特許 7594339 駐車支援装置、駐車支援システム、及び駐車支援方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-26

(45)【発行日】2024-12-04

(54)【発明の名称】駐車支援装置、駐車支援システム、及び駐車支援方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/06 20060101AFI20241127BHJP

   H02J 50/10 20160101ALI20241127BHJP

   H02J 50/90 20160101ALI20241127BHJP

   H02J 7/00 20060101ALI20241127BHJP

【ＦＩ】

B60W30/06

H02J50/10

H02J50/90

H02J7/00 301D

H02J7/00 P

【請求項の数】 21

(21)【出願番号】P 2021007321

(22)【出願日】2021-01-20

(65)【公開番号】P2022111709

(43)【公開日】2022-08-01

【審査請求日】2023-10-27

(73)【特許権者】

【識別番号】322003857

【氏名又は名称】パナソニックオートモーティブシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002952

【氏名又は名称】弁理士法人鷲田国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】織田 佑樹

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 宗

【審査官】稲本 遥

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１３－２５８８８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－２１７２２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１９５６７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０７８１２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－２０３６１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０００９７３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０

３０／００－６０／００

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｂ６０Ｋ ３５／００

Ｈ０２Ｊ ７／００

５０／１０

５０／９０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の駐車領域に設けられている非接触充電器と前記車両との間で実施される非接触充電に関する情報を、前記車両の搭乗者へ提供する情報提供部と、
前記非接触充電器に関する情報に対する前記搭乗者からの設定を受け付ける設定受付部と、
前記設定受付部に受け付けられた設定に基づき非接触充電を行う位置まで自動運転を行わせる自動運転制御部と、
を備え、
前記情報提供部は、前記車両に搭載される受電器と前記非接触充電器との間に非接触充電を妨げうる異物が存在することを示す情報を前記非接触充電に関する情報として受信した場合、前記異物が存在することを知らせる情報を前記車両に搭載されている表示部に表示させ、前記異物の除去が完了したか否かを確認する除去確認情報を前記表示部に表示させる駐車支援装置。

【請求項2】

前記情報提供部は、
前記非接触充電器の充電規格情報と、前記車両に搭載される走行用蓄電池の充電規格情報とを、前記非接触充電に関する情報として受信した場合、
前記非接触充電器の充電規格情報と前記走行用蓄電池の充電規格情報とに基づき、非接触充電による前記走行用蓄電池への充電の可否を判定し、判定の結果、前記走行用蓄電池への充電が可能である場合、充電可能な非接触充電器が存在することを示す充電可能情報を、前記車両に搭載されている表示部に表示させる、請求項１に記載の駐車支援装置。

【請求項3】

前記設定受付部は、前記表示部に表示される前記充電可能情報に対する前記搭乗者の設定を受け付け、
前記自動運転制御部は、前記設定受付部に受け付けられた設定に基づき、前記充電可能情報に対応する非接触充電器の位置まで自動運転を行わせる、請求項２に記載の駐車支援装置。

【請求項4】

前記情報提供部は、前記充電可能情報に対応する非接触充電器により充電される前記走行用蓄電池が、満充電状態になるまでに要する時間を算出し、該時間を前記表示部に表示させる、請求項２又は３に記載の駐車支援装置。

【請求項5】

前記情報提供部は、前記充電可能情報に対応する非接触充電器により充電される前記走行用蓄電池が、満充電状態になる時刻を算出し、該時刻を前記表示部に表示させる、請求項２から４の何れか一項に記載の駐車支援装置。

【請求項6】

前記情報提供部は、前記判定の結果、前記走行用蓄電池への充電ができない場合、充電可能な非接触充電器が存在しないことを示す充電不可情報を、前記表示部に表示させる、請求項２から５の何れか一項に記載の駐車支援装置。

【請求項7】

前記情報提供部は、前記非接触充電器の位置までの自動運転の開始を示す情報を、前記非接触充電に関する情報として受信した場合、非接触充電によるノイズの影響があり得ることを示す情報を、前記車両に搭載されている表示部に表示させる、請求項１から６の何れか一項に記載の駐車支援装置。

【請求項8】

前記情報提供部は、
第１充電速度で非接触充電を実施することを示す情報を、前記非接触充電に関する情報として受信した場合、前記第１充電速度によって非接触充電を開始することを前記搭乗者に対して確認する充電速度確認情報を、前記車両に搭載されている表示部に表示させ、
第２充電速度で非接触充電を実施することを示す情報を、前記非接触充電に関する情報として受信した場合、前記第２充電速度によって非接触充電を開始することを前記搭乗者に対して確認する充電速度確認情報を、前記車両に搭載されている表示部に表示させる、
請求項１から７の何れか一項に記載の駐車支援装置。

【請求項9】

前記情報提供部は、
第１充電速度で非接触充電を実施することを示す情報と、当該第１充電速度よりも高い第２充電速度で非接触充電を実施することを示す情報とを、前記非接触充電に関する情報として受信した場合、
前記第１充電速度又は前記第２充電速度によって非接触充電を開始することを前記搭乗者に対して確認する充電速度確認情報を、前記車両に搭載されている表示部に表示させる、
請求項１から７の何れか一項に記載の駐車支援装置。

【請求項10】

前記情報提供部は、
第１充電速度で非接触充電を実施することを示す情報、又は、当該第１充電速度よりも高い第２充電速度で非接触充電を実施することを示す情報を、前記非接触充電に関する情報として受信し、
前記第２充電速度で充電した場合にはＡＭラジオにノイズが入る可能性があることを示す警告情報を、前記車両に搭載されている表示部に表示させる、
請求項１から７の何れか一項に記載の駐車支援装置。

【請求項11】

前記情報提供部は、前記警告情報を非表示にする設定がされている場合、前記警告情報を非表示状態にする、請求項１０に記載の駐車支援装置。

【請求項12】

前記情報提供部は、ペースメーカに影響を与える可能性があることを示す情報を、前記車両に搭載されている表示部に表示させる、請求項１から１１の何れか一項に記載の駐車支援装置。

【請求項13】

前記情報提供部は、非接触充電が開始されるまでの充電開始猶予時間を示す情報を、前記車両に搭載されている表示部に表示させる、請求項１から１２の何れか一項に記載の駐車支援装置。

【請求項14】

前記情報提供部は、前記充電開始猶予時間が経過したときに、非接触充電を開始させる充電開始信号を出力する、請求項１３に記載の駐車支援装置。

【請求項15】

前記情報提供部は、非接触充電の開始時刻及び終了時刻を設定する時刻設定情報を、前記車両に搭載されている表示部に表示させ、
前記設定受付部は、前記時刻設定情報に対する前記搭乗者の設定を受け付けた場合、設定された非接触充電の開始時刻及び終了時刻に従って、非接触充電を実行させる充電実行信号を出力する、請求項１から１４の何れか一項に記載の駐車支援装置。

【請求項16】

前記情報提供部は、前記車両に搭載される受電器と前記非接触充電器との間に非接触充電を妨げうる異物が存在することを示す情報を、前記非接触充電に関する情報として受信した場合、非接触充電を開始するか、非接触充電の開始を中断するかを確認する充電確認情報を、前記車両に搭載されている表示部に表示させる、請求項１から１５の何れか一項に記載の駐車支援装置。

【請求項17】

前記情報提供部は、
前記充電確認情報に対して、非接触充電を開始する設定がされた場合には、非接触充電を開始させる充電開始信号を出力し、
前記充電確認情報に対して、非接触充電の開始を中断する設定がされた場合には、非接触充電を中断させる充電中断信号を出力する、請求項１６に記載の駐車支援装置。

【請求項18】

前記設定受付部は、前記除去確認情報に対して搭乗者から受け付けた設定が、前記異物の除去が完了したことを示す設定である場合には、非接触充電を開始させる充電開始信号を出力する、請求項１に記載の駐車支援装置。

【請求項19】

前記情報提供部は、前記車両に搭載される走行用蓄電池の充電量を満充電未満の値に設定する充電量設定情報と、前記走行用蓄電池の充電時間を任意の時間に設定する充電時間設定情報とを、前記車両に搭載されている表示部に表示させる、請求項１から１８の何れか一項に記載の駐車支援装置。

【請求項20】

請求項１から１９の何れか一項に記載の駐車支援装置と、前記非接触充電器とを備えた駐車支援システム。

【請求項21】

車両の駐車領域に設けられている非接触充電器と前記車両との間で実施される非接触充電に関する情報を受信する情報受信ステップと、
前記情報受信ステップで受信された非接触充電器に関する情報を、前記車両の搭乗者へ提供する情報提供ステップと、
前記情報提供ステップで提供された非接触充電器に関する情報に対する前記搭乗者からの設定を受け付ける設定受付ステップと、
前記設定受付ステップで受け付けられた設定に基づき、非接触充電を行う位置まで自動運転を行わせる自動運転ステップと、
を含み、前記情報提供ステップでは、前記情報受信ステップにおいて前記車両に搭載される受電器と前記非接触充電器との間に非接触充電を妨げうる異物が存在することを示す情報を前記非接触充電に関する情報として受信した場合、前記異物が存在することを知らせる情報を前記車両に搭載されている表示部に表示させ、前記異物の除去が完了したか否かを確認する除去確認情報を前記表示部に表示させる駐車支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、駐車支援装置、駐車支援システム、及び駐車支援方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、非接触充電器が設けられた駐車領域に車両を自動運転で駐車させた場合に、非接触充電の効率を高くする技術が開示されている。

【0003】

特許文献１に開示されている装置は、車両に搭載されている撮像手段を用いて撮像した非接触充電器のマークに基づき、非接触充電器に対する車両の位置を特定し、特定した車両の位置から、非接触充電器の位置までの目標走行軌跡を設定することによって、目標走行軌跡に沿った車両の自動運転を開始する。

【0004】

非接触充電器を示すマークは、外部から非接触充電器が視認可能なように、非接触充電器の表面に付されているマークである。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特許第６３５０３１２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら特許文献１に開示されている従来技術では、人が乗車中の車両が駐車のため非接触充電器に向かって自動運転を行う際、車両の搭乗者の意思とは関わりなく設定された目標走行軌跡に従って自動運転が行われる場合がある。

【0007】

例えば、車両の運転者が、高速充電が可能な規格の非接触充電器への自動駐車に代えて、充電時間が長くなるとしても満充電が可能な規格の非接触充電器への自動駐車を希望する場合でも、運転者の意思に関わらず前者への自動駐車が行われる。

【0008】

このように従来技術では、人が乗車中の車両を非接触充電のために自動駐車させる上で、改善の余地がある。

【0009】

本開示の非限定的な実施例は、搭乗者の意思を反映させながら非接触充電のための自動駐車を実現できる駐車支援装置、駐車支援システム、駐車支援方法の提供に資する。

【課題を解決するための手段】

【0010】

本開示の一実施例に係る駐車支援装置は、車両の駐車領域に設けられている非接触充電器と前記車両との間で実施される非接触充電に関する情報を、前記車両の搭乗者へ提供する情報提供部と、前記非接触充電器に関する情報に対する前記搭乗者からの設定を受け付ける設定受付部と、前記設定受付部に受け付けられた設定に基づき非接触充電を行う位置まで自動運転を行わせる自動運転制御部と、を備え、前記情報提供部は、前記車両に搭載される受電器と前記非接触充電器との間に非接触充電を妨げうる異物が存在することを示す情報を前記非接触充電に関する情報として受信した場合、前記異物が存在することを知らせる情報を前記車両に搭載されている表示部に表示させ、前記異物の除去が完了したか否かを確認する除去確認情報を前記表示部に表示させる。

【0011】

本開示の一実施例に係る駐車支援システムは、上記の駐車支援装置と非接触充電器とを備える。

【0012】

本開示の一実施例に係る駐車支援方法は、車両の駐車領域に設けられている非接触充電器と前記車両との間で実施される非接触充電に関する情報を受信する情報受信ステップと、前記情報受信ステップで受信された非接触充電器に関する情報を、前記車両の搭乗者へ提供する情報提供ステップと、前記情報提供ステップで提供された非接触充電器に関する情報に対する前記搭乗者からの設定を受け付ける設定受付ステップと、前記設定受付ステップで受け付けられた設定に基づき、非接触充電を行う位置まで自動運転を行わせる自動運転ステップと、を含み、前記情報提供ステップでは、前記情報受信ステップにおいて前記車両に搭載される受電器と前記非接触充電器との間に非接触充電を妨げうる異物が存在することを示す情報を前記非接触充電に関する情報として受信した場合、前記異物が存在することを知らせる情報を前記車両に搭載されている表示部に表示させ、前記異物の除去が完了したか否かを確認する除去確認情報を前記表示部に表示させる。

【発明の効果】

【0013】

本開示の一実施例によれば、搭乗者の意思を反映させながら非接触充電のための自動駐車を実現できる駐車支援装置、駐車支援システム、駐車支援方法を提供できる。

【0014】

本開示の一実施例における更なる利点及び効果は、明細書及び図面から明らかにされる。係る利点及び／又は効果は、いくつかの実施形態並びに明細書及び図面に記載された特徴によってそれぞれ提供されるが、１つ又はそれ以上の同一の特徴を得るために必ずしも全てが提供される必要はない。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本開示の実施の形態に係る駐車支援システム１００の構成例を示す図

【図2】本開示の実施の形態に係る駐車支援装置１０に接続される機器を説明するための図

【図3】本開示の実施の形態に係る駐車支援装置１０の構成例を示す図

【図4】目標軌跡設定部１１０の構成例を示す図

【図5A】駐車支援システム１００の動作を説明するためのフローチャート

【図5B】駐車支援システム１００の動作を説明するためのフローチャート

【図5C】駐車支援システム１００の動作を説明するためのフローチャート

【図5D】搭乗者の意思を反映させながら非接触充電のための自動駐車を行う場合の駐車支援システム１００の動作を説明するためのフローチャート

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施形態について詳細に説明する。尚、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

【0017】

（実施の形態）
まず、本開示に係る実施形態を創作するに至った背景について説明する。

【0018】

例えば特許文献１に記載の公知技術などでは、車両に搭載されている撮像手段を用いて撮像した非接触充電器のマークに基づき、非接触充電器に対する車両の位置を特定し、特定した車両の位置から、非接触充電器の位置までの目標走行軌跡を設定することによって、目標走行軌跡に沿った車両の自動運転を開始する。

【0019】

ところが、人が乗車中の車両が駐車のため非接触充電器に向かって自動運転を行う際、車両の搭乗者の意思とは関わりなく設定された目標走行軌跡に従って自動運転が行われる場合がある。

【0020】

このようなことから、搭乗者の意思を反映させながら非接触充電のための自動駐車を実現させることが望まれる。以下、本開示に係る実施形態について説明する。

【0021】

図１は本開示の実施の形態に係る駐車支援システムの構成例を示す図である。

【0022】

（駐車支援システム１００）
駐車支援システム１００は、駐車支援装置１０、受電器２０、及び非接触充電器５０を備えている。

【0023】

駐車支援装置１０及び受電器２０は、車両２００に設けられている。車両２００は、走行用蓄電池を備えている電気自動車、プラグインハイブリッド自動車などである。

【0024】

（駐車支援装置１０）
駐車支援装置１０は、駐車領域２０２に対して、車両２００を自動運転で駐車させることで駐車を支援するための装置である。駐車支援装置１０の構成例に関しては後述する。

【0025】

駐車領域２０２は、駐車枠２０１に囲まれている領域である。駐車枠２０１は、例えば駐車エリア内の路面に表示されている区画線により特定される枠である。

【0026】

（受電器２０）
受電器２０は、非接触充電器５０から供給される電力を受電して、車両２００に搭載されている走行用蓄電池に対して出力する。

【0027】

受電器２０は、非接触充電器５０から供給される電力を受電する受電コイルと、電力変換回路とを備えている。

【0028】

受電コイルは、車両２００の底部に設けられている。受電コイルが受電した電力は、電力変換回路によって直流電圧に変換された後、車両２００に搭載されている走行用蓄電池に充電される。

【0029】

（非接触充電器５０）
非接触充電器５０は、受電器２０に対して電力を供給する非接触型の充電器である。

【0030】

非接触充電器５０は、非接触充電器５０に対して電力を供給するための送電コイルを備えている。送電コイルは、車両２００に設けられた受電器２０が非接触充電器５０の上部に移動した場合に、受電器２０の受電コイルと対向するように、駐車領域２０２に設けられている。

【0031】

なお、非接触充電器５０は、送電コイル以外にも、例えば、駐車支援装置１０との間で無線通信を行うための通信装置を備えている。

【0032】

非接触充電器５０の上面には、マークＤが表示されている。マークＤは、非接触充電器５０の位置を、車両２００の運転者などに知らせるためのマークである。

【0033】

次に図２を参照して駐車支援装置１０の周辺機器について説明する。

【0034】

図２は本開示の実施の形態に係る駐車支援装置１０に接続される機器を説明するための図である。

【0035】

図２に示すように、駐車支援システム１００は、前述した駐車支援装置１０、受電器２０、及び非接触充電器５０に加えて、位置検出装置２、前方カメラ６、後方カメラ７、通信装置８、操作入力部９、表示装置１１、音声出力装置１２、車両制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１３、及びバッテリＥＣＵ１４を備えている。

【0036】

駐車支援装置１０には、位置検出装置２、前方カメラ６、後方カメラ７、通信装置８、操作入力部９、表示装置１１、音声出力装置１２、車両制御ＥＣＵ１３、バッテリＥＣＵ１４、及び受電器２０が接続されている。

【0037】

（位置検出装置２）
位置検出装置２は、車両２００の現在位置を検出する装置である。位置検出装置２は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機３、ジャイロセンサ４、及び車輪速センサ５を備えている。

【0038】

ＧＮＳＳ受信機３は、測位衛星からＧＮＳＳアンテナで受信した信号に基づき、車両２００の現在位置を測位する。

【0039】

ジャイロセンサ４は、例えば、ヨー角、ロール角、ピッチ角の変化速度を検出するセンサである。

【0040】

車輪速センサ５は、車両２００の転動輪の回転速度に応じたパルス信号を逐次出力するセンサである。

【0041】

（前方カメラ６、後方カメラ７）
前方カメラ６は、車両前方の所定範囲の領域を撮像する撮像装置である。後方カメラ７は、車両後方の所定範囲の領域を撮像する撮像装置である。

【0042】

（通信装置８）
通信装置８は、非接触充電器５０が備えている通信装置との間で無線通信を行う装置である。

【0043】

通信装置８は、非接触充電器５０から送信される駐車支援情報を受信して、駐車支援装置１０に転送する。

【0044】

駐車支援情報は、非接触充電の効率が高くなる位置への駐車を支援するための情報である。駐車支援情報は、例えば、非接触充電器５０の位置、推奨駐車方向、駐車枠２０１の位置、マークＤの情報などを含む。

【0045】

推奨駐車方向は、車両２００を駐車させるときに推奨される駐車方向であり、例えば、前向き駐車方向、後向き駐車方向などである。

【0046】

マークＤの情報は、マークＤの形状、大きさ、色などを示す情報である。

【0047】

（操作入力部９）
操作入力部９は、車両２００の運転者による操作を受け付けるスイッチ、ボタン、レバー、タッチパネル、音声認識装置などのマンマシンインターフェースである。

【0048】

（表示装置１１、音声出力装置１２）
表示装置１１は、車室内に設けられているセンターディスプレイ、メータパネル、ヘッドアップディスプレイなどである。音声出力装置１２は、車室内に設けられているスピーカである。表示装置１１は、車両２００に搭載されている表示部の一例である。

【0049】

（車両制御ＥＣＵ１３）
車両制御ＥＣＵ１３は、車両情報を収集して、車両２００における所定の機能に関する各種制御処理を行う電子制御ユニットであり、例えばモータＥＣＵ、ハイブリッドＥＣＵ、エンジンＥＣＵなどである。車両情報は、アクセルペダルの開度、ブレーキペダルの踏み込み量、ハンドルの操舵量などである。

【0050】

次に図３を参照して、駐車支援装置１０の詳細について説明する。

【0051】

図３は本開示の実施の形態に係る駐車支援装置１０の構成例を示す図である。駐車支援装置１０は、車両位置取得部１０１、非接触充電器位置取得部１０２、相対位置特定部１０３、記憶部１０４、駐車位置特定部１０５、推奨駐車方向取得部１０６、駐車枠位置取得部１０７、及びマーク情報取得部１０８を備えている。

【0052】

また駐車支援装置１０は、画像認識処理部１０９、目標軌跡設定部１１０、自動運転制御部１１１、要否切替部１１２、充電情報取得部１１３、開始判定部１１４、効率特定部１１５、報知処理部１１６、周囲情報取得部１１７、情報受信部１１８、情報提供部１１９、設定受付部１２０及び異物検出部１２１を備えている。

【0053】

（車両位置取得部１０１）
車両位置取得部１０１は、位置検出装置２で検出された車両２００の現在位置を取得する。以下では、車両２００の現在位置を単に「車両位置」と称する場合がある。

【0054】

（非接触充電器位置取得部１０２）
非接触充電器位置取得部１０２は、通信装置８で受信された非接触充電器５０の位置の情報を取得する。

【0055】

（相対位置特定部１０３）
相対位置特定部１０３は、車両位置取得部１０１で取得された車両位置の情報と、非接触充電器位置取得部１０２で取得された非接触充電器５０の位置の情報とを受信し、車両位置の情報及び非接触充電器５０の位置の情報に基づき、非接触充電器５０の位置に対する車両位置を特定する。

【0056】

（記憶部１０４）
記憶部１０４は、非接触充電の効率と、非接触充電器５０の位置から車両２００の受電器２０の位置までの距離とを対応付けた対応関係の情報を記憶する。

【0057】

（駐車位置特定部１０５）
駐車位置特定部１０５は、記憶部１０４に記憶されている対応関係の情報を参照し、非接触充電の効率が最大となる駐車位置を特定する。

【0058】

駐車位置は、非接触充電の効率が最大となるように、車両が非接触充電器５０に向かって自動運転で移動し、駐車するときの目標となる駐車位置である。以下では、駐車位置特定部１０５で特定される駐車位置を「目標駐車位置」と称する場合がある。

【0059】

（推奨駐車方向取得部１０６）
推奨駐車方向取得部１０６は、前述した推奨駐車方向の情報を取得する。

【0060】

（駐車枠位置取得部１０７）
駐車枠位置取得部１０７は、前述した駐車枠２０１の位置の情報を取得する。

【0061】

（マーク情報取得部１０８）
マーク情報取得部１０８は、前述したマークＤの情報を取得する。

【0062】

（画像認識処理部１０９）
画像認識処理部１０９は、前方カメラ６及び後方カメラ７で撮像された撮像画像に含まれている認識対象を、非接触充電器５０の周囲の情報として抽出する処理を行う。

【0063】

以下では、説明を簡単化するため、非接触充電器５０の周囲の情報を単に「周囲の情報」と称する場合がある。

【0064】

周囲の情報には、例えば、駐車枠２０１、駐車枠２０１に隣接する駐車スペースに停車中の車両、駐車枠２０１に隣接して建設されている建物の壁、電柱、街灯、立体駐車場の鉄骨柱脚、コインパーキングに設置されるロック板などの対象物が含まれる。

【0065】

例えば、駐車枠２０１内に表示されているマークＤの上に、落ち葉が積もっている場合、夜間、雨天などの悪天候により、マークＤの表示が車両搭載のカメラで撮像できない場合がある。この場合でも、画像認識処理部１０９が、駐車枠２０１、停車中の隣接する車両などを、非接触充電器５０の周囲の情報として抽出する。

【0066】

ここで、マークＤは、非接触充電器５０の位置を示すものであり、車両２００の駐車位置を決定するためには、非接触充電器５０の位置を示すマークＤを撮像画像から抽出することが望ましい。

【0067】

ただし、画像認識処理部１０９は、マークＤを撮像画像から抽出できない場合でも、例えば、駐車枠２０１に隣接する駐車スペースに停車中の車両の位置と大きさ、建物の壁の位置、電柱の位置、街灯の位置、ロック板の位置などに基づき、非接触充電器５０の位置を推定してもよい。

【0068】

なお、画像認識処理部１０９は、前方カメラ６及び後方カメラ７で撮像された撮像画像に代えて、例えば、スマートフォンなどの携帯情報端末で撮像された撮像画像、駐車場に設置されている監視カメラで撮像された撮像画像、車両２００の周囲に存在する別の車両に搭載された車載装置で撮像された撮像画像を、無線通信で受信し、受信した撮像画像に基づき、車両２００の周囲の情報を抽出してもよい。

【0069】

なお、周囲の情報は、例えば、図示しないトップビュー生成部で生成された画像から抽出された上記の対象物でもよい。トップビュー生成部は、例えば車両２００に搭載されている撮像部で撮像された画像に基づき、車両２００の上方向にある仮想的な視点から、見下ろすように視点変換したトップビューを生成する画像生成機能を有する。

【0070】

画像認識処理部１０９は、抽出した車両２００の周囲の情報を、周囲情報取得部１１７、開始判定部１１４などに対して出力する。

【0071】

（周囲情報取得部１１７）
周囲情報取得部１１７は、画像認識処理部１０９で抽出された、周囲の情報を取得する。周囲情報取得部１１７は、取得した周囲の情報から認識対象の位置を算出する既知の方法を用いて認識対象を検出し、その認識対象の位置を特定する。

【0072】

周囲情報取得部１１７は、特定した認識対象の位置を示す情報を、目標軌跡設定部１１０に対して出力する。

【0073】

（目標軌跡設定部１１０）
目標軌跡設定部１１０は、非接触充電器位置取得部１０２で取得された非接触充電器５０の位置と、相対位置特定部１０３で特定された車両位置と、駐車位置特定部１０５で特定された目標駐車位置と、推奨駐車方向取得部１０６で取得された推奨駐車方向と、駐車枠位置取得部１０７で取得された駐車枠２０１の位置と、周囲情報取得部１１７で特定された認識対象の位置とに基づき、車両２００を自動運転で駐車させる際の走行軌跡である目標走行軌跡を設定する。

【0074】

目標走行軌跡は、車両２００を駐車領域２０２に進入させるとともに、車両２００を前述した目標駐車位置で駐車させる走行軌跡である。目標軌跡設定部１１０の構成の具体例は後述する。

【0075】

（自動運転制御部１１１）
自動運転制御部１１１は、開始判定部１１４が自動運転制御を開始すると判定した場合に、目標軌跡設定部１１０で設定された目標走行軌跡に沿って、操舵量、ブレーキ量、アクセル開度などを調整することで、車両２００を目標駐車位置に駐車させる自動運転制御を行う。開始判定部１１４の構成に関しては後述する。

【0076】

（要否切替部１１２）
要否切替部１１２は、操作入力部９において、非接触充電駐車支援を要求する設定操作が行われた場合、非接触充電駐車支援を開始することを示す信号を出力する。

【0077】

（充電情報取得部１１３）
充電情報取得部１１３は、バッテリＥＣＵ１４から走行用蓄電池のＳＯＣ（State of Charge）を取得する。

【0078】

（開始判定部１１４）
開始判定部１１４は、操作入力部９において非接触充電駐車支援を要求する設定操作が行われた場合、要否切替部１１２から出力される非接触充電駐車支援を開始することを示す信号を受信する。

【0079】

当該信号を受信した開始判定部１１４は、充電情報取得部１１３で取得したＳＯＣの値が満充電を示す値ではない場合、通信装置８に対して、無線通信を開始する信号を出力する。

【0080】

また、開始判定部１１４は、無線通信によって他の装置から受信した撮像画像から、画像認識処理部１０９が非接触充電器５０のマークＤを抽出できた場合、自動運転による駐車を開始できると判定して、運転開始信号を、自動運転制御部１１１に対して出力する。

【0081】

また、開始判定部１１４は、画像認識処理部１０９が非接触充電器５０のマークＤを抽出できない場合、周囲情報取得部１１７で特定された認識対象の位置を考慮して、自動運転による駐車を開始させる運転開始信号を、自動運転制御部１１１に対して出力する。

【0082】

また、開始判定部１１４は、目標駐車位置への駐車が完了した場合、非接触充電を開始させる充電開始信号を、通信装置８に対して出力する。これにより、通信装置８から非接触充電器５０に対して、充電開始信号が送信されて、非接触充電器５０と受電器２０との間で非接触充電が開始される。

【0083】

（効率特定部１１５）
効率特定部１１５は、相対位置特定部１０３で特定された車両位置を受信したとき、記憶部１０４に記憶している前述の対応関係の情報を参照して、車両位置に対応する非接触充電の効率を特定する。効率特定部１１５は、特定した非接触充電の効率の情報を、報知処理部１１６に転送する。効率特定部１１５は、本開示の実施の形態に係る効率算出部の一例である。

【0084】

なお、効率特定部１１５は、非接触充電器５０から送信される情報に基づき、充電効率を算出して、算出した充電効率の情報を報知処理部１１６へ出力してもよい。

【0085】

例えば、効率特定部１１５は、非接触充電器５０の充電方式に関する情報を受信して、充電方式に関する情報、走行用蓄電池のＳＯＣ、走行用蓄電池の蓄電可能容量などを参照して、走行用蓄電池への充電効率を算出する。非接触充電器５０の充電方式に関する情報は、例えば、電磁誘導方式、共鳴磁気誘導方式、マイクロ波放電方式などである。

【0086】

なお、効率特定部１１５は、車両２００が非接触充電器５０に向かって進行したときの、車両に搭載される受電器に対する非接触充電器５０の重なり度合い算出し、算出した重なり度合いに基づき、充電効率を算出してもよい。

【0087】

電磁結合方式の場合、非接触充電器５０の送電コイルに発生した磁束の変化により、受電器２０の受電コイルに電圧が誘起される。そして、非接触充電器５０を平面視したとき、当該送電コイルと当該受電コイルとの重なり度合いが大きくなるほど、また、送電コイルと受電コイルと間の距離が狭くなるほど、充電効率が向上する。

【0088】

そこで、駐車支援装置１０は、例えば、車両２００に搭載されるカメラで、非接触充電器５０を撮像し、当該カメラで撮像された画像に基づき、非接触充電器５０の送電コイルの中心位置を推定するそして、駐車支援装置１０は、推定して得られた非接触充電器５０の送電コイルの中心位置に対して、受電器２０の受電コイルの中心位置が誘導されるような目標走行軌跡を設定する。

【0089】

当該目標走行軌跡に従って車両２００が走行する際、車両２００に搭載される受電器２０に対する非接触充電器５０の重なり度合いが変化するため、効率特定部１１５は、重なり度合いに対応する変化する充電効率を算出する。

【0090】

（報知処理部１１６）
報知処理部１１６は、相対位置特定部１０３で特定された車両位置を受信したとき、車両位置における非接触充電の効率を車両２００の運転者などに報知するため、効率特定部１１５で特定された非接触充電の効率を、表示装置１１及び音声出力装置１２に転送する。

【0091】

（異物検出部１２１）
異物検出部１２１は、例えば、非接触充電器５０の送電コイルの磁束の変化により受信器２０の受電コイルに誘起される電圧が、異物が存在しない場合に誘起される所定の値以下となることを検知することにより、受信器２０と非接触充電器５０との間に存在する空き缶、小動物などの異物を検出する。

【0092】

異物検出部１２１は、異物を検出した場合、情報受信部１１８に対して、異物が存在することを示す情報を出力する。

【0093】

（情報受信部１１８）
情報受信部１１８は、車両２００の駐車領域に設けられている非接触充電器５０と車両２００との間で実施される非接触充電に関する情報を受信する。

【0094】

非接触充電に関する情報は、例えば、以下のような情報を含む。
（１）非接触充電器５０の充電規格情報。
（２）走行用蓄電池の充電規格情報。
（３）非接触充電器５０への自動運転の開始を示す情報。
（４）第１充電速度で非接触充電を実施することを示す情報。
（５）第１充電速度よりも速い第２充電速度で非接触充電を実施することを示す情報。
（６）受電器２０と非接触充電器５０との間に非接触充電を妨げうる異物が存在することを示す情報。

【0095】

充電規格情報は、ＣＨＡｄｅＭＯ（登録商標）、コンボ（Combined Charging System）などである。充電規格情報には、ＷＰＴ（Wireless Power Transmission）クラスに関する情報、受電器２０に設けられている受電コイルの種類に関する情報、非接触充電器５０に設けられている送電コイルの種類に関する情報などを含めてもよい。

【0096】

ＷＰＴクラスは、系統電源から非接触充電器５０へ入力可能な電力の最大値、最低限必要な電力伝送効率などを規定する分類である。ＷＰＴクラスには、ＷＰＴ１～ＷＰＴ４が規定されている。「ＷＰＴ１」には非接触充電器５０への最大入力電力が３．７ｋＶＡと規定され、「ＷＰＴ２」には最大入力電力が７．７ｋＶＡと規定され、「ＷＰＴ３」には最大入力電力が１１．１ｋＶＡと規定され、「ＷＰＴ４」には最大入力電力が２２ｋＶＡと規定されている。

【0097】

自動運転の開始を示す情報は、表示装置１１に表示されている「自動駐車開始」ボタンが操作されたときに、表示装置１１から送信される情報などである。

【0098】

第１充電速度で非接触充電を実施することを示す情報は、例えば、出力が１ｋＷ（１００Ｖ電源使用時）の普通充電器、出力が３ｋＷ（２００Ｖ電源使用時）の普通充電器などの、充電速度が遅い普通充電器を非接触充電器５０として利用して非接触充電を実施する場合に、これらの非接触充電器５０から無線通信で送信される充電速度の識別情報である。

【0099】

第１充電速度よりも速い第２充電速度で非接触充電を実施することを示す情報は、出力が５０ｋＷ以上の、充電速度が速い高速充電器を非接触充電器５０として利用して非接触充電を実施する場合に、当該非接触充電器５０から無線通信で送信される充電速度の識別情報である。

【0100】

受電器２０と非接触充電器５０との間に非接触充電を妨げうる異物が存在することを示す情報は、例えば異物検出部１２１から出力される情報である。

【0101】

（情報提供部１１９）
情報提供部１１９は、非接触充電に関する情報を車両２００の搭乗者へ提供する。情報提供部１１９により搭乗者に提供される情報の詳細に関しては後述する。

【0102】

（設定受付部１２０）
設定受付部１２０は、非接触充電に関する情報に対する、搭乗者からの設定を受け付ける。設定受付部１２０に受け付けられる設定の詳細に関しては後述する。

【0103】

次に図４を参照して、目標軌跡設定部１１０の構成例を説明する。

【0104】

図４は目標軌跡設定部１１０の構成例を示す図である。目標軌跡設定部１１０は、第１走行軌跡設定部１１０ａ、及び第２走行軌跡設定部１１０ｂを備えている。

【0105】

（第１走行軌跡設定部１１０ａ）
第１走行軌跡設定部１１０ａは、非接触充電器位置取得部１０２から非接触充電器５０の位置が送信された場合、非接触充電器５０の位置を取得できたと判断する。

【0106】

非接触充電器５０の位置を取得できたと判断した第１走行軌跡設定部１１０ａは、相対位置特定部１０３で特定された車両位置から、推奨駐車方向に従った駐車方向で、車両２００が、駐車枠２０１の位置に基づいて決定された駐車領域２０２まで進入し、目標駐車位置で駐車できるような目標走行軌跡を設定する。当該目標走行軌跡は、本開示の第１走行軌跡の一例である。

【0107】

当該目標走行軌跡を設定した第１走行軌跡設定部１１０ａは、設定した当該目標走行軌跡に従って、自動運転を行わせるための信号を自動運転制御部１１１に対して出力する。

【0108】

（第２走行軌跡設定部１１０ｂ）
第２走行軌跡設定部１１０ｂは、非接触充電器位置取得部１０２から非接触充電器５０の位置が送信されない場合、非接触充電器５０の位置を取得できないと判断する。

【0109】

非接触充電器５０の位置を取得できないと判断した第２走行軌跡設定部１１０ｂは、周囲情報取得部１１７で特定された認識対象の位置に基づいて、駐車領域２０２への車両２００の目標走行軌跡を設定する。当該目標走行軌跡は、本開示の第２走行軌跡の一例である。

【0110】

当該目標走行軌跡を設定した第２走行軌跡設定部１１０ｂは、設定した当該目標走行軌跡に従って、車両２００に自動運転を行わせるための信号を自動運転制御部１１１に対して出力する。

【0111】

次に図５Ａ～図５Ｄを参照して、駐車支援システム１００の動作を説明する。

【0112】

以下では、まず図５Ａ～図５Ｃを参照して、目標走行軌跡を設定することで非接触充電を開始するときの駐車支援方法について説明する。図５Ａ～図５Ｃは駐車支援システム１００の動作を説明するためのフローチャートである。

【0113】

ステップＳ１では、非接触充電駐車支援を開始することを示す信号を受信したとき、走行用蓄電池のＳＯＣの値に基づき、走行用蓄電池が満充電状態であるか否を判定する処理が実行される。

【0114】

走行用蓄電池が満充電ではない場合（ステップＳ１，ＮＯ）、ステップＳ２の処理を実行する。

【0115】

ステップＳ２では、無線通信を開始する信号に従って、通信装置８と非接触充電器５０との通信が開始される。通信装置８と非接触充電器５０との通信が開始されると、ステップＳ３の処理が実行される。

【0116】

ステップＳ３では、通信装置８が非接触充電器５０から送信される駐車支援情報を受信した否かを判定する処理が実行される。

【0117】

駐車支援情報を受信していない場合（ステップＳ３，ＮＯ）、ステップＳ２以降の処理が繰り返される。

【0118】

駐車支援情報を受信した場合（ステップＳ３，ＹＥＳ）、ステップＳ４の処理が実行される。

【0119】

ステップＳ４では、駐車支援情報に含まれている推奨駐車方向が、前向き駐車であるか、後向き駐車であるかを判定する処理が実行される。

【0120】

前向き駐車の場合（ステップＳ４，ＹＥＳ）、ステップＳ５の処理が実行される。

【0121】

ステップＳ５では、前方カメラ６で撮像した画像から前向き駐車の状態で非接触充電器５０のマークＤを抽出したか否を判定する処理が実行される。

【0122】

マークＤが抽出された場合、すなわち前方カメラ６でマークＤを確認できた場合（ステップＳ５，ＹＥＳ）、ステップＳ９の処理が実行される。

【0123】

ステップＳ９では、車両位置取得部１０１によって、車両位置を取得する処理が実行される。

【0124】

車両位置が取得されると（ステップＳ９）、ステップＳ１０の処理が実行される。

【0125】

ステップＳ１０では、相対位置特定部１０３によって、非接触充電器５０に対する車両位置を特定する処理が実行される。

【0126】

非接触充電器５０に対する車両位置が特定されると（ステップＳ１０）、ステップＳ１１の処理が実行される。

【0127】

ステップＳ１１では、駐車位置特定部１０５によって、非接触充電の効率が最大となる目標駐車位置を特定する処理が実行される。

【0128】

非接触充電の効率が最大となる目標駐車位置が特定されると（ステップＳ１１）、ステップＳ１２の処理が実行される。

【0129】

ステップＳ１２では、第１走行軌跡設定部１１０ａによって、目標走行軌跡を設定する処理が実行される。目標走行軌跡が設定されると、ステップＳ１３の処理が実行される。

【0130】

ステップＳ１３では、第１走行軌跡設定部１１０ａで設定された目標走行軌跡に従って、開始判定部１１４が自動運転制御部１１１に対して、自動運転制御を開始させる。

【0131】

自動運転制御部１１１で自動運転制御が開始されると、ステップＳ１４の処理が実行される。

【0132】

ステップＳ１４では、目標駐車位置への駐車が可能であるか否かが判断される。

【0133】

目標駐車位置への駐車が可能である場合（ステップＳ１４，ＹＥＳ）、ステップＳ１６の処理が実行される。

【0134】

ステップＳ１６では、自動運転制御部１１１によって、目標駐車位置への車両２００の駐車が完了したか否かが判断される。

【0135】

駐車が完了していない場合（ステップＳ１６，ＮＯ）、ステップＳ１６の処理が繰り返される。

【0136】

駐車が完了した場合（ステップＳ１６，ＹＥＳ）、ステップＳ１７の処理が実行される。

【0137】

ステップＳ１７では、非接触充電が開始される。非接触充電が開始されることにより、非接触充電駐車支援の処理が終了する。

【0138】

ステップＳ１４に戻り、目標駐車位置への駐車が可能ではない場合（ステップＳ１４，ＮＯ）、ステップＳ１５の処理が実行される。

【0139】

ステップＳ１５では、目標駐車位置に駐車できない旨を報知する処理が実行される。当該処理では、例えば表示装置１１に対して「障害物があるため自動運転駐車することができません」などのメッセージを表示させる。ステップＳ１５の後、非接触充電駐車支援の処理が終了する。

【0140】

ステップＳ１に戻り、走行用蓄電池が満充電の場合（ステップＳ１，ＹＥＳ）、非接触充電駐車支援の処理が終了する。

【0141】

ステップＳ４に戻り、推奨駐車方向が後向き駐車の場合（ステップＳ４，ＮＯ）、ステップＳ７の処理が実行される。

【0142】

ステップＳ７では、後向き駐車の状態で後方カメラ７で撮像した画像から非接触充電器５０のマークＤを抽出したか否を判定する処理が実行される。

【0143】

マークＤが抽出された場合、すなわち後方カメラ７でマークＤを確認できた場合（ステップＳ７，ＹＥＳ）、前述したステップＳ９の処理が実行される。

【0144】

後方カメラ７でマークＤを確認できない場合（ステップＳ７，ＮＯ）、ステップＳ８の処理が実行される。

【0145】

ステップＳ８では、報知処理部１１６によって、非接触充電器５０のマークＤを確認できない旨を報知する処理が実行される。

【0146】

当該処理では、例えば表示装置１１に対して「非接触充電器を確認できません」などのメッセージを表示させる。

【0147】

なお、当該処理では、音声出力装置１２から、非接触充電器５０を確認できない旨の音声ガイダンスを再生してもよい。

【0148】

ステップＳ８の処理の後、ステップＳ７以降の処理が繰り返される。

【0149】

ステップＳ５に戻り、前方カメラ６でマークＤを確認できない場合（ステップＳ５，ＮＯ）、ステップＳ６の処理が実行される。

【0150】

ステップＳ６では、ステップＳ８での処理と同様に、報知処理部１１６によって、非接触充電器５０のマークＤを確認できない旨を報知する処理が実行される。

【0151】

ステップＳ６の後、ステップＳ６１の処理が実行される。ステップＳ６１では、周囲情報取得部１１７によって、認識対象の位置を特定できたか否かを判定する処理が実行される。

【0152】

ステップＳ６１において、認識対象の位置を特定できない場合（ステップＳ６１，ＮＯ）、ステップＳ６２の処理が実行される。

【0153】

ステップＳ６２では、非接触充電器５０の認識対象の位置を特定できない旨を報知する処理が実行される。

【0154】

当該処理では、例えば表示装置１１に対して、「車枠を認識できません」などのメッセージを表示させる。

【0155】

ステップＳ６２の処理の後、ステップＳ６１の処理が繰り返される。

【0156】

ステップＳ６１において、認識対象の位置を特定できた場合（ステップＳ６１，ＹＥＳ）、ステップＳ６３の処理が実行される。

【0157】

ステップＳ６３では、第２走行軌跡設定部１１０ｂによって、目標走行軌跡を設定する処理が実行される。

【0158】

第２走行軌跡設定部１１０ｂによって目標走行軌跡が設定されると、ステップＳ６４の処理が実行される。ステップＳ６４では、第２走行軌跡設定部１１０ｂで設定された目標走行軌跡に従って、開始判定部１１４が自動運転制御部１１１に対して、自動運転制御を開始させる。

【0159】

自動運転制御部１１１で自動運転制御が開始されると、ステップＳ６５の処理が実行される。ステップＳ６５では、目標駐車位置への駐車が開始されると、自動運転制御部１１１によって、目標駐車位置への車両２００の駐車が完了したか否かが判断される。

【0160】

駐車が完了していない場合（ステップＳ６５，ＮＯ）、ステップＳ６５の処理が繰り返される。

【0161】

駐車が完了した場合（ステップＳ６５，ＹＥＳ）、ステップＳ６６の処理が実行される。

【0162】

ステップＳ６６では、非接触充電が開始される。非接触充電が開始されることにより、非接触充電駐車支援の処理が終了する。

【0163】

次に、図５Ｄを参照して、搭乗者の意思を反映させながら非接触充電を行う位置までの自動駐車を行う場合の駐車支援方法について説明する。例えば、図５Ｄに示す処理は、図５Ａに示したステップＳ１の処理の後に実行される。

【0164】

図５Ｄは、搭乗者の意思を反映させながら非接触充電のための自動駐車を行う場合の駐車支援システム１００の動作を説明するためのフローチャートである。

【0165】

情報受信部１１８は、車両２００の駐車領域に設けられている非接触充電器５０と車両２００との間で実施される非接触充電に関する情報を受信する（ステップＳ７１）。その後、ステップＳ７２の処理が実行される。

【0166】

情報提供部１１９は、非接触充電に関する情報を車両２００の搭乗者へ提供する（ステップＳ７２）。その後、ステップＳ７３の処理が実行される。

【0167】

設定受付部１２０は、非接触充電器に関する情報に対する搭乗者からの設定を受け付ける（ステップＳ７３）。その後、ステップＳ７４の処理が実行される。

【0168】

設定受付部１２０は、搭乗者からの設定情報に基づき、非接触充電のための自動運転を行わせる（ステップＳ７４）。

【0169】

以下に、搭乗者の意思を反映させながら非接触充電のための自動駐車を行う駐車支援方法における具体例を説明する。

【0170】

（充電可能情報の提供）
例えば、上記のステップＳ２において駐車支援情報が受信された後、情報受信部１１８は、非接触充電器５０の充電規格情報と、走行用蓄電池の充電規格情報とを、非接触充電に関する情報として受信した場合、これらの充電規格情報を、情報提供部１１９に転送する。

【0171】

情報提供部１１９は、これらの充電規格情報に基づき、非接触充電器５０による走行用蓄電池への充電の可否を判定する。

【0172】

情報提供部１１９は、非接触充電器５０の充電規格が走行用蓄電池の充電規格に対応する場合、走行用蓄電池への充電が可能と判定し、充電可能な非接触充電器５０が存在することを示す充電可能情報を、表示装置１１に対して送信する。

【0173】

充電可能情報を受信した表示装置１１は、例えば「非接触充電が可能な駐車スペースです」などのガイダンスを表示する。

【0174】

車両２００の搭乗者は、このようなガイダンスを参照することで、車両２００の周囲に、当該車両２００に対する非接触充電が可能な非接触充電器５０が設置されていると判断し、自動駐車の開始操作を行うことができる。

【0175】

設定受付部１２０は、充電可能情報に対する搭乗者の設定を受け付けると、自動運転制御部１１１は、設定受付部１２０で受け付けた設定に基づき、充電可能情報に対応する非接触充電器５０への自動運転を行わせる。充電可能情報に対する搭乗者の設定は、充電可能情報に対応する非接触充電器５０への自動運転を開始する操作である。

【0176】

（充電不可情報の提供）
情報提供部１１９は、上記の充電規格情報に基づき、非接触充電器５０による走行用蓄電池への充電の可否を判定する。

【0177】

情報提供部１１９は、非接触充電器５０の充電規格が走行用蓄電池の充電規格に対応していない場合、走行用蓄電池への充電ができないと判定する。

【0178】

この場合、情報提供部１１９は、非接触充電が可能な非接触充電器５０が存在しないことを示す充電不可情報を、表示装置１１に対して送信する。

【0179】

充電不可情報を受信した表示装置１１は、例えば「非接触充電ができない駐車スペースです」などのガイダンスを表示する。

【0180】

車両２００の搭乗者は、このようなガイダンスを参照することで、自動駐車の開始操作を中断して、非接触充電が可能な別の駐車場、駐車枠２０１などに向けて直ちに車両２００を移動させることができる。

【0181】

これにより、入庫中又は出庫中の別の車両の進行を妨げることを回避できる。

【0182】

なお、情報提供部１１９の構成は、これに限定されず、以下のように構成してもよい。

【0183】

（満充電状態になるまでに要する時間の提供）
情報提供部１１９は、例えば、上記のステップＳ５の処理の後、又は、ステップＳ７の処理の後に、走行用蓄電池が満充電状態になるまでに要する時間を算出して、当該時間を表示装置１１に表示させてもよい。

【0184】

例えば、前述した充電可能時に提供されるガイダンスに対して、運転者が、表示装置１１に表示されている、非接触充電を開始するための設定ボタンを操作した場合、又は、操作入力部９において自動駐車を実行する操作を行った場合、設定受付部１２０は、これらの設定を受け付け、情報提供部１１９に対して、これらの設定がなされたことを示す情報を送信する。

【0185】

当該情報を受信した情報提供部１１９は、充電可能と判定された非接触充電器５０の充電規格、走行用蓄電池の充電規格、走行用蓄電池のＳＯＣなどに基づき、公知の充電時間算出方法により、走行用蓄電池が満充電状態になるまでに要する時間を算出して、当該時間を表示装置１１に表示させる。

【0186】

（満充電状態になる時刻の提供）
情報提供部１１９は、例えば、上記のステップＳ５の処理の後、又は、ステップＳ７の処理の後に、走行用蓄電池が満充電状態になるまでに要する時間に代えて、走行用蓄電池が満充電状態になる時刻を、表示装置１１に表示させてもよい。

【0187】

例えば、前述した充電可能時に提供されるガイダンスに対して、自動駐車を実行する設定がなされた場合、情報提供部１１９は、設定受付部１２０を開始して、当該設定を受信する。そして、情報提供部１１９は、公知の充電満了時刻の算出方法により、走行用蓄電池が、満充電状態になる時刻を算出し、当該時刻を表示装置１１に表示させる。

【0188】

（ＡＭラジオへの影響に関する情報の提供）
情報提供部１１９は、上記のステップＳ２において駐車支援情報が受信された後、ＡＭ（Amplitude Modulation）ラジオにノイズが入る可能性があることを、表示装置１１に表示させてもよい。

【0189】

例えば、設定受付部１２０が、非接触充電器５０への自動運転の開始を示す情報を、非接触充電に関する情報として受信した場合、設定受付部１２０は、当該情報を情報提供部１１９に送信する。

【0190】

また、情報受信部１１８が、前述した第１充電速度で非接触充電を実施することを示す情報、又は、前述した第２充電速度で非接触充電を実施することを示す情報を、非接触充電に関する情報として受信した場合、情報受信部１１８は、これらの情報を情報提供部１１９に送信する。

【0191】

情報提供部１１９は、設定受付部１２０と情報受信部１１８から送信されたこれらの情報を受信し、受信した情報に基づき、第１充電速度又は第２充電速度によって非接触充電を開始することを、搭乗者に対して確認する充電速度確認情報とともに、警告情報を表示装置１１に表示させる。

【0192】

警告情報は、ＡＭラジオで再生される音に、非接触充電に起因するノイズが入る可能性があることを示すガイダンス情報である。特に、第２充電速度で非接触充電が実施された場合、ＡＭラジオで再生される音にノイズが入る可能性が高くなる。

【0193】

この場合のガイダンス情報は、例えば「非接触充電によってラジオが聞き難くなる可能性があります」、「ラジオのノイズが大きくなる可能性があります」などである。

【0194】

なお、ノイズが入ることを搭乗者が許容しているため、予め警告情報を非表示にする設定をしている場合、情報提供部１１９は、警告情報を非表示状態にする。

【0195】

また、情報提供部１１９は、ＡＭラジオへの影響がある場合、充電を開始するか、充電を中断するかを確認するメッセージを、表示装置１１に表示させてもよい。

【0196】

この場合のガイダンス情報は、例えば「ラジオが聞き難くなる可能性があります。非接触充電を開始しますか？」、「ラジオのノイズが大きくなる可能性があります。充電を中断しますか？」などである。

【0197】

また、情報提供部１１９は、ＡＭラジオへの影響がある場合、第１充電速度による低速充電を開始するか、第２充電速度による高速充電を開始するかを確認するメッセージを、表示装置１１に表示させてもよい。

【0198】

この場合のガイダンス情報は、例えば「ラジオが聞き難くなる可能性はありますが、急速充電を開始しますか？」、「ラジオが聞き取りにくくなることを防ぐため、急速充電の代わりに通常充電を開始しますか」などである。また「高速充電開始」、「通常充電開始」などの設定ボタンを併せて表示させてもよい。

【0199】

（ノイズによるペースメーカなどへの影響に関する情報の提供）
情報提供部１１９は、上記のステップＳ２において駐車支援情報が受信された後、非接触充電がペースメーカ、通信機器などに影響を与える可能性のあることを示す警告情報を、表示装置１１に表示させてもよい。

【0200】

例えば、情報受信部１１８が、前述した第１充電速度で非接触充電を実施することを示す情報と、前述した第２充電速度で非接触充電を実施することを示す情報とを、非接触充電に関する情報として受信した場合、情報受信部１１８は、これらの情報を情報提供部１１９に送信する。

【0201】

情報提供部１１９は、受信したこれらの情報に基づき、第１充電速度又は第２充電速度によって非接触充電を開始することを、搭乗者に対して確認する充電速度確認情報とともに、警告情報を、表示装置１１に表示させる。

【0202】

当該警告情報は、例えば「非接触充電がペースメーカに影響を与える可能性があります」などのガイダンスである。表示装置１１には、「高速充電開始」、「通常充電開始」などの設定ボタンを併せて表示させてもよい。

【0203】

なお、情報提供部１１９は、非接触充電によるノイズの影響がありうる機器は、ペースメーカ、ＡＭラジオなどに限定されず、例えば、車両２００内に持ち込まれた、搭乗者が所有するスマートフォンなどの携帯情報端末なども含みうる。

【0204】

このため、情報提供部１１９は、これらの機器に、非接触充電によるノイズの影響がありうることを示す情報を、例えば「携帯情報端末などが正常に動作しない場合があります」などのメッセージとして、表示装置１１に表示させてもよい。

【0205】

（充電開始猶予時間に関する情報の提供）
情報提供部１１９は、例えば、上記のステップＳ１６の処理の後、又は、ステップＳ６５の処理の後に、非接触充電が開始されるまでの充電開始猶予時間を示す情報を、表示装置１１に表示させてもよい。

【0206】

例えば、情報受信部１１８が、車両制御ＥＣＵ１３から送信された、非接触充電を開始する時刻情報を、非接触充電に関する情報として受信した場合、情報受信部１１８は、当該情報を情報提供部１１９に送信する。

【0207】

情報提供部１１９は、受信した情報に基づき、当該情報を受信した時刻から、非接触充電が開始される時刻までの時間、例えば３分間などを、充電開始猶予時間として算出し、充電開始猶予時間を示す情報を、表示装置１１に表示させる。

【0208】

この場合に表示装置１１に表示される情報は、例えば「３分後に非接触充電が開始されます」、「降車してから３分後に非接触充が開始されます」などである。

【0209】

なお、情報提供部１１９は、非接触充電が開始される時刻に代えて、例えば、車両２００のドアが開閉操作された時刻、車両２００のアクセサリ電源がオフにされた時刻などの情報を利用して、充電開始猶予時間を算出してもよい。

【0210】

なお、情報提供部１１９は、非接触充電を開始するか、非接触充電の開始を中断するかを確認する充電確認情報に対して、非接触充電を開始する設定がされた場合には、非接触充電を開始させる充電開始信号を、充電開始猶予時間が経過したときに、通信装置８に対して出力するように構成してもよい。

【0211】

この場合、非接触充電を開始する設定を、設定受付部１２０が受け付けると、設定受付部１２０は、設定された非接触充電の開始を示す信号を情報提供部１１９に送信する。非接触充電の開始を示す信号を受信した情報提供部１１９は、充電開始信号を、通信装置８に対して出力する。

【0212】

これにより、ペースメーカなどが体に埋め込まれている搭乗者は、時間的余裕をもって車両２００から離れることができる。

【0213】

（非接触充電の開始時刻及び終了時刻の提供）
情報提供部１１９は、例えば、上記のステップＳ１６の処理の後、又は、ステップＳ６５の処理の後に、非接触充電の開始時刻及び終了時刻を設定する時刻設定情報を、表示装置１１に表示させてもよい。

【0214】

例えば、情報受信部１１８が、車両制御ＥＣＵ１３から送信された、非接触充電を開始する時刻情報を、非接触充電に関する情報として受信した場合、情報受信部１１８は、当該情報を情報提供部１１９に送信する。

【0215】

情報提供部１１９は、受信した情報に基づき、非接触充電が開始される時刻を示す情報と、公知の充電満了時刻の算出方法により算出された充電終了時刻を示す情報と、充電の開始を確認する情報とを、表示装置１１に表示させる。

【0216】

この場合に表示装置１１に表示される情報は、例えば「非接触充電が１０時１０分に開始されます」、「１２時３０分に充電が完了します」、「非接触充電を開始しますか？」などである。

【0217】

設定受付部１２０は、表示装置１１に表示された時刻設定情報に対する搭乗者の設定を受け付けた場合、設定された非接触充電の開始時刻及び終了時刻に従って、非接触充電を実行させる充電実行信号を出力する。

【0218】

（異物検出時の確認に関する情報の提供）
情報提供部１１９は、例えば、上記のステップＳ１７又はステップＳ６６の非接触充電の開始時に、異物が検出された場合に、非接触充電を開始するか、非接触充電の開始を中断するかを確認する充電確認情報を、表示装置１１に表示させてもよい。

【0219】

例えば、情報受信部１１８は、受電器２０と非接触充電器５０との間に非接触充電を妨げうる異物が存在することを示す情報を、非接触充電に関する情報として受信した場合、当該情報を情報提供部１１９に送信する。

【0220】

情報提供部１１９は、当該情報を受信したとき、受電器２０と非接触充電器５０との間に非接触充電を妨げうる異物が存在することを示す情報を、表示装置１１に表示させる。

【0221】

この場合に表示装置１１に表示される情報は、例えば「充電を妨げる物が非接触充電器の周囲に存在します」、「非接触充電器の周囲を確認してください」などである。

【0222】

また、情報提供部１１９は、当該情報を受信したとき、充電を開始するか、充電を中断するかを確認するメッセージを、表示装置１１に表示させてもよい。

【0223】

この場合に表示装置１１に表示される情報は、例えば「充電を妨げうる物を検出しました。このまま充電を開始しますか？」、「充電を妨げうる物を検出しました。充電を中断しますか？」などである。

【0224】

情報提供部１１９は、車両２００に搭載される受電器２０と非接触充電器５０との間に非接触充電を妨げうる異物が存在することを示す情報を、非接触充電に関する情報として受信した場合、異物の除去が完了したか否かを確認する除去確認情報を、表示装置１１に表示させてもよい。

【0225】

この場合に表示装置１１に表示される情報は、例えば「充電を妨げうる物を除去しましたか？」などである。

【0226】

なお、設定受付部１２０は、上記の除去確認情報に対して搭乗者から受け付けた設定が、異物の除去が完了したことを示す設定である場合、通信装置８に対して、非接触充電を開始させる充電開始信号を出力するように構成してもよい。

【0227】

（異物検出時の充電開始又は充電中断）
情報提供部１１９は、例えば、上記のステップＳ１７又はステップＳ６６の非接触充電の開始時に、上記の充電確認情報に対して、非接触充電を開始する設定がされた場合には、非接触充電を開始させる充電開始信号を出力し、充電確認情報に対して、非接触充電を中断する設定がされた場合には、非接触充電を中断させる充電中断信号を出力するように構成してもよい。

【0228】

例えば、非接触充電を開始するための設定ボタンを操作した場合、又は、操作入力部９において自動駐車を実行する操作を行った場合、設定受付部１２０は、これらの設定を受け付け、情報提供部１１９に対して、これらの設定を示す情報を送信する。

【0229】

また、非接触充電を中断する設定ボタンを操作した場合、又は、操作入力部９において自動駐車を中断する操作を行った場合、設定受付部１２０は、これらの設定を受け付け、情報提供部１１９に対して、これらの設定を示す情報を送信する。

【0230】

情報提供部１１９は、受信したこれらの情報に基づき、充電開始信号又は充電中断信号を、通信装置８に対して出力する。

【0231】

これにより、通信装置８から非接触充電器５０に対して充電開始信号が送信されて、非接触充電が再開され、又は、通信装置８から非接触充電器５０に対して充電中断信号が送信されて、非接触充電が中断される。

【0232】

（受電器２０が故障時の情報の提供）
情報提供部１１９は、例えば、上記のステップＳ１７又はステップＳ６６の非接触充電の開始時に、受電器２０が故障している場合に、受電器２０が故障していることを通知するための故障情報を、表示装置１１に表示させてもよい。

【0233】

例えば、情報受信部１１８が、車両制御ＥＣＵ１３から送信される、受電器２０が故障していることを示す情報を受信した場合、情報受信部１１８は、当該情報を情報提供部１１９に送信する。

【0234】

情報提供部１１９は、当該情報を受信したとき、故障情報を、表示装置１１に表示させる。

【0235】

この場合に表示装置１１に表示される情報は、例えば「非接触充電を開始することができません。受電器２０の点検を実施してください」などである。

【0236】

（充電量、充電時間などを設定する情報の提供）
情報提供部１１９は、走行用蓄電池の充電量を満充電未満の値に設定する充電量設定情報と、走行用蓄電池の充電時間を任意の時間に設定する充電時間設定情報とを、表示装置１１に表示させてもよい。

【0237】

なお、情報提供部１１９は、上記の充電量設定情報と、上記の充電時間設定情報とを、自動運転による駐車が完了したときに、表示装置１１に表示させてもよい。

【0238】

これにより、自動運転が完了する前にこれらの情報が表示される場合に比べて、自動運転中の搭乗者に提供される情報量を軽減でき、搭乗者は車両２００の周囲状況に集中できるようになり、安全に車両２００の駐車させることができる。

【0239】

（非接触充電ができない駐車領域であること示す情報の提供）
情報提供部１１９は、自動駐車しようとした駐車領域が、非接触充電器５０が故障しているため、非接触充電を行うことができない領域である場合、非接触充電ができない駐車領域であることを示す情報を、表示装置１１に表示させてもよい。

【0240】

この場合、情報提供部１１９は、前方カメラ６及び後方カメラ７で撮像された撮像画像、駐車場に設置されている監視カメラで撮像された撮像画像、車両２００の周囲に存在する別の車両に搭載されている車載装置で撮像された撮像画像を、無線通信で受信する。

【0241】

そして、情報提供部１１９は、受信した撮像画像に基づき、駐車されていない他の駐車領域を選択する。

【0242】

また、情報提供部１１９は、選択した駐車領域の位置を示す情報を、推奨駐車スペースとして、表示装置１１に表示させる。

【0243】

このとき、情報提供部１１９は、選択した駐車領域の位置に車両２００を誘導するルートを計算して、表示装置１１に当該ルートを表示させてもよい。

【0244】

（駐車が困難なサイズの駐車領域であることの情報の提供）
また、情報提供部１１９は、車両２００のサイズが、自動駐車しようとした駐車領域よりも大きいため、駐車することが困難である場合、当該駐車領域に駐車できないことを示す情報を、表示装置１１に表示させてもよい。

【0245】

この場合、情報提供部１１９は、前方カメラ６及び後方カメラ７で撮像された撮像画像、駐車場に設置されている監視カメラで撮像された撮像画像、車両２００の周囲に存在する別の車両に搭載された車載装置で撮像された撮像画像を、無線通信で受信し、受信した撮像画像に基づき、駐車されていない他の駐車領域を選択する。

【0246】

そして、情報提供部１１９は、選択した駐車領域の位置を示す情報を、推奨駐車スペースとして、表示装置１１に表示させる。

【0247】

このとき、情報提供部１１９は、選択した駐車領域の位置に車両２００を誘導するルートを計算して、表示装置１１に当該ルートを表示させてもよい。

【0248】

また、情報提供部１１９は、車車間通信で送信される情報を利用して、推奨駐車スペースを選択してもよい。車車間通信で送信される情報は、出庫する予定の他の車両から送信される、アクセサリ電源がオンになったことを示す情報、ブレーキが解錠されたことを示す情報、アクセルペダルが踏まれたことを示す情報などである。

【0249】

例えば、情報提供部１１９は、車車間通信で送信される情報を利用して、他の駐車領域に駐車中の車両から、満充電までに要する時間に関する情報を受信することで、当該車両が、もうすぐ出庫する可能性があることを、運転者に知らせることができる。この場合、情報提供部１１９は、表示装置１１に「出庫する車両が近くにあります。この場所を案内しますか？」などのガイダンスを表示する。

【0250】

また、情報提供部１１９は、上記のステップＳ１の処理が開始される前、すなわち非接触充電のため自動駐車を開始するとき、例えば表示装置１１に「今すぐ充電」などの設定ボタンを表示させる。また、情報提供部１１９は、表示装置１１に予め設定した時刻に充電開始を予約をするための「充電予約」などの設定ボタンを表示させる。

【0251】

そして、これらの設定ボタンが押された場合、情報提供部１１９は、車両２００の周囲に存在する非接触充電器５０が設置されている設置位置を、表示装置１１に一覧表示する。

【0252】

このとき、情報提供部１１９は、一覧表示されるそれぞれの非接触充電器５０の設置場所までの移動時間、移動距離などを、非接触充電器５０の設置位置に対応付けて表示させる。

【0253】

このように一覧表示された非接触充電器５０の中から、特定の非接触充電器５０が選択された場合、設定受付部１２０は、選択された非接触充電器５０を示す情報を、表示装置１１から受信して、情報提供部１１９に転送する。

【0254】

当該情報を受信した情報提供部１１９は、選択された非接触充電器５０へ車両２００を誘導するルートを計算して、表示装置１１に当該ルートを表示させる。

【0255】

情報提供部１１９は、一覧表示された非接触充電器５０の設置場所、非接触充電器５０の設置場所までの移動時間、移動距離、設置場所を識別する番号などを、音声出力装置１２を通じて、音声で再生させてもよい。

【0256】

情報提供部１１９は、非接触充電が完了したとき、正常に充電が完了したことを示す情報、非接触充電器５０の故障などによって正常に充電が完了しなかったことを示す情報などを、表示装置１１に表示させてもよい。情報提供部１１９は、正常に充電が完了しなかった場合、非接触充電器５０が設置されている別の駐車領域を一覧表示させて、選択させてもよいし、再駐車を促すための「再駐車」ボタンを表示装置１１に表示させてもよい。

【0257】

以上に説明したように、本開示の実施の形態に係る駐車支援装置１０は、車両の駐車領域に設けられている非接触充電器と前記車両との間で実施される非接触充電に関する情報を、前記車両の搭乗者へ提供する情報提供部と、前記非接触充電器に関する情報に対する前記搭乗者からの設定を受け付ける設定受付部と、前記設定受付部に設定された設定情報に基づき非接触充電のための自動運転を行わせる自動運転制御部と、を備えるように構成されている。

【0258】

この構成により、非接触充電に関する情報に対して、搭乗者が所定の設定を行うことで、その設定を自動駐車に反映して、非接触充電を実行することができる。

【0259】

以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示は係る例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、本開示に記載された範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到しうることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、本開示の趣旨を逸脱しない範囲において、上記実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

【0260】

以上、本開示の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術は、本開示において例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれうる。

【産業上の利用可能性】

【0261】

本開示の一実施例は、駐車支援装置、駐車支援システム、及び、駐車支援方法に好適である。

【符号の説明】

【0262】

２ 位置検出装置
３ ＧＮＳＳ受信機
４ ジャイロセンサ
５ 車輪速センサ
６ 前方カメラ
７ 後方カメラ
８ 通信装置
９ 操作入力部
１０ 駐車支援装置
１１ 表示装置
１２ 音声出力装置
１３ 車両制御ＥＣＵ
１４ バッテリＥＣＵ
２０ 受電器
５０ 非接触充電器
１００ 駐車支援システム
１０１ 車両位置取得部
１０２ 接触充電器位置取得部
１０３ 相対位置特定部
１０４ 記憶部
１０５ 駐車位置特定部
１０６ 推奨駐車方向取得部
１０７ 駐車枠位置取得部
１０８ マーク情報取得部
１０９ 画像認識処理部
１１０ 目標軌跡設定部
１１０ａ 第１走行軌跡設定部
１１０ｂ 第２走行軌跡設定部
１１１ 自動運転制御部
１１２ 要否切替部
１１３ 充電情報取得部
１１４ 開始判定部
１１５ 効率特定部
１１６ 報知処理部
１１７ 周囲情報取得部
１１８ 情報受信部
１１９ 情報提供部
１２０ 設定受付部
１２１ 異物検出部
２００ 車両
２０１ 駐車枠
２０２ 駐車領域

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図5C】

【図5D】