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特許7593719インテリジェント車両すれ違い情報共有

書誌要約請求の範囲詳細な説明課題実施例実施するための形態図面の説明

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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-25

(45)【発行日】2024-12-03

(54)【発明の名称】インテリジェント車両すれ違い情報共有

(51)【国際特許分類】

G08G 1/09 20060101AFI20241126BHJP

G08G 1/16 20060101ALI20241126BHJP

G01C 21/36 20060101ALI20241126BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 H

G08G1/09 Q

G08G1/09 C

G08G1/09 D

G08G1/16 D

G01C21/36

【請求項の数】 25

(21)【出願番号】P 2021575004

(86)(22)【出願日】2020-06-04

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2022-09-05

(86)【国際出願番号】 IB2020055280

(87)【国際公開番号】W WO2020261000

(87)【国際公開日】2020-12-30

【審査請求日】2022-11-21

(31)【優先権主張番号】16/451,370

(32)【優先日】2019-06-25

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(73)【特許権者】

【識別番号】390009531

【氏名又は名称】インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレーション

【氏名又は名称原語表記】ＩＮＴＥＲＮＡＴＩＯＮＡＬＢＵＳＩＮＥＳＳＭＡＣＨＩＮＥＳＣＯＲＰＯＲＡＴＩＯＮ

【住所又は居所原語表記】ＮｅｗＯｒｃｈａｒｄＲｏａｄ，Ａｒｍｏｎｋ，ＮｅｗＹｏｒｋ１０５０４，ＵｎｉｔｅｄＳｔａｔｅｓｏｆＡｍｅｒｉｃａ

(74)【代理人】

【識別番号】100112690

【弁理士】

【氏名又は名称】太佐種一

(72)【発明者】

【氏名】齊藤昭

(72)【発明者】

【氏名】上ノ原勇人

(72)【発明者】

【氏名】吉永浩気

(72)【発明者】

【氏名】今野和浩

(72)【発明者】

【氏名】岡田雅州

(72)【発明者】

【氏名】志村壮是

【審査官】武内俊之

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１６－１４３１３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－０７８４１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１８／２１１５９１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００６－２５４２１５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ１／０９

Ｇ０８Ｇ１／１６

Ｇ０１Ｃ２１／３６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

注目の車両に関連付けられたデバイスであって、該デバイスは、
前記注目の車両および接近する車両がすれ違うのを支援するために使用できる情報領域に関する領域情報を検出するセンサと、
車両間ネットワーク（Ｖ２ＶＮ）プロトコルを介して前記領域情報をブロードキャストする送信器と、
前記注目の車両および前記接近する車両に関連する前記領域情報および車両情報から支援結果を生成するコントローラであって、前記車両情報が、前記情報領域からの前記注目の車両の第１の距離情報および前記情報領域からの前記接近する車両の第２の距離情報を含んでいる、前記コントローラと、
前記注目の車両の運転者の視点で、前記注目の車両の少なくとも停止および前進を表す仮想交通情報を車両のフロントガラスに表示するディスプレイと
を備えており、
前記仮想交通情報が、前記注目の車両をどこに向かわせるか、および前記注目の車両を指示されたとおりにいつ向かわせるかを車両の運転者に表示する、方向の情報を含み、該方向の情報が前記ディスプレイ上にグラフィクスとして表示され、
前記方向の情報が、前記注目の車両の運転者が前記注目の車両を移動する方向および位置と一致する、矢印、ボックス、および線を含み、
前記注目の車両の運転者の視点と前記グラフィクスが同時に表示される、
前記デバイス。

【請求項2】

第１の車列が、第１の方向に移動する前記注目の車両を含んでいる複数の車両を含み、
第２の車列が、前記第１の方向と反対の第２の方向に移動する前記接近する車両を含んでいる複数の車両を含み、
前記領域情報が前記第１の車列の車両およびそれらの車両の後に続く車両の間で共有され、
前記領域情報が前記第２の車列の車両およびそれらの車両の後に続く車両の間で共有される、請求項１に記載のデバイス。

【請求項3】

前記仮想交通情報が前記停止および前進に関連する仮想交通標識を含む、請求項１に記載のデバイス。

【請求項4】

前記仮想交通情報が、停止および前進に関連付けるように色分けされる、請求項３に記載のデバイス。

【請求項5】

前記グラフィクスが、鳥瞰図表示の形態である、請求項１～４のいずれか１項に記載のデバイス。

【請求項6】

前記ディスプレイが、前記接近する車両からの視界を更に表示する、請求項１～５のいずれか１項に記載のデバイス。

【請求項7】

前記コントローラが、
車両がすれ違うことができる複数の車線を主に含んでいるが、１つの車線を除くすべての車線を妨害する狭くなっている障害物領域を含んでいる幅広の道路のための第１の支援モード、および
車両がすれ違うことができない１車線の狭い区域を主に含んでいるが、車両がすれ違うことができる広くなっている区域を含んでいる狭い道路に対する第２の支援モードで、前記支援結果を生成する、請求項１に記載のデバイス。

【請求項8】

前記第１の支援モードで、前記コントローラが、注目の車両を停止すること、前記注目の車両を進めること、および前記接近する車両との交渉から成る群から選択された前記注目の車両の行動を選択するように、前記コントローラが、前記障害物領域から前記注目の車両までの第１の距離と、前記障害物領域から前記接近する車両までの第２の距離とを比較する基本的評価を実行し、
前記ディスプレイが、前記選択に従って、前記停止、前進、および交渉の車両の行動を表示する前記仮想交通情報を表示する、請求項７に記載のデバイス。

【請求項9】

前記接近する車両との前記交渉の前記コントローラの選択に応答して、前記コントローラが、前記Ｖ２ＶＮを介して、前記注目の車両の車両ＩＤ、優先順位付けされる条件、および通行可能領域を示す交渉情報を後続の車両および接近する車両にブロードキャストし、
前記コントローラが、前記交渉情報に含まれている前記優先順位付けされる条件に基づいて、前記注目の車両の前記停止または前記注目の車両の前記前進を選択する、請求項８に記載のデバイス。

【請求項10】

前記優先順位付けされる条件が、障害物の位置、現在の待ち時間または予測された待ち時間、前記注目の車両が高度において上昇しているか、または下降しているか、後続の車両の数、前方に位置する道路上の混雑の状態および交通信号機の状態から成る群から選択された交通の特徴、ならびに待ち状態にある期間に基づく、請求項９に記載のデバイス。

【請求項11】

情報の交換を必要とせずに前記交渉の合意に達するように、同じ優先順位付けされる条件が前記注目の車両および前記接近する車両によって利用される、請求項９に記載のデバイス。

【請求項12】

前記コントローラが、前記障害物領域を通過している第１の車列のすべての車両が妨害されずに前記障害物領域を通過することを許可され、一方、反対方向からの第２の車列の他の車両が停止されたままである、通行可能領域を決定する、請求項８に記載のデバイス。

【請求項13】

前記コントローラが、
前記狭くなっている障害物領域の向こう側の空き領域がいつ使用可能になるかをさらに決定し、
前記狭くなっている障害物領域の向こう側の空き領域が使用可能でないという決定に起因して、前記狭くなっている障害物領域の向こう側の空き領域が使用可能であるという決定が行われるまで、前記注目の車両が停止するということを常に選択する、請求項７に記載のデバイス。

【請求項14】

前記コントローラが、前記領域情報の項目が他の車両に伝搬されることになる伝搬領域を決定する、請求項１に記載のデバイス。

【請求項15】

注目の車両に関連付けられたデバイスであって、該デバイスは、
前記注目の車両および接近する車両がすれ違うのを支援するために使用できる情報領域に関する領域情報を検出するセンサと、
車両間ネットワーク（Ｖ２ＶＮ）プロトコルを介して前記領域情報をブロードキャストする送信器と、
基本的評価において、前記注目の車両および前記接近する車両に関連する前記領域情報および車両情報から支援結果を生成するコントローラであって、前記車両情報が、前記情報領域からの前記注目の車両の第１の距離情報および前記情報領域からの前記接近する車両の第２の距離情報を含んでおり、前記コントローラが、
車両がすれ違うことができる複数の車線を主に含んでいるが、１つの車線を除くすべての車線を妨害する狭くなっている区域を含んでいる幅広の道路のための第１の支援モード、および
車両がすれ違うことができない１車線の狭い区域を主に含んでいるが、車両がすれ違うことができる広くなっている区域を含んでいる狭い道路に対する第２の支援モードで、前記支援結果を生成し、
前記第１の支援モードで、前記コントローラが、前記情報領域から前記注目の車両までの第１の距離と、前記情報領域から前記接近する車両までの第２の距離とを比較して、
事前に定義された距離基準に基づいて、前記第１の距離が前記第２の距離より非常に大きいということから生じる、前記注目の車両を停止することと、
前記事前に定義された距離基準に基づいて、前記第２の距離が前記第１の距離より非常に大きいということから生じる、前記注目の車両を進めることと、
前記接近する車両との交渉とを含んでいる注目の車両の行動を選択する、前記コントローラと、
前記注目の車両の運転者の視点で、前記停止、前進、および交渉の車両の行動を区別する前記選択の結果に従って仮想交通情報を表示するディスプレイと
を備えており、
前記仮想交通情報が、前記注目の車両をどこに向かわせるか、および前記注目の車両を指示されたとおりにいつ向かわせるかを車両の運転者に表示する、方向の情報を含み、該方向の情報が前記ディスプレイ上にグラフィクスとして表示され、
前記方向の情報が、前記注目の車両の運転者が前記注目の車両を移動する方向および位置と一致する、矢印、ボックス、および線を含み、
前記注目の車両の運転者の視点と前記グラフィクスが同時に表示される、
前記デバイス。

【請求項16】

前記コントローラが、
通行可能領域を示す信号を受信し、
前記注目の車両が前記通行可能領域内にあるかどうかを判定し、前記通行可能領域内では、障害物領域を通過している第１の車列のすべての車両が妨害されずに前記障害物領域を通過することが許可され、一方、反対方向からの第２の車列の他の車両が停止されたままであり、
前記注目の車両が前記通行可能領域内にあるということ、および前記障害物領域の反対側の空きが使用可能であるということの決定に起因して、前進の結果を前記仮想交通情報として表示する、請求項１５に記載のデバイス。

【請求項17】

前記第２の支援モードで、
前記コントローラが、
接近する車両の通過点の候補（ＰＰＣ）を前記接近する車両から受信し、
注目の車両のＰＰＣを計算し、
前記注目の車両のＰＰＣ内の使用可能な空間を計算し、
前記注目の車両のＰＰＣ内の使用可能な空間に応答して、
最終的な注目の車両のＰＰＣを決定し、
前記最終的な注目の車両のＰＰＣに関する情報をブロードキャストし、
前記ディスプレイが、前記最終的な注目の車両のＰＰＣに関連する情報を表示する、請求項１５に記載のデバイス。

【請求項18】

【請求項19】

【請求項20】

前記第１の支援モードで、
前記障害物領域から前記注目の車両までの第１の距離と、前記障害物領域から前記接近する車両までの第２の距離とを比較し、
前記コントローラによって、前記注目の車両を停止すること、前記注目の車両を進めること、および前記接近する車両との交渉を含む注目の車両の行動を選択することを含んでいる基本的評価を実行することと、
前記選択の結果に従って、前記停止、前進、および交渉の車両の行動を区別する前記仮想交通情報を前記ディスプレイに表示することと
をさらに含む、請求項１９に記載のコンピュータ実装方法。

【請求項21】

注目の車両のデバイスを操作するためのコンピュータ実装方法であって、
前記注目の車両および接近する車両がすれ違うのを支援するために使用できる情報領域に関する領域情報を、センサを使用して検出することと、
送信器を使用して、車両間ネットワーク（Ｖ２ＶＮ）プロトコルを介して前記領域情報をブロードキャストすることと、
コントローラを使用する基本的評価動作において、前記注目の車両および前記接近する車両に関連する前記領域情報および車両情報から支援結果を生成することであって、前記車両情報が、前記情報領域からの前記注目の車両の第１の距離情報および前記情報領域からの前記接近する車両の第２の距離情報を含んでおり、前記コントローラが、
車両がすれ違うことができる複数の車線を主に含んでいるが、１つの車線を除くすべての車線を妨害する狭くなっている区域を含んでいる幅広の道路のための第１の支援モード、および
車両がすれ違うことができない１車線の狭い区域を主に含んでいるが、車両がすれ違うことができる広くなっている区域を含んでいる狭い道路に対する第２の支援モードで、前記支援結果を生成し、
前記第１の支援モードで、前記情報領域から前記注目の車両までの第１の距離と、前記情報領域から前記接近する車両までの第２の距離とを比較して、
事前に定義された距離基準に基づいて、前記第１の距離が前記第２の距離より非常に大きいということから生じる、前記注目の車両を停止することと、
前記事前に定義された距離基準に基づいて、前記第２の距離が前記第１の距離より非常に大きいということから生じる、前記注目の車両を進めることと、
前記接近する車両との交渉とを含んでいる注目の車両の行動を選択する、前記生成することと、
ディスプレイを使用して、前記注目の車両の運転者の視点で、前記注目の車両の少なくとも停止および前進を表す仮想交通情報を前記注目の車両のフロントガラスに表示することと
を含み、
前記仮想交通情報が、前記注目の車両をどこに向かわせるか、および前記注目の車両を指示されたとおりにいつ向かわせるかを車両の運転者に表示する、方向の情報を含み、該方向の情報が前記ディスプレイ上にグラフィクスとして表示され、
前記方向の情報が、前記注目の車両の運転者が前記注目の車両を移動する方向および位置と一致する、矢印、ボックス、および線を含み、
前記注目の車両の運転者の視点と前記グラフィクスが同時に表示される、
前記コンピュータ実装方法。

【請求項22】

通行可能領域を示す信号を受信することと、
前記注目の車両が前記通行可能領域内にあるかどうかを判定することであって、前記通行可能領域内では、障害物領域を通過している第１の車列のすべての車両が妨害されずに前記障害物領域を通過することが許可され、一方、反対方向からの第２の車列の他の車両が停止されたままである、前記判定することと、
前記注目の車両が前記通行可能領域内にあるということ、および前記障害物領域の反対側の空きが使用可能であるということの決定に起因して、前進の結果を前記仮想交通情報として表示することと
をさらに含む、請求項２１に記載のコンピュータ実装方法。

【請求項23】

前記第２の支援モードで、
接近する車両の通過点の候補（ＰＰＣ）を前記接近する車両から受信することと、
注目の車両のＰＰＣを計算することと、
前記注目の車両のＰＰＣ内の使用可能な空間を計算することと、
前記注目の車両のＰＰＣ内の使用可能な空間に応答して、
最終的な注目の車両のＰＰＣを決定することと、
前記最終的な注目の車両のＰＰＣに関する情報をブロードキャストすることと、
前記ディスプレイが、前記最終的な注目の車両のＰＰＣに関連する情報を表示することと
をさらに含む、請求項２１に記載のコンピュータ実装方法。

【請求項24】

プロセッサに、請求項１８乃至２３のいずれか一項に記載のコンピュータ実装方法を実行させるためのプログラム。

【請求項25】

請求項２４に記載のプログラムを記録する記録媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書では、インテリジェント車両すれ違い情報共有のためのシステムおよび関連する方法が開示される。

【背景技術】

【0002】

両面交通道路上の障害物によって、１車線の交互通行が必要になることがあり、その場合、交通は一度に１つの方向のみに流れ、交通が他の方向に流れることができるようになる前に、走行車線が完全に空いている状態にならなければならない。従来、そのような障害物が前もって知られている場合、障害物の各端にいる人によって、交互通行を実施することができ、それらの人は、互いに連絡を取って、いくつかの流れの状態間を移行するように交通を方向付けることができる。長期間にわたって存在することがある障害物の場合、自動交通信号機が障害物の両端に配置され、交通信号制御ユニットによって自動的に制御されることがある。車載センサを使用して停止位置が表示されることがある。しかし、この技術は、障害物が見える場合にのみ使用可能であり、後続の車両を含んでいる交通を制御することができない。

【0003】

車両がすれ違う追加の領域または点を含んでいる道路の長い範囲にわたる単なる車両の走行開始および停止は、最善ではない解決策であることがあるため、全体的に効率的な交通の流れを可能にする命令を車両に提供することは、技術的課題を意味する。狭くなった道路を含んでいる領域内ですれ違う交通の効率の向上は、移動時間の減少という状況において、車両のリソースに加えて、人間の時間およびリソースを節約する。車両によって検出され、他の車両と共有される動的条件を解析することと、狭くなった道路の領域および広げられた道路の領域に関して取るべき行動において車両に指示することとは、まだ解決される必要がある技術的に困難な厳しい問題である。

【0004】

車両がすれ違うことができる位置の効率的な決定を行うという技術的課題が提示される。現在のシステムは、いくつかの基本的アルゴリズムを適用して、すれ違う交通の流れを増やすことができるが、これらのアルゴリズムは、そのようなシステムのメモリ内に格納される情報、および情報を他の車両に伝達するために使用されるネットワーク帯域幅に関して、無駄が多い。

【発明の概要】

【0005】

本明細書では、注目の車両に関連付けられたデバイスが開示され、このデバイスは、注目の車両および接近する車両がすれ違うのを支援するために使用できる情報領域に関する領域情報を検出するセンサと、車両間ネットワーク（Ｖ２ＶＮ：vehicle-to-vehicle network）プロトコルを介して領域情報をブロードキャストする送信器と、コントローラとを備えている。コントローラは、注目の車両および接近する車両に関連する領域情報および車両情報から支援結果を生成する。車両情報は、情報領域からの注目の車両の第１の距離情報、および情報領域からの接近する車両の第２の距離情報を含む。このデバイスは、注目の車両の少なくとも停止および前進を表す仮想交通情報を車両のフロントガラスに表示するディスプレイを含む。

【0006】

情報領域からの車両の距離における差を考慮することによって、アルゴリズムが、システムを含んでいる車両によってより効果的かつ効率的に採用されることができ、交通の効率の向上および車両の遅延の減少をもたらすことができる。さらに、意味のある明瞭な方法で仮想交通情報を車両の運転者に表示することによって、複数の車両を含んでいる運転状況において確実性の感覚を生み出し、運転者の誤りの可能性を減らすことができる。

【0007】

本明細書では、注目の車両に関連付けられたデバイスがやはり開示され、このデバイスは、注目の車両および接近する車両がすれ違うのを支援するために使用できる情報領域に関する領域情報を検出するセンサと、車両間ネットワーク（Ｖ２ＶＮ）プロトコルを介して領域情報をブロードキャストする送信器と、コントローラとを備えている。コントローラは、基本的評価において、注目の車両および接近する車両に関連する領域情報および車両情報から支援結果を生成する。車両情報は、情報領域からの注目の車両の第１の距離情報、および情報領域からの接近する車両の第２の距離情報を含む。コントローラは、複数の車両がすれ違うことができる複数の車線を主に含んでいるが、１つの車線を除くすべての車線を妨害する狭くなっている区域を含んでいる幅広の道路のための第１の支援モード、および車両がすれ違うことができない１車線の狭い区域を主に含んでいるが、車両がすれ違うことができる広くなっている区域を含んでいる狭い道路に対する第２の支援モードで、支援結果を生成する。第１の支援モードでは、コントローラは、情報領域から注目の車両までの第１の距離と、情報領域から接近する車両までの第２の距離とを比較して、注目の車両の行動を選択する。注目の車両の行動は、注目の車両を停止することであってよい。この行動は、事前に定義された距離基準に基づいて、第１の距離が第２の距離より非常に大きいということから生じる。注目の車両の行動は、注目の車両を前に進めることであってよく、この行動は、事前に定義された距離基準に基づいて、第２の距離が第１の距離より非常に大きいということから生じる。他の事例では、注目の車両の行動は、接近する車両と交渉することであってよい。このデバイスは、停止、前進、および交渉の車両の行動を区別する選択の結果に従って仮想交通情報を表示するディスプレイをさらに備えてよい。

【0008】

システムは、車両の異なる支援モードを使用することによって、通過領域内の車両の効率的な相互作用を可能にするために必要な情報のみを収集して共有することができる。このデータの効率的使用によって、これらのデバイス上の必要メモリを減らし、情報を他の車両に伝達するために必要なネットワーク・トラフィックを減らすことができる。

【0009】

【0010】

コンピュータ実装方法の使用は、例えば、情報領域からの車両の距離における差を考慮することによって、アルゴリズムが、システムを含んでいる車両によってより効果的かつ効率的に採用されることができ、交通の効率の向上および車両の遅延の減少をもたらすことができるという、前述した技術的優位性を実現することができる。意味のある明瞭な方法で仮想交通情報を車両の運転者に表示する方法は、本明細書において説明されているように、複数の車両を含んでいる運転状況において確実性の感覚を生み出し、運転者の誤りの可能性を減らすことができる。

【0011】

本明細書では、注目の車両のデバイスを操作するためのコンピュータ実装方法も開示される。この方法は、注目の車両および接近する車両がすれ違うのを支援するために使用できる情報領域に関する領域情報を、センサを使用して検出することを含む。この方法は、送信器を使用して、車両間ネットワーク（Ｖ２ＶＮ）プロトコルを介して領域情報をブロードキャストすることをさらに含む。この方法は、基本的評価動作においてコントローラを使用して、注目の車両および接近する車両に関連する領域情報および車両情報から支援結果を生成することをさらに含み、車両情報は、情報領域からの注目の車両の第１の距離情報および情報領域からの接近する車両の第２の距離情報を含んでいる。コントローラは、異なる支援モードで支援結果を生成する。第１の支援モードは、車両がすれ違うことができる複数の車線を主に含んでいるが、１つの車線を除くすべての車線を妨害する狭くなっている区域を含んでいる幅広の道路用である。第２の支援モードは、車両がすれ違うことができない１車線の狭い区域を主に含んでいるが、車両がすれ違うことができる広くなっている区域を含んでいる狭い道路用である。第１の支援モードでは、この方法は、情報領域から注目の車両までの第１の距離と、情報領域から接近する車両までの第２の距離とを比較して、注目の車両の行動を選択することを含む。注目の車両の行動は停止を含み、この行動は、事前に定義された距離基準に基づいて、第１の距離が第２の距離より非常に大きいということから生じる。注目の車両の行動は前進を含み、この行動は、事前に定義された距離基準に基づいて、第２の距離が第１の距離より非常に大きいということから生じる。他の事例では、注目の車両の行動は、接近する車両と交渉することを含む。この方法は、ディスプレイを使用して、注目の車両の少なくとも停止および前進を表す仮想交通情報を車両のフロントガラスに表示することをさらに含む。

【0012】

コンピュータ実装方法は、車両の異なる支援モードを使用することによって、通過領域内の車両の効率的な相互作用を可能にするために必要な情報のみの収集および共有を同様にもたらし、前述したように、これらのデバイス上の必要メモリを減らし、情報を他の車両に伝達するために必要なネットワーク・トラフィックを減らすことができる。

【0013】

本明細書では、前述したシステムまたはデバイス、あるいは方法の動作を実装するためのコンピュータ製品が開示される。このコンピュータ・プログラム製品は、プロセッサ上で本明細書において説明された方法の動作を実行するためのコンピュータ可読プログラム・コードが具現化されているコンピュータ可読ストレージ媒体を備えてよい。

【0014】

本明細書では、一部の実施形態によれば、車両が交代ですれ違うことを公平に許可する決定を行うことができるようにするシステムおよび方法が開示される。本明細書では、車両は、注目の車両が通行可能領域内にあるかどうかの判定に基づいて、妨害されずに障害物領域を通過することを許可する通行可能領域内に車両がいることを示す信号を受信してよい。

【0015】

有利なことに、これによって、特定の車両または車両のグループに不公平な遅延を負担させずに、反対方向に進んでいる車両のグループが公平な方法で効率的に交代で通行することを許可することができる。

【0016】

本明細書では、一部の実施形態によれば、コントローラが、狭い障害物領域の向こう側の空き領域がいつ使用可能になるかを決定し、空き領域が使用可能でないという決定が行われた場合、狭くなっている障害物領域の向こう側の空き領域が使用可能であるという決定が行われるまで、注目の車両が停止するということを常に選択する、システムおよび方法が開示される。有利なことに、この方法は、反対側に空きがないときに、車両が早まって障害物を通過しようとするのを防ぐことができある。これは、一時的な交通渋滞、または少なくとも、他の車両が通過領域を使用できる場合の通過領域の閉鎖を防ぐのに、役立つことがある。

【0017】

本明細書において提供されるさまざまな実施形態は、幅広の道路および狭い道路の両方に存在することがあるさまざまな状況ですれ違うことにおいて車両を支援する方法の技術的問題に対処する。車両がすれ違うことになる場所に関する情報が、車両間ネットワークを介して前もって共有されるため、車両は、障害物を探査できない場所において他の車両に通り過ぎさせることを可能にされてよい。加えて、先頭の車両および後続の車両が支援されてよいため、反対方向から近づいてくる複数の車両が、車両の横を交互に通り過ぎるのを支援することが可能になってよく、このようにして、移動の効率における改善を実現する。

【0018】

本明細書では、異なる主題を参照して、さまざまな実施形態が説明される。特に、一部の実施形態は、方法を参照して説明されることがあり、一方、他の実施形態は、装置およびシステムを参照して説明されることがある。ただし、当業者は、前述の説明および以下の説明から、特に注記のない限り、主題の１つの種類に属している特徴の任意の組み合わせに加えて、異なる主題に関連する特徴間、特に、方法の特徴、ならびに装置およびシステムの特徴間の任意の組み合わせも、本文書内で開示されると見なされるということを推測するであろう。

【0019】

上で定義された態様および本明細書で開示されるその他の態様は、以下に記載された１つまたは複数の実施形態の例から明らかになり、１つまたは複数の実施形態の例を参照して説明されるが、本発明はこれらに限定されない。以下の図面を単に例として参照し、さまざまな実施形態が説明される。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】本発明の実施形態に従ってクラウド・コンピューティング環境を示す図である。

【図2】本発明の実施形態に従って抽象モデル・レイヤを示す図である。

【図3】本明細書で開示された１つまたは複数の実施形態に従うＤＰＳのブロック図である。

【図4】一部の実施形態に従ってインテリジェント車両すれ違い情報共有のためのシステムのさまざまなコンポーネントを示すブロック図である。

【図5A】一部の実施形態に従って交通および障害物を含んでいる２車線道路の図である。

【図5B】一部の実施形態に従って交通および通過領域を含んでいる１車線道路の図である。

【図6A】一部の実施形態に従って基本的評価プロセスを示すフローチャートである。

【図6B】一部の実施形態に従って交渉プロセスを説明するフローチャートの一部を示す図である。

【図6C】一部の実施形態に従って交渉プロセスを説明するフローチャートの一部を示す図である。

【図6D】一部の実施形態に従って交渉プロセスを説明するフローチャートの一部を示す図である。

【図6E】一部の実施形態に従って交渉プロセスを説明するフローチャートの一部を示す図である。

【図7A】一部の実施形態に従って基本的評価プロセスを示す図である。

【図7B】一部の実施形態に従って基本的評価プロセスを示す図である。

【図7C】一部の実施形態に従って基本的評価プロセスを示す図である。

【図8】一部の実施形態に従って交渉プロセスを示す図である。

【図9A】一部の実施形態に従って条件における変形を示す図である。

【図9B】一部の実施形態に従って条件における変形を示す図である。

【図9C】一部の実施形態に従って条件における変形を示す図である。

【図10】一部の実施形態に従って片側交通セグメントにおける支援モードを示すフローチャートである。

【図11A】一部の実施形態に従って通行可能領域の決定を示す図である。

【図11B】一部の実施形態に従って通行可能領域の決定を示す図である。

【図12A】一部の実施形態に従って短い車列のすれ違いを示す図である。

【図12B】一部の実施形態に従って短い車列のすれ違いを示す図である。

【図13A】一部の実施形態に従って、交通渋滞の状況での長い車列のすれ違いを示す図である。

【図13B】一部の実施形態に従って、交通渋滞の状況での長い車列のすれ違いを示す図である。

【図13C】一部の実施形態に従って、交通渋滞の状況での長い車列のすれ違いを示す図である。

【図13D】一部の実施形態に従って、交通渋滞の状況での長い車列のすれ違いを示す図である。

【図13E】一部の実施形態に従って、交通渋滞の状況での長い車列のすれ違いを示す図である。

【図13F】一部の実施形態に従って、交通渋滞の状況での長い車列のすれ違いを示す図である。

【図13G】一部の実施形態に従って、交通渋滞の状況での長い車列のすれ違いを示す図である。

【図13H】一部の実施形態に従って、交通渋滞の状況での長い車列のすれ違いを示す図である。

【図14A】一部の実施形態に従って、交通信号機がある状況での長い車列のすれ違いを示す図である。

【図14B】一部の実施形態に従って、交通信号機がある状況での長い車列のすれ違いを示す図である。

【図14C】一部の実施形態に従って、交通信号機がある状況での長い車列のすれ違いを示す図である。

【図14D】一部の実施形態に従って、交通信号機がある状況での長い車列のすれ違いを示す図である。

【図15A】一部の実施形態に従って車両がすれ違うことになる候補点の計算を示すフローチャートの一部である。

【図15B】一部の実施形態に従って車両がすれ違うことになる候補点の計算を示すフローチャートの一部である。

【図16】一部の実施形態に従って狭い道路でのすれ違い支援モードを示すフローチャートである。

【図17A】一部の実施形態に従って狭い道路の特性を示す図である。

【図17B】一部の実施形態に従って狭い道路の特性を示す図である。

【図17C】一部の実施形態に従って狭い道路上での車両がすれ違う点の決定を示す図である。

【図17D】一部の実施形態に従って狭い道路上での車両がすれ違う点の決定を示す図である。

【図17E】一部の実施形態に従って狭い道路上での車両がすれ違う点の決定を示す図である。

【図17F】一部の実施形態に従って狭い道路上での車両がすれ違う点の決定を示す図である。

【図18A】一部の実施形態に従って狭い道路上での車列のすれ違いを示す図である。

【図18B】一部の実施形態に従って狭い道路上での車列のすれ違いを示す図である。

【図18C】一部の実施形態に従って狭い道路上での車列のすれ違いを示す図である。

【図18D】一部の実施形態に従って狭い道路上での車列のすれ違いを示す図である。

【図18E】一部の実施形態に従って狭い道路上での車列のすれ違いを示す図である。

【図18F】一部の実施形態に従って狭い道路上での車列のすれ違いを示す図である。

【図18G】一部の実施形態に従って狭い道路上での車列のすれ違いを示す図である。

【図18H】一部の実施形態に従って狭い道路上での車列のすれ違いを示す図である。

【図18I】一部の実施形態に従って狭い道路上での車列のすれ違いを示す図である。

【図18J】一部の実施形態に従って狭い道路上での車列のすれ違いを示す図である。

【図19A】一部の実施形態に従って、インテリジェント車両すれ違い情報共有のためのシステムを実装している車両およびこのシステムを実装していない車両の混合を示す図である。

【図19B】一部の実施形態に従って、インテリジェント車両すれ違い情報共有のためのシステムを実装している車両およびこのシステムを実装していない車両の混合を示す図である。

【図20】一部の実施形態に従う、１つの接近する車両に関する車両のディスプレイの図である。

【図21】一部の実施形態に従う、複数の接近する車両に関する車両のディスプレイの図である。

【図22】一部の実施形態に従って停止誘導を表示しているＨＵＤの図である。

【図23】一部の実施形態に従って前進誘導を表示しているＨＵＤの図である。

【図24】一部の実施形態に従ってさらに停止誘導を表示しているＨＵＤの図である。

【発明を実施するための形態】

【0021】

障害物領域内に障害物がある幅広の道路、および車両が通過領域内で反対方向に移動してすれ違うための限定的な広げられた領域を含んでいる狭い道路を車両が移動することをより効率的に許可するために、車両自体が、そのような領域に関する情報を収集するための収集ツールとして機能することができる。このようにして取得された領域情報は、車両間で共有され、車両がすれ違うことを効率的に許可するために利用されてよい。障害物または通過領域に対する車両の位置に応じて、さまざまな戦略が展開されてよく、このデータの解析が、車両の運転者に対する指示を車両のフロントガラスに生成してよく、これらの指示に従って、はるかに効率的な交通全体の結果を作り出すことができる。

【0022】

用語および略語
以下では、次の略語が使用されることがある。

【0023】

【表1】

【0024】

本明細書では、以下の慣例、定義、用語、または表現、あるいはその組み合わせが使用されることがある。

【0025】

「領域情報」という用語は、一部の実施形態では、特定の領域（領域情報が参照することができる領域である「情報領域」とも呼ばれる）に関する記述的情報のことを指してよく、少なくとも位置、形状、および種類の情報を含んでよい。位置情報は、ＧＰＳ座標、マイル・マーカー・データ、交差点、または何らかの既知の／確立された参照点に対する相対位置、あるいはその組み合わせなどの、領域上の参照点の位置を含んでよい。領域情報は、本明細書では、すれ違い支援場所情報（passing-by-each-other assisting place information）と呼ばれることもある。領域情報は、車両が特定の領域を通過し、その領域のさまざまな属性を検出したときに車両センサから発生する、特定の領域上の情報またはデータのことを指してよい。

【0026】

形状情報は、一部の実施形態では、領域の形状のことを指してよい。多くの場合（本明細書では通常）、長方形が、形状を表すために十分であってよい。その場合、幅および長さが、十分な情報であってよい。その他の場合、形状はさらに複雑であってよく、他の種類の記述的情報が利用されてよい。例えば、形状が多角形である場合、形状は頂点の座標によって表されてよい。他の数学的形式が形状（例えば、円形、楕円体、スプライン形状の境界など）をより良く表す場合、それらの形状を表すために異なる情報が使用されてよい。従来技術を使用する数学的形状の種類の定義および境界の定義が利用されてよい。本明細書では、場合によっては、領域は、障害物、待避所などの実際の領域であってよいが、ほとんどの場合、領域は隣接する道路の部分を含んでもよく、これは通常、状況によって決定されてよい。例として、障害物領域は、「障害物領域内の車両」への言及が「障害物に隣接する道路セグメント内の車両」として解釈できるように、障害物に隣接する通過可能な道路セグメントを含んでよい。

【0027】

種類情報は、一部の実施形態では、検討中の領域の種類のことを指してよく、以下を含んでよい。
・「障害物領域」。この領域は、一部の実施形態では、通常は幅広の道路上の道路領域のことを指してよく、この領域内で、１つの方向の車線が、従来の印刷された地図に表示されていないが、動的に出現して検出されることがある一時的障害物によって閉鎖されている。障害物領域は、長時間停車している車両、通常は幅広の道路内の障害物または遮断要素を含んでいる領域（「狭い領域」とも呼ばれる）に起因することがある。
・「幅広の領域」とも呼ばれる「通過領域」または「通過点」。これらの領域は、一部の実施形態では、通常は狭い道路または１車線の道路内の、２つの車両がすれ違うことができるか、またはすれ違ったということが検出された領域のことを指してよく、通過領域または通過点は、幅広の道路上の障害物または障害物領域に隣接する道路領域を表してもよい。
・「通過障害物領域」。この領域は、一部の実施形態では、通常は通過領域として指定されるが、現在は妨害されており、狭い領域と同様に通過を許可しない領域のことを指してよい。
・「共有領域」。この領域は、一部の実施形態では、２つの車両が情報を共有することができる領域のことを指してよく、車両のうちの１つと相対的に定義されてよい。
・「伝搬領域」。この領域は、一部の実施形態では、領域情報項目が他の車両に伝搬されることになる領域のことを指してよい。
・「停止領域」。この領域は、一部の実施形態では、障害物に隣接する領域のことを指してよく、この領域内で、障害物によって妨害されていない１つの車線内の車両が、反対方向から来る車両が障害物を迂回して通過するのを待つ。
・「通行可能領域」。この領域は、一部の実施形態では、障害物領域を通過する車列のすべての車両が、中断せずに障害物を通り過ぎることを許可される一時的領域のことを指してよい（反対方向からの車両が停止され、この車列の通過を待っている）。
・「保持領域」。この領域は、一部の実施形態では、領域情報項目が車両のデータベース内で保持されるか、または維持されることになる領域のことを指してよい。そのような領域は、伝搬領域より大きく、伝搬領域を含んでいる。例えば、保持領域は、道路セグメントの端から１０キロメートル（ｋｍ）の半径を有する領域、または道路に沿って１０ｋｍの距離の範囲内の領域であってよく、この領域内で車両は、すれ違うために支援を必要とする。

【0028】

「既定の交渉完了距離」は、一部の実施形態では、障害物または通過領域からの距離のことを指してよく、交渉中の車両が交渉を完了するために停止しないように、この距離の終了までに状態の交渉が完了されなければならない。

【0029】

「支援結果」および「評価結果」という用語は、本明細書では交換可能なように使用されてよく、一部の実施形態では、他の車両を通り過ぎることに関連する指示の形態で運転者または関連する車両のデバイスに提示されてよい結果のことを指してよい。

【0030】

一部の実施形態では、簡略化された「形状」が使用されてよい。例えば、障害物領域は、単一の自動車が単一の方向に移動することを許可する道路の領域としてさらに定義されてよく、通過領域は、２つの自動車がすれ違うことを許可する道路の領域としてさらに定義されてよい。そのような場合、領域を定義するために、道路上の参照点および長さのみで十分であることがあるが、車線情報が含まれてもよい。

【0031】

検出中の車両の車両センサによって領域情報が検出されて格納された場合、そのような情報は、検出に関連する任意のその他の環境に関する情報と共に、検出情報の時間をさらに含んでよい。車両によって領域情報が中継される場合、そのような情報は、中継車両に関する情報をさらに含んでよく、または中継車両のいずれかもしくはすべてに関する情報および検出中の車両に後方に関連付けられたデータの台帳を含んでよく、あるいはその両方であってよい。集団的車両の情報は、特定の領域上の競合する情報または不完全な情報の解決を可能にすることができる。

【0032】

「狭い道路」という用語は、一部の実施形態では、長さの大部分が１車線道路である道路のことを指してよく、この道路は、通常の使用では、道路に沿ったどの点でも車両が１つの方向のみに移動することを許可するよう意図されている。そのような道路は、地図上で１車線道路として指定され、例えば少なくとも１２フィートの幅を有することがある。そのような道路は、意図的に、反対方向に移動している車両が車線の脇に停止し、第１の車両が通り過ぎることができるようにする、道路に沿って散在する局所的に幅広の領域を含む。一部の実施形態では、検出中の車両が狭い道路に沿って移動するときに、車両の検出器が（サイズが小さい／数が少ない）幅広の領域を検出して格納し、（サイズが大きい／数が多い）狭い領域を無視するのが効率的である。

【0033】

狭い道路の特性は、次のことを含んでいることがある。狭い道路上の特定のセグメント内で、車両がすれ違うことができる点は、断続的に出現することがある。道路に進入する車両の数が少ないとき、車両の対が頻繁にすれ違い、複数の車両の対が時々すれ違うような交通量が存在する。処理される狭い道路セグメントは、地図情報に基づいて特定の長さおよび狭い幅を有していることが検出されたセグメントであり、したがって車両は、すれ違うために支援を必要とする。支援の基礎を決定する、車両がすれ違うことができる点は、地図情報またはその他の地理情報に基づいて決定されてよい。

【0034】

車両がすれ違うことができる点は、一部の実施形態では、ユーザによって、すれ違った車両の実際の経験に基づいて動的に登録されてもよい。しかし、そのような通過点または通過領域は、妨害され、通過することに使用できないことがある。この妨害は、例えば、別の車両が通過領域内に停車しており、通過領域を、通過の発生を可能にすることに適さない状態にしているときに発生することがある。

【0035】

「幅広の道路」という用語は、一部の実施形態では、長さの大部分が２車線道路である道路のことを指してよく、この道路は、通常の使用では、どの特定の点でも反対方向に移動している車両がすれ違うことを許可するよう意図されている。そのような道路は、地図上で、複数の車線または複数の方向の道路として指定されることがあり、例えば少なくとも２４フィートの幅を有してよく、または車両がすれ違うことを許可する複数の車線を主に含んでいるとして指定されることがある。これらの道路は、障害物などに起因して、局所的に狭い近隣地を時々含んでおり、したがって車両がすれ違うことを許可しないことがある。一部の実施形態では、検出中の車両が幅広の道路に沿って移動するときに、車両の検出器が（サイズが小さい／数が少ない）狭い領域または妨害された領域を検出して格納し、（サイズが大きい／数が多い）幅広の領域を無視するのが効率的である。

【0036】

「一時的に停車している車両」という用語は、一部の実施形態では、接近する車両が通り過ぎるまで待つために停止したか、または混雑のために停止した車両のことを指してよい。そのような車両は、周囲の環境が車両の移動を可能にするとすぐに、再び移動することができてよく、例えば、周囲の環境が移動を可能にするときに、運転者または自動車両制御システムが自動車を移動する。そのような車両は、通常、障害物とは見なされず、通常、同じ方向に移動している別の車両が通り過ぎる何かであるとは見なされない。

【0037】

「長時間停車している車両」という用語は、一部の実施形態では、故障、運転者の欠如（すなわち、意図的に停車している）、事故などの、車両自体に伴う問題に起因して停止された車両のことを指してよい。そのような車両は、通常、障害物と見なされ、通常、同じ方向に移動している別の車両が通り過ぎる何かであると見なされる。

【0038】

「注目の車両」という用語は、一部の実施形態では、ユーザの「自車両」（すなわち、インテリジェント車両すれ違い情報共有システムを操作しており、検討の目的のための車両として機能している車両）のことを指してよい。システム内の車両は、通常、同じルールのセットに従って動作すると仮定されるため、ある状況における「注目の車両」またはある観点／視点からの「注目の車両」は、別の状況において、または別の観点／視点からは、「別の車両」（「接近する車両」など）になってよい。注目の車両は、参照車両と呼ばれてもよい。

【0039】

「車両間ネットワーク」という用語は、車両間通信に利用される任意の既知のネットワークのことを指してよい。

【0040】

「周期的ブロードキャスト」という用語は、一部の実施形態では、絶対時間（例えば、「毎時１０分ごとの間隔で」または「午後５時（ＣＤＴ）に」など）、相対的時間（例えば、「最後の送信後の１０分ごとの間隔で」）などの、例えば事前に定義された周期的時間基準に基づくブロードキャストのことを指してよい。この用語は、何らかのその他の事前に定義されたブロードキャストの基準、トリガー、またはイベント（例えば、「車両が停止するときに常に」）、あるいはその組み合わせに基づくブロードキャストのことを指してもよい。周期的ブロードキャストの期間およびその性質（例えば、トリガー）は、事前に定義され、Ｖ２ＶＮの確立時、または新しいメンバーがＶ２ＶＮに追加されたときに、共有されてよい。したがって、Ｖ２ＶＮに参加しているすべての車両は、周期的ブロードキャストの条件に関して合意していてよく、期待される周期的ブロードキャストを失ったかどうかを認識してよい。

【0041】

「通過支援情報」という用語は、一部の実施形態では、道路の一部での車線の状態が、車両が道路上の特定の点ですれ違うことを妨げている場合に、反対方向または接近する方向に移動している別の車両を通り過ぎることにおいて車両を支援するために利用できる任意の情報のことを指してよい。そのような車線の状態は、一方通行道路などの、道路自体の特徴を含んでよく、または車線のうちの１つが妨害されている場合などの、一時的状態を含んでよい。

【0042】

クラウド・コンピューティング
本開示にはクラウド・コンピューティングに関する詳細な説明が含まれているが、本明細書において示された内容の実装は、クラウド・コンピューティング環境に限定されないと理解されるべきである。本発明の実施形態は、現在既知であるか、または今後開発される任意のその他の種類のコンピューティング環境と組み合わせて実装できる。

【0043】

クラウド・コンピューティングは、構成可能な計算リソース（例えば、ネットワーク、ネットワーク帯域幅、サーバ、処理、メモリ、ストレージ、アプリケーション、仮想マシン、およびサービス）の共有プールへの便利なオンデマンドのネットワーク・アクセスを可能にするためのサービス提供モデルであり、管理上の手間またはサービス・プロバイダとのやりとりを最小限に抑えて、これらのリソースを迅速にプロビジョニングおよび解放することができる。このクラウド・モデルは、少なくとも５つの特徴、少なくとも３つのサービス・モデル、および少なくとも４つのデプロイメント・モデルを含むことができる。

【0044】

特徴は、次のとおりである。
オンデマンドのセルフ・サービス：クラウドの利用者は、サーバの時間、ネットワーク・ストレージなどの計算能力を一方的に、サービス・プロバイダとの人間的なやりとりを必要とせず、必要に応じて自動的にプロビジョニングすることができる。
幅広いネットワーク・アクセス：クラウドの能力は、ネットワークを経由して利用可能であり、標準的なメカニズムを使用してアクセスできるため、異種のシン・クライアント・プラットフォームまたはシック・クライアント・プラットフォーム（例えば、携帯電話、ラップトップ、およびＰＤＡ）による利用を促進する。
リソース・プール：プロバイダの計算リソースは、プールされ、マルチテナント・モデルを使用して複数の利用者に提供される。さまざまな物理的および仮想的リソースが、要求に従って動的に割り当ておよび再割り当てされる。場所に依存しないという感覚があり、利用者は通常、提供されるリソースの正確な場所に関して管理することも知ることもないが、さらに高い抽象レベルでは、場所（例えば、国、州、またはデータセンター）を指定できる場合がある。
迅速な順応性：クラウドの能力は、迅速かつ柔軟に、場合によっては自動的にプロビジョニングされ、素早くスケールアウトし、迅速に解放されて素早くスケールインすることができる。プロビジョニングに使用できる能力は、利用者には、多くの場合、任意の量をいつでも無制限に購入できるように見える。
測定されるサービス：クラウド・システムは、計測機能を活用することによって、サービスの種類（例えば、ストレージ、処理、帯域幅、およびアクティブなユーザのアカウント）に適した抽象レベルで、リソースの使用を自動的に制御および最適化する。リソースの使用量は監視、制御、および報告することができ、利用されるサービスのプロバイダと利用者の両方に透明性が提供される。

【0045】

サービス・モデルは、次のとおりである。
ＳａａＳ（Software as a Service）：利用者に提供される能力は、クラウド・インフラストラクチャ上で稼働しているプロバイダのアプリケーションの利用である。それらのアプリケーションは、Ｗｅｂブラウザ（例えば、Ｗｅｂベースの電子メール）などのシン・クライアント・インターフェイスを介して、さまざまなクライアント・デバイスからアクセスできる。利用者は、ネットワーク、サーバ、オペレーティング・システム、ストレージ、または個々のアプリケーション機能を含む基盤になるクラウド・インフラストラクチャを、限定的なユーザ固有のアプリケーション構成設定を行う可能性を除き、管理することも制御することもない。
ＰａａＳ（Platform as a Service）：利用者に提供される能力は、プロバイダによってサポートされるプログラミング言語およびツールを使用して作成された、利用者が作成または取得したアプリケーションをクラウド・インフラストラクチャにデプロイすることである。利用者は、ネットワーク、サーバ、オペレーティング・システム、またはストレージを含む基盤になるクラウド・インフラストラクチャを管理することも制御することもないが、デプロイされたアプリケーション、および場合によってはアプリケーション・ホスティング環境の構成を制御することができる。
ＩａａＳ（Infrastructure as a Service）：利用者に提供される能力は、処理、ストレージ、ネットワーク、およびその他の基本的な計算リソースのプロビジョニングであり、利用者は、オペレーティング・システムおよびアプリケーションを含むことができる任意のソフトウェアをデプロイして実行できる。利用者は、基盤になるクラウド・インフラストラクチャを管理することも制御することもないが、オペレーティング・システム、ストレージ、およびデプロイされたアプリケーションを制御することができ、場合によっては、選択されたネットワーク・コンポーネント（例えば、ホスト・ファイアウォール）を限定的に制御できる。

【0046】

デプロイメント・モデルは、次のとおりである。
プライベート・クラウド：このクラウド・インフラストラクチャは、ある組織のためにのみ運用される。この組織またはサード・パーティによって管理することができ、オンプレミスまたはオフプレミスに存在することができる。
コミュニティ・クラウド：このクラウド・インフラストラクチャは、複数の組織によって共有され、関心事（例えば、任務、セキュリティ要件、ポリシー、およびコンプライアンスに関する考慮事項）を共有している特定のコミュニティをサポートする。これらの組織またはサード・パーティによって管理することができ、オンプレミスまたはオフプレミスに存在することができる。
パブリック・クラウド：このクラウド・インフラストラクチャは、一般ユーザまたは大規模な業界団体が使用できるようになっており、クラウド・サービスを販売する組織によって所有される。
ハイブリッド・クラウド：このクラウド・インフラストラクチャは、データとアプリケーションの移植を可能にする標準化された技術または独自の技術（例えば、クラウド間の負荷バランスを調整するためのクラウド・バースト）によって固有の実体を残したまま互いに結合された２つ以上のクラウド（プライベート、コミュニティ、またはパブリック）の複合である。

【0047】

クラウド・コンピューティング環境は、ステートレス、疎結合、モジュール性、および意味的相互運用性に重点を置いたサービス指向の環境である。クラウド・コンピューティングの中心になるのは、相互接続されたノードのネットワークを含んでいるインフラストラクチャである。

【0048】

ここで図１を参照すると、例示的なクラウド・コンピューティング環境５０が示されている。図示されているように、クラウド・コンピューティング環境５０は、クラウドの利用者によって使用されるローカル・コンピューティング・デバイス（例えば、パーソナル・デジタル・アシスタント（ＰＤＡ：personal digital assistant）または携帯電話５４Ａ、デスクトップ・コンピュータ５４Ｂ、ラップトップ・コンピュータ５４Ｃ、または自動車コンピュータ・システム５４Ｎ、あるいはその組み合わせなど）が通信できる１つまたは複数のクラウド・コンピューティング・ノード１０を含んでいる。ノード１０は、互いに通信してよい。ノード１０は、１つまたは複数のネットワーク内で、本明細書において前述されたプライベート・クラウド、コミュニティ・クラウド、パブリック・クラウド、またはハイブリッド・クラウド、あるいはこれらの組み合わせなどに、物理的または仮想的にグループ化されてよい（図示されていない）。これによって、クラウド・コンピューティング環境５０は、クラウドの利用者がローカル・コンピューティング・デバイス上でリソースを維持する必要のないインフラストラクチャ、プラットフォーム、またはＳａａＳ、あるいはその組み合わせを提供できる。図１に示されたコンピューティング・デバイス５４Ａ～Ｎの種類は、例示のみが意図されており、コンピューティング・ノード１０およびクラウド・コンピューティング環境５０は、任意の種類のネットワークまたはネットワーク・アドレス可能な接続（例えば、Ｗｅｂブラウザを使用した接続）あるいはその両方を経由して任意の種類のコンピュータ制御デバイスと通信することができると理解される。

【0049】

ここで図２を参照すると、クラウド・コンピューティング環境５０（図１）によって提供される機能的抽象レイヤのセットが示されている。図２に示されたコンポーネント、レイヤ、および機能は、例示のみが意図されており、本発明の実施形態がこれらに限定されないということが、あらかじめ理解されるべきである。図示されているように、次のレイヤおよび対応する機能が提供される。

【0050】

ハードウェアおよびソフトウェア・レイヤ６０は、ハードウェア・コンポーネントおよびソフトウェア・コンポーネントを含む。ハードウェア・コンポーネントの例としては、メインフレーム６１、ＲＩＳＣ（Reduced Instruction Set Computer）アーキテクチャベースのサーバ６２、サーバ６３、ブレード・サーバ６４、ストレージ・デバイス６５、ならびにネットワークおよびネットワーク・コンポーネント６６が挙げられる。一部の実施形態では、ソフトウェア・コンポーネントは、ネットワーク・アプリケーション・サーバ・ソフトウェア６７およびデータベース・ソフトウェア６８を含む。

【0051】

仮想化レイヤ７０は、仮想サーバ７１、仮想ストレージ７２、仮想プライベート・ネットワークを含む仮想ネットワーク７３、仮想アプリケーションおよびオペレーティング・システム７４、ならびに仮想クライアント７５などの仮想的実体を提供できる抽象レイヤを備える。

【0052】

一例を挙げると、管理レイヤ８０は、以下で説明される機能を提供することができる。リソース・プロビジョニング８１は、クラウド・コンピューティング環境内でタスクを実行するために利用される計算リソースおよびその他のリソースの動的調達を行う。計測および価格設定８２は、クラウド・コンピューティング環境内でリソースが利用される際のコスト追跡、およびそれらのリソースの利用に対する請求書の作成と送付を行う。一例を挙げると、それらのリソースは、アプリケーション・ソフトウェア・ライセンスを含んでよい。セキュリティは、クラウドの利用者およびタスクのＩＤ検証を行うとともに、データおよびその他のリソースの保護を行う。ユーザ・ポータル８３は、クラウド・コンピューティング環境へのアクセスを利用者およびシステム管理者に提供する。サービス・レベル管理８４は、必要なサービス・レベルを満たすように、クラウドの計算リソースの割り当てと管理を行う。サービス水準合意（ＳＬＡ：Service Level Agreement）計画および実行８５は、今後の要求が予想されるクラウドの計算リソースの事前準備および調達を、ＳＬＡに従って行う。

【0053】

ワークロード・レイヤ９０は、クラウド・コンピューティング環境で利用できる機能の例を示している。このレイヤから提供されてよいワークロードおよび機能の例としては、マッピングおよびナビゲーション９１、ソフトウェア開発およびライフサイクル管理９２、仮想クラスルーム教育の配信９３、データ分析処理９４、トランザクション処理９５、およびモバイル・デスクトップ９６が挙げられる。

【0054】

データ処理システム
図３は、１つまたは複数の実施形態に従う例示的なＤＰＳのブロック図である。ＤＰＳは、クラウド・コンピューティング・ノード１０として使用されてよい。この例では、ＤＰＳ１００は、プロセッサ・ユニット１０４、メモリ１０６、永続的ストレージ１０８、通信ユニット１１０、Ｉ／Ｏユニット１１２、およびディスプレイ１１４の間の通信を提供できる通信バス１０２を含んでよい。

【0055】

プロセッサ・ユニット１０４は、メモリ１０６に読み込むことができるソフトウェアの命令を実行する役目を果たす。プロセッサ・ユニット１０４は、特定の実装に応じて、複数のプロセッサ、マルチプロセッサ・コア、またはその他の種類のプロセッサであってよい。「複数の」は、項目を参照して本明細書において使用されるとき、１つまたは複数の項目を意味する。さらに、プロセッサ・ユニット１０４は、単一チップ上にメイン・プロセッサが二次プロセッサと共に存在する複数の異種プロセッサ・システムを使用して実装されてよい。別の例として、プロセッサ・ユニット１０４は、同じ種類の複数のプロセッサを含んでいる対称型マルチプロセッサ・システムであってもよい。

【0056】

メモリ１０６および永続的ストレージ１０８は、ストレージ・デバイス１１６の例である。ストレージ・デバイスは、例えばデータ、機能的形態でのプログラム・コード、またはその他の適切な情報、あるいはその組み合わせなどの、ただしこれらに制限されない情報を、一時的にまたは永続的にあるいはその両方で格納できるハードウェアの任意の部分であってよい。これらの例では、メモリ１０６は、例えば、ランダム・アクセス・メモリあるいは任意のその他の適切な揮発性または不揮発性ストレージ・デバイスであってよい。永続的ストレージ１０８は、特定の実装に応じて、さまざまな形態をとってよい。

【0057】

例えば、永続的ストレージ１０８は、１つまたは複数のコンポーネントまたはデバイスを含んでよい。例えば、永続的ストレージ１０８は、ハード・ドライブ、フラッシュ・メモリ、書き換え可能光ディスク、書き換え可能磁気テープ、またはこれらの組み合わせであってよい。永続的ストレージ１０８によって使用される媒体は、取り外し可能であってもよい。例えば、取り外し可能ハード・ドライブが、永続的ストレージ１０８に使用されてよい。

【0058】

これらの例において、通信ユニット１１０は、他のＤＰＳまたはデバイスとの通信を提供してよい。これらの例において、通信ユニット１１０は、ネットワーク・インターフェイス・カードである。通信ユニット１１０は、物理的通信リンクまたは無線通信リンクのいずれか、あるいはその両方を使用して通信を提供してよい。

【0059】

入出力ユニット１１２は、ＤＰＳ１００に接続できる他のデバイスとのデータの入力および出力を可能にしてよい。例えば、入出力ユニット１１２は、キーボード、マウス、またはその他の適切な入力デバイス、あるいはその組み合わせを介したユーザ入力のための接続を提供してよい。さらに、入出力ユニット１１２は、出力をプリンタに送信してよい。ディスプレイ１１４は、情報をユーザに表示するためのメカニズムを提供してよい。

【0060】

オペレーティング・システム、アプリケーション、またはプログラム、あるいはその組み合わせのための命令は、通信バス１０２を介してプロセッサ・ユニット１０４と通信するストレージ・デバイス１１６内に配置されてよい。これらの例では、命令は、永続的ストレージ１０８上に機能的形態で存在する。これらの命令は、プロセッサ・ユニット１０４によって実行するために、メモリ１０６に読み込まれてよい。さまざまな実施形態のプロセスは、メモリ１０６などのメモリ内に配置できるコンピュータ実装命令を使用してプロセッサ・ユニット１０４によって実行されてよい。

【0061】

これらの命令は、プロセッサ・ユニット１０４内のプロセッサによって読み取って実行できるプログラム・コード、コンピュータ使用可能プログラム・コード、またはコンピュータ可読プログラム・コードと呼ばれる。さまざまな実施形態におけるプログラム・コードは、メモリ１０６または永続的ストレージ１０８などの、異なる物理的な、または有形のコンピュータ可読媒体上で具現化されてよい。

【0062】

プログラム・コード１１８は、選択的に取り外すことができるコンピュータ可読媒体１２０上に機能的形態で配置されてよく、プロセッサ・ユニット１０４によって実行するために、ＤＰＳ１００に読み込まれるか、または転送されてよい。これらの例では、プログラム・コード１１８およびコンピュータ可読媒体１２０が、コンピュータ・プログラム製品１２２を形成してよい。１つの例では、コンピュータ可読媒体１２０は、コンピュータ可読ストレージ媒体１２４またはコンピュータ可読信号媒体１２６であってよい。コンピュータ可読ストレージ媒体１２４は、例えば、ドライブに挿入または配置される光ディスクまたは磁気ディスク、あるいは永続的ストレージ１０８の一部であるハード・ドライブなどのストレージ・デバイスに転送するための永続的ストレージ１０８の一部であるその他のデバイスを含んでよい。コンピュータ可読ストレージ媒体１２４は、ＤＰＳ１００に接続されたハード・ドライブ、サム・ドライブ、またはフラッシュ・メモリなどの、永続的ストレージの形態をとってもよい。場合によっては、コンピュータ可読ストレージ媒体１２４は、ＤＰＳ１００から取り外し不可能であってよい。

【0063】

代替として、プログラム・コード１１８は、コンピュータ可読信号媒体１２６を使用してＤＰＳ１００に転送されてよい。コンピュータ可読信号媒体１２６は、例えば、プログラム・コード１１８を含んでいる伝搬データ信号であってよい。例えば、コンピュータ可読信号媒体１２６は、電磁信号、光信号、または任意のその他の適切な種類の信号であってよい。これらの信号は、無線通信リンク、光ファイバ・ケーブル、同軸ケーブル、ワイヤ、または任意のその他の適切な種類の通信リンク、あるいはその組み合わせなどの、通信リンクを経由して送信されてよい。言い換えると、これらの例において、通信リンクまたは接続あるいはその両方は、物理的または無線であってよい。

【0064】

一部の実施形態例では、プログラム・コード１１８は、ＤＰＳ１００内で使用するために、ネットワークを経由して、コンピュータ可読信号媒体１２６を介して別のデバイスまたはＤＰＳから永続的ストレージ１０８にダウンロードされてよい。例えば、サーバＤＰＳ内のコンピュータ可読ストレージ媒体に格納されるプログラム・コードは、ネットワークを経由してサーバからＤＰＳ１００にダウンロードされてよい。プログラム・コード１１８を提供するＤＰＳは、サーバ・コンピュータ、クライアント・コンピュータ、またはプログラム・コード１１８を格納および送信できるその他のデバイスであってよい。

【0065】

ＤＰＳ１００に示されているさまざまなコンポーネントは、さまざまな実施形態が実装されてよい方法に対するアーキテクチャの制限をもたらすよう意図されていない。ＤＰＳでは、ＤＰＳ１００に示されているコンポーネントに加えたコンポーネント、またはそれらのコンポーネントの代わりになるコンポーネントを含む、さまざまな実施形態例が実装されてよい。図１に示されている他のコンポーネントは、示されている例から変化してよい。

【0066】

異なる参照番号が共通の番号を含んでおり、その後に異なる文字が続く場合（例えば、１００ａ、１００ｂ、１００ｃ）、文字を含まない参照番号（例えば、１００）のみの使用は、要素のグループ全体、グループのサブセット、またはグループの例示的な見本を参照することがある。

【0067】

本明細書では、すれ違うことにおいて車両を支援するシステムおよび関連する方法が開示される。これは、車両がすれ違うことができる場所またはすれ違うことができない場所に関する情報を、Ｖ２Ｖネットワークを介して共有することによって実現される。そのような情報が、車両が（例えば、通常は反対方向に流れる２車線の交通を含んでいるが、１つの方向に流れている車線を障害物が閉鎖して道路を狭くしている幅広の道路上の）障害物の位置または（例えば、１車線の交通を含んでいるが、道路を２車線に広げることによって車両がすれ違うことを許可する通過領域を含んでいる狭い道路上の）通過位置に近づくことに先立って共有された場合、この情報を持っている車両は、センサなどによって障害物を直接探査できない場所において他の車両に通り過ぎさせることができる。先頭の車両に加えて後続の車両を支援することができるため、反対方向に移動している複数の車両が交互に通り過ぎるのを支援することができる。この方法は、例えば、建設現場で使用されてよい。

【0068】

概要
本明細書における開示の概要は、特に、道路に関連する領域情報を検出して格納し、領域情報を他の車両と共有／伝搬することと、領域情報を支援評価に処理することと、支援評価の結果を車両のユーザに表示することとを実行するためのＶ２ＶＮまたはＶ２ＶＮプロトコルあるいはその両方の使用について説明する。

【0069】

図４は、例示的な車両すれ違い情報共有システム４００のブロック図である。このシステムは、本明細書において説明されているように、ＤＰＳ１００を含むか、または組み込んでよい。図４には複数の例示的なコンポーネントが示されているが、図４の影付きで示されたコンポーネントのみが本明細書において詳細に説明される。システム４００は、本明細書に記載されたさまざまな領域の位置を検出できる、画像システムなどの、車載センサおよび制御４１０を備えてよい。センサ４１０は、道路セグメントを検出し、障害物が存在するかどうか、または車線の狭窄が存在するかどうかを判定することができてよい。同様に、センサ４１０は、道路が通常は狭い場合に、２つの車両がすれ違うことを許可する通過領域を含んでいる道路セグメントを検出することができてよい。一部の実施形態では、車線および車線内の障害物、危険標識または警告標識、トラフィック・コーン、草と舗装の間の境界線を認識することなど、特定の位置または領域での情景を正確に解釈するために、既知の画像認識技術が採用されてよい。センサ４１０は、ＣＣＤカメラなどの画像技術、ＲＡＤＡＲまたはＬＩＤＡＲ近接センサなどの測距機器、および同様のものの任意の組み合わせを利用してよい。

【0070】

システム４００は、基本データ生成管理セクション４３０、車列情報生成／管理セクション４２２、通過または障害物検出および通過決定セクション４２４、領域情報評価セクション４２６、領域情報４２７の点ごとのレコード（各レコードは、本明細書では領域情報４２７の項目４２７．１（総称的に、４２７．ｎ）と呼ばれることがある）を含むことができる領域情報データベース４２８を含んでいる、データ・プロセッサ４２０をさらに含んでよい。領域情報のレコードは、通過領域情報４２７ａ、障害物領域情報４２７ｂ、通過障害物領域情報４２７ｃ、伝搬領域情報４２７ｄ、および通行可能領域情報４２７ｅを含んでよい。データ・プロセッサ４２０は、領域情報管理セクション４３２を含んでもよい。

【0071】

システム４００は、基本データ転送セクション４４４、推奨通知転送セクション４４２、車両指定データ転送セクション４４６、位置指定データ転送セクション４４８、および領域情報コマンド転送セクション４４５を含むことができるデータ通信コントローラ４４０をさらに含んでよい。データ通信コントローラ４４０は、通信制御ライブラリ４５０またはＯＳのサービスを利用してよい。

【0072】

システム４００は、ＵＩ４６１とインターフェイスをとるユーザ・インターフェイス（ＵＩ：user-interface）コントローラ４６０をさらに含んでよい。ＵＩコントローラ４６０は、領域情報評価結果表示セクション４６２、表示制御セクション４６４、および入力制御セクション４６６を含んでよい。ＵＩコントローラ４６０は、Ｉ／Ｏデバイス・コントローラ４８０と連動してよい。通過または障害物検出および通過決定セクション４２４、領域情報評価セクション４２６、領域情報データベース４２８、領域情報管理セクション４３２、および領域情報コマンド転送セクション４４５は、個別に、または任意の組み合わせで、本明細書において説明されるような「コントローラ」を構成してよい。以下では、システム４００によって提供されてよいさまざまな動作と共に、システム・コンポーネントが説明される。

【0073】

領域情報の検出および格納
図５Ａは、交通が西から東に流れている第１の車線５０５ａ、および交通が東から西に流れている第２の車線５０５ｂを含む２車線道路５０５を含んでいる領域５００の図である。第２の車線５０５ｂは、一連の障害物５０７ａ～ｃを障害物領域内に含んでいる。第１のＶ２ＶＮ５６０ａ内にある第１の自動車のグループ５２０が、第１の車線５０５ａ内にあり、このグループ内の第１の自動車５２０ｃが、西から東への方向に障害物領域に近づいている。第２の自動車のグループ５３０および第３の自動車のグループ５４０が、反対の東から西への方向に障害物領域に近づいており、これらのグループ５３０、５４０は、第２のＶ２ＶＮ５６０ｂおよび第３のＶ２ＶＮ５６０ｃにそれぞれ属している。重複する車両５３０ｄ、５４０ｄは、両方とも第２の自動車のグループ５３０および第３の自動車のグループ５４０、ならびに第２のＶ２ＶＮ５６０ｂおよび第３のＶ２ＶＮ５６０ｃのメンバーである。これらの要素が、下でさらに詳細に説明される。

【0074】

図５Ｂは、特定のセグメント上を異なる時間に交通が反対方向に流れることができる１車線道路５０５ｃを含んでいる領域５００’の図である。車線５０５ｃは、一連の通過領域５０８ａ～ｃを含んでおり、車両５３０ａは、反対方向からの別の車両５２０ａが通ることができるように、これらの通過領域に入ることができる。通過領域５０８ａ～ｃは、車線５０５ｃのいずれかの側（図に示されているように北、または南）または両側にあってよい。世界の異なる地域は、どの方向の交通がどの通過領域に入ることになっているかに関して、異なるルールを実施することがある。

【0075】

さらに詳細には、道路セグメント５００、５００’は、通常、幅広（２つの車両５２０、５３０がすれ違うことを許可する道路セグメント５００）または狭い（２つの車両５２０、５３０がすれ違うことを許可しない道路セグメント５００’）のいずれかとして指定される。幅広の道路セグメント５００は、狭い区域（例えば、妨害された領域５０７）によって中断されることがある長い幅広の区域を含んでいる。狭い道路セグメント５００’は、時折の幅広の区域（例えば、通過領域５０８）を利用することができる長い狭い区域を含んでいる。絶対的定義はなく、同じ量の幅広のセグメントおよび狭いセグメントを含んでいる道路が、１つの指定またはその他の指定に必ずしもきれいに当てはまらないことがある。同様に、最初に幅広の道路であると見なされた道路セグメントが、実際にはさらに多くの狭いセグメントを含んでいるということがある。しかし、幅広の道路と狭い道路の指定は、狭い領域の情報または幅広の領域の情報のどちらを収集するのがより効率的であろうと、単に検出中の車両に対して指定する状態であってよい。一部の実施形態では、幅広の情報および狭い情報の両方が収集されてよく、これらの状態において、幅広の道路または狭い道路であるとして特定の道路を指定する必要がなくてよい。同様に、道路の幅広の領域が知られている場合、道路のどの領域が狭いか（すなわち、幅広でない道路の領域であるか）を決定することができ、この逆のことも当てはまる。本明細書に記載されたさまざまな実施形態は、そのような柔軟性を伴って、全体として道路の性質の意味において混乱せずに、道路の状態の正しい解釈を行うことができる。

【0076】

車両によって検出され、車両間で伝達されることがある道路の状況に関する情報は、狭い道路の情報（または通過情報）４２７ａ、幅広の道路の情報（または障害物情報）４２７ｂ、および通過障害物情報４２７ｃという３つの種類に大きく分類されてよく、「領域情報」４２７と総称されてよい。第１の種類の情報である狭い道路の情報４２７ａは、狭い道路セグメント５００’に関して収集された情報を含んでよい。そのような狭い道路上の幅広の領域５０８（通過領域）は、車両５２０、５３０がすれ違うことができる場所を構成する。したがって、この通過情報４２７ａは、狭い道路セグメント５００’に関する幅広の領域の情報４２７ａを含んでよい。この情報は、本明細書における他の記述的部分に加えて、またはそれらの記述的部分によって明確にされているように、特に、位置、幅および長さ、形状、属性、ならびに点ごとの検出の時間を含んでよい。

【0077】

第２の種類の情報である幅広の道路の情報は、車両がすれ違うことができない狭い領域５０７（障害物領域）に関連する幅広の道路セグメント５００に関する情報（すなわち、障害物領域情報４２７ｂ）を含んでよい。この第２の種類の情報は、幅広の道路セグメント５００に関する障害物領域情報４２７ｂを含んでよい。この情報は、本明細書における他の記述的部分に加えて、またはそれらの記述的部分によって明確にされているように、特に、位置、幅および長さ、車線識別子、属性、ならびに点ごとの検出の時間を含んでよい。

【0078】

第３の種類の情報である通過障害物情報は、一時的に閉鎖されている通常は幅広の領域５０８（通過領域）に関連する狭い道路セグメント５００’に関する情報（すなわち、通過障害物情報４２７ｃ）を含んでよい。通過障害物情報４２７ｃは、車両５２０、５３０がすれ違うことを通常は許可するが、現在は障害物に起因して通過領域５０８として使用できない、地図によって（または動的に検出されて）指定された通過領域５０８に関連する情報である。この情報は、位置、幅および長さ、属性、ならびに点ごとの検出の時間を含む。位置は、本明細書における他の記述的部分に加えて、またはそれらの記述的部分によって明確にされているように、緯度および経度によって、または道路識別子および道路の始点からの距離によって表されてよい。さまざまな種類の領域の検出は、通過または障害物検出および通過決定セクション４２４によって実行されてよい。

【0079】

本明細書では、さまざまな使用事例が提示される。幅広の道路の使用事例では、注目の車両５２０は、幅広の道路５００として地図に表された道路上にある。幅広の道路５００上にあるということは、注目の車両５２０が、障害物領域または狭い領域５０７を検出して記録するように適合されているということを意味してよい（注目の車両５２０が、下で説明される狭い道路５００’上にあり、通過領域または幅広の領域５０８を検出して記録するように適合されることがあるのとは対照的である）。

【0080】

障害物領域情報４２７ｂは、障害物領域５０７の情報を検出するため、したがって障害物領域５０７内の使用できない車線５０５ｂを識別するために使用される、車両５２０のセンサまたは画像デバイス４０５を使用して取得されてよい。建設中の道路セグメントに関する情報および事故に起因する車線制限に関する情報が、ＶＩＣＳ、デバイスのアプリケーションなどの、外部から提供された情報から使用可能であってよい。加えて、ユーザが、例えばユーザ・インターフェイス４６０または音声入力を使用して障害物領域５０７に関する情報を入力できることが、可能であってよい。本明細書では、さまざまな実施形態において、これらの情報源が使用されてよい。

【0081】

障害物が車両５２０であるとして認識された場合、一時的に停車している車両である停止された車両と、長時間停車している車両である停止された車両とを区別することが可能であってよい。一部の実施形態によれば、一時的に停車している車両は、停車している状態に関する照会に対する応答によって認識されてよい（すなわち、車両が、一時的に停車していること、または長時間停車していることのいずれかを応答するか、あるいは事故／損傷情報などの、停車している状態に変換できるその他の情報を提供してよい）。しかし、停止された車両が本明細書に記載されたシステムの実施形態をサポートしていなくても、停止された車両の状態は、検出されたか、またはユーザによって入力された情報に基づいて認識されてよく、この情報は、例えば、ハザード・ランプの点滅、ブレーキ・ライトまたはブレーキ信号の状態、三角表示板または発炎筒、エンジンの状態（例えば、走行中であるかどうか）に基づいてよく、あるいはカメラを使用することによる通過している車両における画像処理（例えば、損傷した車両などの認識）によって、または前述したように外部から提供された情報によって認識され得る。

【0082】

狭い道路の使用事例では、注目の車両５２０は、狭い道路５００’として地図に表された道路上にある。狭い道路５００’上にあるということは、注目の車両５２０が、通過領域または幅広の領域５０８を検出して記録するように適合されているということを意味してよい（前述したように、注目の車両５２０が、幅広の道路５０５上にあり、妨害された領域または狭い領域５０７を検出して記録するように適合されることがあるのとは対照的である）。

【0083】

通過領域情報４２７ａは、通過領域情報４２７ａを検出するため、したがって通過領域５０８を識別するために使用される、車両のセンサまたは画像デバイス４０５を使用して取得されてよい。そのような情報は、地図から、またはＶＩＣＳ、デバイスのアプリケーションなどの、外部から提供された情報から使用可能であってもよい。加えて、ユーザが、例えばユーザ・インターフェイス４６１を使用して車両がすれ違う場所に関する情報を入力できることが、可能であってよい。

【0084】

通過領域情報４２７ａは、位置を通過領域５０８として確認する他の情報が存在しないにもかかわらず、車両５２０、５３０が実際にすれ違った位置に関する情報を使用して取得されてよい。そのような状況では、すれ違う２つの小さいか、または狭い車両５２０、５３０に関する情報が、すれ違う２つのより大きいか、または幅広の車両５２０、５３０に必ずしも一般化できないため、警告が使用されてよい。例として、道路のカーブ／コーナー上の位置は、短いＳｍａｒｔ（Ｒ）カーの場合は通過領域５０８を容易に構成することができるが、長いピックアップ・トラックの場合は通過領域５０８を構成することができない。これに関して、考慮することができるさまざまな車両の種類に関連付けられたサイズ、形状、およびその他の特徴に関連する車両の情報にアクセスすること、またはそのような車両の情報を格納すること、あるいはその両方が可能であってよい。したがって、一部の実施形態では、ある車両に関する通過領域５０８は、別の車両に関する通過領域５０８ではないことがあり、このようにして、車両の種類に基づいて特定の領域の指定が変化してよい。

【0085】

領域情報およびＶ２ＶＮ通信の共有
新しいＶ２ＶＮおよびＶ２ＶＮに参加している新しい車両
既知のＶ２ＶＮ技術の技術的詳細は、本明細書では説明されない。第１の車両５２０ａおよび第２の車両５２０ｂは、Ｖ２ＶＮの形成に必要な基準を確立した場合、第１のＶ２ＶＮ５６０ａを形成してよい。第１のＶ２ＶＮ５６０ａが形成された後に、位置、相対的位置、使用可能な通信帯域幅、または処理能力、あるいはその組み合わせなどの、１つまたは複数の車両を使用して決定されてよいブロードキャスト車両決定基準に基づいて、第１の車両５２０ａが周期的ブロードキャスト車両５２０ａとして指定されてよい。

【0086】

周期的ブロードキャスト
Ｖ２ＶＮ５６０では、単一の車両（例えば、第１の周期的ブロードキャスト車両５２０ａ）が、伝搬領域５０３内でメモリに格納された領域情報４２７を周期的にブロードキャストする周期的ブロードキャスターとして機能してよい。

【0087】

周期的ブロードキャスト車両５２０ａは、第１のＶ２ＶＮ５６０ａ内の他の車両に格納した任意の領域情報４２７を周期的にブロードキャストしてよい。第２の車両５２０ｂは、非周期的ブロードキャスト車両５２０とよして指定されてよい。第２の車両５２０ｂは、領域情報４２７を自動的にブロードキャストしないが、他の基準に基づいて領域情報４２７をまだ共有してよい。周期的ブロードキャスト車両５２０ａの車両の役割は、現在の周期的ブロードキャスト車両が道路から離れる、範囲の外に移動するなどの、複数の理由のいずれかのために、いつでも再交渉されてよい。

【0088】

第２の車両５２０ｂは、第１の（ブロードキャスト）車両５２０ａからの領域情報４２７の受信時に、受信された領域情報４２７をそれ自身の領域情報にマージする。マージ中に、第２の車両５２０ｂは、データベース内にすでにある領域に関する更新された領域情報４２７または新しい領域に関する領域情報４２７などの、受信した領域情報４２７より新しい領域情報４２７を持っているということを決定してよい。これが発生した場合、第２の車両５２０ｂは、更新ブロードキャストを実行し、更新された領域情報４２７を第１のＶ２ＶＮ５６０ａ内の他の車両と共有してよい。マージ中に、第２の車両５２０ｂは、データ・ストレージ内に現在ある領域情報４２７より新しい領域に関して、それ自身の領域情報４２７をさらに更新してよい。このプロセスは、本明細書では通信事例Ｃとして説明されてよい。第１のＶ２ＶＮ５６０ａ内の他の車両５２０は、同様の方法で、周期的ブロードキャストおよび更新ブロードキャストの両方に応答して、それら自身の領域情報４２７のデータ・ストアを更新してよい（これらの車両がより新しい領域情報を持っている場合は、それら自身の更新ブロードキャストを実行する）。

【0089】

第２の（非周期的ブロードキャスト）車両５２０ｂは、（例えば、期待される期間内に）周期的ブロードキャストの条件に従ってブロードキャストを受信しなかった場合、周期的ブロードキャスト車両５２０ａの役割を仮定してよい。一部の実施形態では、ネットワーク内の複数の非周期的ブロードキャスト車両がすべて同時に周期的ブロードキャスト車両５２０ａの役割を仮定しようとしないように、ランダム・タイマーまたは何らかのその他のネットワーク衝突予防策が採用されてよい。この状況では、最初に公表する車両に、ネットワーク内のこの役割が他の車両によって付与されてよい。したがって、一部の実施形態では、複数の車両５２０が周期的ブロードキャストを実質的に同時に実行しようとした場合、周期的ブロードキャストを最初に実行した車両が、周期的ブロードキャスト車両５２０ａになる（すなわち、１番目が勝者になる）。

【0090】

情報の更新
車両５２０は、新しい領域情報のそれ自身の検出から更新された情報を取得するか、または別の車両のブロードキャスト（周期的ブロードキャストまたは更新ブロードキャスト）から更新された情報を取得してよい。

【0091】

それ自身の検出からの領域情報の更新に関しては、車両５２０は、領域情報４２７（例えば、狭い道路上にいる場合は通過領域情報４２７ａまたは通過障害物情報４２７ｃ、または幅広の道路上にいる場合は障害物情報４２７ｂ）を取得する対象になる特定の領域を検出したときに、関連する領域情報４２７をセンサから収集してよい。車両５２０は、領域情報を、周期的ブロードキャストから、または別の車両からの更新ブロードキャストから取得してもよい。

【0092】

いずれの場合も、車両は、この新たに受信された領域情報４２７が、現在所有している領域情報４２７より新しいかどうかを判定してよい。この判定は、既存の領域に関する領域情報に対する更新、または領域情報データベースにまだ存在していない領域に関する領域情報の追加を含んでよい。更新は、情報の削除（例えば、以前に報告され、すでに存在しないことが検出された障害物に関する障害物領域情報４２７ｂの削除）を含んでよい。その場合、車両５２０は、更新された領域情報４２７をそれ自身の領域情報データ・ストアに格納し、次に、他の車両に対する更新ブロードキャストを実行してよい。これは、本明細書では通信事例Ａ／Ｂとして説明されてよい。

【0093】

周期的ブロードキャストを受信した車両５２０の各々は、次の領域情報更新動作を実行してよい。車両５２０は、受信された領域情報４２７を、メモリにすでに格納されている領域情報４２７と比較してよい。領域情報が同じである場合、車両は、領域情報に関してそれ以上処理しない。領域情報が同じでない場合、車両は、より新しい領域情報をマージし、必要に応じて更新ブロードキャストを実行する。１つの実装では、周期的ブロードキャスト車両５２０ａは、交換される新しい領域情報を持っていない場合、周期的ブロードキャストを実行する必要はない。その場合、Ｖ２Ｖネットワーク内の別の車両５２０ｂが、交換される新しい領域情報４２７を持っているとき、その車両５２０ｂは、Ｖ２ＶＮ５６０内で情報を共有するための周期的ブロードキャスターになってよい。車両５２０は、車両５２０がＶ２ＶＮ内の唯一の車両であるということを決定した場合、一部の実施形態では、周期的ブロードキャストを実行する必要がなく、一部の実施形態では、更新ブロードキャストを実行する必要がない。

【0094】

車両５２０は、車両５２０が領域情報４２７を持っている領域に達することがある。車両が、この領域内の状況が変化した（例えば、道路建設が完了し、車両がすれ違うことを許可するようになった）ということを検出した場合、車両５２０は、既存の領域情報項目４２７．ｎを変更する新しい領域情報項目４２７．ｎを生成してよく、既存の項目を新しい項目に置き換えることによって、新しい領域情報項目４２７．ｎを格納してよい。状況が変化しなかった場合、車両は、既存の領域情報項目４２７．ｎを更新する必要がない。しかし、車両５２０は、一部の実施形態では、その領域情報項目４２７．ｎのタイムスタンプまたは期限切れ情報を更新してよい。そのようなタイムスタンプの更新は、例えば、その項目の有効期間が期限切れに近づいた場合にタイムスタンプの更新を行うタイムスタンプ更新論理に基づいてよい。領域情報項目４２７．ｎが幅広の道路に関連している場合、一部の実施形態では、そのような項目のタイムスタンプが更新されない（これは、「状況が変化した」前述した事例では、そのような領域情報項目４２７．ｎが、車両がすれ違うことができない領域に関する情報を相殺するために生成されていることがあるからである。そのような状況では、領域情報項目４２７．ｎは、有効期間の期限が切れたときに削除されるべきである）。領域情報４２７を生成／更新した車両５２０がＶ２ＶＮ５６０に属している場合、車両５２０は、（事例Ａおよび事例Ｂに対応する）更新ブロードキャストを実行してよい。

【0095】

更新ブロードキャスト
上で参照された更新ブロードキャストは、（ａ）Ｖ２ＶＮ５６０内の車両５２０が、車両がすれ違うことができるか、またはすれ違うことができない点を検出し、新しい領域情報４２７を生成した場合、（ｂ）Ｖ２ＶＮ５６０内の車両５２０が、車両がすれ違うことができるか、またはすれ違うことができない点を検出し、道路５０５の状態における変化に従って既存の領域情報４２７を更新した場合、（ｃ）Ｖ２ＶＮ内の車両５２０が、別の車両からブロードキャストされた（周期的な、または更新の）情報を別の車両からの受信し、その情報をそれ自身の領域情報４２７とマージし、マージの結果として、更新が有益であるか、または必要であるということを認識した場合、および（ｄ）複数のＶ２ＶＮ５６０ｂ、５６０ｃに属している車両５３０ｄ／５４０ｄが、複数のＶ２ＶＮ５６０ｂのうちの１つからブロードキャストされた情報を受信し、その情報を複数のＶ２ＶＮ５６０ｃのうちの別の１つに伝搬した場合に、実行されてよい。

【0096】

更新ブロードキャスト（または周期的ブロードキャスト）を受信した車両５２０は、次の動作を実行してよい。車両５２０は、受信された領域情報４２７がそれ自身の領域情報４２７より新しいということが決定された場合、本明細書に記載されたマージ動作を使用して、受信された領域情報４２７をそれ自身の格納された領域情報４２７にマージしてよい。車両５３０ｄ／５４０ｄは、複数のＶ２ＶＮ５６０ｂ、５６０ｃに属している場合、受信された領域情報４２７の送信元であるＶ２ＶＮ５６０ｂ以外の、Ｖ２ＶＮ５６０ｃへの更新ブロードキャストを実行してよい（上記の事例Ｄ）。

【0097】

すれ違い支援場所情報のマージ
周期的ブロードキャストまたは更新ブロードキャストにおいて受信された領域情報（Ｐ）が、注目の（受信側）車両５２０に格納されている領域情報４２７（Ｑ）と異なる場合、一部の実施形態では、マージ動作が次のように実行されてよい。（受信された）Ｐのみに含まれている領域情報項目は、注目の／受信側車両５２０に格納されている領域情報４２７（Ｑ）に組み込まれて（追加されて）よい。Ｑのみに存在する（すなわち、Ｐにおいて受信されない）領域情報項目４２７．ｎは、格納されている領域情報４２７において変更されないままでよい。受信された領域情報項目Ｐが、（タイムスタンプ、および情報を収集している車両のＩＤなどの、特定のその他の関連するメタデータを除いて）格納されている領域情報項目Ｑ４２７．ｎと同一である場合、より新しいタイムスタンプを含んでいる領域情報項目が、注目の／受信側車両内で追加されるか、または保持されてよく、より古いタイムスタンプを含んでいる領域情報項目が破棄されてよい。注目の車両は、領域情報項目４２７．ｎの位置に基づいて、領域情報項目４２７．ｎが一致するかどうかを判定してよい。ブロードキャストから受信された領域情報項目（Ｐ）がマージの結果と異なる場合、注目の車両は（本明細書に記載された更新ブロードキャストの事例Ｃに対応する）更新ブロードキャストを実行してよい。その場合、伝搬領域の外部の情報は、更新ブロードキャストを実行するかどうかに関する判定において使用されない。

【0098】

２つのＶ２ＶＮ間の情報の伝搬
領域情報４２７は、領域情報コマンド転送セクション４４５を介してＶ２ＶＮ５６０内の車両５２０から伝達されたコマンドの使用によって伝搬されてよい。コマンドは、領域情報４２７と共にデータ識別子（データＩＤ）を含んでよい。データＩＤは、一意になるように生成されてよい。例えば、データＩＤは、位置、時間、および車両識別子の組み合わせに基づいて生成されてよく、別の車両５２０が紛らわしい方法で類似するコマンドを生成するのを不可能にする。

【0099】

さまざまな実施形態では、車両がすれ違うことができるか、またはすれ違うことができない領域または点に関する地図によって登録された情報は、伝搬されない。これは、Ｖ２ＶＮ５６０内で伝達されるトラフィックの量を最小限に抑えるため、およびデータの重複を防ぐために行われてよい。領域情報４２７の内容／属性は、領域情報４２７、道路５０５、５０５’の性質（例えば、１車線／狭い、複数の車線／幅広）、および検出された物体の種類（例えば、障害物、通過領域）を取得するために使用されるセンサ４１０に基づいて割り当てられてよい。領域情報４２７の有効期間は、各属性に応じて決定されてよい。

【0100】

受信側車両５３０ｂが、Ｖ２ＶＮＹ５６０ｂ内の周期的ブロードキャスト車両５３０ａから領域情報４２７の周期的ブロードキャストを受信し、この受信された領域情報４２７がＶ２ＶＮＹ５６０ｂ内で共有されていないということを決定した場合、受信側車両５３０ｂは、一部の実施形態では、Ｖ２ＶＮＹ５６０ｂ内で更新ブロードキャストを実行する（事例Ｃ）。これによって、例えば、受信側車両５３０ｂが、周期的ブロードキャストの直前にＶ２ＶＮＹに参加した場合に、Ｖ２ＶＮＹ内で共有されている情報に即座にアクセスできることを、保証することができる。一部の実施形態では、Ｖ２ＶＮＹ５６０ｂ内の他の非周期的ブロードキャスト車両５３０ｃは、更新された領域情報４２７の受信時に、前述した更新手順を実行してよい。

【0101】

車両５３０ｄ／５４０ｄは、２つの異なるネットワークＶ２ＶＮＹ５６０ｂおよびＶ２ＶＮＺ５６０ｃの二重のメンバーであり、Ｖ２ＶＮＹ５６０ｂなどの１つのネットワーク内の周期的ブロードキャスター５３０ａから領域情報４２７を受信した場合、格納されている領域情報４２７を更新した後に、他のネットワークＶ２ＶＮＺ５６０ｃ内の更新ブロードキャストを実行してよく（事例Ｄ）、他のネットワークＶ２ＶＮＺ５６０ｃ上の他の車両５４０ａ、５４０ｂ、５４０ｃも、前述した更新手順を実行してよい。このようにして、新しい領域情報４７２がＶ２ＶＮ５６０全体に伝搬してよい。更新ブロードキャストは、前述したプロセスを使用してＶ２ＶＮＸ５６０ａに対して実行されてもよい。一部の実施形態では、車両５３０、５４０は、すでに１つまたは複数のネットワークのメンバーである場合でも、他の／任意の使用可能なネットワークに参加しようと試みていてよい。

【0102】

周期的／更新ブロードキャストおよび伝搬領域において交換される領域情報
領域情報項目４２７．ｎごとに伝搬領域４２７ｄが決定されてよい。一部の実施形態では、車両５２０が周期的／更新ブロードキャストを実行するときに、車両５２０は、車両５２０のストレージ領域（例えば、領域情報データベース４２８）に保持されている領域情報項目４２７．ｎのすべてを送信する必要はないが、代わりに、伝搬領域４２７ｄ内の領域情報項目４２７．ｎのみを送信してよい。後で説明される「車両がすれ違うために支援される必要がある道路セグメント」は、その領域のうちの最小の１つに対応する。ブロードキャスターとして機能している車両５２０ａの現在の位置、および領域情報項目４２７．ｎの伝搬領域４２７ｄに基づいて、車両５２０ａは、どの領域情報項目４２７．ｎが送信されるかを決定してよい。ブロードキャストを受信した車両５２０ｂがマージ処理を実行するときに、車両５２０ｂは、領域情報項目の伝搬領域４２７ｄの外部にある特定の領域情報項目４２７．ｎ（伝搬領域外情報項目（ＯＰＡＩＩ：out-of-propagation-area information items））を引き続き保持してよい。一部の実施形態では、車両５２０ｂは、更新ブロードキャストを実行するかどうかに関する判定においてＯＰＡＩＩを使用しない。

【0103】

領域情報の保持
領域情報４２７を受信した車両５２０（または情報を収集する領域を検出し、領域情報を生成した車両）は、一部の実施形態では、特定の条件が満たされる場合に、領域情報４２７を破棄することなく引き続き保持してよい。それらの条件は、地域の条件および時間的条件を含んでよく、その他の要素をさらに含んでよい。１つの例では、一実施形態によれば、車両が保持領域５０４内に存在する。領域情報項目４２７．ｎのタイムスタンプからの有効期間の期限はまだ切れていない。各領域情報項目４２７．ｎには、項目の属性に基づくことができる有効期間が与えられてよい。単に例として、ユーザによって指定された領域情報は１年間有効であってよく、センサによって検出された車両情報は１日間有効であってよく、一方、センサによって検出された泥および倒木は２週間有効であってよく、事故に関する交通システム情報は１日間有効であってよく、一方、建設に関連する交通システム情報は２週間有効であってよく、すれ違った実際の車両からのデータは２週間有効であってよい。したがって、タイムスタンプは、領域情報項目４２７．ｎが有効でなくなるか、または少なくとも更新に含まれなくなるなどの、その他の状態に移行すると見なされる期限切れの日時に関連してよい。

【0104】

例えば、物体を移動するために使用される停止された車両（例えば、運搬トラック）に起因して車両が一時的にすれ違うことができなくなる点上の情報に関しては、車両の内容物のすべての移動が１日より長くかからないという仮定に基づいて、有効期間は１日であってよい。その日の終わりに、停止された車両の存在に関連付けられた領域情報は、有効期限が切れたと仮定されてよい。そのような停止された車両が立ち去ったことが検出された場合、停止された車両に関連付けられた領域情報項目４２７．ｎは、有効期間の期限が切れる前であっても、キャンセルされるか、または有効期限が切れたとしてタグ付けされてよい。データの有効期限が切れた後に、有効期限が切れたデータは、車両の領域情報データベース４２８から破棄されてよい。

【0105】

同じ基準に従ってすべての領域情報項目４２７．ｎが破棄される必要はない。車両５２０が保持領域５０４の外に出た場合、車両は、有効期限が切れていない他の項目４２７．ｎを保持しながら、有効期間の期限が切れた領域情報項目４２７．ｎを破棄してよい。これによって車両５２０は、保持領域に戻ったときに、まだ有効期限が切れていない情報を伝搬することができてよい。

【0106】

支援評価への領域情報の処理
基本的評価６００
図６Ａは、一部の実施形態に従って基本的評価プロセス６００を示すフローチャートである。支援評価は、領域情報評価セクション４２６を介して車両に提供されてよい。一部の実施形態に従って、基本的評価プロセスを示す図である図７Ａ～７Ｃがさらに参照されてよい。基本的評価は、例えば、注目の車両を停止すること、注目の車両を進めること、および接近する車両と交渉することから選択された、注目の車両の行動を最終的に生成してよい。動作６０２で、障害物領域５０７の前方の空き領域５０５ａ１内に空間が残されているかどうかに関する判定が行われてよい。図７Ａを参照すると、注目の車両としての車両５２０および通常の（第１の）走行車線５０５ａが西から東への車線であるということを用いて、この質問では、第１の車線５０５ａ内の障害物５０７（の東）の前にある空き領域５０５ａ１内に空間が存在するかどうか、またはこの領域が、注目の車両５２０が干渉されないで障害物を通り過ぎることができるように空いているかどうかを考慮する。前方の空き領域５０５ａ１内に空間が残されていない状況は、交通渋滞またはその他の障害物によって引き起こされることがある。空き領域５０５ａ１内に空間が残されていない場合（６０２の「いいえ」）、動作６２０で、妨害された領域を通過することができないという基本的評価の結果が作成されてよく、停止／空きなしの評価が作成されてよい。この状況では、空間が残されていない状況が交通によって引き起こされた場合、交通がこの領域から出た後に、再び移動することが可能になることがある。

【0107】

空き領域５０５ａ１内に空間が残されている場合（６０２の「はい」）、動作６０４で、反対車線（東から西への第２の車線）５０５ｂ上の車両５３０の位置が識別される。動作６０６で、接近する車両５３０が存在しない場合（６０６の「いいえ」）、動作６１６で、妨害された領域を通過することができるという基本的評価の結果が作成されてよく、前進の評価が作成されてよい。接近する車両５３０が存在する場合（６０６の「はい」）、動作６０８で、接近する車両が、障害物領域５０７に隣接する第１の車線５０５ａ内にある（Ｙ≦０）かどうかが判定される。接近する車両が第１の車線５０５ａ内にある場合（６０８の「はい」）、動作６１８で、妨害された領域を通過することができないという基本的評価の結果が作成されてよく、停止の評価が作成されてよい。この状況では、接近する車両５３０が障害物領域５０７に隣接する車線を通過した後に、再び移動することが可能になってよい。

【0108】

接近する車両が障害物領域５０７に隣接する車線内に存在しない場合（６０８の「いいえ」）、動作６１０で、Ｘ＜＜Ｙである（すなわち、何らかの事前に定義された基準に従って、注目の車両５２０が接近する車両５３０よりも非常に障害物５０７に近い）かどうかに関する判定が行われる。１つの実装では、この基準は、注目の車両５２０が、接近する車両５３０の移動と干渉せずに、障害物５０７を安全に通り過ぎることができるかどうかに関する判定であってよい。図７Ａに示されているように、Ｘ＜＜Ｙである場合（６１０の「はい」）、前述したように、動作６１６が実施されてよい。これが真でない場合、動作６１２で、Ｘ＞＞Ｙであるかどうかに関する判定が行われる。図７Ｃに示されているように、Ｘ＞＞Ｙである場合（６１２の「はい」）、前述したように、動作６１８が実施されてよい。しかし、Ｘ＞＞Ｙが偽である場合（６１２の「いいえ」）、それは、図７Ｂに示されているように、Ｘ≒Ｙであることを意味し、交渉手順６２０が実施される（前述した他の条件は交渉を必要としない）。

【0109】

前進、交渉、および停止の指示は、車両５２０のディスプレイ上（ＨＵＤ上など）で提供されてよく、このディスプレイは下でさらに詳細に説明される。これらの指示は、テキストとして表されてよく、または提供される他の形態の指示を有してよく、あるいはその両方であってよい。一部の実装では、色が使用されてよく、例えば、緑色が「前進」を示してよく、黄色が「交渉」を示してよく、赤色が「停止」を示してよい。

【0110】

交渉６２０
図６Ｂ～６Ｅは、一部の実施形態に従って交渉プロセスを説明するフローチャートの一部である。図６Ｂは、交渉手順６２０の概要のフローチャートである。動作６２２で、接近する車両５３０との交渉が完了したかどうかに関する判定が行われる。交渉が完了した場合（６２２の「はい」）、動作６２４で、車両の結果が、注目の車両５２０および接近する車両５３０によって採用される。交渉が完了していない場合（６２２の「いいえ」）、３つの別々のプロセスが同時に呼び出されて実行されるか、または実行され続けてよい。これらのプロセスは、交渉メイン・フロー・プロセス６３０、ｎ－保留中の接近する車両を監視するフローのプロセス６５０、および交渉を監視するフローのプロセス６７０を含んでよい。

【0111】

交渉メイン・フロー６３０
図６Ｃは、交渉メイン・フロー・プロセス６３０を示しているフローチャートである。本明細書において開示されているように、交渉状態は、Ｎ－ｘｘｘｘによって表されてよく、交渉の段階は、＜Ｘｎ＞によって表されてよく、Ｘは大まかな動作カテゴリを示し、ｎはそのカテゴリ内の連続的番号である。車両５２０、５３０は、交渉の過程で交渉情報を利用してよい。この交渉情報は、（１）車両ＩＤ（この交渉情報を発行する車両の車両ＩＤである）、（２）妨害された対象の領域（位置）５０７の情報（「どの領域に関連して交渉が実行されているか」を示す）、（３）交渉状態（Ｎ－ｘｘｘ）、および（４）通行可能領域の状態（車両が通行可能領域内にあるかどうか（真／偽）を示す）を含んでよい。交渉情報は、（通行可能領域内の次の車両の）状態＜Ｌ１＞にある交渉先の車両を識別するために使用されてよい。

【0112】

処理の優先度が与えられてよい条件（優先順位付けされる条件）は、障害物５０７の位置、現在の待ち時間または予測された待ち時間、車両が高度において上昇しているか、または下降しているか、後続の車両の数、前方に位置する道路上の混雑の状態または交通信号機の状態あるいはその両方、ならびに待ち状態にあること（または待ち状態にある期間）（一列になって待機することから返される。状態＜Ｌ１＞を参照）を含んでよい。同じ条件に従って状況を決定すること、および同じ論理を使用することによるということは、両方の車両５２０、５３０が、情報の交換を必要とせずに、前進するためにどちらの側が選択されるかに関して合意できるということを意味する。

【0113】

図８の例によって示されているように、車両が互いに近づいており、注目の車両５２０および接近する車両５３０が両方とも障害物５０７からほぼ同じ距離にある場合、車両５２０および接近する車両５３０は、Ｎ－未定義状態（すなわち、交渉が行われていない）における状態＜Ｎ１＞で互いに近づく。優先順位付けされる条件を適用するときに、状態＜Ｎ２＞での動作６３２において、優先順位付けされる条件、および妨害された領域５０７の前方に残された空間に基づいて評価が実行される。注目の車両５２０は、Ｎ－前進、Ｎ－前進要求（優先順位付けされる条件に従う）、またはＮ－空きなしの交渉状態を決定してよい。動作６３４で、注目の車両５２０は、それ自身の評価結果を接近する車両５３０に送信してよく、この送信は、再送信、および受信の確認応答（ＡＣＫ）の受信を含んでよい。動作６３６で、注目の車両５２０は、接近する車両５３０の評価結果を受信してもよく、この受信は、再送信、および送信のＡＣＫの送信を含んでよい。本明細書に記載された評価結果は、例えば、領域情報評価結果表示セクション４６２によって提供されてよい。

【0114】

状態＜Ｎ３＞で、車両５２０、５３０は、反対側のＮ－前進状態およびＮ－前進要求状態をチェックし、車両５２０、５３０ごとに停止／前進条件が固定される。これによって、片側のみが交渉を終了するという状況を防ぐ。これで車両の条件が固定され、交渉の状態がＮ－未定義に戻ってよい。例えば、対象の車両５２０は、停止／Ｎ－未定義の状態を有するようになってよく、接近する車両５３０は、前進／Ｎ－未定義の状態を有するようになってよい。

【0115】

動作６３８で、交渉中の状態が、他の車両＝Ｎ－空きなし、かつ注目の車両！＝Ｎ－空きなし（６３８の「はい」）という結果になった場合、動作６４０で、基本的評価結果が「妨害された領域５０７を通過することが可能」に置き換えられ、そうでない場合、動作６４０がスキップされ、プロセスが動作６４２に進み、基本的評価が、妨害された領域を通過することが可能／不可能（前進または停止または停止／空きなし）に固定される。図９Ａ～９Ｃは、この状況を示している。図９Ａで、交通渋滞９０２が、注目の車両５２０が障害物５０７を越えて進むのを妨げることがあり、その場合、注目の車両５２０の交渉状態はＮ－空きなしであり、接近する車両５３０の交渉状態はＮ－前進である。図９Ｂでは、前進の状態が、進むことができる車両（この図では、接近する車両５３０が、進むことができる車両である）に与えられ、他の車両（この図では、注目の車両５２０）に、停止／Ｎ－空きなしの状態が与えられる。図９Ｃでは、交通渋滞９０２は、注目の車両５２０が再び進むことができるようになる空間を作り出すほど十分に前方に移動しており、したがって、その状態が停止／Ｎ－未定義になり（交渉が完了した）、これによって前述した状態＜Ｎ３＞を与える。図９Ｃに、注目の車両５２０の障害物の前方に作り出された空間９０４が示されている。

【0116】

Ｎ－保留中の接近する車両を監視するフロー６５０
図６Ｄは、Ｎ個の保留中の接近する車両を監視するフローのプロセス６５０を示すフローチャートである。上記を実施するための交渉が時間内に完了しないという状況が発生することがあり、すなわち図８では、車両５２０、５３０が既定の交渉完了距離８０２、８０２’に達する前に、交渉が完了しない。既定の距離８０２、８０２’に近づく前に、状態＜Ｎ２＞にある交渉が完了しなかった場合、車両５２０、５３０は両方とも停止し、その後、交渉を実行してよい（言い換えると、どちらの側も停止／Ｎ－保留中の状態を有する）。動作６５２で、注目の車両５２０は、接近する車両５３０のＮ－保留中状態を監視してよい。接近する車両５３０の状態がＮ－保留中である場合（６５４の「はい」）、動作６５８で、妨害された領域を通過することが不可能（停止／Ｎ－保留中）という一時的な基本的評価が設定される。そうではなく、状態がＮ－保留中でない場合（６５４の「いいえ」）、動作６５６でのテストが、メイン・フローにおける交渉が完了したかどうかを判定する。完了していない場合（６５６の「いいえ」）、プロセス６５０が動作６５２に戻り、そうでない場合（６５６の「はい」）、プロセス６５０が終了する。

【0117】

交渉を監視するフロー６７０
図６Ｅは、交渉を監視するフローのプロセス６７０を示すフローチャートである。動作６７２で、注目の車両５２０は、障害物５０７からの既定の距離８０２への近さを監視する。注目の車両５２０が既定の距離８０２に近づいておらず、越えてもいない場合（６７４の「いいえ」）に、交渉のメイン・フローが完了した場合（６７６の「はい」）、プロセス６７０が終了する。そうでない場合（６７６の「いいえ」）、プロセスが動作６７２に戻る。注目の車両５２０が既定の距離８０２に近づいているか、または越えた場合（６７４の「はい」）、動作６７８で（動作６５８と同様に）、妨害された領域を通過することが不可能（停止／Ｎ－保留中）という一時的な基本的評価が設定され、動作６８０で、注目の車両５２０がＮ－保留中状態への移行を接近する車両に知らせる。

【0118】

短い車列および長い車列－通行可能領域
通行可能領域
図１０は、一部の実施形態に従って、片側交通セグメントにおける支援モードのプロセス１０００を説明するフローチャートであり、図１１Ａ～１３Ｈは、通行可能領域の決定および使用を示している。通行可能領域の定義は上で提供されており、以下でも説明される。図１１Ａは、通行可能領域を作り出す前の車両の図である（すなわち、通行可能領域がまだ存在していない）。図１１Ａで、第１の車列５２０は、停止の状態にあり（したがって、停止領域１１０２を定義しており）、接近する車列５３０が障害物領域５０７を通過するのを待っている。通行可能領域を作り出すことは、接近する車列５３０が第１の車列５２０の停止領域１１０２に入ることによってトリガーされてよく、このトリガーは、図１１Ａに示された構成ではまだ発生していない。しかし、図１１Ｂに示された構成では、接近する車列５３０の第１の車両が停止領域１１０２に現在入っており、このことが、通行可能領域１１０４を作り出すことをトリガーしてよい。

【0119】

車両５２０、５３０が、接近する車列５３０が停止領域１１０２に入ったということを認識したときに、この認識が、停止領域１１０２内の任意の車両５３０が通行可能領域１１０４に関する情報を生成してブロードキャストすることをトリガーしてよい。通行可能領域１１０４は、ルールに従って、停止領域１１０２の開始（接近する車列５３０の視点からは、通行可能領域１１０４の開始）から接近する車列５３０に戻る（図１１Ｂでは、西の反対）ある距離まで延長するように計算されてよい。一部の実施形態では、このルールは、通行可能領域１１０４の開始からの絶対距離（例えば、０．５ｋｍ）、または障害物５０７の始点または終点からの絶対距離などの、特定の距離を指示してよい。他の実施形態では、このルールは、車両の移動時間（例えば、１分戻る）を指示してよく、車列５３０の流速に基づいて距離が計算されてよい。通行可能領域１１０４内にあるか、または通行可能領域１１０４に入る車両は、それらの車両が通行可能領域１１０４内にいることを示すフラグ（例えば、基本データ）を使用してブロードキャストを実行してよい。車両のブロードキャストされたフラグ・データは、車両との位置関係に基づいて基本的評価を実行するために使用される車両を決定するために、待機中の車両によって使用されてよい。したがって、一部の実施形態では、通行可能領域内の車列５３０の車両は、オンにされて通行可能領域１１０４内にいることを示すフラグの設定を含むデータをブロードキャストしてよい。５２０の第１の車両は、このフラグをブロードキャスト・データ内で設定していない車列５３０の第１の車両（図１３Ａの５３０．１）との基本的評価を実行してよい。状態＜Ｌ１＞に関して図６Ｃおよび上記の説明を参照する。

【0120】

図１０を参照すると、動作１００５で、通行可能領域１１０４を示す信号（すなわち、通行可能領域１１０４が存在するかどうか）に関するチェックが行われる。通行可能領域１１０４の信号が受信されなかった場合（１０１０の「いいえ」）、これは、通行可能領域１１０４が設定されておらず、車列がすれ違っていないことを意味する。この条件では、対象の車両は、接近する先頭の車両である。次に、基本的評価プロセス６００が実行され、動作１０５０で、車両のディスプレイに評価結果が通知される。動作１０６０でテストが実行され、車両が対象の領域を通り過ぎたかどうかを判定する。車両が片側交通セグメントを通り過ぎていない場合（１０６０の「いいえ」）、動作１００５に戻ることによってプロセスが繰り返され、そうでない場合（１０６０の「はい」）、プロセス１０００が終了する。

【0121】

通行可能領域１１０４の信号が受信された場合（１０１０の「はい」）、注目の車両５２０側からの情報が受信されたかどうかに関する判定が行われる。注目の車両５２０側からの情報が受信されなかった場合（１０１５の「いいえ」）、対象の車両は、接近する先頭の車両および通行可能領域１１０４の外部の接近する第１の車両であり、「停止」側での流れに関して、「停止」は、接近する先頭の車両との関係に関連して決定されてよく、「前進」は、通行可能領域１１０４の外部の接近する第１の車両との関係に関連して決定されてよい（前進待機）。前の段落で説明されたように、基本的評価プロセス６００での実行が継続する。注目の車両５２０側からの情報が受信された場合（１０１５の「はい」）、注目の車両５２０が通行可能領域内にあるかどうかに関する判定が行われる。注目の車両５２０が通行可能領域内にない場合（１０２０の「いいえ」）、対象の車両は接近する先頭の車両であり、通行可能領域の外部の車両に関して、先頭の車両が停止側にある状態で、「停止」が基本的評価６００に従って決定されてよく、前の段落で説明されたように、基本的評価プロセス６００での実行が継続する。注目の車両５２０が通行可能領域内にある場合（１０２０の「はい」）、対象の車両は接近する先頭の車両であり、「空きなし」が存在しない限り、通行可能領域１１０４内の車両は「前進」であり、基本的評価プロセス６００が実行され、動作１０３０で、注目の車両５２０が通過するために使用できる空きが存在するかどうかに関する判定が行われる。注目の車両５２０が通過するために使用できる空きが存在する場合（１０３０の「はい」）、動作１０５５で、障害物領域５０７を通過できるという基本的評価結果が提供され、「前進」の状態が割り当てられて表示される。前述したように、動作１０６０での実行が継続する。

【0122】

注目の車両５２０が通過するための空きが存在しない場合（１０３０の「いいえ」）、動作１０３５で、妨害された領域を通過できないという基本的評価の結果が提供され、「停止／空きなし」の状態が割り当てられて表示される。さらに、動作１０４０で、通行可能領域１１０４を示す受信された信号が無効化されてよく、動作１０６０で、前述したように実行が継続してよい。

【0123】

短い車列
図１２Ａは、短い車列が通り過ぎるまで第１の状態＜Ｓ１＞で待つプロセスを示す図である。車列の長さが短い場合、反対方向の車線の停止された車両５２０は、短い車列内のすべての車両５３０が通り過ぎるまで待つ。この行動は、通行可能領域１１０４に従って制御されてよく、各車両は、各車両が通行可能領域１１０４内にあるかどうかを判定してよい。停止された車両５２０は、基本的評価プロセス６００に従って通行可能領域１１０４を通過できるかどうかをチェックして確認する。図１２Ａに示されていない第２の状態＜Ｓ２＞で、移動中の車列の終端に向かって遅れている車両５３０．ｘは、車列内の他の車両からやや離れている。この遅れている車両５３０．ｘは、通行可能領域１１０４内にまだいる限り、障害物領域５０７をまだ通っていることがある。

【0124】

図１２Ｂは、第３の状態＜Ｓ３＞を示している図であり、この状態では、短い車列内の接近する車両５３０が障害物５０７を通り過ぎており、前に停止された車列５２０内の車両が、現在「前進」の状態を有している。この状態＜Ｓ３＞は、動作６１０に関して図７Ａに示されている基本的評価の状態＜ＢＡ２＞と同等である。

【0125】

長い車列
図１３Ａ～１３Ｈは、一部の実施形態に従って、（一部の図では）交通渋滞の状況での長い車列のすれ違いを示す図である。通行可能領域１１０４を越えて伸びる長い車列５３０は、分割され、障害物５０７で停止するように指定された車列の遅れた／さらに後ろの部分であってよい。状態＜Ｌ１＞を表す図１３Ａでは、通行可能領域１１０４が破線の間に表されており、（５３０．１の、さらに後ろの）車両の一部が通行可能領域１１０４の外部にある。これらの条件に従う車両の制御は、通行可能領域の決定と基本的評価の組み合わせに従って実行されてよい。

【0126】

図１３Ｂは、通行可能領域１１０４の外部の車両５３０．１と、障害物領域５０７の前で停車している反対方向からの車両５２０の間で実行される基本的評価を示している。停止領域内の車両５２０の視点からは、これらの状態は、停止から前進または交渉に移行してよい（交渉の状態にある場合、停止された車両が優先権を持っているため、交渉の結果が前進状態を生成するはずである）。図１３Ｂに示されているように、状態＜Ｌ２＞では、通行可能領域の外部の車両５３０．１は、障害物５０７に達した後に、「停止」状態を有するように指定されている。図１１Ａの場合に車両５２０の状態が「停止」になるように、図１３Ｃの場合、車両５３０．１の状態が「停止」になる。ユーザの視点からは、「停止」状態の意味は、両方の事例（図１１Ａおよび図１３Ｃ）において同じである。現在停止されている車両５３０は、停止状態から前進待機状態に移行する（前進待機状態は、車両５２０が停止されたままでなければならないことを示す赤色の信号またはその他の信号の形態によって、ユーザ・インターフェイス上にまだ表されてよい）。

【0127】

状態＜Ｌ３＞を表している図１３Ｃでは、通行可能領域１１０４の外部にある元の長い車列５３０の位置５３０．１が、障害物５０７に近づいて停止状態に移行し、一方、停止領域内の反対側の車両５２０は、通行可能領域内にある長い車列の現在の車両５３０が障害物５０７を通過するまで、前進待機状態のままである。状態＜Ｌ４＞を表している図１３Ｄでは、通行可能領域１１０４内の最後の車両５３０．２が障害物を通過したときに、通行可能領域１１０４が消失し、前進待機状態にある車両５２０が前進状態に移行し、この状態は、車両５２０が移動を開始しなければならないことを示す緑色の信号または信号のその他の形態によって、ユーザ・インターフェイス上に表されてよい。

【0128】

図１３Ｅ～１３Ｈは、障害物を現在迂回している車両に関して交通渋滞が存在する状況を示している図である（状態＜Ｌ５＞）。図１３Ｅに示されているように、交通渋滞１３０２は、障害物５０７を通り過ぎて現在前進している車列５３０が、さらに前進するのを妨げる。したがって、注目の車両５３０．１が通行可能領域１１０４内にあり、他の状況では障害物５０７を迂回することが許可されるにもかかわらず、注目の車両５３０．１は、停止／Ｎ－空きなし状態に移行される。現在の車列５３０内のどの車両が注目の車両５３０．１になるかということの決定は、障害物領域５０７をすでに通り過ぎている現在の車列５３０内の１つまたは複数の車両による、使用可能な空いている空間の１つまたは複数の測定によって（または反対方向に進んでいる停止された車両５２０によって実行される測定などの、何らかのその他の基準に従って）行われてよい。

【0129】

図１３Ｆで、西に向かう車両５３０．１が向こう側で停止／Ｎ－空きなし状態にあり、反対方向に東に向かう車両５２０が、停止から前進に移行し、障害物５０７の近くを進んでいる。新しい通行可能領域１１０４’が、東に向かう車列５２０に基づいて定義されてよく、これらの車両は、通行可能領域のルールに従って障害物５０７を通り過ぎて進んでよい。図１３Ｇは、最後の東に向かう車列の車両５２０．１が障害物５０７を越えて通過したことを示しており、新しい通行可能領域１１０４’が除去される。東に向かう車両５２０が障害物領域５０７内にまだある限り、西に向かう車列５３０の状態が停止／Ｎ－未定義状態に移行する。東に向かう車両５２０の最後の車両が障害物領域５０７を通過した後に、西に向かう車両５３０が前進状態に移行してよく、これは、障害物５０７と交通渋滞１１０４の間の使用可能な空間が西に向かう車両５３０で満杯になるまで続く。図１３Ｈで、前述したように、使用可能な空間が満杯になった後に、東に向かう車両の状態が前進に設定され、障害物５０７を通り過ぎて進む。

【0130】

図１４Ａ～Ｄは、交通渋滞１３０２の代わりに交通信号機１４０２によってＮ－空きなしの状態が作り出されることを除いて、図１３Ｅ～Ｈに示されたプロセスを繰り返すため、これらの図の説明は繰り返されない。上で提供された詳細は、例えば、領域情報管理セクション４３２を利用して実装されてよい。

【0131】

狭い道路の計算
図１５Ａおよび１５Ｂは、一部の実施形態に従って狭い道路でのすれ違い支援モードを示すフローチャートの一部である。図１７Ａおよび１７Ｂは、狭い道路上を前進している車両の一部の基本的な態様を示している。大まかに言えば、注目の車両５２０ａおよび接近する車両５３０ａは両方とも、両方の車両５２０ａ、５３０ａによって使用される最終的な通過点（ＰＰ）（ＦＰＰ：final passing point）に合意しなければならない。しかし、最終的な合意に達するまで、各車両５２０ａ、５３０ａは、さまざまなＰＰの候補（ＰＰＣ）（注目の車両５２０ａのＰＰＣおよび接近する車両５３０ａのＰＣＣ）を計算して伝達し、これらのＰＰの候補は、最終的に合意されるＦＰＰを最終的に決定するために使用されるさまざまなテストおよびルールの対象になる。

【0132】

狭い道路の状況では、基本的評価６００が、注目の車両５２０ａの前方に位置する第２のＰＰＣに繰り返し適用される。図１７Ａに示されているように、注目の車両５２０ａは、現在の通過領域１７０４．０内に示されている。注目の車両５２０ａの前方に位置する第１の注目の車両のＰＰＣは、点５０７ａのすぐ向こう側に位置するＰＰ５０８ａに対応する参照番号１７０４．１によって示されており、注目の車両５２０ａ１の破線の輪郭線が、この第１のＰＰ５０８ａに隣接して配置されて示されている。注目の車両５２０ａの前方に位置する第２の注目の車両のＰＰＣは、点５０７ｂのすぐ向こう側に位置するＰＰ５０８ｂに対応する参照番号１７０４．２によって示されており、注目の車両５２０ａ２の破線の輪郭線が、第２のＰＰ５０８ｂに隣接して配置されて示されている。破線の輪郭線の車両５２０ａ２は、基本的評価を実行する目的で、図のＰＰＣで「幽霊車両」として使用される。２車線道路上では、狭い区域５０７ａ、５０７ｂは障害物と解釈されるが、１車線道路上では、狭い道路の通常の区域を構成する。

【0133】

図１７Ｂでは、注目の車両５２０ａは、前方に移動したため、現在は狭い道路の領域５０７ａ内にある。通過領域５０８ａが通行可能であるため、注目の車両５２０ａの前方に位置する第１の注目の車両のＰＰＣが、現在はＰＰ５０８ｂに対応する参照番号１７０４．１によって示されており、注目の車両５２０ａの前方に位置する第２の注目の車両のＰＰＣが、現在はＰＰ５０８ｃに対応する参照番号１７０４．２によって示されている。

【0134】

図１７Ｃは図１７Ｂと同様であるが、反対方向に移動して、基本的評価６００をそれ自身の第２の接近する車両のＰＰＣ１７０４．２’に繰り返し適用している接近する車両５３０ａを示している。通常、接近する車両５３０ａに対して上記を繰り返し、接近する車両５３０ａは、現在のＰＰ１７０４．０’（５０８ｆ）の前に示されている。第１の接近する車両のＰＰＣ１７０４．１’は、点５０７ｆのすぐ向こう側に位置するＰＰ５０８ｅに対応する、接近する車両５３０ａの前方に位置しており、接近する車両５３０ａ１の破線の輪郭線が、第１のＰＰ５０８ｅに隣接して配置されて示されている。第２の接近する車両のＰＰＣ１７０４．２’は、点５０７ｅのすぐ向こう側に位置する通過点５０８ｄに対応する、接近する車両５３０ａの前方に位置しており、接近する車両５３０ａ２の破線の輪郭線が、第２のＰＰ５０８ｄに隣接して配置されて示されている。

【0135】

このような背景を踏まえて図１５Ａおよび１７Ｄを参照すると、動作１５０２で、注目の車両５２０ａが、通過領域５０８ｃに関する、接近する車両５３０ａが決定した接近する車両のＰＰＣ１７０４．２’を受信する。注目の車両５２０ａは、接近する車両のＰＰＣ１７０４．２’を受信した場合、動作１５０４で、それ自身のＰＰＣ（注目の車両のＰＰＣ１７０４．２）の計算を実行する。この動作１５０４は、図１６でさらに詳細に説明される。図１６は、動作１６０５で、基本的評価６００が、対象の車両５２０ａによって前方に位置する第１の妨害された領域５０７ｂに対して実行されるということを示している。この基本的評価の結果が前進である場合（１６０７の「はい」）、動作１６１０で、基本的評価６００が第２の妨害された領域５０７ｃに対して実行される。この基本的評価の結果が前進である場合（１６１２の「はい」）、動作１６１５で、第２の妨害された領域５０７ｃの前方に位置する場所５０８ｃが、ＰＰＣとして決定される。

【0136】

動作１６０７の結果が「前進」でない場合（１６０７の「いいえ」）、動作１６２０で、第１の妨害された領域５０７ｂの前に位置する場所５０８ａが、ＰＰＣとして決定される（注目の車両５２０ａの場合、これは注目の車両の第２のＰＰＣ１７４０．０であり、接近する車両５３０ａの場合、これは接近する車両の第２のＰＰＣ１７０４．０’である）。動作１６１２の結果が前進でない場合（１６１２の「いいえ」）、動作１６２５で、第１の妨害された領域５０７ｂの前方に位置する場所５０８ｂが、注目の車両のＰＰＣとして決定される。

【0137】

プロセスが動作１５０６で継続し、動作１５０６では、先行する車両が接近する車両に通り過ぎさせる通過点が、注目の車両のＰＰＣの前であるかどうかに関する判定が行われる。注目の車両のＰＰＣの前でない場合（１５０６の「いいえ」）、動作１５０８で、注目の車両が接近する車両５３０ａに通り過ぎさせる通過点内の空きが計算される。注目の車両のＰＰＣの前である場合（１５０６の「はい」）、動作１５１０で、先行する車両が計算した通過点の候補に対して変更が行われる。

【0138】

図１５Ｂを参照すると、動作１５２０で、ＰＰＣ内に注目の車両５２０ａのための空きが存在するかどうかが判定される。空きが存在する場合（１５２０の「はい」）、動作１５２５で、どの候補（候補＜Ａ＞（ＰＰＣ＜Ａ＞）または候補＜Ｂ＞（ＰＰＣ＜Ｂ＞））が注目の車両５２０ａおよび接近する車両５３０ａがすれ違うためのＦＰＰになるかが決定される。ＦＰＰが決定されると、動作１５３０で、注目の車両５２０ａがＦＰＰをブロードキャストし、動作１５３５で、ＦＰＰ情報をディスプレイに通知する。動作１５４０で、支援が必要な領域を通過したかどうかが判定される。通過していない場合（１５４０の「いいえ」）、プロセス１５００が終了し、そうでない場合（１５４０の「はい」）、プロセスが動作１５２０に戻る。注目の車両５２０ａのために空きがＰＰに存在しない場合（１５２０の「いいえ」）、動作１５４５で、接近する車両側のＰＰが満杯になったかどうかを判定するためのチェックが行われる。満杯になっていない場合（１５４５の「いいえ」）、動作１５２５で処理が再開する。

【0139】

図１７Ｅは、車両５２０ａ、５３０ａが通過点５０８ｃに不均等に近づいている状況を示している図である（接近する車両５３０ａが、この通過点５０８ｃ（第２の１７０４．２’）により近い）。１つの車両（例えば、注目の車両）５２０ａが、図１７Ｆに示されているように、第２の通過点１７０４．２（５０８ｃ）に進むことができないということを決定した場合、第２の通過点１７０４．２の１つ前の位置である通過点５０８ｂ（すなわち、第１の通過点１７０４．１）がＦＰＰ（最終的な／確認された通過点）として使用される。処理を継続するために、プロセスが動作１５３０に戻る。

【0140】

図１８Ａ～１８Ｊは、一部の実施形態に従って狭い道路上での車列のすれ違いを示している図である。図１８Ａは図１７ｃに類似しているが、注目の車両５２０ａが注目の車列５２０ａ、５２０ｂ、５２０ｃに置き換えられており、接近する車両５３０ａが接近する車列５３０ａ、５３０ｂに置き換えられている点が異なる。図１８Ａのシナリオは、図１７Ｃのシナリオと同様に動作するが、次の違いがある。車列５２０内の後続の車両５２０ｂ、５２０ｃが、先頭の車両５２０ａと同じ評価を実行しながら進む。

【0141】

図１８Ｂでは、前述したアルゴリズムに基づいて、ＦＰＰがＰＰ５０８ｂであると決定されている。この場合、ＰＰ５０８ｂは、２つの車両の２つのセットがすれ違うことを許可し、したがって、注目の車列５２０内の第２の車両５２０ｂが進むことができる。図１８Ｃを参照すると、第３の車両５２０ｃは、接近する車列５３０内の車両の数が２つ以下であるときに進むことができる。しかし、接近する車列５３０内の車両の数が３つ以上である場合、これらの車両がすれ違うことができないため、交渉が行われなければならない（図１８Ｄを参照）。第１および第２の車両が接近する車両を通り過ぎることになる点は、ＦＰＰのブロードキャストを受信することによって認識される。

【0142】

車両は、先行する車両からのブロードキャストに基づいて、待機できるだけの十分な空きがＦＰＰに存在するかどうかをチェックする。図１８Ｃで、車両５３０ｃの視点からは、車両５３０ａおよび５３０ｂが送信者である。車両５３０ｂにとっては、車両５３０ａが送信者である。

【0143】

評価が時間内に完了しなかった場合、（前述したように）車両が停止する。図１８Ｄおよび１８Ｅに示されているように、接近する車列５３０内の第３の車両５３０ｃを追加して、車両のすべてが進むことができない。すれ違うことができる車両（この例では、５２０ｃおよび５３０ｃ）以外の車両は、交渉を実行する。図１８Ｅは、図１５Ｂの右側のフロー（動作１５４５～１５６５）を説明するのに役立つ。

【0144】

車両がすれ違うことを可能にするための接近する車両側の点が満杯になった場合（１５４５の「はい」）、動作１５５０で、注目の車両５２０ａと通行可能領域の外部の第１の接近する車両５３０ａとの間で交渉が実行される。言い方を変えると、動作１５２０で、注目の車両がＰＰで待機できるかどうかを確認するためのチェックが行われる。１５２０の結果が「いいえ」である場合、注目の車両に先行する一部の車両がＰＰで待機している。動作１５４５で、注目の車両の先行する車両がＰＰから離れて前進することができ、注目の車両がＰＰに移動して待機することができるかどうかを確認するためのチェックが行われる。接近する車列が空間を占めている場合、（図１８Ｅのように）これは不可能である。図１８Ｅで、車両５３０ｃが道を塞いでいるため、車両５２０ｂはＰＰから離れることができない。

【0145】

交渉の結果がＮ－保留中である場合（１５５５の「はい」）、動作１５６０で、交渉の結果がＦＰＰとして決定され、動作１５３０で処理が継続する。そうでない場合（１５５５の「いいえ」）、動作１５６５で、注目の車両５２０ａおよび接近する車両５３０ａによって、通過点として対象の車両がすれ違うことになる位置のために、ＦＰＰが通過点の１つ前の位置にあるとして決定される。１つの車両５２０ａが、第２の通過点１７０４．２（５０８ｃ）に進むことができないということを決定した場合、通過点は、車両５２０ａのうちの１つに近い通過点５０８ｂであると決定される。

【0146】

一部の実施形態に従って、この状況を処理できる方法が、図１８Ｆ～１８Ｊに示されている。車両５２０ｃが、車両が接近する車両に通り過ぎさせることができるＰＰの背後にいるため、道路を接近する車両に譲る場合、車両５２０ｃは、車両がすれ違うことを可能にすることができるＦＰＰ５０８ａで停止し、ＦＰＰ５０８ａは、接近する車両５３０ａ、５３０ｂ、５３０ｃに道路を与えるために、第１の車両５２０ａおよび第２の車両５２０ｂならびに接近する車両５３０ａ、５３０ｂ、５３０ｃのＦＰＰ５０８ｂの１つ前の位置にある。図１８Ｇおよび１８Ｈは、車両がすれ違う方法を示している。図１８Ｇでは、注目の車列５２０内の最後の車両５２０ｃがＰＰ５０８ａに入り、接近する車両５３０ａ、５３０ｂ、５３０ｃが通り過ぎることができるようにする。図１８Ｈでは、最初の２つの車両５２０ａ、５２０ｂがＰＰ５０８ｂに入り、接近する車両５３０ａ、５３０ｂ、５３０ｃが通り過ぎることができるようにする。

【0147】

図１８Ｉは図１８Ｄに類似しているが、図８に関して前述したように、既定の交渉完了距離８０２、８０２’の追加を示している。車両がすれ違うことを可能にすることができる第１のＰＰ５０８ａの既定の交渉完了距離８０２、８０２’の近くを車両が通過するときまでに、交渉が実行され、第１のＰＰ５０８ａは、注目の車両５２０および接近する車両５３０がすれ違う第２のＰＰ５０８ｂの１つ前の位置に位置している。図１８Ｊは、交渉が完了しない場合に、交渉している車両５２０ｃ、５３０ｃが、前述したように交渉停止を実行し、各第１の点５０８ａ、５０８ｃで待機しなければならないことを示している。

【0148】

混合の車両
図１９Ａおよび１９Ｂは、一部の実施形態に従って、インテリジェント車両すれ違い情報共有のためのシステムを実装している車両５２０、５３０およびこのシステムを実装していない車両５２０ｘ、５３０ｘの混合を示している図である。このシステムが実装されていない車両が最後尾の位置にある場合、通行可能領域１１０４は、実装された車両が最後尾の車両として含まれるまで拡張されてよい（１１０４’）。多数の車両がこのシステムを実装していない場合、極端に長い通行可能領域を防ぐことができるアルゴリズムまたはルールなどの、その他のアルゴリズムまたはルールをここで利用することもできる。図１９Ｂは、実装された車両の流れに従って移動および停止する実装されていない車両５２０ｘ、５３０ｘが、実装された車両に対する特殊な処理を必要としないということを単に示している。実装されていない車両５２０ｘ、５３０ｘの存在は、第１の実装された車両が、車両の前方または後方の画像から別の実装された車両を認識すること、したがって、認識されない車両が実装されていない車両であるということ、データが別の車両から受信されないこと、のうちの少なくとも１つによって認識されてよい。

【0149】

支援評価の表示
図２０は、一部の実施形態に従う、１つの接近する車両に関する車両のディスプレイの図である。一部の実施形態では、車両のディスプレイ２０００は、ＨＵＤシステムを使用して実装されてよい。一部の実施形態では、ＨＵＤは、画像を車両のフロントガラスに投影する投影システムを使用して実装されてよい。画像の焦点は、ユーザが投影された画像を見るときに目の焦点を合わせ直す必要がないように、調整されてよい。一部の実施形態では、この投影は、フロントガラスの表面から単に反射する。他の実施形態では、自発光中間膜がフロントガラス上またはフロントガラス内に配置されてよい。この構成では、膜に特殊なレーザー光が照射されたときに、照射された部分が発光し、文字および画像の表示を引き起こす。この構成では、表示されたオブジェクトがすべての角度から見えるため、他の座席にいる乗員によって見られることができる。これらは例にすぎず、ＨＵＤの任意の既知の形態が利用されてよい。

【0150】

注目の車両５２０ａのフロントガラス２０００には、車両の運転者を支援するために使用できる、車両のディスプレイの要素が表示される。図２０に示された事例では、１つの接近する車両のみが存在している。１つの実装では、画像を表示する画像領域２００２が表示されてよく、一連の画像またはビデオあるいはその両方が、接近する車両５３０ａからの視界を表示する。車両の状況の地図またはその他のグラフィックスを表示する図解２００３が提供されてよい。例えば、１つの接近する車両の状況では、接近する車両５３０ａに関する接近する車両のグラフィックス２００４が、注目の車両（自車両）のグラフィックス２００６、および画像領域２００２内に示された視界を示す矢印などのインジケータ２００５と共に、表示されてよい。改良された図解２００８は、例えば鳥瞰図表示の形態で、図解２００３として、または図解に加えて表示され、注目の車両５２０ａ、接近する車両５３０ａ、通過領域５０８ａ、および狭い領域５０７ｂ、５０７ｃを表示してよい。これによって、注目の車両５２０ａの運転者が、自分の視点からだけでなく、接近する車両５３０ａの視点から状況を完全に見ることを可能にしてよい。（移動の誘導のための）仮想交通標識２０１０、あるいは矢印、ボックス、線などの形態での方向情報など、または前述した停止状態などの、その他の仮想交通情報の形態であってよい指示要素が、ユーザに表示されてよい。前述したように、例えば停止の場合の赤色、前進の場合の緑色などの、色の指示が実装されてよい。

【0151】

図２１は、一部の実施形態に従う、複数の接近する車両に関する車両のディスプレイの図である。この状況では、複数の画像領域２００２ａ、２００２ｂが提供され、近くの領域内の車両５３０ｃの視点からの前方および後方の両方の視界を表示してよい。そのような前方および後方の画像は、各車両のグラフィックス２００４ａ、２００４ｂおよびさまざまな視界（例えば、先頭の車両の前方および後方の情景、最後尾の車両の前方および後方の情景など）を表示する各インジケータと共に、接近する車両５３０ａ、５３０ｂ、５３０ｃの一部またはすべてに関して表示されてよい。１つの実施形態では、画像２００２は、他の車両の画像デバイスによって捕捉されている場所を表す順序で表示される。

【0152】

図２２は、一部の実施形態に従って停止誘導を表示しているフロントガラス２０００上のＨＵＤの図である。図２２で、注目の車両５２０ａは、減速するように運転者に指示する指示要素２０１０を備えている。注目の車両のグラフィックス２００６は、閉鎖されている領域、および注目の車両５２０ａに対する動きの指示を示す矢印を示している。拡張現実の方法で、指示インジケータ２２０２が、図２２に示されているように、停止位置などの、指示に関連付けられた位置情報を示してよい。図２２で、接近する車両が通り過ぎることができる空間を残すために、停止位置線が表示されている。

【0153】

図２３は、一部の実施形態に従って前進誘導を表示しているＨＵＤの図である。図２３で、指示要素２０１０は、注目の車両５２０ａが前進するべきであることを示し、指示インジケータ２２０２は、注目の車両５２０ａが入るべき位置および方向を示している。改良された図解２００８は、近接車両の指示を、それらの車両の各位置と共に提供してよい。

【0154】

図２４は、一部の実施形態に従ってさらに停止誘導を表示しているＨＵＤの図である。この図では、指示が、注目の車両５２０ａの運転者を、スロット２として示された特定の停止位置に誘導している。効率的な方法ですべての車両がすれ違うことができるように、詳細な走行経路および推奨される停止位置が重ね合わせられる方法で表示されてよい。改良された図解２００８は、近接車両およびスロットの位置の鳥瞰図を提供する。指示インジケータ２２０２は、番号付けされたスロットを表示する長方形および注目の車両の運転者がどの場所に入るべきかに関する指示と共に、「ここで停止」の指示などのテキストの指示を提供してよい。スロットの位置を表示するためだけでなく、まだ見えないことがある接近する車両５３０ａの位置の指示を提供するために、破線の長方形が使用されてよい。

【0155】

一部の実施形態では、注目の車両５２０ａの運転者が車両を適切に配置するのを助けるための任意の位置情報と共に、仮想中心線がＨＵＤに示されてよい。例えば、先行する車両の後に続くことにおいて車両を誘導するために、この詳細な走行経路および推奨される位置が表示されてよい。そのような仮想中心線は、他の車両の幅と共に、自身の（注目の）車両５２０ａの幅を考慮してよい。仮想中心線は、注目の車両５２０ａの運転者の運転技術のレベルおよび他の運転者の運転技術のレベルを考慮してもよい。そのような運転者の運転技術のレベルは、手動で入力されるか、または車両内のセンサによって検出されて評価されてよい。

【0156】

本明細書に記載されたシステムおよび方法は、検出されて保存された領域情報を他の車両と共有する車両に関連しているが、車両が固定要素から領域情報を受信し、領域情報を固定要素とも共有することが可能であってもよく、車両間の領域情報の共有に関連する本明細書における任意の説明が、車両と固定要素の間の領域情報の共有として企図されるべきである。そのような固定要素は、道路沿いのさまざまな位置にあるＩｏＴデバイスなどのポータブル無線通信デバイスを含んでよい。さらに、領域情報を保有している車両または固定要素が、その情報をネットワークの一部を形成している他の要素（サーバ・デバイスまたはその他のＩｏＴデバイスなど）と共有することが可能であってよい。

【0157】

本発明は、任意の可能な統合の技術的詳細レベルで、システム、方法、またはコンピュータ・プログラム製品、あるいはその組み合わせであってよい。コンピュータ・プログラム製品は、プロセッサに本発明の態様を実行させるためのコンピュータ可読プログラム命令を含んでいるコンピュータ可読ストレージ媒体を含んでよい。

【0158】

コンピュータ可読ストレージ媒体は、命令実行デバイスによって使用するための命令を保持および格納できる有形のデバイスであることができる。コンピュータ可読ストレージ媒体は、例えば、電子ストレージ・デバイス、磁気ストレージ・デバイス、光ストレージ・デバイス、電磁ストレージ・デバイス、半導体ストレージ・デバイス、またはこれらの任意の適切な組み合わせであってよいが、これらに限定されない。コンピュータ可読ストレージ媒体のさらに具体的な例の非網羅的リストは、ポータブル・コンピュータ・ディスケット、ハード・ディスク、ランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ：random access memory）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ：read-only memory）、消去可能プログラマブル読み取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭ：erasable programmable read-only memoryまたはフラッシュ・メモリ）、スタティック・ランダム・アクセス・メモリ（ＳＲＡＭ：static random access memory）、ポータブル・コンパクト・ディスク読み取り専用メモリ（ＣＤ－ＲＯＭ：compact disc read-only memory）、デジタル・バーサタイル・ディスク（ＤＶＤ：digital versatile disk）、メモリ・スティック、フロッピー（Ｒ）・ディスク、パンチカードまたは命令が記録されている溝の中の隆起構造などの機械的にエンコードされるデバイス、およびこれらの任意の適切な組み合わせを含む。本明細書において使用されるとき、コンピュータ可読ストレージ媒体は、それ自体が、電波またはその他の自由に伝搬する電磁波、導波管またはその他の送信媒体を伝搬する電磁波（例えば、光ファイバ・ケーブルを通過する光パルス）、あるいはワイヤを介して送信される電気信号などの一過性の信号であると解釈されるべきではない。

【0159】

本明細書に記載されたコンピュータ可読プログラム命令は、コンピュータ可読ストレージ媒体から各コンピューティング・デバイス／処理デバイスへ、またはネットワーク（例えば、インターネット、ローカル・エリア・ネットワーク、広域ネットワーク、または無線ネットワーク、あるいはその組み合わせ）を介して外部コンピュータまたは外部ストレージ・デバイスへダウンロードされ得る。このネットワークは、銅伝送ケーブル、光伝送ファイバ、無線送信、ルータ、ファイアウォール、スイッチ、ゲートウェイ・コンピュータ、またはエッジ・サーバ、あるいはその組み合わせを備えてよい。各コンピューティング・デバイス／処理デバイス内のネットワーク・アダプタ・カードまたはネットワーク・インターフェイスは、コンピュータ可読プログラム命令をネットワークから受信し、それらのコンピュータ可読プログラム命令を各コンピューティング・デバイス／処理デバイス内のコンピュータ可読ストレージ媒体に格納するために転送する。

【0160】

本発明の動作を実行するためのコンピュータ可読プログラム命令は、アセンブラ命令、命令セット・アーキテクチャ（ＩＳＡ：instruction-set-architecture）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、集積回路のための構成データ、あるいは、Ｓｍａｌｌｔａｌｋ（Ｒ）、Ｃ＋＋などのオブジェクト指向プログラミング言語、および「Ｃ」プログラミング言語または同様のプログラミング言語などの手続き型プログラミング言語を含む１つまたは複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソース・コードまたはオブジェクト・コードであってよい。コンピュータ可読プログラム命令は、ユーザのコンピュータ上で全体的に実行すること、ユーザのコンピュータ上でスタンドアロン・ソフトウェア・パッケージとして部分的に実行すること、ユーザのコンピュータ上およびリモート・コンピュータ上でそれぞれ部分的に実行すること、あるいはリモート・コンピュータ上またはサーバ上で全体的に実行することができる。後者のシナリオでは、リモート・コンピュータは、ローカル・エリア・ネットワーク（ＬＡＮ：local area network）または広域ネットワーク（ＷＡＮ：wide area network）を含む任意の種類のネットワークを介してユーザのコンピュータに接続されてよく、または接続は、（例えば、インターネット・サービス・プロバイダを使用してインターネットを介して）外部コンピュータに対して行われてよい。一部の実施形態では、本発明の態様を実行するために、例えばプログラマブル論理回路、フィールドプログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：field-programmable gate arrays）、またはプログラマブル・ロジック・アレイ（ＰＬＡ：programmable logic arrays）を含む電子回路は、コンピュータ可読プログラム命令の状態情報を利用することによって、電子回路をカスタマイズするためのコンピュータ可読プログラム命令を実行してよい。

【0161】

本発明の態様は、本明細書において、本発明の実施形態に従って、方法、装置（システム）、およびコンピュータ・プログラム製品のフローチャート図またはブロック図あるいはその両方を参照して説明される。フローチャート図またはブロック図あるいはその両方の各ブロック、ならびにフローチャート図またはブロック図あるいはその両方に含まれるブロックの組み合わせが、コンピュータ可読プログラム命令によって実装され得るということが理解されるであろう。

【0162】

これらのコンピュータ可読プログラム命令は、コンピュータまたはその他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサを介して実行される命令が、フローチャートまたはブロック図あるいはその両方のブロックに指定される機能／動作を実施する手段を作り出すべく、コンピュータ、または他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサに提供されてマシンを作り出すものであってよい。これらのコンピュータ可読プログラム命令は、命令が格納されたコンピュータ可読ストレージ媒体がフローチャートまたはブロック図あるいはその両方のブロックに指定される機能／動作の態様を実施する命令を含んでいる製品を含むように、コンピュータ可読ストレージ媒体に格納され、コンピュータ、プログラム可能なデータ処理装置、または他のデバイス、あるいはその組み合わせに特定の方式で機能するように指示できるものであってもよい。

【0163】

コンピュータ可読プログラム命令は、コンピュータ上、その他のプログラム可能なデータ処理装置上、またはその他のデバイス上で実行される命令が、フローチャートまたはブロック図あるいはその両方のブロックに指定される機能／動作を実施するように、コンピュータ、その他のプログラム可能な装置、またはその他のデバイスに読み込まれてもよく、それによって、一連の動作可能なステップを、コンピュータ上、その他のプログラム可能な装置上、またはコンピュータ実装プロセスを生成するその他のデバイス上で実行させる。

【0164】

図内のフローチャートおよびブロック図は、本発明のさまざまな実施形態に従って、システム、方法、およびコンピュータ・プログラム製品の可能な実装のアーキテクチャ、機能、および動作を示す。これに関連して、フローチャートまたはブロック図内の各ブロックは、規定された論理機能を実装するための１つまたは複数の実行可能な命令を備える、命令のモジュール、セグメント、または部分を表してよい。一部の代替の実装では、ブロックに示された機能は、図に示された順序とは異なる順序で発生してよい。例えば、連続して示された２つのブロックは、実際には、含まれている機能に応じて、１つのステップとして実行されるか、同時に実行されるか、時間的に部分的または完全に重複する方法で実質的に同時に実行されるか、または場合によっては逆の順序で実行されてよい。ブロック図またはフローチャート図あるいはその両方の各ブロック、ならびにブロック図またはフローチャート図あるいはその両方に含まれるブロックの組み合わせは、規定された機能または動作を実行するか、または専用ハードウェアとコンピュータ命令の組み合わせを実行する専用ハードウェアベースのシステムによって実装され得るということにも注意する。

【0165】

以下では、さまざまな実施例が説明される。

【0166】

実施例１では、デバイスが注目の車両に関連付けられ、このデバイスは、注目の車両および接近する車両がすれ違うのを支援するために使用できる情報領域に関する領域情報を検出するセンサと、車両間ネットワーク（Ｖ２ＶＮ）プロトコルを介して領域情報をブロードキャストする送信器と、コントローラとを備えている。コントローラは、注目の車両および接近する車両に関連する領域情報および車両情報から支援結果を生成する。車両情報は、情報領域からの注目の車両の第１の距離情報、および情報領域からの接近する車両の第２の距離情報を含む。このデバイスは、注目の車両の少なくとも停止および前進を表す仮想交通情報を車両のフロントガラスに表示するディスプレイを含む。

【0167】

実施例２は実施例１の要素を含んでよく、実施例２では、第１の車列が、第１の方向に移動する注目の車両を含んでいる複数の車両を含み、第２の車列が、第１の方向と反対の第２の方向に移動する接近する車両を含んでいる複数の車両を含み、領域情報が第１の車列の車両およびそれらの車両の後に続く車両の間で共有され、領域情報が第２の車列の車両およびそれらの車両の後に続く車両の間で共有される。

【0168】

実施例３は上記の実施例のいずれかの要素を含んでよく、実施例３では、仮想交通情報が、停止および前進に関連する仮想交通標識を含む。

【0169】

実施例４は先行する実施例の要素を含んでよく、実施例４では、仮想交通情報が、停止および前進に関連付けるように色分けされる。

【0170】

実施例５は上記の実施例のいずれかの要素を含んでよく、実施例５では、仮想交通情報が、注目の車両をどこに向かわせるか、および注目の車両を指示されたとおりにいつ向かわせるかを車両の運転者に表示する、方向の情報を含む。

【0171】

実施例６は先行する実施例の要素を含んでよく、実施例６では、方向の情報が、車両の運転者が注目の車両を移動する方向および位置と一致する、矢印、ボックス、および線を含む。

【0172】

実施例７は上記の実施例のいずれかの要素を含んでよく、実施例７では、コントローラが、車両がすれ違うことができる複数の車線を主に含んでいるが、１つの車線を除くすべての車線を妨害する狭くなっている障害物領域を含んでいる幅広の道路のための第１の支援モード、および車両がすれ違うことができない１車線の狭い区域を主に含んでいるが、車両がすれ違うことができる広くなっている区域を含んでいる狭い道路に対する第２の支援モードで、支援結果を生成する。

【0173】

実施例８は先行する実施例の要素を含んでよく、実施例８では、第１の支援モードで、コントローラが、注目の車両を停止すること、注目の車両を進めること、および接近する車両との交渉から成る群から選択された注目の車両の行動を選択するように、コントローラが、障害物領域から注目の車両までの第１の距離と、障害物領域から接近する車両までの第２の距離とを比較する基本的評価を実行し、ディスプレイが、選択に従って、停止、前進、および交渉の車両の行動を表示する仮想交通情報を表示する。

【0174】

実施例９は先行する実施例の要素を含んでよく、実施例９では、接近する車両との交渉のコントローラの選択に応答して、コントローラが、Ｖ２ＶＮを介して、注目の車両の車両ＩＤ、優先順位付けされる条件、および通行可能領域を示す交渉情報を後続の車両および接近する車両にブロードキャストし、コントローラが、交渉情報に含まれている優先順位付けされる条件に基づいて、注目の車両の停止または注目の車両の前進を選択する。

【0175】

実施例１０は先行する実施例の要素を含んでよく、実施例１０では、優先順位付けされる条件が、障害物の位置、現在の待ち時間または予測された待ち時間、注目の車両が高度において上昇しているか、または下降しているか、後続の車両の数、前方に位置する道路上の混雑の状態および交通信号機の状態から成る群から選択された交通の特徴、ならびに待ち状態にある期間に基づく。

【0176】

実施例１１は上記の実施例のいずれかの要素を含んでよく、実施例１１では、情報の交換を必要とせずに交渉の合意に達するように、同じ優先順位付けされる条件が注目の車両および接近する車両によって利用される。

【0177】

実施例１２は上記の実施例のいずれかの要素を含んでよく、実施例１２では、コントローラが、障害物領域を通過している第１の車列のすべての車両が妨害されずに障害物領域を通過することを許可され、一方、反対方向からの第２の車列の他の車両が停止されたままである、通行可能領域を決定する。

【0178】

実施例１３は上記の実施例のいずれかの要素を含んでよく、実施例１３では、コントローラが、狭くなっている障害物領域の向こう側の空き領域がいつ使用可能になるかをさらに決定し、狭くなっている障害物領域の向こう側の空き領域が使用可能でないという決定に起因して、狭くなっている障害物領域の向こう側の空き領域が使用可能であるという決定が行われるまで、注目の車両が停止するということを常に選択する。

【0179】

実施例１４は上記の実施例のいずれかの要素を含んでよく、実施例１４では、コントローラが、領域情報の項目が他の車両に伝搬されることになる伝搬領域を決定する。

【0180】

実施例１５は、注目の車両に関連付けられたデバイスであり、このデバイスは、注目の車両および接近する車両がすれ違うのを支援するために使用できる情報領域に関する領域情報を検出するセンサと、車両間ネットワーク（Ｖ２ＶＮ）プロトコルを介して領域情報をブロードキャストする送信器と、コントローラとを備えている。コントローラは、基本的評価において、注目の車両および接近する車両に関連する領域情報および車両情報から支援結果を生成する。車両情報は、情報領域からの注目の車両の第１の距離情報、および情報領域からの接近する車両の第２の距離情報を含む。コントローラは、車両がすれ違うことができる複数の車線を主に含んでいるが、１つの車線を除くすべての車線を妨害する狭くなっている区域を含んでいる幅広の道路のための第１の支援モード、および車両がすれ違うことができない１車線の狭い区域を主に含んでいるが、車両がすれ違うことができる広くなっている区域を含んでいる狭い道路に対する第２の支援モードで、支援結果を生成する。第１の支援モードでは、コントローラは、情報領域から注目の車両までの第１の距離と、情報領域から接近する車両までの第２の距離とを比較して、注目の車両の行動を選択する。注目の車両の行動は、注目の車両を停止することであってよい。この行動は、事前に定義された距離基準に基づいて、第１の距離が第２の距離より非常に大きいということから生じる。注目の車両の行動は、注目の車両を前に進めることであってよく、この行動は、事前に定義された距離基準に基づいて、第２の距離が第１の距離より非常に大きいということから生じる。他の事例では、注目の車両の行動は、接近する車両と交渉することであってよい。このデバイスは、停止、前進、および交渉の車両の行動を区別する選択の結果に従って仮想交通情報を表示するディスプレイをさらに備えてよい。

【0181】

実施例１６は実施例１５の要素を含んでよく、実施例１６では、コントローラが、通行可能領域を示す信号を受信し、注目の車両が通行可能領域内にあるかどうかを判定し、通行可能領域内では、障害物領域を通過している第１の車列のすべての車両が妨害されずに障害物領域を通過することが許可され、一方、反対方向からの第２の車列の他の車両が停止されたままであり、注目の車両が通行可能領域内にあるということ、および障害物領域の反対側の空きが使用可能であるということの決定に起因して、前進の結果を仮想交通情報として表示する。

【0182】

実施例１７は実施例１５および１６の要素を含んでよく、実施例１７では、第２の支援モードで、コントローラが、接近する車両の通過点の候補（ＰＰＣ）を接近する車両から受信し、注目の車両のＰＰＣを計算し、注目の車両のＰＰＣ内の使用可能な空間を計算し、注目の車両のＰＰＣ内の使用可能な空間に応答して、最終的な注目の車両のＰＰＣを決定し、最終的な注目の車両のＰＰＣに関する情報をブロードキャストする。ディスプレイが、最終的な注目の車両のＰＰＣに関連する情報を表示する。

【0183】

実施例１８は、注目の車両のデバイスを操作するためのコンピュータ実装方法であり、注目の車両および接近する車両がすれ違うのを支援するために使用できる情報領域に関する領域情報を、センサを使用して検出することと、送信器を使用して、車両間ネットワーク（Ｖ２ＶＮ）プロトコルを介して領域情報をブロードキャストすることと、コントローラを使用して、注目の車両および接近する車両に関連する領域情報および車両情報から支援結果を生成することであって、車両情報が、情報領域からの注目の車両の第１の距離情報、および情報領域からの接近する車両の第２の距離情報を含む、生成することと、ディスプレイを使用して、注目の車両の少なくとも停止および前進を表す仮想交通情報を車両のフロントガラスに表示することとを含む。

【0184】

実施例１９は実施例１８の要素を含んでよく、実施例１９では、コントローラが、車両がすれ違うことができる複数の車線を主に含んでいるが、１つの車線を除くすべての車線を妨害する狭くなっている障害物領域を含んでいる幅広の道路のための第１の支援モード、および車両がすれ違うことができない１車線の狭い区域を主に含んでいるが、車両がすれ違うことができる広くなっている区域を含んでいる狭い道路に対する第２の支援モードで、支援結果を生成する。

【0185】

実施例２０は実施例１９の要素を含んでよく、第１の支援モードで、障害物領域から注目の車両までの第１の距離と、障害物領域から接近する車両までの第２の距離とを比較し、コントローラによって、注目の車両を停止すること、注目の車両を進めること、および接近する車両との交渉を含む注目の車両の行動を選択することを含んでいる基本的評価を実行することと、選択の結果に従って、停止、前進、および交渉の車両の行動を区別する仮想交通情報をディスプレイに表示することとをさらに含んでよい。

【0186】

実施例２１は、注目の車両のデバイスを操作するためのコンピュータ実装方法である。この方法は、注目の車両および接近する車両がすれ違うのを支援するために使用できる情報領域に関する領域情報を、センサを使用して検出することを含む。この方法は、送信器を使用して、車両間ネットワーク（Ｖ２ＶＮ）プロトコルを介して領域情報をブロードキャストすることをさらに含む。この方法は、基本的評価動作においてコントローラを使用して、注目の車両および接近する車両に関連する領域情報および車両情報から支援結果を生成することをさらに含み、車両情報は、情報領域からの注目の車両の第１の距離情報および情報領域からの接近する車両の第２の距離情報を含んでいる。コントローラは、異なる支援モードで支援結果を生成する。第１の支援モードは、車両がすれ違うことができる複数の車線を主に含んでいるが、１つの車線を除くすべての車線を妨害する狭くなっている区域を含んでいる幅広の道路用である。第２の支援モードは、車両がすれ違うことができない１車線の狭い区域を主に含んでいるが、車両がすれ違うことができる広くなっている区域を含んでいる狭い道路用である。第１の支援モードでは、この方法は、情報領域から注目の車両までの第１の距離と、情報領域から接近する車両までの第２の距離とを比較して、注目の車両の行動を選択することを含む。注目の車両の行動は停止を含み、この行動は、事前に定義された距離基準に基づいて、第１の距離が第２の距離より非常に大きいということから生じる。注目の車両の行動は前進を含み、この行動は、事前に定義された距離基準に基づいて、第２の距離が第１の距離より非常に大きいということから生じる。他の事例では、注目の車両の行動は、接近する車両と交渉することを含む。この方法は、ディスプレイを使用して、注目の車両の少なくとも停止および前進を表す仮想交通情報を車両のフロントガラスに表示することをさらに含む。

【0187】

実施例２２は実施例２１の要素を含んでよく、通行可能領域を示す信号を受信し、注目の車両が通行可能領域内にあるかどうかを判定することであって、通行可能領域内では、障害物領域を通過している第１の車列のすべての車両が妨害されずに障害物領域を通過することが許可され、一方、反対方向からの第２の車列の他の車両が停止されたままである、判定することと、注目の車両が通行可能領域内にあるということ、および障害物領域の反対側の空きが使用可能であるということの決定に起因して、前進の結果を仮想交通情報として表示することとをさらに含んでよい。

【0188】

実施例２３は実施例２１および２２の要素を含んでよく、第２の支援モードで、接近する車両の通過点の候補（ＰＰＣ）を接近する車両から受信することと、注目の車両のＰＰＣを計算することと、注目の車両のＰＰＣ内の使用可能な空間を計算することと、注目の車両のＰＰＣ内の使用可能な空間に応答して、最終的な注目の車両のＰＰＣを決定することと、最終的な注目の車両のＰＰＣに関する情報をブロードキャストすることと、最終的な注目の車両のＰＰＣに関連する情報を表示することとをさらに含んでよい。

【0189】

実施例２４は、注目の車両のデバイスを操作するためのコンピュータ・プログラム製品であり、このコンピュータ・プログラム製品は、コンピュータ可読プログラム・コードが具現化されているコンピュータ可読ストレージ媒体を備えており、このコンピュータ可読プログラム・コードは、プロセッサ上で実行された場合に、注目の車両および接近する車両がすれ違うのを支援するために使用できる情報領域に関する領域情報を検出することと、車両間ネットワーク（Ｖ２ＶＮ）プロトコルを介して領域情報をブロードキャストすることと、注目の車両および接近する車両に関連する領域情報および車両情報から支援結果を生成することであって、車両情報が、情報領域からの注目の車両の第１の距離情報、および情報領域からの接近する車両の第２の距離情報を含む、生成することと、注目の車両の少なくとも停止および前進を表す仮想交通情報を車両のフロントガラスに表示することとを実行する。

【0190】

実施例２５は実施例２４の要素を含んでよく、実施例２５では、プログラム・コードが、車両がすれ違うことができる複数の車線を主に含んでいるが、１つの車線を除くすべての車線を妨害する狭くなっている障害物領域を含んでいる幅広の道路のための第１の支援モード、および車両がすれ違うことができない１車線の狭い区域を主に含んでいるが、車両がすれ違うことができる広くなっている区域を含んでいる狭い道路に対する第２の支援モードで、支援結果を生成するように、さらに構成される。

【図1】