特許 7594105 射出装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-25

(45)【発行日】2024-12-03

(54)【発明の名称】射出装置

(51)【国際特許分類】

   B29C 45/76 20060101AFI20241126BHJP

【ＦＩ】

B29C45/76

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2023527175

(86)(22)【出願日】2021-06-07

(86)【国際出願番号】 JP2021021624

(87)【国際公開番号】W WO2022259331

(87)【国際公開日】2022-12-15

【審査請求日】2024-01-12

(73)【特許権者】

【識別番号】390008235

【氏名又は名称】ファナック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100106002

【弁理士】

【氏名又は名称】正林 真之

(74)【代理人】

【識別番号】100165157

【弁理士】

【氏名又は名称】芝 哲央

(74)【代理人】

【識別番号】100160794

【弁理士】

【氏名又は名称】星野 寛明

(72)【発明者】

【氏名】山脇 拓人

【審査官】家城 雅美

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－０５１８２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０６０２０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－２５５４５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－２５５５８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０４－１７３３１４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２９Ｃ ４５／７６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

樹脂材料をバレルの先端側に設けられた射出口から射出する射出装置であって、
前記バレルに樹脂材料を流入させるための樹脂材料流入口と、
前記バレルに充填された樹脂材料を前記射出口から射出させるための駆動力を発生する駆動部と、
前記バレルの軸方向に進退可能に設けられ、前記樹脂材料流入口から前記バレルに樹脂材料が流入することにより後退し、前記バレル内で前進することにより、前記バレル内に充填された樹脂材料を前記射出口に向けて射出するプランジャと、
前記プランジャを前記バレルの前記射出口に向けて押し込む押し込み部材と、
前記駆動部で発生した駆動力を前記押し込み部材に伝達する駆動力伝達部と、
前記樹脂材料流入口から前記バレルへ樹脂材料の流入を開始させ、規定位置に位置する前記押し込み部材から前記駆動部が受ける負荷が規定値に達したときに、樹脂材料の計量を完了させるように、各部を制御すると共に、前記駆動部の受ける前記負荷が許容範囲から外れる場合、前記負荷が許容範囲に収まるように、前記押し込み部材の停止位置を前記規定位置から変更する制御部と、
を備える射出装置。

【請求項2】

前記押し込み部材は、前記プランジャと非連結であり、
前記制御部は、前記樹脂材料流入口から前記バレルへ樹脂材料の流入を開始させ、前記駆動部により前記押し込み部材が規定位置まで後退し、且つ、前記駆動部の受ける負荷が規定値に達したときに、樹脂材料の計量を完了させるように、各部を制御する、
請求項１に記載の射出装置。

【請求項3】

前記押し込み部材は、前記プランジャと連結され、
前記制御部は、前記樹脂材料流入口から前記バレルへ樹脂材料の流入を開始させ、前記プランジャにより前記押し込み部材が規定位置まで後退し、前記駆動部の受ける負荷が規定値に達したときに、樹脂材料の計量を完了させるように、各部を制御する、
請求項１に記載の射出装置。

【請求項4】

前記制御部は、前記押し込み部材の停止位置を変更した場合、射出完了位置又は射出工程から保圧工程へ移行する際の切替位置を変更する、
請求項３に記載の射出装置。

【請求項5】

前記制御部は、前記押し込み部材の停止位置を前記規定位置から変更した量と同じ量だけ前記射出完了位置又は前記切替位置を変更する、
請求項４に記載の射出装置。

【請求項6】

前記制御部は、前記押し込み部材の停止位置を前記規定位置から変更した量と補正係数とに基づいて、前記射出完了位置又は前記切替位置の補正量を算出する、
請求項４に記載の射出装置。

【請求項7】

前記バレルに樹脂材料を供給する樹脂材料供給部を備え、
前記制御部は、前記規定位置の補正量に基づいて、次の計量工程において、前記樹脂材料供給部から前記バレルに供給される樹脂材料の供給圧を変更する、
請求項３～６までのいずれかに記載の射出装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、射出装置に関する。

【背景技術】

【0002】

射出装置は、一定量の樹脂材料を連続して供給する装置である。射出装置は、例えば、樹脂材料を金型に射出する用途に用いられる。射出装置において、樹脂材料を連続して射出するには、射出工程後のバレル内に一定量の樹脂材料を供給する計量工程が重要となる。射出装置から同じ体積の樹脂材料を射出しても、バレルの内部において樹脂材料の密度が安定していなければ、射出される樹脂材料の量が安定しないためである。一回の射出工程において、一定量の樹脂材料を正確に射出するためには、計量工程において材料圧（バレル内圧）を一定に保つ必要がある。

【0003】

従来、計量工程において材料圧を一定に保つために、例えば、以下のような計量方式が提案されている。一つは、樹脂材料を供給しながら一定速度でプランジャを後退させ、プランジャが所定の位置に達した時点で樹脂材料の供給を停止する方式（以下、「従来方式１」ともいう）である。もう一つは、樹脂材料を供給しながら、バレル内の材料圧が一定となるようにプランジャを後退させ、プランジャが所定の位置に達した時点で樹脂材料の供給を停止する方式（以下、「従来方式２」ともいう）である（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開平０２‐１２００２０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上述した従来方式１では、樹脂材料の供給速度にかかわらず一定速度でプランジャが後退するため、樹脂材料の供給速度によってはバレル内にエアが入り、成形不良が発生するおそれがある。特に、シリコーン樹脂のような粘度の低い液状の樹脂材料を用いた場合、バレル内にエアが入りやすいため、成形不良の発生が多くなることが考えられる。また、従来方式２では、バレル内への樹脂材料の供給を開始してから完了するまでの間、材料圧を一定に保つことはできる。しかし、従来方式２では、バレル内の材料圧を測定するための圧力センサ等の部品が必要となるため、部品点数の増加によるコストアップが懸念される。

【0006】

本発明の目的は、バレル内へのエアの入り込みや部品点数の増加によるコストアップを抑制しつつ、射出工程毎に一定量の樹脂材料を射出できる射出装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一態様は、樹脂材料をバレルの先端側に設けられた射出口から射出する射出装置であって、前記バレルに樹脂材料を流入させるための樹脂材料流入口と、前記バレルに充填された樹脂材料を前記射出口から射出させるための駆動力を発生する駆動部と、前記バレルの軸方向に進退可能に設けられ、前記樹脂材料流入口から前記バレルに樹脂材料が流入することにより後退し、前記バレル内で前進することにより、前記バレル内に充填された樹脂材料を前記射出口に向けて射出するプランジャと、前記プランジャを前記バレルの前記射出口に向けて押し込む押し込み部材と、前記駆動部で発生した駆動力を前記押し込み部材に伝達する駆動力伝達部と、前記樹脂材料流入口から前記バレルへ樹脂材料の流入を開始させ、規定位置に位置する前記押し込み部材から前記駆動部が受ける負荷が規定値に達したときに、樹脂材料の計量を完了させるように、各部を制御する制御部と、を備える。

【発明の効果】

【0008】

本発明に係る射出装置によれば、バレル内へのエアの入り込みや部品点数の増加によるコストアップを抑制しつつ、射出工程毎に一定量の樹脂材料を射出することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】第１実施形態の射出装置１の構成を説明する図である。

【図2A】第１実施形態の射出工程及び保圧工程を説明する図である。

【図2B】第１実施形態の射出工程及び保圧工程を説明する図である。

【図3A】第１実施形態の射出装置１の計量工程を説明する図である。

【図3B】第１実施形態の射出装置１の計量工程を説明する図である。

【図3C】第１実施形態の射出装置１の計量工程を説明する図である。

【図4】樹脂材料の材料圧を調整する制御を説明する図である。

【図5】切替位置を変更する制御を説明する図である。

【図6A】第１実施形態の制御部２５で実行される計量制御プログラムの処理手順を示すフローチャートである。

【図6B】第１実施形態の制御部２５で実行される計量制御プログラムの処理手順を示すフローチャートである。

【図7A】第２実施形態の射出装置１Ａの計量工程を説明する図である。

【図7B】第２実施形態の射出装置１Ａの計量工程を説明する図である。

【図8A】第２実施形態の制御部２５で実行される計量制御プログラムの処理手順を示すフローチャートである。

【図8B】第２実施形態の制御部２５で実行される計量制御プログラムの処理手順を示すフローチャートである。

【図9】変形形態の射出装置１の構成を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明に係る射出装置の実施形態について説明する。本明細書に添付した図面は、いずれも模式的に描いた図であり、理解しやすさ等を考慮して、各部の形状、縮尺、縦横の寸法比等を、実物から変更又は誇張している。また、本明細書に添付した図面では、図１に示す射出装置１の前後（水平）方向をＸ方向とする。そして、Ｘ方向において、後（右）方向をＸ１方向、前（左）方向をＸ２方向とする。なお、本明細書においては、「～方向」を適宜に「～側」ともいう。

【0011】

（第１実施形態）
第１実施形態の射出装置１は、型締め装置と共に射出成形機（いずれも不図示）を構成する。射出成形機は、基台（不図示）と、基台上に設置された射出装置１及び型締め装置とを備えている。射出装置１は、樹脂材料を型締め装置に供給する装置である。射出装置１において、バレル１１（後述）に充填した樹脂材料を型締め装置に射出するための成形サイクルには、計量工程、射出工程、保圧工程が含まれる。型締め装置は、開閉可能な金型を備えており、金型間に充填された樹脂材料を加圧、加熱することにより、成形品を製造する。第１実施形態の射出装置１と型締め装置は、水平方向（Ｘ方向）に並んで配置されている。

【0012】

図１は、第１実施形態の射出装置１の構成を説明する図である。図１に示すように、射出装置１は、バレル保持部１０（バレル１１）、ノズル１２、樹脂材料流入口１３、材料流路１４、流路バルブ１５及び材料供給部１６を備えている。なお、図１では、射出装置１の構成のみを示し、基台及び型締め装置の図示を省略する。

【0013】

バレル保持部１０は、内部にバレル１１を備える筐体である。バレル１１は、樹脂材料が充填される空間である。バレル１１の内部には、プランジャ１７（後述）が挿入されている。
バレル保持部１０の前側（Ｘ２側）の端部には、ノズル（射出口）１２が設けられている。ノズル１２は、バレル１１内に充填された樹脂材料が射出される部分であり、バレル１１と連通している。ノズル１２の先端は、型締め装置のスプルー孔（不図示）と接続されている。

【0014】

また、バレル保持部１０の前側の側面には、樹脂材料流入口（以下、「流入口」ともいう）１３が設けられている。流入口１３は、バレル１１に樹脂材料を流入されるための開口である。流入口１３は、流路バルブ１５（後述）を介してバレル１１と連通している。流入口１３には、材料流路１４の一方の端部が接続されている。材料流路１４は、材料供給部１６とバレル１１との間を連通する流路である。材料流路１４の他方の端部は、材料供給部１６と接続されている。

【0015】

流路バルブ１５は、バレル１１内に設けられる電動バルブである。流路バルブ１５は、例えば、電動の三方弁により構成される。流路バルブ１５を開栓すると、材料流路１４とバレル１１との間が連通するため、材料流路１４から流入口１３を介してバレル１１に樹脂材料を供給することができる。一方、流路バルブ１５を閉栓すると、材料流路１４とバレル１１との間が非連通となるため、ノズル１２から樹脂材料を射出することができる。流路バルブ１５の開閉動作は、制御部により制御される。なお、流路バルブ１５は、三方弁に限らず、例えば、１又は２つの二方弁で構成してもよい。すなわち、流路バルブ１５は、材料流路１４とバレル１１との間の連通／非連通を制御できれば、どのような構成であってもよい。

【0016】

材料供給部１６は、バレル１１に樹脂材料（例えば、シリコーン樹脂）を供給する装置である。樹脂材料は、材料供給部１６から材料流路１４、流入口１３を介してバレル１１に供給される。材料供給部１６は、油圧、サーボモータ等の駆動力により供給圧を発生させて、バレル１１に向けて樹脂材料を供給する。材料供給部１６において、樹脂材料の供給や停止の動作は、制御部２５により制御される。なお、供給圧とは、材料供給部１６がバレル１１に樹脂材料を供給するために必要な圧力である。具体的には、供給圧は、材料圧（バレル内圧）と材料供給部１６からバレル１１までの間で発生する圧損の総和となる。

【0017】

また、射出装置１は、プランジャ１７、押し込み部材１８、リニアガイド１９、駆動部２０、駆動力伝達部２１及び制御部２５を備えている。
プランジャ１７は、バレル１１の内部において、バレル１１の軸方向（Ｘ方向）に沿って進退可能に設けられた棒状の部材である。プランジャ１７は、後側（Ｘ１側）の端部を除いてバレル１１に挿入されている。バレル１１に樹脂材料が充填された状態において、プランジャ１７が前進することにより、バレル１１内に充填された樹脂材料がノズル１２から射出される。第１実施形態の射出装置１では、プランジャ１７の後側（Ｘ１側）の端部が常にバレル１１の外に露出している。そのため、作業者は、射出工程等において、プランジャ１７の後側の端部の位置を容易に確認できるという利点がある。

【0018】

押し込み部材１８は、プランジャ１７をバレル１１のノズル１２に向けて押し込む部材である。押し込み部材１８は、厚さ方向（Ｘ方向）に貫通する孔の内周面に雌ねじ（不図示）が形成されている。押し込み部材１８の雌ねじは、駆動力伝達部２１のボールねじ２２（雄ねじ）と係合している。第１実施形態の射出装置１において、プランジャ１７と押し込み部材１８は、連結されていない（以下、「非連結」ともいう）。そのため、押し込み部材１８は、前進したときにプランジャ１７と当接し、後退したときにプランジャ１７から離間する。押し込み部材１８は、リニアガイド１９に沿って前後方向（Ｘ方向）に移動可能に構成されている。なお、第１及び第２実施形態（後述）では、押し込み部材１８の位置（Ｐ１～Ｐ３）を、押し込み部材１８の厚さ方向（Ｘ方向）の中心を基準として説明する。

【0019】

駆動部２０は、バレル１１に充填された樹脂材料をノズル１２から射出するための駆動力を発生する装置である。本実施形態の駆動部２０は、サーボモータ（サーボアンプ等を含む）により構成される。駆動部２０で発生した駆動力は、駆動力伝達部２１（後述）を介して押し込み部材１８に伝達される。押し込み部材１８は、駆動部２０で発生した駆動力により、Ｘ１方向に後退したり、Ｘ２方向に前進したりする。

【0020】

駆動部２０は、自ら駆動力を発生させる状態のほかに、外力により自由に回転する状態に切り換えることができる。駆動部２０を、外力により自由に回転する状態に切り換えた場合、駆動部２０は、ボールねじ２２を介して伝達された外力に従って回転する。この場合、サーボモータが回転したときの回転数は、パルスコーダ（不図示）により検出され、制御部２５（後述）に出力される。そのため、制御部２５は、駆動部２０を能動的に駆動させるときだけでなく、駆動部２０が外力により受動的に回転したときにおいても、サーボモータの回転数に基づいて押し込み部材１８の位置を検出することができる。

【0021】

サーボモータにより構成される駆動部２０は、押し込み部材１８が規定位置Ｐ１（後述）で停止しているときも、その位置を保持するための電流を供給してトルクを発生させている。一方、駆動部２０は、外力により押し込み部材１８の位置が変動した場合、その変動量を修正するためのトルクを発生する電流を供給して、外力に対向するトルクをサーボモータに発生させることにより、押し込み部材１８の位置を保持する。駆動部２０におけるこれらの動作は、制御部２５により制御される。

【0022】

駆動力伝達部２１は、駆動部２０の駆動力を押し込み部材１８に伝達する装置である。駆動力伝達部２１は、ボールねじ２２、ギア機構（不図示）等を備えている。ボールねじ２２は、駆動部２０の駆動力により回転する棒状の部材であり、外周面に雄ねじ（不図示）が形成されている。本実施形態の駆動力伝達部２１は、１軸のボールねじ２２により構成されている。

【0023】

ボールねじ２２の雄ねじは、押し込み部材１８の雌ねじ（不図示）と係合している。ギア機構は、駆動部２０の駆動力をボールねじ２２に伝達する装置である。駆動部２０の駆動力により、ボールねじ２２が正回転（正転）すると、押し込み部材１８は、例えば、後退（Ｘ１方向に移動）する。一方、ボールねじ２２が逆回転（反転）すると、押し込み部材１８は、前進（Ｘ２方向に移動）する。

【0024】

駆動力伝達部２１においては、ボールねじ２２を駆動部２０の駆動力で回転させる状態のほかに、ボールねじ２２を外力により自由に回転する状態に切り換えることができる。ボールねじ２２を自由に回転する状態に切り換えた場合、ボールねじ２２は、押し込み部材１８から加わる外力に従って回転する。ボールねじ２２の回転は、ギア機構を介して駆動部２０に伝達される。駆動力伝達部２１の切り換えは、制御部２５により制御される。

【0025】

制御部２５は、流路バルブ１５、材料供給部１６、駆動部２０、駆動力伝達部２１（ギア機構）、と電気的に接続されており、これら各部の動作を制御する装置である。制御部２５は、例えば、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリ等を含むマイクロプロセッサユニットにより構成される。制御部２５は、射出装置１の動作を制御するためのアプリケーションプログラム（例えば、後述する計量制御プログラム）に基づいて、各ハードウェアの動作を制御して、射出工程、保圧工程及び計量工程からなる成形サイクルを実行する。以下、制御部２５により、射出工程及び保圧工程において実行される押し込み部材１８の位置制御について説明する。

【0026】

制御部２５は、樹脂材料の射出中において、射出工程及び保圧工程を実行する。制御部２５は、射出工程では速度制御を実行し、保圧工程では圧力制御を実行する。図１に示すように、射出工程において、制御部２５は、押し込み部材１８を規定位置Ｐ１（後述）から切替位置Ｐ２（後述）まで前進させる。押し込み部材１８が前進すると、押し込み部材１８に押圧されたプランジャ１７も前進する。このとき、制御部２５は、押し込み部材１８に押圧されたプランジャ１７が均等な速度で前進するように、駆動部２０を制御する（速度制御）。

【0027】

制御部２５は、押し込み部材１８が所定位置に達すると、速度制御から圧力制御（保圧工程）に移行する。本明細書及び図面では、速度制御から圧力制御に移行する所定位置を「切替位置Ｐ２」として説明する。図１は、押し込み部材１８が規定位置Ｐ１から切替位置Ｐ２からまで前進した状態を示している。制御部２５は、押し込み部材１８が切替位置Ｐ２まで前進すると、金型に射出した樹脂材料に一定の圧力が付与されるように、駆動部２０を制御する（圧力制御）。この圧力制御において、押し込み部材１８は、充填完了位置Ｐ３まで前進する。一般的に、切替位置Ｐ２≠充填完了位置Ｐ３となる。上記圧力制御を所定時間に亘って実行することにより、樹脂材料の射出が完了する。

【0028】

樹脂材料の射出が完了した後、制御部２５は、計量工程を実行する。制御部２５は、計量工程の開始時において、押し込み部材１８が規定位置Ｐ１まで後退するように、駆動部２０を制御する。或いは、制御部２５は、押し込み部材１８の後退を開始した時点で計量工程を開始し、バレル１１に樹脂材料を供給するようにしてもよい。前述したように、プランジャ１７と押し込み部材１８とは非連結のため、押し込み部材１８が後退しても、プランジャ１７は、ほとんど後退しない。なお、「規定位置Ｐ１」とは、バレル１１に充填された樹脂材料の量が、一成形サイクルで決められた所定の射出量となる位置を示している。すなわち、バレル１１に樹脂材料が供給されることによりプランジャ１７が後退し、プランジャ１７が押し込み部材１８に当接して駆動部２０が負荷を受けたとき、バレル１１には、少なくとも一成形サイクルで決められた所定の射出量の樹脂材料が充填される。

【0029】

なお、規定位置Ｐ１の位置は、押し込み部材１８の停止位置（原点位置）＋ボールねじ２２の回転数＋ボールねじ２２のピッチにより算出できる。前述したように、ボールねじの回転数（サーボモータの回転数）は、パルスコーダにより検出され、制御部２５に出力される。そのため、制御部２５は、押し込み部材１８の移動前の位置とサーボモータ実回転数とに基づいて、移動している押し込み部材１８の位置を検出することができる。

【0030】

制御部２５は、押し込み部材１８を規定位置Ｐ１まで後退させると、流路バルブ１５を開栓すると共に、バレル１１へ樹脂材料が供給されるように、材料供給部１６を制御する。これにより、材料供給部１６からバレル１１に樹脂材料が供給され、樹脂材料の計量が開始される。バレル１１に樹脂材料が供給されると、プランジャ１７は、樹脂材料の材料圧によりＸ１方向に後退し、規定位置Ｐ１まで後退している押し込み部材１８に当接する。プランジャ１７が押し込み部材１８に当接した後も、バレル１１には樹脂材料が供給され続けるため、駆動部２０には、プランジャ１７、押し込み部材１８及びボールねじ２２（駆動力伝達部２１）を介して樹脂材料の材料圧が作用する。

【0031】

制御部２５は、ボールねじ２２から受ける外力に対して、押し込み部材１８の位置を保持するのに必要なトルクを得るために、サーボモータに流す電流値を増減する。制御部２５は、増減させた電流値に基づいて、駆動部２０の受ける負荷が規定値に達したか否かを判定する。制御部２５は、樹脂材料の材料圧により、駆動部２０の受ける負荷が規定値に達すると、流路バルブ１５を閉栓すると共に、材料供給部１６からバレル１１への樹脂材料の供給を停止させる。これにより、バレル１１への樹脂材料の計量が完了する。

【0032】

制御部２５は、計量工程において、駆動部２０の受ける負荷が許容範囲から外れる場合、駆動部２０の受ける負荷が許容範囲に収まるように、押し込み部材１８の停止位置を規定位置Ｐ１から変更する制御を実行する。
制御部２５は、規定位置を変更した場合、射出工程から保圧工程へ移行する際の切替位置Ｐ２を変更する制御を実行する。ここで、制御部２５において、規定位置Ｐ１の補正量と同じ量だけ切替位置Ｐ２を変更するようにしてもよいし、規定位置Ｐ１の補正量と補正係数とに基づいて補正量を算出し、その算出した値で切替位置Ｐ２を変更してもよい。
制御部２５は、規定位置Ｐ１の補正量に基づいて、計量工程において、材料供給部１６からバレル１１に供給される樹脂材料の供給圧を変更する制御を実行する。
制御部２５が計量工程において実行する上記制御については、後に詳細に説明する。

【0033】

次に、第１実施形態の射出装置１において実行される成形サイクル（計量工程、射出工程、保圧工程）について説明する。
実際の成形サイクルにおいては、計量工程、射出工程、保圧工程の順に作業が進行するが、ここでは、先に射出工程及び保圧工程について説明する。図２Ａ及び図２Ｂは、第１実施形態の射出工程及び保圧工程を説明する図である。

【0034】

図２Ａは、射出工程において、押し込み部材１８が前進している状態を示している。射出工程を開始するに先立って、バレル１１には樹脂材料が充填されている。樹脂材料は、後述する計量工程においてバレル１１に充填される。射出工程において、制御部２５は、流路バルブ１５を閉栓すると共に、ボールねじ２２（駆動力伝達部２１）が逆回転するように、駆動部２０を制御する（速度制御）。これにより、図２Ａに示すように、押し込み部材１８は、プランジャ１７と共に前進する。プランジャ１７が前進すると、バレル１１内に充填された樹脂材料は、ノズル１２から金型に向けて射出される。

【0035】

図２Ｂは、射出工程から保圧工程に移行し、押し込み部材１８が切替位置Ｐ２まで前進した状態を示している。制御部２５は、押し込み部材１８を切替位置Ｐ２まで前進させて射出工程を完了させた後、押し込み部材１８を更に充填完了位置Ｐ３まで前進させて、圧力制御を実行する。この圧力制御を所定時間に亘って実行することにより、樹脂材料の充填が完了する。

【0036】

次に、計量工程について説明する。図３Ａ～図３Ｃは、第１実施形態の射出装置１の計量工程を説明する図である。
図３Ａは、計量工程において、押し込み部材１８が規定位置Ｐ１まで後退した状態を示している。制御部２５は、樹脂材料の充填が完了した後、図３Ａに示すように、押し込み部材１８が規定位置Ｐ１まで後退するように駆動部２０を制御する。なお、プランジャ１７と押し込み部材１８は非連結のため、押し込み部材１８が後退しても、プランジャ１７は、ほとんど後退しない。

【0037】

図３Ｂは、計量工程において、プランジャ１７が樹脂材料の材料圧により後退した状態を示している。制御部２５は、押し込み部材１８を規定位置Ｐ１まで後退させた後、流路バルブ１５を開栓すると共に、バレル１１へ樹脂材料が供給されるように材料供給部１６を制御する。これにより、材料供給部１６からバレル１１に樹脂材料が供給され、樹脂材料の計量が開始される。バレル１１に樹脂材料が供給されると、図３Ｂに示すように、プランジャ１７は、樹脂材料の材料圧により後退する。

【0038】

図３Ｃは、計量工程において、プランジャ１７が押し込み部材１８に当接した状態を示している。前述したように、材料供給部１６からバレル１１に樹脂材料が供給されると、プランジャ１７は、樹脂材料の材料圧により後退し、図３Ｃに示すように、規定位置Ｐ１まで後退している押し込み部材１８に当接する。プランジャ１７が押し込み部材１８に当接した後も、バレル１１には樹脂材料が供給され続けるため、駆動部２０にはボールねじ２２を介して樹脂材料の材料圧が作用する。制御部２５は、樹脂材料の材料圧により、駆動部２０の受ける負荷が規定値に達すると、流路バルブ１５を閉栓すると共に、材料供給部１６からバレル１１への樹脂材料の供給を停止させる。これにより、バレル１１への樹脂材料の計量が完了する。

【0039】

次に、上述した計量工程において実行される他の制御について説明する。
（樹脂材料の材料圧の調整）
図４は、樹脂材料の材料圧を調整する制御を説明する図である。計量時に流路バルブ１５を閉栓して、バレル１１への樹脂材料の供給を停止した後、駆動部２０の受ける負荷が許容範囲から外れる場合、バレル１１の内圧が過大又は過小である可能性が考えられる。このように、駆動部２０の受ける負荷が許容範囲から外れている場合、バレル１１内において、樹脂材料の材料圧を一定に保つことが難しくなる。そのため、本実施形態では、計量時に流路バルブ１５を閉栓して、バレル１１への樹脂材料の供給を停止した後、駆動部２０の受ける負荷が許容範囲から外れる場合、制御部２５において、計量時の押し込み部材１８の停止位置を規定位置Ｐ１から後退又は前進させる制御を実行する。

【0040】

具体的には、計量時に流路バルブ１５を閉栓して、バレル１１への樹脂材料の供給を停止した後、駆動部２０の受ける負荷が許容範囲の上限値を超える場合、図４に示すように、押し込み部材１８の停止位置を、規定位置Ｐ１よりＸ１側のＰ１＋ａの位置に変更する。これにより、バレル１１に充填される樹脂材料の材料圧を低くすることができる。一方、計量時に流路バルブ１５を閉栓して、バレル１１への樹脂材料の供給を停止した後、駆動部２０の受ける負荷が許容範囲の下限値に満たない場合、図４に示すように、押し込み部材１８の停止位置を、規定位置Ｐ１よりＸ２側のＰ１－ｂの位置に変更する。これにより、バレル１１に充填される樹脂材料の材料圧を高くすることができる。

【0041】

押し込み部材１８の停止位置は、予め設定された補正量に基づいて段階的に変更させてもよいし、無段階に変更させてもよい。計量時に駆動部２０の受ける負荷が許容範囲から外れる場合に、制御部２５において、駆動部２０の受ける負荷が許容範囲に収まるまで上記制御を実行することにより、成形サイクル毎の樹脂材料の材料圧を常に一定に保つことができる。なお、制御部２５は、押し込み部材１８の停止位置を変更した場合、その補正量をメモリ（不図示）に記憶しておき、次回の成形サイクルでは、記憶している補正量に基づいて、押し込み部材１８の停止位置を調整する。

【0042】

（切替位置の変更）
図５は、切替位置を変更する制御を説明する図である。計量工程において、押し込み部材１８の停止位置を変更した場合、樹脂材料の射出量を一定に保つために、速度制御から圧力制御へ移行する切替位置Ｐ２を変更することが望ましい。そのため、計量時に押し込み部材１８の停止位置を変更した場合（図４参照）、制御部２５において、切替位置Ｐ２を変更する制御を実行する。

【0043】

具体的には、計量時に押し込み部材１８の停止位置を、規定位置Ｐ１よりＸ１側のＰ１＋ａの位置（図４参照）に変更した場合、図５に示すように、切替位置Ｐ２をＸ１側のＰ２＋ａの位置に変更する。一方、計量時に押し込み部材１８の停止位置を、規定位置Ｐ１よりＸ２側のＰ１－ｂの位置（図４参照）に変更した場合、図５に示すように、切替位置Ｐ２をＸ２側のＰ２－ｂの位置に変更する。制御部２５において、このような制御を実行することにより、成形サイクル毎の射出工程において、樹脂材料の射出量を一定に保つことができる。

【0044】

本実施形態では、押し込み部材１８の停止位置を変更した場合、図５に示すように、押し込み部材１８の停止位置を変更した量（＋ａ又は－ｂ）と同じ量を、切替位置Ｐ２の補正量としているため、切替位置Ｐ２の変更をより速やかに行うことができる。一方、他の実施形態として、押し込み部材１８の停止位置を変更した量（＋ａ又は－ｂ）と、予め設定した補正係数βとを乗算した値に基づいて切替位置Ｐ２を変更してもよい。例えば、押し込み部材１８の変更後の停止位置がＰ１＋αである場合に、補正係数βが０．８であれば、切替位置Ｐ２の補正量は、＋α×０．８となる。本制御によれば、成形サイクル毎の樹脂材料の射出量に応じて補正係数を変更することにより、切替位置Ｐ２をよりきめ細かく調整することができる。また、本制御において、切替位置Ｐ２を移動する方向に応じて補正係数βを変更してもよい。
なお、射出装置１を、保圧工程が不要なシーラント塗布装置等に適用した場合、上述した速度制御から圧力制御に移行する切替位置の変更は、射出完了位置の変更として制御される。

【0045】

（樹脂材料の供給圧の変更）
計量時に押し込み部材１８の停止位置を規定位置Ｐ１から後退又は前進させる必要がある場合、材料供給部１６からバレル１１に供給される樹脂材料の供給圧が過大又は過小である可能性も考えられる。そのため、本実施形態では、計量時の押し込み部材１８の停止位置を規定位置Ｐ１から変更した場合、制御部２５において、材料供給部１６からバレル１１に供給される樹脂材料の供給圧を変更する制御を実行する。

【0046】

具体的には、計量時に押し込み部材１８の停止位置を規定位置Ｐ１から後退させた場合、次の成形サイクルにおいて、材料供給部１６からバレル１１に供給される樹脂材料の供給圧を低くする。一方、計量時に押し込み部材１８の停止位置を規定位置Ｐ１から前進させた場合、次の成形サイクルにおいて、材料供給部１６からバレル１１に供給される樹脂材料の供給圧を高くする。このような制御を行うことにより、成形サイクル毎の樹脂材料の材料圧を一定に保つことができる。
なお、上述した樹脂材料の材料圧の調整、切替位置の変更及び樹脂材料の供給圧の変更の制御は、後述する第２実施形態の射出装置１Ａにおいても、同様に適用することができる。

【0047】

次に、第１実施形態の制御部２５で実行される計量制御プログラムの処理内容を、図６Ａ及び図６Ｂに示すフローチャートに基づいて説明する。図６Ａ及び図６Ｂは、第１実施形態の制御部２５で実行される計量制御プログラムの処理手順を示すフローチャートである。

【0048】

図６Ａに示すステップＳ１０１において、制御部２５（図１参照）は、押し込み部材１８が規定位置Ｐ１まで後退するように、駆動部２０を制御する。

【0049】

ステップＳ１０２において、制御部２５は、流路バルブ１５を開栓すると共に、バレル１１へ樹脂材料が供給されるように材料供給部１６を制御する。これにより、材料供給部１６からバレル１１に樹脂材料が供給され、樹脂材料の計量が開始される。バレル１１に樹脂材料が供給されると、プランジャ１７は、樹脂材料の材料圧により後退する（図３Ｂ参照）。

【0050】

ステップＳ１０３において、制御部２５は、駆動部２０の受ける負荷が規定値に達したか否かを判定する。ステップＳ１０３において、制御部２５により、駆動部２０の受ける負荷が規定値に達したと判定された場合、処理はステップＳ１０４へ移行する。一方、ステップＳ１０３において、制御部２５により、駆動部２０の受ける負荷が規定値に達していないと判定された場合、処理はステップＳ１０３へ移行（リターン）する。

【0051】

ステップＳ１０４（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）において、制御部２５は、流路バルブ１５を閉栓すると共に、材料供給部１６からバレル１１への樹脂材料の供給を停止させる。これにより、バレル１１への樹脂材料の計量が完了する。

【0052】

ステップＳ１０５において、制御部２５は、駆動部２０の受ける負荷が許容範囲内か否かを判定する。ステップＳ１０５において、制御部２５により、駆動部２０の受ける負荷が許容範囲内であると判定された場合、処理はステップＳ１０７（図６Ｂ）へ移行する。一方、ステップＳ１０５において、制御部２５により、駆動部２０の受ける負荷が許容範囲を外れていると判定された場合、処理はステップＳ１０６へ移行する。

【0053】

ステップＳ１０６（ステップＳ１０５：ＮＯ）において、制御部２５は、押し込み部材１８の停止位置を規定位置Ｐ１から後退又は前進させる。制御部２５は、ステップＳ１０５において、駆動部２０の受ける負荷が許容範囲内であると判定されるまでステップＳ１０６の制御を実行する。

【0054】

図６Ｂに示すステップＳ１０７（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）において、制御部２５は、押し込み部材１８の停止位置の変更なしか否かを判定する。ステップＳ１０７において、制御部２５により、押し込み部材１８の停止位置の変更なしと判定された場合、本フローチャートの処理を終了する。一方、ステップＳ１０７において、制御部２５により、押し込み部材１８の停止位置の変更ありと判定された場合、処理はステップＳ１０８へ移行する。

【0055】

ステップＳ１０８（ステップＳ１０７：ＮＯ）において、制御部２５は、押し込み部材１８の変更した停止位置に基づいて、切替位置Ｐ２を変更する。また、制御部２５は、押し込み部材１８の変更した停止位置に基づいて、材料供給部１６からバレル１１に供給される樹脂材料の供給圧を変更する。ステップＳ１０８の処理が終了した後、本フローチャートの処理を終了する。

【0056】

上述した第１実施形態の射出装置１によれば、例えば、以下のような効果を奏する。
第１実施形態の射出装置１において、制御部２５は、プランジャ１７を樹脂材料の材料圧により後退させ、樹脂材料の材料圧により駆動部２０の受ける負荷が規定値に達したときに樹脂材料の計量を完了させる制御を実行する。そのため、プランジャをプランジャ駆動装置で強制的に後退させる方式に比べて、バレル１１内へのエアの入り込みを抑制することができる。特に、シリコーンのような粘度の低い液状の樹脂材料において、バレル１１内へのエアの入り込みをより効果的に抑制することができる。また、圧力センサを用いてバレル１１内の材料圧を測定しながらプランジャの位置を制御する必要がないため、圧力センサだけでなく、プランジャとプランジャ駆動装置とを連結する連結部材が不要となる。したがって、第１実施形態の射出装置１によれば、バレル１１内へのエアの入り込みや部品点数の増加によるコストアップを抑制しつつ、射出工程毎に一定量の樹脂材料を射出することができる。

【0057】

第１実施形態の射出装置１において、制御部２５は、駆動部２０の受ける負荷が許容範囲から外れる場合、駆動部２０の受ける負荷が許容範囲に収まるように、押し込み部材１８の停止位置を規定位置Ｐ１から後退又は前進させる制御を実行する。本制御によれば、駆動部２０の受ける負荷が許容範囲から外れる量に応じて、バレル１１に充填される樹脂材料の材料圧が調整されるため、成形サイクル毎の樹脂材料の材料圧を一定に保つことができる。

【0058】

第１実施形態の射出装置１において、制御部２５は、押し込み部材１８の停止位置を規定位置Ｐ１から後退又は前進させる制御を実行した場合、速度制御から圧力制御へ移行する切替位置Ｐ２を変更する制御を実行するため、成形サイクル毎の射出工程において、樹脂材料の射出量を一定に保つことができる。

【0059】

上記制御において、押し込み部材１８の停止位置を変更した量と同じ量を、切替位置Ｐ２の補正量とすることにより、切替位置Ｐ２の変更をより速やかに行うことができる。また、上記制御において、押し込み部材１８の停止位置を変更した量と、予め設定した補正係数βとを乗算した値に基づいて切替位置Ｐ２を変更するようにしてもよい。この場合、成形サイクル毎の樹脂材料の射出量に応じて補正係数βを変更することにより、切替位置Ｐ２をよりきめ細かく調整することができる。

【0060】

第１実施形態の射出装置１において、制御部２５は、計量時の押し込み部材１８の停止位置を規定位置Ｐ１から変更した場合、材料供給部１６からバレル１１に供給される樹脂材料の供給圧を変更する制御を実行するため、成形サイクル毎の樹脂材料の材料圧を一定に保つことができる。

【0061】

（第２実施形態）
第２実施形態の射出装置１Ａは、プランジャ１７と押し込み部材１８とが連結されている点が第１実施形態と相違する。第２実施形態の射出装置１Ａにおいて、その他の構成は、第１実施形態と同じである。そのため、第２実施形態の説明及び図面において、第１実施形態と同等の部材等には、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。第２実施形態の射出装置１Ａの基本的な構成は、図１と同じである。なお、第２実施形態の射出装置１Ａにおいて、成形サイクルの射出工程及び保圧工程（図２Ａ及び図２Ｂ参照）は、第１実施形態と同じであるため、計量工程についてのみ説明する。

【0062】

図７Ａ及び図７Ｂは、第２実施形態の射出装置１Ａの計量工程を説明する図である。
図７Ａは、計量工程の開始直後の状態を示している。制御部２５は、樹脂材料の射出が完了した後、プランジャ１７及び押し込み部材１８の位置を保持したまま、駆動部２０及びボールねじ２２を、外力により自由に回転する状態となるように切り換える。

【0063】

次に、制御部２５は、流路バルブ１５を開栓すると共に、バレル１１へ樹脂材料が供給されるように材料供給部１６を制御する。これにより、材料供給部１６からバレル１１に樹脂材料が供給され、樹脂材料の計量が開始される。バレル１１に樹脂材料が供給されると、図７Ａに示すように、プランジャ１７及び押し込み部材１８は、樹脂材料の材料圧により後退する。このとき、駆動部２０及びボールねじ２２は、プランジャ１７及び押し込み部材１８の後退に伴って回転する。なお、以下の説明においては、プランジャ１７及び押し込み部材１８を総称して「押し込み部材１８」ともいう。

【0064】

図７Ｂは、計量工程において、プランジャ１７と共に押し込み部材１８が規定位置にまで後退した状態を示している。図７Ｂに示すように、樹脂材料の材料圧により、押し込み部材１８が規定位置Ｐ１まで後退したか否かを判定する。前述したように、ボールねじの回転数は、サーボモータの回転数としてパルスコーダ（不図示）により検出されるため、制御部２５は、押し込み部材１８の移動前の位置とサーボモータ実回転数とに基づいて、移動させた押し込み部材１８の位置を検出することができる。

【0065】

制御部２５は、押し込み部材１８が規定位置Ｐ１まで後退すると、駆動部２０及びボールねじ２２を、外力により自由に回転する状態から解除する。そして、制御部２５は、押し込み部材１８の位置を保持するための電流を駆動部２０に供給して、押し込み部材１８を規定位置Ｐ１に保持させる。押し込み部材１８が規定位置Ｐ１まで後退した後も、バレル１１には樹脂材料が供給され続けるため、駆動部２０にはボールねじ２２を介して樹脂材料の材料圧が作用する。制御部２５は、樹脂材料の材料圧により、駆動部２０の受ける負荷が規定値に達すると、流路バルブ１５を閉栓すると共に、材料供給部１６からバレル１１への樹脂材料の供給を停止させる。これにより、バレル１１への樹脂材料の計量が完了する。

【0066】

次に、第２実施形態の制御部２５で実行される計量制御プログラムの処理内容を、図８Ａ及び図８Ｂに示すフローチャートに基づいて説明する。図８Ａ及び図８Ｂは、第２実施形態の制御部２５で実行される計量制御プログラムの処理手順を示すフローチャートである。

【0067】

図８Ａに示すステップＳ２０１において、制御部２５（図１参照）は、駆動部２０及びボールねじ２２を、外力により自由に回転する状態に切り換える。

【0068】

ステップＳ２０２において、制御部２５は、流路バルブ１５を開栓すると共に、バレル１１へ樹脂材料が供給されるように材料供給部１６を制御する。これにより、材料供給部１６からバレル１１に樹脂材料が供給され、樹脂材料の計量が開始される。バレル１１に樹脂材料が供給されると、押し込み部材１８は、樹脂材料の材料圧により後退する（図７Ａ参照）。

【0069】

ステップＳ２０３において、制御部２５は、押し込み部材１８が規定位置Ｐ１まで後退したか否かを判定する。ステップＳ２０３において、制御部２５により、押し込み部材１８が規定位置Ｐ１まで後退したと判定された場合、処理はステップＳ２０４へ移行する。一方、ステップＳ２０３において、制御部２５により、押し込み部材１８が規定位置Ｐ１まで後退していないと判定された場合、処理はステップＳ２０３へ移行（リターン）する。

【0070】

ステップＳ２０４（ステップＳ２０３：ＹＥＳ）において、制御部２５は、駆動部２０及びボールねじ２２を、外力により自由に回転する状態から解除する。

【0071】

ステップＳ２０５において、制御部２５は、駆動部２０の受ける負荷が規定値に達したか否かを判定する。ステップＳ２０５において、制御部２５により、駆動部２０の受ける負荷が規定値に達したと判定された場合、処理はステップＳ２０６（図８Ｂ）へ移行する。一方、ステップＳ２０５において、制御部２５により、駆動部２０の受ける負荷が許容値に達していないと判定された場合、処理はステップＳ２０５へ移行（リターン）する。

【0072】

図８Ｂに示すステップＳ２０６（ステップＳ２０５：ＹＥＳ）において、制御部２５は、流路バルブ１５を閉栓すると共に、材料供給部１６からバレル１１への樹脂材料の供給を停止させる。これにより、バレル１１への樹脂材料の計量が完了する。

【0073】

ステップＳ２０７において、制御部２５は、駆動部２０の受ける負荷が許容範囲内か否かを判定する。ステップＳ２０７において、制御部２５により、駆動部２０の受ける負荷が許容範囲内であると判定された場合、処理はステップＳ２０９へ移行する。一方、ステップＳ２０７において、制御部２５により、駆動部２０の受ける負荷が許容範囲を外れていると判定された場合、処理はステップＳ２０８へ移行する。

【0074】

ステップＳ２０８（ステップＳ２０７：ＮＯ）において、制御部２５は、押し込み部材１８の停止位置を規定位置Ｐ１から後退又は前進させる。

【0075】

ステップＳ２０９（ステップＳ２０７：ＹＥＳ）において、制御部２５は、押し込み部材１８の停止位置の変更なしか否かを判定する。ステップＳ２０９において、制御部２５により、押し込み部材１８の停止位置の変更なしと判定された場合、本フローチャートの処理を終了する。一方、ステップＳ２０９において、制御部２５により、押し込み部材１８の停止位置の変更ありと判定された場合、処理はステップＳ２１０へ移行する。

【0076】

ステップＳ２１０（ステップＳ２０９：ＮＯ）において、制御部２５は、押し込み部材１８の変更した停止位置に基づいて、切替位置Ｐ２を変更する。また、制御部２５は、押し込み部材１８の変更した停止位置に基づいて、材料供給部１６からバレル１１に供給される樹脂材料の供給圧を変更する。ステップＳ２１０の処理が終了した後、本フローチャートの処理を終了する。
上述した第２実施形態の射出装置１Ａにおいても、第１実施形態の射出装置１と同様の効果を得ることができる。

【0077】

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、前述した実施形態に限定されるものではなく、後述する変形形態のように種々の変形や変更が可能であって、それらも本発明の技術的範囲内に含まれる。また、実施形態に記載した効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、実施形態に記載したものに限定されない。上述の実施形態及び後述する変形形態は、適宜に組み合わせて用いることもできるが、詳細な説明は省略する。なお、以下の説明においては、第１及び第２実施形態を総称して「実施形態」ともいう。

【0078】

（変形形態）
実施形態において、樹脂材料の材料圧を調整する制御、切替位置Ｐ２を変更する制御及び樹脂材料の供給圧を変更する制御は、すべて実行する必要はなく、１又は複数の制御を組み合わせて実行してもよいし、これらの制御を実行しない形態としてもよい。また、実施形態では、射出装置において、樹脂材料の供給開始／供給停止の制御（以下、「材料供給制御」ともいう）と、駆動部２０の制御、流路バルブ１５の開閉、駆動力伝達部２１の制御（以下、「駆動制御」ともいう）を制御部２５で実行する構成について説明したが、これに限定されない。射出装置において、材料供給制御と駆動制御を、それぞれ別の制御部で実行するようにしてもよい。その場合、例えば、駆動制御を実行する制御部から、材料供給制御を実行する制御部に対して制御信号を出力することにより、材料供給制御のタイミングと駆動制御のタイミングとを同期させることができる。

【0079】

実施形態において、プランジャ１７は、バレル１１に供給された樹脂材料の材料圧により後退する。そのため、プランジャ１７の径が一定以上に大きい場合には、プランジャ１７を短くする必要がある。図９は、変形形態の射出装置１の構成を説明する図である。図９に示すように、プランジャ１７の径が一定以上に大きい場合、プランジャ１７を短くして、押し込み部材１８を、板状の第１押し込み部材１８ａと筒状の第２押し込み部材１８ｂとにより構成してもよい。図９に示す押し込み部材１８において、第１押し込み部材１８ａと第２押し込み部材１８ｂは、非連結であってもよいし、連結されていてもよい。また、プランジャ１７と押し込み部材１８についても、第１実施形態のように非連結であってもよいし、第２実施形態のように連結されていてもよい。

【0080】

実施形態では、駆動力伝達部２１において、駆動部２０の駆動力を、ギア機構を介してボールねじ２２に伝達する構成について説明したが、駆動部２０の駆動力を、ギア機構を介さずにボールねじ２２に伝達する構成としてもよい。
実施形態では、駆動部２０をサーボモータにより構成する例について説明したが、駆動部２０を、例えば、油圧機構により構成してもよい。
実施形態では、射出装置を射出成形機に適用した例について説明したが、射出装置は、例えば、対象物に向けて樹脂材料を吐出するディスペンサを備えたロボット等に適用することもできる。

【0081】

実施形態では、駆動部２０を構成するサーボモータの回転数に基づいて押し込み部材１８の位置を検出する例について説明したが、光電センサ等の外付けのセンサ、カメラ等を用いて押し込み部材１８の位置を検出するようにしてよい。
実施形態では、駆動力伝達部２１を１軸のボールねじで構成する例について説明したが、駆動力伝達部２１は、２軸のボールねじで構成してもよいし、３軸以上のボールねじで構成してもよい。
実施形態では、射出装置と型締め装置とを水平方向に配置する例について説明したが、射出装置と型締め装置とを垂直方向に配置する構成としてもよい。

【符号の説明】

【0082】

１，１Ａ：射出装置、１０：バレル保持部、１１：バレル、１２：ノズル、１３：樹脂材料流入口、１４：材料流路、１５：流路バルブ、１６：材料供給部、１７：プランジャ、１８：押し込み部材、１９：リニアガイド、２０：駆動部、２１：駆動力伝達部、２２：ボールねじ、２５：制御部

【図1】

【図2A】

【図2B】

【図3A】

【図3B】

【図3C】

【図4】

【図5】

【図6A】

【図6B】

【図7A】

【図7B】

【図8A】

【図8B】

【図9】