特許 7593231 作業計画支援装置および作業計画支援方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-25

(45)【発行日】2024-12-03

(54)【発明の名称】作業計画支援装置および作業計画支援方法

(51)【国際特許分類】

   G06Q 10/06 20230101AFI20241126BHJP

   G06Q 50/08 20120101ALI20241126BHJP

【ＦＩ】

G06Q10/06

G06Q50/08

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2021086523

(22)【出願日】2021-05-21

(65)【公開番号】P2022179207

(43)【公開日】2022-12-02

【審査請求日】2024-03-14

(73)【特許権者】

【識別番号】000246273

【氏名又は名称】コベルコ建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000800

【氏名又は名称】デロイトトーマツ弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】岡田 哲

(72)【発明者】

【氏名】三谷 友鷹

(72)【発明者】

【氏名】▲高▼松 伸広

【審査官】橘 均憲

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２１－０２２０２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１９４４２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０４２０４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１８－５２２２９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】登録実用新案第３２１１２０４（ＪＰ，Ｕ）

【文献】韓国公開特許第１０－２０１８－００５５１３０（ＫＲ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｑ １０／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

建造物の空間占有態様および複数の運搬候補箇所の配置態様を表わす１次作業状況画像を出力インターフェースに出力させ、前記複数の運搬候補箇所の中から入力インターフェースを通じて指定された運搬候補箇所を第１運搬箇所として認識し、前記１次作業状況画像において前記第１運搬箇所をその他の運搬候補箇所である第２運搬箇所と識別可能な形態で前記出力インターフェースに出力させる第１計画支援処理要素と、
前記入力インターフェースを通じて指定された資材属性を認識し、前記建造物の空間占有態様、前記第１運搬箇所の配置態様および前記資材属性に基づき、クレーンおよび前記資材属性を有する資材のそれぞれと前記建造物との干渉を回避しながら前記資材を前記第１運搬箇所に運搬するためのクレーンの配置態様および諸元を認識し、前記１次作業状況画像に前記クレーンの配置態様および諸元が追加された２次作業状況画像を生成しかつ前記出力インターフェースに出力させる第２計画支援処理要素と、
を備えている作業計画支援装置。

【請求項2】

請求項１に記載の作業計画支援装置において、
前記第２計画支援処理要素が、前記建造物の空間占有態様、前記第１運搬箇所の配置態様および前記資材属性と、前記クレーンによる前記資材の運搬状況に対して影響を及ぼす外的因子に基づき、前記資材を前記第１運搬箇所に運搬するためのクレーンの配置態様および諸元を認識する
作業計画支援装置。

【請求項3】

請求項２に記載の作業計画支援装置において、
前記第２計画支援処理要素が、前記外的因子の時系列に基づき、前記資材を前記第１運搬箇所に運搬するためのクレーンの配置態様および諸元のうち少なくとも一方の時系列を認識し、前記１次作業状況画像に前記クレーンの配置態様の時系列および諸元のうち少なくとも一方が時系列的に表現された２次作業状況画像を生成しかつ前記出力インターフェースに出力させる
作業計画支援装置。

【請求項4】

請求項１～３のうちいずれか１項に記載の作業計画支援装置において、
前記第１計画支援処理要素が、前記建造物の空間占有態様および前記複数の運搬候補箇所の配置態様のそれぞれの時系列を表わす前記１次作業状況画像を前記出力インターフェースに出力させ、前記入力インターフェースを通じて指定された前記第１運搬箇所の配置態様の時系列を認識し、
前記第２計画支援処理要素が、前記入力インターフェースを通じて入力された前記資材属性の時系列を認識し、前記建造物の空間占有態様、前記第１運搬箇所および前記資材属性のそれぞれの時系列に基づき、前記クレーンおよび前記資材属性を有する資材のそれぞれと前記建造物との干渉を回避しながら前記資材を前記第１運搬箇所に運搬するためのクレーンの配置態様および諸元のそれぞれの時系列を認識し、前記１次作業状況画像に前記クレーンの配置態様および諸元のそれぞれの時系列が追加された前記２次作業状況画像を生成しかつ前記出力インターフェースに出力させる
作業計画支援装置。

【請求項5】

請求項１～４のうちいずれか１項に記載の作業計画支援装置において、
前記第２計画支援処理要素が、前記クレーンの配置態様および諸元の組み合わせの複数の時系列のうち、前記クレーンの諸元の変更頻度が最低になる一の時系列を認識し、前記１次作業状況画像に前記クレーンの配置態様および諸元の組み合わせの当該一の時系列が追加された前記２次作業状況画像を生成しかつ前記出力インターフェースに出力させる
作業計画支援装置。

【請求項6】

請求項１～５のうちいずれか１項に記載の作業計画支援装置において、
前記第２計画支援処理要素が、選択可能な前記クレーンの配置態様および諸元に応じて、前記入力インターフェースを通じて指定可能な資材属性を限定する
作業計画支援装置。

【請求項7】

第１計画支援処理と、第２計画支援処理と、を演算処理装置により行うことを含んでいる作業計画支援方法であって、
前記第１計画支援処理が、
建造物の空間占有態様および複数の運搬候補箇所の配置態様を表わす１次作業状況画像を出力インターフェースに出力させる工程と、
前記複数の運搬候補箇所の中から入力インターフェースを通じて指定された運搬候補箇所を第１運搬箇所として認識する工程と、
前記１次作業状況画像において前記第１運搬箇所をその他の運搬候補箇所である第２運搬箇所と識別可能な形態で前記出力インターフェースに出力させる工程と、を含み、
前記第２計画支援処理が、
前記入力インターフェースを通じて指定された資材属性を認識する工程と、
前記建造物の空間占有態様、前記第１運搬箇所の配置態様および前記資材属性に基づき、クレーンおよび前記資材属性を有する資材のそれぞれと前記建造物との干渉を回避しながら前記資材を前記第１運搬箇所に運搬するためのクレーンの配置態様および諸元を認識する工程と、
前記１次作業状況画像に前記クレーンの配置態様および諸元が追加された２次作業状況画像を生成しかつ前記出力インターフェースに出力させる工程と、を含んでいる
作業計画支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、クレーンによる吊荷の搬送作業などを支援するための技術に関する。

【背景技術】

【0002】

プラント建設向け作業シミュレーションシステムにおいて、建設作業全体の効率化を実現させるため、利用者による指示入力に対して評価分析内容を反映させ相互に関連のある設定値入力手段の間で指示入力内容が入力範囲内に収まるよう調整する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００９－１６９７７７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、ユーザの知識および／または経験の相違によっては、どの性能のクレーンを建造物の周囲においてどこに配置すればよいかということも含めて作業計画を決定することが容易ではない場合がある。

【0005】

そこで、本発明は、ユーザの知識・経験の多少による影響を軽減し、クレーンによる作業計画の当該ユーザによる決定の容易化を図ることができるシステム等を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の作業計画支援装置は、
建造物の空間占有態様および複数の運搬候補箇所の配置態様を表わす１次作業状況画像を出力インターフェースに出力させ、前記複数の運搬候補箇所の中から入力インターフェースを通じて指定された運搬候補箇所を第１運搬箇所として認識し、前記１次作業状況画像において前記第１運搬箇所をその他の運搬候補箇所である第２運搬箇所と識別可能な形態で前記出力インターフェースに出力させる第１計画支援処理要素と、
前記入力インターフェースを通じて指定された資材属性を認識し、前記建造物の空間占有態様、前記第１運搬箇所の配置態様および前記資材属性に基づき、クレーンおよび前記資材属性を有する資材のそれぞれと前記建造物との干渉を回避しながら前記資材を前記第１運搬箇所に運搬するためのクレーンの配置態様および諸元を認識し、前記１次作業状況画像に前記クレーンの配置態様および諸元が追加された２次作業状況画像を生成しかつ前記出力インターフェースに出力させる第２計画支援処理要素と、
を備えている。

【0007】

当該構成の作業計画支援装置によれば、出力インターフェースに出力される１次作業状況画像を通じて、建造物の空間占有態様および複数の運搬候補箇所の配置態様をユーザに把握させることができる。これにより、建造物の空間占有態様および複数の運搬候補箇所の配置態様に鑑みて、どの位置にある運搬候補箇所を第１運搬箇所として指定するべきかについてユーザに見当を付けさせることができる。

【0008】

さらに、出力インターフェースに出力される２次作業状況画像を通じて、クレーンおよび資材と建造物との干渉を回避しながら、当該クレーンにより当該資材を第１運搬箇所に運搬する（または当該第１運搬箇所から運搬する）ための、当該クレーンの配置態様および諸元を、入力インターフェースを通じて第１運搬箇所を指定したユーザに把握させることができる。これにより、第１運搬箇所の指定態様により応じた、クレーンの配置態様および諸元の選択を含む作業計画の決定の容易化を図ることができる。

【0009】

前記構成の作業計画支援装置において、
前記第２計画支援処理要素が、前記建造物の空間占有態様、前記第１運搬箇所の配置態様および前記資材属性と、前記クレーンによる前記資材の運搬状況に対して影響を及ぼす外的因子に基づき、前記資材を前記第１運搬箇所に運搬するためのクレーンの配置態様および諸元を認識することが好ましい。

【0010】

当該構成の作業計画支援装置によれば、出力インターフェースに出力される２次作業状況画像に接したユーザに、クレーンによる資材の運搬状況に影響する外的因子が勘案された形で、当該クレーンおよび当該資材と建造物との干渉を回避しながら、当該クレーンにより当該資材を第１運搬箇所に運搬可能なクレーンの配置態様および諸元を把握させることができる。これにより、第１運搬箇所の指定態様により応じた、外的因子の影響が勘案されたクレーンの配置態様および諸元の選択を含む作業計画の決定の容易化を図ることができる。

【0011】

前記構成の作業計画支援装置において、
前記第２計画支援処理要素が、前記外的因子の時系列に基づき、前記資材を前記第１運搬箇所に運搬するためのクレーンの配置態様および諸元のうち少なくとも一方の時系列を認識し、前記１次作業状況画像に前記クレーンの配置態様の時系列および諸元のうち少なくとも一方が時系列的に表現された２次作業状況画像を生成しかつ前記出力インターフェースに出力させることが好ましい。

【0012】

当該構成の作業計画支援装置によれば、出力インターフェースに出力される２次作業状況画像に接したユーザに、クレーンによる資材の運搬状況に影響する外的因子が勘案された形で、当該クレーンおよび当該資材と建造物との干渉を回避しながら、当該クレーンにより当該資材を第１運搬箇所に運搬可能なクレーンの配置態様および／または諸元の時系列を把握させることができる。これにより、第１運搬箇所の指定態様により応じた、外的因子の影響が勘案されたクレーンの配置態様および／または諸元の時系列的な選択を含む作業計画の決定の容易化を図ることができる。

【0013】

前記構成の作業計画支援装置において、
前記第１計画支援処理要素が、前記建造物の空間占有態様および前記複数の運搬候補箇所の配置態様のそれぞれの時系列を表わす前記１次作業状況画像を前記出力インターフェースに出力させ、前記入力インターフェースを通じて指定された前記第１運搬箇所の配置態様の時系列を認識し、
前記第２計画支援処理要素が、前記入力インターフェースを通じて入力された前記資材属性の時系列を認識し、前記建造物の空間占有態様、前記第１運搬箇所および前記資材属性のそれぞれの時系列に基づき、前記クレーンおよび前記資材属性を有する資材のそれぞれと前記建造物との干渉を回避しながら前記資材を前記第１運搬箇所に運搬するためのクレーンの配置態様および諸元のそれぞれの時系列を認識し、前記１次作業状況画像に前記クレーンの配置態様および諸元のそれぞれの時系列が追加された前記２次作業状況画像を生成しかつ前記出力インターフェースに出力させることが好ましい。

【0014】

当該構成の作業計画支援装置によれば、出力インターフェースに出力される１次作業状況画像を通じて、建造物の空間占有態様および複数の運搬候補箇所の配置態様のそれぞれの時系列をユーザに把握させることができる。これにより、建造物の空間占有態様および複数の運搬候補箇所の配置態様に鑑みて、各時点でどの位置にある運搬候補箇所を第１運搬箇所として指定するべきかについてユーザに見当を付けさせることができる。

【0015】

さらに、出力インターフェースに出力される２次作業状況画像を通じて、クレーンおよび資材と建造物との干渉を回避しながら、第１運搬箇所に当該クレーンにより当該資材を運搬する（または当該第１運搬箇所から運搬する）ための当該クレーンの配置態様および諸元を、入力インターフェースを通じて当該第１運搬箇所の配置態様を指定したユーザに把握させることができる。これにより、第１運搬箇所の指定態様により応じた、クレーンの配置態様および諸元の選択を含む作業計画の決定の容易化を図ることができる。

【0016】

前記構成の作業計画支援装置において、
前記第２計画支援処理要素が、前記クレーンの配置態様および諸元の組み合わせの複数の時系列のうち、前記クレーンの諸元の変更頻度が最低になる一の時系列を認識し、前記１次作業状況画像に前記クレーンの配置態様および諸元の組み合わせの当該一の時系列が追加された前記２次作業状況画像を生成しかつ前記出力インターフェースに出力させることが好ましい。

【0017】

当該構成の作業計画支援装置によれば、クレーンの諸元変更の頻度が最低になるように、クレーンおよび資材と建造物との干渉を回避しながら、資材を第１運搬箇所に運搬するために適当なクレーンの配置態様および諸元の時系列を、出力インターフェースに出力される２次作業状況画像を通じて、入力インターフェースを通じて運搬候補箇所および資材属性を指定したユーザに把握させることができる。このため、ユーザの知識・経験によらず、クレーンの諸元変更の頻度が最低になるように、時系列的に（異なる時点のそれぞれにおいて）どの諸元のクレーンを建造物の周囲にどのように配置させるべきかを、ユーザが簡単に決定することができる。

【0018】

前記構成の作業計画支援装置において、
前記第２計画支援処理要素が、選択可能な前記クレーンの配置態様および諸元に応じて、前記入力インターフェースを通じて指定可能な資材属性を限定することが好ましい。

【0019】

当該構成の作業計画支援装置によれば、選択可能なクレーンの配置態様および／または諸元に鑑みて、ユーザが、入力インターフェースを通じて指定可能な資材属性が制限されることにより、当該クレーンの配置態様および／または諸元を超える無理な作業計画支援情報が生成される事態が回避される。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】本発明の一実施形態としての作業計画支援装置の構成説明図。

【図2】作業計画支援装置の機能を表わすフローチャート。

【図3】１次作業状況画像（斜視画像）に関する説明図。

【図4】１次作業状況画像（鳥瞰画像）に関する説明図。

【図5】２次作業状況画像（斜視画像）に関する説明図。

【図6】２次作業状況画像（鳥瞰画像）に関する説明図。

【図7】資材属性情報の出力態様に関する説明図。

【図8】第２因子の指定制限態様に関する説明図。

【発明を実施するための形態】

【0021】

（構成）
図１に示されている本発明の一実施形態としての作業計画支援装置は、端末装置２およびデータベース１０２のそれぞれとネットワークを介して相互通信可能な作業計画支援サーバ１０により構成されている。作業計画支援サーバ１０は、第１計画支援処理要素１１と、第２計画支援処理要素１２と、を備えている。第１計画支援処理要素１１および第２計画支援処理要素１２のそれぞれは、演算処理装置（ＣＰＵ、プロセッサコアなど）および記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭなどのメモリ）により構成されている。演算処理装置が、記憶装置から必要なデータおよび／またはプログラム（ソフトウェア）を読み取り、当該データに対して当該プログラムにしたがった後述するような演算処理を実行するように設計されている。

【0022】

データベースサーバ１０２は、仮想空間における建造物およびクレーンの空間配置態様を表わすデータなど、情報端末２０による作業計画に必要なデータを記憶保持するデータベースを構成する。データベースサーバ１０２は、作業計画支援サーバ１０の構成要素であってもよい。

【0023】

図１に示されている端末装置２０は、スマホ、タブレット端末、パーソナルコンピュータまたはビーコンなどにより構成されている。図１に示されているように、端末装置２０は、端末入力インターフェース２１、端末出力インターフェース２２および端末制御装置２４を備えている。端末入力インターフェース２１は、タッチパネルを構成する静電容量型のタッチボタンなどにより構成されている。端末出力インターフェース２２は、タッチパネルを構成する画像表示装置のほか、音響出力装置、さらには、無線通信機器により構成されている。当該無線通信機器により、指定信号が端末装置２０の外部に送信される。端末制御装置２０は、演算処理装置（ＣＰＵ、プロセッサコアなど）および記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭなどのメモリ）により構成されている。

【0024】

（機能）
前記構成の遠隔操作支援システムおよび撮像機能制御システムの機能について図２に示されているフローチャートを用いて説明する。当該フローチャートにおいて「Ｃ●」というブロックは、記載の簡略のために用いられ、データの送信および／または受信を意味し、当該データの送信および／または受信を条件として分岐方向の処理が実行される条件分岐を意味している。

【0025】

（機能）
前記構成要素の遠隔操作支援システムおよび撮像機能制御システムの機能について図２に示されているフローチャートを用いて説明する。当該フローチャートにおいて「Ｃ●」というブロックは、記載の簡略のために用いられ、データの送信および／または受信を意味し、当該データの送信および／または受信を条件として分岐方向の処理が実行される条件分岐を意味している。

【0026】

作業計画支援サーバ１０において指定作業状況が受信された場合（図２／Ｃ１１）、第１計画支援処理要素１１により、当該指定作業状況に応じた指定作業状況モデルを定義する仮想空間における建造物の空間占有態様および複数の運搬候補箇所の配置態様が認識される（図２／ＳＴＥＰ１１２）。

【0027】

作業状況モデルによれば、例えば、図３および図４に示されている３次元直交座標系により座標値（Ｘ，Ｙ，Ｚ）が定義されている仮想空間において、略直方体の建造物Ｑの空間占有態様が、３次元領域｛Ｘ，Ｙ，Ｚ｜Ｘ₁≦Ｘ≦Ｘ₂、ｆ₁（Ｘ）≦Ｙ≦ｆ₂（Ｙ）、ｇ₁（Ｘ，Ｙ）≦Ｚ≦ｇ₂（Ｘ，Ｙ）｝により定義されている。ｆ₁およびｆ₂は、建造物ＱのＹ方向の広がり態様を定義するための主変数Ｘの関数（例えば、線形関数）である。ｇ₁およびｇ₂は、建造物ＱのＺ方向の広がり態様を定義するための主変数ＸおよびＹの関数である。また、図３および図４に示されているように、仮想空間における複数の運搬候補箇所Ｐが、建造物Ｑの上部および側部のそれぞれに分散して配置されている。運搬候補箇所Ｐは、点の座標値（Ｘ，Ｙ，Ｚ）または当該基準点を基準として広がる２次元領域または３次元領域により定義されている。

【0028】

続いて、第１計画支援処理要素１１により、仮想空間における建造物Ｑの空間占有態様および複数の運搬候補箇所Ｐの配置態様を表わす１次作業状況画像が生成され、かつ、情報端末２０に対して送信される（図２／ＳＴＥＰ１１４）。

【0029】

情報端末２０において１次作業状況画像が受信された場合（図２／Ｃ２１）、端末制御装置２４により、当該１次作業状況画像が端末出力インターフェース２２に出力される（図２／ＳＴＥＰ２１４）。これにより、図３に示されているような斜視画像および／または図４に示されているような鳥瞰画像が、仮想空間における建造物Ｑの空間占有態様および複数の運搬候補箇所Ｐの配置態様を表わす１次作業状況画像として端末出力インターフェース２２に出力される。

【0030】

情報端末２０において、端末入力インターフェース２１を通じて指定された第１運搬箇所Ｐ１の配置態様が端末制御装置２４により認識され、作業計画支援サーバ１０に対して送信される（図２／ＳＴＥＰ２２２）。この際、情報端末２０を識別するための端末識別子も作業計画支援サーバ１０に対して送信される。例えば、図３および図４に示されている複数の運搬候補箇所Ｐのうち、図５および図６に示されているように、第１運搬箇所Ｐ１（白丸参照）が指定される。図５および図６には、指定されなかった運搬候補箇所ｐとしての第２運搬箇所Ｐ２（黒丸参照）も示されている。

【0031】

作業計画支援サーバ１０において第１運搬箇所Ｐ１の配置態様が受信された場合（図２／Ｃ２２）、第２計画支援処理要素１２により、建造物Ｑの空間占有態様および当該第１運搬箇所Ｐ１の配置態様に基づき、クレーンＭおよび資材と建造物Ｑとの干渉を回避しながら、当該クレーンＭにより当該資材を第１運搬箇所Ｐ１に運搬する（または第１運搬箇所Ｐから運搬する）ことができる、仮想空間におけるクレーンＭの配置態様および諸元が認識される（図２／ＳＴＥＰ１２２）。

【0032】

具体的には、資材の運搬開始箇所Ｐ０＝（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）から第１運搬箇所Ｐ１＝（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）まで（または第１運搬箇所Ｐ１＝（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）から運搬終了箇所Ｐ０＝（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）まで）、建造物Ｑに重ならないように、配置態様および仕様・諸元が異なる複数種類のクレーンＭのそれぞれについて、フックＭ２２および／または資材の位置の変化態様が資材位置軌道として決定される。

【0033】

例えば、クレーンＭの構成要素である基体Ｍ０の位置および方位（方位を表わす単位ベクトル）がその配置態様として認識される。

【0034】

図５に示されているように、基体Ｍ０ならびにアタッチメントＭ１を構成するブームＭ１１およびジブＭ１２のそれぞれの形状およびサイズ、ブームＭ１１の旋回角φおよび仰角θ１の許容範囲、ジブＭ１２の仰角θ２の許容範囲、ならびに、アタッチメントＭ１からワイヤＭ２１を介して吊り下げられているフックＭ２２の巻上限界などがクレーンＭの諸元として認識される。フックＭ２２には、ブームＭ１１の先端部（例えば、ブームポイントシーブ）から吊り下げられている主フックおよび／またはジブＭ１２の先端部（例えば、ジブポイントシーブ）から吊り下げられている補フックが含まれていてもよい。

【0035】

仰角θ１およびθ２のそれぞれの許容範囲により、クレーンＭの最高到達部位の海抜高さの許容範囲（上限高さおよび下限高さ）が定まるが、クレーンＭの構造が相違している場合、その可動部位の位置および／または姿勢を定める状態量の許容範囲により、クレーンＭの最高到達部位の海抜高さの許容範囲（上限高さおよび下限高さ）が定まっていてもよい。

【0036】

複数種類のクレーンＭには、クローラクレーン、ホイールクレーン（タイヤ走行するクレーン、ラフテレーンクレーン、トラッククレーン、オールテレーンクレーン）などの移動式クレーンが含まれていてもよく、ジブクレーン、クライミングクレーンまたはタワークレーンなどの固定式クレーンが含まれていてもよい。クレーンＭが、タワークレーンのほか、ラフィングクレーンまたは固定ジブクレーンであってもよい。クレーンＭが、ブーム、ジブ、マストおよび／またはストラットをアタッチメントとしてとして備えていてもよい。ブームが、テレスコ（登録商標）（伸縮）ブームのほか、ラチスブームであってもよい。

【0037】

また、当該資材位置軌道を実現するようなブームＭ１１の旋回角φおよび仰角θ１、ジブＭ１２の仰角θ２およびワイヤＭ２１の長さのそれぞれの時系列または変化態様がクレーン姿勢軌道として逆運動学にしたがって決定される。この際、ブームＭ１１の方位角φおよび仰角θ１、ジブＭ１２の仰角θ２およびワイヤＭ２１の長さのそれぞれが、許容範囲から外れないようにクレーン姿勢軌道が仮決定される。例えば、ブームＭ１１の仰角θ１およびジブＭ１２の仰角θ２のそれぞれの許容範囲は、クレーンＭのおよび／またはアタッチメントＭ１の上端の上限高さ位置（Ｚ座標値の上限値）に基づいて定められていてもよい。

【0038】

続いて、クレーン姿勢軌道に基づき、クレーンＭ、ひいてはその構成要素であるアタッチメントＭ１（およびワイヤＭ２１）の空間占有態様の時系列または変化態様が決定される。クレーンＭの仮想空間における空間占有態様を定めるため、例えば、基体Ｍ０が直方体として定義され、ブームＭ１１およびジブＭ１２のそれぞれが四角柱または円柱として定義され、ワイヤＭ２１が線として定義され、フックＭ２２が点として定義されている。フックＭ２２の形状およびサイズは、運搬対象である資材のサイズを包含するように定義されていてもよい。

【0039】

そして、クレーンＭの空間占有態様の時系列が建造物Ｑに重ならない場合、当該クレーンＭの配置態様および諸元が、クレーンＭおよび資材と建造物Ｑとの干渉を回避しながら、当該クレーンＭにより当該資材を第１運搬箇所Ｐ１に運搬可能なクレーンＭの配置態様および諸元として認識される。

【0040】

続いて、第２計画支援処理要素１２により、クレーンＭの配置態様および諸元が追加された２次作業状況画像が生成され、かつ、情報端末２０に対して送信される（図２／ＳＴＥＰ１２４）。

【0041】

情報端末２０において２次作業状況画像が受信された場合（図２／Ｃ２２）、端末制御装置２４により、当該２次作業状況画像が端末出力インターフェース２２に出力される（図２／ＳＴＥＰ２２４）。これにより、図５に示されている斜視画像および／または図６に示されている鳥瞰画像が、仮想空間における建造物Ｑの空間占有態様および複数の運搬候補箇所Ｐの配置態様を表わす１次作業状況画像に、クレーンＭの配置態様および諸元が追加された２次作業状況画像として端末出力インターフェース２２に出力される。図５および図６のそれぞれに示されているように、２次作業状況画像において、第１運搬箇所Ｐ１（白丸参照）および第２運搬箇所Ｐ２（黒丸参照）が識別可能に表現されていてもよい。

【0042】

（作用効果）
前記機能を発揮する作業計画支援サーバ１０（作業計画支援装置）によれば、情報端末２０の端末出力インターフェース２２に出力される１次作業状況画像を通じて、当該情報端末２０の端末入力インターフェース２１を通じて指定された指定作業状況に基づいて定まる建造物Ｑの空間占有態様および複数の運搬候補箇所Ｐの配置態様をユーザに把握させることができる（図２／ＳＴＥＰ２１２→Ｃ１１→ＳＴＥＰ１１２→ＳＴＥＰ１１４→Ｃ２１→ＳＴＥＰ２１４、図３および図４参照）。これにより、建造物Ｑの空間占有態様および複数の運搬候補箇所Ｐの配置態様に鑑みて、クレーンＭをどこに配置させるべきかについてユーザに見当を付けさせることができる。

【0043】

さらに、情報端末２０の端末出力インターフェース２２に出力される２次作業状況画像を通じて、クレーンＭおよび資材と建造物Ｑとの干渉を回避しながら、当該クレーンＭにより当該資材を第１運搬箇所Ｐ１に運搬する（または当該第１運搬箇所Ｐ1から運搬する）ための、当該クレーンＭの配置態様および諸元を、端末入力インターフェース２１を通じて第１運搬箇所Ｐ１を指定したユーザに把握させることができる（図２／ＳＴＥＰ２２２→Ｃ１２→ＳＴＥＰ１２２→ＳＴＥＰ１２４→Ｃ２２→ＳＴＥＰ２２４、図５および図６参照）。これにより、第１運搬箇所Ｐ１の指定態様により応じた、クレーンＭの配置態様および諸元の選択を含む作業計画の決定の容易化を図ることができる。

【0044】

（本発明の他の実施形態）
前記実施形態では、作業計画支援装置が作業計画支援サーバ１０により構成されていたが、他の実施形態として、作業計画支援装置が情報端末２０により構成されていてもよい。すなわち、第１計画支援処理要素１１および／または第２計画支援処理要素１２が、端末制御装置２４により構成されていてもよい。

【0045】

第１計画支援処理要素１１が、建造物Ｑの空間占有態様および複数の運搬候補箇所Ｐの配置態様のそれぞれの時系列を表わす１次作業状況画像を端末出力インターフェース２２に出力させ、端末入力インターフェース２１を通じて指定された第１運搬箇所Ｐ１の配置態様の時系列を認識してもよい。また、第２計画支援処理要素１２が、端末入力インターフェース２１を通じて入力された資材属性の時系列を認識し、建造物Ｑの空間占有態様、第１運搬箇所Ｐ１および資材属性のそれぞれの時系列に基づき、クレーンＭおよび資材属性を有する資材のそれぞれと建造物Ｑとの干渉を回避しながら資材を第１運搬箇所Ｐ１に運搬するためのクレーンＭの配置態様および諸元のそれぞれの時系列を認識し、１次作業状況画像にクレーンＭの配置態様および諸元のそれぞれの時系列が追加された２次作業状況画像を生成しかつ端末出力インターフェース２２に出力させてもよい。

【0046】

当該構成の作業計画支援装置によれば、端末出力インターフェース２２に出力される１次作業状況画像に接したユーザに、建造物Ｑの空間占有態様および複数の運搬候補箇所Ｐの配置態様のそれぞれの時系列を把握させることができる。例えば、図３および図４のそれぞれに示されている建造物Ｑが作業進捗に応じて（例えばＺ方向に）拡張され、当該拡張箇所に新たな運搬候補箇所Ｐが出現する（さらにはそれまであった運搬候補箇所Ｐが消失する）様子を示す１次作業状況画像（断続的な複数の静止画または動画）が端末出力インターフェース２２に出力される。これにより、建造物Ｑの空間占有態様および複数の運搬候補箇所Ｐの配置態様に鑑みて、各時点でどの位置にある運搬候補箇所Ｐを第１運搬箇所Ｐ１として指定するべきかについてユーザに見当を付けさせることができる。

【0047】

さらに、端末出力インターフェース２２に出力される２次作業状況画像を通じて、クレーンＭおよび資材と建造物Ｑとの干渉を回避しながら、第１運搬箇所Ｐ１に当該クレーンＭにより当該資材を運搬する（または当該第１運搬箇所Ｐ１から運搬する）ための、当該クレーンＭの配置態様および／または諸元の時系列的な変化態様を、端末入力インターフェース２１を通じて当該第１運搬箇所Ｐ１の配置態様を指定したユーザに把握させることができる。例えば、図５および図６のそれぞれに示されているクレーンＭの配置態様および／または諸元が変遷する２次作業状況画像（断続的な複数の静止画または動画）が端末出力インターフェース２２に出力される。例えば、第１作業期間において第１諸元を有するクレーンＭ１が第１箇所に第１姿勢で配置され、第１作業期間の後の第２作業期間において第１諸元と同一のまたは異なる第２諸元を有するクレーンＭ２が第１箇所とは異なる第２箇所に第２姿勢で配置される、という変遷をユーザに把握させることができる。これにより、第１運搬箇所Ｐ１の指定態様により応じた、クレーンＭの配置態様および諸元の時系列的な選択を含む作業計画の決定の容易化を図ることができる。

【0048】

第２計画支援処理要素１２が、クレーンＭの配置態様および諸元の組み合わせの複数の時系列のうち、クレーンＭの諸元の変更頻度が最低になる一の時系列を認識し、１次作業状況画像に当該クレーンＭの配置態様および諸元の組み合わせの当該一の時系列が追加された２次作業状況画像を生成しかつ端末出力インターフェース２２に出力させてもよい。

【0049】

当該構成の作業計画支援装置によれば、クレーンＭの諸元変更の頻度が最低になるように、クレーンＭおよび資材と建造物Ｑとの干渉を回避しながら、資材を第１運搬箇所Ｐ１に運搬するための適当なクレーンＭの配置態様および諸元の時系列を、端末出力インターフェース２２に出力される２次作業状況画像を通じて、端末入力インターフェース２１を通じて運搬候補箇所および資材属性を指定したユーザに把握させることができる。例えば、第１作業期間では第１諸元を有するクレーンＭ１、第１作業期間の後の第２作業期間では第２諸元を有するクレーンＭ２、および、第２作業期間の後の第３作業期間では第３諸元を有するクレーンＭ３により定義される一の時系列と、第１作業期間および第１作業期間の後の第２作業期間では第２諸元を有するクレーンＭ２、および、第３作業期間では第３諸元を有するクレーンＭ３により定義される他の時系列と、のうち、当該他の時系列がクレーンＭの諸元変更の頻度が最低になるような時系列として選択される。このため、ユーザの知識・経験によらず、クレーンＭの諸元変更の頻度が最低になるように、時系列的に（異なる時点のそれぞれにおいて）どの諸元のクレーンＭを建造物Ｑの周囲にどのように配置させるべきかを、ユーザが簡単に決定することができる。

【0050】

第２計画支援処理要素１２が、選択可能なクレーンＭの配置態様および諸元に応じて、端末入力インターフェース２１を通じて指定可能な資材属性を限定してもよい。

【0051】

例えば、図７に示されているように、クレーンＭまたはその基体Ｍ０を基準とするアタッチメントＭ１の可動範囲に応じた、ワイヤＭ２１が垂直方向またはＺ方向に延在している状態でのフックＭ２２の可動領域としての複数の円弧帯状領域Ｓ１およびＳ２と、内側円弧帯状領域Ｓ１および外側円弧帯状領域Ｓ２のそれぞれについて運搬可能な資材の重量Ｗ（Ｓ１）、Ｗ（Ｓ２）（さらには形状およびサイズ）が定義されている。内側円弧帯状領域Ｓ１の内径Ｒ０および外径Ｒ１は、資材重量Ｗ（Ｓ１）に応じて定まるブームＭ１１の仰角θ１の許容範囲およびジブＭ１２の仰角θ２の許容範囲に基づいて幾何学的に定まる。外側円弧帯状領域Ｓ２の内径Ｒ１および外径Ｒ２は、資材重量Ｗ（Ｓ２）（＜Ｗ（Ｓ１））に応じて定まるブームＭ１１の仰角θ１の許容範囲およびジブＭ１２の仰角θ２の許容範囲に基づいて幾何学的に定まる。

【0052】

ここで、資材属性として資材の重量Ｗ（ｉ）（Ｗ（Ｓ２）＜Ｗ（ｉ）≦Ｗ（Ｓ１））が指定された場合、図８に示されている当該クレーンＭの配置候補箇所Ａ１、Ａ２、‥Ａｍ、Ｂ１、Ｂ２、‥Ｂｍのうち、図７に示されている内側円弧帯状領域Ｓ１が第１運搬箇所Ｐ１（ｉ）に重ならないような配置候補箇所Ｂ１、Ｂ２、‥ＢｍのいずれかにおけるクレーンＭの配置態様の指定が禁止される。

【0053】

その一方、図７に示されている内側円弧帯状領域Ｓ１が第１運搬箇所Ｐ１（ｉ）に重なるような配置候補箇所Ａ１、Ａ２、‥ＡｍのいずれかにおけるクレーンＭの配置態様の指定が許容される。また、資材属性として資材の重量Ｗ（ｉ）（Ｗ（ｉ）≦Ｗ（Ｓ２））が指定された場合、図８に示されている当該クレーンＭの配置候補箇所Ａ１、Ａ２、‥Ａｍ、Ｂ１、Ｂ２、‥Ｂｍのうち、図７に示されている外側円弧帯状領域Ｓ２が第１運搬箇所Ｐ１（ｉ）に重なるような配置候補箇所Ｂ１、Ｂ２、‥ＢｍのいずれかにおけるクレーンＭの配置態様の指定が許容される。

【0054】

当該構成の作業計画支援装置によれば、選択可能なクレーンの配置態様および／または諸元に鑑みて、ユーザが、端末入力インターフェース２１を通じて指定可能な資材属性が制限されることにより、当該クレーンＭの配置態様および／または諸元を超える無理な作業計画支援情報が生成される事態が回避される。

【0055】

第２計画支援処理要素１２が、建造物Ｑの空間占有態様、第１運搬箇所Ｐ１の配置態様および資材属性と、クレーンＭによる当該資材の運搬状況に対して影響を及ぼす外的因子に基づき、資材を当該第１運搬箇所Ｐ１に運搬するためのクレーンＭの配置態様および諸元を認識してもよい。

【0056】

当該構成の作業計画支援装置によれば、端末出力インターフェース２２に出力される２次作業状況画像に接したユーザに、クレーンＭによる資材の運搬状況に影響する外的因子が勘案された形で、当該クレーンＭおよび当該資材と建造物Ｑとの干渉を回避しながら、当該クレーンＭにより当該資材を第１運搬箇所Ｐ１に運搬可能なクレーンＭの配置態様および諸元を把握させることができる。「外的因子」には、クレーンＭの最高到達部位の海抜高さの許容範囲、クレーンＭの基体Ｍ０が配置可能な地理的領域、当該地理的領域を定める気象条件（降雨・降雪の有無、降雨量・降雪量、凍結の有無など）および／またはクレーンＭおよび資材が接する風の向き、風速などが含まれている。これにより、第１運搬箇所Ｐ１の指定態様により応じた、外的因子の影響が勘案されたクレーンＭの配置態様および諸元の選択を含む作業計画の決定の容易化を図ることができる。

【0057】

第２計画支援処理要素１２が、外的因子の時系列に基づき、資材を第１運搬箇所Ｐ１に運搬するためのクレーンＭの配置態様および諸元のうち少なくとも一方の時系列を認識し、１次作業状況画像にクレーンＭの配置態様および諸元のうち少なくとも一方が時系列的に表現された２次作業状況画像を生成しかつ端末出力インターフェース２２に出力させてもよい。

【0058】

当該構成の作業計画支援装置によれば、端末出力インターフェース２２に出力される２次作業状況画像に接したユーザに、クレーンＭによる資材の運搬状況に影響する外的因子が勘案された形で、当該クレーンＭおよび当該資材と建造物Ｑとの干渉を回避しながら、当該クレーンＭにより当該資材を第１運搬箇所Ｐ１に運搬可能なクレーンＭの配置態様および／または諸元の時系列を把握させることができる。これにより、第１運搬箇所Ｐ１の指定態様により応じた、外的因子の影響が勘案されたクレーンＭの配置態様および／または諸元の時系列的な選択を含む作業計画の決定の容易化を図ることができる。

【符号の説明】

【0059】

１０‥作業計画支援サーバ（作業計画支援装置）、１１‥第１計画支援処理要素、１２‥第２計画支援処理要素、２０‥情報端末、２１‥端末入力インターフェース、２２‥端末出力インターフェース、Ａｎ‥配置候補箇所、Ｂｍ‥配置候補箇所、Ｍ‥クレーン、Ｍ０‥基体、Ｍ１‥アタッチメント、Ｍ１１‥ブーム、Ｍ１２‥ジブ、Ｍ２１‥ワイヤ、Ｍ２２‥フック、Ｐ‥運搬候補箇所、Ｐ１‥第１運搬箇所、Ｐ２‥第２運搬箇所。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】