特許 7594089 モータ制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-25

(45)【発行日】2024-12-03

(54)【発明の名称】モータ制御装置

(51)【国際特許分類】

   H02M 7/48 20070101AFI20241126BHJP

   H02M 3/00 20060101ALI20241126BHJP

   H02P 5/00 20160101ALI20241126BHJP

   H02P 27/08 20060101ALI20241126BHJP

【ＦＩ】

H02M7/48 M

H02M3/00 C

H02P5/00

H02P27/08

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2023508957

(86)(22)【出願日】2022-03-09

(86)【国際出願番号】 JP2022010163

(87)【国際公開番号】W WO2022202304

(87)【国際公開日】2022-09-29

【審査請求日】2023-10-10

(31)【優先権主張番号】P 2021047074

(32)【優先日】2021-03-22

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】390008235

【氏名又は名称】ファナック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003683

【氏名又は名称】弁理士法人桐朋

(72)【発明者】

【氏名】松平 哲郎

(72)【発明者】

【氏名】坂井 美則

(72)【発明者】

【氏名】工藤 修司

(72)【発明者】

【氏名】田辺 義清

(72)【発明者】

【氏名】藤森 俊祐

【審査官】冨永 達朗

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１０－１５４６４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１２９９１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－１２４０９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０８－２０５５３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０２７６４６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０２Ｍ ７／４８

Ｈ０２Ｍ ３／００

Ｈ０２Ｐ ２７／０８

Ｈ０２Ｐ ５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

直流電源を用いて平滑コンデンサを充電し、該平滑コンデンサを用いてモータの駆動を制御するモータ制御装置であって、
前記直流電源の出力電圧を、前記平滑コンデンサへの突入電流を制限しながら昇圧又は降圧して、前記平滑コンデンサを充電するＤＣ／ＤＣコンバータと、
前記ＤＣ／ＤＣコンバータの出力が発生しているか否かをモニタし、モニタ信号を出力するモニタ回路と、
前記ＤＣ／ＤＣコンバータの動作を開始又は維持するＯＮ信号又は動作を停止するＯＦＦ信号を出力すると共に、前記モニタ信号が入力される制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記ＯＮ信号を出力してから所定時間を経過しても前記モニタ信号が前記ＤＣ／ＤＣコンバータの出力が発生していることを示していない場合には、前記ＤＣ／ＤＣコンバータに前記ＯＦＦ信号を出力する
モータ制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載のモータ制御装置において、
入力側が前記平滑コンデンサに接続され、出力側が前記モータに接続されて該モータを駆動するインバータと、
該インバータの作動又は停止を制御するインバータ制御部と、
を有するサーボアンプを備える、
モータ制御装置。

【請求項3】

請求項２に記載のモータ制御装置において、
前記制御部と前記サーボアンプとが交信可能に構成され、
前記制御部は、
前記モニタ信号により前記ＤＣ／ＤＣコンバータの異常を検出した場合には、前記ＤＣ／ＤＣコンバータに前記ＯＦＦ信号を出力すると共に、前記サーボアンプを通じて前記インバータの作動を停止させる
モータ制御装置。

【請求項4】

請求項２に記載のモータ制御装置において、
前記制御部と前記サーボアンプとが交信可能に構成され、
前記制御部は、
前記サーボアンプに前記インバータの作動又は停止を指令する指令信号を送出したときに、前記サーボアンプから前記指令信号に応じた応答信号を受信しなかった場合には、前記ＤＣ／ＤＣコンバータに前記ＯＦＦ信号を出力する
モータ制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、直流電源を用いて平滑コンデンサを充電し、該平滑コンデンサを用いてモータの駆動を制御するモータ制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、ＷＯ２０１１/１６１９２５Ａ１の図１には、直流電源（電源１１とＤＣ／ＤＣコンバータ１８）と、３相モータ１４を駆動するインバータ１９との間に、電力部品からなる接続回路３０が設けられた電気自動車用電力供給装置が開示されている。

【0003】

前記接続回路３０は、ＷＯ２０１１/１６１９２５Ａ１の図２に示すように、並列接続された第１スイッチ３１及び突入防止用抵抗器３３に第２スイッチ３２が直列に接続された電力部品から構成される電力回路である。

【0004】

前記接続回路３０は、前記インバータ１９に前記ＤＣ／ＤＣコンバータ１８の出力の直流高電圧を印加する場合には、第１スイッチ３１が開状態に接続され、第２スイッチ３２が閉状態に接続される。このように接続されることで、インバータ１９の入力側へ流れ込む電流が前記突入防止用抵抗器３３により制限されて、過大な突入電流がインバータ１９に流れ込むことが防止される。

【発明の概要】

【0005】

ところで、一般に、直流電源の電圧が直流３００［Ｖ］程度以上の高電圧になると、各々が、高耐圧で大電力用の大型の電力部品が必要となり、広いスペースの実装エリアを確保する必要がある。

【0006】

大型の電力部品は、突入防止用抵抗器（プリチャージ抵抗器）、該プリチャージ抵抗器に直列に接続される電磁接触器、及び前記プリチャージ抵抗器と電磁接触器の直列回路に並列に接続される電磁開閉器等である。

【0007】

この発明は、このような課題を考慮してなされたものであって、プリチャージ抵抗器、電磁接触器及び電磁開閉器を含む電力部品に代替可能で且つ小さなスペースの実装エリアへの配設を可能とするＤＣ／ＤＣコンバータを備えるモータ制御装置を提供することを目的とする。

【0008】

この発明の一態様に係るモータ制御装置は、直流電源を用いて平滑コンデンサを充電し、該平滑コンデンサを用いてモータの駆動を制御するモータ制御装置であって、前記直流電源の出力電圧を、前記平滑コンデンサへの突入電流を制限しながら昇圧又は降圧して、前記平滑コンデンサを充電するＤＣ／ＤＣコンバータと、前記ＤＣ／ＤＣコンバータの出力が発生しているか否かをモニタし、モニタ信号を出力するモニタ回路と、前記ＤＣ／ＤＣコンバータの動作を開始又は維持するＯＮ信号又は動作を停止するＯＦＦ信号を出力すると共に、前記モニタ信号が入力される制御部と、を備え、前記制御部は、前記モニタ信号により前記ＤＣ／ＤＣコンバータの異常を検出した場合には、前記ＤＣ／ＤＣコンバータに前記ＯＦＦ信号を出力する。

【0009】

この発明によれば、プリチャージ抵抗器、電磁接触器及び電磁開閉器を含む電力部品を、ＤＣ／ＤＣコンバータと、モニタ回路と、制御部とを含む電力・電子部品（電力・電子回路）で代替可能であるので実装エリアのスペースを小さくすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、実施形態に係るモータ制御装置が組み込まれたサーボ制御システムの構成の一例を示す回路ブロック図である。

【図2】図２は、実施形態に係るモータ制御装置の動作説明に供されるタイムチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

この発明に係るモータ制御装置について実施形態を挙げ、添付の図面を参照して以下に詳細に説明する。

【0012】

［構成］
図１は、実施形態に係るモータ制御装置１０が組み込まれたサーボ制御システム１２の構成の一例を示す回路ブロック図である。

【0013】

サーボ制御システム１２は、基本的には、モータ制御装置１０と、モータ制御装置１０の入力側に接続される直流電源１６と、モータ制御装置１０の出力側に接続されるサーボモータ（以下、モータという）１４と、を備える。

【0014】

モータ１４は、例えば、図示しない６軸ロボットの各軸をそれぞれ回転駆動する６個の３相誘導モータ等から構成される。

【0015】

直流電源１６は、この実施形態では、６００［Ｖ］の直流電圧（出力電圧）Ｖｄｃを出力する。

【0016】

モータ制御装置１０は、基本的には、制御部２０と、ＤＣ／ＤＣコンバータユニット２２と、サーボアンプ２４とから構成される。

【0017】

ＤＣ／ＤＣコンバータユニット２２は、ＤＣ／ＤＣコンバータ３０とＰＦＭ制御部２８とモニタ回路３２とから構成される。

【0018】

制御部２０は、ＰＦＭ制御部２８にＯＮ（動作開始又は動作維持）・ＯＦＦ（動作停止）信号（ＯＮ・ＯＦＦ信号）を出力する。

【0019】

ＤＣ／ＤＣコンバータ３０は、スイッチングトランジスタ、スイッチングトランス等を有する、例えば、絶縁型又は非絶縁型で構成され、昇圧型としてもよく、降圧型としてもよい。

【0020】

ＰＦＭ制御部２８は、制御部２０からＯＮ指令であるＯＮ信号が供給されたとき、ＤＣ／ＤＣコンバータ３０で検出されるフィードバック信号（ＦＢ信号）を参照しながら、前記スイッチングトランジスタを駆動するＰＦＭ信号の周波数を調整する。

【0021】

ＤＣ／ＤＣコンバータ３０は、この実施形態では、６００［Ｖ］の直流電圧Ｖｄｃを３００［Ｖ］の直流電圧（出力電圧）Ｖｏｕｔに降圧する。

【0022】

モニタ回路３２は、出力電圧Ｖｏｕｔのモニタ信号Ｓｍを制御部２０に供給する。モニタ回路３２は、電圧センサでもよいが、この実施形態では、ヒステリシスコンパレータを採用している。

【0023】

この実施形態において、モニタ回路３２は、出力電圧Ｖｏｕｔが、基準電圧Ｖｒｅｆ（図２の（ｄ）参照）を上回っているときにはハイレベルのモニタ信号Ｓｍ（図２の（ｅ）参照）を生成し、基準電圧Ｖｒｅｆを下回っているときにはローレベルのモニタ信号Ｓｍ（図２の（ｅ）参照）を生成して制御部２０に出力する。

【0024】

この実施形態において、制御部２０からＰＦＭ制御部２８に供給されるＯＮ・ＯＦＦ信号（図２の（ｂ）参照）は、ＰＦＭ制御部２８を能動状態とするハイレベルのＯＮ信号と、ＰＦＭ制御部２８を遮断状態とするローレベルのＯＦＦ信号とから構成される。

【0025】

サーボアンプ２４は、平滑コンデンサ４６と、残留電荷除去回路８０と、モータ１４を駆動するインバータ４８と、インバータ４８を駆動するドライバ５０、５２と、インバータ制御部５４と、から構成される。

【0026】

残留電荷除去回路８０は、サーボアンプ２４の動作終了時に平滑コンデンサ４６の残留電荷を除去する。

【0027】

インバータ制御部５４は、ドライバ５０、５２にＰＷＭ信号のインバータ駆動信号Ｓｄを供給する。

【0028】

この場合、サーボアンプ２４の入力側には、ＤＣ／ＤＣコンバータユニット２２の出力電圧Ｖｏｕｔが印加され、サーボアンプ２４の出力側には、モータ１４が接続されている。

【0029】

インバータ４８は、それぞれ、例えば、６個のＩＧＢＴ等の電力用のトランジスタがフルブリッジ型に接続された構成とされる。

【0030】

インバータ制御部５４からのＰＷＭ信号であるインバータ駆動信号Ｓｄに基づき、ドライバ５０は、インバータ４８を構成する前記フルブリッジ型接続のトランジスタのハイサイド側をＯＮ・ＯＦＦ駆動し、ドライバ５２は、前記フルブリッジ型接続のトランジスタのローサイド側をＯＮ・ＯＦＦ駆動する。

【0031】

前記した制御部２０は、さらに、いわゆるセーフトルクオフ信号として、ドライバ５０、５２の動作の有効、無効を指示するドライバ有効信号Ｓｅ（図３の（ｆ）参照）を出力し、サーボアンプ２４のドライバ５０、５２の一方の入力端子に供給する。

【0032】

ドライバ有効信号Ｓｅは、ローレベルのＯＦＦ状態でドライバ５０、５２の無効を指示し、ハイレベルのＯＮ状態でドライバ５０、５２の有効を指示する。

【0033】

ドライバ有効信号ＳｅがハイレベルのＯＮ状態になっているとき、ドライバ５０、５２はスタンバイ状態とされる。スタンバイ状態のドライバ５０、５２は、インバータ制御部５４から他方の入力端子に供給されるインバータ駆動信号Ｓｄにより能動状態とされ、インバータ４８を制御する。

【0034】

この場合、インバータ４８を介してモータ１４の回転が制御される。すなわち、モータ１４は、インバータ４８から供給される３相交流電流により回転制御され、モータ１４に軸支される図示しないロボットの軸が回転制御される。

【0035】

一方、ドライバ有効信号ＳｅがローレベルのＯＦＦ状態になっているとき、ドライバ５０、５２は遮断状態とされて動作が停止され、インバータ４８が停止状態にされるので、モータ１４は回転しない。

【0036】

この場合、たとえ、インバータ制御部５４からドライバ５０、５２にインバータ駆動信号Ｓｄが供給されていたとしても、ローレベルのＯＦＦ状態のドライバ有効信号Ｓｅがドライバ５０、５２に供給されたときには、ドライバ５０、５２の動作が停止されて、インバータ４８の動作が停止される。すなわち、モータ１４の回転が止められる。

【0037】

換言すれば、ドライバ５０、５２の２つの入力端子は、ドライバ５０、５２を、２入力のＡＮＤ回路的な動作を可能にしている。

【0038】

このように、制御部２０から送出されるドライバ有効信号Ｓｅは、サーボアンプ２４に対してインバータ４８の作動又は停止を指令する指令信号として機能する。

【0039】

さらに、インバータ制御部５４（サーボアンプ２４）は、制御部２０からハイレベルのＯＮ状態のドライバ有効信号Ｓｅを受信したとき、及びＯＮ状態のドライバ有効信号Ｓｅの受信を継続しているときには、ＯＮ状態のドライバ有効信号Ｓｅに対応するハイレベルのドライバフィードバック信号Ｓｅｆｂを応答信号として制御部２０に返送する。

【0040】

また、インバータ制御部５４（サーボアンプ２４）は、制御部２０からローレベルのＯＦＦ状態のドライバ有効信号Ｓｅを受信したとき、及びＯＦＦ状態のドライバ有効信号Ｓｅの受信を継続しているときには、ＯＦＦ状態のドライバ有効信号Ｓｅに対応するローレベルのドライバフィードバック信号Ｓｅｆｂを応答信号として制御部２０に返送する。

【0041】

このように、制御部２０とインバータ制御部５４（サーボアンプ２４）は、ドライバ有効信号Ｓｅ（指令信号）とドライバフィードバック信号Ｓｅｆｂ（応答信号）により交信可能に構成されている。

【0042】

サーボアンプ２４の残留電荷除去回路８０は、インバータ４８を通じてのモータ１４の駆動が停止または終了したとき、平滑コンデンサ４６に蓄積されている電荷を、内部の放電抵抗器を通じて放電させ、平滑コンデンサ４６の端子間電圧であるコンデンサ電圧Ｖｃを一定電圧以下にする。

【0043】

制御部２０、ＰＦＭ制御部２８及びインバータ制御部５４は、それぞれ１以上のプロセッサ（ＣＰＵ）と、メモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ）と、タイマと、入出力インタフェースとを備えるマイクロコンピュータにより構成される。ＣＰＵがメモリに記録されたソフトウエア（制御プログラム）を実行することで各種機能部として動作する。これらの機能はハードウエアにより実現することもできる。

【0044】

[動作]
基本的には以上のように構成される、サーボ制御システム１２に組み込まれたモータ制御装置１０の動作について、図２に示すタイムチャートに基づき、以下詳細に説明する。

【0045】

図２の（ａ）に示すように、モータ１４の駆動開始時（時点ｔ４）の所定時間前の時点ｔ０にて、直流電源１６から直流電圧Ｖｄｃ（Ｖｄｃ＝６００［Ｖ］）が、入力電圧ＶｉｎとしてＤＣ／ＤＣコンバータユニット２２のＤＣ／ＤＣコンバータ３０の１次側に印加される。

【0046】

図２の（ｂ）に示すように、時点ｔ０から所定時間経過後の時点ｔ１にて、制御部２０からＰＦＭ制御部２８に動作開始を指令するローレベルからハイレベルに遷移するＯＮ信号が供給される。

【0047】

図２の（ｃ）に示すように、ＯＮ信号が供給された時点ｔ１から時点ｔ３までの間、ＰＦＭ制御部２８は、周波数が徐々に高くなるＰＦＭ信号をＤＣ／ＤＣコンバータ３０に出力する。

【0048】

図２の（ｄ）に示すように、前記周波数が徐々に高くなるＰＦＭ信号に対応して、ＤＣ／ＤＣコンバータ３０の２次側には、時点ｔ１から、平滑コンデンサ４６へコンデンサ電流を供給するための出力電圧Ｖｏｕｔ（Ｖｃ）が発生する。この出力電圧Ｖｏｕｔ（Ｖｃ）は、時点ｔ１から、平滑コンデンサ４６への突入電流を制限しながら平滑コンデンサ４６を徐々に充電し、平滑コンデンサ４６の端子間電圧であるコンデンサ電圧Ｖｃを徐々に高くする。

【0049】

図２の（ｄ）、図２の（ｅ）に示すように、モニタ回路３２は、出力電圧Ｖｏｕｔと基準電圧Ｖｒｅｆとを連続的に比較し、比較電圧である出力電圧Ｖｏｕｔが基準電圧Ｖｒｅｆを上回った値になっている間、ＤＣ／ＤＣコンバータ３０の出力電圧Ｖｏｕｔが正常に出力されているとみなすハイレベルのモニタ信号Ｓｍを制御部２０に出力する。

【0050】

すなわち、図２の（ｅ）に示すように、モニタ回路３２から出力されるモニタ信号Ｓｍは、時点ｔ２にて、ローレベルからハイレベルに遷移する。

【0051】

図２の（ｄ）に示すように、出力電圧Ｖｏｕｔが目標の直流３００［Ｖ］の電圧（目標電圧）になった時点ｔ３にて、ＰＦＭ制御部２８は、ＰＦＭ信号の周波数を、ＤＣ／ＤＣコンバータ３０からのＦＢ信号に応じて出力電圧ＶｏｕｔがＶｏｕｔ＝３００［Ｖ］を維持するように微調整する。

【0052】

時点ｔ３にて、ＰＦＭ制御部２８は、出力電圧Ｖｏｕｔが目標電圧になったことを制御部２０に通知する。なお、モニタ回路３２を電圧センサで構成した場合には、制御部２０は、モニタ回路３２のモニタ信号Ｓｍの電圧値により出力電圧Ｖｏｕｔが目標電圧になったことを認識する。

【0053】

制御部２０は、前記ＰＦＭ制御部２８からの前記通知を受けた時点ｔ３で、サーボアンプ２４のインバータ制御部５４の動作を可能とするために、図２の（ｆ）に示すように、ローレベルのＯＦＦ状態からハイレベルのＯＮ状態に遷移するドライバ有効信号Ｓｅをサーボアンプ２４のインバータ制御部５４とドライバ５０、５２に供給する。

【0054】

時点ｔ３にてドライバ５０、５２は、ＯＦＦ状態からスタンバイ状態に遷移する。

【0055】

図２の（ｇ）に示すように、時点ｔ３から若干のタイムラグ後の時点ｔ４以降、サーボアンプ２４のインバータ制御部５４は、予め定められたシーケンスに沿うＰＷＭ信号であるインバータ駆動信号Ｓｄをドライバ５０、５２に供給し、ドライバ５０、５２を能動状態としてインバータ４８を駆動し、インバータ４８を通じてモータ１４を駆動制御する。

【0056】

次いで、図２の（ｆ）に示すように、時点ｔ５で、制御部２０は、ハイレベルのＯＮ状態のドライバ有効信号ＳｅをローレベルのＯＦＦ状態に遷移させてドライバ５０、５２及びインバータ制御部５４に供給する。

【0057】

その時点ｔ５において、ローレベルのＯＦＦ状態のドライバ有効信号Ｓｅにより瞬時にドライバ５０、５２は遮断状態とされ、インバータ４８の駆動が停止されて、モータ１４が停止する。

【0058】

図２の（ｇ）、（ｈ）に示すように、時点ｔ５から若干のタイムラグ後の時点ｔ６にて、インバータ制御部５４は、ＰＷＭ信号であるインバータ駆動信号Ｓｄのドライバ５０、５２への供給を停止すると共に、ローレベルのドライバ有効信号Ｓｅに対応する応答信号として、ローレベルのドライバフィードバック信号Ｓｅｆｂを制御部２０に返送する。

【0059】

次いで、図２の（ｂ）に示すように、制御部２０は、時点ｔ７にて、ＯＮ・ＯＦＦ信号をハイレベルのＯＮ信号からローレベルのＯＦＦ信号に遷移させて、ＰＦＭ制御部２８を遮断状態にする。

【0060】

これによりＤＣ／ＤＣコンバータ３０のスイッチング動作による降圧動作が停止される。

【0061】

時点ｔ７にて、能動状態とされた残留電荷除去回路８０は、平滑コンデンサ４６に蓄積されている電荷を、図示しない放電抵抗器を介して所定の時定数で消滅（放電）させる。

【0062】

図２の（ｄ）、図２の（ｅ）に示すように、放電中の時点ｔ８にて、コンデンサ電圧Ｖｃ（ＤＣ／ＤＣコンバータ３０の出力電圧Ｖｏｕｔ）が基準電圧Ｖｒｅｆを下回る電圧になるとモニタ回路３２のモニタ信号Ｓｍがハイレベルからローレベルに遷移し、制御部２０により検出される。

【0063】

その後、時点ｔ９にて、直流電源１６からの直流電圧Ｖｄｃの印加が停止される。これにより、ＤＣ／ＤＣコンバータユニット２２の入力電圧Ｖｉｎは、０Ｖになり、モータ制御装置１０を含むサーボ制御システム１２の動作が終了する。なお、制御部２０からのモータ１４の動力遮断指令として、ＤＣ／ＤＣコンバータユニット２２のＯＦＦ指令であるＯＦＦ信号の発出時点ｔ７と、ドライバ有効信号ＳｅのローレベルのＯＦＦ指令（ＯＦＦ状態）の発出時点ｔ５を同時としてもよい。

【0064】

［実施形態の作用効果の説明］
制御部２０は、時点ｔ１にてＯＮ信号を供給後に、所定時間｛（ｔ２－ｔ１）＋Δｔ：Δｔは冗長分｝を経過しても、モニタ信号Ｓｍがハイレベルにならなかった場合には、ＤＣ／ＤＣコンバータ３０が異常状態になったとして、ＰＦＭ制御部２８にＯＦＦ信号を出力し、ＰＦＭ制御部２８によるＰＦＭ信号の生成を停止させ、ＤＣ／ＤＣコンバータ３０（ＤＣ／ＤＣコンバータユニット２２）の動作を停止させる。

【0065】

また、制御部２０は、時点ｔ４～時点ｔ５の間で、ＤＣ／ＤＣコンバータ３０の故障等を原因としてモニタ信号Ｓｍがハイレベルからローレベルに遷移した場合には、ＤＣ／ＤＣコンバータ３０が異常状態になったとして、ＰＦＭ制御部２８にＯＦＦ信号を出力し、ＰＦＭ制御部２８によるＰＦＭ信号の生成を停止させ、ＤＣ／ＤＣコンバータ３０（ＤＣ／ＤＣコンバータユニット２２）の動作を停止させる。

【0066】

この場合、制御部２０は、ＤＣ／ＤＣコンバータ３０の故障等を原因としてモニタ信号Ｓｍがハイレベルからローレベルに遷移したことを検出した場合には、ＤＣ／ＤＣコンバータ３０にＯＦＦ信号を出力すると同時に、ドライバ有効信号ＳｅをローレベルのＯＦＦ状態に遷移させることで、サーボアンプ２４のドライバ５０、５２を遮断状態にし、インバータ４８の駆動を直ちに停止し、モータ１４の回転を停止させる。

【0067】

また、制御部２０は、時点ｔ３にてサーボアンプ２４のインバータ制御部５４にＯＦＦ状態からＯＮ状態に遷移するドライバ有効信号Ｓｅを送出したにも拘わらず、所定時間内に、インバータ制御部５４から返送予定のローレベルからハイレベルに遷移するドライバフィードバック信号Ｓｅｆｂを検出できなかった場合にも、ＯＦＦ信号をＰＦＭ制御部２８に供給し、ＤＣ／ＤＣコンバータ３０の動作を停止させる。

【0068】

さらに、制御部２０は、時点ｔ５にてサーボアンプ２４のインバータ制御部５４にＯＮ状態からＯＦＦ状態に遷移するドライバ有効信号Ｓｅを送出したにも拘わらず、所定時間内に、インバータ制御部５４から返送予定のハイレベルからローレベルに遷移するドライバフィードバック信号Ｓｅｆｂを検出できなかった場合にも、ＯＦＦ信号をＰＦＭ制御部２８に供給し、ＤＣ／ＤＣコンバータ３０の動作を停止させる。

【0069】

このようにしてこの実施形態に係るモータ制御装置１０では、従来技術に比較して、プリチャージ抵抗器と電磁接触器と電磁開閉器を、ＤＣ／ＤＣコンバータユニット２２とこれを制御する制御部２０とにより代替可能であり、実装エリアのスペースを小さくすることができる。

【0070】

さらに、ＤＣ／ＤＣコンバータユニット２２またはサーボアンプ２４（インバータ制御部５４）に故障が発生した場合でも、制御部２０によりＤＣ／ＤＣコンバータ３０及びモータ１４の回転を停止させるので、モータ１４により駆動されるロボット（不図示）を停止させることができる。

【0071】

［実施形態から把握し得る発明］
ここで、上記実施形態から把握し得る発明について、以下に記載する。なお、理解の便宜のために構成要素の一部には上記実施形態で用いた符号を付けているが、該構成要素は、その符号を付けたものに限定されない。

【0072】

この発明に係るモータ制御装置１０は、直流電源１６を用いて平滑コンデンサ４６を充電し、該平滑コンデンサを用いてモータ１４の駆動を制御するモータ制御装置１０であって、前記直流電源の出力電圧Ｖｄｃを、前記平滑コンデンサへの突入電流を制限しながら昇圧又は降圧して、前記平滑コンデンサを充電するＤＣ／ＤＣコンバータ３０と、該ＤＣ／ＤＣコンバータの出力が発生しているか否かをモニタし、モニタ信号Ｓｍを出力するモニタ回路３２と、前記ＤＣ／ＤＣコンバータの動作を開始又は維持するＯＮ信号又は動作を停止するＯＦＦ信号を出力すると共に、前記モニタ信号が入力される制御部２０と、を備え、該制御部は、前記モニタ信号により前記ＤＣ／ＤＣコンバータの異常を検出した場合には、前記ＤＣ／ＤＣコンバータに前記ＯＦＦ信号を出力する。

【0073】

この構成により、プリチャージ抵抗器、電磁接触器及び電磁開閉器を含む電力部品を、ＤＣ／ＤＣコンバータと、モニタ回路と、制御部とを含む電力・電子部品（電力・電子回路）で代替可能であるので実装エリアのスペースを小さくすることができる。

【0074】

また、モータ制御装置においては、入力側が前記平滑コンデンサに接続され、出力側が前記モータに接続されて該モータを駆動するインバータ４８と、該インバータの作動又は停止を制御するインバータ制御部５４と、を有するサーボアンプ２４を備える。

【0075】

これにより、ＤＣ／ＤＣコンバータと、インバータからモータに交流電力を供給するサーボアンプと、を含むモータ制御装置を小型化することができる。

【0076】

さらに、モータ制御装置においては、前記制御部と前記サーボアンプとが交信可能に構成され、前記制御部は、前記モニタ信号により前記ＤＣ／ＤＣコンバータの異常を検出した場合には、前記ＤＣ／ＤＣコンバータに前記ＯＦＦ信号を出力すると共に、前記サーボアンプを通じて前記インバータの作動を停止させるようにしてもよい。

【0077】

このように、制御部は、モニタ信号によりＤＣ／ＤＣコンバータの異常を検出した場合には、ＤＣ／ＤＣコンバータにＯＦＦ信号を出力すると共に、サーボアンプを通じてインバータを停止させるようにしている。

【0078】

これにより、ＤＣ／ＤＣコンバータの停止動作とインバータの停止動作とを直列的に実施できる。このため、モータの保護に対する安全性を二重に確保することができる。つまり、ＤＣ／ＤＣコンバータとサーボアンプのいずれか一方が故障した場合でも、モータ制御装置（制御部）によりモータの駆動を停止させることができる。

【0079】

さらにまた、モータ制御装置においては、前記制御部と前記サーボアンプとが交信可能に構成され、前記制御部は、前記サーボアンプに前記インバータの作動又は停止を指令する指令信号を送出したときに、前記サーボアンプから前記指令信号に応じた応答信号を受信しなかった場合には、前記ＤＣ／ＤＣコンバータに前記ＯＦＦ信号を出力するようにしてもよい。

【0080】

これにより、制御部を、サーボアンプの動作を応答信号によりモニタする、サーボアンプの上位制御部として動作させることができる。

【0081】

なお、この発明は、上述の実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得る。

【図1】

【図2】