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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-11-26
(45)【発行日】2024-12-04
(54)【発明の名称】ホームドア制御システム
(51)【国際特許分類】
B61B 1/02 20060101AFI20241127BHJP
B61D 37/00 20060101ALI20241127BHJP
B61L 23/00 20060101ALI20241127BHJP
【ＦＩ】
B61B1/02
B61D37/00 G
B61L23/00 Z
【請求項の数】
9
(21)【出願番号】P 2021070314
(22)【出願日】2021-04-19
(65)【公開番号】P2021181299
(43)【公開日】2021-11-25
【審査請求日】2023-12-26
(31)【優先権主張番号】P 2020086119
(32)【優先日】2020-05-15
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】501428545
【氏名又は名称】株式会社デンソーウェーブ
(73)【特許権者】
【識別番号】395007277
【氏名又は名称】東京都
(74)【代理人】
【識別番号】100095795
【弁理士】
【氏名又は名称】田下 明人
(74)【代理人】
【識別番号】100143454
【弁理士】
【氏名又は名称】立石 克彦
(72)【発明者】
【氏名】太田 裕
(72)【発明者】
【氏名】鴻巣 光司
(72)【発明者】
【氏名】宮崎 学
(72)【発明者】
【氏名】岡本 誠司
(72)【発明者】
【氏名】久保 実
(72)【発明者】
【氏名】岩田 洋明
【審査官】山▲崎▼ 歩美
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１９－０１１０３５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１５－１７４４６８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－０２０７５６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－０９８８４８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０００－２０３４１８（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１３／０１２０２３４（ＵＳ，Ａ１）
【文献】中国特許出願公開第１０９４３５９６５（ＣＮ，Ａ）
【文献】独国特許出願公開第１０２０１７１０４１９２（ＤＥ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６１Ｂ １／０２
Ｂ６１Ｄ ３７／００
Ｂ６１Ｌ ２３／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
１つの車両又は複数の車両が連結してなる列車に設けられる情報コードと、駅のホームに入線する前記列車の前記情報コードを撮像する撮像手段とを備え、前記ホームに配置されたホームドアを制御するホームドア制御システムであって、前記情報コードは、停車時に開閉する車両ドアに設けられ、
前記車両ドアの開閉方式として、閉状態時に撮像されていた前記情報コードが開状態時に撮像されなくなる第１開閉方式と、前記情報コードが閉状態時及び開状態時ともに撮像される第２開閉方式とのいずれか一方が採用され、
前記ホームドアは、
複数の可動扉と前記複数の可動扉を開閉駆動する駆動手段と、
前記列車の停車後に前記撮像手段により前記情報コードが撮像された撮像画像に基づいて、当該情報コードが設けられた前記車両ドアの開閉方式が前記第１開閉方式及び前記第２開閉方式のいずれであるか判別する開閉方式判別手段と、
前記開閉方式判別手段の判別結果と前記撮像手段の撮像結果とに基づいて前記車両ドアの開閉状態を検知する開閉状態検知手段と、
を有し、
前記情報コードには、前記列車の車両数に関する情報が記録され、
前記駆動手段は、前記撮像手段による前記情報コードの撮像画像から読み取られた前記車両数に関する情報に基づいて前記複数の可動扉から開状態とすべき可動扉が選択されると、前記列車の停車時に、前記選択された可動扉を開状態に駆動することを特徴とするホームドア制御システム。
【請求項2】
１つの車両又は複数の車両が連結してなる列車に対して前記車両ごとに設けられる情報コードと、駅のホームに入線する前記列車の前記情報コードを撮像する複数の撮像手段とを備え、前記ホームに配置されたホームドアを制御するホームドア制御システムであって、前記情報コードは、停車時に開閉する車両ドアに設けられ、
前記車両ドアの開閉方式として、閉状態時に撮像されていた前記情報コードが開状態時に撮像されなくなる第１開閉方式と、前記情報コードが閉状態時及び開状態時ともに撮像される第２開閉方式とのいずれか一方が採用され、
前記ホームドアは、
複数の可動扉と前記複数の可動扉を開閉駆動する駆動手段と、
前記列車の停車後に前記撮像手段により前記情報コードが撮像された撮像画像に基づいて、当該情報コードが設けられた前記車両ドアの開閉方式が前記第１開閉方式及び前記第２開閉方式のいずれであるか判別する開閉方式判別手段と、
前記開閉方式判別手段の判別結果と前記撮像手段の撮像結果とに基づいて前記車両ドアの開閉状態を検知する開閉状態検知手段と、
を有し、
前記情報コードには、当該情報コードが設けられる前記車両の号車情報に関する情報が記録され、
前記駆動手段は、前記撮像手段による前記情報コードの撮像画像から読み取られた前記号車情報に関する情報に基づいて前記複数の可動扉から開状態とすべき可動扉が選択されると、前記列車の停車時に、前記選択された可動扉を開状態に駆動することを特徴とするホームドア制御システム。
【請求項3】
１つの車両又は複数の車両が連結してなる列車に設けられる情報コードと、駅のホームに入線する前記列車の前記情報コードを撮像する撮像手段とを備え、前記ホームに配置されたホームドアを制御するホームドア制御システムであって、前記情報コードは、停車時に開閉する車両ドアに設けられ、
前記車両ドアの開閉方式として、閉状態時に撮像されていた前記情報コードが開状態時に撮像されなくなる第１開閉方式と、前記情報コードが閉状態時及び開状態時ともに撮像される第２開閉方式とのいずれか一方が採用され、
前記ホームドアは、
複数の可動扉と前記複数の可動扉を開閉駆動する駆動手段と、
前記列車の停車後に前記撮像手段により前記情報コードが撮像された撮像画像に基づいて、当該情報コードが設けられた前記車両ドアの開閉方式が前記第１開閉方式及び前記第２開閉方式のいずれであるか判別する開閉方式判別手段と、
前記開閉方式判別手段の判別結果と前記撮像手段の撮像結果とに基づいて前記車両ドアの開閉状態を検知する開閉状態検知手段と、
を有し、
前記駆動手段は、前記撮像手段により撮像された前記情報コードの読取結果に基づいて前記複数の可動扉から開状態とすべき可動扉が選択されると、この選択された可動扉を開状態に駆動し、
前記情報コードの読取結果を利用して読み取りに関する異常状態を検知する異常状態検知手段と、
前記異常状態検知手段により異常状態が検知されると所定の通知を行う通知手段と、
を備えることを特徴とするホームドア制御システム。
【請求項4】
前記第１開閉方式の車両ドアは、開状態時の前記車両ドアの少なくとも一部が乗降口を囲う車体部に収容されるように構成され、前記第２開閉方式の車両ドアは、開状態時の前記車両ドアが乗降口を囲う車体部の外側にせり出すように構成され、
前記撮像手段は、前記情報コードを斜め上方向から撮像するように配置され、
前記開閉方式判別手段は、停車直後の撮像画像での前記情報コードの位置を基準位置とするとき、停車後の連続撮像画像において前記情報コードが上下方向に関して前記基準位置に対して下方向に移動するように撮像される場合に、前記車両ドアの開閉方式が前記第２開閉方式であると判別することを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
【請求項5】
前記第１開閉方式の車両ドアは、開状態時の前記車両ドアの少なくとも一部が乗降口を囲う車体部に収容されるように構成され、前記第２開閉方式の車両ドアは、開状態時の前記車両ドアが乗降口を囲う車体部の外側にせり出すように構成され、
前記開閉方式判別手段は、停車直後の撮像画像での前記情報コードを構成するセルのサイズを基準サイズとするとき、停車後の連続撮像画像において前記情報コードのセルサイズが前記基準サイズよりも大きくなるように撮像される場合に、前記車両ドアの開閉方式が前記第２開閉方式であると判別することを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
【請求項6】
前記第１開閉方式の車両ドアは、開状態時の前記車両ドアの少なくとも一部が乗降口を囲う車体部に収容されるように構成され、前記第２開閉方式の車両ドアは、開状態時の前記車両ドアが乗降口を囲う車体部の外側にせり出すように構成され、
前記撮像手段は、前記情報コードを斜め上方向から撮像するように配置され、
前記開閉方式判別手段は、停車直後の撮像画像での前記情報コードの縦横比を基準縦横比とするとき、停車後の連続撮像画像において前記情報コードの縦横比が前記基準縦横比と異なるように撮像される場合に、前記車両ドアの開閉方式が前記第２開閉方式であると判別することを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
【請求項7】
前記第１開閉方式の車両ドアは、開状態時の前記車両ドアの少なくとも一部が乗降口を囲う車体部に収容されるように構成され、前記第２開閉方式の車両ドアは、開状態時の前記車両ドアが乗降口を囲う車体部の外側にせり出すように構成され、
前記情報コードには、当該情報コードが設けられた前記車両ドアの開閉方式が前記第１開閉方式及び前記第２開閉方式のいずれであるかを判別するための情報が記録され、
前記開閉方式判別手段は、前記列車の停車後に前記撮像手段により前記情報コードが撮
像された際に、当該撮像画像の前記情報コードから読み取られた情報に基づいて、当該情報コードが設けられた前記車両ドアの開閉方式が前記第１開閉方式及び前記第２開閉方式のいずれであるかについて判別することを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
【請求項8】
前記第１開閉方式の車両ドアは、開状態時の前記車両ドアの少なくとも一部が乗降口を囲う車体部に収容されるように構成され、前記第２開閉方式の車両ドアは、開状態時の前記車両ドアが乗降口を囲う車体部の外側にせり出すように構成され、
前記情報コードは、前記第１開閉方式の車両ドアと前記第２開閉方式の車両ドアとで車両ドアに対する角度が異なるように設けられ、
前記開閉方式判別手段は、前記列車の停車後に前記撮像手段により前記情報コードが撮像された際に、当該撮像画像の前記情報コードの角度に基づいて、当該情報コードが設けられた前記車両ドアの開閉方式が前記第１開閉方式及び前記第２開閉方式のいずれであるかについて判別することを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
【請求項9】
前記第１開閉方式の車両ドアは、開状態時の前記車両ドアの少なくとも一部が乗降口を囲う車体部に収容されるように構成され、前記第２開閉方式の車両ドアは、開状態時の前記車両ドアが乗降口を囲う車体部の外側にせり出すように構成され、
前記情報コードは、前記第１開閉方式の車両ドアと前記第２開閉方式の車両ドアとで前記撮像手段によって撮像される個数が異なるように設けられ、
前記開閉方式判別手段は、前記列車の停車後に前記撮像手段により前記情報コードが撮像された際に、当該撮像画像の前記情報コードの個数に基づいて、当該情報コードが設けられた前記車両ドアの開閉方式が前記第１開閉方式及び前記第２開閉方式のいずれであるかについて判別することを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ホームに設置されたホームドアを制御するホームドア制御システムに関するものである。
【背景技術】
【0002】
近年、駅のホームからの落下事故防止等の観点から、１つの車両又は複数の車両を連結してなる列車（鉄道車両）の車両ドアの開閉と連動するように開閉させるホームドアをホームに設置している駅が増えてきている。このようなホームドアを車両ドアの閉状態に連動させて自動的に閉状態に制御する技術として、例えば、下記特許文献１に開示されるホーム柵開閉システムが知られている。このホーム柵開閉システムは、１系統の無線通信を用いてドア開閉動作の情報を確実に伝送する目的で、列車に設置される車両ドア操作装置および車上無線機と、ホームに設置される地上無線機およびホーム柵制御装置とを備えるように構成されている。そして、低出力モードの車上無線機と低出力モードの地上無線機との間での通信の確立によって列車とホームを関連づけた後、車両ドア操作装置とホーム柵制御装置とは、高出力モードの車上無線機と高出力モードの地上無線機との間の通信によって車両ドアとホームドアとのドア開閉動作を連動させて制御する。
【0003】
上記特許文献１に開示されるように鉄道車両（列車）に車上無線機等を設置する構成では、そのホームを利用する全ての鉄道車両に同等の無線通信機能を有する無線機等を設置するため、ホームドアの設置に合わせて鉄道車両の工事・改造等が必要となる。特に、複数の鉄道会社の鉄道車両が同じホームに乗り入れる場合には全ての鉄道車両に既定の無線機等を設置するための工事・改造等が必要となるだけでなく、一部の鉄道車両の仕様によってはその鉄道車両に上記既定の無線機等を設置することが困難な場合も想定される。
【0004】
このため、下記特許文献２に開示されるホームドア制御システムが提案されている。このホームドア制御システムでは、鉄道車両の車両ドアに識別表示としてＱＲコード（登録商標）が設けられており、このＱＲコードは、車両ドアが閉状態である場合にホームに設けられたカメラによる撮像画像から認識されるように配置される。これにより、撮像された撮像画像から識別表示が認識される場合には車両ドアが閉状態であると判断できるので、このような場合にホームドアの各可動扉を閉状態に制御することで、無線通信を利用することなく、鉄道車両の車両ドアの閉状態に連動させてホームドアの各可動扉を自動的に閉状態に制御することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】特開２０１４－２１８１８４号公報
【文献】特開２０１８－０２０７５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
ところで、ホームドアは、列車がホームに停車した際に全ての可動扉を開状態に駆動するのではなく、停車した列車の各車両ドア（乗降口）に対向する可動扉のみを駆動し、車両ドアに対向していない可動扉は閉状態を維持させる必要がある。このため、ホームに停車する列車の各車両ドアに合わせて開状態にする可動扉と閉状態を維持する可動扉とを正確に選択する必要があり、正確な選択を速やかに実施できないと、車両ドアが開いているのに開状態にすべき対向するホームドアの可動扉が開いていない状態が生じるおそれがある。
【0007】
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、停車する列車の各車両ドアにあわせて開状態とすべきホームドアの可動扉を選択し得るホームドア制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0008】
上記目的を達成するため、特許請求の範囲の請求項１に記載の発明は、
１つの車両（１１，１１ａ～１１ｃ）又は複数の車両が連結してなる列車（１０）に設けられる情報コード（５０）と、駅のホーム（２）に入線する前記列車の前記情報コードを撮像する撮像手段（３０）とを備え、前記ホームに配置されたホームドア（２０）を制御するホームドア制御システム（１）であって、
前記情報コードは、停車時に開閉する車両ドアに設けられ、
前記車両ドアの開閉方式として、閉状態時に撮像されていた前記情報コードが開状態時に撮像されなくなる第１開閉方式と、前記情報コードが閉状態時及び開状態時ともに撮像される第２開閉方式とのいずれか一方が採用され、
前記ホームドアは、
複数の可動扉（２１）と前記複数の可動扉を開閉駆動する駆動手段（２２）と、
前記列車の停車後に前記撮像手段により前記情報コードが撮像された撮像画像に基づいて、当該情報コードが設けられた前記車両ドアの開閉方式が前記第１開閉方式及び前記第２開閉方式のいずれであるか判別する開閉方式判別手段と、
前記開閉方式判別手段の判別結果と前記撮像手段の撮像結果とに基づいて前記車両ドアの開閉状態を検知する開閉状態検知手段と、
を有し、
前記情報コードには、前記列車の車両数に関する情報が記録され、
前記駆動手段は、前記撮像手段による前記情報コードの撮像画像から読み取られた前記車両数に関する情報に基づいて前記複数の可動扉から開状態とすべき可動扉が選択されると、前記列車の停車時に、前記選択された可動扉を開状態に駆動することを特徴とする。
１つの車両（１１，１１ａ～１１ｃ）又は複数の車両が連結してなる列車（１０）に設けられる情報コード（５０）と、駅のホーム（２）に入線する前記列車の前記情報コードを撮像する撮像手段（３０）とを備え、前記ホームに配置されたホームドア（２０）を制御するホームドア制御システム（１）であって、
前記情報コードは、停車時に開閉する車両ドアに設けられ、
前記車両ドアの開閉方式として、閉状態時に撮像されていた前記情報コードが開状態時に撮像されなくなる第１開閉方式と、前記情報コードが閉状態時及び開状態時ともに撮像される第２開閉方式とのいずれか一方が採用され、
前記ホームドアは、
複数の可動扉（２１）と前記複数の可動扉を開閉駆動する駆動手段（２２）と、
前記列車の停車後に前記撮像手段により前記情報コードが撮像された撮像画像に基づいて、当該情報コードが設けられた前記車両ドアの開閉方式が前記第１開閉方式及び前記第２開閉方式のいずれであるか判別する開閉方式判別手段と、
前記開閉方式判別手段の判別結果と前記撮像手段の撮像結果とに基づいて前記車両ドアの開閉状態を検知する開閉状態検知手段と、
を有し、
前記情報コードには、前記列車の車両数に関する情報が記録され、
前記駆動手段は、前記撮像手段による前記情報コードの撮像画像から読み取られた前記車両数に関する情報に基づいて前記複数の可動扉から開状態とすべき可動扉が選択されると、前記列車の停車時に、前記選択された可動扉を開状態に駆動することを特徴とする。
【0009】
また、請求項２に記載の発明は、
１つの車両（１１，１１ａ～１１ｃ）又は複数の車両が連結してなる列車（１１）に対して前記車両ごとに設けられる情報コード（５０）と、駅のホーム（２）に入線する前記列車の前記情報コードを撮像する複数の撮像手段（３０）とを備え、前記ホームに配置されたホームドア（２０）を制御するホームドア制御システム（１）であって、
前記情報コードは、停車時に開閉する車両ドアに設けられ、
前記車両ドアの開閉方式として、閉状態時に撮像されていた前記情報コードが開状態時に撮像されなくなる第１開閉方式と、前記情報コードが閉状態時及び開状態時ともに撮像される第２開閉方式とのいずれか一方が採用され、
前記ホームドアは、
複数の可動扉（２１）と前記複数の可動扉を開閉駆動する駆動手段（２２）と、
前記列車の停車後に前記撮像手段により前記情報コードが撮像された撮像画像に基づいて、当該情報コードが設けられた前記車両ドアの開閉方式が前記第１開閉方式及び前記第２開閉方式のいずれであるか判別する開閉方式判別手段と、
前記開閉方式判別手段の判別結果と前記撮像手段の撮像結果とに基づいて前記車両ドアの開閉状態を検知する開閉状態検知手段と、
を有し、
前記情報コードには、当該情報コードが設けられる前記車両の号車情報に関する情報が記録され、
前記駆動手段は、前記撮像手段による前記情報コードの撮像画像から読み取られた前記号車情報に関する情報に基づいて前記複数の可動扉から開状態とすべき可動扉が選択されると、前記列車の停車時に、前記選択された可動扉を開状態に駆動することを特徴とする。
１つの車両（１１，１１ａ～１１ｃ）又は複数の車両が連結してなる列車（１１）に対して前記車両ごとに設けられる情報コード（５０）と、駅のホーム（２）に入線する前記列車の前記情報コードを撮像する複数の撮像手段（３０）とを備え、前記ホームに配置されたホームドア（２０）を制御するホームドア制御システム（１）であって、
前記情報コードは、停車時に開閉する車両ドアに設けられ、
前記車両ドアの開閉方式として、閉状態時に撮像されていた前記情報コードが開状態時に撮像されなくなる第１開閉方式と、前記情報コードが閉状態時及び開状態時ともに撮像される第２開閉方式とのいずれか一方が採用され、
前記ホームドアは、
複数の可動扉（２１）と前記複数の可動扉を開閉駆動する駆動手段（２２）と、
前記列車の停車後に前記撮像手段により前記情報コードが撮像された撮像画像に基づいて、当該情報コードが設けられた前記車両ドアの開閉方式が前記第１開閉方式及び前記第２開閉方式のいずれであるか判別する開閉方式判別手段と、
前記開閉方式判別手段の判別結果と前記撮像手段の撮像結果とに基づいて前記車両ドアの開閉状態を検知する開閉状態検知手段と、
を有し、
前記情報コードには、当該情報コードが設けられる前記車両の号車情報に関する情報が記録され、
前記駆動手段は、前記撮像手段による前記情報コードの撮像画像から読み取られた前記号車情報に関する情報に基づいて前記複数の可動扉から開状態とすべき可動扉が選択されると、前記列車の停車時に、前記選択された可動扉を開状態に駆動することを特徴とする。
【0010】
また、請求項３に記載の発明は、
１つの車両（１１，１１ａ～１１ｃ）又は複数の車両が連結してなる列車（１０）に設けられる情報コード（５０）と、駅のホーム（２）に入線する前記列車の前記情報コードを撮像する撮像手段（３０）とを備え、前記ホームに配置されたホームドア（２０）を制御するホームドア制御システム（１）であって、
前記情報コードは、停車時に開閉する車両ドアに設けられ、
前記車両ドアの開閉方式として、閉状態時に撮像されていた前記情報コードが開状態時に撮像されなくなる第１開閉方式と、前記情報コードが閉状態時及び開状態時ともに撮像される第２開閉方式とのいずれか一方が採用され、
前記ホームドアは、
複数の可動扉（２１）と前記複数の可動扉を開閉駆動する駆動手段（２２）と、
前記列車の停車後に前記撮像手段により前記情報コードが撮像された撮像画像に基づいて、当該情報コードが設けられた前記車両ドアの開閉方式が前記第１開閉方式及び前記第２開閉方式のいずれであるか判別する開閉方式判別手段と、
前記開閉方式判別手段の判別結果と前記撮像手段の撮像結果とに基づいて前記車両ドアの開閉状態を検知する開閉状態検知手段と、
を有し、
前記駆動手段は、前記撮像手段により撮像された前記情報コードの読取結果に基づいて前記複数の可動扉から開状態とすべき可動扉が選択されると、この選択された可動扉を開状態に駆動し、
前記情報コードの読取結果を利用して読み取りに関する異常状態を検知する異常状態検知手段（３０，４０）と、
前記異常状態検知手段により異常状態が検知されると所定の通知を行う通知手段（６０）と、
を備えることを特徴とする。
なお、上記各括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
１つの車両（１１，１１ａ～１１ｃ）又は複数の車両が連結してなる列車（１０）に設けられる情報コード（５０）と、駅のホーム（２）に入線する前記列車の前記情報コードを撮像する撮像手段（３０）とを備え、前記ホームに配置されたホームドア（２０）を制御するホームドア制御システム（１）であって、
前記情報コードは、停車時に開閉する車両ドアに設けられ、
前記車両ドアの開閉方式として、閉状態時に撮像されていた前記情報コードが開状態時に撮像されなくなる第１開閉方式と、前記情報コードが閉状態時及び開状態時ともに撮像される第２開閉方式とのいずれか一方が採用され、
前記ホームドアは、
複数の可動扉（２１）と前記複数の可動扉を開閉駆動する駆動手段（２２）と、
前記列車の停車後に前記撮像手段により前記情報コードが撮像された撮像画像に基づいて、当該情報コードが設けられた前記車両ドアの開閉方式が前記第１開閉方式及び前記第２開閉方式のいずれであるか判別する開閉方式判別手段と、
前記開閉方式判別手段の判別結果と前記撮像手段の撮像結果とに基づいて前記車両ドアの開閉状態を検知する開閉状態検知手段と、
を有し、
前記駆動手段は、前記撮像手段により撮像された前記情報コードの読取結果に基づいて前記複数の可動扉から開状態とすべき可動扉が選択されると、この選択された可動扉を開状態に駆動し、
前記情報コードの読取結果を利用して読み取りに関する異常状態を検知する異常状態検知手段（３０，４０）と、
前記異常状態検知手段により異常状態が検知されると所定の通知を行う通知手段（６０）と、
を備えることを特徴とする。
なお、上記各括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【発明の効果】
【0011】
請求項１の発明では、列車に設けられる情報コードには、その列車の車両数に関する情報が記録される。そして、ホームドアの複数の可動扉を開閉駆動する駆動手段では、撮像手段による情報コードの撮像画像から読み取られた車両数に関する情報に基づいて複数の可動扉から開状態とすべき可動扉が選択されると、列車の停車時に、上記選択された可動扉が開状態に駆動される。
【0012】
これにより、例えば、車両数が４と記録された情報コードを設けた列車が停車した場合には、４車両分に相当する場所での可動扉が開状態に駆動される一方で残りの可動扉が閉状態に維持され、車両数が８と記録された情報コードを設けた列車が停車した場合には、８車両分に相当する場所での可動扉が開状態に駆動される一方で残りの可動扉が閉状態に維持される。したがって、異なる車両数の列車が停車するホームであっても、停車する列車の各車両ドアにあわせて開状態とすべきホームドアの可動扉を選択することができる。
【0017】
請求項２の発明では、車両ごとに設けられる情報コードには、当該情報コードが設けられる車両の号車情報に関する情報が記録される。そして、ホームドアの複数の可動扉を開閉駆動する駆動手段では、撮像手段による情報コードの撮像画像から読み取られた号車情報に関する情報に基づいて複数の可動扉から開状態とすべき可動扉が選択されると、列車の停車時に、上記選択された可動扉が開状態に駆動される。
【0018】
これにより、車両ごとに読み取られた号車情報に関する情報からその情報コードが設けられた車両に関する情報、例えば、ドア数やドア位置などを取得できるので、ドア数やドア位置などが異なる車両が連結される列車であっても、停車する列車の各車両ドアにあわせて開状態とすべきホームドアの可動扉を選択することができる。
【0027】
請求項３の発明では、列車には情報コードが設けられており、ホームドアの複数の可動扉を開閉駆動する駆動手段では、撮像手段により撮像された情報コードの読取結果に基づいて複数の可動扉から開状態とすべき可動扉が選択されると、この選択された可動扉が開状態に駆動される。そして、情報コードの読取結果を利用して読み取りに関する異常状態を検知する異常状態検知手段と、この異常状態検知手段により異常状態が検知されると所定の通知を行う通知手段とが設けられる。
【0028】
これにより、例えば、列車に設けられる情報コードが劣化等によって読み取れない場合や撮像手段の故障等によって情報コードを読み取れない場合等には、通知手段により所定の通知が行われる。このため、上記所定の通知を受けた車掌等は、情報コードの読取結果を利用した読み取りに関して異常が発生していることを容易に把握することができるので、ホームドアの誤動作等の防止を図ることができる。
【0029】
請求項１，２，３の発明では、情報コードは、停車時に開閉する車両ドアに設けられ、車両ドアの開閉方式として、閉状態時に撮像されていた情報コードが開状態時に撮像されなくなる第１開閉方式と、情報コードが閉状態時及び開状態時ともに撮像される第２開閉方式とのいずれか一方が採用される。そして、ホームドアでは、列車の停車後に撮像手段により情報コードが撮像された撮像画像に基づいて、当該情報コードが設けられた車両ドアの開閉方式が第１開閉方式及び第２開閉方式のいずれであるか開閉方式判別手段により判別され、開閉方式判別手段の判別結果と撮像手段の撮像結果とに基づいて車両ドアの開閉状態が開閉状態検知手段により検知される。
【0030】
車両ドアには、例えば、開状態時に乗降口を囲う車体部に収容される戸袋式や開状態時に上記車体部の外側にせり出すプラグドア式のように、車両ドアの開閉形態が異なる開閉方式がある。一般的に採用されやすい戸袋式を前提に、車両ドアに設けた情報コードが車体部に隠されて撮像されなくなることで開状態と検知すると、プラグドア式の車両ドアでは情報コードが開状態時でも撮像されるために開状態でないと誤検知してしまう。このため、列車の停車後に情報コードが撮像された撮像画像に基づいて、その情報コードが設けられた車両ドアの開閉方式が上述した第１開閉方式及び第２開閉方式のいずれであるか判別することで、その車両ドアの開閉方式に適した開閉状態の検知方法を採用することができる。
【0031】
請求項４の発明では、第１開閉方式の車両ドアは、開状態時の車両ドアの少なくとも一部が乗降口を囲う車体部に収容されるように構成され、第２開閉方式の車両ドアは、開状態時の車両ドアが乗降口を囲う車体部の外側にせり出すように構成され、撮像手段は、情報コードを斜め上方向から撮像するように配置される。そして、停車直後の撮像画像での情報コードの位置を基準位置とするとき、停車後の連続撮像画像において情報コードが上下方向に関して上記基準位置に対して下方向に移動するように撮像される場合に、開閉方式判別手段により、車両ドアの開閉方式が第２開閉方式であると判別される。
【0032】
第２開閉方式の車両ドアは、開状態時の車両ドアが乗降口を囲う車体部の外側にせり出すように構成されるため、開動作時の第２開閉方式の車両ドアに設けられる情報コードは、斜め上方向に位置する撮像手段によって、上下方向に関してその撮像視野の下方向に移動するように撮像される。このため、停車後の連続撮像画像において情報コードが上下方向に関して上記基準位置に対して下方向に移動するように撮像される場合に、車両ドアの開閉方式が第２開閉方式であると判別することができる。
【0041】
請求項５の発明では、第１開閉方式の車両ドアは、開状態時の車両ドアの少なくとも一部が乗降口を囲う車体部に収容されるように構成され、第２開閉方式の車両ドアは、開状態時の車両ドアが乗降口を囲う車体部の外側にせり出すように構成される。そして、停車直後の撮像画像での情報コードを構成するセルのサイズを基準サイズとするとき、停車後の連続撮像画像において情報コードのセルサイズが上記基準サイズよりも大きくなるように撮像される場合に、開閉方式判別手段により、車両ドアの開閉方式が第２開閉方式であると判別される。
【0042】
第２開閉方式の車両ドアは、開状態時の車両ドアが乗降口を囲う車体部の外側にせり出すように構成されるため、開動作時の第２開閉方式の車両ドアに設けられる情報コードは、撮像手段によって、個々のセルサイズがそれぞれ大きく変化するように撮像される。このため、停車後の連続撮像画像において情報コードのセルサイズが上記基準サイズよりも大きくなるように撮像される場合に、車両ドアの開閉方式が第２開閉方式であると判別することができる。
【0049】
請求項６の発明では、第１開閉方式の車両ドアは、開状態時の車両ドアの少なくとも一部が乗降口を囲う車体部に収容されるように構成され、第２開閉方式の車両ドアは、開状態時の車両ドアが乗降口を囲う車体部の外側にせり出すように構成され、撮像手段は、情報コードを斜め上方向から撮像するように配置される。そして、停車直後の撮像画像での情報コードの縦横比を基準縦横比とするとき、停車後の連続撮像画像において情報コードの縦横比が上記基準縦横比と異なるように撮像される場合に、開閉方式判別手段により、車両ドアの開閉方式が第２開閉方式であると判別される。
【0050】
第２開閉方式の車両ドアは、開状態時の車両ドアが乗降口を囲う車体部の外側にせり出すように構成されるため、開動作時の第２開閉方式の車両ドアに設けられる情報コードは、斜め上方向に位置する撮像手段によって、情報コードの上下方向長さが左右方向長さに対して相対的に短くなるように上下方向（縦方向）につぶれて撮像される。このため、停車後の連続撮像画像において情報コードの縦横比（上下方向長さが左右方向長さとの比率）が上記基準縦横比と異なるように撮像される場合に、車両ドアの開閉方式が第２開閉方式であると判別することができる。
【0057】
請求項７の発明では、第１開閉方式の車両ドアは、開状態時の車両ドアの少なくとも一部が乗降口を囲う車体部に収容されるように構成され、第２開閉方式の車両ドアは、開状態時の車両ドアが乗降口を囲う車体部の外側にせり出すように構成される。また、情報コードには、当該情報コードが設けられた車両ドアの開閉方式が第１開閉方式及び第２開閉方式のいずれであるかを判別するための情報が記録される。そして、列車の停車後に撮像手段により情報コードが撮像された際に、当該撮像画像の情報コードから読み取られた情報に基づいて、当該情報コードが設けられた車両ドアの開閉方式が第１開閉方式及び第２開閉方式のいずれであるかについて開閉方式判別手段により判別される。このように、車両ドアに設けられた情報コードに記録される情報を利用して、その車両ドアの開閉方式が第１開閉方式及び第２開閉方式のいずれであるかについて判別することができる。
【0058】
請求項８の発明では、第１開閉方式の車両ドアは、開状態時の車両ドアの少なくとも一部が乗降口を囲う車体部に収容されるように構成され、第２開閉方式の車両ドアは、開状態時の車両ドアが乗降口を囲う車体部の外側にせり出すように構成される。また、情報コードは、第１開閉方式の車両ドアと第２開閉方式の車両ドアとで車両ドアに対する角度が異なるように設けられる。そして、列車の停車後に撮像手段により情報コードが撮像された際に、当該撮像画像の情報コードの角度に基づいて、当該情報コードが設けられた車両ドアの開閉方式が第１開閉方式及び第２開閉方式のいずれであるかについて開閉方式判別手段により判別される。このように、車両ドアに設けられた情報コードの角度を利用して、その車両ドアの開閉方式が第１開閉方式及び第２開閉方式のいずれであるかについて判別することができる。
【0059】
請求項９の発明では、第１開閉方式の車両ドアは、開状態時の車両ドアの少なくとも一部が乗降口を囲う車体部に収容されるように構成され、第２開閉方式の車両ドアは、開状態時の車両ドアが乗降口を囲う車体部の外側にせり出すように構成される。また、情報コードは、第１開閉方式の車両ドアと第２開閉方式の車両ドアとで撮像手段によって撮像される個数が異なるように設けられる。そして、列車の停車後に撮像手段により情報コードが撮像された際に、当該撮像画像の情報コードの個数に基づいて、当該情報コードが設けられた車両ドアの開閉方式が第１開閉方式及び第２開閉方式のいずれであるかについて開閉方式判別手段により判別される。このように、撮像手段によって撮像された情報コードの個数を利用して、その車両ドアの開閉方式が第１開閉方式及び第２開閉方式のいずれであるかについて判別することができる。
【図面の簡単な説明】
【0060】
【図1】第１実施形態に係るホームドア制御システムの概要を示す説明図である。
【図2】車両ドアとホームドアとの位置関係を説明する概略斜視図である。
【図3】車両ドアとホームドアとの位置関係を説明する概略正面図である。
【図4】ホームドア制御装置の電気的構成を例示するブロック図である。
【図5】第１実施形態においてホームドア制御装置の制御部により実行される扉開処理の流れを示すフローチャートである。
【図7】第２実施形態に係るホームドア制御システムの要部を説明する説明図であり、図７（Ａ）は、列車が目標停車位置に向けて移動している停車前の状態を示し、図７（Ｂ）は、列車が目標停車位置にて停車した状態を示す。
【図8】第３実施形態においてホームドア制御装置の制御部により実行される扉開処理の流れを示すフローチャートである。
【図10】第４実施形態に係るホームドア制御システムの概要を示す説明図である。
【図11】第４実施形態において各カメラ３０から送信される正常信号／異常信号とホームドア制御装置から送信される正常通知信号／異常通知信号を説明する説明図である。
【図12】第５実施形態に係るホームドア制御システムの概要を示す説明図である。
【図13】第５実施形態においてホームドア制御装置の制御部により実行される異常検知処理の流れを示すフローチャートである。
【図16】停車直後から撮像される連続撮像画像を説明する説明図であり、図１６（Ａ）は、停車直後の状態での撮像画像を示し、図１６（Ｂ）は、開動作中の状態での撮像画像を示し、図１６（Ｃ）は、開状態での撮像画像を示す。
【発明を実施するための形態】
【0061】
［第１実施形態］
以下、本発明のホームドア制御システムを具現化した第１実施形態について、図面を参照して説明する。
図１および図２に示すホームドア制御システム１は、駅のホーム２に配置されたホームドア２０を制御するためのシステムであり、１つの車両１１又は複数の車両１１を連結してなる列車（鉄道車両）１０の外部から撮像可能な部位に識別表示として設けられる情報コードを撮像する複数のカメラ３０と、各カメラ３０の撮像結果に基づいて列車１０の動作状態を検知してホームドア２０を制御するホームドア制御装置４０（図４参照）とを備えている。
以下、本発明のホームドア制御システムを具現化した第１実施形態について、図面を参照して説明する。
図１および図２に示すホームドア制御システム１は、駅のホーム２に配置されたホームドア２０を制御するためのシステムであり、１つの車両１１又は複数の車両１１を連結してなる列車（鉄道車両）１０の外部から撮像可能な部位に識別表示として設けられる情報コードを撮像する複数のカメラ３０と、各カメラ３０の撮像結果に基づいて列車１０の動作状態を検知してホームドア２０を制御するホームドア制御装置４０（図４参照）とを備えている。
【0062】
本実施形態では、列車１０の外部から撮像可能な部位に設けられる情報コードとして、ＱＲコード５０が採用されており、このＱＲコード５０は、車両１１の各乗降口１２に設けられる車両ドア１３に２つ貼付されている。すなわち、乗降口１２（車両ドア１３）ごとに同じ情報が記憶された一対のＱＲコード５０が設けられる。本実施形態では、両ＱＲコード５０は、当該ＱＲコード５０が設けられる列車１０及び車両１１を特定可能な号車情報に関する情報（号車番号等）や車両数に関する情報（連結される車両１１の数）が記録されるように生成されている。このため、本実施形態では、１つの車両１１に貼り付けられる全てのＱＲコード５０は同じ情報コードであって、他の車両１１に貼り付けられるＱＲコード５０とは記録される情報が異なる。なお、車両数に関する情報は、車両数そのものであってもよいし、例えば、車両数を特定可能な番号等であってもよい。また、号車情報に関する情報は、号車番号そのものであってもよいし、号車番号を特定可能な番号等であってもよい。
【0063】
車両ドア１３は、一方のドア１４と他方のドア１５とを有する両開き式のスライドドアであって、一方のドア１４および他方のドア１５は、枠体となるドア本体の上部中央に透明のガラス窓が保持されるようにそれぞれ構成されている。図３に示すように、一方のＱＲコード５０は、一方のドア１４のガラス窓に貼付され、他方のＱＲコード５０は、他方のドア１５のガラス窓に貼付されている。このため、車両ドア１３が開状態となる場合には、一方のＱＲコード５０は一方のドア１４が収容される車体部に覆われて隠蔽されるとともに他方のＱＲコード５０は他方のドア１５が収容される車体部に覆われて隠蔽され、両ＱＲコード５０ともに外部から撮像できない状態となる。このため、ＱＲコード５０を撮像可能であれば、車両ドア１３が閉状態と判断でき、撮像可能であったＱＲコード５０が撮像不能になると、車両ドア１３が開状態と判断できる。なお、車両ドア１３は、一方のドア１４と他方のドア１５とを有する両開き式のスライドドアとして構成されることに限らず、例えば、１つのドアがスライドする片開き式のスライドドアとして構成されてもよく、この構成では、その１つのドアのガラス窓等に１つのＱＲコード５０を貼付することができる。
【0064】
ホームドア２０は、ホーム２の縁２ａの延伸方向（以下、開閉方向ともいう）に沿って防護壁を形成するように配置されており、列車１０の各乗降口１２に対応して複数の可動扉２１および扉駆動部２２を備えるように構成されている。各扉駆動部２２は、ホームドア制御装置４０からの開指示または閉指示に応じて可動扉２１を開閉方向に沿うように移動させることで、ホームドア２０を開状態または閉状態に切り替える機能を有するもので、停車した列車１０の各車両ドア１３（乗降口１２）に可動扉２１が対向するようにそれぞれ配置されている。すなわち、各扉駆動部２２は、目標停車位置に停車している列車１０の各乗降口１２に対して、上記開指示の入力に応じて、可動扉２１の少なくとも一部を収容して乗降口１２を露出させる開動作を行う。また、各扉駆動部２２は、上記閉指示の入力に応じて、図３に示すように、開閉方向にて対向する他の扉駆動部２２により移動される可動扉２１に対して狭い隙間を介して対向するか接触する位置（以下、通行遮断位置ともいう）まで可動扉２１を移動させることで、乗降口１２への通行を遮断する閉動作を行う。なお、扉駆動部２２は、可動扉２１を開閉駆動する「駆動手段」の一例に相当し得る。
【0065】
各カメラ３０は、受光センサ（例えば、Ｃ－ＭＯＳエリアセンサ、ＣＣＤエリアセンサ等）を備えた撮像手段として機能し、目標停車位置の乗降口１２ごとに、車両ドア１３が閉状態であるときのＱＲコード５０を読取可能に撮像するようにホーム２の天井２ｂにそれぞれ設けられている。特に、カメラ３０は、撮像したＱＲコード５０に対してデコード処理を行うことでそのＱＲコード５０に記録された情報を読み取る読取手段としての機能を兼備するように構成されている。さらに、カメラ３０は、撮像画像の時間変化等を利用して、入線した列車１０が停車している停車状態等を検出する列車状態検出手段として機能するように構成されている。また、カメラ３０は、ＬＡＮ等の所定のネットワークを介してホームドア制御装置４０に接続されており、撮像したＱＲコード５０から読み取った情報（以下、列車情報ともいう）や停車状態が検出されたことを示す情報（以下、停車検出情報ともいう）をホームドア制御装置４０に送信するように構成されている。
【0066】
ホームドア制御装置４０は、各カメラ３０から受信した情報に基づいて各扉駆動部２２に対して開指示または閉指示を送信することで、ホームドア２０の開閉状態を制御する制御手段として機能する装置である。ホームドア制御装置４０は、ホームドア２０近傍に設置されてもよいし、ホームドア２０内に組み込まれるように設置されてもよい。このホームドア制御装置４０は、図４に示すように、ＣＰＵ等からなる制御部４１、ＲＯＭ，ＲＡＭ、不揮発性メモリなどからなる記憶部４２、各種操作ボタンや操作キー（図示略）によって構成される操作部４３や通信部４４などを備えている。
【0067】
制御部４１は、後述する扉開処理や扉閉処理を実行することで、車両ドア１３の開閉状態に連動させてホームドア２０を自動的に開閉制御するように機能する。記憶部４２には、上記扉開処理や扉閉処理を実行するための所定のプログラム等が制御部４１により実行可能に予め格納されている。操作部４３は、制御部４１に対して操作信号を与える構成をなしており、制御部４１は、この操作信号を受けて操作信号の内容に応じた動作を行う。通信部４４は、ＬＡＮ等の所定のネットワークを介して有線通信または無線通信を行う公知の通信インタフェースとして構成されており、制御部４１と協働して各カメラ３０や各扉駆動部２２等の外部機器と通信を行うように機能する。
【0068】
このように構成されるホームドア制御システム１では、ホームドア制御装置４０の制御部４１にてなされる扉開処理において、ホーム２に停車する列車１０の車両数に応じて、開状態に駆動する可動扉２１と閉状態を維持する可動扉２１とが選択される。列車１０に対向していない可動扉２１を閉状態に維持するためである。このため、本実施形態では、車両数に応じて列車１０が停車する目標停車位置が予め決まっていることを前提に、目標停車位置に停車した列車１０の車両数と開状態にすべき可動扉２１の位置とが予め関連付けられて、記憶部４２に記憶されている。
【0069】
以下、本実施形態において、列車１０が目標停車位置に停車する際にホームドア制御装置４０の制御部４１にて行われる扉開処理について、図５に示すフローチャートを参照して説明する。
列車１０がホーム２に入線する前では、各扉駆動部２２に対して上記閉指示が送信されることで可動扉２１が閉状態に維持されおり、制御部４１にて扉開処理が開始されると、図５のステップＳ１０１に示す受信処理にて、各カメラ３０から送信される列車情報及び停車検出情報等を受信するための処理がなされる。そして、ステップＳ１０３の判定処理にて、各カメラ３０から列車情報が受信されているかについて判定され、各カメラ３０から列車情報を受信していない場合には、ステップＳ１０３にてＮｏとの判定が繰り返される。
列車１０がホーム２に入線する前では、各扉駆動部２２に対して上記閉指示が送信されることで可動扉２１が閉状態に維持されおり、制御部４１にて扉開処理が開始されると、図５のステップＳ１０１に示す受信処理にて、各カメラ３０から送信される列車情報及び停車検出情報等を受信するための処理がなされる。そして、ステップＳ１０３の判定処理にて、各カメラ３０から列車情報が受信されているかについて判定され、各カメラ３０から列車情報を受信していない場合には、ステップＳ１０３にてＮｏとの判定が繰り返される。
【0070】
その後、列車１０がホーム２に入線すると、各カメラ３０では、列車１０が停車する前に撮像したＱＲコード５０から車両数や号車情報等が読み取られることで、車両数及び号車情報等が列車情報としてホームドア制御装置４０に対して送信される。すなわち、各カメラ３０は、停車前の列車１０の情報コードの撮像画像から車両数及び号車情報等を読み取って送信するように機能する。また、各カメラ３０では、撮像画像の時間変化等から列車１０の停車が検出されると、ホームドア制御装置４０に対して、停車検出情報が送信される。
【0071】
上述のように各カメラ３０から列車情報が送信されたことから、通信部４４を介して、いずれかのカメラ３０から列車情報を受信すると（Ｓ１０３でＹｅｓ）、ステップＳ１０５に示す列車情報保存処理にて、その受信した列車情報が撮像したカメラ３０を特定する情報とともに記憶部４２に保存される。
【0072】
その後、ステップＳ１０７の判定処理にて、可動扉２１を開状態に駆動する扉開タイミングであるか否かについて判定される。本実施形態では、所定数以上のカメラ３０から受信された列車情報が保存されるとともに所定数以上のカメラ３０から停車検出情報が受信された場合に、扉開タイミングと判定されるようになっており、所定数未満のカメラ３０からしか列車情報及び停車検出情報を受信できていない場合には、扉開タイミングでないとして、ステップＳ１０７にてＮｏと判定されて、上記ステップＳ１０１からの処理がなされる。
【0073】
一方、所定数以上のカメラ３０から受信された列車情報が保存されるとともに所定数以上のカメラ３０から停車検出情報が受信されると、扉開タイミングであるとしてステップＳ１０７にてＹｅｓと判定される。
【0074】
上述のように扉開タイミングであると判定されると、ステップＳ１０９に示す開扉選択処理がなされる。この処理では、記憶部４２に保存される列車情報から取得された車両数に基づいて、開状態にする可動扉２１と閉状態を維持する可動扉２１とが選択される。なお、上記開扉選択処理を実行する制御部４１は、「扉選択手段」の一例に相当し得る。
【0075】
続いて、ステップＳ１１１に示す開指示送信処理がなされ、開状態にするように選択された可動扉２１の扉駆動部２２に対して開指示が送信される。これにより、停車した列車１０の各車両ドア１３に対向する可動扉２１のみを駆動し、車両ドア１３に対向していない可動扉２１を閉状態に維持することができる。
【0076】
以下、停車した列車１０の各車両ドア１３に対向する可動扉２１のみが駆動される状態について、図６を参照して具体的に説明する。なお、図６（Ａ）は、２両編成の列車１０が目標停車位置に向けて移動している停車前の状態を説明する説明図であり、図６（Ｂ）は、２両編成の列車１０が目標停車位置にて停車した状態を説明する説明図である。
【0077】
例えば、車両１１ａと車両１１ｂとが連結される２両編成の列車１０が、図６（Ａ）に例示するようにホーム２に入線する場合を想定する。列車１０は、車両１１ａ及び車両１１ｂの２両編成であるため、各車両ドア１３ａ～１３ｆにそれぞれ貼り付けられるＱＲコード５０には、車両数が「２」として記録される。
【0078】
この列車１０が、図６（Ｂ）に示す目標停車位置にて停車すると、各車両ドア１３ａ～１３ｆのＱＲコード５０を撮像したカメラ３０ａ～３０ｆから列車情報及び停車検出情報がそれぞれ送信される。その一方で、カメラ３０ｇ～３０ｉからは、列車情報及び停車検出情報が送信されない。
【0079】
各カメラ３０ａ～３０ｆから受信した列車情報に含まれる車両数は、「２」であるため、車両数「２」に対応する可動扉２１ａ～２１ｆを駆動する扉駆動部２２に対して開指示が送信されることで、図６（Ｂ）に示すように、可動扉２１ａ～２１ｆが開状態に駆動され、可動扉２１ｇ～２１ｉは、閉状態に維持される。
【0080】
以上説明したように、本実施形態に係るホームドア制御システム１では、列車１０に設けられるＱＲコード５０には、その列車１０の車両数が記録される。そして、ホームドア２０の複数の可動扉２１を開閉駆動する扉駆動部２２では、カメラ３０によるＱＲコード５０の撮像画像から読み取られた車両数に基づいて複数の可動扉２１から開状態とすべき可動扉２１が選択されると、列車１０の停車時に、上記選択された可動扉２１が開状態に駆動される。
【0081】
これにより、例えば、車両数が４と記録されたＱＲコード５０を設けた列車１０が停車した場合には、規定位置から４車両分に相当する場所での可動扉２１が開状態に駆動される一方で残りの可動扉２１が閉状態に維持され、車両数が８と記録されたＱＲコード５０を設けた列車１０が停車した場合には、規定位置から８車両分に相当する場所での可動扉２１が開状態に駆動される一方で残りの可動扉２１が閉状態に維持される。したがって、異なる車両数の列車１０が停車するホーム２であっても、停車する列車１０の各車両ドア１３にあわせて開状態とすべきホームドア２０の可動扉２１を選択することができる。
【0082】
また、本実施形態では、ホームドア制御装置４０は、カメラ３０によるＱＲコード５０の撮像画像から読み取られた車両数に基づいてホームドア２０における複数の可動扉２１から開状態とすべき可動扉２１を選択する扉選択手段として機能する。そして、各扉駆動部２２により、列車１０の停車時に、ホームドア制御装置４０の選択結果（Ｓ１０９）に応じた可動扉２１が開状態に駆動される。これにより、ホームドア２０に対して上位システムのように設けられるホームドア制御装置４０により、読み取られた車両数に基づいて開状態とすべき可動扉２１を選択することができる。なお、カメラ３０と扉駆動部２２とを関連付けて、ＱＲコード５０が読み取られたカメラ３０に関連付けられる扉駆動部２２にて可動扉２１が開状態に駆動されてもよい。
【0083】
特に、ＱＲコード５０は、車両１１の車両ドア１３ごとに一対設けられ、カメラ３０は、車両１１の車両ドア１３ごとの両ＱＲコード５０をそれぞれ撮像するように複数設けられる。これにより、複数のＱＲコード５０のうち１つでも撮像されてそのＱＲコード５０から車両数が読み取られることで開状態とすべき可動扉２１を選択できるので、選択基準となる上記所定数を調整することで、開状態とすべきホームドア２０の可動扉２１の選択に関して冗長性を高めることができる。
【0084】
また、本実施形態では、カメラ３０により、停車前の列車１０のＱＲコード５０の撮像画像から車両数が読み取られる。これにより、停車後の列車１０のＱＲコード５０の撮像画像から車両数が読み取られる場合と比較して、可動扉２１の選択を迅速に実施できるので、車両ドア１３の開動作に対するホームドア２０の応答性を高めることができる。
【0085】
なお、カメラ３０により、停車後の列車１０のＱＲコード５０の撮像画像から車両数が読み取られてもよい。この場合には、移動していないＱＲコード５０の撮像画像に対して車両数を読み取る処理がなされるので、車両数を確実に読み取ることができる。このように停車後の列車１０のＱＲコード５０の撮像画像から車両数を読み取る場合には、カメラ３０は、ホームドア制御装置４０に対して、列車情報と停車検出情報とを同じタイミングで送信してもよい。
【0086】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態に係るホームドア制御システムについて、図面を用いて説明する。
本第２実施形態では、情報コードから読み取られた号車情報に基づいて開状態とすべき可動扉を選択する点が主に上記第１実施形態と異なる。このため、第１実施形態と実質的に同様の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
次に、本発明の第２実施形態に係るホームドア制御システムについて、図面を用いて説明する。
本第２実施形態では、情報コードから読み取られた号車情報に基づいて開状態とすべき可動扉を選択する点が主に上記第１実施形態と異なる。このため、第１実施形態と実質的に同様の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
【0087】
連結される車両１１の種別が異なる場合、具体的には、車両ドア１３の個数が異なる車両１１が連結される場合、車両数に応じて可動扉２１の選択を実施すると、車両１１に対向していても車両ドア１３に対向していない可動扉２１が開状態に駆動されてしまう場合がある。例えば、３つの車両ドア１３が設けられる車両１１ａと２つの車両ドア１３が設けられる車両１１ｃとが混在して連結される場合に、３つの車両ドア１３を前提に可動扉２１を開状態に駆動すると、２つの車両ドア１３が設けられる車両１１ｃに対して、車両ドア１３に対向していない可動扉２１が開状態に駆動されてしまう。
【0088】
そこで、本実施形態においてホームドア制御装置４０の制御部４１にて行われる扉開処理では、撮像したＱＲコード５０から読み取った号車情報に基づいて複数の可動扉２１から開状態とすべき可動扉２１を選択する。上記号車情報は、そのＱＲコード５０が貼り付けられた車両１１を特定するための情報であって、この号車情報から車両ドア１３の個数や位置等を特定することができる。このため、上記ステップＳ１０９に示す開扉選択処理において、記憶部４２に保存される列車情報から取得された号車情報に基づいて、開状態にする可動扉２１と閉状態を維持する可動扉２１とを選択することができる。
【0089】
例えば、３つの車両ドア１３が設けられる車両１１ａと２つの車両ドア１３が設けられる車両１１ｃとが連結される２両編成の列車１０が、図７（Ａ）に例示するようにホーム２に入線する場合を想定する。車両１１ａに貼り付けられるＱＲコード５０には、３つの車両ドア１３ａ～１３ｃの位置を特定可能な号車情報がそれぞれ記録され、車両１１ｃに貼り付けられるＱＲコード５０には、２つの車両ドア１３ｇ，１３ｈの位置を特定可能な号車情報がそれぞれ記録される。
【0090】
この列車１０が、図７（Ｂ）に示す目標停車位置にて停車すると、各車両ドア１３ａ～１３ｃ，１３ｇ，１３ｈのＱＲコード５０を撮像したカメラ３０ａ～３０ｄ，３０ｆから列車情報及び停車検出情報がそれぞれ送信される。その一方で、カメラ３０ｅ，３０ｇ～３０ｉからは、列車情報及び停車検出情報が送信されない。
【0091】
カメラ３０ａ～３０ｃから受信した列車情報には、３つの車両ドア１３ａ～１３ｃの位置を特定可能な号車情報がそれぞれ記録されおり、カメラ３０ｄ，３０ｆから受信した列車情報には、２つの車両ドア１３ｇ，１３ｈの位置を特定可能な号車情報がそれぞれ記録されている。このため、車両ドア１３ａ～１３ｃ，１３ｇ，１３ｈに対応する可動扉２１ａ～２１ｄ，２１ｆを駆動する扉駆動部２２に対して開指示が送信されることで、図７（Ｂ）に示すように、可動扉２１ａ～２１ｄ，２１ｆが開状態に駆動され、可動扉２１ｅ，２１ｇ～２１ｉは、閉状態に維持される。
【0092】
以上説明したように、本実施形態に係るホームドア制御システム１では、車両１１（１１ａ，１１ｃ）ごとに設けられるＱＲコード５０には、当該ＱＲコード５０が設けられる車両１１に関する号車情報が記録される。そして、ホームドア２０の複数の可動扉２１を開閉駆動する扉駆動部２２では、カメラ３０によるＱＲコード５０の撮像画像から読み取られた号車情報に基づいて複数の可動扉２１から開状態とすべき可動扉２１が選択されると、列車１０の停車時に、上記選択された可動扉２１が開状態に駆動される。
【0093】
これにより、車両１１ごとに読み取られた号車情報からそのＱＲコード５０が設けられた車両１１に関する情報（車両ドア１３の個数や位置等）を取得できるので、ドア数やドア位置などが異なる車両１１が連結される列車１０であっても、停車する列車１０の各車両ドア１３にあわせて開状態とすべきホームドア２０の可動扉２１を選択することができる。
【0094】
［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態に係るホームドア制御システムについて、図面を用いて説明する。
本第３実施形態では、停車時に撮像されるべき情報コードと異なる他の情報コードが読み取られる場合に可動扉の閉状態を維持する点が主に上記第２実施形態と異なる。このため、第２実施形態と実質的に同様の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
次に、本発明の第３実施形態に係るホームドア制御システムについて、図面を用いて説明する。
本第３実施形態では、停車時に撮像されるべき情報コードと異なる他の情報コードが読み取られる場合に可動扉の閉状態を維持する点が主に上記第２実施形態と異なる。このため、第２実施形態と実質的に同様の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
【0095】
ホーム２に入線してきた列車１０がオーバーラン等によって目標停車位置と異なる位置に一時的に停車する場合がある。この一時停車時に、列車１０のＱＲコード５０から読み取られた列車情報に応じた扉駆動部２２に対して開指示が送信されると、列車１０が目標停車位置に向けて移動し始めているにもかかわらず、一部の可動扉２１が開状態に駆動されてしまう。
【0096】
そこで、本実施形態では、各カメラ３０に対して、列車１０の停車時に撮像されたＱＲコード５０から読み取られるべき号車情報に含まれる情報に一致する特定情報がそれぞれ設定される。本実施形態では、号車情報に含まれる情報として、号車番号（例えば、２号車など）が採用されており、例えば、目標停車位置に停車している２号車の車両１１に貼り付けられたＱＲコード５０を撮像するカメラ３０には、「２号車」が上記特定情報として設定される。
【0097】
そして、ホームドア制御装置４０の制御部４１にて行われる扉開処理では、カメラ３０によるＱＲコード５０の撮像画像から読み取られた号車情報に含まれる号車番号と当該カメラ３０に設定される特定情報とが不一致となる場合には、停車時に撮像されるべきＱＲコード５０と異なる他の情報コードが読み取られるとして開指示を送信しないことで、可動扉２１の閉状態を維持する。
【0098】
以下、本実施形態において、ホームドア制御装置４０の制御部４１にて行われる扉開処理について、図８に示すフローチャートを参照して説明する。
制御部４１にて扉開処理が開始され、上述のように所定数以上のカメラ３０から受信された列車情報が保存されるとともに所定数以上のカメラ３０から停車検出情報が受信されることで、扉開タイミングであると判定される（図８のＳ１０７でＹｅｓ）。続いて、ステップＳ１０８の判定処理にて、上記ステップＳ１０５の列車情報保存処理にて保存された全ての列車情報に関して、読み取られた号車情報に含まれる号車番号とその号車情報を読み取ったカメラ３０に設定される特定情報とが全て一致する一致状態であるか否かについて判定される。
制御部４１にて扉開処理が開始され、上述のように所定数以上のカメラ３０から受信された列車情報が保存されるとともに所定数以上のカメラ３０から停車検出情報が受信されることで、扉開タイミングであると判定される（図８のＳ１０７でＹｅｓ）。続いて、ステップＳ１０８の判定処理にて、上記ステップＳ１０５の列車情報保存処理にて保存された全ての列車情報に関して、読み取られた号車情報に含まれる号車番号とその号車情報を読み取ったカメラ３０に設定される特定情報とが全て一致する一致状態であるか否かについて判定される。
【0099】
ここで、全ての列車情報に関して、読み取られた号車情報に含まれる号車番号とその号車情報を読み取ったカメラ３０に設定される特定情報とが全て一致する一致状態である場合には（Ｓ１０８でＹｅｓ）、列車１０が目標停車位置に停車しているとして、上記ステップＳ１０９以降の処理がなされる。
【0100】
一方、少なくとも一部の列車情報に関して、読み取られた号車情報に含まれる号車番号とその号車情報を読み取ったカメラ３０に設定される特定情報とが一致しない状態（以下、単に、不一致状態ともいう）である場合には（Ｓ１０８でＮｏ）、列車１０が目標停車位置に停車していないとして、上記ステップＳ１０９以降の処理を行うことなく、上記ステップＳ１０１からの処理を再度行う。
【0101】
ここで、上記不一致状態について、図９を参照して説明する。なお、図９では、車両ドア１３ａ～１３ｃのＱＲコード５０に号車番号「１号車」が記録されるとともに、車両ドア１３ｄ～１３ｆのＱＲコード５０に号車番号「２号車」が記録され、カメラ３０ａ～３０ｃに特定情報「１号車」が設定され、カメラ３０ｄ～３０ｆに特定情報「２号車」が設定され、カメラ３０ｇ～３０ｉに特定情報「３号車」が設定される場合を例に図示している。
【0102】
例えば、図９（Ａ）に示すように目標停車位置に停車する予定の列車１０が、図９（Ｂ）に例示するように、誤って目標停車位置からずれて一時停車すると、カメラ３０ｂから車両ドア１３ａのＱＲコード５０の列車情報等が受信される。同様に、カメラ３０ｃから車両ドア１３ｂのＱＲコード５０の列車情報等が受信され、カメラ３０ｄから車両ドア１３ｃのＱＲコード５０の列車情報等が受信され、カメラ３０ｅから車両ドア１３ｄのＱＲコード５０の列車情報等が受信され、カメラ３０ｆから車両ドア１３ｅのＱＲコード５０の列車情報等が受信され、カメラ３０ｇから車両ドア１３ｆのＱＲコード５０の列車情報等が受信される。
【0103】
この場合、カメラ３０ｄにて読み取られた号車番号「１号車」とそのカメラ３０ｄに設定された特定情報「２号車」とが一致せず、カメラ３０ｇにて読み取られた号車番号「２号車」とそのカメラ３０ｇに設定された特定情報「３号車」とが一致しないため、不一致状態であるとして（Ｓ１０８でＮｏ）、上記ステップＳ１０９以降の処理を行うことなく、上記ステップＳ１０１からの処理を再度行う。なお、上記不一致状態である場合には、上記ステップＳ１０１からの処理を再度行うことなく本扉開処理を終了するようにしてもよい。
【0104】
以上説明したように、本実施形態に係るホームドア制御システム１では、カメラ３０には、列車１０の停車時に撮像されたＱＲコード５０から読み取られるべき号車情報に含まれる情報に一致する特定情報がそれぞれ設定され、カメラ３０によるＱＲコード５０の撮像画像から読み取られた号車情報に含まれる情報とそのカメラ３０に設定される上記特定情報とが不一致となる場合には（Ｓ１０８でＮｏ）、可動扉２１の閉状態が維持される。
【0105】
これにより、オーバーラン等によって停車時に撮像されるべきＱＲコード５０と異なる他のＱＲコード５０が読み取られる場合には、読み取られた号車情報に含まれる情報とカメラ３０に設定される上記特定情報とが不一致となり、可動扉２１の閉状態が維持される。すなわち、列車１０が目標停車位置と異なる位置に一時的に停車したとしても、誤ってホームドア２０の可動扉２１が開状態になってしまうことを防止することができる。
【0106】
［第４実施形態］
次に、本発明の第４実施形態に係るホームドア制御システムについて、図面を用いて説明する。
本第４実施形態では、システム異常が検知されるとその異常状態に応じて所定の通知がなされる点が主に上記第１実施形態と異なる。このため、第１実施形態と実質的に同様の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
次に、本発明の第４実施形態に係るホームドア制御システムについて、図面を用いて説明する。
本第４実施形態では、システム異常が検知されるとその異常状態に応じて所定の通知がなされる点が主に上記第１実施形態と異なる。このため、第１実施形態と実質的に同様の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
【0107】
列車１０に設けられるＱＲコード５０が劣化等によって読み取れない場合やカメラ３０の故障等によってＱＲコード５０を読み取れない場合など、ＱＲコード５０の読み取りに関して異常状態が生じる場合がある。このため、その異常状態によっては、ホームドア２０における各可動扉２１の自動開閉動作を停止して、手動操作に応じた開閉動作を実施する必要がある。
【0108】
そこで、本実施形態では、列車１０に設けられるＱＲコード５０の読み取り不能な劣化やカメラ３０の故障等のホームドア制御システムに関する異常状態を検知し、この異常状態が検知されると所定の通知を行う。
【0109】
このため、図１０及び図１１に示すように、本実施形態では、上記所定の通知を行う通知手段として、ホーム２に二灯式の警告灯６０を設けるとともに、ホームドア制御装置４０の制御部４１にて上述のような異常状態の検知を通知するための異常状態通知処理がなされる。この異常状態通知処理では、検知された異常状態に応じた指示が警告灯６０に対して送信され、この指示に応じて警告灯６０が所定の表示状態（所定の通知）に制御される。これにより、警告灯６０の表示状態を見た車掌などは、ホームドア制御システムに関する異常状態を具体的に把握することができる。
【0110】
具体的には、本実施形態では、各カメラ３０がＱＲコード５０の読取結果等を利用して、読み取りに関する異常やその他の機能に関する異常などを自己判定して、正常状態と判定される場合には正常信号を、異常状態と判定される場合にはその異常状態に応じた種別の異常信号を、所定のタイミングでホームドア制御装置４０にそれぞれ送信する。例えば、読み取り不能に損傷しているＱＲコード５０を撮像しているために、ＱＲコード５０の三隅の位置検出パターン（ＦＰパターン）が検出されてもそのデコード処理が失敗するような異常状態では、ＱＲコード５０の損傷を特定可能な種別の異常信号がホームドア制御装置４０に送信される。なお、各カメラ３０は、「異常状態検知手段」の一例に相当し得る。
【0111】
ホームドア制御装置４０では、制御部４１にてなされる異常状態通知処理において、全てのカメラ３０から正常信号がそれぞれ受信されていると、正常状態を通知するための指示（以下、正常通知信号ともいう）が警告灯６０に送信される。この正常通知信号を受けた警告灯６０は、正常を通知するための第１発光部６１のみが緑色に発光する表示状態になる。この警告灯６０の表示状態を見た車掌などは、ホームドア制御システムが正常に動作していることを把握することができる。
【0112】
一方、制御部４１にてなされる異常状態通知処理において、少なくとも一部のカメラ３０から異常信号が受信され、その異常信号の種別や異常状態を送信しているカメラ３０の個数等から手動操作への切り替えを要する異常であると判定されると、異常状態を通知するための指示（以下、異常通知信号ともいう）が警告灯６０に送信される。この異常通知信号を受けた警告灯６０は、手動操作への切り替えを要する異常が生じていることを通知するための第２発光部６２のみが赤色に発光する表示状態になる。この警告灯６０の表示状態を見た車掌などは、異常状態の発生を把握でき、操作部４３による操作等に応じて各可動扉２１を手動で開閉駆動することができる。
【0113】
以上説明したように、本実施形態に係るホームドア制御システム１では、上記第１実施形態と同様に、列車１０にはＱＲコード５０が設けられており、ホームドア２０の複数の可動扉２１を開閉駆動する扉駆動部２２では、カメラ３０により撮像されたＱＲコード５０の読取結果に基づいて複数の可動扉２１から開状態とすべき可動扉２１が選択されると、この選択された可動扉２１が開状態に駆動される。そして、各カメラ３０によるＱＲコード５０の読取結果を利用して読み取りに関する異常状態が検知されると、この検知された異常状態に応じた所定の通知が警告灯６０によりなされる。
【0114】
これにより、例えば、列車１０に設けられるＱＲコード５０が劣化等によって読み取れない場合やカメラ３０の故障等によってＱＲコード５０を読み取れない場合等には、警告灯６０により所定の通知が行われる。このため、上記所定の通知を受けた車掌等は、ＱＲコード５０の読取結果を利用した読み取りに関して異常が発生していることを容易に把握することができるので、ホームドア２０の誤動作等の防止を図ることができる。
【0115】
なお、警告灯６０は、正常を通知するための第１発光部６１と手動操作への切り替えを要する異常が生じていることを通知するための第２発光部６２とを備えるように構成されることに限らず、ホームドア制御装置４０からの指示に応じて他の種別の異常を通知可能な第３発光部等をさらに備えるように構成されてもよい。
【0116】
また、制御部４１にてなされる異常状態通知処理では、警告灯６０に対して指示を送信することに限らず、検出された異常状態を上位システム等にも通知してもよい。これにより、発生した異常状態に関して、保守などを含めたシステム全体で共有することができる。
【0117】
なお、システム異常が検知されるとその異常状態に応じて所定の通知がなされる本実施形態及び変形例等の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。
【0118】
［第５実施形態］
次に、本発明の第５実施形態に係るホームドア制御システムについて、図面を用いて説明する。
本第５実施形態では、ホームドア制御装置４０がヘルスチェック機能を有する点が主に上記第４実施形態と異なる。このため、第４実施形態と実質的に同様の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
次に、本発明の第５実施形態に係るホームドア制御システムについて、図面を用いて説明する。
本第５実施形態では、ホームドア制御装置４０がヘルスチェック機能を有する点が主に上記第４実施形態と異なる。このため、第４実施形態と実質的に同様の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
【0119】
上記第４実施形態では、カメラ３０が読み取りに関する異常やその他の機能に関する異常などを自己判定して、その判定結果に応じた信号（正常信号又は異常信号）をホームドア制御装置４０に送信する構成である。このため、１又は２以上のカメラ３０自体が故障等しているためにそのカメラ３０から正しい判定結果を受信できない場合には、システム異常を正確に通知できない場合がある。
【0120】
そこで、本実施形態において制御部４１にてなされる異常状態通知処理では、各カメラ３０に対して情報コードの読み取り等に関する機能が正常に稼働していることを確認するための所定の指示（以下、単に、ヘルスチェックともいう）を送信することで、この送信に応じて各カメラ３０からそれぞれ取得した情報に基づいて、異常状態の有無等を検知する。すなわち、本実施形態では、ホームドア制御装置４０は、各カメラ３０に関してヘルスチェック機能を有するように構成され、「異常状態検知手段」の一例に相当し得る。
【0121】
さらに、本実施形態では、図１２に示すように、列車１０が目標停車位置に停車しているか等否かを検出するための停車位置検出センサ７０が設けられており、上記異常状態通知処理では、停車位置検出センサ７０の検出結果と各カメラ３０から受信された停車検出情報とを比較することで、異常状態の有無等を検知する。なお、停車位置検出センサ７０は、列車１０の状態を検出する「列車状態検出手段」の一例に相当し得る。
【0122】
以下、本実施形態において、ホームドア制御装置４０の制御部４１にて行われる異常検知処理について、図１３に示すフローチャートを参照して説明する。
制御部４１にて異常検知処理が開始されると、図１３のステップＳ２０１に示すヘルスチェック送信処理がなされ、各カメラ３０に対して上記ヘルスチェックが送信される。続いて、ステップＳ２０３に示すヘルスチェック受信処理にて、各カメラ３０から上記ヘルスチェックの送信に応じたヘルスチェック結果を受信するための処理がなされる。
制御部４１にて異常検知処理が開始されると、図１３のステップＳ２０１に示すヘルスチェック送信処理がなされ、各カメラ３０に対して上記ヘルスチェックが送信される。続いて、ステップＳ２０３に示すヘルスチェック受信処理にて、各カメラ３０から上記ヘルスチェックの送信に応じたヘルスチェック結果を受信するための処理がなされる。
【0123】
そして、ステップＳ２０５の判定処理にて、ヘルスチェック正常であるか否かについて判定される。ここで、各カメラ３０から正常を示すヘルスチェック結果を受信している場合には（Ｓ２０５でＹｅｓ）、ステップＳ２０７に示す正常信号／異常信号受信処理がなされ、上述のように各カメラ３０が自ら送信する正常信号／異常信号を受信するための処理がなされる。
【0124】
続いて、ステップＳ２０９の判定処理にて、各カメラ３０から正常信号を受信しているか否かについて判定される。ここで、全てのカメラ３０から正常信号をそれぞれ受信している場合には（Ｓ２０９でＹｅｓ）、ステップＳ２１１に示す停車位置検出結果受信処理にて、停車位置検出センサ７０による検出結果を受信するための処理がなされるとともに、ステップＳ２１３に示す停車検出情報受信処理にて、各カメラ３０からの停車検出情報を受信するための処理がなされる。
【0125】
その後、停車位置検出センサ７０による検出結果が受信されるとともに、各カメラ３０から停車検出情報が受信されると、ステップＳ２１５の判定処理にて、停車位置検出センサ７０から受信された検出結果と各カメラ３０から受信された停車検出情報とが一致する状態を示しているか否かについて判定される。ここで、例えば、停車位置検出センサ７０から受信された検出結果と各カメラ３０から受信された停車検出情報とが、双方ともに列車１０が目標停車位置に停車していることを示している場合には、一致する状態であるとして、ステップＳ２１５にてＹｅｓと判定されて、上記ステップＳ２０１からの処理が繰り返される。
【0126】
一方、１又は２以上のカメラ３０からヘルスチェック結果を受信していないか異常を示すヘルスチェック結果を受信している場合（Ｓ２０５でＮｏ）、１又は２以上のカメラ３０から異常信号を受信している場合（Ｓ２０９でＮｏ）、停車位置検出センサ７０から受信された検出結果と各カメラ３０から受信された停車検出情報とが一致しない場合（Ｓ２１５でＮｏ）には、ステップＳ２１７に示す判定処理がなされる。この判定処理では、手動操作への切り替えを要する異常が生じているか否か（扉駆動部２２による可動扉２１の自動駆動の可否）について判定される。ここで、軽微な異常が検出されるような場合には、手動操作への切り替えを要する異常が生じていないと判定されて（Ｓ２１７でＮｏ）、ステップＳ２１９にて第１異常状態通知処理がなされる。この処理では、検出された軽微な異常に関する情報がメンテナンスを要する情報として上位システム等に対して通知される。この処理では、警告灯６０に設けた他の発光部を検出された軽微な異常に応じて発光等させてもよく、この通知後には上記ステップＳ２０１からの処理が繰り返される。なお、ステップＳ２０５，Ｓ２０９，Ｓ２１５，Ｓ２１７の判定処理を行う制御部４１は、検知結果に応じて扉駆動部２２による可動扉２１の自動駆動の可否を判定する「判定手段」の一例に相当し得る。
【0127】
一方、例えば、所定数以上のカメラ３０からヘルスチェック結果を受信できないためにステップＳ２０５にてＮｏと判定される場合には、手動操作への切り替えを要する異常が生じているとして、ステップＳ２１７にてＹｅｓと判定される。また、例えば、所定数以上のカメラ３０から異常信号を受信しているためにステップＳ２０９にてＮｏと判定される場合には、手動操作への切り替えを要する異常が生じているとして、ステップＳ２１７にてＹｅｓと判定される。また、例えば、停車位置検出センサ７０から受信された検出結果では列車１０の停車が判断される一方で、各カメラ３０から受信された停車検出情報が一定数以下であるために列車１０の停車と判断できないような場合には、相反する結果が得られたために、手動操作への切り替えを要する異常が生じているとして、ステップＳ２１７にてＹｅｓと判定される。
【0128】
上述のように手動操作への切り替えを要する異常が生じているとしてステップＳ２１７にてＹｅｓと判定されると、ステップＳ２２１に示す第２異常状態通知処理がなされる。この処理では、上記第４実施形態と同様に、上記異常通知信号が警告灯６０に送信されることで、手動操作への切り替えを要する異常が生じていることを通知するための第２発光部６２のみが赤色に発光する表示状態になる。なお、ステップＳ２０１からの処理が繰り返されるような場合には、上記正常通知信号が警告灯６０に送信されることで、正常を通知するための第１発光部６１のみが緑色に発光する表示状態になる。
【0129】
以上説明したように、本実施形態に係るホームドア制御システム１では、ホームドア制御装置４０は、各カメラ３０に対するヘルスチェックの送信（所定の指示）に応じて取得した情報に基づいて異常状態を検知可能に構成される。
【0130】
これにより、ホームドア制御装置４０は、カメラ３０が異常検知に関する情報を自ら送信するタイミングだけでなく、カメラ３０に対するヘルスチェックの送信を行ったタイミングでも、そのカメラ３０の異常検知に関する情報を取得できる。このようにセルフチェック機能を有するようにホームドア制御装置４０を構成できるため、カメラ３０が異常検知に関する情報を送信不能に故障等している場合でも、上記ヘルスチェックの送信に応じた情報が取得できなければ異常状態と検知でき、異常状態に関する検知精度を高めることができる。
【0131】
そして、ステップＳ２０５，Ｓ２０９，Ｓ２１５，Ｓ２１７の判定処理によって、扉駆動部２２による可動扉２１の自動駆動の可否が判定される。これにより、例えば、ＱＲコード５０の読み取りに関して重故障が想起されるような異常状態が生じている場合には、ステップＳ２１７でのＹｅｓとの判定結果に応じて、扉駆動部２２による可動扉２１の自動駆動を許可しないように制御することができる。
【0132】
特に、ステップＳ２１５，Ｓ２１７の判定処理によって、各カメラ３０から受信された停車検出情報（異常状態検知手段による検知結果）と停車位置検出センサ７０の検出結果とに応じて扉駆動部２２による可動扉２１の自動駆動の可否が判定される。これにより、例えば、停車位置検出センサ７０により列車１０が停車しているとの検出結果が得られた際に、各カメラ３０から受信された情報によって列車１０が停車していると判断できない場合には、相反する結果が得られたために、扉駆動部２２による可動扉２１の自動駆動を許可しないように制御することができる。
【0133】
［第６実施形態］
次に、本発明の第６実施形態に係るホームドア制御システムについて、図面を用いて説明する。
本第６実施形態では、車両ドアの開閉方式に合わせて車両ドアの開閉状態の検知方法を切り替える点が主に上記第１実施形態と異なる。このため、第１実施形態と実質的に同様の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
次に、本発明の第６実施形態に係るホームドア制御システムについて、図面を用いて説明する。
本第６実施形態では、車両ドアの開閉方式に合わせて車両ドアの開閉状態の検知方法を切り替える点が主に上記第１実施形態と異なる。このため、第１実施形態と実質的に同様の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
【0134】
車両ドアには、例えば、開状態時に乗降口１２を囲う車体部１２ａに収容される戸袋式の車両ドア８１（図１５参照）だけでなく、開状態時に乗降口１２を囲う車体部１２ａの外側にせり出すプラグドア式の車両ドア８２（図１４参照）のように、車両ドアの開閉形態が異なる開閉方式がある。すなわち、一般的に採用されやすい戸袋式を前提に、停車時に開閉する車両ドアに設けたＱＲコード５０が車体部１２ａに隠されて撮像されなくなることで開状態と検知すると（図１５（Ｂ）参照）、プラグドア式の車両ドア８２ではＱＲコード５０が開状態時でも撮像されるため（図１４（Ｂ）参照）、開状態でないと誤検知してしまう。戸袋式では、閉状態時に撮像されていたＱＲコード５０が開状態時に撮像されなくなる一方で、プラグドア式では、ＱＲコード５０が閉状態時及び開状態時ともに撮像されるからである。
【0135】
そこで、本実施形態に係るホームドア制御システム１では、列車１０ごと又は車両１１ごとに戸袋式（第１開閉方式）及びプラグドア式（第２開閉方式）のいずれか一方が採用されることを前提に、車両ドアごとに開閉方式を判別する。
【0136】
以下、車両ドアの開閉方式の判別方法について、図１６及び図１７を参照して説明する。なお、図１６は、停車直後から撮像される連続撮像画像を説明する説明図であり、図１６（Ａ）は、停車直後の状態での撮像画像を示し、図１６（Ｂ）は、開動作中の状態での撮像画像を示し、図１６（Ｃ）は、開状態での撮像画像を示す。図１７は、図１６における領域Ｓ内でのＱＲコード５０の位置に関する撮像状態の変化を説明する説明図である。また、図１６及び図１７では、便宜上、ホームドア２０の可動扉２１などの図示を省略している。
【0137】
具体的には、各カメラ３０は、停車時にＱＲコード５０を斜め上方向から撮像するように配置されているため、プラグドア式の車両ドア８２の開動作時には、ＱＲコード５０は、図１６（Ａ）～（Ｃ）に示すように撮像される。そして、各カメラ３０では、停車直後の撮像画像でのＱＲコード５０の位置を基準位置Ｃとするとき、停車直後からの連続撮像画像においてＱＲコード５０が上下方向に関して上記基準位置Ｃに対して下方向に移動するように撮像される場合に（図１７の矢印Ｆ参照）、車両ドアの開閉方式がプラグドア式であると判別する。その一方で、各カメラ３０では、停車直後からの連続撮像画像においてＱＲコード５０が上下方向に関して上記基準位置Ｃとの差がない状態で移動するように撮像される場合に、車両ドアの開閉方式が戸袋式であると判別する。このため、カメラ３０は、列車１０の停車後にＱＲコード５０が撮像された撮像画像に基づいて、当該ＱＲコード５０が設けられた車両ドアの開閉方式が戸袋式（第１開閉方式）及びプラグドア式（第２開閉方式）のいずれであるか判別する開閉方式判別手段としての機能を兼備するように構成される。
【0138】
そして、カメラ３０では、車両ドアの開閉方式がプラグドア式であると判別された際、上記連続撮像画像においてＱＲコード５０が上下方向に関して上記基準位置Ｃとの差がある状態で移動しているように撮像される場合に、車両ドア８２が開閉動作中であると検知される。
【0139】
開閉動作中のプラグドア式の車両ドア８２に設けられるＱＲコード５０は、斜め上方向に位置するカメラ３０によって、上下方向に関して上記基準位置Ｃに一致しない状態で移動するように撮像される（図１６（Ｂ）等参照）。このため、停車後の連続撮像画像においてＱＲコード５０が上下方向に関して上記基準位置Ｃとの差がある状態で移動しているように撮像される場合には、車両ドア８２が開閉動作中と検知することができる。
【0140】
また、カメラ３０では、車両ドアの開閉方式がプラグドア式であると判別された際、上記連続撮像画像においてＱＲコード５０が上下方向に関して上記基準位置Ｃとの差がある状態で停止しているように撮像される場合に、車両ドア８２が閉状態でないと検知される。
【0141】
乗客の荷物等が挟まったために開閉動作中の車両ドア８２が途中で止まると、その車両ドア８２に設けられるＱＲコード５０は、斜め上方向に位置するカメラ３０によって、上下方向に関して上記基準位置Ｃに一致しない状態で停止しているように撮像される。このため、停車後の連続撮像画像においてＱＲコード５０が上下方向に関して上記基準位置Ｃとの差がある状態で停止しているように撮像される場合には、開状態又は開閉動作中の車両ドア８２に乗客の荷物等が挟まっている状態であって閉状態でないと検知することができる。これにより、乗客の荷物等が挟まったために車両ドア８２が一時停止しても、その車両ドア８２が閉状態であると誤検知されることを抑制することができる。
【0142】
また、カメラ３０では、車両ドアの開閉方式がプラグドア式であると判別された際、上記連続撮像画像においてＱＲコード５０が上下方向に関して上記基準位置Ｃとの差がない状態で停止しているように撮像される場合に、車両ドア８２が閉状態であると検知される。
【0143】
開状態から再び閉状態となった車両ドア８２に設けられるＱＲコード５０は、停車直後の位置に戻るため、斜め上方向に位置するカメラ３０によって、上記基準位置Ｃに一致する状態で停止しているように撮像される。このため、停車後の連続撮像画像においてＱＲコード５０が上下方向に関して上記基準位置Ｃとの差がない状態で停止しているように撮像される場合には、車両ドア８２が閉状態と検知することができる。
【0144】
また、カメラ３０では、車両ドアの開閉方式がプラグドア式であると判別された際、上記連続撮像画像においてＱＲコード５０が上下方向に関して上記基準位置Ｃとの差がない状態で移動しているように撮像される場合に、車両ドア８２の開閉状態に関する検知ではなく列車１０の移動が検知される。
【0145】
ホーム２から発車する列車１０の車両ドア８２に設けられるＱＲコード５０は、斜め上方向に位置するカメラ３０によって、上記基準位置Ｃから列車進行方向に沿って移動するように撮像される。このため、停車後の連続撮像画像において車両ドア８２に設けられたＱＲコード５０が上下方向に関して上記基準位置Ｃとの差がない状態で移動しているように撮像される場合には、車両ドア８２が開閉動作しているのではなく、列車１０が移動していると検知することができる。
【0146】
一方、停車直後からの連続撮像画像においてＱＲコード５０が上下方向に関して上記基準位置Ｃとの差がない状態で左右方向（列車進行方向に沿う方向）に移動するように撮像されたカメラ３０では、そのＱＲコード５０が設けられた車両ドア８１の開閉方式が戸袋式と判別される。この場合、そのカメラ３０では、ＱＲコード５０が撮像されなくなると（図１５（Ｂ）参照）、開状態と検知される。また、そのカメラ３０では、上記連続撮像画像においてＱＲコード５０が上記基準位置Ｃから左右方向に離れた位置で停止しているように撮像される場合に、開閉動作中の車両ドア８１に乗客の荷物等が挟まっている状態であって閉状態でないと検知される。また、そのカメラ３０では、上記連続撮像画像においてＱＲコード５０が上記基準位置Ｃとの差がない状態で停止しているように撮像される場合に、車両ドア８１が閉状態であると検知される。
【0147】
このように、各カメラ３０は、上記判別結果と撮像結果とに基づいて車両ドア８１及び車両ドア８２の開閉状態を検知する開閉状態検知手段としての機能を兼備し、その検知結果をホームドア制御装置４０に出力する。
【0148】
ホームドア制御装置４０では、各カメラ３０から受信した情報に基づいて、上述したように開状態に駆動すべき可動扉２１が選択され、このように選択された可動扉２１の開閉タイミングが、上記検知結果から認識される車両ドア（８１，８２）の開閉状態にあわせて制御される。
【0149】
以上説明したように、本実施形態に係るホームドア制御システム１では、ＱＲコード５０は、停車時に開閉する車両ドアに設けられ、車両ドアの開閉方式として、閉状態時に撮像されていたＱＲコード５０が開状態時に撮像されなくなる戸袋式（第１開閉方式）と、ＱＲコード５０が閉状態時及び開状態時ともに撮像されるプラグドア式（第２開閉方式）とのいずれか一方が採用される。そして、ホームドア２０では、列車１０の停車後にカメラ３０によりＱＲコード５０が撮像された撮像画像に基づいて、当該ＱＲコード５０が設けられた車両ドアの開閉方式が戸袋式及びプラグドア式のいずれであるか判別され、この判別結果とカメラ３０の撮像結果とに基づいて車両ドアの開閉状態が検知される。
【0150】
特に、カメラ３０は、ＱＲコード５０を斜め上方向から撮像するように配置される。そして、停車直後の撮像画像でのＱＲコード５０の位置を基準位置Ｃとするとき、停車後の連続撮像画像においてＱＲコード５０が上下方向に関して上記基準位置Ｃに対して下方向に移動するように撮像される場合に、車両ドアの開閉方式がプラグドア式であると判別される。
【0151】
このように、列車１０の停車後にＱＲコード５０が撮像された撮像画像に基づいて、そのＱＲコード５０が設けられた車両ドアの開閉方式が戸袋式及びプラグドア式のいずれであるか判別することで、その車両ドアの開閉方式に適した開閉状態の検知方法を採用することができる。
【0152】
なお、各カメラ３０における戸袋式（第１開閉方式）及びプラグドア式（第２開閉方式）の判別は、停車直後の撮像画像でのＱＲコード５０の位置となる基準位置Ｃを利用して行うことに限らず、他の判別方法を採用してもよい。
【0153】
例えば、本実施形態の第１変形例として、停車直後の撮像画像でのＱＲコード５０を構成するセル（複数の明色系セル及び暗色系セルのうちの１つの単位セル）のサイズ（セルサイズ）を基準サイズとするとき、停車後の連続撮像画像においてＱＲコード５０のセルサイズが上記基準サイズよりも大きくなるように撮像される場合に、車両ドアの開閉方式がプラグドア式（第２開閉方式）であると判別されてもよい。
【0154】
プラグドア式の車両ドア８２は、開状態時の車両ドア８２が乗降口１２を囲う車体部１２ａの外側にせり出すように構成されるため、開動作時の車両ドア８２に設けられるＱＲコード５０は、カメラ３０によって、個々のセルサイズがそれぞれ大きく変化するように撮像される。例えば、車両ドア８２が開動作する際には、図１８に例示するように、撮像画像でのＱＲコード５０の上下方向長さ（縦方向長さ）Ｙ２及び左右方向長さ（横方向長さ）Ｘ２が、停車直後の撮像画像でのＱＲコード５０の上下方向長さＹ１及び左右方向長さＸ１よりも長くなるように撮像される。すなわち、ＱＲコード５０を構成する各セルは、開動作時にそれぞれのセルサイズが大きくなるように撮像される。このため、停車後の連続撮像画像においてＱＲコード５０のセルサイズが上記基準サイズよりも大きくなるように撮像される場合に、車両ドアの開閉方式がプラグドア式であると判別することができる。一方、戸袋式の車両ドア８１は、開動作時におけるＱＲコード５０とカメラ３０との距離の変化がプラグドア式の車両ドア８２の場合よりも小さいため、停車後の連続撮像画像においてＱＲコード５０のセルサイズの変化が小さい場合に、車両ドアの開閉方式が戸袋式であると判別することができる。
【0155】
このような判別方法を採用する場合、プラグドア式であると判別されたカメラ３０では、連続撮像画像においてＱＲコード５０のセルサイズが上記基準サイズよりも大きい状態で当該ＱＲコード５０が移動しているように撮像される場合に、車両ドア８２が開閉動作中であると検知される。
【0156】
開閉動作中のプラグドア式の車両ドア８２に設けられるＱＲコード５０は、停車直後での位置よりもカメラ３０側に移動しているため、カメラ３０によって、セルサイズが上記基準サイズよりも大きくなった状態で移動するように撮像される。このため、停車後の連続撮像画像においてＱＲコード５０のセルサイズが上記基準サイズよりも大きい状態で当該ＱＲコード５０が移動しているように撮像される場合には、車両ドア８２が開閉動作中と検知することができる。
【0157】
また、上述のようにプラグドア式であると判別されたカメラ３０では、連続撮像画像においてＱＲコード５０のセルサイズが上記基準サイズよりも大きい状態で当該ＱＲコード５０が停止しているように撮像される場合に、車両ドア８２が閉状態でないと検知される。
【0158】
乗客の荷物等が挟まったために開閉動作中の車両ドア８２が途中で止まると、その車両ドア８２に設けられるＱＲコード５０は、停車直後での位置よりもカメラ３０側に移動した状態で停止しているように撮像される。このため、停車後の連続撮像画像においてＱＲコード５０のセルサイズが上記基準サイズよりも大きい状態で当該ＱＲコード５０が停止しているように撮像される場合には、開状態又は開閉動作中の車両ドア８２に乗客の荷物等が挟まっている状態であって閉状態でないと検知することができる。これにより、乗客の荷物等が挟まったために車両ドア８２が一時停止しても、その車両ドア８２が閉状態であると誤検知されることを抑制することができる。
【0159】
また、上述のようにプラグドア式であると判別されたカメラ３０では、連続撮像画像においてＱＲコード５０のセルサイズと上記基準サイズとに差がない状態で当該ＱＲコード５０が停止しているように撮像される場合に、車両ドア８２が閉状態であると検知される。
【0160】
開状態から再び閉状態となった車両ドア８２に設けられるＱＲコード５０は、停車直後の位置に戻るため、カメラ３０によって、各セルが上記基準サイズに一致する状態で停止しているように撮像される。このため、停車後の連続撮像画像においてＱＲコード５０のセルサイズと上記基準サイズとに差がない状態で当該ＱＲコード５０が停止しているように撮像される場合には、車両ドア８２が閉状態と検知することができる。
【0161】
また、本実施形態の第２変形例として、停車直後の撮像画像でのＱＲコード５０の縦横比を基準縦横比とするとき、停車後の連続撮像画像においてＱＲコード５０の縦横比が上記基準縦横比と異なるように撮像される場合に、車両ドアの開閉方式がプラグドア式（第２開閉方式）であると判別されてもよい。
【0162】
プラグドア式の車両ドア８２は、開状態時の車両ドア８２が乗降口１２を囲う車体部１２ａの外側にせり出すように構成されるため、開動作時の車両ドア８２に設けられるＱＲコード５０は、斜め上方向に位置するカメラ３０によって、ＱＲコード５０の上下方向長さが左右方向長さに対して相対的に短くなるように上下方向（縦方向）につぶれて撮像される。例えば、車両ドア８２が開動作する際には、図１８に例示するように、撮像画像でのＱＲコード５０の縦横比Ｙ２／Ｘ２が、停車直後の撮像画像でのＱＲコード５０の縦横比である基準縦横比Ｙ１／Ｘ１よりも小さくなるように撮像される。このため、停車後の連続撮像画像においてＱＲコード５０の縦横比が上記基準縦横比と異なるように撮像される場合に、車両ドアの開閉方式がプラグドア式であると判別することができる。一方、戸袋式の車両ドア８１は、開動作時におけるＱＲコード５０とカメラ３０との距離の変化がプラグドア式の車両ドア８２の場合よりも小さいため、停車後の連続撮像画像においてＱＲコード５０の縦横比の変化が小さい場合に、車両ドアの開閉方式が戸袋式であると判別することができる。
【0163】
このような判別方法を採用する場合、プラグドア式であると判別されたカメラ３０では、連続撮像画像においてＱＲコード５０の縦横比が上記基準縦横比と異なる状態で当該ＱＲコード５０が移動しているように撮像される場合に、車両ドア８２が開閉動作中であると検知される。
【0164】
開閉動作中のプラグドア式の車両ドア８２に設けられるＱＲコード５０は、停車直後での位置よりもカメラ３０側に移動しているため、斜め上方向に位置するカメラ３０によって、その縦横比が上記基準縦横比と異なる状態で移動するように撮像される。このため、停車後の連続撮像画像においてＱＲコード５０の縦横比が上記基準縦横比と異なる状態で当該ＱＲコード５０が移動しているように撮像される場合には、車両ドア８２が開閉動作中と検知することができる。
【0165】
また、上述のようにプラグドア式であると判別されたカメラ３０では、連続撮像画像においてＱＲコード５０の縦横比が上記基準縦横比と異なる状態で停止しているように撮像される場合に、車両ドア８２が閉状態でないと検知される。
【0166】
乗客の荷物等が挟まったために開閉動作中の車両ドア８２が途中で止まると、その車両ドア８２に設けられるＱＲコード５０は、停車直後での位置よりもカメラ３０側に移動した状態で停止しているように撮像される。このため、停車後の連続撮像画像においてＱＲコード５０の縦横比が上記基準縦横比と異なる状態で当該ＱＲコード５０が停止しているように撮像される場合には、開状態又は開閉動作中の車両ドア８２に乗客の荷物等が挟まっている状態であって閉状態でないと検知することができる。これにより、乗客の荷物等が挟まったために車両ドア８２が一時停止しても、その車両ドア８２が閉状態であると誤検知されることを抑制することができる。
【0167】
また、上述のようにプラグドア式であると判別されたカメラ３０では、連続撮像画像においてＱＲコード５０の縦横比と上記基準縦横比とに差が無い状態で当該ＱＲコード５０が停止しているように撮像される場合に、車両ドア８２が閉状態であると検知される。
【0168】
開状態から再び閉状態となった車両ドア８２に設けられるＱＲコード５０は、停車直後の位置に戻るため、斜め上方向に位置するカメラ３０によって、その縦横比と上記基準縦横比とに差が無い状態で停止しているように撮像される。このため、停車後の連続撮像画像においてＱＲコード５０の縦横比と上記基準縦横比とに差が無い状態で当該ＱＲコード５０が停止しているように撮像される場合には、車両ドア８２が閉状態と検知することができる。
【0169】
また、本実施形態の第３変形例として、ＱＲコード５０には、当該ＱＲコード５０が設けられた車両ドアの開閉方式が戸袋式（第１開閉方式）及びプラグドア式（第２開閉方式）のいずれであるかを判別するための情報が記録されてもよい。例えば、戸袋式ではＱＲコード５０に記録される情報の所定の桁の数字が「０」に設定され、プラグドア式では上記所定の桁の数字が「１」に設定される。この場合、列車１０の停車後にカメラ３０によりＱＲコード５０が撮像された際に、当該撮像画像のＱＲコード５０から読み取られた情報に基づいて、当該ＱＲコード５０が設けられた車両ドアの開閉方式が戸袋式及びプラグドア式のいずれであるかについて判別される。このように、車両ドアに設けられたＱＲコード５０に記録される情報を利用して、その車両ドアの開閉方式が戸袋式及びプラグドア式のいずれであるかについて判別することができる。
【0170】
また、本実施形態の第４変形例として、例えば、ＱＲコード５０は、戸袋式（第１開閉方式）の車両ドア８１とプラグドア式（第２開閉方式）の車両ドア８２とで車両ドアに対する角度が異なるように設けられてもよい。例えば、図１９（Ａ）（Ｂ）に例示するように、車両ドア８１に設けられるＱＲコード５０の角度に対して、車両ドア８２に設けられるＱＲコード５０の角度を９０°変える。この場合、列車１０の停車後にカメラ３０によりＱＲコード５０が撮像された際に、当該撮像画像のＱＲコード５０の角度に基づいて、当該ＱＲコード５０が設けられた車両ドアの開閉方式が戸袋式及びプラグドア式のいずれであるかについて判別される。このように、車両ドアに設けられたＱＲコード５０の角度を利用して、その車両ドアの開閉方式が戸袋式及びプラグドア式のいずれであるかについて判別することができる。なお、図１９及び後述する図２０では、便宜上、ホームドア２０の可動扉２１などの図示を省略している。
【0171】
また、本実施形態の第５変形例として、ＱＲコード５０は、戸袋式（第１開閉方式）の車両ドア８１とプラグドア式（第２開閉方式）の車両ドア８２とでカメラ３０によって撮像される個数が異なるように設けられてもよい。例えば、図２０（Ａ）に例示するように、車両ドア８２に１つのＱＲコード５０を設けるとともに、図２０（Ｂ）に例示するように、車両ドア８１とその近傍の車体部１２ａとにそれぞれＱＲコード５０を設ける。この場合、列車１０の停車後にカメラ３０によりＱＲコード５０が撮像された際に、当該撮像画像のＱＲコード５０の個数に基づいて、当該ＱＲコード５０が設けられた車両ドアの開閉方式が戸袋式及びプラグドア式のいずれであるかについて判別される。このように、カメラ３０によって撮像されるＱＲコード５０の個数を利用して、その車両ドアの開閉方式が戸袋式及びプラグドア式のいずれであるかについて判別することができる。
【0172】
なお、本発明は上記各実施形態及び変形例等に限定されるものではなく、例えば、以下のように具体化してもよい。
（１）各扉駆動部２２は、ホームドア制御装置４０の制御部４１にて行われる扉開処理によって選択された可動扉２１を駆動するように構成されることに限らず、対応するカメラ３０により目標停車位置で停車した列車１０のＱＲコード５０が読み取られることで、可動扉２１を駆動するように構成されてもよい。
（１）各扉駆動部２２は、ホームドア制御装置４０の制御部４１にて行われる扉開処理によって選択された可動扉２１を駆動するように構成されることに限らず、対応するカメラ３０により目標停車位置で停車した列車１０のＱＲコード５０が読み取られることで、可動扉２１を駆動するように構成されてもよい。
【0173】
（２）ＱＲコード５０は、車両ドア１３の一方のドア１４及び他方のドア１５の双方に貼り付けられることに限らず、一方のドア１４及び他方のドア１５のどちらか一方に貼り付けられてもよい。また、ＱＲコード５０は、車両ドア１３に貼り付けられることに限らず、車両ドア１３近傍の車体部等に貼り付けられてもよい。また、ＱＲコード５０は、全ての車両ドア１３に貼り付けられることに限らず、車両１１が有する複数の車両ドア１３のうちの少なくとも１つに貼り付けられてもよい。また、ＱＲコード５０に代えて、他のコード種別の情報コード、例えば、バーコードやデータマトリックスコード、マキシコード等が採用されてもよい。
【0174】
（３）カメラ３０は、撮像視野を広げるため、１つの車両ドア１３に対して複数の撮像部を有するように構成されてもよい。また、カメラ３０は、複数の車両ドア１３を撮像視野に入れるように構成されてもよい。
【0175】
（４）上記第１実施形態等では、各カメラ３０からの停車検出情報によって列車１０の停車状態を検出することに限らず、上述した停車位置検出センサ７０等を利用して列車１０の停車状態を検出してもよい。
【符号の説明】
【0176】
１…ホームドア制御システム
２…ホーム
１０…列車
１１，１１ａ～１１ｃ…車両
１３，８１，８２…車両ドア
２０…ホームドア
２１…可動扉
２２…扉駆動部（駆動手段）
３０…カメラ（撮像手段，読取手段，異常状態検知手段，開閉方式判別手段，開閉状態検知手段）
４０…ホームドア制御装置
４１…制御部（扉選択手段，異常状態検知手段，判定手段）
５０…ＱＲコード（情報コード）
６０…警告灯（通知手段）
７０…停車位置検出センサ（列車状態検出手段）
２…ホーム
１０…列車
１１，１１ａ～１１ｃ…車両
１３，８１，８２…車両ドア
２０…ホームドア
２１…可動扉
２２…扉駆動部（駆動手段）
３０…カメラ（撮像手段，読取手段，異常状態検知手段，開閉方式判別手段，開閉状態検知手段）
４０…ホームドア制御装置
４１…制御部（扉選択手段，異常状態検知手段，判定手段）
５０…ＱＲコード（情報コード）
６０…警告灯（通知手段）
７０…停車位置検出センサ（列車状態検出手段）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】