特許 7594133 逆走判定装置、逆走判定方法、および逆走判定プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-25

(45)【発行日】2024-12-03

(54)【発明の名称】逆走判定装置、逆走判定方法、および逆走判定プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20241126BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20241126BHJP

   G06T 7/00 20170101ALI20241126BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

G08G1/09 D

G06T7/00 650B

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2023559614

(86)(22)【出願日】2022-11-07

(86)【国際出願番号】 JP2022041348

(87)【国際公開番号】W WO2023085226

(87)【国際公開日】2023-05-19

【審査請求日】2024-04-17

(31)【優先権主張番号】P 2021184762

(32)【優先日】2021-11-12

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】519373914

【氏名又は名称】株式会社Ｊ－ＱｕＡＤ ＤＹＮＡＭＩＣＳ

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】山本 勇気

(72)【発明者】

【氏名】サトル 佑香

【審査官】吉村 俊厚

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－０８４８７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０７３０７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１２１９５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１９５１１７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１３４４４１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｇ０８Ｇ １／０９

Ｇ０６Ｔ ７／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の前方に向けられたカメラ（１０）の出力に応じた画像データが示す所定のオブジェクト（５２）に基づき、前記車両が逆走するか否かを判定する逆走判定処理（Ｓ２０，Ｓ２２）を実行するように構成され、
前記所定のオブジェクトは、前記車両が走行している道路と合流する合流路に沿って周期的に配置されている物体であり、
前記逆走判定処理は、
前記画像データが示す水平方向における左側の領域および右側の領域の２つの領域のそれぞれに前記所定のオブジェクトが撮像されて且つ、前記所定のオブジェクトが前記画像データが示す領域を上下方向に分割する上下判定ライン（５６）よりも下側に位置する場合に前記車両が逆走すると判定する処理と、
前記画像データが示す水平方向における左側の領域および右側の領域の２つの領域のそれぞれに前記所定のオブジェクトが撮像されて且つ、撮像された前記所定のオブジェクト同士の大きさの相違が所定値以下である場合に前記車両が逆走すると判定する処理と、
前記画像データが示す領域の左右両端部のうちの所定の一方から他方へと前記所定のオブジェクトが変位する場合に前記車両が逆走すると判定する処理と、の３つの処理のうちの少なくとも１つの処理を含む逆走判定装置。

【請求項2】

前記合流路に合流するか否かを判定する合流判定処理（Ｓ１４）を実行するように構成され、
前記逆走判定処理による逆走する旨の判定は、前記合流判定処理によって合流すると判定されていることを条件になされる請求項１記載の逆走判定装置。

【請求項3】

前記逆走判定処理（Ｓ２０，Ｓ２２）は、前記２つの領域のそれぞれに前記所定のオブジェクトが撮像されて且つ、前記所定の一方から他方へと前記所定のオブジェクトが変位する場合に、前記車両が逆走すると判定する処理を含む請求項１記載の逆走判定装置。

【請求項4】

前記逆走判定処理によって逆走すると判定される場合、前記車両の走行を停止させる停止処理（Ｓ２４）を実行するように構成されている請求項１記載の逆走判定装置。

【請求項5】

請求項１記載の逆走判定装置（３０）における各処理を実行するステップを有する逆走判定方法。

【請求項6】

請求項１記載の逆走判定装置における各処理をコンピュータによって実行させる逆走判定プログラム。

【発明の詳細な説明】

【関連出願の相互参照】

【0001】

本出願は、２０２１年１１月１２日に出願された日本出願番号２０２１－１８４７６２号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。

【技術分野】

【0002】

本開示は、逆走判定装置、逆走判定方法、および逆走判定プログラムに関する。

【背景技術】

【0003】

たとえば、下記特許文献１には、カメラの撮像画像に基づいて道路上のマークを認識し、自車両が逆走しているか否かを判定する装置が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１９－６６９４８号公報

【発明の概要】

【0005】

上記装置は、自車両が実際に逆走しているときに逆走を判定するものである。そのため、逆走となりそうな段階でいち早くこれを検知することができない。
以下、本開示の一態様にかかる手段およびその作用効果について記載する。

【0006】

逆走判定装置は、車両の前方に向けられたカメラの出力に応じた画像データが示す所定のオブジェクトに基づき、前記車両が逆走するか否かを判定する逆走判定処理を実行するように構成され、前記所定のオブジェクトは、前記車両が走行している道路と合流する合流路に沿って周期的に配置されている物体であり、前記逆走判定処理は、前記画像データが示す水平方向における左側の領域および右側の領域の２つの領域のそれぞれに前記所定のオブジェクトが撮像されている場合に前記車両が逆走すると判定する処理と、前記画像データが示す領域の左右両端部のうちの所定の一方から他方へと前記所定のオブジェクトが変位する場合に前記車両が逆走すると判定する処理と、の２つの処理のうちの少なくとも１つの処理を含む。

【0007】

車両が正常に合流路へ入ろうとする場合には、画像データが示す水平方向における左側の領域および右側の領域の２つの領域のいずれか１つの領域のみに所定のオブジェクトが入る傾向がある。一方、車両が逆走しようとする場合、画像データが示す水平方向における左側の領域および右側の領域の２つの領域のそれぞれに所定のオブジェクトが入る傾向がある。そのため、２つの領域のそれぞれに前記所定のオブジェクトが撮像されている場合に車両が逆走すると判定する処理によれば、車両が実際に逆走を開始する前に、逆走しようとしていることを判定できる。

【0008】

また、車両が正常に合流路へ入ろうとする場合と車両が逆走しようとする場合とでは、画像データが示す領域において所定のオブジェクトが変位する方向が逆となる傾向がある。そのため、上記所定の一方から他方へと所定のオブジェクトが変位する場合に車両が逆走すると判定する処理によれば、車両が実際に逆走を開始する前に、逆走しようとしていることを判定できる。

【0009】

したがって、上記構成によれば、車両が逆走しようとしていることを迅速に判定できる。
本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参酌しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、第１の実施形態にかかる車両の一部構成を示すブロック図であり、

【図2】図２は、同実施形態にかかるカメラの視野を例示する図であり、

【図3】図３は、同実施形態にかかる制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図であり、

【図4】図４は、同実施形態にかかる逆走リスクシーン判定に利用する看板を例示する図であり、

【図5】図５は、同実施形態にかかる逆走時の画像を例示する図であり、

【図6】図６（ａ）および図６（ｂ）は、同実施形態にかかる合流時の画像の変位を例示する図であり、

【図7】図７は、同実施形態の効果を説明するための画像を例示する図である。

【図8】図８は、第２の実施形態にかかる制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図である。

【図9】図９は、第３の実施形態にかかる逆走判定の手法を例示する図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

＜第１の実施形態＞
以下、第１の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図１に示すカメラ１０は、車両ＶＣの外部を撮像したデータである画像データＤｐを出力する。

【0012】

図２に示すように、カメラ１０の視野ＦＶは、車両ＶＣの前方領域となっている。本実施形態において、視野ＦＶは、車両の前後方向を中心に左右対称な領域となっている。ここで、視野ＦＶの水平方向の角度は、１８０°以下となっている。

【0013】

図１に戻り、画像ＥＣＵ２０は、画像データＤｐに基づき、車両の周囲の物体の認識処理を実行する。詳しくは、画像ＥＣＵ２０は、ＰＵ２２および記憶装置２４を備えている。ＰＵ２２は、ＣＰＵ，ＧＰＵ，およびＴＰＵの少なくとも１つからなるソフトウェア処理装置である。記憶装置２４には、物体認識プログラム２４ａと、物体認識写像データ２４ｂとが記憶されている。物体認識写像データ２４ｂは、画像データＤｐを入力として物体の認識結果に関する変数の値を出力する物体認識写像を規定する。物体認識写像は、識別モデル、および回帰モデルの双方を含む。識別モデルは、予め定められた物体であるか否かを示す変数を出力変数とする。回帰モデルは、予め定められた物体の輪郭の所定の位置にかかる座標の値を出力変数とする。ＰＵ２２が物体認識プログラム２４ａを実行すると、物体認識写像に画像データＤｐが入力されることによって、物体の認識処理が実行される。

【0014】

ＡＤＡＳＥＣＵ３０は、車両ＶＣの走行を制御する処理を実行する。ＡＤＡＳＥＣＵ３０は、走行を制御する処理を実行する際、ローカルネットワーク２８を介して、画像ＥＣＵ２０による認識結果を受信する。また、ＡＤＡＳＥＣＵ３０は、駆動系４０、および制動系４２を操作する。

【0015】

駆動系４０は、車両の推力生成装置としての、内燃機関および回転電機の２つのうちの少なくとも１つを含む。なお、駆動系４０に、内燃機関および回転電機を制御対象とする駆動制御装置を含めてもよい。その場合、「ＡＤＡＳＥＣＵ３０が駆動系４０を操作する」とは、ＡＤＡＳＥＣＵ３０が駆動制御装置に指令信号を出力することを意味する。

【0016】

制動系４２は、摩擦力によって車輪の回転を減速させる装置と、車輪の動力を電気エネルギに変換することによって車輪の回転を減速させる装置との２つのうちの少なくとも１つを含む。なお、電気エネルギに変換することによって車輪の回転を減速させる装置は、駆動系の回転電機と共有されていてもよい。なお、制動系に、車輪の回転を減速させる装置を制御対象とする制動制御装置を含めてもよい。その場合、「ＡＤＡＳＥＣＵ３０が制動系４２を操作する」とは、ＡＤＡＳＥＣＵ３０が制動制御装置に指令信号を出力することを意味する。

【0017】

ＡＤＡＳＥＣＵ３０は、ＰＵ３２および記憶装置３４を備えている。ＰＵ３２は、ＣＰＵ，ＧＰＵ，およびＴＰＵの少なくとも１つからなるソフトウェア処理装置である。記憶装置３４には、走行支援プログラム３４ａが記憶されている。走行支援プログラム３４ａには、特に、車両ＶＣの逆走を抑制するための支援処理をＰＵ３２に実行させるための指令データが含まれている。

【0018】

図３に、車両ＶＣの逆走を抑制するための支援処理の手順を示す。図３に示す処理は、記憶装置３４に記憶された走行支援プログラム３４ａをＰＵ３２がたとえば所定周期でくり返し実行することにより実現される。なお、以下では、先頭に「Ｓ」が付与された数字によって各処理のステップ番号を表現する。

【0019】

図３に示す一連の処理において、ＰＵ３２は、まず、画像ＥＣＵ２０による物体の認識結果を取得する（Ｓ１０）。次に、ＰＵ３２は、フラグＦが「１」であるか否かを判定する（Ｓ１２）。フラグＦは、逆走リスクシーンである場合に「１」となる一方、そうではない場合に「０」となる。逆走リスクシーンは、逆走リスクが生じる走行シーンである。ＰＵ３２は、フラグＦが「０」であると判定する場合（Ｓ１２：ＮＯ）、Ｓ１０の処理によって取得した認識結果に基づき、合流地点であることを示すオブジェクトが検出されたか否かを判定する（Ｓ１４）。

【0020】

合流地点であることを示すオブジェクトは、たとえば図４に示す看板等である。図４には、本線に合流する旨を示す看板を例示した。本実施形態では、車両ＶＣが走行している車線が他の車線に合流する場合に、逆走リスクシーンであると判定する。ここで、車両ＶＣが走行している車線の進行方向と、他の車線の進行方向とは鋭角をなす。

【0021】

上記認識結果は、物体認識写像のうちの識別モデルを用いて取得することができる。すなわち、識別モデルの出力変数に、上記看板であるか否かを示す変数を含めることにより取得できる。なお、識別モデルは、上記看板が撮像された画像データＤｐと看板が含まれない画像データＤｐとのそれぞれを訓練データとして学習された学習済みモデルである。

【0022】

図３に戻り、ＰＵ３２は、合流地点のオブジェクトが検出されたと判定する場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、フラグＦに「１」を代入する（Ｓ１６）。
一方、ＰＵ３２は、フラグＦが「１」であると判定する場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、Ｓ１０の処理によって取得した認識結果に基づき、矢印看板が検出されたか否かを判定する（Ｓ１８）。

【0023】

図５に、矢印看板５２を例示する。矢印看板５２は、車両ＶＣが走行している車線が合流した先の車線に関する進行方向を示す。矢印看板５２は、合流先の車線に沿って所定間隔で複数個が配置されている。「合流先の車線に沿って所定間隔で複数個が」配置されるとは、次のことを意味する。すなわち、合流先の車線に隣接する車線に走行方向が逆となる車線が存在しない場合には、合流先の車線に隣接する領域において、走行方向に沿って配置されることを意味する。また、合流先の車線に隣接する車線に走行方向が逆となる車線が存在する場合には、逆となる車線に隣接する領域において、走行方向に沿って配置されることを意味する。

【0024】

Ｓ１８の処理において用いる認識結果は、物体認識写像のうちの識別モデルを用いて取得することができる。すなわち、識別モデルの出力変数に、矢印看板５２であるか否かを示す変数を含めることにより取得できる。なお、識別モデルは、矢印看板５２が撮像された画像データＤｐと矢印看板５２が含まれない画像データＤｐとのそれぞれを訓練データとして学習された学習済みモデルである。

【0025】

図３に戻り、ＰＵ３２は、矢印看板５２が検出されたと判定する場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）、下記条件（ｉ）および条件（ｉｉ）の論理積が真であるか否かを判定する（Ｓ２０）。

【0026】

条件（ｉ）：矢印看板５２が画像データＤｐが示す画像における車両ＶＣの前方の左右両側且つ下方に存在する旨の条件である。
図５に、条件（ｉ）を満たす場合を例示する。図５には、左右判定ライン５４の両側に矢印看板５２が存在する例が示されている。図５には、左右判定ライン５４を、画像データＤｐが示す画像５０の水平方向の中央において、領域を左右に２分する線とする例を示した。また、図５には、上下判定ライン５６の下側に矢印看板５２が存在する例が示されている。図５には、上下判定ライン５６を、画像データＤｐが示す画像５０の上下方向の中央において、領域を２分する線とする例を示した。

【0027】

条件（ｉｉ）：矢印看板５２の変位方向が左側である旨の条件である。換言すれば、矢印看板５２の変位方向が、運転席から助手席へと進む方向である旨の条件である。
図６に、逆走する場合における画像５０内の矢印看板５２の変位を例示する。図６（ａ）には、車両ＶＣが走行している車線６０が合流先の車線６２と合流する地点に到達した時点を示す。その場合、矢印看板５２は、画像５０のうちの右側に位置する。換言すれば、矢印看板５２は、運転席側に位置する。図６（ｂ）には、車両ＶＣが車線６２を逆走しようとする時点を示す。その場合、矢印看板５２は、画像５０のうちの左側に位置する。換言すれば、矢印看板５２は、助手席側に位置する。

【0028】

このように、車両ＶＣが逆走しようとする場合には、矢印看板５２が画像５０内を運転席から助手席へと進む方向に変位する。
Ｓ１０の処理によって取得した認識結果のうち条件（ｉ）および条件（ｉｉ）を満たすか否かを判定するうえでＰＵ３２が利用する認識結果は、物体認識写像のうちの回帰モデルを用いて取得することができる。すなわち、物体認識写像の出力変数に、たとえば矢印看板５２の４つの頂点の座標を含めるなどして実現できる。なお、回帰モデルは、矢印看板５２が撮像された画像データＤｐおよび画像データＤｐにおける矢印看板５２の頂点座標を訓練データとして学習された学習済みモデルである。

【0029】

図３に戻り、ＰＵ３２は、論理積が真であると判定する場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、逆走判定をする（Ｓ２２）。そして、駆動系４０および制動系４２を強制的に操作することによって、車両ＶＣを強制的に停止させる（Ｓ２４）。ここで、強制的な停止とは、ユーザによるアクセル操作等にかかわらず、車両ＶＣを停止させる制御を実行することを意味する。

【0030】

ＰＵ３２は、Ｓ２４の処理を完了する場合と、Ｓ２０の処理において否定判定する場合と、には、フラグＦに「０」を代入する（Ｓ２６）。
なお、ＰＵ３２は、Ｓ１６，Ｓ２６の処理を完了する場合と、Ｓ１４，Ｓ１８の処理において否定判定する場合と、には、図２に示す一連の処理を一旦終了する。

【0031】

ここで、本実施形態の作用および効果について説明する。
ＰＵ３２は、車両ＶＣが走行する車線が他の車線に合流する場合、合流先の進行方向を示す矢印看板５２の配置および変位方向に基づき、逆走判定をした。これにより、実際に合流先の車線を逆走している段階となる前に逆走を判定することができる。

【0032】

以上説明した本実施形態によれば、さらに以下に記載する作用および効果が得られる。
（１）ＰＵ３２は、条件（ｉ）および条件（ｉｉ）の論理積が真である場合に、逆走していると判定した。そのため、条件（ｉ）のみから逆走判定をする場合と比較して、逆走しているとの誤判定を抑制できる。

【0033】

図７に、合流先の車線がカーブしている場合を示す。その場合、車両ＶＣが合流先の車線を走行し始めた段階で、左右判定ライン５４の左右両側に矢印看板５２が検出されうる。したがって、カーブの曲率半径等によっては、上下判定ライン５６の下側且つ、左右判定ライン５４の左右両側に矢印看板５２が検出されうる。しかし、その場合、矢印看板５２の変位方向は、条件（ｉｉ）を満たさない。

【0034】

（２）条件（ｉ）を、矢印看板５２が左右判定ライン５４の左右両側に位置する旨の条件と、上下判定ライン５６の下方に位置する旨の条件との論理積が真である旨の条件とした。これにより、矢印看板５２が左右判定ライン５４の左右両側に位置する旨の条件を条件（ｉ）とする場合と比較して、図７に例示するような状況において、条件（ｉ）が満たされる事態が生じることを抑制できる。

【0035】

（３）ＰＵ３２は、逆走リスクシーン判定がなされていることを条件に、Ｓ２０の処理を実行した。これにより、たとえば前方を走行する車両の後部に、矢印看板５２と誤認識するようなオブジェクトが存在する場合などに、Ｓ２０の処理において肯定判定することを抑制できる。

【0036】

（４）ＰＵ３２は、逆走判定をする場合、車両ＶＣを強制的に停止させた。これにより、合流先の車線に位置する車両の走行に干渉する事態が生じることを抑制できる。
＜第２の実施形態＞
以下、第２の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。

【0037】

図８に、本実施形態にかかる車両ＶＣの逆走を抑制するための支援処理の手順を示す。図８に示す処理は、記憶装置３４に記憶された走行支援プログラム３４ａをＰＵ３２がたとえば所定周期でくり返し実行することにより実現される。なお、図８において、図３に示した処理に対応する処理については、便宜上、同一のステップ番号を付与する。

【0038】

図８に示す一連の処理において、ＰＵ３２は、Ｓ１８の処理において肯定判定する場合、条件（ｉ）および以下の条件（ｉｉｉ）の論理積が真であるか否かを判定する（Ｓ２０ａ）。

【0039】

条件（ｉｉｉ）：矢印看板５２同士の大きさの相違が所定値以下である旨の条件である。これは、図７に例示した状況において条件（ｉ）を満たす場合に逆走判定をしないための条件である。

【0040】

なお、大きさの相違が所定値以下であるか否かは、たとえば、矢印看板５２の４つの頂点の座標から画像５０における矢印看板５２の面積を算出することによって実現できる。
ＰＵ３２は、論理積が真であると判定する場合（Ｓ２０ａ：ＹＥＳ）、Ｓ２２の処理に移行する一方、論理積が偽であると判定する場合（Ｓ２０ａ：ＮＯ）、Ｓ２６の処理に移行する。

【0041】

＜第３の実施形態＞
以下、第３の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。

【0042】

本実施形態では、条件（ｉ）を図９に例示する条件に変更する。
図９に示すように、本実施形態では、一対の左右判定ライン５４ｌ，５４ｒを設ける。左右判定ライン５４ｌ，５４ｒは、図５に例示した左右判定ライン５４に対して対称に配置されるものである。これにより、左右判定ライン５４ｌは、画像５０において、水平方向中央よりも左側に位置する。左右判定ライン５４ｒは、画像５０において、水平方向中央よりも右側に位置する。

【0043】

本実施形態では、条件（ｉ）に代えて、画像５０における上下判定ライン５６よりも下側において、左右判定ライン５４ｌの左側および左右判定ライン５４ｒの右側に矢印看板５２が存在する旨の条件を採用する。

【0044】

＜その他の実施形態＞
なお、本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態および以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0045】

「合流判定処理について」
・Ｓ１２，Ｓ１４，Ｓ１６，Ｓ２６の処理を設けることは必須ではない。これを設けなくても、たとえば上記条件（ｉｉ）または条件（ｉｉｉ）を逆走判定の条件に加えることにより、条件（ｉ）のみを用いる場合に生じうる誤判定のリスクを軽減できる。

【0046】

「逆走判定処理について」
・逆走判定するための条件としては、上記条件（ｉ）および条件（ｉｉ）の論理積が真である旨の条件と、上記条件（ｉ）および条件（ｉｉｉ）の論理積が真である旨の条件とのいずれかに限らない。たとえば、上記条件（ｉ）、条件（ｉｉ）、および条件（ｉｉｉ）の論理積が真である旨の条件であってもよい。またたとえば、上記条件（ｉ）および条件（ｉｉ）の論理積が真である旨の条件と、上記条件（ｉ）および条件（ｉｉｉ）の論理積が真である旨の条件との論理和が真である旨の条件であってもよい。またたとえば、上記条件（ｉ）および条件（ｉｉ）の論理和が真である旨の条件であってもよい。

【0047】

・上記実施形態およびそれらの変更例において、条件（ｉ）に代えて、上記条件（ｉ）から矢印看板５２が上下判定ライン５６の下方に位置する旨の条件を削除した条件を用いてもよい。

【0048】

「所定のオブジェクトについて」
・上記実施形態では、逆走判定に利用する所定のオブジェクトとして、矢印が描かれた看板を例示したがこれに限らない。たとえば、所定間隔に配置されたラバーポールであってもよい。

【0049】

「逆走への対処処理について」
・上記実施形態では、逆走への対処処理として、車両ＶＣを停止させる処理を例示したが、これに限らない。たとえば、ユーザに逆走しようとしている旨を警告する処理であってもよい。これは、たとえば所定の警報音の発生によって実現できる。ただし、その際、視覚情報を加えてもよい。

【0050】

「走行制御装置について」
・上記実施形態では、走行制御装置としてのＡＤＡＳＥＣＵ３０が、画像ＥＣＵ２０によって画像データＤｐに画像認識処理等が施された物体の認識結果を受信することとしたが、これに限らない。たとえば、ＡＤＡＳＥＣＵ３０が、上記実施形態において画像ＥＣＵ２０が実行した処理を実行することとしてもよい。

【0051】

・走行制御装置としては、ＰＵ３２と記憶装置３４とを備えて、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。たとえば、上記実施形態においてソフトウェア処理されたものの少なくとも一部を、ハードウェア処理するたとえばＡＳＩＣ等の専用のハードウェア回路を備えてもよい。すなわち、実行装置は、以下の（ａ）～（ｃ）のいずれかの構成であればよい。（ａ）上記処理の全てを、プログラムに従って実行する処理装置と、プログラムを記憶するプログラム格納装置とを備える。（ｂ）上記処理の一部をプログラムに従って実行する処理装置およびプログラム格納装置と、残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備える。（ｃ）上記処理の全てを実行する専用のハードウェア回路を備える。ここで、処理装置およびプログラム格納装置を備えたソフトウェア実行装置や、専用のハードウェア回路は複数であってもよい。

【0052】

「コンピュータについて」
・コンピュータとしては、図１に例示したように、単一のＰＵ３２に限らない。また、図１に例示したように、車両に備え付けられたコンピュータに限らない。たとえば、図３の処理のうちＳ２４の処理以外の処理については、ドライバの携帯端末に搭載されたＰＵが実行することとしてもよい。その場合、車両に備え付けられたコンピュータと備え付けられていないコンピュータとが通信をしつつ協働で走行支援プログラム３４ａが実行されることとなる。

【0053】

本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

【0054】

本明細書における記述「Ａ及びＢの少なくとも１つ」は、「Ａのみ、または、Ｂのみ、または、ＡとＢの両方」を意味するものとして理解されたい。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】