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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-11-25
(45)【発行日】2024-12-03
(54)【発明の名称】車両衝突回避支援装置
(51)【国際特許分類】
B60W 30/09 20120101AFI20241126BHJP
B60W 30/095 20120101ALI20241126BHJP
B60W 40/04 20060101ALI20241126BHJP
B60W 10/20 20060101ALI20241126BHJP
B60W 10/04 20060101ALI20241126BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20241126BHJP
【ＦＩ】
B60W30/09
B60W30/095
B60W40/04
B60W10/20
B60W10/04
G08G1/16 C
【請求項の数】
3
(21)【出願番号】P 2021009412
(22)【出願日】2021-01-25
(65)【公開番号】P2022113287
(43)【公開日】2022-08-04
【審査請求日】2023-10-04
(73)【特許権者】
【識別番号】000003207
【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社
(73)【特許権者】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【識別番号】110000213
【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】掛下 真舟
(72)【発明者】
【氏名】嶋中 由美
(72)【発明者】
【氏名】橋本 翔
(72)【発明者】
【氏名】森多 花梨
【審査官】藤村 泰智
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１０－０１８２０７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－０６８４６１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－０３３１５２（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１９／０２２５２１３（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｗ ３０／００ ～ ６０／００
Ｂ６０Ｗ １０／００ ～ １０／３０
Ｇ０８Ｇ １／００ ～ １／１６
Ｂ６２Ｄ ６／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車両が該自車両の前方に存在する物体に衝突する可能性の高さを表す指標値が所定指標値以上になった場合、前記自車両が走行している車線内で前記自車両と前記物体との衝突を回避可能な回避経路を設定し、該回避経路に沿って前記自車両が走行するように前記自車両を強制的に操舵する回避操舵を行う操舵回避制御を実行するように構成されており、
前記回避経路は、前記自車両が前記物体を避けて通過でき且つ前記自車両の走行車線内で前記自車両が走行するように前記自車両を走行させることができる経路であり、
前記操舵回避制御は、前記回避操舵を行うとともに前記自車両に与える駆動力を低下させる制御である、
車両衝突回避支援装置において、
前記物体が前記自車両と同一方向に移動する移動物体である場合において前記操舵回避制御の実行中に該移動物体の減速度が所定減速度以上となったとき、前記操舵回避制御を中止するように構成されている、
車両衝突回避支援装置。
【請求項2】
請求項１に記載の車両衝突回避支援装置において、前記回避経路は、前記指標値が前記所定指標値以上になったときの前記移動物体に対する前記自車両の相対速度を考慮して設定される、
車両衝突回避支援装置。
【請求項3】
請求項１又は請求項２に記載の車両衝突回避支援装置において、前記指標値は、前記自車両が前記物体に到達するのに要すると推測される時間である予測到達時間であり、
前記指標値は、前記予測到達時間が短いほど大きくなり、
前記予測到達時間は、前記自車両と前記物体との間の距離と前記物体に対する前記自車両の相対速度とに基づいて取得され、
前記予測到達時間が前記所定指標値に対応する所定予測到達時間以下になった場合、前記操舵回避制御が実行される、
車両衝突回避支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両衝突回避支援装置に関する。
【背景技術】
【0002】
自車両の前方に存在する物体に自車両が衝突する可能性がある場合、自車両を強制的に制動して停止させることにより自車両が物体に衝突することを回避する強制制動制御を実行する車両衝突回避支援装置が知られている。又、自車両を強制的に制動しても物体に対する自車両の衝突を回避することができないと予測される場合、自車両が物体を避けるように自車両を強制的に操舵して自車両が物体に衝突することを回避する操舵回避制御を実行する車両衝突回避支援装置も知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１７－４３２６２号公報
【発明の概要】
【0004】
従来の車両衝突回避支援装置は、操舵回避制御の実行時、物体を避けて自車両を走行させる経路（回避経路）を設定し、その回避経路に沿って自車両が走行するように自車両を強制的に操舵する。ところが、自車両の前方の物体が自車両の走行方向と同一方向に移動する先行車等の移動物体である場合において、回避経路に沿って自車両を走行させ始めた後に移動物体が減速すると、その移動物体が回避経路上又はその近くまで自車両に対して相対的に後退する可能性がある。移動物体が回避経路上又はその近くまで自車両に対して相対的に後退したときに操舵回避制御が継続されていると、自車両が移動物体に衝突してしまう虞がある。
【0005】
本発明の目的は、操舵回避制御の実行中に自車両が衝突を避けようとしている移動物体が減速したときに自車両がその移動物体に衝突することを防止することができる車両衝突回避支援装置を提供することにある。
【0006】
本発明に係る車両衝突回避支援装置は、自車両が該自車両の前方に存在する物体に衝突する可能性の高さを表す指標値が所定指標値以上になった場合、前記自車両が走行している車線内で前記自車両と前記物体との衝突を回避可能な回避経路を設定し、該回避経路に沿って前記自車両が走行するように前記自車両を強制的に操舵する回避操舵を行う操舵回避制御を実行するように構成されている。前記回避経路は、前記自車両が前記物体を避けて通過でき且つ前記自車両の走行車線内で前記自車両が走行するように前記自車両を走行させることができる経路である。又、前記操舵回避制御は、前記回避操舵を行うとともに前記自車両に与える駆動力を低下させる制御である。そして、本発明に係る車両衝突回避支援装置は、前記物体が前記自車両と同一方向に移動する移動物体である場合において前記操舵回避制御の実行中に該移動物体の減速度が所定減速度以上となったとき、前記操舵回避制御を中止するように構成されている。
【0007】
自車両が衝突を回避しようとしている移動物体が減速した場合、その移動物体が回避経路上又はその近くまで自車両に対して相対的に後退する可能性がある。移動物体が回避経路上又はその近くに自車両に対して相対的に後退した後も操舵回避制御が継続されると、自車両が移動物体に衝突してしまう可能性がある。本発明によれば、操舵回避制御の実行中に移動物体が減速し、その移動物体の減速度が所定減速度以上となった場合、操舵回避制御が中止される。このため、移動物体の減速に起因して自車両が移動物体に衝突してしまうことを防止することができる。
【0008】
本発明に係る車両衝突回避支援装置において、前記回避経路は、例えば、前記指標値が前記所定指標値以上になったときの前記移動物体に対する前記自車両の相対速度を考慮して設定される。
【0009】
移動物体が減速すると、移動物体に対する自車両の相対速度が大きくなる。従って、指標値が所定指標値以上になったときの移動物体に対する自車両の相対速度を考慮して回避経路が設定される場合、自車両が回避経路に沿って走行したときに自車両が移動物体と衝突するか否かには、移動物体が減速したか否かが大きく関わっている。本発明によれば、移動物体に対する自車両の相対速度を考慮して回避経路が設定される場合において、移動物体の減速度が所定減速度以上となったとき、操舵回避制御が中止されるので、自車両が移動物体に衝突してしまうことを防止することができる。
【0010】
又、前記指標値は、例えば、前記自車両が前記物体に到達するのに要すると推測される時間である予測到達時間である。この場合、前記指標値は、前記予測到達時間が短いほど大きくなる。又、前記予測到達時間は、前記自車両と前記物体との間の距離と前記物体に対する前記自車両の相対速度とに基づいて取得される。そして、前記予測到達時間が前記所定指標値に対応する所定予測到達時間以下になった場合、前記操舵回避制御が実行される。
【0011】
操舵回避制御が不必要に開始されることを防止しつつ操舵回避制御を実行するには、自車両が物体に到達するのに要する時間に基づいて操舵回避制御を開始するタイミングを決定することが有効である。本発明によれば、自車両が物体に到達するのに要すると推測される時間（予測到達時間）を指標値として操舵回避制御が開始される。このため、不必要な操舵回避制御の開始を防止しつつ操作回避制御を実行することができる。
【0012】
本発明の構成要素は、図面を参照しつつ後述する本発明の実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図3】図３の（Ａ）は、自車走行範囲を示した図であり、図３の（Ｂ）は、自車走行範囲に物体（車両）が存在している場面を示した図であり、図３の（Ｃ）は、物体（車両）を避けるために自車両を走行させる推奨回避経路を示した図であり、図３の（Ｄ）は、物体（車両）を避けるために自車両を走行させる目標回避経路を示した図である。
【図4】図４の（Ａ）は、回避経路に沿って自車両を走行させるための自車両の操舵（回避操舵）が開始された場面を示した図であり、図４の（Ｂ）は、回避操舵の開始後、その回避操舵を行っている場面を示した図であり、図４の（Ｃ）は、操舵回避制御が終了された場面を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【0014】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る車両衝突回避支援装置について説明する。図１に示したように、本発明の実施形態に係る車両衝突回避支援装置１０は、自車両１００に搭載されている。
【0015】
＜ＥＣＵ＞
図１に示したように、車両衝突回避支援装置１０は、ＥＣＵ９０を備えている。ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション又はプログラム又はルーチンを実行することにより、各種機能を実現するようになっている。
図１に示したように、車両衝突回避支援装置１０は、ＥＣＵ９０を備えている。ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション又はプログラム又はルーチンを実行することにより、各種機能を実現するようになっている。
【0016】
＜駆動装置等＞
又、自車両１００には、駆動装置２１、制動装置２２及び操舵装置２３が搭載されている。
又、自車両１００には、駆動装置２１、制動装置２２及び操舵装置２３が搭載されている。
【0017】
＜駆動装置＞
駆動装置２１は、自車両１００を走行させるために自車両１００に与えられる駆動力を出力する装置であり、例えば、内燃機関及びモータ等である。駆動装置２１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、駆動装置２１の作動を制御することにより駆動装置２１から出力される駆動力を制御することができる。
駆動装置２１は、自車両１００を走行させるために自車両１００に与えられる駆動力を出力する装置であり、例えば、内燃機関及びモータ等である。駆動装置２１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、駆動装置２１の作動を制御することにより駆動装置２１から出力される駆動力を制御することができる。
【0018】
＜制動装置＞
制動装置２２は、自車両１００を制動するために自車両１００に与えられる制動力を出力する装置であり、例えば、ブレーキ装置である。制動装置２２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、制動装置２２の作動を制御することにより制動装置２２から出力される制動力を制御することができる。
制動装置２２は、自車両１００を制動するために自車両１００に与えられる制動力を出力する装置であり、例えば、ブレーキ装置である。制動装置２２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、制動装置２２の作動を制御することにより制動装置２２から出力される制動力を制御することができる。
【0019】
＜操舵装置＞
操舵装置２３は、自車両１００を操舵するために自車両１００に与えられる操舵力を出力する装置であり、例えば、パワーステアリング装置である。操舵装置２３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、操舵装置２３の作動を制御することにより操舵装置２３から出力される操舵力を制御することができる。
操舵装置２３は、自車両１００を操舵するために自車両１００に与えられる操舵力を出力する装置であり、例えば、パワーステアリング装置である。操舵装置２３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、操舵装置２３の作動を制御することにより操舵装置２３から出力される操舵力を制御することができる。
【0020】
＜センサ等＞
更に、自車両１００には、アクセルペダル操作量センサ６１、ブレーキペダル操作量センサ６２、操舵角センサ６３、操舵トルクセンサ６４、車速センサ６５、縦加速度センサ６６、横加速度センサ６７及び前方情報検出装置６８が搭載されている。
更に、自車両１００には、アクセルペダル操作量センサ６１、ブレーキペダル操作量センサ６２、操舵角センサ６３、操舵トルクセンサ６４、車速センサ６５、縦加速度センサ６６、横加速度センサ６７及び前方情報検出装置６８が搭載されている。
【0021】
＜アクセルペダル操作量センサ＞
アクセルペダル操作量センサ６１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。アクセルペダル操作量センサ６１は、アクセルペダル３１の操作量を検出し、検出した操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてアクセルペダル３１の操作量をアクセルペダル操作量ＡＰとして取得する。ＥＣＵ９０は、アクセルペダル操作量ＡＰ及び自車両１００の車速Ｖ１００から要求駆動力ＰＤreqを演算により取得する。要求駆動力ＰＤreqは、駆動装置２１に出力が要求される駆動力である。
アクセルペダル操作量センサ６１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。アクセルペダル操作量センサ６１は、アクセルペダル３１の操作量を検出し、検出した操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてアクセルペダル３１の操作量をアクセルペダル操作量ＡＰとして取得する。ＥＣＵ９０は、アクセルペダル操作量ＡＰ及び自車両１００の車速Ｖ１００から要求駆動力ＰＤreqを演算により取得する。要求駆動力ＰＤreqは、駆動装置２１に出力が要求される駆動力である。
【0022】
＜ブレーキペダル操作量センサ＞
ブレーキペダル操作量センサ６２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ブレーキペダル操作量センサ６２は、ブレーキペダル３２の操作量を検出し、検出した操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてブレーキペダル３２の操作量をブレーキペダル操作量ＢＰとして取得する。ＥＣＵ９０は、ブレーキペダル操作量ＢＰから要求制動力ＰＢreqを演算により取得する。要求制動力ＰＢreqは、制動装置２２に出力が要求される制動力である。
ブレーキペダル操作量センサ６２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ブレーキペダル操作量センサ６２は、ブレーキペダル３２の操作量を検出し、検出した操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてブレーキペダル３２の操作量をブレーキペダル操作量ＢＰとして取得する。ＥＣＵ９０は、ブレーキペダル操作量ＢＰから要求制動力ＰＢreqを演算により取得する。要求制動力ＰＢreqは、制動装置２２に出力が要求される制動力である。
【0023】
＜操舵角センサ＞
操舵角センサ６３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵角センサ６３は、自車両１００のハンドル３３の中立位置に対するハンドル３３の回転角度を検出し、検出した回転角度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて中立位置に対する自車両１００のハンドル３３の回転角度を操舵角ＳＡとして取得する。
操舵角センサ６３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵角センサ６３は、自車両１００のハンドル３３の中立位置に対するハンドル３３の回転角度を検出し、検出した回転角度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて中立位置に対する自車両１００のハンドル３３の回転角度を操舵角ＳＡとして取得する。
【0024】
＜操舵トルクセンサ＞
操舵トルクセンサ６４は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵トルクセンサ６４は、運転者がハンドル３３を介してステアリングシャフト３４に入力したトルクを検出し、検出したトルクの情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて運転者がハンドル３３を介してステアリングシャフト３４に入力したトルクをドライバー入力トルクＴＱdrとして取得する。
操舵トルクセンサ６４は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵トルクセンサ６４は、運転者がハンドル３３を介してステアリングシャフト３４に入力したトルクを検出し、検出したトルクの情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて運転者がハンドル３３を介してステアリングシャフト３４に入力したトルクをドライバー入力トルクＴＱdrとして取得する。
【0025】
＜車速センサ＞
車速センサ６５は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車速センサ６５は、自車両１００の各車輪の回転速度を検出し、検出した各車輪の回転速度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の走行速度を車速Ｖ１００として取得する。
車速センサ６５は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車速センサ６５は、自車両１００の各車輪の回転速度を検出し、検出した各車輪の回転速度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の走行速度を車速Ｖ１００として取得する。
【0026】
更に、ＥＣＵ９０は、取得した操舵角ＳＡ、ドライバー入力トルクＴＱdr及び車速Ｖ１００に基づいて操舵装置２３からステアリングシャフト３４に加えるトルク（補助操舵トルクＴＱas）を演算により取得する。補助操舵トルクＴＱasは、ハンドル３３に対する運転者の操舵操作を補助するためにステアリングシャフト３４に加えられるトルクである。
【0027】
＜縦加速度センサ＞
縦加速度センサ６６は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。縦加速度センサ６６は、自車両１００の前後方向の加速度を検出し、検出した加速度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の前後方向の加速度を縦加速度Ｇｘとして取得する。
縦加速度センサ６６は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。縦加速度センサ６６は、自車両１００の前後方向の加速度を検出し、検出した加速度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の前後方向の加速度を縦加速度Ｇｘとして取得する。
【0028】
＜横加速度センサ＞
横加速度センサ６７は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。横加速度センサ６７は、自車両１００の横方向（幅方向）の加速度を検出し、検出した加速度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の横方向の加速度を横加速度Ｇｙとして取得する。
横加速度センサ６７は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。横加速度センサ６７は、自車両１００の横方向（幅方向）の加速度を検出し、検出した加速度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の横方向の加速度を横加速度Ｇｙとして取得する。
【0029】
＜前方情報検出装置＞
前方情報検出装置６８は、自車両１００の前方の情報を検出する装置であり、例えば、カメラ、レーダセンサ（ミリ波レーダ等）、超音波センサ（クリアランスソナー）及びレーザーレーダ（LiDAR）等を含んでいる。
前方情報検出装置６８は、自車両１００の前方の情報を検出する装置であり、例えば、カメラ、レーダセンサ（ミリ波レーダ等）、超音波センサ（クリアランスソナー）及びレーザーレーダ（LiDAR）等を含んでいる。
【0030】
前方情報検出装置６８は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。前方情報検出装置６８は、自車両１００の前方の情報を検出し、検出した情報（前方情報Ｉ_Ｆ）をＥＣＵ９０に送信する。
【0031】
ＥＣＵ９０は、前方情報Ｉ_Ｆに基づいて自車両１００の前方に存在する物体２００を検知することができる。又、ＥＣＵ９０は、そうした物体２００を検知した場合、前方情報Ｉ_Ｆに基づいて「その物体２００と自車両１００との間の距離（物体距離Ｄ２００）」、「その物体２００に対する自車両１００の相対速度ｄＶ」及び「その物体２００の移動方向」等を取得することができる。更に、ＥＣＵ９０は、前方情報Ｉ_Ｆに基づいて「自車両１００の走行車線（自車線ＬＮ）を規定する左側の区画線ＬＭＬ及び右側の区画線ＬＭＲ（図２の（Ａ）参照）」又は「自車両１００が走行している道路の端（いわゆる道路端）」を認識することができる。
【0032】
そして、ＥＣＵ９０は、認識した左右の区画線ＬＭＬ及びＬＭ_Ｒ又は道路端に基づいてヨー角ＹＡを取得する。ヨー角ＹＡは、図２の（Ｂ）及び（Ｃ）に示したように、自車線延在方向ラインＬＬＮ（自車線ＬＮが延在する方向を表すライン）と自車中央前後ラインＬ１００（自車両１００の幅方向中央を自車両１００の前後方向に延びるライン）との間の角度である。
【0033】
＜車両衝突回避支援装置の作動の概要＞
次に、車両衝突回避支援装置１０の作動の概要について説明する。車両衝突回避支援装置１０は、自車両１００の走行中、自車両１００の進行方向前方に物体が存在するか否かを前方情報Ｉ_Ｆに基づいて判定している。本例において、物体は、車両、人、自転車及びガードレール等である。
次に、車両衝突回避支援装置１０の作動の概要について説明する。車両衝突回避支援装置１０は、自車両１００の走行中、自車両１００の進行方向前方に物体が存在するか否かを前方情報Ｉ_Ｆに基づいて判定している。本例において、物体は、車両、人、自転車及びガードレール等である。
【0034】
そして、車両衝突回避支援装置１０は、自車両１００の進行方向前方に物体が存在し、その物体に自車両１００が衝突する可能性が高まった場合、その物体を避けて自車両１００が走行するスペースがその物体の横に存在するか否かを判定し、そうしたスペースが存在する場合、そのスペースを利用して自車両１００が物体を避けるように自車両１００を操舵する操舵回避制御を実行する。
【0035】
尚、車両衝突回避支援装置１０は、操舵回避制御を開始する前に、まず、自車両１００が物体に衝突する可能性があることを自車両１００の運転者に知らせるための警報を行い、それにもかかわらず、運転者が自車両１００と物体との衝突を避けるための操作（アクセルペダル３１に対する操作、ブレーキペダル３２に対する操作及びハンドル３３に対する操作）を行わない場合、自車両１００を停止させるための自車両１００の強制的な制動を行い、それにもかかわらず、自車両１００が物体と衝突する可能性がある場合に操舵回避制御を実行するように構成されてもよい。
【0036】
又、車両衝突回避支援装置１０は、自車両１００の進行方向前方に物体が存在しないとき、及び、自車両１００の進行方向前方に物体が存在するがその物体に自車両１００が衝突する可能性が低い場合、通常走行制御を実行している。この通常走行制御は、要求駆動力ＰＤreqがゼロよりも大きい場合、その要求駆動力ＰＤreqが駆動装置２１から出力されるように駆動装置２１の作動を制御し、要求制動力ＰＢreqがゼロよりも大きい場合、その要求制動力ＰＢreqが制動装置２２から出力されるように制動装置２２の作動を制御し、補助操舵トルクＴＱasがゼロよりも大きい場合、その補助操舵トルクＴＱasが操舵装置２３から出力されるように操舵装置２３の作動を制御する。
【0037】
＜操舵回避制御＞
次に、操舵回避制御について説明する。
次に、操舵回避制御について説明する。
【0038】
車両衝突回避支援装置１０は、自車両１００の走行中、前方情報Ｉ_Ｆに基づいて自車走行範囲Ａ１００に物体２００が存在するか否かを判定している。自車走行範囲Ａ１００は、図３の（Ａ）に示したように、自車両１００の走行ルートＲ１００を中心として自車両１００の幅に等しい幅を有する範囲である。自車両１００の走行ルートＲ１００は、自車両１００がその時点の操舵角ＳＡを維持したまま走行したときに自車両１００が走行するルートである。
【0039】
車両衝突回避支援装置１０は、自車走行範囲Ａ１００内に物体２００が存在すると判定した場合、前方情報Ｉ_Ｆに基づいて「その物体２００と自車両１００との間の距離（物体距離Ｄ２００）」及び「その物体２００に対する自車両１００の相対速度ｄＶ」を取得する。そして、車両衝突回避支援装置１０は、その物体距離Ｄ２００を相対速度ｄＶで除算することにより予測到達時間ＴＴＣ（＝Ｄ２００／ｄＶ）を演算により取得する。予測到達時間ＴＴＣは、自車両１００が物体２００に到達するまでに要すると推定される時間である。車両衝突回避支援装置１０は、自車走行範囲Ａ１００内に物体２００が存在すると判定している間、予測到達時間ＴＴＣの取得を所定演算周期ＣＹＣで行う。
【0040】
予測到達時間ＴＴＣは、相対速度ｄＶが一定である場合、自車両１００が物体２００に近づくほど短くなる。図３の（Ｂ）に示したように、自車両１００が物体２００に近づき、予測到達時間ＴＴＣが所定時間（所定予測到達時間ＴＴＣth）まで短くなったとき、車両衝突回避支援装置１０は、操舵回避条件が成立したと判定する。即ち、車両衝突回避支援装置１０は、物体２００に自車両１００が衝突する可能性の高さを表す指標値として予測到達時間ＴＴＣを取得し、その指標値が所定指標値以上になった場合、物体２００に自車両１００が衝突する可能性が高まったと判定する。従って、本例において、物体２００に自車両１００が衝突する可能性の高さを表す指標値は、予測到達時間ＴＴＣが短くなるほどその値が大きくなる。
【0041】
車両衝突回避支援装置１０は、操舵回避条件が成立した場合、操舵回避制御を開始する。車両衝突回避支援装置１０は、操舵回避制御を開始すると、まず、運転者が自車両１００が物体２００を避けて通過できる方向へハンドル３３を操作しているか否かを判定する。
【0042】
車両衝突回避支援装置１０は、運転者が自車両１００が物体２００を避けて通過できる方向へハンドル３３を操作していると判定した場合、図３の（Ｃ）に示したように、物体２００を避けて自車両１００を走行させる経路として推奨される経路を推奨回避経路Ｒrecとして設定する。
【0043】
本例においては、車両衝突回避支援装置１０は、自車両１００が物体２００を避けて通過でき且つ自車両１００が自車線ＬＮ内で走行するように（即ち、自車両１００が自車線ＬＮから外に出ないように）自車両１００を走行させることができる経路を推奨回避経路Ｒrecとして設定する。
【0044】
又、推奨回避経路Ｒrecに沿って走行するように自車両１００を強制的に操舵することにより自車両１００と物体２００との衝突を避けるためには、推奨回避経路Ｒrecの設定に際し、物体２００に対する自車両１００の相対速度ｄＶに応じた推奨回避経路Ｒrecを設定することが好ましい。そこで、車両衝突回避支援装置１０は、物体２００に対する自車両１００の相対速度ｄＶを考慮して推奨回避経路Ｒrecを設定する。
【0045】
又、本例においては、車両衝突回避支援装置１０は、ハンドル３３に対する運転者の操作に応じた経路を推奨回避経路Ｒrecとして設定する。より具体的には、運転者がハンドル３３を右回りに回転させた場合、車両衝突回避支援装置１０は、物体２００の右側を通過する経路を推奨回避経路Ｒrecとして設定し、運転者がハンドル３３を左回りに回転させた場合、車両衝突回避支援装置１０は、物体２００の左側を通過する経路を推奨回避経路Ｒrecとして設定する。
【0046】
そして、車両衝突回避支援装置１０は、推奨回避経路Ｒrecを設定すると、自車両１００がその推奨回避経路Ｒrecから所定距離Δｙ以上、離れずに走行するようにドライバー入力トルクＴＱdrに応じて補助操舵トルクＴＱasを増加させたり減少させたりする自車両１００の操舵（第１回避操舵又は補助操舵）を実行する。即ち、車両衝突回避支援装置１０は、自車両１００が推奨回避経路Ｒrecから所定距離以上、離れずに走行するように補助操舵トルクＴＱasを制御する第１回避操舵を実行する。従って、この第１回避操舵は、ドライバー入力トルクＴＱdrを無視するのではなく、ドライバー入力トルクＴＱdrを考慮して補助操舵トルクＴＱasを制御することにより実現される。
【0047】
尚、車両衝突回避支援装置１０は、第１回避操舵とともに自車両１００に与える駆動力を低下させ或いは一定値以下に制限することにより又は自車両１００に制動力を与えることにより減速させてもよい。
【0048】
一方、車両衝突回避支援装置１０は、操舵回避条件が成立して操舵回避制御を開始したときに運転者が自車両１００が物体２００を避けられる方向へハンドル３３を操作していないと判定した場合、図３の（Ｄ）に示したように、物体２００を避けて自車両１００を走行させる経路を目標回避経路Ｒtgtとして設定する。
【0049】
本例においては、車両衝突回避支援装置１０は、自車両１００が物体２００を避けて通過でき且つ自車両１００が自車線ＬＮ内で走行するように（即ち、自車両１００が自車線ＬＮから外に出ないように）自車両１００を走行させることができる経路を目標回避経路Ｒtgtとして設定する。
【0050】
又、目標回避経路Ｒtgtに沿って走行するように自車両１００を強制的に操舵することにより自車両１００と物体２００との衝突を避けるためには、目標回避経路Ｒtgtの設定に際し、物体２００に対する自車両１００の相対速度ｄＶに応じた目標回避経路Ｒtgtを設定することが好ましい。そこで、車両衝突回避支援装置１０は、物体２００に対する自車両１００の相対速度ｄＶを考慮して目標回避経路Ｒtgtを設定する。
【0051】
そして、車両衝突回避支援装置１０は、目標回避経路Ｒtgtを設定すると、目標回避経路Ｒtgtに沿って自車両１００が走行するように補助操舵トルクＴＱasを制御する自車両１００の操舵（第２回避操舵又は自動操舵）を実行する。従って、この第２回避操舵は、ドライバー入力トルクＴＱdrを無視して自車両１００が目標回避経路Ｒtgtに沿って走行するように補助操舵トルクＴＱasを制御することにより実現される。
【0052】
尚、車両衝突回避支援装置１０は、第２回避操舵とともに自車両１００に与える駆動力を低下させ或いは一定値以下に制限することにより又は自車両１００に制動力を与えることにより減速させてもよい。
て減速させてもよい。
て減速させてもよい。
【0053】
図４の（Ａ）に示したように、回避経路Ｒ（推奨回避経路Ｒrec又は目標回避経路Ｒtgt）が設定され、回避操舵（第１回避操舵又は第２回避操舵）が開始されると、図４の（Ｂ）に示したように、自車両１００が回避経路Ｒに沿って走行するように自車両１００が操舵され、図４の（Ｃ）に示したように、物体２００との衝突を避けることができる。
【0054】
尚、車両衝突回避支援装置１０は、自車両１００が自車線ＬＮの幅が狭く、物体２００を避けて自車両１００を走行させるスペースが物体２００の脇に存在しない或いは自車両１００の左側の区画線ＬＭＬ又は右側の区画線ＬＭＲを認識できていない等の理由から、推奨回避経路Ｒrec又は目標回避経路Ｒtgtを設定することができない場合、回避操舵（第１回避操舵又は第２回避操舵）を実行しない。即ち、車両衝突回避支援装置１０は、推奨回避経路Ｒrec又は目標回避経路Ｒtgtを設定することができないとの禁止条件が成立している場合、回避操舵を実行しない。
【0055】
尚、上記禁止条件として、以下に述べる条件Ｃ１乃至条件Ｃ２１を適宜採用することもできる。
【0056】
条件Ｃ１は、回避操舵（第１回避操舵又は第２回避操舵）を実現するための機器（例えば、操舵装置２３）に異常がある等の理由から、回避操舵を実現することができないとの条件である。
【0057】
条件Ｃ２は、車両衝突回避支援装置１０が自動ブレーキ制御（ＰＣＳ）を実行可能に構成されている場合において、その自動ブレーキ制御を実現するための機器（例えば、制動装置２２）に異常がある等の理由から、その自動ブレーキ制御を実現することができないとの条件である。自動ブレーキ制御とは、自車両１００がその前方に存在する物体に衝突する可能性が高まったときに自車両１００を強制的に制動して自車両１００が物体に衝突する前に停止させる制御である。
【0058】
条件Ｃ３は、車両衝突回避支援装置１０が横滑り防止制御（ＶＳＣ）を実行可能に構成されている場合において、その横滑り防止制御を実現するための機器（例えば、制動装置２２）に異常がある等の理由から、その横滑り防止制御を実現することができないとの条件である。横滑り防止制御とは、例えば、自車両１００の操舵に起因して自車両１００の走行挙動が不安定になったときに自車両１００の駆動輪に与える駆動力ＰＤを調整し或いは自車両１００の車輪それぞれに与える制動力ＰＢを個別に調整することにより自車両１００の走行挙動を安定させる制御である。
【0059】
条件Ｃ４は、車両衝突回避支援装置１０が自動ブレーキ制御（ＰＣＳ）を実行可能に構成されている場合において、その自動ブレーキ制御により自車両１００が物体２００に衝突する前に自車両１００を停止させることができるとの条件である。
【0060】
条件Ｃ５は、車両衝突回避支援装置１０が自動ブレーキ制御（ＰＣＳ）を実行可能に構成されており且つその自動ブレーキ制御が先に実行された場合において、その自動ブレーキ制御の終了時点から経過した時間が所定時間以内であるとの条件である。
【0061】
条件Ｃ６は、操舵回避制御が先に実行された場合において、その操舵回避制御の終了時点から経過した時間が所定時間以内であるとの条件である。
【0062】
条件Ｃ７は、自車両１００のウインカーを作動（点滅）させているとの条件である。
【0063】
条件Ｃ８は、物体２００が先行車であり且つ推奨回避経路Ｒrec又は目標回避経路Ｒtgtがその先行車の左側を通過するルートである場合において、その先行車の左側のウインカーが作動（点滅）しているとの条件である。車両衝突回避支援装置１０は、前方情報Ｉ_Ｆに基づいて先行車の左側のウインカーが作動（点滅）しているか否かを判別することができる。尚、先行車は、自車両１００の進行方向と同一方向に自車両１００の前方で自車線ＬＮ（自車両１００の走行車線）を走行している車両である。
【0064】
条件Ｃ９は、物体２００が先行車であり且つ推奨回避経路Ｒrec又は目標回避経路Ｒtgtがその先行車の右側を通過するルートである場合において、その先行車の右側のウインカーが作動（点滅）しているとの条件である。車両衝突回避支援装置１０は、前方情報Ｉ_Ｆに基づいて先行車の右側のウインカーが作動（点滅）しているか否かを判別することができる。
【0065】
条件Ｃ１０は、アクセルペダル操作量ＡＰが所定アクセルペダル操作量ＡＰth以上であるとの条件である。
【0066】
条件Ｃ１１は、ブレーキペダル操作量ＢＰが所定ブレーキペダル操作量ＢＰth以上であるとの条件である。
【0067】
条件Ｃ１２は、自車両１００の車速Ｖ１００が所定範囲Ｒｖ内の車速ではないとの条件である。
【0068】
条件Ｃ１３は、自車両１００に対する物体２００の相対速度ｄＶが所定範囲Ｒｄｖ内の速度ではないとの条件である。
【0069】
条件Ｃ１４は、横加速度Ｇｙが所定横加速度Ｇｙ_th以上であるとの条件である。
【0070】
条件Ｃ１５は、縦加速度Ｇｘが正の値であり且つその絶対値が所定値Ｇｘ_th以上であるとの条件である。
【0071】
条件Ｃ１６は、縦加速度Ｇｘが負の値であり且つその絶対値が所定値Ｇｘ_th以上であるとの条件である。
【0072】
条件Ｃ１７は、自車両１００がカーブ路を走行中であるとの条件である。車両衝突回避支援装置１０は、前方情報Ｉ_Ｆに基づいて自車両１００がカーブ路を走行中であるか否かを判別することができる。
【0073】
条件Ｃ１８は、自車両１００の左側の区画線ＬＭＬと右側の区画線ＬＭＲとの間の距離（区画線間距離）が所定距離以上であるとの条件である。車両衝突回避支援装置１０は、前方情報Ｉ_Ｆに基づいて区画線間距離を取得することができる。
【0074】
条件Ｃ１９は、推奨回避経路Ｒrec又は目標回避経路Ｒtgtが物体２００の前後方向中央ラインと交差するとの条件である。車両衝突回避支援装置１０は、前方情報Ｉ_Ｆに基づいて推奨回避経路Ｒrec又は目標回避経路Ｒtgtが物体２００の前後方向中央ラインと交差するか否かを判別することができる。
【0075】
条件Ｃ２０は、物体２００が推奨回避経路Ｒrec又は目標回避経路Ｒtgtを横切るように移動しているとの条件である。車両衝突回避支援装置１０は、前方情報Ｉ_Ｆに基づいて物体２００が推奨回避経路Ｒrec又は目標回避経路Ｒtgtを横切るように移動しているか否かを判別することができる。
【0076】
条件Ｃ２１は、推奨回避経路Ｒrec又は目標回避経路Ｒtgtを設定することはできたが、その推奨回避経路Ｒrec又は目標回避経路Ｒtgtがそれに沿って自車両１００を走行させることができないと予測されるルートであるとの条件である。
【0077】
＜操舵回避制御の終了＞
車両衝突回避支援装置１０は、回避操舵（第１回避操舵又は第２回避操舵）の開始後、ヨー角ＹＡの絶対値が所定ヨー角ＹＡth以下となったとの終了条件が成立したか監視する。車両衝突回避支援装置１０は、終了条件が成立するまでの間、回避操舵（操舵回避制御）を継続する。一方、車両衝突回避支援装置１０は、終了条件が成立すると、回避操舵（操舵回避制御）を終了する。
車両衝突回避支援装置１０は、回避操舵（第１回避操舵又は第２回避操舵）の開始後、ヨー角ＹＡの絶対値が所定ヨー角ＹＡth以下となったとの終了条件が成立したか監視する。車両衝突回避支援装置１０は、終了条件が成立するまでの間、回避操舵（操舵回避制御）を継続する。一方、車両衝突回避支援装置１０は、終了条件が成立すると、回避操舵（操舵回避制御）を終了する。
【0078】
尚、車両衝突回避支援装置１０は、自車両１００を停止させるように自車両１００を制動しつつ、操舵回避制御を実行するように構成されている場合、自車両１００が停止したときに操舵回避制御（回避操舵）を終了するように構成されてもよい。
【0079】
＜操舵回避制御の中止＞
ところで、操舵回避制御により自車両１００が衝突を回避しようとしている物体２００（対象物体２００tgt）が先行車等の自車両１００の走行方向と同一方向に移動する物体２００（対象移動物体２００Ｍtgt）である場合において、図５の（Ａ）に示したように車両衝突回避支援装置１０が回避経路Ｒ（推奨回避経路Ｒrec又は目標回避経路Ｒtgt）を設定して回避操舵（第１回避操舵又は第２回避操舵）を開始した後、対象移動物体２００Ｍtgtが減速すると、対象移動物体２００Ｍtgtが回避経路Ｒ上又はその近くまで自車両１００に対して相対的に後退する可能性がある。例えば、図５の（Ｂ）に示したように、対象移動物体２００Ｍtgtが回避経路Ｒの近くまで自車両１００に対して相対的に後退したときに回避操舵が継続されると、自車両１００が対象移動物体２００Ｍtgtに衝突してしまう可能性がある。
ところで、操舵回避制御により自車両１００が衝突を回避しようとしている物体２００（対象物体２００tgt）が先行車等の自車両１００の走行方向と同一方向に移動する物体２００（対象移動物体２００Ｍtgt）である場合において、図５の（Ａ）に示したように車両衝突回避支援装置１０が回避経路Ｒ（推奨回避経路Ｒrec又は目標回避経路Ｒtgt）を設定して回避操舵（第１回避操舵又は第２回避操舵）を開始した後、対象移動物体２００Ｍtgtが減速すると、対象移動物体２００Ｍtgtが回避経路Ｒ上又はその近くまで自車両１００に対して相対的に後退する可能性がある。例えば、図５の（Ｂ）に示したように、対象移動物体２００Ｍtgtが回避経路Ｒの近くまで自車両１００に対して相対的に後退したときに回避操舵が継続されると、自車両１００が対象移動物体２００Ｍtgtに衝突してしまう可能性がある。
【0080】
そこで、車両衝突回避支援装置１０は、対象物体２００tgtが移動物体２００Ｍ（対象移動物体２００Ｍtgt）である場合、回避操舵（第１回避操舵又は第２回避操舵）の開始後、対象移動物体２００Ｍtgtの減速度ＧｘＭを前方情報Ｉ_Ｆに基づいて取得し、その減速度ＧｘＭが所定減速度ＧｘＭth以上となった場合、操舵回避制御を中止する。
【0081】
従って、回避操舵の開始後、終了条件が成立するまで対象移動物体２００Ｍtgtの減速度ＧｘＭが所定減速度ＧｘＭth以上とならなかった場合、図６に示したように、車両衝突回避支援装置１０は、終了条件が成立したときに操舵回避制御を終了する。
【0082】
図６に示した例においては、時刻ｔ６０にて操舵回避条件が成立し、操舵回避制御が開始される。そして、時刻ｔ６１にて対象移動物体２００Ｍtgtの減速度ＧｘＭが上昇し、時刻ｔ６２にてゼロになるが、その間、対象移動物体２００Ｍtgtの減速度ＧｘＭが所定減速度ＧｘＭth以上となることはないので、操舵回避制御は継続される。そして、時刻ｔ６３にて終了条件が成立すると、操舵回避制御が終了される。
【0083】
一方、回避操舵の開始後、終了条件が成立するまでの間に対象移動物体２００Ｍtgtの減速度ＧｘＭが所定減速度ＧｘＭth以上になった場合、図７に示したように、車両衝突回避支援装置１０は、操舵回避制御を中止する。即ち、車両衝突回避支援装置１０は、回避操舵の開始後、終了条件が成立するまでの間に対象移動物体２００Ｍtgtの減速度ＧｘＭが所定減速度ＧｘＭth以上になったとの中止条件が成立した場合、操舵回避制御を中止する。
【0084】
図７に示した例においては、時刻ｔ７０にて操舵回避条件が成立し、操舵回避制御が開始される。そして、時刻ｔ５１にて対象移動物体２００Ｍtgtの減速度ＧｘＭが所定減速度ＧｘＭth以上になると、中止条件が成立し、操舵回避制御が中止される。
【0085】
先に述べたように、自車両１００が衝突を回避しようとしている移動物体２００Ｍ（対象移動物体２００Ｍtgt）が減速した場合、その対象移動物体２００Ｍtgtが回避経路Ｒ上又はその近くまで自車両１００に対して相対的に後退する可能性がある。対象移動物体２００Ｍtgtが回避経路Ｒ上又はその近くに自車両１００に対して相対的に後退した後も操舵回避制御が継続されると、自車両１００が対象移動物体２００Ｍtgtに衝突してしまう可能性がある。車両衝突回避支援装置１０によれば、操舵回避制御の実行中に対象移動物体２００Ｍtgtが減速し、その対象移動物体２００Ｍtgtの減速度ＧｘＭが所定減速度ＧｘＭth以上となった場合、操舵回避制御が中止される。このため、対象移動物体２００Ｍtgtの減速に起因して自車両１００が対象移動物体２００Ｍtgtに衝突してしまうことを防止することができる。
【0086】
尚、車両衝突回避支援装置１０は、操舵回避制御の実行中にドライバー入力トルクＴＱdrが比較的大きい所定トルクＴＱth以上となった場合、操舵回避制御を中止するように構成されていてもよい。
【0087】
＜車両衝突回避支援装置の具体的な作動＞
次に、車両衝突回避支援装置１０の具体的な作動について説明する。車両衝突回避支援装置１０のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図８に示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図８のステップ８００から処理を開始し、その処理をステップ８０５に進め、操舵回避条件フラグＸstの値が「１」であるか否かを判定する。操舵回避条件フラグＸstの値は、操舵回避条件が成立したときに「１」に設定されるフラグである。
次に、車両衝突回避支援装置１０の具体的な作動について説明する。車両衝突回避支援装置１０のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図８に示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図８のステップ８００から処理を開始し、その処理をステップ８０５に進め、操舵回避条件フラグＸstの値が「１」であるか否かを判定する。操舵回避条件フラグＸstの値は、操舵回避条件が成立したときに「１」に設定されるフラグである。
【0088】
ＣＰＵは、ステップ８０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ８１０に進め、ドライバー入力トルクＴＱdrがゼロよりも大きいか否かを判定する。ＣＰＵは、ステップ８０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ８１５に進め、推奨回避経路Ｒrecを設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ８２０に進め、推奨回避経路Ｒrecを設定することができたか否かを判定する。
【0089】
ＣＰＵは、ステップ８２０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ８２５に進め、第１回避操舵を開始する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ８４５に進める。一方、ＣＰＵは、ステップ８２０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ８４５に直接進める。この場合、第１回避操舵は開始されない。
【0090】
又、ＣＰＵは、ステップ８１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ８３０に進め、目標回避経路Ｒtgtを設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ８３５に進め、目標回避経路Ｒtgtを設定することができたか否かを判定する。ＣＰＵは、ステップ８３５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ８４０に進め、第２回避操舵を開始する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ８４５に進める。一方、ＣＰＵは、ステップ８３５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ８４５に直接進める。この場合、第２回避操舵は開始されない。
【0091】
ＣＰＵは、処理をステップ８４５に進めると、操舵回避条件フラグＸstの値を「０」に設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ８５０に進める。
【0092】
又、ＣＰＵは、ステップ８０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ８５０に直接進める。
【0093】
ＣＰＵは、処理をステップ８５０に進めると、中止条件が成立したか否かを判定する。ＣＰＵは、ステップ８５０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ８５５に進め、回避操舵（第１回避操舵又は第２回避操舵）を実行している場合、実行している回避操舵を中止することにより操舵回避制御を中止する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ８６０に進める。一方、ＣＰＵは、ステップ８５０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ８６０に直接進める。このとき、回避操舵（第１回避操舵又は第２回避操舵）を実行している場合、実行している回避操舵は中止されずに継続される。
【0094】
ＣＰＵは、処理をステップ８６０に進めると、終了条件が成立したか否かを判定する。ＣＰＵは、ステップ８６０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ８６５に進め、回避操舵（第１回避操舵又は第２回避操舵）を実行している場合、実行している回避操舵を終了することにより操舵回避制御を終了する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ８９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。一方、ＣＰＵは、ステップ８６０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ８９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。このとき、回避操舵（第１回避操舵又は第２回避操舵）を実行している場合、実行している回避操舵は終了されずに継続される。
【0095】
以上が車両衝突回避支援装置１０の具体的な作動である。
【0096】
尚、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。
【符号の説明】
【0097】
１０…車両衝突回避支援装置、２１…駆動装置、２２…制動装置、２３…操舵装置、６８…前方情報検出装置、９０…ＥＣＵ、１００…自車両、２００…物体、２００tgt…対象物体、２００Ｍ…移動物体、２００Ｍtgt…対象移動物体、Ｒ…回避経路、Ｒrec…推奨回避経路、Ｒtgt…目標回避経路
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】