特許 7594041 自動倉庫システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-25

(45)【発行日】2024-12-03

(54)【発明の名称】自動倉庫システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20241126BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 555Z

【請求項の数】 14

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2023046333

(22)【出願日】2023-03-23

(62)【分割の表示】P 2020528336の分割

【原出願日】2018-11-20

(65)【公開番号】P2023075352

(43)【公開日】2023-05-30

【審査請求日】2023-04-21

(31)【優先権主張番号】20171874

(32)【優先日】2017-11-23

(33)【優先権主張国・地域又は機関】NO

(73)【特許権者】

【識別番号】317005527

【氏名又は名称】アウトストア・テクノロジー・エーエス

【氏名又は名称原語表記】ＡＵＴＯＳＴＯＲＥ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ ＡＳ

【住所又は居所原語表記】Ｓｔｏｋｋａｓｔｒａｎｄｖｅｇｅｎ ８５，Ｎ－５５７８ Ｎｅｄｒｅ Ｖａｔｓ，Ｎｏｒｗａｙ

(74)【代理人】

【識別番号】100118902

【弁理士】

【氏名又は名称】山本 修

(74)【代理人】

【識別番号】100106208

【弁理士】

【氏名又は名称】宮前 徹

(74)【代理人】

【識別番号】100211236

【弁理士】

【氏名又は名称】道下 浩治

(72)【発明者】

【氏名】アウストロヘイム，トロンド

(72)【発明者】

【氏名】フェルドハイム，イーバル

【審査官】大塚 多佳子

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１６－１８３０５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１７／１５０００６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開平１１－１８０３００（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１６／０１９４１５１（ＵＳ，Ａ１）

【文献】中国特許出願公開第１０７０４２９７６（ＣＮ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１６／０３９０２３（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動倉庫システム（１）であって、
水平方向の平面（Ｐ）内に配置され、第１の方向（Ｘ）に延在する第１のセットの平行なトラック（１１０）と、前記水平方向の平面（Ｐ）内に配置され、前記第１の方向（Ｘ）に直交する第２の方向（Ｙ）に延在する第２のセットの平行なトラック（１１１）とを含むトラックシステム（１０８）であって、前記第１および第２のセットのトラック（１１０、１１１）は、前記第１のセットのトラック（１１０）の１対の近隣のトラック（１１０ａ、１１０ｂ）と、前記第２のセットのトラック（１１１）の１対の近隣のトラック（１１１ａ、１１１ｂ）とによって画定されるグリッド開口部（１１５）をそれぞれ含む、複数の隣接するグリッドセル（１２２）を含む、前記水平方向の平面（Ｐ）内のグリッドパターンを形成する、トラックシステム（１０８）と、
前記トラックシステム（１０８）の下に位置付けられている保管カラム（１０５）の中に配置される保管コンテナ（１０６）の複数のスタック（１０７）であって、それぞれの保管カラム（１０５）は、グリッド開口部（１１５）の垂直方向の下方に位置付けられる、複数のスタック（１０７）と、
前記スタック（１０７）の中にスタックされている保管コンテナ（１０６）をリフトするための保管コンテナリフティングデバイス（１６）と、ホイール構成体（１９、２０）を含む駆動システム（１８）とを含む車両（３）であって、前記駆動システム（１８）は、前記第１の方向（Ｘ）および前記第２の方向（Ｙ）のうちの少なくとも１つにおいて、前記トラックシステム（１０８）に沿って前記車両（３）を駆動するように構成される、車両（３）と
を備える、自動倉庫システム（１）において、
前記車両（３）は、
前記ホイール構成体（１９、２０）が接続されるベース（３１）と、
前記水平方向の平面（Ｐ）に対して垂直に方向付けられた回転軸線（Ｒ）を有する、旋回デバイス（３２）を介して前記ベース（３１）に回転可能に接続される回転部（３０）であって、前記回転部（３０）は、前記ベース（３１）に回転可能に接続されるバルクセクション（３０ｂ）と、前記バルクセクション（３０ｂ）から前記第１の方向（Ｘ）に水平方向に延在する突出セクション（３０ａ）とを含み、コンテナ受け入れスペース（３３）を形成しており、前記コンテナ受け入れスペース（３３）は、前記トラックシステム（１０８）から前記突出セクション（３０ａ）への垂直方向の距離によって高さが限られており、前記水平方向の平面（Ｐ）において、前記突出セクション（３０ａ）の水平方向の範囲に限られており、前記保管コンテナリフティングデバイス（１６）は、少なくとも部分的に前記突出セクション（３０ａ）の下方に配置されており、前記保管コンテナリフティングデバイス（１６）は、前記突出セクション（３０ａ）の下側面に接続される、回転部（３０）と、
前記ベース（３１）に対して前記回転部（３０）を回転させるための回転駆動システム（３４）と
をさらに含むことを特徴とする、自動倉庫システム（１）。

【請求項2】

前記車両（３）は、ライブ画像および／または静止画像の獲得を可能にする少なくとも１つのカメラ（２１）をさらに含むことを特徴とする、請求項１に記載のシステム（１）。

【請求項3】

前記少なくとも１つのカメラ（２）のうちの少なくとも１つは、保管コンテナ（１０６）内の内容物のライブ画像および／または静止画像の獲得を可能にするように構成されることを特徴とする、請求項２に記載のシステム（１）。

【請求項4】

前記回転部（３０）は、前記突出セクション（３０ａ）の側部および／または下に配置される位置合わせデバイス（２１）をさらに含み、前記位置合わせデバイスは、保管コンテナ（１０６）内の内容物に関係付けられた情報を獲得するように構成されることを特徴とする、請求項１から３のいずれか一項に記載のシステム（１）。

【請求項5】

前記位置合わせデバイス（２１）は、前記保管コンテナリフティングデバイス（１６）に接続されることを特徴とする、請求項４に記載のシステム（１）。

【請求項6】

前記位置合わせデバイス（２１）は、保管コンテナ（１０６）内の内容物のライブ画像および／または静止画像を可能にするカメラであることを特徴とする、請求項４または５に記載のシステム（１）。

【請求項7】

前記突出セクション（３０ａ）の反対側の前記回転部（３０）の端部セクション（３７）は、前記端部セクション（３７）が前記駆動システム（１８）の最大の水平方向の範囲を越えた状態で延在することなく、前記回転部（３０）が回転することができるように形状決めされることを特徴とする、請求項１からの６いずれか一項に記載のシステム（１）。

【請求項8】

前記回転部（３０）は、
前記ベース（３１）に回転可能に接続されるバルクセクション（３０ｂ）と、
前記バルクセクション（３０ｂ）から前記第１の方向（Ｘ）に水平方向に延在する第１の突出セクション（３０ａ）であって、前記第１の突出セクション（３０ａ）は、第１のコンテナ受け入れスペース（３３）を形成しており、前記第１のコンテナ受け入れスペース（３３）は、前記トラックシステム（１０８）から前記第１の突出セクション（３０ａ）への垂直方向の距離によって高さが限られており、前記水平方向の平面（Ｐ）において、前記第１の突出セクション（３０ａ）の水平方向の範囲に限られている、第１の突出セクション（３０ａ）と、
前記第１の突出セクション（３０ｂ）の反対側に前記バルクセクション（３０ｂ）から前記第１の方向（Ｘ）に水平方向に延在する第２の突出セクション（３０ａ）であって、第２の突出セクション（３０ａ）は、第２のコンテナ受け入れスペース（３３）を形成しており、前記第２のコンテナ受け入れスペース（３３）は、前記トラックシステム（１０８）から前記第２の突出セクション（３０ａ）への前記垂直方向の距離によって高さが限られており、前記水平方向の平面（Ｐ）において、前記第２の突出セクション（３０ａ）の水平方向の範囲に限られている、第２の突出セクション（３０ａ）と
をさらに含み、
前記保管コンテナリフティングデバイス（１６）は、前記第１および第２の突出セクション（３０ａ）のうちの少なくとも１つの下に少なくとも部分的に配置されることを特徴とする、請求項１からの７いずれか一項に記載のシステム（１）。

【請求項9】

前記駆動システム（１８）は、
前記第１の方向（Ｘ）において前記トラックシステム（１０８）に沿って前記車両（３）を案内するように構成される第１のホイール構成体（１９）を含み、
前記第１のホイール構成体（１９）は、前記第２のセットのトラック（１１１）の１対の近隣のトラック（１１１ａ、１１１ｂ）の間の距離よりも長い、前記第１の方向（Ｘ）における長さを有することを特徴とする、請求項１からの８いずれか一項に記載のシステム（１）。

【請求項10】

前記駆動システム（１８）は、
前記第２の方向（Ｙ）において前記トラックシステム（１０８）に沿って前記車両（３）を案内するように構成される第２のホイール構成体（２０）をさらに含み、
前記第２のホイール構成体（２０）は、前記第１のセットのトラック（１１０）の１対の近隣のトラック（１１０ａ、１１０ｂ）の間の距離に等しいか、またはそれよりも短い、前記第２の方向（Ｙ）における長さを有することを特徴とする、請求項９に記載のシステム（１）。

【請求項11】

前記車両（３）は、前記回転部（３０）に連結される交換可能な電源（４０）をさらに含むことを特徴とする、請求項１からの１０いずれか一項に記載のシステム（１）。

【請求項12】

請求項１から１１のいずれか一項に記載の自動倉庫システム（１）内のスタック（１０７）の中にスタックされている保管コンテナ（１０６）をリフトおよび輸送するための車両（３）であって、
前記車両（３）は、保管カラム（１０５）の上方の前記トラックシステム（１０８）の上を移動するように構成されており、前記トラックシステム（１０８）は、水平方向の平面（Ｐ）内に配置され、第１の方向（Ｘ）に延在する第１のセットの平行なトラック（１１０）と、前記水平方向の平面（Ｐ）内に配置され、前記第１の方向（Ｘ）に直交する第２の方向（Ｙ）に延在する第２のセットの平行なトラック（１１１）とを含み、前記第１および第２のセットのトラック（１１０、１１１）は、前記第１のセットのトラック（１１０）の１対の近隣のトラック（１１０ａ、１１０ｂ）と、前記第２のセットのトラック（１１１）の１対の近隣のトラック（１１１ａ、１１１ｂ）とによって画定されるグリッド開口部（１１５）をそれぞれ含む、複数の隣接するグリッドセル（１２２）を含む、前記水平方向の平面（Ｐ）内のグリッドパターンを形成しており、
前記車両（３）は、
前記スタック（１０７）の中にスタックされている保管コンテナ（１０６）をリフトするための保管コンテナリフティングデバイス（１６）と、
ホイール構成体（１９、２０）を含む駆動システム（１８）であって、前記駆動システム（１８）は、前記第１の方向（Ｘ）および前記第２の方向（Ｙ）のうちの少なくとも１つにおいて、前記トラックシステム（１０８）に沿って前記車両（３）を駆動するように構成される、駆動システム（１８）と
を含む、車両（３）において、
前記車両（３）は、
前記ホイール構成体（１９、２０）が接続されるベース（３１）と、
前記水平方向の平面（Ｐ）に対して垂直に方向付けられた回転軸線（Ｒ）を有する、旋回デバイス（３２）を介して前記ベース（３１）に回転可能に接続される回転部（３０）であって、前記回転部（３０）は、前記ベース（３１）に回転可能に接続されるバルクセクション（３０ｂ）と、前記バルクセクション（３０ｂ）から前記第１の方向（Ｘ）に水平方向に延在する突出セクション（３０ａ）とを含み、コンテナ受け入れスペース（３３）を形成しており、前記コンテナ受け入れスペース（３３）は、前記トラックシステム（１０８）から前記突出セクション（３０ａ）への垂直方向の距離によって高さが限られており、前記水平方向の平面（Ｐ）において、前記突出セクション（３０ａ）の水平方向の範囲に限られており、前記保管コンテナリフティングデバイス（１６）は、少なくとも部分的に前記突出セクション（３０ａ）の下方に接続されており、前記保管コンテナリフティングデバイス（１６）は、前記突出セクション（３０ａ）の前記下側面に接続されている、回転部（３０）と
前記ベース（３１）に対して前記回転部（３０）を回転させるための回転駆動システム（３４）と
をさらに含むことを特徴とする、車両（３）。

【請求項13】

自動倉庫システム（１）を動作させる方法であって、前記自動倉庫システム（１）は、
水平方向の平面（Ｐ）内に配置され、第１の方向（Ｘ）に延在する第１のセットの平行なトラック（１１０）と、前記水平方向の平面（Ｐ）内に配置され、前記第１の方向（Ｘ）に直交する第２の方向（Ｙ）に延在する第２のセットの平行なトラック（１１１）とを含むトラックシステム（１０８）であって、前記第１および第２のセットのトラック（１１０、１１１）は、前記第１のセットのトラック（１１０）の１対の近隣のトラック（１１０ａ、１１０ｂ）と、前記第２のセットのトラック（１１１）の１対の近隣のトラック（１１１ａ、１１１ｂ）とによって画定されるグリッド開口部（１１５）をそれぞれ含む、複数の隣接するグリッドセル（１２２）を含む、前記水平方向の平面（Ｐ）内のグリッドパターンを形成する、トラックシステム（１０８）と、
前記トラックシステム（１０８）の下に位置付けられる保管カラム（１０５）の中に配置される保管コンテナ（１０６）の複数のスタック（１０７）であって、それぞれの保管カラム（１０５）は、グリッド開口部（１１５）の垂直方向の下方に位置付けられる、複数のスタック（１０７）と、
車両（３）であって、前記スタック（１０７）の中にスタックされている保管コンテナ（１０６）をリフトするための保管コンテナリフティングデバイス（１６）と、ホイール構成体（１９、２０）を含む駆動システム（１８）であって、前記第１の方向（Ｘ）および前記第２の方向（Ｙ）のうちの少なくとも１つにおいて、前記トラックシステム（１０８）に沿って前記車両（３）を駆動するように構成される、駆動システム（１８）と、前記ホイール構成体（１９、２０）が接続されるベース（３１）と、前記水平方向の平面（Ｐ）に対して垂直に方向付けられた回転軸線（Ｒ）を有する、旋回デバイス（３２）を介して前記ベース（３１）に回転可能に接続される回転部（３０）であって、前記ベース（３１）に回転可能に接続されるバルクセクション（３０ｂ）と、前記バルクセクション（３０ｂ）から前記第１の方向（Ｘ）に水平方向に延在する突出セクション（３０ａ）とを含み、コンテナ受け入れスペース（３３）を形成しており、前記コンテナ受け入れスペース（３３）は、前記トラックシステム（１０８）から前記突出セクション（３０ａ）への垂直方向の距離によって高さが限られており、前記水平方向の平面（Ｐ）において、前記突出セクション（３０ａ）の水平方向の範囲に限られており、前記保管コンテナリフティングデバイス（１６）は、少なくとも部分的に前記突出セクション（３０ａ）の下方に配置されており、前記保管コンテナリフティングデバイス（１６）は、前記突出セクション（３０ａ）の下側面に接続されている、回転部（３０）とを含む、車両（３）と、
前記ベース（３１）に対して前記回転部（３０）を回転させるための回転駆動システム（３４）と
を備える、方法において、前記方法は、
ターゲット保管コンテナ（１０６）と、少なくとも１つの非ターゲット保管コンテナとを含むターゲット保管カラム（１０５）の中の前記ターゲット保管コンテナ（１０６）を識別するステップと、
選択された前記ターゲット保管コンテナ（１０６）がその中へ配置されている前記ターゲット保管カラム（１０５）の前記グリッド開口部（１１５）の直ぐ上方に前記保管コンテナリフティングデバイス（１６）が配置されるように、前記車両（３）を前記水平方向の平面（Ｐ）内で操縦するために前記駆動システム（１８）を動作させるステップと、
前記保管コンテナリフティングデバイス（１６）の使用によって、前記ターゲット保管カラム（１０５）の最上位の保管コンテナを前記トラックシステム（１０８）の上方に完全にリフトするステップと、
前記最上位の保管コンテナが非ターゲット保管コンテナである場合には、
〇 非ターゲット保管カラムを位置付けするステップであって、前記非ターゲット保管カラムの上にまたは中へ前記非ターゲット保管コンテナが配置され得る、ステップと、
〇 前記車両（３）を前記水平方向の平面（Ｐ）内で操縦するために前記駆動システム（１８）を動作させることによって、もしくは、前記ベース（３１）に対して前記回転部（３０）を回転させるために前記回転駆動システム（３４）を動作させることによって、または、これらの組み合わせによって、前記非ターゲット保管コンテナを伴う前記保管コンテナリフティングデバイス（１６）を前記非ターゲット保管カラムの前記グリッド開口部（１１５）の直ぐ上方に配置するステップと、
〇 前記ターゲット保管カラム（１０５）の前記最上位の保管コンテナが、選択された前記ターゲット保管コンテナ（１０６）になるまで、前記非ターゲット保管コンテナに関与する方法ステップを繰り返すステップと、
前記トラックシステム（１０８）内のまたは前記トラックシステム（１０８）に隣接するドロップオフポート（１１９）へ、前記最上位の保管コンテナ（１０６）を輸送するステップと
を含むことを特徴とする、方法。

【請求項14】

前記自動倉庫システム（１）は、請求項１から１１のいずれか一項に記載のものである、請求項１３に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動倉庫システム（ａｕｔｏｍａｔｅｄ ｓｔｏｒａｇｅ ａｎｄ ｒｅｔｒｉｅｖａｌ ｓｙｓｔｅｍ）、システム内のスタックの中にスタックされている保管コンテナをリフトおよび輸送するための車両、ならびに、その方法に関する。

【背景技術】

【0002】

図１は、フレームワーク構造体１００を備えた典型的な先行技術の自動倉庫システム１を開示しており、図２および図３は、そのようなシステム１上で動作するのに適した、２つの異なる先行技術のコンテナハンドリング車両２０１、３０１を開示している。

【0003】

フレームワーク構造体１００は、複数の直立部材１０２と、直立部材１０２によって支持される複数の水平方向部材１０３とを備える。部材１０２、１０３は、典型的には、金属から、たとえば、押し出し加工されたアルミニウムプロファイルから作製され得る。

【0004】

フレームワーク構造体１００は、列で配置された保管カラム１０５を備える保管グリッド１０４を画定しており、保管カラム１０５の中には、容器としても知られる保管コンテナ１０６が重ねてスタックされて、スタック１０７を形成する。それぞれの保管コンテナ１０６は、典型的には、複数の製品アイテム（図示せず）を保持することが可能であり、保管コンテナ１０６内の製品アイテムは、用途に応じて、同一であっても、または、異なる製品タイプのものであってもよい。保管グリッド１０４は、保管コンテナ１０６のスタック１０７の水平方向の移動を防ぎ、コンテナ１０６の垂直方向の移動を案内するが、通常は、スタックされているときの保管コンテナ１０６をその他の方法で支持しない。

【0005】

自動倉庫システム１は、保管カラム１０５の上部にわたってグリッドパターンで配置されるレールシステム１０８を含み、複数のコンテナハンドリング車両２０１、３０１がレールシステム１０８上で動作させられ、保管カラム１０５から保管コンテナ１０６を上昇させ、下側保管カラム１０５の中へ保管コンテナ１０６を低下させ、また、保管カラム１０５の上方に保管コンテナ１０６を輸送する。レールシステム１０８は、第１のセットの平行なレール１１０および第２のセットの平行なレール１１１を含み、第１のセットの平行なレール１１０は、フレーム構造体１００の上部を横切って第１の方向Ｘへのコンテナハンドリング車両２０１、３０１の移動を案内するように配置されており、第２のセットの平行なレール１１１は、第１のセットのレール１１０に対して垂直に配置されており、第１の方向Ｘに対して垂直である第２の方向Ｙへのコンテナハンドリング車両２０１、３０１の移動を案内する。このように、レールシステム１０８は、グリッドカラム１１２を画定しており、グリッドカラム１１２の上方において、コンテナハンドリング車両２０１、３０１は、保管カラム１０５の上方において横方向に移動することが可能であり、すなわち、水平方向のＸ－Ｙ平面に対して平行な平面内を移動することが可能である。

【0006】

それぞれの先行技術のコンテナハンドリング車両２０１、３０１は、車両本体部２０１ａ、３０１ａと、第１および第２のセットのホイール２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃとを含み、第１および第２のセットのホイール２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃは、それぞれ、Ｘ方向およびＹ方向へのコンテナハンドリング車両２０１、３０１の横方向の移動を可能にする。図２および図３では、それぞれのセットの中の２つのホイールが完全に見ることができる。第１のセットのホイール２０１ｂ、３０１ｂは、第１のセットのレール１１０の２つの隣接するレールと係合するように配置されており、第２のセットのホイール２０１ｃ、３０１ｃは、第２のセットのレール１１１の２つの隣接するレールと係合するように配置されている。それぞれのセットのホイール２０１ｂ、３０１ｂ２０１ｃ、３０１ｃは、リフトおよび低下され得、第１のセットのホイール２０１ｂ、３０１ｂおよび／または第２のセットのホイール２０１ｃ、３０１ｃが、どの時点においても、それぞれのセットのレール１１０、１１１と係合され得る。

【0007】

また、それぞれの先行技術のコンテナハンドリング車両２０１、３０１は、保管コンテナ１０６の垂直方向の輸送のためのリフティングデバイス（図示せず）を含み、リフティングデバイスは、たとえば、保管カラム１０５から保管コンテナ１０６を上昇させ、保管カラム１０５の中へ保管コンテナ１０６を低下させるためのものである。リフティングデバイスは、１つまたは複数の把持／係合デバイス（図示せず）を含み、１つまたは複数の把持／係合デバイスは、保管コンテナ１０６に係合するように適合されており、把持／係合デバイスは、車両２０１、３０１から低下させられ得、車両２０１、３０１に対する把持／係合デバイスの位置が第３の方向Ｚに調節され得るようになっており、第３の方向Ｚは、第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙに直交している。

【0008】

従来から、また、本出願の目的のために、Ｚ＝１は、グリッド１０４の最上部層を識別しており、すなわち、レールシステム１０８の直ぐ下方の層を識別しており、Ｚ＝２は、レールシステム１０８の下方の第２の層を識別しており、Ｚ＝３は、第３の層を識別しているなどである。図１に開示されている実施形態では、Ｚ＝８は、グリッド１０４の最下部の底部層を識別している。結果的に、例として、および、図１に示されているデカルト座標系Ｘ、Ｙ、Ｚを使用して、図１において１０６’として識別される保管コンテナは、グリッド場所またはセルＸ＝１０、Ｙ＝２、Ｚ＝３を占有すると言われ得る。コンテナハンドリング車両２０１、３０１は、層Ｚ＝０の中を進行すると言われ得、それぞれのグリッドカラム１１２は、そのＸ座標およびＹ座標によって識別され得る。

【0009】

それぞれの先行技術のコンテナハンドリング車両２０１、３０１は、グリッド１０４を横切って保管コンテナ１０６を輸送するときに保管コンテナ１０６を受け入れて収納するための保管コンパートメントまたはスペースを含む。保管スペースは、図２に示されているように、および、たとえば、ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１に説明されているように、車両本体部２０１ａの中に中央に配置されているキャビティを含むことが可能であり、その文献の内容は、参照により本明細書に組み込まれている。

【0010】

図３は、片持ち梁構造を備えたコンテナハンドリング車両３０１の代替的な構成を示している。そのような車両は、たとえば、ＮＯ３１７３６６に詳細に説明されており、その文献の内容は、また、参照により本明細書に組み込まれている。

【0011】

図２に示されている中央キャビティコンテナハンドリング車両２０１は、所定の設置面積、すなわち、Ｘ方向およびＹ方向への範囲を有することが可能であり、それは、グリッドカラム１１２の横方向の範囲または水平方向の範囲に概して等しく、すなわち、たとえば、ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１に説明されているように、Ｘ方向およびＹ方向へのグリッドカラム１１２の範囲に概して等しく、その文献の内容は、参照により本明細書に組み込まれている。

【0012】

代替的に、中央キャビティコンテナハンドリング車両１０１は、たとえば、ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１に開示されているように、グリッドカラム１１２の横方向の範囲よりも大きい設置面積を有することが可能である。

【0013】

レールシステム１０８は、図４に示されているように、シングルレールシステムであることが可能である。代替的に、レールシステム１０８は、図５に示されているように、ダブルレールシステムであることが可能であり、したがって、グリッドカラム１１２の横方向の範囲に概して対応する設置面積を有するコンテナハンドリング車両２０１、３０１がグリッドカラムの列に沿って進行することを可能にする（別のコンテナハンドリング車両１０１がその列の近隣のグリッドカラムの上方に位置決めされている場合にも）。シングルレールシステムおよびダブルレールシステムの両方は、複数の長方形および均一なグリッド場所またはグリッドセル１２２を含む、水平方向の平面Ｐ内のグリッドパターンを形成しており、ここで、それぞれのグリッドセル１２２は、グリッド開口部１１５を含み、グリッド開口部１１５は、第１のトラック１１０の１対のトラック１１０ａ、１１０ｂ、および、第２のセットのトラック１１１の１対のトラック１１１ａ、１１１ｂによって境界を定められている。図５では、グリッドセル１２２は、破線のボックスによって示されている。

【0014】

それぞれのグリッドセル１２２は、典型的に３０ｃｍから１５０ｃｍの間隔の中にある幅、および、典型的に５０ｃｍから２００ｃｍの間隔の中にある長さを有している。それぞれのグリッド開口部１１５は、グリッドセル１２２の幅および長さよりも小さい、典型的に２ｃｍから１０ｃｍの幅および長さを有している。

【0015】

保管グリッド１０４の中において、グリッドカラム１１２の大部分は、保管カラム１０５であり、すなわち、保管コンテナ１０６がスタック１０７で保管されているグリッドカラム１０５である。しかし、グリッド１０４は、通常、少なくとも１つのグリッドカラム１１２を有しており、その少なくとも１つのグリッドカラム１１２は、保管コンテナ１０６を保管するために使用されるのではなく、その少なくとも１つのグリッドカラム１１２は、コンテナハンドリング車両２０１、３０１が保管コンテナ１０６をドロップオフおよび／またはピックアップすることができる場所を含み、保管コンテナ１０６がアクセスステーション（図示せず）へ輸送され得るようになっており、アクセスステーションにおいて、保管コンテナ１０６は、グリッド１０４の外側からアクセスされ得、または、グリッド１０４から外へもしくはグリッド１０４の中へ移送され得る。本技術分野の中において、そのような場所は、通常、「ポート」と称されており、ポートがその中に位置付けられているグリッドカラム１１２は、ポートカラム１１９、１２０と称され得る。

【0016】

図１におけるグリッド１０４は、２つのポートカラム１１９および１２０を含む。第１のポートカラム１１９は、たとえば、専用のドロップオフポートカラムであることが可能であり、そこでは、コンテナハンドリング車両２０１、３０１は、輸送されるべき保管コンテナ１０６をアクセスステーションまたは移送ステーションへドロップオフすることが可能であり、また、第２のポートカラム１２０は、専用のピックアップポートカラムであることが可能であり、そこでは、コンテナハンドリング車両２０１、３０１は、アクセスステーションまたは移送ステーションからグリッド１０４へ輸送されてきた保管コンテナ１０６をピックアップすることが可能である。

【0017】

アクセスステーションは、典型的に、ピッキングステーションまたはストッキングステーションであることが可能であり、そこでは、製品アイテムが保管コンテナ１０６から除去されるか、または、保管コンテナ１０６の中へ位置決めされる。ピッキングステーションまたはストッキングステーションにおいて、保管コンテナ１０６は、通常、決して自動倉庫システム１から除去されるのではなく、アクセスされるとグリッド１０４の中へ戻される。また、ポートは、グリッド１０４から外へまたはグリッド１０４の中へ保管コンテナを移送するために使用され得、たとえば、別の保管設備へ（たとえば、別のグリッドへ、もしくは、別の自動倉庫システムへ）、輸送車両（たとえば、列車もしくはローリー）へ、または、生産設備へ、保管コンテナ１０６を移送するために使用され得る。

【0018】

コンベヤーを含むコンベヤーシステムが、通常、ポート１１９、１２０とアクセスステーションとの間で保管コンテナを輸送するために用いられる。

【0019】

ポート１１９、１２０およびアクセスステーションが異なるレベルに位置付けられている場合には、コンベヤーシステムは、ポート１１９、１２０とアクセスステーションとの間で垂直方向に保管コンテナ１０６を輸送するための垂直方向のコンポーネントを備えたリフトデバイスを含むことが可能である。

【0020】

コンベヤーシステムは、たとえば、ＷＯ２０１４／０７５９３７Ａ１に説明されているように、異なるグリッド同士の間で保管コンテナ１０６を移送するように配置され得、その文献の内容は、参照により本明細書に組み込まれている。

【0021】

図１の中に開示されているグリッド１０４の中に保管されている保管コンテナ１０６がアクセスされるべきときには、コンテナハンドリング車両２０１、３０１のうちの１つが、グリッド１０４の中のその位置からターゲット保管コンテナ１０６を回収するように、および、それをドロップオフポート１１９へ輸送するように指示される。この動作は、ターゲット保管コンテナ１０６がその中に位置決めされている保管カラム１０５の上方のグリッド場所へコンテナハンドリング車両２０１、３０１を移動させること、コンテナハンドリング車両２０１、３０１のリフティングデバイス（図示せず）を使用して、保管カラム１０５から保管コンテナ１０６を回収すること、および、ドロップオフポート１１９へ保管コンテナ１０６を輸送することを伴う。ターゲット保管コンテナ１０６がスタック１０７の中の深くに位置付けられている場合には、すなわち、１つまたは複数の他の保管コンテナ１０６がターゲット保管コンテナ１０６の上方に位置決めされた状態である場合には、動作は、また、保管カラム１０５からターゲット保管コンテナ１０６をリフトする前に、上方に位置決めされている保管コンテナを一時的に移動させることを伴う。このステップ（それは、当技術分野において「ディギング」と称される場合がある）は、ターゲット保管コンテナをドロップオフポート１１９へ輸送するためにその後に使用される同じコンテナハンドリング車両によって実施され得るか、または、１つもしくは複数の他の協働するコンテナハンドリング車両によって実施され得る。代替的にまたは加えて、自動倉庫システム１は、保管カラム１０５から保管コンテナを一時的に除去するタスクに具体的に特化されたコンテナハンドリング車両を有することが可能である。ターゲット保管コンテナ１０６が保管カラム１０５から除去されると、一時的に除去された保管コンテナは、元の保管カラム１０５の中へ再位置決めされ得る。しかし、除去された保管コンテナは、代替的に、他の保管カラムへ再位置付けられ得る。

【0022】

保管コンテナ１０６がグリッド１０４の中に保管されるべきときには、コンテナハンドリング車両２０１、３０１のうちの１つが、ピックアップポート１２０から保管コンテナ１０６をピックアップするように、および、それが保管されるべき保管カラム１０５の上方のグリッド場所へそれを輸送するように指示される。保管カラムスタック１０７の中のターゲット位置にまたはその上方に位置決めされている任意の保管コンテナが除去された後に、コンテナハンドリング車両２０１、３０１は、所望の位置に保管コンテナ１０６を位置決めする。次いで、除去された保管コンテナは、保管カラム１０５の中へ低下させられて戻され得るか、または、他の保管カラムに再位置付けられ得る。

【0023】

自動倉庫システム１を監視および制御するために、たとえば、コンテナハンドリング車両２０１、３０１が互いに衝突することなく所望の保管コンテナ１０６が所望の時間に所望の場所へ送達され得るように、グリッド１０４の中のそれぞれの保管コンテナ１０６の場所、それぞれの保管コンテナ１０６の内容物、および、コンテナハンドリング車両２０１、３０１の移動を監視および制御するために、自動倉庫システム１は、制御システムを含み、制御システムは、典型的に、コンピューター化されており、制御システムは、典型的に、保管コンテナ１０６のトラックを維持するためのデータベースを含む。

【0024】

ＷＯ２０１６／１２００７５Ａ１（その内容は、参照により本明細書に組み込まれている）は、中央キャビティを備えた車両を使用する自動倉庫システムの例を示している。開示されているコンテナハンドリング車両は、グリッドセルの水平方向の範囲に等しい水平方向の範囲を有する設置面積、すなわち、トラックシステムに対する接触面積を有するように寸法決めされている。当技術分野の中において、そのようなコンテナハンドリング車両、すなわち、単一のグリッドセルの水平方向の範囲に対応する水平方向の範囲を伴う設置面積を有するコンテナハンドリング車両は、「シングルセル」コンテナハンドリング車両と称される場合がある。別のシングルセルコンテナハンドリング車両が、ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１に開示されており、その文献の内容は、参照により本明細書に組み込まれている。

【0025】

たとえばＷＯ２０１６／１２００７５Ａ１およびＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１に開示されているシングルセル設計は、コンテナハンドリング車両がトラックシステム上を進行するために必要とされるスペースを低減させ、したがって、より多くの車両が互いに干渉することなくトラックシステム上で動作することを可能にする。さらに、車両動作の安定性は、たとえばＮＯ３１７３６６に開示されているような片持ち梁車両と比較して増加させられる。

【0026】

シングルセル設計による保管コンテナ車両を使用する先行技術の自動倉庫システムに伴う問題は、これらの車両が、下にある保管グリッドに向けて開口していなければならないコンテナ受け入れキャビティを有する車両本体部を必要とすることである。したがって、厳格なスペース制約が、必要な車両コンポーネント（たとえば、リフティングデバイスおよびホイール変位手段）の場所およびサイズに関して設定される。キャビティの水平方向の断面を最大化する前に、先行技術のシングルセル車両の車両コンポーネントのうちの少なくともいくつかは、キャビティの上方に（たとえば、ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１を参照）、および／または、ホイールの中に（たとえば、ＷＯ２０１６／１２００７５Ａ１を参照）配置されており、それは、ＮＯ３１７３６６に開示されている先述の片持ち梁車両設計と比較して高い複雑性およびコストを結果として生じさせる解決策である。そのうえ、車両の高さおよび合計重量を最小化するために、モータおよびバッテリーなどのようなコンポーネントは、「シングルセル」車両において、サイズが最小化されるべきであり、および／または、軽量材料に制限されるべきであり、それは、保管コンテナリフティングデバイスに関して利用可能な最大リフティングパワーなどのような、車両の最大の実現可能な動作効率を限定する基準である。嵩張るコンポーネントが、車両の合計高さを増加させることによって、キャビティの上方に配置され得る。しかし、そのような増加した高さは、コストの増加に加えて、望ましくない全体的な車両安定性の減少を結果として生じさせることとなる。

【0027】

ＮＯ３１７３６６に開示されている片持ち梁車両は、「シングルセル」車両よりもかなり大きいモータおよびバッテリーなどのようなコンポーネントを含有することが可能である。しかし、片持ち梁車両は、車両の設置面積を越えて、すなわち、近隣のグリッドセルの中へ突出する不利益を有している。これは、他のコンテナハンドリング車両が近隣のグリッドセルの上で動作することを防止することとなり、したがって、他のコンテナハンドリング車両がトラックシステム上で動作するために利用可能なスペースを限定することとなる。片持ち梁設計に起因して、これらの先行技術の車両は、水平方向の平面内で１つの方向から保管コンテナをリフトすることしかできないという追加的な不利益を有しており、それによって、「ディギング」動作およびポートへの輸送の間に、トラックシステム上での高度の操縦を必要とする。そのうえ、片持ち梁設計は、保管グリッドの１つの特定の側に配置されているポートおよび／または境界グリッドカラムへこれらの車両を押し、それによって、システムの全体的な効率をさらに低減させる。

【0028】

先行技術から、以下にも言及すべきである。

【0029】

米国特許出願公開第２００８／０７５５６９（Ａ１）号は、アイテムの安全な保管のためのシステムおよび方法に関し、そこでは、第１のセクションを有する保管構造体が提供されており、第１のセクションでは、それぞれの保管ユニットが重ねてスタックされている状態で、保管ユニットが、垂直方向に配向されたセルの中に保管されており、保管ユニットに選択的に係合し、第１のセクションと第２のセクションとの間のオーバーヘッドグリッドトラックシステムに沿って保管ユニットを搬送するために、少なくとも１つの移送車両が提供されており、少なくとも１つの移送車両は、保管ユニットをリフトするかまたは低下させるかのいずれかのために使用され得、また、保管構造体の第１のセクションの垂直方向の保管セルのうちの１つの中の保管位置へおよびそこから保管ユニットを移動させるために使用され得る。

【0030】

ＥＰ３１９２７５１Ａ１は、大容量を有する一時的な保管システムに関し、物品を迅速にロードおよびアンロードすることが提供される。一時的な保管システムは、ロードポートの上方のエリアを除いて、処理機器の上方にグリッド状のトラベリングレールおよびバッファーを有しており、ローカル車両は、レールに沿って進行する。ローカル車両のキャリッジは、少なくとも長手方向のトラベリングユニットと、少なくとも横方向のトラベリングユニットと、長手方向のトラベリングユニットおよび横方向のトラベリングユニットのちの１つをトラベリングレールによって支持されている位置へ選択的に前進させる少なくとも前進および後退メカニズムとを提供されており、トラベリングレールに沿って長手方向におよび横方向に進行し、ローカル車両の移送ユニットは、ホイストと、ホイストを水平方向に移動させるアームとを提供されている。ローカル車両は、ロードポートに対応する位置において停止し、ロードポートに向けてアームを前進させ、ロードポートの間で物品を移送する。

【0031】

ＷＯ２０１７／１４８９３９Ａ１は、ロボットサービスデバイス（５０）に関し、それは、ロボットピッキングシステムグリッドの上での使用に関して説明されている。ロボットサービスデバイス（５０）は、故障しているロボットロードハンドリングデバイス（３０）を再始動させるために、または、メンテナンス動作もしくは現場でのクリーニングを実施するために、グリッド（１４）の上の任意の場所へ運転することが可能である。追加的に、サービスデバイス５０は、ピッキングシステムの中で動作可能なロボットロードハンドリングデバイス（３０）を救うために使用され得る。ロボットサービスデバイス（５０）は、解放可能なドッキングメカニズム５８を含むことが可能であり、故障しているロードハンドリングデバイス（３０）の上にそれがドッキングおよびラッチ係合することを可能にする。また、サービスデバイス（５０）は、クリーニング手段およびカメラ手段を提供され得、グリッド（１４）および他のロボットデバイスの条件が監視されることを可能にする。

【0032】

米国特許出願公開第２０１７／１２１１０９（Ａ１）号は、保管および回収保管ユニットのためのスタック運転車両に関する。スタック運転車両の１つの実施形態は、第１の軸受ベースと、少なくとも１つの保管ユニットをハンドリングするための第１の保持デバイスとを備えた第１の軸受デバイスを含み、また、第２の軸受ベースと、少なくとも１つの保管ユニットをハンドリングするための第２の保持デバイスとを備えた第２の軸受デバイスを含む。第２の保持デバイスは、水平方向；垂直方向の案内配置に沿って案内デバイスによって移動可能に支持されており、案内配置において、第１の軸受ベースおよび第２の軸受ベースは、垂直方向に沿って調節経路の上を方向それぞれ案内され、それらは、第１の軸受ベースおよび第２の軸受ベースが、それらの調節経路全体にわたって垂直方向に互いに重なり合うように形成されている。また、その開示は、そのようなスタック運転車両を備えた保管ユニットによる保管命令の実行のための方法に関する。

【0033】

ＷＯ２０１７／０８１２８１Ａ１は、コンテナ化された保管システムからアイテム２８をピックアップするためのシステムに関する。アイテム２８は、フレームワーク１４の中のスタック１２の中の保管容器１０の中に保管されており、フレームワーク１４は、容器１０のスタック１２の上方に配設されているグリッドシステム２２を含む。ロボットデバイス３０は、グリッド２２の上に配設されており、デバイスは、容器１０のスタック１２からコンテナをピックアップするために作用する。保管システムは、容器１０からアイテム２８をピックアップするための、および、送達コンテナＤＴの中に直接的にそれらを置くための少なくとも１つのピッキングデバイスを提供されている。

【0034】

ＷＯ９８／５５３８１Ａ１は、リンク（４６、４６Ｄ）を備えたリフトアーム（４２）を有するデバイスに関し、リンク（４６、４６Ｄ）は、ロードスプレッダー（４０）の端部に接続されており、または、リンク（４６、４６Ｄ）は、リフトアーム（４２）に旋回可能に接続されており、特殊なコンテナ（２０Ｄ）を引っ掛けるように整合させられている。リフトアーム（４２）は、ハブ（４４、４４Ｂ）に枢動可能に接続されており、垂直方向にスイングする。それぞれのハブは、ロードスプレッダー（４０）の端部同士の間の中央に、または、ロードのそれぞれの端部のためのフッキングおよびリフティングリンク（４６、４６Ｄ）同士の間の中央に、垂直方向の支持シャフト（３８）の上で回転するように装着されている。油圧シリンダー（４８）は、それぞれのリフトアームをそのハブに接続しており、アーム（４２）を一緒にリフトおよび低下させ、ロードスプレッダー（４０）を実質的に水平にリフトおよび低下させる。ハブ（４４、４４Ｂ）は、相対的に水平方向に回転させられ、ロードスプレッダー（４０）を側方に平行に移動させ、および／または、それをターンさせてロードを整合させることが可能である。ロータリークレーン（１８）は、ロードスプレッダーを円形エリアにわたって並進させるための平行位置決め制御によって、および、ロードスプレッダーを側方へ伸長または後退させるための制御によって、サポートピボットの周りにリフトリンケージを担持している。

【0035】

上記を考慮して、先行技術の保管および回収システムの使用に関係付けられる上述の問題のうちの１つまたは複数を解決するかまたは少なくとも軽減する、自動倉庫システム上で動作する車両、およびその方法を提供することが望ましい。

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0036】

本発明は、主請求項において記述され、特徴付けられており、一方で、従属請求項は、本発明の他の特質を記載している。

【0037】

特に、本発明は、水平方向の平面（Ｐ）の中に配置され、第１の方向（Ｘ）に延在する第１のセットの平行なトラックと、水平方向の平面（Ｐ）の中に配置され、第１の方向（Ｘ）に直交する第２の方向（Ｙ）に延在する第２のセットの平行なトラックとを含む、トラックシステムを含む、自動倉庫システムに関する。第１および第２のセットのトラックは、第１のセットのトラックの１対の近隣のトラックと、第２のセットのトラックの１対の近隣のトラックとによって画定されるグリッド開口部をそれぞれ含む、複数の隣接するグリッドセルを含む、水平方向の平面（Ｐ）内のグリッドパターンを形成する。本システムは、トラックシステムの下に位置付けられている保管カラムの中に配置されている保管コンテナの複数のスタックであって、それぞれの保管カラムは、グリッド開口部の垂直方向の下方に位置付けられている、複数のスタックと、１つまたは複数の車両とをさらに含み、１つまたは複数の車両は、スタックの中にスタックされている保管コンテナをリフトおよび低下させるための保管コンテナリフティングデバイスと、ホイール構成体を含む駆動システムと、ホイール構成体が接続されるベースと、好ましくは水平方向の平面（Ｐ）に対して垂直に方向付けられた回転軸線（Ｒ）を有する、旋回デバイスを介してベースに回転可能に接続される回転部と、好ましくは、ベースに対して回転部を回転させるための回転駆動システムとをそれぞれ含む。駆動システムは、第１の方向（Ｘ）において、第２の方向（Ｙ）において、またはその両方において、トラックシステムに沿って車両を駆動するように構成される。保管コンテナリフティングデバイスは、好ましくは、回転部に接続される。

【0038】

また、車両は、有利には、動作の間にスタックの上に位置している保管コンテナの中の内容物／アイテムに関係付けられる任意の情報を獲得するように構成される１つまたは複数の位置合わせデバイスを含むことが可能であり、たとえば、任意の保管コンテナの中の内容物のライブ画像および／または静止画像の獲得を可能にするカメラなどのような任意の記録デバイスを含むことが可能である。位置合わせデバイスは、トラックシステムに向けての自由な視界が、車両の動作時間の少なくとも一部において（たとえば、車両が任意の保管コンテナを欠いているときに）確保されるように配置されるべきである。

【0039】

代替的にまたは加えて、車両は、動作の間にトラックシステムに対する車両の位置に関係付けられるデータを獲得するための１つまたは複数の専用の位置合わせデバイスをさらに含むことが可能である。保管コンテナの内容物のための位置合わせデバイスに関して、位置合わせデバイスは、また、車両の上に配置されるべきであり、トラックシステムに向けての自由な視界が車両の動作時間の少なくとも一部において確保されるようになっている。両方のタイプの位置合わせデバイスに関する場所の例は、回転部および／またはベースおよび／またはホイール構成体の上である。位置合わせデバイスは、本明細書では、車両を取り囲む環境の位置情報および／または視覚情報を獲得することができる任意のデバイスとして定義される。

【0040】

ベースおよびホイール構成体に対して回転部を回転させる可能性は、車両の可能な位置合わせ／スイーピングエリアを増加させる。

【0041】

回転部は、好ましくは、ベースに回転可能に接続されるバルクセクションと、突出セクションとをさらに含み、突出セクションは、バルクセクションから第１の方向（Ｘ）に水平方向に延在して、コンテナ受け入れスペースを形成しており、コンテナ受け入れスペースは、トラックシステムから突出セクションへの垂直方向の距離によって高さが限られており、水平方向の平面（Ｐ）において、突出セクションの水平方向の範囲に限られている。この特定の構成において、保管コンテナリフティングデバイスは、少なくとも部分的に突出セクションの下方に配置される。上述の位置合わせデバイスは、この設計に関して、突出セクションの側部および／または下に配置され得、たとえば、保管コンテナリフティングデバイスに接続され得る。後者の例示的な位置は、特に、保管コンテナの中の内容物のライブ画像および／または静止画像を可能にするカメラなどのような位置合わせデバイスのケースにおいて関係がある。

【0042】

バルクセクションから第１の方向（Ｘ）に水平方向に延在している突出セクションに加えて、車両は、別の実施形態では、また、第１の突出セクションの反対側にバルクセクションから第１の方向（Ｘ）に水平方向に延在する第２の突出セクションを含むことが可能であり、第２のコンテナ受け入れスペースを形成しており、第２のコンテナ受け入れスペースは、第１のコンテナ受け入れスペースに関するものと同じように高さにおいておよび水平方向の平面（Ｐ）において限られている。第１の突出セクションに関して、保管コンテナリフティングデバイスは、少なくとも部分的に第２の突出セクションの下に配置され得る。２つ以上の突出セクションを含むこの特定の実施形態は、それぞれの動作の中で複数の保管コンテナのハンドリングを可能にし、それによって、上述の保管および回収システムを動作させるときに、片持ち梁設計または「シングルセル」設計を備えた上述の先行技術の車両に対して、保管コンテナがハンドリングされ得るレートを増加させる。

【0043】

有利な構成では、駆動システムは、第１の方向（Ｘ）においてトラックシステムに沿って車両を案内するように構成される第１のホイール構成体を含む。第１のホイール構成体は、好ましくは、４つのホイールまたは２つのベルトを含み、それらは、それらの回転軸線が第２の方向（Ｙ）に向いた状態で配置される。さらに、動作（すなわち、輸送および保管コンテナハンドリング）の間の車両の全体的な安定性を増加させるために、第１のホイール構成体は、第２のセットのトラックの１対の近隣のトラックの間の距離よりも長い、第１の方向（Ｘ）における長さを有することが可能である。

【0044】

しかし、そのような安定性の増加は、また、バルクセクションに追加的な重みを追加することによって実現され得る。後者の代替例は、グリッドセルの設置面積の中に駆動システムを維持し、それによって、同期された回転部の回転が存在する場合には、他の車両がすべての近隣のグリッドセルの上を通過することを可能にするために好ましい可能性がある。たとえば、近隣のグリッドセルに車両が接近しているときに（別の車両の突出セクションが近隣のグリッドセルの中へ延在させられている）、後者の車両の回転部は、前者の車両の駆動経路を一掃するために少なくとも９０°回転することが可能である。

【0045】

駆動システムは、第２の方向（Ｙ）においてトラックシステムに沿って車両を案内するように構成される第２のホイール構成体をさらに含むことが可能である。第１のホイール構成体に関して、第２のホイール構成体は、好ましくは、４つのホイールまたは２つのベルトを含み、それらは、それらの回転軸線が第１の方向（Ｘ）に向いた状態で配置される。第２のホイール構成体は、好ましくは、第１のセットのトラックの１対の近隣のトラックの間の距離に等しいか、またはそれよりも短い、第２の方向（Ｙ）における長さを有している。

【0046】

別の有利な構成では、車両は、回転部に連結される交換可能な電源、たとえば、特許公開ＷＯ２０１５／１０４２６３Ａ２に説明および図示されているような対応する充電ステーションを備えた交換可能な電源をさらに含む。

【0047】

また、本発明は、上記に開示されている自動倉庫システムの中のスタックの中にスタックされている保管コンテナをリフトおよび輸送するのに適した車両に関する。本発明の車両は、保管カラムの上方のトラックシステム上を移動するように構成されており、スタックの中にスタックされている保管コンテナをリフトするための保管コンテナリフティングデバイスと、ホイール構成体を含む駆動システムと、ホイール構成体が接続されるベースと、旋回デバイスを介してベースに回転可能に接続されている回転部と、ベースに対して回転部を回転させるための回転駆動システムとを含む。駆動システムは、第１の方向（Ｘ）および第２の方向（Ｙ）のうちの少なくとも１つにおいて、トラックシステムに沿って車両を駆動するように構成される。

【0048】

また、本発明は、上記に説明されているような自動倉庫システムを動作させる方法に関し、方法は、
－ たとえば、専用のソフトウェアの中に１つまたは複数の特定のアイテムを入力することによって、ターゲット保管カラムの中のターゲット保管コンテナを選択／識別するステップであって、ターゲット保管カラムは、特定のアイテムを伴うターゲット保管コンテナおよび少なくとも１つの非ターゲット保管コンテナを含む、ステップと、
－ 選択されたターゲット保管コンテナがその中へ配置されているターゲット保管カラムのグリッド開口部の直ぐ上方に保管コンテナリフティングデバイスが配置されるように、車両を水平方向の平面（Ｐ）内で操縦するために駆動システムを動作させるステップと、
－ 保管コンテナリフティングデバイスの使用によって、ターゲット保管カラムの最上位の保管コンテナをトラックシステムの上方に完全にリフトするステップと
を含む。

【0049】

最上位の保管コンテナが非ターゲット保管コンテナとして識別される場合には、方法は、
－ システム内の利用可能な非ターゲット保管カラムを位置付けするステップであって、非ターゲット保管カラムの上にまたは中へ非ターゲット保管コンテナが配置され得る、ステップと、
－ 車両を水平方向の平面（Ｐ）内で操縦するために駆動システムを動作させることによって、もしくは、ベースに対して回転部を回転させるために回転駆動システムを動作させることによって、または、これらの組み合わせによって、非ターゲット保管コンテナを伴う保管コンテナリフティングデバイスを非ターゲット保管カラムのグリッド開口部の直ぐ上方に配置するステップと、
－ ターゲット保管カラムの最上位の保管コンテナが、選択されたターゲット保管コンテナになるまで、非ターゲット保管コンテナに関与する方法ステップを繰り返すステップと
をさらに含む。

【0050】

最上位の保管コンテナがターゲット保管コンテナとして識別されるときには、方法は、トラックシステム内のまたはトラックシステムに隣接するドロップオフポートへ、最上位の保管コンテナ（すなわち、ターゲット保管コンテナ）を輸送するステップをさらに含む。

【0051】

以下では、多数の特定の詳細が、特許請求されているシステム、車両、および方法の実施形態の徹底的な理解を提供するために、単なる例として導入されている。しかし、これらの実施形態は、特定の詳細のうちの１つまたは複数なしに実践され得、または、他のコンポーネント、システムなどとともに実践され得ることを当業者は認識するであろう。他の場合には、開示されている実施形態の態様を曖昧にすることを回避するために、周知の構造体もしくは動作は示されておらず、または、詳細には説明されていない。

【0052】

以下の図面は、本発明の理解を促進させるために添付されている。

【図面の簡単な説明】

【0053】

【図1】先行技術の自動倉庫システムのグリッドの斜視図である。

【図2】保管コンテナをその中に含有するための中央に配置されたキャビティを有する先行技術のコンテナハンドリング車両の斜視図である。

【図3】保管コンテナをその下に含有するための片持ち梁を有する先行技術のコンテナハンドリング車両の斜視図である。

【図4】先行技術のシングルレールグリッドの上面図である。

【図5】先行技術のダブルレールグリッドの上面図である。

【図6(a)】自動倉庫システムのダブルレールグリッドセルの上で動作する、本発明の第１の実施形態のコンテナハンドリング車両の斜視図である。

【図6(b)】自動倉庫システムのダブルレールグリッドセルの上で動作する、本発明の第１の実施形態のコンテナハンドリング車両の側面図である。

【図6(c)】自動倉庫システムのダブルレールグリッドセルの上で動作する、本発明の第１の実施形態のコンテナハンドリング車両の上面図である。

【図7】Ｘ方向に沿って見た、保管コンテナが充填された自動倉庫システムの側面図であり、図６に示されているような２つのコンテナハンドリングデバイスが、ダブルレールグリッドセルの上に隣り合わせで配置されている、図である。

【図8(a)】図６および図７のコンテナハンドリング車両の斜視図であり、コンテナハンドリング車両の回転部が１８０°回転させられている、図である。

【図8(b)】図６および図７のコンテナハンドリング車両の側面図であり、コンテナハンドリング車両の回転部が１８０°回転させられている、図である。

【図8(c)】図６および図７のコンテナハンドリング車両の上面図であり、コンテナハンドリング車両の回転部が１８０°回転させられている、図である。

【図9】図６～図８のコンテナハンドリング車両の分解斜視図である。

【図10】図６～図９のコンテナハンドリング車両の斜視図であり、コンテナ車両の回転部が４５°回転させられている、図である。

【図11】図６～図１０のコンテナハンドリング車両の斜視図であり、コンテナハンドリング車両のリフティングデバイスが、自動倉庫システムの保管カラムの中へ低下させられている、図である。

【図12(a)】自動倉庫システムのダブルレールグリッドセルの上で動作する、本発明の第２の実施形態のコンテナハンドリング車両の斜視図である。

【図12(b)】自動倉庫システムのダブルレールグリッドセルの上で動作する、本発明の第２の実施形態のコンテナハンドリング車両の側面図である。

【図12(c)】自動倉庫システムのダブルレールグリッドセルの上で動作する、本発明の第２の実施形態のコンテナハンドリング車両の端面図である。

【図13(a)】本発明の第３の実施形態のコンテナハンドリング車両の異なる角度からの斜視図である。

【図13(b)】本発明の第３の実施形態のコンテナハンドリング車両の異なる角度からの斜視図である。

【図14(a)】Ｙ方向に沿って見た、図１２におけるコンテナハンドリング車両の側面図である。

【図14(b)】Ｘ方向に沿って見た、図１２におけるコンテナハンドリング車両の側面図である。

【図15】１つのリフティング動作において単一の保管コンテナをリフトすることができるリフティングデバイスの分解斜視図である。

【図16】１つのリフティング動作において複数の保管コンテナをリフトすることができるリフティングデバイスの斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0054】

図面において、同様の参照番号は、別段の明示的な記述がない限り、または、文脈から暗示的に理解されない限り、同様のパーツ、要素、または特徴を示すために使用されている。

【0055】

以下では、本発明の実施形態は、単なる例として、および、添付の図面を参照して、より詳細に議論されるであろう。しかし、図面は、図面に示されている主題に本発明を限定することを意図していないことが理解されるべきである。

【0056】

そうでないことが述べられていない場合には、自動倉庫システム１のフレームワーク１００は、図１～図５に関連して上記に説明されている先行技術のフレームワーク１００にしたがって構築されており、すなわち、複数の直立部材１０２、および、直立部材１０３によって支持されている複数の水平方向部材１０３にしたがって、さらに、フレームワーク１００が保管カラム１０５／グリッドカラム１１２の上部を横切って配置されているＸ方向およびＹ方向への平行なトラック１１０、１１１のトラックシステム１０８を含むということにしたがって構築されている。グリッドカラム１１２の水平方向のエリア、すなわち、Ｘ方向およびＹ方向に沿ったエリアは、それぞれ、隣接するレール１１０および１１１同士の間の距離によって画定され得る（図４および図５も参照）。

【0057】

図１において、グリッド１０４は、８つのセルの高さとともに示されている。しかし、グリッド１０４は、原理的には、任意のサイズのものであることが可能であることが理解される。特に、グリッド１０４は、図１に開示されているものよりも著しく幅広くおよび／または長くおよび／または深くなることが可能であることが理解される。たとえば、グリッド１０４は、７００ｘ７００グリッドセルよりも多い水平方向の範囲、および、１２個のグリッドセルよりも多い深さを有することが可能である。

【0058】

ここで、本発明によるコンテナハンドリング車両３の１つの実施形態が、図６から図９を参照して、より詳細に議論されるであろう。

【0059】

それぞれのコンテナハンドリング車両３は、旋回デバイス３２を介してベース３１の上に回転方向に連結されている回転部３０を含む。駆動システム１８は、ベース３に固定されており、コンテナハンドリング車両３の横方向の／水平方向の移動、すなわち、保管グリッド１０４のトラックシステム１０８の上でのＸ方向およびＹ方向への車両３の移動を可能にする。

【0060】

駆動システム１８は、第１のセットのホイール１９および第２のセットのホイール２０を含み、第１のセットのホイール１９は、第１のセットのトラック１１０の１対のトラック１１０ａ、１１０ｂと係合するように配置されており、第２のセットのホイール２０は、第２のセットのトラック１１１の１対のトラック１１１ａ、１１１ｂと係合するように配置されている（図４および図５を参照）。ホイール１９、２０のセットのうちの少なくとも１つは、リフトおよび低下させられ得、その結果、第１のセットのホイール１９および／または第２のセットのホイール２０が、どの時点においても、それぞれのセットのトラック１１０、１１１と係合させられ得る。

【0061】

それぞれのセットのホイール１９、２０は、車両３の側部に沿って配置されている４つのホイール１９ａ、１９ｂ、１９ｃ、１９ｄ；２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄを含む。ホイール１９ａおよび１９ｂは、第１の垂直方向の平面内に配置されており、ホイール１９ｃおよび１９ｄは、第２の垂直方向の平面内に配置されており、第２の垂直方向の平面は、第１の垂直方向の平面に対して平行になっており、第１の垂直方向の平面から、レール１１０ａとレール１１０ｂとの間の距離に対応する距離に配置されている。ホイール２０ａおよび２０ｂは、第３の垂直方向の平面内に配置されており、第３の垂直方向の平面は、ホイール１９ａ～１９ｄがその中に配置されている垂直方向の平面に対して直交しており、また、ホイール２０ｃおよび２０ｄは、第４の垂直方向の平面内に配置されており、第４の垂直方向の平面は、第３の垂直方向の平面に対して平行になっており、第３の垂直方向の平面から、レール１１１ａとレール１１１ｂとの間の距離に対応する距離に配置されている。

【0062】

それぞれのセット１９、２０の中のホイールのうちの少なくとも１つは、トラックシステム１０８に沿って車両３を推進させるためにモータ化され得る。それぞれのセットの中の少なくとも１つのモータ化されたホイールは、ハブモータ、すなわち、電気モータを含むことが可能であり、電気モータは、ホイールのハブに連結されているか、または、ホイールのハブの中へ組み込まれており、電気モータは、ホイールを直接的に駆動する。そのようなモータを備えたコンテナハンドリング車両の例は、ＷＯ２０１６／１２００７５Ａ１に開示されており、その文献の内容は、参照により本明細書に組み込まれている。代替的な例では、ホイール１９ａ～ｄ；２０ａ～ｄのうちの少なくとも１つは、車両３のベース３１および／または回転部３０および／または旋回デバイス３２の中に位置している１つまたは複数のモータによって推進されるパッシブホイールである。ハブモータおよび外部に位置するモータの組み合わせを伴う駆動システム１８も想定され得る。

【0063】

それぞれの回転部３０は、バルクセクション３０ｂおよび突出セクション（以降では、片持ち梁３０ａと呼ばれる）を含み、突出セクションは、Ｘ方向に水平方向に延在している。図６～図９に示されている特定の実施形態では、片持ち梁３０ａは、車両３最上部においてまたはその近くにおいて、車両フレームワーク３０ｄのそれぞれの垂直方向の側部の上に片持ち梁ビーム３０ｃを固定することによって形成される。車両フレームワーク３０ｄ（回転部３０の一部を構成している）および片持ち梁ビーム３０ｃの両方が、片持ち梁ビーム３０ｃの方向に沿って配向されている２つの平行な垂直方向のサイドカバー３９と、片持ち梁ビーム３０ｂの方向に対して垂直に配向されている垂直方向のフロントカバー３７と、片持ち梁３０ａの下方の回転部３０をカバーする片持ち梁ビーム３０ｃの方向に対して垂直に配向されている垂直方向のバックカバー３８と、車両３の全体の設置面積全体、すなわち、上方から見られる車両３の水平方向の範囲をカバーする水平方向の上部カバー３６とによって、カバーされている。

【0064】

バルクセクション３０ｂは、嵩張るコンポーネント、たとえば、車両バッテリー４０、制御パネル３５、および、車両３を動作させる任意のモータ１５ａなどを含有することが可能である。

【0065】

車両バッテリー４０は、締結手段によってバルクセクション３０ｂの中へ固定され得る。さらに、車両３は、充電用ソケット４１を含むことが可能であり、充電用ソケット４１は、自動倉庫システム１内の専用の充電ステーションにおけるバッテリー再充電を可能にするために、バッテリー４０に連結されている。代替的にまたは加えて、車両３は、交換可能なバッテリー４０を装備していることが可能であり、たとえば、車両３の中に、たとえば、バルクセクション３０ｂの中に、対応するバッテリースロット４０ａと、交換可能なバッテリー４０がそれを通して案内されることを可能にするサイズを有するバッテリー開口部４０ｂとを有する、交換可能なバッテリーを装備していることが可能である。バッテリー開口部４０ｂは、たとえば、フロントカバー３７の中にある。対応する充電ステーションおよびバッテリー交換メカニズムは、国際特許公開ＷＯ２０１５／１０４２６３に開示されているような充電ステーションおよび交換メカニズムと同じであってもよく、その内容は、参照により本明細書に組み込まれている。図７～図９を参照して、ＷＯ２０１５／１０４２６３におけるバッテリー交換メカニズムの開示を特に参照されたい。

【0066】

回転部３０のバルクセクション３０ｂは、保管コンテナ１０６のための任意のスペースを割り当てる必要がないので、車両３の設計は、より大きいバッテリーが車両３の中に装着されること／車両３に連結されることを可能にする。

【0067】

回転部３０は、保管コンテナリフティングデバイス１６を含み、保管コンテナリフティングデバイス１６は、保管コンテナ１０６の垂直方向の輸送のために、たとえば、保管カラム１０５から保管コンテナ１０６をリフトし、下にあるレールシステム１０８と片持ち梁３０ａとの間のコンテナ受け入れスペース３３の中の所定の位置へ保管コンテナ１０６を持っていくために、および、また、コンテナ受け入れスペース３３から保管カラム１０５の中へ保管コンテナ１０６を低下させるために、片持ち梁３０ａの中および／または下方に配置されている。リフティングデバイス１６は、１つまたは複数のリフティングシャフト１５と、１つまたは複数のリフティングベルト１４と、リフティングプレート１３とを含み、１つまたは複数のリフティングシャフト１５は、リフティングシャフト１５への回転力を確保する１つまたは複数のリフティングモータ１５ａに接続されており、１つまたは複数のリフティングベルト１４は、リフティングシャフト１５に回転方向に取り付けられており、リフティングプレート１３は、その上側面において、それぞれのリフティングシャフト１５に取り付けられていないリフティングベルト１４の端部に取り付けられている。リフティングシャフト１５、リフティングモータ１５ａ、およびリフティングベルト１４は、リフティングモータ１５ａによる動作の間に、リフティングシャフト１５の上への巻き付け／リフティングシャフト１５からの巻き出しを可能にするように構成されており、それによって、リフティングプレート１３のリフトおよび低下を可能にし、すなわち、第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙに対して直交している第３の方向Ｚにリフティングプレート１３を調節する。リフティングデバイス１６は、１つまたは複数の係合デバイスまたは把持デバイス１２と、リフティングプレート１３の下側面に配置されている１つまたは複数の案内ピン１７とをさらに含む。係合デバイス１２は、リフト／低下のために、保管コンテナ１０６に把持または係合するように構成されており、案内ピン１７は、リフト動作／低下動作の間に保管コンテナ１０６に対してリフティングデバイス１６を十分に正確に位置決めすることを保証するように構成されている。

【0068】

図６～図９に示されている実施形態では、リフティングデバイス１６は、２つのリフティングシャフト１５を含み、２つのリフティングシャフト１５は、車両のそれぞれの垂直方向の側部においてまたはその近くにおいて、片持ち梁３０ａの中に片持ち梁ビーム３０ｂの方向に配置されており、２つのリフティングベルト１４は、その上への巻き付けを可能にするために、それぞれのリフティングシャフト１５の端部にまたはその近くに配置されており、リフティングシャフト１５の遠位にあるそれぞれのベルト１４の端部は、リフティングプレート１３の上側面の上の４つの角部にまたはその近くに取り付けられている。それぞれのリフティングシャフト１５は、片持ち梁３０ａの外側に回転部３０の中に配置されている専用のリフティングモータ１５ａによって動作させられる。また、リフティングシャフト１５は、片持ち梁３０ａの直ぐ上方におよび／または下に配置され得る。

【0069】

従来から、また、本出願の目的のために、Ｚ＝１は、保管グリッドの最上部層を識別しており、すなわち、トラックシステム１０の直ぐ下方の層を識別しており、Ｚ＝２は、トラックシステム１０の下方の第２の層を識別しており、Ｚ＝３は、第３の層を識別しているなどである。コンテナハンドリング車両３は、層Ｚ＝０の中を進行すると言われ得る。結果的に、それぞれの保管カラムは、そのＸ座標およびＹ座標によって識別され得、保管グリッドの中のそれぞれの保管位置は、そのＸ座標、Ｙ座標、およびＺ座標によって識別され得る。

【0070】

保管グリッド１０４の中に保管されている保管コンテナ１０６がアクセスされるべきときには、コンテナハンドリング車両３のうちの１つが、保管グリッド１０４の中のその位置からターゲット保管コンテナ１０６を回収するように、および、ターゲット保管コンテナ１０６をアクセスステーション（図示せず）へ輸送するように指示され、アクセスステーションにおいて、それは、保管グリッド１０４の外側からアクセスされ得、または、保管グリッド１０４から外へ移送され得る。この動作は、コンテナハンドリング車両３を所定の位置へ移動させること（その位置では、ターゲット保管コンテナ１０６がその中に位置決めされている保管カラム１０５のグリッド開口部１１５の直ぐ上方に、片持ち梁３０ａが位置決めされている）、および、コンテナハンドリング車両のリフティングデバイス１６を使用して、保管カラム１０５から保管コンテナ１０６を回収することを伴う。このステップは、保管カラム１０５からグリッド開口部１１５を通して車両３のコンテナ受け入れスペース３３の中へ保管コンテナ１０６をリフトするために、リフティングデバイス１６を使用することを伴う。

【0071】

ターゲット保管コンテナ１０６がスタック１０７の中の深くに位置付けられている場合には、すなわち、１つまたは複数の他の保管コンテナがターゲット保管コンテナ１０６の上方に位置決めされた状態である場合には、動作は、また、保管カラム１０５からターゲット保管コンテナ１０６をリフトする前に、上方に位置決めされている保管コンテナを一時的に移動させることを伴う。このステップ（それは、当技術分野において「ディギング」と称される場合がある）は、ターゲット保管コンテナ１０６をアクセスステーションへ輸送するためにその後に使用される同じコンテナハンドリング車両３によって実施され得るか、または、１つもしくは複数の他の協働するコンテナハンドリング車両によって実施され得る。代替的にまたは加えて、自動倉庫システム１は、保管カラムから保管コンテナを一時的に除去するタスクに具体的に特化されたコンテナハンドリング車両を有することが可能である。ターゲット保管コンテナ１０６が保管カラム１０５から除去されると、一時的に除去された保管コンテナは、元の保管カラム１０５の中へ再位置決めされ得る。しかし、除去された保管コンテナは、代替的に、他の保管カラムへ再位置付けられ得る。

【0072】

ターゲット保管コンテナ１０６が、片持ち梁３０ａの直ぐ下方にまたは部分的に片持ち梁３０ａの中へ、コンテナハンドリング車両３のコンテナ受け入れスペース３３の中へ持っていかれると、車両３は、保管コンテナ１０６をアクセスステーションへ輸送し、アクセスステーションにおいて、保管コンテナ１０６はアンロードされる。アクセスステーションは、典型的に、保管グリッド１０４の周辺部においてグリッド場所を含むことが可能であり、そこでは、保管コンテナ１０６が、手動でアクセスされ得、または、適切なコンベヤーシステムを使用してさらに輸送され得る。

【0073】

保管コンテナ１０６が保管グリッド１０４の中に保管されるべきときには、コンテナハンドリング車両３のうちの１つが、ピックアップステーション（図示せず）（それは、アクセスステーションを兼ねることも可能である）から保管コンテナ１０６をピックアップするように、および、それが保管されるべき保管カラム１０５の上方のグリッド開口部１１５へそれを輸送するように指示される。保管カラムスタック１０７の中のターゲット位置にまたはその上方に位置決めされている任意の保管コンテナが除去された後に、コンテナハンドリング車両３は、所望の位置に保管コンテナ１０６を位置決めする。次いで、除去された保管コンテナは、保管カラム１０５の中へ低下させられて戻され得るか、または、保管グリッド１０４の中の他の保管カラムに再位置付けられ得る。

【0074】

また、片持ち梁３０ａおよび／または吊り下げられたリフティングデバイス１６は、１つまたは複数のセンサー２１および／または１つまたは複数のカメラ２１、好ましくは、ダウンルッキングセンサー２１および／またはカメラ２１を保持することが可能である。センサーは、トラックシステム１０８の上の車両の位置、たとえば、グリッド開口部１１５に対する車両のアライメントを確立するために使用され得、または、トラックシステム１０８の上の他の車両に対する車両３の位置を確立するために使用され得、たとえば、１列の車両として車両を動作させるときには、１列の車両が簡単な回転によって片持ち梁の均一な方向によって容易に形成され得るので、回転部を備えた片持ち梁タイプ車両にとって有益であると考えられる動作を確立するために使用され得る。

【0075】

カメラは、保管コンテナの中の内容物の目視検査などのような追加的な可能性を切り開き、その画像は、制御システムを介してユーザー／顧客に送られ得る。したがって、１つまたは複数の特定のアイテムを探すときに、ユーザーおよび／または顧客は、保管コンテナ１０６の中の位置、配向、およびサイズの画像へのアクセスを有することが可能である。センサーおよび／またはカメラは、片持ち梁３０ａの下側面に配置され得、下にあるトラックシステムへの自由な視界が、動作時間の少なくとも一部において確保されるようになっている。さらに、カメラは、代替的にまたは加えて、保管コンテナリフティングデバイス１６の上に配置され得、保管カラム１０５の中の少なくとも最上位の保管コンテナ１０６の中への自由な視界を可能にする。回転部３０を回転させる能力は、上記センサーまたはカメラの有用性をさらに増加させる。その理由は、それが、システム１内のより大きいエリアにわたるスイーピングを可能にするからである。

【0076】

当然のことながら、１つまたは複数のカメラおよび／またはセンサーは、たとえば、フレームワーク１００に沿ったおよび／またはその上方のゾーンの情報を得るために、車両３の上の他の場所に装着され得る。たとえば、カメラは、車両３の上に、および／または、車両３のアンテナの上に装着され得る。

【0077】

図１５は、リフティングプレート１３と、保管コンテナ１０６を把持するための／保管コンテナ１０６と係合するための複数の把持デバイス１２と、リフティングデバイス１６を保管コンテナ１０６と整合させるための複数の案内ピン１７とを含む、リフティングデバイス１６の例を示している。リフティングプレート１３は、上部カバー１３ａと、ベースカバー１３ｂと、１つまたは複数のカメラ２１とをさらに含み、１つまたは複数のカメラ２１は、リフティングプレート１３の上に、好ましくは、ベースカバー１３ｂの中に据え付けられている。１つまたは複数のカメラ１２は、リフティングデバイス１６の下方に、すなわち、フレームワーク構造体１００および下にある保管コンテナ１０６の中へ配置されている製品の画像を記録および位置合わせするように構成されている。

【0078】

コンテナハンドリング車両３が互いに衝突することなく所望の保管コンテナ１０６が所望の時間に所望の場所へ送達され得るように、自動倉庫システム１を監視および制御するために、自動倉庫システムは、制御システム（図示せず）を含み、制御システムは、典型的に、コンピューター化されており、たとえば、保管グリッド１０４の中のそれぞれの保管コンテナ１０６の場所、それぞれの保管コンテナ１０６の内容物、および、コンテナハンドリング車両３の移動を監視および制御するためのデータベースを含む。

【0079】

コンテナハンドリング車両３は、典型的に、ワイヤレス通信手段を介して、たとえば、ＩＥＥＥ ８０２．１１（ＷｉＦｉ）標準の下で動作する、および／または、４Ｇもしくはそれ以上などのようなモバイル電気通信技術を利用するＷＬＡＮを介して、制御パネル３５（典型的に、図６～図９に示されているように、車両３０の上に配置されている）から制御システムと通信する。

【0080】

それぞれのコンテナハンドリング車両３は、バッテリー４０を含み、バッテリー４０は、リフティングモータ１５ａ、第１および第２のホイール構成体１９、２０のための駆動システム１８、ならびに、オンボード制御および通信システムを含む、オンボード機器に電力を提供する。

【0081】

ホイール１９ａ～１９ｄ、２０ａ～２０ｄは、回転部３０の下方において、車両３のベース３１の周辺部の周りに配置されている。回転部３０の側部をカバーしている垂直方向の側壁部３７～３９（図９を参照）は、第１の実施形態では、ホイール１９ａ～１９ｄ；２０ａ～２０ｄがその中に配置されている垂直方向の平面と同一平面内にある。結果的に、バルクセクション３０ｂ、すなわち、片持ち梁３０ａを除外した回転部３０は、概して直方体の形状を有している。

【0082】

図６（ｂ）および（ｃ）、図７、ならびに、図８（ｂ）および（ｃ）において最も明らかであるように、第１の実施形態の車両３は、２つのグリッド開口部１１５をカバーするＸ方向への設置面積、すなわち、上方から見られるＸ方向への水平方向の範囲、および、単一のグリッド開口部をカバーするＹ方向への設置面積、すなわち、上方から見られるＹ方向への水平方向の範囲を有している。

【0083】

上記に説明されている片持ち梁設計の結果は、たとえば、グリッド開口部１１５の垂直方向の下方に位置付けられている保管カラム１０５の中のコンテナ１０６にアクセスするために、車両３がグリッド開口部１１５の上方に位置決めされているときに、片持ち梁３０ａが近隣のグリッド開口部１１５の上方に延在するということである。通常、これは、第２の車両がこの近隣のグリッドセル（すなわち、第１の車両３の突出セクション２７がその中へ延在するグリッドセル）の上方を進行することを妨げることとなり、それによって、自動倉庫システム１の全体的な容量を潜在的に低減させる。

【0084】

しかし、車両３の新規な構成によって、他の車両は、他の車両の通過の前および／または間に回転部３０（および、それによって片持ち梁３０ａ）をベース３１に対して１８０°以上回転させることによって、近隣のグリッド開口部の上方を通過することを許容され得る。回転の適正なタイミングは、制御システムによって設定され得る。この実施形態は、添付された図には示されていない。しかし、それは、さらに下記に説明されているホイール構成体突出部２２（図６、図８、図９、および図１１を参照）を単純に除去することによって、および、片持ち梁３０ａの下方のＸ方向およびＹ方向の両方への設置面積がグリッド開口部１１５のサイズの中にあることを保証するために、影響を受けたホイール１９ｂ、１９ｃを再構成することによって、実装され得る。

【0085】

ベース３１に対する回転部３０の回転は、図６および図８に図示されており、初期には片持ち梁３０ａがマイナスのＸ方向に方向付けられている位置にある車両３を示しており（図６（ａ））、回転部３０の１８０°の回転の後に、プラスのＸ方向に沿った片持ち梁３０ａの方向を結果として生じさせる（図８（ａ））。回転部３０の回転は、ロータ活性化モータ３４によって、旋回デバイス３２を動作させることによって実現され、ロータ活性化モータ３４は、好ましくは、ベース３１の中に配置されている（図９）。

【0086】

車両３のさらなる安定性を実現するために、Ｘ方向に方向付けられている第１のホイール構成体１９は、車両３のそれぞれの側部において、ホイール構成体突出部２２を有しており、ホイール構成体突出部２２は、第１のホイール構成体１９の合計長さに延在しており、特に、バルクセクション３０ｂの設置面積を越えて、それぞれのホイール対１９ａ、１９ｂおよび１９ｃ、１９ｄの間の距離に延在している。

【0087】

両方の構成に関して、すなわち、ホイール構成体突出部２２を備えていないものおよび備えたものの両方に関して、片持ち梁３０ａを回転させる可能性は、ＮＯ３１７３６６に開示されている先行技術の片持ち梁設計を上回る利点を有している。たとえば、回転部３０を１８０^ｏ以上回転させる可能性に起因して、それぞれの車両３は、保管グリッド１０４の外側境界線における２つの向かい合う垂直方向の側部に位置するポートカラム１１９、１２０および／またはコンベヤーベルトから／へ、保管カラム１０６を輸送することが可能である。ポートカラムおよび／またはコンベヤーベルトが、図１に図示されているように保管グリッド１０４の中に位置している場合には、それぞれの車両３は、保管グリッド１０４の外側境界線におけるすべての垂直方向の側部、すなわち、Ｘ方向およびＹ方向の両方に配向されている垂直方向の側部に位置しているポート／コンベヤーベルトから／へ、保管コンテナ１０６を輸送することが可能である。先行技術の片持ち梁設計に関する別の利点は、システム１の上で動作するすべての新規な車両３が、すべての保管カラム１０５に、また、保管グリッド１０４の外側境界線に位置付けられている保管カラム１０５にもアクセスすることが可能であることである。

【0088】

図１０は、回転部３０が水平方向の平面（Ｐ）の中でＸ方向に対しておおよそ４５°回転させられた場合のコンテナハンドリング車両３を示している。

【0089】

さらに、図１１は、プラスのＸ方向に沿って方向付けられた片持ち梁３０ｂを有するコンテナハンドリング車両３を示しており、ここで、リフティングデバイス１６は、下にあるフレームワーク１００の中へ、スタック１０７の最上位の保管コンテナ１０６に向けて低下させられている。

【0090】

図１２は、本発明の第２の実施形態を示しており、そこでは、車両３の回転部３０は、バルクセクション３０ｂと、バルクセクション３０ｂの最上部から水平方向に延在する２つの突出セクション３０ａとを含む。プラスおよびマイナスの両方のＸ方向に突出セクション３０ａを有することを除いて、第２の実施形態における車両３の構成は、第１の実施形態と同一またはほぼ同一になっており、すなわち、保管コンテナリフティングデバイス１６がそれぞれの突出セクション３０ａの下側面の下に配置された状態になっており、ここで、それぞれのリフティングデバイス１６は、１つまたは複数のリフティングモータ１５ａに接続されている１つまたは複数のリフティングシャフト１５と、１つまたは複数のリフティングベルト１４と、リフティングプレート１３とを含み、ここで、リフティングプレート１３は、１つまたは複数の係合デバイス１２および１つまたは複数の案内ピン１７をさらに含む。図１２（ｂ）および（ｃ）において最も明らかであるように、第２の実施形態の車両３は、３つのグリッド開口部１５をカバーするＸ方向への設置面積、および、単一のグリッド開口部をカバーするＹ方向への設置面積を有している。第１の実施形態に関して、車両バッテリー４０は、バルクセクション３０ｂの中に固定され得るか、または、参照により本明細書に組み込まれている特許公開ＷＯ２０１５／１０４２６３の中に例示されているように交換可能であるかのいずれかである。

【0091】

ポートの配置および保管グリッド境界線における保管セルへのアクセスに関する利点に加えて、第２の実施形態の車両３は、複数の保管コンテナ１０６の同時のまたはシーケンシャルなハンドリングを可能にするという利点を有しており、たとえば、車両３の一方の側において保管コンテナを低下させ、一方、車両３の反対側において別の保管コンテナを上昇させるという利点を有している。または、２つの保管コンテナを同時に低下／上昇させる。または、回転部を１８０°回転させることによって、同じ保管カラムから／へ２つの保管コンテナを低下／上昇させる。

【0092】

本発明の第１の実施形態および第２の実施形態の両方において、車両３のベース３１は、ホイール構成体１８の垂直方向の範囲および水平方向の範囲の両方の中に完全に配置されている。さらに、車両バッテリー４０は、回転部３０のバルクセクション３０ｂの中に、上に、または下に配置されている。図１３～図１４は、本発明の第３の実施形態を示しており、そこでは、ベース３１が、ホイール構成体１８の上方に延在しているか、または、ホイール構成体１８の上方に配置されている。この特定の実施形態において、車両バッテリー４０などのような少なくともいくつかの嵩張るコンポーネントは、有利には、回転部３０の代わりにベース３１の上にまたは中に配置され得る。図１３～図１４において、バッテリー受け入れ構造体４０ａが、マイナスのＸ方向に面する車両のベース３１の垂直方向の壁部３７の上に示されている。車両バッテリー４０が交換されるべきときには、車両３は、専用の充電ステーション（図示せず）に移動し、参照により本明細書に組み込まれているＷＯ２０１５／１０４２６３に開示されているバッテリー交換と同様のまたはそれに等しいバッテリー交換を実施する。片持ち梁３０ａとの干渉を回避するかまたは低減させるために、回転部３０は、随意的に、充電ステーションによるバッテリー交換の前に、ベース３１に対して９０°回転することが可能である。代替的に、車両バッテリー４０は、側壁部の上に装着され得る。

【0093】

図１６に概略的に図示されているように、単一の保管コンテナリフティングデバイス１６は、また、複数の保管コンテナ１０６をハンドリングすることが可能であり、同じピッキング動作の中で車両３によってピックアップされるべき保管コンテナ１０６の上側水平方向角部の合計数に対応する、爪またはクリップなどのような複数の係合デバイス１２をリフティングデバイス１６に装備させることが可能である。図１６は、４ｘ４クリップの特定の例を示しており、保管カラムの中の２ｘ２保管コンテナ構成を仮定して、最大で４つの保管コンテナ１０６が同じ動作の中でピックアップされることを可能にする。それぞれのリフティングユニット６の中のクリップのそれぞれ、いくつか、またはすべては、制御システムによって遠隔から動作させられ得る。上記に説明されているように、リフティングプレート１３の下側面のそれぞれの角部は、好ましくは、１つまたは複数の案内ピン１７を備えて配置されており、対応する係合デバイス受け入れ構造体の上または中への係合デバイス１２の十分な案内を確保する。

【0094】

先行する説明において、本発明による自動倉庫システム、車両、および方法のさまざまな態様が、例示目的の実施形態を参照して説明されてきた。しかし、この説明は、限定する意味で解釈されることを意図していない。例示目的の実施形態のさまざまな修正例および変形例、ならびに、当業者に明らかなシステム、車両、および方法の他の実施形態は、以下の特許請求の範囲によって定義されるような本発明の範囲の中にあるとみなされる。例として、上述の本発明の片持ち梁車両が、ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１に開示されている中央キャビティ車両、ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１に開示されているシングルセル車両、および／または、ＮＯ３１７３６６に開示されている非回転式片持ち梁車両などのような、先行技術の車両とともに動作する場合、ならびに、それぞれの本発明片持ち梁車両の片持ち梁が、レールシステムの上方に十分に高くにあり、先行技術の車両のうちの１つまたは複数が動作の間にその下で運転することを可能にする場合に、自動倉庫システムが想定され得る。

【符号の説明】

【0095】

１ 自動倉庫システム
３ 車両、第１の実施形態
１２ 把持デバイス／係合デバイス／爪／クリップ
１３ リフティングプレート
１３ａ リフティングプレート１３の上部カバー
１３ｂ リフティングプレート１３のベースカバー
１４ リフティングベルト
１５ リフティングシャフト
１５ａ リフティングモータ
１６ 保管コンテナリフティングデバイス
１７ 案内ピン
１８ 車両３の駆動システム／ホイール構成体
１９ 第１のホイール構成体／第１のセットのホイール／第１の駆動システム、第１の方向Ｘ
１９ａ 第１のホイール構成体１９の第１のホイール
１９ｂ 第１のホイール構成体１９の第２のホイール
１９ｃ 第１のホイール構成体１９の第３のホイール
１９ｄ 第１のホイール構成体１９の第４のホイール
２０ 第２のホイール構成体／第２のセットのホイール／第１の駆動システム、第２の方向Ｙ
２０ａ 第２のホイール構成体１９の第１のホイール
２０ｂ 第２のホイール構成体１９の第２のホイール
２０ｃ 第２のホイール構成体１９の第３のホイール
２０ｄ 第２のホイール構成体１９の第４のホイール
２１ 位置合わせデバイス／カメラ／センサー
２２ 第１のホイール構成体１９のためのホイール構成体突出部
３０ 車両３の回転部
３０ａ 回転部３０の片持ち梁／突出セクション
３０ｂ バルクセクション
３０ｃ 片持ち梁ビーム
３０ｄ 車両フレームワーク
３１ 車両３のベース／静止部
３１ａ ベースに対する上部カバー
３２ 旋回デバイス
３３ コンテナ受け入れスペース
３４ 回転駆動手段／回転活性化モータ
３５ 制御パネル／送信手段
３６ 回転部の上部カバー
３７ 回転部３０のフロントカバー／突出セクション３０ａの反対側の回転部の端部セクション
３８ 回転部３０のバックカバー
３９ 回転部３０の垂直方向のサイドカバー
４０ 車両バッテリー
４０ａ 交換可能な車両バッテリーのためのスロット
４０ｂ バッテリー４０へのアクセスのためのフロントカバーの中のバッテリー開口部
４１ 交換可能なバッテリーのための充電用ソケット／カップリングポイント
１００ フレームワーク構造体
１０２ フレームワーク構造体の直立部材
１０３ フレームワーク構造体の水平方向部材
１０４ 保管グリッド
１０５ 保管カラム
１０６ 保管コンテナ
１０６’ 保管コンテナの特定の位置
１０７ スタック
１０８ レールシステム／トラックシステム
１１０ 第１の方向（Ｘ）への平行なトラック
１１０ａ 近隣のトラック１１０の第１のトラック
１１０ｂ 近隣のトラック１１０の第２のトラック
１１１ 第２の方向（Ｙ）への平行なトラック
１１１ａ 近隣のトラック１１１の第１のトラック
１１１ｂ 近隣のトラック１１１の第２のトラック
１１２ グリッドカラム
１１５ グリッド開口部
１１９ 第１のポートカラム／第１のポート
１２０ 第２のポートカラム／第２のポート
１２２ グリッドセル／保管セル
２０１ 先行技術のシングルセル保管コンテナ車両
２０１ａ 保管コンテナ車両１０１の車両本体部
２０１ｂ 駆動手段／ホイール構成体、第１の方向（Ｘ）
２０１ｃ 駆動手段／ホイール構成体、第２の方向（Ｙ）
３０１ 先行技術の片持ち梁保管コンテナ車両
３０１ａ 保管コンテナ車両１０１の車両本体部
３０１ｂ 第１の方向（Ｘ）への駆動手段
３０１ｃ 第２の方向（Ｙ）への駆動手段
Ｘ 第１の方向
Ｙ 第２の方向
Ｚ 第３の方向
Ｐ 水平方向の平面
Ｒ 回転軸線

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6(a)】

【図6(b)】

【図6(c)】

【図7】

【図8(a)】

【図8(b)】

【図8(c)】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12(a)】

【図12(b)】

【図12(c)】

【図13(a)】

【図13(b)】

【図14(a)】

【図14(b)】

【図15】

【図16】