特許 7593213 アウトリガ装置の設置位置表示システム及び作業車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-25

(45)【発行日】2024-12-03

(54)【発明の名称】アウトリガ装置の設置位置表示システム及び作業車両

(51)【国際特許分類】

   B66C 13/00 20060101AFI20241126BHJP

   B66C 23/78 20060101ALI20241126BHJP

【ＦＩ】

B66C13/00 D

B66C23/78 A

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2021072033

(22)【出願日】2021-04-21

(65)【公開番号】P2022166669

(43)【公開日】2022-11-02

【審査請求日】2024-01-31

(73)【特許権者】

【識別番号】000148759

【氏名又は名称】株式会社タダノ

(74)【代理人】

【識別番号】100196623

【弁理士】

【氏名又は名称】松下 計介

(72)【発明者】

【氏名】元木 浩平

【審査官】山田 拓実

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－０９３８７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０６６５１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１７５２９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２１／０６０４７３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０２１－０５７６９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１８／０１４３６２４（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０２１－０５４６１０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｃ １３／００－１５／０６

Ｂ６６Ｃ ２３／００－２３／９４

Ｂ６６Ｆ ９／０７５

Ｂ６０Ｓ ９／００

Ｅ０２Ｆ ９／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行体の前後進方向に対して幅方向両側に延伸可能な張り出しビームと前記張り出しビームの延伸方向の先端部から設置面に向かって延伸可能なジャッキを有する作業車両におけるアウトリガ装置の設置位置表示システムあって、
前記ジャッキの先端部分に位置する第１マーカと、
前記ジャッキを設置する設置面上に位置する第２マーカと、
前記第１マーカ及び前記第２マーカを含む現実画像を撮影する撮影装置と、
前記撮影装置の撮影位置及び撮影方向を検出する撮影位置検出装置と
前記撮影位置検出装置から前記撮影装置の撮影位置及び撮影方向を取得し、前記撮影装置が撮影した現実画像を取得し、第１マーカの画像及び第２マーカの画像から前記現実画像における前記アウトリガ装置を示す虚像画像に関する情報を生成する画像処理装置と、
前記虚像画像に関する情報に基づいて生成した虚像画像と前記撮影装置が撮影した現実画像とを前記撮影装置の撮影位置から見える画像として重ね合わせた合成画像を表示する表示装置とを有する、
アウトリガ装置の設置位置表示システム。

【請求項2】

請求項１に記載のアウトリガ装置の設置位置表示システムにおいて、
前記画像処理装置は、
前記張り出しビームが任意の長さまで延伸し且つ前記ジャッキが前記設置面に延伸した場合の前記ジャッキの先端部分が前記設置面に接地する接地領域を示す虚像画像に関する情報を生成し、
前記表示装置は、
前記接地領域を示す虚像画像を前記撮影装置の撮影位置から見える画像として前記現実画像に重ね合わせて表示する、
アウトリガ装置の設置位置表示システム。

【請求項3】

請求項１または請求項２に記載のアウトリガ装置の設置位置表示システムにおいて、
前記画像処理装置は、
前記張り出しビームの可動範囲を示す虚像画像に関する情報を生成し、
前記表示装置は、
前記可動範囲を示す虚像画像を前記撮影装置の撮影位置から見える画像として前記現実画像に重ね合わせて表示する、
アウトリガ装置の設置位置表示システム。

【請求項4】

請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のアウトリガ装置の設置位置表示システムにおいて、
前記第２マーカは、
前記ジャッキと前記設置面との間に設置する敷板に設けられ、
前記画像処理装置は、
前記第１マーカの画像及び前記第２マーカの画像から前記敷板に最も近接している接地領域を示す虚像画像に関する情報を生成し、
前記表示装置は、
前記敷板に最も近接している接地領域を示す虚像画像を前記撮影装置の撮影位置から見える画像として前記現実画像に重ね合わせて表示する、
アウトリガ装置の設置位置表示システム。

【請求項5】

請求項４に記載のアウトリガ装置の設置位置表示システムにおいて、
前記作業車両の制御装置と通信可能な通信装置を有し、
前記画像処理装置は、
前記接地領域に前記敷板が含まれている場合、前記敷板上に前記ジャッキを設置するための前記張り出しビームの延伸量と前記ジャッキの延伸量とを算出し、
前記通信装置は、前記張り出しビームの延伸量と前記ジャッキの延伸量とを前記作業車両の制御装置に送信する、
アウトリガ装置の設置位置表示システム。

【請求項6】

請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のアウトリガ装置の設置位置表示システムにおいて、
前記張り出しビームの延伸量を入力する入力装置を有し、
前記画像処理装置は、
前記入力装置から入力された前記張り出しビームの延伸量に基づいて接地領域を示す虚像画像に関する情報を生成し、
前記表示装置は、
前記入力された張り出しビームの延伸量に基づいて接地領域を示す虚像画像を前記撮影装置の撮影位置から見える画像として前記現実画像に重ね合わせて表示する、
アウトリガ装置の設置位置表示システム。

【請求項7】

請求項６に記載のアウトリガ装置の設置位置表示システムにおいて、
前記作業車両の制御装置と通信可能な通信装置を有し、
前記画像処理装置は、
前記ジャッキの延伸量を算出し、
前記通信装置は、前記張り出しビームの延伸量と前記ジャッキの延伸量とを前記作業車両の制御装置に送信する、
アウトリガ装置の設置位置表示システム。

【請求項8】

請求項１から請求項７のいずれか一項に記載のアウトリガ装置の設置位置表示システムにおいて、
前記表示装置は、
使用者に装着され、前記使用者の視点から見た風景を透過させる表示画面を含み、虚像画像に関する情報を取得し、前記使用者の視点から見た虚像画像を生成し、前記虚像画像を前記表示画面に表示し、前記虚像画像を前記風景に重ね合わせた状態で前記使用者に視認させる透過型表示装置であり、
前記画像処理装置は、
前記透過型表示装置に前記虚像画像に関する情報を送信し、
前記透過型表示装置は、
取得した前記虚像画像に関する情報に基づいて虚像画像を生成し、前記使用者の視点から見た前記虚像画像を前記表示画面上に表示する、
アウトリガ装置の設置位置表示システム。

【請求項9】

請求項１から請求項８のいずれか一項に記載のアウトリガ装置の設置位置表示システムにおいて、
前記撮影装置と、前記撮影位置検出装置と、前記画像処理装置と、前記表示装置とは、一つの携帯端末に含まれる請求項１から請求項６のいずれか一項に記載のアウトリガ装置の設置位置表示システム。

【請求項10】

請求項１から請求項９のいずれか一項に記載のアウトリガ装置の設置位置表示システムにおいて、
前記画像処理装置は、
前記撮影位置検出装置から前記撮影装置の撮影位置及び撮影方向を取得し、前記撮影装置が撮影した現実画像を取得し、前記現実画像に含まれる第１マーカの画像及び第２マーカの画像を検出し、前記撮影装置の撮影位置及び撮影方向と前記第１マーカの画像とから前記ジャッキの先端部分の位置座標を算出し、前記第１マーカの画像と前記第２マーカの画像とから前記ジャッキの先端部分から前記設置面までの距離を算出し、前記虚像画像に関する情報を生成する、
アウトリガ装置の設置位置表示システム。

【請求項11】

走行体の前後進方向に対して幅方向両側に延伸可能な張り出しビームと前記張り出しビームの端部から設置面に向かって延伸可能なジャッキを有する作業車両であって、請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載のアウトリガ装置の設置位置表示システムを備える作業車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、アウトリガ装置の設置位置表示システム及び作業車両に関する。詳しくは、走行体の幅方向両側に延伸可能な張り出しビームと前記張り出しビームから設置面に向かって延伸可能なジャッキを有する作業車両のアウトリガ装置の設置位置表示システム及びアウトリガ装置の設置位置表示システムを備える作業車両に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、走行体に旋回台を介して伸縮及び起伏可能なブームを備える作業車両として移動式クレーン、高所作業車等が知られている。このような作業車両である移動式クレーンは、前記ブームの先端からワイヤロープで吊り上げた荷物を安定して目的位置まで搬送するために、前記走行体の幅方向に張り出すアウトリガ装置が設けられている。前記移動式クレーンは、前記アウトリガ装置として、前記走行体の前後両側に左右方向に延伸可能な張り出しビームと前記張り出しビームから設置面に向かって延伸可能なジャッキとを有している。前記移動式クレーンは、作業時において前記走行体から左右方向に前記張り出しビームを延伸させるとともに前記ジャッキによって前記走行体を支持する。これにより、前記移動式クレーンは、前記アウトリガ装置によって前記走行体が有する車輪よりも左右方向に広い間隔、且つ前記車輪よりも剛性が高い前記張り出しビーム及び前記ジャッキによって安定して支持される。

【0003】

前記移動式クレーンにおいて、前記アウトリガ装置を使用する場合、前記アウトリガ装置に加わる荷重によって設置面が陥没しないように設置面に対する前記ジャッキの接地面積を大きくする敷板が用いられる。前記設置面は、前記敷板を介して前記ジャッキが接地されることで圧力の集中が抑制される。しかし、前記ジャッキが延伸していない状態で前記ジャッキの接地位置を予測し、前記敷板の略中央にジャッキが載置されるように前記敷板を設置することは難しい。そこで、監視カメラで撮影した前記アウトリガ装置の画像に前記アウトリガ装置の可動範囲等の情報を重ねて表示する技術が知られている。例えば特許文献１の如くである。

【0004】

特許文献１に記載の作業車両の周辺監視支援装置は、張り出しビームが延伸していない状態のアウトリガ装置を監視カメラによって撮影する。撮影された前記アウトリガ装置の画像には、前記張り出しビームの可動範囲において最も延伸した位置と張り出しビームの可動範囲において略中央の位置とを示す張り出し状態位置情報が重ねて表示される。これにより、前記移動式クレーンの操縦者は、前記アウトリガ装置の可動範囲に障害物等が含まれているか確認できるとともに、前記ジャッキの接地位置を画像上で確認することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２００８－７４５９４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

特許文献１に記載の作業車両の周辺監視支援装置は、前記移動式クレーンの旋回台及びブーム先端に固定された前記監視カメラによって任意の角度から撮影した前記アウトリガ装置の画像を利用している。この場合、前記画像上における前記アウトリガ装置のジャッキと前記敷板を設置する設置面との位置関係は、前記アウトリガ装置に対する前記監視カメラの角度の影響を受けている。つまり、前記監視カメラの画像に表示されている前記張り出し状態位置情報は、前記敷板の設置位置を適切に表示するものではない。また、前記周辺監視支援装置は、前記アウトリガ装置の可動範囲を表示しているに過ぎず、前記敷板の設置位置を表示するものではない。つまり、敷板の設置作業の作業効率を向上させる情報を提示していない。

【0007】

本発明の目的は、アウトリガ装置の設置を適切且つ効率的に行うための情報を提供することができるアウトリガ装置の設置位置表示システム及び作業車両の提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

発明者は、アウトリガ装置の設置を適切且つ効率的に行うための情報を提供することができるアウトリガ装置の設置位置表示システム及び作業車両について検討した。鋭意検討の結果、本発明者らは、以下のような構成に想到した。

【0009】

本発明の一実施形態に係るアウトリガ装置の設置位置表示システムは、走行体の前後進方向に対して幅方向両側に延伸可能な張り出しビームと前記張り出しビームの延伸方向の先端部から設置面に向かって延伸可能なジャッキを有するアウトリガ装置の設置位置表示システムである。

【0010】

アウトリガ装置の設置位置表示システムは、前記ジャッキの先端部分に位置する第１マーカと、前記ジャッキを設置する設置面上に位置する第２マーカと、前記第１マーカ及び前記第２マーカを含む現実画像を撮影する撮影装置と、前記撮影装置の撮影位置及び撮影方向を検出する撮影位置検出装置と前記撮影位置検出装置から前記撮影装置の撮影位置及び撮影方向を取得し、前記撮影装置が撮影した現実画像を取得し、第１マーカの画像及び第２マーカの画像から前記現実画像における前記アウトリガ装置を示す虚像画像に関する情報を生成する画像処理装置と前記虚像画像に関する情報に基づいて生成した虚像画像と前記撮影装置が撮影した現実画像とを前記撮影装置の撮影位置から見える画像として重ね合わせた合成画像を表示する表示装置とを有する。

【0011】

上述のように、前記画像処理装置は、前記撮影装置の撮影位置及び撮影方向と、前記作業車両情報と、前記ジャッキの先端部分に位置する第１マーカの画像と、前記ジャッキを設置する設置面上に位置する第２マーカの画像とを利用して、アウトリガ装置における可動範囲と接地領域との情報を含む前記アウトリガ装置の設置領域を示す虚像画像に関する情報を生成する。つまり、前記アウトリガ装置の設置位置表示システムは、ジャッキが延伸していない状態において作業者が所望する位置から視認可能なアウトリガ装置の可動範囲、接地位置、作動方向、機能等を含むアウトリガ装置を示す虚像画像を前記現実画像に重ねて任意の表示装置に表示することができる。これにより、前記アウトリガ装置の設置位置表示システムは、前記アウトリガ装置の設置を適切且つ効率的に行うための情報を提供することができる。

【0012】

他の観点によれば、本発明のアウトリガ装置の設置位置表示システムは、以下の構成を含むことが好ましい。前記画像処理装置は、前記張り出しビームが前記走行体の幅方向に任意の長さまで延伸し且つ前記ジャッキが前記設置面に延伸した場合の前記ジャッキの先端部分が前記設置面に設置する接地領域を示す虚像画像に関する情報を生成する。前記表示装置は、前記接地領域を示す虚像画像を前記撮影装置の撮影位置から見える画像として前記現実画像に重ね合わせて表示する。

【0013】

上述のように、前記画像処理装置は、前記ジャッキが延伸していない状態において作業者が所望する位置から撮影した現実画像における設置面上に接地領域を示す虚像画像を前記現実画像に重ねて任意の表示装置に表示することができる。これにより、前記アウトリガ装置の設置位置表示システムは、前記アウトリガ装置の設置を適切且つ効率的に行うための情報を提供することができる。

【0014】

他の観点によれば、本発明のアウトリガ装置の設置位置表示システムは、以下の構成を含むことが好ましい。前記画像処理装置は、前記張り出しビームの可動範囲を示す虚像画像に関する情報を生成する。前記表示装置は、前記可動範囲を示す虚像画像を前記撮影装置の撮影位置から見える画像として前記現実画像に重ね合わせて表示する。

【0015】

上述のように、前記画像処理装置は、ジャッキが延伸していない状態において敷板が設置可能な領域を示す虚像画像を前記現実画像に重ねて任意の表示装置に表示することができる。これにより、前記アウトリガ装置の設置位置表示システムは、アウトリガ装置の設置を適切且つ効率的に行うための情報を提供することができる。

【0016】

他の観点によれば、本発明のアウトリガ装置の設置位置表示システムは、以下の構成を含むことが好ましい。前記第２マーカは、前記ジャッキと前記設置面との間に設置する敷板に設けられる。前記画像処理装置は、前記第１マーカの画像及び前記第２マーカの画像から前記敷板に最も近接している前記接地領域を示す虚像画像に関する情報を生成する。前記表示装置は、前記敷板に最も近接している接地領域を示す虚像画像を前記撮影装置の撮影位置から見える画像として前記現実画像に重ね合わせて表示する。

【0017】

上述のように、前記画像処理装置は、前記ジャッキが延伸していない状態において、作業者が仮置きした前記敷板の近傍に前記ジャッキが接地できるように前記敷板の位置を示す虚像画像を前記現実画像に重ねて任意の表示装置に表示することができる。これにより、前記アウトリガ装置の設置位置表示システムは、前記アウトリガ装置の設置を適切且つ効率的に行うための情報を提供することができる。

【0018】

他の観点によれば、本発明のアウトリガ装置の設置位置表示システムは、以下の構成を含むことが好ましい。アウトリガ装置の設置位置表示システムは、前記作業車両の制御装置と通信可能な通信装置を有する。前記画像処理装置は、前記接地領域に前記敷板が含まれている場合、前記敷板上に前記ジャッキを設置するための前記張り出しビームの延伸量と前記ジャッキの延伸量とを算出する。前記通信装置は、前記張り出しビームの延伸量と前記ジャッキの延伸量とを前記作業車両の制御装置に送信する。

【0019】

上述のように、作業車両の操縦者は、取得した情報を利用することでアウトリガ装置近傍の作業者からの指示を受けることなくアウトリガ装置を制御可能である。これにより、前記アウトリガ装置の設置位置表示システムは、アウトリガ装置の設置を適切且つ効率的に行うための情報を提供することができる。

【0020】

他の観点によれば、本発明のアウトリガ装置の設置位置表示システムは、以下の構成を含むことが好ましい。アウトリガ装置の設置位置表示システムは、前記張り出しビームの延伸量を入力する入力装置を有する。前記画像処理装置は、前記入力装置から入力された前記張り出しビームの延伸量に基づいて前記接地領域を示す虚像画像に関する情報を生成する。前記表示装置は、前記入力された張り出しビームの延伸量に基づいて接地領域を示す虚像画像を前記撮影装置の撮影位置から見える画像として前記現実画像に重ね合わせて表示する。

【0021】

上述のように、前記画像処理装置は、作業者が所望する位置に基づいて前記ジャッキの接地領域を示す虚像画像を前記現実画像に重ねて任意の表示装置に表示することができる。これにより、前記アウトリガ装置の設置位置表示システムは、前記アウトリガ装置の設置を適切且つ効率的に行うための情報を提供することができる。

【0022】

他の観点によれば、本発明のアウトリガ装置の設置位置表示システムは、以下の構成を含むことが好ましい。前記作業車両の制御装置と通信可能な通信装置を有する。前記画像処理装置は、前記ジャッキの延伸量を算出する。前記通信装置は、前記張り出しビームの延伸量と前記ジャッキの延伸量とを前記作業車両の制御装置に送信する。

【0023】

上述のように、前記作業車両の操縦者は、取得した情報を利用することで前記アウトリガ装置近傍の作業者からの指示を受けることなく前記ジャッキを前記敷板上に設置することができる。これにより、前記アウトリガ装置の設置位置表示システムは、前記アウトリガ装置の設置を適切且つ効率的に行うための情報を提供することができる。

【0024】

他の観点によれば、本発明のアウトリガ装置の設置位置表示システムは、以下の構成を含むことが好ましい。アウトリガ装置の設置位置表示システムは、使用者に装着され、前記使用者の視点から見た風景を透過させる表示画面を含み、虚像画像に関する情報を取得し、前記使用者の視点から見た虚像画像を生成し、前記虚像画像を前記表示画面に表示し、前記虚像画像を前記風景に重ね合わせた状態で前記使用者に視認させる透過型表示装置を有する。前記画像処理装置は、前記透過型表示装置に前記虚像画像に関する情報を送信する。前記透過型表示装置は、取得した前記虚像画像に関する情報に基づいて虚像画像を生成する。更に、前記画像処理装置は、前記使用者の視点から見た前記虚偽画像を前記表示画面上に表示する。

【0025】

上述のように、作業者は、ウェアラブル端末である前記透過型表示装置を用いることで、前記ジャッキが延伸していない状態において作業者が視認している風景における設置面上に接地領域を示す虚像画像を前記現実画像に重ねて表示することができる。これにより、前記アウトリガ装置の位置表示システムは、前記アウトリガ装置の設置を適切且つ効率的に行うための情報を提供することができる。

【0026】

他の観点によれば、本発明のアウトリガ装置の設置位置表示システムは、以下の構成を含むことが好ましい。前記撮影装置と、前記撮影位置検出装置と、前記画像処理装置と、前記表示装置とは、一つの携帯端末に含まれる。

【0027】

上述のように、前記アウトリガ装置の設置位置表示システムは、前記携帯端末に各装置が含まれているので、作業者が所望する任意の視点から前記アウトリガ装置のジャッキと前記敷板との位置関係を視認することができる。これにより、前記アウトリガ装置の設置位置表示システムは、アウトリガ装置の設置を適切且つ効率的に行うための情報を提供することができる。

【0028】

他の観点によれば、本発明のアウトリガ装置の設置位置表示システムは、以下の構成を含むことが好ましい。前記画像処理装置は、前記撮影位置検出装置から前記撮影装置の撮影位置及び撮影方向を取得し、前記撮影装置が撮影した現実画像を取得する。前記画像処理装置は、前記現実画像に含まれる第１マーカの画像及び第２マーカの画像を検出し、前記作業車両情報と前記撮影装置の撮影位置及び撮影方向と前記第１マーカの画像とから前記ジャッキの先端部分の位置座標を算出する。前記画像処理装置は、前記第１マーカの画像と前記第２マーカの画像とから前記ジャッキの先端部分から前記設置面までの距離を算出し、前記虚像画像に関する情報を生成する。

【0029】

上述のように、前記アウトリガ装置の設置位置表示システムは、第１マーカの画像及び第２マーカの画像を利用して前記ジャッキの先端部分から前記設置面までの距離を算出することで、様々な虚像画像を前記現実画像に重ねて表示することができる。これにより、前記アウトリガ装置の設置位置表示システムは、アウトリガ装置の設置を適切且つ効率的に行うための情報を提供することができる。

【0030】

他の観点によれば、本発明のアウトリガ装置の設置位置表示システムを有する作業車両は、以下の構成を含むことが好ましい。作業車両は、走行体の前後進方向に対して幅方向両側に延伸可能な張り出しビームと前記張り出しビームの端部から設置面に向かって延伸可能なジャッキを有する作業車両であって、請求項１から請求項１１のいずれか一項に記載のアウトリガ装置の設置位置表示システムを備える。

【0031】

上述のように、前記アウトリガ装置の設置位置表示システムを備えた前記作業車両は、前記アウトリガ装置の設置位置表示システムが有する作用効果を発揮する。これにより、前記アウトリガ装置の設置位置表示システムを備える作業車両は、前記アウトリガ装置の設置を適切且つ効率的に設置することができる。

【発明の効果】

【0032】

本発明の一実施形態によれば、アウトリガ装置の設置位置表示システム及び前記アウトリガ装置の設置位置表示システムを備える作業車両は、アウトリガ装置の設置を適切且つ効率的に行うための情報を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0033】

【図1】図１は、アウトリガ装置を有する作業車両の正面図を示す。

【図2】図２は、本発明の第１実施形態に係るアウトリガ装置の設置位置表示システムの第１マーカ及び第２マーカの平面図を示す。

【図3】図３は、本発明の第１実施形態に係るアウトリガ装置の設置位置表示システムのブロック図を示す。

【図4】図４は、本発明の第１実施形態に係るアウトリガ装置の設置位置表示システムにおける画像処理装置のブロック図を示す。

【図5】図５は、本発明の第１実施形態に係るアウトリガ装置の設置位置表示システムにおける画像生成工程のフロー図を示す。

【図6】図６は、本発明の第１実施形態に係るアウトリガ装置の設置位置表示システムにおける張り出しビームの可動範囲及びジャッキの接地領域の虚像画像を含む合成画像を示す。

【図7】図７は、本発明の第１実施形態に係るアウトリガ装置の設置位置表示システムにおける張り出しビームの延伸量を指定した場合のジャッキの接地領域の虚像画像を含む合成画像を示す。

【図8】図８は、本発明の第１実施形態に係るアウトリガ装置の設置位置表示システムにおける張り出しビームの可動範囲でのジャッキの接地領域の虚像画像を含む合成画像を示す。

【図9】図９は、本発明の第１実施形態に係るアウトリガ装置の設置位置表示システムにおける敷板に最も近接した接地領域の虚像画像を含む合成画像を示す。

【図10】図１０は、本発明の第２実施形態に係る移動式クレーンの側面図を示す。

【図11】図１１は、本発明の第２実施形態に係る移動式クレーンの制御ブロック図を示す。

【図12】図１２は、本発明の第２実施形態に係る移動式クレーンのアウトリガ装置の設置位置表示システムにおけるジャッキの接地領域が限定された虚像画像を含む合成画像を示す。

【図13】図１３は、本発明の他の実施形態に係る作業車両の操縦支援システムにおける透過型表示装置が使用者に装着された斜視図を示す。

【発明を実施するための形態】

【0034】

以下で、各実施形態について、図面を参照しながら説明する。各図において、同一部分には同一の符号を付して、その同一部分の説明は繰り返さない。なお、各図中の構成部材の寸法は、実際の構成部材の寸法及び各構成部材の寸法比率等を忠実に表したものではない。

【0035】

＜アウトリガ装置＞
初めに、図１及び図２を用いて本発明のアウトリガ装置１０４の設置位置表示システム１を適応するアウトリガ装置１０４について説明する。図１は、アウトリガ装置１０４を有する作業車両であるクレーン１００の正面図である。図２は、アウトリガ装置１０４の設置位置表示システム１の第１マーカＭ１及び第２マーカＭ２の平面図を示す。

【0036】

図１及び図２に示すように、アウトリガ装置１０４は、作業車両であるクレーン１００のおける走行体１０１の前後進方向における前部分と後部分とにそれぞれ設けられている。アウトリガ装置１０４は、走行体１０１の前後進方向に対して幅方向両側である左右方向に延伸可能な張り出しビーム１０５と、張り出しビーム１０５から設置面ＧＳに向かって延伸可能なジャッキ１０６とを有している。ジャッキ１０６は、左右両側の張り出しビーム１０５の延伸方向の先端部に設けられている。つまり、ジャッキ１０６は、張り出しビーム１０５によって車両の左右方向に離隔可能である。張り出しビーム１０５の先端部及びジャッキ１０６は油圧アクチュエータによって作動する。

【0037】

左右両側の張り出しビーム１０５は、左右方向に延伸することで左右両側のジャッキ１０６をクレーン１００における車輪１０２の左右方向の間隔よりも左右方向に広い間隔に配置可能である。また、張り出しビーム１０５は、張り出しビーム１０５の可動範囲Ｒｍ内において任意の位置にジャッキ１０６を配置可能である。各ジャッキ１０６は、設置面ＧＳに向かって延伸することでクレーン１００の車輪１０２を設置面ＧＳから離隔可能である。つまり、走行体１０１の前後進方向における前部分における左右両方のジャッキ１０６と後部分における左右両方のジャッキ１０６とは、クレーン１００の車輪１０２が接地していない状態でクレーン１００を支持可能である。クレーン１００は、アウトリガ装置１０４を設置することによって走行体１０１の姿勢を維持可能な荷重及びモーメントが増大する。このように構成されるアウトリガ装置１０４は、クレーン１００の左右方向の幅よりも広い間隔で、且つ車輪１０２よりも高い剛性を有するジャッキ１０６でクレーン１００を支持することでクレーン１００の安定性を向上させる。

【0038】

アウトリガ装置１０４は、設置面ＧＳに対する圧力を分散させるために、設置面ＧＳ上に敷かれた敷板１０７上にジャッキ１０６を接地させる。敷板１０７は、鋼板等の剛性が高い板状部材である。本実施形態において、アウトリガ装置１０４におけるジャッキ１０６の接地部材１０６ａ（フロート）には、第１マーカＭ１が位置している。第１マーカＭ１は、方向性を有する図形である。第１マーカＭ１は、ジャッキ１０６の接地部材１０６ａに対して特定の位置、向きで表示されている。また、敷板１０７には第２マーカＭ２が位置している。第２マーカＭ２は、方向性を有する図形である。第２マーカＭ２は、ジャッキ１０６と設置面ＧＳとの間に設置する敷板１０７に設けられる。

【0039】

［実施形態１］
＜全体構成＞
次に、図３及び図４を用いて、本発明の第１実施形態に係るアウトリガ装置１０４の設置位置表示システム１について説明する。図３は、本発明の第１実施形態に係るアウトリガ装置１０４の設置位置表示システム１の全体構成を示すブロック図である。図４は、本発明の第１実施形態に係るアウトリガ装置１０４の設置位置表示システム１における画像処理装置６のブロック図である。

【0040】

図３に示すように、アウトリガ装置１０４の設置位置表示システム１は、旋回、且つ起伏可能なブームが設けられた移動式クレーンであるクレーン１００のアウトリガ装置１０４を設置するための情報を作業者に提供するシステムである。アウトリガ装置１０４は、クレーン１００の走行体１０１を安定させる装置である（図１参照）。アウトリガ装置１０４の設置位置表示システム１は、撮影装置２、撮影位置検出装置３、通信装置４、表示装置５及び画像処理装置６を有している。

【0041】

撮影装置２は、クレーン１００のアウトリガ装置１０４を撮影するカメラである。撮影装置２は、携帯端末７に設けられている。撮影装置２は、任意の位置から任意の角度でアウトリガ装置１０４を撮影可能である。撮影装置２は、画像処理装置６からの制御信号を取得可能に構成されている。また、撮影装置２は、撮影した画像である現実画像ＲＩを画像処理装置６に送信可能である。撮影装置２は、クレーン１００を遠隔操作する遠隔操作端末、操縦者が身体に着けるウェアラブル端末に設けられていてもよい。

【0042】

撮影位置検出装置３は、撮影装置２の絶対座標を検出する装置である。撮影位置検出装置３は、携帯端末７に設けられている。撮影位置検出装置３は、撮影装置２と一体または撮影装置２の近傍に設けられている。撮影位置検出装置３は、例えば、撮影装置２に設けられた複数のＧＮＳＳ受信機である。ＧＮＳＳ受信機は、全球測位衛星システム（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）を構成する受信機である。ＧＮＳＳ受信機は、衛星から測距電波を受信し、グローバル座標系の緯度、経度、標高を算出する。撮影位置検出装置３は、画像処理装置６からの制御信号を取得可能である。撮影位置検出装置３は、撮影装置２に設けられた複数のＧＮＳＳ受信機のグローバル座標系における緯度、経度及び標高を撮影装置２の絶対座標（以下、単に「位置座標Ｐｃ」と記す）として画像処理装置６に送信可能である。

【0043】

通信装置４は、各種情報を取得する装置である。通信装置４は、携帯端末７に設けられている。通信装置４は、有線または無線の通信装置である。つまり、通信装置４は、例えば外部のネットワークＮに接続し、外部のサーバーＳから情報を取得可能である。また、通信装置４は、クレーン１００の制御装置１０３（図３参照）に接続し、制御装置１０３から各種情報を取得可能である。また、通信装置４は、クレーン１００の車両重量、姿勢情報等の情報を含む作業車両情報ＩＶ、クレーン１００によって搬送される荷物Ｗの重量、形状、吊り上げ位置、吊り下げ位置等の搬送作業に関する情報等を含む作業情報ＩＷを外部のサーバーＳまたはクレーン１００の制御装置１０３等から取得する。

【0044】

通信装置４は、外部から取得した作業車両情報ＩＶ及び作業情報ＩＷを画像処理装置６に送信可能である。また、通信装置４は、画像処理装置６が算出した各種情報、制御信号等をクレーン１００の制御装置１０３に送信可能である。

【0045】

表示装置５は、現実画像ＲＩと虚像画像ＶＩとの合成画像ＣＩを表示する装置である。表示装置５は、携帯端末７に設けられている。表示装置５には、撮影装置２、撮影位置検出装置３、通信装置４及び画像処理装置６を操作する入力装置５ａを有する。また、入力装置５ａは、ジャッキ１０６の設置位置を入力可能である。本実施形態において、表示装置５は、例えば、表示画面上の位置座標を表示画面の接触により入力可能なタッチパネルである。表示装置５は、タッチパネルを入力装置５ａとして、画面上の接触操作によって撮影装置２及び画像処理装置６の操作信号及び虚像画像ＶＩの位置情報を入力可能である。なお、入力装置５ａは、表示装置５と別体に設けられていてもよい。表示装置５は、クレーン１００を遠隔操作する遠隔操作端末、操縦者が身体に着けるウェアラブル端末に設けられていてもよい。また、表示装置５は、作業車両情報ＩＶ及び作業情報ＩＷを入力可能であってもよい。

【0046】

画像処理装置６は、虚像画像ＶＩに関する情報Ｉｖと、虚像画像ＶＩと、現実画像ＲＩと虚像画像ＶＩとを重ね合わせた合成画像ＣＩを生成する装置である。画像処理装置６は、携帯端末７に設けられている。画像処理装置６は、実体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよい。また、画像処理装置６は、ワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。画像処理装置６は、入力装置５ａからの操作信号に基づいて、撮影装置２、撮影位置検出装置３及び通信装置４を制御可能である。画像処理装置６は、撮影装置２、撮影位置検出装置３及び通信装置４を制御するために種々のプログラム、データが格納されている。画像処理装置６は、撮影装置２であるカメラの画角、焦点距離等の諸元データが格納されている。

【0047】

画像処理装置６は、撮影装置２に有線または無線で接続されている。画像処理装置６は、撮影装置２に制御信号を送信可能である。つまり、画像処理装置６は、撮影装置２を制御可能である。また、画像処理装置６は、撮影装置２が撮影した現実画像ＲＩを取得可能である。

【0048】

画像処理装置６は、撮影位置検出装置３に有線または無線で接続されている。画像処理装置６は、撮影位置検出装置３に制御信号を送信可能である。つまり、画像処理装置６は、撮影位置検出装置３を制御可能である。また、画像処理装置６は、撮影位置検出装置３が検出した撮影位置である位置座標Ｐｃ及び撮影方向Ｄを取得可能である。

【0049】

画像処理装置６は、通信装置４に有線または無線で接続されている。画像処理装置６は、通信装置４に制御信号を送信可能である。つまり、画像処理装置６は、通信装置４を制御可能である。また、画像処理装置６は、通信装置４が取得した作業車両情報ＩＶ、作業情報ＩＷ及び地盤情報ＩＧを取得可能である。

【0050】

画像処理装置６は、表示装置５に有線または無線で接続されている。画像処理装置６は、表示装置５に制御信号及び撮影装置２から取得した現実画像ＲＩと生成した虚像画像ＶＩとの合成画像ＣＩを送信可能である。また、画像処理装置６は、表示装置５の入力装置５ａから入力された操作信号を取得可能に構成されている。

【0051】

画像処理装置６は、ジャッキ１０６の接地部材１０６ａが有している第１マーカＭ１（図２参照）の画像と敷板１０７が有している第２マーカＭ２（図２参照）との画像から接地部材１０６ａの位置座標及び向きと接地面（敷板１０７）までの距離を算出可能である。

【0052】

図４に示すように、画像処理装置６は、マーカ基準画像保持部６ａ、マーカ判定画像検出部６ｂ、位置算出部６ｃ、画像生成部６ｄを有している。

【0053】

マーカ基準画像保持部６ａは、画像処理装置６の一部であり、ＡＲ（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ）マーカの画像である第１マーカ基準画像Ｍｓ１及び第２マーカ基準画像Ｍｓ２を予め保持している。第１マーカ基準画像Ｍｓ１は、アウトリガ装置１０４におけるジャッキ１０６の先端部である接地部材１０６ａの位置座標及び向きを算出するための基準となるＡＲマーカの画像である。第１マーカ基準画像Ｍｓ１は、ジャッキ１０６の接地部材１０６ａに予め定めた位置及び向きで表示されている第１マーカＭ１の画像を任意に定めた基準位置から撮影した画像である。つまり、第１マーカ基準画像Ｍｓ１は、特定の撮影条件におけるジャッキ１０６の位置座標及び向きを示す画像である。同様に、第２マーカ基準画像Ｍｓ２は、敷板１０７の位置座標を算出するための基準となるＡＲマーカの画像である。第２マーカ基準画像Ｍｓ２は、敷板１０７の略中央に表示されている第２マーカＭ２の画像を任意に定めた基準位置から撮影した画像である。つまり、第２マーカ基準画像Ｍｓ２は、特定の撮影条件における敷板１０７の位置座標を示す画像である。

【0054】

マーカ基準画像保持部６ａは、張り出しビーム１０５及びジャッキ１０６のジャッキ延伸量Ｅ２が異なるアウトリガ装置１０４毎に関連付けされた第１マーカ基準画像Ｍｓ１を予め保持している。仕様の異なるアウトリガ装置１０４毎に異なるパターンの第１マーカ基準画像Ｍｓ１が設定されている。各第１マーカ基準画像Ｍｓ１には、表示されているアウトリガ装置１０４の張り出しビーム１０５及びジャッキ１０６のジャッキ延伸量Ｅ２についての諸元が登録されている。

【0055】

マーカ判定画像検出部６ｂは、画像処理装置６の一部であり、アウトリガ装置１０４と敷板１０７とを含む現実画像ＲＩから第１マーカ基準画像Ｍｓ１に該当するマーカ画像を第１マーカ判定画像Ｍｊ１として検出する。第１マーカ判定画像Ｍｊ１は、現実画像ＲＩに含まれる第１マーカＭ１の画像である。第１マーカ判定画像Ｍｊ１は、第１マーカ基準画像Ｍｓ１と、現実画像ＲＩが撮影された位置座標Ｐｃ及び撮影方向Ｄとを基準としてジャッキ１０６の位置座標及び向きを算出するための画像である。同様に、マーカ判定画像検出部６ｂは、現実画像ＲＩから第２マーカ基準画像Ｍｓ２に該当するマーカ画像を第２マーカ判定画像Ｍｊ２として検出する。第２マーカ判定画像Ｍｊ２は、第２マーカ基準画像Ｍｓ２に基づいて現実画像ＲＩが撮影された位置座標Ｐｃと撮影方向Ｄを基準とする敷板１０７の位置座標を算出するための画像である。第２マーカ判定画像Ｍｊ２は、現実画像ＲＩに含まれる第２マーカＭ２の画像である。

【0056】

マーカ判定画像検出部６ｂは、任意の位置から撮影された現実画像ＲＩから、第１マーカ判定画像Ｍｊ１及び第２マーカ判定画像Ｍｊ２を検出可能である。マーカ判定画像検出部６ｂは、現実画像ＲＩのパターンを画像処理によって算出する。マーカ判定画像検出部６ｂは、現実画像ＲＩのパターンから第１マーカ判定画像Ｍｊ１及び第２マーカ判定画像Ｍｊ２のパターンを検出する。さらに、マーカ判定画像検出部６ｂは、検出した第１マーカ判定画像Ｍｊ１のパターンと所定値以上の一致度のパターンを有する第１マーカ基準画像Ｍｓ１をマーカ基準画像保持部６ａから選択可能である。

【0057】

位置算出部６ｃは、現実画像ＲＩにおけるジャッキ１０６の位置座標等を算出する。位置算出部６ｃは、撮影装置２の撮影位置の座標である位置座標Ｐｃと撮影方向Ｄ（図３参照）とを算出可能である。なお、画像処理装置６は、工事現場において絶対座標が既知である所定の位置に設置されたマーカを撮影することで位置座標Ｐｃと撮影方向Ｄとを算出してもよい。画像処理装置６は、取得したマーカの画像、ＩＭＵ（加速度、角速度、地磁気等）センサ、画像処理(ＳＬＡＭ：Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ等)の技術で撮影装置２の位置座標Ｐｃと撮影方向Ｄを算出する。

【0058】

位置算出部６ｃは、第１マーカ基準画像Ｍｓ１の形状及び向きと第１マーカ判定画像Ｍｊ１の形状及び向きとを比較可能である。第１マーカ基準画像Ｍｓ１のパターンは、第１マーカ基準画像Ｍｓ１の形状及び向きの情報を含む。同様に、第１マーカ判定画像Ｍｊ１のパターンは、第１マーカ判定画像Ｍｊ１の形状及び向きの情報を含む。位置算出部６ｃは、撮影装置２の位置座標Ｐｃから撮影方向Ｄに見て第１マーカ基準画像Ｍｓ１のパターンに対する第１マーカ判定画像Ｍｊ１のパターンの形状及び向きから、第１マーカ基準画像Ｍｓ１が第１マーカ判定画像Ｍｊ１のように見えるジャッキ１０６の位置及び向きを現実画像ＲＩ上の位置座標として算出する。さらに、位置算出部６ｃは、第１マーカ基準画像Ｍｓ１が有するアウトリガ装置１０４の諸元を取得することで、現実画像ＲＩ上の張り出しビーム１０５の位置座標、延伸方向、可動範囲Ｒｍ、ジャッキ１０６の位置座標、延伸方向及び可動範囲Ｒｍに関する情報を含むアウトリガ情報Ｉｏを算出可能である。アウトリガ情報Ｉｏには、表示装置５の入力装置５ａから入力された張り出しビーム１０５のビーム延伸量Ｅ１等の情報を含む。

【0059】

同様に、位置算出部６ｃは、第２マーカ基準画像Ｍｓ２の形状及び向きと第２マーカ判定画像Ｍｊ２の形状及び向きとを比較可能である。第２マーカ基準画像Ｍｓ２のパターンは、第２マーカ基準画像Ｍｓ２の形状の情報を含む。同様に、第２マーカ判定画像Ｍｊ２のパターンは、第２マーカ判定画像Ｍｊ２の形状の情報を含む。位置算出部６ｃは、撮影装置２の位置座標Ｐｃから撮影方向Ｄに見て第２マーカ基準画像Ｍｓ２のパターンに対する第２マーカ判定画像Ｍｊ２のパターンの形状から、第２マーカ基準画像Ｍｓ２が第２マーカ判定画像Ｍｊ２のように見える敷板１０７の位置を現実画像ＲＩ上の位置座標として算出する。位置算出部６ｃは、現実画像ＲＩ上の敷板１０７の位置座標に関する情報を含む敷板情報Ｉｐを算出可能である。設置面ＧＳ上に配置されている敷板１０７の敷板情報Ｉｐには、現実画像ＲＩにおける設置面ＧＳの位置座標が含まれている。

【0060】

位置算出部６ｃは、算出したアウトリガ情報Ｉｏ及び敷板情報Ｉｐに基づいて現実画像ＲＩ上における張り出しビーム１０５の可動範囲Ｒｍを示す位置座標（図６参照）、ジャッキ１０６の接地領域Ａｃ（図６参照）を示す位置座標を算出可能である。また、位置算出部６ｃは、算出したアウトリガ情報Ｉｏ及び敷板情報Ｉｐに基づいて敷板１０７の位置にジャッキ１０６を設置するための張り出しビーム１０５のビーム延伸量Ｅ１及びジャッキ１０６のジャッキ延伸量Ｅ２を算出可能である。また、位置算出部６ｃは、算出したアウトリガ情報Ｉｏ及び敷板情報Ｉｐに基づいて表示装置５の入力装置５ａから入力されたジャッキ１０６の設置位置にジャッキ１０６を設置するための張り出しビーム１０５のビーム延伸量Ｅ１及びジャッキ１０６のジャッキ延伸量Ｅ２を算出可能である。

【0061】

画像生成部６ｄは、第１マーカ基準画像Ｍｓ１及び第２マーカ基準画像Ｍｓ２から現実画像ＲＩにおけるアウトリガ装置１０４を示す虚像画像ＶＩに関する情報を生成する。また、画像生成部６ｄは、虚像画像ＶＩ及び現実画像ＲＩ上に虚像画像ＶＩを重ね合わせた合成画像ＣＩを生成する。画像生成部６ｄは、算出した撮影装置２の位置座標Ｐｃと撮影方向Ｄ（図３参照）、アウトリガ情報Ｉｏ、敷板情報Ｉｐ、取得した作業車両情報ＩＶからアウトリガ装置１０４を示す虚像画像ＶＩに関する情報Ｉｖを生成可能である。アウトリガ装置１０４を示す虚像画像ＶＩに関する情報Ｉｖは、アウトリガ装置１０４の可動範囲、接地領域Ａｃ、作動方向及び機能に関する情報を含む。また、画像生成部６ｄは、アウトリガ装置１０４を示す虚像画像ＶＩに関する情報Ｉｖに基づいて、現実画像ＲＩ上の張り出しビーム１０５に重ねて表示するための張り出しビーム１０５の可動範囲Ｒｍを示す図形、矢印、数値等の虚像画像を含む虚像画像ＶＩを生成可能である。また、画像生成部６ｄは、現実画像ＲＩ上の設置面ＧＳ上に重ねて表示するためのジャッキ１０６の接地領域Ａｃを示す図形、矢印、数値等の虚像画像を含む虚像画像ＶＩを生成可能である。

【0062】

このように構成される画像処理装置６は、撮影装置２によって撮影された現実画像ＲＩから、第１マーカ判定画像Ｍｊ１及び第２マーカ判定画像Ｍｊ２を検出する。画像処理装置６は、予め取得している第１マーカ基準画像Ｍｓ１に対する第１マーカ判定画像Ｍｊ１の形状及び第１マーカ基準画像Ｍｓ１が有するアウトリガ装置１０４の諸元からアウトリガ情報Ｉｏを算出する。また、画像処理装置６は、予め取得している第２マーカ基準画像Ｍｓ２に対する第２マーカ判定画像Ｍｊ２の形状から敷板情報Ｉｐを算出する。画像処理装置６は、撮影装置２の位置座標Ｐｃと撮影方向Ｄ、アウトリガ情報Ｉｏ、敷板情報Ｉｐ、作業車両情報ＩＶからアウトリガ装置１０４に関する虚像画像ＶＩを生成する。

【0063】

本実施形態において、アウトリガ装置１０４の設置位置表示システム１は、撮影装置２と、撮影位置検出装置３と、通信装置４と、表示装置５と、画像処理装置６とが一体に構成された携帯端末７から構成されている。アウトリガ装置１０４の設置位置表示システム１は、作業者の所望する任意の位置から撮影した現実画像ＲＩに基づいて合成画像ＣＩを生成する。つまり、合成画像ＩＣは、虚像画像ＶＩに関する情報に基づいて生成した虚像画像ＶＩと撮影装置２が撮影した現実画像ＲＩとを撮影装置２の撮影位置から見える画像として重ね合わせた画像である。

【0064】

＜合成画像の生成工程＞
次に、図４から図９を用いて合成画像ＣＩの生成工程を説明する。図５は、本発明の第１実施形態に係るアウトリガ装置１０４の設置位置表示システム１における張り出しビーム１０５の可動範囲Ｒｍ及びジャッキ１０６の接地領域Ａｃの虚像画像ＶＩを含む合成画像ＣＩである。図６は、本発明の第１実施形態に係るアウトリガ装置１０４の設置位置表示システム１における画像生成工程のフロー図である。図７は、本発明の第１実施形態に係るアウトリガ装置１０４の設置位置表示システム１における張り出しビーム１０５のビーム延伸量Ｅ１を指定した場合のジャッキ１０６の接地領域Ａｃの虚像画像ＶＩを含む合成画像ＣＩである。図８は、本発明の第１実施形態に係るアウトリガ装置１０４の設置位置表示システム１における張り出しビーム１０５の可動範囲Ｒｍでのジャッキ１０６の接地領域Ａｃの虚像画像ＶＩを含む合成画像ＣＩである。図９は、本発明の第１実施形態に係るアウトリガ装置１０４の設置位置表示システム１における敷板１０７に最も近接した接地領域Ａｃの虚像画像ＶＩを含む合成画像ＣＩである。

【0065】

図５に示すように、アウトリガ装置１０４の設置位置表示システム１は、各装置を連動させて情報取得工程Ｓ１、延伸量算出工程Ｓ２、虚像画像情報生成工程Ｓ３及び合成画像生成工程Ｓ４の各工程を実施可能に構成されている。アウトリガ装置１０４の設置位置表示システム１は、各工程を実施することで、アウトリガ装置１０４を含む現実画像ＲＩにジャッキ１０６の接地領域Ａｃ等を示す虚像画像ＶＩを重ねて表示させた合成画像ＣＩを生成可能である。

【0066】

アウトリガ装置１０４の設置位置表示システム１において、撮影位置検出装置３は、衛星から測距電波を所定の時間間隔で受信し、位置座標Ｐｃを算出しているものとする。また、作業車両情報ＩＶには、所定の時間間隔で受信した衛星からの測距電波による位置座標に関する情報が含まれているものとする。本実施形態において、敷板１０７は、アウトリガ装置１０４の近傍に敷板１０７が設置されているものとする。現実画像ＲＩは、撮影装置２、撮影位置検出装置３、通信装置４、表示装置５及び画像処理装置６を含む携帯端末７によって撮影される。現実画像ＲＩには、アウトリガ装置１０４の張り出しビーム１０５と、ジャッキ１０６と、敷板１０７とが含まれているものとする。

【0067】

図５に示すように、情報取得工程Ｓ１は、各種情報を取得する工程である。情報取得工程Ｓ１において、アウトリガ装置１０４の設置位置表示システム１の画像処理装置６は、撮影装置２によってクレーン１００のアウトリガ装置１０４を含む現実画像ＲＩが撮影されると、撮影装置２が撮影した現実画像ＲＩを取得する。同時に、画像処理装置６は、撮影位置検出装置３が算出した位置座標Ｐｃ及び撮影方向Ｄを取得する。また、画像処理装置６は、通信装置４によって外部のサーバーＳまたはクレーン１００の制御装置１０３から作業車両情報ＩＶ及び作業情報ＩＷを取得する（図３参照）。また、画像処理装置６は、表示装置５の入力装置５ａからジャッキ１０６の設置位置が入力された場合、ジャッキ１０６の設置位置に関する信号を取得する。

【0068】

図４及び図５に示すように、延伸量算出工程Ｓ２は、現実画像ＲＩにおけるジャッキ１０６の位置座標と設置面ＧＳとから張り出しビーム１０５のビーム延伸量Ｅ１とジャッキ１０６のジャッキ延伸量Ｅ２とを算出する工程である。延伸量算出工程Ｓ２において、画像処理装置６は、現実画像ＲＩにおいて第１マーカ判定画像Ｍｊ１及び第２マーカ判定画像Ｍｊ２を検出する。画像処理装置６は、撮影装置２の位置座標Ｐｃ及び撮影方向Ｄ、第１マーカ基準画像Ｍｓ１と第１マーカ判定画像Ｍｊ１との比較、第１マーカ基準画像Ｍｓ１が有するアウトリガ装置１０４の諸元及び作業車両情報ＩＶからアウトリガ情報Ｉｏを算出する。

【0069】

図４及び図６に示すように、画像処理装置６は、現実画像ＲＩにおける張り出しビーム１０５の位置座標、延伸方向及び可動範囲Ｒｍとジャッキ１０６の位置座標、延伸方向及び可動範囲Ｒｍを算出する（図６参照）。画像処理装置６は、撮影装置２の位置座標Ｐｃ及び撮影方向Ｄ及び第２マーカ基準画像Ｍｓ２と第２マーカ判定画像Ｍｊ２との比較によって敷板情報Ｉｐを算出する。つまり、画像処理装置６は、現実画像ＲＩでの設置面ＧＳの位置座標を検出するとともに、ジャッキ１０６の接地部材１０６ａから設置面ＧＳまでの距離を算出する。

【0070】

画像処理装置６は、算出したアウトリガ情報Ｉｏ及び敷板情報Ｉｐに基づいて現実画像ＲＩ上における張り出しビーム１０５の可動範囲Ｒｍを示す位置座標及びジャッキ１０６の接地領域Ａｃを示す位置座標の少なくとも一つを算出する。または、画像処理装置６は、算出したアウトリガ情報Ｉｏ及び敷板情報Ｉｐに基づいて敷板１０７の位置にジャッキ１０６を設置するための張り出しビーム１０５のビーム延伸量Ｅ１及びジャッキ１０６のジャッキ延伸量Ｅ２を算出する。または、画像処理装置６は、算出したアウトリガ情報Ｉｏ及び敷板情報Ｉｐに基づいて表示装置５の入力装置５ａから入力されたジャッキ１０６の設置位置にジャッキ１０６を設置するための張り出しビーム１０５のビーム延伸量Ｅ１及びジャッキ１０６のジャッキ延伸量Ｅ２を算出する。

【0071】

図５及び図６に示すように、虚像画像情報生成工程Ｓ３は、アウトリガ装置１０４における張り出しビーム１０５の可動範囲Ｒｍとジャッキ１０６の接地領域Ａｃとの少なくとも一つを含む虚像画像ＶＩに関する情報Ｉｖを生成する工程である。虚像画像情報生成工程Ｓ３において、画像処理装置６は、アウトリガ情報Ｉｏと敷板情報Ｉｐとに基づいて、現実画像ＲＩの設置面ＧＳ上において張り出しビーム１０５の可動範囲Ｒｍと、張り出しビーム１０５が任意の長さに延伸した場合のジャッキ１０６の接地領域Ａｃを示すための虚像画像ＶＩに関する情報Ｉｖを生成する。

【0072】

図５に示すように、合成画像生成工程Ｓ４は、虚像画像ＶＩを生成し、現実画像ＲＩと虚像画像ＶＩとを合成する工程である（図３参照）。合成画像生成工程Ｓ４において、画像処理装置６は、虚像画像ＶＩに関する情報Ｉｖに基づいて、現実画像ＲＩを撮影した撮影装置２の撮影位置から見える画像として虚像画像ＶＩを生成する。更に画像処理装置６は、生成した虚像画像ＶＩを現実画像ＲＩに重ね合わせた撮影装置２の撮影位置から見える画像である合成画像ＣＩを生成する。合成画像ＣＩは、現実画像ＲＩ上における張り出しビーム１０５の可動範囲Ｒｍ及びジャッキ１０６の接地領域Ａｃの少なくとも一つを含む虚像画像ＶＩが区別可能に表示された画像である。アウトリガ装置１０４の設置位置表示システム１は、合成画像ＣＩを表示装置５に表示する（図４参照）。

【0073】

図６に示すように、合成画像ＣＩには、例えば、現実画像ＲＩにおけるアウトリガ装置１０４の画像部分に、張り出しビーム１０５の可動範囲Ｒｍを示す線図からなる虚像画像ＶＩが重なって表示されている。また、合成画像ＣＩには、例えば、現実画像ＲＩにおける設置面ＧＳに、張り出しビーム１０５が任意の位置まで延伸した場合にジャッキ１０６の接地部材１０６ａが設置面ＧＳに接地する接地領域Ａｃを示す図形からなる虚像画像ＶＩが重なって表示されている。この際、画像処理装置６は、表示装置５の入力装置５ａ等から入力された操作信号を取得し、前記操作信号に基づいてアウトリガ情報Ｉｏを生成する。

【0074】

図７に示すように、画像処理装置６は、表示装置５の画面上で指定した張り出しビーム１０５の延伸位置におけるジャッキ１０６の接地領域Ａｃを虚像画像ＶＩとして撮影装置２の撮影位置から見える画像として現実画像ＲＩに重ね合わせた合成画像ＣＩを表示装置５に表示する。

【0075】

或いは、図８に示すように、合成画像ＣＩは、例えば現実画像ＲＩにおける設置面ＧＳに、張り出しビーム１０５の可動範囲Ｒｍを示す線図と、張り出しビーム１０５の可動範囲Ｒｍの全域に亘ってジャッキ１０６の接地部材１０６ａが接地する接地領域Ａｃを示す図形とからなる虚像画像ＶＩを撮影装置２の撮影位置から見える画像として現実画像ＲＩに重ね合わせた合成画像ＣＩを表示装置５に表示する。

【0076】

このように構成されるアウトリガ装置１０４の設置位置表示システム１は、撮影装置２の位置座標Ｐｃと撮影方向Ｄ、アウトリガ情報Ｉｏ、敷板情報Ｉｐ、作業車両情報ＩＶからアウトリガ装置１０４に関する虚像画像ＶＩを生成する。アウトリガ装置１０４の設置位置表示システム１は、虚像画像ＶＩを現実画像ＲＩに重ね合わせた合成画像ＣＩを生成する。アウトリガ装置１０４の設置位置表示システム１は、ジャッキが延伸していない状態において作業者が所望する位置から撮影した現実画像ＲＩにおける設置面ＧＳ上に張り出しビーム１０５の可動範囲Ｒｍ及びジャッキ１０６の接地領域Ａｃの少なくとも一つを含む虚像画像ＶＩを重ね合わせた合成画像ＣＩを生成する。作業者は、合成画像ＣＩを参照することで、ジャッキ１０６が延伸していない状態においてジャッキ１０６の直下に敷板１０７を設置することができる。これにより、アウトリガ装置１０４の設置位置表示システム１は、アウトリガ装置１０４の設置を適切且つ効率的に行うための情報を提供することができる。

【0077】

また、画像処理装置６は、作業者が表示装置５の入力装置５ａから入力した張り出しビーム１０５のビーム延伸量Ｅ１に基づいて接地領域Ａｃを示す虚像画像ＶＩを現実画像ＲＩに重ね合わせた合成画像ＣＩを生成する。また、アウトリガ装置１０４の設置位置表示システム１は、携帯端末７に各装置が含まれている場合、作業者が所望する任意の視点からアウトリガ装置１０４のジャッキ１０６と敷板１０７との位置関係を視認することができる。つまり、作業者は、アウトリガ装置１０４の近傍で張り出しビーム１０５の可動範囲Ｒｍとジャッキ１０６の接地領域Ａｃを合成画像ＣＩで確認しつつ、敷板１０７の設置位置を検討することができる。これにより、アウトリガ装置１０４の設置位置表示システム１は、作業者の意図が反映された虚像画像ＶＩを生成することでアウトリガ装置１０４の設置を適切且つ効率的に行うための情報を提供することができる。

【0078】

［第１実施形態の変形例］
次に、図５及び図９を用いて、第１実施形態に係るアウトリガ装置１０４の設置位置表示システム１の変形例について説明する。図９は、本発明の第１実施形態に係るアウトリガ装置１０４の設置位置表示システムにおける敷板に最も近接した接地領域Ａｃの虚像画像ＶＩを含む合成画像ＣＩである。

【0079】

図９に示すように、アウトリガ装置１０４の設置位置表示システム１は、設置面ＧＳに設置された敷板１０７の位置を基準としたジャッキ１０６の接地領域Ａｃを表示する虚像画像ＶＩを生成する。

【0080】

図５及び図９に示すように、延伸量算出工程Ｓ２において、画像処理装置６は、アウトリガ情報Ｉｏと敷板情報Ｉｐによって張り出しビーム１０５の可動範囲Ｒｍに対する敷板１０７の位置座標を算出する。また、画像処理装置６は、張り出しビーム１０５の可動範囲Ｒｍにおいてジャッキ１０６の先端部分である接地部材１０６ａから敷板１０７までの距離が最小となる張り出しビーム１０５のビーム延伸量Ｅ１を算出する。さらに、画像処理装置６は、算出した張り出しビーム１０５のビーム延伸量Ｅ１におけるジャッキ１０６の接地領域Ａｃを算出する。

【0081】

虚像画像情報生成工程Ｓ３において、画像処理装置６は、現実画像ＲＩの設置面ＧＳの領域上において算出した張り出しビーム１０５のビーム延伸量Ｅ１まで延伸した場合のジャッキ１０６の接地領域Ａｃを示すための虚像画像ＶＩに関する情報Ｉｖを生成する。

【0082】

合成画像生成工程Ｓ４において、画像処理装置６は、虚像画像ＶＩに関する情報Ｉｖに基づいて虚像画像ＶＩを生成する。画像処理装置６は、虚像画像ＶＩを現実画像ＲＩ上に重ね合わせた合成画像ＣＩを生成する。アウトリガ装置１０４の設置位置表示システム１は、作業者が仮で接地した敷板１０７がジャッキ１０６の接地領域Ａｃに含まれていない場合、ジャッキ１０６が延伸していない状態において、作業者が仮置きした敷板１０７の近傍にジャッキ１０６が接地できるように敷板１０７の位置を修正することができる。これにより、アウトリガ装置１０４の設置位置表示システム１は、アウトリガ装置１０４の設置を適切且つ効率的に行うための情報を提供することができる。

【0083】

［第２実施形態］
次に、図１０及び図１１を用いて、本発明の第２実施形態に係るアウトリガ装置の設置位置表示システム１を備える作業車両であるであるクレーン１００（ラフテレーンクレーン）について説明する。図１０は、本発明の第２実施形態に係るクレーン１００の側面図である。図１１は、本発明の第２実施形態に係るクレーン１００の制御ブロック図である。なお、本実施形態においては、作業車両としてクレーン１００（ラフテレーンクレーン）ついて説明を行うが、オールテレーンクレーン、トラッククレーン、積載型トラッククレーン、高所作業車等でもよい。つまり、走行体に旋回台１１０を介して起伏可能なブームが設けられた作業車両に適用可能である。以下の説明において、実施形態１と同様の構成には同一の符号を付して説明を省略し、実施形態１と異なる部分についてのみ説明する。

【0084】

図１０に示すように、クレーン１００は、不特定の場所に移動可能な移動式クレーンである。クレーン１００は、走行体１０１、作業装置であるクレーン装置１０９、制御装置１０３（図１１参照）、アウトリガ装置１０４の設置位置表示システム１（図１１参照）を有する。

【0085】

走行体１０１は、クレーン装置１０９を搬送する。走行体１０１は、複数の車輪１０２を有し、エンジン１０８を動力源として走行する。走行体１０１には、アウトリガ装置１０４（図１参照）が設けられている。アウトリガ装置１０４は、走行体１０１の幅方向両側に油圧によって延伸可能な張り出しビーム１０５と地面に垂直な方向に延伸可能な油圧式のジャッキ１０６とから構成されている。

【0086】

クレーン装置１０９は、荷物Ｗをワイヤロープによって吊り上げる作業装置である。クレーン装置１０９は、旋回台１１０、ブーム１１２、ジブ１１２ａ、メインフックブロック１１３、サブフックブロック１１４、起伏用油圧シリンダ１１５、メインウインチ１１６、メインワイヤロープ１１７、サブウインチ１１８、サブワイヤロープ１１９及びキャビン１２０等を具備する。

【0087】

旋回台１１０は、クレーン装置１０９を旋回可能に構成する駆動装置である。旋回台１１０は、円環状の軸受を介して走行体１０１のフレーム上に設けられる。旋回台１１０は、円環状の軸受の中心を回転中心として回転自在に構成されている。旋回台１１０には、アクチュエータである油圧式の旋回用油圧モータ１８が設けられている。旋回台１１０には、ＧＮＳＳ受信機１２１が設けられている。

【0088】

ブーム１１２は、荷物Ｗを吊り上げ可能な状態にメインワイヤロープ１１７及びサブワイヤロープ１１９を支持する可動支柱である。ブーム１１２は、複数のブーム部材から構成されている。ブーム１１２は、ベースブーム部材の基端が旋回台１１０の略中央に揺動可能に設けられている。ブーム１１２は、各ブーム部材をアクチュエータである図示しない伸縮用油圧シリンダで移動させることで軸方向に伸縮自在に構成されている。ブーム１１２には、ジブ１１２ａ及びブームカメラ１１２ｂが設けられている。

【0089】

メインフックブロック１１３とサブフックブロック１１４とは、荷物Ｗを吊る吊り具である。メインフックブロック１１３には、メインワイヤロープ１１７が巻き掛けられる複数のフックシーブと、荷物Ｗを吊るメインフック１１３ａとが設けられている。サブフックブロック１１４には、荷物Ｗを吊るサブフック１１４ａが設けられている。

【0090】

起伏用油圧シリンダ１１５は、ブーム１１２を起立及び倒伏させ、ブーム１１２の姿勢を保持するアクチュエータである。起伏用油圧シリンダ１１５は、シリンダ部の端部が旋回台１１０に揺動自在に連結され、ロッド部の端部がブーム１１２のベースブーム部材に揺動自在に連結されている。

【0091】

メインウインチ１１６とサブウインチ１１８とは、メインワイヤロープ１１７とサブワイヤロープ１１９との繰り入れ（巻き上げ）及び繰り出し（巻き下げ）を行う巻回装置である。メインウインチ１１６は、メインワイヤロープ１１７が巻きつけられるメインドラムがアクチュエータである図示しないメイン用油圧モータによって回転される。サブウインチ１１８は、サブワイヤロープ１１９が巻きつけられるサブドラムがアクチュエータである図示しないサブ用油圧モータによって回転される。

【0092】

キャビン１２０は、筐体に覆われた操縦席である。キャビン１２０は、旋回台１１０に搭載されている。キャビン１２０には、走行体１０１を走行操作するための走行用操作具１２２、クレーン装置１０９を操作するためのクレーン装置用操作具１２３及びアウトリガ装置１０４を操作するためのアウトリガ装置用操作具１２４を有している。

【0093】

図１１に示すように、アウトリガ装置１０４の設置位置表示システム１は、撮影装置２と、撮影位置検出装置３と、通信装置４と、表示装置５と、画像処理装置６とを含む携帯端末７から構成されている。

【0094】

画像処理装置６は、算出したアウトリガ情報Ｉｏ及び敷板情報Ｉｐに基づいて敷板１０７の位置にジャッキ１０６を設置するための張り出しビーム１０５のビーム延伸量Ｅ１及びジャッキ１０６のジャッキ延伸量Ｅ２を算出可能である。また、画像処理装置６は、算出したアウトリガ情報Ｉｏ及び敷板情報Ｉｐに基づいて表示装置５の入力装置５ａ（図１参照）から入力されたジャッキ１０６の設置位置にジャッキ１０６を設置するための張り出しビーム１０５のビーム延伸量Ｅ１及びジャッキ１０６のジャッキ延伸量Ｅ２を算出可能である。

【0095】

画像処理装置６は、通信装置４を介して制御装置１０３と通信可能である。画像処理装置６は、通信装置４を介して旋回台１１０の旋回中心の位置座標Ｐ、作業車両情報ＩＶ及び作業情報ＩＷを取得可能である。画像処理装置６は、アウトリガ情報Ｉｏ及び敷板情報Ｉｐとから算出したジャッキ１０６の接地領域Ａｃ内に敷板１０７が含まれている場合（図７参照）、通信装置４を介して敷板１０７上にジャッキ１０６を設置するための張り出しビーム１０５のビーム延伸量Ｅ１及びジャッキ１０６のジャッキ延伸量Ｅ２を制御装置１０３に送信可能である。また、表示装置５の入力装置５ａからジャッキ１０６の設置位置が入力され、且つ接地領域Ａｃ内に敷板１０７が含まれている場合（図１２参照）、通信装置４を介してジャッキ１０６の設置位置にジャッキ１０６を設置するための張り出しビーム１０５のビーム延伸量Ｅ１及びジャッキ１０６のジャッキ延伸量Ｅ２を制御装置１０３に送信可能である。なお、画像処理装置６は、クレーン１００の制御装置１０３と一体に構成されていてもよい。

【0096】

制御装置１０３は、各操作弁を介してクレーン装置１０９のアクチュエータを制御する。制御装置１０３は、実体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。制御装置１０３は、各アクチュエータの切換えバルブ、センサ等の動作を制御するために種々のプログラム、データが格納されている。

【0097】

制御装置１０３は、ブームカメラ１１２ｂ、走行用操作具１２２、旋回操作具、起伏操作具、伸縮操作具、メインドラム操作具、サブドラム操作具を含むクレーン装置用操作具１２３に接続されている。また、制御装置１０３は、アウトリガ装置１０４の張り出しビーム用操作具及びジャッキ用操作具等を含むアウトリガ装置用操作具１２４に接続されている。制御装置１０３は、ブームカメラ１１２ｂからの映像、走行用操作具１２２、クレーン装置用操作具１２３及びアウトリガ装置用操作具１２４の操作量を取得可能である。

【0098】

制御装置１０３は、旋回用油圧モータ用の旋回用バルブ、伸縮用油圧シリンダ用の伸縮用バルブ、起伏用油圧シリンダ用の起伏用バルブ、メイン用油圧モータ用のメイン用バルブ及びサブ用油圧モータ用のサブ用バルブ等を含むクレーン装置用バルブ１２５に接続されている。制御装置１０３は、クレーン装置用バルブ１２５に各アクチュエータを目標作動量まで作動させるための作動信号を伝達可能である。

【0099】

制御装置１０３は、張り出しビーム１０５を駆動する油圧アクチュエータの張り出しビーム用バルブ、ジャッキ１０６を駆動する油圧アクチュエータ用のジャッキ用バルブを含むアウトリガ装置用バルブ１２６に接続されている。制御装置１０３は、アウトリガ装置用バルブ１２６に各アクチュエータを目標作動量まで作動させるための作動信号を伝達可能である。

【0100】

制御装置１０３は、旋回台１１０のＧＮＳＳ受信機１２１に接続されている。制御装置１０３は、旋回台１１０のＧＮＳＳ受信機１２１の信号から旋回台１１０の旋回中心の位置座標Ｐを取得可能である。

【0101】

制御装置１０３は、走行用操作具１２２及びクレーン装置用操作具１２３の操作量に基づいて制御信号を生成する。また、制御装置１０３は、通信装置４を介して画像処理装置６から張り出しビーム１０５のビーム延伸量Ｅ１及びジャッキ１０６のジャッキ延伸量Ｅ２を取得可能である。

【0102】

制御装置１０３は、画像処理装置６から取得した張り出しビーム１０５のビーム延伸量Ｅ１及びジャッキ１０６のジャッキ延伸量Ｅ２に基づいて、アウトリガ装置１０４の張り出しビーム１０５とジャッキ１０６とを延伸可能である。

【0103】

このように構成されるクレーン１００は、走行体１０１を走行させることで任意の位置にクレーン装置１０９を移動させることができる。また、クレーン１００は、各操作具によってブーム１１２を任意の起伏角度、伸縮長さにすることでクレーン装置１０９の揚程、作業半径を拡大することができる。また、クレーン１００は、旋回台１１０とブーム１１２の操作によって荷物Ｗを搬送することができる。

【0104】

また、クレーン１００は、アウトリガ装置１０４の設置位置表示システム１からの制御信号により、アウトリガ装置１０４を自動で設置可能である。クレーン１００は、アウトリガ装置１０４の設置位置表示システム１の画像処理装置６から敷板１０７の位置にジャッキ１０６を設置するための張り出しビーム１０５のビーム延伸量Ｅ１及びジャッキ１０６のジャッキ延伸量Ｅ２を取得すると、アウトリガ装置用バルブ１２６を制御して張り出しビーム１０５とジャッキ１０６とを取得した延伸量まで延伸させる。

【0105】

このように構成されるクレーン１００は、アウトリガ装置１０４の設置位置表示システム１によって作業者が設置した敷板１０７の位置、または、アウトリガ装置１０４の設置位置表示システム１の入力装置５ａから作業者が入力したジャッキ１０６の設置位置に自動でジャッキ１０６を設置する。これにより、アウトリガ装置１０４の設置位置表示システム１を備えるクレーン１００は、作業者の意図が反映された虚像画像ＶＩを生成することでアウトリガ装置１０４の設置を適切且つ効率的に行うための情報を提供し、且つ自動でアウトリガ装置１０４を制御することができる。

【0106】

［他の実施形態］
上述の実施形態において、クレーン１００は、アウトリガ装置１０４の設置位置表示システム１を含む携帯端末７によって虚像画像ＶＩを表示可能である。しかしながら、図１３に示すように、アウトリガ装置１０４の設置位置表示システム１は、ウェアラブル端末であるスマートグラス等の透過型表示装置８に虚像画像ＶＩを表示してもよい。図１３は、本発明の他の実施形態に係るクレーン１００の操縦支援システムにおける透過型表示装置８が使用者に装着された斜視図である。

【0107】

透過型表示装置８は、使用者から見て透過型表示装置８の表示画面と重複している透過型表示装置８の背景を前記使用者が視認可能な表示装置である。透過型表示装置８は、前記使用者が身体に装着して使用するウェアラブル端末である。本実施形態において、透過型表示装置８は、眼鏡型のウェアラブル端末として説明する。透過型表示装置８は、撮影装置２と、撮影位置検出装置３と、フレーム９と、透過型ディスプレイ１０と、画像処理装置６とを有する。

【0108】

フレーム９は、透過型ディスプレイ１０と、撮影装置２と、撮影位置検出装置３と、画像処理装置６とを支持する。フレーム９は、眼鏡型フレームとして構成されている。フレーム９は、前記使用者の頭部に装着される。フレーム９は、前記使用者の鼻と両耳とによって支持される。

【0109】

透過型ディスプレイ１０は、透過率が概ね５０％以上のディスプレイである。透過型ディスプレイ１０は、バックライト、偏光フィルタ及びカラーフィルタを有さない液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイまたは無機ＥＬディスプレイ等から構成されている。つまり、透過型ディスプレイ１０は、前記使用者と対向している表示画面の背面を覆うバックライト及びフィルタ等の部材が存在しない。従って、透過型ディスプレイ１０は、前記使用者の視点から見て透過型ディスプレイ１０と重複している背景が透過している。また、透過型ディスプレイ１０は、表示画面に透過型ディスプレイ１０の機能によって生成された画像である虚像画像ＶＩを表示可能に構成されている。

【0110】

透過型ディスプレイ１０は、虚像画像ＶＩを表示させない部分において背面から入光した光を透過させる。また、透過型ディスプレイ１０は、虚像画像ＶＩを表示させる部分において背面から入光した光の少なくとも一部を遮光する。更に、透過型ディスプレイ１０は、遮光した部分に虚像画像ＶＩを表示する。この際、透過型ディスプレイ１０には、前記使用者の視点から見た虚像画像ＶＩが表示される。これにより、透過型ディスプレイ１０は、前記使用者の視点から見た風景に虚像画像ＶＩが重畳して表示された状態を前記使用者に視認させる。透過型ディスプレイ１０は、フレーム９に設けられている。透過型ディスプレイ１０は、フレーム９を装着している前記使用者の右目の視野範囲と左目の視野範囲とを覆うように位置している。透過型ディスプレイ１０は、右目用の虚像画像ＶＩと左目用の虚像画像ＶＩとを視差画像としてそれぞれ表示画面に表示可能に構成されている。これにより、透過型ディスプレイ１０は、前記使用者の視野範囲のほぼ全域において立体的な虚像画像ＶＩを表示させることができる。なお、透過型表示装置８において、前記使用者の視点から見た虚像画像ＶＩを前記使用者の視野内に表示させる技術は公知である。

【0111】

画像処理装置６は、透過型表示装置８に虚像画像ＶＩに関する情報Ｉｖを送信する。透過型表示装置８は、取得した虚像画像ＶＩに関する情報Ｉｖに基づいて虚像画像ＶＩを生成する。前記作業者は、ウェアラブル端末である透過型表示装置８を用いることで、ジャッキ１０６が延伸していない状態において前記作業者が視認している風景における設置面上に接地領域Ａｃを示す虚像画像ＶＩを現実画像ＩＲに重ねて透過型ディスプレイ１０に表示することができる。これにより、アウトリガ装置１０４の位置表示システムは、アウトリガ装置１０４の設置を適切且つ効率的に行うための情報を提供することができる。

【0112】

上述のアウトリガ装置１０４の設置位置表示システム１は、アウトリガ情報Ｉｏと敷板情報Ｉｐに基づいて張り出しビーム１０５のビーム延伸量Ｅ１及びジャッキ１０６のジャッキ延伸量Ｅ２を算出している。しかしながら、図１２に示すように、アウトリガ装置１０４の設置位置表示システム１は、作業情報ＩＷに基づいてジャッキ１０６の設置可能範囲を制限してもよい。図１２は、本発明の第２実施形態に係るクレーン１００のアウトリガ装置１０４の設置位置表示システム１におけるジャッキ１０６の接地領域Ａｃが限定された虚像画像ＶＩを含む合成画像ＣＩである。

【0113】

図１２に示すように、アウトリガ装置１０４の設置位置表示システム１は、通信装置４を介してクレーン１００によって搬送される荷物Ｗの重量、形状、吊り上げ位置、吊り下げ位置等の搬送作業に関する情報等を含む作業情報ＩＷをクレーン１００の制御装置１０３または外部のサーバーＳから取得する。アウトリガ装置１０４の設置位置表示システム１は、取得した作業情報ＩＷに基づいて張り出しビーム１０５の延伸量のうち接地可能な延伸可能範囲Ｅ３と、延伸可能範囲Ｅ３におけるジャッキ１０６の設置可能領域Ａｉを算出する。アウトリガ装置１０４の設置位置表示システム１は、敷板１０７がジャッキ１０６の設置可能領域Ａｉに設置されていない場合または入力装置５ａから入力されたジャッキ１０６の接地位置がジャッキ１０６の設置可能領域Ａｉに含まれていない場合、クレーン１００の制御装置１０３に張り出しビーム１０５のビーム延伸量Ｅ１及びジャッキ１０６のジャッキ延伸量Ｅ２を送信しない。

【0114】

また、上述のアウトリガ装置１０４の設置位置表示システム１は、ジャッキ１０６の接地領域Ａｍを虚像画像ＶＩとして設置面ＧＳ上の図形で表示している。しかしながら、アウトリガ装置１０４の設置位置表示システム１は、ジャッキ１０６の構造体虚像画像ＶｊＩをジャッキ１０６の設置位置に表示する構成でもよい。さらに、アウトリガ装置１０４の設置位置表示システム１は、張り出しビーム１０５の虚像画像を更に表示してもよい。

【0115】

また、上述のアウトリガ装置１０４の設置位置表示システム１は、クレーン１００に設けられている複数のジャッキ１０６を撮影装置２でそれぞれ撮影することで、各ジャッキ１０６のジャッキ延伸量Ｅ２をそれぞれ算出可能である。クレーン１００の制御装置１０３は、各ジャッキ１０６のジャッキ延伸量Ｅ２を取得することで、クレーン１００が水平な状態でクレーン１００を設置面ＧＳから離隔可能である。

【0116】

また、上述の撮影位置検出装置３は、撮影装置２に設けられた複数のＧＮＳＳ受信機である。しかしながら、撮影位置検出装置３は、ＧＮＳＳ受信機とジャイロセンサまたは方位センサの組み合わせでもよい。また、撮影位置検出装置３は、複数のビーコン（Ｂｅａｃｏｎ）でもよい。なお、撮影位置検出装置３は、工事現場において絶対座標が既知である所定の位置に設置されたマーカを撮影することで撮影装置２の位置座標Ｐｃと向きを算出してもよい。

【0117】

また、上述の撮影位置検出装置３は、撮影装置２に設けられた複数のＧＮＳＳ受信機である。しかしながら、撮影位置検出装置は、特定の位置に位置しているマーカを認識することで撮影装置の位置を算出してもよい。撮影位置検出装置は、例えばクレーンのアウトリガに位置するマーカを認識することで撮影装置の位置を算出する。また、撮影装置がマーカから離れた場合は、ＳＬＡＭ等の既知の技術によって撮影装置２の位置を算出可能である。

【0118】

上述の実施形態は、代表的な形態を示したに過ぎず、一実施形態の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。さらに種々なる形態で実施し得ることは勿論のことであり、本発明の範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲に記載の均等の意味、及び範囲内のすべての変更を含む。

【符号の説明】

【0119】

１ 設置位置表示システム
２ 撮影装置
３ 撮影位置検出装置
４ 通信装置
５ 表示装置
６ 画像処理装置
７ 携帯端末
８ 透過型表示装置
ＩＶ 作業車両情報
ＩＷ 作業情報
ＲＩ 現実画像
ＶＩ 虚像画像
ＣＩ 合成画像
ＧＳ 設置面
１００ クレーン
１０１ 走行体
１０２ 車輪
１０３ 制御装置
１０４ アウトリガ装置
１０５ 張り出しビーム
１０６ ジャッキ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】