特許 7594123 部品実装システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-25

(45)【発行日】2024-12-03

(54)【発明の名称】部品実装システム

(51)【国際特許分類】

   H05K 13/00 20060101AFI20241126BHJP

【ＦＩ】

H05K13/00 Z

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2023538199

(86)(22)【出願日】2021-07-30

(86)【国際出願番号】 JP2021028479

(87)【国際公開番号】W WO2023007742

(87)【国際公開日】2023-02-02

【審査請求日】2023-11-13

(73)【特許権者】

【識別番号】000010076

【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100104433

【弁理士】

【氏名又は名称】宮園 博一

(72)【発明者】

【氏名】柳田 勉

(72)【発明者】

【氏名】岡本 義徳

(72)【発明者】

【氏名】小林 祐介

(72)【発明者】

【氏名】藤井 尚也

(72)【発明者】

【氏名】松下 洋一

(72)【発明者】

【氏名】天内 真

【審査官】板澤 敏明

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１５／０１９４１２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０２０－０１４０１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２０／２１７８６１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０２１／１４４８６３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１９／１８７０３３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１９／２２９８８１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０２０／２４０６８１（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０５Ｋ １３／００－１３／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

実装エリアに設けられ、基板に部品を実装する部品実装装置と、
前記部品を保持可能な部品ユニットを搬送するロボットと、
前記実装エリアおよび倉庫エリアとは別個の作業者が作業する作業エリアに設けられ、前記ロボットが搬送する前記部品ユニットが複数配置可能な配置部と、を備え、
前記ロボットは、前記作業エリアと前記部品実装装置との間で前記部品ユニットとしての部品供給部を搬送する第１ロボットを含み、
前記作業エリアは、前記作業者が前記部品供給部に前記部品を保持するリールを取り付ける作業または前記作業者が前記部品供給部から前記リールを取り外す作業を行うエリアであり、
前記配置部は、前記作業エリアに設けられ、前記第１ロボットが搬送する前記部品供給部が複数配置可能な第１配置部を含み、
前記第１ロボットは、前記部品供給部を収容する収容部と、前記収容部と前記第１配置部との間、および、前記収容部と前記部品実装装置との間で前記部品供給部を挿入または抜去する挿抜ユニットと、を含む、部品実装システム。

【請求項2】

実装エリアに設けられ、基板に部品を実装する部品実装装置と、
前記部品を保持可能な部品ユニットを搬送するロボットと、
前記実装エリアおよび倉庫エリアとは別個の作業者が作業する作業エリアに設けられ、前記ロボットが搬送する前記部品ユニットが複数配置可能な配置部と、を備え、
前記ロボットは、前記作業エリアと前記部品実装装置との間で前記部品ユニットとしての部品供給部を搬送する第１ロボットを含み、
前記作業エリアは、前記作業者が前記部品供給部に前記部品を保持するリールを取り付ける作業または前記作業者が前記部品供給部から前記リールを取り外す作業を行うエリアであり、
前記配置部は、前記作業エリアに設けられ、前記第１ロボットが搬送する前記部品供給部が複数配置可能な第１配置部を含み、
前記第１配置部は、前記第１ロボットが前記作業エリアから前記部品実装装置に搬送して補給する使用予定の前記部品供給部が複数配置可能な補給用ストック部と、前記第１ロボットが前記部品実装装置から回収して前記作業エリアに搬送する使用済みの前記部品供給部が複数配置可能な回収用ストック部と、を含む、部品実装システム。

【請求項3】

前記第１配置部は、前記第１配置部における前記部品供給部の配置の有無および配置場所を管理する配置場所管理が可能に構成されている、請求項１または２に記載の部品実装システム。

【請求項4】

前記第１配置部は、前記部品供給部が各々配置される複数の配置レーンと、前記複数の配置レーンの各々に設けられた部品供給部通信部と、を有し、前記部品供給部通信部により前記部品供給部と通信することにより、前記配置場所管理が可能に構成されている、請求項３に記載の部品実装システム。

【請求項5】

前記配置場所管理により前記第１配置部に前記部品供給部が前記部品実装装置の部品切れの所定時間前までに配置されていないことが検出された場合、警告を通知するように構成されている、請求項３または４に記載の部品実装システム。

【請求項6】

前記実装エリアおよび前記作業エリアとは別個の前記倉庫エリアに設けられ、前記部品ユニットとしての部品ラックを出庫する自動倉庫をさらに備え、
前記ロボットは、前記自動倉庫と前記作業エリアとの間で前記部品ラックを搬送する第２ロボットを含み、
前記配置部は、前記第２ロボットが搬送する前記部品ラックが複数配置可能な第２配置部を含む、請求項１～５のいずれか１項に記載の部品実装システム。

【請求項7】

実装エリアに設けられ、基板に部品を実装する部品実装装置と、
前記部品を保持可能な部品ユニットを搬送するロボットと、
前記実装エリアおよび倉庫エリアとは別個の作業者が作業する作業エリアに設けられ、前記ロボットが搬送する前記部品ユニットが複数配置可能な配置部と、を備え、
前記ロボットは、前記作業エリアと前記部品実装装置との間で前記部品ユニットとしての部品供給部を搬送する第１ロボットを含み、
前記作業エリアは、前記作業者が前記部品供給部に前記部品を保持するリールを取り付ける作業または前記作業者が前記部品供給部から前記リールを取り外す作業を行うエリアであり、
前記配置部は、前記作業エリアに設けられ、前記第１ロボットが搬送する前記部品供給部が複数配置可能な第１配置部を含み、
前記実装エリアおよび前記作業エリアとは別個の前記倉庫エリアに設けられ、前記部品ユニットとしての部品ラックを出庫する自動倉庫をさらに備え、
前記ロボットは、前記自動倉庫と前記作業エリアとの間で前記部品ラックを搬送する第２ロボットを含み、
前記配置部は、前記第２ロボットが搬送する前記部品ラックが複数配置可能な第２配置部を含み、
前記第２配置部は、前記第２ロボットが前記自動倉庫から前記作業エリアに搬送する前記部品を保持した前記部品ラックが複数配置可能なラック配置部と、前記第２ロボットが前記作業エリアから回収して前記自動倉庫に搬送する前記部品を保持していない空の前記部品ラックが複数配置可能な空ラック配置部と、を含む、部品実装システム。

【請求項8】

前記部品実装装置の部品切れの時刻に関する情報に基づいて、前記部品実装装置への前記部品の補給計画を作成するように構成されている、請求項１～７のいずれか１項に記載の部品実装システム。

【請求項9】

実装エリアに設けられ、基板に部品を実装する部品実装装置と、
前記部品を保持可能な部品ユニットを搬送するロボットと、
前記実装エリアおよび倉庫エリアとは別個の作業者が作業する作業エリアに設けられ、前記ロボットが搬送する前記部品ユニットが複数配置可能な配置部と、を備え、
前記ロボットは、前記作業エリアと前記部品実装装置との間で前記部品ユニットとしての部品供給部を搬送する第１ロボットを含み、
前記作業エリアは、前記作業者が前記部品供給部に前記部品を保持するリールを取り付ける作業または前記作業者が前記部品供給部から前記リールを取り外す作業を行うエリアであり、
前記配置部は、前記作業エリアに設けられ、前記第１ロボットが搬送する前記部品供給部が複数配置可能な第１配置部を含み、
前記部品実装装置の部品切れの時刻に関する情報に基づいて、前記部品実装装置への前記部品の補給計画を作成するように構成されており、
前記実装エリアおよび前記作業エリアとは別個の前記倉庫エリアに設けられ、前記部品ユニットを出庫する自動倉庫をさらに備え、
前記ロボット、前記自動倉庫および前記作業者の作業時間を計算し、計算した前記作業時間に基づいて前記部品実装装置の部品切れの時刻から逆算することによって、前記ロボット、前記自動倉庫および前記作業者の目標作業完了時刻を含む前記補給計画を作成するように構成されている、部品実装システム。

【請求項10】

前記ロボットによる前記部品の交換の複数の巡回の作業グループを作成するとともに、作成した前記作業グループの前記補給計画を作成するように構成されている、請求項８または９に記載の部品実装システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、部品実装システムに関し、特に、部品ユニットを搬送する部品実装システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、部品ユニットを搬送する部品実装システムが知られている。このような部品実装システムは、たとえば、特開２０２１－１６００９号公報に開示されている。

【0003】

上記特開２０２１－１６００９号公報には、フィーダ（部品ユニット）を搬送するユニット運搬装置と、フィーダが配置される部品実装機を含む実装ラインと、を備える部品実装システムが開示されている。この部品実装システムでは、実装ラインには、部品実装機の交換用のフィーダを保管する保管庫が配置されている。また、ユニット運搬装置は、作業者が作業する作業場所から保管庫まで交換用のフィーダを搬送する。作業場所では、作業者がユニット運搬装置に交換用のフィーダを積載する作業を行う。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０２１－１６００９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、上記特開２０２１－１６００９号公報では、作業場所で作業者がユニット運搬装置に交換用のフィーダを積載する作業を行うため、作業者の時間が大きく拘束される場合がある。この場合、作業者は、トイレ、食事休憩およびフィーダを積載する作業以外の他の作業などを自由に行うことができないため、作業者の時間を有効に利用することができず、作業効率が低下する場合があるという問題点がある。

【0006】

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、ロボットにより部品ユニットを搬送する場合に、作業者の時間を有効に利用して作業効率を向上することが可能な部品実装システムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するために、この発明の第１～第４の局面による部品実装システムは、実装エリアに設けられ、基板に部品を実装する部品実装装置と、部品を保持可能な部品ユニットを搬送するロボットと、実装エリアおよび倉庫エリアとは別個の作業者が作業する作業エリアに設けられ、ロボットが搬送する部品ユニットが複数配置可能な配置部と、を備え、ロボットは、作業エリアと部品実装装置との間で部品ユニットとしての部品供給部を搬送する第１ロボットを含み、作業エリアは、作業者が部品供給部に部品を保持するリールを取り付ける作業または作業者が部品供給部からリールを取り外す作業を行うエリアであり、配置部は、作業エリアに設けられ、第１ロボットが搬送する部品供給部が複数配置可能な第１配置部を含む。また、上記第１の局面による部品実装システムにおいて、第１ロボットは、部品供給部を収容する収容部と、収容部と第１配置部との間、および、収容部と部品実装装置との間で部品供給部を挿入または抜去する挿抜ユニットと、を含む。

【0008】

この発明の第１～第４の局面による部品実装システムでは、実装エリアとは別個の作業者が作業する作業エリアに、ロボットが搬送する部品ユニットが複数配置可能な配置部を設ける。これにより、部品ユニットのバッファ部として配置部を設けることができるので、作業者は、ロボットに部品ユニットを受け渡す作業またはロボットから部品ユニットを受け取る作業などのために時間を拘束されにくい。その結果、作業者は、時間を大きく拘束される場合と異なり、トイレ、食事休憩および他の作業などを比較的自由に行うことができるので、ロボットにより部品ユニットを搬送する場合に、作業者の時間を有効に利用して作業効率を向上することができる。また、実装ラインに配置部を設ける場合と異なり、作業エリアに配置部を設けるので、複数の実装ラインが存在する場合には、配置部を複数の実装ラインの共通の配置部として用いることができる。

【0009】

上記一の局面による部品実装システムでは、部品供給部のバッファ部として第１配置部を設けることができるので、作業者は、第１ロボットに部品供給部を受け渡す作業または第１ロボットから部品供給部を受け取る作業などのために時間を大きく拘束されることがない。その結果、作業者は、時間を有効に利用して作業効率を向上することができる。

【0010】

上記第２の局面による部品実装システムにおいて、第１配置部は、第１ロボットが作業エリアから部品実装装置に搬送して補給する使用予定の部品供給部が複数配置可能な補給用ストック部と、第１ロボットが部品実装装置から回収して作業エリアに搬送する使用済みの部品供給部が複数配置可能な回収用ストック部と、を含む。このように構成すれば、補給予定の部品供給部のバッファ部として補給用ストック部を設けることができるので、作業者は、第１ロボットに部品供給部を受け渡す作業のために時間を大きく拘束されることがない。また、回収済みの部品供給部のバッファ部として回収用ストック部を設けることができるので、作業者は、第１ロボットから部品供給部を受け取る作業のために時間を大きく拘束されることがない。これらの結果、作業者は、時間をより有効に利用して作業効率を向上することができる。また、補給予定の部品供給部のバッファ部として補給用ストック部を設ける場合、作業者は、部品供給部を準備する作業を比較的時間に融通が利く状態で行うことができる。その結果、部品供給部を準備する作業に要する時間のばらつきを吸収することができる。

【0011】

上記第１および第２の局面による部品実装システムにおいて、第１配置部は、第１配置部における部品供給部の配置の有無および配置場所を管理する配置場所管理が可能に構成されている。このように構成すれば、第１配置部により部品供給部の配置場所を管理することができる。その結果、部品供給部の部品実装装置への補給の進捗を管理することができる。

【0012】

この場合、好ましくは、第１配置部は、部品供給部が各々配置される複数の配置レーンと、複数の配置レーンの各々に設けられた部品供給部通信部と、を有し、部品供給部通信部により部品供給部と通信することにより、配置場所管理が可能に構成されている。このように構成すれば、部品供給部通信部により複数の配置レーンのうちのどの配置レーンにどの部品供給部が配置されているかを把握することができる。その結果、第１配置部により部品供給部の配置場所を容易に管理することができる。

【0013】

上記第１配置部が配置場所管理が可能な構成において、好ましくは、配置場所管理により第１配置部に部品供給部が部品実装装置の部品切れの所定時間前までに配置されていないことが検出された場合、警告を通知するように構成されている。このように構成すれば、警告により部品供給部の部品実装装置への補給が遅れていることを認識することができる。その結果、部品供給部の部品実装装置への補給が遅れている場合にも、部品供給部の部品実装装置への補給を間に合わせることができる。

【0014】

上記第１および第２の局面による部品実装システムにおいて、好ましくは、実装エリアおよび作業エリアとは別個の倉庫エリアに設けられ、部品ユニットとしての部品ラックを出庫する自動倉庫をさらに備え、ロボットは、自動倉庫と作業エリアとの間で部品ラックを搬送する第２ロボットを含み、配置部は、第２ロボットが搬送する部品ラックが複数配置可能な第２配置部を含む。このように構成すれば、部品ラックのバッファ部として第２配置部を設けることができるので、作業者は、第２ロボットに部品ラックを受け渡す作業または第２ロボットから部品ラックを受け取る作業などのために時間を大きく拘束されることがない。その結果、作業者は、時間を有効に利用して作業効率を向上することができる。

【0015】

上記第３の局面による部品実装システムにおいて、実装エリアおよび作業エリアとは別個の倉庫エリアに設けられ、部品ユニットとしての部品ラックを出庫する自動倉庫をさらに備え、ロボットは、自動倉庫と作業エリアとの間で部品ラックを搬送する第２ロボットを含み、配置部は、第２ロボットが搬送する部品ラックが複数配置可能な第２配置部を含む。また、第２配置部は、第２ロボットが自動倉庫から作業エリアに搬送する部品を保持した部品ラックが複数配置可能なラック配置部と、第２ロボットが作業エリアから回収して自動倉庫に搬送する部品を保持していない空の部品ラックが複数配置可能な空ラック配置部と、を含む。このように構成すれば、部品ラックのバッファ部としてラック配置部を設けることができるので、作業者は、第２ロボットから部品ラックを受け取る作業のために時間を大きく拘束されることがない。また、空の部品ラックのバッファ部として空ラック配置部を設けることができるので、作業者は、第２ロボットに空の部品ラックを受け渡す作業のために時間を大きく拘束されることがない。これらの結果、作業者は、時間をより有効に利用して作業効率を向上することができる。

【0016】

上記第１～第３の局面による部品実装システムにおいて、好ましくは、部品実装装置の部品切れの時刻に関する情報に基づいて、部品実装装置への部品の補給計画を作成するように構成されている。このように構成すれば、補給計画により計画的に部品実装装置に部品を補給することができるので、部品の補給ラッシュに容易に対応することができるとともに、部品を補給するために稼働するロボットの数を最適化（最小化）することができる。

【0017】

上記第４の局面による部品実装システムにおいて、部品実装装置の部品切れの時刻に関する情報に基づいて、部品実装装置への部品の補給計画を作成するように構成されている。また、実装エリアおよび作業エリアとは別個の倉庫エリアに設けられ、部品ユニットを出庫する自動倉庫をさらに備え、ロボット、自動倉庫および作業者の作業時間を計算し、計算した作業時間に基づいて部品実装装置の部品切れの時刻から逆算することによって、ロボット、自動倉庫および作業者の目標作業完了時刻を含む補給計画を作成するように構成されている。このように構成すれば、ロボット、自動倉庫および作業者は、補給計画により目標作業完了時刻を容易に把握することができるので、目標作業完了時刻までに容易に作業を完了することができる。その結果、部品実装装置の部品切れに起因して部品実装装置が停止することが発生することを容易に抑制することができる。

【0018】

上記補給計画を作成する構成において、好ましくは、ロボットによる部品の交換の複数の巡回の作業グループを作成するとともに、作成した作業グループの補給計画を作成するように構成されている。このように構成すれば、作業グループごとに補給計画を作成することができるので、補給計画の内容が過度に多くなることを容易に抑制することができる。また、作業グループごとに補給計画を作成することができるので、作業グループごとの補給計画の進捗を容易に管理することができる。

【発明の効果】

【0019】

本発明によれば、上記のように、ロボットにより部品ユニットを搬送する場合に、作業者の時間を有効に利用して作業効率を向上することが可能な部品実装システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】本発明の一実施形態による部品実装システムを示した図である。

【図2】本発明の一実施形態による部品実装装置を示した図である。

【図3】本発明の一実施形態による部品供給部を示した図である。

【図4】本発明の一実施形態によるストック部および交換ロボットを示した図である。

【図5】本発明の一実施形態によるストック部を示したブロック図である。

【図6】本発明の一実施形態による交換ロボットを示したブロック図である。

【図7】本発明の一実施形態による交換ロボットによる部品供給部の搬送を説明するための図である。

【図8】本発明の一実施形態による部品供給部の準備を説明するための図である。

【図9】本発明の一実施形態による部品供給部のストック部への配置を説明するための図である。

【図10】本発明の一実施形態による部品供給部のストック部からの取得を説明するための図である。

【図11】本発明の一実施形態による部品供給部の部品実装装置への補給を説明するための図である。

【図12】本発明の一実施形態による部品供給部のストック部への返却を説明するための図である。

【図13】本発明の一実施形態による搬送ロボットおよび自動倉庫を示した図である。

【図14】本発明の一実施形態によるラック配置部を示した図である。

【図15】本発明の一実施形態による搬送ロボットを示したブロック図である。

【図16】本発明の一実施形態による自動倉庫を示したブロック図である。

【図17】本発明の一実施形態によるラック配置部を示したブロック図である。

【図18】本発明の一実施形態による搬送ロボットによる部品ラックの搬送を説明するための図である。

【図19】本発明の一実施形態による管理装置を示したブロック図である。

【図20】本発明の一実施形態による管理装置による各装置の制御を説明するための図（１）である。

【図21】本発明の一実施形態による管理装置による各装置の制御を説明するための図（２）である。

【図22】本発明の一実施形態による部品補給に関する制御処理を説明するためのフローチャートである。

【図23】本発明の一実施形態による部品切れ予測リストを説明するための図である。

【図24】本発明の一実施形態による部品出庫／搬送リスト、テープセット作業者指示リスト、および、補給指示リストを説明するための図である。

【図25】本発明の一実施形態による部品出庫／搬送リストに基づいた自動倉庫管理ソフトウェアによる管理および搬送ロボット管理ソフトウェアによる管理を説明するための図である。

【図26】本発明の一実施形態によるテープセット作業者指示リストに基づいたストック部管理ソフトウェアによる管理を説明するための図である。

【図27】本発明の一実施形態による補給指示リストに基づいた交換ロボット管理ソフトウェアによる管理を説明するための図である。

【図28】本発明の一実施形態による部品補給時の警告に関する制御処理を説明するためのフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0021】

以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。

【0022】

（部品実装システムの構成）
図１を参照して、本発明の一実施形態による部品実装システム１００の構成について説明する。

【0023】

本実施形態による部品実装システム１００は、図１に示すように、基板Ｓに部品を実装して、部品が実装された基板Ｓを製造するように構成されている。なお、基板Ｓは、導体の配線が形成されたプリント基板である。また、部品は、ＬＳＩ、ＩＣ、トランジスタ、コンデンサおよび抵抗器などの電子部品である。

【0024】

また、部品実装システム１００は、部品実装工場２００に設けられている。本実施形態の部品実装工場２００には、部品が実装された基板Ｓを製造する実装エリアＡＲ１と、作業者Ｗが作業する作業エリアＡＲ２と、部品を保管する倉庫エリアＡＲ３とが設けられている。部品は、倉庫エリアＡＲ３から作業エリアＡＲ２に搬送され、作業エリアＡＲ２において作業者Ｗにより作業が行われた後、実装エリアＡＲ１に搬送され、実装エリアＡＲ１において基板Ｓに実装される。実装エリアＡＲ１と、作業エリアＡＲ２と、倉庫エリアＡＲ３とは、互いに別個のエリアである。本実施形態の部品実装工場２００では、実装エリアＡＲ１および倉庫エリアＡＲ３が１つずつ設けられていているとともに、作業エリアＡＲ２が複数（２つ）設けられている。

【0025】

部品実装システム１００は、実装ライン１０と、ロボット２０と、配置部３０と、自動倉庫４０と、管理装置５０と、を備えている。実装ライン１０は、実装エリアＡＲ１に配置されている。配置部３０は、作業エリアＡＲ２に配置されている。自動倉庫４０は、倉庫エリアＡＲ３に配置されている。管理装置５０は、実装エリアＡＲ１、作業エリアＡＲ２および倉庫エリアＡＲ３とは別個の管理エリアに配置されていてもよいし、実装エリアＡＲ１、作業エリアＡＲ２および倉庫エリアＡＲ３のいずれかに配置されていてもよい。

【0026】

実装ライン１０は、実装エリアＡＲ１に複数（４つ）設けられている。また、実装ライン１０は、ローダ１１と、印刷機１２と、印刷検査機１３と、部品実装装置１４と、外観検査装置１５と、リフロー装置１６と、アンローダ１７と、を含んでいる。また、実装ライン１０は、製造ラインに沿って上流側から下流側に向かって基板Ｓが搬送されるように構成されている。

【0027】

ローダ１１は、部品が実装される前の基板（配線基板）Ｓを保持するとともに実装ライン１０に基板Ｓを搬入する機能を有している。

【0028】

印刷機１２は、スクリーン印刷機であり、クリーム半田を基板Ｓの実装面上に塗布する機能を有している。

【0029】

印刷検査機１３は、印刷機１２により印刷したクリーム半田の状態を検査する機能を有している。

【0030】

部品実装装置１４は、実装ヘッドを含み、クリーム半田が印刷された基板Ｓの所定の実装位置に部品を実装する機能を有している。また、部品実装装置１４は、基板Ｓの搬送方向に沿って複数設けられている。複数の部品実装装置１４は、同様の構成を有している。また、図２に示すように、部品実装装置１４は、複数の部品供給部６０を水平方向に配列可能なフィーダバンク１４ａを有している。フィーダバンク１４ａには、各々に部品供給部６０が配置される複数の配置レーン１４ｂが設けられている。配置レーン１４ｂには、部品供給部６０がスライド移動されることにより取り外し可能に取り付けられる。部品実装装置１４は、部品供給部６０を使用して基板Ｓに部品を実装するように構成されている。なお、部品供給部６０は、請求の範囲の「部品ユニット」の一例である。

【0031】

また、部品実装装置１４は、同種の部品を供給する部品供給部６０を２つ設けることによって、生産中の部品供給部６０が部品切れになった際に、補給用の部品供給部６０に切り換えて同種の部品の供給を継続するオルタネート動作が可能なように構成されている。すなわち、複数の配置レーン１４ｂには、生産中の部品供給部６０と、補給用の部品供給部６０とが配置されている。これにより、補給用の部品供給部６０を予め配置しておくことができるので、部品補給が混み合う補給ラッシュが発生することを抑制し、部品補給を円滑に行うことが可能である。なお、部品実装装置１４は、オルタネート動作が可能なように構成されていなくてもよい。この場合、生産中の部品供給部６０が部品切れになった際に、部品切れになった部品供給部６０を新たな部品供給部６０に交換すればよい。

【0032】

図３に示すように、部品供給部６０は、部品を保持する部品供給テープＴにより部品を供給するテープフィーダである。具体的には、部品供給部６０は、カセット式の本体６０ａを有するカセットフィーダである。部品供給部６０は、カセット式の本体６０ａ内に、部品供給テープＴを保持するリールＲと、部品供給テープＴを送るためのスプロケットおよびギヤなどを含む駆動機構６０ｂとを有している。

【0033】

図１に示すように、外観検査装置１５は、部品実装装置１４により部品が実装された基板Ｓの外観を検査する機能を有している。

【0034】

リフロー装置１６は、加熱処理を行うことにより半田を溶融させて部品を基板Ｓの電極部に接合する機能を有している。

【0035】

アンローダ１７は、部品が実装された後の基板Ｓを実装ライン１０から排出する機能を有している。

【0036】

ロボット２０は、部品を保持可能な部品ユニットを搬送するように構成されている。具体的には、ロボット２０は、交換ロボット２１と、搬送ロボット２２と、を含んでいる。交換ロボット２１は、作業エリアＡＲ２と部品実装装置１４との間で部品ユニットとしての部品供給部６０を搬送するように構成されている。搬送ロボット２２は、自動倉庫４０と作業エリアＡＲ２との間で部品ユニットとしての後述する部品ラック７０（図１３参照）を搬送するように構成されている。交換ロボット２１および搬送ロボット２２は、部品実装工場２００に複数設けられている。なお、交換ロボット２１、搬送ロボット２２および部品ラック７０は、それぞれ、請求の範囲の「第１ロボット」、「第２ロボット」および「部品ユニット」の一例である。また、交換ロボット２１および搬送ロボット２２の詳細な構成については、後述する。

【0037】

ここで、本実施形態では、配置部３０は、ロボット２０が搬送する部品ユニットが複数配置可能に構成されている。具体的には、配置部３０は、第１配置部３１と、第２配置部３２と、を含んでいる。本実施形態では、第１配置部３１は、交換ロボット２１が搬送する部品ユニットとしての部品供給部６０が複数配置可能に構成されている。また、本実施形態では、第１配置部３１は、交換ロボット２１が作業エリアＡＲ２から部品実装装置１４に搬送して補給する使用予定の部品供給部６０が複数配置可能な補給用ストック部３１ａと、交換ロボット２１が部品実装装置１４から回収して作業エリアＡＲ２に搬送する使用済みの部品供給部６０が複数配置可能な回収用ストック部３１ｂと、を含んでいる。補給用ストック部３１ａおよび回収用ストック部３１ｂは、作業エリアＡＲ２に複数設けられている。なお、補給用ストック部３１ａおよび回収用ストック部３１ｂの詳細な構成については、後述する。

【0038】

また、本実施形態では、第２配置部３２は、搬送ロボット２２が搬送する部品ユニットとしての部品ラック７０が複数配置可能に構成されている。また、本実施形態では、第２配置部３２は、搬送ロボット２２が自動倉庫４０から作業エリアＡＲ２に搬送する部品を保持した部品ラック７０が複数配置可能なラック配置部３２ａと、搬送ロボット２２が作業エリアＡＲ２から回収して自動倉庫４０に搬送する部品を保持していない空の部品ラック７０が複数配置可能な空ラック配置部３２ｂと、を含んでいる。ラック配置部３２ａおよび空ラック配置部３２ｂは、作業エリアＡＲ２に複数設けられている。なお、ラック配置部３２ａおよび空ラック配置部３２ｂの詳細な構成については、後述する。

【0039】

また、本実施形態では、配置部３０（補給用ストック部３１ａ、回収用ストック部３１ｂ、ラック配置部３２ａおよび空ラック配置部３２ｂ）は、複数の実装ライン１０の共通の配置部として設けられている。

【0040】

自動倉庫４０は、部品および部品ユニットとしての部品ラック７０を保管するとともに、部品を保持した部品ラック７０を出庫するように構成されている。自動倉庫４０は、倉庫エリアＡＲ３に複数設けられている。なお、自動倉庫４０の詳細な構成については、後述する。

【0041】

管理装置５０は、部品実装システム１００を管理する１または複数のコンピュータである。なお、管理装置５０の詳細な構成については、後述する。

【0042】

（ストック部および交換ロボットの構成）
次に、図４～図６を参照して、補給用ストック部３１ａ、回収用ストック部３１ｂ、および、交換ロボット２１の構成について説明する。

【0043】

図４に示すように、補給用ストック部３１ａは、複数の部品供給部６０を水平方向に配列可能な収容部３１ａａを有する棚である。補給用ストック部３１ａは、交換ロボット２１が搬送して部品実装装置１４に補給（装着）する使用予定の部品供給部６０が一時的に配置される仮置き部として設けられている。収容部３１ａａには、各々に部品供給部６０が配置される複数の配置レーン３１ａｂが設けられている。配置レーン３１ａｂには、部品供給部６０がスライド移動されることにより取り外し可能に取り付けられる。補給用ストック部３１ａには、部品実装装置１４に補給される部品供給部６０が、作業者Ｗにより準備されて配置される。そして、補給用ストック部３１ａに配置された部品供給部６０が、交換ロボット２１により取得されて、部品実装装置１４に搬送される。

【0044】

また、図５に示すように、補給用ストック部３１ａは、制御部３１ａｃと、通信部３１ａｄと、点灯部３１ａｅと、表示部３１ａｆと、読取部３１ａｇと、部品供給部通信部３１ａｈと、をさらに有している。制御部３１ａｃは、補給用ストック部３１ａの動作を制御する制御回路である。制御部３１ａｃは、所定のプログラムを実行するためのプロセッサと、所定のプログラムを記憶するメモリと、を有している。通信部３１ａｄは、管理装置５０などの部品実装システム１００の各装置と通信可能に構成されている。通信部３１ａｄは、たとえば、無線通信により通信するように構成されている。点灯部３１ａｅは、ＬＥＤなどの光源部を含み、制御部３１ａｃの制御の下、点灯して発光するように構成されている。また、点灯部３１ａｅは、複数の配置レーン３１ａｂの各々に対応する位置に設けられており、部品供給部６０の配置レーン３１ａｂへの取り付けを通知するインジケータとして機能する。

【0045】

表示部３１ａｆは、液晶モニタなどのモニタであり、情報を表示可能である。読取部３１ａｇは、部品供給部６０に付された部品供給部６０のＩＤを表す情報を含むバーコードを読み取るバーコードリーダである。部品供給部通信部３１ａｈは、複数の配置レーン３１ａｂの各々に設けられている。部品供給部通信部３１ａｈは、配置レーン３１ａｂに配置された部品供給部６０と補給用ストック部３１ａとを通信可能に接続するように構成されている。また、制御部３１ａｃは、部品供給部通信部３１ａｈによる部品供給部６０との通信状態に基づいて、配置レーン３１ａｂに配置された部品供給部６０を検出可能である。

【0046】

また、本実施形態では、第１配置部３１としての補給用ストック部３１ａは、第１配置部３１としての補給用ストック部３１ａにおける部品供給部６０の配置の有無および配置場所を管理する配置場所管理（所在管理）が可能に構成されている。具体的には、第１配置部３１としての補給用ストック部３１ａは、部品供給部通信部３１ａｈにより部品供給部６０と通信することにより、配置場所管理が可能に構成されている。第１配置部３１としての補給用ストック部３１ａは、部品供給部通信部３１ａｈにより部品供給部６０と通信することにより、部品供給部６０のメモリに記憶された部品供給部６０のＩＤを取得する。これにより、第１配置部３１としての補給用ストック部３１ａは、どの配置レーン３１ａｂに、どのＩＤの部品供給部６０が配置されているかを検出可能である。

【0047】

また、本実施形態では、管理装置５０は、第１配置部３１としての補給用ストック部３１ａにおける配置場所管理により第１配置部３１としての補給用ストック部３１ａに部品供給部６０が部品実装装置１４の部品切れの所定時間前までに配置されていないことが検出された場合、警告を通知するように構成されている。なお、警告の通知の詳細については、後述する。

【0048】

回収用ストック部３１ｂは、部品実装装置１４から回収された使用済みの部品供給部６０が返却されるように構成されている。回収用ストック部３１ｂは、交換ロボット２１が回収した使用済みの部品供給部６０が一時的に配置される仮置き部として設けられている。また、回収用ストック部３１ｂは、使用済みの部品供給部６０が配置される棚であることを除いて補給用ストック部３１ａと同様の構成である。このため、詳細な説明は省略するが、回収用ストック部３１ｂは、収容部３１ａａと、複数の配置レーン３１ａｂと、制御部３１ａｃと、通信部３１ａｄと、点灯部３１ａｅと、表示部３１ａｆと、読取部３１ａｇと、部品供給部通信部３１ａｈと、を有している。

【0049】

図４に示すように、交換ロボット２１は、自律走行するロボットである。交換ロボット２１は、部品実装装置１４と補給用ストック部３１ａおよび回収用ストック部３１ｂとの間で部品供給部６０を搬送するように構成されている。交換ロボット２１は、部品実装装置１４に対して、補給用ストック部３１ａから取得した使用予定の部品供給部６０を搬送するように構成されている。また、交換ロボット２１は、回収用ストック部３１ｂに対して、部品実装装置１４から回収した使用済みの部品供給部６０を搬送するように構成されている。

【0050】

交換ロボット２１は、走行部２１ａと、走行部２１ａ上に設けられた収容部２１ｂと、を有している。走行部２１ａは、モータにより回転駆動する駆動輪としての複数の車輪２１ａａを有し、自律走行するように構成されている。走行部２１ａは、たとえば、ＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）である。収容部２１ｂは、複数の部品供給部６０を水平方向に配列して状態で収容可能に構成されている。また、収容部２１ｂには、各々に部品供給部６０が配置される複数の配置レーン２１ｃが設けられている。配置レーン２１ｃには、部品供給部６０がスライド移動されることにより取り外し可能に取り付けられる。なお、補給用ストック部３１ａの配置レーン３１ａｂと、交換ロボット２１の配置レーン２１ｃと、部品実装装置１４の配置レーン１４ｂとは、互いに対応するように設けられている。

【0051】

また、図６に示すように、交換ロボット２１は、制御部２１ｄと、通信部２１ｅと、挿抜ユニット２１ｆと、スライドユニット２１ｇと、バッテリ２１ｈと、をさらに有している。制御部２１ｄは、交換ロボット２１の動作を制御する制御回路である。制御部２１ｄは、所定のプログラムを実行するためのプロセッサと、所定のプログラムを記憶するメモリと、を有している。また、通信部２１eは、管理装置５０などの部品実装システム１００の各装置と通信するように構成されている。通信部２１ｅは、たとえば、無線通信により通信するように構成されている。

【0052】

図４に示すように、挿抜ユニット２１ｆは、制御部２１ｄの制御の下、収容部２１ｂに部品供給部６０を引き入れたり、収容部２１ｂから部品供給部６０を押し出したりするように構成されている。挿抜ユニット２１ｆは、補給用ストック部３１ａの収容部３１ａａの配置レーン３１ａｂから部品供給部６０を抜去して、収容部２１ｂの配置レーン２１ｃに引き入れることによって、補給用ストック部３１ａから交換ロボット２１に部品供給部６０を回収する。また、挿抜ユニット２１ｆは、収容部２１ｂの配置レーン２１ｃから部品供給部６０を押し出して、部品実装装置１４の配置レーン１４ｂに挿入することによって、交換ロボット２１から部品実装装置１４に部品供給部６０を補給する。

【0053】

また、挿抜ユニット２１ｆは、部品実装装置１４の配置レーン１４ｂから部品供給部６０を抜去して、収容部２１ｂの配置レーン２１ｃに引き入れることによって、部品実装装置１４から交換ロボット２１に部品供給部６０を回収する。また、挿抜ユニット２１ｆは、収容部２１ｂの配置レーン２１ｃから部品供給部６０を押し出して、回収用ストック部３１ｂの収容部３１ａａの配置レーン３１ａｂに挿入することによって、交換ロボット２１から回収用ストック部３１ｂに部品供給部６０を返却する。挿抜ユニット２１ｆは、部品供給部６０の挿抜（押し引き）を行うことが可能なボールねじ機構などの送り機構と、送り機構を駆動するモータと、を有している。

【0054】

スライドユニット２１ｇは、複数の配置レーン２１ｃを複数の配置レーン２１ｃが並ぶ水平方向にスライド移動させるように構成されている。スライドユニット２１ｇは、複数の配置レーン２１ｃのスライド移動を行うことが可能なボールねじ機構などの送り機構と、送り機構を駆動するモータと、を有している。バッテリ２１ｈは、交換ロボット２１の各部に電力を供給する二次電池である。交換ロボット２１は、バッテリ２１ｈから供給される電力により、駆動されるように構成されている。

【0055】

（交換ロボットの搬送動作）
次に、図７～図１２を参照して、交換ロボット２１による部品供給部６０の搬送動作について説明する。なお、交換ロボット２１による部品供給部６０の搬送動作は、部品実装装置１４において部品切れが発生した場合に行われる。

【0056】

図７に示すように、交換ロボット２１は、管理装置５０からの指示に基づいて、巡回動線Ｒ１に沿って巡回するように部品供給部６０を搬送する。巡回動線Ｒ１は、補給用ストック部３１ａから部品実装装置１４を経由して回収用ストック部３１ｂへ移動する経路である。また、巡回動線Ｒ１は、作業エリアＡＲ２と実装エリアＡＲ１との間での移動を含む経路である。交換ロボット２１は、巡回動線Ｒ１に沿って移動しながら、補給用ストック部３１ａから部品供給部６０を取得し、取得した部品供給部６０を部品実装装置１４に補給する。また、交換ロボット２１は、巡回動線Ｒ１に沿って移動しながら、部品実装装置１４から部品切れの部品供給部６０を回収し、回収した部品供給部６０を回収用ストック部３１ｂに返却する。

【0057】

事前準備として、図８に示すように、作業者Ｗは、作業エリアＡＲ２において、交換ロボット２１が搬送する部品供給部６０を準備する。具体的には、作業者Ｗは、後述する部品ラック７０からリールＲを取得し、取得したリールＲを、リールＲが取り付けられていない部品供給部６０の本体６０ａ内に取り付ける作業を行う。これにより、作業者Ｗは、リールＲが本体６０ａ内に取り付けられた部品供給部６０を準備する。この際、作業者Ｗは、たとえば、作業机Ｔ１上で、部品供給部６０を準備する作業を行う。

【0058】

そして、図９に示すように、作業者Ｗは、準備した部品供給部６０を、補給用ストック部３１ａの決められた配置レーン３１ａｂに配置する。このように、部品供給部６０が補給用ストック部３１ａに配置されるので、作業者Ｗは、交換ロボット２１に部品供給部６０を受け渡す必要がない。

【0059】

そして、図１０に示すように、交換ロボット２１は、作業者Ｗが部品供給部６０を配置した補給用ストック部３１ａの前に移動する。そして、交換ロボット２１は、挿抜ユニット２１ｆにより、補給用ストック部３１ａの配置レーン３１ａｂから配置レーン２１ｃに部品供給部６０を引き入れて取得する。

【0060】

そして、図１１に示すように、交換ロボット２１は、巡回動線Ｒ１に沿って部品供給部６０を必要とする部品実装装置１４（すなわち、部品切れが発生した部品実装装置１４）の前に移動する。そして、交換ロボット２１は、挿抜ユニット２１ｆにより、配置レーン２１ｃから部品実装装置１４の配置レーン１４ｂに使用予定の部品供給部６０を押し出して補給するとともに、挿抜ユニット２１ｆにより、部品実装装置１４の配置レーン１４ｂから部品切れの部品供給部６０を引き入れて取得する。これにより、部品切れの部品供給部６０が、部品を保持した新たな部品供給部６０に交換される。

【0061】

そして、図１２に示すように、交換ロボット２１は、巡回動線Ｒ１に沿って決められた回収用ストック部３１ｂの前に移動する。そして、交換ロボット２１は、挿抜ユニット２１ｆにより、配置レーン２１ｃから回収用ストック部３１ｂの決められた配置レーン３１ａｂに部品切れの部品供給部６０を押し出して返却する。そして、作業者Ｗは、所定のタイミングで、回収用ストック部３１ｂから部品切れの部品供給部６０を回収し、回収した部品供給部６０の本体６０ａからリールＲ（すなわち、部品切れのリールＲ）を取り外す作業を行う。このように、部品切れの部品供給部６０が回収用ストック部３１ｂに配置されるので、作業者Ｗは、交換ロボット２１から部品切れの部品供給部６０を受け取る必要がない。

【0062】

以上のように、交換ロボット２１による部品供給部６０の搬送動作が行われる。なお、図７～図１２に示した部品供給部６０の搬送動作は、一例であり、交換ロボット２１による部品供給部６０の搬送動作は、図７～図１２に示した例には特に限られない。

【0063】

（搬送ロボット、ラック配置部および自動倉庫の構成）
次に、図１３～図１７を参照して、搬送ロボット２２、ラック配置部３２ａ、空ラック配置部３２ｂ、および、自動倉庫４０の構成について説明する。

【0064】

図１３に示すように、搬送ロボット２２は、自律走行するロボットである。搬送ロボット２２は、自動倉庫４０とラック配置部３２ａおよび空ラック配置部３２ｂとの間で部品ラック７０を搬送するように構成されている。搬送ロボット２２は、ラック配置部３２ａに対して、自動倉庫４０から取得した使用予定の部品を保持した部品ラック７０を搬送するように構成されている。また、搬送ロボット２２は、自動倉庫４０に対して、空ラック配置部３２ｂから回収した部品を保持していない空の部品ラック７０を搬送するように構成されている。

【0065】

部品ラック７０は、部品を保持するリールＲを複数保持可能なラックである。具体的には、部品ラック７０は、各々がリールＲを保持可能な複数の棚板部７０ａを有している。複数の棚板部７０ａは、鉛直方向に配列されているとともに、各々の水平な支持面にリールＲが載置されるように構成されている。搬送ロボット２２は、部品ラック７０を搬送することにより、複数の部品（複数のリールＲ）を一度に搬送することが可能である。

【0066】

搬送ロボット２２は、走行部２２ａと、走行部２２ａ上に設けられた受取ユニット２２ｂと、を有している。走行部２２ａは、モータにより回転駆動する駆動輪としての複数の車輪２２ａａを有し、自律走行するように構成されている。走行部２２ａは、たとえば、ＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）である。受取ユニット２２ｂは、部品ラック７０を受け取って保持することが可能なように構成されている。また、受取ユニット２２ｂは、保持した部品ラック７０を受け渡すことが可能なように構成されている。

【0067】

具体的には、受取ユニット２２ｂは、自動倉庫４０から部品（リールＲ）を保持した部品ラック７０を受け取って保持するように構成されている。また、受取ユニット２２ｂは、部品（リールＲ）を保持した部品ラック７０をラック配置部３２ａに受け渡すように構成されている。また、受取ユニット２２ｂは、空ラック配置部３２ｂから部品（リールＲ）を保持していない空の部品ラック７０を受け取って保持するように構成されている。また、受取ユニット２２ｂは、空の部品ラック７０を自動倉庫４０に受け渡すように構成されている。受取ユニット２２ｂは、たとえば、部品ラック７０の受け取りおよび受け渡しを行うことが可能なローラなどの送り機構を有している。

【0068】

また、図１５に示すように、搬送ロボット２２は、制御部２２ｃと、通信部２２ｄと、バッテリ２２ｅと、をさらに有している。制御部２２ｃは、搬送ロボット２２の動作を制御する制御回路である。制御部２２ｃは、所定のプログラムを実行するためのプロセッサと、所定のプログラムを記憶するメモリと、を有している。また、通信部２２ｄは、管理装置５０などの部品実装システム１００の各装置と通信するように構成されている。通信部２２ｄは、たとえば、無線通信により通信するように構成されている。バッテリ２２ｅは、搬送ロボット２２の各部に電力を供給する二次電池である。搬送ロボット２２は、バッテリ２２ｅから供給される電力により、駆動されるように構成されている。

【0069】

図１３に示すように、自動倉庫４０は、部品を保持したリールＲと、部品を保持してない空の部品ラック７０とを保管する倉庫である。自動倉庫４０は、空の部品ラック７０にリールＲ（部品）を配置するとともに、リールＲ（部品）を配置した部品ラック７０を出庫するように構成されている。自動倉庫４０は、リールＲと、部品ラック７０とを入出庫可能な入出庫口４０ａを有している。

【0070】

また、図１６に示すように、自動倉庫４０は、制御部４０ｂと、通信部４０ｃと、出庫ユニット４０ｄと、をさらに有している。制御部４０ｂは、自動倉庫４０の動作を制御する制御回路である。制御部４０ｂは、所定のプログラムを実行するためのプロセッサと、所定のプログラムを記憶するメモリと、を有している。また、通信部４０ｃは、管理装置５０などの部品実装システム１００の各装置と通信するように構成されている。通信部４０ｃは、たとえば、無線通信により通信するように構成されている。出庫ユニット４０ｄは、リールＲ（部品）を部品ラック７０に保持させたり、リールＲ（部品）を保持させた部品ラック７０を入出庫口４０ａから出庫したりするように構成されている。

【0071】

図１４に示すように、ラック配置部３２ａは、複数の部品ラック７０を水平方向に配列可能な載置部３２ａａを有する台である。ラック配置部３２ａは、搬送ロボット２２が搬送した部品実装装置１４に補給（装着）する使用予定のリールＲ（部品）を保持する部品ラック７０が一時的に配置される仮置き部として設けられている。載置部３２ａａは、水平方向に延びるように設けられている。載置部３２ａａには、部品ラック７０がスライド移動されることにより配置される。作業者Ｗは、ラック配置部３２ａの載置部３２ａａに配置された部品ラック７０からリールＲを取り出して、部品供給部６０の本体６０ａに取り付ける作業を行う。また、作業者Ｗは、リールＲを取り出し切った空の部品ラック７０をラック配置部３２ａから空ラック配置部３２ｂに移動させる。

【0072】

また、図１６に示すように、ラック配置部３２ａは、制御部３２ａｂと、通信部３２ａｃと、ラック有無検出部３２ａｄと、をさらに有している。制御部３２ａｂは、ラック配置部３２ａの動作を制御する制御回路である。制御部３２ａｂは、所定のプログラムを実行するためのプロセッサと、所定のプログラムを記憶するメモリと、を有している。通信部３２ａｃは、管理装置５０などの部品実装システム１００の各装置と通信可能に構成されている。通信部３２ａｃは、たとえば、無線通信により通信するように構成されている。ラック有無検出部３２ａｄは、載置部３２ａａ上の部品ラック７０の有無を検出するように構成されている。ラック有無検出部３２ａｄは、特に限られないが、たとえば、光学的に部品ラック７０の有無を検出可能なフォトセンサ、または、作業者Ｗが操作することにより部品ラック７０の有無を検出可能な操作スイッチなどである。

【0073】

空ラック配置部３２ｂは、作業者ＷがリールＲ（部品）を取り出し切った空の部品ラック７０が配置されるように構成されている。空ラック配置部３２ｂは、使用済みの空の部品ラック７０が一時的に配置される仮置き部として設けられている。また、空ラック配置部３２ｂは、使用済みの空の部品ラック７０が配置される台であることを除いてラック配置部３２ａと同様の構成である。このため、詳細な説明は省略するが、空ラック配置部３２ｂは、載置部３２ａａと、制御部３２ａｂと、通信部３２ａｃと、ラック有無検出部３２ａｄと、を有している。

【0074】

（搬送ロボットの搬送動作）
次に、図１８を参照して、搬送ロボット２２による部品ラック７０の搬送動作について説明する。

【0075】

図１８に示すように、搬送ロボット２２は、管理装置５０からの指示に基づいて、移動動線Ｒ２に沿って部品ラック７０を搬送する。移動動線Ｒ２は、自動倉庫４０とラック配置部３２ａおよび空ラック配置部３２ｂとの間での移動を含む経路である。また、移動動線Ｒ２は、倉庫エリアＡＲ３と作業エリアＡＲ２との間での移動を含む経路である。搬送ロボット２２は、移動動線Ｒ２に沿って移動しながら、自動倉庫４０から部品ラック７０を取得し、取得した部品ラック７０をラック配置部３２ａに配置する。また、搬送ロボット２２は、移動動線Ｒ２に沿って移動しながら、空ラック配置部３２ｂから空の部品ラック７０を回収し、回収した部品ラック７０を自動倉庫４０に返却する。

【0076】

まず、自動倉庫４０は、リールＲを配置した部品ラック７０を準備し、準備した部品ラック７０を出庫する。搬送ロボット２２は、自動倉庫４０の前に移動するとともに、受取ユニット２２ｂにより、自動倉庫４０が出庫した部品ラック７０を受け取る。そして、搬送ロボット２２は、移動動線Ｒ２に沿って、決められたラック配置部３２ａの前に移動する。そして、搬送ロボット２２は、受取ユニット２２ｂにより、受取ユニット２２ｂ上の部品ラック７０をラック配置部３２ａの載置部３２ａａに受け渡す。このように、部品ラック７０がラック配置部３２ａに配置されるので、作業者Ｗは、搬送ロボット２２から部品ラック７０を受け取る必要がない。

【0077】

また、搬送ロボット２２は、所定のタイミングで、空の部品ラック７０を配置した空ラック配置部３２ｂの前に移動するとともに、受取ユニット２２ｂにより、空の部品ラック７０を受け取る。そして、搬送ロボット２２は、移動動線Ｒ２に沿って、決められた自動倉庫４０の前に移動する。そして、搬送ロボット２２は、受取ユニット２２ｂにより、受取ユニット２２ｂ上の空の部品ラック７０を自動倉庫４０に受け渡す。このように、部品ラック７０が空ラック配置部３２ｂから回収されるので、作業者Ｗは、搬送ロボット２２に空の部品ラック７０を受け渡す必要がない。

【0078】

以上のように、搬送ロボット２２による部品ラック７０の搬送動作が行われる。なお、図１８に示した部品ラック７０の搬送動作は、一例であり、搬送ロボット２２による部品ラック７０の搬送動作は、図１８に示した例には特に限られない。

【0079】

（管理装置の構成）
次に、図１９～図２１を参照して、管理装置５０の構成について説明する。

【0080】

図１９に示すように、管理装置５０は、制御部５０ａと、通信部５０ｂと、を有している。制御部５０ａは、部品実装システム１００の動作を制御する制御回路である。制御部５０ａは、所定のプログラムを実行するためのプロセッサと、所定のプログラムを記憶するメモリと、を有している。また、通信部５０ｂは、部品実装システム１００の各装置と通信するように構成されている。通信部５０ｂは、たとえば、無線通信により通信するように構成されている。

【0081】

図２０に示すように、管理装置５０は、ソフトウェア的な構成として、部品実装システム１００の各装置群（自動倉庫４０の群、ラック配置部３２ａの群、空ラック配置部３２ｂの群、搬送ロボット２２の群、補給用ストック部３１ａの群、回収用ストック部３１ｂの群、交換ロボット２１の群、および、部品実装装置１４の群）を統合的に管理する統合管理ソフトウェア５１と、部品実装システム１００の各装置群を管理する複数の群管理ソフトウェア５２ａ～５２ｆと、を有している。具体的には、管理装置５０は、群管理ソフトウェアとして、自動倉庫管理ソフトウェア５２ａと、ラック配置部管理ソフトウェア５２ｂと、搬送ロボット管理ソフトウェア５２ｃと、ストック部管理ソフトウェア５２ｄと、交換ロボット管理ソフトウェア５２ｅと、実装ライン管理ソフトウェア５２ｆと、を有している。なお、管理装置５０は、１つのコンピュータで、各ソフトウェアを実行するように構成されていてもよいし、複数のコンピュータで、各ソフトウェアを実行するように構成されていてもよい。

【0082】

統合管理ソフトウェア５１は、群管理ソフトウェア５２ａ～５２ｆを介して、部品実装システム１００の各装置群（自動倉庫４０の群、ラック配置部３２ａの群、空ラック配置部３２ｂの群、搬送ロボット２２の群、補給用ストック部３１ａの群、回収用ストック部３１ｂの群、交換ロボット２１の群、および、部品実装装置１４の群）を統合的に管理するように構成されている。

【0083】

自動倉庫管理ソフトウェア５２ａは、部品実装工場２００内の複数の自動倉庫４０からなる自動倉庫４０の群を管理するように構成されている。ラック配置部管理ソフトウェア５２ｂは、部品実装工場２００内の複数のラック配置部３２ａからなるラック配置部３２ａの群、および、部品実装工場２００内の複数の空ラック配置部３２ｂからなる空ラック配置部３２ｂの群を管理するように構成されている。搬送ロボット管理ソフトウェア５２ｃは、部品実装工場２００内の複数の搬送ロボット２２からなる搬送ロボット２２の群を管理するように構成されている。ストック部管理ソフトウェア５２ｄは、部品実装工場２００内の複数の補給用ストック部３１ａからなる補給用ストック部３１ａの群、および、複数の回収用ストック部３１ｂからなる回収用ストック部３１ｂの群を管理するように構成されている。交換ロボット管理ソフトウェア５２ｅは、部品実装工場２００内の複数の交換ロボット２１からなる交換ロボット２１の群を管理するように構成されている。実装ライン管理ソフトウェア５２ｆは、部品実装工場２００内の複数の部品実装装置１４からなる部品実装装置１４の群を管理するように構成されている。

【0084】

また、図２１に示すように、管理装置５０は、搬送ロボット管理ソフトウェア５２ｃおよび交換ロボット管理ソフトウェア５２ｅに代えて、ロボット管理ソフトウェア５２ｇを有していてもよい。ロボット管理ソフトウェア５２ｇは、部品実装工場２００内の複数の搬送ロボット２２からなる搬送ロボット２２の群、および、複数の交換ロボット２１からなる交換ロボット２１の群を管理するように構成されている。この場合、搬送ロボット２２および交換ロボット２１が共通のソフトウェア（ロボット管理ソフトウェア５２ｇ）により管理される。

【0085】

（管理装置の構成）
次に、図２２～図２７を参照して、管理装置５０による部品補充に関する制御処理について説明する。

【0086】

図２２に示すように、ステップＳ１において、管理装置５０は、統合管理ソフトウェア５１により、部品実装装置１４の部品切れ予測を行う。具体的には、統合管理ソフトウェア５１は、実装ライン管理ソフトウェア５２ｆの情報に基づいて、部品使用数、部品残数、および、ライン稼働状況（稼働中、停止中、メンテナンス中などの稼働状況）を取得する。そして、統合管理ソフトウェア５１は、部品使用数、部品残数、および、ライン稼働状況に基づいて、部品切れ予測を行う。

【0087】

この際、図２３に示すように、管理装置５０は、部品切れ予測リストを作成する。部品切れ予測リストは、部品種類、対象設備、装置配置位置、部品使用数、部品残数、生産できる基板数、サイクルタイム、残り時間、および、部品切れ予測時刻の情報を含んでいる。部品種類の情報は、部品切れが発生する部品の種類を表している。対象設備の情報は、部品切れが発生する部品実装装置１４を表している。装置配置位置の情報は、部品切れが発生する部品実装装置１４における、部品の配置位置（配置レーン１４ｂ）を表している。部品使用数の情報は、基板１枚当たりの部品の使用数を表している。部品残数は、現在の部品の残数を表している。生産できる基板数の情報は、現在の部品の残数で生産できる基板Ｓの数を表している。生産できる基板数は、（部品残数／部品使用数）で求めることができる。サイクルタイムの情報は、基板１枚の生産に要する時間を表している。残り時間の情報は、部品切れが発生するまでの時間を表している。残り時間は、（生産できる基板数×サイクルタイム）で求めることができる。部品切れ予測時刻の情報は、部品切れが発生すると予測される時刻を表している。部品切れ予測時刻は、（現在時刻＋残り時間）で求めることができる。

【0088】

そして、図２２に示すように、ステップＳ２において、管理装置５０は、統合管理ソフトウェア５１により、部品実装装置１４の部品切れの時刻に関する情報（部品切れ予測リスト）に基づいて、部品実装装置１４への部品の補給計画を作成する。また、本実施形態では、図２３および図２４に示すように、統合管理ソフトウェア５１は、部品実装装置１４の部品切れの時刻から、ロボット２０（交換ロボット２１および搬送ロボット２２）、自動倉庫４０および作業者Ｗの作業時間に基づいて逆算することによって、ロボット２０（交換ロボット２１および搬送ロボット２２）、自動倉庫４０および作業者Ｗの目標作業完了時刻を含む補給計画を作成する。

【0089】

具体的には、統合管理ソフトウェア５１は、部品切れ予測リストに基づいて、自動倉庫４０による部品ラック７０の出庫作業に要する出庫作業時間、搬送ロボット２２による部品ラック７０の搬送作業に要する搬送作業時間、作業者ＷによるリールＲの部品供給部６０の本体６０ａへの取り付け作業に要する取付作業時間、および、交換ロボット２１による部品供給部６０の交換作業に要する交換作業時間を計算する。

【0090】

そして、統合管理ソフトウェア５１は、部品実装装置１４の部品切れの時刻から、計算した各作業時間に基づいて逆算することによって、交換ロボット２１、搬送ロボット２２、自動倉庫４０および作業者Ｗの目標作業完了時刻を設定する。図２４に示す例では、部品切れの時刻から約３．５時間前の時刻が、自動倉庫４０の目標作業完了時刻に設定され、部品切れの時刻から約３時間前の時刻が、搬送ロボット２２の目標作業完了時刻に設定され、部品切れの時刻から約２時間前の時刻が、作業者Ｗの目標作業完了時刻に設定され、部品切れの時刻から約１時間前の時刻が、交換ロボット２１の目標作業完了時刻に設定されている。

【0091】

なお、統合管理ソフトウェア５１は、各作業時間を計算せずに、予め決められた固定値に基づいて逆算することによって、交換ロボット２１、搬送ロボット２２、自動倉庫４０および作業者Ｗの目標作業完了時刻を設定してもよい。たとえば、統合管理ソフトウェア５１は、各作業時間を計算せずに、部品切れの時刻から約３．５時間前（固定値）の時刻を、自動倉庫４０の目標作業完了時刻に設定し、部品切れの時刻から約３時間前（固定値）の時刻を、搬送ロボット２２の目標作業完了時刻に設定し、部品切れの時刻から約２時間前（固定値）の時刻を、作業者Ｗの目標作業完了時刻に設定し、部品切れの時刻から約１時間前（固定値）の時刻を、交換ロボット２１の目標作業完了時刻に設定してもよい。

【0092】

また、本実施形態では、統合管理ソフトウェア５１は、交換ロボット２１による部品の交換の巡回の作業グループを作成するとともに、作成した作業グループの補給計画を作成する。図２３および図２４に示す例では、「ＰａｒｔｓＡ」、「ＰａｒｔｓＢ」、「ＰａｒｔｓＣ」、「ＰａｒｔｓＤ」、および、「ＰａｒｔｓＥ」が、交換ロボット２１が１度の巡回で交換を行う部品であるため、これら５種類の部品の作業グループが作成されている。統合管理ソフトウェア５１は、作業グループ単位で、補給計画を作成する。

【0093】

また、補給計画は、部品出庫／搬送リスト、テープセット作業者指示リスト、および、補給指示リストを含んでいる。部品出庫／搬送リストは、自動倉庫管理ソフトウェア５２ａ（自動倉庫４０）、および、搬送ロボット管理ソフトウェア５２ｃ（搬送ロボット２２）への部品補給に関する指示情報である。部品出庫／搬送リストは、部品種類、員数、目標出庫完了時刻、作業場、ラック配置部、および、目標搬送完了時刻の情報を含んでいる。部品種類の情報は、部品切れが発生する部品の種類を表している。員数の情報は、部品（リールＲ）の数を表している。目標出庫完了時刻は、自動倉庫４０の目標作業完了時刻を表している。作業場の情報は、搬送先の作業エリアＡＲ２を表している。ラック配置部の情報は、搬送先のラック配置部３２ａを表している。目標搬送完了時刻の情報は、搬送ロボット２２の目標作業完了時刻を表している。

【0094】

テープセット作業者指示リストは、作業者Ｗ、および、ストック部管理ソフトウェア５２ｄ（補給用ストック部３１ａおよび回収用ストック部３１ｂ）への部品補給に関する指示情報である。テープセット作業者指示リストは、部品種類、員数、ストック部配置位置、および、目標作業完了時刻の情報を含んでいる。部品種類の情報は、部品切れが発生する部品の種類を表している。員数の情報は、部品（リールＲ）の数を表している。ストック部配置位置の情報は、配置先の補給用ストック部３１ａの配置レーン３１ａｂを表している。目標作業完了時刻は、作業者Ｗの目標作業完了時刻を表している。

【0095】

補給指示リストは、交換ロボット管理ソフトウェア５２ｅ（交換ロボット２１）への部品補給に関する指示情報である。補給指示リストは、部品種類、員数、ストック部配置位置、対象設備、装置配置位置、および、目標作業完了時刻の情報を含んでいる。部品種類の情報は、部品切れが発生する部品の種類を表している。員数の情報は、部品（リールＲ）の数を表している。ストック部配置位置の情報は、配置先の補給用ストック部３１ａの配置レーン３１ａｂを表している。対象設備の情報は、部品切れが発生する部品実装装置１４を表している。装置配置位置の情報は、部品切れが発生する部品実装装置１４における、部品の配置位置（配置レーン１４ｂ）を表している。目標作業完了時刻は、交換ロボット２１の目標作業完了時刻を表している。

【0096】

そして、図２２に示すように、ステップＳ３において、管理装置５０は、自動倉庫管理ソフトウェア５２ａにより、自動倉庫４０への出庫指示を行う。具体的には、図２５に示すように、自動倉庫管理ソフトウェア５２ａは、部品出庫／搬送リストに基づいて、自動倉庫４０への出庫指示および自動倉庫４０の出庫管理を行う。自動倉庫管理ソフトウェア５２ａは、部品出庫／搬送リストに基づいて、出庫する部品の種類、出庫する部品の入庫作業の完了状況、および、自動倉庫４０内の部品ラック７０の有無の状況を確認する。また、自動倉庫管理ソフトウェア５２ａは、部品ラック７０を出庫する自動倉庫４０と、自動倉庫４０から出庫する部品ラック７０を指定し、目標出庫完了時刻までに部品ラック７０を出庫するように、自動倉庫４０に出庫指示を行う。図２５に示す例では、「Ｓｔｏｒａｇｅ－Ａ」および「Ｓｔｏｒａｇｅ－Ｂ」の自動倉庫４０が、部品ラック７０を出庫する自動倉庫４０として指定されている。また、「ＲＡＣＫ－１１Ａ」および「ＲＡＣＫ－２２Ｂ」の部品ラック７０が、自動倉庫４０から出庫する部品ラック７０として指定されている。また、自動倉庫管理ソフトウェア５２ａは、出庫完了時刻を管理し、遅延判定を行う。遅延判定により遅延が検出された場合、自動倉庫管理ソフトウェア５２ａは、管理者としての作業者Ｗに警告を通知する。

【0097】

そして、図２２に示すように、ステップＳ４において、自動倉庫４０は、部品ラック７０の出庫作業を行う。ステップＳ４では、自動倉庫管理ソフトウェア５２ａにより指定された自動倉庫４０が、自動倉庫管理ソフトウェア５２ａにより指定された部品ラック７０に、自動倉庫管理ソフトウェア５２ａにより指定された部品を保持させるとともに、部品を保持させた部品ラック７０を出庫する。

【0098】

また、ステップＳ５において、管理装置５０は、搬送ロボット管理ソフトウェア５２ｃにより、搬送ロボット２２への搬送指示を行う。具体的には、図２５に示すように、搬送ロボット管理ソフトウェア５２ｃは、部品出庫／搬送リストに基づいて、搬送ロボット２２への搬送指示および搬送ロボット２２の搬送管理を行う。搬送ロボット管理ソフトウェア５２ｃは、部品出庫／搬送リストに基づいて、出庫する部品の種類、搬送先の作業エリアＡＲ２、および、搬送先のラック配置部３２ａを確認する。また、搬送ロボット管理ソフトウェア５２ｃは、自動倉庫管理ソフトウェア５２ａの情報に基づいて、搬送元の自動倉庫４０、搬送元の自動倉庫４０から出庫される部品ラック７０、および、搬送元の自動倉庫４０の出庫作業の完了状況を確認する。また、搬送ロボット管理ソフトウェア５２ｃは、ラック配置部管理ソフトウェア５２ｂの情報に基づいて、搬送先のラック配置部３２ａの空き状況を確認する。

【0099】

また、搬送ロボット管理ソフトウェア５２ｃは、空きの搬送ロボット２２、空きの搬送ロボット２２のバッテリ２２ｅの充電状況、および、空きの移動経路を確認する。そして、搬送ロボット管理ソフトウェア５２ｃは、部品ラック７０を搬送する搬送ロボット２２を指定し、目標搬送完了時刻までに部品ラック７０を搬送するように、搬送ロボット２２に搬送指示を行う。図２５に示す例では、「ＲＯＢＯＴ―３３Ａ」の搬送ロボット２２が、部品ラック７０を搬送する搬送ロボット２２として指定されている。また、図２５に示す例では、「ＲＯＢＯＴ―３３Ａ」の１つの搬送ロボット２２が、２回、部品ラック７０を搬送するが、２つの搬送ロボット２２が、１回ずつ部品ラック７０を搬送してもよい。また、搬送ロボット管理ソフトウェア５２ｃは、搬送完了時刻を管理し、遅延判定を行う。遅延判定により遅延が検出された場合、搬送ロボット管理ソフトウェア５２ｃは、管理者としての作業者Ｗに警告を通知する。

【0100】

そして、図２２に示すように、ステップＳ６において、搬送ロボット２２は、部品ラック７０の搬送作業を行う。ステップＳ６では、搬送ロボット管理ソフトウェア５２ｃにより指定された搬送ロボット２２が、搬送ロボット管理ソフトウェア５２ｃにより指定された自動倉庫４０の前に移動する。そして、搬送ロボット２２は、受取ユニット２２ｂにより、自動倉庫４０から出庫された部品ラック７０を受け取る。そして、搬送ロボット２２は、受け取った部品ラック７０を、搬送ロボット管理ソフトウェア５２ｃにより指定されたラック配置部３２ａに搬送する。

【0101】

また、ステップＳ７において、管理装置５０は、ラック配置部管理ソフトウェア５２ｂにより、ラック配置部３２ａの確認を行う。ステップＳ７では、ラック配置部管理ソフトウェア５２ｂが、ラック配置部３２ａのラック有無検出部３２ａｄによる部品ラック７０の検出結果に基づいて、ラック配置部３２ａの部品ラック７０の有無を確認する。

【0102】

また、ステップＳ８において、作業者Ｗは、リールＲの部品供給部６０の本体６０ａへの取付作業を行う。また、ステップＳ９において、管理装置５０は、ストック部管理ソフトウェア５２ｄにより、補給用ストック部３１ａの確認を行う。

【0103】

具体的には、図２６に示すように、ストック部管理ソフトウェア５２ｄは、テープセット作業者指示リストに基づいて、作業者Ｗへの作業指示、および、補給用ストック部３１ａへの部品供給部６０の配置管理を行う。ストック部管理ソフトウェア５２ｄは、テープセット作業者指示リストに基づいて、補給用ストック部３１ａに配置する部品の種類、補給用ストック部３１ａに配置する部品の員数、配置先の補給用ストック部３１ａの配置レーン３１ａｂを確認する。また、ストック部管理ソフトウェア５２ｄは、ラック配置部管理ソフトウェア５２ｂの情報に基づいて、ラック配置部３２ａへの部品ラック７０の入荷状況を確認する。また、ストック部管理ソフトウェア５２ｄは、補給用ストック部３１ａの部品供給部通信部３１ａｈによる部品供給部６０との通信結果に基づいて、補給用ストック部３１ａの空き状況を確認する。すなわち、ストック部管理ソフトウェア５２ｄは、補給用ストック部３１ａと共に、補給用ストック部３１ａにおける部品供給部６０の配置の有無および配置場所を管理する配置場所管理を行う。

【0104】

また、ストック部管理ソフトウェア５２ｄは、部品（リールＲ）を保持する部品供給部６０のＩＤを指定し、目標作業完了時刻までに部品供給部６０を配置するように、作業者Ｗに作業指示を行う。ストック部管理ソフトウェア５２ｄは、たとえば、作業エリアＡＲ２に設けられたモニタに、図２６に示すような情報を表示することによって、作業者Ｗに作業指示を行う。

【0105】

作業者Ｗは、ストック部管理ソフトウェア５２ｄにより指定された部品を保持するリールＲを、搬送ロボット２２により自動倉庫４０から搬送された部品ラック７０から取得する。そして、作業者Ｗは、取得したリールＲを、ストック部管理ソフトウェア５２ｄにより指定されたＩＤの部品供給部６０の本体６０ａに取り付ける作業を行い、補給用ストック部３１ａに配置する部品供給部６０を準備する。そして、作業者Ｗは、準備した部品供給部６０を、ストック部管理ソフトウェア５２ｄにより指定された補給用ストック部３１ａの配置レーン３１ａｂに配置する作業を行う。

【0106】

また、ストック部管理ソフトウェア５２ｄは、作業完了時刻（配置完了時刻）を管理し、遅延判定を行う。遅延判定により遅延が検出された場合、ストック部管理ソフトウェア５２ｄは、管理者としての作業者Ｗに警告を通知する。

【0107】

また、ステップＳ１０において、管理装置５０は、交換ロボット管理ソフトウェア５２ｅにより、交換ロボット２１への交換指示を行う。具体的には、図２７に示すように、交換ロボット管理ソフトウェア５２ｅは、補給指示リストに基づいて、交換ロボット２１への交換指示および交換ロボット２１の交換管理を行う。交換ロボット管理ソフトウェア５２ｅは、補給指示リストに基づいて、交換する部品の種類、搬送元の補給用ストック部３１ａの配置レーン３１ａｂ、および、搬送先の部品実装装置１４の配置レーン１４ｂを確認する。また、交換ロボット管理ソフトウェア５２ｅは、ストック部管理ソフトウェア５２ｄの情報に基づいて、搬送元の補給用ストック部３１ａの部品供給部６０の配置状況を確認する。また、交換ロボット管理ソフトウェア５２ｅは、実装ライン管理ソフトウェア５２ｆの情報に基づいて、搬送先の部品実装装置１４の配置レーン１４ｂの空き状況を確認する。

【0108】

また、交換ロボット管理ソフトウェア５２ｅは、空きの交換ロボット２１、空きの交換ロボット２１のバッテリ２１ｈの充電状況、および、空きの巡回経路を確認する。そして、交換ロボット管理ソフトウェア５２ｅは、部品供給部６０を搬送して交換する交換ロボット２１を指定し、目標作業完了時刻までに部品供給部６０を搬送して交換するように、交換ロボット２１に搬送指示を行う。図２７に示す例では、「ＲＯＢＯＴ―４４Ｂ」の交換ロボット２１が、部品供給部６０を搬送して交換する交換ロボット２１として指定されている。また、交換ロボット管理ソフトウェア５２ｅは、作業完了時刻（交換完了時刻）を管理し、遅延判定を行う。遅延判定により遅延が検出された場合、交換ロボット管理ソフトウェア５２ｅは、管理者としての作業者Ｗに警告を通知する。

【0109】

そして、図２２に示すように、ステップＳ１１において、交換ロボット２１は、部品供給部６０の交換作業を行う。ステップＳ１１では、交換ロボット管理ソフトウェア５２ｅにより指定された交換ロボット２１が、交換ロボット管理ソフトウェア５２ｅにより指定された補給用ストック部３１ａの前に移動する。そして、交換ロボット２１は、挿抜ユニット２１ｆにより、交換ロボット管理ソフトウェア５２ｅにより指定された補給用ストック部３１ａの配置レーン３１ａｂから部品供給部６０を取得する。そして、交換ロボット２１は、取得した部品供給部６０を、交換ロボット管理ソフトウェア５２ｅにより指定された部品実装装置１４の配置レーン１４ｂに搬送して交換する。また、交換ロボット２１は、交換により部品実装装置１４から回収した部品供給部６０を、回収用ストック部３１ｂに搬送して返却する。

【0110】

そして、ステップＳ１２において、管理装置５０は、統合管理ソフトウェア５１により、補給計画で指定した部品供給部６０の交換が完了したことを確認する。そして、管理装置５０による部品補充に関する制御処理が終了される。管理装置５０による部品補充に関する制御処理は、たとえば、所定の時間置き（数時間置きなど）に行われる。これにより、部品切れが発生する部品実装装置１４に適宜部品が補給される。

【0111】

なお、上記説明では、便宜上、図２２に示すフローチャートのステップＳ３～Ｓ１１の処理を、フローチャートの順番に従って説明したが、図２２に示すフローチャートのステップＳ３～Ｓ１１の処理は、厳密には、フローチャートの順番に従って行われているわけではなく、互いに並行して行うことが可能な処理については、互いに並行して行われている。

【0112】

（部品補給時の警告に関する制御処理）
次に、図２８を参照して、補給用ストック部３１ａに部品供給部６０が配置されていない場合の警告に関する制御処理をフローチャートに基づいて説明する。

【0113】

まず、ステップＳ２１において、管理装置５０は、補給用ストック部３１ａに配置予定の部品供給部６０の全てが配置されたか否かを判断する。ステップＳ２１では、管理装置５０は、補給用ストック部３１ａによる配置場所管理の情報に基づいて、補給用ストック部３１ａに配置予定の部品供給部６０の全てが配置されたか否かを判断する。補給用ストック部３１ａに配置予定の部品供給部６０の全てが配置されたと判断された場合、ステップＳ２２に進む。そして、ステップＳ２２において、管理装置５０は、交換ロボット２１へ交換指示を行う。また、ステップＳ２１において、補給用ストック部３１ａに配置予定の部品供給部６０の全てが配置されていないと判断された場合、ステップＳ２３に進む。

【0114】

そして、ステップＳ２３において、管理装置５０は、現在時刻が作業者Ｗの目標作業完了時刻を過ぎたか否かを判断する。現在時刻が作業者Ｗの目標作業完了時刻を過ぎていないと判断された場合、ステップＳ２１の処理を繰り返す。また、現在時刻が作業者Ｗの目標作業完了時刻を過ぎたと判断された場合、ステップＳ２４に進む。

【0115】

そして、ステップＳ２４において、管理装置５０は、管理者としての作業者Ｗに警告を通知する。ステップＳ２４では、たとえば、管理者としての作業者Ｗが携帯する携帯端末に警告を通知する。

【0116】

そして、ステップＳ２５において、管理者としての作業者Ｗは、作業エリアＡＲ２の作業机Ｔ１などに部品（リールＲ）があるか否かを確認する。作業エリアＡＲ２の作業机Ｔ１などに部品（リールＲ）がある場合、ステップＳ２８に進む。また、作業エリアＡＲ２の作業机Ｔ１などに部品（リールＲ）がない場合、ステップＳ２６に進む。

【0117】

そして、ステップＳ２６において、管理者としての作業者Ｗは、ラック配置部３２ａに配置された部品ラック７０に部品（リールＲ）があるか否かを確認する。ラック配置部３２ａに配置された部品ラック７０に部品（リールＲ）がある場合、ステップＳ２８に進む。また、ラック配置部３２ａに配置された部品ラック７０に部品（リールＲ）がない場合、ステップＳ２７に進む。

【0118】

そして、ステップＳ２７において、管理者としての作業者Ｗは、自動倉庫４０から手動で部品（リールＲ）を出庫する作業を行う。そして、ステップＳ２８に進む。

【0119】

そして、ステップＳ２８において、管理者としての作業者Ｗは、部品（リールＲ）を部品供給部６０の本体６０ａに取り付けることによって、部品供給部６０を準備する。そして、管理者としての作業者Ｗは、準備した部品供給部６０を、補給用ストック部３１ａに配置する。そして、ステップＳ２１に進み、ステップＳ２１において、補給用ストック部３１ａに配置予定の部品供給部６０の全てが配置されたと判断される。そして、ステップＳ２２に進み、ステップＳ２２において、交換ロボット２１への交換指示が行われる。

【0120】

（本実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

【0121】

本実施形態では、上記のように、実装エリアＡＲ１とは別個の作業者Ｗが作業する作業エリアＡＲ２に、ロボット２０が搬送する部品ユニットが複数配置可能な配置部３０を設ける。これにより、部品ユニットのバッファ部として配置部３０を設けることができるので、作業者Ｗは、ロボット２０に部品ユニットを受け渡す作業またはロボット２０から部品ユニットを受け取る作業などのために時間を拘束されにくい。その結果、作業者Ｗは、時間を大きく拘束される場合と異なり、トイレ、食事休憩および他の作業などを比較的自由に行うことができるので、ロボット２０により部品ユニットを搬送する場合に、作業者Ｗの時間を有効に利用して作業効率を向上することができる。また、実装ライン１０に配置部３０を設ける場合と異なり、作業エリアＡＲ２に配置部３０を設けるので、複数の実装ライン１０が存在する場合には、配置部３０を複数の実装ライン１０の共通の配置部３０として用いることができる。

【0122】

また、本実施形態では、上記のように、ロボット２０は、作業エリアＡＲ２と部品実装装置１４との間で部品ユニットとしての部品供給部６０を搬送する交換ロボット２１を含む。また、配置部３０は、交換ロボット２１が搬送する部品供給部６０が複数配置可能な第１配置部３１を含む。これにより、部品供給部６０のバッファ部として第１配置部３１を設けることができるので、作業者Ｗは、交換ロボット２１に部品供給部６０を受け渡す作業または交換ロボット２１から部品供給部６０を受け取る作業などのために時間を大きく拘束されることがない。その結果、作業者Ｗは、時間を有効に利用して作業効率を向上することができる。

【0123】

また、本実施形態では、上記のように、第１配置部３１は、交換ロボット２１が作業エリアＡＲ２から部品実装装置１４に搬送して補給する部品供給部６０が複数配置可能な補給用ストック部３１ａと、交換ロボット２１が部品実装装置１４から回収して作業エリアＡＲ２に搬送する部品供給部６０が複数配置可能な回収用ストック部３１ｂと、を含む。これにより、補給予定の部品供給部６０のバッファ部として補給用ストック部３１ａを設けることができるので、作業者Ｗは、交換ロボット２１に部品供給部６０を受け渡す作業のために時間を大きく拘束されることがない。また、回収済みの部品供給部６０のバッファ部として回収用ストック部３１ｂを設けることができるので、作業者Ｗは、交換ロボット２１から部品供給部６０を受け取る作業のために時間を大きく拘束されることがない。これらの結果、作業者Ｗは、時間をより有効に利用して作業効率を向上することができる。また、補給予定の部品供給部６０のバッファ部として補給用ストック部３１ａを設ける場合、作業者Ｗは、部品供給部６０を準備する作業を比較的時間に融通が利く状態で行うことができる。その結果、部品供給部６０を準備する作業に要する時間のばらつきを吸収することができる。

【0124】

また、本実施形態では、上記のように、第１配置部３１は、第１配置部３１における部品供給部６０の配置の有無および配置場所を管理する配置場所管理が可能に構成されている。これにより、第１配置部３１により部品供給部６０の配置場所を管理することができる。その結果、部品供給部６０の部品実装装置１４への補給の進捗を管理することができる。

【0125】

また、本実施形態では、上記のように、第１配置部３１の補給用ストック部３１ａは、部品供給部６０が各々配置される複数の配置レーン３１ａｂと、複数の配置レーン３１ａｂの各々に設けられた部品供給部通信部３１ａｈと、を有し、部品供給部通信部３１ａｈにより部品供給部６０と通信することにより、配置場所管理が可能に構成されている。これにより、部品供給部通信部３１ａｈにより複数の配置レーン３１ａｂのうちのどの配置レーン３１ａｂにどの部品供給部６０が配置されているかを把握することができる。その結果、第１配置部３１の補給用ストック部３１ａにより部品供給部６０の配置場所を容易に管理することができる。

【0126】

また、本実施形態では、上記のように、配置場所管理により第１配置部３１の補給用ストック部３１ａに部品供給部６０が部品実装装置１４の部品切れの所定時間前までに配置されていないことが検出された場合、警告を通知するように構成されている。これにより、警告により部品供給部６０の部品実装装置１４への補給が遅れていることを認識することができる。その結果、部品供給部６０の部品実装装置１４への補給が遅れているにも、部品供給部６０の部品実装装置１４への補給を間に合わせることができる。

【0127】

また、本実施形態では、上記のように、部品実装システム１００は、実装エリアＡＲ１および作業エリアＡＲ２とは別個の倉庫エリアＡＲ３に設けられ、部品ユニットとしての部品ラック７０を出庫する自動倉庫４０を備える。また、ロボット２０は、自動倉庫４０と作業エリアＡＲ２との間で部品ラック７０を搬送する搬送ロボット２２を含む。配置部３０は、搬送ロボット２２が搬送する部品ラック７０が複数配置可能な第２配置部３２を含む。これにより、部品ラック７０のバッファ部として第２配置部３２を設けることができるので、作業者Ｗは、搬送ロボット２２に部品ラック７０を受け渡す作業または搬送ロボット２２から部品ラック７０を受け取る作業などのために時間を大きく拘束されることがない。その結果、作業者Ｗは、時間を有効に利用して作業効率を向上することができる。

【0128】

また、本実施形態では、上記のように、第２配置部３２は、搬送ロボット２２が自動倉庫４０から作業エリアＡＲ２に搬送する部品を保持した部品ラック７０が複数配置可能なラック配置部３２ａと、搬送ロボット２２が作業エリアＡＲ２から回収して自動倉庫４０に搬送する部品を保持していない空の部品ラック７０が複数配置可能な空ラック配置部３２ｂと、を含む。これにより、部品ラック７０のバッファ部としてラック配置部３２ａを設けることができるので、作業者Ｗは、搬送ロボット２２から部品ラック７０を受け取る作業のために時間を大きく拘束されることがない。また、空の部品ラック７０のバッファ部として空ラック配置部３２ｂを設けることができるので、作業者Ｗは、搬送ロボット２２に空の部品ラック７０を受け渡す作業のために時間を大きく拘束されることがない。これらの結果、作業者Ｗは、時間をより有効に利用して作業効率を向上することができる。

【0129】

また、本実施形態では、上記のように、管理装置５０は、部品実装装置１４の部品切れの時刻に関する情報に基づいて、部品実装装置１４への部品の補給計画を作成するように構成されている。これにより、補給計画により計画的に部品実装装置１４に部品を補給することができるので、部品の補給ラッシュに容易に対応することができるとともに、部品を補給するために稼働するロボット２０の数を最適化（最小化）することができる。

【0130】

また、本実施形態では、上記のように、部品実装システム１００は、実装エリアＡＲ１および作業エリアＡＲ２とは別個の倉庫エリアＡＲ３に設けられ、部品ユニットを出庫する自動倉庫４０を備える。また、管理装置５０は、部品実装装置１４の部品切れの時刻から、ロボット２０、自動倉庫４０および作業者Ｗの作業時間に基づいて逆算することによって、ロボット２０、自動倉庫４０および作業者Ｗの目標作業完了時刻を含む補給計画を作成するように構成されている。これにより、ロボット２０、自動倉庫４０および作業者Ｗは、補給計画により目標作業完了時刻を容易に把握することができるので、目標作業完了時刻までに容易に作業を完了することができる。その結果、部品実装装置１４の部品切れに起因して部品実装装置１４が停止することが発生することを容易に抑制することができる。

【0131】

また、本実施形態では、上記のように、管理装置５０は、ロボット２０による部品の交換の巡回の作業グループを作成するとともに、作成した作業グループの補給計画を作成するように構成されている。これにより、作業グループごとに補給計画を作成することができるので、補給計画の内容が過度に多くなることを容易に抑制することができる。また、作業グループごとに補給計画を作成することができるので、作業グループごとの補給計画の進捗を容易に管理することができる。

【0132】

（変形例）
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく請求の範囲によって示され、さらに請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

【0133】

たとえば、上記実施形態では、実装エリアおよび倉庫エリアが１つずつ設けられるとともに、作業エリアが２つ設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、実装エリア、作業エリアおよび倉庫エリアの数は、どのような数であってもよい。

【0134】

また、上記実施形態では、ロボットが、交換ロボットと、搬送ロボットとを含む例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、ロボットが、交換ロボットと、搬送ロボットとのいずれかのみを含んでいてもよい。また、ロボットが、交換ロボットおよび搬送ロボット以外のロボットを含んでいてもよい。

【0135】

また、上記実施形態では、配置部が、第１配置部と、第２配置部とを含む例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、配置部が、第１配置部と、第２配置部とのいずれかのみを含んでいてもよい。また、配置部が、第１配置部および第２配置部以外の配置部を含んでいてもよい。

【0136】

また、上記実施形態では、第１配置部が、補給用ストック部と、回収用ストック部とを含む例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、第１配置部が、補給用ストック部と、回収用ストック部とのいずれかのみを含んでいてもよい。また、第１配置部が、補給用ストック部および回収用ストック部以外のストック部を含んでいてもよい。

【0137】

また、上記実施形態では、第２配置部が、ラック配置部と、空ラック配置部とを含む例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、第２配置部が、ラック配置部と、空ラック配置部とのいずれかのみを含んでいてもよい。また、第２配置部が、ラック配置部および空ラック配置部以外のラック部を含んでいてもよい。

【0138】

また、上記実施形態では、補給用ストック部が、配置場所管理が可能なように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、補給用ストック部が、配置場所管理が可能なように構成されていなくてもよい。

【0139】

また、上記実施形態では、部品実装システムを管理するソフトウェアとして、統合管理ソフトウェアと、複数の群管理ソフトウェアとが設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、部品実装システムを管理可能であれば、部品実装システムを管理するソフトウェアは、どのような構成であってもよい。

【0140】

また、上記実施形態では、管理装置が、交換ロボットによる部品の交換の１度の巡回の作業グループを作成するとともに、作成した作業グループの補給計画を作成する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、管理装置が、交換ロボットによる部品の交換の複数の巡回の作業グループを作成するとともに、作成した作業グループの補給計画を作成してもよい。

【符号の説明】

【0141】

１４ 部品実装装置
２０ ロボット
２１ 交換ロボット（第１ロボット）
２２ 搬送ロボット（第２ロボット）
３０ 配置部
３１ 第１配置部
３１ａ 補給用ストック部
３１ａｂ 配置レーン
３１ａｈ 部品供給部通信部
３１ｂ 回収用ストック部
３２ 第２配置部
３２ａ ラック配置部
３２ｂ 空ラック配置部
４０ 自動倉庫
６０ 部品供給部（部品ユニット）
７０ 部品ラック（部品ユニット）
１００ 部品実装システム
ＡＲ１ 実装エリア
ＡＲ２ 作業エリア
ＡＲ３ 倉庫エリア
Ｓ 基板
Ｗ 作業者

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】