特許 7594025 固定装置および機械システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-25

(45)【発行日】2024-12-03

(54)【発明の名称】固定装置および機械システム

(51)【国際特許分類】

   B29C 45/17 20060101AFI20241126BHJP

   B29C 45/42 20060101ALI20241126BHJP

【ＦＩ】

B29C45/17

B29C45/42

【請求項の数】 13

(21)【出願番号】P 2022561865

(86)(22)【出願日】2021-11-05

(86)【国際出願番号】 JP2021040704

(87)【国際公開番号】W WO2022102520

(87)【国際公開日】2022-05-19

【審査請求日】2023-06-15

(31)【優先権主張番号】P 2020188090

(32)【優先日】2020-11-11

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】390008235

【氏名又は名称】ファナック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003683

【氏名又は名称】弁理士法人桐朋

(72)【発明者】

【氏名】土屋 信篤

【審査官】松林 芳輝

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－０７５３３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－０７９８５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１１－２２２１６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１５０６９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０７－１８６２１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１２４８４０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２９Ｃ ４５／１７

Ｂ２９Ｃ ４５／４２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１の架台に対して第２の架台を固定する固定装置であって、
架台が設置される設置面に対して直交する方向に延びるピン部材を有し、前記ピン部材を用いて前記第１の架台と前記第２の架台とを連結する連結機構と、
前記第１の架台に対して前記ピン部材のピン軸を中心に前記第２の架台が回動することを不能とする回動抑制部と、
を備え、
前記連結機構は、
前記第１の架台および前記第２の架台の一方に設けられるとともに前記ピン部材を挿通可能な挿通孔を有する第１の連結ユニットと、
前記第１の架台および前記第２の架台の他方に設けられるともに前記ピン部材を有する第２の連結ユニットと、
を備え、
前記第１の連結ユニットと前記第２の連結ユニットとは分離可能であり、前記ピン部材が前記挿通孔に挿通されることによって前記第１の架台と前記第２の架台とが連結される、固定装置。

【請求項2】

請求項１に記載の固定装置であって、
前記回動抑制部は、前記連結機構によって前記第１の架台と前記第２の架台とが連結されているときに、前記ピン部材の軸を挟んだ両側に亘って面接触して前記回動を抑制するように、前記第１の架台および前記第２の架台の少なくとも一方に設けられる接触部材を有する、固定装置。

【請求項3】

請求項１または２に記載の固定装置であって、
前記回動抑制部は、前記連結機構によって前記第１の架台と前記第２の架台とが連結されているときに、前記ピン部材の軸を挟んで接触して前記回動を抑制するように、前記第１の架台および前記第２の架台の少なくとも一方に設けられる突起部材を有する、固定装置。

【請求項4】

請求項１～３のいずれか１項に記載の固定装置であって、
前記連結機構を複数有し、
前記回動抑制部は、複数の前記連結機構の各々の前記ピン部材を含む、固定装置。

【請求項5】

請求項１～４のいずれか１項に記載の固定装置であって、
前記連結機構は、前記ピン部材の軸に対して交差する方向に延びる第２のピン部材を有し、前記ピン部材および前記第２のピン部材を用いて前記第１の架台と前記第２の架台とを連結する、固定装置。

【請求項6】

請求項５に記載の固定装置であって、
前記第２の架台は、前記設置面からの高さを調整するアジャスターが設けられた複数の脚部を有し、
前記第２のピン部材は、前記アジャスターによって前記設置面からの高さが調整されるときに、前記第１の架台に対する前記設置面からの前記第２の架台の高さを位置決めする、固定装置。

【請求項7】

請求項１～６のいずれか１項に記載の固定装置であって、
前記連結機構は、
前記第２の連結ユニットに設けられ、前記ピン部材の軸方向に沿って前記ピン部材をスライド可能に支持するピン支持部材と、
前記第１の連結ユニットに設けられ、前記挿通孔を有するピン受部材と、
前記第１の連結ユニットに設けられ、前記ピン部材を前記挿通孔にガイドするガイド部材と、
を有する、固定装置。

【請求項8】

請求項７に記載の固定装置であって、
前記ガイド部材は、間隔をあけて一方向に沿って延びる一対の第１のレールと、前記一対の第１のレールの端部に設けられ、前記挿通孔から離れるほど前記間隔が大きくなるように広がる一対の第２のレールとを有する、固定装置。

【請求項9】

請求項７または８に記載の固定装置であって、
前記連結機構は、
前記挿通孔の中心軸と一致するように回転軸が前記ピン受部材に取り付けられ、前記ピン受部材を任意の回転位置に駆動するモータと、
前記第１の架台に取り付けられ、前記モータが固定される支持部材と、
を有する、固定装置。

【請求項10】

請求項１～９のいずれか１項に記載の固定装置であって、
前記第１の架台は、産業機械の機台である、固定装置。

【請求項11】

請求項１０に記載の固定装置であって、
前記第１の架台と前記第２の架台との間の距離を検出するセンサと、
前記連結機構によって前記第１の架台と前記第２の架台とが連結されているときの前記距離の変化量が閾値を超えた場合に、前記産業機械を停止させる信号を出力する信号処理部と、
を備える、固定装置。

【請求項12】

請求項１０または１１に記載の固定装置であって、
前記産業機械は、射出成形機または工作機械である、固定装置。

【請求項13】

請求項１～１２のいずれか１項に記載の固定装置と、前記第１の架台を有する産業機械と、前記第２の架台に載置されるロボットと、を備える機械システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、固定装置および機械システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特開２０１６－２０３４８４号公報には、ロボットが載置された架台（ロボット架台）を、射出成形機の架台（成形機台）に固定した射出成形システムが開示されている。ロボット架台は、成形機台に搭載された射出成形機の型締装置を囲む。ロボットは、型締装置の上方に設けられた開口から成形品を取り出している。

【発明の概要】

【0003】

しかし、成形品を取り出すための開口が型締装置の側面を覆うカバーに設けられた射出成形機の場合、上記のロボット架台を成形機台に固定しても、成形品を取り出すことができない。このため、第１の架台（成形機台（またはロボット架台））の側面から離れた位置に配置した第２の架台（ロボット架台（または成形機台））を、第１の架台に固定し得る固定装置が要求される。

【0004】

そこで本発明は、第１の架台に対して、第１の架台の側面から離れた位置に配置した第２の架台を固定し得る固定装置および機械システムを提供することを目的とする。

【0005】

本発明の第１の態様は、第１の架台に対して第２の架台を固定する固定装置であって、架台が設置される設置面に対して直交する方向に延びるピン部材を有し、前記ピン部材を用いて前記第１の架台と前記第２の架台とを連結する連結機構と、前記第１の架台に対して前記ピン部材のピン軸を中心に前記第２の架台が回動することを抑制する回動抑制部と、を備える。

【0006】

本発明の第２の態様は、機械システムであって、上記の固定装置と、前記第１の架台を有する産業機械と、前記第２の架台に載置されるロボットと、を備える。

【0007】

本発明の態様によれば、設置面に対して直交する方向に延びるピン部材を用いて、第１の架台の側面から離れた位置に配置した第２の架台を、第１の架台に対して回動することなく連結することができる。したがって、第１の架台に対して、第１の架台の側面から離れた位置に配置した第２の架台を固定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施形態の機械システムを示す側面図である。

【図2】図２は、キャスターが設置され、脚部が非設置の状態を示す概略図である。

【図3】図３は、脚部が設置され、キャスターが非設置の状態を示す概略図である。

【図4】図４は、固定装置を示す概略図である。

【図5】図５Ａは、固定装置の第２の架台を示す図であり、図５Ｂは、固定装置の第１の架台を示す図である。

【図6】図６は、ガイド部材にピン部材がガイドされる様子を示す図である。

【図7】図７は、ピン受部材の挿通孔の上方にピン部材が位置している様子を示す図である。

【図8】図８は、ピン受部材の挿通孔にピン部材が差し込まれた様子を示す図である。

【図9】図９は、ピン部材のピン軸に沿った方向から、ピン受部材の挿通孔にピン部材が差し込まれた様子を示す図である。

【図10】図１０は、キャスターおよび脚部の昇降の様子を示す図である。

【図11】図１１Ａは、変形例１の第１の連結ユニットの一部を示す図であり、図１１Ｂは、ＸＩＢ－ＸＩＢ矢視断面図である。

【図12】図１２は、変形例２の第１の連結ユニットの一部を示す図である。

【図13】図１３は、回動抑制部の変形例を、図９と同じ視点で示す概略図である。

【図14】図１４は、連結機構を複数有する場合を示す概略図である。

【図15】図１５は、固定装置の変形例を、図６と同じ視点で示す図である。

【図16】図１６は、固定装置の他の変形例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

本発明について、好適な実施形態を掲げ、添付の図面を参照しながら以下、詳細に説明する。

【0010】

図１は、実施形態の機械システム１０を示す側面図である。機械システム１０は、第１の架台１２、第２の架台１４、および、第１の架台１２に第２の架台１４を固定する固定装置１６を備える。

【0011】

第１の架台１２は、産業機械の機台である。産業機械は、金型のキャビティに成形材料を射出して成形品を成形する射出成形機１８（図１）であってもよい。また、産業機械は、工具を用いて加工対象物を加工する工作機械であってもよい。本実施形態の場合、第１の架台１２は、射出成形機１８の機台とする。以下、第１の架台１２は、成形機台１２と称する。

【0012】

成形機台１２には、射出成形機１８の本体を保護する保護カバー２０が設けられる。射出成形機１８の本体は、金型を開閉する型締装置と、金型のキャビティに成形材料を射出する射出装置とを有する。射出成形機１８の本体は、成形機台１２の搭載面（上面）１２Ｔに搭載される。保護カバー２０の上面と成形機台１２の搭載面１２Ｔとに挟まれる保護カバー２０の側面には、開閉扉２２が設けられる。開閉扉２２は、射出成形機１８の制御装置から出力される信号に基づいて開閉する。

【0013】

第２の架台１４は、産業機械と協働作業する関連装置を載置する架台である。関連装置は、ロボット２４（図１）であってもよい。また、関連装置は、産業機械に空気等の流体を供給する供給装置であってもよい。また、関連装置は、強電盤であってもよい。強電盤には、産業機械に用いられるモータのモータアンプ、産業機械に電源を供給するための電磁開閉器等が収容される。本実施形態の場合、第２の架台１４は、ロボット２４が載置される架台とする。以下、第２の架台１４は、ロボット架台１４と称する。なお、ロボット２４は、射出成形機１８で成形された成形品を、保護カバー２０の開閉扉２２を介して外部に取り出し得る。

【0014】

ロボット架台１４の下面１４Ｂには、複数の脚部２８が備えられる。複数の脚部２８は、ロボット架台１４を支持する。複数の脚部２８の各々の構成は略同一である。複数の脚部２８の各々には、キャスター２６が設けられる。複数のキャスター２６は、ロボット架台１４を動かし得る。複数のキャスター２６の各々の構成は略同一である。

【0015】

図２は、キャスター２６が設置され、脚部２８が非設置の状態を示す概略図である。図３は、脚部２８が設置され、キャスター２６が非設置の状態を示す概略図である。

【0016】

キャスター２６には、アジャスター３０が設けられる。アジャスター３０は、ロボット架台１４の下面１４Ｂからのキャスター２６の位置を調整する。アジャスター３０の構造は特に限定されない。図２および図３では、ストッパー３０Ａと、ばね３０Ｂと、ジャッキボルト３０Ｃとを有するアジャスター３０の構造の例が示されている。ストッパー３０Ａは、ロボット架台１４の底板１４ＢＰを貫通するキャスター２６の棒部材の端部に設けられる。ばね３０Ｂは、底板１４ＢＰとストッパー３０Ａとの間に設けられる。ジャッキボルト３０Ｃは、ロボット架台１４の底板１４ＢＰを貫通してキャスター２６に当接している。ジャッキボルト３０Ｃが右回り（または左回り）に回転すると、ロボット架台１４が設置される設置面からキャスター２６が上がる。ジャッキボルト３０Ｃが左回り（または右回り）に回転すると、設置面に向かってキャスター２６が下がる。

【0017】

脚部２８には、アジャスター３２が設けられる。アジャスター３２は、ロボット架台１４が設置される設置面からの脚部２８の高さを調整する。アジャスター３２の構造は特に限定されない。図２および図３では、ナット３２Ａを有するアジャスター３２の構造の例が示されている。ナット３２Ａは、脚部２８の外周面に形成されるねじに螺合する。ナット３２Ａが右回り（または左回り）に回転すると、ロボット架台１４が設置される設置面から脚部２８が上がり、ナット３２Ａが左回り（または右回り）に回転すると、設置面に向かって脚部２８が下がる。

【0018】

図４は、固定装置１６を示す概略図である。固定装置１６は、成形機台１２とロボット架台１４とを連結する連結機構３４を備える。連結機構３４は、成形機台１２に設けられる第１の連結ユニット３４Ａと、ロボット架台１４に設けられる第２の連結ユニット３４Ｂとを有する。

【0019】

図５Ａは、固定装置１６のロボット架台１４を示す図である。図５Ｂは、固定装置１６の成形機台１２を示す図である。第２の連結ユニット３４Ｂは、ロボット架台１４の載置面１４Ｔ（図１）と、ロボット架台１４の下面１４Ｂ（図１）とに挟まれるロボット架台１４の側面１４Ｓに取り付けられる（図５Ａ参照）。ロボット架台１４の下面１４Ｂは、ロボット架台１４の載置面１４Ｔと反対側の面である。第２の連結ユニット３４Ｂは、基礎プレート３６、ピン部材３８、ピン支持部材４０、第２のピン部材４２および第２のピン支持部材４４を有する。

【0020】

基礎プレート３６は、ロボット架台１４に固定される。基礎プレート３６は、ロボット架台１４が設置される設置面と略平行に延びる部位を有する。

【0021】

ピン部材３８は、ピン３８Ａと、ピン頭３８Ｂとを有する。ピン３８Ａは、ロボット架台１４が設置される設置面に対して直交する方向に延び、基礎プレート３６を貫通している。ピン頭３８Ｂは、ロボット架台１４が設置される設置面に向くピン３８Ａの端部とは反対側のピン３８Ａの端部に設けられる。なお、ピン頭３８Ｂは、備えられていなくてもよい。

【0022】

ピン支持部材４０は、基礎プレート３６に固定される。ピン支持部材４０は、ピン部材３８のピン軸（ピン３８Ａの軸）に沿ってピン部材３８をスライド可能に支持する。ピン部材３８がピン頭３８Ｂを有する場合、基礎プレート３６に向くピン支持部材４０の端部とは反対側のピン支持部材４０の端部は、ピン頭３８Ｂに対するストッパーとして機能する。

【0023】

第２のピン部材４２は、ピン４２Ａと、ピン頭４２Ｂとを有する。ピン４２Ａは、ピン部材３８のピン軸に対して交差する方向に延びる。本実施形態の場合、ピン４２Ａは、ロボット架台１４の側面１４Ｓおよびピン部材３８のピン軸の各々に対して略直交する方向に延びている。ピン頭４２Ｂは、ロボット架台１４の側面１４Ｓに向くピン４２Ａの端部に設けられる。なお、ピン頭４２Ｂは、備えられていなくてもよい。

【0024】

第２のピン支持部材４４は、基礎プレート３６に固定される。第２のピン支持部材４４は、第２のピン部材４２のピン軸（ピン４２Ａの軸）に沿って第２のピン部材４２をスライド可能に支持する。第２のピン部材４２がピン頭４２Ｂを有する場合、ロボット架台１４の側面１４Ｓを向く第２のピン支持部材４４の端部は、ピン頭４２Ｂに対するストッパーとして機能する。

【0025】

第１の連結ユニット３４Ａは、成形機台１２の搭載面１２Ｔ（図１）と、成形機台１２の下面１２Ｂ（図１）とに挟まれる側面１２Ｓに取り付けられる（図５Ｂ参照）。成形機台１２の下面１２Ｂは、成形機台１２の搭載面１２Ｔと反対側の面である。第１の連結ユニット３４Ａは、ピン受部材４６、ガイド部材４８および第２のピン受部材５０を有する。

【0026】

ピン受部材４６は、ピン部材３８を受ける部材である。ピン受部材４６は、ピン部材３８のピン３８Ａが挿通される挿通孔４６Ｈを有する。挿通孔４６Ｈは、成形機台１２が設置される設置面に対して直交する方向に沿って延びている。挿通孔４６Ｈは、ピン受部材４６を貫通してもよい。また、挿通孔４６Ｈは、ピン部材３８が挿入される面（上面）からその反対側の面（下面）の途中までの凹みとして形成されてもよい。この挿通孔４６Ｈに対して、ピン部材３８のピン頭３８Ｂは挿通不可能である。ピン受部材４６は、支持部材５２を介して成形機台１２に固定される。支持部材５２は、備えられていなくてもよい。支持部材５２が備えられていない場合、ピン受部材４６は、成形機台１２に対して直に固定される。

【0027】

ガイド部材４８は、ピン部材３８のピン３８Ａを、ピン受部材４６の挿通孔４６Ｈにガイドする。ガイド部材４８は、ピン受部材４６に固定される。ガイド部材４８は、一対の第１のレール４８Ａと、一対の第２のレール４８Ｂとを有する。

【0028】

一対の第１のレール４８Ａは、間隔をあけて一方向に沿って延びている。一対の第１のレール４８Ａの一方と他方との間には、ピン受部材４６の挿通孔４６Ｈが配置される。挿通孔４６Ｈは、一対の第１のレール４８Ａの端部の近くに位置している。成形機台１２の側面１２Ｓを向く一対の第１のレール４８Ａの端部とは反対側の一対の第１のレール４８Ａの端部には、一対の第２のレール４８Ｂが設けられる。

【0029】

一対の第２のレール４８Ｂは、ピン受部材４６の挿通孔４６Ｈから離れるほど間隔が大きくなるように広がる。一対の第１のレール４８Ａの端部に接続される一対の第２のレール４８Ｂの端部とは反対側の一対の第２のレール４８Ｂの端部は、開口している。一対の第２のレール４８Ｂの下側に、ピン受部材４６が配置されていてもよいし、配置されていなくてもよい。一対の第２のレール４８Ｂの下側は、成形機台１２が設置される設置面を向く。図５Ｂでは、一対の第２のレール４８Ｂの下側にピン受部材４６が配置されていない場合の例が示されている。

【0030】

なお、一対の第１のレール４８Ａの間において、ピン受部材４６の挿通孔４６Ｈよりも成形機台１２の側面１２Ｓの近くに、ストッパー５４が設けられてもよい。図５Ｂでは、ストッパー５４が設けられている場合の例が示されている。ストッパー５４は、ガイド部材４８にガイドされるピン部材３８のピン３８Ａを、ピン受部材４６の挿通孔４６Ｈに挿入し得る位置で留める。ストッパー５４は、ピン受部材４６およびガイド部材４８の少なくとも１つに固定される。

【0031】

第２のピン受部材５０は、第２のピン部材４２を受ける部材である。第２のピン受部材５０は、第２のピン部材４２のピン４２Ａが挿通される挿通孔５０Ｈを有する。挿通孔５０Ｈは、成形機台１２の側面１２Ｓに対して直交する方向に沿って延びる。挿通孔５０Ｈは、第２のピン受部材５０を貫通してもよい。また、挿通孔５０Ｈは、第２のピン部材４２が挿入される面（上面）からその反対側の面（下面）の途中までの凹みとして形成されてもよい。この挿通孔５０Ｈに対して、第２のピン部材４２のピン頭４２Ｂは挿通不可能である。第２のピン受部材５０は、支持部材５２を介して成形機台１２の側面１２Ｓに固定される。第２のピン受部材５０は、成形機台１２の側面１２Ｓに形成されている凹部１２Ｃに突出する突出部位を有し、突出部位には挿通孔５０Ｈが形成される。

【0032】

固定装置１６は、上記の連結機構３４に加えて、回動抑制部５６（図４参照）を備える。回動抑制部５６は、成形機台１２に対してピン部材３８のピン軸を中心にロボット架台１４が回動することを抑制する。回動抑制部５６は、接触部材５８（図５Ｂ参照）を有する。接触部材５８は、成形機台１２に設けられる。連結機構３４によって成形機台１２とロボット架台１４とが連結されている場合に、接触部材５８は、ピン部材３８のピン軸を挟んだ両側に亘ってロボット架台１４と面接触する。

【0033】

接触部材５８は、ロボット架台１４の側面１４Ｓと面接触してもよい。また、接触部材５８は、第２の連結ユニット３４Ｂの一部と面接触してもよい。なお、本実施形態では、接触部材５８は、第２の連結ユニット３４Ｂの基礎プレート３６と面接触している（図４参照）。また、本実施形態では、接触部材５８は、第２のピン受部材５０と一体に形成されているが、第２のピン受部材５０とは別体に形成されていてもよい。

【0034】

次に、成形機台１２に対してロボット架台１４を固定する固定方法に関して説明する。なお、固定装置１６の第１の連結ユニット３４Ａは成形機台１２の側面１２Ｓに取り付けられ、固定装置１６の第２の連結ユニット３４Ｂはロボット架台１４の側面１４Ｓに取り付けられている。

【0035】

まず、オペレータは、ロボット架台１４を移動して、第２の連結ユニット３４Ｂのピン部材３８を、第１の連結ユニット３４Ａの一対の第２のレール４８Ｂの間に入れる（図６参照）。この場合、ロボット架台１４における複数のキャスター２６の各々は設置面に設置され、複数の脚部２８の各々は設置面に非設置である（図２参照）。

【0036】

ピン部材３８が一対の第２のレール４８Ｂの間に入ると、オペレータは、ロボット架台１４を移動して、ピン受部材４６に形成された挿通孔４６Ｈの上方に、ピン部材３８を配置する。この場合、ガイド部材４８は、ピン部材３８を挿通孔４６Ｈにガイドする。これにより、オペレータがピン部材３８を見ながらロボット架台１４を移動しなくても、ピン部材３８を挿通孔４６Ｈに導くことができる。

【0037】

なお、ガイド部材４８は、一対の第１のレール４８Ａと、一対の第２のレール４８Ｂとを有する。一対の第２のレール４８Ｂは、ピン受部材４６の挿通孔４６Ｈに近い一対の第１のレール４８Ａの端部とは反対側の一対の第１のレール４８Ａの端部に設けられる。さらに、一対の第２のレール４８Ｂは、ピン受部材４６の挿通孔４６Ｈから離れるほど間隔が大きくなるように広がっている。これにより、一対の第２のレール４８Ｂがない場合に比べて、オペレータが一対の第１のレール４８Ａの間にピン部材３８を入れ易い。すなわち、オペレータは、ピン部材３８を見ながらロボット架台１４を移動しなくても、一対の第１のレール４８Ａの間にピン部材３８を入れることができる。

【0038】

第１の連結ユニット３４Ａのストッパー５４にピン部材３８が接触すると、ピン部材３８は、成形機台１２に向かってロボット架台１４を移動できない状態となる。この状態では、ピン受部材４６の挿通孔４６Ｈの上方にピン部材３８が位置している（図７参照）。つまり、ストッパー５４が設けられていることで、オペレータは、ピン部材３８を見ながらロボット架台１４を移動しなくても、挿通孔４６Ｈの上方にピン部材３８を配置することができる。

【0039】

挿通孔４６Ｈの上方にピン部材３８が配置されると、挿通孔４６Ｈにピン部材３８が差し込まれる（図８参照）。なお、挿通孔４６Ｈへのピン部材３８の差し込みは、オペレータにより実行されてもよい。また、ピン部材３８をスライド駆動するモータによって、ピン部材３８が挿通孔４６Ｈに差し込まれてもよい。

【0040】

挿通孔４６Ｈにピン部材３８が差し込まれると、成形機台１２とロボット架台１４とが連結された状態となる。この状態では、接触部材５８は、ピン部材３８のピン軸を挟んだ両側に亘って、第２の連結ユニット３４Ｂの基礎プレート３６と面接触する（図９参照）。これにより、成形機台１２に対してピン部材３８のピン軸を中心にロボット架台１４が回動することを抑制することができる。

【0041】

挿通孔４６Ｈにピン部材３８が差し込まれた後、オペレータは、アジャスター３０（図３）およびアジャスター３２（図３）を調整して、脚部２８を設置面に設置させるとともに、キャスター２６を設置面から離間させる（図１０参照）。この状態において、オペレータは、ロボット架台１４が設置される設置面からの高さを調整する。

【0042】

具体的には、第２のピン部材４２のピン軸が、第２のピン受部材５０の挿通孔５０Ｈの中心ＨＣ（図８）と合うように、アジャスター３２によって設置面からの高さが調整される。つまり、第２のピン部材４２は、成形機台１２に対する設置面からの高さが目標の高さになるように、ロボット架台１４の位置を決める。これにより、成形機台１２に対する設置面からのロボット架台１４の高さを正確に調整することができる。

【0043】

第２のピン部材４２のピン軸が第２のピン受部材５０の挿通孔５０Ｈに挿通された場合、第２のピン部材４２は、成形機台１２とロボット架台１４との高さ方向の相対的な位置ずれを抑制することができる。この場合、第２のピン部材４２は、ピン部材３８のピン軸を中心にロボット架台１４が回動することを抑制する回動抑制部５６としても機能する。つまり、回動抑制部５６は、第２のピン部材４２を含み、接触部材５８とともに成形機台１２に対するロボット架台１４の回動を抑制する。これにより、接触部材５８だけで成形機台１２に対するロボット架台１４の回動を抑制する場合に比べて、回動の抑制力を高めることができる。

【0044】

以上のように本実施形態の固定装置１６は、連結機構３４と、回動抑制部５６と、を備える。連結機構３４は、ピン部材３８を用いて成形機台１２とロボット架台１４とを連結する。回動抑制部５６は、ピン部材３８のピン軸を中心にロボット架台１４が成形機台１２に対して回動することを抑制する。これにより、成形機台１２の側面から離れた位置に配置したロボット架台１４を、成形機台１２に対して回動することなく連結することができる。したがって、成形機台１２に対して、成形機台１２の側面から離れた位置に配置したロボット架台１４を固定することができる。

【0045】

上記の実施形態は、下記のように変形してもよい。

【0046】

（変形例１）
図１１Ａは、変形例１の第１の連結ユニット３４Ａの一部を示す図である。図１１Ｂは、ＸＩＢ－ＸＩＢ矢視断面図である。図１１Ａおよび図１１Ｂでは、第１の連結ユニット３４Ａの第２のピン受部材５０が省略される。また、図１１Ａおよび図１１Ｂでは、実施形態において説明した構成と同等の構成には同一の符号が付されている。本変形例では、実施形態と重複する説明は省略する。

【0047】

本変形例では、ピン受部材４６の形状が実施形態と異なり、円盤状に形成される。なお、ピン受部材４６の形状は円盤状以外の形状であってもよい。また本変形例では、挿通孔４６Ｈは、ピン受部材４６を貫通していない（図１１Ｂ参照）。本変形例の挿通孔４６Ｈは、ピン部材３８が挿入される面（上面）からその反対側の面（下面）の途中までの凹みとして形成されている。また本変形例では、支持部材５２の大きさが実施形態に比べて大きく形成されている。

【0048】

本変形例の第１の連結ユニット３４Ａは、モータ６０を新たに有する。モータ６０は、ピン受部材４６を任意の回転位置に駆動する。モータ６０は、回転軸６０Ａを有する。回転軸６０Ａは、挿通孔４６Ｈの中心軸ＡＸ（図１１Ｂ）と一致するようにピン受部材４６に取り付けられる。モータ６０は、不図示の固定部材によって支持部材５２に固定され、支持部材５２を介して成形機台１２に取り付けられる。なお、本変形例の支持部材５２には貫通孔５２Ｈ（図１１Ｂ）が形成されており、ピン受部材４６は回転可能に貫通孔５２Ｈ内に配置される。

【0049】

このように本変形例のピン受部材４６は、ガイド部材４８およびストッパー５４を回転可能に支持し、モータ６０によって任意の回転位置に駆動される。これにより、ガイド部材４８のガイド方向を任意の位置に変えることができる。したがって、本変形例では、成形機台１２の周辺機器を避けてロボット架台１４が移動し得るルートとなるように、ガイド部材４８のガイド方向を設定することができる。

【0050】

（変形例２）
図１２は、変形例２の第１の連結ユニット３４Ａの一部を示す図である。図１２では、第１の連結ユニット３４Ａの第２のピン受部材５０および支持部材５２が省略される。また、図１２では、実施形態において説明した構成と同等の構成には同一の符号が付されている。本変形例では、実施形態と重複する説明は省略する。

【0051】

本変形例では、ピン受部材４６の大きさが実施形態より大きく形成される。ピン受部材４６には、回転方向に間隔をあけて複数のねじ穴４６ＳＨが形成される。複数のねじ穴４６ＳＨの各々の形状および大きさは同じである。また、ピン受部材４６の挿通孔４６Ｈの中心軸ＡＸから複数のねじ穴４６ＳＨの各々の中心までの距離は同じである。

【0052】

本変形例の第１の連結ユニット３４Ａは、固定部材６２を新たに有する。固定部材６２は、ガイド部材４８をピン受部材４６に固定する。固定部材６２は、一対の第１のレール４８Ａの各々に設けられる。固定部材６２には、ねじ穴４６ＳＨに螺合するボルト等の締結具が挿通される貫通孔６２Ｈが設けられる。

【0053】

オペレータは、貫通孔６２Ｈを挿通する締結具を複数のねじ穴４６ＳＨのいずれかに螺合させる。これにより、締結具が螺合する位置でガイド部材４８がピン受部材４６に固定される。

【0054】

このように本変形例では、ピン受部材４６に形成される複数のねじ穴４６ＳＨのいずれかに螺合する締結具を用いて、ガイド部材４８をピン受部材４６に固定する固定部材６２が設けられる。これにより、オペレータによりガイド部材４８のガイド方向を任意の位置に変えることができる。したがって、成形機台１２の周辺機器を避けてロボット架台１４を移動し得るルートとなるように、ガイド部材４８のガイド方向を設定することができる。

【0055】

（変形例３）
図１３は、回動抑制部５６の変形例を、図９と同じ視点で示す概略図である。図１３では、実施形態において説明した構成と同等の構成には同一の符号が付されている。なお、本変形例では、実施形態と重複する説明は省略する。

【0056】

回動抑制部５６は、接触部材５８（図５Ｂ）に代えて突起部材６４を有する。突起部材６４は、成形機台１２に設けられる。突起部材６４は、一対の突起６４Ａを有する。連結機構３４によって成形機台１２とロボット架台１４とが連結されている場合に、一対の突起６４Ａは、ピン部材３８のピン軸を挟んでロボット架台１４と点接触する。

【0057】

一対の突起６４Ａは、ロボット架台１４の側面１４Ｓと接触してもよい。また、一対の突起６４Ａは、第２の連結ユニット３４Ｂの一部と接触してもよい。なお、図１３では、一対の突起６４Ａが第２の連結ユニット３４Ｂの基礎プレート３６と接触している場合が示されている。また、突起部材６４は、一対の突起６４Ａの一方を有する第１突起部材と、一対の突起６４Ａの他方を有する第２突起部材とに分割されていてもよい。

【0058】

このような突起部材６４であっても、接触部材５８（図５Ｂ）と同様に、成形機台１２に対してピン部材３８のピン軸を中心にロボット架台１４が回動することを抑制することができる。

【0059】

なお、回動抑制部５６は、実施形態の接触部材５８（図５Ｂ）と、本変形例の突起部材６４との双方を有してもよい。このようにすれば、回動抑制部５６が接触部材５８（図５Ｂ）および突起部材６４の一方だけを有する場合に比べて、成形機台１２に対するロボット架台１４の回動の抑制力を高めることができる。

【0060】

また、突起部材６４は、ロボット架台１４に設けられてもよい。この場合、突起部材６４は、ピン部材３８のピン軸を挟んで成形機台１２と点接触する一対の突起を有する。同様に、接触部材５８（図５Ｂ）は、ロボット架台１４に設けられてもよい。この場合、接触部材５８は、ピン部材３８のピン軸を挟んだ両側に亘って成形機台１２と面接触する。

【0061】

（変形例４）
図１４は、連結機構３４を複数有する場合を示す概略図である。図１４は、図１の機械システム１０を上側から見ている。図１４では、ロボット２４が省略される。また、図１４では、実施形態において説明した構成と同等の構成には同一の符号が付されている。本変形例では、実施形態と重複する説明は省略する。

【0062】

本変形例では、固定装置１６が複数の連結機構３４を有する。複数の連結機構３４の各々は、変形例１の第１の連結ユニット３４Ａと、実施形態の第２の連結ユニット３４Ｂとを有する。図１４中の矢印は、変形例１または変形例２で述べたガイド方向を模式的に示している。なお、本変形例の場合、変形例１の第１の連結ユニット３４Ａは、変形例２の第１の連結ユニット３４Ａまたは実施形態の第１の連結ユニット３４Ａに変更可能である。

【0063】

固定装置１６が複数の連結機構３４を有する場合、連結機構３４の各々のピン部材３８が回動抑制部５６となる。つまり、回動抑制部５６は、複数の連結機構３４の各々のピン部材３８を含む。これにより、接触部材５８、突起部材６４および第２のピン部材４２がなくても、成形機台１２に対してピン部材３８のピン軸を中心にロボット架台１４が回動することを抑制することができる。なお、接触部材５８、突起部材６４および第２のピン部材４２の少なくとも１つが設けられている場合には、成形機台１２に対するロボット架台１４の回動を抑制する抑制力を高めることができる。

【0064】

（変形例５）
図１５は、固定装置１６の変形例を、図６と同じ視点で示す図である。図１５では、実施形態において説明した構成と同等の構成には同一の符号が付されている。本変形例では、実施形態と重複する説明は省略する。

【0065】

本変形例の固定装置１６では、センサ６６と、センサ６６に接続された信号処理部６８とが新たに備えられる。

【0066】

センサ６６は、成形機台１２とロボット架台１４との間の距離を検出する。センサ６６は、第１の連結ユニット３４Ａに設けられてもよいし、第２の連結ユニット３４Ｂに設けられてもよいし、成形機台１２に設けられてもよいし、ロボット架台１４に設けられてもよい。図１５では、第１の連結ユニット３４Ａの接触部材５８にセンサ６６が設けられる場合の例が示されている。

【0067】

信号処理部６８は、センサ６６に組み込まれていてもよいし、産業機械（射出成形機１８）の制御装置に組み込まれていてもよい。連結機構３４によって成形機台１２とロボット架台１４とが連結されている場合、信号処理部６８は、成形機台１２とロボット架台１４との距離をセンサ６６から取得する。また、信号処理部６８は、成形機台１２とロボット架台１４との距離の変化量を監視する。

【0068】

成形機台１２とロボット架台１４との距離の変化量が閾値を超えた場合、信号処理部６８は、産業機械（射出成形機１８）を停止するための信号を、産業機械の制御装置に出力する。これにより、成形機台１２に対するロボット架台１４の距離が大きく変化したことに起因する不慮の事故等を未然に防止することができる。

【0069】

（変形例６）
図１６は、固定装置１６の他の変形例を示す図である。図１６では、実施形態において説明した構成と同等の構成には同一の符号が付されている。本変形例では、実施形態と重複する説明は省略する。

【0070】

本変形例では、センサ７０と、センサ７０に接続された表示制御部７２とが新たに備えられる。

【0071】

センサ７０は、ロボット架台１４が設置される設置面からの高さを検出する。センサ７０は、第２の連結ユニット３４Ｂに設けられてもよいし、ロボット架台１４に設けられてもよい。図１６では、ロボット架台１４にセンサ７０が設けられる場合の例が示されている。

【0072】

表示制御部７２は、センサ７０に組み込まれていてもよいし、産業機械（射出成形機１８）の制御装置に組み込まれていてもよい。表示制御部７２は、ロボット架台１４が設置される設置面からの高さをセンサ７０から取得する。

【0073】

表示制御部７２は、センサ７０から取得した設置面からの高さに基づいて、第２のピン受部材５０に形成される挿通孔５０Ｈの高さに対する、第２のピン部材４２のピン軸の高さを演算する。また、表示制御部７２は、演算結果を表示部に表示させる。これにより、オペレータが挿通孔５０Ｈに対するピン軸の位置を見ながらアジャスター３２（図３）を調整しなくても、成形機台１２に対する設置面からのロボット架台１４の高さを正確に調整することができる。

【0074】

（変形例７）
実施形態のガイド部材４８または変形例２のガイド部材４８は、成形機台１２に直に設けられてもよい。なお、変形例１のガイド部材４８は、ピン受部材４６の回転と一緒に回転するため、成形機台１２に直に設けることはできない。変形例１のガイド部材４８は、上述のように、モータ６０および支持部材５２を介して成形機台１２に設けられる。実施形態では、第１の連結ユニット３４Ａが成形機台１２に設けられ、第２の連結ユニット３４Ｂがロボット架台１４に設けられた。しかし、第１の連結ユニット３４Ａがロボット架台１４に設けられ、第２の連結ユニット３４Ｂが成形機台１２に設けられてもよい。

【0075】

（変形例８）
上記の実施形態および変形例は、矛盾の生じない範囲で任意に組み合わされてもよい。

【0076】

［発明］
上記の実施形態および変形例から把握しうる発明として、以下、第１の発明および第２の発明を記載する。

【0077】

（第１の発明）
第１の発明は、第１の架台（１２）に対して第２の架台（１４）を固定する固定装置（１６）であって、架台が設置される設置面に対して直交する方向に延びるピン部材（３８）を有し、ピン部材を用いて第１の架台と第２の架台とを連結する連結機構（３４）と、第１の架台に対してピン部材のピン軸を中心に第２の架台が回動することを抑制する回動抑制部（５６）と、を備える。これにより、設置面に対して直交する方向に延びるピン部材を用いて、第１の架台の側面から離れた位置に配置した第２の架台を、第１の架台に対して回動することなく連結することができる。したがって、第１の架台に対して、第１の架台の側面から離れた位置に配置した第２の架台を固定することができる。

【0078】

回動抑制部は、連結機構によって第１の架台と第２の架台とが連結されているときに、ピン部材の軸を挟んだ両側に亘って面接触して回動を抑制するように、第１の架台および第２の架台の少なくとも一方に設けられる接触部材（５８）を有してもよい。これにより、複数の連結機構を備えていなくても、第１の架台に対してピン軸を中心に第２の架台が回動することを抑制することができる。

【0079】

回動抑制部は、第１の架台および第２の架台の少なくとも一方に設けられ、連結機構によって第１の架台と第２の架台とが連結されているときに、ピン部材の軸を挟んで接触して回動を抑制するように、第１の架台および第２の架台の少なくとも一方に設けられる突起部材（６４）を有してもよい。これにより、複数の連結機構を備えていなくても、第１の架台に対してピン軸を中心に第２の架台が回動することを抑制することができる。

【0080】

固定装置は、連結機構を複数有し、回動抑制部は、複数の連結機構の各々のピン部材を含んでもよい。これにより、上記の接触部材または突起部材がなくても、第１の架台に対してピン軸を中心に第２の架台が回動することを抑制することができる。

【0081】

連結機構は、ピン部材の軸に対して交差する方向に延びる第２のピン部材（４２）を有し、ピン部材および第２のピン部材を用いて第１の架台と第２の架台とを連結してもよい。これにより、第１の架台に対する第２の架台の高さ方向の位置ずれを抑制することができる。また、第１の架台に対してピン軸を中心に第２の架台が回動することを抑制することができる。

【0082】

第２の架台は、設置面からの高さを調整するアジャスター（３２）が設けられた複数の脚部（２８）を有し、第２のピン部材は、アジャスターによって設置面からの高さが調整されるときに、第１の架台に対する設置面からの第２の架台の高さを位置決めしてもよい。これにより、第１の架台に対する第２の架台の高さを正確に調整することができる。

【0083】

連結機構は、第２の架台に設けられ、ピン部材の軸方向に沿ってピン部材をスライド可能に支持するピン支持部材（４０）と、第１の架台に設けられ、ピン部材が挿通される挿通孔（４６Ｈ）を有するピン受部材（４６）と、第１の架台に設けられ、ピン部材を挿通孔にガイドするガイド部材（４８）と、を有してもよい。これにより、ピン部材を挿通孔に挿通して第１の架台と第２の架台とを連結することができる。

【0084】

ガイド部材は、間隔をあけて一方向に沿って延びる一対の第１のレール（４８Ａ）と、一対の第１のレールの端部に設けられ、挿通孔から離れるほど間隔が大きくなるように広がる一対の第２のレール（４８Ｂ）とを有してもよい。これにより、ピン部材を見ながら第２の架台を移動することをオペレータに強要しなくても、一対の第１のレールにピン部材を入れることができる。

【0085】

連結機構は、挿通孔の中心軸（ＡＸ）と一致するように回転軸（６０Ａ）がピン受部材に取り付けられ、ピン受部材を任意の回転位置に駆動するモータ（６０）と、第１の架台に取り付けられ、モータが固定される支持部材（５２）と、を有してもよい。これにより、ガイド部材のガイド方向を任意の位置に変えることができる。したがって、第２の架台のピン部材が第１の架台の一対の第２のレールの間に入るように第２の架台を移動するときに、第１の架台の周辺機器を避けるルートとなるように、ガイド方向を設定することができる。

【0086】

第１の架台は、産業機械の機台であってもよい。これにより、産業機械の機台の側面から離れた位置に配置した第２の架台に、当該産業機械と協働するロボット等を設置することができる。

【0087】

固定装置は、第１の架台と第２の架台との間の距離を検出するセンサ（６６）と、連結機構によって第１の架台と第２の架台とが連結されているときの距離の変化量が閾値を超えた場合に、産業機械を停止させる信号を出力する信号処理部（６８）と、を備えてもよい。これにより、第１の架台に対する第２の架台の距離が大きく変化したことに起因する不慮の事故等を未然に防止することができる。

【0088】

産業機械は、射出成形機（１８）または工作機械であってもよい。これにより、射出成形機または工作機械と協働するロボット等を第２の架台に設置することができる。

【0089】

（第２の発明）
第２の発明は、上記の固定装置と、第１の架台を有する産業機械と、第２の架台に載置されるロボット（２４）と、を備える機械システム（１０）である。この機械システム（１０）では、上記の固定装置が備えられている。このため、設置面に対して直交する方向に延びるピン部材を用いて、第１の架台の側面から離れた位置に配置した第２の架台を、第１の架台に対して回動することなく連結することができる。したがって、第１の架台に対して、第１の架台の側面から離れた位置に配置した第２の架台を固定することができる。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】