特許 7594284 食肉盛付装置及び食肉盛付方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-26

(45)【発行日】2024-12-04

(54)【発明の名称】食肉盛付装置及び食肉盛付方法

(51)【国際特許分類】

   B65B 25/06 20060101AFI20241127BHJP

   B65G 47/90 20060101ALI20241127BHJP

【ＦＩ】

B65B25/06 A

B65G47/90 A

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2021036520

(22)【出願日】2021-03-08

(65)【公開番号】P2022136752

(43)【公開日】2022-09-21

【審査請求日】2023-06-07

【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用 ▲１▼株式会社なんつねは、２０２０年８月３１日、自社ウェブサイト（ｈｔｔｐｓ：／／ｗｗｗ．ｎａｎｔｓｕｎｅ．ｃｏ．ｊｐ／）（ｈｔｔｐｓ：／／ｎａｎｔｓｕｎｅ．ｃｏ．ｊｐ／ｓｃｏｒｐｉｏｎ／）（ｈｔｔｐｓ：／／ｎａｎｔｓｕｎｅ．ｃｏ．ｊｐ／ｓｃｏｒｐｉｏｎ／ｉｍｇ／ＣＭ－２３０［ｓｃｏｒｐｉｏｎ］．ｐｄｆ）動画投稿サイト（ｈｔｔｐｓ：／／ｗｗｗ．ｙｏｕｔｕｂｅ．ｃｏｍ／ｗａｔｃｈ？ｖ＝ＣＤｉＤ７ｉｐＧｘＨＹ）において、本願発明を公開した。 また、２０２０年１１月１０日、自社ウエブサイト（ｈｔｔｐｓ：／／ｗｗｗ．ｎａｎｔｓｕｎｅ．ｃｏ．ｊｐ／ｎｅｗｓ／ｄｅｔａｉｌ／１５２）において、本願発明を公開した。 ▲２▼株式会社なんつねは、２０２０年１１月２５日～２７日、千葉県幕張メッセで開催された第１回フードテックジャパンにおいて、本願発明を公開した。 ▲３▼株式会社食肉通信社が２０２０年１０月１５日に発行した月刊ミート・ジャーナル２０２０年１０月号において、本願発明が公開された。

(73)【特許権者】

【識別番号】591076028

【氏名又は名称】株式会社なんつね

(74)【代理人】

【識別番号】100165755

【弁理士】

【氏名又は名称】藤田 典彦

(72)【発明者】

【氏名】谷口 守紀

(72)【発明者】

【氏名】山田 賢人

(72)【発明者】

【氏名】茨木 宏将

【審査官】佐藤 秀之

(56)【参考文献】

【文献】特開平１０－０２８５２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０７－３２９９１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－００８８２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０４－０３９２１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０７－３００１１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０００００７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－１６７６１２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｂ ２５／００

Ｂ６５Ｂ ５／００

Ｂ６５Ｇ ４７／００

Ａ２２Ｃ １７／００

Ａ２３Ｂ ４／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

一又は複数枚の切断肉からなる肉群を盛付位置に盛り付ける食肉盛付装置であって、
前記肉群の一側方を下方から二つ折りに支持する片持ち状の棒体と、前記棒体を基端側の引き抜く方向に移動可能な前後移動部を有する棒体移動機構と、
前記棒体の長手方向に沿って前記肉群の一側方と接触可能な長手方向長さを有する抵抗体とからなり、
前記抵抗体は、所定の盛付位置の盛付面より上方位置に移動可能な抵抗体移動機構に接続され、
前記肉群の他側方を盛付位置に接触させ、前記肉群の一側方を前記棒体で下方から支持して持ち上げて前記抵抗体に接触させることで前記抵抗体に暫定的に保持された状態で、前記棒体移動機構により前記前後移動部を作動させて前記棒体を引き抜くことを特徴とする食肉盛付装置。

【請求項2】

棒体が肉群を二つ折りで支持し、前記肉群の上面に接触する押圧部を有する押圧体を有し、
前記押圧体は、前記棒体から独立して上下方向に昇降可能な昇降部を有することを特徴とする請求項１に記載の食肉盛付装置。

【請求項3】

一又は複数枚の切断肉からなる肉群を盛付位置のトレーに盛り付ける食肉盛付方法であって、
棒体の長手方向に沿って前記肉群の一側方と接触可能な長手方向長さを有する抵抗体を抵抗体移動機構により盛付位置の盛付面より上方位置に移動させる抵抗体移動ステップと、
片持ち状の棒体により前記肉群の一側方を下方から二つ折りに支持して持ち上げた状態で、棒体移動機構により前記肉群を盛付方向に移動させる肉群移動ステップと、
前記肉群の他側方を盛付位置の盛付面に接触させた状態で、前記棒体で持ち上げて支持する前記肉群の一側方を前記抵抗体に接触させることで前記抵抗体に暫定的に保持される接触ステップとを有し、
前記接触ステップ後に、前記棒体を前記肉群から引き抜く引抜ステップを有することを特徴とする食肉盛付方法。

【請求項4】

肉群移動ステップ後に、肉群から押圧体による上方からの支持を解除して棒体のみの支持状態とする押圧体解除ステップを有することを特徴とする請求項３に記載の食肉盛付方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、食肉盛付装置及び食肉盛付装置を用いた食肉盛付方法に係る発明である。

【背景技術】

【0002】

食材をトレーに盛り付ける装置として、特許文献１は、ベルトコンベア上にある軟体食材の下にシャッターを滑り込ませ、軟体食材ごとシャッターをトレーの真上に移動させて、シャッターを引き抜き、軟体食材をトレーに落下させて盛り付ける自動搬送装置を開示している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１５－２３１９０５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の自動搬送装置は落下させて盛り付けるから、トレー内の目標位置に正確に盛り付けができないという問題があった。また、落下により皺や意図しない折れ曲がりが生じやすくなる。そこで、薄いスライス肉などの食材を皺等が形成されずに、きれいに盛り付けることができる盛付装置が求められていた。また、棒体を用いた把持機構により搬送機構を搬送される鱗列した複数のスライス肉（肉群）を把持して盛り付ける盛付装置を用いた場合に、棒体を引き抜く際に、スライス肉の脂身の粘着性により鱗列状態から抜き取る棒体に引きずられてきれいな鱗列状態のままにトレーに盛り付けができないという問題があった。

【0005】

また、近年のトレーへの盛り付けは、複数列にした列盛りと呼ばれる盛り付けと、スライス肉を二つ折りにした状態で盛り付ける片折りと呼ばれる盛り付けがあり、両方を併用することもなされる。これらの列盛り、片折りを行うことができ、きれいな状態でトレーに盛り付けることができる食肉盛付装置及び食肉盛付方法が求められていた。

【0006】

そこで、本発明は、棒体により支持された肉群をトレーに盛り付けるに際し、皺や意図しない曲がりを防止ししつつ棒体を抜き取り、安定してきれい整列した状態で盛り付ける食肉盛付装置及び食肉盛付方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の食肉盛付装置は、一又は複数枚の切断肉からなる肉群を盛付位置に盛り付ける食肉盛付装置であって、
前記肉群の一側方を下方から二つ折りに支持する片持ち状の棒体と、前記棒体を基端側の引き抜く方向に移動可能な前後移動部を有する棒体移動機構と、
前記棒体の長手方向に沿って前記肉群の一側方と接触可能な長手方向長さを有する抵抗体とからなり、
前記抵抗体は、所定の盛付位置の盛付面より上方位置に移動可能な抵抗体移動機構に接続され、
前記肉群の他側方を盛付位置に接触させ、前記肉群の一側方を前記棒体で下方から支持して持ち上げて前記抵抗体に接触させることで前記抵抗体に暫定的に保持された状態で、前記棒体移動機構により前記前後移動部を作動させて前記棒体を引き抜くことを特徴とする。

【0009】

また、棒体が肉群を二つ折りで支持し、前記肉群の上面に接触する押圧部を有する押圧体を有し、
前記押圧体は、前記棒体から独立して上下方向に昇降可能な昇降部を有することが好ましい。

【0010】

また、本発明の食肉盛付方法は、一又は複数枚の切断肉からなる肉群を盛付位置のトレーに盛り付ける食肉盛付方法であって、
棒体の長手方向に沿って前記肉群の一側方と接触可能な長手方向長さを有する抵抗体を抵抗体移動機構により盛付位置の盛付面より上方位置に移動させる抵抗体移動ステップと、
片持ち状の棒体により前記肉群の一側方を下方から二つ折りに支持して持ち上げた状態で、棒体移動機構により前記肉群を盛付方向に移動させる肉群移動ステップと、
前記肉群の他側方を盛付位置の盛付面に接触させた状態で、前記棒体で持ち上げて支持する前記肉群の一側方を前記抵抗体に接触させることで前記抵抗体に暫定的に保持される接触ステップとを有し、
前記接触ステップ後に、前記棒体を前記肉群から引き抜く引抜ステップを有することを特徴とする。

【0011】

また、肉群移動ステップ後に、肉群から押圧体による上方からの支持を解除して棒体のみの支持状態とする押圧体解除ステップを有することが好ましい。

【発明の効果】

【0012】

請求項１に記載の発明により、片持ち状の棒体に支持する肉群の一側方を抵抗体に接触させていったん保持して前後移動部を有する移動機構により棒体を引き抜くことで、棒体に肉群が引きずられることなく、綺麗に整列した状態で盛り付ける食肉盛付装置を提供することができる。
さらに肉群の他側方を盛付位置の盛付面に接触させつつ肉群の一側方を盛付面より上方で抵抗体に接触させることで、２点で肉群を接触させることで、安定的に棒体を引き抜き、引き抜く際の肉群のずれを防止して、綺麗に整列した状態で盛り付けることが可能になる。

【0014】

請求項２に記載の発明により、棒体が挿入され、押圧体で上方から押さえることで、肉群を把持することで支持することができる。また、押圧体は昇降部により棒体から独立して昇降可能とすることで、肉群を上下方向から挟む把持動作と棒体から離間して把持（上方からの押さえ）を解く開放動作を行うことを可能としている。

【0015】

請求項３に記載の発明により、片持ち状の棒体に支持する肉群を抵抗体に接触させていったん保持して前後移動部を有する移動機構により棒体を引き抜くことで、棒体に肉群が引きずられることがない。また、肉群の他側方を盛付位置の盛付面に接触させつつ肉群の一側方を盛付面より上方で抵抗体に接触させることで、２点で肉群を接触させることで、安定的に棒体を引き抜き、引き抜く際の肉群のずれを防止して、綺麗に整列した状態で盛り付ける盛付方法を提供することが可能になる。

【0016】

請求項４に記載の発明により、押圧体で肉群を上下方向から挟む把持動作から棒体から離間して把持（上方からの押さえ）を解く開放動作を行うことを可能としている。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明の実施形態に係る食肉盛付装置全体の正面斜視図である。

【図2】図１の把持位置及び盛付位置の部分拡大図である。

【図3】本発明の盛付位置と第１実施形態の抵抗体を示す部分斜視図である。

【図4】本発明の第１実施形態の抵抗体を示すものであって、（ａ）が背面図、（ｂ）が側面図であり、（ｃ）が抵抗形態を説明する領域Ａの拡大図である。

【図5】本発明の第１実施形態の抵抗体のうち、１つの基部と抵抗部との組み合わせを示すものであって、（ａ）が引き抜き方向下流側のもの、（ｂ）がその他のものを示す斜視図である。

【図6】本発明の第１実施形態の抵抗体であって、正面側から見た状態の斜視図である。

【図7】本発明の第１実施形態の抵抗体を用いた動作フロー図である。

【図8】本発明の第１実施形態の抵抗体を用いた盛り付け方法を示す側方端面図であり、（ａ）が棒体により肉群を盛付位置に移動させる肉群移動ステップを示し、（ｂ）が抵抗体を移動させる抵抗体移動ステップと押下部により位置決めをする肉群位置決めステップを示し、（ｃ）が肉群を抵抗体に接触させる接触ステップを示し、（ｄ）が引抜ステップ後に肉群が倒れて盛付が完了する状態を示す。

【図9】本発明の第２実施形態の抵抗体を示す背面側から見た斜視図である。

【図10】本発明の第２実施形態の抵抗体であって、１つの基部と抵抗部との組み合わせを示す背面図である。

【図11】本発明の第２実施形態の抵抗体にスクレーパーを備えた別実施形態を示す背面側からの斜視図である。

【図12】本発明の第２実施形態の抵抗体を用いた動作フロー図である。

【図13】本発明の第２実施形態の抵抗体を用いた盛り付け状態を示す側方端面図であり、（ａ）が棒体により肉群を盛付位置に移動させる肉群移動ステップを示し、（ｂ）が押圧体解除ステップを示し、（ｃ）が抵抗体を移動させる抵抗体移動ステップを示し、（ｄ）が棒体を上昇させて抵抗体に肉群を接触させる接触ステップを示す。

【図14】本発明の第３実施形態の抵抗体を示す正面側から見た斜視図である。

【図15】本発明の第３実施形態の抵抗体を用いた動作フロー図である。

【図16】本発明の第３実施形態の抵抗体を用いた盛り付け状態を示す側方端面図であり、（ａ）が抵抗体を移動させる抵抗体移動ステップを示し、（ｂ）が棒体により肉群を盛付位置に移動させる肉群移動ステップを示し、（ｃ）が押圧体を上昇させる押圧体解除ステップを示し、（ｄ）が抵抗体に肉群を接触させる接触ステップを示す。

【図17】本発明の実施形態の一例となる肉群を示す拡大斜視図である。

【図18】本発明の実施形態に係る把持機構の部分拡大斜視図である。

【図19】本発明の把持機構の端面図である。

【図20】把持機構による把持動作の説明図であり、（ａ）が棒体を挿入前の状態を示す端面図、（ｂ）が（ａ）の状態から挿入を開始した状態を示す端面図、（ｃ）が押圧体を降下した状態を示す端面図、（ｄ）が上昇機構により把持機構を持ち上げた状態の端面図である。

【図21】把持機構による把持動作の説明図であって肉群を二つ折りにした状態での把持動作を示すものであって、（ａ）が棒体を挿入前の状態を示す端面図、（ｂ）が（ａ）の状態から挿入を開始した状態を示す端面図、（ｃ）が押圧体を降下した状態を示す端面図、（ｄ）が上昇機構により把持機構を持ち上げた状態の端面図である。

【図22】図１の移動機構を説明するための部分拡大図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、本発明に係る食肉盛付装置の実施形態を添付の図面に基づいて説明する。本発明は以下の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲で種々の変形、付加等が可能である。本実施形態の説明において、先ず食肉盛付装置１０１の概要とともに抵抗体１の実施形態と抵抗体１を用いたトレーＴ１への盛付方法を説明し、その後に食肉盛付装置全体を詳細に説明する。

【0019】

本実施形態の食肉盛付装置１０１の概要は、図１に示すように、搬送される肉群Ｓを把持位置１１５に供給する肉搬送機構１１０と、搬送される肉群Ｓを把持する把持機構１３０と、把持した肉群Ｓを盛付位置１７２に移動する棒体移動機構１５０とを有する。なお、本実施形態において棒体移動機構１５０とは、棒体１３１と押圧体１４０とからなる把持機構１３０のみでなく、肉群Ｓを支持する棒体１３１のみを移動させる機構も含めたものを意味し、後述の抵抗体１を移動させる機構は抵抗体移動機構２としている。

【0020】

本実施形態にかかる抵抗体１を用いた盛り付けは、図１、図２及び図３に示すように、把持機構１３０により支持された肉群Ｓを盛付位置１７２に配送されたトレーＴ１に盛り付けるに際し、把持機構１３０の棒体１３１を肉群Ｓから引き抜き、肉群Ｓを整列した状態で盛り付けるものである。通常、棒体１３１により肉群Ｓを下方から支持している棒体１３１を引き抜くと、引き抜く棒体１３１に引きずられてしまって肉群Ｓの鱗列、整列状態が乱れ、きれいに列盛りや片折りにより盛り付けることができない。この引き抜き行為を正確に行って、トレーＴ１にきれいに盛り付けるための装置及び方法に関するものである。

【0021】

本実施形態の食肉盛付装置は、肉群Ｓを支持する棒体１３１と、棒体１３１を盛付位置に移動させる棒体移動機構１５０を有する。棒体１３１は、一又は複数のスライス肉からなり、鱗列、整列した状態で肉群Ｓを下方から支持するものであり、その詳細な実施形態は後述の通りである。棒体１３１は、基端を棒体移動機構１５０に固定して棒体移動機構１５０により盛付方向にスライド移動自在とし、先端を自由端とする片持ち状にしている。本実施形態の棒体１３１は、後述する把持機構１３０の一部であり、棒体１３１に対して押圧体１４０を上方から押さえて把持することで肉群Ｓを支持するものであるが、後述する抵抗体１を使用するに際しては棒体１３１のみで肉群Ｓを二つ折りにした状態で支持する場合にも好適に使用できる。そこで、本説明において、肉群Ｓの支持とは、把持機構１３０による棒体１３１と押圧体１４０による上下の把持だけでなく、棒体１３１のみによって下方から肉群Ｓを保持する状態を含めた意味として用いる。

【0022】

把持機構１３０は、後述のように、上昇移動部１５１、スライド移動部１５２、前後移動部１５３からなる棒体移動機構１５０の移動を組み合わせることにより前後（搬送方向・引き抜き方向、図１の矢印線Ａ１方向）、左右（盛付方向・スライド、図１の矢印線Ａ２方向）、上下（図１の矢印線Ａ３方向）、の３軸方向に移動可能としている。

【0023】

棒体移動機構１５０の前後移動部１５３は、さらに棒体１３１の前後方向の移動により肉群Ｓから引き抜く引抜機構を兼ねている。棒体移動機構１５０は、肉群Ｓを棒体１３１が支持した状態で肉搬送機構１１０から盛付位置１７２にスライド移動し、肉群ＳをトレーＴ１に盛り付けた後に、搬送機構１１０に復帰移動する往復移動自在としている。この棒体移動機構１５０により、棒体１３１が支持する肉群ＳをトレーＴ１に移動させることができる。

【0024】

次に、本実施形態の抵抗体１について説明する。図３に示すように、抵抗体１は、抵抗体移動機構２と接続するためのアーム３と、アーム３に接続する基部４と、基部４に配置する抵抗部５を基本的な形態としている。

【0025】

抵抗体移動機構２は、後述する棒体移動機構１５０である上昇移動部１５１、スライド移動部１５２、前後移動部１５３と同じく、レールと走行部とを有する移動機構であり、上下（上昇移動部２ｂ）、左右（スライド移動部２ａ）に適宜移動可能としている（図１参照）。図示しないが、前後に移動する前後移動部を備えたものであってもよく、レールと走行部による構成以外でもシリンダやエア等の移動機構であってもよい。

【0026】

本実施形態の抵抗部５は、図４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に示すように、比較的硬質のシリコンや樹脂からなるベルト状、帯状部材であり、肉群Ｓを接触させる表面である接触面に抵抗形態６を配するものである。本実施形態における抵抗形態６は、接触面に複数配列され突出する細かな突起であるが、引き抜き方向（前後方向）と対向する方向に複数の溝体を形成する凹凸やその他の形態でもよい。

【0027】

抵抗部５は基部４に配置するが、基部４に隙間なく密接するものではなく、基部４と抵抗部５の裏面（接触面の反対側）との間に空隙を有するように遊着されて固定される。本実施形態ではベルト状の抵抗部５の両端を基部に取り付けて固定し、抵抗部５にその硬質性から一定の張力をもたせつつ、基部４と抵抗部５の裏面との間に空隙３４を有して遊着している。この遊着とは、抵抗部５の中央部分が基部４から接触面側に凸となるように突出していることが好ましいが、必ずしもこれに限定するものではなく、基部４と抵抗部５の裏面側の間に所定の空隙３４を形成しておればよい。抵抗部５に張力をもたせつつ遊着することにより、抵抗部５の表面（接触面）に、性質上所定の粘性を有する肉群Ｓが接触した際に、肉群Ｓに接触したときに弾性的に接触して肉群Ｓのずれを抑制し、抵抗部５の抵抗形態により肉群Ｓを数秒程度の暫定的な保持が可能となる。

【0028】

抵抗体１の抵抗部５は、棒体１３１の長手方向（前後方向）に沿う長手方向長さを有するものであり、棒体１３１に支持された肉群Ｓと所定長さで接触可能にしている。図９に示す第２実施形態、図１４に示す第３実施形態のように帯状ベルトからなる抵抗部５ｃ、５ｃを棒体１３１の長手方向にかけて３つに分割して配する場合でもよいが、図４（ａ）に示すように、棒体１３１の長手方向と直交する方向に帯状ベルトからなる抵抗部５ａを複数掛け渡して棒体１３１の長手方向に沿う方向に所定の長さを有する抵抗部５が配されるものであってもよい。

【0029】

抵抗部５の長手方向長さは、棒体１３１の長手方向長さと同じ長さを有することまでは必要ではないが、棒体１３１の基端部分には所定の長さを有することが好ましい。例えば、図４（ａ）の実施形態では、棒体１３１の長手方向長さの５分の１の長手方向長さを有する抵抗部５を、棒体１３１の基端部分に対応する位置に配し、基端側から先端側にかけてより短い長手方向長さを有する抵抗部５を適宜配している。棒体１３１を引き抜くに際して、基端部分に最も皺やずれが生じやすく、当該基端部分の肉群Ｓの皺やずれを防止するために少なくとも棒体１３１の基端部分に対応する位置には一定の長さの抵抗部５を配することが好適である。

【0030】

抵抗体１の具体的な実施形態について説明する。第１の実施形態にかかる抵抗体１０について、図３、図４、図５、図６を示して説明する。第１の実施形態にかかる抵抗体１０は、正面側からみて抵抗体１０の抵抗部５ａの表面（接触面）が搬送方向側に向いたものである。抵抗体１０は、抵抗体搬送機構２に接続するＬ字状に折曲するアーム３と、アーム３に接続された複数の基部４ａと、基部４ａに配置される複数の抵抗部５ａとからなる。本実施形態の基部４ａと抵抗部５ａとの組み合わせたものは、前後方向（引き抜き方向、図３のＡ１方向）にかけて４つ並び、棒体１３１の引き抜き方向の最も下流側に位置するものが他のものより、引き抜き方向（矢印線Ａ１）長さが大きい形状としている。

【0031】

基部４ａは、折曲したアーム３に固定する上板３１ａと、上板３１ａの一方端縁から内側（盛付方向の反対側）に傾斜しつつ垂下しする垂下板３１ｂと、垂下板３１ｂの下縁から外側（盛付方向側）に向けて突出する下板３１ｃとからなり、平板を側面から見て略Ｚ字形状に折り曲げて形成している。下板３１ｃは水平な板体であってもよいが、本実施形態は下方に向けて凸となるように湾曲した形態を有する。上板３１ａの内側から外側方向の長さに対して、下板３１ｃの内側から外側方向の長さは短い。垂下板３１ｂの傾斜は下板３１ｃの外側縁と上板３１ａの外側縁とがほぼ同程度の外側位置にあるようにしている。

【0032】

上板３１ａには、中央よりやや外側の位置に抵抗部５ａを差し入れて固定するためのスリット状の上差込孔３２を有している。垂下板３１ｂは、下方に抵抗部５ａを固定する下差込孔３３を有している。上差込孔３２，下差込孔３３はいずれも引き抜き方向Ａ１の長さにかけて長い長孔形状としている。

【0033】

第１の実施形態の基部４ａに配されるベルト状の抵抗部５ａは、一端を上差込孔３２に、他端を下差込孔３３に挿入して取り付けたものである。より具体的には、上差込孔３２に通したうえで、基部４ｃの表面との間に空隙３４を有し、さらに基部４ａの表面と下板３１ｃを覆うようにして跨いで他端を下差込孔３３に通し、上板３１ａと垂下板３１ｂとの折曲位置と下板３１ｃの先端縁に掛け渡すようにして一定の張力を有するように遊着する。このとき、下差込孔３３からは基部４ａの裏面側から空隙３４に向けて抵抗部５ａの他端を突出させた突出部分３５を有する。この突出部分３５を有することで、基部４ａの表面と抵抗部５ａの裏面との間の空隙３４を常時確保することができる。また、下板３１ｃを抵抗部５ａが覆うように跨いだ部分であって下板３１ｃの下面となる部分が、肉群Ｓを上方から下方に向けて押し下げて位置決めすることができる押下部３６が形成される。

【0034】

第１の実施形態にかかる抵抗体１０を用いた盛り付け方法について図７、図８を示して説明する。図８（ａ）に示すように、把持機構１３０により支持された肉群Ｓをスライド移動部１５２により盛付位置１７２にスライド移動させる（肉群移動ステップ・Ｓ１１）。次に、図８（ｂ）に示すように抵抗体移動機構２の上昇移動部、スライド移動部、前後移動部により抵抗体１０の抵抗部５ａを盛付位置の盛付面より上方であって、肉群Ｓの棒体１３１で支持する一側方と反対側の他側方に移動させる（抵抗体移動ステップ・Ｓ１２）。そして、抵抗体移動ステップ後に、抵抗体１０を抵抗体移動機構２により降下させて基部４ａの下方にある押下部３６により肉群Ｓの他側方を盛付面に押し付けて位置決めする（肉群位置決めステップ・Ｓ１３）。そして、把持機構１３０により支持された肉群Ｓから押圧体１４０による上方からの支持を昇降部１４１により解除して棒体１３１のみによる支持状態とする押圧体解除ステップがある。次に、図８（ｃ）に示すように押圧体解除ステップ後に、肉群Ｓの一側方を下方から支持する棒体１３１をさらに上昇移動させて抵抗体１０の抵抗部５ａに接触させる（接触ステップ・Ｓ１４）。この接触ステップにより肉群Ｓが抵抗部５ａに接触して抵抗部５ａの抵抗によりいったん暫定的に保持された状態で、図８（ｄ）に示すように棒体１３１を先端側から基端側に向けての引き抜き方向へ引き抜き移動を行い、棒体１３１から肉群Ｓを引き抜く（引抜ステップ・Ｓ１５）。その後、抵抗部５ａにより暫定的に保持された肉群Ｓの一側方がトレーＴ１に落下して盛り付けられる。

【0035】

引抜ステップは、肉群Ｓの盛付方向（矢印線Ａ２方向）側の一側方を棒体１３１で支持した状態で、その反対側となる盛付方向反対側の他側方を盛付位置１７２の上平面である盛付面に接触させ、盛付方向の一側方の肉群Ｓを抵抗体１の抵抗部５ａに接触させた状態で、棒体１３１を引き抜く。この動作により肉群Ｓを上下２点で接触させた状態で引き抜きを行って、肉群Ｓの整列状態が乱れることを防止することができる。これは、第２、第３の実施形態でも同様である。

【0036】

さらに第１の実施形態では、肉群Ｓの他側方を盛付位置１７２に押下部３６で押し付けており、肉群Ｓを位置決めすることで、さらに肉群Ｓの整列状態を保持した状態で、棒体１３１を抜き取り、トレーＴ１に盛り付けることが可能になる。

【0037】

また、引抜ステップにおいて、棒体１３１を回転させて抜き取ることが好適である。本実施形態の棒体１３１は後述するように断面形状が、水平状の底面１３５と、底面１３５の盛付方向側端から湾曲状に立ち上がる湾曲面１３６と、湾曲面１３６の上端から底面１３５の盛付方向側端と反対側の端（下端縁１３７ａ）へ下り傾斜する傾斜面１３７を有する（図１９参照）。この棒体の傾斜面１３７と底面１３５の接点が下方を向くように、棒体１３１を回転させて引き抜くことで、棒体１３１と肉群Ｓとの接触面を少なくして安定的に引き抜き行為を行うことができる。これは、第２、第３の実施形態でも同様である。

【0038】

さらに接触ステップは、棒体１３１を若干持ち上げるように上昇させて肉群Ｓを抵抗体１に接触させることが好適である。上昇させながら接触させることで、肉群Ｓが抵抗体１に接触状態を暫定的に保持しやすくし、棒体１３１をスムーズに抜き取ることが可能になる。

【0039】

また、押圧体解除ステップは、肉群Ｓを二つ折りにする片折りとするか、肉群を二つ折りにしないかで行う工程を変更することが好適である。棒体１３１で肉群の中央部Ｓｃ（図１７参照）付近で支持して二つ折りで支持する場合（片折りをする場合）には、盛付後も二つ折り状態（片折り状態）となる。この二つ折り状態で支持すると棒体１３１のみによる下方からの支持のみで所定時間を支持できるが、肉群Ｓを二つ折りで支持しないように搬送方向側端部Ｓａ（図１７参考）で支持する場合には押圧体１４０による上方からの押圧を解除すると肉群Ｓが時間の経過によりずれ落ちる可能性がある。この場合には、押圧体解除ステップは棒体１３１を抵抗体１に接触させた後に押圧体解除ステップを行うことが好ましい。

【0040】

次に、第２の実施形態にかかる抵抗体２０について説明する。第２の実施形態にかかる抵抗体２０は、図９、図１０に示すように、正面側からみて抵抗体２０の抵抗部５ｂの表面（接触面）が下方向側に向いたものである。抵抗体移動機構に接続するＬ字型に折曲した平板状のアーム３に、基部４ｂが３つ並んで接続されている。基部４ｂは、平板状でアーム３に接続する基部上板２１ａ、基部上板２１ａから連続して垂下する基部垂下板２１ｂ、基部垂下板の下端から水平状の平面に連続する基部底板２１ｃが一体的に形成された側面からみて略Ｚ状の形態である。基部底板２１ｃには、基板の前後に壁部を有する張出基部２２が接続棒２３、２３により接続して配されている。張出基部２２は、基部底板２１ｃの下方に張り出すように配されるものであり、基部底板２１ｃに対して上下動可能に接続されたものである。

【0041】

張出基部２２の基板に前後方向（矢印線Ａ１方向）の両側から上方に立ち上がる壁部を有し、基板上平面から上方に向けて突出する接続棒２３、２３が前側と後側に２つずつの合計４つが形成されている。本実施形態では接続棒２３、２３の全てに棒表面にネジ切りがなされているが、どれか１つになされていてもよい。この接続棒２３、２３を基部底板２１ｃに形成されている基部接続孔２４、２４に通し、ナット状の接続保持具２５を配することで接続棒２３、２３を所定位置で保持することができる。接続保持具２５は、一つであっても良いが、接続棒２３、２３のすべてに配しても良い。この接続棒２３と基部接続孔２４と接続保持具２５による固定により、張出基部２２の張出高さを適宜変更することができ、抵抗部５ｂの遊着状態を適宜変更して、肉群Ｓとの接触や暫定的な保持状態を調整することが可能になる。

【0042】

上記の構成により、張出基部２２は、基部４ｂから下方に張り出して、所定の位置で保持することができる。この状態で、ベルト状の抵抗部５ｂの一端に開孔された抵抗部接続孔に基部底板２１ｃから上方に突出した接続棒２３に通し、基部底板２１ｃの一側方に開けられた差込孔を通して下方に出し、張出基部２２を覆って旋回するように掛け渡し、基部底板２１ｃの他側方に開けられた差込孔を通して上方に出し、ベルト状の抵抗部５ｂの他端に開孔された抵抗部接続孔に接続棒２３を通すことで、抵抗部５ｂが張出基部２２を跨いで基部４ｂに配することができる。この場合においても、抵抗部５ｂは張出基部２２の両側の壁部に掛け渡すように接触することで一定の張力を有して抵抗部５ｂと基部４ｂとの間に空隙３４を有するよう遊着される。

【0043】

第２実施形態にかかる抵抗体２０は、上記に示す張出基部２２を跨いで抵抗部５ｂを配したものを３つ並列に並べたものであるが、図１１に示すように、最も棒体１３１の引き抜き方向下流側に位置するものを下方に折曲したスクレーパー２７に変更するものであってもよい。このスクレーパー２７は、水平面２８ａの先端側が下方に傾斜するように折曲した傾斜面２８ｂを有し、この傾斜面２８ｂの先端を一部切り欠いた切り欠き２８ｃを有する。図示しないが、この切り欠き２８ｃが棒体１３１に接触し、棒体１３１を引き抜くに際し、肉群Ｓを水平面２８ａと傾斜面２８ｂで抑え、肉群Ｓが引きずられて整列が乱れることを防止することができる。

【0044】

第２の実施形態にかかる抵抗体２０を用いた盛り付け方法について、図１２，図１３により説明する。図１３（ａ）に示すように把持機構１３０により支持された肉群Ｓをスライド移動部１５２によりスライド移動させる（肉群移動ステップ・Ｓ２１）。次に、図１３（ｂ）に示すように把持機構１３０により支持された肉群Ｓから押圧体１４０による上方からの支持を昇降部１４１により解除して棒体１３１のみによる支持状態とする押圧体解除ステップがある。次に、図１３（ｃ）に示すように抵抗体移動機構２の上昇移動部、スライド移動部により抵抗体２０の抵抗部５ｂを盛付位置の盛付面より上方であって、肉群Ｓの棒体１３１の上方に移動させる（抵抗体移動ステップ・Ｓ２２）。そして、図１３（ｄ）に示すように抵抗体移動ステップ後に、肉群Ｓの他側方が盛付位置の盛付面に接触する状態で棒体１３１を上昇させて肉群の一側方を抵抗体２０の抵抗部５ｂに接触させる（接触ステップ・Ｓ２３）。この接触ステップにより肉群Ｓが抵抗部５ｂに接触して抵抗部５ｂの抵抗によりいったん暫定的に保持された状態で、棒体１３１を先端側から基端側に向けての引き抜き方向へ引き抜き移動を行い、棒体１３１から肉群Ｓを引き抜く（引抜ステップ・Ｓ２４）。その後、抵抗部５ｂにより暫定的に保持された肉群Ｓの一側方がトレーＴ１に落下して盛り付けられる。

【0045】

第３の実施形態にかかる抵抗体３０について、図１４を示して説明する。第３の実施形態にかかる抵抗体３０は、最も簡易的な実施形態であって、正面側からみて抵抗体３０の抵抗部５ｃの表面（接触面）が搬送方向反対側に向いたものである。抵抗体移動機構２に接続する長板状のアーム３と、アーム３の先端に接続され、アーム３の長手方向と直交する方向に延びる平板状の基部４ｃとを有する。平板上の基部４ｃは長手方向に直交する方向に向けた縦に長い差込孔１１、１１が６つ形成される。抵抗体３０に配する３つの抵抗部５ｃ、５ｃは、基部４ｃの表面側から裏面側にかけて両端を差込孔１１、１１に通し、一定の張力を有して基部４ｃとの間に空隙３４を有するように遊着する。

【0046】

第３の実施形態にかかる抵抗体３０を用いた盛り付け方法について、図１５、図１６を示して説明する。図１６（ａ）に示すように抵抗体移動機構２の上昇移動部、スライド移動部により抵抗体３０の抵抗部５ｃを盛付位置の盛付面より上方に移動させる（抵抗体移動ステップ・Ｓ３１）。次に、図１６（ｂ）に示すように把持機構１３０により支持された肉群Ｓを盛付位置にスライド移動させ（肉群移動ステップ・Ｓ３２）、図１６（ｃ）に示すように把持機構１３０により支持された肉群Ｓから押圧体１４０による上方からの支持を昇降部１４１により解除して棒体１３１のみによる支持状態とする（押圧体解除ステップ・Ｓ３３）。そして、図１６（ｄ）に示すように押圧体解除ステップ後に、肉群Ｓの他側方が盛付位置１７２の盛付面に接触する状態で肉群Ｓの一側方を抵抗体３０の抵抗部５ｃに接触させる（接触ステップ・Ｓ３４）。この接触ステップにより肉群Ｓが抵抗部５ｃに接触して抵抗部５ｃの抵抗によりいったん暫定的に保持された状態で、前後移動部１５３により棒体１３１を先端側から基端側に向けての引き抜き方向へ引き抜き移動を行い、棒体１３１から肉群Ｓを引き抜く（引抜ステップ・Ｓ３５）。その後、抵抗部５ｃにより暫定的に保持された肉群Ｓの一側方がトレーＴ１に落下して盛り付けられる。

【0047】

次に、本実施形態にかかる食肉盛付装置１０１の全体について、説明する。本実施形態は、肉搬送機構１１０の上流で、図示しない食肉スライサーにより肉塊がスライスされ、所定の枚数を一部重ねた状態（肉群Ｓ）で搬送される。すなわち、図１に示すように、近年のスライサーは、盛付容器に盛り付ける一群ごとにスライスして搬送させる。盛付容器に盛り付ける肉群Ｓは、一般的に複数の細長い薄切り肉が、肉の長手方向と直交する方向に一定間隔ごとにずらして順々に重ね合わせて鱗列していることが多い。近年のスライサーはスライスした前記鱗列状態にした肉群Ｓを肉搬送機構１１０から搬送させる。そのため、食肉盛付装置１０１は、肉搬送機構１１０で搬送される肉群Ｓを、そのままの状態でトレーＴ１に盛り付けることが必要となる。

【0048】

肉群Ｓは、１または複数枚の切断肉からなる。本実施形態では、図１７に示すように、鱗列された複数の薄切り肉からなる肉群Ｓを前提に説明をするが、ステーキ用やカツ用等の所定の厚みを有する１枚の切断肉であってもよい。本実施形態では盛付容器に盛り付けられる食肉は、搬送される１つの肉群Ｓを対象とするものであるが、本実施形態を応用することにより、１枚または複数枚からなる１つの肉群Ｓだけでなく、複数の肉群Ｓを１つの盛付容器に盛り付けるように制御することも可能である。

【0049】

本実施形態において説明する肉群Ｓは、各々の肉の長手方向が肉搬送機構１１０の搬送方向（図１、図１７に示す矢印Ａ１の方向）と直交する方向になるようにしており、複数枚の切断肉からなる場合には１の切断肉の搬送方向上流側に次の切断肉が一定間隔をずらして一部重なるようにして、鱗列状体となっている。図１７において肉群Ｓは、搬送方向の一方の側方となる盛付方向側の端部を把持機構１３０が把持する位置である盛付方向側端部Ｓａを仮想線で示し、盛付方向側端部Ｓａと反対側となる反対側端部Ｓｂ、中央部Ｓｃも仮想線で示している。このように鱗列した肉群Ｓを盛付方向側端部Ｓａで把持機構１３０が把持することで、重なった複数枚からなる肉群Ｓの全てを支持することができる。なお、本実施形態において肉群Ｓを片折りで盛り付けるために、把持機構１３０の支持は、二つ折り状態（片折り）とするために、盛付方向側側端部Ｓａよりも中央部Ｓｃ寄りで支持するものであってもよい。

【0050】

本実施形態では図１、図１７に示す矢印Ａ２の方向を盛付方向としている。盛付方向とは、平面視において、搬送方向の一方の側方であって、搬送方向と厳密に直交する方向に限定されない。盛付方向が搬送方向と直交する方向であることは望ましいが、トレーＴ１の配置位置や肉群Ｓの把持位置１１５との関係で盛付方向が搬送方向（例えば前後方向）から正確な直交する方向（例えば左右方向のうち右方向）だけでなく、その前後を含めた範囲を含むものである。

【0051】

本実施形態において、図１に示すように、所定の長手方向長さを有する肉搬送機構１１０の下流側において把持機構１３０により肉群Ｓを把持する位置となる把持位置１１５があり、この把持位置１１５からみて搬送方向と直交する方向にトレーＴ１が供給されている。このトレーＴ１に棒体移動機構１５０により把持機構１３０が移動して肉群Ｓを盛り付けるものである。

【0052】

盛付容器であるトレーＴ１は、図１及び図２に示すように、盛付容器供給機構１７０により、肉群Ｓが盛り付けられる盛付位置１７２まで供給される。盛付位置１７２は、把持位置１１５から搬送方向の一方の側方に位置するもので、搬送方向と直交する方向であればよりよい。盛付位置１７２のトレーＴ１は、搬送部１１１若しくはガイド部１０５の上面と同じ高さとすることが好ましく、または、本実施形態のように若干低い位置に位置してもよい。この若干低い位置とは長手方向を３０ｍｍ以上とする肉群Ｓを供給する場合に、１０ｍｍ以下の高低差は許容される。後述するように、スライド移動された肉群Ｓを滑らせるように搬送状態と同じ状態で盛り付けるため、トレーＴ１のフランジの高さ位置は、搬送部１１１若しくはガイド部１０５の高さと略同じ高さであることが好ましい。

【0053】

本実施形態における盛付容器供給機構１７０による供給方向は、肉搬送機構１１０の搬送方向と並行となっている。つまり、肉搬送機構１１０と盛付容器供給機構１７０とが並列した状態となっている。なお、肉搬送機構１１０及び盛付容器供給機構１７０はいずれもベルトコンベヤ等の周知の搬送手段としている。

【0054】

トレーＴ１は四角形状の有底箱形とし、本実施形態では樹脂製のトレーを用いている。トレーＴ１は、肉群Ｓを折り畳まずに載置可能な寸法の底部を有し，箱壁の上縁の全周に亘る角枠形状のフランジを外周側に突出して有している。例えば前後方向の寸法を１２０～３００ｍｍとし、左右方向の寸法を１９６～３００ｍｍとし、深さを２０～３５ｍｍとして、長方形状または正方形状としている。なお、トレーＴ１はフランジを有していれば、多角形状や円盤形状などその他の箱形であってもよい。

【0055】

先ず、肉搬送機構１１０について説明する。図１及び図２に示すように、肉搬送機構１１０は肉群Ｓの長手方向の寸法よりも幅が広く無端状のコンベヤ（帯ベルト）からなる搬送部１１１とし、搬送部１１１はその上面（搬送面）に肉群Ｓを載置して搬送方向に沿って上流側から下流側に向けて搬送する。図２で示す肉搬送機構１１０は上流側が図面上左側であり、下流側が図面上右側としている。肉搬送機構１１０の長手方向中央付近よりも下流側に把持機構１３０により把持される把持位置１１５があり、この把持位置１１５よりも上流側で搬送される肉群Ｓを第１の撮影部１２０により撮影する撮影位置１１７を有している。

【0056】

第１の撮影部１２０は、撮影位置１１７の上方に配置するカメラであり、肉搬送機構１１０により搬送される状態の肉群Ｓを上方から撮影している。撮影部１２０は肉搬送機構１１０の側方側（盛付方向側）に立ち上がる側方壁からせり出すように配置されている。撮影した肉群Ｓの情報は肉の形状、搬送部１１１上の位置情報などからなり、肉群Ｓの盛付方向側端部Ｓａ（図１７参照）の位置を特定する特定情報も取得し、把持機構１３０による把持動作の制御に用いられる。

【0057】

次に把持機構１３０について説明する。図１８に示すように、把持機構１３０は、棒体１３１と、押圧体１４０とからなる。本実施形態の把持機構１３０は、搬送方向に対向する方向を長手方向とする棒体１３１を肉群Ｓの盛付方向側から、搬送部１１１上面と肉群Ｓとの間に挿入し、肉群Ｓの盛付方向側端から約２０乃至３５ｍｍ程度中央側に位置となる盛付方向側端部Ｓａの位置で止める。肉群Ｓの盛付方向側端部Ｓａの下方に棒体１３１が挿入され、押圧体１４０で上方から押さえることで、肉群Ｓを把持することで支持する。上記と同じく、より二つ折り状態とするには側端部Ｓａよりも中央Ｓｃ寄りの位置で支持するものであってもよい。

【0058】

棒体１３１は、所定長さを有する細長い棒形状であり、基端部１３３が後述する棒体移動機構１５０に接続され、先端部１３４が開放端となっている。棒体１３１の長手方向長さは、一定幅でずらして重ね合わせた肉群Ｓの搬送方向の長さより長くする必要はあるが、特に長さを限定するものではない。

【0059】

棒体１３１は、図１９に示すように、その形状が、水平状の底面１３５と、底面１３５の盛付方向側端から湾曲状に立ち上がる湾曲面１３６と、湾曲面１３６の上端から底面１３５の盛付方向側端と反対側の端（下端縁１３７ａ）へ下り傾斜する傾斜面１３７を有する。傾斜面１３７は、棒体１３１の挿入方向に向けて下方傾斜するようにしており、その下端縁１３７ａから肉群Ｓと搬送部１１１の上面との間に挿入し易くしている。本実施形態における棒体１３１は、上記のような断面略三角形状が好ましいが、断面を楕円形状や円形状にするものやその他の形態であってもよい。

【0060】

棒体１３１の湾曲面１３６と傾斜面１３７との接線となる上辺から垂直方向の下向きに下ろした仮想直線１３６ａと、この仮想直線１３６ａと底面１３５との交点１３６ｂは、底面１３５の盛付方向への長さのうち中央点１３５ａよりも盛付方向側に位置し、傾斜面１３７の傾斜角度θ１は比較的小さな角度（鋭角）となる。なお、仮想直線１３６ａ、交点１３６ｂ、中央点１３５ａはいずれも仮想のもので、実施形態に表れるものではない。

【0061】

押圧体１４０は、図１８、図１９に示すように、肉群Ｓの上面に接触する下面（押圧部１４４）を有し、盛付方向と反対側の方向に長く形成される。押圧体１４０は、昇降部１４１により棒体１３１に接近、離間するように上下方向に昇降自在とし、昇降部１４１を介して棒体移動機構１５０に取り付けられる。つまり押圧体１４０は昇降部１４１により棒体１３１から独立して上下方向に昇降可能としている。

【0062】

押圧体１４０は盛付方向と反対側の方向へ、下向きに傾斜した下面（押圧部１４４）を有する板状としている。押圧体１４０は、昇降部１４１に遊動自在に固定する基部１４２と、基部１４２の下縁から盛付方向と反対側の方向へ突出する櫛状の傾斜部１４３と、傾斜部１４３の下面に固定される押圧部１４４とからなる。

【0063】

傾斜部１４３は、複数の歯を盛付方向と反対側の方向に所定の間隔を置いて有し、複数の歯は下向きに傾斜している。傾斜部１４３は基部１４２に連結した連結縁１４３ａが棒体１３１よりも盛付方向側に位置するようにしている。

【0064】

押圧部１４４は、棒体１３１の上方に存し、棒体１３１の長手方向の全長に沿う様に設けられている。押圧部１４４は、傾斜部１４３の傾斜に沿うように盛付方向と反対側に向け、下向きに傾斜（θ２）した当接板となる。押圧部１４４の傾斜する面は、図１９に示すように棒体１３１の傾斜面１３７と同じ角度の傾斜となっておらず、傾斜面１３７との上下方向の距離が盛付方向と反対側になるほど広くなるように緩やかに傾斜させている。基部１４２が遊動自在に固定され、棒体１３１よりも盛付方向側に位置していることで、押圧部１４４は、傾斜部１４３を介して弾性的に支持されており、肉群Ｓの厚みに応じて、押圧部１４４が肉群Ｓに接触する位置を基点に遊動して、傾きを変更可能としている。

【0065】

押圧体１４０は、肉群Ｓの肉厚よりも十分長い距離を置いて棒体１３１から上方に離れた位置を初期位置としている。押圧体１４０は昇降部１４１により、棒体１３１に接近して棒体１３１と共に肉群Ｓを上下方向から挟む把持動作と、棒体１３１から離間して把持（上方からの押さえ）を解く開放動作を行う。

【0066】

この把持動作について説明する。図２０（ａ）に示すように、上述した第１の撮影部１２０による肉群Ｓの形状や搬送部１１１上の位置を把握し、肉群Ｓの盛付方向側端部Ｓａ（図１７参照）を検出、確認する。把持位置１１５まで搬送された肉群Ｓの盛付方向側に棒体１３１を移動させる。本実施形態では把持位置１１５において肉群Ｓの盛付方向側に棒体１３１が位置すればよく、棒体１３１を把持位置１１５に移動させた後、肉群Ｓが把持位置１１５に搬送されたり移動を搬送と同時期に行う形態であってもよい。

【0067】

次に、図２０（ｂ）に示すように、棒体１３１の傾斜面１３７の下端部１３７ａから、肉群Ｓの下面と搬送部１１１の上面との間に挿入する。そして、棒体１３１を盛付方向側端部Ｓａの位置まで挿入して挿入を止める。さらに図２０（ｃ）に示すように、昇降部１４１により、押圧体１４０を降下し、緩やかに傾斜した押圧部１４４を肉群Ｓに上方から押し当てて把持する。

【0068】

この把持において、図２０（ｄ）に示すように、棒体１３１は傾斜面１３７の上端で肉群Ｓを持ち上げ、押圧体１４０は押圧部１４４の接触位置で押し付けて把持しているが、この押し付けは長手方向（搬送方向）に沿う線状（端面視点状）にしか接触しておらず、棒体１３１とともに肉群Ｓの盛付方向側端部Ｓａのみにより把持し、肉群Ｓの盛付方向側端部Ｓａと反対側の部分は開放され、肉群Ｓ自体は片持ち状に把持された状態となる。押圧体１４０による上方からの押さえ（把持）は肉群Ｓが押圧部１４４による摩擦抵抗により滑らず、肉群Ｓの組織を押し潰して壊すことが無い程度の力加減としている。

【0069】

また、上記は肉群Ｓの盛付方向側端部Ｓａで把持する動作について説明したが、図２１（ａ）から（ｄ）に示すように、中央部Ｓｃ付近にまで棒体１３１を挿入して二つ折りで肉群Ｓを把持して、片折りによる盛り付けを行う動作を示している。

【0070】

次に、棒体移動機構１５０について説明する。図２２に示すように、棒体移動機構１５０は、上下方向の上昇移動、盛付方向へのスライド移動、搬送方向への前後移動の３軸方向に自由度を有して棒体１３１や押圧体１４０からなる把持機構１３０を纏めて移動させる。棒体移動機構１５０は、把持機構１３０を移動させることにより、棒体１３１を肉群Ｓと搬送部１１１との間に挿入するスライド移動と、把持した肉群Ｓを把持した状態で上昇して掬い上げる上昇移動と、把持位置１１５から盛付位置１７２に肉群Ｓを移送する盛付方向へのスライド移動と、棒体１３１を把持位置１１５に移動させる際や肉群Ｓから抜き取る際に行う引き抜き方向への前後移動とを行う。

【0071】

棒体移動機構１５０は、図２２に示すように、把持機構１３０を上下方向に移動させる上昇移動部１５１と、把持機構１３０を盛付方向に平行してスライド移動させるスライド移動部１５２と、把持機構１３０を搬送方向（前後方向）に移動させる前後移動部１５３とからなる。棒体移動機構１５０は、コンピュータなどの図示しない制御部により駆動制御され、制御部は第１の撮影部１２０及び後述する第２の撮影部（図示しない）により特定された情報などを処理する情報処理部を兼ねている。

【0072】

上昇移動部１５１は、上下方向に沿うように設けた上昇レール１５１ｂと、上昇レール１５１ｂにガイドされて移動する上昇走行部１５１ｃと、上昇走行部１５１ｃを動かす上昇駆動源１５１ａとからなる。上昇移動部１５１は上昇走行部１５１ｃに把持機構１３０（棒体１３１及び押圧体１４０の昇降部１４１）を固定し、上昇走行部１５１ｃの移動に伴い把持機構１３０（棒体１３１及び押圧体１４０）を上下方向に沿うように往復自在に移動させる。

【0073】

スライド移動部１５２は、盛付方向に沿うように設けたスライドレール１５２ｂと、スライドレール１５２ｂにガイドされて移動するスライド走行部１５１ｃと、スライド走行部１５２ｃを動かすスライド駆動源１５２ａとからなる。スライド移動部１５２はスライド走行部１５２ｃに上昇移動部１５１を固定して、スライド走行部１５２ｃの移動に伴い上昇移動部１５１を盛付方向に沿うように往復自在に移動させる。

【0074】

前後移動部１５３は、搬送方向に沿うように設けた前後レール１５３ｂと、前後レール１５３ｂにガイドされて移動する前後走行部１５３ｃと、前後走行部１５３ｃを動かす前後駆動源１５３ａとからなる。前後移動部１５３は前後走行部１５３ｃにスライド移動部１５２を固定し、前後走行部１５３ｃの移動に伴いスライド移動部１５２を前後方向に往復自在に移動させる。

【0075】

把持機構１３０は、上昇移動部１５１、スライド移動部１５２、前後移動部１５３からなる移動機構１５０の移動を組み合わせることにより上下、左右（盛付方向・スライド）、前後（搬送方向）の３軸方向に移動可能としている。

【0076】

把持機構１３０により把持された肉群Ｓを棒体移動機構１５０により盛付位置１７２に盛り付ける動作及び把持機構１３０の開放動作について説明する。上述のとおり、図２０（ｄ）に示すように、把持機構１３０の棒体１３１と押圧体１４０により、肉群Ｓの盛付方向側端部Ｓａで把持され、肉群Ｓは片持ち状に把持される。この状態で、上昇移動部１５１により把持機構１３０で把持された肉群Ｓを上昇させて持ち上げる。

【0077】

この上昇移動部１５１による肉群Ｓの持ち上げは、肉群Ｓの開放端となる反対側端部Ｓｂが搬送部１１１の上面に接触した状態を保つことが必要となる。完全に持ち上げてしまうと、肉群Ｓが盛付方向へ移動させるときに暴れてしまい、搬送された状態をそのままにして綺麗に盛り付けることができなくなる。出願人は、搬送された肉群Ｓを盛付位置１７２にそのままの状態で移動させることに研究開発を重ね、片持ち状の肉群Ｓを、その開放端側の端部Ｓｂを接地させた状態でスライド移動させることが、最も肉群Ｓの型崩れがなく、綺麗に搬送状態のまま盛り付けることが可能であることが判明した。そのため、肉群Ｓの反対側端部Ｓｂは搬送部１１１の上面１１１ａに接触する状態とし、具体的には５～１５ｍｍ程度の上昇が好ましい。この接触する状態とは、肉群Ｓの開放端側が完全に設置しない状態を除くものであり、肉群Ｓの反対側端部Ｓｂの一部が接触しておればよい。薄切り肉では肉群Ｓの中央部Ｓｃに至るまでの多くの部分が接地した状態となるが、ステーキ肉等の厚切り肉は弾性が低く、接地する部分が少なくなる。

【0078】

次に、上昇移動部１５１により持ち上げられた肉群Ｓを把持機構１３０で把持された状態でスライド移動部１５２により盛付位置１７２がある盛付方向に移動させる。盛付容器であるトレーＴ１は既に盛付容器供給機構１７０（図１参照）により盛付位置１７２に供給されており、盛付位置１７２にあるトレーＴ１の上方に肉群Ｓを移動させる。その後の盛付位置における盛付けについては上記に説明したとおりである。

【0079】

この盛付方法によると、肉群Ｓの盛付方向側端部Ｓａを把持機構１３０により把持し、反対側端部Ｓｂが接地する状態を保ちつつ把持機構１３０を上昇させることで、肉群Ｓを片持ち状にし、さらに開放端（端部Ｓｂ）を接地する状態にする。この状態で盛付方向に移動させることで、肉群Ｓを滑らせるように移動させることができ、肉群Ｓが暴れたりして型崩れを起こすことがなく、搬送状態のままで肉群Ｓを綺麗に盛り付けることが可能になる。

【0080】

さらに搬送状態の肉群Ｓの型崩れを無くすためのガイド部１０５について説明する。一般的に、肉搬送機構と盛付容器供給機構を並列して配列すると、両者間に大きな隙間が生じてしまう。先行技術ではこの隙間をハンド等でトレーに供給している。本実施形態のように、図１及び図２に示す肉搬送機構１１０と盛付容器供給機構１７０が並列する場合には、両者間（把持位置１１５と盛付位置１７２との間）に、段差が生じず、隙間を無くすことが好ましく、肉搬送機構１１０の上面から連続するガイド部１０５を配置している。特に、本実施形態の盛付は、片持ち状にした肉群Ｓの反対側端部Ｓｂを接地させながら移動させるために、大きな隙間が生じずに搬送方向に連続して同じ高さとなる同一平面上にするガイド部１０５を配置する。

【0081】

肉搬送機構１１０の上面から連続するガイド部１０５とは、肉搬送機構１１０の上面とガイド部１０５との隙間がなく、段差（高低差）がないことが好ましいが、小さい隙間や小さい段差は許容する。具体的には本実施形態の隙間は長手方向が約３０ｍｍ程度の肉群Ｓである場合には１０ｍｍ以下の隙間とし、段差も１０ｍｍ以下としている。この隙間、段差はガイド部１０５と盛付容器供給機構１７０のトレーＴ１との間も同様とすることが好ましい。

【0082】

また、ガイド部１０５は水平な上面を有する板材部材であるところ、ガイド部１０５の把持位置側の側縁及び盛付位置側の側縁に、上面から下面に傾斜する傾斜面１０５ａ、１０５ａが形成される。

【0083】

ガイド部１０５は、図２２に示すように、平らな上面により搬送部１１１から盛付位置１７２までの間において肉群Ｓの垂れ下がる反対側端部Ｓｂを滑らせることができる。ガイド部１０５と把持位置１１５、ガイド部１０５と盛付位置１７２との間に各々１０ｍｍ以下の隙間や段差が生じてしまったとしても、外方に向けて下方傾斜する傾斜面１０５ａ、１０５ａにより、肉の接地部分が飛び跳ねて暴れることなく、把持された肉群Ｓはガイド部１０５上を滑りながら盛付位置１７２に移動される。

【0084】

さらに、図示しないが盛付容器であるトレーＴ１を一部傾斜させてもよい。盛付方向手前側（ガイド部１０５側）から奥側にかけて上昇するように傾斜させていてもよい。このように傾斜させることで、肉群Ｓを盛り付けるときに棒体１３１を抜いたときの落下高さを低くして、型崩れをより無くすことができる。

【0085】

次に、撮影部１２０による制御について説明する。図１に示すように、上述する第１の撮影部１２０の他に、図示しない第２の撮影部が配置される。第２の撮影部は、盛付位置１７２の上方に配置するカメラであり、トレーＴ１に盛り付けられた状態の肉群Ｓ及びトレーＴ１を上方から撮影している。第２の撮影部により撮影した肉群Ｓなどの情報はトレーＴ１に盛り付けられた肉の形状、状態の位置情報からなる。この位置情報をもとに例えば肉群ＳのトレーＴ１の中央からの位置ずれの有無や肉群ＳのトレーＴ１上の偏りの有無などを検出して次の盛付動作を補正する。

【0086】

第１の撮影部１２０及び第２の撮影部による撮影情報を用いた制御方法について説明する。初期状態として、肉群Ｓは、図示しないスライサーによりスライスされて、肉搬送機構１１０により把持位置１１５に向けて搬送部１１１上を搬送される。

【0087】

図１、図２に示すように、肉群Ｓは、撮影位置１１７に搬送されると、第１の撮影部１２０により肉群Ｓの形状などを撮影される。撮影情報が制御部に送られ、不良品であると判定した場合には把持動作に移行せずに不良品として処理する。不良品の処理として例えば搬送部１１１から不良品専用の容器に排出する。

【0088】

次に、不良品でないと判定した場合、第１の撮影部１２０の撮影情報により、搬送される肉群Ｓごとに盛付方向側端部Ｓａを特定する。この状態で、棒体１３１を搬送部１１１よりも上方で待機させる。第１の撮影部１２０により肉群Ｓが不良品かどうかを判定して、不良品でないと判定した場合には把持機構１３０による把持動作に移行する。

【0089】

肉群Ｓが把持位置１１５に到達すると、撮影情報に基づき棒体１３１の底面１３５が搬送部１１１の上面１１１ａに沿うように、上昇移動部１５１、スライド移動部１５２、前後移動部１５３により位置させ、肉群Ｓの盛付方向側に配置する。そして、棒体１３１を肉群Ｓの盛付方向側から、スライド移動部１５２により盛付方向と反対側にスライド移動させ、肉群Ｓと搬送部１１１の上面１１１ａとの間に挿入し、検出した盛付方向側端部Ｓａの位置で止める。

【0090】

棒体１３１の挿入後、押圧体１４０を降下させ、肉群Ｓに接触させ、押圧部１４４の傾きを弾性的に変更させて棒体１３１とにより肉群Ｓを片持ち状に挟むように把持する。この把持した状態で、上昇移動部１５１により把持機構１３０ごと肉群Ｓの盛付方向側端部Ｓａを持ち上げる。この上昇移動部１５１による上昇移動は、肉群Ｓの反対側端部Ｓｂが接地するように持ち上げるものであって、一律に１０ｍｍ程度の高さとしてもよいが、第１の撮影部１２０により撮影された肉群Ｓの長さ情報に応じて上昇高さを変更してもよい。

【0091】

把持機構１３０はスライド移動部１５２により把持位置１１５から盛付位置１７２に到達するように、盛付方向へ移動する。そしてこの移動に伴い把持された肉群Ｓは移送され、接地する肉群Ｓの反対側端部Ｓｂと中央部Ｓｃが搬送部１１１の上面やガイド部１０５の上面を滑るように移動される。

【0092】

肉群Ｓは、盛付位置１７２に供給されたトレーＴ１の上方まで移動され、垂れ下がる肉群Ｓの反対側端部Ｓｂや中央部ＳｃがトレーＴ１に載置される。この状態で抵抗体１が作動して、肉群Ｓの上面に弾性的に当接してトレーＴ１に整然と盛り付ける。抵抗体１の降下動作前に押圧体１４０の押圧を解除する。

【0093】

さらに棒体１３１が肉群Ｓから引き抜き出され、盛付位置１７２からさらに盛付方向へ移動する。これにより、把持機構１３０による把持が完全に解除され肉群Ｓ全体がトレーＴ１に盛り付けられる。

【0094】

トレーＴ１に盛り付けられた肉群Ｓは、さらに第２の撮影部により撮影され、トレーＴ１に盛り付けられた肉の形状、状態の位置情報が制御部に送られる。第２の撮影部による情報から肉群ＳのトレーＴ１の中央からの位置ずれの有無や肉群ＳのトレーＴ１上の偏りの有無などを検出して次回の棒体移動機構１５０による盛付動作を補正する。

【0095】

肉群Ｓが盛り付けられたトレーＴ１は、盛付容器排出機構１７５により排出され、盛付容器供給機構１７０により盛付位置１７２に新たなトレーＴ１が供給される。

【符号の説明】

【0096】

１・１０・２０・３０…抵抗体、２…抵抗体移動機構、３…アーム、４・４ａ・４ｂ・４ｃ…基部、５・５ａ・５ｂ・５ｃ…抵抗部、２２…張出基部、２３…接続棒、２４…基部接続孔、２５…接続保持具、２７…スクレーパー、２１ａ・３１ａ…上板、２１ｂ・３１ｂ…垂下板、２１ｃ・３１ｃ…下板、３２…上差込孔、３３…下差込孔、３４…空隙、３６…押下部、１０１…食肉盛付装置、１３１…棒体、１５０…棒体移動機構、１５３…前後移動部、１７２…盛付位置、Ｓ…肉群、Ｓ１１・Ｓ２１・Ｓ３２…肉群移動ステップ、Ｓ１２・Ｓ２２・Ｓ３１…抵抗体移動ステップ、Ｓ１３…肉群位置決めステップ、Ｓ１４・Ｓ２３・Ｓ３４…接触ステップ、Ｓ１５・Ｓ２４・Ｓ３５…引抜ステップ。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】