の所与の時点において、彼らから制御を引き継ぐことにより、運転者が車両を駐車するのを助けることであり得る。目的は、駐車操縦のいかなる段階においても運転者から車両への制御のハンドオーバを可能にすることにより、自動駐車プロセスをより一層便利に且つ流動的にすることであり得る。運転者によって完了された駐車努力を修正するように、システムが使用され得る。駐車ガーディアンは、車両の制御を潜在的に引き受け、運転者が開始した駐車操縦を完了させるように、運転者の肩越しに常に目を配っている場合がある。本明細書で説明される主題は、運転者による手動駐車努力を継続的に監視することができる。システムは、運転者が自動車を駐車しようとしていることを自動的に検出することができ、駐車の残りを自動的に完了させるように完全な引継ぎを提案することができる。これは、駐車努力の開始時に、システムが運転者に対して所望の駐車スペースを選択するよう手動で求める代わりに、運転者がいかなる時点においても自動駐車機能を利用し得ることを容易にする。
【0026】
幾つかの実装形態において、システムは、運転者による手動駐車努力の任意の所与のポイントにおいて運転者から制御を引き受けるように、常に環境をスキャンし、経路計画を評価している。幾つかの実装形態において、システムは柔軟であり、駐車を完了させるように、運転者による駐車操縦の任意の所与のポイントにおいて、軌道を評価及び作成し得る。すなわち、運転者及びシステムの間に指定されたハンドオーバが存在しない場合がある。幾つかの実装形態において、システムは、選択された駐車スポットへの、車両の操縦の一部又は全体を完了し得る。例えば、これは、機械学習技法の使用を伴い得る。幾つかの実装形態において、システムは、潜在的な駐車スポットについて、任意の所与の時点において、車両のすぐ周辺のスペースを自動的に評価し得る。
【0027】
本明細書で説明される主題は、車両の周囲（例えば、環境）を常に監視するための能力を提供し得、手動駐車操縦中のありとあらゆるポイントにおいて、制御を引き受ける（例えば、運転者によって制御を引き渡される）ための柔軟性を有し得る。本明細書で説明される主題は、車両に利用可能な駐車スポットを通過させることなく、当該スポットを検出するための能力を提供し得る。本明細書で説明される主題は、特定のスポットへの全体的又は部分的な駐車操縦を完了させるための能力を提供し得る。例えば、機械学習が使用され得る。本明細書で説明される主題は、車両の駐車を完了させるように、駐車操縦のありとあらゆるポイントにおいて、車両運動についての軌道を評価及び作成するための能力を提供し得る。例えば、運転者及びシステムの間で、特定のハンドオーバ段階が定義されていない場合がある。本明細書で説明される主題は、潜在的な駐車スポットについて、手動駐車操縦中の任意の所与の時点において、車両のすぐ周辺のスペースを自動的に評価するための能力を提供し得る。本明細書で説明される主題は、運転者がシステムに制御をハンドオーバした後に、遠隔デバイスによって運転者に自動駐車操縦を制御させるための能力を提供し得る。例えば、これは、手動駐車操縦中又はその後に行われ得る。本明細書で説明される主題は、車両の及び／又は運転者の以前の駐車操縦から学習された向き及び／又は位置を車両が有するように、機械学習を使用して、選択された駐車スポットに車両を自動的に駐車するための能力を提供し得る。
【0028】
本明細書で説明される主題は、先行する手法に対する１つ又は複数の利点を提供し得る。自動駐車機能は、運転者が使用し易いように高度化され得る。機能設計は、運転者及びシステムの間の車両制御ハンドオーバについての任意の事前定義された状態を排除し得る。対照的に、現行の自動駐車支援機能において、運転者は、スポットの傍まで運転し、その後、車両に制御をハンドオーバする必要があり得る。同様に、自動駐車支援機能に対する少なくとも１つの既存の手法において、運転者が既に駐車努力を手動で開始している場合、運転者は自動駐車機能を使用することができない。この提案された発明はまた、運転者の駐車努力を継続的に監視し、いかなる時点においても、ガーディアンのように運転者から制御を引き継ぎ、駐車の残りを完了させるために利用可能である。本発明は、機械学習、センサフュージョン、経路計画、軌道生成、モバイルアプリ又は遠隔キーを用いた駐車の遠隔起動を含むが、これらに限定されない技法を伴う。
【0029】
本明細書の例は、車両に言及する。車両は、搭乗者又は積荷、又はその両方を移送する機械である。車両は、少なくとも１つのタイプの燃料、又は他のエネルギー源（例えば電気）を用いる１つ又は複数のモータを有することができる。車両の例は、自動車、トラック、及びバスを含むが、これらに限定されない。ホイールの数は車両のタイプの間で異なってよく、ホイールのうちの１つ又は複数（例えば、全て）は車両の推進用に使用され得る。車両は１人又は複数人の人を収容する搭乗者コンパートメントを含むことができる。少なくとも１人の車両の搭乗者は運転者とみなされ得；この場合、様々なツール、道具、又は他のデバイスが運転者に提供され得る。本明細書の例において、車両によって運搬されるいかなる人も、その人が車両を運転しているかどうか、又はその人が車両を運転するための制御へのアクセスを有するかどうか、又はその人が車両を運転するための制御を欠いているかどうかに関わらず、車両の「運転者」又は「搭乗者」と称され得る。本例における車両は、例示のみを目的として、互いに類似又は同一であるものとして例示されている。
【0030】
本明細書の例は、運転支援に言及する。幾つかの実装形態において、運転支援は、運転支援（ＡＤ）システムによって実行され得る。例えば、ＡＤシステムは、高度化された運転支援システム（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｉｎｇ－Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ：ＡＤＡＳ）を含み得る。運転支援は、１つ又は複数の動的運転タスクを少なくとも部分的に自動化することを伴う。ＡＤＡＳは、運転支援を実行することができ、運転支援システムの例である。運転支援は、通常、車両上、車両下、又は車両内に位置付けられた１つ又は複数のセンサの出力に部分的に基づき実行される。ＡＤシステムは、車両の運動を制御する前、及び／又は制御している間に、車両についての１つ又は複数の軌道を計画することができる。計画された軌道は、車両の走行用の経路を定義することができる。そのため、計画された軌道に従って車両を推進することは、限定されないが、車両のステアリング角、ギア（例えば、前進又は後退）、速度、加速、及び／又は制動などの車両の動作挙動の１つ又は複数の態様を制御することに対応し得る。
【0031】
自律車両は運転支援を実行するシステムの例であるが、あらゆる運転支援システムが完全自律車両を提供するように設計されているわけではない。ＳＡＥ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌによって、運転自動化の複数のレベルが定義されており、通例、それぞれレベル０、１、２、３、４及び５と称される。例えば、レベル０システム又は運転モードは、システムによる持続的な車両制御を伴わなくてよい。例えば、レベル１システム又は運転モードは、アダプティブクルーズコントロール、緊急ブレーキアシスト、自動緊急ブレーキアシスト、車線維持、及び／又は車線センタリングを含んでよい。例えば、レベル２システム又は運転モードは、ハイウェイアシスト、自律障害物回避、及び／又は自律駐車を含み得る。例えば、レベル３又は４システム又は運転モードは、運転支援システムによる車両の漸増制御を含み得る。例えば、レベル５システム又は運転モードでは、運転支援システムへの人間の介入が不要であり得る。
【0032】
本明細書の例は、センサに言及する。センサは、イベント及び／又はその環境の１つ又は複数の態様の変化を検出し、その検出を反映する信号を出力するように構成されている。単なる説明的な例として、センサは、車両及び物体の間の距離、車両の速度、車両の軌道、又は車両の加速度のうちの１つ又は複数を示し得る。センサは、（例えば、電磁放射線を捕捉する画像センサのような）何らかの物を用いて周囲を探査することなく出力を生成し得る、又は、センサは、（例えば、電磁放射線及び／又は音波を用いて）周囲を探査し、当該探査に対する応答を検出し得る。１つ又は複数の実施形態で使用され得るセンサの例は、光センサ（例えば、カメラ）；スキャンシステム（例えば、ライダ）；無線式センサ（例えば、レーダ）；音響センサ（例えば、超音波デバイス及び／又はマイクロフォン）；慣性計測ユニット（例えば、ジャイロスコープ及び／又は加速度計）；（例えば、車両又はそのコンポーネント用の）速度センサ；（例えば、車両又はそのコンポーネント用の）ロケーションセンサ；（例えば、車両又はそのコンポーネント用の）配向センサ；トルクセンサ；温度センサ（例えば、一次又は二次温度計）；（例えば、周囲の空気又は車両のコンポーネント用の）圧力センサ；湿度センサ（例えば、雨検出器）；又は着座センサを含むがこれらに限定されない。
【0033】
本明細書の例は、駐車スポットに言及する。本明細書において使用される場合、駐車スポットは、滞在の継続時間に関わらず、車両を静止させるための場所として識別され得る任意のロケーションを含む。駐車スポットは、必ずしもそうではないが、車両が存在する表面上の１つ又は複数の標示又は構造によって定義され得る。駐車スポットは、公有地又は私有地に位置し得る。駐車スポットは、開発された土地又は未開発の土地に位置し得る。駐車スポットは、少なくとも部分的に構造物の内部に位置し得る、又は、任意の構造物から離れて位置し得る。駐車スポットは、建物の内部又は屋外に位置し得る。駐車スポットは、車道（例えば、街路、大通り、又は道路）に隣接して位置し得る、又は、少なくとも１つの車道から離れた敷地に位置し得る。駐車スポットが車道に隣接して位置する場合、当該車道は１つ又は複数の車線を有し得る。駐車スポットが車道に隣接して位置する場合、当該車道は、片道走行（例えば、一方通行路）に制限され得る、又は、双方向交通を可能にし得る。駐車スポットは、政府及び／又は民間団体による駐車規制の対象となり得る。駐車スポットは、人員及び／又は自動化デバイスによる監視の対象となり得る、又は、駐車スポットは監視されていない場合がある。駐車スポットは、常設又は臨時であり得る。本明細書において使用される場合、駐車区画は、２つ又はそれより多くの駐車スポットを含むロケーションである。
【0034】
本明細書の例は、センサを用いて車両の周囲を継続的に監視し、利用可能である少なくとも１つの駐車スポットを検出することに言及する。本明細書において使用される場合、周囲を継続的に監視することは、駐車スポットが現在、何によっても遮られていない（例えば、別の車両によって占有されていない）ことを示すセンサ信号を受信することを含む。例えば、車両のカメラ及び／又はライダからの信号は、車両用の駐車スポットを視覚的に検出するように使用され得る。車両が移動しているとき、継続的監視は、センサの動作範囲内に新たな周囲が入ってくると、それらを連続的に評価し得る。１つよりも多い利用可能な駐車スポットが検出された場合、システムは、それらの全てを潜在的な駐車スポットとして運転者が利用できるようにし得る、又は、システムは選択を実行し、検出された駐車スポットのうちの全てよりも少ない（例えば、１つ又は複数の）駐車スポットを運転者に示し得る。システムは、駐車スポットが利用可能であることを検出する際に、１つ又は複数の状況を考慮し得る。例えば、システムは、車両が駐車スポットに到達できるかどうか、又は、駐車スポットへのナビゲート可能な経路が存在しないかどうかを査定し得る。別の例として、システムは、長さ、幅、高さ、及び／又は地上高を含むがこれらに限定されない、車両の１つ又は複数の寸法を考慮し得る。別の例として、システムは、適用され得る１つ又は複数の駐車規制を考慮し得る。例えば、そうでなければ車両を収容するであろうスペースに（そのロケーションにおける標識によって、又は、そうでなければ電子記録においてシステムがアクセスできる情報によって）「駐車禁止」のラベルが貼られている場合、システムは、その駐車スポットが利用可能であると示さない場合がある。
【0035】
本明細書の例は、プロンプトの生成に言及する。本明細書において使用される場合、プロンプトは、運転者にとって気付き易い、且つ理解可能である任意の方法で生成され得る。幾つかの実装形態において、プロンプトは、ディスプレイデバイス上で１つ又は複数のビジュアルメッセージを提示することにより生成され得る。例えば、ディスプレイデバイスにタッチスクリーン機能を設けて、運転者がデバイスを用いて１つ又は複数のタイプの入力を行うことを可能にすることができる。幾つかの実装形態において、プロンプトは、スピーカで１つ又は複数のオーディオメッセージを再生することにより生成され得る。幾つかの実装形態において、プロンプトは、運転者への１つ又は複数の形態の力覚出力及び／又は触覚出力をトリガすることにより生成され得る。
【0036】
本明細書の例は、運転者又は搭乗者がシステムからのプロンプトに応答して入力を生成することに言及する。本明細書において使用される場合、入力は、車両において利用可能な任意の形態の技術を用いて生成され得る。幾つかの実装形態において、入力は、タッチスクリーンを起動することにより生成され得る。幾つかの実装形態において、入力は、スイッチを作動させることにより（例えば、ボタンを押す、及び／又は方向指示器を起動することにより）実装され得る。幾つかの実装形態において、入力は、オーディオによって（例えば、音声コマンドとして解釈される可聴発話を検出するマイクロフォンによって）検出され得る。
【0037】
本明細書の例は、機械学習に言及する。本明細書において使用される場合、機械学習を用いることは、運転支援システムなどの機械がその環境を知覚し、１つ又は複数の目標を実現するように作用を起こす能力を有する人工知能を採用することを含み得る。機械学習アルゴリズムは、データマイニングの１つ又は複数の原理を適用して、車両及びその関連状況に関して収集されたデータから運転エンベロープを導出することができる。機械学習アルゴリズムは、１つ又は複数の観点において訓練することができる。例えば、教師あり、半教師あり、及び／又は教師なし訓練を実行することができる。幾つかの実装形態において、機械学習アルゴリズムは、１つ又は複数の分類子を使用することができる。例えば、分類子は、処理されたデータにおいて認識されたインスタンスに１つ又は複数のラベルを割り当てることができる。幾つかの実装形態において、機械学習アルゴリズムは、１つ又は複数の形態の回帰分析を使用することができる。例えば、機械学習アルゴリズムは、回帰を適用して、１つ又は複数の数値を判定することができる。幾つかの実装形態において、機械学習アルゴリズムは、データを収集及び記憶し、このデータを使用してイベントを検出し、このデータを使用してコンテキストを識別し、検出されたイベント及びコンテキストに少なくとも部分的に基づいて運転エンベロープを生成するように構成することができる。
【0038】
図１Ａ～図１Ｃは、車両１００の駐車をハンドリングするために運転支援（ＡＤ）システムが利用可能であることを運転者にプロンプトする例を示す。車両１００に関する例の幾つか又は全ては、本明細書の他の箇所で説明される１つ又は複数の他の例と共に使用され得る。
【0039】
例は、車両用の１つ又は複数の入口又は出口（図示せず）を有し得る駐車区画１０２を参照して説明されることになる。駐車区画１０２内の駐車スポットは、１つ又は複数の列において配列され得る。列１０４Ａは、車両が列１０４Ａに沿った走行方向に対して本質的に垂直に位置付けられるように、（例えば、塗装された、又は構造上の）仕切り１０６によって画定される駐車スポットを含む。駐車区画１０２における１つ又は複数の列は、いかなる仕切りによっても互いに分離されていない駐車スポットを有し得る。ここで、列１０４Ｂは、車両が列１０４Ｂに沿った走行方向に対して本質的に平行に位置付けられる駐車スポットを含む。他の手法が使用され得る。
【0040】
車両１００は、矢印１０８によって模式的に示される通り、駐車区画１０２内を走行している。車両１００は、列１０４Ａ～列１０４Ｂ間で形成された車線を走行している。車両１００は現在、本質的に運転者によって制御されている。例えば、運転者は現在、駐車区画１０２内の利用可能な駐車スポットを探して、ステアリングホイール、ギアセレクタ、アクセル、及びブレーキペダルを用いて車両１００を操縦している。
【0041】
車両１００のＡＤシステムは、任意の駐車スポットが利用可能であるかどうかを検出するように、少なくとも１つのセンサを用いて車両１００の周囲を継続的に監視している。センサの使用はここで、車両１００付近の信号１１０によって模式的に図示されているが、センサは、必ずしも周囲を探査するように任意の放射線又は他の放出物を生成しない。図１Ａで示される例において、車両１００は、駐車区画１０２における任意の利用可能な駐車スポットをまだ検出していない。
【0042】
図１Ｂは、上記で説明された例から車両１００が駐車区画１０２内を走行し続けた例を示す。車両１００の周囲の継続的監視はここで、駐車スポット１１２の検出という結果をもたらした。駐車スポット１１２は、列１０４Ｂに位置する。駐車スポット１１２はここで、車両１００が駐車スポット１１２に到着する前に検出される。例えば、検出が行われるように、車両１００が駐車スポット１１２の傍に乗り入れる、又は駐車スポット１１２に入り始める必要はない。むしろ、システムは、駐車スポット１１２が車両１００にとって好適であり、現在占有されていないことを確実に示す信号をセンサが生成したときに、駐車スポット１１２を検出する。
【0043】
上述の通り、例におけるこのポイントで、車両１００は運転者によってのみ制御され得る。それにもかかわらず、ＡＤシステムが検出するあらゆる駐車スポットに関して、ＡＤシステムは車両１００についての軌道を計画することができる。これは、運転者がそのような選択をした場合、ＡＤシステムがいかなる時点においても運転者からの流動的なハンドオーバを提供し得ることを確実にし得る。ここで、例えば、ＡＤシステムは、運転者が駐車スポット１１２に車両１００を駐車させることを希望する場合、車両１００がそこに入るための軌道を計画する。
【0044】
ＡＤシステムは、１つ又は複数の検出された駐車スポットに関して運転者に対してプロンプトを生成し得る。ここで、車両１００のユーザインタフェース（ＵＩ）１１４は、模式的に図示されている。ＵＩ１１４は、車両１００が運転者又は別の搭乗者との通信用に使用し得るヒューマンマシンインタフェース（Ｈｕｍａｎ－Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ：ＨＭＩ）の例である。幾つかの実装形態において、ＵＩ１１４は、グラフィカルＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ ＵＩ：ＧＵＩ）を含み得る。例えば、ＧＵＩは、タッチスクリーン機能を有するディスプレイデバイスを用いて生成され得る。ここで、ＵＩ１１４は、制御１１６を運転者が利用できるようにする。例えば、制御１１６は、駐車スポット１１２における車両１００の駐車をＡＤシステムにハンドリングさせることを運転者に提案する、「駐車する」とラベル付けされたＧＵＩボタンであり得る。幾つかの実装形態において、ＵＩ１１４は、ＡＤシステムが運転者に対して車両１００を駐車することを現在提案している駐車スポット１１２を示し得る。例えば、ＵＩ１１４は、駐車スポット１１２が示された駐車区画１０２の少なくとも一部の地図を提示し得る；又は、ＵＩ１１４は、車両１００の周囲の捕捉された画像に適用される拡張現実（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ：ＡＲ）技術によって駐車スポット１１２を示し得る。他の手法を使用することができる。
【0045】
運転者は、制御１１６を作動させることにより、プロンプトを受け入れることができる。車両１００が駐車スポット１１２に到着する前に、運転者は制御１１６を利用できるようになり得る。例えば、制御１１６が起動状態になるように、車両１００が駐車スポット１１２の傍に乗り入れる、又は駐車スポット１１２に入り始める必要はない。運転者が制御１１６を作動させることによってプロンプトを受け入れる場合、ＡＤシステムは、車両１００の一部又は全ての制御を引き継ぎ、車両１００を駐車スポット１１２へと操縦することができる。これは、当該プロンプトに応答して、運転者が制御１１６を用いて生成する入力をＡＤシステムが受信することを伴い得、そのような入力は、車両が駐車スポット１１２に入る前に生成される。ＡＤシステムは次に、当該入力に応答して車両を制御し、車両を駐車スポット１１２に駐車することができる。例えば、駐車スポット１１２を検出する際にＡＤシステムが生成する車両１００についての軌道を用いて、ＡＤシステムはこの操縦を実行することができる。この機能は、利用可能な駐車スポットを識別するため、及び、動作中のいかなる時点においても運転者がそのように希望する場合、利用可能な駐車スポットへの車両１００の操縦を引き継ぐため、の両方において、便利な駐車支援が運転者に提供されることを確実にし得る。ほんの数例を挙げると、運転者は、（例えば、図１１におけるオーディオインタフェース１１３２又はポータブル電子デバイスを用いて）オーディオコマンドを与えることによって、及び／又は（例えば、図１１におけるビジュアルインタフェース１１３４又はポータブル電子デバイスを用いて）ジェスチャをすることによって、車両１００のＧＵＩ、ポータブル電子デバイスのＧＵＩを用いて制御１１６を作動させることができる。
【0046】
ＡＤシステムへのハンドオーバがある場合、運転者は、ＡＤシステムに制御が付与される前又は付与された後に車両１００を出ることができる、又は、操縦の間、車両１００内に留まることができる。例えば、制御１１６が利用可能になった後、運転者は車両１００を停止させ、車両から駐車区画１０２へ出て、遠隔制御デバイス（例えば、作動用に制御１１６を提示するアプリを有するスマートフォンなどのポータブル電子デバイス）を用いて制御１１６を作動させることができる。別の例として、車両１００を停止させた後、運転者は車両１００のドアを開けることができ、次に、車両１００内部のＧＵＩを用いて制御１１６を作動させることができる。ＡＤシステムは、運転者が生成した入力を受信することができ、車両１００のドアが閉じられたことが検出されるまで、駐車操縦を実行するのを待機し得る（この時、運転者は車両１００を出ている場合がある）。他の手法を使用することができる。
【0047】
ここで、運転者は、ＡＤシステムが生成するプロンプトを受け入れない。例えば、運転者は、駐車区画１０２内のどこか別の場所、例えば、運転者が向かっている先により近い場所、及び／又は縦列駐車を伴わない駐車スポットに駐車することを好む可能性がある。運転者は、従って、駐車スポット１１２に関して制御１１６を作動させず、むしろ、駐車区画１０２において車両１００の運転を継続する。
【0048】
図１Ｃは、上記で説明された例から車両１００が駐車区画１０２内を走行し続けた例を示す。車両１００の周囲の継続的監視はここで、駐車スポット１１８の検出という結果をもたらした。駐車スポット１１８は、列１０４Ａに位置する。駐車スポット１１８はここで、車両１００が駐車スポット１１８に到着する前に検出される。例えば、検出が行われるように、車両１００が駐車スポット１１８の傍に乗り入れる、又は駐車スポット１１８に入り始める必要はない。むしろ、システムは、駐車スポット１１８が車両１００にとって好適であり、現在占有されていないことを確実に示す信号をセンサが生成したときに、駐車スポット１１８を検出する。
【0049】
上述の通り、例におけるこのポイントで、車両１００は運転者によってのみ制御され得る。それにもかかわらず、ＡＤシステムが検出するあらゆる駐車スポットに関して、ＡＤシステムは車両１００についての軌道を計画することができる。これは、運転者がそのような選択をした場合、ＡＤシステムがいかなる時点においても運転者からの流動的なハンドオーバを提供し得ることを確実にし得る。ここで、例えば、ＡＤシステムは、運転者が駐車スポット１１８に車両１００を駐車させることを希望する場合、車両１００がそこに入るための軌道を計画する。
【0050】
ＡＤシステムは、１つ又は複数の検出された駐車スポットに関して運転者に対してプロンプトを生成し得る。ここで、車両１００のＵＩ１１４は、模式的に図示されている。ここで、ＵＩ１１４は、制御１１６'を運転者が利用できるようにする。例えば、制御１１６'は、駐車スポット１１８における車両１００の駐車をＡＤシステムにハンドリングさせることを運転者に提案する、「駐車する」とラベル付けされたＧＵＩボタンであり得る。幾つかの実装形態において、ＵＩ１１４は、ＡＤシステムが運転者に対して車両１００を駐車することを現在提案している駐車スポット１１８を示し得る。例えば、ＵＩ１１４は、駐車スポット１１８が示された駐車区画１０２の少なくとも一部の地図を提示し得る；又は、ＵＩ１１４は、車両１００の周囲の捕捉された画像に適用されるＡＲ技術によって駐車スポット１１８を示し得る。他の手法を使用することができる。
【0051】
運転者は、制御１１６'を作動させることにより、プロンプトを受け入れることができる。車両１００が駐車スポット１１８に到着する前に、運転者は制御１１６'を利用できるようになり得る。例えば、制御１１６'が起動状態になるように、車両１００が駐車スポット１１８の傍に乗り入れる、又は駐車スポット１１８に入り始める必要はない。運転者が制御１１６'を作動させることによってプロンプトを受け入れる場合、ＡＤシステムは、車両１００の一部又は全ての制御を引き継ぎ、車両１００を駐車スポット１１８へと操縦することができる。これは、当該プロンプトに応答して、運転者が制御１１６'を用いて生成する入力をＡＤシステムが受信することを伴い得、そのような入力は、車両が駐車スポット１１８に入る前に生成される。ＡＤシステムは次に、当該入力に応答して車両を制御し、車両を駐車スポット１１８に駐車することができる。例えば、駐車スポット１１８を検出する際にＡＤシステムが生成する車両１００についての軌道を用いて、ＡＤシステムはこの操縦を実行することができる。この機能は、利用可能な駐車スポットを識別するため、及び、動作中のいかなる時点においても運転者がそのように希望する場合、利用可能な駐車スポットへの車両１００の操縦を引き継ぐため、の両方において、便利な駐車支援が運転者に提供されることを確実にし得る。ほんの数例を挙げると、運転者は、（例えば、図１１におけるオーディオインタフェース１１３２又はポータブル電子デバイスを用いて）オーディオコマンドを与えることによって、及び／又は（例えば、図１１におけるビジュアルインタフェース１１３４又はポータブル電子デバイスを用いて）ジェスチャをすることによって、車両１００のＧＵＩ、ポータブル電子デバイスのＧＵＩを用いて制御１１６'を作動させることができる。
【0052】
ＡＤシステムへのハンドオーバがある場合、運転者は、ＡＤシステムに制御が付与される前又は付与された後に車両１００を出ることができる、又は、操縦の間、車両１００内に留まることができる。例えば、制御１１６'が利用可能になった後、運転者は車両１００を停止させ、車両から駐車区画１０２へ出て、遠隔制御デバイス（例えば、作動用に制御１１６'を提示するアプリを有するスマートフォンなどのポータブル電子デバイス）を用いて制御１１６'を作動させることができる。別の例として、車両１００を停止させた後、運転者は車両１００のドアを開けることができ、次に、車両１００内部のＧＵＩを用いて制御１１６'を作動させることができる。ＡＤシステムは、運転者が生成した入力を受信することができ、車両１００のドアが閉じられたことが検出されるまで、駐車操縦を実行するのを待機し得る（この時、運転者は車両１００を出ている場合がある）。他の手法を使用することができる。
【0053】
図２は、図１Ａ～図１Ｃにおける例に関する方法２００のフローチャートを示す。方法２００は、本明細書の他の箇所で説明される１つ又は複数の他の例と共に使用され得る。示されているものより多い、又はより少ない動作が実行され得る。別段の指示がない限り、２つ又はそれより多くの動作が異なる順序で実行され得る。
【0054】
動作２０２において、センサを用いた車両の周囲の継続的監視がＡＤシステムによって実行され得る。車両は現在、運転者によって制御されている場合がある。例えば、図１Ａ～図１Ｃを再び簡単に参照すると、駐車区画１０２の一部又は全てが、車両１００のＡＤシステムによって継続的に監視され得る。
【0055】
【0056】
動作２０６で、ＡＤシステムは、車両が駐車スポットに駐車するための軌道を計画し得る。例えば、そのような軌道は、ＡＤシステムによる車両のステアリングシステム、変速機、アクセルペダル及び／又はブレーキペダルの逐次制御の結果として車両が走行する経路として定義され得る。
【0057】
動作２０８で、ＡＤシステムは、駐車スポットにおける車両の駐車をＡＤシステムにハンドリングさせるように、運転者に対してプロンプトを生成し得る。プロンプトは、駐車スポットを検出することに応答して生成され得、車両が駐車スポットに到達する前に生成され得る。図１Ａ～図１Ｃにおいて、例えば、ＡＤシステムは、制御１１６及び／又は１１６'を運転者に提供し得る。
【0058】
動作２１０で、ＡＤシステムは、プロンプトに応答して運転者が生成した入力を受信し得る。入力は、車両が駐車スポットに入る前に生成され得る。図１Ａ～図１Ｃにおいて、例えば、運転者は、制御１１６及び／又は１１６'を作動させ得る。
【0059】
動作２１２で、ＡＤシステムは、動作２１０で受信された入力に応答して、車両を駐車スポットに駐車するように車両を制御し得る。図１Ａ～図１Ｃにおいて、例えば、ＡＤシステムは、運転者によって制御を引き渡された後に、操縦を実行して車両１００を駐車スポット１１２又は１１８に駐車し得る。
【0060】
図３Ａ～図３Ｄは、車両３００の進行中の駐車操縦を完了させるためにＡＤシステムが利用可能であることを運転者にプロンプトする例を示す。車両３００に関する例の幾つか又は全ては、本明細書の他の箇所で説明される１つ又は複数の他の例と共に使用され得る。
【0061】
例は、車両用の１つ又は複数の入口又は出口（図示せず）を有し得る駐車区画３０２を参照して説明されることになる。駐車区画３０２内の駐車スポットは、１つ又は複数の列において配列され得る。駐車区画３０２における１つ又は複数の列は、（例えば、塗装された、又は構造上の）仕切りによって互いに分離されている駐車スポットを有し得る。駐車区画３０２における１つ又は複数の列は、いかなる仕切りによっても互いに分離されていない駐車スポットを有し得る。ここで、列３０４は、車両が列３０４に沿った走行方向に対して本質的に平行に位置付けられる駐車スポットを含む。他の手法を使用することができる。
【0062】
車両３００のＡＤシステムは、任意の駐車スポットが利用可能であるかどうかを検出するように、少なくとも１つのセンサを用いて車両３００の周囲を継続的に監視している。センサの使用はここで、車両３００付近の信号３０６によって模式的に図示されているが、センサは、必ずしも周囲を探査するように任意の放射線又は他の放出物を生成しない。図３Ａで示される例において、車両３００は、駐車区画３０２における駐車スポット３０８を検出した。駐車スポット３０８は、車両３００が駐車スポット３０８に到着する前に検出されていた可能性がある。例えば、検出が行われるように、車両３００が駐車スポット３０８の傍に乗り入れる、又は駐車スポット３０８に入り始める必要はない。むしろ、システムは、駐車スポット３０８が車両３００にとって好適であり、現在占有されていないことを確実に示す信号をセンサが生成したときに、駐車スポット３０８を検出する。
【0063】
ＡＤシステムが検出するあらゆる駐車スポットに関して、ＡＤシステムは車両３００についての軌道を計画することができる。これは、運転者がそのような選択をした場合、ＡＤシステムがいかなる時点においても運転者からの流動的なハンドオーバを提供し得ることを確実にし得る。ここで、例えば、ＡＤシステムは、運転者が駐車スポット３０８に車両３００を駐車させることを希望する場合、車両３００がそこに入るための軌道を計画する。
【0064】
車両３００は現在、本質的に運転者によって制御されている。例えば、運転者は現在、ステアリングホイール、ギアセレクタ、アクセル、及びブレーキペダルを用いて車両３００を操縦している。車両３００は、矢印３１０によって模式的に示される通り、駐車スポット３０８に入るように走行している。運転者は現在、運転者が駐車スポット３０８に駐車する意向であることをＡＤシステムに示す方法で、車両３００を操縦している。例えば、運転者は、車両３００で駐車スポット３０８に入り始めている。
【0065】
ＡＤシステムは、１つ又は複数の検出された駐車スポットに関して運転者に対してプロンプトを生成し得る。ここで、車両３００のＵＩ３１２は、模式的に図示されている。ＵＩ３１２は、車両３００が運転者又は別の搭乗者との通信用に使用し得るＨＭＩの例である。幾つかの実装形態において、ＵＩ３１２はＧＵＩを含み得る。例えば、ＧＵＩは、タッチスクリーン機能を有するディスプレイデバイスを用いて生成され得る。ここで、ＵＩ３１２は、制御３１４を運転者が利用できるようにする。例えば、制御３１４は、駐車スポット３０８における車両３００の駐車をＡＤシステムに完了させることを運転者に提案する、「私の駐車を完了させる」とラベル付けされたＧＵＩボタンであり得る。幾つかの実装形態において、制御３１４は、制御１１６又は１１６'（図１Ｂ～図１Ｃ）の提供を中止することと併せて提供され得る。例えば、運転者が車両３００を駐車させることを希望する場合に援助することを提案するＡＤシステムと、運転者が開始した進行中の駐車操縦を完了させることを代わりに提案するＡＤシステムとの間で、シームレスな移行が提供され得る。幾つかの実装形態において、ＵＩ３１２は、ＡＤシステムが運転者に対して車両３００の駐車を完了させることを現在提案している駐車スポット３０８を示し得る。例えば、ＵＩ３１２は、駐車スポット３０８が示された駐車区画３０２の少なくとも一部の地図を提示し得る；又は、ＵＩ３１２は、車両３００の周囲の捕捉された画像に適用されるＡＲ技術によって駐車スポット３０８を示し得る。他の手法を使用することができる。
【0066】
ＡＤシステムは、運転者が車両３００を駐車スポット３０８へと操縦している時間の一部又は全ての間、プロンプトを生成し続けることができる。例えば、プロンプトを生成し続けることは、ＡＤシステムが、いかなる時点においても駐車スポット３０８における車両の駐車を引き継いで完了させるために利用可能であることを示す。すなわち、特定のハンドオーバポイントは指定されない場合があり、代わりに、運転者は、手動で駐車操縦を完了させる前のいかなる時点においてもＡＤシステムの支援を要求する機会を有する。以下で説明される例は、運転者が手動で車両３００を駐車した後でもＡＤシステムによる支援が利用可能であり得ることを示すことになる。
【0067】
すなわち、運転者が駐車スポット３０８に入り始めたとＡＤシステムが判定することに応答して、運転者は制御３１４を利用できるようになり得る。運転者は、制御３１４を作動させることにより、プロンプトを受け入れることができる。運転者がプロンプトを受け入れる場合、ＡＤシステムは、車両３００の一部又は全ての制御を引き継ぎ、駐車スポット３０８への車両３００の操縦を完了させることができる。これは、当該プロンプトに応答して運転者が制御３１４を用いて生成する入力をＡＤシステムが受信することを伴い得る。ＡＤシステムは次に、当該入力に応答して車両を制御し、駐車スポット３０８における車両３００の駐車を完了させることができる。例えば、駐車スポット３０８を検出する際にＡＤシステムが生成する車両３００についての軌道を用いて、ＡＤシステムはこの操縦を実行することができる。この機能は、駐車動作中のいかなる時点においても運転者がそのように希望する場合、駐車スポット３０８への車両３００の操縦の完了を引き継ぐための便利な駐車支援が運転者に提供されることを確実にし得る。ほんの数例を挙げると、運転者は、（例えば、図１１におけるオーディオインタフェース１１３２又はポータブル電子デバイスを用いて）オーディオコマンドを与えることによって、及び／又は（例えば、図１１におけるビジュアルインタフェース１１３４又はポータブル電子デバイスを用いて）ジェスチャをすることによって、車両３００のＧＵＩ、ポータブル電子デバイスのＧＵＩを用いて制御３１４を作動させることができる。
【0068】
ＡＤシステムへのハンドオーバがある場合、運転者は、ＡＤシステムに制御が付与される前又は付与された後に車両３００を出ることができる、又は、操縦の間、車両内に留まることができる。例えば、制御３１４が利用可能になった後、運転者は車両３００を停止させ、車両から駐車区画３０２へ出て、遠隔制御デバイス（例えば、作動用に制御３１４を提示するアプリを有するスマートフォンなどのポータブル電子デバイス）を用いて制御３１４を作動させることができる。別の例として、車両３００を停止させた後、運転者は車両３００のドアを開けることができ、次に、車両３００内部のＧＵＩを用いて制御３１４を作動させることができる。ＡＤシステムは、運転者が生成した入力を受信することができ、車両３００のドアが閉じられたことが検出されるまで、駐車操縦の実行を完了するのを待機し得る（この時、運転者は車両３００を出ている場合がある）。他の手法を使用することができる。
【0069】
ここで、運転者は、制御３１４を作動させることにより、ＡＤシステムが生成するプロンプトを受け入れる。図３Ｂは、ＡＤシステムがその駐車操縦の完了の実行を終了した後の駐車区画３０２を示す。経路３１６は、計画された軌道を辿るための車両３００による１つ又は複数の動作をＡＤシステムの実行が含み得ることを模式的に示す。例えば、車両３００が現在、駐車スポット３０８にノーズファースト（ｎｏｓｅ－ｆｉｒｓｔ）で配向されているときに、ＡＤシステムが制御を引き継ぐことを求められた場合、経路３１６は、最初に、後退するように車両３００を運転し、次に、前進するように車両３００を運転し、最後に再び後退するように車両３００を運転して駐車スポット３０８に入ることを伴い得る。他の手法を使用することができる。
【0070】
ＡＤシステムがそれに従って経路３１６を辿るように車両３００を制御する計画された軌道は、計画の瞬間における車両３００の現在の位置及び向き、並びに、駐車操縦中の走行に関する１つ又は複数の特性、及び／又は車両３００の意図された結果的な位置及び向きに基づき定義され得る。例えば、軌道は、駐車が完了した際に、駐車スポット３０８内の車両３００の向きが、列３０４における１つ又は複数の他の車両（例えば、最も近い車両）の向きと一致するように計画され得る。別の例として、軌道は、駐車が完了した際に、駐車スポット３０８内の車両３００の位置が、車両３００の前方及び／又は後方に少なくとも特定の量のスペース（例えば、車両３００の前方及び後方に実質的に等しい量のスペース）を有するように計画され得る。別の例として、軌道は、駐車が完了した際に、駐車スポット３０８内の車両３００の位置が、車両３００の左側及び／又は右側に少なくとも特定の量のスペース（例えば、車両３００の右側及び左側に実質的に等しい量のスペース）を有するように計画され得る。別の例として、軌道は、駐車が完了した際に、駐車スポット３０８内の車両３００の位置が、駐車スポット３０８に隣接する縁石から最大で予め定義された距離を有するように計画され得る。幾つかの実装形態において、機械学習技術が使用され得る。例えば、ＡＤシステムは、車両３００が静止した際に、車両３００の、及び／又は、そうでなければ運転者に関連付けられた、以前に実行された駐車配置と一致する位置及び／又は向きを有するように軌道を計画し得る。
【0071】
ここで図３Ｃ～図３Ｄを参照すると、例は、車両用の１つ又は複数の入口又は出口（図示せず）を有し得る駐車区画３１８を参照して説明されることになる。駐車区画３１８内の駐車スポットは、１つ又は複数の列において配列され得る。駐車区画３１８における１つ又は複数の列は、（例えば、塗装された、又は構造上の）仕切り３２０によって互いに分離されている駐車スポットを有し得る。駐車区画３１８における１つ又は複数の列は、いかなる仕切りによっても互いに分離されていない駐車スポットを有し得る。ここで、列３２２は、車両が列３２２に沿った走行方向に対して本質的に垂直に位置付けられる駐車スポットを含む。他の手法を使用することができる。
【0072】
車両３００のＡＤシステムは、任意の駐車スポットが利用可能であるかどうかを検出するように、少なくとも１つのセンサを用いて車両３００の周囲を継続的に監視している。センサの使用はここで、車両３００付近の信号３０６によって模式的に図示されているが、センサは、必ずしも周囲を探査するように任意の放射線又は他の放出物を生成しない。図３Ｃで示される例において、車両３００は、駐車区画３１８における駐車スポット３２４を検出した。駐車スポット３２４は、車両３００が駐車スポット３２４に到着する前に検出されていた可能性がある。例えば、検出が行われるように、車両３００が駐車スポット３２４の傍に乗り入れる、又は駐車スポット３２４に入り始める必要はない。むしろ、システムは、駐車スポット３２４が車両３００にとって好適であり、現在占有されていないことを確実に示す信号をセンサが生成したときに、駐車スポット３２４を検出する。
【0073】
ＡＤシステムが検出するあらゆる駐車スポットに関して、ＡＤシステムは車両３００についての軌道を計画することができる。これは、運転者がそのような選択をした場合、ＡＤシステムがいかなる時点においても運転者からの流動的なハンドオーバを提供し得ることを確実にし得る。ここで、例えば、ＡＤシステムは、運転者が駐車スポット３２４に車両３００を駐車させることを希望する場合、車両３００がそこに入るための軌道を計画する。
【0074】
車両３００は現在、本質的に運転者によって制御されている。例えば、運転者は現在、ステアリングホイール、ギアセレクタ、アクセル、及びブレーキペダルを用いて車両３００を操縦している。車両３００は、矢印３１０によって模式的に示される通り、駐車スポット３２４に入るように走行している。運転者は現在、運転者が駐車スポット３２４に駐車する意向であることをＡＤシステムに示す方法で、車両３００を操縦している。例えば、運転者は、車両３００で駐車スポット３２４に入り始めている。
【0075】
ＡＤシステムは、１つ又は複数の検出された駐車スポットに関して運転者に対してプロンプトを生成し得る。ここで、車両３００のＵＩ３１２は、模式的に図示されている。ここで、ＵＩ３１２は、制御３１４'を運転者が利用できるようにする。例えば、制御３１４'は、駐車スポット３２４における車両３００の駐車をＡＤシステムに完了させることを運転者に提案する、「私の駐車を完了させる」とラベル付けされたＧＵＩボタンであり得る。幾つかの実装形態において、制御３１４'は、制御１１６又は１１６'（図１Ｂ～図１Ｃ）の提供を中止することと併せて提供され得る。例えば、運転者が車両３００を駐車させることを希望する場合に援助することを提案するＡＤシステムと、運転者が開始した進行中の駐車操縦を完了させることを代わりに提案するＡＤシステムとの間で、シームレスな移行が提供され得る。幾つかの実装形態において、ＵＩ３１２は、ＡＤシステムが運転者に対して車両３００の駐車を完了させることを現在提案している駐車スポット３２４を示し得る。例えば、ＵＩ３１２は、駐車スポット３２４が示された駐車区画３１８の少なくとも一部の地図を提示し得る；又は、ＵＩ３１２は、車両３００の周囲の捕捉された画像に適用されるＡＲ技術によって駐車スポット３２４を示し得る。他の手法を使用することができる。
【0076】
ＡＤシステムは、運転者が車両３００を駐車スポット３２４へと操縦している時間の一部又は全ての間、プロンプトを生成し続けることができる。例えば、プロンプトを生成し続けることは、ＡＤシステムが、いかなる時点においても駐車スポット３２４における車両の駐車を引き継いで完了させるために利用可能であることを示す。すなわち、特定のハンドオーバポイントは指定されない場合があり、代わりに、運転者は、手動で駐車操縦を完了させる前のいかなる時点においてもＡＤシステムの支援を要求する機会を有する。以下で説明される例は、運転者が手動で車両３００を駐車した後でもＡＤシステムによる支援が利用可能であり得ることを示すことになる。
【0077】
すなわち、運転者が駐車スポット３２４に入り始めたとＡＤシステムが判定することに応答して、運転者は制御３１４'を利用できるようになり得る。運転者は、制御３１４'を作動させることにより、プロンプトを受け入れることができる。運転者がプロンプトを受け入れる場合、ＡＤシステムは、車両３００の一部又は全ての制御を引き継ぎ、駐車スポット３２４への車両３００の操縦を完了させることができる。これは、当該プロンプトに応答して運転者が制御３１４'を用いて生成する入力をＡＤシステムが受信することを伴い得る。ＡＤシステムは次に、当該入力に応答して車両を制御し、駐車スポット３２４における車両３００の駐車を完了させることができる。例えば、駐車スポット３２４を検出する際にＡＤシステムが生成する車両３００についての軌道を用いて、ＡＤシステムはこの操縦を実行することができる。この機能は、駐車動作中のいかなる時点においても運転者がそのように希望する場合、駐車スポット３２４への車両３００の操縦の完了を引き継ぐための便利な駐車支援が運転者に提供されることを確実にし得る。ほんの数例を挙げると、運転者は、（例えば、図１１におけるオーディオインタフェース１１３２又はポータブル電子デバイスを用いて）オーディオコマンドを与えることによって、及び／又は（例えば、図１１におけるビジュアルインタフェース１１３４又はポータブル電子デバイスを用いて）ジェスチャをすることによって、車両３００のＧＵＩ、ポータブル電子デバイスのＧＵＩを用いて制御３１４'を作動させることができる。
【0078】
ＡＤシステムへのハンドオーバがある場合、運転者は、ＡＤシステムに制御が付与される前又は付与された後に車両３００を出ることができる、又は、操縦の間、車両内に留まることができる。例えば、制御３１４'が利用可能になった後、運転者は車両３００を停止させ、車両から駐車区画３１８へ出て、遠隔制御デバイス（例えば、作動用に制御３１４'を提示するアプリを有するスマートフォンなどのポータブル電子デバイス）を用いて制御３１４'を作動させることができる。別の例として、車両３００を停止させた後、運転者は車両３００のドアを開けることができ、次に、車両３００内部のＧＵＩを用いて制御３１４'を作動させることができる。ＡＤシステムは、運転者が生成した入力を受信することができ、車両３００のドアが閉じられたことが検出されるまで、駐車操縦の実行を完了するのを待機し得る（この時、運転者は車両３００を出ている場合がある）。他の手法を使用することができる。
【0079】
ここで、運転者は、制御３１４'を作動させることにより、ＡＤシステムが生成するプロンプトを受け入れる。図３Ｄは、ＡＤシステムがその駐車操縦の完了の実行を終了した後の駐車区画３１８を示す。経路３２６は、計画された軌道を辿るための車両３００による１つ又は複数の動作をＡＤシステムの実行が含み得ることを模式的に示す。例えば、車両３００が現在、駐車スポット３２４にノーズファーストで配向されているときに、ＡＤシステムが制御を引き継ぐことを求められた場合、経路３１６は、最初に、後退するように車両３００を運転し、次に、前進するように車両３００を運転して駐車スポット３２４に入ることを伴い得る。他の手法を使用することができる。
【0080】
ＡＤシステムがそれに従って経路３２６を辿るように車両３００を制御する計画された軌道は、計画の瞬間における車両３００の現在の位置及び向き、並びに、駐車操縦中の走行に関する１つ又は複数の特性、及び／又は車両３００の意図された結果的な位置及び向きに基づき定義され得る。例えば、軌道は、駐車が完了した際に、駐車スポット３２４内の車両３００の向きが、列３２２における１つ又は複数の他の車両（例えば、最も近い車両）の向きと一致するように計画され得る。別の例として、軌道は、駐車が完了した際に、駐車スポット３２４内の車両３００の位置が、車両３００の前方及び／又は後方に少なくとも特定の量のスペース（例えば、車両３００の前方及び後方に実質的に等しい量のスペース）を有するように計画され得る。別の例として、軌道は、駐車が完了した際に、駐車スポット３２４内の車両３００の位置が、車両３００の左側及び／又は右側に少なくとも特定の量のスペース（例えば、車両３００の右側及び左側に実質的に等しい量のスペース）を有するように計画され得る。別の例として、軌道は、駐車が完了した際に、駐車スポット３２４内の車両３００の位置が、駐車スポット３２４に隣接する縁石から最大で予め定義された距離を有するように計画され得る。幾つかの実装形態において、機械学習技術が使用され得る。例えば、ＡＤシステムは、車両３００が静止した際に、車両３００の、及び／又は、そうでなければ運転者に関連付けられた、以前に実行された駐車配置と一致する位置及び／又は向きを有するように軌道を計画し得る。
【0081】
図４は、図３Ａ～図３Ｂ及び／又は図３Ｃ～図３Ｄにおける例に関する方法４００のフローチャートを示す。方法４００は、本明細書の他の箇所で説明される１つ又は複数の他の例と共に使用され得る。示されているものより多い、又はより少ない動作が実行され得る。別段の指示がない限り、２つ又はそれより多くの動作が異なる順序で実行され得る。
【0082】
動作４０２で、ＡＤシステムは、センサを用いて、運転者によって制御される車両が駐車スポットに入り始めたと判定し得る。例えば、図３Ａ～図３Ｄを再び簡単に参照すると、車両３００が駐車スポット３０８及び／又は３２４に入り始めたと判定され得る。
【0083】
動作４０４で、ＡＤシステムは、駐車スポットにおける車両の駐車をＡＤシステムにハンドリングさせるように、運転者に対してプロンプトを生成し得る。プロンプトは、車両が駐車スポットに入り始めたと判定することに応答して生成され得る。図３Ａ～図３Ｄにおいて、例えば、ＡＤシステムは、制御３１４及び／又は３１４'を運転者に提供し得る。
【0084】
【0085】
動作４０８で、ＡＤシステムは、動作４０６で受信された入力に応答して、車両を駐車スポットに駐車するように車両を制御し得る。図３Ａ～図３Ｄにおいて、例えば、ＡＤシステムは、運転者によって制御を引き渡された後に、操縦を実行して駐車スポット３０８又は３２４における車両３００の駐車を完了し得る。
【0086】
【0087】
例は、車両用の１つ又は複数の入口又は出口（図示せず）を有し得る駐車区画５０２を参照して説明されることになる。駐車区画５０２内の駐車スポットは、１つ又は複数の列において配列され得る。駐車区画５０２における１つ又は複数の列は、（例えば、塗装された、又は構造上の）仕切りによって互いに分離されている駐車スポットを有し得る。駐車区画５０２における１つ又は複数の列は、いかなる仕切りによっても互いに分離されていない駐車スポットを有し得る。ここで、列５０４は、車両が列５０４に沿った走行方向に対して本質的に平行に位置付けられる駐車スポットを含む。他の手法を使用することができる。
【0088】
車両５００は、ほぼ、列５０４に位置する駐車スポット５０６内に駐車されている。この例において、車両５００は、ＡＤシステムによってではなく運転者によって駐車された。幾つかの実装形態において、運転者は、ステアリングホイール、ギアセレクタ、アクセル、及びブレーキペダルを用いて車両５００を操縦した。例えば、図３Ａ～図３Ｂの例を再び簡単に参照すると、その車両の運転者は、ＡＤシステムからのプロンプトを受け入れておらず（すなわち、制御３１４を作動させておらず）、代わりに手動で車両を駐車した可能性がある。ここでの車両５００は、駐車区画５０２に駐車するように理想的であるとみなされない、又は許容可能ですらない可能性がある向きを有する。例えば、車両５００の向きは、当該向きが列５０４における他の車両の向きと一致しないこと；車両５００の前方及び後方のスペースが不均一であること及び／又は不十分であり得ること；車両５００の左側及び右側のスペースが不均一であること及び／又は不十分であり得ること；及び／又は車両５００が縁石から離れ過ぎている可能性があることを特徴とする。
【0089】
車両５００のＡＤシステムは、車両５００が駐車区画５０２内で静止していると判定し得る。更に、ＡＤシステムは、センサを用いて、車両５００が駐車スポット５０６に関して第１の向きを有すると判定し得る。センサの使用はここで、車両５００付近の信号５０８によって模式的に図示されているが、センサは、必ずしも周囲を探査するように任意の放射線又は他の放出物を生成しない。
【0090】
ＡＤシステムは、車両５００を駐車スポット５０６に関して第２の向きに移動させるように運動計画を実行し得る。例えば、運動計画を実行することは、第１の向きから第２の向きへの軌道を計画することを含み得る。ここで、例えば、運転者がＡＤシステムに車両５００の駐車を修正させることを希望する場合、ＡＤシステムは、車両５００についての運動計画を実行し得る。
【0091】
ＡＤシステムは、ＡＤシステムに車両の第１の向きを修正させるように、運転者に対してプロンプトを生成し得る。ここで、車両５００のＵＩ５１０は、模式的に図示されている。ＵＩ５１０は、車両５００が運転者又は別の搭乗者との通信用に使用し得るＨＭＩの例である。幾つかの実装形態において、ＵＩ５１０はＧＵＩを含み得る。例えば、ＧＵＩは、タッチスクリーン機能を有するディスプレイデバイスを用いて生成され得る。ここで、ＵＩ５１０は、制御５１２を運転者が利用できるようにする。例えば、制御５１２は、駐車スポット５０６における車両５００の駐車をＡＤシステムに修正させることを運転者に提案する、「私の駐車を手直しする」とラベル付けされたＧＵＩボタンであり得る。幾つかの実装形態において、制御５１２は、制御３１４（図３Ａ）の提供を中止することと併せて提供され得る。例えば、車両５００の進行中の駐車を完了させる援助をすることを提案するＡＤシステムと、運転者の終了した駐車操縦を修正することを代わりに提案するＡＤシステムとの間で、シームレスな移行が提供され得る。幾つかの実装形態において、ＵＩ５１０は、ＡＤシステムが車両５００の駐車を修正することを現在提案している第２の向きを示し得る。例えば、ＵＩ５１０は、第２の向きが示された駐車スポット５０６の地図を提示し得る；又は、ＵＩ５１０は、駐車スポット５０６の捕捉された画像に適用されるＡＲ技術によって第２の向きを示し得る。他の手法を使用することができる。
【0092】
すなわち、車両５００が第１の向きにおいて静止しているとＡＤシステムが判定することに応答して、運転者は制御５１２を利用できるようになり得る。運転者は、制御５１２を作動させることにより、プロンプトを受け入れることができる。運転者がプロンプトを受け入れる場合、ＡＤシステムは、車両５００の一部又は全ての制御を引き継ぎ、駐車スポット５０６に関して車両５００の駐車を修正することができる。これは、当該プロンプトに応答して運転者が制御５１２を用いて生成する入力をＡＤシステムが受信することを伴い得る。ＡＤシステムは次に、当該入力に応答して車両を制御し、駐車スポット５０６における車両５００の駐車を完了させることができる。例えば、ＡＤシステムが生成する車両５００についての第２の向きに関する運動計画を用いて、ＡＤシステムはこの操縦を実行することができる。この機能は、完了した手動の駐車動作の後に運転者がそのように希望する場合、便利な駐車支援が運転者に提供されることを確実にし得る。ほんの数例を挙げると、運転者は、（例えば、図１１におけるオーディオインタフェース１１３２又はポータブル電子デバイスを用いて）オーディオコマンドを与えることによって、及び／又は（例えば、図１１におけるビジュアルインタフェース１１３４又はポータブル電子デバイスを用いて）ジェスチャをすることによって、車両５００のＧＵＩ、ポータブル電子デバイスのＧＵＩを用いて制御５１２を作動させることができる。
【0093】
ＡＤシステムへのハンドオーバがある場合、運転者は、ＡＤシステムに制御が付与される前又は付与された後に車両５００を出ることができる、又は、操縦の間、車両内に留まることができる。例えば、運転者は車両５００から駐車区画５０２へ出て、遠隔制御デバイス（例えば、作動用に制御５１２を提示するアプリを有するスマートフォンなどのポータブル電子デバイス）を用いて制御５１２を作動させることができる。別の例として、車両５００を停止させた後、運転者は車両５００のドアを開けることができ、次に、車両５００内部のＧＵＩを用いて制御５１２を作動させることができる。ＡＤシステムは、運転者が生成した入力を受信することができ、車両５００のドアが閉じられたことが検出されるまで、駐車の修正を完了させるのを待機し得る（この時、運転者は車両５００を出ている場合がある）。他の手法を使用することができる。
【0094】
ここで、運転者は、制御５１２を作動させることにより、ＡＤシステムが生成するプロンプトを受け入れる。図５Ｂは、ＡＤシステムがその駐車操縦の完了の実行を終了した後の駐車区画５０２を示す。経路５１４は、計画された軌道を辿るための車両５００による１つ又は複数の動作をＡＤシステムの実行が含み得ることを模式的に示す。例えば、車両５００が現在、駐車スポット５０６内にノーズファーストの向きで静止しているときに、ＡＤシステムが駐車を修正することを求められた場合、経路５１４は、最初に、後退するように車両５００を運転し、次に、前進するように車両５００を運転し、最後に再び後退するように車両５００を運転して駐車スポット５０６に入ることを伴い得る。他の手法を使用することができる。
【0095】
ＡＤシステムがそれに従って経路５１４を辿るように車両５００を制御する運動計画は、計画の瞬間における車両５００の第１の向き、並びに、車両５００の意図された第２の向きに基づき定義され得る。第２の向きは、１つ又は複数の特性に従って定義され得る。例えば、第２の向きは、列５０４における１つ又は複数の他の車両（例えば、最も近い車両）の向きと一致し得る。別の例として、第２の向きは、車両５００の前方及び／又は後方に少なくとも特定の量のスペース（例えば、車両５００の前方及び後方に実質的に等しい量のスペース）を有するように車両５００を位置付けることができる。別の例として、第２の向きは、車両５００の左側及び／又は右側に少なくとも特定の量のスペース（例えば、車両５００の左側及び右側に実質的に等しい量のスペース）を有するように車両５００を位置付けることができる。別の例として、第２の向きは、駐車スポット５０６に隣接する縁石から最大で予め定義された距離を有するように車両５００を位置付けることができる。幾つかの実装形態において、機械学習技術が使用され得る。例えば、ＡＤシステムは、第２の向きが、車両５００の、及び／又は、そうでなければ運転者に関連付けられた、以前に実行された駐車配置と一致するように、運動計画を実行し得る。
【0096】
ここで図５Ｃ～図５Ｄを参照すると、例は、車両用の１つ又は複数の入口又は出口（図示せず）を有し得る駐車区画５１６を参照して説明されることになる。駐車区画５１６内の駐車スポットは、１つ又は複数の列において配列され得る。駐車区画５１６における１つ又は複数の列は、（例えば、塗装された、又は構造上の）仕切りによって互いに分離されている駐車スポットを有し得る。駐車区画５１６における１つ又は複数の列は、いかなる仕切りによっても互いに分離されていない駐車スポットを有し得る。ここで、列５１８は、車両が列５１８に沿った走行方向に対して本質的に垂直に位置付けられる駐車スポットを含む。他の手法を使用することができる。
【0097】
車両５００は、ほぼ、列５１８に位置する駐車スポット５２０内に駐車されている。この例において、車両５００は、ＡＤシステムによってではなく運転者によって駐車された。幾つかの実装形態において、運転者は、ステアリングホイール、ギアセレクタ、アクセル、及びブレーキペダルを用いて車両５００を操縦した。例えば、図３Ｃ～図３Ｄの例を再び簡単に参照すると、その車両の運転者は、ＡＤシステムからのプロンプトを受け入れておらず（すなわち、制御３１４'を作動させておらず）、代わりに手動で車両を駐車した可能性がある。ここでの車両５００は、駐車区画５１６に駐車するように理想的であるとみなされない、又は許容可能ですらない可能性がある向きを有する。例えば、車両５００の向きは、当該向きが列５１８における他の車両の向きと一致しないこと；車両５００の前方及び後方のスペースが不均一であること及び／又は不十分であり得ること；車両５００の左側及び右側のスペースが不均一であること及び／又は不十分であり得ること；及び／又は車両５００が縁石から離れ過ぎている可能性があることを特徴とする。
【0098】
車両５００のＡＤシステムは、車両５００が駐車区画５１６内で静止していると判定し得る。更に、ＡＤシステムは、センサを用いて、車両５００が駐車スポット５２０に関して第１の向きを有すると判定し得る。センサの使用はここで、車両５００付近の信号５２２によって模式的に図示されているが、センサは、必ずしも周囲を探査するように任意の放射線又は他の放出物を生成しない。
【0099】
ＡＤシステムは、車両５００を駐車スポット５２０に関して第２の向きに移動させるように運動計画を実行し得る。例えば、運動計画を実行することは、第１の向きから第２の向きへの軌道を計画することを含み得る。ここで、例えば、運転者がＡＤシステムに車両５００の駐車を修正させることを希望する場合、ＡＤシステムは、車両５００についての運動計画を実行し得る。
【0100】
ＡＤシステムは、ＡＤシステムに車両の第１の向きを修正させるように、運転者に対してプロンプトを生成し得る。ここで、車両５００のＵＩ５１０は、模式的に図示されている。ここで、ＵＩ５１０は、制御５１２'を運転者が利用できるようにする。例えば、制御５１２'は、駐車スポット５２０における車両５００の駐車をＡＤシステムに修正させることを運転者に提案する、「私の駐車を手直しする」とラベル付けされたＧＵＩボタンであり得る。幾つかの実装形態において、制御５１２'は、制御３１４'（図３Ｃ）の提供を中止することと併せて提供され得る。例えば、車両５００の進行中の駐車を完了させる援助をすることを提案するＡＤシステムと、運転者の終了した駐車操縦を修正することを代わりに提案するＡＤシステムとの間で、シームレスな移行が提供され得る。幾つかの実装形態において、ＵＩ５１０は、ＡＤシステムが車両５００の駐車を修正することを現在提案している第２の向きを示し得る。例えば、ＵＩ５１０は、第２の向きが示された駐車スポット５２０の地図を提示し得る；又は、ＵＩ５１０は、駐車スポット５２０の捕捉された画像に適用されるＡＲ技術によって第２の向きを示し得る。他の手法を使用することができる。
【0101】
すなわち、車両５００が第１の向きにおいて静止しているとＡＤシステムが判定することに応答して、運転者は制御５１２'を利用できるようになり得る。運転者は、制御５１２'を作動させることにより、プロンプトを受け入れることができる。運転者がプロンプトを受け入れる場合、ＡＤシステムは、車両５００の一部又は全ての制御を引き継ぎ、駐車スポット５２０に関して車両５００の駐車を修正することができる。これは、当該プロンプトに応答して運転者が制御５１２'を用いて生成する入力をＡＤシステムが受信することを伴い得る。ＡＤシステムは次に、当該入力に応答して車両を制御し、駐車スポット５２０における車両５００の駐車を完了させることができる。例えば、ＡＤシステムが生成する車両５００についての第２の向きに関する運動計画を用いて、ＡＤシステムはこの操縦を実行することができる。この機能は、完了した手動の駐車動作の後に運転者がそのように希望する場合、便利な駐車支援が運転者に提供されることを確実にし得る。ほんの数例を挙げると、運転者は、（例えば、図１１におけるオーディオインタフェース１１３２又はポータブル電子デバイスを用いて）オーディオコマンドを与えることによって、及び／又は（例えば、図１１におけるビジュアルインタフェース１１３４又はポータブル電子デバイスを用いて）ジェスチャをすることによって、車両５００のＧＵＩ、ポータブル電子デバイスのＧＵＩを用いて制御５１２'を作動させることができる。
【0102】
ＡＤシステムへのハンドオーバがある場合、運転者は、ＡＤシステムに制御が付与される前又は付与された後に車両５００を出ることができる、又は、操縦の間、車両内に留まることができる。例えば、運転者は車両５００から駐車区画５１６へ出て、遠隔制御デバイス（例えば、作動用に制御５１２'を提示するアプリを有するスマートフォンなどのポータブル電子デバイス）を用いて制御５１２'を作動させることができる。別の例として、車両５００を停止させた後、運転者は車両５００のドアを開けることができ、次に、車両５００内部のＧＵＩを用いて制御５１２'を作動させることができる。ＡＤシステムは、運転者が生成した入力を受信することができ、車両５００のドアが閉じられたことが検出されるまで、駐車の修正を完了させるのを待機し得る（この時、運転者は車両５００を出ている場合がある）。他の手法を使用することができる。
【0103】
ここで、運転者は、制御５１２'を作動させることにより、ＡＤシステムが生成するプロンプトを受け入れる。図５Ｄは、ＡＤシステムがその駐車操縦の完了の実行を終了した後の駐車区画５１６を示す。経路５２４は、計画された軌道を辿るための車両５００による１つ又は複数の動作をＡＤシステムの実行が含み得ることを模式的に示す。例えば、車両５００が現在、駐車スポット５２０内にノーズファーストの向きで静止しているときに、ＡＤシステムが駐車を修正することを求められた場合、経路５２４は、最初に、後退するように車両５００を運転し、次に、前進するように車両５００を運転して駐車スポット５２０に入ることを伴い得る。他の手法を使用することができる。
【0104】
ＡＤシステムがそれに従って経路５２４を辿るように車両５００を制御する運動計画は、計画の瞬間における車両５００の第１の向き、並びに、車両５００の意図された第２の向きに基づき定義され得る。第２の向きは、１つ又は複数の特性に従って定義され得る。例えば、第２の向きは、列５１８における１つ又は複数の他の車両（例えば、最も近い車両）の向きと一致し得る。別の例として、第２の向きは、車両５００の前方及び／又は後方に少なくとも特定の量のスペース（例えば、車両５００の前方及び後方に実質的に等しい量のスペース）を有するように車両５００を位置付けることができる。別の例として、第２の向きは、車両５００の左側及び／又は右側に少なくとも特定の量のスペース（例えば、車両５００の右側及び左側に実質的に等しい量のスペース）を有するように車両５００を位置付けることができる。別の例として、第２の向きは、駐車スポット５２０に隣接する縁石から最大で予め定義された距離を有するように車両５００を位置付けることができる。幾つかの実装形態において、機械学習技術が使用され得る。例えば、ＡＤシステムは、第２の向きが、車両５００の、及び／又は、そうでなければ運転者に関連付けられた、以前に実行された駐車配置と一致するように、運動計画を実行し得る。
【0105】
図６は、図５Ａ～図５Ｄにおける例に関する方法６００のフローチャートを示す。方法２００は、本明細書の他の箇所で説明される１つ又は複数の他の例と共に使用され得る。示されているものより多い、又はより少ない動作が実行され得る。別段の指示がない限り、２つ又はそれより多くの動作が異なる順序で実行され得る。
【0106】
動作６０２で、ＡＤシステムは、駐車スポットに関して第１の向きで車両が静止していると判定し得る。例えば、図５Ａ～図５Ｄを再び簡単に参照すると、ＡＤシステムは、車両５００が、ほぼ、駐車スポット５０６又は５２０内で静止していると判定し得る。
【0107】
動作６０４で、ＡＤシステムは、車両を駐車スポットに関して第２の向きに移動させるように運動計画を実行し得る。幾つかの実装形態において、これは、駐車スポットに関して車両が駐車するための軌道をＡＤシステムが計画することを伴い得る。例えば、そのような軌道は、ＡＤシステムによる車両のステアリングシステム、変速機、アクセルペダル及び／又はブレーキペダルの逐次制御の結果として車両が走行する経路として定義され得る。
【0108】
動作６０６で、ＡＤシステムは、ＡＤシステムに車両の第１の向きを修正させるように、運転者に対してプロンプトを生成し得る。プロンプトは、車両が静止していると検出することに応答して生成され得る。図５Ａ～図５Ｄにおいて、例えば、ＡＤシステムは、制御５１２及び／又は５１２'を運転者に提供し得る。
【0109】
【0110】
動作６１０で、ＡＤシステムは、動作６０８で受信された入力に応答して、駐車スポットに関して第２の向きを取るように車両を制御し得る。制御は、運動計画に従い実行され得る。図５Ａ～図５Ｄにおいて、例えば、ＡＤシステムは、運転者によって制御を引き渡された後に、経路５１４又は５２４に従って車両１００の運動を制御することにより、操縦を実行して駐車を修正し得る。
【0111】
図７は、システム７００の例を示す。システム７００は、本明細書の他の箇所で説明される１つ又は複数の他の例と共に使用され得る。例えば、システム７００は、本明細書で説明される任意の又は全ての車両の一部として実装され得る。ほんの２例を挙げると、システム７００は、互いに別個のコンポーネントである複数のユニットにおいて、又は、単一の統合されたコンポーネントとして実装され得る。システム７００のコンポーネントは、図１３を参照して以下で言及されるコンポーネントのうちの１つ又は複数を含み得る。
【0112】
システム７００は、複数のそれぞれのコンポーネントの各々に接続された駐車コントローラ７０２を含む。そのようなコンポーネントは、ここで、遠隔キー／電話アプリ７０４、車両アクチュエータ７０６、ＨＭＩ７０８、センサ７１０、及び車両データコンポーネント７１２を含む。
【0113】
駐車コントローラ７０２は、１つ又は複数のサブコンポーネントを含み得る。ここで、駐車コントローラ７０２は、知覚コンポーネント７１４、ステートマシン７１６、経路計画コンポーネント７１８、及び機械学習コンポーネント７２０を含む。
【0114】
知覚コンポーネント７１４は、車両に関する知覚入力を受信する、調整する、分析する、解釈する、及び／又はそれを基に作用し得る。幾つかの実装形態において、知覚入力は、センサ７１０から少なくとも部分的に取得され得る。例えば、センサ７１０は、車両の周囲、車両の走行方法、車両のロケーション、及び／又は車両の向きを示し得る。
【0115】
ステートマシン７１６は、車両についての異なる動作状態を定義することができ、それによって、システム７００及び／又は車両の他のコンポーネントの動作を直接的又は間接的に調節することができる。幾つかの実装形態において、ステートマシンは、ＡＤシステムによって支援が提供される動作の１つ又は複数のレベルを定義することができる。例えば、そのような支援は、駐車スポットを探索すること、進行中の手動駐車操縦を完了させること、又は、車両の手動で完了された駐車を手直しすることを含み得る。
【0116】
経路計画コンポーネント７１８は、ハンドオーバが生じた場合にＡＤシステムが車両を制御するように使用することになる１つ又は複数の軌道を計画することによってなど、運動計画用に使用され得る。例えば、経路計画コンポーネントは、定義された経路に沿ってナビゲートすべく、車両のステアリング角調整、ギア選択、加速、及び／又は制動に影響を及ぼす動作のシーケンスを定義し得る。
【0117】
機械学習コンポーネント７２０は、車両及び／又は運転者の運転挙動に関する入力を受信し、当該入力のデータを分析し、当該分析を使用して車両の将来の自動制御を制御することができる。幾つかの実装形態において、機械学習コンポーネント７２０は、車両アクチュエータ７０６、センサ７１０、又は車両データコンポーネント７１２から信号及び／又は他の情報を取得する。例えば、機械学習コンポーネント７２０は、過去に車両が通常どのように駐車されていたか、及び／又は車両の運転者が過去に別の車両を通常どのように駐車していたかを判定し得る。
【0118】
遠隔キー／電話アプリ７０４は、直接的に、又は間接的に、のいずれかで車両を遠隔制御するように使用され得る。幾つかの実装形態において、遠隔キー／電話アプリ７０４は、プロンプトを生成し、制御１１６又は１１６'（図１Ｂ～図１Ｃ）、制御３１４又は３１４'（図３Ａ、図３Ｃ）、及び／又は制御５１２又は５１２'（図５Ａ、図５Ｃ）の作動に対応する入力を受信するように使用され得る。例えば、遠隔キー／電話アプリ７０４は、運転者が、車両の外にいる間に、駐車操縦の完了及び／又は完了した駐車の修正をトリガすることを可能にし得る。
【0119】
車両アクチュエータ７０６は、車両の動作の態様を制御する役割を果たす。例えば、ステアリング、ギア選択、加速、及び／又は制動が制御され得る。
【0120】
ＨＭＩ７０８は、車両が運転される前、運転されている間、及び運転された後に、車両（例えば、ＡＤシステム）及び運転者の間の通信を容易にし得る。幾つかの実装形態において、ＨＭＩ７０８は、プロンプトを生成し、制御１１６又は１１６'（図１Ｂ～図１Ｃ）、制御３１４又は３１４'（図３Ａ、図３Ｃ）、及び／又は制御５１２又は５１２'（図５Ａ、図５Ｃ）の作動に対応する入力を受信するように使用され得る。例えば、タッチスクリーンデバイスが使用され得る。
【0121】
センサ７１０は、車両の周囲の特性を検出又はそうでなければ登録する。例えば、センサ７１０は、車両付近に利用可能な駐車スポットがあるかどうか、車両が駐車スポットに入っているかどうか、車両がほぼ駐車スポット内で静止したかどうか、及び／又は車両の、その周囲に対する位置及び向きを判定するように使用され得る。
【0122】
車両データコンポーネント７１２は、車両の特性（例えば、そのサイズ、又はそれがナビゲートするように設計された地形のタイプ）、現在の運転セッションの性質（例えば、ナビゲーションの目的地が定義されているかどうか）、及び／又は外部情報（例えば全地球測位システムデータ、交通データ、及び／又は天候データ）を示し得る。車両データコンポーネント７１２からの任意の又は全てのタイプの情報は、本明細書で説明される例のうちの１つ又は複数に従って動作を実行する際に、駐車コントローラによって使用され得る。
【0123】
図８は、車両の進行中の駐車操縦を完了させるためにＡＤシステムが利用可能であることに関するシーケンス図８００の例を示す。シーケンス図８００は、本明細書の他の箇所で説明される１つ又は複数の他の例と共に使用され得る。示されているものより多い、又はより少ない動作が実行され得る。別段の指示がない限り、２つ又はそれより多くの動作が異なる順序で実行され得る。
【0124】
シーケンス図８００は、運転者８０２、システム知覚８０４、ＨＭＩ８０６、システム経路計画コンポーネント８０８、又はシステム車両制御８１０のうちの２つ又はそれより多くによる動作の分布、及び／又はそれらの間の相互作用を示す。
【0125】
動作８１２で、運転者８０２は、比較的低速で車両を運転し得る。幾つかの実装形態において、ＡＤシステムは、比較的低速の状況においてのみ、駐車支援を提案するように設計され得る。例えば、これは、駐車区画において適用される速度制限で、又はそれ未満で走行することを伴い得る。
【0126】
動作８１４で、システム知覚８０４は、車両周辺の環境を評価し得る。幾つかの実装形態において、これは、車両の周囲を継続的に監視するＡＤシステムによって実行され得る。例えば、これは、任意の駐車スポットが利用可能であるかどうかの検出を可能にし得る。
【0127】
動作８１６で、運転者８０２は、駐車スポットに入るように車両を運転し始め得る。
【0128】
動作８１８で、システム知覚８０４は、駐車スポットを車両用に利用可能であるものとして検出し得る。
【0129】
動作８２０で、ＨＭＩ８０６は、ＡＤシステムが駐車操縦を引き継ぐ準備が整っている旨のプロンプトを運転者に対して生成し得る。
【0130】
動作８２２で、運転者８０２は、ＨＭＩ８０６で入力を生成し得る。
【0131】
動作８２４で、運転者が提案された支援を受け入れた（例えば、確認した）かどうかが判定され得る。運転者がプロンプトを受け入れなかった場合（すなわち、動作８２４における「いいえ」）、システム知覚８０４は、動作８１４で車両周辺の環境を引き続き評価し得る。
【0132】
運転者がプロンプトを受け入れた場合（すなわち、動作８２４における「はい」）、他の動作が実行され得る。例えば、システム知覚８０４は、動作８２６で車両周辺の環境を継続的に評価し得る。別の例として、ＨＭＩ８０６は、動作８２８でシステムステータスを表し得る。別の例として、システム経路計画コンポーネント８０８は、動作８３０で、（例えば、所与のスポットに駐車するように）車両用の軌道を継続的に計画し得る。別の例として、システム車両制御８１０は、動作８３２で、車両の長手方向及び横方向の運動を制御し得る。これらの動作のうちの１つ又は複数は、ＡＤシステムが車両の駐車を完了させるまで継続し得る。
【0133】
動作８３４で、ＨＭＩ８０６は、駐車が完了したことを示し得る。
【0134】
図９は、運転者がＡＤシステムによって駐車されている車両の外部にいることに関するシーケンス図９００の例を示す。シーケンス図９００は、本明細書の他の箇所で説明される１つ又は複数の他の例と共に使用され得る。示されているものより多い、又はより少ない動作が実行され得る。別段の指示がない限り、２つ又はそれより多くの動作が異なる順序で実行され得る。
【0135】
シーケンス図９００は、運転者９０２、システム知覚９０４、ＨＭＩ９０６、システム経路計画コンポーネント９０８、又はシステム車両制御９１０のうちの２つ又はそれより多くによる動作の分布、及びそれらの間の相互作用を示す。
【0136】
動作９１２で、運転者９０２は、比較的低速で車両を運転し得る。幾つかの実装形態において、ＡＤシステムは、比較的低速の状況においてのみ、駐車支援を提案するように設計され得る。例えば、これは、駐車区画において適用される速度制限で、又はそれ未満で走行することを伴い得る。
【0137】
動作９１４で、システム知覚９０４は、車両周辺の環境を評価し得る。幾つかの実装形態において、これは、車両の周囲を継続的に監視するＡＤシステムによって実行され得る。例えば、これは、任意の駐車スポットが利用可能であるかどうかの検出を可能にし得る。
【0138】
動作９１６で、運転者９０２は、駐車スポットに入るように車両を運転し始め得る。
【0139】
動作９１８で、システム知覚９０４は、駐車スポットを車両用に利用可能であるものとして検出し得る。
【0140】
動作９２０で、ＨＭＩ９０６は、ＡＤシステムが駐車操縦を引き継ぐ準備が整っている旨のプロンプトを運転者に対して生成し得る。
【0141】
動作９２２で、運転者９０２は、ＨＭＩ９０６で入力を生成し得る。
【0142】
動作９２４で、運転者が提案された支援を受け入れた（例えば、確認した）かどうかが判定され得る。運転者がプロンプトを受け入れなかった場合（すなわち、動作９２４における「いいえ」）、システム知覚９０４は、動作９１４で車両周辺の環境を引き続き評価し得る。
【0143】
運転者がプロンプトを受け入れた場合（すなわち、動作９２４における「はい」）、他の動作が実行され得る。例えば、動作９２６で、運転者９０２は車両を出ることができる。例えば、これは、運転者９０２が遠隔デバイスを用いてＡＤシステムによる支援を起動することを可能にし得る。更に、システム知覚９０４は、動作９２８で車両周辺の環境を継続的に評価し得る。別の例として、ＨＭＩ９０６は、動作９３０でシステムステータスを表し得る。別の例として、システム経路計画コンポーネント９０８は、動作９３２で、（例えば、所与のスポットに駐車するように）車両用の軌道を継続的に計画し得る。別の例として、システム車両制御９１０は、動作９３４で、車両の長手方向及び横方向の運動を制御し得る。これらの動作のうちの１つ又は複数は、ＡＤシステムが車両の駐車を完了させるまで継続し得る。
【0144】
動作９３６で、ＨＭＩ９０６は、駐車が完了したことを示し得る。
【0145】
図１０は、車両の駐車を制御するために利用可能であるＡＤシステムに機械学習を適用することに関するシーケンス図１０００の例を示す。シーケンス図１０００は、本明細書の他の箇所で説明される１つ又は複数の他の例と共に使用され得る。示されているものより多い、又はより少ない動作が実行され得る。別段の指示がない限り、２つ又はそれより多くの動作が異なる順序で実行され得る。
【0146】
シーケンス図１０００は、運転者１００２、システム知覚１００４、システム学習コンポーネント１００６、ＨＭＩ１００８、システム経路計画コンポーネント１０１０、及びシステム車両制御１０１２のうちの２つ又はそれより多くによる動作の分布、又はそれらの間の相互作用を示す。
【0147】
動作１０１４で、運転者１００２は、通常の駐車スポットで車両を駐車し得る。幾つかの実装形態において、ＡＤシステムは、（例えば、自宅又は職場で）一般的に生じる状況及び（例えば、イベントにおける）散発的状況において実行される駐車操縦を区別するように設計され得る。例えば、これは、ＡＤシステムが運転者１００２の挙動パターンをより良く検出することを可能にし得る。
【0148】
動作１０１６で、システム知覚１００４は、すぐ周囲に対する車両のロケーションを識別し得る。幾つかの実装形態において、これは、車両の周囲を継続的に監視するＡＤシステムによって実行され得る。
【0149】
動作１０１８で、システム学習コンポーネント１００６は、経時的に（例えば、複数の観察された駐車操縦のシーケンス）、運転者１００２の駐車挙動から、その特定の駐車スポットにおいて彼らがどのように駐車する傾向にあるかを学習し得る。そのため、機械学習が実行され、駐車スポット及び／又は運転者１００２に関連付けられ得る。
【0150】
動作１０２０で、運転者１００２は、別の時点において、通常のスポットへと運転する。
【0151】
動作１０２２で、システム知覚１００４は、当該スポットが、機械学習が実行された通常のスポットであると検出し得る。
【0152】
動作１０２４で、ＨＭＩ１００８は、ＡＤシステムが駐車操縦を引き継ぐ準備が整っている旨のプロンプトを運転者に対して生成し得る。
【0153】
動作１０２６で、運転者１００２は、ＨＭＩ１００８で入力を生成し得る。
【0154】
動作１０２８で、運転者が提案された支援を受け入れた（例えば、確認した）かどうかが判定され得る。運転者がプロンプトを受け入れなかった場合（すなわち、動作１０２８における「いいえ」）、システム学習コンポーネント１００６は、動作１００２で運転者の挙動から引き続き学習し得る。
【0155】
運転者がプロンプトを受け入れた場合（すなわち、動作１０２８における「はい」）、他の動作が実行され得る。例えば、動作１０３０で、運転者１００２は車両を出ることができる。例えば、これは、運転者１００２が遠隔デバイスを用いてＡＤシステムによる支援を起動することを可能にし得る。更に、システム知覚１００４は、動作１０３２で車両周辺の環境を継続的に評価し得る。別の例として、システム学習コンポーネント１００６は、機械学習を使用して、動作１０３４で駐車の必要とされる修正を判定し得る。幾つかの実装形態において、修正は、運転者１００２の過去の運転挙動に基づき判定される。例えば、機械学習は、車両が配置されるべき向きを示し得る。別の例として、ＨＭＩ１００８は、動作１０３６でシステムステータスを表し得る。別の例として、システム経路計画コンポーネント１０１０は、動作１０３８で、（例えば、学習された挙動に従って所与のスポットに駐車するように）車両用の軌道を継続的に計画し得る。別の例として、システム車両制御１０１２は、動作１０４０で、車両の長手方向及び横方向の運動を制御し得る。これらの動作のうちの１つ又は複数は、ＡＤシステムが車両の駐車を完了させるまで継続し得る。
【0156】
動作１０４２で、ＨＭＩ１００８は、駐車が完了したことを示し得る。
【0157】
図１１は、車両１１００の例を示す。車両１１００は、本明細書の他の箇所で説明される１つ又は複数の他の例と共に使用され得る。車両１１００は、ＡＤＡＳ／ＡＤシステム１１０２及び車両制御１１０４を含み得る。ＡＤＡＳ／ＡＤシステム１１０２は、以下の図１３を参照して説明されるコンポーネントの一部又は全てを用いて実装され得る。ＡＤＡＳ／ＡＤシステム１１０２は、センサ１１０６及び計画アルゴリズム１１０８を含む。ＡＤＡＳ／ＡＤシステム１１０２が実装され得る車両１１００の他のコンポーネントを含み得るがこれに限定されない、車両１１００が含み得る他の態様は、簡潔にするためにここでは省略される。
【0158】
センサ１１０６はここで、センサ出力を処理し、その処理に基づく検出を実行するための適切な回路構成及び／又は実行可能なプログラミングをも含むものとして説明されている。
センサ１１０６は、レーダ１１１０を含み得る。幾つかの実装形態において、レーダ１１１０は、少なくとも部分的に電波に基づく任意の物体検出システムを含み得る。例えば、レーダ１１１０は、車両に対する前進方向に配向され得、少なくとも、１つ又は複数の他の物体（例えば、別の車両）までの距離を検出するように使用され得る。レーダ１１１０は、車両１１００に関する物体の存在を感知することにより、車両１１００の周囲を検出し得る。
センサ１１０６は、レーダ１１１０を含み得る。幾つかの実装形態において、レーダ１１１０は、少なくとも部分的に電波に基づく任意の物体検出システムを含み得る。例えば、レーダ１１１０は、車両に対する前進方向に配向され得、少なくとも、１つ又は複数の他の物体（例えば、別の車両）までの距離を検出するように使用され得る。レーダ１１１０は、車両１１００に関する物体の存在を感知することにより、車両１１００の周囲を検出し得る。
【0159】
センサ１１０６は、ライダ１１１２を含み得る。幾つかの実装形態において、ライダ１１１２は、少なくとも部分的にレーザ光に基づく任意の物体検出システムを含み得る。例えば、ライダ１１１２は、車両に対する任意の方向に配向され得、少なくとも、１つ又は複数の他の物体（例えば、別の車両）までの距離を検出するように使用され得る。ライダ１１１２は、車両１１００に関する物体の存在を感知することにより、車両１１００の周囲を検出し得る。
【0160】
センサ１１０６は、カメラ１１１４を含み得る。幾つかの実装形態において、カメラ１１１４は、その信号を車両１１００が考慮する任意の画像センサを含み得る。例えば、カメラ１１１４は、車両に対する任意の方向に配向され得、車両、車線、車線標示、縁石、及び／又は道路標識を検出するように使用され得る。カメラ１１１４は、車両１１００に関する状況を視覚的に登録することにより、車両１１００の周囲を検出し得る。
【0161】
センサ１１０６は、超音波センサ１１１６を含み得る。幾つかの実装形態において、超音波センサ１１１６は、超音波に基づき、少なくとも物体の近接性を検出する際に使用される任意の送信機、受信機、及び／又は送受信機を含み得る。例えば、超音波センサ１１１６は、車両の外面に、又は車両の外面近傍に位置付けられ得る。超音波センサ１１１６は、車両１１００に関する物体の存在を感知することにより、車両１１００の周囲を検出し得る。
【0162】
センサ１１０６のうちのいずれか単独、又は、センサ１１０６のうちの２つ又はそれより多くが集合的に、ＡＤＡＳ／ＡＤシステム１１０２が車両１１００の運動、車両１１００の周囲を制御しているか否かを検出し得る。幾つかの実装形態において、センサ１１０６のうちの少なくとも１つは、運転者にプロンプトを提供する際、及び／又は車両１１００の運動を制御する際に考慮される出力を生成し得る。例えば、２つ又はそれより多くのセンサの出力（例えば、レーダ１１１０、ライダ１１１２、及びカメラ１１１４の出力）が組み合わされ得る。幾つかの実装形態において、１つ又は複数の他のタイプのセンサは、追加的に、又は代わりに、センサ１１０６に含まれ得る。
【0163】
計画アルゴリズム１１０８は、車両１１００の周囲の監視及び／又は運転者による入力に応答して、ＡＤＡＳ／ＡＤシステム１１０２が、１つ又は複数の作用を実行すること、又は、いかなる作用も実行しないことを計画し得る。センサ１１０６のうちの１つ又は複数の出力が考慮され得る。幾つかの実装形態において、計画アルゴリズム１１０８は、車両１１００についての運動計画を実行する、及び／又は軌道を計画することができる。
【0164】
車両制御１１０４は、ステアリング制御１１１８を含み得る。幾つかの実装形態において、ＡＤＡＳ／ＡＤシステム１１０２及び／又は車両１１００の別の運転者は、ステアリング制御１１１８を操作することによって、少なくとも１つのホイールのステアリング角を調整することによって、車両１１００の軌道を制御する。ステアリング制御１１１８は、ステアリング制御１１１８及び調整可能なホイールの間の機械的接続を通じてステアリング角を制御するように構成され得る、又は、ステアバイワイヤシステムの一部であり得る。
【0165】
車両制御１１０４は、ギア制御１１２０を含み得る。幾つかの実装形態において、ＡＤＡＳ／ＡＤシステム１１０２及び／又は車両１１００の別の運転者は、ギア制御１１２０を使用して、車両の複数の動作モード（例えば、運転モード、ニュートラルモード、又は駐車モード）の中から選択する。例えば、ギア制御１１２０は、車両１１００内の自動変速機を制御するように使用され得る。
【0166】
車両制御１１０４は、信号制御１１２２を含み得る。幾つかの実装形態において、信号制御１１２２は、車両１１００が生成し得る１つ又は複数の信号を制御し得る。例えば、信号制御１１２２は、方向指示器及び／又は車両１１００のクラクションを制御し得る。
【0167】
車両制御１１０４は、ブレーキ制御１１２４を含み得る。幾つかの実装形態において、ブレーキ制御１１２４は、車両を減速させる、車両を停止させる、及び／又は停止しているときに車両を停止状態に維持するように設計された１つ又は複数のタイプの制動システムを制御し得る。例えば、ブレーキ制御１１２４は、ＡＤＡＳ／ＡＤシステム１１０２によって作動され得る。別の例として、ブレーキ制御１１２４は、ブレーキペダルを用いて運転者によって作動され得る。
【0168】
車両制御１１０４は、車両動態システム１１２６を含み得る。幾つかの実装形態において、車両動態システム１１２６は、運転者の制御に加えて、又はその不在時に、又はそれに代えて、車両１１００の１つ又は複数の機能を制御し得る。例えば、車両が坂道の上で停止するとき、運転者が（例えば、ブレーキペダルを踏んで）ブレーキ制御１１２４を起動しない場合、車両動態システム１１２６は、車両を停止状態に保持し得る。
【0169】
車両制御１１０４は、加速度制御１１２８を含み得る。幾つかの実装形態において、加速度制御１１２８は、車両の１つ又は複数のタイプの推進モータを制御し得る。例えば、加速度制御１１２８は、車両１１００の電気モータ及び／又は内燃モータを制御し得る。
【0170】
車両１１００は、ユーザインタフェース１１３０を含み得る。
ユーザインタフェース１１３０は、オーディオインタフェース１１３２を含み得る。幾つかの実装形態において、オーディオインタフェース１１３２は、搭乗者コンパートメント内に位置付けられた１つ又は複数のスピーカを含み得る。例えば、オーディオインタフェース１１３２は、少なくとも部分的に、車両内のインフォテインメントシステムと共に動作し得る。
ユーザインタフェース１１３０は、オーディオインタフェース１１３２を含み得る。幾つかの実装形態において、オーディオインタフェース１１３２は、搭乗者コンパートメント内に位置付けられた１つ又は複数のスピーカを含み得る。例えば、オーディオインタフェース１１３２は、少なくとも部分的に、車両内のインフォテインメントシステムと共に動作し得る。
【0171】
幾つかの実装形態において、オーディオインタフェース１１３２は、発話認識機能を提供し得る。例えば、オーディオインタフェース１１３２は、マイクロフォンからオーディオ信号を受信することができ、当該オーディオ信号を処理してオーディオをテキストに変換することができる。車両１１００は、１つ又は複数のユーザコマンドとしてテキストを解釈し、当該コマンドに応答して１つ又は複数の作用を実行することができる。例えば、コマンドは、（例えば、図１Ａ～図１Ｃにおける）「駐車する」、（例えば、図３Ａ～図３Ｄにおける）「私の駐車を完了させる」、又は（例えば５Ａ～図５Ｄにおける）「私の駐車を手直しする」という命令に対応し得る。オーディオインタフェース１１３２は、車両（例えば、本明細書で説明される車両のいずれか又は全て）の搭乗者コンパートメントにおいて、及び／又はポータブル電子デバイスにおいて実装され得る。
【0172】
ユーザインタフェース１１３０は、ビジュアルインタフェース１１３４を含み得る。幾つかの実装形態において、ビジュアルインタフェース１１３４は、車両１１００の搭乗者コンパートメント内の少なくとも１つのディスプレイデバイスを含み得る。例えば、ビジュアルインタフェース１１３４は、タッチスクリーンデバイス及び／又は計器群ディスプレイを含み得る。
【0173】
幾つかの実装形態において、ビジュアルインタフェース１１３４は、ジェスチャ認識機能を提供し得る。例えば、ビジュアルインタフェース１１３４は、カメラからビデオ信号を受信することができ、当該ビデオ信号を処理して、カメラによって捕捉されたジェスチャを解釈することができる。車両１１００は、解釈されたジェスチャを１つ又は複数のユーザコマンドとして適用し、当該コマンドに応答して１つ又は複数の作用を実行することができる。例えば、コマンドは、（例えば、図１Ａ～図１Ｃにおける）「駐車する」、（例えば、図３Ａ～図３Ｄにおける）「私の駐車を完了させる」、又は（例えば５Ａ～図５Ｄにおける）「私の駐車を手直しする」という命令に対応し得る。オーディオインタフェース１１３２は、車両（例えば、本明細書で説明される車両のいずれか又は全て）の搭乗者コンパートメントにおいて、及び／又はポータブル電子デバイスにおいて実装され得る。
【0174】
図１２Ａ～図１２Ｃは、駐車に関する追加の例を示す。例は、本明細書の他の箇所で説明される１つ又は複数の他の例と共に使用され得る。図１２Ａにおける例は、車両用の１つ又は複数の入口又は出口（図示せず）を有し得る駐車区画１２００を参照して説明されることになる。駐車区画１２００内の駐車スポットは、１つ又は複数の列において配列され得る。列１２０２Ａは、車両が列１２０２Ａに沿った走行方向に対して本質的に斜めに位置付けられるように、（例えば、塗装された、又は構造上の）仕切り１２０４によって画定される駐車スポットを含む。同様に、列１２０２Ｂは、車両が列１２０２Ｂに沿った走行方向に対して本質的に斜めに位置付けられる駐車スポットを含む。他の手法を使用することができる。斜めに位置付けられることにより、駐車スポットは、走行方向に対して垂直でも平行でもない。
【0175】
車両１００は、矢印１２０６によって模式的に示される通り、駐車区画１２００内を走行している。車両１００は、列１２０２Ａ～１２０２Ｂ間で形成された車線を走行している。車両１００は現在、本質的に運転者によって制御されている。例えば、運転者は現在、駐車区画１２００内の利用可能な駐車スポットを探して、ステアリングホイール、ギアセレクタ、アクセル、及びブレーキペダルを用いて車両１００を操縦している。
【0176】
車両１００のＡＤシステムは、任意の駐車スポットが利用可能であるかどうかを検出するように、少なくとも１つのセンサを用いて車両１００の周囲を継続的に監視している。センサの使用はここで、車両１００付近の信号１２０８によって模式的に図示されているが、センサは、必ずしも周囲を探査するように任意の放射線又は他の放出物を生成しない。ここで、車両１００のＡＤシステムは、列１２０２Ｂにおける駐車スポット１２１０を検出した可能性があり、ＵＩ１１４内の制御１１６''を用いて車両１００の搭乗者をプロンプトした可能性がある。駐車スポット１２１０は、車両１００が駐車スポット１２１０に到着する前に検出されていた可能性がある。しかしながら、この例において、車両１００は、駐車スポット１２１０のロケーションを過ぎて駐車区画１２００内を走行し続けた。
【0177】
車両１００の周囲の継続的監視はここでも、列１２０２Ａに位置する駐車スポット１２１４の検出という結果をもたらした。駐車スポット１２１４はここで、車両１００が駐車スポット１２１４に到着する前に検出される。例えば、検出が行われるように、車両１００が駐車スポット１２１４の傍に乗り入れる、又は駐車スポット１２１４に入り始める必要はない。むしろ、システムは、駐車スポット１２１４が車両１００にとって好適であり、現在占有されていないことを確実に示す信号をセンサが生成したときに、駐車スポット１２１４を検出する。
【0178】
上述の通り、例におけるこのポイントで、車両１００は運転者によってのみ制御され得る。それにもかかわらず、ＡＤシステムが検出するあらゆる駐車スポットに関して、ＡＤシステムは車両１００についての軌道を計画することができる。これは、運転者がそのような選択をした場合、ＡＤシステムがいかなる時点においても運転者からの流動的なハンドオーバを提供し得ることを確実にし得る。ここで、例えば、ＡＤシステムは、運転者が駐車スポット１２１４に車両１００を駐車させることを希望する場合、車両１００がそこに入るための軌道を計画する。
【0179】
ＡＤシステムは、１つ又は複数の検出された駐車スポットに関して運転者に対してプロンプトを生成し得る。例えば、制御１１６''は、駐車スポット１２１４における車両１００の駐車をＡＤシステムにハンドリングさせることを運転者に提案する、「駐車する」とラベル付けされたＧＵＩボタンであり得る。幾つかの実装形態において、ＵＩ１１４は、ＡＤシステムが運転者に対して車両１００を駐車することを現在提案している駐車スポット１２１４を示し得る。例えば、ＵＩ１１４は、駐車スポット１２１４が示された駐車区画１２００の少なくとも一部の地図を提示し得る；又は、ＵＩ１１４は、車両１００の周囲の捕捉された画像に適用されるＡＲ技術によって駐車スポット１２１４を示し得る。他の手法を使用することができる。
【0180】
運転者は、制御１１６''を作動させることにより、プロンプトを受け入れることができる。車両１００が駐車スポット１２１４に到着する前に、運転者は制御１１６''を利用できるようになり得る。例えば、制御１１６''が起動状態になるように、車両１００が駐車スポット１２１４の傍に乗り入れる、又は駐車スポット１２１４に入り始める必要はない。運転者が制御１１６''を作動させることによってプロンプトを受け入れる場合、ＡＤシステムは、車両１００の一部又は全ての制御を引き継ぎ、車両１００を駐車スポット１２１４へと操縦することができる。これは、当該プロンプトに応答して、運転者が制御１１６''を用いて生成する入力をＡＤシステムが受信することを伴い得、そのような入力は、車両が駐車スポット１２１４に入る前に生成される。ＡＤシステムは次に、当該入力に応答して車両を制御し、車両を駐車スポット１２１４に駐車することができる。例えば、駐車スポット１２１４を検出する際にＡＤシステムが生成する車両１００についての軌道を用いて、ＡＤシステムはこの操縦を実行することができる。この機能は、利用可能な駐車スポットを識別するため、及び、動作中のいかなる時点においても運転者がそのように希望する場合、利用可能な駐車スポットへの車両１００の操縦を引き継ぐため、の両方において、便利な駐車支援が運転者に提供されることを確実にし得る。ほんの数例を挙げると、運転者は、（例えば、図１１におけるオーディオインタフェース１１３２又はポータブル電子デバイスを用いて）オーディオコマンドを与えることによって、及び／又は（例えば、図１１におけるビジュアルインタフェース１１３４又はポータブル電子デバイスを用いて）ジェスチャをすることによって、車両１００のＧＵＩ、ポータブル電子デバイスのＧＵＩを用いて制御１１６''を作動させることができる。
【0181】
ＡＤシステムへのハンドオーバがある場合、運転者は、ＡＤシステムに制御が付与される前又は付与された後に車両１００を出ることができる、又は、操縦の間、車両内に留まることができる。例えば、制御１１６''が利用可能になった後、運転者は車両１００を停止させ、車両から駐車区画１２００へ出て、遠隔制御デバイス（例えば、作動用に制御１１６''を提示するアプリを有するスマートフォンなどのポータブル電子デバイス）を用いて制御１１６''を作動させることができる。別の例として、車両１００を停止させた後、運転者は車両１００のドアを開けることができ、次に、車両１００内部のＧＵＩを用いて制御１１６''を作動させることができる。ＡＤシステムは、運転者が生成した入力を受信することができ、車両１００のドアが閉じられたことが検出されるまで、駐車操縦を実行するのを待機し得る（この時、運転者は車両１００を出ている場合がある）。他の手法を使用することができる。
【0182】
ほんの２例を挙げると、車両１００の運転者が制御１１６''を作動させない場合、運転者は、駐車スポット１２１０又は１２１４のいずれかに手動で駐車することができる、又は、駐車区画１２００における駐車を見合わせることができる。（例えば、駐車スポット１２１０又は１２１４のいずれかにおいて）運転者が手動で駐車し始めた場合、運転者は、１つ又は複数の他の選択肢を利用できるようになり得る。幾つかの実装形態において、「私の駐車を完了させる」支援は、例えば、図３Ａ～図３Ｄを参照して説明される例の線に沿って提案され得る。幾つかの実装形態において、「私の駐車を手直しする」支援は、例えば、図５Ａ～図５Ｄを参照して説明される例の線に沿って提案され得る。
【0183】
図１２Ｂにおける例は、道路１２１６を参照して説明されることになる。駐車スポットは、道路１２１６の端に沿って配列され得る。ここで、道路１２１６は、右端１２１８によって示されるように、本図では右に曲がっている。車両１００は、矢印１２２０によって模式的に示される通り、道路１２１６に沿って走行している。車両１００は、右端１２１８の曲線形状に沿って駐車された自動車の列の左側を走行している。車両１００は現在、本質的に運転者によって制御されている。例えば、運転者は現在、道路１２１６沿いの利用可能な駐車スポットを探して、ステアリングホイール、ギアセレクタ、アクセル、及びブレーキペダルを用いて車両１００を操縦している。
【0184】
車両１００のＡＤシステムは、任意の駐車スポットが利用可能であるかどうかを検出するように、少なくとも１つのセンサを用いて車両１００の周囲を継続的に監視している。センサの使用はここで、車両１００付近の信号１２２２によって模式的に図示されているが、センサは、必ずしも周囲を探査するように任意の放射線又は他の放出物を生成しない。
【0185】
上述の通り、例におけるこのポイントで、車両１００は運転者によってのみ制御され得る。それにもかかわらず、ＡＤシステムが検出するあらゆる駐車スポットに関して、ＡＤシステムは車両１００についての軌道を計画することができる。これは、運転者がそのような選択をした場合、ＡＤシステムがいかなる時点においても運転者からの流動的なハンドオーバを提供し得ることを確実にし得る。ここで、例えば、ＡＤシステムは、運転者が駐車スポット１２２４に車両１００を駐車させることを希望する場合、車両１００がそこに入るための軌道を計画する。
【0186】
ここで、車両１００のＡＤシステムは、右端１２１８に沿った駐車スポット１２２４を検出した可能性があり、ＵＩ１１４内の制御１１６（３）を用いて車両１００の搭乗者をプロンプトした可能性がある。駐車スポット１２２４は、車両１００が駐車スポット１２２４に到着する前に検出されていた可能性がある。ＡＤシステムは、１つ又は複数の検出された駐車スポットに関して運転者に対してプロンプトを生成し得る。例えば、制御１１６（３）は、駐車スポット１２２４における車両１００の駐車をＡＤシステムにハンドリングさせることを運転者に提案する、「駐車する」とラベル付けされたＧＵＩボタンであり得る。幾つかの実装形態において、ＵＩ１１４は、ＡＤシステムが運転者に対して車両１００を駐車することを現在提案している駐車スポット１２２４を示し得る。例えば、ＵＩ１１４は、駐車スポット１２２４が示された道路１２１６の少なくとも一部の地図を提示し得る；又は、ＵＩ１１４は、車両１００の周囲の捕捉された画像に適用されるＡＲ技術によって駐車スポット１２２４を示し得る。他の手法を使用することができる。
【0187】
運転者は、制御１１６（３）を作動させることにより、プロンプトを受け入れることができる。車両１００が駐車スポット１２２４に到着する前に、運転者は制御１１６（３）を利用できるようになり得る。例えば、制御１１６（３）が起動状態になるように、車両１００が駐車スポット１２２４の傍に乗り入れる、又は駐車スポット１２２４に入り始める必要はない。運転者が制御１１６（３）を作動させることによってプロンプトを受け入れる場合、ＡＤシステムは、車両１００の一部又は全ての制御を引き継ぎ、車両１００を駐車スポット１２２４へと操縦することができる。これは、当該プロンプトに応答して、運転者が制御１１６（３）を用いて生成する入力をＡＤシステムが受信することを伴い得、そのような入力は、車両が駐車スポット１２２４に入る前に生成される。ＡＤシステムは次に、当該入力に応答して車両を制御し、車両を駐車スポット１２２４に駐車することができる。例えば、駐車スポット１２２４を検出する際にＡＤシステムが生成する車両１００についての軌道を用いて、ＡＤシステムはこの操縦を実行することができる。この機能は、利用可能な駐車スポットを識別するため、及び、動作中のいかなる時点においても運転者がそのように希望する場合、利用可能な駐車スポットへの車両１００の操縦を引き継ぐため、の両方において、便利な駐車支援が運転者に提供されることを確実にし得る。ほんの数例を挙げると、運転者は、（例えば、図１１におけるオーディオインタフェース１１３２又はポータブル電子デバイスを用いて）オーディオコマンドを与えることによって、及び／又は（例えば、図１１におけるビジュアルインタフェース１１３４又はポータブル電子デバイスを用いて）ジェスチャをすることによって、車両１００のＧＵＩ、ポータブル電子デバイスのＧＵＩを用いて制御１１６（３）を作動させることができる。
【0188】
ＡＤシステムへのハンドオーバがある場合、運転者は、ＡＤシステムに制御が付与される前又は付与された後に車両１００を出ることができる、又は、操縦の間、車両内に留まることができる。例えば、制御１１６（３）が利用可能になった後、運転者は車両１００を停止させ、車両から道路１２１６へ出て、遠隔制御デバイス（例えば、作動用に制御１１６（３）を提示するアプリを有するスマートフォンなどのポータブル電子デバイス）を用いて制御１１６（３）を作動させることができる。別の例として、車両１００を停止させた後、運転者は車両１００のドアを開けることができ、次に、車両１００内部のＧＵＩを用いて制御１１６（３）を作動させることができる。ＡＤシステムは、運転者が生成した入力を受信することができ、車両１００のドアが閉じられたことが検出されるまで、駐車操縦を実行するのを待機し得る（この時、運転者は車両１００を出ている場合がある）。他の手法を使用することができる。
【0189】
ほんの２例を挙げると、車両１００の運転者が制御１１６（３）を作動させない場合、運転者は、駐車スポット１２２４に手動で駐車することができる、又は、道路１２１６沿いの駐車を見合わせることができる。（例えば、駐車スポット１２２４において）運転者が手動で駐車し始めた場合、運転者は、１つ又は複数の他の選択肢を利用できるようになり得る。幾つかの実装形態において、「私の駐車を完了させる」支援は、例えば、図３Ａ～図３Ｄを参照して説明される例の線に沿って提案され得る。幾つかの実装形態において、「私の駐車を手直しする」支援は、例えば、図５Ａ～図５Ｄを参照して説明される例の線に沿って提案され得る。
【0190】
図１２Ｃにおける例は、ガレージ１２２６を参照して説明されることになる。車両１００は、矢印１２２８によって模式的に示される通り、ガレージ１２２６に向かって走行している。車両１００は現在、本質的に運転者によって制御されている。例えば、運転者は現在、ガレージ１２２６に接近しながら、ステアリングホイール、ギアセレクタ、アクセル、及びブレーキペダルを用いて車両１００を操縦している。
【0191】
車両１００のＡＤシステムは、任意の駐車スポットが利用可能であるかどうかを検出するように、少なくとも１つのセンサを用いて車両１００の周囲を継続的に監視している。センサの使用はここで、車両１００付近の信号１２３０によって模式的に図示されているが、センサは、必ずしも周囲を探査するように任意の放射線又は他の放出物を生成しない。別の例として、車両１００は、ジオロケーション技術（例えば、衛星及び／又は他のワイヤレスナビゲーション）を使用して、ガレージ１２２６が近くにあると検出することができ、ここで、ガレージ１２２６は、（例えば、運転者の自宅ガレージであることによって）車両１００にとって頻繁な駐車スポットであることが知られている。
【0192】
上述の通り、例におけるこのポイントで、車両１００は運転者によってのみ制御され得る。それにもかかわらず、ＡＤシステムが検出するあらゆる駐車スポットに関して、ＡＤシステムは車両１００のため軌道を計画することができる。これは、運転者がそのような選択をした場合、ＡＤシステムがいかなる時点においても運転者からの流動的なハンドオーバを提供し得ることを確実にし得る。ここで、例えば、ＡＤシステムは、運転者がガレージ１２２６に車両１００を駐車させることを希望する場合、車両１００がそこに入るための軌道を計画する。
【0193】
ここで、車両１００のＡＤシステムは、ガレージ１２２６における駐車スポット１２３２を検出した可能性があり、ＵＩ１１４内の制御１１６（４）を用いて車両１００の搭乗者をプロンプトした可能性がある。駐車スポット１２３２は、（例えば、センサ出力及び／又はジオロケーションに基づき）車両１００が駐車スポット１２３２に到着する前に検出されていた可能性がある。ＡＤシステムは、１つ又は複数の検出された駐車スポットに関して運転者に対してプロンプトを生成し得る。例えば、制御１１６（４）は、駐車スポット１２３２における車両１００の駐車をＡＤシステムにハンドリングさせることを運転者に提案する、「駐車する」とラベル付けされたＧＵＩボタンであり得る。幾つかの実装形態において、ＵＩ１１４は、ＡＤシステムが運転者に対して車両１００を駐車することを現在提案している駐車スポット１２３２を示し得る。例えば、ＵＩ１１４は、駐車スポット１２３２が示されたガレージ１２２６の少なくとも一部の地図を提示し得る；又は、ＵＩ１１４は、車両１００の周囲の捕捉された画像に適用されるＡＲ技術によって駐車スポット１２３２を示し得る。他の手法を使用することができる。
【0194】
運転者は、制御１１６（４）を作動させることにより、プロンプトを受け入れることができる。車両１００が駐車スポット１２３２に到着する前に、運転者は制御１１６（４）を利用できるようになり得る。例えば、制御１１６（４）が起動状態になるように、車両１００が駐車スポット１２３２の傍に乗り入れる、又は駐車スポット１２３２に入り始める必要はない。運転者が制御１１６（４）を作動させることによってプロンプトを受け入れる場合、ＡＤシステムは、車両１００の一部又は全ての制御を引き継ぎ、車両１００を駐車スポット１２３２へと操縦することができる。これは、当該プロンプトに応答して、運転者が制御１１６（４）を用いて生成する入力をＡＤシステムが受信することを伴い得、そのような入力は、車両が駐車スポット１２３２に入る前に生成される。ＡＤシステムは次に、当該入力に応答して車両を制御し、車両を駐車スポット１２３２に駐車することができる。例えば、駐車スポット１２３２を検出する際にＡＤシステムが生成する車両１００についての軌道を用いて、ＡＤシステムはこの操縦を実行することができる。この機能は、利用可能な駐車スポットを識別するため、及び、動作中のいかなる時点においても運転者がそのように希望する場合、利用可能な駐車スポットへの車両１００の操縦を引き継ぐため、の両方において、便利な駐車支援が運転者に提供されることを確実にし得る。ほんの数例を挙げると、運転者は、（例えば、図１１におけるオーディオインタフェース１１３２又はポータブル電子デバイスを用いて）オーディオコマンドを与えることによって、及び／又は（例えば、図１１におけるビジュアルインタフェース１１３４又はポータブル電子デバイスを用いて）ジェスチャをすることによって、車両１００のＧＵＩ、ポータブル電子デバイスのＧＵＩを用いて制御１１６（４）を作動させることができる。
【0195】
ＡＤシステムへのハンドオーバがある場合、運転者は、ＡＤシステムに制御が付与される前又は付与された後に車両１００を出ることができる、又は、操縦の間、車両内に留まることができる。例えば、制御１１６（４）が利用可能になった後、運転者は車両１００を停止させ、車両からガレージ１２２６へ出て、遠隔制御デバイス（例えば、作動用に制御１１６（４）を提示するアプリを有するスマートフォンなどのポータブル電子デバイス）を用いて制御１１６（４）を作動させることができる。別の例として、車両１００を停止させた後、運転者は車両１００のドアを開けることができ、次に、車両１００内部のＧＵＩを用いて制御１１６（４）を作動させることができる。ＡＤシステムは、運転者が生成した入力を受信することができ、車両１００のドアが閉じられたことが検出されるまで、駐車操縦を実行するのを待機し得る（この時、運転者は車両１００を出ている場合がある）。他の手法を使用することができる。
【0196】
ほんの２例を挙げると、車両１００の運転者が制御１１６（４）を作動させない場合、運転者は、駐車スポット１２３２に手動で駐車することができる、又は、ガレージ１２２６における駐車を見合わせることができる。運転者が手動で駐車スポット１２３２に駐車し始めた場合、運転者は、１つ又は複数の他の選択肢を利用できるようになり得る。幾つかの実装形態において、「私の駐車を完了させる」支援は、例えば、図３Ａ～図３Ｄを参照して説明される例の線に沿って提案され得る。幾つかの実装形態において、「私の駐車を手直しする」支援は、例えば、図５Ａ～図５Ｄを参照して説明される例の線に沿って提案され得る。
【0197】
図１３は、本明細書で説明されるシステム、装置、及び／又は技法のうちのいずれか、又は考えられる様々な実施形態で利用することができる任意の他のシステム、装置、及び／又は技法を含む、本開示の態様を実装するために使用され得るコンピューティングデバイス１３００の例示的なアーキテクチャを示す。
【0198】
図１３に示されるコンピューティングデバイスを使用して、本明細書で説明されるオペレーティングシステム、アプリケーションプログラム、及び／又は（ソフトウェアエンジンを含む）ソフトウェアモジュールを実行することができる。
【0199】
コンピューティングデバイス１３００は、幾つかの実施形態において、中央処理ユニット（ＣＰＵ）などの少なくとも１つの処理デバイス１３０２（例えば、プロセッサ）を含む。様々な製造業者、例えばＩｎｔｅｌ又はＡｄｖａｎｃｅｄ Ｍｉｃｒｏ Ｄｅｖｉｃｅｓから、様々な処理デバイスが入手可能である。この例において、コンピューティングデバイス１３００はまた、システムメモリ１３０４、及びシステムメモリ１３０４を含む様々なシステムコンポーネントを処理デバイス１３０２に結合するシステムバス１３０６を含む。システムバス１３０６は、様々なバスアーキテクチャのうちのいずれかを用いる、メモリバス、又はメモリコントローラ；周辺バス；及びローカルバスを含むがこれらに限定されない、使用され得る任意の数のタイプのバス構造体のうちの１つである。
【0200】
コンピューティングデバイス１３００を用いて実装され得るコンピューティングデバイスの例は、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ、（スマートフォン、タッチパッドモバイルデジタルデバイス、又は他のモバイルデバイスなどの）モバイルコンピューティングデバイス、又はデジタル命令を処理するように構成された他のデバイスを含む。
【0201】
システムメモリ１３０４は、リードオンリメモリ１３０８及びランダムアクセスメモリ１３１０を含む。起動中などにコンピューティングデバイス１３００内で情報を転送するように作用する基本ルーチンを含む基本入力／出力システム１３１２が、リードオンリメモリ１３０８に記憶されてよい。
【0202】
幾つかの実施形態において、コンピューティングデバイス１３００はまた、デジタルデータを記憶するためのハードディスクドライブなどの二次ストレージデバイス１３１４を含む。二次ストレージデバイス１３１４は、二次ストレージインタフェース１３１６によってシステムバス１３０６に接続される。二次ストレージデバイス１３１４、及び関連付けられたそのコンピュータ可読媒体は、コンピューティングデバイス１３００用の（アプリケーションプログラム及びプログラムモジュールを含む）コンピュータ可読命令、データ構造、及び他のデータの不揮発性且つ非一時的なストレージを提供する。
【0203】
本明細書で説明される例示的な環境では、二次ストレージデバイスとしてハードディスクドライブを採用しているが、他の実施形態においては他のタイプのコンピュータ可読ストレージ媒体が使用される。これらの他のタイプのコンピュータ可読ストレージ媒体の例は、磁気カセット、フラッシュメモリカード、デジタルビデオディスク、ベルヌーイカートリッジ、コンパクトディスクリードオンリメモリ、デジタル多用途ディスクリードオンリメモリ、ランダムアクセスメモリ、又はリードオンリメモリを含む。幾つかの実施形態は、非一時的媒体を含む。例えば、コンピュータプログラム製品は、非一時的ストレージ媒体において有形で具現化されてよい。更に、そのようなコンピュータ可読ストレージ媒体は、ローカルストレージ又はクラウドベースのストレージを含んでよい。
【0204】
多数のプログラムモジュールが、二次ストレージデバイス１３１４、及び／又はオペレーティングシステム１３１８、１つ又は複数のアプリケーションプログラム１３２０、（本明細書で説明されるソフトウェアエンジンなどの）他のプログラムモジュール１３２２、及びプログラムデータ１３２４を含むシステムメモリ１３０４に記憶され得る。コンピューティングデバイス１３００は、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ Ｗｉｎｄｏｗｓ（登録商標）、Ｇｏｏｇｌｅ Ｃｈｒｏｍｅ（登録商標）ＯＳ、Ａｐｐｌｅ（登録商標）ＯＳ、Ｕｎｉｘ（登録商標）、又はＬｉｎｕｘ（登録商標）及び変形体、及びコンピューティングデバイスに好適な任意の他のオペレーティングシステムなどの、任意の好適なオペレーティングシステムを利用することができる。他の例は、タブレットコンピューティングデバイスにおいて使用されるＭｉｃｒｏｓｏｆｔ（登録商標）、Ｇｏｏｇｌｅ（登録商標）、又はＡｐｐｌｅ（登録商標）オペレーティングシステム、又は任意の他の好適なオペレーティングシステムを含むことができる。
【0205】
幾つかの実施形態において、ユーザは１つ又は複数の入力デバイス１３２６を介してコンピューティングデバイス１３００に入力を提供する。入力デバイス１３２６の例は、キーボード１３２８、マウス１３３０、（例えば音声及び／又は他のオーディオ入力用の）マイクロフォン１３３２、（タッチパッド又はタッチ感知ディスプレイなどの）タッチセンサ１３３４、及び（例えばジェスチャ入力用の）ジェスチャセンサ１３３５を含む。幾つかの実装形態において、入力デバイス１３２６は、存在、近接性、及び／又は運動に基づく検出を提供する。幾つかの実装形態において、ユーザは歩いて自身の家に入る場合があり、これが処理デバイスへの入力をトリガし得る。例えば、入力デバイス１３２６は次に、ユーザの自動化された体験を容易にし得る。他の実施形態は、他の入力デバイス１３２６を含む。入力デバイスは、システムバス１３０６に結合された入力／出力インタフェース１３３６を通じて処理デバイス１３０２に接続されてよい。これらの入力デバイス１３２６は、（パラレルポート、シリアルポート、ゲームポート、又はユニバーサルシリアルバスなどの）任意の数の入力／出力インタフェースによって接続されてよい。考えられる幾つかの実施形態においては、入力デバイス１３２６及び入力／出力インタフェース１３３６の間のワイヤレス通信も可能であり、ほんの数例を挙げると、赤外線、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）ワイヤレス技術、８０２．１１ａ／ｂ／ｇ／ｎ、セルラ、超広帯域（ＵＷＢ）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、又は他の無線周波数通信システムを含む。
【0206】
この例示的な実施形態において、モニタ、液晶ディスプレイデバイス、発光ダイオードディスプレイデバイス、プロジェクタ、又はタッチ感知ディスプレイデバイスなどのディスプレイデバイス１３３８も、ビデオアダプタ１３４０などのインタフェースを介してシステムバス１３０６に接続される。コンピューティングデバイス１３００は、ディスプレイデバイス１３３８に加えて、スピーカ又はプリンタなどの様々な他の周辺デバイス（図示せず）を含んでよい。
【0207】
コンピューティングデバイス１３００は、ネットワークインタフェース１３４２を介して１つ又は複数のネットワークに接続され得る。ネットワークインタフェース１３４２は、有線及び／又はワイヤレス通信を提供することができる。幾つかの実装形態において、ネットワークインタフェース１３４２は、ワイヤレス信号を送信及び／又は受信するための１つ又は複数のアンテナを含むことができる。ローカルエリアネットワーキング環境又は（インターネットなどの）ワイドエリアネットワーキング環境において使用されるとき、ネットワークインタフェース１３４２は、イーサネット（登録商標）インタフェースを含むことができる。考えられる他の実施形態は、他の通信デバイスを使用する。例えば、コンピューティングデバイス１３００の幾つかの実施形態は、ネットワークをまたがって通信するためのモデムを含む。
【0208】
コンピューティングデバイス１３００は、少なくとも何らかの形態のコンピュータ可読媒体を含むことができる。コンピュータ可読媒体は、コンピューティングデバイス１３００によってアクセスされ得る任意の利用可能な媒体を含む。例として、コンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読ストレージ媒体及びコンピュータ可読通信媒体を含む。
【0209】
コンピュータ可読ストレージ媒体は、コンピュータ可読命令、データ構造、プログラムモジュール、又は他のデータなどの情報を記憶するように構成された任意のデバイスにおいて実装される、揮発性及び不揮発性であり、リムーバブル及び非リムーバブルな媒体を含む。コンピュータ可読ストレージ媒体は、ランダムアクセスメモリ、リードオンリメモリ、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ、フラッシュメモリ、又は他のメモリ技術、コンパクトディスクリードオンリメモリ、デジタル多用途ディスク、又は他の光学ストレージ、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスクストレージ、又は他の磁気ストレージデバイス、又は所望の情報を記憶するために使用することができ、コンピューティングデバイス１３００によってアクセスすることができる任意の他の媒体を含むが、これらに限定されない。
【0210】
通常、コンピュータ可読通信媒体は搬送波又は他の移送機構などの変調データ信号においてコンピュータ可読命令、データ構造、プログラムモジュール、又は他のデータを具現化し、任意の情報伝達媒体を含む。「変調データ信号」という用語は、信号に情報をエンコードするような方式でその特性のうちの１つ又は複数を設定又は変更させた信号を指す。例として、コンピュータ可読通信媒体は、有線ネットワーク又は直接有線接続などの有線媒体、及び音響、無線周波数、赤外線、及び他のワイヤレス媒体などのワイヤレス媒体を含む。上記のいずれかの組み合わせも、コンピュータ可読媒体の範囲内に含まれる。
【0211】
図１３に示されているコンピューティングデバイスも、１つ又は複数のそのようなコンピューティングデバイスを含むことができるプログラマブル電子装置の例であり、複数のコンピューティングデバイスが含まれるとき、そのようなコンピューティングデバイスは好適なデータ通信ネットワークに共に結合されることにより、本明細書で開示される様々な機能、方法、又は動作を集合的に実行することができる。
【0212】
本明細書の全体を通して使用される用語「実質的に」及び「約」は、処理時のばらつきに起因するものなどの小さい変動を説明及び報告するために使用される。例えば、それらは、±５％未満又はそれに等しい、例えば±２％未満又はそれに等しい、例えば±１％未満又はそれに等しい、例えば±０．５％未満又はそれに等しい、例えば±０．２％未満又はそれに等しい、例えば±０．１％未満又はそれに等しい、例えば±０．０５％未満又はそれに等しいことを指すことができる。また、本明細書において使用されるとき、「ａ」又は「ａｎ」などの不定冠詞は「少なくとも１つ」を意味する。
【0213】
上記の概念、及び以下でより詳細に論述される追加の概念の全ての組み合わせ（そのような概念が相互に矛盾しない限り）は、本明細書で開示される本発明の主題の一部であると企図されていることを理解されたい。特に、本開示の最後に現れる特許請求される主題の全ての組み合わせが、本明細書で開示される本発明の主題の一部であるものとして企図されている。
【0214】
多数の実装形態が説明された。それにもかかわらず、本明細書の趣旨及び範囲から逸脱することなく、様々な修正が行われ得ることを理解されたい。
【0215】
加えて、図に表されている論理の流れは、望ましい結果を実現するように、示されている特定の順序、又は連続する順序を必要とするものではない。加えて、他のプロセスが提供されてよく、又は説明された流れからプロセスが排除されてよく、説明されたシステムに他のコンポーネントが追加されても、又は説明されたシステムから他のコンポーネントが削除されてもよい。従って、他の実装形態が以下の特許請求の範囲に記載の範囲内に属する。
【0216】
説明された実装形態の特定の特徴が本明細書で説明される通り示されてきたが、今や多くの修正、置換、変更、及び均等物が当業者に想起されるであろう。従って、添付の特許請求の範囲は、実装形態の範囲内に属する全てのそのような修正及び変更を包含することを意図していることが理解されるべきである。それらは限定ではなく単なる例として提示されており、形態及び詳細に様々な変更が加えられてよいことを理解されたい。相互に排他的な組み合わせを除き、本明細書で説明される装置及び／又は方法の任意の部分が任意の組み合わせで組み合わされてよい。本明細書で説明される実装形態は、説明された異なる実装形態の機能、コンポーネント、及び／又は特徴の様々な組み合わせ及び／又は副次的組み合わせを含むことができる。
［項目１］
運転支援（ＡＤ）システムが、センサを用いて、運転者によって制御されている車両の周囲を継続的に監視する段階；
前記ＡＤシステムが、前記センサを用いて、利用可能である駐車スポットを検出する段階；
前記ＡＤシステムが、前記駐車スポットを検出することに応答して、前記車両が前記駐車スポットに駐車するための軌道を計画する段階；及び
前記ＡＤシステムが、前記駐車スポットを検出することに応答して、前記駐車スポットにおける前記車両の駐車を前記ＡＤシステムにハンドリングさせるように、前記運転者に対してプロンプトを生成する段階、前記プロンプトは、前記車両が前記駐車スポットに到達する前に実行される、
を備える、コンピュータ実装方法。
［項目２］
前記ＡＤシステムが前記駐車スポットを検出するとき、前記駐車スポットは前記車両の走行経路に対して実質的に平行である、項目１に記載のコンピュータ実装方法。
［項目３］
前記ＡＤシステムが前記駐車スポットを検出するとき、前記駐車スポットは前記車両の走行経路に対して実質的に垂直である、項目１に記載のコンピュータ実装方法。
［項目４］
前記ＡＤシステムが前記駐車スポットを検出するとき、前記駐車スポットは前記車両の走行経路に対して実質的に斜めである、項目１に記載のコンピュータ実装方法。
［項目５］
前記ＡＤシステムが、前記プロンプトに応答して前記運転者が生成した入力を受信する段階、前記入力は前記車両が前記駐車スポットに入る前に生成される；及び
前記ＡＤシステムが、前記入力に応答して、前記車両を前記駐車スポットに駐車するように前記車両を制御する段階
を更に備える、項目１に記載のコンピュータ実装方法。
［項目６］
前記運転者は、前記ＡＤシステムが前記車両を前記駐車スポットに駐車する前に前記車両を出る、項目５に記載のコンピュータ実装方法。
［項目７］
前記運転者は、前記ＡＤシステムによる前記プロンプトを受け入れることなく前記車両を前記駐車スポットに入れ始め、前記方法は：
前記運転者が前記車両を前記駐車スポットに駐車している車両操縦の少なくとも一部の間、前記運転者に対して前記プロンプトを生成し続ける段階を更に備える、項目１に記載のコンピュータ実装方法。
［項目８］
前記プロンプトを生成し続けることは、前記ＡＤシステムが、いかなる時点においても前記駐車スポットにおける前記車両の前記駐車を完了させるために利用可能であることを示す、項目７に記載のコンピュータ実装方法。
［項目９］
前記ＡＤシステムが、前記ＡＤシステムが前記プロンプトを生成し続けることに応答して前記運転者が生成した入力を受信する段階、前記入力は前記車両が前記駐車スポットにおいて静止する前に生成される；及び
前記ＡＤシステムが、前記入力に応答して、前記車両を前記駐車スポットに駐車するように前記車両を制御する段階
を更に備える、項目７に記載のコンピュータ実装方法。
［項目１０］
前記運転者は、前記ＡＤシステムによる前記プロンプトを受け入れることなく前記車両を前記駐車スポットに駐車し終え、前記車両は前記駐車スポット内の第１の向きを有し、前記方法は：
前記ＡＤシステムが、前記車両を前記駐車スポット内の第２の向きに移動させるように運動計画を実行する段階；
前記ＡＤシステムが、ユーザによって生成された前記第１の向きを修正するための入力を受信する段階；及び、
前記入力に応答して、前記ＡＤシステムが、前記運動計画に従い、前記駐車スポット内で前記第２の向きを取るように前記車両を制御する段階を更に備える、項目７に記載のコンピュータ実装方法。
［項目１１］
運転支援（ＡＤ）システムが、センサを用いて、運転者によって制御される車両が駐車スポットに入り始めたと判定する段階；
前記ＡＤシステムが、前記車両が前記駐車スポットに入り始めたと判定することに応答して、前記ＡＤシステムに前記駐車スポットにおける前記車両の駐車をハンドリングさせるように、前記運転者に対してプロンプトを生成する段階；
前記ＡＤシステムが、前記プロンプトに応答して前記運転者によって生成された入力を受信する段階；及び
前記ＡＤシステムが、前記入力に応答して、前記車両を前記駐車スポットに駐車し終えるように前記車両を制御する段階
を備える、コンピュータ実装方法。
［項目１２］
前記プロンプトは、ビジュアルメッセージ又はオーディオメッセージのうちの少なくとも１つを含む、項目１１に記載のコンピュータ実装方法。
［項目１３］
前記入力は、前記車両のタッチスクリーンを用いて生成される、項目１１に記載のコンピュータ実装方法。
［項目１４］
前記プロンプトを生成することは、前記ＡＤシステムが、いかなる時点においても前記駐車スポットにおける前記車両の前記駐車を完了させるために利用可能であることを示す、項目１１に記載のコンピュータ実装方法。
［項目１５］
前記運転者は、前記ＡＤシステムが前記車両を前記駐車スポットに駐車し終えるように前記車両を制御する前に前記車両を出る、項目１１に記載のコンピュータ実装方法。
［項目１６］
前記車両を前記駐車スポットに駐車し終えるように前記車両を制御する段階は、前記車両を前記駐車スポット内の或る向きに駐車する段階を有し、前記或る向きは、前記車両が駐車された以前の事例を分析した機械学習コンポーネントを用いて取得される、項目１１に記載のコンピュータ実装方法。
［項目１７］
運転支援（ＡＤ）システムが、センサを用いて、車両が駐車スポットに対して第１の向きで静止していると判定する段階；
前記ＡＤシステムが、前記車両を前記駐車スポットに関して第２の向きに移動させるように運動計画を実行する段階；
前記ＡＤシステムが、前記車両が静止していると判定することに応答して、前記ＡＤシステムに前記第１の向きを修正させるように、ユーザに対してプロンプトを生成する段階；
前記ＡＤシステムが、前記プロンプトに応答して前記ユーザによって生成された入力を受信する段階；及び
前記入力に応答して、前記ＡＤシステムが、前記運動計画に従い、前記駐車スポットに対して前記第２の向きを取るように前記車両を制御する段階
を備える、コンピュータ実装方法。
［項目１８］
前記ユーザは、前記入力を生成している間、前記車両の外部に位置する、項目１７に記載のコンピュータ実装方法。
［項目１９］
前記ユーザは、前記ＡＤシステムが前記駐車スポット内の前記第２の向きを取るように前記車両を制御している間、前記車両の外部に位置する、項目１７に記載のコンピュータ実装方法。
［項目２０］
前記車両は、最初に運転者の制御下で前記駐車スポット内の前記第１の向きにもたらされており、前記方法は：
前記ＡＤシステムが、前記センサを用いて、且つ前記車両が静止していると判定する前に、前記車両が前記駐車スポットに入り始めたと判定する段階；及び、
前記ＡＤシステムが、前記車両が前記駐車スポットに入り始めたと判定することに応答して、前記ＡＤシステムに前記駐車スポットにおける前記車両の駐車をハンドリングさせるように、前記運転者に対してプロンプトを生成する段階を更に備え；前記運転者は、前記駐車スポット内の前記第１の向きで前記車両を駐車する前に前記プロンプトを受け入れない、項目１７に記載のコンピュータ実装方法。
［項目２１］
前記ＡＤシステムは、前記車両が駐車された以前の事例を分析した機械学習コンポーネントを用いて前記第２の向きを取得する、項目１７に記載のコンピュータ実装方法。
［項目１］
運転支援（ＡＤ）システムが、センサを用いて、運転者によって制御されている車両の周囲を継続的に監視する段階；
前記ＡＤシステムが、前記センサを用いて、利用可能である駐車スポットを検出する段階；
前記ＡＤシステムが、前記駐車スポットを検出することに応答して、前記車両が前記駐車スポットに駐車するための軌道を計画する段階；及び
前記ＡＤシステムが、前記駐車スポットを検出することに応答して、前記駐車スポットにおける前記車両の駐車を前記ＡＤシステムにハンドリングさせるように、前記運転者に対してプロンプトを生成する段階、前記プロンプトは、前記車両が前記駐車スポットに到達する前に実行される、
を備える、コンピュータ実装方法。
［項目２］
前記ＡＤシステムが前記駐車スポットを検出するとき、前記駐車スポットは前記車両の走行経路に対して実質的に平行である、項目１に記載のコンピュータ実装方法。
［項目３］
前記ＡＤシステムが前記駐車スポットを検出するとき、前記駐車スポットは前記車両の走行経路に対して実質的に垂直である、項目１に記載のコンピュータ実装方法。
［項目４］
前記ＡＤシステムが前記駐車スポットを検出するとき、前記駐車スポットは前記車両の走行経路に対して実質的に斜めである、項目１に記載のコンピュータ実装方法。
［項目５］
前記ＡＤシステムが、前記プロンプトに応答して前記運転者が生成した入力を受信する段階、前記入力は前記車両が前記駐車スポットに入る前に生成される；及び
前記ＡＤシステムが、前記入力に応答して、前記車両を前記駐車スポットに駐車するように前記車両を制御する段階
を更に備える、項目１に記載のコンピュータ実装方法。
［項目６］
前記運転者は、前記ＡＤシステムが前記車両を前記駐車スポットに駐車する前に前記車両を出る、項目５に記載のコンピュータ実装方法。
［項目７］
前記運転者は、前記ＡＤシステムによる前記プロンプトを受け入れることなく前記車両を前記駐車スポットに入れ始め、前記方法は：
前記運転者が前記車両を前記駐車スポットに駐車している車両操縦の少なくとも一部の間、前記運転者に対して前記プロンプトを生成し続ける段階を更に備える、項目１に記載のコンピュータ実装方法。
［項目８］
前記プロンプトを生成し続けることは、前記ＡＤシステムが、いかなる時点においても前記駐車スポットにおける前記車両の前記駐車を完了させるために利用可能であることを示す、項目７に記載のコンピュータ実装方法。
［項目９］
前記ＡＤシステムが、前記ＡＤシステムが前記プロンプトを生成し続けることに応答して前記運転者が生成した入力を受信する段階、前記入力は前記車両が前記駐車スポットにおいて静止する前に生成される；及び
前記ＡＤシステムが、前記入力に応答して、前記車両を前記駐車スポットに駐車するように前記車両を制御する段階
を更に備える、項目７に記載のコンピュータ実装方法。
［項目１０］
前記運転者は、前記ＡＤシステムによる前記プロンプトを受け入れることなく前記車両を前記駐車スポットに駐車し終え、前記車両は前記駐車スポット内の第１の向きを有し、前記方法は：
前記ＡＤシステムが、前記車両を前記駐車スポット内の第２の向きに移動させるように運動計画を実行する段階；
前記ＡＤシステムが、ユーザによって生成された前記第１の向きを修正するための入力を受信する段階；及び、
前記入力に応答して、前記ＡＤシステムが、前記運動計画に従い、前記駐車スポット内で前記第２の向きを取るように前記車両を制御する段階を更に備える、項目７に記載のコンピュータ実装方法。
［項目１１］
運転支援（ＡＤ）システムが、センサを用いて、運転者によって制御される車両が駐車スポットに入り始めたと判定する段階；
前記ＡＤシステムが、前記車両が前記駐車スポットに入り始めたと判定することに応答して、前記ＡＤシステムに前記駐車スポットにおける前記車両の駐車をハンドリングさせるように、前記運転者に対してプロンプトを生成する段階；
前記ＡＤシステムが、前記プロンプトに応答して前記運転者によって生成された入力を受信する段階；及び
前記ＡＤシステムが、前記入力に応答して、前記車両を前記駐車スポットに駐車し終えるように前記車両を制御する段階
を備える、コンピュータ実装方法。
［項目１２］
前記プロンプトは、ビジュアルメッセージ又はオーディオメッセージのうちの少なくとも１つを含む、項目１１に記載のコンピュータ実装方法。
［項目１３］
前記入力は、前記車両のタッチスクリーンを用いて生成される、項目１１に記載のコンピュータ実装方法。
［項目１４］
前記プロンプトを生成することは、前記ＡＤシステムが、いかなる時点においても前記駐車スポットにおける前記車両の前記駐車を完了させるために利用可能であることを示す、項目１１に記載のコンピュータ実装方法。
［項目１５］
前記運転者は、前記ＡＤシステムが前記車両を前記駐車スポットに駐車し終えるように前記車両を制御する前に前記車両を出る、項目１１に記載のコンピュータ実装方法。
［項目１６］
前記車両を前記駐車スポットに駐車し終えるように前記車両を制御する段階は、前記車両を前記駐車スポット内の或る向きに駐車する段階を有し、前記或る向きは、前記車両が駐車された以前の事例を分析した機械学習コンポーネントを用いて取得される、項目１１に記載のコンピュータ実装方法。
［項目１７］
運転支援（ＡＤ）システムが、センサを用いて、車両が駐車スポットに対して第１の向きで静止していると判定する段階；
前記ＡＤシステムが、前記車両を前記駐車スポットに関して第２の向きに移動させるように運動計画を実行する段階；
前記ＡＤシステムが、前記車両が静止していると判定することに応答して、前記ＡＤシステムに前記第１の向きを修正させるように、ユーザに対してプロンプトを生成する段階；
前記ＡＤシステムが、前記プロンプトに応答して前記ユーザによって生成された入力を受信する段階；及び
前記入力に応答して、前記ＡＤシステムが、前記運動計画に従い、前記駐車スポットに対して前記第２の向きを取るように前記車両を制御する段階
を備える、コンピュータ実装方法。
［項目１８］
前記ユーザは、前記入力を生成している間、前記車両の外部に位置する、項目１７に記載のコンピュータ実装方法。
［項目１９］
前記ユーザは、前記ＡＤシステムが前記駐車スポット内の前記第２の向きを取るように前記車両を制御している間、前記車両の外部に位置する、項目１７に記載のコンピュータ実装方法。
［項目２０］
前記車両は、最初に運転者の制御下で前記駐車スポット内の前記第１の向きにもたらされており、前記方法は：
前記ＡＤシステムが、前記センサを用いて、且つ前記車両が静止していると判定する前に、前記車両が前記駐車スポットに入り始めたと判定する段階；及び、
前記ＡＤシステムが、前記車両が前記駐車スポットに入り始めたと判定することに応答して、前記ＡＤシステムに前記駐車スポットにおける前記車両の駐車をハンドリングさせるように、前記運転者に対してプロンプトを生成する段階を更に備え；前記運転者は、前記駐車スポット内の前記第１の向きで前記車両を駐車する前に前記プロンプトを受け入れない、項目１７に記載のコンピュータ実装方法。
［項目２１］
前記ＡＤシステムは、前記車両が駐車された以前の事例を分析した機械学習コンポーネントを用いて前記第２の向きを取得する、項目１７に記載のコンピュータ実装方法。
【図1A】
【図1B】
【図1C】
【図2】
【図3A】
【図3B】
【図3C】
【図3D】
【図4】
【図5A】
【図5B】
【図5C】
【図5D】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12A】
【図12B】
【図12C】
【図13】