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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-11-25
(45)【発行日】2024-12-03
(54)【発明の名称】入退管理装置
(51)【国際特許分類】
G07C 9/27 20200101AFI20241126BHJP
G07C 9/28 20200101ALI20241126BHJP
【ＦＩ】
G07C9/27
G07C9/28
【請求項の数】
5
(21)【出願番号】P 2022201052
(22)【出願日】2022-12-16
(62)【分割の表示】P 2021081499の分割
【原出願日】2021-05-13
(65)【公開番号】P2023030055
(43)【公開日】2023-03-07
【審査請求日】2022-12-16
【前置審査】
(73)【特許権者】
【識別番号】000006013
【氏名又は名称】三菱電機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003199
【氏名又は名称】弁理士法人高田・高橋国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】根岸 啓吾
(72)【発明者】
【氏名】皆木 宗
【審査官】中村 泰二郎
(56)【参考文献】
【文献】中国特許出願公開第１１２５３７７０２（ＣＮ，Ａ）
【文献】中国特許出願公開第１１２０１７３５１（ＣＮ，Ａ）
【文献】特開２００４－３１３５８７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１１－０１７１５４（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０７Ｃ ９／００－ ９／３８
Ｇ０７Ｂ １１／００－１７／０４
Ｇ０８Ｂ ２３／００－３１／００
Ｅ０５Ｂ ４９／００
Ｇ０６Ｑ １０／００－９９／００
Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００
Ｂ６０Ｒ １６／００－１６／０８
Ｇ０５Ｄ １／００－ １／８７
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
出入口装置の通行を要求する要求通知を移動体から受信する受信部と、前記要求通知に基づいて前記移動体に前記出入口装置を通行する権限があるか否かを判定する認証部と、
前記移動体が前記出入口装置を通行する権限があると前記認証部が判定した場合に、前記出入口装置が前記移動体を通行させられる状態であるか否かを検出する通行可否検出部と、
前記出入口装置が前記移動体を通行させられない状態であることを前記通行可否検出部が検出した場合に、前記移動体に対して前記出入口装置を通行する代わりに行う動作の指令を送信する指令部と、
を備え、
前記要求通知は、前記出入口装置の識別情報を含み、
前記通行可否検出部は、前記出入口装置に代わって利用できる別の出入口装置が存在するか否かを判定する機能を有し、
前記通行可否検出部が、前記出入口装置が前記移動体を通行させられない状態であることを検出し、且つ、別の出入口装置が存在すると判定した場合に、前記指令部が、前記移動体に対して前記出入口装置を通行する代わりに行う動作の指令として前記別の出入口装置を通行する指令を送信する入退管理装置。
【請求項2】
前記通行可否検出部は、前記移動体を通行させられない状態として前記出入口装置が利用中であるか否かを検出する請求項１に記載の入退管理装置。
【請求項3】
出入口装置の通行を要求する要求通知を移動体から受信する受信部と、前記要求通知に基づいて前記移動体に前記出入口装置を通行する権限があるか否かを判定する認証部と、
前記移動体が前記出入口装置を通行する権限があると前記認証部が判定した場合に、前記出入口装置が前記移動体を通行させられる状態であるか否かを検出する通行可否検出部と、
前記出入口装置が前記移動体を通行させられない状態であることを前記通行可否検出部が検出した場合に、前記移動体に対して前記出入口装置を通行する代わりに行う動作の指令を送信する指令部と、
を備え、
前記要求通知は、前記出入口装置の識別情報を含み、
前記指令部は、前記出入口装置を通らない迂回ルートを探索する機能を有し、前記迂回ルートが存在する場合に、前記移動体に対して前記出入口装置を通行する代わりに行う動作の指令として前記迂回ルートを移動する指令を送信するものであり、
通行可否検出部は、前記移動体を通行させられない状態として前記出入口装置が長時間利用不可の状態であるか否かを検出する入退管理装置。
【請求項4】
前記受信部は、前記移動体の位置情報を前記移動体から受信し、前記認証部は、前記位置情報に基づいて前記移動体が規定のエリアにいる状態で前記要求通知を送信したと判定した場合は、前記要求通知に基づいて前記移動体が前記出入口装置を通行する権限があるか否かを判定し、前記位置情報に基づいて前記移動体が前記規定のエリアにいる状態で前記要求通知を送信したものではないと判定した場合は、前記権限があるか否かの判定をしない請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の入退管理装置。
【請求項5】
前記受信部は、前記移動体が前記出入口装置の通行を完了した報告通知を前記移動体から受信する機能をさらに有し、前記認証部は、前記報告通知に基づいて前記移動体が前記出入口装置の通行を完了したか否かを判定する機能をさらに有し、前記報告通知に基づいて前記移動体が前記出入口装置の通行を完了したと判定した場合に、前記出入口装置に対して閉鎖する指令を送信する請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の入退管理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、入退管理装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１は、入退管理装置を開示する。当該入退管理装置は、移動体から出入口装置を通行する要求通知を受信した場合、当該出入口装置を開放することで通行可能な状態にし得る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１９－１０８２１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１に記載の入退管理装置において、移動体が誤って関係の無い出入口装置を通過する要求通知を送信した場合、当該入退管理装置は、当該関係の無い出入口装置を開放する。このため、入退管理のセキュリティ性が低下する。
【0005】
本開示は、上述の課題を解決するためになされた。本開示の目的は、セキュリティ性を向上できる入退管理装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示に係る入退管理装置は、出入口装置の通行を要求する要求通知を移動体から受信する受信部と、要求通知に基づいて移動体に出入口装置を通行する権限があるか否かを判定する認証部と、移動体が出入口装置を通行する権限があると認証部が判定した場合に、出入口装置が移動体を通行させられる状態であるか否かを検出する通行可否検出部と、出入口装置が移動体を通行させられない状態であることを通行可否検出部が検出した場合に、移動体に対して出入口装置を通行する代わりに行う動作の指令を送信する指令部と、を備え、要求通知は、出入口装置の識別情報を含み、通行可否検出部は、出入口装置に代わって利用できる別の出入口装置が存在するか否かを判定する機能を有し、通行可否検出部が、出入口装置が移動体を通行させられない状態であることを検出し、且つ、別の出入口装置が存在すると判定した場合に、指令部が、移動体に対して出入口装置を通行する代わりに行う動作の指令として別の出入口装置を通行する指令を送信する。
あるいは、本開示に係る入退管理装置は、出入口装置の通行を要求する要求通知を移動体から受信する受信部と、要求通知に基づいて移動体に出入口装置を通行する権限があるか否かを判定する認証部と、移動体が出入口装置を通行する権限があると認証部が判定した場合に、出入口装置が移動体を通行させられる状態であるか否かを検出する通行可否検出部と、出入口装置が移動体を通行させられない状態であることを通行可否検出部が検出した場合に、移動体に対して出入口装置を通行する代わりに行う動作の指令を送信する指令部と、を備え、要求通知は、出入口装置の識別情報を含み、指令部は、出入口装置を通らない迂回ルートを探索する機能を有し、迂回ルートが存在する場合に、移動体に対して出入口装置を通行する代わりに行う動作の指令として迂回ルートを移動する指令を送信するものであり、通行可否検出部は、移動体を通行させられない状態として出入口装置が長時間利用不可の状態であるか否かを検出する。
あるいは、本開示に係る入退管理装置は、出入口装置の通行を要求する要求通知を移動体から受信する受信部と、要求通知に基づいて移動体に出入口装置を通行する権限があるか否かを判定する認証部と、移動体が出入口装置を通行する権限があると認証部が判定した場合に、出入口装置が移動体を通行させられる状態であるか否かを検出する通行可否検出部と、出入口装置が移動体を通行させられない状態であることを通行可否検出部が検出した場合に、移動体に対して出入口装置を通行する代わりに行う動作の指令を送信する指令部と、を備え、要求通知は、出入口装置の識別情報を含み、指令部は、出入口装置を通らない迂回ルートを探索する機能を有し、迂回ルートが存在する場合に、移動体に対して出入口装置を通行する代わりに行う動作の指令として迂回ルートを移動する指令を送信するものであり、通行可否検出部は、移動体を通行させられない状態として出入口装置が長時間利用不可の状態であるか否かを検出する。
【発明の効果】
【0007】
本開示によれば、入退管理装置は、移動体が規定のエリアにいる状態で第１要求通知または報告通知を送信したと判定した場合に、移動体に通行の権限があるか否かまたは移動体が通行を完了したか否かの判定を行う。このため、セキュリティ性を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】実施の形態１における入退管理装置が適用される管理区画の上面図である。
【図2】実施の形態１における入退管理装置が適用される入退管理システムのブロック図である。
【図3】実施の形態１における入退管理装置が適用される管理区画の上面図である。
【図4】実施の形態１における入退管理装置が適用される入退管理システムの第１変形例のブロック図である。
【図5】実施の形態１における入退管理装置の第１変形例の動作の概要を説明するためのフローチャートである。
【図6】実施の形態１における入退管理装置が適用される入退管理システムの第２変形例のブロック図である。
【図7】実施の形態１における入退管理装置が適用される入退管理システムの第３変形例のブロック図である。
【図8】実施の形態１における入退管理装置の第３変形例の動作の概要を説明するためのフローチャートである。
【図9】実施の形態１におけるエレベーターシステムの制御装置のハードウェア構成図である。
【図10】実施の形態２における入退管理装置が適用される入退管理システムのブロック図である。
【図11】実施の形態２における入退管理装置が適用される入退管理システムのブロック図である。
【図12】実施の形態２における入退管理装置が適用される入退管理システムの変形例のブロック図である。
【図13】実施の形態３における入退管理装置が適用される入退管理システムのブロック図である。
【図14】実施の形態３における入退管理装置が適用されるサービス管理装置が作成する行動指示情報を示す図である。
【図15】実施の形態３における入退管理装置が作成する入退場許可時間帯および入退場拒否時間帯の情報を示す図である。
【図16】実施の形態３における入退管理装置の動作の概要を説明するためのフローチャートである。
【図17】実施の形態３における入退管理装置の動作の概要を説明するためのフローチャートである。
【図18】実施の形態３における入退管理装置が適用される入退管理システムの変形例のブロック図である。
【図19】実施の形態４における入退管理装置が適用される管理区画の上面図である。
【図20】実施の形態４における入退管理装置が適用される入退管理システムのブロック図である。
【図21】実施の形態４における入退管理装置が行う判断の例を示す図である。
【図22】実施の形態４における入退管理装置の動作の概要を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0009】
本開示を実施するための形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化ないし省略される。
【0010】
実施の形態１．
図１は実施の形態１における入退管理装置が適用される管理区画の上面図である。
図１は実施の形態１における入退管理装置が適用される管理区画の上面図である。
【0011】
図１に示される入退管理システムにおいて、管理区画１は、図示されない建築物の内部に設定される。管理区画１は、内部区画１ａと外部区画１ｂとに分けられる。ドア２は、出入口装置として、内部区画１ａと外部区画１ｂと間に設けられる。例えば、入退管理装置３は、建築物の内部に設けられる。内部認証エリア４ａは、入退管理装置３によって内部区画１ａにおけるドア２の周辺に設定される。外部認証エリア４ｂは、入退管理装置３によって外部区画１ｂにおけるドア２の周辺に設定される。
【0012】
移動体５は、自律して移動し得るよう設けられる。移動体５は、入退管理装置３と通信し得るよう設けられる。移動体５は、建築物の内部に配置される。図１には、複数の移動体５が示される。
【0013】
移動体５は、外部区画１ｂから内部区画１ａへ入場しようとする場合、外部認証エリア４ｂの内側へ移動する。移動体５は、外部認証エリア４ｂへの移動が完了した場合、移動体５の識別情報とドア２の識別情報とを含むドア２を通行する第１要求通知を作成する。移動体５は、第１要求通知と当該第１要求通知を作成したときの自身の位置情報とが対応付けられた情報を入退管理装置３に送信する。
【0014】
入退管理装置３は、第１要求通知を受信した場合、当該第１要求通知に対応付けられた移動体５の第１位置情報が示す第１位置に基づいて、移動体５がドア２に対応する外部認証エリア４ｂの内側から当該第１要求通知を送信したと判定する。この場合、入退管理装置３は、当該第１要求通知の認証動作として当該移動体５にドア２を通行する権限があるか否かを判定する。入退管理装置３は、当該移動体５に権限があると判定した場合、ドア２に対して開放する指令を送信する。ドア２は、当該指令を受信した場合、開く。
【0015】
その後、移動体５は、ドア２を通過する。移動体５は、ドア２を通過した後に内部認証エリア４ａにおいて、移動体５の識別情報とドア２の識別情報とを含むドア２の通行が完了した報告通知を作成する。移動体５は、報告通知と当該報告通知を作成したときの自身の位置情報とが対応付けられた情報を入退管理装置３に送信する。
【0016】
入退管理装置３は、報告通知を受信した場合、当該報告通知に対応付けられた移動体５の第１位置情報に基づいて、移動体５がドア２に対応する内部認証エリア４ａの内側から当該報告通知を送信したと判定する。この場合、入退管理装置３は、当該報告通知の認証動作として当該移動体５がドア２の通行を完了したか否かを判定する。入退管理装置３は、当該移動体５がドア２の通行を完了したと判定した場合、ドア２に対して閉鎖する指令を送信する。ドア２は、当該指令を受信した場合、閉まる。
【0017】
移動体５が内部区画１ａから外部区画１ｂへ退場しようとする場合においても、入退管理装置３と移動体５とは、移動体５が入場しようとする場合と同様の動作を行う。
【0018】
【0019】
図２に示されるように、入退管理装置３は、記憶部６と受信部７と認証部８とを備える。
【0020】
記憶部６は、管理区画１に存在する装置の位置および領域の位置を示す設備情報を記憶する。
【0021】
受信部７は、移動体５から情報を受信する。
【0022】
受信部７が移動体５から第１要求通知または報告通知を受信した場合、認証部８は、当該第１要求通知または当該報告通知に含まれるドア２の識別情報に基づいて、当該ドア２に対応する設備情報を記憶部６から取得する。受信部７は、当該第１要求通知または当該報告通知に対応付けられた移動体５の第１位置情報と設備情報とに基づいて、当該第１要求通知または当該報告通知を送信したときの移動体５の第１位置が図２には示されない内部認証エリア４ａまたは外部認証エリア４ｂの内部であるか否かを判定する。認証部８は、当該第１要求通知または当該報告通知を送信したときの移動体５の第１位置が内部認証エリア４ａまたは外部認証エリア４ｂの内部であると判定した場合、当該第１要求通知または当該報告通知の認証動作を行う。
【0023】
具体的には、認証動作において認証部８は、第１要求通知に基づいて移動体５にドア２を通行する権限があるか否かを判定する。認証部８は、認証動作において第１要求通知に基づいて移動体５にドア２を通行する権限があると判定した場合、ドア２に対して開放する指令を送信する。認証動作において認証部８は、報告通知に基づいて移動体５がドア２の通行を完了したか否かを判定する。具体的には、認証部８は、報告通知に含まれる移動体５の識別情報が第１要求通知と整合する場合、当該移動体５がドア２の通行を完了したと判定する。認証部８は、認証動作において報告通知に基づいて移動体５がドア２の通行を完了したと判定した場合、ドア２に対して閉鎖する指令を送信する。
【0024】
以上で説明した実施の形態１によれば、入退管理装置３は、受信部７と認証部８とを備える。入退管理装置３は、移動体５が規定の認証エリアにいる状態で第１要求通知または報告通知を送信したと判定した場合に、移動体５に出入口装置を通行する権限があるか否かの判定または移動体５が出入口装置の通行を完了したか否かの判定を行う。このため、セキュリティ性を向上できる。
【0025】
また、入退管理装置３は、第１要求通知に基づいて移動体５が出入口装置を通行する権限があると判定した場合、当該出入口装置に対して開放する指令を送信する。このため、当該移動体５が出入口装置を通行できる。
【0026】
また、入退管理装置３は、報告通知に基づいて移動体５が出入口装置の通行を完了したと判定した場合、当該出入口装置に対して閉鎖する指令を送信する。このため、当該出入口装置を通行できないようにできる。その結果、セキュリティ性が向上する。
【0027】
なお、移動体５は、第１要求通知を送信するときに、入場をする動作である旨の入退動作情報または退場をする動作である旨の入退動作情報を当該第１要求通知と対応付けて入退管理装置３に送信してもよい。この場合、入退管理装置３は、入退動作情報と第１位置情報と整合しているか否かを判定してもよい。具体的には、入退管理装置３は、入場する動作である旨の入退動作情報を受信した場合、かつ移動体５の第１位置が外部認証エリア４ｂである場合に、入退動作情報が第１位置情報と整合していると判定する。入退管理装置３は、退場する動作である旨の入退動作情報を受信した場合、かつ移動体の第１位置が内部認証エリア４ａである場合に、入退動作情報が第１位置情報と整合していると判定する。入退管理装置３は、入退動作情報と第１位置情報とが整合していると判定した場合、当該第１要求通知の認証動作を行ってもよい。このため、第１要求通知の妥当性をより正確に判定することができる。その結果、セキュリティ性が向上する。また、
【0028】
なお、入退管理装置３は、管理区画１が設けられた建築物とは別の建築物に設けられてもよい。この場合、入退管理装置３は、通信回線を介してドア２と移動体５との間で通信を行ってもよい。
【0029】
なお、記憶部６は、入退管理装置３の内部に設けられなくてもよい。例えば、入退管理装置３とは別の場所において、記憶部６と同様の機能をもつ記憶装置が設けられてもよい。
【0030】
なお、出入口装置は、ドア２でなくてもよい。
図３は実施の形態１における入退管理装置が適用される管理区画の上面図である。
図３は実施の形態１における入退管理装置が適用される管理区画の上面図である。
【0031】
図３に示されるように、セキュリティゲート９は、出入口装置として内部区画１ａと外部区画１ｂと間に設けられる。セキュリティゲート９は、複数のレーン１０を備える。この場合、入退管理装置３は、図３には示されないドア２へ指令を送信する動作と同様に、セキュリティゲート９に対して、複数のレーン１０のうちいずれかを開放するまたは閉鎖する指令を送信する。
【0032】
【0033】
図４に示されるように、入退管理システムにおいて、複数の撮像装置１１は、建築物の内部に設けられる。複数の撮像装置１１のうちの１つは、図４には図示されない内部区画１ａおよび外部区画１ｂを撮影する。実施の形態１の第１変形例では、複数の撮像装置１１のうち、内部区画１ａおよび外部区画１ｂを撮影する撮像装置１１について説明する。
【0034】
撮像装置１１は、入退管理装置３から指令を受信した場合、撮影した像に基づいて移動体５が存在する位置を検出する。撮像装置１１は、移動体５の位置を検出した場合、検出した時刻の情報を含む移動体５の第２位置情報を作成し、入退管理装置３へ送信する。
【0035】
入退管理装置３において、受信部７が移動体５から第１要求通知または報告通知を受信した場合、認証部８は、当該第１要求通知または当該報告通知が対応付けられた場所に設置された撮像装置１１を特定する。認証部８は、当該撮像装置１１に対して第２位置情報を送信させる指令を送信する。
【0036】
その後、受信部７は、撮像装置１１から移動体５の第２位置情報を受信する。この場合、認証部８は、移動体５の第１位置情報と第２位置情報とが整合するか否かを判定する。具体的には、認証部８は、第１位置情報が示す第１位置と第２位置情報が示す位置との差を演算する。認証部８は、当該差の値が規定の閾値よりも小さい場合、第１位置情報と第２位置情報とが整合するかと判定する。認証部８は、第１位置情報と第２位置情報とが整合すると判定した場合、かつ、当該第１要求通知または当該報告通知を送信したときの移動体５の第１位置が内部認証エリア４ａまたは外部認証エリア４ｂの内部であると判定した場合、当該第１要求通知または当該報告通知の認証動作を行う。
【0037】
【0038】
図５に示されるように、ステップＳ００１において、入退管理装置３は、移動体５から第１要求通知を受信する。
【0039】
その後、ステップＳ００２の動作が行われる。ステップＳ００２において、入退管理装置３は、撮像装置１１に対して第２位置情報を送信させる指令を送信する。
【0040】
その後、ステップＳ００３の動作が行われる。ステップＳ００３において、入退管理装置３は、第２位置情報を受信する。入退管理装置３は、第１位置情報と第２位置情報とが整合するか否かを判定する。
【0041】
ステップＳ００３で、第１位置情報と第２位置情報とが整合すると判定した場合、入退管理装置３は、ステップＳ００４の動作を行う。ステップＳ００４において、入退管理装置３は、移動体５の第１位置が内部認証エリア４ａまたは外部認証エリア４ｂの内部であるか否かを判定する。
【0042】
ステップＳ００４で、移動体５の第１位置が内部認証エリア４ａまたは外部認証エリア４ｂの内部であると判定した場合、入退管理装置３は、ステップＳ００５の動作を行う。ステップＳ００５において、入退管理装置３は、当該第１要求通知の認証動作を行う。その後、入退管理装置３は、動作を終了する。
【0043】
ステップＳ００３で第１位置情報と第２位置情報とが整合しないと判定した場合、またはステップＳ００４で移動体５の第１位置が内部認証エリア４ａおよび外部認証エリア４ｂの内部でないと判定した場合、入退管理装置３は、動作を終了する。
【0044】
以上で説明した実施の形態１の第１変形例によれば、撮像装置１１は、第１要求通知または報告通知を送信したときの移動体５を撮影した情報に基づいて第２位置情報を作成する。入退管理装置３は、撮像装置１１から受信した移動体５の第２位置情報と第１位置情報とが整合するか否かを判定する。このため、第１位置情報が妥当な情報であることを検出することができる。その結果、セキュリティ性が向上する。
【0045】
なお、撮像装置１１は、２台以上設けられてもよい。例えば、２つの撮像装置１１の一方は、内部区画１ａを撮像してもよい。２つの撮像装置１１の他方は、外部区画１ｂを撮像してもよい。
【0046】
なお、入退管理装置３は、撮像装置１１が撮影した情報に基づいて移動体５の第２位置情報を作成する機能を有してもよい。この場合、当該機能は、受信部７に第２位置情報を送信してもよい。
【0047】
【0048】
図６に示されるように、入退管理システムの第２変形例において、ビーコン装置１２は、ドア２の周辺に設けられる。ビーコン装置１２は、移動体５に設けられた発信器からの信号に基づいて移動体５の位置を検出し得るよう設けられる。
【0049】
第２変形例において、移動体５は、ワンタイムパスワードの情報を含む第１要求通知またはワンタイムパスワードの情報を含む報告通知を入退管理装置３に送信する。この際、移動体５は、当該ワンタイムパスワードの情報を含む信号を発信器から発信する。入退管理装置３の受信部７が第１要求通知または報告通知を受信した場合、認証部８は、当該ワンタイムパスワードの情報と第２位置情報を送信させる指令とが対応付けられた情報をビーコン装置１２に送信する。
【0050】
ビーコン装置１２は、当該指令を受信した場合、当該指令と対応付けられたワンタイムパスワードの情報を含む信号を受信しているか否かを判定する。ビーコン装置１２は、当該ワンタイムパスワードの情報を含む信号を受信していると判定した場合、当該信号が存在する位置を示す第２位置情報を作成する。その後、ビーコン装置１２は、第２位置情報を入退管理装置３に送信する。
【0051】
入退管理装置３は、ビーコン装置１２から第２位置情報を受信した場合、第１変形例と同様の動作を行う。
【0052】
以上で説明した実施の形態１の第２変形例によれば、入退管理装置３は、ビーコン装置１２から受信した移動体５の第２位置情報と第１位置情報とが整合するか否かを判定する。このため、第１位置情報が妥当な情報であることを検出することができる。その結果、セキュリティ性が向上する。
【0053】
【0054】
図７に示されるように、入退管理システムの第３変形例において、経路履歴記憶装置１３と経路管理装置１４とは、建築物の内部に設けられる。
【0055】
経路履歴記憶装置１３は、移動体５が移動した経路の履歴情報を記憶する。
【0056】
経路管理装置１４は、規定の時間ごとに移動体５から位置情報を受信する。経路管理装置１４は、規定の時間ごとに移動体５が移動した経路の履歴情報を作成し、経路履歴記憶装置１３に記憶させる。経路管理装置１４は、入退管理装置３から移動体５の履歴情報を送信させる指令を受信した場合、経路履歴記憶装置１３が記憶する当該移動体５の最新の履歴情報を入退管理装置３に送信する。
【0057】
第３変形例の入退管理装置３において、移動体５が第１要求通知または報告通知を受信した場合、認証部８は、当該移動体５の履歴情報を送信させる指令を経路管理装置１４に送信する。受信部７が経路管理装置１４から履歴情報を受信した場合、認証部８は、移動体５から受信した第１位置情報と当該履歴情報とが整合するか否かを判定する。
【0058】
具体的には、例えば、認証部８は、履歴情報が示す移動体５の最新の位置から第１位置までにかかる最短の予測移動時間を演算する。認証部８は、履歴情報が作成された時刻に予測移動時間を加えた予測到達時刻を演算する。認証部８は、現在の時刻が予測到達時刻と同じ時刻か予測到達時刻よりも前の時刻である場合、第１位置情報と履歴情報とが整合すると判定する。認証部８は、現在の時刻が予測到達時刻よりも後の時刻である場合、第１位置情報と履歴情報とが整合しないと判定する。
【0059】
認証部８は、第１情報と履歴情報とが整合すると判定した場合、当該第１要求通知または当該報告通知の認証動作を行う。
【0060】
次に、図８を用いて、入退管理装置３が移動体５から受信した第１位置情報と当該履歴情報とが整合するか否かを判定する動作の例を説明する。
図８は実施の形態１における入退管理装置の第３変形例の動作の概要を説明するためのフローチャートである。
図８は実施の形態１における入退管理装置の第３変形例の動作の概要を説明するためのフローチャートである。
【0061】
図８に示されるように、ステップＳ１０１において、入退管理装置３は、移動体５から第１要求通知を受信する。
【0062】
その後、ステップＳ１０２の動作が行われる。ステップＳ１０２において、入退管理装置３は、経路管理装置１４に対して履歴情報を送信させる指令を送信する。
【0063】
その後、ステップＳ１０３の動作が行われる。ステップＳ１０３において、入退管理装置３は、履歴情報を受信する。入退管理装置３は、第１位置情報と履歴情報とが整合するか否かを判定する。
【0064】
ステップＳ１０３で、第１位置情報と履歴情報とが整合すると判定した場合、入退管理装置３は、ステップＳ１０４以降の動作を行う。ステップＳ１０４およびステップＳ１０５において、入退管理装置３は、実施の形態１の第１変形例におけるステップＳ００４およびステップＳ００５にて行う動作と同様の動作を行う。その後、入退管理装置３は、動作を終了する。
【0065】
ステップＳ１０３で第１位置情報と履歴情報とが整合しないと判定した場合、入退管理装置３は、動作を終了する。
【0066】
以上で説明した実施の形態１の第３変形例によれば、入退管理装置３は、経路管理装置１４から受信した履歴情報と第１位置情報とが整合するか否かを判定する。このため、第１位置情報の妥当性を判定することができる。または、第１位置情報が正確な情報とみなすことで、履歴情報の妥当性を判定することができる。
【0067】
なお、経路履歴記憶装置１３は、経路管理装置１４の内部に設けられてもよい。
【0068】
なお、経路管理装置１４は、管理区画１が設けられた建築物とは別の建築物に設けられてもよい。
【0069】
【0070】
入退管理装置３の各機能は、処理回路により実現し得る。例えば、処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える。例えば、処理回路は、少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える。
【0071】
処理回路が少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える場合、入退管理装置３の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納される。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、少なくとも１つのメモリ１００ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、入退管理装置３の各機能を実現する。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。例えば、少なくとも１つのメモリ１００ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等である。
【0072】
処理回路が少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。例えば、入退管理装置３の各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、入退管理装置３の各機能は、まとめて処理回路で実現される。
【0073】
入退管理装置３の各機能について、一部を専用のハードウェア２００で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、ドア２に対して開放するまたは閉鎖する指令を送信する機能については専用のハードウェア２００としての処理回路で実現し、ドア２に対して開放するまたは閉鎖する指令を送信する機能以外の機能については少なくとも１つのプロセッサ１００ａが少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納されたプログラムを読み出して実行することにより実現してもよい。
【0074】
このように、処理回路は、ハードウェア２００、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで入退管理装置３の各機能を実現する。
【0075】
図示されないが、経路管理装置１４の各機能も、入退管理装置３の各機能を実現する処理回路と同等の処理回路で実現される。
【0076】
実施の形態２．
図１０は実施の形態２における入退管理装置が適用される入退管理システムのブロック図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
図１０は実施の形態２における入退管理装置が適用される入退管理システムのブロック図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
【0077】
図１０に示される実施の形態２において、管理区画１は、内部区画１ｃと内部区画１ｄと外部区画１ｅとに分けられる。ドア２ａは、複数の候補出入口装置の１つとして、内部区画１ｃと外部区画１ｅとの間に設けられる。ドア２ｂは、複数の候補出入口装置の１つとして、内部区画１ｄと外部区画１ｅとの間に設けられる。ドア２ｂは、ドア２ａに隣接する。例えば、ドア２ｂが向く方向は、ドア２ａが向く方向に垂直である。
【0078】
外部認証エリア１５ａは、ドア２ａに対応付けられる。外部認証エリア１５ａは、外部区画１ｅにおけるドア２ａの周辺に設定される。外部認証エリア１５ｂは、ドア２ｂに対応付けられる。外部認証エリア１５ｂは、外部区画１ｅにおけるドア２ｂの周辺に設定される。外部認証エリア１５ｂの一部は、外部認証エリア１５ａの一部と重なり合う。重複認証エリア１５ｃは、外部認証エリア１５ａと外部認証エリア１５ｂとが重なり合った領域である。
【0079】
実施の形態２において、例えば、移動体５は、地磁気センサを用いて、北方向に対して何度の方向を向いているかを示す第１方向情報を作成し得るよう設けられる。
【0080】
移動体５は、外部区画１ｅから内部区画１ｃへ入場しようとする場合、外部認証エリア１５ａの内側である、重複認証エリア１５ｃの内側へ移動する。移動体５は、重複認証エリア１５ｃにおいて、自身の第３位置情報と第１方向情報とを作成する。その後、移動体５は、移動体５の識別情報を含みドア２ａの識別情報を含まない第２要求通知と第３位置情報と第１方向情報とが対応付けられた情報を入退管理装置３に送信する。
【0081】
入退管理装置３は、第２要求通知と第３位置情報と第１方向情報とを受信した場合、当該第３位置情報と当該第１方向情報とに基づいて、ドア２ａとドア２ｂとのうち移動体５が通行を要求するドアがドア２ａであることを特定する。その後、入退管理装置３は、特定したドア２ａに関する当該第２要求通知の認証動作を行う。
【0082】
【0083】
図１１に示されるように、入退管理装置３は、特定部１６を備える。特定部１６は、受信部７が第２要求通知を受信した場合、記憶部６から設備情報を取得する。特定部１６は、設備情報と受信部７が受信した第３位置情報および第１方向情報が対応付けられた情報とに基づいて移動体５が通行を要求したドアを特定する。具体的には、特定部１６は、第３位置情報が示す第３位置から第１方向情報が示す方向に存在するドアを移動体５が通行を要求したドアであると特定する。
【0084】
認証部８は、移動体５が通行を要求したドアを特定した場合、第２要求通知の認証動作を行う。この際、認証部８は、移動体５が特定されたドアを通行する権限があるか否かを判定する。
【0085】
以上で説明した実施の形態２によれば、入退管理装置３は、特定部１６を備える。入退管理装置３は、第３位置情報と第１方向情報とに基づいて複数の候補出入口装置のうち移動体５が通行を要求する出入口装置を特定する。このため、通行を要求する出入口装置の識別情報を持たない移動体５に対して、当該移動体５が通行したい出入口装置を特定することができる。例えば、建築物に初めて来た配達用ロボットが出入口装置を通行する権限を持っており、かつ当該出入口装置の識別情報を持っていない場合、当該配達用ロボットは、当該出入口装置を通行することができない。入退管理装置３は、特定部１６を備えることで、当該配達用ロボットを通行させることができる。その結果、利便性が向上する。
【0086】
なお、移動体５は、地磁気センサ以外の機器を用いて方向情報を作成してもよい。
【0087】
【0088】
図１２に示されるように、入退管理システムには、複数の撮像装置１１が設けられる。図１２には、複数の撮像装置１１のうちの１つが示される。複数の撮像装置１１のうちの１つは、図１２には図示されない外部区画１ｅを撮影する。複数の撮像装置１１の各々は、入退管理装置３から指令を受信した場合、撮影した像に基づいて移動体５が向く方向を検出する。撮像装置１１は、移動体５が向く方向を検出した場合、検出した時刻の情報を含む移動体５の第２方向情報を作成し、入退管理装置３へ送信する。
【0089】
変形例において、移動体５は、第１方向情報を作成しない。移動体５は、ドア２ａの識別情報を含まない第２要求通知と第３位置情報とが対応付けられた情報を入退管理装置３に送信する。
【0090】
入退管理装置３においては、受信部７が第２要求通知と第３位置情報とが対応付けられた情報を受信した場合、特定部１６は、第３位置情報に基づいて、複数の撮像装置１１のうち当該第２要求通知を送信した移動体５が存在する場所に設置された撮像装置１１を特定する。特定部１６は、当該撮像装置１１に対して第２方向情報を送信させる指令を送信する。
【0091】
受信部７が撮像装置１１から第２方向情報を受信した場合、特定部１６は、設備情報と受信部７が移動体５から受信した第３位置情報と受信部７が撮像装置１１から受信した第２方向情報とに基づいて移動体５が通行を要求したドアを特定する。
【0092】
以上で説明した実施の形態２の変形例によれば、入退管理装置３は、撮像装置１１から第２方向情報を受信する。このため、移動体５が方向を検出する装置を有さない場合に、当該移動体５が通行を要求する出入口装置を特定することができる。その結果、入退管理システムを多くの種類の移動体５に適用できる。
【0093】
実施の形態３．
図１３は実施の形態３における入退管理装置が適用される入退管理システムのブロック図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
図１３は実施の形態３における入退管理装置が適用される入退管理システムのブロック図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
【0094】
図１３に示される実施の形態３の入退管理システムにおいて、サービス管理装置１７は、建築物の内部に設けられる。サービス管理装置１７は、移動体５を利用したサービスを提供するサービス事業者に所有される。サービス管理装置１７は、宅配、清掃、等の移動体５を利用したサービス内容の情報をサービス事業者から設定される。サービス管理装置１７は、サービス利用者からサービスの依頼を受け付け得るよう設けられる。
【0095】
メール配信装置１８は、入退管理装置３が設けられた建築物の内部に設けられる。メール配信装置１８は、入退管理装置３から報知指令を受信した場合、建築物の管理者に対して当該報知指令の内容を示すメールを配信する。
【0096】
サービス管理装置１７は、サービスの依頼を受け付けた場合、当該サービスの依頼に対応する行動指示情報を作成する。サービス管理装置１７は、行動指示情報に基づいて移動体５へ指示する行動情報を作成する。サービス管理装置１７は、移動体５に対して当該行動情報と当該サービスを行う指令とが対応付けられた情報を送信する。例えば、移動体５は、当該指令を受信した場合、対応付けられた行動情報に基づいて図１１には図示されない外部区画１ｂから内部区画１ａへと移動を開始する。移動体５は、図１１には図示されない外部認証エリア１５ａからドア２の識別情報が含まれた第１要求通知と移動体５の識別情報とサービス管理装置１７から受信した行動情報とが対応付けられた情報を入退管理装置３に送信する。
【0097】
実施の形態３の入退管理装置３において、認証部８は、移動体５から受信した情報に基づいて、第１判定方法または第２判定方法を用いて当該移動体５が当該ドア２を通行する理由があるか否かを判定する。
【0098】
第１判定方法において、受信部７が移動体５から第１要求通知が対応付けられた情報を受信した場合、認証部８は、当該情報に含まれる情報に不足が無いか否かを判定する。例えば、当該情報に移動体５の識別情報とドア２の識別情報と行動情報とが含まれている場合、認証部８は、情報に不足が無いと判定する。認証部８は、情報に不足が無いと判定した場合、サービス管理装置１７に対して当該移動体５に対応する行動指示情報を送信させる指令を送信する。
【0099】
受信部７が行動指示情報を受信した場合、認証部８は、当該行動指示情報と対応する移動体５から受信した行動情報とが整合するか否かを判定する。具体的には、認証部８は、行動情報に含まれるサービス内容の情報、目的地の情報、退出予定時刻の情報、移動経路の情報、等が行動指示情報と整合するか否かを判定する。認証部８は、行動指示情報と行動情報とが整合すると判定した場合、当該移動体５が当該ドア２を通行する理由があると判定する。この場合、認証部８は、当該行動情報に対応付けられた第１要求通知の認証動作を行う。
【0100】
第２判定方法において、認証部８は、第１判定方法と同様に、サービス管理装置１７に対して行動指示情報を送信させる指令を送信する。受信部７が行動指示情報を受信した場合、認証部８は、当該行動指示情報に基づいて当該行動指示情報が示す移動体５の入場許可時間帯および入場拒否時間帯を示す情報を作成する。認証部８は、受信した移動体５の識別情報と入退場許可時間帯および入退場拒否時間帯を示す情報とに基づいて、当該移動体５が入場または退場を許可されている時間であるか否かを判定する。認証部８は、当該移動体５が入場または退場を許可されている時間帯であると判定した場合、当該移動体５が当該ドア２を通行する理由があると判定する。この場合、認証部８は、当該移動体５の識別情報に対応付けられた第１要求通知の認証動作を行う。
【0101】
また、入退管理装置３は、入退履歴作成部１９と報知部２０とを更に備える。
【0102】
移動体５が外部認証エリア４ｂから内部認証エリア４ａへ入場することを認証部８が認証した場合、入退履歴作成部１９は、当該移動体５が入場したことを示す入退履歴情報を記憶部６に記憶させる。移動体５が内部認証エリア４ａから外部認証エリア４ｂへ退場することを認証した場合、入退履歴作成部１９は、記憶部６が記憶する当該移動体５の入退履歴情報に当該移動体５が退場したことを示す情報を追加する。
【0103】
報知部２０は、移動体５から受信した行動情報が示す退出予定時刻になった場合、記憶部６が記憶する入退履歴情報に基づいて当該移動体５が退出しているか否かを判定する。報知部２０は、退出予定時刻になった時に移動体５が退出していないと判定した場合、その旨を報知させる指令をメール配信装置１８に送信する。
【0104】
次に、図１４と図１５とを用いて、サービス管理装置１７が利用者から受け付ける行動指示情報および入退管理装置３が作成する情報を説明する。
図１４は実施の形態３における入退管理装置が適用されるサービス管理装置が作成する行動指示情報を示す図である。図１５は実施の形態３における入退管理装置が作成する入退場許可時間帯および入退場拒否時間帯の情報を示す図である。
図１４は実施の形態３における入退管理装置が適用されるサービス管理装置が作成する行動指示情報を示す図である。図１５は実施の形態３における入退管理装置が作成する入退場許可時間帯および入退場拒否時間帯の情報を示す図である。
【0105】
図１４に示されるように、行動指示情報は、「依頼者」の情報と「業者」の情報と「依頼内容」の情報と「目的地」の情報と「サービス提供時刻」の情報と「使用移動体」の情報とが対応付けられた情報である。
【0106】
「依頼者」の情報は、サービス管理装置１７がサービスを受け付けた利用者を示す情報である。「業者」の情報は、当該サービスの提供者を示す情報である。「依頼内容」の情報は、サービスの内容の種類を示す情報である。「目的地」の情報は、サービス行動を行う移動体５がサービスを行う際に移動する場所を示す情報である。「サービス提供時刻」の情報は、移動体５がサービス行動を行う時間帯を示す情報である。「使用移動体」の情報は、当該サービス行動を行う移動体５の識別情報を示す情報である。
【0107】
例えば、サービス００１の行動指示情報において、Ｍ０１の識別情報を有する移動体５は、１３：００前後に部屋Ｒ０１へ荷物の配送を行う。
【0108】
例えば、サービス００２の行動指示情報において、Ｍ０２の識別情報を有する移動体５は、９：００から１０：００の間に部屋Ｒ０２および部屋Ｒ０３の清掃を行う。
【0109】
図１５に示されるように、入退場許可時間帯および入退場拒否時間帯の情報は、「使用移動体」の情報と「対象区画」の情報と「時間帯」の情報と「入退場可否」の情報とが対応付けられた情報である。また、入退場許可時間帯および入退場拒否時間帯の情報は、図１３に示される行動指示情報に対応する。
【0110】
「対象区画」の情報は、対象となる内部区画１ａを示す情報である。「時間帯」の情報は、ある時刻から別の時刻までの時間帯を示す情報である。「入退場可否」の情報は、ある時間帯において移動体５の対象となる内部区画１ａへの入場および退場が許可されているか拒否されているかを示す情報である。
【0111】
例えば、サービス００１の入退場許可時間帯および入退場拒否時間帯の情報において、Ｍ０１の識別情報を有する移動体５は、１３：００前後である１２：４５から１３：１５の時間帯に部屋Ｒ０１が存在するＳ０１の内部区画１ａへの入場および退場が許可されている。当該移動体５は、１２：４５より前の時刻および１３：１５より後の時間帯において、Ｓ０１の内部区画１ａへの入場および退場が拒否されている。
【0112】
例えば、サービス００２の入退場許可時間帯および入退場拒否時間帯の情報において、Ｍ０２の識別情報を有する移動体５は、９：００前後である８：４５から９：１５の時間帯に部屋Ｒ０２と部屋Ｒ０３が存在するＳ０２の内部区画１ａへの入場が許可されている。サービス００２の入退場許可時間帯および入退場拒否時間帯の情報において、移動体５は、９：４５から１０：１５の時間帯においてＳ０２の内部区画１ａからの退場が許可されている。Ｍ０２は、８：４５から９：１５以外の時間帯において、入場が拒否されている。Ｍ０２は、９：４５から１０：１５以外の時間帯において、退場が拒否されている。
【0113】
【0114】
図１６に示されるように、ステップＳ２０１において、入退管理装置３は、移動体５から第１要求通知を受信する。
【0115】
その後、Ｓ２０２の動作が行われる。ステップＳ２０２において、入退管理装置３は、移動体５から受信した情報に不足が無いか否かを判定する。
【0116】
ステップＳ２０２で、情報に不足が無いと判定した場合、入退管理装置３は、ステップＳ２０３の動作を行う。ステップＳ２０３において、入退管理装置３は、サービス管理装置１７に行動指示情報を送信させる指令を送信する。
【0117】
その後、ステップＳ２０４の動作が行われる。ステップＳ２０４において、入退管理装置３は、行動指示情報に基づいて移動体５がドア２を通行する理由があるか否かを判定する。
【0118】
ステップＳ２０４で、通行する理由があると判定した場合、入退管理装置３は、ステップＳ２０５の動作を行う。ステップＳ２０５において、入退管理装置３は、当該移動体５から受信した第１要求通知の認証動作を行う。
【0119】
その後、入退管理装置３は、動作を終了する。
【0120】
ステップＳ２０２で受信した情報に不足があると判定した場合、またはステップＳ２０４で移動体５がドア２を通行する理由が無いと判定した場合、入退管理装置３は、ステップＳ２０６の動作を行う。ステップＳ２０６において、入退管理装置３は、当該移動体５の認証を拒否する。入退管理装置３は、認証を拒否した旨の情報を移動体５に送信する。その後、入退管理装置３は、動作を終了する。
【0121】
【0122】
図１７において、入退管理装置３は、移動体５に通行する権限があると判定した場合、ステップＳ３０１以降の動作を開始する。ステップＳ３０１において、入退管理装置３は、入退履歴情報を作成し、記憶する。
【0123】
その後、ステップＳ３０２の動作が行われる。ステップＳ３０２において、入退管理装置３は、入退履歴情報に基づいて、移動体５の退場予定時刻を監視する。具体的には、入退管理装置３は、移動体５の退出予定時刻が過ぎたか否かを判定する。
【0124】
ステップＳ３０２で、移動体５の退出予定時刻が過ぎていないと判定した場合、入退管理装置３は、ステップＳ３０２の動作を繰り返す。
【0125】
ステップＳ３０２で、移動体５の退出予定時刻が過ぎたと判定した場合、入退管理装置３は、ステップＳ３０３の動作を行う。ステップＳ３０３において、入退管理装置３は、移動体５の退出予定時刻が過ぎた旨の情報を報知させる指令をメール配信装置１８に送信する。
【0126】
以上で説明した実施の形態３によれば、入退管理装置３は、移動体５から受信した行動情報に基づいて移動体５が出入口装置を通行する理由があるか否かを判定する。このため、移動体５の有する権限が正当な権限であることを判定することができる。その結果、セキュリティ性が向上する。具体的には、例えば、移動体５は、ある出入口装置を通行する権限を複数の利用者Ｘ、Ｙ、Ｚからそれぞれ付与されている。実施の形態３で示される入退管理装置３が適用されない場合、移動体５は、利用者Ｗから指令を受けたとき、利用者Ｘ、Ｙ、Ｚから付与された権限のいずれかを用いて当該出入口装置を不正に通行し得る。この場合、セキュリティ性が問題となる。実施の形態３における入退管理装置３は、行動情報に基づいて、利用者Ｗからの指令に基づいて第１要求通知を送信した移動体５に通行する理由が無いと判定し得る。その結果、セキュリティ性が向上する。
【0127】
また、入退管理装置３は、サービス管理装置１７から受信した行動指示情報と移動体５から受信した行動情報とに基づいて移動体５が通行する理由があるか否かを判定する。このため、より正確に移動体５が通行する理由があるか否かを判定できる。その結果、セキュリティ性が向上する。
【0128】
また、入退管理装置３は、報知部２０を備える。入退管理装置３は、移動体５が退場予定時刻を過ぎても内部区画１ａから退場しない場合、その旨を管理者に報知する。このため、例えば、移動体５がトラブルに遭って移動できない場合に、管理者は、早急に当該トラブルに対処できる。また、移動体５が出入口装置を通過した後、不正に操作されて予定と異なる行動をした場合、管理者は、移動体５が予定と異なる行動をしていることを知ることができる。その結果、セキュリティ性が向上する。
【0129】
なお、サービス管理装置１７は、管理区画１が設定された建築物および入退管理装置３が設けられた建築物とは別の建築物に設けられてもよい。
【0130】
なお、サービス管理装置１７は、行動指示情報に基づいて、移動体５の入場許可時間帯および入場拒否時間帯の情報を作成してもよい。この場合、サービス管理装置１７は、入退管理装置３に対して、行動指示情報の代わりに対応する移動体５の入場許可時間帯および入場拒否時間帯の情報を送信してもよい。入退管理装置３は、当該入場許可時間帯および入場拒否時間帯の情報に基づいて第２判定方法による判定を行ってもよい。
【0131】
【0132】
図１８に示されるように、実施の形態３の変形例の入退管理システムにおいて、経路管理装置１４が設けられる。
【0133】
入退管理装置３において、認証部８は、第３判定方法を用いて当該移動体５が当該ドア２を通行する理由があるか否かを判定する。
【0134】
第３判定方法において、受信部７が移動体５から第１要求通知が対応付けられた情報を受信した場合、認証部８は、第１判定方法と同様に、当該情報に含まれる情報に不足が無いか否かを判定する。認証部８は、情報に不足が無いと判定した場合、サービス管理装置１７に対して当該移動体５に対応する行動指示情報を送信させる指令を送信する。この際、認証部８は、当該移動体５に関する経路の履歴情報を送信させる指令を経路管理装置１４に送信する。
【0135】
その後、認証部８は、第１判定方法と同様の判定に加えて、移動体５の経路の履歴情報が行動指示情報に対して整合するか否かを判定する。具体的には、認証部８は、受信部７が受信した行動指示情報が示すサービス内容を行うための最短経路を推定する。認証部８は、当該最短経路に対して受信部７が受信した履歴情報が整合するか否かを判定する。認証部８は、移動体５の履歴情報が最短経路に対して整合すると判定した場合、かつ第１判定方法と同様に行動指示情報と行動情報とが一致すると判定した場合、当該移動体５が当該ドア２を通行する理由があると判定する。この場合、認証部８は、当該移動体５から受信した第１要求通知の認証動作を行う。
【0136】
以上で説明した実施の形態３の変形例によれば、入退管理装置３は、履歴情報と行動情報とが整合するか否かを判定する。このため、行動情報の妥当性をより正確に判断することができる。例えば、入退管理装置３は、移動体５が支持されたサービス内容に対して不合理な行動をとっていることを検出できる。
【0137】
なお、認証部８は、第１判定方法の代わりに第２判定方法と同様の判定に加えて、移動体５の経路の履歴情報が行動指示情報に対して整合するか否かを判定してもよい。この場合、認証部８は、移動体５の履歴情報が最短経路に対して整合すると判定した場合、かつ当該移動体５が入場または退場を許可されている時間帯であると判定した場合、当該移動体５が当該ドア２を通行する理由があると判定してもよい。
【0138】
実施の形態４．
図１９は実施の形態４における入退管理装置が適用される管理区画の上面図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
図１９は実施の形態４における入退管理装置が適用される管理区画の上面図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
【0139】
実施の形態４の入退管理システムにおいて、セキュリティゲート９ａ、９ｂが、内部区画１ａと外部区画１ｂとの間に設けられる。セキュリティゲート９ａは、セキュリティゲート９ｂの隣に設けられる。セキュリティゲート９ａとセキュリティゲート９ｂとに対して、共通の内部認証エリア４ａと外部認証エリア４ｂとが設定される。
【0140】
待機場所２１ａ、２１ｂは、入退管理装置３によって外部認証エリア４ｂに設定される。待機場所２１ａ、２１ｂは、セキュリティゲート９ａの付近に設定される。待機場所２１ａは、待機場所２１ｂよりもセキュリティゲート９ａに近い。待機場所２１ａの優先順位は、待機場所２１ｂの優先順位よりも高く設定される。
【0141】
人は、セキュリティゲート９ａを通行して内部認証エリア４ａから外部認証エリア４ｂへ移動しようとする場合、セキュリティゲート９ａにＩＤカードをかざす。入退管理装置３は、当該ＩＤカードの情報に基づいて当該人に通行する権限があると判定した場合、セキュリティゲート９ａに対して開放する指令を送信する。セキュリティゲート９ａは、開く。
【0142】
この際、移動体５は、セキュリティゲート９ａを通行する第１要求通知を外部認証エリア４ｂから入退管理装置３に送信する。入退管理装置３は、当該人がセキュリティゲート９ａを通行していない状態で当該移動体５がセキュリティゲート９ａを通行する権限を有すると判定した場合、セキュリティゲート９ａは利用中であると判定し、当該セキュリティゲート９ａが通行できない状態であることを検出する。この場合、入退管理装置３は、代わりに行う動作として規定の待機場所２１ａで待機する指令を当該移動体５に送信する。当該移動体５は、待機場所２１ａに移動する。
【0143】
その後、人は、セキュリティゲート９ａを通行する。入退管理装置３は、当該移動体５に待機する指令を送信してから規定の時間が経過した場合、当該移動体５に対して、セキュリティゲート９ａを通過する動作を行わせる指令を送信する。この際、入退管理装置３は、セキュリティゲート９ａに対して開放する指令を送信する。当該移動体５は、セキュリティゲート９ａを通行する。
【0144】
【0145】
図２０に示されるように、入退管理装置３は、通行可否検出部２２と指令部２３とを備える。
【0146】
通行可否検出部２２は、出入口装置から出入口装置の状態を示す情報を受信する。通行可否検出部２２は、出入口装置が利用中であるまたは長時間利用不可の状態であると判定した場合、出入口装置が現在通行できない状態であることを検出する。具体的には、移動体５に出入口装置を通行する権限があると認証部８が判定した場合、通行可否検出部２２は、当該出入口装置が利用中であるか否かを検出する。具体的には、例えば、通行可否検出部２２は、当該出入口装置が当該移動体５以外の移動体または人を通行させるために開放した後に閉鎖していない場合、当該出入口装置が利用中であると判定する。
【0147】
通行可否検出部２２は、出入口装置が利用中でないと判定した場合、当該出入口装置が長時間利用不可の状態であるか否かを判定する。具体的には、例えば、通行可否検出部２２は、当該出入口装置が故障していることを検出した場合、当該出入口装置が長時間利用不可の状態であると判定する。例えば、通行可否検出部２２は、当該出入口装置を通行するルートに障害物が存在することを検出した場合、当該出入口装置が長時間利用不可の状態であると判定する。
【0148】
通行可否検出部２２は、出入口装置が利用中であると判定した場合、当該出入口装置に代わって利用できる別の出入口装置が存在するか否かを判定する。具体的には、例えば、通行可否検出部２２は、セキュリティゲート９ａの隣のセキュリティゲート９ｂが利用できることを検出した場合、別の出入口装置が存在すると判定する。
【0149】
別の出入口装置が存在すると通行可否検出部２２が判定した場合、指令部２３は、当該別の出入口装置であるセキュリティゲート９ｂに対して開放する指令を送信する。別の出入口装置が存在すると通行可否検出部２２が判定した場合、指令部２３は、当該別の出入口装置を通行させる指令を当該移動体５に対して送信する。
【0150】
別の出入口装置が存在しないと通行可否検出部２２が判定した場合、指令部２３は、当該出入口装置が利用可能になるまでの時間を推算する。例えば、人がセキュリティゲート９ａを通行しようとしている場合、指令部２３は、利用可能になるまでの時間を５秒と推算する。例えば、他の移動体５がセキュリティゲート９ａを通行しようとしている場合、指令部２３は、利用可能になるまでの時間を人の場合よりも長い３０秒と推算する。
【0151】
指令部２３は、利用可能になるまでの時間を推算した後、１以上の待機場所のうち当該移動体５を待機させる待機場所を割り当てる。例えば、指令部２３は、現在どの移動体５にも割り当てられていない１以上の待機場所のうち最も優先順位の高い待機場所を当該移動体５に割り当てる。指令部２３は、割り当てた待機場所を使用中の状態に設定する。指令部２３は、当該割り当てた待機場所へ移動させる指令を当該移動体５に送信する。その後、指令部２３は、推算した利用可能になるまでの時間が経過した場合、待機場所へ移動させる指令を送信した移動体５に対して当該出入口装置を通行させる指令を送信する。この際、指令部２３は、当該出入口装置に対して開放する指令を送信する。
【0152】
指令部２３は、当該出入口装置が長時間利用不可の状態であると判定した場合、当該出入口装置の管理者に対して当該出入口装置が長時間利用不可の状態である旨を通知する。
【0153】
指令部２３は、当該出入口装置が長時間利用不可の状態であると判定した場合、事前に記憶部６が記憶する建築物の地図情報を用いて当該出入口装置を通らない迂回ルートを探索する。
【0154】
迂回ルートが存在する場合、指令部２３は、迂回ルートの情報と当該迂回ルートを移動させる指令とを当該移動体５に対して送信する。
【0155】
迂回ルートが存在しない場合、指令部２３は、当該移動体５に対して当該出入口装置を通過して行う行動を中止させる指令を送信する。例えば、指令部２３は、行動を中止させる指令と一緒に別の行動を行うよう促す指令を送信してもよい。
【0156】
【0157】
図２１に示されるように、入退管理装置３は、「状態：分類」と「状態：理由」とに示されるように出入口装置の状態を判断する。
【0158】
「状態：理由」に示されるように、入退管理装置３は、出入口装置に関する第１要求通知を送信した移動体５に対して人または他の移動体５が移動体５と同じ方向または対向する方向へ当該出入口装置を通行していることを検出する。入退管理装置３は、当該出入口装置が故障していることを検出する。入退管理装置３は、当該出入口装置を通行することを阻害する障害物が存在することを検出する。
【0159】
「状態：分類」に示されるように、入退管理装置３は、「状態：理由」に基づいて現在の出入口装置の状態を分類する。「状態：理由」が人または他の移動体５が当該出入口装置を通行中である場合、入退管理装置３は、「状態：分類」を当該出入口装置が利用中であると検出する。「状態：理由」が出入口装置の故障である場合または障害物が存在する状態である場合、入退管理装置３は、「状態：分類」を当該出入口装置が長時間利用不可であると判定する。
【0160】
入退管理装置３は、「状態：分類」と「状態：理由」とに基づいて「利用可能になる条件／時間」を推定する。入退管理装置３は、「状態：分類」が「利用中」である場合、利用可能になる条件を人または別の移動体が通行完了した後であると推定する。入退管理装置３は、「状態：分類」が「利用中」である場合、現在通行している対象に応じた待機時間を推算する。入退管理装置３は、「状態：理由」が「出入口装置故障」である場合、利用可能になる条件を当該出入口装置が修理された後であると推定する。入退管理装置３は、「状態：理由」が「障害物がある」である場合、利用可能になる条件を当該障害物が除去された後であると推定する。
【0161】
入退管理装置３は、「状態：分類」と「状態：理由」とに基づいて、「移動体への指示」を行う。入退管理装置３は、「状態：分類」と「状態：理由」とに基づいて、「入退管理システム側の対処」を行う。
【0162】
【0163】
入退管理装置３は、移動体５からセキュリティゲート９ａを通行する第１要求通知を受信した場合、動作を開始する。
【0164】
図２２に示されるように、Ｓ４０１において、入退管理装置３は、認証動作において第１要求通知に基づいて移動体５にセキュリティゲート９ａを通行する権限があるか否かを判定する。
【0165】
ステップＳ４０１において、移動体５にセキュリティゲート９ａを通行する権限が無いと判定した場合、入退管理装置３は、動作を終了する。
【0166】
ステップＳ４０１で、移動体５にセキュリティゲート９ａを通行する権限があると判定した場合、入退管理装置３は、Ｓ４０２の動作を行う。ステップＳ４０２において、入退管理装置３は、当該第１要求通知に対応付けられたセキュリティゲート９ａが利用中であるか否かを判定する。
【0167】
ステップＳ４０２で、セキュリティゲート９ａが利用中でないと判定した場合、入退管理装置３は、ステップＳ４０３の動作を行う。ステップＳ４０３において、入退管理装置３は、セキュリティゲート９ａが長時間利用不可の状態であるか否かを判定する。
【0168】
ステップＳ４０３で、セキュリティゲート９ａが長時間利用不可の状態でないと判定した場合、入退管理装置３は、ステップＳ４０４の動作を行う。ステップＳ４０４において、入退管理装置３は、セキュリティゲート９ａに対して開放する指令を送信する。
【0169】
その後、入退管理装置３は、動作を終了する。
【0170】
ステップＳ４０２で、セキュリティゲート９ａが利用中であると判定した場合、入退管理装置３は、ステップＳ４０５の動作を行う。ステップＳ４０５において、入退管理装置３は、セキュリティゲート９ａに代わる別のセキュリティゲートが存在するか否かを判定する。
【0171】
ステップＳ４０５で、セキュリティゲート９ａに代わるセキュリティゲートが存在すると判定した場合、入退管理装置３は、ステップＳ４０６の動作を行う。ステップＳ４０６において、入退管理装置３は、セキュリティゲート９ａに代わる別のセキュリティゲートに対して開放する指令を送信する。
【0172】
その後、入退管理装置３は、ステップＳ４０７の動作を行う。ステップＳ４０７において、入退管理装置３は、第１要求通知を送信した移動体５に対してセキュリティゲート９ａに代わる別のセキュリティゲートを通行する指令を送信する。
【0173】
その後、入退管理装置３は、動作を終了する。
【0174】
ステップＳ４０５で、セキュリティゲート９ａに代わる別のセキュリティゲートが存在しないと判定した場合、入退管理装置３は、ステップＳ４０８の動作を行う。ステップＳ４０８において、入退管理装置３は、セキュリティゲート９ａが利用可能になるまでの時間を推算する。
【0175】
その後、ステップＳ４０９の動作が行われる。ステップＳ４０９において、入退管理装置３は、セキュリティゲート９ａに対応する１以上の待機場所の中から割り当てる待機場所を決定する。入退管理装置３は、第１要求通知を送信した移動体５に対して当該割り当てる待機場所へ移動する指令を送信する。
【0176】
その後、ステップＳ４１０の動作が行われる。ステップＳ４１０において、入退管理装置３は、移動体５が待機場所で待機すべき状態が解消したか否かを判定する。
【0177】
ステップＳ４１０で、待機すべき状態が解消していないと判定した場合、入退管理装置３は、ステップＳ４１０の動作を繰り返す。
【0178】
ステップＳ４１０で、待機すべき状態が解消したと判定した場合、入退管理装置３は、ステップＳ４１１の動作を行う。ステップＳ４１１において、入退管理装置３は、セキュリティゲート９ａに対して開放する動作を行わせる指令を送信する。入退管理装置３は、待機場所へ移動する指令を送信した移動体５に対してセキュリティゲート９ａを通行させる指令を送信する。
【0179】
その後、入退管理装置３は、動作を終了する。
【0180】
ステップＳ４０３で、セキュリティゲート９ａが長時間利用不可の状態であると判定した場合、入退管理装置３は、ステップＳ４１２の動作を行う。ステップＳ４１２において、入退管理装置３は、セキュリティゲート９ａが長時間利用不可の状態である旨を管理者に通知する。
【0181】
その後、ステップＳ４１３の動作が行われる。ステップＳ４１３において、入退管理装置３は、迂回ルートが存在するか否かを判定する。
【0182】
ステップＳ４１３で、迂回ルートが存在すると判定した場合、入退管理装置３は、ステップＳ４１４の動作を行う。ステップＳ４１４において、入退管理装置３は、第１要求通知を送信した移動体５に対して当該迂回ルートの情報と当該迂回ルートへ移動させる指令を送信する。
【0183】
その後、入退管理装置３は、動作を終了する。
【0184】
ステップＳ４１３で、迂回ルートが存在しないと判定した場合、入退管理装置３は、ステップＳ４１５の動作を行う。ステップＳ４１５において、入退管理装置３は、第１要求通知を送信した移動体５に対してセキュリティゲート９ａを通過して行う行動を中止させる指令を送信する。
【0185】
その後、入退管理装置３は、動作を終了する。
【0186】
以上で説明した実施の形態４によれば、入退管理装置３は、通行可否検出部２２と指令部２３とを備える。入退管理装置３は、出入口装置が通行権限のある移動体５を通行させられない状態であることを検出した場合、当該移動体５に対して代わりに行う動作の指令を送信する。このため、例えば、単独で状況の判断が行えない移動体５に対して、出入口装置が通行できない非定常な状態における行動を指示できる。即ち、入退管理装置３は、移動体５の移動を支援できる。仮に実施の形態４における入退管理装置３が適用されない場合、単独で状況の判断が行えない移動体５は、通行できない状態にある出入口装置を通行しようとする行動をとり得る。この際、当該移動体５は、出入口装置を無理やり通行しようとすることで出入口装置を破損し得る。また、先に通行しようとしていた他の移動体５に接触し得る。実施の形態４における入退管理装置３が適用されることで、設備および移動体５を保護することができる。また、上記のトラブルが発生した場合、当該トラブルを利用して人が不正に出入口装置を通行することを抑制できる。
【0187】
また、入退管理装置３は、移動体５に対して待機場所で規定の時間だけ待機する指令を送信する。このため、移動体５は、出入口装置を通過する順番を待つことができる。
【0188】
また、入退管理装置３は、出入口装置が長時間にわたって移動体５を通行させられない状態であることを検出した場合、移動体５に対して出入口装置を通行する動作を中止させる指令を送信する。このため、移動体５が長時間にわたって出入口装置の通行を待機することを抑制できる。また、例えば、移動体５は、当該出入口装置を通過することで行うべきタスクをキャンセルし、別のタスクを行うことができる。その結果、移動体５の可動効率を向上できる。
【0189】
なお、入退管理装置３は、移動体５の待機場所を決める際に、人または別の移動体５が移動する方向に応じて待機場所を決定してもよい。
【符号の説明】
【0190】
１ 管理区画、 １ａ，１ｃ，１ｄ 内部区画、 １ｂ，１ｅ 外部区画、 ２，２ａ，２ｂ ドア、 ３ 入退管理装置、 ４ａ 内部認証エリア、 ４ｂ 外部認証エリア、 ５ 移動体、 ６ 記憶部、 ７ 受信部、 ８ 認証部、 ９，９ａ，９ｂ セキュリティゲート、 １０ レーン、 １１ 撮像装置、 １２ ビーコン装置、 １３ 経路履歴記憶装置、 １４ 経路管理装置、 １５ａ，１５ｂ 外部認証エリア、 １５ｃ 重複認証エリア、 １６ 特定部、 １７ サービス管理装置、 １８ メール配信装置、 １９ 入退履歴作成部、 ２０ 報知部、 ２１ａ，２１ｂ 待機場所、 ２２ 通行可否検出部、 ２３ 指令部、 １００ａ プロセッサ、 １００ｂ メモリ、 ２００ ハードウェア
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】