特許 7593424 自動運転装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-25

(45)【発行日】2024-12-03

(54)【発明の名称】自動運転装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 50/02 20120101AFI20241126BHJP

   B60W 50/04 20060101ALI20241126BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20241126BHJP

   B60W 30/182 20200101ALI20241126BHJP

   B60W 10/20 20060101ALI20241126BHJP

   B60W 10/184 20120101ALI20241126BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20241126BHJP

   B62D 6/00 20060101ALI20241126BHJP

   B60T 7/12 20060101ALI20241126BHJP

【ＦＩ】

B60W50/02

B60W50/04

B60W50/14

B60W30/182

B60W10/20

B60W10/184

G08G1/16 C

B62D6/00

B60T7/12 D

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2023002957

(22)【出願日】2023-01-12

(65)【公開番号】P2024099195

(43)【公開日】2024-07-25

【審査請求日】2023-02-17

(73)【特許権者】

【識別番号】000000170

【氏名又は名称】いすゞ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110004222

【氏名又は名称】弁理士法人創光国際特許事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100166006

【弁理士】

【氏名又は名称】泉 通博

(74)【代理人】

【識別番号】100154070

【弁理士】

【氏名又は名称】久恒 京範

(74)【代理人】

【識別番号】100153280

【弁理士】

【氏名又は名称】寺川 賢祐

(74)【代理人】

【識別番号】100167793

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 学

(72)【発明者】

【氏名】岩城 祐輝

【審査官】藤村 泰智

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２２－１１４９９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０９５１３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－１３４５４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－１４９０４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１３７８１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－１１３０４３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ ３０／００ ～ ６０／００

Ｂ６０Ｗ １０／００ ～ １０／３０

Ｇ０８Ｇ １／００ ～ １／１６

Ｂ６２Ｄ ６／００

Ｂ６０Ｔ ７／１２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の操舵及び速度を自動制御して前記車両を走行させる自動運転装置であって、
前記操舵及び前記速度を自動制御しているときに、前記車両の駆動系の異常及び周辺状況を検出するセンサの異常の少なくともいずれかを検知する異常検知部と、
前記異常検知部により異常が検知された場合に、前記速度の自動制御を、前記速度を運転者の操作で制御する手動制御に切り替えて、前記手動制御に切り替えた時点から所定の待機時間が経過するまで前記操舵の自動制御を継続する自動制御部と、
を有し、
前記自動制御部は、前記待機時間が経過するまでの間に前記車両の操舵装置が操作されなければ、前記手動制御を自動制御に切り替えて前記車両を減速する制御を実行することにより、前記車両を停車させる、
自動運転装置。

【請求項2】

前記自動制御部は、前記待機時間が経過するまでの間に前記車両の操舵装置が操作された場合、前記操舵の自動制御を手動操舵制御に切り替える、
請求項１に記載の自動運転装置。

【請求項3】

前記自動制御部は、前記待機時間が経過するまでの間に前記車両の操舵装置に取り付けられたセンサにより物体の接触が検知された場合、前記操舵の自動制御を手動操舵制御に切り替える、
請求項１に記載の自動運転装置。

【請求項4】

前記自動制御部は、前記車両の車速が大きいほど前記待機時間を短くする、
請求項１から３のいずれか一項に記載の自動運転装置。

【請求項5】

前記自動制御部は、前記車両に搭載されているセンサにより移動物が検出されていれば前記待機時間を短くして、前記センサにより移動物が検出されていなければ前記待機時間を長くする、
請求項１から３のいずれか一項に記載の自動運転装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の走行を自動制御する自動運転装置に関する。

【背景技術】

【0002】

車両の駆動系及び操舵系の両方の自動運転中に異常を検知したら自動制御を解除する技術が知られている。特許文献１には、駆動系（サスペンションの挙動、エンジンルーム）の異常を検知したときに駆動系及び操舵系の両方の自動運転を解除する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１８－１９２８６５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、車両の駆動系の異常を検知したときに車両の運転者がステアリングホイールを握っていなかったり、アクセルペダルやブレーキペダルに足をのせていなかったりして直ちに車両を操作できない場合がある。このように、運転者が直ちに操作できない場合に駆動系及び操舵系の両方の自動運転を解除すると、車両が自動制御も手動制御もされない状態となり、安全性が低下するおそれがあった。

【0005】

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、異常発生時の安全性を向上することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の態様においては、車両の操舵及び速度を自動制御して前記車両を走行させる自動運転装置であって、前記操舵及び前記速度を自動制御しているときに、前記車両の駆動系の異常及び周辺状況を検出するセンサの異常の少なくともいずれかを検知する異常検知部と、前記異常検知部により異常が検知された場合に、前記速度の自動制御を、前記速度を運転者の操作で制御する手動制御に切り替えて、前記手動制御に切り替えた時点から所定の待機時間が経過するまで前記操舵の自動制御を継続する自動制御部と、を有する自動運転装置を提供する。

【0007】

前記自動制御部は、前記待機時間が経過するまでの間に前記車両の操舵装置が操作された場合、前記操舵の自動制御を手動操舵制御に切り替えてもよい。

【0008】

前記判定部は、前記待機時間が経過するまでの間に前記車両の操舵装置に取り付けられたセンサにより物体の接触が検知された場合、前記操舵の自動制御を手動操舵制御に切り替えてもよい。

【0009】

前記自動制御部は、前記待機時間が経過するまでの間に前記車両の操舵装置が操作されなければ、前記車両を停車させてもよい。

【0010】

前記自動制御部は、前記車両の車速が大きいほど前記待機時間を短くしてもよい。

【0011】

前記自動制御部は、前記車両に搭載されているセンサにより移動物が検出されていれば前記待機時間を短くして、前記センサにより移動物が検出されていなければ前記待機時間を長くしてもよい。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、異常発生時の安全性を向上できるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】自動運転装置の構成を説明するための図である。

【図2】操舵制御操作が行われたか否かを判定する処理を説明するための図である。

【図3】待機時間を設定する処理を説明するための図である。

【図4】自動運転装置が実行する制御を切り替える処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0014】

［自動運転装置１の構成］
図１は、自動運転装置１の構成を説明するための図である。自動運転装置１は、自動運転車両である車両２に搭載されている。車両２には、センサ３、操舵系システム４、駆動系システム５及び出力装置６が搭載されている。

【0015】

センサ３は、周辺状況を検出するセンサである。センサ３は、例えば撮像装置及びＬＩＤＡＲの少なくともいずれかを含む。センサ３は、撮像装置及びＬＩＤＡＲの少なくともいずれかが検出した検出値を自動運転装置１に出力する。また、センサ３は、車両２の周辺に存在する物体を検出してもよい。例えば、センサ３は、撮像装置が撮像した撮像画像及びＬＩＤＡＲの検出値の少なくともいずれかに基づいて、車両２の周辺に存在している物体である移動物及び静止物を検出する。移動物は例えば他車両及び人であり、静止物は道路上の物体である。

【0016】

操舵系システム４は、ラック・アンド・ピニオン型のステアリングシステムであり、操舵装置であるステアリングホイール４１、ステアリングシャフト、ラック・アンド・ピニオン、タイ・ロッド及びキングピンを含む。運転者は、ステアリングホイール４１を回転させることにより車両２の操舵角を変化させることができる。なお、操舵系システム４は、ラック・アンド・ピニオン型のステアリングシステムに限らず、ウオーム・アンド・セクター型又はステアリング・リンク型のステアリングシステムであってもよい。

【0017】

駆動系システム５は、トランスミッション、プロペラシャフト、クラッチ、ドライブシャフト、ブレーキ及びエンジンを含む。具体的には、駆動系システム５は、クラッチを作動させる装置、ブレーキを作動させる装置及びエンジンのシリンダに燃料を噴射させる燃料噴射装置を含む。

【0018】

自動運転装置１は、車両２の操舵及び速度を自動制御して車両２を走行させる。例えば、自動運転装置１は、センサ３が検出した検出値に基づいて、操舵系システム４及び駆動系システム５を制御することにより、目標地点に向かうように車両２を走行させる。具体的には、自動運転装置１は、センサ３が検出した移動物及び静止物に車両２が接触しないようにしながら車両２を目標地点に向かうように走行させる。自動運転装置１は、センサ３及び駆動系システム５の少なくともいずれかの異常を検知したら、異常を検知したことを示す情報を出力装置６に報知させる。

【0019】

出力装置６は、異常を検知したことを示す情報を出力するスピーカ及びディスプレイの少なくともいずれかである。車両２は、出力装置６として、スピーカ及びディスプレイの両方を搭載していてもよい。

【0020】

自動運転装置１は、センサ３及び駆動系システム５の少なくともいずれかの異常を検知したら、駆動系システム５の自動制御を手動制御に切り替えて、操舵系システム４の自動制御を継続する。これにより、自動運転装置１は、異常発生時に車両２の運転者がステアリングホイール４１から手を離して手動でステアリングホイール４１を操作できなくても、車両２の操舵が自動制御も手動制御もされない状態となることを抑制できる。その結果、自動運転装置１は、車両２の安全性を向上できる。以下、自動運転装置１の構成を具体的に説明する。

【0021】

自動運転装置１は、記憶部１１及び制御部１２を有する。記憶部１１は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びハードディスク等を含む記憶媒体である。記憶部１１は、制御部１２が実行するプログラムを記憶する。

【0022】

制御部１２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサを含む計算リソースである。制御部１２は、記憶部１１に記憶されたプログラムを実行することにより、自動制御部１２１、異常検知部１２２及び報知制御部１２３としての機能を実現する。

【0023】

自動制御部１２１は、車両２の操舵及び速度を自動制御して車両２を走行させる。例えば、自動制御部１２１は、センサ３が検出した検出値に基づいて、操舵系システム４及び駆動系システム５を制御することにより、目標地点に向かうように車両２を走行させる。具体的には、自動制御部１２１は、センサ３が検出した移動物及び静止物と車両２とが接触しないようにしながら、操舵系システム４及び駆動系システム５を制御して目標地点に向かうように車両２を走行させる。なお、自動制御部１２１は、センサ３が検出した検出値に基づいて車両２の周辺の移動物及び静止物を検出してもよい。

【0024】

異常検知部１２２は、駆動系システム５の異常及びセンサ３の異常の少なくともいずれかを検知する。例えば、異常検知部１２２は、自動制御部１２１が車両２の操舵及び速度を自動制御しているときに、センサ３の異常及び駆動系システム５の異常を検知する。センサ３の異常は、例えば、センサ３が検出した値が正常でない検出値の異常、自動運転装置１とセンサ３との通信が途絶する通信の異常、センサ３の電源が落ちる又は電源が入らない等の電源の異常である。

【0025】

異常検知部１２２は、駆動系システム５の異常を検知する。具体的には、異常検知部１２２は、駆動系システム５に含まれるトランスミッション、プロペラシャフト、クラッチ、ドライブシャフト、ブレーキ及びエンジンを構成する部品の状態を検出するセンサの出力値に基づいて駆動系システム５の異常を検知する。また、異常検知部１２２は、駆動系システム５のクラッチを作動させる装置、ブレーキを作動させる装置及び燃料噴射装置と、自動運転装置１との通信が途絶する通信の異常、各装置の電源が落ちる又は電源が入らない等の電源の異常を検知する。

【0026】

報知制御部１２３は、異常検知部１２２が異常を検知すると、異常を検知したことを出力装置６に報知させる。例えば、異常検知部１２２は、異常を検知したことを示す音声を出力装置６のスピーカに出力させる。また、報知制御部１２３は、異常を検知したことを示す情報を出力装置６のディスプレイに表示させる。

【0027】

自動制御部１２１は、異常検知部１２２により異常が検知されたら速度の自動制御を運転者の操作で速度を制御する手動速度制御に切り替える。自動制御部１２１は、手動速度制御に切り替えた時点から待機時間が経過するまで操舵の自動制御を継続する。待機時間は、車両２の運転者が報知に反応して操舵制御操作が可能になるまでの時間に応じて定められている。待機時間の具体的な値は２秒であるが、これに限定するものではない。このように、自動制御部１２１は、センサ３及び駆動系システム５の異常が検知されたとしても、操舵の自動制御を運転者の操作で操舵を制御する手動操舵制御に切り替えることなく、操舵の自動制御を継続させる。その結果、自動制御部１２１は、運転者がステアリングホイール４１から手を離して手動でステアリングホイール４１を操作できなくても、車両２の操舵が自動制御も手動制御もされない状態となることを抑制できるので安全性を向上できる。

【0028】

自動制御部１２１は、速度の自動制御を手動速度制御に切り替えた速度制御切替時点から待機時間が経過するまでの間に運転者が操舵制御操作を行ったら、操舵の自動制御を手動操舵制御に切り替える。例えば、自動制御部１２１は、速度制御切替時点から待機時間が経過するまでの間に車両２のステアリングホイール４１が操作されたら、運転者が操舵制御操作を行ったと判定して、操舵の自動制御を手動操舵制御に切り替える。図２は、操舵制御操作が行われたか否かを判定する処理を説明するための図である。

【0029】

自動制御部１２１は、ステアリングホイール４１を回転させないで操舵の自動制御を行う場合、操舵の自動制御中にステアリングホイール４１が基準位置Ｋから回転されたら操舵制御操作が行われたと判定する。具体的には、自動制御部１２１は、ステアリングホイール４１の回転角が自動運転制御の操舵の制御量に対応する基準角度θ以上になったら操舵制御操作が行われたと判定する。

【0030】

運転者による操舵制御が行われたと判定する処理は、ステアリングホイール４１に取り付けられた接触検知センサによってもよい。具体的には、自動制御部１２１は、接触検知センサにより物体の接触が検知されたら操舵制御操作が行われたと判定する。接触検知センサは、例えば静電容量式のセンサであり、人の手が触れたら物体が接触したことを検知する。

【0031】

自動制御部１２１は、操舵制御操作が行われたか否かを判定する処理を実行する直前に、操舵の制御量に対応する位置Ａまでステアリングホイール４１が回転したときの角度を基準角度θに設定する。言い換えると、自動制御部１２１は、自動運転制御による操舵角にするのに必要なステアリングホイール４１の回転角を基準角度θに設定する。なお、ステアリングホイール４１の回転角は、例えばステアリングホイール４１が基準位置Ｋにあるときに０度であるとする。

【0032】

自動制御部１２１は、ステアリングホイール４１を回転させて操舵の自動制御を行う場合、ステアリングホイール４１の回転角が基準角度θを含む判定範囲Ｈ外になったら操舵制御操作が行われたと判定する。この場合、自動制御部１２１は、基準角度θに所定値を加えた上限値Ｂ以下、基準角度θから所定値を引いた下限値Ｃ以上の範囲を判定範囲Ｈに設定する。所定値は、適宜定めればよく、例えば１度である。

【0033】

自動制御部１２１は、運転者が正しい操舵制御操作を行った場合に操舵の自動制御を手動操舵制御に切り替えて、運転者が正しい操舵制御操作を行っていない場合に操舵の自動制御を継続してもよい。例えば、自動制御部１２１は、操舵の自動制御による車両２の旋回方向と、運転者の操舵制御操作による旋回方向とが同じであるときに、正しい操舵制御操作が行われたと判定して操舵の自動制御を手動操舵制御に切り替える。自動制御部１２１は、操舵の自動制御の旋回方向と、操舵制御操作の旋回方向とが異なれば、正しい操舵制御操作が行われていないと判定して操舵の自動制御を継続する。

【0034】

具体例を挙げると、自動制御部１２１は、操舵の自動制御が右旋回である場合、運転者の操舵制御操作が右旋回であれば正しい操舵制御操作が行われたと判定し、運転者の操舵制御操作の向きが左旋回であれば正しい操舵制御操作が行われていないと判定する。より具体的には、自動制御部１２１は、操舵の自動制御が右旋回である場合に運転者の操舵制御操作が右旋回であり、かつステアリングホイール４１の回転角が基準角度θを含む判定範囲Ｈ外になったら正しい操舵制御操作が行われたと判定する。自動制御部１２１は、操舵の自動制御が右旋回である場合に運転者の操舵制御操作が右旋回であっても、かつステアリングホイール４１の回転角が基準角度θを含む判定範囲Ｈ内である間、正しい操舵制御操作が行われていないと判定する。これにより、自動制御部１２１は、運転者が自動運転制御と異なる誤った操作を行った場合に、誤った操作を反映してしまうことを抑制できる。

【0035】

自動制御部１２１は、速度制御切替時点から待機時間が経過するまでの間にステアリングホイール４１が操作されなければ、車両２を停車させる。具体的には、自動制御部１２１は、検知された異常がエンジンの異常であればエンジンを停止させるとともにブレーキを作動させて車両２を停車させる。また、自動制御部１２１は、検知された異常がブレーキの異常であればエンジンの出力を小さくしてエンジンブレーキを作動させることにより車両２を停車させる。具体的には、自動制御部１２１は、異常検知部１２２がセンサ３の異常を検知する直前にセンサ３が検出した検出値に基づいて車両２の周辺の物体を特定し、特定した物体と車両２とが接触しない位置に車両２を停車させる。このようにすることで、自動制御部１２１は、速度の自動制御を手動速度制御に切り替えた時点から待機時間を経過しても車両２の運転者が操舵制御操作を行わないときに車両２を停車させるので、異常がある状態で車両２を走行させ続けることを抑制できる。

【0036】

ところで、車両２の状態や周辺状況に応じて、運転者の操作が直ちに必要な場合と、運転者の操作が直ちに必要でない場合がある。そこで、自動制御部１２１は、異常検知部１２２が異常を検知したときに、車両２の状態及び周辺状況に応じて待機時間を設定する。例えば、自動制御部１２１は、車両２の車速が大きいほど待機時間を短くする。図３は、待機時間を設定する処理を説明するための図である。図３の横軸は車速を示し、縦軸は待機時間を示す。自動制御部１２１は、車両２の車速が第１閾値Ｖ１未満であれば、車両２の運転者が報知に反応して操舵制御操作が可能になるまでの基準時間ＴＫを待機時間として決定する。

【0037】

自動制御部１２１は、車速が第１閾値Ｖ１以上であり、かつ第１閾値Ｖ１よりも大きい第２閾値Ｖ２未満であれば、車両２の車速が大きいほど待機時間を短くする。言い換えると、自動制御部１２１は、車速に反比例する待機時間を決定する。このようにすることで、自動制御部１２１は、運転者の操作が直ちに必要な状況で運転者の操作がないときには車両２を停車させるので、車両２が周辺の移動物や静止物と接触する確率を低減できる。

【0038】

自動制御部１２１は、車速が第２閾値以上であれば、待機時間を下限時間Ｔｍｉｎにする。下限時間Ｔｍｉｎは、異常の報知に反応した運転者が操作可能になる最小時間である。これにより、自動制御部１２１は、運転者が反応するのに最低限必要な時間よりも短い時間で自動制御に切り替えてしまうことを抑制できる。その結果、自動制御部１２１は、運転者が操舵制御操作を行おうとしているのに車両２を停車させてしまうことを抑制できる。

【0039】

また、車両２の周辺に移動物が存在していれば、移動物と車両２が接触しないように運転者が直ちに操舵制御操作を行うか、車両２を停車させることが望ましい。そこで、自動制御部１２１は、センサ３の検出値に基づいて移動物を検出しているか、センサ３により移動物が検出されていれば待機時間を短くする。これにより、自動制御部１２１は、運転者の操作が直ちに必要な状況で運転者の操作が無ければ車両２を直ちに停車させられるようになる。また、自動制御部１２１は、センサ３により移動物が検出されていなければ待機時間を長くする。このようにすることで、自動制御部１２１は、運転者の操作が直ちに必要な状況でなければ、運転者の操作を受け付けられる時間を長くできる。

【0040】

（変形例１）
報知制御部１２３は、異常検知部１２２が異常を検知したら異常を検知したことを出力装置６に報知させた。これに限らず、報知制御部１２３は、自動制御部１２１が速度の自動制御を手動速度制御に切り替えたら、異常を検知したことにより速度の自動制御を手動速度制御に切り替えたこと出力装置６に報知させてもよい。例えば、報知制御部１２３は、異常検知部１２２が切り替えるタイミングと同じタイミングで異常を検知したことにより速度の自動制御を手動速度制御に切り替えたこと出力装置６に報知させる。

【0041】

（変形例２）
自動制御部１２１が速度の自動制御を手動速度制御に切り替える制御切替処理と、報知制御部１２３が異常を報知する異常報知処理とは、同時に行うことが望ましい。しかし、制御切替処理と異常報知処理のいずれか一方が先に実行されてしてしまうことがある。そこで、自動制御部１２１は、速度制御切替時点と報知制御部１２３が出力装置６に異常を報知させた異常報知時点とのうちの早い方を起点に、待機時間を計数する。例えば、異常検知部１２２は、速度制御切替時点よりも異常報知時点の方が早ければ、異常報知時点から待機時間を計数する。この場合、異常検知部１２２は、異常を検知したことを報知制御部１２３が出力装置６に報知させた時点から待機時間が経過するまでに操舵制御操作が行われていれば、操舵の自動制御を手動操舵制御に切替え、行われていなければ車両２を停車させる。

【0042】

［制御を切り替える処理］
図４は、自動運転装置１が実行する制御を切り替える処理の一例を示すフローチャートである。図４のフローチャートは、自動制御部１２１が速度及び操舵の自動制御中に異常検知部１２２が異常を検知したら実行される。

【0043】

報知制御部１２３は、異常検知部１２２が異常を検知したら、異常を検知したことを出力装置６に報知させる（ステップＳ１）。具体的には、異常検知部１２２は、異常を検知したことを示す音声を出力装置６のスピーカに出力させるとともに、異常を検知したことを示す情報を出力装置６のディスプレイに表示させる。また、自動制御部１２１は、異常検知部１２２が異常を検知したら速度の自動制御を運転者の操作で速度を制御する手動速度制御に切り替える（ステップＳ２）。なお、ステップＳ２の処理はステップＳ１の前に実行されてもよく、ステップＳ１及びステップＳ２の処理は並列に実行されてもよい。

【0044】

自動制御部１２１は、手動速度制御に切り替えた時点から待機時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ３）。自動制御部１２１は、手動速度制御に切り替えた時点から待機時間が経過していなければ（ステップＳ３でＮｏ）、車両２のステアリングホイール４１が操作されたか否かを判定する（ステップＳ４）。例えば、自動制御部１２１は、ステアリングホイール４１の回転角が基準角度θを含む判定範囲Ｈ外になったら操舵制御操作が行われたと判定し、ステアリングホイール４１の回転角が基準角度θを含む判定範囲Ｈ内であれば操舵制御操作が行われていないと判定する。

【0045】

自動制御部１２１は、車両２のステアリングホイール４１が操作されたら（ステップＳ４でＹｅｓ）、操舵の自動制御を手動操舵制御に切り替える（ステップＳ５）。自動制御部１２１は、車両２のステアリングホイール４１が操作されていなければ（ステップＳ４でＮｏ）、ステップＳ３に戻る。自動制御部１２１は、手動速度制御に切り替えた時点から待機時間が経過したら（ステップＳ３でＹｅｓ）、車両２を停車させる（ステップＳ６）。例えば、自動制御部１２１は、検知された異常がエンジンの異常であればエンジンを停止させてブレーキを作動させることにより車両２を停車させる。

【0046】

［自動運転装置１の効果］
以上説明したとおり、自動運転装置１は、操舵及び速度を自動制御しているときに、車両の駆動系の異常及び周辺状況を検出するセンサの異常の少なくともいずれかを検知したら、速度の自動制御を運転者の操作で速度を制御する手動速度制御に切り替えて、手動速度制御に切り替えた時点から所定の待機時間が経過するまで操舵の自動制御を継続する。このように、自動制御部１２１は、車両２の駆動系の異常が検知されたときに、操舵の自動制御を手動操舵制御に切り替えることなく、操舵の自動制御を継続させる。その結果、自動制御部１２１は、運転者が直ちに車両２を操作できない場合に、車両２の操舵が自動制御も手動制御もされない状態となることを抑制できるので、安全性を向上できる。

【0047】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。

【符号の説明】

【0048】

１ 自動運転装置
１１ 記憶部
１２ 制御部
１２１ 自動制御部
１２２ 異常検知部
１２３ 報知制御部
２ 車両
３ センサ
４ 操舵系システム
４１ ステアリングホイール
５ 駆動系システム
６ 出力装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】