特許 7593233 トラクタ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-25

(45)【発行日】2024-12-03

(54)【発明の名称】トラクタ

(51)【国際特許分類】

   B60L 3/00 20190101AFI20241126BHJP

   B60L 50/60 20190101ALI20241126BHJP

   B60L 58/10 20190101ALI20241126BHJP

【ＦＩ】

B60L3/00 S

B60L50/60

B60L58/10

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2021088490

(22)【出願日】2021-05-26

(65)【公開番号】P2022181501

(43)【公開日】2022-12-08

【審査請求日】2024-02-12

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】菅生 雄基

(72)【発明者】

【氏名】若林 謙太

【審査官】加藤 昌人

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２１－６８３８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】欧州特許出願公開第３４００７６３（ＥＰ，Ａ１）

【文献】特開２０１３－１３６２８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１８２２８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－４９４１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－２５４７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１３２６０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１３７１６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１８／０３３４１５８（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｌ １／００－ ３／１２

Ｂ６０Ｌ ７／００－１３／００

Ｂ６０Ｌ １５／００－５８／４０

Ｈ０２Ｊ ７／００－ ７／１２

Ｈ０２Ｊ ７／３４－ ７／３６

Ｈ０１Ｍ ５０／５０－５０／５９８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

駆動源となる電動モータと、
作業機械と連結可能であり、前記電動モータの駆動力で走行する車体と、
前記電動モータに電力を供給するバッテリと、
前記バッテリに流れる電流を検出する電流センサと、
検出対象箇所を挟んだ一対の特定ノード間の電圧を検出する電圧センサと、
前記検出対象箇所における電気的導通の異常を検出する異常検出装置とを有し、
前記異常検出装置は、
前記電流センサの検出値及び前記電圧センサの検出値に基づいて前記検出対象箇所の電気抵抗を算出する抵抗算出処理と、
前記電気抵抗の時間変化において前記電気抵抗が予め定められた基準値を挟んで増減を繰り返しているときに前記異常を検出する異常検出処理と
を実行する
トラクタ。

【請求項2】

前記車体に連結された前記作業機械をさらに備え、
前記作業機械は、前記電動モータの駆動力で回転する回転体を有し、
前記回転体は、予め定められた回転速度で回転し、
前記異常検出処理では、前記回転体が回転している状況下で、前記電気抵抗の時間変化において前記電気抵抗が前記回転体の回転速度に応じた周波数帯で増減を繰り返しているときに前記異常を検出する
請求項１に記載のトラクタ。

【請求項3】

前記抵抗算出処理は、
前記異常検出処理に先立って、前記電気抵抗を１度のみ算出する第１抵抗算出処理と、
前記第１抵抗算出処理で算出した前記電気抵抗が前記基準値よりも大きいことを条件に、前記電気抵抗を経時的に算出する第２抵抗算出処理と、を含み、
前記異常検出処理では、前記第２抵抗算出処理で算出した前記電気抵抗の時間変化に基づいて前記異常を検出する
請求項１又は２に記載のトラクタ。

【請求項4】

駆動源となる電動モータと、
作業機械と連結可能であり、前記電動モータの駆動力で走行する車体と、
前記電動モータに電力を供給するバッテリと、
前記バッテリに流れる電流を検出する電流センサと、
検出対象箇所を挟んだ一対の特定ノード間の電圧を検出する電圧センサと、
前記検出対象箇所における電気的導通の異常を検出する異常検出装置とを有し、
前記異常検出装置は、
前記電流センサの検出値及び前記電圧センサの検出値に基づいて前記検出対象箇所の電気抵抗を算出する抵抗算出処理と、
前記電気抵抗が予め定められた判定値よりも大きい場合に前記異常を検出する異常検出処理と
を実行する
トラクタ。

【請求項5】

前記抵抗算出処理では、前記車体の上下方向の加速度が増減を繰り返しており、且つ前記加速度が増加又は減少する際の当該加速度の単位時間当たりの変化量の絶対値が予め定められた規定変化量以上である状況下での前記電気抵抗である振動時抵抗を算出し、
前記異常検出処理では、前記振動時抵抗が前記判定値よりも大きい場合に前記異常を検出する
請求項４に記載のトラクタ。

【請求項6】

光及び音の少なくとも一方により報知を行う報知装置を有し、
前記異常検出装置は前記報知装置を制御対象とし、
前記異常検出装置は、前記異常を検出すると、前記異常が生じている旨を前記報知装置に報知させる報知処理を実行する
請求項１～５のいずれか一項に記載のトラクタ。

【請求項7】

前記検出対象箇所は、前記バッテリであり、
前記電圧センサは、前記バッテリの端子間電圧を検出する
請求項１～６のいずれか一項に記載のトラクタ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、トラクタに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に開示されたトラクタは、バッテリ、電動モータ、及びロータリ耕耘機を有する。バッテリは、電動モータに電力を供給する。電動モータは、バッテリからの電力供給を受けて駆動する。電動モータの駆動力は、トラクタを走行させたり、ロータリ耕耘機を動作させたりする。トラクタは、例えば田畑といった圃場内を走行する。その際、ロータリ耕耘機を動作させることにより、圃場を耕耘できる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１４－１４３９６５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載のようなトラクタは、舗装された平坦な走行路のみならず、凹凸のある圃場内を走行する。トラクタが圃場内を走行する際、トラクタには、舗装された平坦な走行路を走行する場合よりも大きな振動が生じる。また、トラクタにおいてロータリ耕耘機を動作させると、トラクタには当該ロータリ耕運機を動作させることに伴う大きな振動が生じる。一方、バッテリから電動モータへの電気経路上には、端子同士が接触することにより電気的導通を実現している箇所がある。上述したように、トラクタに大きな振動が生じた場合、端子同士の接触を維持するための締結具等の緩み、すなわち、端子同士の接続に緩みが生じ得る。この場合、電気的導通が不安定になることがある。しかし、端子同士の接続に多少の緩みが生じても、電気的導通が完全に失われるわけではない。そのため、端子同士の接続に緩みが生じたことを、異常として早期に検出することが難しい。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決するためのトラクタは、駆動源となる電動モータと、作業機械と連結可能であり、前記電動モータの駆動力で走行する車体と、前記電動モータに電力を供給するバッテリと、前記バッテリに流れる電流を検出する電流センサと、検出対象箇所を挟んだ一対の特定ノード間の電圧を検出する電圧センサと、前記検出対象箇所における電気的導通の異常を検出する異常検出装置とを有し、前記異常検出装置は、前記電流センサの検出値及び前記電圧センサの検出値に基づいて前記検出対象箇所の電気抵抗を算出する抵抗算出処理と、前記電気抵抗の時間変化において前記電気抵抗が予め定められた基準値を挟んで増減を繰り返しているときに前記異常を検出する異常検出処理とを実行する。

【0006】

例えば一対の特定ノードの間において端子同士の接続に緩みが生じると、端子間でがたつきが生じ得る。こうしたがたつきに起因して、端子同士の接触面積は増減する。端子同士の接触面積が増減すると、端子間の電気抵抗が増減する。このように、電気抵抗の増減は、端子同士の接続に緩みが生じている状況を反映している。上記構成によれば、電気抵抗が増減していることを指標とすることで、一対の特定ノードの間、すなわち検出対象箇所で端子同士に接続の緩みが生じたことを早期に検出できる。

【0007】

トラクタは、前記車体に連結された前記作業機械をさらに備え、前記作業機械は、前記電動モータの駆動力で回転する回転体を有し、前記回転体は、予め定められた回転速度で回転し、前記異常検出処理では、前記回転体が回転している状況下で、前記電気抵抗の時間変化において前記電気抵抗が前記回転体の回転速度に応じた周波数帯で増減を繰り返しているときに前記異常を検出してもよい。

【0008】

端子同士の接続に緩みが生じている場合、回転体の周期的な回転動作に伴って、端子同士のがたつきに係る動作も周期的に生じる可能性が高い。そして、それに伴って電気抵抗が周期的に増減する可能性が高い。上記構成によれば、電気抵抗の増減の要因が、端子同士の接続の緩みに起因していることをある程度担保できる。そのため、端子同士の接続の緩みを正確に検出できる。

【0009】

トラクタにおいて、前記抵抗算出処理は、前記異常検出処理に先立って、前記電気抵抗を１度のみ算出する第１抵抗算出処理と、前記第１抵抗算出処理で算出した前記電気抵抗が前記基準値よりも大きいことを条件に、前記電気抵抗を経時的に算出する第２抵抗算出処理と、を含み、前記異常検出処理では、前記第２抵抗算出処理で算出した前記電気抵抗の時間変化に基づいて前記異常を検出してもよい。

【0010】

異常検出処理では電気抵抗の時間変化を診ることから、電気抵抗の推移の情報が必要である。したがって、異常検出処理を行うためには電気抵抗を経時的に算出する必要がある。しかし、トラクタの運行中に電気抵抗の算出を繰り返し続けると、異常検出装置の処理負担が大きくなる。この点、上記構成では、第１抵抗算出処理で算出した電気抵抗が基準値よりも大きい場合、すなわち、異常が生じていることが疑われる場合にのみ、第２抵抗算出処理によって経時的に電気抵抗を算出して異常検出処理を行う。そのため、電気抵抗を経時的に算出する機会を最低限に抑えることができる。このことにより、異常検出装置の処理負担を最低限に抑えることができる。

【0011】

上記課題を解決するためのトラクタは、駆動源となる電動モータと、作業機械と連結可能であり、前記電動モータの駆動力で走行する車体と、前記電動モータに電力を供給するバッテリと、前記バッテリに流れる電流を検出する電流センサと、検出対象箇所を挟んだ一対の特定ノード間の電圧を検出する電圧センサと、前記検出対象箇所における電気的導通の異常を検出する異常検出装置とを有し、前記異常検出装置は、前記電流センサの検出値及び前記電圧センサの検出値に基づいて前記検出対象箇所の電気抵抗を算出する抵抗算出処理と、前記電気抵抗が予め定められた判定値よりも大きい場合に前記異常を検出する異常検出処理とを実行する。

【0012】

例えば一対の特定ノードの間の端子同士の接続に緩みが生じると、端子間でがたつきが生じ得る。こうしたがたつきに起因して、端子同士の接触面積は増減する。そして、接触面積が減る際には、端子間の電気抵抗が大きくなる。このように、電気抵抗が大きくなることは、端子同士の接続に緩みが生じている状況を反映している。上記構成によれば、電気抵抗が大きくなったことを指標とすることで、一対の特定ノードの間、すなわち検出対象箇所で端子同士に接続の緩みが発生したことを早期に検出できる。

【0013】

トラクタにおいて、前記抵抗算出処理では、前記車体の上下方向の加速度が増減を繰り返しており、且つ前記加速度が増加又は減少する際の当該加速度の単位時間当たりの変化量の絶対値が予め定められた規定変化量以上である状況下での前記電気抵抗である振動時抵抗を算出し、前記異常検出処理では、前記振動時抵抗が前記判定値よりも大きい場合に前記異常を検出してもよい。

【0014】

上記構成の手法で異常を検出する場合、電気抵抗の時間変化を長期に亘って監視して実際に電気抵抗が増減していることを検出しなくても、振動時抵抗を１度算出してその振動時抵抗が大きければ、異常を検出できる。したがって、異常の検出に時間を要さない。また、繰り返し電気抵抗を算出し続ける必要がないため、異常検出装置の処理の負担を抑えることができる。

【0015】

トラクタは、光及び音の少なくとも一方により報知を行う報知装置を有し、前記異常検出装置は前記報知装置を制御対象とし、前記異常検出装置は、前記異常を検出すると、前記異常が生じている旨を前記報知装置に報知させる報知処理を実行してもよい。上記構成によれば、異常の存在を乗員に知らせることができる。このことにより、乗員は必要な対処を速やかに行うことができる。

【0016】

トラクタにおいて、前記検出対象箇所は、前記バッテリであり、前記電圧センサは、前記バッテリの端子間電圧を検出してもよい。
バッテリは、複数の電池セル含んでいる。これら複数の電池セルを接続する必要上、バッテリ内には端子同士の接続を行っている箇所が複数ある。端子同士の接続を行っている箇所が複数あれば、その分だけ接続に緩みが生じる可能性も高くなる。上記構成では、このような、緩みが生じる可能性が高い機器であるバッテリの内部を対象として、異常検出を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】トラクタの模式図。

【図2】トラクタの電気的構成及び動力伝達経路を表した図。

【図3】対象抵抗の時間変化の例を表した図。

【図4】対象抵抗の算出の仕方についての説明図。

【図5】第１実施形態の接続診断処理の処理手順を表したフローチャート。

【図6】第２実施形態の接続診断処理の処理手順を表したフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0018】

＜第１実施形態＞
以下、トラクタの第１実施形態を、図面を参照して説明する。
＜トラクタの全体構成＞
図１に示すように、トラクタ１０は、車両１１、作業機械２０、及び昇降機構３０を有する。車両１１は、複数の車輪１２、及び車体１３を有する。複数の車輪１２は、車体１３に連結している。車体１３は、キャビン１４を有する。キャビン１４は、車体１３に区画された空間である。キャビン１４は、乗員が乗り込む操縦室である。

【0019】

作業機械２０は、車両１１から視て後方に位置している。作業機械２０は、支持体２２と回転体２１とを有する。支持体２２は、昇降機構３０を介して車体１３に連結している。回転体２１は、回転軸２１Ａ及び複数のブレード２１Ｂを有する。回転軸２１Ａは、支持体２２で回転可能に支持された状態にある。複数のブレード２１Ｂは、回転軸２１Ａと一体回転する。なお、図１では、ブレード２１Ｂを簡略化して円柱状に図示している。ブレード２１Ｂが圃場の地面２００に触れている状態で回転軸２１Ａが回転すると、圃場を耕耘できる。なお、回転体２１は、予め定められた複数の回転速度で回転可能である。

【0020】

昇降機構３０は、複数のアーム３２及び油圧装置３５を有する。複数のアーム３２は、車体１３と作業機械２０の支持体２２とを連結している。油圧装置３５は、油圧を発生する。この油圧に応じて、各アーム３２は動作する。それに伴い、図１の矢印Ｄで示すように、作業機械２０は昇降する。それとともに、作業機械２０の回転体２１は、地面２００に接したり地面２００から離れたりする。

【0021】

トラクタ１０は、操作台１６及びディスプレイ１５を有する。操作台１６は、キャビン１４内に位置している。ディスプレイ１５は操作台１６上に位置している。ディスプレイ１５は各種の情報を表示可能である。すなわち、ディスプレイ１５は、各種の情報を光によって報知する報知装置である。

【0022】

図２に示すように、トラクタ１０は、操作部５０として、第１スイッチ５１、第２スイッチ５２、及び第３スイッチ５６を有する。第１スイッチ５１は、トラクタ１０が圃場内に位置しているか否かに応じて乗員がオンオフするスイッチである。すなわち、第１スイッチ５１は、トラクタ１０の位置情報を入力するためのスイッチである。第２スイッチ５２は、昇降機構３０による作業機械２０の昇降を切り替えるためのスイッチである。第３スイッチ５６は、後述の接続診断処理に伴うディスプレイ１５の表示を消去するためのリセット用のスイッチである。これら第１スイッチ５１、第２スイッチ５２、及び第３スイッチ５６は、例えば操作台１６上に位置している。

【0023】

また、トラクタ１０は、操作部５０として、第１レバー５３、第２レバー５４、スタートスイッチ５５、及びステアリングハンドル５７を有する。第１レバー５３は、回転体２１の回転速度を切り替えるためのものである。第１レバー５３には、回転体２１の回転速度毎の切り替え位置が設定してある。なお、切り替え位置の１つは、回転速度をゼロにするためのものである。第２レバー５４は、トラクタ１０の走行速度を切り替えるためのものである。第２レバー５４には、予め定められた走行速度毎の切り替え位置が設定してある。なお、切り替え位置の１つは、走行速度をゼロにするためのものである。スタートスイッチ５５は、トラクタ１０を起動させるためのものである。ステアリングハンドル５７は、トラクタ１０の走行方向を操作する操舵用のものである。これら第１レバー５３、第２レバー５４、スタートスイッチ５５、及びステアリングハンドル５７は、例えば、キャビン１４内に位置している。なお、図２では、各操作部５０を簡略化して模式的に示している。

【0024】

トラクタ１０は、加速度センサ５９を有する。加速度センサ５９は、車体１３に取り付けられている。加速度センサ５９は、車体１３の上下方向の加速度を検出加速度Ｗとして検出する。

【0025】

＜トラクタの動力伝達経路＞
図２に示すように、トラクタ１０は、第１電動モータ４１、第２電動モータ４２、第３電動モータ４３、動力伝達機構１９、及びＰＴＯ２５を有する。第１電動モータ４１、第２電動モータ４２、及び第３電動モータ４３は、発電電動機である。

【0026】

第１電動モータ４１は、トラクタ１０を走行させるための駆動源である。第１電動モータ４１は、動力伝達機構１９を介して車輪１２に連結している。動力伝達機構１９は、例えば、トルクを増幅して出力する減速機構を含んでいる。

【0027】

第２電動モータ４２は、作業機械２０の駆動源である。第２電動モータ４２は、ＰＴＯ２５を介して作業機械２０の回転体２１に連結している。ＰＴＯ２５は、第２電動モータ４２のトルクを回転体２１に伝達するための装置である。ＰＴＯ２５は、例えば減速機構を含んでいる。

【0028】

第３電動モータ４３は、油圧装置３５の駆動源である。第３電動モータ４３は、油圧装置３５の油圧ポンプに連結している。第３電動モータ４３は、油圧ポンプを駆動する。
なお、上記のとおり、第１電動モータ４１、第２電動モータ４２、及び第３電動モータ４３は発電電動機である。そのため、これらの電動モータは、発電機として機能させることができる。例えば第１電動モータ４１であれば、トラクタ１０が減速する際に当該第１電動モータ４１を発電機として機能させることができる。その際、トラクタ１０には、第１電動モータ４１の発電量に応じた回生制動力が発生する。

【0029】

トラクタ１０は、第１回転センサ６１、第２回転センサ６２、及び第３回転センサ６３を有する。第１回転センサ６１は、第１電動モータ４１の回転子の回転位置を第１検出位置Ａ１として検出する。第２回転センサ６２は、第２電動モータ４２の回転子の回転位置を第２検出位置Ａ２として検出する。第３回転センサ６３は、第３電動モータ４３の回転子の回転位置を第３検出位置Ａ３として検出する。

【0030】

＜トラクタの電気的構成＞
図２に示すように、トラクタ１０は、電源回路９９を有する。電源回路９９は、車体１３に搭載されている。電源回路９９は、第１バッテリ７７、第２バッテリ７８、正極ライン８１、負極ライン８２、正極リレー８３、及び負極リレー８４を有する。また、電源回路９９は、第１コンバータ８５、第２コンバータ８６、第１インバータ７１、第２インバータ７２、及び第３インバータ７３を有する。また、電源回路９９は、電流センサ９１、及び電圧センサ９２を有する。

【0031】

第１バッテリ７７は二次電池である。第１バッテリ７７は、トラクタ１０の走行、作業機械２０の駆動、及び昇降機構３０の駆動を担う高電圧のメインバッテリである。第１バッテリ７７は、複数の電池セルを有する。図示は省略するが、複数の電池セルの端子同子は、バスバーで接続している。バスバーは、電池セルの端子に接触した状態でボルトによって電池セルに固定されている。第１バッテリ７７は、第１電動モータ４１、第２電動モータ４２、及び第３電動モータ４３との間で電力を授受する。

【0032】

正極ライン８１は、第１バッテリ７７の高電位側の端子と第１コンバータ８５とを接続している。負極ライン８２は、第１バッテリ７７の低電位側の端子と第１コンバータ８５とを接続している。第１コンバータ８５は、電圧の大きさを変換して出力する。なお、正極ライン８１は、接続クリップを介して第１バッテリ７７の端子に接続している。接続クリップは、第１バッテリ７７の端子を囲む円弧状である。接続クリップは、ボルトで第１バッテリ７７の端子に固定されている。負極ライン８２は、上記と同様の接続クリップを介して第１バッテリ７７の端子に接続している。

【0033】

正極リレー８３は、正極ライン８１の途中に位置している。負極リレー８４は、負極ライン８２の途中に位置している。正極リレー８３及び負極リレー８４は、第１バッテリ７７と第１コンバータ８５との間の電気的接続をオンオフする。

【0034】

電流センサ９１は、正極ライン８１の途中に取り付けられている。詳細には、電流センサ９１は、正極ライン８１上における第１バッテリ７７と正極リレー８３との間に取り付けられている。電流センサ９１は、第１バッテリ７７の高電位側の端子に流れる電流を検出電流９１Ａとして検出する。本実施形態において、電流センサ９１は、第１バッテリ７７の放電時に検出電流９１Ａを正の値、充電時に検出電流９１Ａを負の値として検出する。

【0035】

電圧センサ９２は、正極ライン８１及び負極ライン８２に接続している。詳細には、電圧センサ９２の一方の端子は、正極ライン８１上における第１バッテリ７７と正極リレー８３との間の第１特定ノードＮ１に接続されている。電圧センサ９２の他方の端子は、負極ライン８２上における第１バッテリ７７と負極リレー８４との間の第２特定ノードＮ２に接続されている。

【0036】

第１インバータ７１及び第２インバータ７２は、第１コンバータ８５に接続している。第１インバータ７１及び第２インバータ７２は、互いに並列になっている。第１インバータ７１は、第１電動モータ４１に接続している。第１インバータ７１は、第１コンバータ８５と第１電動モータ４１との間で直流交流の電力変換を行う。第２インバータ７２は、第２電動モータ４２に接続している。第２インバータ７２は、第１コンバータ８５と第２電動モータ４２との間で直流交流の電力変換を行う。

【0037】

第３インバータ７３は、第１バッテリ７７に接続している。第３インバータ７３は、第１コンバータ８５と並列になっている。第３インバータ７３は、第３電動モータ４３に接続している。第３インバータ７３は、第１バッテリ７７と第３電動モータ４３との間で直流交流の電力変換を行う。

【0038】

第２コンバータ８６は、第１バッテリ７７に接続している。第２コンバータ８６は、第１コンバータ８５と並列になっている。第２コンバータ８６は、電圧の大きさを変換して出力する。第２コンバータ８６は、第２バッテリ７８に接続している。第２バッテリ７８は、二次電池である。第２バッテリ７８は、第１バッテリ７７よりも低電圧の補助バッテリである。第２バッテリ７８は、例えば、ディスプレイ１５、各操作部５０、及び後述する制御装置１００といった低電圧の機器に接続している。

【0039】

＜制御装置の概略構成＞
トラクタ１０は、制御装置１００を有する。制御装置１００は、コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って各種処理を実行する１つ以上のプロセッサとして構成し得る。なお、制御装置１００は、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）等の１つ以上の専用のハードウェア回路、またはそれらの組み合わせを含む回路（ｃｉｒｃｕｉｔｒｙ）として構成してもよい。プロセッサは、ＣＰＵ１０２及び、ＲＡＭ並びにＲＯＭ１０４等のメモリを含む。メモリは、処理をＣＰＵ１０２に実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリすなわちコンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。制御装置１００は、電気的に書き換え可能な不揮発性メモリである記憶装置を有する。

【0040】

制御装置１００は、各操作部５０からの信号Ｐを受信する。制御装置１００は、例えば第１レバー５３からは、当該第１レバー５３の切り替え位置に関する信号Ｐを受信する。また、制御装置１００は、例えば第１スイッチ５１からは、当該第１スイッチ５１がオン状態である信号Ｐを受信する。なお、制御装置１００は、各スイッチ及び各レバーから個別に信号を受信するが、本明細書及び図面では各操作部５０からの信号に統一の符号Ｐを付している。

【0041】

また、制御装置１００は、各種センサからの検出信号を受信する。制御装置１００は、加速度センサ５９が検出する検出加速度Ｗを受信する。制御装置１００は、電圧センサ９２が検出する検出電圧９２Ｖを受信する。制御装置１００は、電流センサ９１が検出する検出電流９１Ａを受信する。

【0042】

制御装置１００は、第１回転センサ６１が検出する第１検出位置Ａ１、第２回転センサ６２が検出する第２検出位置Ａ２、及び第３回転センサ６３が検出する第３検出位置Ａ３を受信する。制御装置１００は、第１検出位置Ａ１に基づいて、第１電動モータ４１の回転子の回転速度である第１回転速度Ｓｍｇ１を算出する。同様に、制御装置１００は、第２検出位置Ａ２に基づいて、第２電動モータ４２の回転子の回転速度である第２回転速度Ｓｍｇ２を算出する。同様に、制御装置１００は、第３検出位置Ａ３に基づいて、第３電動モータ４３の回転子の回転速度である第３回転速度Ｓｍｇ３を算出する。

【0043】

制御装置１００は、第１電動モータ４１を制御対象とする。制御装置１００は、第１電動モータ４１を制御することによって、トラクタ１０を走行させたり、トラクタ１０の走行を停止させたりする。なお、制御装置１００は、実質的には、第１インバータ７１を制御することによって第１電動モータ４１を制御する。制御装置１００は、第２レバー５４を通じて乗員から指示されるトラクタ１０の走行速度を実現できるように、第１回転速度Ｓｍｇ１を参照しつつ第１電動モータ４１を制御する。

【0044】

制御装置１００は、第２電動モータ４２を制御対象とする。制御装置１００は、第２電動モータ４２を制御することによって、回転体２１を回転させたり回転体２１の回転を停止させたりする。なお、制御装置１００は、実質的には、第２インバータ７２を制御することによって第２電動モータ４２を制御する。制御装置１００は、第１レバー５３を通じて乗員から指示される回転体２１の回転速度を実現できるように、第２回転速度Ｓｍｇ２を参照しつつ第２電動モータ４２を制御する。

【0045】

制御装置１００は、第３電動モータ４３を制御対象とする。また、制御装置１００は、油圧装置３５における油路の制御弁を制御対象とする。制御装置１００は、これらを制御することを通じて、油圧装置３５が発する油圧を制御する。それによって作業機械２０を昇降させる。なお、制御装置１００は、実質的には、第３インバータ７３を制御することによって第３電動モータ４３を制御する。制御装置１００は、第２スイッチ５２を通じて乗員から指示される作業機械２０の昇降を実現できるように、第３回転速度Ｓｍｇ３を参照しつつ第３電動モータ４３を制御するとともに、上記制御弁を制御する。

【0046】

制御装置１００は、ディスプレイ１５を制御対象とする。制御装置１００は、各種情報をディスプレイ１５に表示させるための表示信号をディスプレイ１５に出力する。ディスプレイ１５は、表示信号を受信すると、当該表示信号に応じた内容を表示する。

【0047】

＜接続診断処理の概要＞
制御装置１００は、電源回路９９の異常検出装置として機能する。すなわち、制御装置１００は、上記した各制御対象を制御するための処理と並行して、電源回路９９に関する異常を検出するための診断処理を実行可能である。制御装置１００は、そうした診断処理の１つとして、接続診断処理を実行可能である。上記のとおり、正極ライン８１は、接続クリップを介して第１バッテリ７７の端子に接続している。また、第１バッテリ７７を構成している複数の電池セルの端子同士は、バスバーで接続されている。これら接続クリップ及びバスバーといった接続部品においては、接続対象である端子との接続状態を維持しているボルトの締結に緩みが生じることがある。この場合、端子と接続部品との接触不良が生じ、これらの間の電気的導通に異常が生じる。接続診断処理は、このような、締結の緩みに起因した電気的導通の異常を検出するためのものである。なお、接続診断処理での検出対象箇所は、第１特定ノードＮ１及び第２特定ノードＮ２の間である。すなわち、検出対象箇所は、第１バッテリ７７内部のバスバー、第１バッテリ７７と正極ライン８１とを接続する接続クリップ、及び第１バッテリ７７と負極ライン８２とを接続する接続クリップを含んでいる。

【0048】

制御装置１００は、接続診断処理の一環として、抵抗算出処理を実行可能である。制御装置１００は、抵抗算出処理では、電圧センサ９２が検出する検出電圧９２Ｖ及び電流センサ９１が検出する検出電流９１Ａに基づいて、検出対象箇所の電気抵抗である対象抵抗Ｒを算出する。この実施形態では、対象抵抗Ｒは、第１バッテリ７７自身の内部抵抗、第１バッテリ７７と各接続クリップとの間の電気抵抗を合わせたものである。対象抵抗Ｒの具体的な算出方法については後述する。なお、抵抗算出処理には、第１抵抗算出処理と、第２抵抗算出処理とを含む。第１抵抗算出処理は、対象抵抗Ｒを単発的に１度のみ算出する処理である。第２抵抗算出処理は、対象抵抗Ｒを経時的に繰り返し算出する処理である。

【0049】

制御装置１００は、異常検出処理の一環として、異常検出処理を実行可能である。ここで、仮に接続部品の締結に緩みが生じている状態でトラクタ１０が振動すると、接続部品にがたつきが生じる。このがたつきに伴い、接続部品と端子との接触面積が増減する。このことに伴い、図３の白丸で示すように、対象抵抗Ｒが増減する。そこで、制御装置１００は、異常検出処理では、第２抵抗算出処理を通じて経時的に算出する対象抵抗Ｒの時間変化を診断する。そして、制御装置１００は、対象抵抗Ｒの時間変化において対象抵抗Ｒが基準値ＲＫを挟んで増減を繰り返しているときに、第１バッテリ７７及び電流センサ９１間における電気的導通の異常を検出する。詳細には、制御装置１００は、回転体２１が回転している状況下であることを前提に、異常検出処理を行う。そして、制御装置１００は、回転体２１に設定されている複数の回転速度のうち、現状の回転速度に応じた周波数帯（以下、特定周波数帯と呼称する。）Ｌで対象抵抗Ｒが増減を繰り返しているときに、上記の異常を検出する。なお、図３では、対象抵抗Ｒが基準値ＲＫを挟んで増減している状況をわかり易く示すために、対象抵抗Ｒが増加したときと減少したときのピークのデータのみを示し、その間の推移のデータの図示を省略している。

【0050】

制御装置１００は、異常検出処理の一環として、報知処理を実行可能である。制御装置１００は、報知処理では、接続部品の締結の緩みに起因した電気的導通の異常が生じている旨をディスプレイ１５に表示させる。

【0051】

制御装置１００は、異常検出処理の一環として、仮診断処理を実行可能である。制御装置１００は、この仮診断処理を異常検出処理に先立って行う。制御装置１００は、仮診断処理では、第１抵抗算出処理で単発的に算出した対象抵抗Ｒが基準値ＲＫよりも大きいか否かを判定する。ここで、対象抵抗Ｒが増減を繰り返している場合、対象抵抗Ｒが基準値ＲＫよりも大きくなる状況が存在する。したがって、第１抵抗算出処理で単発的に算出した対象抵抗Ｒが基準値ＲＫよりも大きければ、対象抵抗Ｒが増減を繰り返している可能性が疑われる。制御装置１００は、この仮診断処理において対象抵抗Ｒが基準値ＲＫよりも大きいことを条件に、第２抵抗算出処理を行って経時的に対象抵抗Ｒを算出する。そして、その対象抵抗Ｒの時間変化に基づいて、本診断として上記の異常検出処理を行う。

【0052】

制御装置１００は、上記の基準値ＲＫを予め記憶している。基準値ＲＫは、接続部品の締結を含め、第１バッテリ７７が正常であるときに生じ得る対象抵抗Ｒの最大値として例えば実験で定めてある。

【0053】

制御装置１００は、回転体２１の回転速度に応じた複数の特定周波数帯Ｌを予め記憶している。ここで、回転体２１がある回転速度で回転すると、その回転動作に伴ってトラクタ１０に周期的な振動が生じる。接続部品の締結が緩んだ状態でこのような周期的な振動が生じると、接続部品のがたつきに係る動作は、トラクタ１０の振動に応じた周期的なものになる。上記の特定周波数帯Ｌは、回転体２１がある回転速度で回転しているときに、その回転動作に応じて対象抵抗Ｒが変動する周波数帯として例えば実験で定めてある。特定周波数帯Ｌを定めるための実験では、具体的には、接続部品の締結を意図的に緩めた状態で回転体２１を回転させる。そして、そのときの対象抵抗Ｒの変動の周波数帯を調べる。こうした実験を、回転体２１に設定されている回転速度毎に行う。本実施形態において、制御装置１００は、回転体２１の回転速度を切り替えるための第１レバー５３の切り替え位置と対応させて、複数の特定周波数帯Ｌを記憶している。具体的には、制御装置１００は、第１レバー５３の切り替え位置と、回転体２１の回転速度毎の特定周波数帯Ｌとを対応付けた特定マップを記憶している。

【0054】

＜対象抵抗の算出方法＞
同じタイミングで受信した検出電圧９２Ｖ及び検出電流９１Ａをデータ組と呼称する。制御装置１００は、対象抵抗Ｒを算出するにあたり、予め定められたデータ取得期間Ｈ１に受信する複数のデータ組を利用する。詳細には、図４に示すように、制御装置１００は、上記データ取得期間Ｈ１に受信した複数のデータ組に関する回帰分析を行う。この回帰分析の具体的な手順として、制御装置１００は、先ず、電流Ｐ１及び電圧Ｐ２を座標軸とする直交座標を準備する。そして、制御装置１００は、上記複数のデータ組を、上記の直交座標における対応する座標位置にプロットする。制御装置１００は、この結果得られる散布図についての回帰直線を求める。検出電流９１Ａの正負の定義上、回帰直線は、電圧Ｐ２が高くなるほど電流Ｐ１が小さくなる特性を示す。すなわち、回帰直線は、式（１）で示すように、ベース電圧Ｂを切片、対象抵抗Ｒに「－１」を乗算した値を傾きとした直線になる。ベース電圧Ｂは、第１バッテリ７７の理論上の起電力である。すなわち、ベース電圧Ｂは、第１バッテリ７７の内部抵抗、及び、第１バッテリ７７と各接続クリップとの間の電気抵抗がゼロと仮定した場合の第１バッテリ７７の出力電圧である。

【0055】

Ｐ２＝Ｂ－Ｐ１×Ｒ・・・（１）
回帰分析を利用して対象抵抗Ｒを算出するのに際し、信頼性の高い対象抵抗Ｒを得るのに必要なデータ組のサンプル数を必要サンプル数と呼称する。データ取得期間Ｈ１は、必要サンプル数を得ることができる時間の長さとして、検出電圧９２Ｖ及び検出電流９１Ａを受信する時間間隔との兼ね合いから定めてある。本実施形態において、データ取得期間Ｈ１は１秒である。

【0056】

＜劣化診断処理＞
対象抵抗Ｒは、接続部品の締結の緩み以外にも、第１バッテリ７７の化学的な劣化などに応じた内部抵抗の増加に因っても大きくなる。ただし、接続部品の締結の緩みとは無関係な第１バッテリ７７の劣化が生じている場合、図３の三角で示すように、対象抵抗Ｒは、トラクタ１０の振動に伴って増減するような変動は示さず、継続的に大きな値の状態が継続する。制御装置１００は、上記の接続診断処理とは別に、第１バッテリ７７の劣化を診断するための処理として劣化診断処理を実行可能である。制御装置１００は、スタートスイッチ５５がオンになると、この劣化診断処理を行う。制御装置１００は、劣化診断処理を開始すると、ある一定期間、対象抵抗Ｒを繰り返し算出する。一定期間は、例えば数分である。そして、制御装置１００は、対象抵抗Ｒが上記の基準値ＲＫよりも高い状態が継続しているか否かを判定する。制御装置１００は、対象抵抗Ｒが基準値ＲＫよりも高い状態が継続している場合には第１バッテリ７７が劣化していると判定し、そうでない場合には第１バッテリ７７は劣化していないと判定する。制御装置１００は、第１バッテリ７７が劣化していると判定した場合には劣化フラグをオンにする。制御装置１００は、第１バッテリ７７が劣化していないと判定した場合には劣化フラグをオフにする。なお、劣化診断処理で対象抵抗Ｒを算出する手法は、接続診断処理で対象抵抗を算出する手法と同じである。

【0057】

＜接続診断処理の具体的な処理手順＞
制御装置１００は、スタートスイッチ５５がオンである状況下において、予め定められた開始条件が成立している場合、接続診断処理を行う。開始条件は、次の要件（Ａ１）～（Ａ３）の全てが満たされていることである。

【0058】

（Ａ１）現在のトリップでの劣化診断処理が完了しており、且つ劣化フラグがオフである。
（Ａ２）異常表示信号Ｊを出力していない。

【0059】

（Ａ３）作業機械２０の回転体２１が動作中である。
要件（Ａ１）が満たされていることは、第１バッテリ７７が劣化していないことを意味する。なお、上記のトリップとは、スタートスイッチ５５がオンになってからオフになるまでの間のことである。要件（Ａ２）に関して、異常表示信号Ｊは、後述のステップＳ１７０を契機として制御装置１００が出力する表示信号である。異常表示信号Ｊは、詳細には、接続部品の締結の緩みに起因した電気的導通の異常が生じていることを示すものである。要件（Ａ３）の成立可否は、第２電動モータ４２の制御状態、第２回転速度Ｓｍｇ２、又は第１レバー５３からの切り替え位置の信号Ｐに基づいて判定すればよい。

【0060】

図５に示すように、制御装置１００は、接続診断処理を開始すると、ステップＳ１１０の処理を実行する。ステップＳ１１０において、制御装置１００は、対象抵抗Ｒを算出する。このステップＳ１１０において、制御装置１００は、対象抵抗Ｒを経時的にではなく１度のみ算出する。上記のとおり、制御装置１００は、対象抵抗Ｒを算出する上では、回帰分析を利用する。すなわち、制御装置１００は、ステップＳ１１０に処理が進んだタイミングからデータ取得期間Ｈ１が経過するまでの間に受信する検出電圧９２Ｖ及び検出電流９１Ａのデータ組についての散布図を作成する。そして、制御装置１００は、検出電圧９２Ｖ及び検出電流９１Ａの関係性を示す回帰直線の傾きを対象抵抗Ｒとして算出する。この後、制御装置１００は、処理をステップＳ１２０に進める。なお、ステップＳ１２０の処理は、第１抵抗算出処理である。

【0061】

ステップＳ１２０において、制御装置１００は、ステップＳ１１０で算出した対象抵抗Ｒが基準値ＲＫよりも大きいか否かを判定する。このステップＳ１２０の処理は、仮診断処理である。制御装置１００は、対象抵抗Ｒが基準値ＲＫ以下の場合（ステップＳ１２０：ＮＯ）、接続診断処理を終了する。制御装置１００は、接続診断処理を終了した場合、予め定められた待機期間Ｈ２の経過後に開始条件が成立していれば、再度ステップＳ１１０の処理を行う。待機期間Ｈ２は、数分である。一方、制御装置１００は、接続診断処理を終了してから待機期間Ｈ２の経過後に開始条件が成立していなければ、接続診断処理を実行しない。制御装置１００は、その後再び開始条件が成立する状況が訪れれば、そのタイミングで接続診断処理を実行する。

【0062】

一方、ステップＳ１２０において、制御装置１００は、対象抵抗Ｒが基準値ＲＫよりも大きい場合（ステップＳ１２０：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１３０に進める。ここで、本接続診断処理は、劣化フラグがオフである状態、すなわち第１バッテリ７７が劣化していない状態であることを前提にして行っている。そのため、ステップＳ１２０の判定がＹＥＳであったとしても、対象抵抗Ｒが基準値ＲＫよりも大きい状態が継続していることはあり得ない。そうすると、ステップＳ１２０の判定がＹＥＳの状況は、つぎのいずれかの状況に対応している。一つ目の状況は、対象抵抗Ｒが増減を繰り返していて、その繰り返しの過程のうち、対象抵抗Ｒが増加したタイミングでステップＳ１１０及びステップＳ１２０の処理を行った状況である。二つ目の状況は、基本的には対象抵抗Ｒが基準値ＲＫ以下の状況が継続しているものの、何らかの要因で偶発的に対象抵抗Ｒが高くなったときにステップＳ１１０及びステップＳ１２０の処理を行った状況である。

【0063】

さて、ステップＳ１３０において、制御装置１００は、対象抵抗Ｒの時系列データを作成する。具体的には、制御装置１００は、予め定められたデータ作成期間Ｈ３について、対象抵抗Ｒを経時的に繰り返し算出する。そして、制御装置１００は、算出した対象抵抗Ｒを順に記憶していく。上記のとおり、対象抵抗Ｒの算出には、回帰分析を利用する。また、上記のとおり、１回の回帰分析につき上記データ取得期間Ｈ１を要する。このことから、対象抵抗Ｒの時系列データにおける隣り合う対象抵抗Ｒの時間間隔は、データ取得期間Ｈ１である。なお、後述のステップＳ１５０では、この時系列データから、対象抵抗Ｒの変動の周波数帯を算出することになる。その際に信頼性の高い値を得るのに必要なデータサンプル数を有効サンプル数と呼称する。上記のデータ作成期間Ｈ３は、有効サンプル数を得ることのできる時間の長さとして定めてある。本実施形態において、データ作成期間Ｈ３は１分である。制御装置１００は、対象抵抗Ｒの時系列データを作成すると、処理をステップＳ１４０に進める。なお、ステップＳ１３０の処理は、第２抵抗算出処理である。

【0064】

ステップＳ１４０において、制御装置１００は、ステップＳ１３０で作成した時系列データにおいて、対象抵抗Ｒが基準値ＲＫを挟んで増減を繰り返しているか否かを判定する。上記のとおり、ステップＳ１４０に処理が進んでいる状況は、対象抵抗Ｒが増減を繰り返している状況か、基本的には対象抵抗Ｒが基準値ＲＫ以下の状態が継続している状況か、のいずれかである。制御装置１００は、時系列データにおける対象抵抗Ｒの推移に基づいて、ステップＳ１４０の判定を行う。具体的には、制御装置１００は、対象抵抗Ｒの時系列データの推移を当該時系列データの初めから辿る。そして、制御装置１００は、対象抵抗Ｒが増加から減少に転じるピークが存在しているか否かを判定する。制御装置１００は、上記のピークが存在していて、且つこのピークの値が基準値ＲＫよりも大きい場合、時系列データの推移をさらに辿る。そして、制御装置１００は、対象抵抗Ｒが減少から増加に転じるピークが存在しているか否かを判定する。制御装置１００は、ピークが存在していて、且つこのピークの値が基準値ＲＫ以下である場合、増減関係が１回成立したと判定する。制御装置１００は、同様にして増減関係の成立を判定していく。制御装置１００は、時系列データにおいて増減関係が２回以上連続して成立している場合、対象抵抗Ｒが基準値ＲＫを挟んで増減を繰り返していると判定する。一方、制御装置１００は、時系列データにおいて増減関係が２回以上連続して成立していない場合、対象抵抗Ｒが基準値ＲＫを挟んで増減を繰り返していると判定する。上記の増減関係とは、要するに、時系列データにおいて、基準値ＲＫよりも大きい極大値の次にくる極小値が基準値ＲＫ以下であるという関係である。制御装置１００は、このようにしてステップＳ１４０の判定を行う。制御装置１００は、対象抵抗Ｒが増減を繰り返していない場合（ステップＳ１４０：ＮＯ）、接続診断処理の一連の処理を終了する。接続診断処理を終了した後の処理の流れについては、ステップＳ１２０の処理との関連で既に説明したおりである。

【0065】

一方、ステップＳ１４０において、制御装置１００は、対象抵抗Ｒが基準値ＲＫを挟んで増減を繰り返している場合（ステップＳ１４０：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１５０に進める。

【0066】

ステップＳ１５０において、制御装置１００は、対象抵抗Ｒが特定周波数帯Ｌで変動しているか否かを判定する。先ず、制御装置１００は、特定マップと、第１レバー５３からの切り替え位置の信号Ｐとを参照する。上記のとおり、特定マップは、回転体２１の回転速度毎の特定周波数帯Ｌを表したものである。また、第１レバー５３は、回転体２１の回転速度を切り替えるためのものである。制御装置１００は、特定マップにおける複数の特定周波数帯Ｌのうち、第１レバー５３からの切り替え位置に対応する特定周波数帯Ｌを特定する。次に、制御装置１００は、ステップＳ１３０で作成した対象抵抗Ｒの時系列データについて、対象抵抗Ｒが増加から減少に転じるピークを全て特定する。そして、制御装置１００は、これらの複数のピークについて、隣り合うピークの時間間隔を算出する。隣り合うピーク間の時間間隔は、隣り合うピーク間に存在しているデータの個数に上記データ取得期間Ｈ１を乗算することで得ることができる。この後、制御装置１００は、つぎの判定条件が成立しているか否かに応じてステップＳ１５０の判定の成立可否を判断する。判定条件は、特定した全てのピークに関して、隣り合うピークの時間間隔の逆数が特定周波数帯Ｌに収まっていることである。制御装置１００は、判定条件が成立していない場合、対象抵抗Ｒは特定周波数帯Ｌで変動していないと判定する（ステップＳ１５０：ＮＯ）。この場合、制御装置１００は、接続診断処理の一連の処理を終了する。

【0067】

一方、制御装置は、判定条件が成立している場合、対象抵抗Ｒは特定周波数帯Ｌで変動していると判定する（ステップＳ１５０：ＹＥＳ）。この場合、制御装置１００は、処理をステップＳ１６０に進める。

【0068】

ステップＳ１６０において、制御装置１００は、接続部品の締結の緩みに起因した電気的導通の異常を検出する。この後、制御装置１００は、処理をステップＳ１７０に進める。なお、ステップＳ１４０～Ｓ１６０の処理は、異常検出処理である。

【0069】

ステップＳ１７０において、制御装置１００は、ディスプレイ１５にメッセージの表示を開始させる。メッセージの内容は、第１バッテリ７７に電気的導通の異常が生じている旨、及びその原因が、接続部品の締結の緩みである可能性が高い旨の情報を含んでいる。制御装置１００は、実質的には、上記の内容に関する表示信号である異常表示信号Ｊの出力を開始する。ディスプレイ１５は、異常表示信号Ｊを受信すると、上記の内容の表示を開始する。制御装置１００は、ステップＳ１７０の処理を実行すると、対象抵抗Ｒの時系列データを消去した上で、接続診断処理の一連の処理を終了する。

【0070】

なお、制御装置１００は、ステップＳ１７０の処理を契機として開始したディスプレイ１５の表示を、乗員がリセット用の第３スイッチ５６を操作するまで継続する。制御装置１００は、乗員がリセット用の第３スイッチ５６を操作すると、ディスプレイ１５に対する異常表示信号Ｊの出力を終了する。これに伴い、ディスプレイ１５は、メッセージの表示を終了する。ステップＳ１７０でディスプレイ１５に対する異常表示信号Ｊの出力を開始してから、当該異常表示信号Ｊの出力を終了するまでの処理は、上記の報知処理である。なお、制御装置１００は、第３スイッチ５６を操作されることなくスタートスイッチ５５がオフにされた場合、次にスタートスイッチ５５がオンにされたときに異常表示信号Ｊの出力を再開する。

【0071】

＜第１実施形態の作用＞
いま、トラクタ１０は圃場内を走行しているものとする。そして、作業機械２０を動作させて耕耘を行っているものとする。この場合、制御装置１００は、接続診断処理を行う。接続診断処理において、制御装置１００は、先ず、仮診断を行うべく対象抵抗Ｒを１度のみ単発的に算出する（ステップＳ１１０）。このときの対象抵抗Ｒが基準値ＲＫよりも大きい場合（ステップＳ１２０：ＹＥＳ）、接続部品の締結の緩みに関する異常が疑われる。そこで、この場合には、本診断を行うべく、制御装置１００は対象抵抗Ｒの時系列データを作成する（ステップＳ１３０）。そして、制御装置１００は、時系列データにおいて、対象抵抗Ｒが基準値ＲＫを挟んで増減を繰り返していれば（ステップＳ１４０：ＹＥＳ）、さらに診断を進める。そして、制御装置１００は、対象抵抗Ｒの変動が、回転体２１の回転速度に応じた特定周波数帯Ｌのものである場合（ステップＳ１５０：ＹＥＳ）、接続部品の締結に緩みに起因した電気的導通の異常を検出する（ステップＳ１６０）。この後、制御装置１００は、異常が生じている旨のメッセージをディスプレイ１５に表示する（ステップＳ１７０）。

【0072】

＜第１実施形態の効果＞
（１－１）接続部品の締結に緩みが生じると、接続部品にがたつきが生じ得る。この状態でトラクタ１０が振動すると、接続部品ががたついて対象抵抗Ｒが増減する。このように、対象抵抗Ｒの増減は、接続部品の締結に緩みが生じている状況を反映している。したがって、本実施形態のように、対象抵抗Ｒの増減を指標にすることで、接続部品の締結に緩みが生じたことを、異常として早期に検出できる。

【0073】

（１－２）対象抵抗Ｒの増減は、何らかの要因で偶発的に生じることもあり得る。つまり、対象抵抗Ｒの増減は、接続部品の締結の緩み以外の要因によっても生じ得る。したがって、対象抵抗Ｒの増減が生じたという情報のみでは、その要因まではわからない。

【0074】

回転体２１の回転動作に応じてトラクタ１０が周期的な振動が生じている状況であれば、接続部品のがたつきに係る動作も周期的に生じる可能性が高い。そして、それに伴って対象抵抗Ｒも周期的に増減する可能性が高い。したがって、本実施形態のように、回転体２１が回転している状況であることを前提に対象抵抗Ｒの増減を検出すれば、その増減の要因が、接続部品の締結の緩みに起因していることをある程度担保できる。そのため、回転体２１が回転している状況であることを前提にしている本実施形態では、接続部品の締結の緩みを正確に検出できる。

【0075】

（１－３）対象抵抗Ｒが増減を繰り返していることを把握する上では、対象抵抗Ｒの推移の情報が必要である。そうした情報を得る上で、圃場内での耕耘作業の開始から終了に亘って継続して、対象抵抗Ｒを経時的に算出し続けることが考えられる。しかし、この場合、制御装置１００の処理の負担が大きくなる。この点、本実施形態では、仮診断として、対象抵抗Ｒを１度算出し、その対象抵抗Ｒが基準値ＲＫよりも大きい場合にのみ、すなわち接続部品の締結の緩みが疑われる場合にのみ、本診断を行うべく対象抵抗Ｒを経時的に算出する。このことにより、制御装置１００の処理の負担を最小限に抑えることができる。

【0076】

（１－４）本実施形態では、接続部品の締結の緩みに係る異常を検出した場合、その情報をディスプレイ１５に表示する。したがって、その情報を乗員に知らせることができる。このことにより、乗員は必要な対処を速やかに行うことができる。

【0077】

（１－５）第１バッテリ７７は、複数の電池セル含んでいる。これら複数の電池セルを接続する必要上、第１バッテリ７７内には複数のバスバーが存在している。そして、バスバーが複数あれば、その分だけバスバーの締結に緩みが生じる可能性も高くなる。本実施形態では、このような、締結の緩みが生じる可能性が高い機器である第１バッテリ７７を検出対象箇所に含んでいる。つまり、本実施形態では、異常が生じ易い機器の状態を重点的に監視し、異常が生じた場合には早期に検出できる。

【0078】

＜第２実施形態＞
以下、トラクタの第２実施形態を説明する。第２実施形態では、制御装置１００における異常検出装置としての機能のみが第１実施形態とは異なる。以下では、これら第１実施形態とは異なる部分を主として説明し、第１実施形態と重複した内容については説明を簡略、又は割愛する。

【0079】

制御装置１００は、第１実施形態と同様の劣化診断処理を行う。また、制御装置１００は、接続診断処理を行う。接続診断処理は、第１実施形態と同様、接続部品の締結の緩みに起因した電気的導通の異常を検出するための処理である。ただし、本実施形態の接続診断処理では、第１実施形態とは異なる手法で異常を検出する。

【0080】

制御装置１００は、接続診断処理の一環として、抵抗値算出処理を実行可能である。車体１３の上下方向の加速度の単位時間当たりの変化量を加速度変化量と呼称する。制御装置１００は、抵抗値算出処理では、検出加速度Ｗが増減を繰り返しており、且つ検出加速度Ｗが増加又は減少する際の加速度変化量の絶対値が規定変化量ＷＫ以上である状況下で対象抵抗Ｒを算出する。この対象抵抗Ｒを振動時抵抗ＲＳと呼称する。すなわち、振動時抵抗ＲＳは、検出加速度Ｗが大きな振幅で変動している状況下での対象抵抗Ｒである。振動時抵抗ＲＳの算出方法は、第１実施形態で説明した算出方法と同じである。

【0081】

制御装置１００は、規定変化量ＷＫを予め記憶している。規定変化量ＷＫは、トラクタ１０が圃場内で耕耘を行っているときに生じ得る加速度変化量の絶対値の最小値として例えば実験で定めてある。トラクタ１０が圃場内で耕耘を行っているときとは、具体的には、回転体２１を回転させながらトラクタ１０を圃場内で走行させているときである。

【0082】

制御装置１００は、接続診断処理の一環として、異常検出処理を実行可能である。制御装置は、異常検出処理では、振動時抵抗ＲＳが判定値ＲＷよりも大きい場合に、接続部品の締結の緩みに起因した電気的導通の異常を検出する。

【0083】

制御装置１００は、接続診断処理の一環として、報知処理を実行可能である。報知処理の内容は、第１実施形態で説明した内容と同じである。
本実施形態の接続診断処理における異常の検出原理を説明する。第１実施形態で説明したとおり、接続部品の締結に緩みが生じている場合、トラクタ１０に振動が生じると、接続部品ががたついて対象抵抗Ｒが増減を繰り返す。つまり、図３の白丸で示すように、接続部品の締結に緩みが生じている状況下において、車体１３の上下方向の加速度の変動が大きければ、対象抵抗Ｒが増減を繰り返すことになる。このことに伴い、図３の矢印Ｆで一例として示すように、接続部品の締結に緩みが生じているときには、対象抵抗Ｒが増加して当該対象抵抗Ｒが大きくなる状況が生じる。

【0084】

一方、接続部品の締結に緩みが生じていなければ、仮に上下方向の加速度の変動が大きくても、接続部品は端子に接触する状態が継続する。そのため、図３の黒丸で示すように、対象抵抗Ｒは小さい状態が継続する。つまり、接続部品の締結に緩みが生じていない状況では、対象抵抗Ｒが大きくなることは基本的にはあり得ない。

【0085】

上記の背景があることから、検出加速度Ｗの変動が大きい状況下での対象抵抗Ｒである振動時抵抗ＲＳが判定値ＲＷよりも大きい場合、対象抵抗Ｒが増減を繰り返していて、その増減の繰り返しのうちの、対象抵抗Ｒが大きくなった状況を捉えていると推定できる。そこで、上記異常検出処理では、振動時抵抗ＲＳが大きいときには、対象抵抗Ｒが増減を繰り返している、すなわち接続部品の締結の緩みに起因した電気的導通の異常が生じていると判断する。

【0086】

対象抵抗Ｒが増減を繰り返していると判断する基準となる判定値ＲＷについて説明する。接続部品が端子に接触する状態が継続するときの対象抵抗Ｒを通常時抵抗ＲＺと呼称する。判定値ＲＷは、この通常時抵抗ＲＺよりも相当に大きな値である。具体的には、判定値ＲＷは、１よりも大きい係数Ｃを通常時抵抗ＲＺに乗算した値である。係数Ｃは、接続部品が端子に接触する状態が継続するときは取り得ない対象抵抗Ｒを規定する値として例えば実験で定めてある。つまり、異常検出処理では、通常時抵抗ＲＺに対する対象抵抗Ｒの乖離が相当に大きいときに異常を検出することになる。なお、制御装置１００は、係数Ｃを予め記憶している。通常時抵抗ＲＺの取り扱いについては、以下のとおりである。

【0087】

通常時抵抗ＲＺは、第１バッテリ７７の劣化度合いに応じて変化する。そのため、例えば、通常時抵抗ＲＺの代表値とみなせる一律の値を便宜的に定めてしまうと、判定値ＲＷの精度が低下するおそれがある。そこで、制御装置１００は、以下の態様により、ある程度定期的に通常時抵抗ＲＺをアップデートしつつ最新の通常時抵抗ＲＺを保持する。ここで、接続部品の締結に緩みが生じていない場合はもちろん、仮に接続部品の締結に緩みが生じている場合でも、車体１３の振動が小さければ、接続部品は端子と接触する状態が継続する。そこで、制御装置１００は、車体１３の振動が小さい状況下での対象抵抗Ｒを通常時抵抗ＲＺとして算出する。具体的には、制御装置１００は、トラクタ１０が圃場外に位置しているときに劣化診断処理を行う場合に当該劣化診断処理の一環として通常時抵抗ＲＺを算出する。トラクタ１０が圃場外に位置していることは、第１スイッチ５１からオン状態の信号Ｐを受信していないことで把握できる。トラクタ１０が圃場外に位置していれば、停車中であれ走行中であれ、車体１３の振動は小さい。そのため、トラクタ１０が圃場外に位置している状況下であれば、通常時抵抗ＲＺとして適切な値を得ることができる。上記のとおり、制御装置１００は、劣化診断処理では、対象抵抗Ｒを繰り返し算出する。制御装置１００は、劣化診断処理の実行期間中に算出した複数の対象抵抗Ｒの平均値を通常時抵抗ＲＺとして算出する。制御装置１００は、通常時抵抗ＲＺを算出すると、前回算出した通常時抵抗ＲＺを上書きする。したがって、制御装置１００は、トラクタ１０が圃場外に位置しているときに劣化診断処理を行う度に、通常時抵抗ＲＺをアップデートする。

【0088】

＜接続診断処理の具体的な処理手順＞
制御装置１００は、スタートスイッチ５５がオンである状況下において、予め定められた開始条件が成立している場合、接続診断処理を行う。開始条件は、次の要件（Ｂ１）～（Ｂ３）の全てが満たされていることである。

【0089】

（Ｂ１）現在のトリップでの劣化診断処理が完了しており、且つ劣化フラグがオフである。
（Ｂ２）異常表示信号Ｊを出力していない。

【0090】

（Ｂ３）第１スイッチからオン状態の信号Ｐを受信している。
要件（Ｂ１）及び（Ｂ２）は、第１実施形態で説明した要件（Ａ１）及び（Ａ２）と同じである。要件（Ｂ３）は、トラクタ１０が圃場内に位置していることを意味する。

【0091】

図６に示すように、制御装置１００は、接続診断処理を開始すると、ステップＳ２１０の処理を実行する。ステップＳ２１０において、制御装置１００は、車体１３に大きな振動が生じた状態が継続しているか否かを判定する。検出加速度Ｗが増減を繰り返しており、且つ検出加速度Ｗが増加又は減少する際の加速度変化量が規定変化量ＷＫ以上である状態を振動状態と呼称する。検出加速度Ｗが増減を繰り返しているとは、検出加速度Ｗの時間変化において検出加速度Ｗが増加から減少に転じるピークと、検出加速度Ｗが減少から増加に転じるピークとが交互に繰り返し表れている状況である。制御装置１００は、ステップＳ２１０の処理として、上記の振動状態が判定期間Ｈ４継続しているか否かを判定する。制御装置１００は、判定期間Ｈ４を予め記憶している。判定期間Ｈ４は、検出加速度Ｗが大きく変動している状態がある程度安定して続いているとみなせる期間として定めてある。制御装置１００は、検出加速度Ｗの履歴を参照して上記の判定を行う。制御装置１００は、振動状態が判定期間Ｈ４継続していない場合（ステップＳ２１０：ＮＯ）、接続診断処理の一連の処理を終了する。接続診断処理を終了した後の処理の流れは、第１実施形態で説明したものと同じである。

【0092】

一方、ステップＳ２１０において、制御装置１００は、振動状態が判定期間Ｈ４継続している場合（ステップＳ２１０：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２２０に進める。
ステップＳ２２０において、制御装置１００は、振動時抵抗ＲＳを算出する。制御装置１００は、第１実施形態のステップＳ１２０と同じ処理によって対象抵抗Ｒを算出する。制御装置１００は、算出した対象抵抗Ｒを振動時抵抗ＲＳとして取り扱う。制御装置１００は、振動時抵抗ＲＳを算出すると、処理をステップＳ２３０に進める。なお、ステップＳ２２０の処理は、抵抗算出処理である。

【0093】

ステップＳ２３０において、制御装置１００は、振動時抵抗ＲＳが判定値ＲＷよりも大きいか否かを判定する。先ず、制御装置１００は、判定値ＲＷを算出する。すなわち、制御装置１００は、現在保持している通常時抵抗ＲＺに係数Ｃを乗算する。制御装置１００は、このことによって得られる判定値ＲＷと、ステップＳ２２０で算出した振動時抵抗ＲＳとの大小関係を比較する。制御装置１００は、振動時抵抗ＲＳが判定値ＲＷ以下の場合（ステップＳ２３０：ＮＯ）、接続診断処理の一連の処理を終了する。

【0094】

一方、ステップＳ２３０において、制御装置１００は、振動時抵抗ＲＳが判定値ＲＷよりも大きい場合（ステップＳ２３０：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２４０に進める。
ステップＳ２４０において、制御装置１００は、接続部品の締結の緩みに起因した電気的導通の異常を検出する。この後、制御装置１００は、処理をステップＳ２５０に進める。なお、ステップＳ２３０及びステップＳ２４０の処理は、異常検出処理である。

【0095】

ステップＳ２５０において、制御装置１００は、ディスプレイ１５にメッセージの表示を開始させる。ステップＳ２５０の処理の内容は、第１実施形態のステップＳ１７０の処理の内容と同じである。制御装置１００は、ステップＳ２５０の処理を実行すると、接続診断処理の一連の処理を終了する。

【0096】

＜第２実施形態の作用＞
いま、トラクタ１０は圃場内を走行しているものとする。そして、作業機械２０を動作させて耕耘を行っているものとする。この場合、トラクタ１０に大きな振動が生じた状態が継続する(ステップＳ２１０：ＹＥＳ)。すると、制御装置１００は、振動時抵抗ＲＳを算出する（ステップＳ２２０）。この振動時抵抗ＲＳが判定値ＲＷよりも大きい場合（ステップＳ２２０：ＹＥＳ）、対象抵抗Ｒが増減を繰り返していて、その増減の繰り返しのうちの、対象抵抗Ｒが大きくなった状況を捉えたと推定できる。そこで、この場合には、制御装置１００は、接続部品の締結に緩みに起因した電気的導通の異常を検出する（ステップＳ２４０）。この後、制御装置１００は、異常が生じている旨のメッセージをディスプレイ１５に表示する（ステップＳ２５０）。

【0097】

＜第２実施形態の効果＞
第２実施形態によれば、第１実施形態の（１－４）及び（１－５）に加えて以下の効果を得ることができる。

【0098】

（２－１）接続部品の締結に緩みが生じると、接続部品にがたつきが生じ得る。この状態でトラクタ１０が振動すると、接続部品ががたついて対象抵抗Ｒが増減する。そして、対象抵抗Ｒが増加することに伴って当該対象抵抗Ｒが大きくなる状況が生じる。したがって、対象抵抗Ｒが大きくなることは、接続部品の締結の緩みが生じている状況を反映している。本実施形態では、対象抵抗Ｒが大きくなったことを指標とすることで、接続部品の締結に緩みが生じたことを、異常として早期に検出できる。

【0099】

（２－２）上記構成の手法で異常を検出する場合、対象抵抗Ｒの時間変化を長期に亘って監視して実際に対象抵抗Ｒが増減していることを検出しなくても、振動時抵抗ＲＳを１度算出してその振動時抵抗ＲＳが大きければ、異常を検出できる。したがって、異常の検出に時間を要さない。また、繰り返し対象抵抗Ｒを算出し続ける必要がないため、異常検出装置の処理の負担を抑えることができる。

【0100】

（２－３）通常時抵抗ＲＺは、第１バッテリ７７の劣化度合いに応じて変化する。そのため、上記のとおり、例えば、通常時抵抗ＲＺの代表値とみなせる一律の値を便宜的に定めてしまうと、判定値ＲＷの精度が低下するおそれがある。この点、本実施形態では、通常時抵抗ＲＺを定期的に更新している。そのため、判定値ＲＷを適切な値に設定できる。このことにより、異常検出の精度が高くなる。

【0101】

＜変更例＞
第１実施形態及び第２実施形態は、以下のように変更して実施することができる。第１実施形態、第２実施形態、及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0102】

・第１実施形態に関して、データ取得期間Ｈ１は、上記の長さに限定されない。データ取得期間Ｈ１は、必要サンプル数を得ることができる時間であればよい。データ取得期間Ｈ１は、検出電流９１Ａ及び検出電圧９２Ｖを受信する時間間隔に応じて適宜定めればよい。

【0103】

・第１実施形態及び第２実施形態に関して、待機期間Ｈ２は、上記の長さに限定されない。待機期間Ｈ２は、接続診断処理の実行周期として適切な時間であればよい。例えば、回転体２１の回転速度が速いときにはトラクタ１０の振動の大きくなり、接続部品の締結の緩みが生じ易くなる可能性がある。そこで、回転体２１の回転速度が速いときには遅いときよりも待機期間Ｈ２を短くしてもよい。このように、回転体２１の回転速度に応じて待機期間Ｈ２を可変に設定してもよい。

【0104】

・第１実施形態に関して、データ作成期間Ｈ３は、上記の長さに限定されない。データ作成期間Ｈ３は、有効サンプル数を得ることができる時間であればよい。データ取得期間Ｈ１が短ければ、同じ有効サンプル数を得るのに必要なデータ作成期間Ｈ３は短くなる。

【0105】

・第１実施形態に関して、基準値ＲＫは、上記の大きさに限定されない。例えば、基準値ＲＫとして、劣化診断のための閾値とは異なる専用の値を設定してもよい。基準値ＲＫは、接続部品の締結が正常であるときと異常であるときとを切り分けられる値であればよい。

【0106】

・第１実施形態に関して、第１バッテリ７７の温度に応じて基準値ＲＫを可変に設定してもよい。例えば、第１バッテリ７７の温度が低い場合には、第１バッテリ７７の温度が高い場合よりも対象抵抗Ｒが小さくなりがちである。そこで、第１バッテリ７７の温度が低い場合には高い場合よりも基準値ＲＫを小さく設定してもよい。なお、第１バッテリ７７の温度に応じて基準値ＲＫを可変に設定する場合には、第１バッテリ７７に温度センサを取り付けておけばよい。

【0107】

・第１実施形態のステップＳ１５０に関して、対象抵抗Ｒの変動周波数帯を特定する手法は、上記の手法に限定されない。例えば、対象抵抗Ｒが減少から増加に転じるピークを利用して周波数帯を特定してもよい。また、対象抵抗Ｒの時系列データにスペクトル解析を適用してもよい。そして、それによって得られるパワースペクトルに基づいて、対象抵抗Ｒの変動周波数帯を特定してもよい。対象抵抗Ｒの変動周波数帯を特定できるのであれば、手法は問わない。

【0108】

・第１実施形態に関して、対象抵抗Ｒの時系列データを作成し終えてから対象抵抗Ｒの増減の有無を判定するのではなく、対象抵抗Ｒを算出するのと並行して対象抵抗Ｒの増減の判定及び変動周波数帯の特定を行ってもよい。すなわち、ステップＳ１３０の処理と並行して、ステップＳ１４０及びステップＳ１５０の処理を行ってもよい。

【0109】

・第１実施形態に関して、異常検出処理を行う前に仮診断処理を行うことは必須ではない。すなわち、ステップＳ１１０及びステップＳ１２０の処理を廃止してもよい。そして、接続診断処理を開始したらすぐに対象抵抗Ｒを経時的に算出して対象抵抗Ｒの増減の判定及び変動周波数帯の特定を行ってもよい。

【0110】

・第１実施形態に関して、ステップＳ１１０及びステップＳ１２０を廃止した上で、待機期間Ｈ２をおくことなく、ステップＳ１３０以降の処理を繰り替えしてもよい。すなわち、開始条件が成立している間、対象抵抗Ｒを経時的に算出し続けるとともに、その対象抵抗Ｒの時間変化において対象抵抗Ｒの増減の判定及び変動周波数帯の特定を行ってもよい。

【0111】

・第１実施形態に関して、開始条件は、上記の内容に限定されない。例えば、要件（Ａ３）に代えて、第１スイッチ５１からオン状態を示す信号Ｐを受信している、という要件を採用してもよい。つまり、トラクタ１０が圃場内に位置していることを条件に、接続異常処理を行ってもよい。圃場の地面２００には凹凸がある。そのため、回転体２１を回転させていなくても、トラクタ１０が圃場内を走行すれば、トラクタ１０に振動が生じる。したがって、接続部品の締結に緩みが生じている場合には、トラクタ１０が圃場内を走行した際にトラクタ１０に振動が生じて対象抵抗Ｒが増減する。この対象抵抗Ｒの増減を捉えて、異常を検出してもよい。ただし、この場合には、対象抵抗Ｒがある決まった周波数帯で増減するとは限らない。そこで、上記のように要件（Ａ３）を変更する場合には、対象抵抗Ｒの変動の周波数帯に拘わらず、対象抵抗Ｒが基準値ＲＫを挟んで増減を繰り返しているときに、電気的導通の異常を検出してもよい。すなわち、ステップＳ１５０の処理を廃止し、ステップＳ１４０の判定がＹＥＳであればその時点でステップＳ１６０に処理を進めてもよい。

【0112】

・上記変更例に記載したように、第１実施形態に関して、電気的導通の異常を検出する上で、対象抵抗Ｒがある決まった周波数帯で変動していることを条件とするのは必須ではない。

【0113】

・第２実施形態に関して、ステップＳ２１０で利用する規定変化量ＷＫの定め方は、上記の定め方に限定されない。回転体２１を停止させた状態であっても、トラクタ１０が圃場内を走行する場合、圃場の地面２００の凹凸に応じて検出加速度Ｗは大きくなる。そこで、回転体２１を停止させている状態で圃場内を走行したときにトラクタ１０に生じ得る加速度変化量の絶対値の最小値を規定変化量ＷＫとして定めてもよい。規定変化量ＷＫは、通常の自動車では生じ得ない加速度変化量、すなわち舗装された道路を走行されている場合には生じ得ないような大きな加速度変化量として定めてあればよい。

【0114】

・第２実施形態のステップＳ２１０の処理に関して、振動状態が判定期間Ｈ４継続しているか否かの判定の仕方は、検出加速度Ｗを利用したものに限定されない。検出加速度Ｗを利用した態様に代えて、トラクタ１０が圃場内での耕耘中であるか否かを判定してもよい。そして、トラクタ１０が圃場内での耕耘中である場合には、振動状態が判定期間Ｈ４継続しているとみなしてもよい。トラクタ１０が圃場内で耕耘中であることは、例えば、第１スイッチ５１からオン状態の信号Ｐを受信しており、且つ、第１回転速度Ｓｍｇ１及び第２回転速度Ｓｍｇ２の双方がゼロよりも大きいことで判断できる。

【0115】

・上記変更例に関して、トラクタ１０が圃場内を耕耘中であることを判断する上で、回転体２１の回転速度及びトラクタ１０の走行速度に閾値を設けてもよい。つまり、第１スイッチ５１からオン状態の信号Ｐを受信している状況下において、回転体２１の回転速度が予め定められた規定回転速度以上であり、且つ、走行速度が予め定められた規定車速以上である場合に、耕耘中であると判断してもよい。回転体２１の回転速度は、例えば、第２回転速度Ｓｍｇ２から算出できる。回転体２１の回転速度は、例えば、第１レバー５３の切り替え位置から把握することもできる。回転体２１の回転軸２１Ａの回転位置を検出する回転センサを作業機械２０に取り付け、この回転センサの検出値に基づいて回転体２１の回転速度を算出してもよい。トラクタ１０の走行速度は、第１回転速度Ｓｍｇ１から算出できる。トラクタ１０の走行速度は、例えば第２レバー５４の切り替え位置から把握することもできる。トラクタ１０の走行速度を検出する車速センサをトラクタ１０に取り付け、車速センサの検出値に基づいて走行速度を算出してもよい。

【0116】

・上記変更例に記載したとおり、仮に回転体２１を停止させた状態であってもトラクタ１０が圃場内を走行すれば、トラクタ１０には地面２００の凹凸に応じた振動が生じる。そのため、第２実施形態に関して、回転体２１が回転しているか否かに拘わらず、トラクタ１０が圃場内を走行している場合に、振動状態が判定期間Ｈ４継続していると判定してもよい。

【0117】

・第２実施形態に関して、回転体２１が回転中であることのみをもって振動状態が判定期間Ｈ４継続していると判定してもよい。
・第２実施形態に関して、開始条件は、上記の内容に限定されない。例えば、要件（Ｂ３）を、トラクタ１０が圃場内で耕耘中であるという内容に変更してもよい。開始条件は、接続診断処理を行う上で適切なものであればよい。

【0118】

・第２実施形態に関して、通常時抵抗ＲＺの算出の仕方は、上記の算出の仕方に限定されない。例えばトラクタ１０が舗装された路面を走行中である状況下で繰り返し通常時抵抗ＲＺを更新してもよい。トラクタ１０が舗装された路面を走行中であることは、例えば、第１スイッチ５１からの信号Ｐ、及び第１回転速度Ｓｍｇ１といった情報から判断すればよい。通常時抵抗ＲＺは、接続部品が端子に接触する状態が継続するときの対象抵抗Ｒであればよい。

【0119】

・第２実施形態に関して、係数Ｃを一律の値に定めるのではなく、可変に設定してもよい。例えば、第１バッテリ７７の温度が低い場合には、第１バッテリ７７の温度が高い場合よりも対象抵抗Ｒが小さくなりがちである。そこで、第１バッテリ７７の温度が低い場合には高い場合よりも係数Ｃを小さく設定してもよい。つまり、判定値ＲＷを第１バッテリ７７の温度に応じて可変に設定してもよい。こうした態様を採用する場合には、第１バッテリ７７に温度センサを取り付けておけばよい。

【0120】

・第２実施形態に関して、判定値ＲＷを定める上で、通常時抵抗ＲＺの代表値とみなせる一律の値を定めてもよい。そして、係数Ｃを適宜増減させてもよい。接続部品が端子に接触する状態が継続するときには生じ得ない対象抵抗Ｒとして判定値ＲＷを定めることができるのであれば、判定値ＲＷの定め方は問わない。

【0121】

・第２実施形態に関して、通常時抵抗ＲＺに係数Ｃを乗算して判定値ＲＷを定めるのではなく、通常時抵抗ＲＺに係数Ｃを加算してもよい。この場合、係数Ｃを適切な値にすればよい。また、係数Ｃを利用せずに判定値ＲＷを設定してもよい。このように、判定値ＲＷの定め方は、適宜変更可能である。

【0122】

・第２実施形態に関して、判定値ＲＷを一律の値に定めてもよい。開始条件（Ｂ１）が設定されていることから、第１バッテリ７７の劣化が相当に進んでいる状況下で接続診断処理を行うことはない。そのため、判定値ＲＷをある程度大きい値に定めておけば、異常の誤検知を防げる。

【0123】

・第２実施形態に関して、検出加速度Ｗの大小に拘わらず対象抵抗Ｒを算出し、当該対象抵抗Ｒが判定値ＲＷよりも大きいときに異常を検出してもよい。この場合でも、接続部品の締結の緩みに起因した何らかの異常が疑われる。そのため、こういった態様での異常の検出も有効である。

【0124】

・各実施形態に関して、異常を検出した際の報知の仕方は、上記した報知の仕方に限定されない。例えば、ディスプレイ１５にメッセージを表示することに代えて、又は加えて、ディスプレイ１５に表示していたメッセージの内容についての音声案内を行ってもよい。この場合、トラクタ１０に、音により報知を行う報知装置としてのスピーカを設ければよい。そして、スピーカを制御装置１００の制御対象とすればよい。

【0125】

・異常の報知の仕方に関して、例えば、警告灯による報知を行ってもよい。この場合、光による報知を行う報知装置として警告灯を設ければよい。そして、警告灯を制御装置１００の制御対象とすればよい。例えば、接続部品の締結の緩みを報知するための専用の色を点灯するようにすれば、接続部品の締結の緩みに係る異常が生じたことを乗員に把握させることができる。警告灯による報知を、メッセージの表示及び音声案内の少なくとも一方と併用してもいし、警告灯のみを利用した報知を行ってもよい。

【0126】

・異常の報知の仕方に関して、例えば、ブザーによる報知を行ってもよい。この場合、上記音声案内の変更例と同様、トラクタ１０に報知装置としてのスピーカを設ければよい。接続部品の締結の緩みを報知するための専用の音を鳴らすようにすれば、接続部品の締結の緩みに係る異常が生じたことを乗員に把握させることができる。こうしたブザーによる報知を、メッセージの表示、音声案内、及び警告灯の少なくとも１つと併用してもいし、ブザーのみを利用した報知を行ってもよい。

【0127】

・異常の報知の仕方を変更した場合でも、乗員がリセット用の第３スイッチ５６を操作したときに報知を終了すればよい。
・異常の報知を終了するタイミングは、第３スイッチ５６が操作されることに限定されない。例えば、予め定めた期間が経過したときに報知を終了してもよい。

【0128】

・スタートスイッチ５５がオフにされる前に報知を終了しなかった場合に、次にスタートスイッチ５５がオンになったときに報知を再開しなくてもよい。
・異常の報知は必須ではない。異常の報知をしないのであれば、例えば、異常を検出したことを記憶装置に記憶しておけばよい。異常を検出したことを記憶装置に記憶しておけば、定期的な点検時等にトラクタ１０を整備工場に持ち込んだときに異常が検出されたことを把握できる。

【0129】

・異常を報知し、且つ、上記変更例のように異常を検出したことを記憶装置に記憶してもよい。
・各実施形態に関して、対象抵抗Ｒを算出する手法は、上記の手法に限定されない。対象抵抗Ｒは、検出電流９１Ａ及び検出電圧９２Ｖから算出したものであればよい。例えば、検出電流９１Ａ及び検出電圧９２Ｖの瞬時値を式（１）に代入して対象抵抗Ｒを算出してもよい。ベース電圧Ｂがわかっているのであれば、そうした算出の仕方も可能である。

【0130】

・各実施形態に関して、接続部品の締結の緩みに起因した異常を検出したい対象、すなわち検出対象箇所は上記の箇所に限らない。例えば、検出対象箇所は、第１コンバータ８５であってもよい。この場合、対象抵抗Ｒは第１コンバータ８５の電気抵抗である。この対象抵抗Ｒは、電流センサ９１が検出する検出電流９１Ａ及び電圧センサ９２が検出する検出電圧９２Ｖに基づいて算出できる。

【0131】

・各実施形態に関して、電流センサ９１及び電圧センサ９２の取り付け位置は上記の位置に限定されない。第１バッテリ７７を含む直列回路上に電流センサ９１が位置していれば、電流センサ９１は、第１バッテリ７７に流れる電流を検出することができる。また、電圧センサ９２は、接続部品の緩みに起因した異常を検出したい検出対象箇所を挟んだ一対の特定ノード間の電圧を検出できればよい。例えば、第１バッテリ７７の内部のバスバーの緩みを検出したい場合、つまり、検出対象箇所を第１バッテリ７７のみとする場合、電圧センサ９２は、第１バッテリ７７の高電位側端子及び低電位側端子に接続されていればよい。この場合、電圧センサ９２は、第１バッテリ７７の端子間電圧を検出する。

【0132】

・各実施形態に関して、検出対象箇所は、第２バッテリ７８を含んでいてもよい。この場合、第２バッテリ７８に流れる電流を検出できるように電流センサ９１を取り付ければよい。また、第２バッテリ７８を挟む一対の特定ノードに電圧センサ９２を接続すればよい。これらの電圧センサ９２及び電流センサ９１の検出値を利用して接続診断処理を行えば、第２バッテリ７８に関して、接続部品の締結の緩みに起因した電気的導通の異常を検出できる。第２バッテリ７８も、各電動モータに電力を供給し得る。

【0133】

・各実施形態に関して、接続部品の構成は、上記の構成に限定されない。接続部品は、異なる機器の端子同士を接続できる構成であればよい。また、接続部品を固定する手段がボルトであるとは限らず、例えば、溶接を利用していることもあり得る。この場合でも、溶接に亀裂が入ることで、接続部品のがたつきが生じることもある。

【0134】

・各実施形態に関して、操作部５０の構成は、上記の構成に限定されない。例えば、スイッチとして構成していたものをレバーにしたり、その逆の変更を行ったりしてもよい。操作部５０は、トラクタ１０の各種部位を動作させるための乗員からの指示を制御装置１００に入力できるものであればよい。

【0135】

・各実施形態に関して、トラクタ１０が圃場内に位置しているか否かを把握するための手法は、第１スイッチ５１を利用するものに限定されない。例えば、ＧＰＳの位置情報と地図情報とを利用してもよい。この場合、トラクタ１０にＧＰＳ受信器を設け、制御装置１００に地図情報を記憶させておけばよい。

【0136】

・各実施形態に関して、制御装置１００とは別の処理装置として、異常検出装置を設けてもよい。そして、異常検出装置で接続診断処理を行ってもよい。この場合、接続診断処理を行う上で必要な情報を異常検出装置に送信できるようになっていればよい。上記の必要な情報は、電流センサ９１の検出電流９１Ａ及び電圧センサ９２の検出電圧９２Ｖを含む。

【0137】

・各実施形態に関して、作業機械２０の構成を変更してもよい。作業機械２０は、ＰＴＯ２５からのトルクによって動作する機械であれば、どのようなものでも構わない。
・各実施形態に関して、トラクタ１０の全体構成は上記の構成に限定されない。トラクタ１０を、電動モータとエンジンとを駆動源とするハイブリッド車として構成してもよい。

【0138】

・各実施形態に関して、トラクタ１０の利用場所、すなわち作業機械２０の用途に応じた作業を行う場所は、圃場に限定されない。トラクタ１０の利用場所に拘わらず、トラクタ１０が振動する状況下であれば、上記の手法を利用して接続部品の締結の緩みに起因した異常を検出できる。

【符号の説明】

【0139】

１０…トラクタ
１３…車体
１５…ディスプレイ
２０…作業機械
２１…回転体
４１…第１電動モータ
４２…第２電動モータ
４３…第３電動モータ
７７…第１バッテリ
７８…第２バッテリ
９１…電流センサ
９２…電圧センサ
１００…制御装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】