特許 7593908 管理方法、管理端末及び管理システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-25

(45)【発行日】2024-12-03

(54)【発明の名称】管理方法、管理端末及び管理システム

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20241126BHJP

   G05D 1/43 20240101ALI20241126BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 301

G05D1/43

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2021165525

(22)【出願日】2021-10-07

(65)【公開番号】P2023056265

(43)【公開日】2023-04-19

【審査請求日】2024-02-20

(73)【特許権者】

【識別番号】720001060

【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100111202

【弁理士】

【氏名又は名称】北村 周彦

(74)【代理人】

【識別番号】100187562

【弁理士】

【氏名又は名称】沼田 義成

(72)【発明者】

【氏名】西井 康人

(72)【発明者】

【氏名】山口 雄司

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 秀崇

(72)【発明者】

【氏名】河合 進

(72)【発明者】

【氏名】大伴 章悟

(72)【発明者】

【氏名】荒木 信之

(72)【発明者】

【氏名】美記 陽之介

(72)【発明者】

【氏名】村山 昌章

【審査官】石川 信也

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－２０４５４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０７６０９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０４８８２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０３２６８２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ０１Ｂ ６９／００－６９／０８

Ｇ０５Ｄ １／４３

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動走行が可能な作業車両を管理する管理方法であって、
前記作業車両を管理するアプリケーションを起動すると、前記アプリケーションによって、作業情報として基準線を取得して自動直進で作業を行う基準線作業項目を表示部に操作可能に表示し、前記基準線作業項目の操作に応じて、前記基準線を作成するための作成画面を前記表示部に表示する表示制御工程を有し、
前記表示制御工程は、前記作成画面において、前記基準線を測定する開始点を設定するための開始点設定操作部と、前記基準線を測定する終了点を設定するための終了点設定操作部とを操作可能に表示し、
前記開始点設定操作部の操作に応じて前記開始点を設定して前記作成画面に表示し、
前記開始点が設定された後、前記作業車両が所定距離以上移動すると、前記終了点設定操作部を操作可能に表示することを特徴とする管理方法。

【請求項2】

前記表示制御工程は、登録されている前記作業車両が２つ以上である場合、若しくは前記作業車両が登録されていない場合には、作業を行う前記作業車両を選択するための車両選択画面を前記表示部に表示し、前記車両選択画面で前記作業車両が選択されると、前記基準線作業項目の操作に応じて、前記作成画面を前記表示部に表示し、
一方、登録されている前記作業車両が１つである場合には、前記車両選択画面を表示することなく、前記基準線作業項目の操作に応じて、前記作成画面を前記表示部に表示することを特徴とする請求項１に記載の管理方法。

【請求項3】

前記表示制御工程は、前記車両選択画面に編集操作部を操作可能に表示し、前記編集操作部が操作されると、登録されている前記作業車両を編集するための編集画面を前記表示部に表示することを特徴とする請求項２に記載の管理方法。

【請求項4】

前記表示制御工程は、前記車両選択画面において、前記作業車両の車両一覧と車両詳細欄とを表示することを特徴とする請求項２又は３に記載の管理方法。

【請求項5】

前記表示制御工程は、前記作成画面において、前記作業車両の模擬図を表示し、
前記開始点が設定された後、前記作業車両の移動に応じて、前記模擬図を前記作成画面上で移動させ、前記作業車両の走行軌跡を前記作成画面に表示することを特徴とする請求項１に記載の管理方法。

【請求項6】

前記表示制御工程は、前記作成画面において、設定された前記基準線を確定して当該基準線に基づく自動直進へ移行するための基準線作業開始操作部を表示し、
前記終了点が設定されると、前記基準線作業開始操作部を操作可能に表示することを特徴とする請求項１に記載の管理方法。

【請求項7】

自動走行が可能な作業車両を管理する管理端末であって、
前記作業車両を管理するアプリケーションを記憶する記憶部と、
前記アプリケーションを起動する制御装置と、
表示部と、を備え、
前記制御装置は、前記アプリケーションによって、作業情報として基準線を取得して自動直進で作業を行う基準線作業項目を前記表示部に操作可能に表示し、前記基準線作業項目の操作に応じて、前記基準線を作成するための作成画面を前記表示部に表示し、
更に、前記制御装置は、前記作成画面において、前記基準線を測定する開始点を設定するための開始点設定操作部と、前記基準線を測定する終了点を設定するための終了点設定操作部とを操作可能に表示し、
前記開始点設定操作部の操作に応じて前記開始点を設定して前記作成画面に表示し、
前記開始点が設定された後、前記作業車両が所定距離以上移動すると、前記終了点設定操作部を操作可能に表示することを特徴とする管理端末。

【請求項8】

自動走行が可能な作業車両を管理する管理システムであって、
前記作業車両を管理するアプリケーションを起動すると、前記アプリケーションによって、作業情報として基準線を取得して自動直進で作業を行う基準線作業項目を表示部に操作可能に表示し、前記基準線作業項目の操作に応じて、前記基準線を作成するための作成画面を前記表示部に表示し、
更に、前記作成画面において、前記基準線を測定する開始点を設定するための開始点設定操作部と、前記基準線を測定する終了点を設定するための終了点設定操作部とを操作可能に表示し、
前記開始点設定操作部の操作に応じて前記開始点を設定して前記作成画面に表示し、
前記開始点が設定された後、前記作業車両が所定距離以上移動すると、前記終了点設定操作部を操作可能に表示することを特徴とする管理システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動走行が可能な作業車両を管理する管理方法、管理端末及び管理システムに関する。

【背景技術】

【0002】

コンバイン等の作業車両によって圃場の作業を行うために、作業者は、作業車両や圃場を管理することが求められる。従来、作業車両に付属する端末に管理機能を持たせて、当該端末に備わる表示部等を利用して作業車両や圃場を管理する技術が知られている。

【0003】

例えば、特許文献１の自動走行システムは、作業車両を目標経路に沿って自動走行させるものであって、トラクタに搭載された自動走行ユニットと無線通信可能に通信設定された携帯通信端末には、自動走行に関する各種の情報表示や入力操作等を可能にするマルチタッチ式の表示デバイス等が備えられている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０２０－１８４９７３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

作業車両では、自動走行に関して様々な種類の作業項目が存在し、また、作業対象として複数の圃場が存在し、圃場毎に経路等の作業情報を設定することがある。しかしながら、従来の作業車両に備わる端末は、自動走行に関する各種情報の表示や入力を可能にしているが、作業項目の選択や作業情報の設定に対する操作性を考慮していない。そのため、作業者が、作業項目の選択や作業情報の設定等を要望通りに行うためには複雑な操作が必要となる。

【0006】

本発明は、作業項目の選択や作業情報の設定の操作性を向上することができる管理方法、管理端末及び管理システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために、本発明の管理方法は、自動走行が可能な作業車両を管理する管理方法であって、前記作業車両を管理するアプリケーションを起動すると、前記アプリケーションによって、作業情報として基準線を取得して自動直進で作業を行う基準線作業項目を表示部に操作可能に表示し、前記基準線作業項目の操作に応じて、前記基準線を作成するための作成画面を前記表示部に表示する表示制御工程を有することを特徴とする。

【0008】

また、上記課題を解決するために、本発明の管理端末は、自動走行が可能な作業車両を管理する管理端末であって、前記作業車両を管理するアプリケーションを記憶する記憶部と、前記アプリケーションを起動する制御装置と、表示部と、を備え、前記制御装置は、前記アプリケーションによって、作業情報として基準線を取得して自動直進で作業を行う基準線作業項目を前記表示部に操作可能に表示し、前記基準線作業項目の操作に応じて、前記基準線を作成するための作成画面を前記表示部に表示することを特徴とする。

【0009】

また、上記課題を解決するために、本発明の管理システムは、自動走行が可能な作業車両を管理する管理システムであって、前記作業車両を管理するアプリケーションを起動すると、前記アプリケーションによって、作業情報として基準線を取得して自動直進で作業を行う基準線作業項目を表示部に操作可能に表示し、前記基準線作業項目の操作に応じて、前記基準線を作成するための作成画面を前記表示部に表示することを特徴とする。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、作業項目の選択や作業情報の設定の操作性を向上することができる管理方法、管理端末及び管理システムを提供する。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の実施形態に係る管理システムを示すブロック図である。

【図2】本発明の実施形態に係る管理端末における第１車両登録画面の例を示す正面図である。

【図3】本発明の実施形態に係る管理端末における第２車両登録画面の例を示す正面図である。

【図4】本発明の実施形態に係る管理端末における自宅登録画面の例を示す正面図である。

【図5】本発明の実施形態に係る管理端末におけるメニュー画面の例を示す正面図である。

【図6】本発明の実施形態に係る管理端末における車両選択画面の例を示す正面図である。

【図7】本発明の実施形態に係る管理端末における圃場取得画面の例を示す正面図である。

【図8】本発明の実施形態に係る管理端末における計測前の最外周計測画面の例を示す正面図である。

【図9】本発明の実施形態に係る管理端末における計測中の最外周計測画面の例を示す正面図である。

【図10】本発明の実施形態に係る管理端末における圃場登録画面の例を示す正面図である。

【図11】本発明の実施形態に係る管理端末における作業領域作成画面の例を示す正面図である。

【図12】本発明の実施形態に係る管理端末において、最外周計測の計測点データの直線近似に対して設定される最小長さ及び許容誤差の例を示す概要図である。

【図13】本発明の実施形態に係る管理端末における圃場角編集画面の例を示す正面図である。

【図14】本発明の実施形態に係る管理端末における圃場角追加画面の例を示す正面図である。

【図15】本発明の実施形態に係る管理端末において、最外周計測の計測点データから直線近似された複数の直線の例を示す概要図である。

【図16】本発明の実施形態に係る管理端末における圃場角削除画面の例を示す正面図である。

【図17】本発明の実施形態に係る管理端末における入口設定画面の例を示す正面図である。

【図18】本発明の実施形態に係る管理端末における入口編集画面の例を示す正面図である。

【図19】本発明の実施形態に係る管理端末における作業領域登録画面の例を示す正面図である。

【図20】本発明の実施形態に係る管理端末における作業領域選択画面の例を示す正面図である。

【図21】本発明の実施形態に係る管理端末における作業前の枕地直進作業画面の例を示す正面図である。

【図22】本発明の実施形態に係る管理端末における作業前の枕地直進作業画面の他の例を示す正面図である。

【図23】本発明の実施形態に係る管理端末における作業中の枕地直進作業画面の例を示す正面図である。

【図24】本発明の実施形態に係る管理端末における作業後の枕地直進作業画面の例を示す正面図である。

【図25】本発明の実施形態に係る管理端末における作業中の枕地直進作業画面の他の例を示す正面図である。

【図26】本発明の実施形態に係る管理端末における作業方向設定画面の例を示す正面図である。

【図27】本発明の実施形態に係る管理端末における排出位置設定画面の例を示す正面図である。

【図28】本発明の実施形態に係る管理端末における経路パターン選択画面の例を示す正面図である。

【図29】本発明の実施形態に係る管理端末における作業経路確認画面の例を示す正面図である。

【図30】本発明の実施形態に係る管理端末における作業経路提示画面の例を示す正面図である。

【図31】本発明の実施形態に係る管理端末における開始条件を満たしていない場合の自動刈取走行の作業画面の例を示す正面図である。

【図32】本発明の実施形態に係る管理端末における開始条件を満たした場合の自動刈取走行の作業画面の例を示す正面図である。

【図33】本発明の実施形態に係る管理端末における作業中の自動刈取走行の作業画面の例を示す正面図である。

【図34】本発明の実施形態に係る管理端末における排出走行前の自動刈取走行の作業画面の例を示す正面図である。

【図35】本発明の実施形態に係る管理端末における作業中の自動刈取走行の作業画面の他の例を示す正面図である。

【図36】本発明の実施形態に係る管理端末における走行情報設定画面の例を示す正面図である。

【図37】本発明の実施形態に係る管理端末における操作パネル画面の例を示す正面図である。

【図38】本発明の実施形態に係る管理端末における作業前の基準線設定画面の例を示す正面図である。

【図39】本発明の実施形態に係る管理端末におけるＡ点設定後の基準線設定画面の例を示す正面図である。

【図40】本発明の実施形態に係る管理端末における移動後の基準線設定画面の例を示す正面図である。

【図41】本発明の実施形態に係る管理端末におけるＢ点設定後の基準線設定画面の例を示す正面図である。

【図42】本発明の実施形態に係る管理端末における開始条件を満たしていない場合の自動直進の作業画面の例を示す正面図である。

【図43】本発明の実施形態に係る管理端末における開始条件を満たしていない場合の自動直進の作業画面の他の例を示す正面図である。

【図44】本発明の実施形態に係る管理端末における開始条件を満たした場合の自動直進の作業画面の例を示す正面図である。

【図45】本発明の実施形態に係る管理端末における作業中の自動直進の作業画面の例を示す正面図である。

【図46】本発明の実施形態に係る管理端末における作業中の自動直進の作業画面の他の例を示す正面図である。

【図47】本発明の実施形態に係る管理端末における圃場一覧画面の例を示す正面図である。

【図48】本発明の実施形態に係る管理端末における作業領域一覧画面の例を示す正面図である。

【図49】本発明の実施形態に係る管理端末における作業経路の作業情報一覧画面の例を示す正面図である。

【図50】本発明の実施形態に係る管理端末における基準線の作業情報一覧画面の例を示す正面図である。

【図51】本発明の実施形態に係る管理端末における登録情報編集画面の例を示す正面図である。

【図52】本発明の実施形態に係る管理端末における圃場情報編集画面の例を示す正面図である。

【図53】本発明の実施形態に係る管理端末における作業領域編集画面の例を示す正面図である。

【図54】本発明の実施形態に係る管理端末における作業経路の作業情報編集画面の例を示す正面図である。

【図55】本発明の実施形態に係る管理端末における基準線の作業情報編集画面の例を示す正面図である。

【図56】本発明の実施形態に係る管理端末における作業履歴確認画面の例を示す正面図である。

【図57】本発明の実施形態に係る管理端末における各種設定画面の例を示す正面図である。

【図58】本発明の他の実施形態に係る管理端末におけるメニュー画面の例を示す正面図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

本発明の実施形態である管理システム１について図面を参照して説明する。管理システム１は、自動走行が可能な作業車両を管理するものであって、例えば、図１に示すように、作業車両としてコンバイン２等の農作業機械を有し、コンバイン２に付属される管理端末３を有する。管理システム１は、作業者が使用する作業車両や圃場を管理するように構成される。

【0013】

作業車両であるコンバイン２は、圃場に対し刈取等の農作業を行うものである。コンバイン２は、通信装置（図示せず）を備えていて、対応する管理端末３と無線通信可能に接続される。コンバイン２は、走行しながら圃場の農作業を行うと同時に、コンバイン２に搭載されたＧＮＳＳアンテナのＧＮＳＳ情報、すなわち、コンバイン２の自車位置を計測し、計測点データとして管理端末３へと送信する。

【0014】

なお、コンバイン２は、予め設定された作業経路に沿って自動刈取走行を行う自動走行車両として構成される。コンバイン２は、対応する管理端末３から圃場情報及び作業情報を受信して、これらの圃場情報や作業情報に従って自動刈取走行を行うように制御する。また、コンバイン２は、走行や作業（刈取等）に関する設定情報として作業車両データを有していて、作業車両データに基づいて自動刈取走行を制御する。

【0015】

圃場情報は、例えば、圃場最外周の形状、大きさ及び位置情報（座標等）等や、圃場最外周を構成する計測点データ、圃場で作業を行う作業領域の形状、大きさ及び位置情報（座標等）等を含む。また、圃場情報は、圃場の住所、圃場情報の登録名及び登録日、作業領域の登録名及び登録日等を含む。作業情報は、圃場（圃場情報）に対応付けられ、例えば、作業領域の作業に用いた作業経路又は基準線を含み、また、作業経路及び基準線は、それぞれ登録名や登録日、位置情報を含む。更に、作業領域は、入口や排出位置を含んでよく、作業経路や基準線は、開始点（例えば、Ａ点又は開始位置）や終了点（例えば、Ｂ点又は終了位置）を含んでよい。

【0016】

なお、管理端末３では、１つ以上の圃場情報が登録され、１つの圃場情報に対して１つ以上の作業領域が対応付けて登録され、１つの作業領域に対して１つ以上の作業経路又は基準線等の作業情報が対応付けて登録される。

【0017】

作業車両データは、例えば、コンバイン２の車両種別毎に異なる型番や最大刈取条数を含む。また、作業車両データは、コンバイン２の様々なオプション品の装着状況を含み、例えば、オプション品には、補助デバイダ、延長オーガ、ラダー、集束装置等がある。

【0018】

コンバイン２は、自動走行を伴う作業として、圃場情報又は作業情報を新たに取得して作業を行う未取得作業や、取得済みの圃場情報又は作業情報に基づいて作業を行う既取得作業を行う。未取得作業には、圃場情報として圃場形状を取得して作業を行う新規圃場作業や、作業情報として基準線を設定して自動直進で作業を行う基準線作業がある。既取得作業には、圃場情報として既に取得した圃場形状に基づいて作業を行う既取得圃場作業や、作業情報として既に取得した作業経路（例えば、作業中の作業経路であって、作業を中断した作業経路等）に基づいて作業を行う既取得経路作業がある。

【0019】

例えば、コンバイン２は、自動刈取走行を伴う作業として、圃場に関する圃場情報を取得又は選択して作業を行う第１作業と、既に取得した作業経路に基づいて作業を行う第２作業と、基準線を取得して自動直進で作業を行う第３作業との何れかを行う。

【0020】

第１作業において圃場情報を取得する場合、自動刈取走行を行う前に、コンバイン２は、圃場の作業領域の最外周に沿って、手動操作に応じた刈取走行を行うことによって、圃場最外周の形状、大きさ及び位置情報（座標等）を算出するために圃場最外周の各位置の計測点データを計測し、すなわち、最外周計測を行う。コンバイン２は、最外周計測で取得した各位置の計測点データを管理端末３へ送信する。

【0021】

第１作業において圃場情報を選択する場合、自動刈取走行を行う前に、コンバイン２は、管理端末３で選択された圃場情報を管理端末３から受信する。

【0022】

第１作業では、コンバイン２は、上記のように取得又は選択した圃場情報に基づいて、作業領域の最外周の各辺に沿った自動直進を行うことにより枕地を形成し、このとき、枕地の内側で自動刈取走行の対象となる未刈領域の形状、大きさ及び位置情報（座標等）を算出するために枕地最内周の各位置の計測点データを計測する。コンバイン２は、枕地最内周の各位置の計測点データを管理端末３へ送信する。

【0023】

更に、第１作業では、コンバイン２は、管理端末３によって圃場情報に基づいて作成された作業経路を管理端末３から受信し、当該作業経路に基づいて未刈領域の自動刈取走行を行う。作業経路の経路パターンは、未刈領域において複数の行程を往復する往復刈りや、未刈領域の内周に沿った行程の周回を中央側にずらしながら繰り返す回り刈りから選択される。

【0024】

第２作業では、前提として、コンバイン２は、第１作業によって自動刈取走行を開始してから、途中で自動刈取走行を中断した場合に、管理端末３が中断した自動刈取走行に係る作業経路を前回経路として記憶しておく。コンバイン２は、前回経路を管理端末３から受信すると、当該前回経路に基づいて自動刈取走行を再開する。

【0025】

第３作業では、自動刈取走行を行う前に、コンバイン２は、基準線のＡ点とＢ点との間で、手動操作に応じた刈取走行を行い、基準線のＡ点及びＢ点を含む作業情報を管理端末３へ送信する。コンバイン２は、管理端末３によって基準線の作業情報に基づいて作成された作業経路を管理端末３から受信し、当該作業経路に基づいて自動刈取走行を行う。

【0026】

管理端末３は、対応する作業車両であるコンバイン２を遠隔操作可能な端末であり、例えば、タッチパネルを備えるタブレット端末、スマートフォンやノート型のパーソナルコンピュータ等で構成される。管理端末３は、対応するコンバイン２を管理、操作するアプリケーションを予め搭載している。

【0027】

なお、管理端末３は、コンバイン２以外の作業車両を管理、操作する他のアプリケーションを搭載してもよく、また、コンバイン２を含む複数種類の作業車両や複数の圃場を管理する他のアプリケーションを搭載してもよい。

【0028】

また、以下に説明する管理端末３には、作業者が使用するコンバイン２に固有の登録車両情報（アクティベーションキー）を予め書き込んでおくものとする。登録車両情報は、発行サーバ（図示せず）から発行される情報であって、発行サーバに登録される。管理端末３は、複数種類の作業車両のアプリケーションを搭載する場合には、各作業車両の登録車両情報を登録してよいが、作業車両の各種類に対して登録できる登録車両情報は、１つの型番（種別情報）の作業車両のみである。このように登録された型番の作業車両が、管理端末３においてアクティベーション状態となる。登録車両情報は、コンバイン２等の作業車両のアプリケーションが管理端末３にインストールされる際に、作業車両のアプリケーション内のデータベースに対して書き込まれる。登録車両情報は、例えば、作業車両のアプリケーションのアプリ名、作業車両の自動走行に関する契約情報や、作業車両毎に割り当てられる作業車両識別情報（シリアルナンバー）、作業車両に備わる障害物センサ状態等を有する。なお、作業車両のアプリケーションは、バックアップ機能として、登録車両情報を管理サーバ（図示せず）へ送信して格納する。

【0029】

管理端末３は、図１に示すように、ＣＰＵ等のコンピュータで構成される制御装置１０を備えていて、制御装置１０は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等の記憶部１１や、外部機器と通信を行う通信部１２に接続されている。また、管理端末３は、様々な情報を表示して作業者に出力するためのタッチパネルやモニタ等の表示部１３を備え、また、作業者からの様々な情報の入力操作を受け付けるためのタッチパネルや操作キー等の入力部１４を備える。

【0030】

記憶部１１は、管理端末３の各種構成要素及び各種機能を制御するためのプログラムやデータを記憶し、制御装置１０が、記憶部１１に記憶されたプログラムやデータに基づいて演算処理を実行することにより、管理端末３の各種構成要素及び各種機能を制御する。記憶部１１は、例えば、管理端末３を管理、操作するアプリケーションを記憶している。また、記憶部１１は、アプリケーションによって登録されるコンバイン２の作業車両データを記憶していて、管理端末３に対応しているコンバイン２の作業車両データだけでなく、他のコンバイン２の作業車両データも記憶することができる。更に、記憶部１１は、アプリケーションによって登録される作業者の自宅情報を記憶している。

【0031】

また、記憶部１１は、コンバイン２による過去の作業でアプリケーションによって作成された圃場情報や作業情報を記憶している。記憶部１１は、１つ以上の圃場情報を記憶し、１つの圃場情報には１つ以上の作業領域を対応付けて記憶し、１つの作業領域に対して１つ以上の作業経路又は基準線等の作業情報を対応付けて記憶する。

【0032】

通信部１２は、無線通信アンテナを介して、コンバイン２の通信装置や管理サーバと無線通信可能に接続される。制御装置１０は、通信部１２を制御してコンバイン２の通信装置や管理サーバと無線通信を行い、通信装置や管理サーバとの間で各種情報を送受信する。

【0033】

制御装置１０は、管理端末３の起動に応じて、あるいは入力部１４の操作に応じて、アプリケーションを起動する。アプリケーションを実行する制御装置１０は、アプリケーションの様々な画面を表示部１３に表示する表示制御部２０として動作する。また、アプリケーションを実行する制御装置１０は、アプリケーションの各画面上の操作に応じて、アプリケーションの各機能を実行する機能制御部２１として動作する。なお、表示制御部２０及び機能制御部２１は、本発明に係る管理方法の表示制御工程及び機能制御工程を実現するものである。

【0034】

以下、表示制御部２０及び機能制御部２１の機能について説明する。

【0035】

アプリケーションを初回起動するとき、表示制御部２０は、コンバイン２に固有の登録車両情報（アクティベーションキー）を登録する登録車両情報入力画面（図示せず）を表示部１３に表示する。登録車両情報入力画面において入力部１４の操作に応じて登録車両情報が入力されると、機能制御部２１は、入力された登録車両情報を管理サーバへ送信する。管理サーバは、入力された登録車両情報が有効であるか否かを判定し、その判定結果を管理端末３へ送信する。登録車両情報の判定結果が有効でない場合、表示制御部２０は、判定結果が有効でない旨のエラー画面（図示せず）を表示部１３に表示する。一方、登録車両情報の判定結果が有効である場合、制御装置１０は、アプリケーションを正常起動する。

【0036】

アプリケーションを正常起動すると、制御装置１０は、管理端末３にコンバイン２の作業車両データが登録されているか否かを判定し、登録されていない場合、初期登録として作業車両データの登録動作をするために、表示制御部２０は、図２に示すように、第１車両登録画面３０を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、第１車両登録画面３０において、コンバイン２の型番や最大刈取条数の異なる複数の車両種別項目３１を選択操作可能に表示する。車両種別項目３１は、文字や標識等によって型番や最大刈取条数を識別可能に表示する。また、表示制御部２０は、第１車両登録画面３０で車両種別項目３１の選択操作を確定するための確定ボタン３２を表示する。

【0037】

表示制御部２０は、第１車両登録画面３０で車両種別項目３１の選択操作が確定すると、初期登録として作業車両データの登録動作をするために、図３に示すように、第２車両登録画面４０を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、第２車両登録画面４０において、コンバイン２の様々なオプション品の装着状況項目４１を選択操作可能に表示する。例えば、オプション品は、補助デバイダ、延長オーガ、ラダー、集束装置等がある。また、表示制御部２０は、第２車両登録画面４０において、コンバイン２の車幅や車両長さを提示する。更に、表示制御部２０は、第２車両登録画面４０において、作業車両データの登録名を入力するための登録名入力欄４２を表示する。また、表示制御部２０は、第２車両登録画面４０で入力した作業車両データの登録を確定するための確定ボタン４３を表示する。

【0038】

第２車両登録画面４０で確定ボタン４３が選択操作されると、機能制御部２１は、第１車両登録画面３０及び第２車両登録画面４０で入力した作業車両データを、作業者及び管理端末３に対応付けて記憶部１１に記憶して登録する。なお、上記の第１車両登録画面３０及び第２車両登録画面４０を用いた作業車両データの登録動作は、管理端末３に対応するコンバイン２以外の他のコンバイン２の作業車両データを登録するために、アプリケーションの起動後に行われてもよい。

【0039】

また、アプリケーションを起動すると、制御装置１０は、管理端末３に作業者の自宅情報が登録されているか否かを判定し、登録されていない場合、表示制御部２０は、初期登録として自宅情報の登録動作をするために、図４に示すように、自宅登録画面５０を表示部１３に表示する。

【0040】

また、表示制御部２０は、自宅登録画面５０において、地図データに基づく地図を表示する地図欄５１を有し、自宅登録画面５０で入力した自宅情報の登録を確定するための確定ボタン５２を表示する。確定ボタン５２が選択操作されると、機能制御部２１は、自宅登録画面５０で入力した自宅情報を、作業者及び管理端末３に対応付けて記憶部１１に記憶して登録する。

【0041】

なお、上記の自宅登録画面５０を用いた自宅情報の登録動作は、第１車両登録画面３０及び第２車両登録画面４０で作業車両データが登録されたときに行われてもよく、あるいは、アプリケーションの起動後の編集動作で行われてもよい。

【0042】

アプリケーションの正常起動後、管理端末３にコンバイン２の作業車両データが登録されている場合、又は上記の初期登録によって第１車両登録画面３０及び第２車両登録画面４０で作業車両データが登録された場合、表示制御部２０は、コンバイン２による圃場での作業の選択動作をするために、図５に示すように、メニュー画面６０を表示部１３に表示する。なお、表示制御部２０は、各画面において、メニュー項目２６を選択操作可能に表示していて、各画面でメニュー項目２６が選択操作されると、メニュー画面６０を表示部１３に表示する。

【0043】

表示制御部２０は、メニュー画面６０において、コンバイン２による圃場での作業に関する複数の作業項目として、圃場に関する圃場情報を取得又は選択して作業を行う第１作業を行うための第１作業項目６１と、既に取得した作業経路に基づいて作業を行う第２作業を行うための第２作業項目６２と、基準線を取得して自動直進で作業を行う第３作業を行うための第３作業項目６３とを表示する。複数の作業項目は、表示部１３の上下方向の中央で左右方向に並べて、文字や標識等によって作業内容を識別可能に表示する。

【0044】

また、表示制御部２０は、メニュー画面６０において、圃場及び経路の登録情報に関する登録情報項目６４と、圃場での作業履歴に関する作業履歴項目６５と、コンバイン２の設定に関する設定項目６６とを選択操作可能に表示する。更に、登録情報項目６４、作業履歴項目６５及び設定項目６６は、複数の作業項目に対して上下方向又は左右方向の一方側、例えば、下側に並べて表示し、文字や標識等によって内容を識別可能に表示する。なお、複数の作業項目は、登録情報項目６４、作業履歴項目６５及び設定項目６６よりも大きく表示する。

【0045】

メニュー画面６０において、第１作業項目６１は、圃場情報を新たに取得して作業を行うための未取得作業項目と、取得済みの圃場情報に基づいて作業を行うための既取得作業項目とを兼ねている。換言すれば、第１作業項目６１は、圃場情報として圃場形状を取得して作業を行うための新規圃場作業項目と、圃場情報として既に取得した圃場形状に基づいて作業を行うための既取得圃場作業項目とを兼ねている。具体的には、後述する圃場取得画面８０における新規取得ボタン８３が、未取得作業項目や新規圃場作業項目となり、選択確定ボタン８４が、既取得作業項目や既取得圃場作業項目となる。

【0046】

メニュー画面６０で第１作業項目６１が選択操作されると、圃場情報を取得又は選択する前に、機能制御部２１は、自動刈取走行の第１作業を行うコンバイン２を選択するために、管理端末３に登録されているコンバイン２の有無、すなわち、記憶部１１に記憶されている作業車両データの有無を判定する。管理端末３に登録されているコンバイン２が１つである場合には、機能制御部２１は、当該コンバイン２の作業車両データを記憶部１１から読み出して、第１作業を行うコンバイン２として確定する。

【0047】

一方、管理端末３に登録されているコンバイン２が２つ以上である場合、若しくは、管理端末３にコンバイン２が登録されていない場合には、表示制御部２０は、図６に示すように、自動刈取走行の第１作業を行うコンバイン２を選択するための車両選択画面７０を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、車両選択画面７０において、車両一覧７１と、車両詳細欄７２と、編集ボタン７３と、確定ボタン７４とを表示する。

【0048】

表示制御部２０は、車両選択画面７０の車両一覧７１において、記憶部１１に記憶された作業車両データの各コンバイン２を一覧表示し、何れかのコンバイン２を選択操作可能にする。表示制御部２０は、車両一覧７１の各コンバイン２として、作業車両データの内容を簡易表示し、例えば、コンバイン２の登録名、登録日等を表示する。表示制御部２０は、車両一覧７１の各コンバイン２の表示順を、名前順又は登録順に切替可能にするとよい。

【0049】

表示制御部２０は、車両選択画面７０の車両詳細欄７２において、車両一覧７１で選択されたコンバイン２の作業車両データの内容を詳細表示し、例えば、コンバイン２の型番や、補助デバイダ、延長オーガ、ラダー、集束装置等のオプション品の装着状況、車幅や車両長さ等を提示する。

【0050】

車両選択画面７０において、編集ボタン７３が選択操作されると、表示制御部２０は、車両一覧７１で選択されたコンバイン２の作業車両データについて、上記した図２及び図３に示す第１車両登録画面３０及び第２車両登録画面４０と同等の編集画面を表示し、当該作業車両データの編集操作を可能にする。車両選択画面７０において、確定ボタン７４が選択操作されると、機能制御部２１は、車両一覧７１で選択された作業車両データを、第１作業を行うコンバイン２として確定する。

【0051】

第１作業を行うコンバイン２を確定すると、表示制御部２０は、図７に示すように、第１作業を行う圃場の圃場情報を取得又は選択するための圃場取得画面８０を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、圃場取得画面８０において、圃場一覧８１と、地図欄８２と、新規取得ボタン８３と、選択確定ボタン８４とを表示する。なお、図７では、地図欄８２と、圃場一覧８１、新規取得ボタン８３及び選択確定ボタン８４を含む欄とを同時表示する例を示しているが、操作に応じて何れか一方を表示するように切り替えてもよい。

【0052】

表示制御部２０は、圃場取得画面８０の圃場一覧８１において、記憶部１１に記憶された既取得の圃場情報を一覧表示し、何れかの圃場情報を選択操作可能にする。表示制御部２０は、圃場一覧８１の各圃場情報として、圃場情報の内容を簡易表示し、例えば、圃場の登録名、住所、登録日、自車位置からの距離等を表示する。表示制御部２０は、圃場一覧８１の各圃場情報の表示順を、距離順、名前順又は登録順に切替可能にするとよい。

【0053】

表示制御部２０は、圃場取得画面８０の地図欄８２において、地図データに基づく地図を表示すると共に、記憶部１１に記憶された圃場情報に基づいて既取得の圃場を地図上に強調表示し、例えば、圃場形状の外周を点線等で表示する。表示制御部２０は、地図欄８２において、地図上でコンバイン２のＧＮＳＳ情報に基づくコンバイン２の自車位置にコンバイン２の模擬図８２ａ（アイコン）を表示する。表示制御部２０は、圃場一覧８１で選択操作された圃場を、地図欄８２において他の圃場から識別可能に強調表示し、例えば、他の圃場と異なる色で等で表示する。表示制御部２０は、圃場一覧８１及び地図欄８２において、前回作業した圃場を他の圃場から識別可能に強調表示し、例えば、前回作業した圃場のみに前回作業標識８６を付して表示する。

【0054】

なお、表示制御部２０は、圃場取得画面８０の地図欄８２において、選択された圃場が中心となるように地図を表示する。また、表示制御部２０は、地図欄８２において、自宅位置ボタン８７や自車位置ボタン８８を選択操作可能に表示する。自宅位置ボタン８７が操作される毎に、表示制御部２０は、地図欄８２の地図の中心を、選択された圃場と自宅情報に基づく自宅位置とで切り替える。自車位置ボタン８８が操作される毎に、表示制御部２０は、地図欄８２の地図の中心を、選択された圃場とコンバイン２のＧＮＳＳ情報に基づくコンバイン２の自車位置とで切り替える。

【0055】

また、圃場取得画面８０で、コンバイン２自車位置の近辺に既取得の圃場情報がない場合、表示制御部２０は、新規取得ボタン８３を操作して新規に圃場情報を取得するような推奨表示をするとよい。

【0056】

圃場取得画面８０で新規取得ボタン８３が選択操作されると、表示制御部２０は、図８に示すように、圃場情報の取得を開始する開始画面として、コンバイン２が第１作業で最外周計測を行うための最外周計測画面９０を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、計測開始前の最外周計測画面９０において、地図欄９１と、開始条件欄９２と、計測開始ボタン９３とを表示する。

【0057】

表示制御部２０は、最外周計測画面９０の地図欄９１において、地図データに基づく地図を表示すると共に、地図上でコンバイン２のＧＮＳＳ情報に基づくコンバイン２の自車位置にコンバイン２の模擬図９１ａ（アイコン）を表示する。また、地図欄９１には、自宅位置ボタン８７や自車位置ボタン８８が選択操作可能に表示される。

【0058】

表示制御部２０は、最外周計測画面９０の開始条件欄９２において、圃場情報の取得を開始するための開始条件であって、第１作業の最外周計測を行うための開始条件を提示する。開始条件には、例えば、コンバイン２の刈取スイッチがオン状態であること等がある。表示制御部２０は、最外周計測画面９０において、最外周計測の開始条件が満たされている場合に、計測開始ボタン９３を選択操作可能にする一方、最外周計測の開始条件が満たされていない場合に、計測開始ボタン９３を選択操作不能にする。例えば、コンバイン２の刈取スイッチの状態を管理端末３が受信して、表示制御部２０は、刈取スイッチがオン状態か否かを判定することで、開始条件が満たされているか否かを判定する。なお、表示制御部２０は、開始条件が満たされているか否かを、開始条件欄９２や計測開始ボタン９３の色等の表示形式の切り替えによって、識別可能にしてもよい。

【0059】

最外周計測画面９０において計測開始ボタン９３が選択操作されると、機能制御部２１は、最外周計測の開始指示をコンバイン２へ送信し、コンバイン２は、最外周計測を開始する。コンバイン２は、手動操作に応じた刈取走行を行いながら、コンバイン２のＧＮＳＳ情報（自車位置）を計測点データとして管理端末３へ送信し、機能制御部２１は、コンバイン２の自車位置をコンバイン２から受信する。

【0060】

コンバイン２が最外周計測を行っている間、機能制御部２１は、計測点データに基づいてコンバイン２の走行軌跡を計測し、表示制御部２０は、最外周計測画面９０を圃場情報の取得を行う計測画面に切り替え、図９に示すように、計測中の最外周計測画面９０において、地図欄９１と、計測状態欄９７と、再計測ボタン９８と、計測完了ボタン９９とを表示する。

【0061】

表示制御部２０は、計測中の最外周計測画面９０の地図欄９１において、地図データに基づく地図を表示すると共に、地図上でコンバイン２のＧＮＳＳ情報に基づくコンバイン２の自車位置にコンバイン２の模擬図９１ａ（アイコン）を表示し、更に、コンバイン２の走行軌跡を表示し、計測状態欄９７に「計測中」等の計測状態を表記する。また、地図欄９１には、自宅位置ボタン８７や自車位置ボタン８８が選択操作可能に表示される。

【0062】

最外周計測画面９０において再計測ボタン９８が選択操作されると、機能制御部２１は、最外周計測をやり直すために、最外周計測の終了指示をコンバイン２へ送信し、コンバイン２は、最外周計測を終了する。機能制御部２１は、計測点データに基づく走行軌跡を破棄し、表示制御部２０は、計測開始前の最外周計測画面９０を表示部１３に表示する。

【0063】

最外周計測画面９０において計測完了ボタン９９が選択操作されると、機能制御部２１は、最外周計測の完了指示をコンバイン２へ送信し、コンバイン２は、最外周計測を完了する。計測状態が正常のままで最外周計測を完了すると、機能制御部２１は、計測点データに基づく走行軌跡を、圃場の最外周の仮形状（仮外周形状）として記憶部１１に記憶し、表示制御部２０は、最外周計測の結果に基づいて、圃場最外周の形状、大きさ及び位置情報（座標等）や圃場最外周を構成する計測点データを圃場情報として登録するための圃場登録画面１００を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、図１０に示すように、圃場登録画面１００において、地図欄１０１と、登録名入力欄１０２と、再計測ボタン１０３と、確定ボタン１０４とを表示する。

【0064】

表示制御部２０は、圃場登録画面１００の地図欄１０１において、地図データに基づく地図を表示すると共に、地図上で最外周計測の結果である仮外周形状１０１ａ（圃場形状）を表示し、更に、コンバイン２のＧＮＳＳ情報に基づくコンバイン２の自車位置にコンバイン２の模擬図１０１ｂ（アイコン）を表示する。また、地図欄１０１には、自宅位置ボタン８７や自車位置ボタン８８が選択操作可能に表示される。表示制御部２０は、圃場登録画面１００の登録名入力欄１０２において、圃場情報の圃場の登録名の入力を受け付ける。

【0065】

圃場登録画面１００において再計測ボタン１０３が選択操作されると、機能制御部２１は、計測点データに基づく走行軌跡を破棄し、表示制御部２０は、計測開始前の最外周計測画面９０を表示部１３に表示する。

【0066】

圃場登録画面１００において確定ボタン１０４が選択操作されると、機能制御部２１は、最外周計測の結果である仮外周形状１０１ａに基づいて圃場最外周の形状、大きさ及び位置情報（座標等）や圃場最外周を構成する計測点データを確定し、登録名入力欄１０２に入力された圃場登録名と対応付けて圃場情報として登録し、記憶部１１に記憶する。

【0067】

表示制御部２０は、圃場登録画面１００の確定ボタン１０４の選択操作に応じて、図１１に示すように、最外周計測の結果の圃場における作業領域を作成するための作業領域作成画面１１０を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、作業領域作成画面１１０において、地図欄１１１と、圃場角編集ボタン１１２と、補間点全選択ボタン１１３と、全点選択解除ボタン１１４と、１点選択解除ボタン１１５と、刈取条間選択欄１１６と、確定ボタン１１７とを表示する。

【0068】

表示制御部２０は、作業領域作成画面１１０の地図欄１１１において、地図データに基づく地図を表示すると共に、圃場登録画面１００で登録した圃場情報に関して、圃場最外周に基づく圃場形状１１１ａと、計測点データを示す計測点１１１ｂと、圃場における作業領域の作業領域形状１１１ｃとを表示する。また、地図欄１１１には、自宅位置ボタン８７や自車位置ボタン８８が選択操作可能に表示される。

【0069】

表示制御部２０は、地図欄１１１において、作業領域形状１１１ｃを構成する各辺の長さや、作業領域の面積も提示する。機能制御部２１は、計測点データで構成される圃場最外周の各辺を検出し、各辺を構成する計測点データを直線近似することで、矩形状の作業領域形状１１１ｃの各辺を算出する。機能制御部２１は、圃場形状１１１ａの各角を圃場角１１１ｄとして設定し、表示制御部２０は、地図上に圃場角１１１ｄを表示する。なお、圃場角１１１ｄが編集された場合には、表示制御部２０は、編集された圃場角１１１ｄ及び編集後の圃場角１１１ｄに基づく作業領域形状１１１ｃを作業領域作成画面１１０に表示する。

【0070】

なお、圃場の最外周計測を行うとき、圃場の角部では、直角に旋回せずに、圃場最外周の各辺に沿わない走行を行うことがある。そこで、機能制御部２１は、圃場最外周の各辺に沿わない走行で得られる計測点データを、作業領域形状１１１ｃの各辺の算出に適用されないようにする。具体的には、機能制御部２１は、図１２に示すように、直線近似の最小長さ１１１ｅ（例えば、１５ｍ）を設定していて、最小長さ１１１ｅの範囲に含まれる計測点データを直線近似することで直線を算出する。また、機能制御部２１は、最小長さ１１１ｅの範囲に含まれる計測点データと、算出された直線の延長線上に含まれる計測点データとを直線近似することで、より適切な直線を再算出する。このとき、機能制御部２１は、図１２に示すように、直線近似の許容誤差１１１ｆを設定していて、先に算出された直線から許容誤差１１１ｆ以上離れた計測点データは、直線を算出する計測点データに含めないようにする。表示制御部２０は、作業領域作成画面１１０において、近似直線を構成する計測点データと、近似直線を構成しない計測点データとを識別可能に表示し、例えば、前者を黒丸で表示する一方、後者を白抜き丸で表示してもよい。直線近似の最小長さ１１１ｅ及び許容誤差１１１ｆは、予め設定されていてもよく、あるいは、作業領域作成画面１１０において任意に設定操作可能にしてもよい。

【0071】

作業領域作成画面１１０において圃場角編集ボタン１１２が選択操作されると、表示制御部２０は、作業領域形状１１１ｃの圃場角１１１ｄを編集するための圃場角編集画面１２０を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、図１３に示すように、圃場角編集画面１２０において、圃場角追加ボタン１２１と、圃場角削除ボタン１２２とを選択操作可能に表示する。

【0072】

圃場角編集画面１２０において圃場角追加ボタン１２１が選択操作されると、表示制御部２０は、圃場形状の圃場角を追加するための圃場角追加画面１３０を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、図１４に示すように、圃場角追加画面１３０において、地図欄１３１と、全点選択解除ボタン１３２と、１点選択解除ボタン１３３と、追加確定ボタン１３４と、キャンセルボタン１３５とを選択操作可能に表示する。

【0073】

表示制御部２０は、圃場角追加画面１３０の地図欄１３１において、圃場最外周を構成する計測点データを示す計測点１３１ａと、既に設定されている圃場角１３１ｂとを表示する。表示制御部２０は、地図欄１３１上で計測点１３１ａを選択操作可能としていて、計測点１３１ａのうち２つの計測点１３１ｅを選択操作（タッチ操作）することで、２つの計測点１３１ａを結ぶガイドライン１３１ｃを設定表示し、地図欄１３１上に２つのガイドライン１３１ｃを設定表示して、２つのガイドライン１３１ｃの交点に追加候補１３１ｄを設定する。

【0074】

表示制御部２０は、圃場角追加画面１３０において全点選択解除ボタン１３２が選択操作されると、全ての計測点１３１ａの選択を解除し、圃場角追加画面１３０において１点選択解除ボタン１３３が選択操作されると、選択操作されている計測点１３１ａの選択を解除する。圃場角追加画面１３０において追加確定ボタン１３４が選択操作されると、表示制御部２０は、２つのガイドライン１３１ｃの交点に設定された追加候補１３１ｄを圃場角に追加確定して圃場情報に追加し、表示制御部２０は、作業領域作成画面１１０を表示部１３に表示する。圃場角追加画面１３０においてキャンセルボタン１３５が選択操作されると、機能制御部２１は、追加候補１３１ｄに拘わらず圃場角を追加せずに、表示制御部２０は、作業領域作成画面１１０を表示部１３に表示する。

【0075】

本実施形態では、上記したように、圃場角追加画面１３０において、計測点データから選択された２つの計測点１３１ａを結ぶガイドライン１３１ｃを設定し、２つのガイドライン１３１ｃの交点に圃場角の追加候補１３１ｄを設定する例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。他の例では、機能制御部２１は、先ず、圃場の最外周計測で得られる計測点データを直線近似することで、図１５に示すように、複数の直線１３１ｇを算出する。このとき、直線近似は、最小長さ１１１ｅに限定されず、より緩和された条件で行われる。

【0076】

表示制御部２０は、圃場角追加画面１３０の地図欄１３１において、図１５に示すように、算出された複数の直線１３１ｇを選択操作可能に表示する。機能制御部２１は、複数の直線１３１ｇから選択操作された直線１３１ｇを延長し、２つの延長線の交点に圃場角１３１ｂの追加候補１３１ｄを設定し、圃場角１３１ｂの間の線分を作業領域形状１１１ｃの各辺とする。表示制御部２０は、選択された直線１３１ｇを太線で表示し、他の直線１３１ｇを通常線で表示することにより、識別可能にするとよい。なお、機能制御部２１は、同一方向に１つ以上の直線１３１ｇが選択された場合には、これらの直線１３１ｇを直線近似してもよい。そして、機能制御部２１は、選択操作されなかった直線１３１ｇを作業領域形状１１１ｃの各辺から除外する。

【0077】

圃場角編集画面１２０において圃場角削除ボタン１２２が選択操作されると、表示制御部２０は、圃場形状の圃場角を削除するための圃場角削除画面１４０を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、図１６に示すように、圃場角削除画面１４０において、地図欄１４１と、全圃場角選択ボタン１４２と、削除確定ボタン１４３と、キャンセルボタン１４４とを選択操作可能に表示する。

【0078】

表示制御部２０は、圃場角削除画面１４０の地図欄１４１において、圃場最外周を構成する計測点データを示す計測点１４１ａと、既に設定されている圃場角１４１ｂとを表示する。表示制御部２０は、地図欄１４１上で圃場角１４１ｂを選択操作可能としていて、選択操作（タッチ操作）された圃場角１４１ｂを削除候補１４１ｃに設定する。なお、削除不能な圃場角１４１ｂは選択操作不能とする。

【0079】

表示制御部２０は、圃場角削除画面１４０において全圃場角選択ボタン１４２が選択操作されると、全ての圃場角１４１ｂを選択して削除候補１４１ｃにする。圃場角削除画面１４０において削除確定ボタン１４３が選択操作されると、表示制御部２０は、選択された削除候補１４１ｃを確定して圃場情報からその圃場角１４１ｂを削除し、表示制御部２０は、作業領域作成画面１１０を表示部１３に表示する。圃場角削除画面１４０においてキャンセルボタン１４４が選択操作されると、機能制御部２１は、削除候補１４１ｃに拘わらず圃場角１４１ｂを削除せずに、表示制御部２０は、作業領域作成画面１１０を表示部１３に表示する。

【0080】

作業領域作成画面１１０において補間点全選択ボタン１１３が選択操作されると、機能制御部２１は、作業領域形状１１１ｃの各辺を算出する補間点として、全ての計測点データを選択する。作業領域作成画面１１０において全点選択解除ボタン１１４が選択操作されると、機能制御部２１は、作業領域形状１１１ｃの各辺を算出する補間点として、全ての計測点データの選択を解除する。作業領域作成画面１１０において１点選択解除ボタン１１５が選択操作されると、機能制御部２１は、作業領域形状１１１ｃの各辺を算出する補間点として、地図上で選択操作された計測点データの選択を解除する。

【0081】

表示制御部２０は、作業領域作成画面１１０の刈取条間選択欄１１６において、作業領域に設定される刈取条間の選択を受け付けていて、例えば、３０ｃｍと３３ｃｍとの間で選択操作可能にする。

【0082】

作業領域作成画面１１０において確定ボタン１１７が選択操作されると、機能制御部２１は、作業領域作成画面１１０で作成された作業領域形状１１１ｃ及び圃場角１１１ｄに基づいて、作業領域の形状、大きさ及び位置情報（座標等）や、作業領域を構成する計測点データを確定し、表示制御部２０は、作業領域におけるコンバイン２の入口を設定するための入口設定画面１５０を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、図１７に示すように、入口設定画面１５０において、地図欄１５１と、入口編集ボタン１５２と、刈取条間選択欄１５３と、確定ボタン１５４とを表示する。

【0083】

機能制御部２１は、作業領域を構成する計測点データや、地図上で作業領域に面する道路等の情報に基づいて、作業領域におけるコンバイン２の入口を自動検出する。表示制御部２０は、入口設定画面１５０の地図欄１５１において、地図データに基づく地図を表示すると共に、作業領域作成画面１１０で確定した作業領域に関して、圃場最外周に基づく圃場形状１５１ａと、計測点データを示す計測点１５１ｂと、作業領域の作業領域形状１５１ｃ及び圃場角１５１ｄと、自動検出した入口を示す入口標識１５１ｅとを表示する。また、地図欄１５１には、自宅位置ボタン８７や自車位置ボタン８８が選択操作可能に表示される。なお、入口が編集された場合には、表示制御部２０は、編集された入口を示す入口標識１５１ｅを地図欄１５１に表示する。

【0084】

入口設定画面１５０において入口編集ボタン１５２が選択操作されると、表示制御部２０は、作業領域の入口を編集するための入口編集画面１６０を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、図１８に示すように、入口編集画面１６０において、地図欄１６１と、新規入口設定ボタン１６２と、入口サイズ選択欄１６３と、入口削除ボタン１６４と、編集確定ボタン１６５と、キャンセルボタン１６６とを選択可能に表示する。

【0085】

表示制御部２０は、入口編集画面１６０の地図欄１６１において、上記した図１７に示す入口設定画面１５０と同様に、圃場形状１６１ａと、計測点データを示す計測点１６１ｂと、作業領域の作業領域形状１６１ｃ及び圃場角１６１ｄと、入口標識１６１ｅとを表示する。

【0086】

入口編集画面１６０で新規入口設定ボタン１６２が操作された後、地図欄１６１上の所定の位置が選択操作（タッチ操作）されると、機能制御部２１は、選択操作された位置に新規の入口を追加設定し、表示制御部２０は、設定された新規の入口の入口標識１６１ｅを地図欄１６１に表示する。入口サイズ選択欄１６３は、地図欄１６１上の選択操作で設定される新規の入口のサイズを選択操作可能にするもので、例えば、４ｍ×４ｍの大サイズの入口と、３ｍ×３ｍの中サイズの入口と、２ｍ×２ｍの小サイズの入口とで選択可能にする。

【0087】

また、地図欄１６１上の入口標識１６１ｅは、選択操作可能であって、入口標識１６１ｅが選択操作された状態で、入口削除ボタン１６４が選択操作されると、機能制御部２１は、選択操作された入口標識１６１ｅに対応する入口を削除し、表示制御部２０は、選択操作された入口標識１６１ｅを削除する。

【0088】

入口編集画面１６０で編集確定ボタン１６５が選択操作されると、機能制御部２１は、入口編集画面１６０での入口の追加や削除の編集を確定し、表示制御部２０は、入口設定画面１５０を表示部１３に表示する。入口編集画面１６０においてキャンセルボタン１６６が選択操作されると、機能制御部２１は、入口編集画面１６０での編集を取り消して、表示制御部２０は、入口設定画面１５０を表示部１３に表示する。

【0089】

入口設定画面１５０において確定ボタン１５４が選択操作されると、機能制御部２１は、入口設定画面１５０で設定された入口標識１５１ｅに基づいて、作業領域の入口（位置及び大きさ）を確定し、表示制御部２０は、圃場における作業領域を登録するための作業領域登録画面１７０を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、図１９に示すように、作業領域登録画面１７０において、地図欄１７１と、登録名入力欄１７２と、刈取条間選択欄１７３と、作業開始ボタン１７４とを表示する。

【0090】

表示制御部２０は、作業領域登録画面１７０の地図欄１７１において、地図データに基づく地図を表示すると共に、作業領域作成画面１１０で確定した作業領域及び入口設定画面１５０で設定した入口に関して、圃場最外周に基づく圃場形状１７１ａと、計測点データを示す計測点１７１ｂと、作業領域の作業領域形状１７１ｃ及び圃場角１７１ｄと、入口を示す入口標識１７１ｅとを表示する。また、地図欄１７１には、自宅位置ボタン８７や自車位置ボタン８８が選択操作可能に表示される。

【0091】

表示制御部２０は、作業領域登録画面１７０の登録名入力欄１７２において、圃場情報の作業領域の登録名の入力を受け付ける。

【0092】

作業領域登録画面１７０において作業開始ボタン１７４が選択操作されると、機能制御部２１は、先ず、作業領域作成画面１１０で確定した作業領域の形状、大きさ及び位置情報（座標等）や、作業領域を構成する計測点データと、入口設定画面１５０で設定した入口とを、登録名入力欄１７２に入力された作業領域登録名と対応付けて、圃場登録画面１００で登録された圃場情報に登録し、記憶部１１に記憶する。圃場及び作業領域に関する圃場情報の登録が完了すると、機能制御部２１は、登録した圃場情報を、第１作業を行う圃場情報としてコンバイン２へ送信して、第１作業による圃場情報に基づく枕地直進作業に移行する。枕地直進作業は、圃場の最外周形状に沿って自動直進を行うものであり、詳細については後述する。

【0093】

一方、圃場取得画面８０において、圃場一覧８１で何れかの圃場情報が選択された状態で選択確定ボタン８４が選択操作されると、機能制御部２１は、選択された圃場情報を記憶部１１から読み出す。表示制御部２０は、図２０に示すように、圃場情報から作業領域を選択するための作業領域選択画面１８０を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、作業領域選択画面１８０において、作業領域一覧１８１と、地図欄１８２と、選択確定ボタン１８３とを表示する。なお、図２０では、地図欄１８２と、作業領域一覧１８１及び選択確定ボタン１８３を含む欄とを同時表示する例を示しているが、操作に応じて何れか一方を表示するように切り替えてもよい。

【0094】

表示制御部２０は、作業領域選択画面１８０の作業領域一覧１８１において、圃場取得画面８０で選択された圃場情報に対して登録されている作業領域を一覧表示し、何れかの作業領域を選択操作可能にする。表示制御部２０は、作業領域一覧１８１の各作業領域として、作業領域の内容を簡易表示し、例えば、作業領域の登録名、住所、登録日、自車位置からの距離等を表示する。表示制御部２０は、作業領域一覧１８１の各作業領域の表示順を、距離順、名前順又は登録順に切替可能にするとよい。表示制御部２０は、作業領域一覧１８１において、前回作業した作業領域を他の作業領域から識別可能に強調表示し、例えば、前回作業した作業領域のみに前回作業標識１８４を付して表示する。

【0095】

表示制御部２０は、作業領域選択画面１８０の地図欄１８２において、地図データに基づく地図を表示すると共に、選択された圃場情報の圃場最外周に基づく圃場形状１８２ａと作業領域一覧１８１で選択された作業領域の作業領域形状１８２ｂとを地図上に表示する。表示制御部２０は、圃場形状１８２ａに対して作業領域形状１８２ｂを強調表示し、例えば、作業領域形状１８２ｂを点線等で表示する。作業領域に入口や排出位置が設定されている場合には、表示制御部２０は、入口や排出位置を作業領域形状１８２ｂに重ねて表示してもよい。

【0096】

なお、表示制御部２０は、作業領域選択画面１８０の地図欄１８２において、選択された圃場又は作業領域が中心となるように地図を表示する。また、表示制御部２０は、地図欄１８２において、自宅位置ボタン８７や自車位置ボタン８８を選択操作可能に表示する。

【0097】

作業領域選択画面１８０において選択確定ボタン１８３が選択操作されると、機能制御部２１は、作業領域選択画面１８０で選択された作業領域を含む圃場情報を、第１作業を行う圃場情報としてコンバイン２へ送信して、第１作業による圃場情報に基づく枕地直進作業に移行する。コンバイン２は、枕地直進作業として、圃場の最外周形状に設定される枕地基準線１９１ｈに平行な直線経路１９１ｎに沿った自動直進で作業を行う（図２１等参照）。コンバイン２では、枕地直進作業等の自動直進を行う場合に、直線経路を設定するための直進経路パターンが設定されていて、直進経路パターンには、枕地基準線１９１ｈ等の基準線に平行であって基準線から作業幅間隔で直線経路が設定される作業幅パターンと、基準線に平行であってコンバイン２の自車位置を通るように直線経路が設定される自車位置パターンとがあり、例えば、初期設定として作業幅パターンが設定される。

【0098】

第１作業による圃場情報に基づく枕地直進作業では、表示制御部２０は、図２１に示すように、コンバイン２が枕地直進作業を行うための枕地直進作業画面１９０を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、枕地直進作業画面１９０において、地図欄１９１と、状態ランプ１９２と、自動直進開始ボタン１９３と、経路シフトボタン１９４（シフト操作部）と、モード切替ボタン１９５（モード切替操作部）と、作業履歴ボタン１９６とを表示する。

【0099】

表示制御部２０は、枕地直進作業画面１９０の地図欄１９１において、地図データに基づく地図を表示すると共に、第１作業を行う圃場情報に基づいて作業領域の作業領域形状１９１ａを地図上に表示し、更に、コンバイン２のＧＮＳＳ情報に基づくコンバイン２の自車位置にコンバイン２の模擬図１９１ｂ（アイコン）を地図上に表示する。機能制御部２１は、後述するように枕地基準線１９１ｈを設定し、直進経路パターンとして作業幅パターンが設定されている場合には、枕地基準線１９１ｈに対して平行な直線であって枕地基準線１９１ｈから作業幅間隔を空けて配列される複数の直線経路１９１ｎを作業領域形状１９１ａの全域に亘って設定する。表示制御部２０は、枕地基準線１９１ｈと複数の直線経路１９１ｎとを作業領域形状１９１ａに重ねて表示する。

【0100】

なお、本実施形態では、直進経路パターンとして作業幅パターンが設定されている場合に作業幅間隔の複数の直線経路１９１ｎを設定及び表示する例を説明するが、他の例として、直進経路パターンとして自車位置パターンが設定されている場合には、機能制御部２１は、枕地基準線１９１ｈに対して平行な直線であってコンバイン２の自車位置を通る直線経路１９１ｎを設定し、表示制御部２０は、図２２に示すように、枕地基準線１９１ｈと自車位置を通る直線経路１９１ｎとを作業領域形状１９１ａに重ねて表示する。枕地直進作業画面１９０を利用したオフセット動作等の各種機能は、直進経路パターンが作業幅パターンか自車位置パターンかに拘わらず同様に実行可能である。

【0101】

直進経路パターンを変更するためには、枕地直進作業画面１９０におけるメニューボタンの操作に応じて枕地直進作業画面１９０をメニュー画面６０に切り替え、更に、メニュー画面６０における設定項目６６の操作に応じてメニュー画面６０を各種設定画面３８０（図５７参照）に切り替える。この各種設定画面３８０における新規経路作成設定欄３８４の変更操作を行うことで、直進経路パターンが変更される。あるいは、他の例では、直進経路パターンを変更するための直進経路パターン変更ボタンを、作業領域選択画面１８０や枕地直進作業画面１９０に選択操作可能に表示して、直進経路パターン変更ボタンの操作に応じて直進経路パターンが変更される。

【0102】

表示制御部２０は、地図上の作業領域の作業領域形状１９１ａにおいて、刈取済み（作業済み）の既刈領域１９１ｃ（既作業領域）と、未だ刈取（作業）を行っていない未刈領域１９１ｄ（未作業領域）とを、色等の表示形式を異ならせて識別可能に表示する。表示制御部２０は、地図欄１９１において、自動走行を行う際の枕地として必要な範囲を示す枕地範囲１９１ｅを、作業領域の作業領域形状１９１ａに重ねて表示する。表示制御部２０は、地図欄１９１と共に、圃場情報に基づく圃場登録名や、コンバイン２が穀粒を貯留する貯留タンクの空き容量に基づく刈取走行可能距離を提示し、辺ロックボタン１９１ｆ（確定操作部）や枕地基準線更新ボタン１９１ｇ（基準線更新操作部）を選択操作可能に表示する。

【0103】

表示制御部２０は、コンバイン２の枕地直進作業が可能状態であるか否かに応じて、状態ランプ１９２の色等の表示形式を切り替える。例えば、機能制御部２１は、コンバイン２の刈取スイッチがオン状態であること等の開始条件が満たされ、コンバイン２が未刈領域１９１ｄの所定の開始位置に配置されると共に、枕地基準線１９１ｈが確定したとき、枕地直進作業が可能状態であると判定する。コンバイン２の枕地直進作業が可能状態でない場合、表示制御部２０は、状態ランプ１９２を選択操作可能にし、状態ランプ１９２が選択操作されると、表示制御部２０は、満たされていない開始条件等を提示する。

【0104】

なお、コンバイン２が、既刈領域１９１ｃを右側にしていて、未刈領域１９１ｄの一辺の端部に位置しているような位置であれば、機能制御部２１は、開始位置と判定してよい。機能制御部２１は、作業領域形状１９１ａを構成する各辺から、開始位置のコンバイン２の向きと距離に基づいて枕地直進作業の枕地基準線１９１ｈを判定し、例えば、開始位置のコンバイン２の進行方向に延びる直線と最も近い一辺を、枕地基準線１９１ｈと判定する。表示制御部２０は、枕地基準線１９１ｈと判定された作業領域形状１９１ａの一辺を、他の辺と色等の表示形式を異ならせて識別可能に表示する。枕地直進作業画面１９０において辺ロックボタン１９１ｆが選択操作されると、機能制御部２１は、上記判定結果に基づいて枕地基準線１９１ｈを確定し、あるいは、作業領域形状１９１ａを構成する各辺を直接、選択操作（タッチ操作）することで枕地基準線１９１ｈを確定する。

【0105】

なお、表示制御部２０は、枕地直進作業画面１９０において、経路オフセットボタン１９１ｉ（オフセット操作部）を操作可能に表示する。コンバイン２は、枕地直進作業中に経路オフセットボタン１９１ｉ等の操作によって、枕地直進作業中のコンバイン２の機体左右方向の位置を変更可能であり、例えば、経路オフセットボタン１９１ｉの操作に応じてコンバイン２を枕地基準線１９１ｈに対して斜め移動することで、目標値入力欄１９１ｊに設定された経路オフセット目標値の分だけ平行移動して機体左右方向の位置を変更する。

【0106】

このようなオフセット動作を行う場合、枕地直進作業画面１９０では、枕地基準線１９１ｈと、枕地基準線１９１ｈに平行な複数の直線経路＄とに加えて、オフセット動作を伴う枕地直進作業を行った開始点と終了点とを結んだ直線１９１ｋ（すなわち、基準からずれた直線。図２３に二点鎖線で示す）を表示する。このとき、経路オフセットボタン１９１ｉの操作に応じて、図２３に示すように、枕地直進作業画面１９０において、圃場の最外周形状（作業領域形状１９１ａ）の一辺を枕地基準線１９１ｈとした第１枕地直進経路と、オフセット動作によって第１枕地直進経路から左右方向の位置が変更された経路を枕地基準線とした第２枕地直進経路とを同時に表示する。

【0107】

コンバイン２の左右方向の位置が変更された場合、例えば、枕地直進作業を行った開始点と終了点とを結んだ直線が、このようなオフセット動作に起因して、作業領域形状１９１ａの一辺からずれた場合に、枕地直進作業画面１９０において枕地基準線更新ボタン１９１ｇが選択操作されると、機能制御部２１は、枕地基準線１９１ｈを、枕地直進作業の経路に基づいて、枕地直進作業を行った開始点と終了点とを結んだ直線１９１ｋに更新する。あるいは、表示制御部２０は、枕地基準線１９１ｈを、枕地直進作業を行った開始点と終了点とを結んだ直線１９１ｋに更新するか否かを選択するための選択画面又は選択ボタンを枕地直進作業画面１９０に表示してもよく、機能制御部２１は、選択画面又は選択ボタンの操作に応じて枕地基準線１９１ｈを更新するとよい。

【0108】

表示制御部２０は、コンバイン２の枕地直進作業が可能状態である場合に、自動直進開始ボタン１９３を選択操作可能にする一方、コンバイン２の枕地直進作業が可能状態でない場合に、自動直進開始ボタン１９３を選択操作不能にする。なお、表示制御部２０は、枕地直進作業が可能状態であるか否かに応じて、自動直進開始ボタン１９３の色等の表示形式を切り替える。

【0109】

機能制御部２１は、開始位置や枕地基準線に基づいて自動直進経路を算出し、自動直進経路をコンバイン２へ送信する。枕地直進作業画面１９０において自動直進開始ボタン１９３が選択操作されると、コンバイン２は、自動直進開始の指示に応じて、自動直進経路に沿って枕地直進作業を行いながら、コンバイン２のＧＮＳＳ情報に基づくコンバイン２の自車位置（計測点データ）を管理端末３へ送信する。

【0110】

枕地直進作業画面１９０において経路シフトボタン１９４が選択操作されると、表示制御部２０は、コンバイン２の現在の進行方向（枕地直進作業の作業方向）を直交方向、例えば左方向へ変換して枕地直進作業画面１９０に表示する。なお、コンバイン２の実際の経路シフトは、手動操作によって行う。

【0111】

コンバイン２の枕地直進作業を行っている間、表示制御部２０は、図２３に示すように、枕地直進作業画面１９０において、自動直進開始ボタン１９３に代えて自動直進停止ボタン１９８を選択操作可能に表示する。枕地直進作業画面１９０において自動直進停止ボタン１９８が選択操作（タッチ操作）されると、機能制御部２１は、自動直進停止の指示をコンバイン２へ送信する。

【0112】

また、コンバイン２が１つの自動直進経路の枕地直進作業を完了すると、表示制御部２０は、枕地直進作業画面１９０において、自動直進停止ボタン１９８に代えて自動直進開始ボタン１９３を選択操作可能に表示する。なお、コンバイン２の模擬図１９１ｂ並びに既刈領域１９１ｃ及び未刈領域１９１ｄの表示や刈取走行可能距離の提示は、コンバイン２の枕地直進作業の進捗に応じて、コンバイン２の自車位置に基づいて更新する。例えば、枕地直進作業の進捗に応じて、未刈領域１９１ｄ内で枕地直進作業が行われた領域の表示を既刈領域１９１ｃの表示に更新する。また、コンバイン２の枕地直進作業を行っている間、枕地直進作業画面１９０において、経路シフトボタン１９４や枕地基準線更新ボタン１９１ｇは選択操作不能となる。

【0113】

なお、コンバイン２の枕地直進作業を行っている間、表示制御部２０は、枕地直進作業画面１９０において、図２３及び図２５に示すように、自動直進停止ボタン１９８に代えて画像欄１９８ａを表示するための切替操作部１９７を操作可能に表示する。切替操作部１９７は、例えば、スライドバーで構成され、表示制御部２０は、切替操作部１９７の所定方向（例えば、右方向）へのスライド操作に応じて、図２５に示すように、自動直進停止ボタン１９８に代えて画像欄１９８ａを表示する。一方、枕地直進作業画面１９０に画像欄１９８ａが表示されている場合、表示制御部２０は、切替操作部１９７の逆方向（例えば、左方向）へのスライド操作に応じて、画像欄１９８ａに代えて自動直進停止ボタン１９８を表示するように元に戻す。

【0114】

表示制御部２０は、画像欄１９８ａにおいて、コンバイン２に備わるカメラ等の撮像装置で枕地直進作業の状況を撮像した画像を表示する。例えば、図２５では、コンバイン２の前方及び後方に備えたカメラで撮像したコンバイン２の前方画像及び後方画像を画像欄１９８ａに表示する例を示す。また、画像欄１９８ａには、コンバイン２が穀粒を排出する排出オーガの先端や刈り取った穀稈を搬送する搬送部に備えたカメラで撮像した排出状況画像や搬送状況画像を表示してもよい。

【0115】

なお、画像欄１９８ａは、表示する画像の種類を任意に選択可能にしてもよい。画像欄１９８ａは、２つの画像を表示することに限定されず、１つ又は３つ以上の画像を表示してもよく、表示する画像数を任意に選択可能にしてもよい。図２３及び図２５では、切替操作部１９７をスライドバーで構成する例を示すが、切替操作部１９７は、自動直進停止ボタン１９８又は画像欄１９８ａのスライド操作を受け付けるように構成されてもよい。

【0116】

本実施形態では、表示制御部２０は、枕地直進作業画面１９０において、切替操作部１９７の操作に応じて、画像欄１９８ａを自動直進停止ボタン１９８に代えて表示する例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。他の例では、表示制御部２０は、切替操作部１９７の操作に応じて、画像欄１９８ａを、枕地直進作業画面１９０の画面全体に表示してもよく、あるいは枕地直進作業画面１９０の他の部分に表示してもよく、若しくは、ポップアップ表示してもよい。

【0117】

既刈領域１９１ｃが枕地範囲１９１ｅまで到達していない場合、表示制御部２０は、モード切替ボタン１９５を選択操作不能にする一方、コンバイン２の枕地直進作業によって既刈領域１９１ｃが枕地範囲１９１ｅまで到達すると、表示制御部２０は、図２４に示すように、モード切替ボタン１９５を選択操作可能にする。

【0118】

枕地直進作業画面１９０においてモード切替ボタン１９５が選択操作されると、機能制御部２１は、枕地直進作業を終了して自動刈取走行に切り替えるために、作業領域形状１９１ａにおいて枕地直進作業で形成された既刈領域１９１ｃ及び未刈領域１９１ｄを記憶部１１に記憶する。モード切替ボタン１９５が操作され、自動刈取走行に切り替えられると、表示制御部２０は、自動走行を開始する前に、コンバイン２が自動走行を行う作業経路に関する作業経路情報を設定するための作業経路情報設定画面を表示部１３に表示する。

【0119】

例えば、表示制御部２０は、作業経路情報設定画面として、図２６に示すように、コンバイン２が自動刈取走行を行う作業経路の作業方向を設定するための作業方向設定画面２００を表示部１３に表示する。あるいは、表示制御部２０は、モード切替ボタン１９５の操作に応じて、図２７に示す排出位置設定画面２１０や図２８に示す経路パターン選択画面２２０等の作業経路情報設定画面を表示部１３に表示してもよい。表示制御部２０は、作業方向設定画面２００において、地図欄２０１と、作業方向表示切替ボタン２０２と、作業方向回転ボタン２０３（作業方向回転操作部）と、確定ボタン２０４とを表示する。

【0120】

表示制御部２０は、作業方向設定画面２００の地図欄２０１において、地図データに基づく地図を表示すると共に、第１作業を行う圃場情報に基づいて作業領域の作業領域形状２０１ａを地図上に表示し、更に、作業方向を選択操作するための作業方向選択肢２０１ｂと自動刈取走行の開始位置を示す開始位置標識２０１ｃとを作業領域形状２０１ａに重ねて表示する。表示制御部２０は、作業方向選択肢２０１ｂを、作業方向を提示するような標識で、例えば、作業領域形状２０１ａの各辺と平行な両矢印付きの直線で選択操作可能に表示し、選択されている作業方向選択肢２０１ｂと、他の作業方向選択肢２０１ｂとを色等の表示形式を異ならせて識別可能に表示する。機能制御部２１は、開始位置標識２０１ｃの初期設定として、作業領域形状２０１ａの未刈領域の各角のうち、枕地直進作業画面１９０でモード切替ボタン１９５が選択操作されたときのコンバイン２の自車位置から最も近い１角に開始位置を設定する。

【0121】

作業方向回転ボタン２０３は、作業方向選択肢２０１ｂの角度を調整するもので、作業方向回転ボタン２０３の操作に応じて、作業方向選択肢２０１ｂを１度単位又は９０度単位で左回り又は右回りに回転させる。

【0122】

作業方向設定画面２００で確定ボタン２０４が選択操作されると、機能制御部２１は、選択されている作業方向選択肢２０１ｂによって自動刈取走行の作業方向を確定して記憶部１１に記憶し、表示制御部２０は、図２７に示すように、自動刈取走行において収穫した穀粒を排出する排出位置を設定するための排出位置設定画面２１０を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、排出位置設定画面２１０において、地図欄２１１と、自動設定ボタン２１２（自動設定操作部）と、確定ボタン２１３とを表示する。

【0123】

表示制御部２０は、排出位置設定画面２１０の地図欄２１１において、地図データに基づく地図を表示すると共に、第１作業を行う圃場情報に基づいて作業領域の作業領域形状２１１ａを地図上に表示し、更に、自動刈取走行の開始位置を示す開始位置標識２１１ｂを作業領域形状２１１ａに重ねて表示する。表示制御部２０は、当該作業領域に対する今回の自動刈取走行で設定する排出位置を示す今回排出標識２１１ｃと、当該作業領域に対する前回の自動刈取走行で設定していた排出位置を示す前回排出標識２１１ｄとを作業領域形状２１１ａに重ねて表示する。表示制御部２０は、排出位置設定画面２１０の作業領域形状２１１ａ上の選択操作（タッチ操作）に応じた位置に今回排出標識２１１ｃを表示する。

【0124】

排出位置設定画面２１０で自動設定ボタン２１２が選択操作されると、表示制御部２０は、作業領域形状２１１ａを構成する各辺のうち、コンバイン２の自車位置に最も近い一辺を排出側辺とし、作業領域形状２１１ａ内のコンバイン２の自車位置から、排出側辺へと垂線を引いた場合に、当該１辺と垂線とが交わる位置を排出位置として今回排出標識２１１ｃを表示する。なお、コンバイン２の自車位置が作業領域形状２１１ａの各辺から所定距離（例えば、５ｍ）以上離れている場合には、自動設定ボタン２１２を選択操作不能とする。

【0125】

排出位置設定画面２１０で確定ボタン２１３が選択操作されると、機能制御部２１は、表示されている今回排出標識２１１ｃの位置で排出位置を確定して記憶部１１に記憶し、表示制御部２０は、図２８に示すように、作業領域の未刈領域において自動刈取走行を行う際の作業経路の経路パターンを選択するための経路パターン選択画面２２０を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、経路パターン選択画面２２０において、経路パターン選択欄２２１と、旋回タイプ選択欄２２２と、旋回半径補正欄２２３と、条余り対応選択欄２２４と、確定ボタン２２５とを表示する。

【0126】

表示制御部２０は、経路パターン選択画面２２０の経路パターン選択欄２２１において、自動刈取走行の作業経路の経路パターンとして、往復刈り及び回り刈りの選択肢を選択操作可能に表示する。

【0127】

表示制御部２０は、経路パターン選択画面２２０の旋回タイプ選択欄２２２において、自動刈取走行で枕地を旋回する際の旋回タイプとして、コンバイン２が通常時に旋回可能な状態を最小旋回半径とする標準タイプと、標準タイプよりも小さい旋回半径となる小回りタイプと、標準タイプよりも大きい旋回半径でコンバイン２が悪条件（ぬかるみ等）で安全に旋回する状態を最小旋回半径とするソフトタイプとの選択肢を選択操作可能に表示する。表示制御部２０は、経路パターン選択画面２２０の旋回半径補正欄２２３において、往復刈り及び回り刈りの作業経路で旋回する際の旋回半径の補正値を提示すると共に、補正可能とする。

【0128】

表示制御部２０は、経路パターン選択画面２２０の条余り対応選択欄２２４において、未刈領域に往復刈りの作業経路を作成する場合に条余り対応を行うか否かの選択肢を選択操作可能に表示する。条余り対応とは、未刈領域の全条数を最大刈取条数で除算して往復刈りの行程数を算出するところ、余りが１条又は２条である場合に、最終行程に１条又は２条を刈取条数として設定せずに、最終行程を含む数行程に最大刈取条数よりも１条又は２条だけ少ない刈取条数を設定する手法である。なお、条余り対応を選択しない場合には、最終行程に１条又は２条を刈取条数として設定することになる。

【0129】

経路パターン選択画面２２０で確定ボタン２２５が選択操作されると、機能制御部２１は、経路パターン選択欄２２１で選択されている選択肢で経路パターンを確定して記憶部１１に記憶する。往復刈りの経路パターンを確定した場合、表示制御部２０は、作業領域の未刈領域における中割を設定するための中割設定画面（図示せず）を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、中割設定画面において、中割設定の有無や中割回数の入力を受け付けて、機能制御部２１は、入力された中割設定の有無や中割回数を記憶部１１に記憶する。

【0130】

また、作業方向設定画面２００、排出位置設定画面２１０及び経路パターン選択画面２２０等の作業経路情報設定画面で作業経路情報の設定が完了すると、例えば、経路パターン選択画面２２０で何れかの経路パターンを確定した場合に、表示制御部２０は、図２９に示すように、自動刈取走行の作業経路作成を確認するための作業経路確認画面２３０を表示部１３に表示する。なお、本実施形態では、作業経路情報設定画面として作業方向設定画面２００、排出位置設定画面２１０、経路パターン選択画面２２０をこの順で表示させて、作業経路情報の設定を完了する例を説明したが、この例に限定されず、他の順で作業経路情報設定画面を表示してもよい。表示制御部２０は、作業経路確認画面２３０において、作業経路情報の内容、例えば、自動刈取走行の対象となる作業領域等の圃場情報の内容、コンバイン２の作業車両データの内容、作業経路に係る各種設定の内容を提示する。また、表示制御部２０は、作業経路確認画面２３０において、作業経路の登録名を入力するための登録名入力欄２３１と、作業経路作成ボタン２３２（作業経路作成操作部）と、経路パターン再設定ボタン２３３とを表示する。

【0131】

作業経路確認画面２３０で作業経路作成ボタン２３２が選択操作されると、機能制御部２１は、作業経路確認画面２３０で提示した内容に基づいて作業経路を自動的に作成して記憶部１１に記憶する。作業経路の作成が完了すると、表示制御部２０は、図３０に示すように、作業方向設定画面２００、排出位置設定画面２１０及び経路パターン選択画面２２０等の作業経路情報設定画面で設定された作業経路情報を含む設定内容に基づいて作成された作業経路を提示する作業経路提示画面２４０を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、作業経路提示画面２４０において、地図欄２４１と、シミュレーションボタン２４２と、作業経路確定ボタン２４３とを表示する。

【0132】

表示制御部２０は、作業経路提示画面２４０の地図欄２４１において、地図データに基づく地図を表示すると共に、第１作業を行う圃場情報に基づいて、圃場最外周に基づく圃場形状２４１ａと、作業領域の作業領域形状２４１ｂとを識別可能に地図上に表示し、更に、コンバイン２のＧＮＳＳ情報に基づくコンバイン２の自車位置にコンバイン２の模擬図２４１ｃ（アイコン）を地図上に表示する。表示制御部２０は、圃場情報に基づいて、作業経路２４１ｄを作業領域形状２４１ｂに重ねて表示し、また、入口標識２４１ｅ及び今回排出標識２４１ｆ等の作業経路に関する標識や、中割経路（図示せず）等も作業領域形状２４１ｂに重ねて表示する。また、地図欄２４１には、作業経路に関する標識の表示項目を説明する説明欄２４１ｐや、作業経路２４１ｄの登録名を示す登録名欄２４１ｇを提示する。

【0133】

表示制御部２０は、作業領域形状２４１ｂにおいて既刈領域２４１ｈ（既作業領域）と未刈領域２４１ｉ（未作業領域）とを識別可能に表示する。表示制御部２０は、作業経路２４１ｄにおいて未刈領域２４１ｉ内の刈取経路２４１ｊと枕地における空走経路２４１ｋとを識別可能に表示する。表示制御部２０は、作業経路２４１ｄにおいて自動刈取走行の開始位置を示す開始位置標識２４１ｍと自動刈取走行の終了位置を示す終了位置標識２４１ｎとを識別可能に表示する。なお、表示制御部２０は、自動刈取走行を行う作業経路２４１ｄに加えて、自動刈取走行を行わないが手動走行する必要のある自動走行不可経路２４１ｏを地図上に表示する。

【0134】

作業経路提示画面２４０でシミュレーションボタン２４２が選択操作されると、表示制御部２０は、コンバイン２の模擬図２４１ｃを作業経路２４１ｄに沿って開始位置標識２４１ｍから終了位置標識２４１ｎまで移動させるように作業経路提示画面２４０に表示することで、自動刈取走行のシミュレーションを提示する。

【0135】

作業経路提示画面２４０で作業経路確定ボタン２４３が選択操作されると、機能制御部２１は、作業経路確認画面２３０で提示した内容を確定して記憶部１１に記憶し、表示制御部２０は、図３１に示すように、第１作業による自動刈取走行を行うための作業画面２５０を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、作業画面２５０において、地図欄２５１と、状態ランプ２５２（状態表示部）と、作業開始ボタン２５３（作業開始操作部）と、走行情報設定ボタン２５４と、操作パネルボタン２５５と、モード切替ボタン２５６と、作業履歴ボタン２５７とを表示する。

【0136】

表示制御部２０は、作業画面２５０の地図欄２５１において、地図データに基づく地図を表示すると共に、第１作業を行う圃場情報に基づいて作業領域の作業領域形状２５１ａを地図上に表示し、更に、コンバイン２のＧＮＳＳ情報に基づくコンバイン２の自車位置にコンバイン２の模擬図２５１ｂ（アイコン）を地図上に表示する。表示制御部２０は、圃場情報に基づいて、作業経路２５１ｃを作業領域形状２５１ａに重ねて表示し、また、入口標識２５１ｄ及び今回排出標識２５１ｅ等の作業経路２５１ｃに関する標識や、中割経路等も作業領域形状２５１ａに重ねて表示する。

【0137】

表示制御部２０は、作業領域形状２５１ａにおいて既刈領域２５１ｆ（既作業領域）と未刈領域２５１ｇ（未作業領域）とを識別可能に表示する。表示制御部２０は、作業経路２５１ｃにおいて未刈領域２５１ｇに設定された刈取経路２５１ｈ（実作業経路）と枕地に設定された空走経路２５１ｉとを識別可能に表示する。表示制御部２０は、作業経路２５１ｃにおいて自動刈取走行の開始位置を示す開始位置標識２５１ｊと自動刈取走行の終了位置を示す終了位置標識２５１ｋとを識別可能に表示する。表示制御部２０は、地図欄２５１と共に、圃場情報に基づく圃場登録名や、コンバイン２が穀粒を貯留する貯留タンクの空き容量に基づく刈取走行可能距離を提示し、排出位置設定ボタン２５１ｍ（排出位置設定操作部）を選択操作可能に表示する。

【0138】

作業画面２５０において排出位置設定ボタン２５１ｍが選択操作されると、排出位置を設定可能とする。ここで、排出位置の設定は、図２７に示す上記の排出位置設定画面２１０と同等の設定画面を利用してもよく、あるいは、作業画面２５０の地図欄２５１を利用してもよい。このとき、排出位置の設定だけでなく、排出位置までの排出走行を自動及び手動の何れで行うかを設定可能とする。

【0139】

表示制御部２０は、コンバイン２の自動刈取走行が可能状態であるか否かに応じて、状態ランプ２５２の色等の表示形式を切り替える。例えば、機能制御部２１は、コンバイン２の刈取スイッチがオン状態であること等の開始条件が満たされ、コンバイン２が開始位置標識２５１ｊに対応する開始位置に配置されること等を含む準備条件が満たされたとき、コンバイン２の自動刈取走行が可能状態であると判定する。一方、開始条件又は準備条件が満たされていないとき、機能制御部２１は、コンバイン２の自動刈取走行が可能状態でないと判定し、表示制御部２０は、状態ランプ２５２を選択操作可能にし、更に、状態ランプ２５２が選択操作されると、表示制御部２０は、満たされていない開始条件等を提示する。

【0140】

表示制御部２０は、コンバイン２の自動刈取走行が可能状態である場合に、作業開始ボタン２５３を選択操作可能にする（図３２参照）一方、コンバイン２の自動刈取走行が可能状態でない場合に、作業開始ボタン２５３を選択操作不能にする（図３１参照）。なお、表示制御部２０は、自動刈取走行が可能状態であるか否かに応じて、作業開始ボタン２５３の色等の表示形式を切り替える。

【0141】

作業画面２５０において作業開始ボタン２５３が選択操作されると、機能制御部２１は、作業開始の指示と共に、作業経路確認画面２３０で提示した内容をコンバイン２へ送信する。コンバイン２は、作業開始の指示に応じて、作業経路２５１ｃに沿って自動刈取走行を行いながら、コンバイン２のＧＮＳＳ情報に基づくコンバイン２の自車位置（計測点データ）を管理端末３へ送信する。

【0142】

自動刈取走行の開始指示に応じてコンバイン２が自動刈取走行を行っている間、表示制御部２０は、図３３に示すように、作業画面２５０において、作業開始ボタン２５３に代えて作業停止ボタン２５８を選択操作可能に表示する。作業画面２５０において作業停止ボタン２５８が選択操作されると、機能制御部２１は、作業停止の指示をコンバイン２へ送信する。また、コンバイン２が自動刈取走行を完了すると、表示制御部２０は、作業画面２５０において、作業停止ボタン２５８に代えて作業開始ボタン２５３を選択操作不能に表示する。なお、コンバイン２の模擬図２５１ｂ並びに既刈領域２５１ｆ及び未刈領域２５１ｇの表示や刈取走行可能距離の提示は、コンバイン２の自動刈取走行の進捗に応じて、コンバイン２の自車位置に基づいて更新する。

【0143】

なお、表示制御部２０は、作業画面２５０において、経路オフセットボタン２５１ｑ（オフセット操作部）を操作可能に表示する。コンバイン２は、自動刈取走行中に経路オフセットボタン２５１ｑ等の操作によって、自動刈取走行中のコンバイン２の機体左右方向の位置を変更可能であり、例えば、経路オフセットボタン２５１ｑの操作に応じてコンバイン２を作業経路２５１ｃに対して斜め移動することで、目標値入力欄２５１ｒに設定された経路オフセット目標値の分だけ平行移動して機体左右方向の位置を変更する。

【0144】

このようなオフセット動作を行う場合、作業画面２５０では、作業経路２５１ｃに加えて、オフセット動作を伴う行程の開始点と終了点とを結んだ直線２５１ｓ（すなわち、元の作業経路２５１ｃからずれた直線。図３３に二点鎖線で示す）を表示する。なお、オフセット動作は、オフセット動作を伴う行程（左右方向の位置が変更された行程）だけでなく、少なくとも隣り合う行程にも影響するので、作業画面２５０では、オフセット動作が影響する後続の行程（例えば、オフセット動作を伴う行程と隣り合う行程）についても、作業経路２５１ｃからずれた行程の直線２５１ｓを表示する。図３３では、オフセット動作を伴う行程と、オフセット動作が影響する後続の行程とを、二点鎖線の直線２５１ｓで示しているが、表示制御部２０は、異なる線種や線色によって識別可能に表示してもよい。

【0145】

また、コンバイン２は、オフセット動作が影響する後続の行程について、オフセット動作を自動的に適用してもよく、あるいは、オフセット動作を適用するか否かを作業者に選択可能にしてもよい。例えば、オフセット動作を伴う行程の自動刈取走行を終了後、枕地での旋回動作等を行っているときに、表示制御部２０は、オフセット動作が影響する後続の行程について、オフセット動作を適用するか否か（左右方向の位置が変更された行程の開始点と終了点を結んだ直線と同じ傾きとするか否か）を選択するための選択操作部として選択画面又は選択ボタンを表示してもよい。

【0146】

また、表示制御部２０は、地図欄２５１における作業経路２５１ｃの行程のうち、作業中の行程と、次に作業する行程と、作業済みの行程とを、他の行程と色等の表示形式を異ならせて識別可能に表示する。機能制御部２１は、作業経路２５１ｃにおいてコンバイン２の自車位置から刈取走行可能距離に到達する到達位置を算出して、到達位置の直前にある行程の終端に排出移行位置を設定し、表示制御部２０は、図３４に示すように、地図欄２５１の作業経路２５１ｃ上で排出移行位置に排出移行標識２５１ｎを表示する。

【0147】

自動刈取走行を行うコンバイン２が排出移行位置に到達する前に、機能制御部２１は、排出移行位置から排出位置への排出経路２５１ｏと、排出位置から所定の復帰位置への復帰経路２５１ｐとを自動的に作成し、表示制御部２０は、図３４に示すように、作業画面２５０の地図欄２５１において排出経路２５１ｏを作業領域形状２５１ａに重ねて表示する。なお、復帰位置は、排出移行位置と同じに設定されてよいが、未刈領域２５１ｇの状態と排出位置とを考慮した上で、作業経路２５１ｃ上で排出位置により近い位置に設定されてもよい。

【0148】

排出走行が自動に設定されている場合、コンバイン２が排出移行位置に到達する前に、機能制御部２１は、排出経路２５１ｏをコンバイン２へ送信し、表示制御部２０は、作業停止ボタン２５８を選択操作可能に表示する。コンバイン２は、排出経路２５１ｏに沿って自動で排出走行を行いながら、コンバイン２のＧＮＳＳ情報に基づくコンバイン２の自車位置（計測点データ）を管理端末３へ送信する。なお、コンバイン２の模擬図２５１ｂの表示は、コンバイン２の排出走行の進捗に応じて、コンバイン２の自車位置に基づいて更新する。また、コンバイン２が排出走行を完了すると、表示制御部２０は、排出位置に到達した旨を提示し、作業停止ボタン２５８を選択操作不能に表示する。

【0149】

一方、排出走行が手動に設定されている場合には、コンバイン２が排出移行位置に到達すると、自動刈取走行を手動走行に切り替える。

【0150】

コンバイン２が穀粒の排出作業を完了して、例えば、機能制御部２１が排出作業の完了通知をコンバイン２から受信すると、表示制御部２０は、作業画面２５０の地図欄２５１において復帰経路２５１ｐを作業領域形状２５１ａに重ねて表示し、作業停止ボタン２５８に代えて作業開始ボタン２５３を選択操作可能に表示する。このように復帰経路２５１ｐの準備ができたときに、作業画面２５０で作業開始ボタン２５３が選択操作されると、機能制御部２１は、復帰走行の指示と共に、復帰経路２５１ｐをコンバイン２へ送信し、表示制御部２０は、作業開始ボタン２５３に代えて作業停止ボタン２５８を選択操作可能に表示する。

【0151】

コンバイン２は、復帰走行の指示に応じて、復帰経路２５１ｐに沿って復帰走行を行いながら、コンバイン２のＧＮＳＳ情報に基づくコンバイン２の自車位置を管理端末３へ送信する。なお、コンバイン２の模擬図２５１ｂの表示は、コンバイン２の復帰走行の進捗に応じて、コンバイン２の自車位置に基づいて更新する。また、コンバイン２が復帰走行を完了すると、表示制御部２０は、復帰位置に到達した旨を提示する。コンバイン２が復帰位置に停止すると、作業画面２５０の作業開始ボタン２５３の操作に応じて、あるいは自動的に、機能制御部２１は、作業開始の指示をコンバイン２へ送信し、コンバイン２は、復帰位置から作業経路に沿った自動刈取走行を再開することとなる。

【0152】

作業画面２５０において走行情報設定ボタン２５４が選択操作されると、自動刈取走行の実行中か否かに拘わらず、表示制御部２０は、図３６に示すように、走行情報を設定するための走行情報設定画面２６０を表示部１３に表示する。走行情報は、コンバイン２の主変速レバーで設定された設定速度に対して自動走行時の車速の割合や、自動走行時の加速度の段階等を含む。自動走行時の車速は、作業時及び非作業時の直進車速や、旋回車速、後進車速等があり、走行情報設定画面２６０では、主変速レバーの設定速度に対する各車速の割合を百分率で設定可能となる。自動走行時の加速度は、走行情報設定画面２６０では、ソフト、標準、クイック等の段階の何れかを選択操作可能となる。

【0153】

作業画面２５０において操作パネルボタン２５５が選択操作されると、自動刈取走行の実行中か否かに拘わらず、表示制御部２０は、図３７に示すように、その他の自動刈取走行に関する情報を設定するための操作パネル画面２７０を表示部１３に表示する。その他の自動刈取走行に関する情報は、例えば、各条の始端に対して刈取を開始する刈取開始位置があり、操作パネル画面２７０では、刈取開始位置をｃｍ単位で補正可能となり、すなわち、刈取タイミングの補正を可能とする。

【0154】

なお、コンバイン２の自動刈取走行を行っている間、表示制御部２０は、作業画面２５０において、図３３～図３５に示すように、作業停止ボタン２５８に代えて画像欄２５８ａを表示するための切替操作部２５９を操作可能に表示する。切替操作部２５９は、例えば、スライドバーで構成され、表示制御部２０は、切替操作部２５９の所定方向（例えば、右方向）へのスライド操作に応じて、図３５に示すように、作業停止ボタン２５８に代えて画像欄２５８ａを表示する。一方、作業画面２５０に画像欄２５８ａが表示されている場合、表示制御部２０は、切替操作部２５９の逆方向（例えば、左方向）へのスライド操作に応じて、画像欄２５８ａに代えて作業停止ボタン２５８を表示するように元に戻す。

【0155】

表示制御部２０は、画像欄２５８ａにおいて、コンバイン２に備わるカメラ等の撮像装置で自動刈取走行の状況を撮像した画像を表示する。例えば、図３５では、コンバイン２の前方及び後方に備えたカメラで撮像したコンバイン２の前方画像及び後方画像を画像欄２５８ａに表示する例を示す。また、画像欄２５８ａには、コンバイン２が穀粒を排出する排出オーガの先端や刈り取った穀稈を搬送する搬送部に備えたカメラで撮像した排出状況画像や搬送状況画像を表示してもよい。

【0156】

なお、画像欄２５８ａは、表示する画像の種類を任意に選択可能にしてもよい。画像欄２５８ａは、２つの画像を表示することに限定されず、１つ又は３つ以上の画像を表示してもよく、表示する画像数を任意に選択可能にしてもよい。図３３～図３５では、切替操作部２５９をスライドバーで構成する例を示すが、切替操作部２５９は、作業停止ボタン２５８又は画像欄２５８ａのスライド操作を受け付けるように構成されてもよい。

【0157】

本実施形態では、表示制御部２０は、作業画面２５０において、切替操作部２５９の操作に応じて、画像欄２５８ａを作業停止ボタン２５８に代えて表示する例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。他の例では、表示制御部２０は、切替操作部２５９の操作に応じて、画像欄２５８ａを、作業画面２５０の画面全体に表示してもよく、あるいは作業画面２５０の他の部分に表示してもよく、若しくは、ポップアップ表示してもよい。

【0158】

作業画面２５０においてモード切替ボタン２５６が選択操作されると、機能制御部２１は、自動刈取走行を終了して自動直進作業又は手動刈取走行に切り替える。

【0159】

また、第１作業では、作業領域形状の未刈領域の自動刈取走行を完了する前に、自動刈取走行を中断する場合があり、この場合、機能制御部２１は、中断した自動刈取走行に係る作業経路を前回経路として記憶部１１に記憶し、例えば、第１作業の自動刈取走行で用いたデータ（例えば、作業領域等の圃場情報、コンバイン２の作業車両データ、作業経路等）を記憶部１１に記憶する。

【0160】

表示制御部２０は、メニュー画面６０で第２作業項目６２が選択操作されると、機能制御部２１は、第２作業として前回の第１作業の自動刈取走行を再開するために、前回の第１作業の自動刈取走行で用いたデータ（例えば、作業領域等の圃場情報、コンバイン２の作業車両データ、作業経路等）を記憶部１１から読み出す。換言すれば、第２作業項目６２は、取得済みの作業情報に基づいて作業を行うための既取得作業項目であり、作業情報として既に取得した作業経路に基づいて作業を行うための既取得経路作業項目である。表示制御部２０は、第２作業として前回の第１作業の自動刈取走行を再開するために、前回の第１作業の自動刈取走行で用いたデータに基づいて、図３１に示すような第１作業と同様の作業画面２５０を表示部１３に表示する。

【0161】

第２作業では、表示制御部２０は、作業画面２５０において作業開始ボタン２５３を選択操作可能に表示する。コンバイン２が手動走行で中断位置まで移動して、作業画面２５０で作業開始ボタン２５３が選択操作されると、機能制御部２１は、作業開始の指示をコンバイン２へ送信し、コンバイン２は自動刈取走行を中断位置から再開することとなる。第２作業による作業画面２５０を利用した動作は、第１作業と同様であるため、重複する説明を省略する。

【0162】

表示制御部２０は、メニュー画面６０で第３作業項目６３が選択操作されると、自動刈取走行の第３作業を行うコンバイン２を選択するために、上記した図６に示す車両選択画面７０を表示部１３に表示する。換言すれば、第３作業項目６３は、作業情報を新たに取得して作業を行うための未取得作業項目であり、作業情報として基準線を取得して自動直進で作業を行うための基準線作業項目である。第３作業による車両選択画面７０を利用した動作は、第１作業と同様であるため、重複する説明を省略する。

【0163】

ところで、第３作業では、車両選択画面７０において、確定ボタン７４が選択操作されると、機能制御部２１は、車両一覧７１で選択された作業車両データを、第３作業を行うコンバイン２として確定し、表示制御部２０は、図３８に示すように、基準線を作成する作成画面として、第３作業を行う基準線を設定するための基準線設定画面２８０を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、基準線設定画面２８０において、地図欄２８１と、Ａ点設定ボタン２８２と、Ａ点削除ボタン２８３と、刈取条間選択欄２８４と、基準線確定ボタン２８５とを表示する。

【0164】

表示制御部２０は、基準線設定画面２８０の地図欄２８１において、地図データに基づく地図を表示すると共に、地図上でコンバイン２のＧＮＳＳ情報に基づくコンバイン２の自車位置にコンバイン２の模擬図２８１ａ（アイコン）を表示する。

【0165】

表示制御部２０は、先ず、基準線設定画面２８０において、基準線を測定する開始点（Ａ点）を設定するための開始点設定ボタンとして、Ａ点設定ボタン２８２を選択操作可能に表示していて、Ａ点削除ボタン２８３及び基準線確定ボタン２８５を選択操作不能に表示している。コンバイン２が圃場内に位置している場合に、基準線設定画面２８０でＡ点設定ボタン２８２が選択操作されると、機能制御部２１は、コンバイン２の自車位置を基準線のＡ点として設定して記憶部１１に記憶し、表示制御部２０は、地図欄２８１にＡ点を表示する。

【0166】

Ａ点が設定されると、表示制御部２０は、図３９に示すように、基準線設定画面２８０において、Ａ点設定ボタン２８２に代えて、基準線を測定する終了点（Ｂ点）を設定するための終了点設定ボタンとして、Ｂ点設定ボタン２８６を表示し、Ａ点削除ボタン２８３を選択操作可能に表示する。基準線設定画面２８０でＡ点削除ボタン２８３が選択操作されると、表示制御部２０は、Ａ点削除確認画面（図示せず）を表示部１３に表示し、Ａ点削除確認画面でＡ点の削除操作が確定すると、機能制御部２１は、Ａ点の設定を解除して記憶部１１から削除する。

【0167】

コンバイン２がＡ点から所定距離（例えば、５ｍ）未満に位置している場合には、表示制御部２０は、Ｂ点設定ボタン２８６を選択操作不能に表示し、コンバイン２がＡ点から手動走行で移動してＡ点から所定距離以上離れた場合、表示制御部２０は、図４０に示すように、Ｂ点設定ボタン２８６を選択操作可能に表示する。なお、コンバイン２の模擬図２８１ａの表示は、コンバイン２の手動走行の進捗に応じて、コンバイン２の自車位置に基づいて更新し、地図欄２８１には、Ａ点とコンバイン２の模擬図２８１ａとを結ぶ直線を表示する。

【0168】

基準線設定画面２８０でＢ点設定ボタン２８６が選択操作されると、機能制御部２１は、コンバイン２の自車位置を基準線のＢ点として設定して記憶部１１に記憶し、表示制御部２０は、図４１に示すように、地図欄２８１にＢ点を表示する。Ｂ点が設定されると、表示制御部２０は、基準線設定画面２８０において、Ｂ点設定ボタン２８６を選択操作不能に表示し、Ａ点削除ボタン２８３に代えてＢ点削除ボタン２８７を選択操作可能に表示し、更に、基準線確定ボタン２８５を選択操作可能に表示する。基準線設定画面２８０でＢ点削除ボタン２８７が選択操作されると、表示制御部２０は、Ｂ点削除確認画面（図示せず）を表示部１３に表示し、Ｂ点削除確認画面でＢ点の削除操作が確定すると、機能制御部２１は、Ｂ点の設定を解除して記憶部１１から削除する。

【0169】

基準線確定ボタン２８５は、設定された基準線を確定して当該基準線に基づく自動直進へ移行するための基準線作業開始ボタンであって、基準線設定画面２８０で基準線確定ボタン２８５が選択操作されると、機能制御部２１は、設定されたＡ点及びＢ点を確定して、Ａ点及びＢ点を結ぶ直線の基準線を算出し、位置的に基準線を包含する圃場の圃場情報を、記憶部１１に記憶された圃場情報から検出して、基準線と圃場情報とを対応付けて記憶部１１に記憶する。なお、２つ以上の圃場情報が検出された場合、直近の圃場情報を基準線と対応付ける。また、基準線を包含する圃場の圃場情報が検出されない場合、表示制御部２０は、基準線に対応する圃場がない旨を提示して、機能制御部２１は、圃場に拘わらず基準線に平行な行程に対して自動直進で自動刈取走行を行う。

【0170】

基準線設定画面２８０で基準線確定ボタン２８５が選択操作されて基準線と圃場情報との対応付けが行われると、表示制御部２０は、図４２に示すように、第３作業による自動刈取走行を行うための作業画面２９０を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、作業画面２９０において、地図欄２９１と、状態ランプ２９２と、作業開始ボタン２９３と、作業履歴ボタン２９５とを表示する。コンバイン２は、第３作業による自動刈取走行として、Ａ点及びＢ点からなる基準線に平行な作業行程２９１ｅに沿った自動直進で作業を行う（図４４等参照）。コンバイン２では、第３作業の自動直進を行う場合に、枕地直進作業と同様に、作業幅パターン又は自車位置パターンの直進経路パターンが設定されていて、例えば、初期設定として作業幅パターンが設定される。

【0171】

表示制御部２０は、作業画面２９０の地図欄２９１において、地図データに基づく地図を表示すると共に、第３作業を行う圃場情報に基づいて、圃場最外周に基づく圃場形状２９１ａを地図上に表示し、更に、コンバイン２のＧＮＳＳ情報に基づくコンバイン２の自車位置にコンバイン２の模擬図２９１ｂ（アイコン）を地図上に表示する。機能制御部２１は、直進経路パターンとして作業幅パターンが設定されている場合には、Ａ点及びＢ点からなる基準線に対して平行な直線であってこの基準線から作業幅間隔を空けて配列される複数の行程を圃場形状２９１ａの全域に亘って配列し、表示制御部２０は、Ａ点及びＢ点からなる基準線を示す基準線標識２９１ｃと複数の行程の配列を示す行程配列２９１ｄとを圃場形状２９１ａに重ねて表示する。

【0172】

なお、本実施形態では、直進経路パターンとして作業幅パターンが設定されている場合に作業幅間隔の複数の行程配列２９１ｄを設定及び表示する例を説明するが、他の例として、直進経路パターンとして自車位置パターンが設定されている場合には、機能制御部２１は、Ａ点及びＢ点からなる基準線に対して平行な直線であってコンバイン２の自車位置を通る作業行程２９１ｅを設定し、表示制御部２０は、図４３に示すように、Ａ点及びＢ点からなる基準線を示す基準線標識２９１ｃと自車位置を通る作業行程２９１ｅとを圃場形状２９１ａに重ねて表示する。作業画面２９０を利用したオフセット動作等の各種機能は、直進経路パターンが作業幅パターンか自車位置パターンかに拘わらず同様に実行可能である。

【0173】

直進経路パターンを変更するためには、作業画面２９０におけるメニューボタンの操作に応じて作業画面２９０をメニュー画面６０に切り替え、更に、メニュー画面６０における設定項目６６の操作に応じてメニュー画面６０を各種設定画面３８０（図５７参照）に切り替える。この各種設定画面３８０における新規経路作成設定欄３８４の変更操作を行うことで、直進経路パターンが変更される。あるいは、他の例では、直進経路パターンを変更するための直進経路パターン変更ボタンを、基準線設定画面２８０や作業画面２９０に選択操作可能に表示して、直進経路パターン変更ボタンの操作に応じて直進経路パターンが変更される。

【0174】

表示制御部２０は、圃場形状２９１ａにおいて既刈領域と未刈領域とを識別可能に表示する。表示制御部２０は、地図欄２９１と共に、圃場情報に基づく圃場登録名や、コンバイン２が穀粒を貯留する貯留タンクの空き容量に基づく刈取走行可能距離を提示する。

【0175】

表示制御部２０は、コンバイン２の自動刈取走行が可能状態であるか否かに応じて、状態ランプ２９２の色等の表示形式を切り替える。例えば、機能制御部２１は、コンバイン２の刈取スイッチがオン状態であること等の開始条件が満たされ、コンバイン２が行程配列２９１ｄの何れかの行程に配置されたとき、自動刈取走行が可能状態であると判定する。コンバイン２の自動刈取走行が可能状態でない場合、表示制御部２０は、状態ランプ２９２を選択操作可能にし、状態ランプ２９２が選択操作されると、表示制御部２０は、満たされていない開始条件等を提示する。

【0176】

表示制御部２０は、コンバイン２の自動刈取走行が可能状態である場合に、作業開始ボタン２９３を選択操作可能にする（図４４参照）一方、コンバイン２の自動刈取走行が可能状態でない場合に、作業開始ボタン２９３を選択操作不能にする（図４２参照）。なお、表示制御部２０は、自動刈取走行が可能状態であるか否かに応じて、作業開始ボタン２９３の色等の表示形式を切り替える。

【0177】

作業画面２９０において作業開始ボタン２９３が選択操作されると、機能制御部２１は、コンバイン２の自車位置に基づいてＡ点及びＢ点からなる基準線に平行な作業行程２９１ｅを設定し、作業開始の指示をコンバイン２へ送信する。コンバイン２は、作業開始の指示に応じて、作業行程２９１ｅに沿って自動直進で自動刈取走行を行いながら、コンバイン２のＧＮＳＳ情報に基づくコンバイン２の自車位置（計測点データ）を管理端末３へ送信する。表示制御部２０は、作業画面２９０において作業行程２９１ｅを表示してよい。

【0178】

自動刈取走行の開始指示に応じてコンバイン２が自動直進を行っている間、表示制御部２０は、図４５に示すように、作業画面２９０において、作業開始ボタン２９３に代えて作業停止ボタン２９６を選択操作可能に表示する。作業画面２９０において作業停止ボタン２９６が選択操作されると、機能制御部２１は、作業停止の指示をコンバイン２へ送信する。また、コンバイン２が作業行程２９１ｅの自動直進を完了すると、表示制御部２０は、作業画面２９０において、作業停止ボタン２９６に代えて作業開始ボタン２９３を選択操作可能に表示する。なお、コンバイン２の模擬図２９１ｂ並びに既刈領域及び未刈領域の表示や刈取走行可能距離の提示は、コンバイン２の自動刈取走行の進捗に応じて、コンバイン２の自車位置に基づいて更新する。

【0179】

なお、コンバイン２は、自動直進中に経路オフセットボタン２９１ｆ等の操作によって、機体左右方向の位置を変更可能であり、例えば、作業行程２９１ｅに対して斜め移動することで、目標値入力欄２９１ｇに設定された経路オフセット目標値の分だけ平行移動して機体左右方向の位置を変更する。このようなオフセット動作を行う場合、作業画面２９０では、作業行程２９１ｅに加えて、オフセット動作を伴う行程の開始点と終了点とを結んだ直線２９１ｈ（すなわち、元の作業行程２９１ｅからずれた直線。図４５に二点鎖線で示す）を表示する。

【0180】

また、オフセット動作が行われた場合、コンバイン２は、自動直進の基準を、Ａ点及びＢ点からなる基準線（基準線標識２９１ｃ）から、オフセット動作を行う行程（直線２９１ｈ）へと、自動的に更新してもよく、あるいは、自動直進の基準を更新するか否かを作業者に選択可能にしてもよい。例えば、オフセット動作を伴う行程の自動刈取走行を終了後、表示制御部２０は、自動直進の基準について、オフセット動作を行う行程（直線２９１ｈ）へと更新するか否かを選択するための選択画面又は選択ボタンを表示してもよい。

【0181】

なお、コンバイン２の第３作業による自動刈取走行を行っている間、表示制御部２０は、作業画面２９０において、図４５及び図４６に示すように、作業停止ボタン２９６に代えて画像欄２９６ａを表示するための切替操作部２９７を操作可能に表示する。切替操作部２９７は、例えば、スライドバーで構成され、表示制御部２０は、切替操作部２９７の所定方向（例えば、右方向）へのスライド操作に応じて、図４６に示すように、作業停止ボタン２９６に代えて画像欄２９６ａを表示する。一方、作業画面２９０に画像欄２９６ａが表示されている場合、表示制御部２０は、切替操作部２９７の逆方向（例えば、左方向）へのスライド操作に応じて、画像欄２９６ａに代えて作業停止ボタン２９６を表示するように元に戻す。

【0182】

表示制御部２０は、画像欄２９６ａにおいて、コンバイン２に備わるカメラ等の撮像装置で自動刈取走行の状況を撮像した画像を表示する。例えば、図４６では、コンバイン２の前方及び後方に備えたカメラで撮像したコンバイン２の前方画像及び後方画像を画像欄２９６ａに表示する例を示す。また、画像欄２９６ａには、コンバイン２が穀粒を排出する排出オーガの先端や刈り取った穀稈を搬送する搬送部に備えたカメラで撮像した排出状況画像や搬送状況画像を表示してもよい。

【0183】

なお、画像欄２９６ａは、表示する画像の種類を任意に選択可能にしてもよい。画像欄２９６ａは、２つの画像を表示することに限定されず、１つ又は３つ以上の画像を表示してもよく、表示する画像数を任意に選択可能にしてもよい。図４５及び図４６では、切替操作部２９７をスライドバーで構成する例を示すが、切替操作部２９７は、作業停止ボタン２９６又は画像欄２９６ａのスライド操作を受け付けるように構成されてもよい。

【0184】

本実施形態では、表示制御部２０は、作業画面２９０において、切替操作部２９７の操作に応じて、画像欄２９６ａを作業停止ボタン２９６に代えて表示する例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。他の例では、表示制御部２０は、切替操作部２９７の操作に応じて、画像欄２９６ａを、作業画面２９０の画面全体に表示してもよく、あるいは作業画面２９０の他の部分に表示してもよく、若しくは、ポップアップ表示してもよい。

【0185】

また、表示制御部２０は、各画面において、既に取得した圃場形状等の圃場情報を確認するための地図項目２５を選択操作可能に表示している。各画面で地図項目２５が選択操作されると、図４７に示すように、既に取得した圃場形状等の圃場情報を確認するための圃場一覧画面３００を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、圃場一覧画面３００において、圃場一覧３０１と、地図欄３０２と、選択確定ボタン３０３とを表示する。すなわち、圃場一覧画面３００は、図７に示す上記の圃場取得画面８０から新規取得ボタン８３を取り除いたものと同様であるので、重複する説明を省略する。

【0186】

また、圃場一覧画面３００において、圃場一覧３０１で何れかの圃場情報が選択された状態で選択確定ボタン３０３が選択操作されると、機能制御部２１は、選択された圃場情報を記憶部１１から読み出し、表示制御部２０は、図４８に示すように、選択された圃場情報に対して登録されている作業領域を確認するための作業領域一覧画面３１０を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、作業領域一覧画面３１０において、作業領域一覧３１１と、地図欄３１２と、選択確定ボタン３１３とを表示する。すなわち、作業領域一覧画面３１０は、図２０に示す上記の作業領域選択画面１８０と同様であるので、重複する説明を省略する。

【0187】

作業領域一覧画面３１０において、作業領域一覧３１１で何れかの作業領域が選択された状態で選択確定ボタン３１３が選択操作されると、表示制御部２０は、図４９及び図５０に示すように、選択された作業領域に対して登録されている作業経路又は基準線の作業情報を確認するための作業情報一覧画面３２０を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、作業情報一覧画面３２０において、作業情報一覧３２１と、地図欄３２２と、作業実行ボタン３２３とを表示する。なお、図４９及び図５０では、地図欄３２２と、作業情報一覧３２１及び作業実行ボタン３２３を含む欄とを同時表示する例を示しているが、操作に応じて何れか一方を表示するように切り替えてもよい。

【0188】

表示制御部２０は、作業情報一覧画面３２０の作業情報一覧３２１において、作業領域一覧画面３１０で選択された作業領域に対して登録されている作業経路又は基準線の作業情報を一覧表示し、何れかの作業情報を選択操作可能にする。例えば、作業領域に作業経路が対応付けられている場合、表示制御部２０は、図４９に示すように、作業情報一覧３２１において作業経路を選択操作可能に一覧表示し、各作業経路として、作業経路の内容を簡易表示し、例えば、作業経路の登録名、住所、登録日等を表示する。あるいは、作業領域に基準線が対応付けられている場合、表示制御部２０は、図５０に示すように、作業情報一覧３２１において基準線を選択操作可能に一覧表示し、各基準線として、基準線の内容を簡易表示し、例えば、基準線の登録名、住所、登録日等を表示する。

【0189】

また、表示制御部２０は、作業情報一覧３２１の各作業経路又は各基準線に詳細ボタン３２４を選択操作可能に表示する。作業情報一覧３２１の各作業経路の詳細ボタン３２４が選択操作されると、表示制御部２０は、その作業経路での作業時の作業車両データ、圃場情報及び作業情報の詳細画面（図示せず）を表示する。あるいは、作業情報一覧３２１の各基準線の詳細ボタン３２４が選択操作されると、表示制御部２０は、その基準線での作業時の作業車両データ、圃場情報及び作業情報の詳細画面（図示せず）を表示する。

【0190】

表示制御部２０は、作業情報一覧画面３２０の地図欄３２２において、地図データに基づく地図を表示すると共に、選択された圃場情報の圃場最外周に基づく圃場形状や選択された作業領域の作業領域形状を地図上に強調表示し、更に、作業情報一覧３２１で選択されている作業情報である作業経路又は基準線を表示する。例えば、作業領域に作業経路が対応している場合、図４９に示すように、地図欄３２２において、作業情報一覧３２１で選択されている作業経路を作業領域形状に重ねて表示する。あるいは、作業領域に基準線が対応している場合、図５０に示すように、地図欄３２２において、作業情報一覧３２１で選択されている基準線を作業領域形状に重ねて表示する。表示制御部２０は、地図欄３２２において、作業情報に基づいて作業経路や基準線の開始点（例えば、Ａ点又は開始位置）や終了点（例えば、Ｂ点又は終了位置）を表示する。

【0191】

なお、表示制御部２０は、作業情報一覧画面３２０の地図欄３２２において、選択された圃場又は作業領域が中心となるように地図を表示する。また、表示制御部２０は、地図欄３２２において、自宅位置ボタン８７や自車位置ボタン８８を選択操作可能に表示する。

【0192】

作業情報一覧画面３２０で作業実行ボタン３２３が選択操作されると、機能制御部２１は、圃場一覧画面３００で選択された圃場情報と、作業領域一覧画面３１０で選択された作業領域と、作業情報一覧画面３２０で選択された作業経路又は基準線の作業情報とに基づいて、上記した第１作業又は第３作業で自動刈取走行を実行するように、各部を制御する。例えば、機能制御部２１は、作業領域を含む圃場情報及び作業情報と共に、自動刈取走行の指示をコンバイン２へ送信する。また、既に作成された作業経路又は基準線を利用するため、表示制御部２０は、図３１に示す第１作業の作業画面２５０又は図４２に示す第３作業の作業画面２９０を表示部１３に表示する。

【0193】

また、表示制御部２０は、メニュー画面６０で登録情報項目６４が選択操作されると、図５１に示すように、登録した各種情報を編集するための登録情報編集画面３３０を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、登録情報編集画面３３０において、圃場情報編集項目３３１と、作業領域情報編集項目３３２と、作業情報編集項目３３３とを選択操作可能に表示する。

【0194】

登録情報編集画面３３０で圃場情報編集項目３３１が選択操作されると、表示制御部２０は、図５２に示すように、登録した圃場情報を編集するための圃場情報編集画面３４０を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、圃場情報編集画面３４０において、圃場一覧３４１と、地図欄３４２と、編集ボタン３４３と、削除ボタン３４４とを表示する。すなわち、圃場情報編集画面３４０は、図７に示す上記の圃場取得画面８０や図４７に示す上記の圃場一覧画面３００と同様であり、新規取得ボタン８３を取り除いて、編集ボタン３４３や削除ボタン３４４を追加したものであるので、重複する説明を省略する。

【0195】

圃場情報編集画面３４０で編集ボタン３４３が選択操作されると、圃場一覧３４１で選択されている圃場情報の編集に移行し、例えば、圃場登録名の編集を受け付ける。圃場情報編集画面３４０で削除ボタン３４４が選択操作されると、圃場一覧３４１で選択されている圃場情報の削除に移行し、操作に応じて当該圃場情報が削除される。

【0196】

登録情報編集画面３３０で作業領域情報編集項目３３２が選択操作されると、表示制御部２０は、編集する作業領域を有する圃場を選択するために、図４７に示す上記の圃場一覧画面３００と同等の圃場選択画面（図示せず）を表示部１３に表示する。

【0197】

圃場選択画面において圃場が選択されると、機能制御部２１は、選択された圃場に対応する圃場情報を記憶部１１から読み出し、表示制御部２０は、図５３に示すように、選択された圃場情報に対して登録されている作業領域を編集するための作業領域編集画面３５０を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、作業領域編集画面３５０において、作業領域一覧３５１と、地図欄３５２と、新規作成ボタン３５３と、編集ボタン３５４と、削除ボタン３５５とを表示する。すなわち、作業領域編集画面３５０は、図２０に示す上記の作業領域選択画面１８０や図４８に示す上記の作業領域一覧画面３１０と同様であり、選択確定ボタン１８３を取り除いて、新規作成ボタン３５３、編集ボタン３５４及び削除ボタン３５５を追加したものであるので、重複する説明を省略する。

【0198】

作業領域編集画面３５０で新規作成ボタン３５３が選択操作された場合、表示制御部２０は、選択された圃場情報の圃場に対して作業領域を新規作成するために、図１１に示す上記の作業領域作成画面１１０、図１７に示す上記の入口設定画面１５０、図２０に示す上記の作業領域登録画面１７０等と同等の新規作成画面を表示部１３に表示する。ここで、作業領域の新規作成動作は、作業領域作成画面１１０、入口設定画面１５０及び作業領域登録画面１７０を利用した第１作業による作業領域の作成動作と同様であるため、重複する説明を省略する。

【0199】

作業領域編集画面３５０で編集ボタン３５４が選択操作された場合、表示制御部２０は、作業領域一覧３５１で選択されている作業領域を編集するために、図１１に示す上記の作業領域作成画面１１０、図１７に示す上記の入口設定画面１５０、図２０に示す上記の作業領域登録画面１７０等と同等の編集画面を表示部１３に表示する。ここで、作業領域の編集動作は、作業領域作成画面１１０、入口設定画面１５０及び作業領域登録画面１７０を利用した第１作業による作業領域の作成動作における各種設定動作と同様であるため、重複する説明を省略する。

【0200】

作業領域編集画面３５０で削除ボタン３５５が選択操作されると、作業領域一覧３５１で選択されている作業領域の削除に移行し、当該作業領域が削除される。

【0201】

登録情報編集画面３３０で作業情報編集項目３３３が選択操作されると、表示制御部２０は、編集する作業情報を有する圃場を選択するために、図４７に示す上記の圃場一覧画面３００と同等の圃場選択画面（図示せず）を表示部１３に表示する。

【0202】

圃場選択画面において圃場が選択されると、機能制御部２１は、選択された圃場に対応する圃場情報を記憶部１１から読み出し、表示制御部２０は、選択された圃場に対して登録されている作業領域を選択するために、図２０に示す上記の作業領域選択画面１８０又は図４８に示す上記の作業領域一覧画面３１０と同等の作業領域選択画面（図示せず）を表示部１３に表示する。

【0203】

作業領域選択画面において作業領域が選択されると、機能制御部２１は、選択された作業領域を圃場情報から読み出し、表示制御部２０は、図５４及び図５５に示すように、選択された作業領域に対して登録されている作業経路又は基準線の作業情報を編集するための作業情報編集画面３６０を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、作業情報編集画面３６０において、作業情報一覧３６１と、地図欄３６２と、経路再作成ボタン３６３と、登録名編集ボタン３６４と、削除ボタン３６５とを表示する。すなわち、作業情報編集画面３６０は、図４９及び図５０に示す上記の作業情報一覧画面３２０と同様であり、作業実行ボタン３２３を取り除いて、経路再作成ボタン３６３、登録名編集ボタン３６４及び削除ボタン３６５を追加したものであるので、重複する説明を省略する。

【0204】

作業経路の作業情報編集画面３６０では、経路再作成ボタン３６３が選択操作可能に表示されるが、基準線の作業情報編集画面３６０では、経路再作成ボタン３６３は選択操作不能に表示される。作業経路の作業情報編集画面３６０で経路再作成ボタン３６３が選択操作されると、表示制御部２０は、選択された作業領域に対して作業経路を再作成するために、図２９に示す上記の作業経路確認画面２３０と同等の作業経路再作成画面を表示部１３に表示する。ここで、作業経路の再作成動作は、作業経路確認画面２３０を利用した第１作業による作業経路の作成動作と同様であるため、重複する説明を省略する。

【0205】

作業情報編集画面３６０で登録名編集ボタン３６４が選択操作されると、作業情報一覧３６１で選択されている作業情報の登録名の編集を受け付ける。作業情報編集画面３６０で削除ボタン３６５が選択操作されると、作業情報一覧３６１で選択されている作業情報の削除に移行し、操作に応じて当該作業情報が削除される。

【0206】

また、表示制御部２０は、メニュー画面６０で作業履歴項目６５が選択操作されると、圃場の作業履歴を確認するために、図４７に示す上記の圃場一覧画面３００と同等の圃場履歴画面（図示せず）を表示部１３に表示する。

【0207】

圃場履歴画面において圃場が選択されると、機能制御部２１は、選択された圃場に対応する圃場情報を記憶部１１から読み出し、表示制御部２０は、選択された圃場に対して登録されている作業領域の作業履歴を確認するために、図２０に示す上記の作業領域選択画面１８０又は図４８に示す上記の作業領域一覧画面３１０と同等の作業領域履歴画面（図示せず）を表示部１３に表示する。

【0208】

作業領域履歴画面において作業領域が選択されると、機能制御部２１は、選択された作業領域を圃場情報から読み出し、表示制御部２０は、選択された作業領域に対して登録されている作業経路又は基準線の作業情報の作業履歴を確認するために、図４９及び図５０に示す上記の作業情報一覧画面３２０と同等の作業情報履歴画面（図示せず）を表示部１３に表示する。

【0209】

作業情報履歴画面において、作業情報が選択されると、表示制御部２０は、図５６に示すように、選択された作業情報を利用して行われた作業履歴を確認するための作業履歴確認画面３７０を表示部１３に表示する。作業履歴確認画面３７０では、例えば、作業情報を過去に利用したときの作業履歴として記録開始日時や記録完了日時を作業履歴欄３７１表示する。

【0210】

また、表示制御部２０は、メニュー画面６０で設定項目６６が選択操作されると、図５７に示すように、各種設定を編集するための各種設定画面３８０を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、各種設定画面３８０において、自宅情報欄３８１、コンバイン設定欄３８２、作業設定欄３８３、新規経路作成設定欄３８４、ＧＮＳＳアンテナ設定欄３８５、通信接続欄３８６、登録車両情報欄３８７、簡易説明欄３８８、バージョン情報欄３８９、圃場情報管理サービス欄３９０等を表示する。

【0211】

自宅情報欄３８１では、作業者の自宅情報に関して登録や削除を受け付けている。コンバイン設定欄３８２では、コンバイン２の作業車両データに関して、登録、編集や削除を受け付けている。作業設定欄３８３では、走行情報や刈取情報等の作業設定の初期データに関して、変更を受け付けている。例えば、走行情報は、上記した図３６に示す走行情報設定画面２６０で設定される作業時及び非作業時の直進車速や、旋回車速、後進車速や加速度等があり、刈取情報は、上記した図３７に示す操作パネル画面２７０で設定される刈取下降タイミング（刈取開始位置）等がある。また、作業設定は、その他に、枕地直進作業で作業領域形状の各辺と自動的にマッチングを行う距離の設定や、自動直進の基準を経路と自車とで選択する設定がある。また、作業設定は、排出位置への右寄せを優先した排出経路での自動排出走行と、排出位置への最短距離を優先した排出経路での自動排出走行と排出位置への手動排出走行とを選択する自動刈取走行の排出設定がある。また、作業設定は、刈取可能距離の補正等がある。

【0212】

新規経路作成設定欄３８４では、作業経路の作成時に用いる経路設定の初期データに関して、変更を受け付けている。例えば、経路設定は、自動直進において、作業幅間隔で直線経路が設定される作業幅パターンやコンバイン２の自車位置を通る直線経路が設定される自車位置パターンを選択するための直進経路パターンや、枕地直進作業の枕地基準線の最短値を示す最短辺長がある。また、経路設定は、上記した図２８に示す経路パターン選択画面２２０で設定される経路パターン、条余り対応、旋回タイプ、旋回半径補正がある。ＧＮＳＳアンテナ設定欄３８５では、ＧＮＳＳアンテナの設定状況をウェブサイト等で閲覧可能としている。通信接続欄３８６では、管理端末３と通信可能な機器を探索可能としている。登録車両情報欄３８７では、登録車両情報（アクティベーションキー）の再入力を受け付けている。簡易説明欄３８８では、表示部１３に表示される各画面で簡易説明の表示・非表示の選択を受け付けている。バージョン情報欄３８９では、管理端末３に搭載されるアプリケーションのバージョン情報を提示する。圃場情報管理サービス欄３９０では、圃場情報管理サービスで提供される圃場情報の表示・非表示の選択を受け付けている。

【0213】

上記した実施形態では、表示制御部２０は、複数の作業項目として、第１作業項目６１と、第２作業項目６２と、第３作業項目６３とを表示部１３のメニュー画面６０で同画面に表示する例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。

【0214】

例えば、他の実施形態では、表示制御部２０は、図５８に示すように、１つのメニュー画面４００に対して、複数の作業項目として、圃場情報として圃場形状を取得して作業を行うための新規圃場作業項目４０１と、圃場情報として既に取得した圃場形状に基づいて作業を行うための既取得圃場作業項目４０２と、作業情報として既に取得した作業経路に基づいて作業を行うための既取得経路作業項目４０３と、作業情報として基準線を取得して自動直進で作業を行うための基準線作業項目４０４とを表示してもよい。換言すれば、新規圃場作業項目４０１及び基準線作業項目４０４は、圃場情報又は作業情報を未取得の圃場に対応して作業を行うための未取得作業項目であり、既取得圃場作業項目４０２及び既取得経路作業項目４０３は、圃場情報又は作業情報を取得済みの圃場に対応して作業を行うための既取得作業項目である。

【0215】

また、表示制御部２０は、メニュー画面４００において、登録情報項目４０５と、作業履歴項目４０６と、設定項目４０７とを選択操作可能に表示する。登録情報項目４０５、作業履歴項目４０６及び設定項目４０７は、複数の作業項目（新規圃場作業項目４０１、既取得圃場作業項目４０２、既取得経路作業項目４０３及び基準線作業項目４０４）に対して上下方向又は左右方向の一方側、例えば、下側に並べて表示し、文字や標識等によって内容を識別可能に表示する。なお、複数の作業項目（新規圃場作業項目４０１、既取得圃場作業項目４０２、既取得経路作業項目４０３及び基準線作業項目４０４）は、登録情報項目４０５、作業履歴項目４０６及び設定項目４０７よりも大きく表示する。

【0216】

上記した実施形態では、第１作業において、圃場登録画面１００での圃場登録後に圃場に対して作業領域を登録するために、作業領域作成を作業領域作成画面１１０で行い、圃場角編集を圃場角編集画面１２０、圃場角追加画面１３０及び圃場角削除画面１４０で行い、入口の設定及び編集を入口設定画面１５０及び入口編集画面１６０で行い、作業領域の登録を作業領域登録画面１７０で行うように表示制御部２０が各画面を構成する例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。例えば、他の実施形態では、作業領域作成画面１１０で作業領域作成に加えて圃場角編集や入口の設定及び編集、作業領域の登録を行い、あるいは、作業領域登録画面１７０で作業領域の登録に加えて圃場角編集や入口の設定及び編集を行うように表示制御部２０が各画面を構成してもよい。

【0217】

上記のように、本実施形態によれば、自動走行が可能な作業車両であるコンバイン２を管理する作業者の管理端末３は、コンバイン２を管理するアプリケーションを記憶する記憶部１１と、アプリケーションを起動する制御装置１０と、表示部１３とを備える。制御装置１０の表示制御部２０は、アプリケーションによって、作業情報として基準線を取得して自動直進で作業を行う基準線作業項目（例えば、メニュー画面６０における第３作業項目６３）を表示部１３に操作可能に表示し、基準線作業項目の操作に応じて、基準線を作成するための作成画面（例えば、基準線設定画面２８０）を表示部１３に表示する。

【0218】

また、本実施形態によれば、自動走行が可能な作業車両であるコンバイン２を管理する管理方法は、コンバイン２を管理するアプリケーションを作業者の管理端末３で起動すると、アプリケーションによって、作業情報として基準線を取得して自動直進で作業を行う基準線作業項目を管理端末３の表示部１３に操作可能に表示し、基準線作業項目の操作に応じて、基準線を作成するための作成画面を表示部１３に表示する表示制御工程を有する。

【0219】

これにより、基準線を取得して自動直進で作業を行う際に、作業者は、複雑な操作を必要とすることがなく、作業内容を確認しながら設定することができるので、操作性及び作業性を向上することができる。

【0220】

本実施形態によれば、表示制御工程は、管理端末３に登録されているコンバイン２が２つ以上である場合、若しくは管理端末３にコンバイン２が登録されていない場合には、作業を行うコンバイン２を選択するための車両選択画面７０を表示部１３に表示し、車両選択画面７０でコンバイン２が選択されると、基準線作業項目の操作に応じて、作成画面を表示部１３に表示する。一方、表示制御工程は、管理端末３に登録されているコンバイン２が１つ以上である場合には、車両選択画面７０を表示することなく、基準線作業項目の操作に応じて、作成画面を表示部１３に表示する

【0221】

これにより、コンバイン２の登録状態に応じて、基準線を取得して自動直進で作業を行うための適切な画面に切り替わるので、作業者は、複雑な操作を必要とすることがなく、作業を進行させることができ、操作性及び作業性を向上することができる。

【0222】

本実施形態によれば、表示制御工程は、車両選択画面７０に編集操作部である編集ボタン７３を操作可能に表示し、編集ボタン７３が操作されると、管理端末３に登録されているコンバイン２を編集するための編集画面（例えば、第１車両登録画面３０及び第２車両登録画面４０）を表示部１３に表示する。

【0223】

これにより、作業者は、作業に用いるコンバイン２を選択する際に、コンバイン２の作業車両データを編集することができ、より適切なデータで作業を進行させることができる。

【0224】

本実施形態によれば、表示制御工程は、車両選択画面７０において、コンバイン２の車両一覧７１と車両詳細欄７２とを表示する。

【0225】

これにより、作業者は、作業に用いるコンバイン２を選択する際に、コンバイン２の車両一覧７１と、車両一覧７１で選択されているコンバイン２の詳細情報とを同時に確認することができるので、コンバイン２を選択する利便性を向上することができる。

【0226】

本実施形態によれば、表示制御工程は、作成画面において、基準線を測定する開始点を設定するための開始点設定操作部（例えば、Ａ点設定ボタン２８２）を操作可能に表示し、開始点設定操作部の操作に応じて開始点を設定して作成画面に表示する。

【0227】

これにより、作成画面に開始点設定操作部が表示されるので、基準線を作成する操作性を向上することができる。また、開始点設定操作部の操作に応じて作成画面に開始点が表示されるので、開始点の設定を視覚的に容易に判断することができる。

【0228】

本実施形態によれば、表示制御工程は、作成画面において、コンバイン２の模擬図２８１ａを表示し、開始点が設定された後、コンバイン２の移動に応じて、模擬図２８１ａを作成画面上で移動させ、コンバイン２の走行軌跡を作成画面に表示する。

【0229】

これにより、開始点を表示した作成画面にコンバイン２の模擬図２８１ａと走行軌跡とが同時に表示されるので、開始点を有する基準線がどのような経路であるかを視覚的に容易に判断することができる。

【0230】

本実施形態によれば、表示制御工程は、作成画面において、基準線を測定する終了点を設定するための終了点設定操作部（例えば、Ｂ点設定ボタン２８６）を表示し、開始点が設定された後、コンバイン２が所定距離以上移動すると、終了点設定操作部を操作可能に表示する。

【0231】

これにより、終了点設定操作部を操作可能であるか否かを視覚的に容易に判断することができる。

【0232】

本実施形態によれば、表示制御工程は、作成画面において、設定された基準線を確定して当該基準線に基づく自動直進へ移行するための基準線作業開始操作部（例えば、基準線確定ボタン２８５）を表示し、終了点が設定されると、基準線作業開始操作部を操作可能に表示する。

【0233】

これにより、基準線作業開始操作部を操作可能であるか否かを視覚的に容易に判断することができる。

【0234】

また、他の実施形態では、表示制御部２０は、第３作業の作業画面２９０において、経路シフトボタン（図示せず）を表示してもよい。作業画面２９０において経路シフトボタンが選択操作されると、表示制御部２０は、コンバイン２が直前に自動直進を完了した行程の次に自動直進を行う行程（例えば、隣接行程）を作業行程２９１ｅとして作業画面２９０に表示する。なお、コンバイン２の実際の経路シフトは、手動操作によって行う。あるいは、コンバイン２は、第３作業での経路シフトを、自動的に旋回することで行うように構成されてもよい。

【0235】

更に、他の実施形態では、第３作業において、機能制御部２１は、Ａ点及びＢ点からなる基準線に対して平行な複数の行程を圃場形状２９１ａの全域に亘って配列してよく、表示制御部２０は、複数の行程の配列を示す行程配列（図示せず）を作業画面２９０の圃場形状２９１ａに重ねて表示してよい。なお、コンバイン２が行程配列の何れかの行程に配置されることを開始条件の一つとしてよい。また、コンバイン２は、行程配列のうち、コンバイン２が配置されている行程を作業行程２９１ｅとしてもよい。

【0236】

上記した実施形態では、本発明の作業車両が、コンバイン２で構成される例を説明したが、本発明はこの例に限定されず、本発明の作業車両は、トラクタや田植機等の他の農作業機械で構成されてもよく、農作業機械以外の他の作業車両で構成されてもよい。

【0237】

なお、本発明は、請求の範囲及び明細書全体から読み取ることのできる発明の要旨又は思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う管理方法、管理端末及び管理システムもまた本発明の技術思想に含まれる。

【符号の説明】

【0238】

１ 管理システム
２ コンバイン（作業車両）
３ 管理端末
１０ 制御装置
１１ 記憶部
１３ 表示部
２０ 表示制御部
２１ 機能制御部
３０ 第１車両登録画面
４０ 第２車両登録画面
６０ メニュー画面
６１ 第１作業項目
６２ 第２作業項目
６３ 第３作業項目
６４ 登録情報項目
６５ 作業履歴項目
６６ 設定項目
６７ 地図項目
７０ 車両選択画面
７１ 車両一覧
７２ 車両詳細欄
７３ 編集ボタン（編集操作部）
８０ 圃場取得画面
８１ 圃場一覧
８２ 地図欄
８２ａ 模擬図
８３ 新規取得ボタン
８４ 選択確定ボタン
９０ 最外周計測画面
９１ 地図欄
９１ａ 模擬図
９２ 開始条件欄
９３ 計測開始ボタン
９７ 計測状態欄
９９ 計測完了ボタン
１００ 圃場登録画面
１０１ 地図欄
１０１ａ 仮外周形状
１０１ｂ 模擬図
１１０ 作業領域作成画面
１１１ 地図欄
１１１ａ 圃場形状
１１１ｃ 作業領域形状
１１２ 圃場角編集ボタン
１２０ 圃場角編集画面
１３０ 圃場角追加画面
１４０ 圃場角削除画面
１５０ 入口設定画面
１５２ 入口編集ボタン
１６０ 入口編集画面
１７０ 作業領域登録画面
１７４ 作業開始ボタン
１８０ 作業領域選択画面
１９０ 枕地直進作業画面
１９３ 自動直進開始ボタン
１９８ 自動直進停止ボタン
２５０ 作業画面
２５１ 地図欄
２５１ａ 作業領域形状
２５１ｂ 模擬図
２５１ｃ 作業経路
２５３ 作業開始ボタン
２５８ 作業停止ボタン
２８０ 基準線設定画面
２８１ 地図欄
２８１ａ 模擬図
２８２ Ａ点設定ボタン（開始点設定操作部）
２８３ Ａ点削除ボタン
２８５ 基準線確定ボタン（基準線作業開始操作部）
２８６ Ｂ点設定ボタン（終了点設定操作部）
２８７ Ｂ点削除ボタン
２９０ 作業画面
２９１ 地図欄
２９１ｂ 模擬図
２９３ 作業開始ボタン
２９６ 作業停止ボタン
４００ メニュー画面
４０１ 新規圃場作業項目
４０２ 既取得圃場作業項目
４０３ 既取得経路作業項目
４０４ 基準線作業項目
４０５ 登録情報項目
４０６ 作業履歴項目
４０７ 設定項目

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29】

【図30】

【図31】

【図32】

【図33】

【図34】

【図35】

【図36】

【図37】

【図38】

【図39】

【図40】

【図41】

【図42】

【図43】

【図44】

【図45】

【図46】

【図47】

【図48】

【図49】

【図50】

【図51】

【図52】

【図53】

【図54】

【図55】

【図56】

【図57】

【図58】