特許 7594502 運転支援装置、運転支援方法、および運転支援プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-26

(45)【発行日】2024-12-04

(54)【発明の名称】運転支援装置、運転支援方法、および運転支援プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20241127BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20241127BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

B60W50/14

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2021113618

(22)【出願日】2021-07-08

(65)【公開番号】P2023009937

(43)【公開日】2023-01-20

【審査請求日】2024-02-02

(73)【特許権者】

【識別番号】391008559

【氏名又は名称】株式会社トランストロン

(74)【代理人】

【識別番号】100170070

【弁理士】

【氏名又は名称】坂田 ゆかり

(72)【発明者】

【氏名】上之原 通

【審査官】西堀 宏之

(56)【参考文献】

【文献】特開２００６－２０５７７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２０／０６５７０８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０２０－１２６３６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１８３６５２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｂ６０Ｗ ５０／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両の車速を含む車両情報を取得する車両情報取得部と、
前記自車両の後方を走行する後続車と前記自車両との車間距離を計測する計測部と、
前記車両情報取得部及び前記計測部で得られた情報に基づいて前記後続車の加速度又は前記自車両に対する前記後続車の速度である相対速度を求める第１算出部と、
前記加速度又は前記相対速度に基づいて前記後続車の減速の度合いに基づいた不快ポイントを求め、当該不快ポイントを累積加算して累積不快ポイントを算出する第２算出部と、
前記累積不快ポイントが閾値以上となった場合に、前記自車両の運転者に前記累積不快ポイントに基づいた内容の通知を行う通知部と、を備え、
前記通知部は、前記累積不快ポイントが第１閾値未満の場合には指導に相当する通知内容を通知し、前記累積不快ポイントが前記第１閾値以上の場合かつ前記第１閾値より大きい第２閾値未満の場合には注意に相当する通知内容を通知し、前記累積不快ポイントが前記第２閾値以上の場合には警告に相当する通知内容を通知し、かつ、前記累積不快ポイントが前記第２閾値以上であり、前記自車両と前記後続車とが一定距離以上離れていない場合には、前記後続車が前記自車両の前方に進入して前記後続車のブレーキランプが点灯するまで継続して通知を行う
ことを特徴とする運転支援装置。

【請求項2】

前記自車両の後方を撮像する撮像部と、
前記撮像部で撮像された画像に基づいて前記後続車がパッシングしたか否かを検知する検知部と、を備え、
前記第２算出部は、前記パッシングが検知された場合に所定の前記不快ポイントを加算する
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。

【請求項3】

前記自車両に設けられたマイクロホンと、
前記マイクロホンで取得された音に基づいてクラクションが鳴ったか否かを検知する第２検知部と、を備え、
前記第２算出部は、前記クラクションが鳴ったことが検知された場合に所定の前記不快ポイントを加算する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援装置。

【請求項4】

前記自車両の前後左右方向を撮像する第２撮像部を備え、
前記通知部は、前記第２撮像部で撮像された画像に基づいて前記自車両が車線変更可能か否かを検知し、車線変更が可能である場合には前記累積不快ポイントに基づいた内容の通知として車線変更を促し、車線変更が可能でない場合には前記累積不快ポイントに基づいた内容の通知として加速を促す
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の運転支援装置。

【請求項5】

前記通知部は、前記自車両と前記後続車とが前記一定距離以上離れた場合には通知を終了する
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。

【請求項6】

前記車両情報に基づいて前記自車両の停車を検知し、当該停車が検知された後に前記不快ポイントが発生したときの状況に関する情報を通知する第２通知部を備えた
ことを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の運転支援装置。

【請求項7】

自車両の車速を含む車両情報と、前記自車両の後方を走行する後続車の車速及び前記自車両と前記後続車との車間距離を取得するステップと、
前記取得された情報に基づいて前記後続車の加速度又は前記自車両に対する前記後続車の速度である相対速度を求めるステップと、
前記加速度又は前記相対速度に基づいて前記後続車の減速の度合いに基づいた不快ポイントを求め、当該不快ポイントを累積加算して累積不快ポイントを算出するステップと、
前記累積不快ポイントが閾値以上となった場合に、前記自車両の運転者に前記累積不快ポイントに基づいた内容の通知をするステップと、を含み、
前記累積不快ポイントに基づいた内容の通知をするステップでは、前記累積不快ポイントが第１閾値未満の場合には指導に相当する通知内容を通知し、前記累積不快ポイントが前記第１閾値以上の場合かつ前記第１閾値より大きい第２閾値未満の場合には注意に相当する通知内容を通知し、前記累積不快ポイントが前記第２閾値以上の場合には警告に相当する通知内容を通知し、かつ、前記累積不快ポイントが前記第２閾値以上であり、前記自車両と前記後続車とが一定距離以上離れていない場合には、前記後続車が前記自車両の前方に進入して前記後続車のブレーキランプが点灯するまで継続して通知を行う
とを特徴とする運転支援方法。

【請求項8】

コンピュータを、
自車両の車速を含む車両情報、及び、前記自車両の後方を走行する後続車の車速及び前記自車両と前記後続車との車間距離に基づいて前記後続車の加速度又は前記自車両に対する前記後続車の速度である相対速度を求める第１算出部、
前記加速度又は前記相対速度に基づいて前記後続車の減速の度合いに基づいた不快ポイントを求め、当該不快ポイントを累積加算して累積不快ポイントを算出する第２算出部、
前記累積不快ポイントが閾値以上となった場合に、前記自車両の運転者に前記累積不快ポイントに基づいた内容の通知をする通知部であって、前記累積不快ポイントが第１閾値未満の場合には指導に相当する通知内容を通知し、前記累積不快ポイントが前記第１閾値以上の場合かつ前記第１閾値より大きい第２閾値未満の場合には注意に相当する通知内容を通知し、前記累積不快ポイントが前記第２閾値以上の場合には警告に相当する通知内容を通知し、かつ、前記累積不快ポイントが前記第２閾値以上であり、前記自車両と前記後続車とが一定距離以上離れていない場合には、前記後続車が前記自車両の前方に進入して前記後続車のブレーキランプが点灯するまで継続して通知を行う通知部、
として機能させることを特徴とする運転支援プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運転支援装置、運転支援方法、および運転支援プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、自車両の走行に関する情報である走行情報を取得し、取得部によって取得された走行情報に基づいて、自車両が他車両に対してあおり運転を行っているか否かを判定し、あおり運転を行っていると判定された場合、自車両に対してあおり運転に関する通知情報を通知する運転支援装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２１－０３３５０５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１記載の装置では、あおり運転がされているかどうかの判定のみであるため、あおり運転に至る前に自車両に対して通知を行うことはできない。

【0005】

本発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、自車両に対してあおり運転が行われている場合のみならず、あおり運転が行われるおそれがある場合にも運転者に通知を行うことができる運転支援装置、運転支援方法、および運転支援プログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明に係る運転支援装置は、例えば、自車両の車速を含む車両情報を取得する車両情報取得部と、前記自車両の後方を走行する後続車と前記自車両との車間距離を計測する計測部と、前記車両情報取得部及び前記計測部で得られた情報に基づいて前記後続車の加速度又は前記自車両に対する前記後続車の速度である相対速度を求める第１算出部と、前記加速度又は前記相対速度に基づいて前記後続車の減速の度合いに基づいた不快ポイントを求め、当該不快ポイントを累積加算して累積不快ポイントを算出する第２算出部と、前記累積不快ポイントが閾値以上となった場合に前記自車両の運転者に通知を行う通知部であって、前記累積不快ポイントが第１閾値未満の場合と、前記累積不快ポイントが前記第１閾値以上の場合とで異なる内容を通知する通知部と、を備えたことを特徴とする。

【0007】

本発明の他態様に係る運転支援方法は、例えば、自車両の車速を含む車両情報と、前記自車両の後方を走行する後続車の車速及び前記自車両と前記後続車との車間距離を取得するステップと、前記取得された情報に基づいて前記後続車の加速度又は前記自車両に対する前記後続車の速度である相対速度を求めるステップと、前記加速度又は前記相対速度に基づいて前記後続車の減速の度合いに基づいた不快ポイントを求め、当該不快ポイントを累積加算して累積不快ポイントを算出するステップと、前記累積不快ポイントが閾値以上となった場合に前記自車両の運転者に通知するステップであって、前記累積不快ポイントが第１閾値未満の場合と、前記累積不快ポイントが前記第１閾値以上の場合とで異なる内容を通知するステップと、を含むことを特徴とする。

【0008】

本発明の他態様に係る運転支援プログラムは、例えば、コンピュータを、自車両の車速を含む車両情報、及び、前記自車両の後方を走行する後続車の車速及び前記自車両と前記後続車との車間距離に基づいて前記後続車の加速度又は前記自車両に対する前記後続車の速度である相対速度を求める第１算出部、前記加速度又は前記相対速度に基づいて前記後続車の減速の度合いに基づいた不快ポイントを求め、当該不快ポイントを累積加算して累積不快ポイントを算出する第２算出部、前記累積不快ポイントが閾値以上となった場合に前記自車両の運転者に通知する通知部であって、前記累積不快ポイントが第１閾値未満の場合と、前記累積不快ポイントが前記第１閾値以上の場合とで異なる内容を通知する通知部、として機能させることを特徴とする。
なお、コンピュータプログラムは、インターネット等のネットワークを介したダウンロードによって提供したり、ＣＤ－ＲＯＭなどのコンピュータ読取可能な各種の記録媒体に記録して提供したりすることができる。

【0009】

本発明の上記いずれかの態様では、後続車の加速度に基づいて不快ポイントを求め、当該不快ポイントを累積加算した累積不快ポイントが閾値以上となった場合に自車両の運転者に通知を行う。そして、累積不快ポイントが第１閾値未満の場合と、累積不快ポイントが第１閾値以上の場合とで異なる内容を通知する。これにより、自車両に対してあおり運転が行われている場合のみならず、あおり運転が行われるおそれがある場合にも運転者に通知を行うことができる。

【0010】

前記通知部は、前記累積不快ポイントが前記第１閾値以上かつ前記第１閾値より大きい第２閾値未満の場合と、前記累積不快ポイントが前記第２閾値以上の場合とで異なる内容を通知してもよい。これにより、あおり運転のおそれの程度に応じて通知内容を変え、より実効性の高い通知を行うことができる。

【0011】

前記自車両の後方を撮像する撮像部と、前記撮像部で撮像された画像に基づいて前記後続車がパッシングしたか否かを検知する検知部と、を備え、前記第２算出部は、前記パッシングが検知された場合に所定の前記不快ポイントを加算してもよい。また、前記自車両に設けられたマイクロホンと、前記マイクロホンで取得された音に基づいてクラクションが鳴ったか否かを検知する第２検知部と、を備え、前記第２算出部は、前記クラクションが鳴ったことが検知された場合に所定の前記不快ポイントを加算してもよい。これにより、累積不快ポイントと後続車の運転者の不快感、すなわち、あおり運転が行われるおそれとの差が小さくなり、正確な通知を行うことができる。

【0012】

前記自車両の前後左右方向を撮像する第２撮像部を備え、前記通知部は、前記第２撮像部で撮像された画像に基づいて前記自車両が車線変更可能か否かを検知し、車線変更が可能である場合には車線変更を促し、車線変更が可能でない場合には加速を促してもよい。このように、あおり運転回避の実効性が高い車線変更を優先して通知することで、より効果的にあおり運転を防ぐことができる。また、車線変更が可能でない場合にも、あおり運転を回避できる可能性を高くすることができる。

【0013】

前記通知部は、前記累積不快ポイントが前記第２閾値以上であり、前記自車両と前記後続車とが一定距離以上離れていない場合には、前記後続車が前記自車両の前方に進入して前記後続車のブレーキランプが点灯するまで継続して通知を行ってもよい。このように、あおり運転が発生するまで通知を止めないようにすることで、あおり運転の危険があるにもかかわらず通知を止める事態を避けることができる。

【0014】

前記通知部は、前記自車両と前記後続車とが前記一定距離以上離れた場合には通知を終了してもよい。なお、自車両と後続車とが一定距離以上離れた場合とは、後続車が後方に一定距離以上離れた場合、車両又は後続車が車線変更をしてから後続車が車両を追い抜き、さらに後続車が一定距離以上前方に離れた場合、車両又は後続車が別の道路に進入した場合等を含む。これにより、あおり運転が発生し得ない状況になった場合に通知を止めることができる。

【0015】

前記車両情報に基づいて前記自車両の停車を検知し、当該停車が検知された後に前記不快ポイントが発生したときの状況に関する情報を通知する第２通知部を備えてもよい。これにより、運転者の運転技能を改善することができる。

【発明の効果】

【0016】

本発明によれば、自車両に対してあおり運転が行われている場合のみならず、あおり運転が行われるおそれがある場合にも運転者に通知を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】第１の実施の形態に係る運転支援装置１が支援を行う対象である車両Ｃ１と後続車Ｃ２との関係を模式的に示す図である。

【図2】運転支援装置１の電気的な機能ブロックの概略を示す図である。

【図3】不快ポイント情報の一例を示す図である。

【図4】運転支援装置１のハードウェア構成の一例を概略的に示すブロック図である。

【図5】運転支援装置１が累積不快ポイントを算出する処理の流れを示すフローチャートである。

【図6】運転支援装置１が累積不快ポイントに基づいて車両Ｃ１の運転者に通知を行う処理の流れを示すフローチャートである。

【図7】運転支援装置１が車両Ｃ１の運転者への通知を終了する処理の流れを示すフローチャートである。

【図8】運転支援装置２の電気的な機能ブロックの概略を示す図である。

【図9】運転支援装置２が累積不快ポイントを算出する処理の流れを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、本発明に係る運転支援装置の実施形態を、図面を参照して詳細に説明する。運転支援装置は、自車両に対してあおり運転が行われた、又は、あおり運転が行われるおそれがある場合に、自車両の運転手に適切な通知を行う装置である。

【0019】

＜第１の実施の形態＞
図１は、第１の実施の形態に係る運転支援装置１が支援を行う対象である車両Ｃ１と後続車Ｃ２との関係を模式的に示す図である。運転支援装置１は、車両Ｃ１（自車両）に搭載されている。車両Ｃ１（自車両）の後方を走行する後続車Ｃ２が車両Ｃ１に対してあおり運転を行う又は行う可能性があるときに、運転支援装置１は、車両Ｃ１の運転手に対して、車線変更や加速を促す通知を行う。

【0020】

図２は、運転支援装置１の電気的な機能ブロックの概略を示す図である。運転支援装置１は、主として、制御部２０と、計測部３１と、撮像部３２（本発明の撮像部、第２撮像部に相当）と、マイクロホン３３とを備える。運転支援装置１は、車両Ｃ１に設けられている通信部１０、車速センサ１１、アクセルセンサ１２、ブレーキセンサ１３等と接続されている。なお、運転支援装置１自体が通信部１０、車速センサ１１、アクセルセンサ１２及びブレーキセンサ１３を有していてもよい。また、車両Ｃ１は、車速センサ１１、アクセルセンサ１２及びブレーキセンサ１３以外の様々なセンサを有していてもよい。

【0021】

通信部１０は、道路に設けられた情報発信装置等と通信を行う機能部である。通信部１０は、図１に示すように、無線通信Ｃを用いて、法定速度、渋滞情報、速度規制情報、車線規制情報を含む交通情報を情報発信装置Ｔから受信する。通信部１０で取得された交通情報は、目標速度決定部２６（後に詳述）に入力される。

【0022】

図２の説明に戻る。車速センサ１１は、車両Ｃ１の車速を計測するセンサである。アクセルセンサ１２は、車両Ｃ１のアクセルペダルの踏み込み量を検出するセンサである。ブレーキセンサ１３は、車両Ｃ１のブレーキペダルの踏み込み量を検出するセンサである。車速、アクセルペダルの踏み込み量及びブレーキペダルの踏み込み量は、車両Ｃ１の車両情報に含まれる。車速センサ１１、アクセルセンサ１２及びブレーキセンサ１３で検知された車両情報は、車両情報取得部２１（後に詳述）に入力される。

【0023】

計測部３１は、車両Ｃ１と後続車Ｃ２との車間距離を計測する。計測部３１は、例えばレーダセンサにより構成される。レーダセンサは、図１に示すように、例えばミリ波レーダＲを車両Ｃ１の進行方向後方に向かって放射し、その反射波に基づいて後続車Ｃ２の位置を計測する。

【0024】

図２の説明に戻る。撮像部３２は、車両Ｃ１の前後左右方向を撮像する全方位カメラである。撮像部３２で撮像された画像は、パッシング検知部２５（後に詳述）及び通知部２７（後に詳述）に入力される。

【0025】

マイクロホン３３は、車両Ｃ１の内部及び周囲の音を集音する。マイクロホン３３で収音された音は、クラクション検知部２４（後に詳述）に入力される。

【0026】

制御部２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５６（図４参照）等の演算装置や記憶装置５４（図４参照）により、ソフトウェア資源として、少なくとも、車両情報取得部２１、加速度算出部２２（本発明の第１算出部に相当）、不快ポイント算出部２３（本発明の第２算出部に相当）、クラクション検知部２４（本発明の第２検知部に相当）、パッシング検知部２５（本発明の検知部に相当）、目標速度決定部２６、及び通知部２７（本発明の通知部及び第２通知部に相当）を有する。制御部２０は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）により実現されていてもよい。

【0027】

車両情報取得部２１は、車速センサ１１、アクセルセンサ１２、ブレーキセンサ１３等により取得された車両情報を取得する機能部である。車両情報取得部２１は、ＴＣＵ（Telematic Control Unit、テレマティクス制御ユニット）により実現されていてもよい。

【0028】

加速度算出部２２は、車両情報取得部２１及び計測部３１で得られた情報に基づいて後続車Ｃ２の加速度を求める機能部である。

【0029】

計測部３１は、後続車Ｃ２に向けてミリ波レーダＲを連続して照射し、その反射波に基づいて後続車Ｃ２の相対位置を連続して計測する。加速度算出部２２は、連続して計測された後続車Ｃ２の相対位置に基づいて、後続車Ｃ２の相対速度及び相対加速度を連続して求める。なお、後続車Ｃ２の相対速度及び相対加速度とは、車両Ｃ１に対する後続車Ｃ２の速度及び加速度である。

【0030】

また、車両情報取得部２１は、車両Ｃ１の車両情報を連続して取得する。加速度算出部２２は、連続して取得された車両Ｃ１の車両情報、特にアクセルセンサ１２及びブレーキセンサ１３で検知された情報に基づいて、車両Ｃ１の加速度を連続して求める。

【0031】

そして、加速度算出部２２は、車両Ｃ１の加速度と車両Ｃ１と後続車Ｃ２との相対加速度に基づいて、後続車Ｃ２の加速度を求める。車両Ｃ１の加速度及び車両Ｃ１と後続車Ｃ２との相対加速度が連続して求められているため、加速度算出部２２は、後続車Ｃ２の加速度を連続して求める。

【0032】

不快ポイント算出部２３は、後続車Ｃ２の加速度に基づいて不快ポイントを求め、不快ポイントを累積加算して累積不快ポイントを算出する機能部である。不快ポイントは、後続車Ｃ２の減速の度合いに基づいた値である。不快ポイント算出部２３は、後続車Ｃ２の加速度が負の値、すなわち後続車Ｃ２がブレーキを踏んでいる場合に不快ポイントを求める。

【0033】

不快ポイント算出部２３は、後続車Ｃ２の加速度と不快ポイントとを関連付けた不快ポイント情報を有している。図３は、不快ポイント情報の一例を示す図である。不快ポイントの絶対値が大きい場合には後続車Ｃ２が急ブレーキを踏んでおり、あおり運転がなされているおそれが高いことを意味する。

【0034】

不快ポイント情報においては、加速度に応じて異なる値の不快ポイントが関連付けられている。例えば、加速度の絶対値が１ｍ／ｓ^２未満の場合には不快ポイントが０であり、加速度の絶対値が１ｍ／ｓ^２以上かつ２．４ｍ／ｓ^２（急減速に相当）未満の場合には不快ポイントが１であるまた、加速度の絶対値が５．５ｍ／ｓ^２以上の場合（フルブレーキを踏んだ場合に相当）には、不快ポイントが５である。不快ポイント算出部２３は、不快ポイント情報に基づいて、後続車Ｃ２の加速度に応じた不快ポイントを求める。

【0035】

後続車Ｃ２の加速度は連続して求められるため、不快ポイント算出部２３は不快ポイントを連続して求める。そして、不快ポイント算出部２３は、連続して求められた不快ポイントを累積加算して累積不快ポイントを算出する。このように累積不快ポイントを求めることで、後続車Ｃ２があおり運転をするおそれの指標となる累積不快ポイントを求めることができる。

【0036】

図１の説明に戻る。クラクション検知部２４は、マイクロホン３３から取得した音に基づいて、クラクションが鳴ったか否かを検知する機能部である。パッシング検知部２５は、撮像部３２で撮像された画像に基づいて、後続車Ｃ２がパッシングしたか否かを検知する機能部である。クラクション検知部２４及びパッシング検知部２５による検知結果は、不快ポイント算出部２３に入力される。

【0037】

不快ポイント算出部２３は、クラクション検知部２４及びパッシング検知部２５から検知結果を取得し、クラクションが鳴った場合及び後続車Ｃ２がパッシングした場合に不快ポイントを加算する。以下、クラクションが鳴ったり、後続車Ｃ２がパッシングしたりした等の行動を不快行動という。なお、不快行動はクラクションが鳴った場合や後続車Ｃ２がパッシングした場合に限定されない。

【0038】

不快行動があるときには、後続車Ｃ２の運転手が不快に感じると同時に怒りの感情が生まれたことを意味し、あおり運転に発展しやすい。したがって、不快ポイント算出部２３は、不快行動が検知された場合には、加速度に基づく不快ポイント、すなわち不快ポイント情報に格納された不快ポイントの値よりも大きな値の不快ポイント（例えば、１０）を累積不快ポイントに加算する。これにより、累積不快ポイントと実際の不快感との差が小さくなり、累積不快ポイントの正確性が高くなる。不快ポイント算出部２３で算出された累積不快ポイントは、通知部２７に入力される。

【0039】

図２の説明に戻る。目標速度決定部２６は、制限速度に基づいて車両Ｃ１の目標速度を決定する機能部である。制限速度は、通信部１０を介して目標速度決定部２６に入力される。目標速度決定部２６は、制限速度、又は、制限速度に所定の値（例えば１０ｋｍ／ｈ）を加算した速度を目標速度とする。

【0040】

目標速度決定部２６は、車両情報取得部２１から車両Ｃ１の速度を取得する。例えば、目標速度決定部２６は、車両Ｃ１の速度が制限速度より１０ｋｍ／ｈ以上低い場合には制限速度を目標速度とし、その他の場合には制限速度に１０ｋｍ／ｈを加算した速度を目標速度とする。目標速度決定部２６で決定された目標速度は、通知部２７に入力される。

【0041】

なお、目標速度決定部２６は、通信部１０を介して速度規制情報を取得した場合には、制限速度に変えて、速度規制情報により規制された速度に基づいて車両Ｃ１の目標速度を決定してもよい。

【0042】

通知部２７は、累積不快ポイントが閾値以上となった場合に車両Ｃ１の運転者に通知を行う機能部である。また、通知部２７は、累積不快ポイントが閾値Ａ（本発明の第１閾値に相当）未満の場合と、累積不快ポイントが閾値Ａ以上かつ閾値Ｂ（本発明の第２閾値に相当）未満の場合と、前記累積不快ポイントが閾値Ｂ以上の場合とで異なる内容を通知する。なお、閾値Ｂは閾値Ａより大きい。通知部２７の処理については、後に詳述する。

【0043】

通知部２７は、例えば、車両Ｃ１に設けられたスピーカから音声により通知を行うが、車両Ｃ１の内部に配設される適宜の表示部に表示することで通知を行ってもよい。

【0044】

図４は、運転支援装置１のハードウェア構成の一例を概略的に示すブロック図である。運転支援装置１は、制御装置５０と、通信装置５２と、記憶装置５４と、を備える。制御装置５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５６及びメモリ５８を主に備えて構成される。

【0045】

制御装置５０では、記憶装置５４又はメモリ５８等に格納された所定のプログラムをＣＰＵが実行することにより、各種の機能部として機能する。

【0046】

通信装置５２は、外部の装置と通信するための通信インターフェース等で構成される。通信装置５２は、端末装置等との間で各種の情報を送受信する。

【0047】

記憶装置５４は、ハードディスク等で構成される。この記憶装置５４は、制御装置５０における処理の実行に必要な各種プログラムや各種の情報、及び処理結果の情報を記憶する。

【0048】

なお、運転支援装置１は、専用又は汎用のサーバ・コンピュータ等の情報処理装置を用いて実現することができる。また、運転支援装置１は、単一の情報処理装置により構成されるものであってもよく、通信ネットワーク上に分散した複数の情報処理装置により構成されるものであってもよい。また、図３は、運転支援装置１が有する主要なハードウェア構成の一部を示しているに過ぎず、運転支援装置１は、サーバ装置が一般的に備える他の構成を備えることができる。

【0049】

図５は、運転支援装置１が累積不快ポイントを算出する処理の流れを示すフローチャートである。図５に示す処理は、車両Ｃ１の運転中には連続して繰り返し行われる。

【0050】

まず、車両情報取得部２１は車両Ｃ１の車両情報を取得し、取得した車両情報を加速度算出部２２に入力する（ステップＳＰ１１）。また、加速度算出部２２は、計測部３１から後続車Ｃ２との車間距離を取得する（ステップＳＰ１２）。なお、ステップＳＰ１１とステップＳＰ１２との順はこれに限られず、同時に行ってもよいし、ステップＳＰ１２の後でステップＳＰ１１を行ってもよい。

【0051】

次に、加速度算出部２２は、後続車Ｃ２の加速度を算出する（ステップＳＰ１３）。そして、加速度算出部２２は、不快ポイント情報に基づいて、ステップＳＰ１３で算出された加速度が不快ポイント情報に含まれる閾値（ここでは、１ｍ／ｓ^２、２．４ｍ／ｓ^２、４ｍ／ｓ^２又は５．５ｍ／ｓ^２）以上か否かを判定する（ステップＳＰ１４）。

【0052】

加速度が不快ポイント情報に含まれる閾値以上である場合（ステップＳＰ１４でＹＥＳ）には、不快ポイント算出部２３は、ステップＳＰ１３で算出された加速度に基づいて不快ポイント（加速度に基づく不快ポイント）を求め、当該求められた不快ポイントを加算して累積不快ポイントを算出する（ステップＳＰ１５）。図５に示す処理を開始する前は累積不快ポイントが０に設定されているため、図５に示す処理を最初に行う場合には、ステップＳＰ１４で発生した不快ポイントが累積不快ポイントとなる。図５に示す処理が２回目以降の場合には、現在の累積不快ポイントに、新たに発生した不快ポイントを加算して新たに累積不快ポイントを求める。その後、不快ポイント算出部２３は処理をステップＳＰ１６に進め

【0053】

加速度が不快ポイント情報に含まれる閾値以上でない場合（ステップＳＰ１４でＮＯ）には、不快ポイント算出部２３は、ステップＳＰ１５を行わず、処理をステップＳＰ１６に進める。

【0054】

不快ポイント算出部２３は、クラクション検知部２４及びパッシング検知部２５による検知結果を取得し、不快行動があったか否かを判定する（ステップＳＰ１６）。不快行動があった場合（ステップＳＰ１６でＹＥＳ）には、不快ポイント算出部２３は、不快行動に基づく不快ポイントを現在の累積不快ポイントに加算して、新たな累積不快ポイントを算出する（ステップＳＰ１７）。その後、不快ポイント算出部２３は、処理をステップＳＰ１１に戻す。

【0055】

不快行動がない場合（ステップＳＰ１６でＮＯ）には、不快ポイント算出部２３は、ステップＳＰ１７を行わず、処理をステップＳＰ１１に戻す。

【0056】

図６は、運転支援装置１が累積不快ポイントに基づいて車両Ｃ１の運転者に通知を行う処理の流れを示すフローチャートである。運転支援装置１は、累積不快ポイントに応じて段階的（本実施の形態では、３段階）に通知を行う。図６に示す処理は、図５に示す処理と平行して、車両Ｃ１の運転中には連続して繰り返し行われる。

【0057】

まず、通知部２７は、累積不快ポイントが閾値Ａ（例えば、３）未満か否か判定する（ステップＳＰ２１）。累積不快ポイントが閾値Ａ未満である場合（ステップＳＰ２１でＹＥＳ）には、通知部２７は、指導に相当する通知内容を運転手に通知する（ステップＳＰ２２）。指導に相当する通知内容は、例えば、（１）「後ろから接近している車があります。早めに車線変更するとよいでしょう。」、（２）「後ろから接近している車があります。○○ｋｍ／ｈまで加速するとよいでしょう。」というものである。なお「○○ｋｍ／ｈ」は、目標速度決定部２６から入力された目標速度である。

【0058】

累積不快ポイントが閾値Ａ以上である場合（ステップＳＰ２１でＮＯ）には、通知部２７は、累積不快ポイントが閾値Ｂ（例えば、７）未満か否か判定する（ステップＳＰ２３）。累積不快ポイントが閾値Ｂ未満である場合（ステップＳＰ２３でＹＥＳ）には、通知部２７は、注意に相当する通知内容を運転手に通知する（ステップＳＰ２４）。注意に相当する通知内容は、例えば、（１）「後ろの車両が追い抜きたがっているようです。車線変更してください。」、（２）「後ろの車両が追い抜きたがっているようです。○○ｋｍ／ｈまで加速してください。」というものである。

【0059】

累積不快ポイントが閾値Ｂ以上である場合（ステップＳＰ２３でＮＯ）には、通知部２７は、警告に相当する通知内容を運転手に通知する（ステップＳＰ２５）。警告に相当する通知内容は、例えば、（１）「後ろの車両からあおり運転をされているかもしれません。至急車線変更してください。」、（２）「後ろの車両からあおり運転をされているかもしれません。至急○○ｋｍ／ｈまで加速してください。」というものである。

【0060】

なお、ステップＳＰ２２、ＳＰ２４、ＳＰ２５において、通知部２７は、撮像部３２で撮像された画像に基づいて車両Ｃ１が車線変更可能か否かを検知し、車線変更が可能である場合には（１）の内容を通知して車線変更を促し、車線変更が可能でない場合には（２）の内容を通知して加速を促してもよい。例えば、図２に示すように、車両Ｃ１が走行している道路が片側２車線以上ある場合には、通知部２７は、車線変更が可能であることを検知してもよい。

【0061】

図７は、運転支援装置１が車両Ｃ１の運転者への通知を終了する処理の流れを示すフローチャートである。図７に示す処理は、通知部２７が通知を行った後に開始される。

【0062】

通知部２７は、累積不快ポイントが閾値Ｂ（本発明の第２閾値に相当）未満か否か判定する（ステップＳＰ３１）。累積不快ポイントが閾値Ｂ未満である場合（ステップＳＰ３１でＹＥＳ）には、通知部２７は、車両Ｃ１と後続車Ｃ２とが一定距離以上離れたか否かを判定する（ステップＳＰ３２）。車両Ｃ１と後続車Ｃ２とが一定距離以上離れた場合（ステップＳＰ３２でＹＥＳ）には、通知部２７は、あおり運転のおそれがなくなったと判定し、通知を終了する（ステップＳＰ３５）。後続車Ｃ２との車間距離が一定距離以上でない場合（ステップＳＰ３２でＮＯ）には、通知部２７は、処理をステップＳＰ３１に戻す。

【0063】

累積不快ポイントが閾値Ｂ以上である場合（ステップＳＰ３１でＮＯ）には、通知部２７は、撮像部３２で撮像された画像に基づいて、車両Ｃ１と後続車Ｃ２とが一定距離以上離れたか否かを判定する（ステップＳＰ３３）。車両Ｃ１と後続車Ｃ２とが一定距離以上離れた場合とは、後続車Ｃ２が後方に一定距離以上離れた場合、車両Ｃ１又は後続車Ｃ２が車線変更をしてから後続車Ｃ２が車両Ｃ１を追い抜き、さらに後続車Ｃ２が一定距離以上前方に離れた場合、車両Ｃ１又は後続車Ｃ２が別の道路に進入した場合等であり、あおり運転が発生し得ない状況になった場合である。車両Ｃ１と後続車Ｃ２とが一定距離以上離れた場合（ステップＳＰ３３でＹＥＳ）には、通知部２７は通知を終了する（ステップＳＰ３５）。

【0064】

車両Ｃ１と後続車Ｃ２とが一定距離以上離れていない場合（ステップＳＰ３３でＮＯ）には、通知部２７は、撮像部３２で撮像された画像に基づいて、あおり運転が発生したか否かを判定する（ステップＳＰ３４）。通知部２７は、後続車Ｃ２が車線変更して車両Ｃ１を追い抜いた後、後続車Ｃ２が車両Ｃ１の前方に進入してブレーキを踏んだ（後続車Ｃ２のブレーキランプが点灯した）場合に、あおり運転が発生したと判定する。あおり運転が発生した場合（ステップＳＰ３４でＹＥＳ）には、通知部２７は通知を終了する（ステップＳＰ３５）。あおり運転が発生しなかった場合（ステップＳＰ３４でＮＯ）には、通知部２７は処理をステップＳＰ３３に戻す。つまり、通知部２７は、車両Ｃ１と後続車Ｃ２とが一定距離以上離れていない場合には、あおり運転が発生するまで継続して通知を行う。

【0065】

通知部２７は、通知を終了した（ステップＳＰ３５）ら、累積不快ポイントをリセットして０に戻し（ステップＳＰ３６）、図７に示す処理を終了する。なお、ステップＳＰ３５とステップＳＰ３６との順はこれに限られず、同時に行ってもよいし、ステップＳＰ３６の後でステップＳＰ３５を行ってもよい。

【0066】

制御部２０は、図７の処理を終了した後も、車両Ｃ１が停車するまで図５～７に示す処理を繰り返し行う。通知部２７は、車両情報取得部２１から車両情報を取得し、車両情報に基づいて車両Ｃ１が停車したか否かを検知する。停車とは、例えば、車両Ｃ１の速度が０になり、かつ、シフトレバーがパーキングレンジに切り替えられた場合である。車両Ｃ１が停車したか否かは、車両情報に基づいて検知可能である。

【0067】

通知部２７は、車両Ｃ１の停車が検知された後に、不快ポイントが発生したときの状況に関する情報を車両Ｃ１の運転手に通知する。例えば、不快ポイント算出部２３は、不快ポイントが発生した（ステップＳＰ１４でＹＥＳ）ときの車両Ｃ１の速度を記憶装置５４又はメモリ５８に記憶しておき、このときの車両Ｃ１の速度が制限速度以下であった場合には、通知部２７は、速度を上げて走行することを促す通知をする。

【0068】

本実施の形態によれば、不快ポイント算出部２３が後続車Ｃ２の加速度に基づいた不快ポイントを累積加算して累積不快ポイントを求め、通知部２７が累積不快ポイントに基づいた内容（累積不快ポイントが小さいときは指導、累積不快ポイントが大きいときは警告等）の通知を行うことで、車両Ｃ１に対してあおり運転が行われている場合のみならず、あおり運転が行われるおそれがある場合にも運転者に通知を行うことができる。また、あおり運転のおそれの程度に応じて通知内容が異なるため、より実効性の高い通知を行うことができる。

【0069】

特に、後続車Ｃ２の加速度、すなわち後続車Ｃ２の急ブレーキに基づいて不快ポイントを求めることで、図１に示すような追い越し車線の走行中に限られず、一般道の走行中にも好適である。例えば、一般道を走行中に信号が赤に変わりそうなときに、車両Ｃ１が進むか止まるか迷った結果、信号の直前で急ブレーキをかけて停止した場合、後続車Ｃ２も急ブレーキをかけることで、後続車Ｃ２の運転手が怒りの感情を抱いてあおり運転が起きてしまうこともあり得る。後続車Ｃ２の加速度に基づいて不快ポイントを求めることで、このような場合にも不快ポイントを算出することができる。

【0070】

また、本実施の形態によれば、後続車Ｃ２のパッシングやクラクションを鳴らすといった不快行動があったときに不快ポイントを大幅に加算することで、累積不快ポイントと後続車Ｃ２の運転者の不快感、すなわち、あおり運転が行われるおそれとの差が小さくなり、正確な通知を行うことができる。

【0071】

また、本実施の形態によれば、車線変更が可能である場合には、通知部２７は、あおり運転回避の実効性が高い車線変更を優先して通知することで、より効果的にあおり運転を防ぐことができる。また、車線変更が可能でない場合には、通知部２７は、制限速度に基づいて求められた目標速度まで加速を促すことで、車線変更ができないときにもあおり運転を回避できる可能性を高くすることができる。

【0072】

また、本実施の形態によれば、累積不快ポイントが閾値Ｂ以上の場合かつ車両Ｃ１と後続車Ｃ２とが一定距離以上離れていない場合に通知を止めないようにすることで、あおり運転の危険があるにもかかわらず通知を止める事態を避けることができる。

【0073】

また、本実施の形態によれば、車両Ｃ１の停車が検知された後に不快ポイントが発生したときの状況に関する情報を通知することで、運転者の運転技能を改善することができる。

【0074】

なお、本実施の形態では、制御部２０が車両Ｃ１に設けられていたが、制御部２０全体又は制御部２０の機能の一部は、車両Ｃ１以外の位置に設けられていてもよい。この場合には、車両Ｃ１と制御部２０とはネットワーク等を介して接続されていればよい。

【0075】

また、本実施の形態では、通信部１０が道路に設けられた情報発信装置と通信を行うことで法定速度や、速度規制情報を含む交通情報を情報発信装置から受信したが、法定速度や速度規制情報をカーナビゲーションシステムから取得してもよい。また、撮像部３２が撮像した画像に道路標識が含まれている場合には、画像に含まれる道路標識に基づいて法定速度や速度規制情報を取得してもよい。

【0076】

また、本実施の形態では、車両Ｃ１の前後左右方向を撮像する全方位カメラを撮像部３２として用いたが、撮像部３２の形態はこれに限られない。例えば、撮像部３２が４台のカメラを含み、４台のカメラがそれぞれ車両Ｃ１の前方、後方、左方向、右方向を撮像してもよい。

【0077】

また、本実施の形態では、不快ポイント算出部２３は、不快行動が検知された場合には、不快ポイント情報に格納された不快ポイントの値よりも大きな値の不快ポインを累積不快ポイントに加算したが、不快行動に基づく不快ポイントを累積不快ポイントに加算することは必須ではない。この場合には、マイクロホン３３や撮像部３２は必須ではない。

【0078】

また、本実施の形態では、通知部２７は、撮像部３２で撮像された画像に基づいて車線変更可能か否か検知し、車線変更が可能な場合には車線変更を促す通知を行ったが、当該処理は必須ではない。例えば、通知部２７は、常に車線変更と加速との両方を促す通知を行ってもよい。この場合には、撮像部３２は必須ではない。また、不快行動に基づく不快ポイントを用いる場合には、撮像部３２は車両Ｃ１の後方のみを撮像可能なものであってもよい。

【0079】

＜第２の実施の形態＞
本発明の第１の実施の形態は、後続車Ｃ２の加速度に基づいて不快ポイントを求めたが、不快ポイントを求める方法はこれに限られない。本発明の第２の実施の形態は、後続車Ｃ２の相対速度に基づいて不快ポイントを求める形態である。以下、第２の実施の形態に係る運転支援装置２について説明する。なお、第１の実施の形態と同一の部分については、同一の符号を付し、説明を省略する。

【0080】

図８は、運転支援装置２の電気的な機能ブロックの概略を示す図である。運転支援装置１は、主として、制御部２０Ａと、計測部３１と、撮像部３２と、マイクロホン３３とを備える。運転支援装置２は、通信部１０、車速センサ１１、アクセルセンサ１２、ブレーキセンサ１３等と接続されている。なお、運転支援装置２自体が通信部１０、車速センサ１１、アクセルセンサ１２及びブレーキセンサ１３を有していてもよい。

【0081】

制御部２０Ａは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５６等の演算装置や記憶装置５４により、ソフトウェア資源として、少なくとも、車両情報取得部２１、相対速度算出部２２Ａ（本発明の第１算出部に相当）、不快ポイント算出部２３Ａ（本発明の第２検知部に相当）、クラクション検知部２４、パッシング検知部２５、目標速度決定部２６、及び通知部２７を有する。制御部２０Ａは、ＥＣＵにより実現されていてもよい。

【0082】

相対速度算出部２２Ａは、車両情報取得部２１及び計測部３１で得られた情報に基づいて、後続車Ｃ２の相対速度を求める機能部である。

【0083】

計測部３１は、後続車Ｃ２に向けてミリ波レーダＲを連続して照射し、その反射波に基づいて後続車Ｃ２の相対位置を連続して計測する。相対速度算出部２２Ａは、連続して計測された後続車Ｃ２の相対位置に基づいて、後続車Ｃ２の相対速度を連続して求める。

【0084】

不快ポイント算出部２３Ａは、後続車Ｃ２の相対速度に基づいて、後続車Ｃ２の減速の度合いに基づいた不快ポイントを求め、不快ポイントを累積加算して累積不快ポイントを算出する機能部である。

【0085】

不快ポイント算出部２３Ａは、後続車Ｃ２の相対速度が小さくなった場合に不快ポイントを求める。例えば、車両Ｃ１が５０ｋｍ／ｈで走行しているときに、後続車Ｃ２が７０ｋｍ／ｈで近づいてきた場合を考える。このとき、後続車Ｃ２の相対速度は２０ｋｍ／ｈである。後続車Ｃ２が車両Ｃ１に近づくと、後続車Ｃ２は徐々に速度を落とし、５０ｋｍ／ｈで走行することとなり、このときの後続車Ｃ２の相対速度は０ｋｍ／ｈである。この結果、後続車Ｃ２の相対速度が２０ｋｍ／ｈから０ｋｍ／ｈと小さくなるため、不快ポイント算出部２３Ａは不快ポイントを求める。

【0086】

なお、不快ポイント算出部２３Ａは、後続車Ｃ２の相対速度が小さくなり、かつ、相対速度が小さくなった状態で一定時間経過した場合に不快ポイントを求めてもよい。また、不快ポイント算出部２３Ａは、車両Ｃ１の速度が制限速度以下の場合にのみ不快ポイントを求めてもよい。

【0087】

不快ポイント算出部２３Ａは、相対速度の変化と不快ポイントとを関連付けた不快ポイント情報（図示省略）を有している。不快ポイント情報では、相対速度の変化の絶対値が閾値（例えば、２０ｋｍ／ｈ）未満の場合には不快ポイントが０であり、相対速度の変化の絶対値が閾値以上の場合には不快ポイントが１である。例えば、後続車Ｃ２の相対速度が２０ｋｍ／ｈから０ｋｍ／ｈと小さくなった場合には、相対速度の変化は－２０ｋｍ／ｈとなり、その絶対値が閾値以上であるため、不快ポイントを１とする。

【0088】

なお、不快ポイント算出部２３Ａは、相対速度の変化の絶対値が第２閾値（例えば、３０ｋｍ／ｈ）以上の場合には不快ポイントを３とし、所定時間における相対速度の変化の絶対値が閾値以上第２閾値以下の場合には不快ポイントを２としてもよい。また、不快ポイント算出部２３Ａは、所定時間（例えば、１０秒）における相対速度の変化の絶対値が閾値以上の場合に不快ポイントを求めてもよい。

【0089】

後続車Ｃ２の相対速度は連続して求められるため、不快ポイント算出部２３Ａは不快ポイントを連続して求める。そして、不快ポイント算出部２３Ａは、連続して求められた不快ポイントを累積加算して累積不快ポイントを算出する。

【0090】

図９は、運転支援装置２が累積不快ポイントを算出する処理の流れを示すフローチャートである。図９に示す処理は、車両Ｃ１の運転中には連続して繰り返し行われる。

【0091】

まず、車両情報取得部２１は車両Ｃ１の車両情報を取得し、取得した車両情報を相対速度算出部２２Ａに入力する（ステップＳＰ１１Ａ）。また、相対速度算出部２２Ａは、計測部３１から後続車Ｃ２との車間距離を取得する（ステップＳＰ１２）。なお、ステップＳＰ１１ＡとステップＳＰ１２との順はこれに限られず、同時に行ってもよいし、ステップＳＰ１２の後でステップＳＰ１１Ａを行ってもよい。

【0092】

次に、相対速度算出部２２Ａは、車両Ｃ１と後続車Ｃ２との相対速度を算出する（ステップＳＰ１３Ａ）。そして、不快ポイント算出部２３Ａは、不快ポイント情報に基づいて、ステップＳＰ１３Ａで求められた相対速度の変化の絶対値が閾値（第１閾値、第２閾値を含む）以上か否かを判定する（ステップＳＰ１４Ａ）。

【0093】

車両Ｃ１と後続車Ｃ２との相対速度の変化の絶対値が閾値以上である場合（ステップＳＰ１４ＡでＹＥＳ）には、不快ポイント算出部２３Ａは、ステップＳＰ１３Ａで算出された相対速度に基づいて不快ポイント（相対速度に基づく不快ポイント）を求め、当該求められた不快ポイントを加算して累積不快ポイントを算出する（ステップＳＰ１５Ａ）。図９に示す処理を開始する前は累積不快ポイントが０に設定されているため、図９に示す処理を最初に行う場合には、ステップＳＰ１５Ａで発生した不快ポイントが累積不快ポイントとなる。図９に示す処理が２回目以降の場合には、現在の累積不快ポイントに、新たに発生した不快ポイントを加算して新たに累積不快ポイントを求め、処理をステップＳＰ１６に進める。

【0094】

車両Ｃ１と後続車Ｃ２との相対速度の変化の絶対値が閾値以上でない場合（ステップＳＰ１４ＡでＮＯ）には、不快ポイント算出部２３Ａは、ステップＳＰ１５Ａを行わず、処理をステップＳＰ１６に進める。

【0095】

次に、不快ポイント算出部２３Ａは、クラクション検知部２４及びパッシング検知部２５による検知結果を取得し、不快行動があったか否かを判定する（ステップＳＰ１６）。不快行動があった場合（ステップＳＰ１６でＹＥＳ）には、不快ポイント算出部２３Ａは、不快行動に基づく不快ポイントを現在の累積不快ポイントに加算して、新たな累積不快ポイントを算出する（ステップＳＰ１７）。その後、不快ポイント算出部２３Ａは、処理をステップＳＰ１１Ａに戻す。

【0096】

不快行動がない場合（ステップＳＰ１６でＮＯ）には、不快ポイント算出部２３Ａは、ステップＳＰ１７を行わず、処理をステップＳＰ１１Ａに戻す。

【0097】

本実施の形態によれば、車両Ｃ１と後続車Ｃ２との相対速度に基づいた不快ポイントを累積加算して累積不快ポイントを求め、通知部２７が累積不快ポイントに基づいた内容の通知を行うことで、車両Ｃ１に対してあおり運転が行われている場合のみならず、あおり運転が行われるおそれがある場合にも運転者に通知を行うことができる。

【0098】

特に、車両Ｃ１と後続車Ｃ２との相対速度に基づいて不快ポイントを求めるため、後続車Ｃ２が急ブレーキを踏まずに徐々に減速した場合にも、相手の不快度合い、すなわち不快ポイントを求めることができる。

【0099】

以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。

【符号の説明】

【0100】

１、２ ：運転支援装置
１０ ：通信部
１１ ：車速センサ
１２ ：アクセルセンサ
１３ ：ブレーキセンサ
２０ ：制御部
２１ ：車両情報取得部
２２ ：加速度算出部
２２Ａ ：相対速度算出部
２３、２３Ａ：不快ポイント算出部
２４ ：クラクション検知部
２５ ：パッシング検知部
２６ ：目標速度決定部
２７ ：通知部
３１ ：計測部
３２ ：撮像部
３３ ：マイクロホン
５０ ：制御装置
５２ ：通信装置
５４ ：記憶装置
５８ ：メモリ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】