特許 7593291 車両運転支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-25

(45)【発行日】2024-12-03

(54)【発明の名称】車両運転支援装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/12 20200101AFI20241126BHJP

   B62D 6/00 20060101ALI20241126BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20241126BHJP

【ＦＩ】

B60W30/12

B62D6/00

G08G1/16 C

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2021173570

(22)【出願日】2021-10-25

(65)【公開番号】P2023063625

(43)【公開日】2023-05-10

【審査請求日】2023-10-26

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000213

【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】麻生 和昭

【審査官】稲本 遥

(56)【参考文献】

【文献】特開２００７－２６１４４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－２３０６２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－０３１０３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－１３４０７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１７／０２９７３４（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０

３０／００－６０／００

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｂ６２Ｄ ６／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

目標走行ラインを設定し、該目標走行ラインに沿って自車両が走行するように該自車両を自律的に操舵する自律操舵を行う車線維持制御を実行する制御装置を備えた車両運転支援装置において、
前記制御装置は、
前記車線維持制御の実行中、前記自車両の左側に存在する左側物標から右方向に所定左側離間距離だけ離れた位置を通って自車線に沿って延びる左限界ラインを左端ラインとして設定し、前記自車両の右側に存在する右側物標から左方向に所定右側離間距離だけ離れた位置を通って前記自車線に沿って延びる右限界ラインを右端ラインとして設定し、
前記左端ラインと前記右端ラインとが左右順に設定されている場合において、前記自車線の中央ラインが前記左端ラインと前記右端ラインとの間にあるときには、前記中央ラインを前記目標走行ラインとして設定し、前記中央ラインが前記左端ラインと前記右端ラインとの間にないときには、前記左端ライン及び前記右端ラインのうち、前記中央ラインに近い方のラインを前記目標走行ラインとして設定する、
ように構成されている、
車両運転支援装置。

【請求項2】

請求項１に記載の車両運転支援装置において、
前記制御装置は、
前記左端ラインと前記右端ラインとが左右逆に設定されている場合、それら左端ラインと右端ラインとの間のラインを前記目標走行ラインとして設定するように構成されている、
車両運転支援装置。

【請求項3】

請求項２に記載の車両運転支援装置において、
前記制御装置は、前記左端ラインと前記右端ラインとが左右逆に設定されている場合、それら左端ラインと右端ラインとの間の中央のラインを前記目標走行ラインとして設定するように構成されている、
車両運転支援装置。

【請求項4】

請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の車両運転支援装置において、
前記制御装置は、
前記左限界ラインと前記右限界ラインとが左右逆に設定されている場合において、前記左限界ラインの対象優先度が前記右限界ラインの対象優先度よりも高い場合、前記右限界ラインを前記左限界ラインと一致するラインとして再設定し、前記右限界ラインの対象優先度が前記左限界ラインの対象優先度よりも高い場合、前記左限界ラインを前記右限界ラインと一致するラインとして再設定する、
ように構成されている、
車両運転支援装置。

【請求項5】

請求項１乃至請求項４の何れか一項に記載の車両運転支援装置において、
前記制御装置は、
対象優先度の異なる前記左限界ラインが少なくとも２つ存在する場合において、対象優先度の低い方の左限界ラインが対象優先度の高い方の左限界ラインよりも左側に設定されているときには、対象優先度の低い方の左限界ラインを対象優先度の高い方の左限界ラインと一致するラインとして再設定し、
対象優先度の異なる前記右限界ラインが少なくとも２つ存在する場合において、対象優先度の低い方の右限界ラインが対象優先度の高い方の右限界ラインよりも右側に設定されているときには、対象優先度の低い方の右限界ラインを対象優先度の高い方の右限界ラインと一致するラインとして再設定する、
ように構成されている、
車両運転支援装置。

【請求項6】

請求項４又は請求項５に記載の車両運転支援装置において、
前記対象優先度は、前記目標走行ラインの設定に考慮する対象としての優先度であり、前記目標走行ラインの設定に考慮するべき要求が高いほど高くなる、
車両運転支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両運転支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

目標走行ラインを設定し、その目標走行ラインに沿って自車両が走行するように自車両を自律的に操舵する自律操舵を行う車線維持制御を実行する車両運転支援装置が知られている。又、こうした車両運転支援装置として、目標走行ラインを自車線の中央のライン（車線中央ライン）に設定して車線維持制御を実行しているときに、自車両の運転者が車線中央ラインよりも左側又は右側に自車両を寄せて走行させることを希望している場合、目標走行ラインを左側又は右側にオフセットさせるように構成された車両運転支援装置も知られている（例えば、特許文献１参照）。

【0003】

更に、車両運転支援装置として、上述したように目標走行ラインを左側又は右側にオフセットさせるとき、左側区画線や右側区画線から所定距離だけ自車線側に離間したライン（左限界ライン及び右限界ライン）を越えて目標走行ラインがオフセットされないように目標走行ラインのオフセット量を制限することにより、自車両の走行安全性を確保するように構成された車両運転支援装置も知られている（例えば、特許文献１参照）。即ち、車両運転支援装置として、自車線の左側又は右側の安全性を考慮して目標走行ラインを設定するように構成された車両運転支援装置が知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】国際公開第ＷＯ２０１７／０２２４７４号

【発明の概要】

【0005】

自車線の左右の隣接車線を自車両と並んで走行する他車両が存在する場合、運転者は、そうした他車両から一定の距離を開けて自車両を走行させることを望むことが多い。従って、車線維持制御の実行時に自車線の左側又は右側の安全性を考慮して目標走行ラインを設定するのであれば、自車線の左右の区画線から一定の距離が保たれるように目標走行ラインを設定するのみならず、自車線の左右の隣接車線を自車両と並んで走行する他車両等、自車線の左右の区画線以外の物標からも一定の距離が保たれるように目標走行ラインを設定することが望まれる。

【0006】

このことを実現するためには、例えば、自車線の左右の区画線や隣接車線の他車両等を含む物標それぞれから適切な距離だけ離間したラインを取得し、それらラインによって規定される範囲（目標設定可能範囲）内のラインを目標走行ラインとして設定することが考えられる。

【0007】

しかしながら、このように目標走行ラインを設定した場合、目標走行ラインの設定に隣接車線の他車両等の物標からの距離が考慮されるため、目標設定可能範囲が自車線の左右の何れかに偏って取得されることがある。このとき、その目標設定可能範囲内で目標走行ラインを設定すると、目標走行ラインが自車線の過剰に左側の位置又は過剰に右側の位置に目標走行ラインが設定されてしまい、自車両の走行安全性等の観点から、適切な目標走行ラインが設定されないことがある。即ち、自車線の左右に自車両が距離をおくべき物標が複数存在する場合、適切な目標走行ラインが設定されないことがある。

【0008】

本発明の目的は、自車線の左右に自車両が距離をおくべき物標が存在する場合においても適切な目標走行ラインを設定することができる車両運転支援装置を提供することにある。

【0009】

本発明に係る車両運転支援装置は、目標走行ラインを設定し、該目標走行ラインに沿って自車両が走行するように該自車両を自律的に操舵する自律操舵を行う車線維持制御を実行する制御装置を備えている。

【0010】

前記制御装置は、前記車線維持制御の実行中、前記自車両の左側に存在する左側物標から右方向に所定左側離間距離だけ離れた位置を通って自車線に沿って延びる左限界ラインを左端ラインとして設定し、前記自車両の右側に存在する右側物標から左方向に所定右側離間距離だけ離れた位置を通って前記自車線に沿って延びる右限界ラインを右端ラインとして設定するように構成されている。

【0011】

更に、前記制御装置は、前記左端ラインと前記右端ラインとが左右順に設定されている場合において、前記自車線の中央ラインが前記左端ラインと前記右端ラインとの間にあるときには、前記中央ラインを前記目標走行ラインとして設定し、前記中央ラインが前記左端ラインと前記右端ラインとの間にないときには、前記左端ライン及び前記右端ラインのうち、前記中央ラインに近い方のラインを前記目標走行ラインとして設定するように構成されている。

【0012】

これによれば、左端ラインと右端ラインとにより規定される範囲（目標設定可能範囲）内に自車線の中央ラインがある場合には、自車線の中央ラインが目標走行ラインとして設定されるので、適切な目標走行ラインを設定することができる。一方、目標設定可能範囲内に自車線の中央ラインがない場合でも、目標設定可能範囲を規定している左端ライン及び右端ラインのうち、自車線の中央ラインに近い方のラインが目標走行ラインとして設定されるので、適切な目標走行ラインを設定することができる。

【0013】

尚、本発明に係る車両運転支援装置において、前記制御装置は、前記左端ラインと前記右端ラインとが左右逆に設定されている場合、それら左端ラインと右端ラインとの間のラインを前記目標走行ラインとして設定するように構成されてもよい。

【0014】

左端ラインと右端ラインとが左右逆に設定されているときにそれら左端ラインと右端ラインとにより規定される範囲を目標設定可能範囲として取得し、その目標設定可能範囲内に自車線の中央ラインが存在する場合には、その中央ラインを目標走行ラインとして設定したり、その目標設定可能範囲内に自車線の中央ラインが存在しない場合には、左端ライン及び右端ラインのうち、中央ラインに近い方のラインを目標走行ラインとして設定したりしてしまうと、一方の物標からは十分な距離を確保することができるが、他方の物標からは十分な距離を確保することができないことがある。

【0015】

本発明によれば、左端ラインと右端ラインとが左右逆に設定されている場合、それら左端ラインと右端ラインとの間のラインが目標走行ラインとして設定される。このため、適切な目標走行ラインを設定することができる。

【0016】

又、本発明に係る車両運転支援装置において、前記制御装置は、前記左端ラインと前記右端ラインとが左右逆に設定されている場合、それら左端ラインと右端ラインとの間の中央のラインを前記目標走行ラインとして設定するように構成されてもよい。

【0017】

本発明によれば、左端ラインと右端ラインとが左右逆に設定されている場合、それら左端ラインと右端ラインとの間の中央のラインが目標走行ラインとして設定される。このため、より適切な目標走行ラインを設定することができる。

【0018】

又、本発明に係る車両運転支援装置において、前記制御装置は、前記左限界ラインと前記右限界ラインとが左右逆に設定されている場合において、前記左限界ラインの対象優先度が前記右限界ラインの対象優先度よりも高い場合、前記右限界ラインを前記左限界ラインと一致するラインとして再設定し、前記右限界ラインの対象優先度が前記左限界ラインの対象優先度よりも高い場合、前記左限界ラインを前記右限界ラインと一致するラインとして再設定するように構成されてもよい。

【0019】

左限界ラインと右限界ラインとが左右逆に設定されている場合、何れのラインを目標走行ラインの設定に考慮する対象として採用しても、一方の物標からは十分な距離を確保することができるが、他方の物標からは十分な距離を確保することができない可能性がある。しかしながら、それら物標の対象優先度が異なる場合、対象優先度の高い方のラインを目標走行ラインの設定に考慮する対象として採用すれば、より適切な目標走行ラインを設定することができる。

【0020】

本発明によれば、左限界ラインと右限界ラインとが左右逆に設定されている場合において、左限界ラインの対象優先度が右限界ラインの対象優先度よりも高い場合、右限界ラインが左限界ラインと一致するラインとして再設定され、右限界ラインの対象優先度が左限界ラインの対象優先度よりも高い場合、左限界ラインが右限界ラインと一致するラインとして再設定される。従って、より対象優先度の高いラインが左端ライン又は右端ラインとして目標走行ラインの設定に考慮されることになる。このため、より適切な目標走行ラインを設定することができる。

【0021】

又、本発明に係る車両運転支援装置において、前記制御装置は、対象優先度の異なる前記左限界ラインが少なくとも２つ存在する場合において、対象優先度の低い方の左限界ラインが対象優先度の高い方の左限界ラインよりも左側に設定されているときには、対象優先度の低い方の左限界ラインを対象優先度の高い方の左限界ラインと一致するラインとして再設定し、対象優先度の異なる前記右限界ラインが少なくとも２つ存在する場合において、対象優先度の低い方の右限界ラインが対象優先度の高い方の右限界ラインよりも右側に設定されているときには、対象優先度の低い方の右限界ラインを対象優先度の高い方の右限界ラインと一致するラインとして再設定するように構成されてもよい。

【0022】

対象優先度の異なる左限界ラインが２つ存在する場合、左限界ライン同士の位置関係と対象優先度の高低とに応じて何れの左限界ラインを左端ラインとして設定するかを決定すると、より適切な目標走行ラインを設定することができる。同様に、対象優先度の異なる右限界ラインが２つ存在する場合、右限界ライン同士の位置関係と対象優先度の高低とに応じて何れの右限界ラインを右端ラインとして設定するかを決定すると、より適切な目標走行ラインを設定することができる。

【0023】

本発明によれば、対象優先度の異なる左限界ラインが少なくとも２つ存在する場合において、対象優先度の低い方の左限界ラインが対象優先度の高い方の左限界ラインよりも左側に設定されているときには、対象優先度の低い方の左限界ラインが対象優先度の高い方の左限界ラインと一致するラインとして再設定される。従って、結果的には、対象優先度の高い方の左限界ラインが左端ラインとして設定される。又、対象優先度の異なる右限界ラインが少なくとも２つ存在する場合において、対象優先度の低い方の右限界ラインが対象優先度の高い方の右限界ラインよりも右側に設定されているときには、対象優先度の低い方の右限界ラインが対象優先度の高い方の右限界ラインと一致するラインとして再設定される。従って、結果的には、対象優先度の高い方の右限界ラインが右端ラインとして設定される。このため、より適切な目標走行ラインを設定することができる。

【0024】

又、本発明に係る車両運転支援装置において、前記対象優先度は、前記目標走行ラインの設定に考慮する対象としての優先度であり、前記目標走行ラインの設定に考慮するべき要求が高いほど高くなる。

【0025】

対象優先度は、左限界ライン又は右限界ラインを目標走行ラインの設定に考慮するか否かの決定に関わる。本発明によれば、目標走行ラインの設定に考慮する対象としての優先度であって、目標走行ラインの設定に考慮するべき要求が高いほど高くなる優先度が対象優先度として用いられる。このため、より適切な目標走行ラインを設定することができる。

【0031】

本発明の構成要素は、図面を参照しつつ後述する本発明の実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0032】

【図1】図１は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置及びそれが搭載される車両（自車両）を示した図である。

【図2】図２の（Ａ）は、車線維持制御により自車両が目標走行ライン上を走行するように操舵トルクが制御されている場面を示した図であり、図２の（Ｂ）は、目標走行ラインから左側に外れた自車両が車線維持制御により右側に操舵されて目標走行ライン上を走行するように操舵トルクが制御された場面を示した図であり、図２の（Ｃ）は、目標走行ラインから右側に外れた自車両が車線維持制御により左側に操舵されて目標走行ライン上を走行するように操舵トルクが制御された場面を示した図である。

【図3】図３は、左限界ライン及び右限界ラインを示した図である。

【図4】図４は、物標のタイプ（種類）に応じて設定される左限界ライン及び右限界ラインを示した図である。

【図5】図５は、左端ラインと右端ラインとの間に車線中央ラインが存在する場面を示した図である。

【図6】図６の（Ａ）は、左端ライン及び右端ラインが車線中央ラインの左側に設定されており且つ左端ラインと右端ラインとの間に車線中央ラインが存在しない場面を示した図であり、図６の（Ｂ）は、左端ライン及び右端ラインが車線中央ラインの右側に設定されており且つ左端ラインと右端ラインとの間に車線中央ラインが存在しない場面を示した図である。

【図7】図７の（Ａ）は、左端ラインと右端ラインとが左右逆に設定されており且つ左端ラインと右端ラインとの間に車線中央ラインが存在する場面を示した図であり、図７の（Ｂ）も、左端ラインと右端ラインとが左右逆に設定されており且つ左端ラインと右端ラインとの間に車線中央ラインが存在する場面を示した図である。

【図8】図８の（Ａ）は、左端ラインと右端ラインとが左右逆に設定されており且つ左端ラインと右端ラインとの間に車線中央ラインが存在しない場面を示した図であり、図８の（Ｂ）も、左端ラインと右端ラインとが左右逆に設定されており且つ左端ラインと右端ラインとの間に車線中央ラインが存在しない場面を示した図である。

【図9】図９の（Ａ）は、２つの左限界ライン及び２つの右限界ラインが設定されている場面を示した図であり、図９の（Ｂ）も、２つの左限界ライン及び２つの右限界ラインが設定されている場面を示した図である。

【図10】図１０の（Ａ）は、２つの左限界ライン及び２つの右限界ラインが設定されている場面を示した図であり、図１０の（Ｂ）も、２つの左限界ライン及び２つの右限界ラインが設定されている場面を示した図である。

【図11】図１１の（Ａ）は、２つの左限界ライン及び２つの右限界ラインが設定されている場面を示した図であり、図１１の（Ｂ）も、２つの左限界ライン及び２つの右限界ラインが設定されている場面を示した図である。

【図12】図１２は、２つの左限界ライン及び２つの右限界ラインが設定されている場面を示した図である。

【図13】図１３の（Ａ）は、２つの左限界ライン及び２つの右限界ラインが設定されている場面を示した図であり、図１３の（Ｂ）も、２つの左限界ライン及び２つの右限界ラインが設定されている場面を示した図である。

【図14】図１４は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0033】

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置について説明する。図１に示したように、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置１０は、自車両１００に搭載されている。

【0034】

＜ＥＣＵ＞
車両運転支援装置１０は、制御装置としてのＥＣＵ９０を備えている。ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション又はプログラム又はルーチンを実行することにより、各種機能を実現するようになっている。

【0035】

＜駆動装置等＞
又、自車両１００には、駆動装置２１、制動装置２２及び操舵装置２３が搭載されている。

【0036】

＜駆動装置＞
駆動装置２１は、自車両１００を走行させるために自車両１００に付加される駆動トルク（駆動力）を出力する装置であり、例えば、内燃機関及びモータ等である。駆動装置２１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、駆動装置２１の作動を制御することにより駆動装置２１から出力される駆動トルクを制御することができる。

【0037】

＜制動装置＞
制動装置２２は、自車両１００を制動するために自車両１００に付加される制動トルク（制動力）を出力する装置であり、例えば、ブレーキ装置である。制動装置２２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、制動装置２２の作動を制御することにより制動装置２２から出力される制動トルクを制御することができる。

【0038】

＜操舵装置＞
操舵装置２３は、自車両１００を操舵するために自車両１００に付加される操舵トルク（操舵力）を出力する装置であり、例えば、パワーステアリング装置である。操舵装置２３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、操舵装置２３の作動を制御することにより操舵装置２３から出力される操舵トルクを制御することができる。

【0039】

＜センサ等＞
更に、自車両１００には、アクセルペダル３１、アクセルペダル操作量センサ３２、ブレーキペダル３３、ブレーキペダル操作量センサ３４、ハンドル３５、ステアリングシャフト３６、操舵角センサ３７、操舵トルクセンサ３８、車速検出装置４１、周辺情報検出装置５０及び運転支援スイッチ６１が搭載されている。

【0040】

＜アクセルペダル操作量センサ＞
アクセルペダル操作量センサ３２は、アクセルペダル３１の操作量を検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。アクセルペダル操作量センサ３２は、検出したアクセルペダル３１の操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてアクセルペダル３１の操作量（アクセルペダル操作量）を取得する。ＥＣＵ９０は、アクセルペダル操作量及び自車両１００の車速（自車速）に基づいて要求駆動トルク（要求駆動力）を演算により取得する。要求駆動トルクは、駆動装置２１に出力が要求されている駆動トルクである。ＥＣＵ９０は、要求駆動トルクが出力されるように駆動装置２１の作動を制御する。

【0041】

＜ブレーキペダル操作量センサ＞
ブレーキペダル操作量センサ３４は、ブレーキペダル３３の操作量を検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ブレーキペダル操作量センサ３４は、検出したブレーキペダル３３の操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてブレーキペダル３３の操作量（ブレーキペダル操作量）を取得する。ＥＣＵ９０は、ブレーキペダル操作量に基づいて要求制動トルク（要求制動力）を演算により取得する。要求制動トルクは、制動装置２２に出力が要求されている制動トルクである。ＥＣＵ９０は、要求制動トルクが出力されるように制動装置２２の作動を制御する。

【0042】

＜操舵角センサ＞
操舵角センサ３７は、中立位置に対するステアリングシャフト３６の回転角度を検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵角センサ３７は、検出したステアリングシャフト３６の回転角度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてステアリングシャフト３６の回転角度（操舵角θ）を取得する。

【0043】

＜操舵トルクセンサ＞
操舵トルクセンサ３８は、運転者がハンドル３５を介してステアリングシャフト３６に入力したトルクを検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵トルクセンサ３８は、検出したトルクの情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて運転者がハンドル３５を介してステアリングシャフト３６に入力したトルク（ドライバー操舵トルクＴＱ_Ｄ又は操舵操作力）を取得する。

【0044】

＜車速検出装置＞
車速検出装置４１は、自車両１００の車速（自車速）を検出する装置であり、例えば、車輪速センサである。車速検出装置４１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車速検出装置４１は、検出した自車両１００の車速の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の車速（自車速Ｖ）を取得する。

【0045】

ＥＣＵ９０は、操舵角θ、ドライバー操舵トルクＴＱ_Ｄ及び自車速Ｖに基づいてドライバー要求操舵トルクを演算により取得する。ドライバー要求操舵トルクは、操舵装置２３に出力が要求されている操舵トルクである。ＥＣＵ９０は、後述する車線維持制御を実行していない場合、ドライバー要求操舵トルクが操舵装置２３から出力されるように操舵装置２３の作動を制御する。

【0046】

＜周辺情報検出装置＞
周辺情報検出装置５０は、自車両１００の周辺の情報を検出する装置であり、本例においては、画像センサ５１及び電波センサ５２を備えている。画像センサ５１は、例えば、カメラである。電波センサ５２は、例えば、レーダセンサ（ミリ波レーダ等）である。尚、周辺情報検出装置５０は、超音波センサ（クリアランスソナー）等の音波センサやレーザーレーダ（LiDAR）等の光センサを備えていてもよい。

【0047】

＜画像センサ＞
画像センサ５１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。画像センサ５１は、自車両１００の周辺を撮像し、撮像した画像に係る情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報（画像情報）に基づいて自車両１００の周辺に関する情報（周辺検出情報ＩＳ）を取得することができる。

【0048】

＜電波センサ＞
電波センサ５２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。電波センサ５２は、電波を発信すると共に、物体で反射した電波（反射波）を受信する。電波センサ５２は、発信した電波及び受信した電波（反射波）に係る情報（検知結果）をＥＣＵ９０に送信する。別の言い方をすると、電波センサ５２は、自車両１００の周辺に存在する物体を検知し、その検知した物体に係る情報（検知結果）をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報（電波情報）に基づいて自車両１００の周辺に存在する物体に係る情報（周辺検出情報ＩＳ）を取得することができる。

【0049】

＜運転支援スイッチ＞
運転支援スイッチ６１は、後述する車線維持制御を実行するか否かを運転者に選択させるためのスイッチであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、運転支援スイッチ６１がオン状態に操作されると、車線維持制御の実行が要求されたと判定する。一方、ＥＣＵ９０は、運転支援スイッチ６１がオフ状態に操作されると、操作支援制御の実行が要求されなくなったと判定する。

【0050】

＜車両運転支援装置の作動の概要＞
次に、車両運転支援装置１０の作動の概要について説明する。以下の説明において、「左」は、自車両１００の進行方向に対して左側を表し、「右」は、自車両１００の進行方向に対して右側を表している。

【0051】

車両運転支援装置１０は、車線維持制御の実行が要求された場合、図２の（Ａ）に示したように、自車両１００の基準点（自車基準点Ｐref）が目標走行ラインＬtgt上を移動するように自車両１００を自律的に操舵する自律操舵を行う車線維持制御を実行するように構成されている。自車基準点Ｐrefは、自車両１００の位置を示す点であればよく、本例においては、自車両１００の前端部上の位置であって自車両１００の幅方向中央の位置である。尚、目標走行ラインＬtgtの設定については、後述する。

【0052】

車両運転支援装置１０は、図２の（Ｂ）に示したように、車線維持制御の実行時に自車基準点Ｐrefが目標走行ラインＬtgtから左側に外れた場合、自車両１００が右側に寄るように自律操舵を行って自車基準点Ｐrefが目標走行ラインＬtgt上を移動するようにする。

【0053】

より具体的には、車両運転支援装置１０は、自車基準点Ｐrefと目標走行ラインＬtgtとの間の距離（乖離量Ｄ）を周辺検出情報ＩＳに基づいて取得し、その乖離量Ｄがゼロよりも大きく且つ自車基準点Ｐrefが目標走行ラインＬtgtよりも左側に位置する場合、自車両１００を右側に移動させるための操舵トルクを乖離量Ｄに応じて算出し、その算出した操舵トルク（システム操舵トルクＴＱ_Ｓ）に相当する操舵トルクを操舵装置２３から出力させる。

【0054】

一方、車両運転支援装置１０は、図２の（Ｃ）に示したように、車線維持制御の実行時に自車基準点Ｐrefが目標走行ラインＬtgtから右側に外れた場合、自車両１００が左側に寄るように自律操舵を行って自車基準点Ｐrefが目標走行ラインＬtgt上を移動するようにする。

【0055】

より具体的には、車両運転支援装置１０は、乖離量Ｄを周辺検出情報ＩＳに基づいて取得し、その乖離量Ｄがゼロよりも大きく且つ自車基準点Ｐrefが目標走行ラインＬtgtよりも右側に位置する場合、自車両１００を左側に移動させるための操舵トルクを乖離量Ｄに応じて算出し、その算出した操舵トルク（システム操舵トルクＴＱ_Ｓ）に相当する操舵トルクを操舵装置２３から出力させる。

【0056】

これにより、車線維持制御の実行中、自車基準点Ｐrefが目標走行ラインＬtgtに沿って移動するように自車両１００が走行する。

【0057】

＜目標走行ラインの設定＞
次に、車両運転支援装置１０による目標走行ラインＬtgtの設定について説明する。

【0058】

図３に示したように、自車線ＬＮの左側にも右側にも、左側区画線ＬＭＬ及び右側区画線ＬＭＲの他に、物体等の物標が存在しない場合、車両運転支援装置１０は、左側区画線ＬＭＬから所定の距離（所定左側離間距離ＤＬ）だけ右方向へ離間した位置を通って自車線ＬＮに沿って延びるラインを左限界ラインＬＬとして取得すると共に、右側区画線ＬＭＲから所定の距離（所定右側離間距離ＤＲ）だけ左方向へ離間した位置を通って自車線ＬＮに沿って延びるラインを右限界ラインＬＲとして取得する。

【0059】

尚、本例において、物体は、自車線ＬＮの左側又は右側の隣接車線を走行している他車両や自車線ＬＮの左側又は右側に設置されている壁、道路に配置されている三角コーン等であり、車両運転支援装置１０は、こうした物体を周辺検出情報ＩＳ（特に、電波情報）に基づいて検出し、それら物体の位置を周辺検出情報ＩＳ（特に、電波情報）に基づいて取得することができる。

【0060】

又、本例において、物標には、左側区画線ＬＭＬ及び右側区画線ＬＭＲ及び道路脇に設けられている縁石も含まれる。車両運転支援装置１０は、左側区画線ＬＭＬ及び右側区画線ＬＭＲ並びに縁石を周辺検出情報ＩＳ（特に、画像情報）に基づいて検出し、それら左側区画線ＬＭＬ及び右側区画線ＬＭＲ並びに縁石の位置を周辺検出情報ＩＳ（特に、画像情報）に基づいて取得することができる。

【0061】

車両運転支援装置１０は、取得した左限界ラインＬＬ及び右限界ラインＬＲをそれぞれ左端ラインＬＥＬ及び右端ラインＬＥＲとして設定し、それら左端ラインＬＥＬと右端ラインＬＥＲとの間の中央の位置を通って延びるライン（即ち、車線中央ラインＬＮＣ）を目標走行ラインＬtgtとして設定する。

【0062】

別の言い方をすると、車両運転支援装置１０は、取得した左限界ラインＬＬ及び右限界ラインＬＲをそれぞれ左端ラインＬＥＬ及び右端ラインＬＥＲとして設定し、それら左端ラインＬＥＬと右端ラインＬＥＲとの間にあるときには、それら左端ラインＬＥＬと右端ラインＬＥＲとにより規定される範囲（目標設定可能範囲）の中央のライン（即ち、車線中央ラインＬＮＣ）を目標走行ラインＬtgtとして設定する。

【0063】

本例において、車線中央ラインＬＮＣは、自車線ＬＮの幅の中央を自車線ＬＮに沿って延びるラインである。自車線ＬＮは、自車両１００が走行している車線（走行車線）である。車両運転支援装置１０は、周辺検出情報ＩＳに基づいて左側区画線ＬＭＬ及び右側区画線ＬＭＲを取得し、それら左側区画線ＬＭＬと右側区画線ＬＭＲとの間の距離（車線幅ＬＮＷ）を取得し、その車線幅ＬＮＷを自車両１００の走行可能幅（自車両１００が走行することが可能な幅）として取得し、その走行可能幅の中央を通るライン（中央ライン）を車線中央ラインＬＮＣとして取得する。

【0064】

一方、自車線ＬＮの左側に左側区画線ＬＭＬの他に物体等の物標が存在する場合、車両運転支援装置１０は、それら物標それぞれについて左限界ラインＬＬを設定し、それら左限界ラインＬＬのうち、最も右側に位置する左限界ラインＬＬを左端ラインＬＥＬとして設定する。例えば、図４に示したように、車両運転支援装置１０は、３つの左限界ラインＬＬ（第１左限界ラインＬＬ１、第２左限界ラインＬＬ２及び第３左限界ラインＬＬ３）を設定した場合、それら左限界ラインＬＬのうち、最も右側に位置する第３左限界ラインＬＬ３を左端ラインＬＥＬとして設定する。

【0065】

尚、図４に示した第１左限界ラインＬＬ１は、第１左側物標ＬＯＢ１（図４においては、左側区画線ＬＭＬ）から右方向に所定の距離（第１左側離間距離ＤＬ１）だけ離間した位置を通って自車線ＬＮに沿って延びるラインであり、第２左限界ラインＬＬ２は、第２左側物標ＬＯＢ２（例えば、自車線ＬＮの左隣の車線を走行している乗用車等の比較的小さい車両）から右方向に所定の距離（第２左側離間距離ＤＬ２）だけ離間した位置を通って自車線ＬＮに沿って延びるラインであり、第３左限界ラインＬＬ３は、第３左側物標ＬＯＢ３（例えば、自車線ＬＮの左隣の車線を走行しているトラックやバス等の比較的大きい車両）から右方向に所定の距離（第３左側離間距離ＤＬ３）だけ離れた位置を通って自車線ＬＮに沿って延びるラインである。

【0066】

本例において、所定左側離間距離ＤＬは、物標のタイプ（種類）毎に予め設定されており、運転者がその物標からより長い距離をとって自車両１００を走行させることを希望するものであるほど、長い距離に設定されている。

【0067】

従って、図４に示したように、自車線ＬＮの左隣の車線を走行している乗用車等の比較的小さい車両についての所定左側離間距離ＤＬ（第２左側離間距離ＤＬ２）は、左側区画線ＬＭＬについての所定左側離間距離ＤＬ（第１左側離間距離ＤＬ１）よりも長い距離に設定されている。又、自車線ＬＮの左隣の車線を走行しているトラックやバス等の比較的大きい車両についての所定左側離間距離ＤＬ（第３左側離間距離ＤＬ３）は、自車線ＬＮの左隣の車線を走行している乗用車等の比較的小さい車両についての所定左側離間距離ＤＬ（第２左側離間距離ＤＬ２）よりも長い距離に設定されている。

【0068】

同様に、自車線ＬＮの右側に右側区画線ＬＭＲの他に物標が存在する場合、車両運転支援装置１０は、それら物標それぞれについて右限界ラインＬＲを設定し、それら右限界ラインＬＲのうち、最も左側に位置する右限界ラインＬＲを右端ラインＬＥＲとして設定する。例えば、図４に示したように、車両運転支援装置１０は、３つの右限界ラインＬＲ（第１右限界ラインＬＲ１、第２右限界ラインＬＲ２及び第３右限界ラインＬＲ３）を設定した場合、それら右限界ラインＬＲのうち、最も左側に位置する第３右限界ラインＬＲ３を右端ラインＬＥＲとして設定する。

【0069】

尚、図４に示した第１右限界ラインＬＲ１は、第１右側物標ＲＯＢ１（図４においては、右側区画線ＬＭＲ）から右方向に所定の距離（第１右側離間距離ＤＲ１）だけ離間した位置を通って自車線ＬＮに沿って延びるラインであり、第２右限界ラインＬＲ２は、第２右側物標ＲＯＢ２（例えば、自車線ＬＮの右隣の車線を走行している乗用車等の比較的小さい車両）から左方向に所定の距離（第２右側離間距離ＤＲ２）だけ離間した位置を通って自車線ＬＮに沿って延びるラインであり、第３右限界ラインＬＲ３は、第３右側物標ＲＯＢ３（例えば、自車線ＬＮの右隣の車線を走行しているトラックやバス等の比較的大きい車両）から左方向に所定の距離（第３右側離間距離ＤＲ３）だけ離れた位置を通って自車線ＬＮに沿って延びるラインである。

【0070】

本例において、所定右側離間距離ＤＲは、物標のタイプ（種類）毎に予め設定されており、運転者がその物標からより長い距離をとって自車両１００を走行させることを希望するものであるほど、長い距離に設定されている。

【0071】

従って、図４に示したように、自車線ＬＮの右隣の車線を走行している乗用車等の比較的小さい車両についての所定右側離間距離ＤＲ（第２右側離間距離ＤＲ２）は、右側区画線ＬＭＲについての所定右側離間距離ＤＲ（第１右側離間距離ＤＲ１）よりも長い距離に設定されている。又、自車線ＬＮの右隣の車線を走行しているトラックやバス等の比較的大きい車両についての所定右側離間距離ＤＲ（第３右側離間距離ＤＲ３）は、自車線ＬＮの右隣の車線を走行している乗用車等の比較的小さい車両についての所定右側離間距離ＤＲ（第２右側離間距離ＤＲ２）よりも長い距離に設定されている。

【0072】

そして、図５に示したように、左端ラインＬＥＬと右端ラインＬＥＲとが左右順に設定されている場合（即ち、左端ラインＬＥＬが右端ラインＬＥＲの左側に設定されており、従って、右端ラインＬＥＲが左端ラインＬＥＬの右側に設定されている場合）において、左端ラインＬＥＬと右端ラインＬＥＲとの間に車線中央ラインＬＮＣが存在するときには、車両運転支援装置１０は、車線中央ラインＬＮＣを目標走行ラインＬtgtとして設定する。

【0073】

又、図６の（Ａ）に示したように、左端ラインＬＥＬと右端ラインＬＥＲとが左右順に設定されている場合において、左端ラインＬＥＬも右端ラインＬＥＲも車線中央ラインＬＮＣの左側に設定されているため、左端ラインＬＥＬと右端ラインＬＥＲとの間に車線中央ラインＬＮＣが存在しないときには、車両運転支援装置１０は、左端ラインＬＥＬと右端ラインＬＥＲとのうち、車線中央ラインＬＮＣに最も近いラインを目標走行ラインＬtgtとして設定する。図６の（Ａ）に示した場面においては、左端ラインＬＥＬ及び右端ラインＬＥＲが車線中央ラインＬＮＣの左側に設定されているので、車両運転支援装置１０は、より車線中央ラインＬＮＣに近い右端ラインＬＥＲを目標走行ラインＬtgtとして設定する。

【0074】

同様に、図６の（Ｂ）に示したように、左端ラインＬＥＬと右端ラインＬＥＲとが左右順に設定されている場合において、左端ラインＬＥＬも右端ラインＬＥＲも車線中央ラインＬＮＣの右側に設定されているため、左端ラインＬＥＬと右端ラインＬＥＲとの間に車線中央ラインＬＮＣが存在しないときには、車両運転支援装置１０は、左端ラインＬＥＬと右端ラインＬＥＲとのうち、車線中央ラインＬＮＣに最も近いラインを目標走行ラインＬtgtとして設定する。図６の（Ｂ）に示した場面においては、左端ラインＬＥＬ及び右端ラインＬＥＲが車線中央ラインＬＮＣの右側に設定されているので、車両運転支援装置１０は、より車線中央ラインＬＮＣに近い左端ラインＬＥＬを目標走行ラインＬtgtとして設定する。

【0075】

このように、車両運転支援装置１０は、左端ラインＬＥＬと右端ラインＬＥＲとが左右順に設定されている場合、左端ラインＬＥＬと右端ラインＬＥＲと車線中央ラインＬＮＣとの位置関係に応じて目標走行ラインＬtgtとして設定する。

【0076】

又、図７の（Ａ）及び図７の（Ｂ）に示したように、左端ラインＬＥＬと右端ラインＬＥＲとが左右逆に設定されている場合（即ち、左端ラインＬＥＬが右端ラインＬＥＲの右側に設定されており、従って、右端ラインＬＥＲが左端ラインＬＥＬの左側に設定されている場合）、左端ラインＬＥＬと右端ラインＬＥＲとの間に車線中央ラインＬＮＣが存在していても、その車線中央ラインＬＮＣとは無関係に、車両運転支援装置１０は、左端ラインＬＥＬと右端ラインＬＥＲとの間のラインを目標走行ラインＬtgtとして設定する。このとき、目標走行ラインＬtgtとして設定されるラインは、左端ラインＬＥＬと右端ラインＬＥＲとの間のラインであれば、如何なるラインであってもよいが、本例においては、左端ラインＬＥＬと右端ラインＬＥＲとの中央のラインである。

【0077】

図７の（Ａ）に示した場面においては、左端ラインＬＥＬと右端ラインＬＥＲとの中央のラインが車線中央ラインＬＮＣの左側にあるため、目標走行ラインＬtgtは、車線中央ラインＬＮＣの左側に設定される。又、図７の（Ｂ）に示した場面においては、左端ラインＬＥＬと右端ラインＬＥＲとの中央のラインが車線中央ラインＬＮＣの右側にあるため、目標走行ラインＬtgtは、車線中央ラインＬＮＣの右側に設定される。

【0078】

又、図８の（Ａ）及び図８の（Ｂ）に示したように、左端ラインＬＥＬと右端ラインＬＥＲとが左右逆に設定されている場合において、左端ラインＬＥＬと右端ラインＬＥＲとの間に車線中央ラインＬＮＣが存在していないときにも、車線中央ラインＬＮＣとは無関係に、車両運転支援装置１０は、左端ラインＬＥＬと右端ラインＬＥＲとの間のラインを目標走行ラインＬtgtとして設定する。このとき、目標走行ラインＬtgtとして設定されるラインは、左端ラインＬＥＬと右端ラインＬＥＲとの間のラインであれば、如何なるラインであってもよいが、本例においては、左端ラインＬＥＬと右端ラインＬＥＲとの中央のラインである。

【0079】

尚、図８の（Ａ）に示した場面においては、左端ラインＬＥＬと右端ラインＬＥＲとの中央のラインが車線中央ラインＬＮＣの左側にあるため、目標走行ラインＬtgtは、車線中央ラインＬＮＣの左側に設定される。又、図８の（Ｂ）に示した場面においては、左端ラインＬＥＬと右端ラインＬＥＲとの中央のラインが車線中央ラインＬＮＣの右側にあるため、目標走行ラインＬtgtは、車線中央ラインＬＮＣの右側に設定される。

【0080】

車両運転支援装置１０は、以上説明したようにして目標走行ラインＬtgtを設定する。

【0081】

尚、車両運転支援装置１０は、左端ラインＬＥＬと右端ラインＬＥＲとが左右順に設定されている場合、以下で説明するように目標走行ラインＬtgtを設定するように構成されもよい。

【0082】

即ち、図９の（Ａ）に示したように、対象優先度の異なる２つの左限界ラインＬＬ（第１左限界ラインＬＬ１及び第２左限界ラインＬＬ２）が設定されており且つ対象優先度の異なる２つの右限界ラインＬＲ（第１右限界ラインＬＲ１及び第２右限界ラインＬＲ２）が設定されており且つ第２右限界ラインＬＲ２も第２左限界ラインＬＬ２も第１左限界ラインＬＬ１の左側に設定されている場面において、第１左限界ラインＬＬ１の対象優先度が第２右限界ラインＬＲ２の対象優先度よりも高いときには、車両運転支援装置１０は、対象優先度の低い第２右限界ラインＬＲ２を対象優先度の高い第１左限界ラインＬＬ１と一致するラインとして再設定するように構成されてもよい。

【0083】

即ち、車両運転支援装置１０は、左限界ラインＬＬと右限界ラインＬＲとが左右逆に設定されている場合において、左限界ラインＬＬの対象優先度が右限界ラインＬＲの対象優先度よりも高い場合、右限界ラインＬＲを左限界ラインＬＬと一致するラインとして再設定するように構成されてもよい。

【0084】

又、図９の（Ａ）に示した場面において、第１左限界ラインＬＬ１の対象優先度が第２左限界ラインＬＬ２の対象優先度よりも高いときには、車両運転支援装置１０は、対象優先度の低い第２左限界ラインＬＬ２を対象優先度の高い第１左限界ラインＬＬ１と一致するラインとして再設定するように構成されてもよい。

【0085】

即ち、車両運転支援装置１０は、対象優先度の異なる左限界ラインＬＬが少なくとも２つ存在する場合において、対象優先度の低い方の左限界ラインＬＬが対象優先度の高い方の左限界ラインＬＬよりも左側に設定されているときには、対象優先度の低い方の左限界ラインＬＬを対象優先度の高い方の左限界ラインＬＬと一致するラインとして再設定するように構成されてもよい。

【0086】

そして、図９の（Ａ）に示した場面においては、車両運転支援装置１０は、第１左限界ラインＬＬ１（再設定後の第２右限界ラインＬＲ２又は再設定後の第２左限界ラインＬＬ２）を左端ラインＬＥＬとして設定し、第１右限界ラインＬＲ１を右端ラインＬＥＲとして設定したうえで、先に述べたようにして、目標走行ラインＬtgtを設定する。即ち、図９の（Ａ）に示した場面においては、左端ラインＬＥＬと右端ラインＬＥＲとの間に車線中央ラインＬＮＣが存在するので、車両運転支援装置１０は、車線中央ラインＬＮＣを目標走行ラインＬtgtとして設定する。

【0087】

従って、図９の（Ａ）に示した場面において、車両運転支援装置１０は、対象優先度の高い第１左限界ラインＬＬ１よりも左側に設定されている第２右限界ラインＬＲ２及び第２左限界ラインＬＬ２をキャンセルし、残る第１左限界ラインＬＬ１及び第１右限界ラインＬＲ１をそれぞれ左端ラインＬＥＬ及び右端ラインＬＥＲを設定しているとも言える。

【0088】

尚、対象優先度は、目標走行ラインＬtgtの設定に考慮する対象としての優先度であり、目標走行ラインＬtgtの設定に考慮するべき要求が高いほど高くなる。例えば、左側区画線ＬＭＬ及び右側区画線ＬＭＲについてそれぞれ設定される左限界ラインＬＬ及び右限界ラインＬＲの対象優先度は、それ以外の物標について設定される左限界ラインＬＬ及び右限界ラインＬＲの対象優先度よりも高い。このように、対象優先度は、左限界ラインＬＬ又は右限界ラインＬＲを目標走行ラインＬtgtの設定に考慮するか否かの決定に関わるパラメータである。

【0089】

又、図９の（Ｂ）に示したように、対象優先度の異なる２つの左限界ラインＬＬ（第１左限界ラインＬＬ１及び第２左限界ラインＬＬ２）が設定されており且つ対象優先度の異なる２つの右限界ラインＬＲ（第１右限界ラインＬＲ１及び第２右限界ラインＬＲ２）が設定されており且つ第２右限界ラインＬＲ２も第２左限界ラインＬＬ２も第１右限界ラインＬＲ１の右側に設定されている場面において、第１右限界ラインＬＲ１の対象優先度が第２左限界ラインＬＬ２の対象優先度よりも高いときには、車両運転支援装置１０は、対象優先度の低い第２左限界ラインＬＬ２を対象優先度の高い第１右限界ラインＬＲ１と一致するラインとして再設定するように構成されてもよい。

【0090】

即ち、車両運転支援装置１０は、左限界ラインＬＬと右限界ラインＬＲとが左右逆に設定されている場合において、右限界ラインＬＲの対象優先度が左限界ラインＬＬの対象優先度よりも高い場合、左限界ラインＬＬを右限界ラインＬＲと一致するラインとして再設定するように構成されてもよい。

【0091】

又、図９の（Ｂ）に示した場面において、第１右限界ラインＬＲ１の対象優先度が第２右限界ラインＬＲ２の対象優先度よりも高いときには、車両運転支援装置１０は、対象優先度の低い第２右限界ラインＬＲ２を対象優先度の高い第１右限界ラインＬＲ１と一致するラインとして再設定するように構成されてもよい。

【0092】

即ち、車両運転支援装置１０は、対象優先度の異なる左限界ラインＬＬが少なくとも２つ存在する場合において、対象優先度の低い方の右限界ラインＬＲが対象優先度の高い方の右限界ラインＬＲよりも右側に設定されているときには、対象優先度の低い方の右限界ラインＬＲを対象優先度の高い方の右限界ラインＬＲと一致するラインとして再設定するように構成されてもよい。

【0093】

そして、図９の（Ｂ）に示した場面においては、車両運転支援装置１０は、第１左限界ラインＬＬ１を左端ラインＬＥＬとして設定し、第１右限界ラインＬＲ１（再設定後の第２左限界ラインＬＬ２又は再設定後の第２右限界ラインＬＲ２）を右端ラインＬＥＲとして設定したうえで、先に述べたようにして、目標走行ラインＬtgtを設定する。即ち、図９の（Ｂ）に示した場面においては、左端ラインＬＥＬと右端ラインＬＥＲとの間に車線中央ラインＬＮＣが存在するので、車両運転支援装置１０は、車線中央ラインＬＮＣを目標走行ラインＬtgtとして設定する。

【0094】

従って、図９の（Ｂ）に示した場面において、車両運転支援装置１０は、対象優先度の高い第１右限界ラインＬＲ１よりも右側に設定されている第２左限界ラインＬＬ２及び第２右限界ラインＬＲ２をキャンセルし、残る第１左限界ラインＬＬ１及び第１右限界ラインＬＲ１をそれぞれ左端ラインＬＥＬ及び右端ラインＬＥＲを設定しているとも言える。

【0095】

車両運転支援装置１０がこのように構成されている場合、例えば、図１０の（Ａ）に示したように、対象優先度の異なる２つの左限界ラインＬＬ（第１左限界ラインＬＬ１及び第２左限界ラインＬＬ２）が設定されており且つ対象優先度の異なる２つの右限界ラインＬＲ（第１右限界ラインＬＲ１及び第２右限界ラインＬＲ２）が設定されており且つ第２右限界ラインＬＲ２は第１左限界ラインＬＬ１の右側に設定されているが第２左限界ラインＬＬ２は第１左限界ラインＬＬ１の左側に設定されている場面においては、第１左限界ラインＬＬ１の対象優先度が第２右限界ラインＬＲ２の対象優先度よりも高くても、第２右限界ラインＬＲ２が第１左限界ラインＬＬ１の右側に設定されている（即ち、第２右限界ラインＬＲ２と第１左限界ラインＬＬ１とが左右順に設定されている）ので、車両運転支援装置１０は、第２右限界ラインＬＲ２の再設定を行わない。

【0096】

又、図１０の（Ａ）に示した場面において、第１左限界ラインＬＬ１の対象優先度が第２左限界ラインＬＬ２の対象優先度よりも高いときには、車両運転支援装置１０は、対象優先度の低い第２左限界ラインＬＬ２を対象優先度の高い第１左限界ラインＬＬ１と一致するラインとして再設定する。

【0097】

そして、図１０の（Ａ）に示した場面においては、車両運転支援装置１０は、第１左限界ラインＬＬ１（再設定後の第２左限界ラインＬＬ２）を左端ラインＬＥＬとして設定し、又、対象優先度の低い第２右限界ラインＬＲ２が対象優先度の高い第１右限界ラインＬＲ１の左側に設定されているので、第２右限界ラインＬＲ２を右端ラインＬＥＲとして設定したうえで、先に述べたようにして、目標走行ラインＬtgtを設定する。即ち、図１０の（Ａ）に示した場面においては、左端ラインＬＥＬと右端ラインＬＥＲとの間に車線中央ラインＬＮＣが存在しないので、車両運転支援装置１０は、車線中央ラインＬＮＣに近い方のライン（右端ラインＬＥＲ）を目標走行ラインＬtgtとして設定する。

【0098】

又、図１０の（Ｂ）に示したように、対象優先度の異なる２つの左限界ラインＬＬ（第１左限界ラインＬＬ１及び第２左限界ラインＬＬ２）が設定されており且つ対象優先度の異なる２つの右限界ラインＬＲ（第１右限界ラインＬＲ１及び第２右限界ラインＬＲ２）が設定されており且つ第２左限界ラインＬＬ２は第１右限界ラインＬＲ１の左側に設定されているが第２右限界ラインＬＲ２は第１右限界ラインＬＲ１の右側に設定されている場面においては、第１右限界ラインＬＲ１の対象優先度が第２左限界ラインＬＬ２の対象優先度よりも高くても、第２左限界ラインＬＬ２が第１右限界ラインＬＲ１の左側に設定されている（即ち、第２左限界ラインＬＬ２と第１右限界ラインＬＲ１とが左右順に設定されている）ので、車両運転支援装置１０は、第２左限界ラインＬＬ２の再設定を行わない。

【0099】

又、図１０の（Ｂ）に示した場面において、第１右限界ラインＬＲ１の対象優先度が第２右限界ラインＬＲ２の対象優先度よりも高いときには、車両運転支援装置１０は、対象優先度の低い第２右限界ラインＬＲ２を対象優先度の高い第１右限界ラインＬＲ１と一致するラインとして再設定する。

【0100】

そして、図１０の（Ｂ）に示した場面においては、車両運転支援装置１０は、第１右限界ラインＬＲ１（再設定後の第２右限界ラインＬＲ２）を右端ラインＬＥＲとして設定し、又、対象優先度の低い第２左限界ラインＬＬ２が対象優先度の高い第１左限界ラインＬＬ１の右側に設定されているので、第２左限界ラインＬＬ２を左端ラインＬＥＬとして設定したうえで、先に述べたようにして、目標走行ラインＬtgtを設定する。即ち、図１０の（Ｂ）に示した場面においては、左端ラインＬＥＬと右端ラインＬＥＲとの間に車線中央ラインＬＮＣが存在しないので、車両運転支援装置１０は、車線中央ラインＬＮＣに近い方のライン（左端ラインＬＥＬ）を目標走行ラインＬtgtとして設定する。

【0101】

又、図１１の（Ａ）に示したように、対象優先度の異なる２つの左限界ラインＬＬ（第１左限界ラインＬＬ１及び第２左限界ラインＬＬ２）が設定されており且つ対象優先度の異なる２つの右限界ラインＬＲ（第１右限界ラインＬＲ１及び第２右限界ラインＬＲ２）が設定されており且つ第２右限界ラインＬＲ２は第１左限界ラインＬＬ１の右側に設定されているが第２左限界ラインＬＬ２は第１左限界ラインＬＬ１の左側に設定されている場面においては、第１左限界ラインＬＬ１の対象優先度が第２右限界ラインＬＲ２の対象優先度よりも高くても、第２右限界ラインＬＲ２が第１左限界ラインＬＬ１の右側に設定されている（即ち、第２右限界ラインＬＲ２と第１左限界ラインＬＬ１とが左右順に設定されている）ので、先に述べたように、車両運転支援装置１０は、第２右限界ラインＬＲ２の再設定を行わない。

【0102】

又、図１１の（Ａ）に示した場面において、第１左限界ラインＬＬ１の対象優先度が第２左限界ラインＬＬ２の対象優先度よりも高いときには、先に述べたように、車両運転支援装置１０は、対象優先度の低い第２左限界ラインＬＬ２を対象優先度の高い第１左限界ラインＬＬ１と一致するラインとして再設定する。

【0103】

そして、図１１の（Ａ）に示した場面においては、車両運転支援装置１０は、第１左限界ラインＬＬ１（再設定後の第２左限界ラインＬＬ２）を左端ラインＬＥＬとして設定し、又、対象優先度の低い第２右限界ラインＬＲ２が対象優先度の高い第１右限界ラインＬＲ１の左側に設定されているので、第２右限界ラインＬＲ２を右端ラインＬＥＲとして設定したうえで、先に述べたようにして、目標走行ラインＬtgtを設定する。即ち、図１１の（Ａ）に示した場面においては、左端ラインＬＥＬと右端ラインＬＥＲとの間に車線中央ラインＬＮＣが存在するので、車両運転支援装置１０は、車線中央ラインＬＮＣを目標走行ラインＬtgtとして設定する。

【0104】

又、図１１の（Ｂ）に示したように、対象優先度の異なる２つの左限界ラインＬＬ（第１左限界ラインＬＬ１及び第２左限界ラインＬＬ２）が設定されており且つ対象優先度の異なる２つの右限界ラインＬＲ（第１右限界ラインＬＲ１及び第２右限界ラインＬＲ２）が設定されており且つ第２左限界ラインＬＬ２は第１右限界ラインＬＲ１の左側に設定されているが第２右限界ラインＬＲ２は第１右限界ラインＬＲ１の右側に設定されている場面においては、第１右限界ラインＬＲ１の対象優先度が第２左限界ラインＬＬ２の対象優先度よりも高くても、第２左限界ラインＬＬ２が第１右限界ラインＬＲ１の左側に設定されている（即ち、第２左限界ラインＬＬ２と第１右限界ラインＬＲ１とが左右順に設定されている）ので、車両運転支援装置１０は、第２左限界ラインＬＬ２の再設定を行わない。

【0105】

又、図１１の（Ｂ）に示した場面において、第１右限界ラインＬＲ１の対象優先度が第２右限界ラインＬＲ２の対象優先度よりも高いときには、先に述べたように、車両運転支援装置１０は、対象優先度の低い第２右限界ラインＬＲ２を対象優先度の高い第１右限界ラインＬＲ１と一致するラインとして再設定する。

【0106】

そして、図１１の（Ｂ）に示した場面においては、車両運転支援装置１０は、第１右限界ラインＬＲ１（再設定後の第２右限界ラインＬＲ２）を右端ラインＬＥＲとして設定し、又、対象優先度の低い第２左限界ラインＬＬ２が対象優先度の高い第１左限界ラインＬＬ１の右側に設定されているので、第２左限界ラインＬＬ２を左端ラインＬＥＬとして設定したうえで、先に述べたようにして、目標走行ラインＬtgtを設定する。即ち、図１１の（Ｂ）に示した場面においては、左端ラインＬＥＬと右端ラインＬＥＲとの間に車線中央ラインＬＮＣが存在するので、車両運転支援装置１０は、車線中央ラインＬＮＣを目標走行ラインＬtgtとして設定する。

【0107】

又、図１２に示したように、対象優先度の異なる２つの左限界ラインＬＬ（第１左限界ラインＬＬ１及び第２左限界ラインＬＬ２）が設定されており且つ対象優先度の異なる２つの右限界ラインＬＲ（第１右限界ラインＬＲ１及び第２右限界ラインＬＲ２）が設定されており且つ第２左限界ラインＬＬ２も第２右限界ラインＬＲ２も第１左限界ラインＬＬ１と第１右限界ラインＬＲ１との間に設定されている場面においては、第１左限界ラインＬＬ１の対象優先度が第２右限界ラインＬＲ２の対象優先度よりも高くても、第２右限界ラインＬＲ２が第１左限界ラインＬＬ１の右側に設定されている（即ち、第２右限界ラインＬＲ２と第１左限界ラインＬＬ１とが左右順に設定されている）ので、車両運転支援装置１０は、第２右限界ラインＬＲ２の再設定を行わない。又、第１右限界ラインＬＲ１の対象優先度が第２左限界ラインＬＬ２の対象優先度よりも高くても、第２左限界ラインＬＬ２が第１右限界ラインＬＲ１の左側に設定されている（即ち、第２左限界ラインＬＬ２と第１右限界ラインＬＲ１とが左右順に設定されている）ので、車両運転支援装置１０は、第２左限界ラインＬＬ２の再設定を行わない。

【0108】

そして、図１２に示した場面においては、対象優先度の低い第２左限界ラインＬＬ２が対象優先度の高い第１左限界ラインＬＬ１の右側に設定されているので、第２左限界ラインＬＬ２を左端ラインＬＥＬとして設定し、対象優先度の低い第２右限界ラインＬＲ２が対象優先度の高い第１右限界ラインＬＲ１の左側に設定されているので、第２右限界ラインＬＲ２を右端ラインＬＥＲとして設定したうえで、先に述べたようにして、目標走行ラインＬtgtを設定する。即ち、図１２に示した場面においては、左端ラインＬＥＬと右端ラインＬＥＲとの間に車線中央ラインＬＮＣが存在するので、車両運転支援装置１０は、車線中央ラインＬＮＣを目標走行ラインＬtgtとして設定する。

【0109】

又、図１３の（Ａ）及び図１３の（Ｂ）に示したように、対象優先度の異なる２つの左限界ラインＬＬ（第１左限界ラインＬＬ１及び第２左限界ラインＬＬ２）が設定されており且つ対象優先度の異なる２つの右限界ラインＬＲ（第１右限界ラインＬＲ１及び第２右限界ラインＬＲ２）が設定されており且つ第２左限界ラインＬＬ２も第２右限界ラインＬＲ２も第１左限界ラインＬＬ１と第１右限界ラインＬＲ１との間に設定されている場面においては、第１左限界ラインＬＬ１の対象優先度が第２右限界ラインＬＲ２の対象優先度よりも高くても、第２右限界ラインＬＲ２が第１左限界ラインＬＬ１の右側に設定されている（即ち、第２右限界ラインＬＲ２と第１左限界ラインＬＬ１とが左右順に設定されている）ので、先に述べたように、車両運転支援装置１０は、第２右限界ラインＬＲ２の再設定を行わない。又、第１右限界ラインＬＲ１の対象優先度が第２左限界ラインＬＬ２の対象優先度よりも高くても、第２左限界ラインＬＬ２が第１右限界ラインＬＲ１の左側に設定されている（即ち、第２左限界ラインＬＬ２と第１右限界ラインＬＲ１とが左右順に設定されている）ので、先に述べたように、車両運転支援装置１０は、第２左限界ラインＬＬ２の再設定を行わない。

【0110】

そして、図１３の（Ａ）及び図１３の（Ｂ）に示した場面においては、対象優先度の低い第２左限界ラインＬＬ２が対象優先度の高い第１左限界ラインＬＬ１の右側に設定されているので、第２左限界ラインＬＬ２を左端ラインＬＥＬとして設定し、対象優先度の低い第２右限界ラインＬＲ２が対象優先度の高い第１右限界ラインＬＲ１の左側に設定されているので、第２右限界ラインＬＲ２を右端ラインＬＥＲとして設定したうえで、先に述べたようにして、目標走行ラインＬtgtを設定する。

【0111】

即ち、図１３の（Ａ）に示した場面においては、左端ラインＬＥＬと右端ラインＬＥＲとの間に車線中央ラインＬＮＣが存在せず、又、左端ラインＬＥＬ及び右端ラインＬＥＲが車線中央ラインＬＮＣの左側に設定されているので、車両運転支援装置１０は、車線中央ラインＬＮＣに近い方のライン（右端ラインＬＥＲ、即ち、本例においては、第２右限界ラインＬＲ２）を目標走行ラインＬtgtとして設定する。

【0112】

一方、図１３の（Ｂ）に示した場面においては、左端ラインＬＥＬと右端ラインＬＥＲとの間に車線中央ラインＬＮＣが存在せず、又、左端ラインＬＥＬ及び右端ラインＬＥＲが車線中央ラインＬＮＣの右側に設定されているので、車両運転支援装置１０は、車線中央ラインＬＮＣに近い方のライン（左端ラインＬＥＬ、即ち、本例においては、第２左限界ラインＬＬ２）を目標走行ラインＬtgtとして設定する。

【0113】

尚、上では対象優先度の異なる２つの左限界ラインＬＬ及び２つの右限界ラインＬＲが設定されている場合を例に車両運転支援装置１０の作動を説明したが、対象優先度の異なる３つ以上の左限界ラインＬＬ及び対象優先度の異なる３つ以上の右限界ラインＬＲが設定されている場合も、同様にして、対象優先度の異なる２つの左限界ラインＬＬ同士、対象優先度の異なる２つの右限界ラインＬＲ同士、及び、対象優先度の異なる１つの左限界ラインＬＬと１つの右限界ラインＬＲとをそれぞれ比較することを順次行って、左端ラインＬＥＬを設定すると共に、右端ラインＬＥＲを設定して、目標走行ラインＬtgtを設定することができる。

【0114】

又、図９乃至図１１を参照して説明したようにして左限界ラインＬＬ及び右限界ラインＬＲを再設定した結果、複数の左限界ラインＬＬが残った場合、車両運転支援装置１０は、図４を参照して説明したように、それら左限界ラインＬＬのうち、最も右側に位置する左限界ラインＬＬを左端ラインＬＥＬとして設定し、複数の右限界ラインＬＲが残った場合、車両運転支援装置１０は、図４を参照して説明したように、それら右限界ラインＬＲのうち、最も左側に位置する右限界ラインＬＲを右端ラインＬＥＲとして設定する。

【0115】

＜効果＞
車両運転支援装置１０によれば、左端ラインＬＥＬと右端ラインＬＥＲとが左右順に設定されている場合において、左端ラインＬＥＬと右端ラインＬＥＲとにより規定される範囲（目標設定可能範囲）内に車線中央ラインＬＮＣがあるときには、車線中央ラインＬＮＣが目標走行ラインＬtgtとして設定されるので、適切な目標走行ラインＬtgtを設定することができる。一方、目標設定可能範囲内に車線中央ラインＬＮＣがない場合でも、目標設定可能範囲を規定している左端ラインＬＥＬ及び右端ラインＬＥＲのうち、車線中央ラインＬＮＣに近い方のラインが目標走行ラインＬtgtとして設定されるので、適切な目標走行ラインＬtgtを設定することができる。

【0116】

更に、左端ラインＬＥＬと右端ラインＬＥＲとが左右逆に設定されている場合、それら左端ラインＬＥＬと右端ラインＬＥＲとの間のライン（特に、中央のライン）が目標走行ラインＬtgtとして設定される。このため、適切な目標走行ラインＬtgtを設定することができる。

【0117】

＜車両運転支援装置の具体的な作動＞
次に、車両運転支援装置１０の具体的な作動について説明する。車両運転支援装置１０のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図１４に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１４に示したルーチンのステップ１４００から処理を開始し、その処理をステップ１４０５に進め、先に述べたようにして目標走行ラインＬtgtを設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１４１０に進め、ステップ１４０５で設定した目標走行ラインＬtgtについての乖離量Ｄがゼロよりも大きいか否かを判定する。

【0118】

ＣＰＵは、ステップ１４１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１４１５に進め、自車基準点Ｐrefが目標走行ラインＬtgtよりも右側にずれているか否かを判定する。

【0119】

ＣＰＵは、ステップ１４１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１４２０に進め、自車両１００を左方向に旋回させて自車基準点Ｐrefを目標走行ラインＬtgt上に戻すために必要なシステム操舵トルクＴＱ_Ｓを算出する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１４２５に進め、操舵装置２３に操舵トルク出力指令を送出してステップ１４２０で算出したシステム操舵トルクＴＱ_Ｓを操舵装置２３から出力させる。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１４９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

【0120】

一方、ＣＰＵは、ステップ１４１５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１４３０に進め、自車両１００を右方向に旋回させて自車基準点Ｐrefを目標走行ラインＬtgt上に戻すために必要なシステム操舵トルクＴＱ_Ｓを算出する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１４３５に進め、操舵装置２３に操舵トルク出力指令を送出してステップ１４３０で算出したシステム操舵トルクＴＱ_Ｓを操舵装置２３から出力させる。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１４９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

【0121】

一方、ＣＰＵは、ステップ１４１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１４９５に直接進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

【0122】

以上が車両運転支援装置１０の具体的な作動である。

【0123】

尚、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

【符号の説明】

【0124】

１０…車両運転支援装置、２３…操舵装置、５０…周辺情報検出装置、５１…画像センサ、５２…電波センサ、６１…運転支援スイッチ、９０…ＥＣＵ、１００…自車両

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】