特許 7593534 運送計画装置および運送計画方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-25

(45)【発行日】2024-12-03

(54)【発明の名称】運送計画装置および運送計画方法

(51)【国際特許分類】

   B65G 61/00 20060101AFI20241126BHJP

【ＦＩ】

B65G61/00 544

【請求項の数】 25

(21)【出願番号】P 2024532797

(86)(22)【出願日】2024-03-08

(86)【国際出願番号】 JP2024009153

【審査請求日】2024-05-31

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000006013

【氏名又は名称】三菱電機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100109612

【弁理士】

【氏名又は名称】倉谷 泰孝

(74)【代理人】

【識別番号】100116643

【弁理士】

【氏名又は名称】伊達 研郎

(74)【代理人】

【識別番号】100184022

【弁理士】

【氏名又は名称】前田 美保

(72)【発明者】

【氏名】亀岡 翔太

(72)【発明者】

【氏名】酒井 雅也

(72)【発明者】

【氏名】富永 健太

(72)【発明者】

【氏名】大倉 優一

(72)【発明者】

【氏名】原田 祥吾

【審査官】中田 誠二郎

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２２－１７５９１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－３０８４３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０８－１７３９１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０２２３１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０１８７１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０２０７７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２３－１７７０５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０８３６００（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ ６１／００

Ｂ６０Ｗ ３０／１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

少なくとも運送先を含む運送情報に基づいて、前記運送先までの移動体の運送経路を決定する運送経路決定部と、
前記移動体に関する移動体データに基づいて、前記運送経路のうち遠隔オペレータによる前記移動体の遠隔操作を行う遠隔運送経路を決定する遠隔操作決定部と、
を備える、運送計画装置。

【請求項2】

少なくとも運送先を含む運送情報に基づいて、前記運送先までの移動体の運送経路を決定する運送経路決定部と、
遠隔オペレータに関する遠隔オペレータデータに基づいて、前記運送経路のうち前記遠隔オペレータによる前記移動体の遠隔操作を行う遠隔運送経路を決定する遠隔操作決定部と、
を備える、運送計画装置。

【請求項3】

少なくとも運送先を含む運送情報に基づいて、前記運送先までの移動体の運送経路を決定する運送経路決定部と、
前記移動体の状態を示す移動体情報に基づいて、前記運送経路のうち遠隔オペレータによる前記移動体の遠隔操作を行う遠隔運送経路を決定し、前記移動体の割り当てを行う遠隔操作決定部と、
を備える、運送計画装置。

【請求項4】

少なくとも運送先を含む運送情報に基づいて、前記運送先までの移動体の運送経路を決定する運送経路決定部と、
前記運送経路のうち遠隔オペレータによる前記移動体の遠隔操作を行う遠隔運送経路を決定し、現地オペレータに関する現地オペレータデータに基づいて前記現地オペレータの割り当てを行う遠隔操作決定部と、
を備える、運送計画装置。

【請求項5】

少なくとも運送先を含む運送情報に基づいて、前記運送先までの移動体の運送経路を決定する運送経路決定部と、
ユーザが指定する移動体または遠隔オペレータに関する指定情報に基づいて、前記運送経路のうち前記遠隔オペレータによる前記移動体の遠隔操作を行う遠隔運送経路を決定する遠隔操作決定部と、

【請求項6】

請求項１から２、および４から５のいずれか１項に記載の運送計画装置であって、
前記遠隔操作決定部は、前記移動体の状態を示す移動体情報に基づいて、前記遠隔運送経路を決定する、運送計画装置。

【請求項7】

請求項２から５のいずれか１項に記載の運送計画装置であって、
前記遠隔操作決定部は、前記移動体に関する移動体データに基づいて、前記遠隔運送経路を決定する、運送計画装置。

【請求項8】

請求項１、および３から５のいずれか１項に記載の運送計画装置であって、
前記遠隔操作決定部は、前記遠隔オペレータに関する遠隔オペレータデータに基づいて、前記遠隔運送経路を決定する、運送計画装置。

【請求項9】

請求項１から５のいずれか１項に記載の運送計画装置であって、
前記遠隔操作決定部は、制御成否情報に基づいて、前記遠隔運送経路を決定する、運送計画装置。

【請求項10】

請求項６に記載の運送計画装置であって、
前記遠隔操作決定部は、前記移動体情報に基づいて、前記遠隔運送経路における前記移動体の割り当てを行う、運送計画装置。

【請求項11】

請求項７に記載の運送計画装置であって、
前記遠隔操作決定部は、前記移動体データに基づいて、前記遠隔運送経路における前記移動体の割り当てを行う、運送計画装置。

【請求項12】

請求項８に記載の運送計画装置であって、
前記遠隔操作決定部は、前記遠隔オペレータデータに基づいて、前記遠隔運送経路における前記遠隔オペレータの割り当てを行う、運送計画装置。

【請求項13】

請求項１から３、および５のいずれか１項に記載の運送計画装置であって、
前記遠隔操作決定部は、現地オペレータに関する現地オペレータデータに基づいて、前記現地オペレータの割り当てを行う、運送計画装置。

【請求項14】

請求項１から４のいずれか１項に記載の運送計画装置であって、
前記遠隔操作決定部は、ユーザが指定する移動体、遠隔オペレータまたは現地オペレータに関する指定情報に基づいて、前記遠隔運送経路を決定する、運送計画装置。

【請求項15】

請求項１４に記載の運送計画装置であって、
前記運送経路決定部は、前記指定情報に基づいて、前記運送経路を決定する、運送計画装置。

【請求項16】

請求項１４に記載の運送計画装置であって、
前記遠隔操作決定部は、前記指定情報に基づいて、前記移動体、前記遠隔オペレータまたは前記現地オペレータの割り当てを行う、運送計画装置。

【請求項17】

請求項１０に記載の運送計画装置であって、
前記移動体の操作にかかる作業時間を予測する作業時間予測部を備え、
前記遠隔操作決定部は、前記作業時間に基づいて、前記移動体の割り当てを行う、運送計画装置。

【請求項18】

請求項１２に記載の運送計画装置であって、
前記移動体の操作にかかる作業時間を予測する作業時間予測部を備え、
前記遠隔操作決定部は、前記作業時間に基づいて、前記遠隔オペレータの割り当てを行う、運送計画装置。

【請求項19】

請求項１３に記載の運送計画装置であって、
前記移動体の操作にかかる作業時間を予測する作業時間予測部を備え、
前記遠隔操作決定部は、前記作業時間に基づいて、前記現地オペレータの割り当てを行う、運送計画装置。

【請求項20】

請求項１７に記載の運送計画装置であって、
前記作業時間予測部は、少なくとも前記運送情報を入力とし前記作業時間を出力とする学習モデルに基づいて、前記作業時間を予測する、運送計画装置。

【請求項21】

少なくとも運送先を含む運送情報に基づいて、前記運送先までの移動体の運送経路を決定するステップと、
前記移動体に関する移動体データに基づいて、前記運送経路のうち遠隔オペレータによる前記移動体の遠隔操作を行う遠隔運送経路を決定するステップと、
を備える、運送計画方法。

【請求項22】

少なくとも運送先を含む運送情報に基づいて、前記運送先までの移動体の運送経路を決定するステップと、
遠隔オペレータに関する遠隔オペレータデータに基づいて、前記運送経路のうち前記遠隔オペレータによる前記移動体の遠隔操作を行う遠隔運送経路を決定するステップと、
を備える、運送計画方法。

【請求項23】

少なくとも運送先を含む運送情報に基づいて、前記運送先までの移動体の運送経路を決定するステップと、
前記移動体の状態を示す移動体情報に基づいて、前記運送経路のうち遠隔オペレータによる前記移動体の遠隔操作を行う遠隔運送経路を決定し、前記移動体の割り当てを行うステップと、
を備える、運送計画方法。

【請求項24】

少なくとも運送先を含む運送情報に基づいて、前記運送先までの移動体の運送経路を決定するステップと、
前記運送経路のうち遠隔オペレータによる前記移動体の遠隔操作を行う遠隔運送経路を決定し、現地オペレータに関する現地オペレータデータに基づいて前記現地オペレータの割り当てを行うステップと、
を備える、運送計画方法。

【請求項25】

少なくとも運送先を含む運送情報に基づいて、前記運送先までの移動体の運送経路を決定するステップと、
ユーザが指定する移動体または遠隔オペレータに関する指定情報に基づいて、前記運送経路のうち前記遠隔オペレータによる前記移動体の遠隔操作を行う遠隔運送経路を決定するステップと、
を備える、運送計画方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、移動体を用いて人や物を運送する運送計画装置および運送計画方法に関する。

【背景技術】

【0002】

製造業の活発化やＥＣサイトの普及により、世界各国で物流需要が増加している。その一方で、物流の一端を担う運送業のドライバ不足が問題となっている。

【0003】

特許文献１には、無人の移動体によって荷物を配送する配送システム及び処理サーバが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０２０－８３６００号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１に開示される従来の技術では、移動体が自動運転可能な経路以外では荷物を配送できなくなるという問題があった。

【0006】

本開示は、上述の課題を解決するためになされたもので、移動体が自動運転可能な経路以外でも人や物を運送することが可能な運送計画装置および運送計画方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示にかかる運送計画装置は、少なくとも運送先を含む運送情報に基づいて、前記運送先までの移動体の運送経路を決定する運送経路決定部と、前記移動体に関する移動体データに基づいて、前記運送経路のうち遠隔オペレータによる前記移動体の遠隔操作を行う遠隔運送経路を決定する遠隔操作決定部と、を備える。

【0008】

また、本開示にかかる運送計画方法は、少なくとも運送先を含む運送情報に基づいて、前記運送先までの移動体の運送経路を決定するステップと、前記移動体に関する移動体データに基づいて、前記運送経路のうち遠隔オペレータによる前記移動体の遠隔操作を行う遠隔運送経路を決定するステップと、を備える。

【発明の効果】

【0009】

本開示にかかる運送計画装置および運送計画方法は、移動体が自動運転可能な経路以外でも人や物を運送することができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】実施の形態１にかかる運送計画システムの構成図の一例である。

【図2】実施の形態１から４にかかる遠隔操作装置の構成図の一例である。

【図3】実施の形態１から４にかかる移動体の構成図の一例である。

【図4】実施の形態１にかかる運送計画装置の動作の一例を示すフローチャートである。

【図5】実施の形態２にかかる運送計画システムの構成図の一例である。

【図6】実施の形態２にかかる運送計画装置の動作の一例を示すフローチャートである。

【図7】実施の形態３にかかる運送計画システムの構成図の一例である。

【図8】実施の形態３にかかる運送計画装置の動作の一例を示すフローチャートである。

【図9】実施の形態４にかかる運送計画システムの構成図の一例である。

【図10】実施の形態４にかかる学習装置の構成図の一例である。

【図11】実施の形態４にかかる運送計画装置の動作の一例を示すフローチャートである。

【図12】実施の形態１から４にかかる運送計画装置のハードウェア構成を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、実施の形態にかかる運送計画装置および運送計画方法を図面に基づいて詳細に説明する。

【0012】

以下の説明では、移動体５が出発地から目的地（運送先）まで人や物を運送するにあたり、途中に設けられる１ヶ所以上の地点で別の移動体５に運送を引き継ぐものとする。一例として、移動体５－Ａが出発地から引き継ぎ地点Ａまでの運送経路Ａにおいて人や物を運送し、移動体５－Ｂが引き継ぎ地点Ａから引き継ぎ地点Ｂまでの運送経路Ｂにおいて人や物を運送し、移動体５－Ｃが引き継ぎ地点Ｂから運送先までの運送経路Ｃにおいて人や物を運送する。移動体５－Ａ、移動体５－Ｂおよび移動体５－Ｃは各々異なる。例えば移動体５－Ａはトラックであり、移動体５－Ｂは普通自動車であり、移動体５－Cは脚ロボットである。そして、後に説明する運送計画装置が決定する遠隔運送経路において、遠隔オペレータは割り当てられた移動体５を遠隔操作する。例えば、運送経路Ｂおよび運送経路Ｃが遠隔運送経路として決定された場合、遠隔オペレータは運送経路Ｂにおいて移動体５－Ｂを遠隔操作し、運送経路Ｃにおいて移動体５－Ｃを遠隔操作する。移動体５－Ａは、運送経路Ａにおいて自動運転制御される。

【0013】

なお、一例として移動体５－Ａおよび移動体５－Ｂは同じであってもよい。この場合、上記の例では同じ移動体５であっても運送経路に応じて自動運転制御されるか、遠隔操作されるかが決まる。

【0014】

上記では、複数の移動体５が途中で人や物の運送を引き継ぎながら各々の運送経路を走行するが、これに限定されない。すなわち、１台の移動体５で出発地から運送先まで人や物を運送してもよい。この場合、当該移動体５は、別の移動体５に運送を引き継がない。

【0015】

実施の形態１．
図１は、実施の形態１にかかる運送計画システム１の構成図の一例である。運送計画システム１は、入力装置２と、運送計画装置３と、遠隔操作装置４と、移動体５と、データベース６とを備える。なお、入力装置２、運送計画装置３、遠隔操作装置４、移動体５およびデータベース６の各々は、図示しないネットワークを介して情報の送受信を行う。

【0016】

入力装置２は、少なくとも運送先を含む運送情報を受け付ける装置であり、例えばタブレット、スマートフォン、パーソナルコンピュータなどのモバイル端末装置であるが、モバイル端末装置に限定されない。ここで運送先とは、移動体５が人を運送する場合には、例えば人がタクシーに乗車する際にドライバに伝達する目的地などを指し、移動体５が物を運送する場合には、例えば運送先の住所などを指す。そして、入力装置２に対し運送情報を入力するユーザは、移動体５が人を運送する場合には、例えばタクシードライバまたはタクシーに乗車する人であり、移動体５が物を運送する場合には、例えば物を管理する運送業者または物を運送する依頼人である。

【0017】

入力装置２は、運送先に限らず運送希望時間および運送量を含む運送情報を受け付けてもよい。

【0018】

運送計画装置３は、入力装置２からの入力情報および移動体５からの移動体情報に基づいて、移動体５の遠隔操作を行う遠隔運送経路を決定する。

【0019】

遠隔操作装置４は、遠隔オペレータが画像を見ながら移動体５を遠隔操作するための装置である。遠隔操作装置４については、後に図２を用いて詳細に説明する。

【0020】

移動体５は、例えばタクシー、トラック、普通自動車、ドローン、および脚ロボットなどである。移動体５については、後に図３を用いて詳細に説明する。

【0021】

データベース６は、道路情報、自動運転に関する法規制および自動運転可能な経路などに関する地理データと、移動体５の種別および当該移動体５の自動運転のレベルなどに関する移動体データと、遠隔オペレータの運転技量、国籍、評価および位置（勤務地）などに関する遠隔オペレータデータと、運送先の建物種別および運送先のローカル地図などに関する運送先データとが格納される。

【0022】

運送計画装置３は、運送経路決定部３１と、遠隔操作決定部３２とを備える。

【0023】

運送経路決定部３１は、入力装置２に入力された運送先までの移動体５の運送経路を決定する。入力装置２が運送希望時間を受け付ける場合には、運送経路決定部３１は、運送希望時間に基づいて運送経路を決定してもよい。運送経路決定部３１は、例えば運送希望時間に運送先に到達するよう移動体５の運送経路を決定する。

【0024】

また、入力装置２が運送量を受け付ける場合には、運送経路決定部３１は、運送量に基づいて運送経路を決定してもよい。運送経路決定部３１は、例えば運送量が多い場合には、運送される人や物の負荷を考慮して最短時間で運送先に到達するよう移動体５の運送経路を決定する。

【0025】

遠隔操作決定部３２は、運送経路決定部３１が決定した運送経路のうち、遠隔オペレータによる移動体５の遠隔操作を行う遠隔運送経路を決定する。一例として、遠隔操作決定部３２は、運送経路決定部３１が決定した運送経路のうち、データベース６に格納される地理データに基づいて、移動体５が自動運転可能な経路以外の経路を遠隔運送経路として決定する。

【0026】

遠隔操作決定部３２は、移動体５の位置を含む状態および残走行可能距離を示す移動体情報に基づいて、遠隔運送経路を決定してもよい。一例として、遠隔操作決定部３２は、移動体５の位置と遠隔操作装置４の位置との距離から通信遅延を予測し、通信遅延が所定値未満となる範囲の経路を遠隔運送経路として決定する。

【0027】

遠隔操作決定部３２は、データベース６に格納される移動体５に関する移動体データに基づいて、遠隔運送経路を決定してもよい。一例として、遠隔操作決定部３２は、移動体５の自動運転のレベルに基づいて、自動運転の法規制に関する条件を満たす経路を遠隔運送経路として決定する。

【0028】

遠隔操作決定部３２は、データベース６に格納される遠隔オペレータに関する遠隔オペレータデータに基づいて、遠隔運送経路を決定してもよい。一例として、遠隔操作決定部３２は、遠隔オペレータの運転技量が高ければ、狭い道路やカーブの多い道路などでも遠隔操作が可能であると判断して、これらの道路を含む経路を遠隔運送経路として決定する。

【0029】

遠隔操作決定部３２は、制御成否情報に基づいて、遠隔運送経路を決定してもよい。制御成否情報とは、移動体５が自動運転による走行が可能であるか否かの情報である。自動運転による走行が不可能であるケースとして、移動体５に搭載されたセンサの異常などが挙げられる。このような場合には、遠隔操作決定部３２は、移動体５の自動運転の制御を停止し、遠隔オペレータによる遠隔操作に切り替える。

【0030】

遠隔操作決定部３２は、移動体情報に基づいて、遠隔運送経路における移動体５の割り当てを行う。一例として、遠隔操作決定部３２は、出発地から運送先までの途中で運送を引き継ぐ際、その位置付近にある移動体５を遠隔操作の対象の移動体５として割り当てる。別の一例として、遠隔操作決定部３２は、複数の移動体５のうち、残走行可能距離が大きい移動体５を遠隔経路の走行に割り当てる。ここで「移動体５の割り当て」とは、出発地から運送先までの経路の一部または全てにおいて走行する移動体５を割り当てることを意味する。すなわち、「移動体５の割り当て」とは、移動体５の指定だけでなく移動体５が走行する経路の指定も含まれる。これは、以降の遠隔オペレータの割り当てなどにおいても同様である。

【0031】

遠隔操作決定部３２は、データベース６に格納される移動体５に関する移動体データに基づいて、遠隔運送経路における移動体５の割り当てを行ってもよい。一例として、遠隔操作決定部３２は、移動体５の種別として遠隔操作が容易な小さな車種を遠隔経路の走行に割り当てる。

【0032】

遠隔操作決定部３２は、データベース６に格納される遠隔オペレータに関する遠隔オペレータデータに基づいて、遠隔運送経路における遠隔オペレータの割り当てを行う。一例として、遠隔操作決定部３２は、勤務地が遠隔操作を開始する際の移動体５の位置に近い遠隔オペレータを割り当てる。別の一例として、遠隔操作決定部３２は、遠隔オペレータの国籍から、道路の左側走行および右側走行のうちどちらの走行に慣れているかを推定し、遠隔操作する際の道路情報に基づく走行ルールとマッチする遠隔オペレータを割り当てる。更に別の一例として、遠隔操作決定部３２は、評価が高い遠隔オペレータを割り当てる。遠隔オペレータの評価は、人や物を時間通りに運送したかどうかに依る。

【0033】

遠隔操作決定部３２は、決定した遠隔運送経路と、割り当てた移動体５と、割り当てた遠隔オペレータとを、当該遠隔オペレータに提示する。遠隔オペレータは、人や物が遠隔運送経路の開始地点まで運送されたことを図示しない手段により通知された場合に、移動体５の遠隔操作を開始する。また、遠隔操作決定部３２は、移動体５に対し自動制御フラグを出力する。自動制御フラグとは、移動体５が自動運転による走行を行うか否かのフラグである。遠隔操作決定部３２は、人や物が遠隔操作経路外にいる場合には、移動体５の自動運転を行うために自動制御フラグをＯＮに設定する。遠隔操作決定部３２は、人や物が遠隔操作経路内にいる場合には、移動体５の遠隔操作を行うために自動制御フラグをＯＦＦに設定する。なお、制御成否情報が自動運転による走行が不可能であるとの情報である場合には、自動制御フラグをＯＦＦに設定する。

【0034】

図２は、実施の形態１にかかる遠隔操作装置４の構成図の一例である。遠隔操作装置４は、受信部４１と、画像生成部４２と、操作検出部４３と、送信部４４とを備える。

【0035】

受信部４１は、移動体５から内界情報（移動体情報の一部）、外界情報および制御成否情報を受信する。

【0036】

画像生成部４２は、受信部４１からの移動体情報および外界情報に基づいて、遠隔操作に必要な画像を画像表示装置８に出力する。画像生成部４２は、必要に応じて受信部４１からの制御成否情報を画像表示装置８に出力してもよい。

【0037】

操作検出部４３は、操作装置７からのアクセル、ブレーキおよび操舵などの遠隔操作量や、遠隔オペレータの遠隔操作への切り替え操作およびシフト操作（前進、後進および駐車）などの遠隔操作情報を入力する。

【0038】

送信部４４は、操作検出部４３からの遠隔操作量および遠隔操作情報を移動体５へ出力する。

【0039】

図３は、実施の形態１にかかる移動体５の構成図の一例である。移動体５は、移動体制御装置５１と、内界センサ５２と、外界センサ５３と、アクチュエータ５４とを備える。更に、移動体制御装置５１は、受信部５１１と、指令値変換部５１２と、切替部５１３と、内界情報取得部５１４と、外界情報取得部５１５と、自動運転制御部５１６と、送信部５１７とを備える。

【0040】

受信部５１１は、運送計画装置３から自動制御フラグを受信する。また、受信部５１１は、遠隔操作装置４から遠隔操作量および遠隔操作情報を受信する。

【0041】

指令値変換部５１２は、遠隔操作量および遠隔操作情報をアクチュエータ指令値（電流および電圧など）に変換する。

【0042】

切替部５１３は、受信部５１１からの自動制御フラグに基づいて、移動体５を自動運転モードにするか、あるいは遠隔操作モードにするかを切り替える。すなわち切替部５１３は、自動制御フラグがＯＮの場合には、自動運転制御部５１６からのアクチュエータ指令値をアクチュエータ５４へ出力する。切替部５１３は、自動制御フラグがＯＦＦの場合には、指令値変換部５１２からのアクチュエータ指令値をアクチュエータ５４へ出力する。

【0043】

内界情報取得部５１４は、内界センサ５２から移動体５の内界情報を取得する。内界情報取得部５１４は、内界情報を移動体情報の一部として送信部５１７へ出力する。

【0044】

外界情報取得部５１５は、外界センサ５３から移動体５の周囲の外界情報を取得する。外界情報取得部５１５は、外界情報を送信部５１７へ出力する。

【0045】

自動運転制御部５１６は、内界情報取得部５１４からの内界情報および外界情報取得部５１５からの外界情報を用いて、移動体５を自動運転制御するためのアクチュエータ指令値を生成する。

【0046】

送信部５１７は、内界情報取得部５１４からの内界情報および自動運転制御部５１６からの制御成否情報を運送計画装置３へ送信する。送信部５１７は、内界情報取得部５１４からの内界情報、外界情報取得部５１５からの外界情報および自動運転制御部５１６からの制御成否情報を遠隔操作装置４へ送信する。

【0047】

内界センサ５２は、移動体５の内界情報を取得するためのセンサである。内界センサ５２は、例えば移動体５の位置センサ、操舵角センサ、速度センサおよび慣性センサなどである。

【0048】

外界センサ５３は、移動体５の外界情報を取得するためのセンサである。外界センサ５３は、例えばＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、カメラおよびレーダなどである。

【0049】

アクチュエータ５４は、切替部５１３からのアクチュエータ指令値に基づいて移動体５の移動機構を駆動するための駆動源である。移動体５が自動車である場合、アクチュエータ５４は、電動モータ、自動車駆動装置およびブレーキ制御装置などである。

【0050】

図４は、実施の形態１における運送計画装置３の動作の一例を示すフローチャートである。すなわち、図４は、実施の形態１における運送計画方法の一例を示すフローチャートである。

【0051】

図４に示すように、図示しない手段により運送計画装置３の動作が開始されると、運送経路決定部３１は、入力装置２に入力された運送先までの移動体５の運送経路を決定する（ステップＳＴ１）。

【0052】

遠隔操作決定部３２は、ステップＳＴ１で決定された運送経路のうち、遠隔オペレータによる移動体５の遠隔操作を行う遠隔運送経路を決定する（ステップＳＴ２）。

【0053】

遠隔操作決定部３２は、遠隔運送経路における移動体５の割り当てを行う（ステップＳＴ３）。

【0054】

遠隔操作決定部３２は、遠隔運送経路における遠隔オペレータの割り当てを行う（ステップＳＴ４）。

【0055】

遠隔操作決定部３２は、ステップＳＴ２で決定された遠隔運送経路と、ステップＳＴ３で割り当てられた移動体５と、ステップＳＴ４で割り当てられた遠隔オペレータとを、当該遠隔オペレータに提示する（ステップＳＴ５）。

【0056】

遠隔操作決定部３２は、自動制御フラグを設定し、移動体５へ出力する（ステップＳＴ６）。遠隔操作決定部３２は、人や物が遠隔操作経路外にいる場合には、移動体５が自動運転を行うために自動制御フラグをＯＮに設定する。遠隔操作決定部３２は、人や物が遠隔操作経路内にいる場合には、遠隔オペレータが移動体５の遠隔操作を行うために自動制御フラグをＯＦＦに設定する。その後、図示しない手段により運送計画装置３の動作が終了する。

【0057】

以上で説明した実施の形態１によれば、運送計画装置３は、人や物の運送先までの運送経路を決定し、運送経路のうち遠隔オペレータによる移動体５の遠隔操作を行う遠隔運送経路を決定するため、移動体５が自動運転可能な経路以外でも人や物を運送することができる。

【0058】

実施の形態２．
実施の形態１では、運送計画装置３は移動体５の遠隔操作を行う遠隔オペレータを割り当てるが、実施の形態２では、運送計画装置３ａは移動体５を現地で操作する現地オペレータも割り当てる。

【0059】

図５は、実施の形態２にかかる運送計画システム１ａの構成図の一例である。図５は、運送計画システム１ａがデータベース６の代わりにデータベース６ａを備える点、および運送計画装置３の代わりに運送計画装置３ａを備える点で、図１とは異なる。データベース６ａおよび運送計画装置３ａ以外は、図１に示すものと同じであるため、説明を省略する。

【0060】

データベース６ａは、データベース６が格納する地理データ、移動体データ、遠隔オペレータデータおよび運送先データに加え、現地オペレータの運転技量、国籍、評価および位置（勤務地）などに関する現地オペレータデータが格納される。現地オペレータは、移動体５の自動運転および遠隔操作の両方の対応が不可能な場合に、移動体５の実操作や運転などを含む操作を行う。現地オペレータは、当該移動体５の近くに待機する人であることが望ましい。

【0061】

運送計画装置３ａは、運送経路決定部３１と、遠隔操作決定部３２ａとを備える。運送経路決定部３１は、入力装置２に入力された運送先までの移動体５の運送経路を決定する。

【0062】

遠隔操作決定部３２ａは、遠隔運送経路の決定、移動体５の割り当て、および遠隔オペレータの割り当てに加え、現地オペレータに関する現地オペレータデータに基づいて、現地オペレータの割り当てを行う。一例として、遠隔操作決定部３２ａは、待機位置が移動体５の位置に近い現地オペレータを割り当てる。別の一例として、遠隔操作決定部３２ａは、現地オペレータの国籍から、道路の左側走行および右側走行のうちどちらの走行に慣れているかを推定し、遠隔操作する際の道路情報に基づく走行ルールとマッチする現地オペレータを割り当てる。更に別の一例として、遠隔操作決定部３２ａは、評価が高い現地オペレータを割り当てる。現地オペレータの評価は、人や物を時間通りに運送したかどうかに依る。

【0063】

遠隔操作決定部３２ａは、決定した遠隔運送経路と、割り当てた移動体５と、割り当てた遠隔オペレータとを、当該遠隔オペレータに提示する。遠隔操作決定部３２ａは、割り当てた移動体５と、割り当てた現地オペレータとを、当該現地オペレータに提示する。また、遠隔操作決定部３２ａは、移動体５に対し自動制御フラグを出力する。

【0064】

図６は、実施の形態２における運送計画装置３ａの動作の一例を示すフローチャートである。すなわち、図６は、実施の形態２における運送計画方法の一例を示すフローチャートである。図６において、ステップＳＴ４の処理の後にステップＳＴ７の処理を行う点、およびステップＳＴ５の処理の後にステップＳＴ８の処理を行う点で、図４とは異なる。ステップＳＴ７およびステップＳＴ８以外は、図４に示すものと同じであるため、説明を省略する。

【0065】

ステップＳＴ４の処理が行われた後、遠隔操作決定部３２ａは、現地オペレータの割り当てを行う（ステップＳＴ７）。

【0066】

ステップＳＴ５の処理が行われた後、遠隔操作決定部３２ａは、ステップＳＴ３で割り当てられた移動体５と、ステップＳＴ７で割り当てられた現地オペレータとを、当該現地オペレータに提示する（ステップＳＴ８）。

【0067】

以上で説明した実施の形態２によれば、運送計画装置３ａは、現地オペレータを割り当てるため、移動体５の自動運転および遠隔操作の両方の対応が不可能な場合でも、人や物を運送することができる。

【0068】

実施の形態３．
実施の形態１では、運送計画装置３は遠隔運送経路、移動体５および遠隔オペレータを決定するが、実施の形態３では、運送計画装置３ｂはユーザが指定する情報も考慮してこれらを決定する。

【0069】

図７は、実施の形態３にかかる運送計画システム１ｂの構成図の一例である。図７は、運送計画システム１ｂが入力装置２の代わりに入力装置２ａを備える点、データベース６の代わりにデータベース６ｂを備える点、および運送計画装置３の代わりに運送計画装置３ｂを備える点で、図１とは異なる。入力装置２ａ、データベース６ｂおよび運送計画装置３ｂ以外は、図１に示すものと同じであるため、説明を省略する。

【0070】

入力装置２ａは、運送先、運送希望時間および運送量を含む運送情報に加え、ユーザが指定する移動体５または遠隔オペレータに関する指定情報を受け付ける装置である。なお、入力装置２ａは、現地オペレータや運送経路に関する情報を指定情報に含め、当該指定情報も受け付けてよい。入力装置２ａは、例えばタブレット、スマートフォン、パーソナルコンピュータなどのモバイル端末装置であるが、モバイル端末装置に限定されない。

【0071】

データベース６ｂは、データベース６ａが格納する地理データ、移動体データ、遠隔オペレータデータ、現地オペレータデータおよび運送先データに加え、道路情報に対応するガソリンスタンドまたはＥＶ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｖｅｈｉｃｌｅ）車両用充電設備の場所に関する地理データ、および移動体５毎のＣＯ_２排出量を含む移動体データを格納する。

【0072】

運送計画装置３ｂは、運送経路決定部３１ａと、遠隔操作決定部３２ｂとを備える。

【0073】

運送経路決定部３１ａは、ユーザが指定する指定情報に基づいて、運送経路を決定する。一例として、運送経路決定部３１ａは、ユーザとしての運送業者がガソリンスタンドまたはＥＶ車両用充電設備を多く経由するような運送経路を指定情報として指定した場合には、データベース６ｂ内の地理データを参照し、ガソリンスタンドまたはＥＶ車両用充電設備を多く経由するような運送経路を決定する。別の一例として、運送経路決定部３１ａは、ユーザが指定する移動体５が走行可能な経路を多く含むような運送経路を決定する。

【0074】

遠隔操作決定部３２ｂは、ユーザが指定する指定情報に基づいて、遠隔運送経路を決定する。一例として、遠隔操作決定部３２ｂは、ユーザが指定する遠隔オペレータの技量が高ければ、狭い道路やカーブの多い道路などでも遠隔操作が可能であると判断して、これらの道路を含む経路を遠隔運送経路として決定する。

【0075】

遠隔操作決定部３２ｂは、ユーザが指定する指定情報に基づいて、移動体５、遠隔オペレータまたは現地オペレータの割り当てを行う。一例として、遠隔操作決定部３２ｂは、ユーザが指定した移動体５をそのまま遠隔運送経路における移動体５として割り当て、ユーザが指定した遠隔オペレータをそのまま遠隔運送経路における遠隔オペレータとして割り当て、ユーザが指定した現地オペレータをそのまま現地オペレータとして割り当てる。

【0076】

遠隔操作決定部３２ｂは、決定した遠隔運送経路と、割り当てた移動体５と、割り当てた遠隔オペレータとを、当該遠隔オペレータに提示する。遠隔操作決定部３２ｂは、割り当てた移動体５と、割り当てた現地オペレータとを、当該現地オペレータに提示する。また、遠隔操作決定部３２ｂは、移動体５に対し自動制御フラグを出力する。

【0077】

図８は、実施の形態３における運送計画装置３ｂの動作の一例を示すフローチャートである。すなわち、図８は、実施の形態３における運送計画方法の一例を示すフローチャートである。図８において、ステップＳＴ１からステップＳＴ４の処理を行う代わりにそれぞれステップＳＴ９からステップＳＴ１２の処理を行う点で、図４とは異なる。ステップＳＴ９からステップＳＴ１２以外は、図４に示すものと同じであるため、説明を省略する。

【0078】

図示しない手段により運送計画装置３ｂの動作が開始されると、運送経路決定部３１ａは、入力装置２ａに入力された運送先までの移動体５の運送経路であって、ユーザが指定する指定情報に基づいて、運送経路を決定する（ステップＳＴ９）。

【0079】

遠隔操作決定部３２ｂは、ユーザが指定する指定情報に基づいて、遠隔運送経路を決定する（ステップＳＴ１０）。

【0080】

遠隔操作決定部３２ｂは、ユーザが指定する指定情報に基づいて、移動体５の割り当てを行う（ステップＳＴ１１）。

【0081】

遠隔操作決定部３２ｂは、ユーザが指定する指定情報に基づいて、遠隔オペレータの割り当てを行う（ステップＳＴ１２）。

【0082】

なお、ステップＳＴ１２の処理の後に、遠隔操作決定部３２ｂは、ユーザが指定する指定情報に基づいて、現地オペレータの割り当てを行ってもよい。この場合、ステップＳＴ５の処理の後に、遠隔操作決定部３２ｂは、ステップＳＴ１１で割り当てられた移動体５と、ステップＳＴ１２の後で割り当てられた現地オペレータとを、当該現地オペレータに提示する。

【0083】

以上で説明した実施の形態３によれば、運送計画装置３ｂは、ユーザが指定する指定情報を考慮するため、ユーザの希望した経路、移動体５および遠隔オペレータで人や物を運送することができる。

【0084】

実施の形態４．
実施の形態４では、運送計画装置３ｃは移動体５の操作にかかる作業時間も考慮して、遠隔運送経路、移動体５および遠隔オペレータを決定する。

【0085】

図９は、実施の形態４にかかる運送計画システム１ｃの構成図の一例である。図９は、運送計画システム１ｃが運送計画装置３の代わりに運送計画装置３ｃを備える点で、図１とは異なる。運送計画装置３ｃ以外は、図１に示すものと同じであるため、説明を省略する。

【0086】

運送計画装置３ｃは、運送経路決定部３１と、遠隔操作決定部３２ｃと、作業時間予測部３３と、学習装置３４とを備える。運送経路決定部３１は、入力装置２に入力された運送先までの移動体５の運送経路を決定する。

【0087】

遠隔操作決定部３２ｃは、移動体５の操作にかかる作業時間に基づいて、移動体５の割り当てを行う。ここで「移動体５の操作にかかる作業時間」とは、遠隔オペレータまたは現地オペレータが移動体５の操作を担当する経路を走行するのにかかる時間を指す。一例として、遠隔操作決定部３２ｃは、出発地から運送先までの経路のうち指定された経路を走行する走行時間が最短となる移動体５を割り当てる。

【0088】

遠隔操作決定部３２ｃは、作業時間に基づいて、遠隔オペレータの割り当てを行う。一例として、遠隔操作決定部３２ｃは、出発地から運送先までの経路のうち指定された経路間で移動体５の遠隔操作を行った遠隔オペレータのうち、遠隔操作時間が最短となる遠隔オペレータを割り当てる。

【0089】

遠隔操作決定部３２ｃは、作業時間に基づいて、現地オペレータの割り当てを行う。一例として、遠隔操作決定部３２ｃは、出発地から運送先までの経路のうち指定された経路間で移動体５の操作を行った現地オペレータのうち、操作時間が最短となる現地オペレータを割り当てる。

【0090】

作業時間予測部３３は、学習装置３４が備える学習済モデル３４３を用いて、作業時間を予測する。あるいは、作業時間予測部３３は、学習装置３４を用いず、過去の遠隔運送経路、移動体５および遠隔オペレータの組み合わせ、または過去の運送経路、移動体５および現地オペレータの組み合わせについて蓄積したデータベースに基づいて、作業時間を予測してもよい。なお、学習装置３４は運送計画装置３ｃに備えられなくてもよい。

【0091】

図１０は、実施の形態４にかかる学習装置３４の構成図の一例である。学習装置３４は、前処理部３４１と、学習部３４２と、学習済モデル３４３とを備える。

【0092】

前処理部３４１は、遠隔オペレータからの図示しない手段による作業完了報告に基づいて、作業時間を算出する。なお、前処理部３４１は、現地オペレータからの作業完了報告に基づいて、作業時間を算出してもよい。

【0093】

学習部３４２は、少なくとも入力装置２からの運送情報と、前処理部３４１からの作業時間とを用いて、運送情報を入力とし作業時間を出力とする学習モデルを生成するための学習を行う。すなわち、遠隔オペレータが１人であり、かつ出発地から運送先までに割り当てられる移動体５が１台である場合には、学習モデルの生成に必要な情報は、運送情報および作業時間のみで構わない。

【0094】

学習部３４２は、運送情報と、データベース６内の移動体データおよび遠隔オペレータデータと、作業時間とを用いて、運送情報と移動体データと遠隔オペレータデータとを入力とし作業時間を出力とする学習モデルを生成するための学習を行ってもよい。更に、学習部３４２は、データベース６の代わりにデータベース６ａなどからの現地オペレータデータも使用してよい。この場合、学習部３４２は、現地オペレータデータを含むデータを入力とし作業時間を出力とする学習モデルを生成するための学習を行ってよい。

【0095】

学習部３４２は、渋滞情報、時間帯または天気データも使用してよい。この場合、学習部３４２は、渋滞情報、時間帯または天気データを含むデータを入力とし作業時間を出力とする学習モデルを生成するための学習を行ってよい。

【0096】

学習部３４２は、教師有りの機械学習によって学習モデルを生成する。但し、教師有りの機械学習に限定されず、教師無しの機械学習によって学習モデルを生成してもよい。

【0097】

学習済モデル３４３は、学習部３４２によって生成された学習モデルである。

【0098】

図１１は、実施の形態４における運送計画装置３ｃの動作の一例を示すフローチャートである。すなわち、図１１は、実施の形態４における運送計画方法の一例を示すフローチャートである。図１１において、ステップＳＴ１の処理の後にステップＳＴ１３の処理を行う点、およびステップＳＴ２からステップＳＴ４の処理を行う代わりにそれぞれステップＳＴ１４からステップＳＴ１６の処理を行う点で、図４とは異なる。ステップＳＴ１３からステップＳＴ１６以外は、図４に示すものと同じであるため、説明を省略する。

【0099】

ステップＳＴ１の処理が行われた後、作業時間予測部３３は、移動体５の操作にかかる作業時間を予測する（ステップＳＴ１３）。

【0100】

遠隔操作決定部３２ｃは、作業時間に基づいて、遠隔運送経路を決定する（ステップＳＴ１４）。

【0101】

遠隔操作決定部３２ｃは、作業時間に基づいて、移動体５の割り当てを行う（ステップＳＴ１５）。

【0102】

遠隔操作決定部３２ｃは、作業時間に基づいて、遠隔オペレータの割り当てを行う（ステップＳＴ１６）。

【0103】

なお、ステップＳＴ１６の処理の後に、遠隔操作決定部３２ｃは、作業時間に基づいて、現地オペレータの割り当てを行ってもよい。この場合、ステップＳＴ５の処理の後に、遠隔操作決定部３２ｃは、ステップＳＴ１５で割り当てられた移動体５と、ステップＳＴ１６の後で割り当てられた現地オペレータとを、当該現地オペレータに提示する。

【0104】

以上で説明した実施の形態４によれば、運送計画装置３ｃは、移動体５の操作にかかる作業時間を考慮するため、より効率的な遠隔運送経路などを決定することができる。

【0105】

ここで、実施の形態１から４における運送計画装置３，３ａ，３ｂ，３ｃのハードウェア構成について説明する。運送計画装置３，３ａ，３ｂ，３ｃの各機能は、処理回路によって実現し得る。処理回路は、少なくとも１つのプロセッサと少なくとも１つのメモリとを備える。

【0106】

図１２は、実施の形態１から４における運送計画装置３，３ａ，３ｂ，３ｃのハードウェア構成を示す図である。運送計画装置３，３ａ，３ｂ，３ｃは、図１２（ａ）に示すプロセッサ１０およびメモリ１１によって実現することができる。プロセッサ１０は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）ともいう）またはシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）である。

【0107】

メモリ１１は、例えばＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などの不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、またはＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）などである。

【0108】

運送計画装置３，３ａ，３ｂ，３ｃの各部の機能は、ソフトウェアなど（ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェア）により実現される。ソフトウェアなどはプログラムとして記述され、メモリ１１に格納される。プロセッサ１０は、メモリ１１で記憶されているプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、このプログラムは、運送計画装置３，３ａ，３ｂ，３ｃの手順または方法をコンピュータに実行させるものであると言える。

【0109】

プロセッサ１０が実行するプログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルで、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記憶されてコンピュータプログラムプロダクトとして提供されてもよい。また、プロセッサ１０が実行するプログラムは、インターネットなどのネットワーク経由で運送計画装置３，３ａ，３ｂ，３ｃに提供されてもよい。

【0110】

また、運送計画装置３，３ａ，３ｂ，３ｃは、図１２（ｂ）に示す専用の処理回路１２によって実現してもよい。処理回路１２が専用のハードウェアである場合、処理回路１２は、例えば単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、またはこれらを組み合わせたものなどが該当する。

【0111】

以上、運送計画装置３，３ａ，３ｂ，３ｃの各構成要素の機能が、ソフトウェアなど、またはハードウェアのいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、運送計画装置３，３ａ，３ｂ，３ｃの一部の構成要素をソフトウェアなどで実現し、別の一部を専用のハードウェアで実現する構成であってもよい。

【0112】

以上の実施の形態１から４に示した構成は、一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能である。また、実施の形態１から４同士を組み合わせることも可能である。更に、要旨を逸脱しない範囲で構成の一部を省略あるいは変更することも可能である。

【符号の説明】

【0113】

１，１ａ，１ｂ，１ｃ 運送計画システム、 ２，２ａ 入力装置、 ３，３ａ，３ｂ，３ｃ 運送計画装置、 ３１，３１ａ 運送経路決定部、 ３２，３２ａ，３２ｂ，３２ｃ 遠隔操作決定部、 ３３ 作業時間予測部、 ３４ 学習装置、 ３４１ 前処理部、 ３４２ 学習部、 ３４３ 学習済モデル、 ４ 遠隔操作装置、 ４１ 受信部、 ４２ 画像生成部、 ４３ 操作検出部、 ４４ 送信部、 ５ 移動体、 ５１ 移動体制御装置、 ５１１ 受信部、 ５１２ 指令値変換部、 ５１３ 切替部、 ５１４ 内界情報取得部、 ５１５ 外界情報取得部、 ５１６ 自動運転制御部、 ５１７ 送信部、 ５２ 内界センサ、 ５３ 外界センサ、 ５４ アクチュエータ、 ６，６ａ，６ｂ データベース、 ７ 操作装置、 ８ 画像表示装置、 １０ プロセッサ、 １１ メモリ、 １２ 処理回路。

【要約】

運送計画装置（３，３ａ，３ｂ，３ｃ）は、少なくとも運送先を含む運送情報に基づいて、前記運送先までの移動体（５）の運送経路を決定する運送経路決定部（３１，３１ａ）と、前記運送経路のうち、遠隔オペレータによる前記移動体（５）の遠隔操作を行う遠隔運送経路を決定する遠隔操作決定部（３２，３２ａ，３２ｂ，３２ｃ）と、を備える。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】