特許 7594753 円筒構造体の点検システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-27

(45)【発行日】2024-12-05

(54)【発明の名称】円筒構造体の点検システム

(51)【国際特許分類】

   H04N 23/60 20230101AFI20241128BHJP

   G03B 15/00 20210101ALI20241128BHJP

   G03B 19/07 20210101ALI20241128BHJP

   G08G 5/00 20060101ALI20241128BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20241128BHJP

   H04N 23/45 20230101ALI20241128BHJP

   H04N 23/61 20230101ALI20241128BHJP

【ＦＩ】

H04N23/60 500

G03B15/00 U

G03B19/07

G08G5/00 A

H04N7/18 D

H04N23/45

H04N23/61

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2023081570

(22)【出願日】2023-05-17

(65)【公開番号】P2024165399

(43)【公開日】2024-11-28

【審査請求日】2023-08-01

(73)【特許権者】

【識別番号】304020292

【氏名又は名称】国立大学法人徳島大学

(73)【特許権者】

【識別番号】507396035

【氏名又は名称】株式会社ＧＥＯソリューションズ

(74)【代理人】

【識別番号】100085316

【弁理士】

【氏名又は名称】福島 三雄

(74)【代理人】

【識別番号】100171572

【弁理士】

【氏名又は名称】塩田 哲也

(74)【代理人】

【識別番号】100213425

【弁理士】

【氏名又は名称】福島 正憲

(74)【代理人】

【識別番号】100221707

【弁理士】

【氏名又は名称】宮崎 洋介

(74)【代理人】

【識別番号】100099977

【弁理士】

【氏名又は名称】佐野 章吾

(74)【代理人】

【識別番号】100104259

【弁理士】

【氏名又は名称】寒川 潔

(74)【代理人】

【識別番号】100229116

【弁理士】

【氏名又は名称】日笠 竜斗

(72)【発明者】

【氏名】浮田 浩行

(72)【発明者】

【氏名】三輪 昌史

(72)【発明者】

【氏名】春名 正基

(72)【発明者】

【氏名】藤井 達士

(72)【発明者】

【氏名】栗田 匡平

【審査官】門田 宏

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２１－１６２４６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１１２５５７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－１８１８６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２３－０７０１２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０５７０７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０１５６２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特許第６７３３９２５（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】国際公開第２０１７／１６９５１６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】欧州特許出願公開第０１９０１１５３（ＥＰ，Ａ１）

【文献】Hiroyuki Ukida, Masafumi Miwa，LED Panel Detection and Pattern Discrimination Using UAV’s On-Board Camera for Autoflight Control，Journal of Robotics and Mechatronics，2016年06月20日，Vol.28 No.3，p. 295-303，DOI: 10.20965/jrm.2016.p0295

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０４Ｎ ２３／６０ －２３／６１

Ｂ６４Ｃ ２７／００

Ｂ６４Ｃ ３９／００

Ｂ６４Ｆ ３／００

Ｇ０１Ｂ １１／００ －１１／２６

Ｇ０３Ｂ １５／００

Ｇ０３Ｂ １９／０７

Ｇ０８Ｇ ５／００

Ｈ０４Ｎ ５／２２２

Ｈ０４Ｎ ７／１８

Ｈ０４Ｎ ２３／４０

Ｈ０４Ｎ ２３／４５

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

地上に立設される円筒構造体の内部に飛行される無人飛行体と、
前記円筒構造体の内部に配置される発光装置と、
前記無人飛行体に搭載される撮影装置と、
位置演算装置と、を備え、
前記発光装置は、
前記円筒構造体の中心に位置して前記円筒構造体の底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発して、前記無人飛行体の飛行態様を表示する飛行指示体と、
前記飛行指示体に対し間隔を隔てて前記円筒構造体の内側面及び前記飛行指示体の間の前記円筒構造体の前記底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第１発光体と、
前記飛行指示体に対し間隔を隔てて前記円筒構造体の内側面及び前記飛行指示体の間に配置される共に、前記第１発光体に対し前記円筒構造体の径方向の第１方向に間隔を隔てて前記円筒構造体の前記底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第２発光体と、
前記飛行指示体に対し間隔を隔てて前記円筒構造体の内側面及び前記飛行指示体の間に配置されると共に、前記第１発光体に対し前記第１方向と直交する前記円筒構造体の径方向の第２方向に間隔を隔て、前記第２発光体に対し間隔を隔てて前記円筒構造体の前記底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第３発光体と、
前記飛行指示体に対し間隔を隔てて前記円筒構造体の内側面及び前記飛行指示体の間に配置されると共に、前記第２発光体に対し前記第２方向に間隔を隔て、前記第３発光体に対し前記第１方向に間隔を隔てて前記円筒構造体の前記底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第４発光体と、を有し、
前記撮影装置は、前記無人飛行体に搭載される基準カメラ及び点検カメラを有し、
前記無人飛行体は、前記円筒構造体の内部の空中に停止飛行され、
前記基準カメラは、前記無人飛行体の停止飛行中に、前記飛行指示体及び各発光体を含む画像を撮影し、
前記点検カメラは、前記無人飛行体の停止飛行中に、前記円筒構造体の内側面の画像を撮影し、
前記位置演算装置は、
前記点検カメラの撮影と同時に、前記基準カメラの撮影した画像に基づいて、前記点検カメラの撮影高度を求め、
前記点検カメラの撮影と同時に、前記基準カメラの撮影した画像に基づいて、前記点検カメラの撮影方向を求める
ことを特徴とする円筒構造体の点検システム。

【請求項2】

地上に立設される円筒構造体の内部に飛行される無人飛行体と、
前記円筒構造体の内部に配置される発光装置と、
前記無人飛行体に搭載される撮影装置と、
位置演算装置と、を備え、
前記発光装置は、
前記円筒構造体の中心に位置して前記円筒構造体の底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発して、前記無人飛行体の飛行態様を表示する飛行指示体と、
前記飛行指示体に対し間隔を隔てて前記円筒構造体の内側面及び前記飛行指示体の間の前記円筒構造体の前記底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第１発光体と、
前記飛行指示体に対し間隔を隔てて前記円筒構造体の内側面及び前記飛行指示体の間に配置される共に、前記第１発光体に対し前記円筒構造体の径方向の第１方向に間隔を隔てて前記円筒構造体の前記底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第２発光体と、
前記飛行指示体に対し間隔を隔てて前記円筒構造体の内側面及び前記飛行指示体の間に配置されると共に、前記第１発光体に対し前記第１方向と直交する前記円筒構造体の径方向の第２方向に間隔を隔て、前記第２発光体に対し間隔を隔てて前記円筒構造体の前記底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第３発光体と、
前記飛行指示体に対し間隔を隔てて前記円筒構造体の内側面及び前記飛行指示体の間に配置されると共に、前記第２発光体に対し前記第２方向に間隔を隔て、前記第３発光体に対し前記第１方向に間隔を隔てて前記円筒構造体の前記底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第４発光体と、を有し、
前記撮影装置は、
前記無人飛行体に搭載される点検カメラと、
前記無人飛行体に搭載され、前記飛行指示体及び各発光体を含む画像を撮影する固定焦点型の第１基準カメラと、
前記無人飛行体に搭載され、前記飛行指示体及び前記各発光体を含む画像を撮影する前記第１基準カメラよりも焦点距離の長い固定焦点型の第２基準カメラと、
カメラ制御部と、を有し、
前記無人飛行体は、前記円筒構造体の前記底面から離陸されて、前記円筒構造体の内部の空中に停止飛行され、
前記カメラ制御部は、
前記無人飛行体の離陸開始から前記第１基準カメラの撮影を開始し、
前記第１基準カメラの撮影した前記飛行指示体及び前記各発光体を含む画像の解像度が所定の解像度以下になると、前記第１基準カメラの撮影から前記第２基準カメラの撮影に切替え、
前記点検カメラは、前記無人飛行体の停止飛行中に、前記円筒構造体の内側面を撮影し、
前記第１又は第２基準カメラは、前記無人飛行体の停止飛行中に、前記飛行指示体及び前記各発光体を含む画像を撮影し、
前記位置演算装置は、
前記点検カメラの撮影と同時に、前記第１又は第２基準カメラの撮影した画像に基づいて、前記点検カメラの撮影高度を求め、
前記点検カメラの撮影と同時に、前記第１又は第２基準カメラの撮影した画像に基づいて、前記点検カメラの撮影方向を求める
ことを特徴とする円筒構造体の点検システム。

【請求項3】

前記点検カメラは、
前記点検カメラのカメラレンズの中心点を通るカメラ光軸を前記無人飛行体の中心線と直交する方向に向けて、前記無人飛行体に搭載され、
前記基準カメラは、
前記基準カメラのカメラレンズの中心点を通るカメラ光軸を前記無人飛行体の中心線と平行して前記無人飛行体に搭載され、
前記点検カメラに対し前記無人飛行体の中心線の方向に撮影間隔を隔てて配置され、
前記位置演算装置は、
前記点検カメラの撮影と同時に、前記基準カメラの撮影した画像の第１乃至第３発光体で形成される第１面積と、
前記円筒構造体の前記底面に配置した第１乃至第３発光体で形成される第２面積と、
前記無人飛行体の中心線の方向において、前記基準カメラのカメラレンズの中心点及び前記点検カメラのカメラ光軸の間の中心間隔と、
前記基準カメラの焦点距離を用いて、前記点検カメラの撮影高度を求める
ことを特徴とする請求項１に記載の円筒構造体の点検システム。

【請求項4】

前記無人飛行体を遠隔操作する操縦装置を備え、
前記無人飛行体は、
前記無人飛行体の飛行を制御する機体制御部を有し、
前記機体制御部は、
前記操縦装置からの上昇飛行指令に基づいて、前記無人飛行体を前記円筒構造体の前記底面から離陸して、前記円筒構造体の中心線方向に上昇飛行させると共に、
前記第１又は第２基準カメラの撮影した画像の飛行指示体に表示された飛行態様に基づいて、前記無人飛行体の飛行を制御する
ことを特徴とする請求項２に記載の円筒構造体の点検システム。

【請求項5】

地上に立設される円筒構造体の内部に飛行される無人飛行体と、
前記円筒構造体の内部に配置される発光装置と、
前記無人飛行体に搭載される撮影装置と、
位置演算装置と、を備え、
前記発光装置は、
前記円筒構造体の中心に位置して前記円筒構造体の底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発して、前記無人飛行体の飛行態様を表示する飛行指示体と、
前記飛行指示体に対し間隔を隔てて前記円筒構造体の内側面及び前記飛行指示体の間の前記円筒構造体の前記底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第１発光体と、
前記飛行指示体に対し間隔を隔てて前記円筒構造体の内側面及び前記飛行指示体の間に配置される共に、前記第１発光体に対し前記円筒構造体の径方向の第１方向に間隔を隔てて前記円筒構造体の前記底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第２発光体と、
前記飛行指示体に対し間隔を隔てて前記円筒構造体の内側面及び前記飛行指示体の間に配置されると共に、前記第１発光体に対し前記第１方向と直交する前記円筒構造体の径方向の第２方向に間隔を隔て、前記第２発光体に対し間隔を隔てて前記円筒構造体の前記底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第３発光体と、
前記飛行指示体に対し間隔を隔てて前記円筒構造体の内側面及び前記飛行指示体の間に配置されると共に、前記第２発光体に対し前記第２方向に間隔を隔て、前記第３発光体に対し前記第１方向に間隔を隔てて前記円筒構造体の前記底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第４発光体と、を有し、
前記撮影装置は、前記無人飛行体に搭載される基準カメラ及び点検カメラを有し、
前記無人飛行体は、前記円筒構造体の内部の空中に停止飛行され、
前記基準カメラは、前記飛行指示体及び各発光体を含む画像を撮影し、
前記点検カメラは、前記無人飛行体の停止飛行中に、前記円筒構造体の内側面の画像を撮影し、
前記位置演算装置は、
前記無人飛行体の停止飛行中に、前記基準カメラの撮影した画像に基づいて、前記点検カメラの撮影高度を求め、
前記点検カメラの撮影と同時に、前記基準カメラの撮影した画像に基づいて、前記点検カメラの撮影方向を求める
ことを特徴とする円筒構造体の点検システム。

【請求項6】

地上に立設される円筒構造体の内部に飛行される無人飛行体と、
前記円筒構造体の内部に配置される発光装置と、
前記無人飛行体に搭載される撮影装置と、
位置演算装置と、を備え、
前記発光装置は、
前記円筒構造体の中心に位置して前記円筒構造体の底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発して、前記無人飛行体の飛行態様を表示する飛行指示体と、
前記飛行指示体に対し間隔を隔てて前記円筒構造体の内側面及び前記飛行指示体の間の前記円筒構造体の前記底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第１発光体と、
前記飛行指示体に対し間隔を隔てて前記円筒構造体の内側面及び前記飛行指示体の間に配置される共に、前記第１発光体に対し前記円筒構造体の径方向の第１方向に間隔を隔てて前記円筒構造体の前記底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第２発光体と、
前記飛行指示体に対し間隔を隔てて前記円筒構造体の内側面及び前記飛行指示体の間に配置されると共に、前記第１発光体に対し前記第１方向と直交する前記円筒構造体の径方向の第２方向に間隔を隔て、前記第２発光体に間隔を隔てて前記円筒構造体の前記底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第３発光体と、
前記飛行指示体に対し間隔を隔てて前記円筒構造体の内側面及び前記飛行指示体の間に配置されると共に、前記第２発光体に対し前記第２方向に間隔を隔て、前記第３発光体に対し前記第１方向に間隔を隔てて前記円筒構造体の前記底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第４発光体と、を有し、
前記撮影装置は、
前記無人飛行体に搭載される点検カメラと、
前記無人飛行体に搭載され、前記飛行指示体及び各発光体を含む画像を撮影する固定焦点型の第１基準カメラと、
前記無人飛行体に搭載され、前記飛行指示体及び前記各発光体を含む画像を撮影する前記第１基準カメラよりも焦点距離の長い固定焦点型の第２基準カメラと、
カメラ制御部と、を有し、
前記無人飛行体は、前記円筒構造体の前記底面から離陸されて、前記円筒構造体の内部の空中に停止飛行され、
前記カメラ制御部は、
前記無人飛行体の離陸開始から前記第１基準カメラの撮影を開始し、
前記第１基準カメラの撮影した前記飛行指示体及び前記各発光体を含む画像の解像度が所定の解像度以下になると、前記第１基準カメラの撮影から前記第２基準カメラの撮影に切替え、
前記点検カメラは、前記無人飛行体の停止飛行中に、前記円筒構造体の内側面を撮影し、
前記位置演算装置は、
前記無人飛行体の停止飛行中に、前記第１又は第２基準カメラの撮影した画像に基づいて、前記点検カメラの撮影高度を求め、
前記点検カメラの撮影と同時に、前記第１又は第２基準カメラの撮影した画像に基づいて、前記点検カメラの撮影方向を求める
ことを特徴とする円筒構造体の点検システム。

【請求項7】

前記点検カメラは、
前記点検カメラのカメラレンズの中心点を通るカメラ光軸を前記無人飛行体の中心線と直交する方向に向けて、前記無人飛行体に搭載され、
前記基準カメラは、
前記基準カメラのカメラレンズの中心点を通るカメラ光軸を前記無人飛行体の中心線と平行して前記無人飛行体に搭載され、
前記点検カメラに対し前記無人飛行体の中心線の方向に撮影間隔を隔てて配置され、
前記位置演算装置は、
前記点検カメラの撮影と同時に、前記基準カメラの撮影した画像の第１乃至第３発光体で形成される第１面積と、
前記円筒構造体の前記底面に配置した第１乃至第３発光体で形成される第２面積と、
前記無人飛行体の中心線の方向において、前記基準カメラのカメラレンズの中心点及び前記点検カメラのカメラ光軸の間の中心間隔と、
前記基準カメラの焦点距離を用いて、前記点検カメラの撮影高度を求める
ことを特徴とする請求項５に記載の円筒構造体の点検システム。

【請求項8】

地上に立設される円筒構造体の内部に飛行される無人飛行体と、
前記円筒構造体の内部に配置される発光装置と、
前記無人飛行体に搭載される撮影装置と、
位置演算装置と、を備え、
前記発光装置は、
前記円筒構造体の底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第１発光体と、
前記第１発光体に対し前記円筒構造体の径方向の第１方向に間隔を隔てて前記円筒構造体の前記底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第２発光体と、
前記第１発光体に対し前記第１方向と交差する前記円筒構造体の径方向の第２方向に間隔を隔て、前記第２発光体に対し間隔を隔てて前記円筒構造体の前記底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第３発光体と、を有し、
前記撮影装置は、前記無人飛行体に搭載される基準カメラ及び点検カメラを有し、
前記無人飛行体は、前記円筒構造体の内部の空中に停止飛行され、
前記基準カメラは、前記無人飛行体の停止飛行中に、各発光体を含む画像を撮影し、
前記点検カメラは、前記無人飛行体の停止飛行中に、前記円筒構造体の内側面を撮影し、
前記位置演算装置は、
前記点検カメラの撮影と同時に、前記基準カメラの撮影した画像に基づいて、前記点検カメラの撮影高度を求め、
前記点検カメラの撮影と同時に、前記基準カメラの撮影した画像に基づいて、前記点検カメラの撮影方向を求める
ことを特徴とする円筒構造体の点検システム。

【請求項9】

地上に立設される円筒構造体の内部に飛行される無人飛行体と、
前記円筒構造体の内部に配置される発光装置と、
前記無人飛行体に搭載される撮影装置と、
位置演算装置と、を備え、
前記発光装置は、
前記円筒構造体の底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第１発光体と、
前記第１発光体に対し前記円筒構造体の径方向の第１方向に間隔を隔てて前記円筒構造体の前記底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第２発光体と、
前記第１発光体に対し前記第１方向と交差する前記円筒構造体の径方向の第２方向に間隔を隔て、前記第２発光体に対し間隔を隔てて前記円筒構造体の前記底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第３発光体と、を有し、
前記撮影装置は、
前記無人飛行体に搭載される点検カメラと、
前記無人飛行体に搭載され、各発光体を含む画像を撮影する固定焦点型の第１基準カメラと、
前記無人飛行体に搭載され、前記各発光体を含む画像を撮影する前記第１基準カメラよりも焦点距離の長い固定焦点型の第２基準カメラと、
カメラ制御部と、を有し、
前記無人飛行体は、前記円筒構造体の前記底面から離陸されて、前記円筒構造体の内部の空中に停止飛行され、
前記カメラ制御部は、
前記無人飛行体の離陸開始から前記第１基準カメラの撮影を開始し、
前記第１基準カメラの撮影した前記各発光体を含む画像の解像度が所定の解像度以下になると、前記第１基準カメラの撮影から前記第２基準カメラの撮影に切替え、
前記点検カメラは、前記無人飛行体の停止飛行中に、前記円筒構造体の内側面を撮影し、
前記第１又は第２基準カメラは、前記無人飛行体の停止飛行中に、前記各発光体を含む画像を撮影し、
前記位置演算装置は、
前記点検カメラの撮影と同時に、前記第１又は第２基準カメラの撮影した画像に基づいて、前記点検カメラの撮影高度を求め、
前記点検カメラの撮影と同時に、前記第１又は第２基準カメラの撮影した画像に基づいて、前記点検カメラの撮影方向を求める
ことを特徴とする円筒構造体の点検システム。

【請求項10】

地上に立設される円筒構造体の内部に飛行される無人飛行体と、
前記円筒構造体の内部に配置される発光装置と、
前記無人飛行体に搭載される撮影装置と、
位置演算装置と、を備え、
前記発光装置は、
前記円筒構造体の底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第１発光体と、
前記第１発光体に対し前記円筒構造体の径方向の第１方向に間隔を隔てて前記円筒構造体の前記底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第２発光体と、
前記第１発光体に対し前記第１方向と交差する前記円筒構造体の径方向の第２方向に間隔を隔て、前記第２発光体に対し間隔を隔てて前記円筒構造体の前記底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第３発光体と、を有し、
前記撮影装置は、前記無人飛行体に搭載される基準カメラ及び点検カメラを有し、
前記無人飛行体は、前記円筒構造体の内部の空中に停止飛行され、
前記基準カメラは、各発光体を含む画像を撮影し、
前記点検カメラは、前記無人飛行体の停止飛行中に、前記円筒構造体の内側面の画像を撮影し、
前記位置演算装置は、
前記無人飛行体の停止飛行中に、前記基準カメラの撮影した画像に基づいて、前記点検カメラの撮影高度を求め、
前記点検カメラの撮影と同時に、前記基準カメラの撮影した画像に基づいて、前記点検カメラの撮影方向を求める
ことを特徴とする円筒構造体の点検システム。

【請求項11】

地上に立設される円筒構造体の内部に飛行される無人飛行体と、
前記円筒構造体の内部に配置される発光装置と、
前記無人飛行体に搭載される撮影装置と、
位置演算装置と、を備え、
前記発光装置は、
前記円筒構造体の底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第１発光体と、
前記第１発光体に対し前記円筒構造体の径方向の第１方向に間隔を隔てて前記円筒構造体の前記底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第２発光体と、
前記第１発光体に対し前記第１方向と交差する前記円筒構造体の径方向の第２方向に間隔を隔て、前記第２発光体に対し間隔を隔てて前記円筒構造体の前記底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第３発光体と、を有し、
前記撮影装置は、
前記無人飛行体に搭載される点検カメラと、
前記無人飛行体に搭載され、各発光体を含む画像を撮影する固定焦点型の第１基準カメラと、
前記無人飛行体に搭載され、前記各発光体を含む画像を撮影する前記第１基準カメラよりも焦点距離の長い固定焦点型の第２基準カメラと、
カメラ制御部と、を有し、
前記無人飛行体は、前記円筒構造体の前記底面から離陸されて、前記円筒構造体の内部の空中に停止飛行され、
前記カメラ制御部は、
前記無人飛行体の離陸開始から前記第１基準カメラの撮影を開始し、
前記第１基準カメラの撮影した前記各発光体を含む画像の解像度が所定の解像度以下になると、前記第１基準カメラの撮影から前記第２基準カメラの撮影に切替え、
前記点検カメラは、前記無人飛行体の停止飛行中に、前記円筒構造体の内側面を撮影し、
前記位置演算装置は、
前記無人飛行体の停止飛行中に、前記第１又は第２基準カメラの撮影した画像に基づいて、前記点検カメラの撮影高度を求め、
前記点検カメラの撮影と同時に、前記第１又は第２基準カメラの撮影した画像に基づいて、前記点検カメラの撮影方向を求める
ことを特徴とする円筒構造体の点検システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、無人飛行体に搭載したカメラにて煙突等の円筒構造体の内側面の画像を撮影して、円筒構造体の画像から内側面の状態を点検する円筒構造体の点検システムに関する。

【背景技術】

【0002】

煙突を点検する技術として、特許文献１は、無人小型飛行体を用いた点検方法を開示する。無人小型飛行体は、無人小型飛行体に配置されたガイド、及び煙突の内部に設置されたガイドワイヤによって案内されて、煙突の内部に上昇飛行又は降下飛行される。無人小型飛行体は、煙突の内側面の画像を撮影するカメラを有する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特許第６７３３９２５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１では、無人小型飛行体をガイド及びガイドワイヤにて案内しつつ煙突の内部を飛行させて、無人小型飛行体のカメラによって煙突の画像を撮影することで、煙突の内側面の状態を確認できるものの、カメラの撮影高度及びカメラの撮影方向を認識できず、煙突の内側面に発生している異常の位置（異常の箇所）を特定できない虞がある。

【0005】

本発明は、円筒構造体の内側面の画像を撮影する点検カメラの撮影高度、撮影方向を求めることのできる円筒構造体の点検システムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る請求項１は、地上に立設される円筒構造体の内部に飛行される無人飛行体と、前記円筒構造体の内部に配置される発光装置と、前記無人飛行体に搭載される撮影装置と、位置演算装置と、を備え、前記発光装置は、前記円筒構造体の中心に位置して前記円筒構造体の底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発して、前記無人飛行体の飛行態様を表示する飛行指示体と、前記飛行指示体に対し間隔を隔てて前記円筒構造体の内側面及び前記飛行指示体の間の前記円筒構造体の前記底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第１発光体と、前記飛行指示体に対し間隔を隔てて前記円筒構造体の内側面及び前記飛行指示体の間に配置される共に、前記第１発光体に対し前記円筒構造体の径方向の第１方向に間隔を隔てて前記円筒構造体の前記底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第２発光体と、前記飛行指示体に対し間隔を隔てて前記円筒構造体の内側面及び前記飛行指示体の間に配置されると共に、前記第１発光体に対し前記第１方向と直交する前記円筒構造体の径方向の第２方向に間隔を隔て、前記第２発光体に対し間隔を隔てて前記円筒構造体の前記底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第３発光体と、前記飛行指示体に対し間隔を隔てて前記円筒構造体の内側面及び前記飛行指示体の間に配置されると共に、前記第２発光体に対し前記第２方向に間隔を隔て、前記第３発光体に対し前記第１方向に間隔を隔てて前記円筒構造体の前記底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第４発光体と、を有し、前記撮影装置は、前記無人飛行体に搭載される基準カメラ及び点検カメラを有し、前記無人飛行体は、前記円筒構造体の内部の空中に停止飛行され、前記基準カメラは、前記無人飛行体の停止飛行中に、前記飛行指示体及び各発光体を含む画像を撮影し、前記点検カメラは、前記無人飛行体の停止飛行中に、前記円筒構造体の内側面の画像を撮影し、前記位置演算装置は、前記点検カメラの撮影と同時に、前記基準カメラの撮影した画像に基づいて、前記点検カメラの撮影高度を求め、前記点検カメラの撮影と同時に、前記基準カメラの撮影した画像に基づいて、前記点検カメラの撮影方向を求めることを特徴とする円筒構造体の点検システムである。

【0007】

本発明に係る請求項２は、地上に立設される円筒構造体の内部に飛行される無人飛行体と、前記円筒構造体の内部に配置される発光装置と、前記無人飛行体に搭載される撮影装置と、位置演算装置と、を備え、前記発光装置は、前記円筒構造体の中心に位置して前記円筒構造体の底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発して、前記無人飛行体の飛行態様を表示する飛行指示体と、前記飛行指示体に対し間隔を隔てて前記円筒構造体の内側面及び前記飛行指示体の間の前記円筒構造体の前記底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第１発光体と、前記飛行指示体に対し間隔を隔てて前記円筒構造体の内側面及び前記飛行指示体の間に配置される共に、前記第１発光体に対し前記円筒構造体の径方向の第１方向に間隔を隔てて前記円筒構造体の前記底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第２発光体と、前記飛行指示体に対し間隔を隔てて前記円筒構造体の内側面及び前記飛行指示体の間に配置されると共に、前記第１発光体に対し前記第１方向と直交する前記円筒構造体の径方向の第２方向に間隔を隔て、前記第２発光体に対し間隔を隔てて前記円筒構造体の前記底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第３発光体と、前記飛行指示体に対し間隔を隔てて前記円筒構造体の内側面及び前記飛行指示体の間に配置されると共に、前記第２発光体に対し前記第２方向に間隔を隔て、前記第３発光体に対し前記第１方向に間隔を隔てて前記円筒構造体の前記底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第４発光体と、を有し、前記撮影装置は、前記無人飛行体に搭載される点検カメラと、前記無人飛行体に搭載され、前記飛行指示体及び各発光体を含む画像を撮影する固定焦点型の第１基準カメラと、前記無人飛行体に搭載され、前記飛行指示体及び前記各発光体を含む画像を撮影する前記第１基準カメラよりも焦点距離の長い固定焦点型の第２基準カメラと、カメラ制御部と、を有し、前記無人飛行体は、前記円筒構造体の前記底面から離陸されて、前記円筒構造体の内部の空中に停止飛行され、前記カメラ制御部は、前記無人飛行体の離陸開始から前記第１基準カメラの撮影を開始し、前記第１基準カメラの撮影した前記飛行指示体及び前記各発光体を含む画像の解像度が所定の解像度以下になると、前記第１基準カメラの撮影から前記第２基準カメラの撮影に切替え、前記点検カメラは、前記無人飛行体の停止飛行中に、前記円筒構造体の内側面を撮影し、前記第１又は第２基準カメラは、前記無人飛行体の停止飛行中に、前記飛行指示体及び各発光体を含む画像を撮影し、前記位置演算装置は、前記点検カメラの撮影と同時に、前記第１又は第２基準カメラの撮影した画像に基づいて、前記点検カメラの撮影高度を求め、前記点検カメラの撮影と同時に、前記第１又は第２基準カメラの撮影した画像に基づいて、前記点検カメラの撮影方向を求めることを特徴とする円筒構造体の点検システムである。

【0008】

本発明に係る請求項３は、前記点検カメラは、前記点検カメラのカメラレンズの中心点を通るカメラ光軸を前記無人飛行体の中心線と直交する方向に向けて、前記無人飛行体に搭載され、前記基準カメラは、前記基準カメラのカメラレンズの中心点を通るカメラ光軸を前記無人飛行体の中心線と平行して前記無人飛行体に搭載され、前記点検カメラに対し前記無人飛行体の中心線の方向に撮影間隔を隔てて配置され、前記位置演算装置は、前記点検カメラの撮影と同時に、前記基準カメラの撮影した画像の第１乃至第３発光体で形成される第１面積と、前記円筒構造体の前記底面に配置した第１乃至第３発光体で形成される第２面積と、前記無人飛行体の中心線の方向において、前記基準カメラのカメラレンズの中心点及び前記点検カメラのカメラ光軸の間の中心間隔と、前記基準カメラの焦点距離を用いて、前記点検カメラの撮影高度を求めることを特徴とする請求項１に記載の円筒構造体の点検システムである。

【0009】

本発明に係る請求項４は、前記無人飛行体を遠隔操作する操縦装置を備え、前記無人飛行体は、前記無人飛行体の飛行を制御する機体制御部を有し、前記機体制御部は、前記操縦装置からの上昇飛行指令に基づいて、前記無人飛行体を前記円筒構造体の前記底面から離陸して、前記円筒構造体の中心線方向に上昇飛行させると共に、前記第１又は第２基準カメラの撮影した画像の飛行指示体に表示された飛行態様に基づいて、前記無人飛行体の飛行を制御することを特徴とする請求項２に記載の円筒構造体の点検システムである。

【0010】

本発明に係る請求項５は、地上に立設される円筒構造体の内部に飛行される無人飛行体と、前記円筒構造体の内部に配置される発光装置と、前記無人飛行体に搭載される撮影装置と、位置演算装置と、を備え、前記発光装置は、前記円筒構造体の中心に位置して前記円筒構造体の底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発して、前記無人飛行体の飛行態様を表示する飛行指示体と、前記飛行指示体に対し間隔を隔てて前記円筒構造体の内側面及び前記飛行指示体の間の前記円筒構造体の前記底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第１発光体と、前記飛行指示体に対し間隔を隔てて前記円筒構造体の内側面及び前記飛行指示体の間に配置される共に、前記第１発光体に対し前記円筒構造体の径方向の第１方向に間隔を隔てて前記円筒構造体の前記底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第２発光体と、前記飛行指示体に対し間隔を隔てて前記円筒構造体の内側面及び前記飛行指示体の間に配置されると共に、前記第１発光体に対し前記第１方向と直交する前記円筒構造体の径方向の第２方向に間隔を隔て、前記第２発光体に対し間隔を隔てて前記円筒構造体の前記底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第３発光体と、前記飛行指示体に対し間隔を隔てて前記円筒構造体の内側面及び前記飛行指示体の間に配置されると共に、前記第２発光体に対し前記第２方向に間隔を隔て、前記第３発光体に対し前記第１方向に間隔を隔てて前記円筒構造体の前記底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第４発光体と、を有し、前記撮影装置は、前記無人飛行体に搭載される基準カメラ及び点検カメラを有し、前記無人飛行体は、前記円筒構造体の内部の空中に停止飛行され、前記基準カメラは、前記飛行指示体及び各発光体を含む画像を撮影し、前記点検カメラは、前記無人飛行体の停止飛行中に、前記円筒構造体の内側面の画像を撮影し、前記位置演算装置は、前記無人飛行体の停止飛行中に、前記基準カメラの撮影した画像に基づいて、前記点検カメラの撮影高度を求め、前記点検カメラの撮影と同時に、前記基準カメラの撮影した画像に基づいて、前記点検カメラの撮影方向を求めることを特徴とする円筒構造体の点検システムである。

【0011】

本発明に係る請求項６は、地上に立設される円筒構造体の内部に飛行される無人飛行体と、前記円筒構造体の内部に配置される発光装置と、前記無人飛行体に搭載される撮影装置と、位置演算装置と、を備え、前記発光装置は、前記円筒構造体の中心に位置して前記円筒構造体の底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発して、前記無人飛行体の飛行態様を表示する飛行指示体と、前記飛行指示体に対し間隔を隔てて前記円筒構造体の内側面及び前記飛行指示体の間の前記円筒構造体の前記底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第１発光体と、前記飛行指示体に対し間隔を隔てて前記円筒構造体の内側面及び前記飛行指示体の間に配置される共に、前記第１発光体に対し前記円筒構造体の径方向の第１方向に間隔を隔てて前記円筒構造体の前記底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第２発光体と、前記飛行指示体に対し間隔を隔てて前記円筒構造体の内側面及び前記飛行指示体の間に配置されると共に、前記第１発光体に対し前記第１方向と直交する前記円筒構造体の径方向の第２方向に間隔を隔て、前記第２発光体に間隔を隔てて前記円筒構造体の前記底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第３発光体と、前記飛行指示体に対し間隔を隔てて前記円筒構造体の内側面及び前記飛行指示体の間に配置されると共に、前記第２発光体に対し前記第２方向に間隔を隔て、前記第３発光体に対し前記第１方向に間隔を隔てて前記円筒構造体の前記底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第４発光体と、を有し、前記撮影装置は、前記無人飛行体に搭載される点検カメラと、前記無人飛行体に搭載され、前記飛行指示体及び各発光体を含む画像を撮影する固定焦点型の第１基準カメラと、前記無人飛行体に搭載され、前記飛行指示体及び前記各発光体を含む画像を撮影する前記第１基準カメラよりも焦点距離の長い固定焦点型の第２基準カメラと、カメラ制御部と、を有し、前記無人飛行体は、前記円筒構造体の前記底面から離陸されて、前記円筒構造体の内部の空中に停止飛行され、前記カメラ制御部は、前記無人飛行体の離陸開始から前記第１基準カメラの撮影を開始し、前記第１基準カメラの撮影した前記飛行指示体及び前記各発光体を含む画像の解像度が所定の解像度以下になると、前記第１基準カメラの撮影から前記第２基準カメラの撮影に切替え、前記点検カメラは、前記無人飛行体の停止飛行中に、前記円筒構造体の内側面を撮影し、前記位置演算装置は、前記無人飛行体の停止飛行中に、前記第１又は第２基準カメラの撮影した画像に基づいて、前記点検カメラの撮影高度を求め、前記点検カメラの撮影と同時に、前記第１又は第２基準カメラの撮影した画像に基づいて、前記点検カメラの撮影方向を求めることを特徴とする円筒構造体の点検システムである。

【0012】

本発明に係る請求項７は、前記点検カメラは、前記点検カメラのカメラレンズの中心点を通るカメラ光軸を前記無人飛行体の中心線と直交する方向に向けて、前記無人飛行体に搭載され、前記基準カメラは、前記基準カメラのカメラレンズの中心点を通るカメラ光軸を前記無人飛行体の中心線と平行して前記無人飛行体に搭載され、前記点検カメラに対し前記無人飛行体の中心線の方向に撮影間隔を隔てて配置され、前記位置演算装置は、前記点検カメラの撮影と同時に、前記基準カメラの撮影した画像の第１乃至第３発光体で形成される第１面積と、前記円筒構造体の前記底面に配置した第１乃至第３発光体で形成される第２面積と、前記無人飛行体の中心線の方向において、前記基準カメラのカメラレンズの中心点及び前記点検カメラのカメラ光軸の間の中心間隔と、前記基準カメラの焦点距離を用いて、前記点検カメラの撮影高度を求めることを特徴とする請求項５に記載の円筒構造体の点検システムである。

【0013】

本発明に係る請求項８は、地上に立設される円筒構造体の内部に飛行される無人飛行体と、前記円筒構造体の内部に配置される発光装置と、前記無人飛行体に搭載される撮影装置と、位置演算装置と、を備え、前記発光装置は、前記円筒構造体の底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第１発光体と、前記第１発光体に対し前記円筒構造体の径方向の第１方向に間隔を隔てて前記円筒構造体の前記底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第２発光体と、前記第１発光体に対し前記第１方向と交差する前記円筒構造体の径方向の第２方向に間隔を隔て、前記第２発光体に対し間隔を隔てて前記円筒構造体の前記底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第３発光体と、を有し、前記撮影装置は、前記無人飛行体に搭載される基準カメラ及び点検カメラを有し、前記無人飛行体は、前記円筒構造体の内部の空中に停止飛行され、前記基準カメラは、前記無人飛行体の停止飛行中に、各発光体を含む画像を撮影し、前記点検カメラは、前記無人飛行体の停止飛行中に、前記円筒構造体の内側面を撮影し、前記位置演算装置は、前記点検カメラの撮影と同時に、前記基準カメラの撮影した画像に基づいて、前記点検カメラの撮影高度を求め、前記点検カメラの撮影と同時に、前記基準カメラの撮影した画像に基づいて、前記点検カメラの撮影方向を求めることを特徴とする円筒構造体の点検システムである。

【0014】

本発明に係る請求項９は、地上に立設される円筒構造体の内部に飛行される無人飛行体と、前記円筒構造体の内部に配置される発光装置と、前記無人飛行体に搭載される撮影装置と、位置演算装置と、を備え、前記発光装置は、前記円筒構造体の底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第１発光体と、前記第１発光体に対し前記円筒構造体の径方向の第１方向に間隔を隔てて前記円筒構造体の前記底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第２発光体と、前記第１発光体に対し前記第１方向と交差する前記円筒構造体の径方向の第２方向に間隔を隔て、前記第２発光体に対し間隔を隔てて前記円筒構造体の前記底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第３発光体と、を有し、前記撮影装置は、前記無人飛行体に搭載される点検カメラと、前記無人飛行体に搭載され、各発光体を含む画像を撮影する固定焦点型の第１基準カメラと、前記無人飛行体に搭載され、前記各発光体を含む画像を撮影する前記第１基準カメラよりも焦点距離の長い固定焦点型の第２基準カメラと、カメラ制御部と、を有し、前記無人飛行体は、前記円筒構造体の前記底面から離陸されて、前記円筒構造体の内部の空中に停止飛行され、前記カメラ制御部は、前記無人飛行体の離陸開始から前記第１基準カメラの撮影を開始し、前記第１基準カメラの撮影した前記各発光体を含む画像の解像度が所定の解像度以下になると、前記第１基準カメラの撮影から前記第２基準カメラの撮影に切替え、前記点検カメラは、前記無人飛行体の停止飛行中に、前記円筒構造体の内側面を撮影し、前記第１又は第２基準カメラは、前記無人飛行体の停止飛行中に、前記各発光体を含む画像を撮影し、前記位置演算装置は、前記点検カメラの撮影と同時に、前記第１又は第２基準カメラの撮影した画像に基づいて、前記点検カメラの撮影高度を求め、前記点検カメラの撮影と同時に、前記第１又は第２基準カメラの撮影した画像に基づいて、前記点検カメラの撮影方向を求めることを特徴とする円筒構造体の点検システムである。

【0015】

本発明に係る請求項１０は、地上に立設される円筒構造体の内部に飛行される無人飛行体と、前記円筒構造体の内部に配置される発光装置と、前記無人飛行体に搭載される撮影装置と、位置演算装置と、を備え、前記発光装置は、前記円筒構造体の底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第１発光体と、前記第１発光体に対し前記円筒構造体の径方向の第１方向に間隔を隔てて前記円筒構造体の前記底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第２発光体と、前記第１発光体に対し前記第１方向と交差する前記円筒構造体の径方向の第２方向に間隔を隔て、前記第２発光体に対し間隔を隔てて前記円筒構造体の前記底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第３発光体と、を有し、前記撮影装置は、前記無人飛行体に搭載される基準カメラ及び点検カメラを有し、前記無人飛行体は、前記円筒構造体の内部の空中に停止飛行され、前記基準カメラは、各発光体を含む画像を撮影し、前記点検カメラは、前記無人飛行体の停止飛行中に、前記円筒構造体の内側面の画像を撮影し、前記位置演算装置は、前記無人飛行体の停止飛行中に、前記基準カメラの撮影した画像に基づいて、前記点検カメラの撮影高度を求め、前記点検カメラの撮影と同時に、前記基準カメラの撮影した画像に基づいて、前記点検カメラの撮影方向を求めることを特徴とする円筒構造体の点検システムである。

【0016】

本発明に係る請求項１１は、地上に立設される円筒構造体の内部に飛行される無人飛行体と、前記円筒構造体の内部に配置される発光装置と、前記無人飛行体に搭載される撮影装置と、位置演算装置と、を備え、前記発光装置は、前記円筒構造体の底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第１発光体と、前記第１発光体に対し前記円筒構造体の径方向の第１方向に間隔を隔てて前記円筒構造体の前記底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第２発光体と、前記第１発光体に対し前記第１方向と交差する前記円筒構造体の径方向の第２方向に間隔を隔て、前記第２発光体に対し間隔を隔てて前記円筒構造体の前記底面に配置され、前記円筒構造体の内部に光を発する第３発光体と、を有し、前記撮影装置は、前記無人飛行体に搭載される点検カメラと、前記無人飛行体に搭載され、各発光体を含む画像を撮影する固定焦点型の第１基準カメラと、前記無人飛行体に搭載され、前記各発光体を含む画像を撮影する前記第１基準カメラよりも焦点距離の長い固定焦点型の第２基準カメラと、カメラ制御部と、を有し、前記無人飛行体は、前記円筒構造体の前記底面から離陸されて、前記円筒構造体の内部の空中に停止飛行され、前記カメラ制御部は、前記無人飛行体の離陸開始から前記第１基準カメラの撮影を開始し、前記第１基準カメラの撮影した前記各発光体を含む画像の解像度が所定の解像度以下になると、前記第１基準カメラの撮影から前記第２基準カメラの撮影に切替え、前記点検カメラは、前記無人飛行体の停止飛行中に、前記円筒構造体の内側面を撮影し、前記位置演算装置は、前記無人飛行体の停止飛中に、前記第１又は第２基準カメラの撮影した画像に基づいて、前記点検カメラの撮影高度を求め、前記点検カメラの撮影と同時に、前記第１又は第２基準カメラの撮影した画像に基づいて、前記点検カメラの撮影方向を求めることを特徴とする円筒構造体の点検システムである。

【発明の効果】

【0017】

本発明によれば、無人飛行体の停止飛行中に、基準カメラ（第１又は第２基準カメラ）の撮影した画像、又は点検カメラの撮影と同時に、基準カメラ（第１又は２基準カメラ）の撮影した画像に基づいて、点検カメラの撮影高度を求めることができ、点検カメラの撮影と同時に、基準カメラ（第１又は第２基準カメラ）の撮影した画像に基づいて、点検カメラの撮影方向を求めることができる。
円筒構造体を点検する点検者は、点検カメラの撮影高度及び撮影方向、点検カメラの撮影した画像を参照することで、円筒構造体の内側面の状態を点検できる。点検者は、点検カメラの撮影した画像に異常［ひび割れ、内面被覆材（ライニング材の欠陥等）］を認めると、点検カメラの撮影高度及び撮影方向を参照することで、円筒構造体の内側面に発生した異常の位置を特定できる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】第１実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、円筒構造体、発光装置（飛行指示体及び各発光体）を示す側面図である。

【図2】第１実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、円筒構造体、発光装置（飛行指示体及び各発光体）を示す上面図である。

【図3】第１及び第２実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、無人飛行体、点検カメラ、及び撮影装置（第１及び第２基準カメラ）を示す側面図である。

【図4】第１及び第２実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、無人飛行体、点検カメラを示す上面図（表面図）である。

【図5】第１及び第２実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、無人飛行体、及び撮影装置（第１及び第２基準カメラ）を示す下面図（裏面図）である。

【図6】第１及び第２実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、点検カメラ、及び撮影装置（第１及び第２基準カメラ）の配置関係を示す図である。

【図7】第１実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、無人飛行体（機体内）に搭載される機体制御部、カメラ制御部及び位置演算装置等を示すブロック図である。

【図8】第１実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、飛行指示体（飛行指示パネル）を示す平面図である。

【図9】第１実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、（ａ）は、飛行指示体（飛行指示パネル）を示す側面図、（ｂ）は、図８のＡ部分拡大図である。

【図10】第１及び第２実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、発光体（発光パネル）を示す平面図である。

【図11】第１及び第２実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、（ａ）は、発光体（発光パネル）を示す側面図、（ｂ）は、図１０のＢ部分拡大図である。

【図12】第１実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、図２の一部拡大図であって、飛行指示体及び第１乃至第４発光体の配置関係を示す図である。

【図13】第１実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、図２の一部拡大図であって、飛行指示体及び第１乃至第４発光体の配置関係を示す図である。

【図14】第１実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、図１の一部拡大図である。

【図15】第１実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、「上昇飛行を示す情報」を表示した飛行指示体、及び第１乃至第４発光体を示す上面図である。

【図16】第１実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、「降下飛行を示す情報」を表示した飛行指示体、及び第１乃至第４発光体を示す上面図である。

【図17】第１実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、「ホバリング飛行を示す情報」を表示した飛行指示体、及び第１乃至第４発光体を示す上面図である。

【図18】第１実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、発光装置を示すブロック図である。

【図19】第１又は第２基準カメラの撮影画面（イメージセンサ）、撮影基準面の地上画面、第１又は第２基準カメラの焦点距離（画面距離）、及び対地高度の関係を示す模式図である。

【図20】第１実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、第１又は第２基準カメラの撮影した画像（画像データ）であって、画像の３つの発光体（第１乃至第３発光体）で形成される面積Ｓ１（第１面積／正三角形の面積）を示す図である。

【図21】図２０のＣ部分拡大図である。

【図22】図２０のＤ部分拡大図である。

【図23】図２０のＥ部分拡大図である。

【図24】第１実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、円筒構造体の底面に配置（設置）した３つの発光体（第１乃至第３発光体）で形成される面積Ｓ２（第２面積／正三角形の面積）を示す上面図である。

【図25】第１実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、円筒構造体の底面に配置した飛行指示体及び各発光体と、方向対応データの斜め方向の関係を示す上面図である。

【図26】第１実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、第１及び第２基準カメラの撮影画面と、方向対応データの斜め方向の関係を示す図である。

【図27】第１実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、第１又は第２基準カメラ（基準カメラ）の撮影した画像と、方向対応データの斜め方向の関係を示す上面図である。

【図28】第１実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、操縦装置を示すブロック図である。

【図29】第１実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、無人飛行体を円筒構造体の底面に着陸させた状態を示す側面図である。

【図30】図２９の一部拡大図である。

【図31】第１実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、無人飛行体を円筒構造体の底面に着陸させた状態を示す上面図（平面図）である。

【図32】第１実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、無人飛行体を離陸させて、停止飛行させた状態を示す側面図である。

【図33】第１実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、（ａ）は、無人飛行体の回転開始の０度、無人飛行体を３６０度、回転させた状態を示す上面図（平面図）、（ｂ）は、無人飛行体の０度、無人飛行体を３６０度、回転させた状態において、点検カメラの撮影と同時に基準カメラ（第１又は第２基準カメラ）の撮影した画像を示す図である。

【図34】第１実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、（ａ）は、無人飛行体を９０度、回転させた状態を示す上面図（平面図）、（ｂ）は、無人飛行体を９０度、回転させた状態において、点検カメラの撮影と同時に基準カメラ（第１又は第２基準カメラ）の撮影した画像を示す図である。

【図35】第１実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、（ａ）は、無人飛行体を１８０度、回転させた状態を示す上面図（平面図）、（ｂ）は、無人飛行体を１８０度、回転させた状態において、点検カメラの撮影と同時に基準カメラ（第１又は第２基準カメラ）の撮影した画像を示す図である。

【図36】第１実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、（ａ）は、無人飛行体を２７０度、回転させた状態を示す上面図（平面図）、（ｂ）は、無人飛行体を２７０度、回転させた状態において、点検カメラの撮影と同時に基準カメラ（第１又は第２基準カメラ）の撮影した画像を示す図である。

【図37】第１実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、無人飛行体を上昇飛行させて、停止飛行させた状態を示す側面図である。

【図38】第１実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、機体制御部の制御を示すフローチャート図（その１）である。

【図39】第１実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、機体制御部の制御を示すフローチャート図（その２）である。

【図40】第１実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、カメラ制御部の制御を示すフローチャート図（その１）である。

【図41】第１実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、カメラ制御部の制御を示すフローチャート図（その２）である。

【図42】第１実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、カメラ制御部の制御を示すフローチャート図（その３）である。

【図43】第１実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、位置演算装置の制御を示すフローチャート図である。

【図44】第２実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、円筒構造体、発光装置（各発光体）を示す側面図である。

【図45】第２実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、円筒構造体、発光装置（各発光体）を示す上面図である。

【図46】第２実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、無人飛行体（機体内）に搭載される機体制御部、カメラ制御部及び位置演算装置等を示すブロック図である。

【図47】第２実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、図４５の一部拡大図であって、第１乃至第３発光体の配置関係を示す図である。

【図48】第２実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、図４４の一部拡大図である。

【図49】第２実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、発光装置を示すブロック図である。

【図50】第２実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、第１又は第２基準カメラの撮影した画像（画像データ）であって、画像の第１乃至第３発光体で形成される面積Ｓ１（第１面積／正三角形の面積）を示す図である。

【図51】第２実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、円筒構造体の底面に配置（設置）した第１乃至第３発光体で形成される面積Ｓ２（第２面積／正三角形の面積）を示す上面図である。

【図52】第２実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、円筒構造体の底面に配置した各発光体と、方向対応データの斜め方向の関係を示す上面図である。

【図53】第２実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、第１及び第２基準カメラの撮影画面と、方向対応データの斜め方向の関係を示す図である。

【図54】第２実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、第１又は第２基準カメラ（基準カメラ）の撮影した画像と、方向対応データの斜め方向の関係を示す上面図である。

【図55】第２実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、無人飛行体を円筒構造体の底面に着陸させた状態を示す側面図である

【図56】図５５の一部拡大図である。

【図57】第２実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、無人飛行体を円筒構造体の底面に着陸させた状態を示す上面図（平面図）である。

【図58】第２実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、無人飛行体を離陸させて、停止飛行させた状態を示す側面図である。

【図59】第２実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、（ａ）は、無人飛行体の回転開始の０度、無人飛行体を３６０度、回転させた状態を示す上面図（平面図）、（ｂ）は、無人飛行体の０度、無人飛行体を３６０度、回転させた状態において、点検カメラの撮影と同時に基準カメラ（第１又は第２基準カメラ）の撮影した画像を示す図である。

【図60】第２実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、（ａ）は、無人飛行体を９０度、回転させた状態を示す上面図（平面図）、（ｂ）は、無人飛行体を９０度、回転させた状態において、点検カメラの撮影と同時に基準カメラ（第１又は第２基準カメラ）の撮影した画像を示す図である。

【図61】第２実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、（ａ）は、無人飛行体を１８０度、回転させた状態を示す上面図（平面図）、（ｂ）は、無人飛行体を１８０度、回転させた状態において、点検カメラの撮影と同時に基準カメラ（第１又は第２基準カメラ）の撮影した画像を示す図である。

【図62】第２実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、（ａ）は、無人飛行体を２７０度、回転させた状態を示す上面図（平面図）、（ｂ）は、無人飛行体を２７０度、回転させた状態において、点検カメラの撮影と同時に基準カメラ（第１又は第２基準カメラ）の撮影した画像を示す図である。

【図63】第２実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、無人飛行体を上昇飛行させて、停止飛行させた状態を示す側面図である。

【図64】第２実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、機体制御部の制御を示すフローチャート図（その１）である。

【図65】第２実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、機体制御部の制御を示すフローチャート図（その２）である。

【図66】第２実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、カメラ制御部の制御を示すフローチャート図（その１）である。

【図67】第２実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、カメラ制御部の制御を示すフローチャート図（その２）である。

【図68】第２実施形態の円筒構造体の点検システムにおいて、位置演算装置の制御を示すフローチャート図である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

本発明に係る円筒構造体の点検システムについて、図１乃至図６８を参照して説明する。
第１実施形態及び第２実施形態の円筒構造体の点検システムについて、図１乃至図６８を参照して説明する。

【0020】

第１実施形態の円筒構造体の点検システムについて、図１乃至図４３を参照して説明する。

【0021】

図１乃至図４３において、第１実施形態の円筒構造体の点検システムＸα（以下、「円筒構造体の点検システムＸα」という）は、円筒構造体Ｙλの内側面Ｙａの画像を撮影して、円筒構造体Ｙλの画像から内側面Ｙａの状態を点検する。
円筒構造体Ｙλは、図１及び図２に示すように、円筒状に形成され、例えば、焼却施設の煙突、発電所（火力発電所）の煙突、製鉄所の煙突、化学プラントの煙突である。円筒構造体Ｙλ（煙突）は、地上に立設される。円筒構造体Ｙλは、中心線ａ（筒中心線ａ）の方向Ｚ（以下、「中心線方向Ｚ（筒中心線方向／Ｚ方向）」という）の一方の筒端の底面ＹＡ（煙突の底面）を地面側に向けて、地上に立設される。なお、円筒構造体Ｙλは、煙突に限定されない。

【0022】

円筒構造体（煙突）の点検システムＸαは、図１乃至図２９に示すように、無人飛行体１と、発光装置２（発光ユニット／表示装置）と、撮影装置４（撮影ユニット／カメラ装置）と、位置演算装置５（位置演算ユニット）と、操縦装置６を備える。

【0023】

無人飛行体１は、図３２及び図３７に示すように、円筒構造体Ｙλの内部に飛行される。無人飛行体Ｙは、図３乃至図５に示すように、無人飛行機（ＵＡＶ：unmanned aerial vehicle）であって、例えば、オクトコプター（ドローン）である。無人飛行体１は、図３乃至図５、及び図７に示すように、機体１１、複数（８つ）のロータユニット１２、無線通信部１３（無線通信ユニット）、画像送信部１４、点灯受信部１５、機体制御部１６、記憶部１７、及び電源１８を有する。

【0024】

機体１１は、図３乃至図５に示すように、機体部２１、複数（８つ）のロータアーム２４、及び複数（２本）の支持脚２３を有する。
各ロータアーム２４は、機体部２１から外方向に放射状に延在される。各支持脚２３は、機体部２１の裏面２１Ｂ（下面）に取付けられて、機体部２１の裏面２１Ｂから下方向に延在される。

【0025】

各ロータユニット１２は、図３乃至図５に示すように、各ロータアーム２４の先端側に取付けられる。各ロータユニット１２は、プロペラ２５、及びロータモータ２６（モータ）を有する。プロペラ２５は、ロータモータ２６のモータ軸２６Ａに連結されて、ロータモータ２６にて回転される。

【0026】

無線通信部１３（受信側）は、図７に示すように、機体部２１内（機体１１内）に搭載（配置）されて、機体制御部１６及び電源１８に接続される。無線通信部１３は、操縦装置６からの飛行態様指令（飛行態様信号）を受信して、飛行態様指令（上昇飛行指令、降下飛行指令、ホバリング飛行指令等）を機体制御部１６に出力する。

【0027】

画像送信部１４は、図７に示すように、機体部２１内（機体１１内）に搭載（配置）されて、点検カメラ３、撮影装置４及び電源１８に接続される。画像送信部１４は、点検カメラ３の撮影した画像（画像データ）、撮影装置４の撮影した画像（画像データ）を操縦装置６に送信する。

【0028】

点灯受信部１５は、図７に示すように、機体部２１内（機体１１内）に搭載（配置）されて、機体制御部１６及び電源１８に接続される。点灯受信部１５は、表示装置２からの点灯開始指令（点灯開始信号）を受信して、点灯開始指令を機体制御部１６に出力する。

【0029】

機体制御部１６は、例えば、ＣＰＵ（central Processing unit／中央演算処理装置）であって、図７に示すように、機体部２１内（機体１１内）に搭載（配置）される。機体制御部１６は、各ロータユニット１２のロータモータ２６、無線通信部１３、点灯受信部１５及び電源１８に接続される。

【0030】

機体制御部１６は、図７に示すように、各ロータユニット１２のロータモータ２６に接続される。機体制御部１６は、無線通信部１３から飛行態様指令（飛行態様信号）を入力し、点灯受信部１５から点灯開始指令（点灯開始信号）を入力して、各ロータユニット１２のロータモータ２６の回転を開始して、無人飛行体１の飛行開始及び無人飛行体１の飛行を制御する。
機体制御部１６は、各ロータユニット１２のロータモータ２６を同一回転数に制御することで、機体１１に揚力を発生する。機体制御部１６は、各ロータユニット１２のロータモータ２６の回転（回転数、回転方向）を制御することで、無人飛行体１を上昇飛行、下降飛行、ホバリング飛行、又は回転飛行等させる。

【0031】

記憶部１７は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）であって、各焦点距離ｆ１，ｆ２（画面距離）、中心間隔（中心間距離）ψ１，ψ２、面積Ｓ２、位置画像データＧＦ（各位置画像データＧＦ１～ＧＦ４）を記憶する。

【0032】

発光装置２は、図１、図２、図１２乃至図１７に示すように、円筒構造体Ｙλの内部に配置（設置）される。発光装置２は、図８乃至図１８に示すように、飛行指示体３１、第１発光体３２（第１発光パネル）、第２発光体３３（第２発光パネル）、第３発光体３４（第３発光パネル）、第４発光体３５（第４発光パネル）、信号受信部３６、点灯送信部３７、表示制御部３８及び記憶部３９を有する。

【0033】

飛行指示体３１は、図８及び図９に示すように、例えば、飛行指示パネル（飛行指示発光パネル）であって、パネル本体４１（平板本体）、及び複数（多数）の発光素子４２を有する。

【0034】

パネル本体４１は、例えば、合成樹脂で形成される。パネル本体４１は、図８及び図９に示すように、板厚さＴを有する平板状（平板）に形成される。パネル本体４１は、例えば、各辺４１ａ～４１ｄの長さＬ１（辺長さ）の正方形に形成される。パネル本体４１は、板厚さ方向（パネル本体４１の板中心線ｂの方向）に板表面４１Ａ（板表平面）及び板裏面４１Ｂ（板裏平面）を有する。
パネル本体４１の各辺４１ａ～４１ｄの長さＬ１は、円筒構造体Ｙλ（煙突）の内側面Ｙａの直径Ｄａ（内直径／内周直径）より短い。

【0035】

各発光素子４２は、例えば、発光ダイオード（ＬＥＤ：Light emitting diode）である。各発光素子４２は、図８に示すように、パネル本体４１に配置されて、パネル本体４１に取付けられる。各発光素子４２は、パネル本体４１の対向する一対の辺４１ａ，４１ｂ（縦辺／縦板端面）の間に複数列（Ｎ列）を構成して配列され、パネル本体４１の対向する一対の辺４１ｃ，４１ｄ（横辺／横板端面）の間に複数行（ｎ行）を構成して配列されて、パネル本体４１に取付けられる。各発光素子４２は、複数列、及び複数行の格子状に配列されて、パネル本体４１に取付けられる。
各発光素子４２は、図８及び図９（ｂ）に示すように、各発光素子４２，４２の間に間同一の間隔α（素子配置間隔）を隔てて、パネル本体４１に配置（固定）される。
各発光素子４２は、例えば、６４列、及び６４行の格子状に配列（合計数：４０９６）されて、パネル本体４１に取付けられる。

【0036】

飛行指示体３１は、各発光素子４２の光をパネル本体４１の板表面４１Ａから発する。飛行指示体３１は、図１５乃至図１７に示すように、各発光素子４２を発光（点灯）することで、無人飛行体１の飛行態様［飛行態様を示す情報（視覚的情報）］を表示する。飛行態様は、例えば、無人飛行体１の上昇飛行β、降下飛行γ、及びホバリング飛行τである。
飛行指示体３１は、図１５に示すように、各発光素子４２を発光（点灯）して、例えば、上昇飛行βを示す情報「上矢印、ＵＰ」を表示する。飛行指示体３１は、図１６に示すように、各発光素子４２を発光（点灯）して、例えば、下降飛行γを示す情報「下矢印」を表示する。飛行指示体３１は、図１７に示すように、各発光素子４２を発光（点灯）して、例えば、ホバリング飛行τを示す情報「横線、ＳＴ」を表示する。

【0037】

飛行指示体３１は、図１、図２及び図１２乃至図１４に示すように、飛行指示体３１の中心線ｂ（パネル本体４１の板中心線）を円筒構造体Ｙλの中心線ａに平行として、円筒構造体Ｙλ（煙突）の内部に配置される。飛行指示体３１は、円筒構造体Ｙλの内部において、円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに配置（設置）される。飛行指示体３１は、パネル本体４１の板裏面４１Ｂを円筒構造体Ｙλの底面ＹＡ（底）に向け、パネル本体４１の板表面４１Ａを円筒構造体Ｙλ（煙突）の上端開口ＹＢ（先端開口）に向けて、円筒構造体Ｙλの内部に配置される。飛行指示体３１は、パネル本体４１の板裏面４１Ｂを円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに当接して、円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに配置（設置）される。飛行指示体３１は、飛行指示体３１の中心線ｂ（パネル本体４１の板中心線）を円筒構造体Ｙλの中心線ａ（筒中心線）に位置（一致）して、円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに配置（設置）される。飛行指示体３１の中心線ｂは、飛行指示体３１の中心（パネル本体４１の板中心）である。
飛行指示体３１は、円筒構造体Ｙλ（煙突）の内部に各発光素子４２の光を発して、無人飛行体１の飛行態様（例えば、上昇飛行β，降下飛行γ，ホバリング飛行τ）示す情報を表示（発光表示）する。

【0038】

第１乃至第４発光体３２，３３，３４，３５は、図１０及び図１１に示すように、例えば、発光パネルであって、パネル本体４３、及び複数（多数）の発光素子４２を有する。

【0039】

パネル本体４３は、例えば、合成樹脂で形成される。パネル本体４３は、図１０及び図１１に示すように、板厚さＴ（パネル本体４１と同一の板厚さ）を有する平板状（平板）に形成される。パネル本体４３は、例えば、各辺４３ａ～４３ｄの長さＬ２（辺長さ）の正方形に形成される。パネル本体４３は、板厚さ方向（パネル本体４３の板中心線ｃの方向）に板表面４３Ａ（板表平面）及び板裏面４３Ｂ（板裏平面）を有する。
パネル本体４３の各辺４３ａ～４３ｄの長さＬ２は、円筒構造体Ｙλ（煙突）の内側面Ｙａの直径Ｄａより短く、及び飛行指示体３１（パネル本体４１）の各辺４１ａ～４１ｄの長さＬ１よりも短い。

【0040】

各発光体３２～３５（各発光パネル）において、各発光素子４２は、図１０に示すように、パネル本体４３に配置されて、パネル本体４３に取付けられる。各発光素子４２は、パネル本体４３の対向する一対の辺４３ａ，４３ｂ（縦辺／縦板端面）の間に複数列（Ｍ列）を構成して配列され、パネル本体４３の対向する一対の辺４３ｃ，４３ｄ（横辺／横板端面）の間に複数行（ｍ行）を構成して配列されて、パネル本体４３に取付けられる。各発光素子４２は、複数列及び複数行の格子状に配列されて、パネル本体４３に取付けられる。
各発光素子４２は、例えば、３２行、及び３２行の格子状に配列（合計数：１０２４）されて、パネル本体４３に取付けられる。
各発光素子４２は、図１０及び図１１（ｂ）に示すように、各発光素子４２，４２の間に間同一の間隔α（素子配置間隔）を隔てて、パネル本体４３に配置（固定）される。
各発光体３２～３５は、各発光素子４２の光をパネル本体４３の板表面４３Ａから発する。

【0041】

各発光体３２～３５は、図１、図２及び図１２乃至図１４に示すように、円筒構造体Ｙλの内部に配置される。

【0042】

第１発光体３２（第１発光パネル）は、図１２に示すように、円筒構造体Ｙλ（煙突）の内側面Ｙａ（内周面／内壁面）に対し間隔を隔て、飛行指示体３１（飛行指示パネル）に対し間隔を隔てて、円筒構造体Ｙλの内側面Ｙａ及び飛行指示体３１の間の円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに配置（設置）される。

【0043】

第１発光体３２は、図１２に示すように、パネル本体４３の辺４３ａ（縦辺）をパネル本体４１（飛行指示体）の辺４１ｂ（縦辺）と平行にして配置される。第１発光体３２は、パネル本体４３の辺４３ｄ（横辺）をパネル本体４１（飛行指示体）の辺４１ｃ（横辺）と平行にして配置される。

【0044】

第１発光体３２は、図１２に示すように、飛行指示体３１に対し円筒構造体Ｙλの径方向の第１方向Ｘ（円筒構造体Ｙλの中心線ａと直交する第１方向／Ｘ方向）に間隔δＡ（第１配置間隔）を隔てて配置される。第１発光体３２は、第１方向Ｘにおいて、パネル本体４３（第１発光体）の辺４３ａ（縦辺）及びパネル本体４１（飛行指示体）の辺４１ｂ（縦辺）の間に間隔δＡを隔てて配置される。

【0045】

第１発光体３２は、図１２に示すように、飛行指示体３１に対し第１方向Ｘと直交（交差）する円筒構造体Ｙλの径方向の第２方向Ｙ（円筒構造体Ｙλの中心線ａ及び第１方向と直交する方向／Ｙ方向）に間隔δＢ（第２配置間隔）を隔てて配置される。第１発光体３２は、第２方向Ｙにおいて、パネル本体４３（第１発光体）の辺４３ｄ（横辺）及びパネル本体４１（飛行指示体）の辺４１ｃ（縦辺）の間に間隔δＢを隔てて配置される。間隔δＢ（第２配置間隔）は、例えば、間隔δＡ（第１配置間隔）と同一の間隔である（δＢ＝δＡ）。

【0046】

第１発光体３２（第１発光パネル）は、図１、図２、図１２及び図１４に示すように、円筒構造体Ｙλの内部において、円筒構造体Ｙλの底面ＹＡ（底）に配置（設置）される。第１発光体３２は、パネル本体４３の板裏面４３Ｂを円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに向けると共に、パネル本体４３の板表面４３Ａを円筒構造体Ｙλの上端開口ＹＢに向けて、円筒構造体Ｙλの内部に配置される。第１発光体３２は、パネル本体４３の板裏面４３Ｂを円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに当接して、円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに配置（設置）される。
第１発光体３２は、円筒構造体Ｙλ（煙突）の内部に各発光素子４２の光を発する。

【0047】

第２発光体３３（第２発光パネル）は、図１２に示すように、円筒構造体Ｙλ（煙突）の内側面Ｙａに対し間隔を隔て、飛行指示体３１に対し間隔を隔てて、円筒構造体Ｙλの内側面Ｙａ及び飛行指示体３１の間に配置される。

【0048】

第２発光体３３は、図１２に示すように、パネル本体４３の辺４３ｂ（縦辺）をパネル本体４１（飛行指示体）の辺４１ａ（縦辺）と平行にして配置される。第２発光体３３は、パネル本体４３の辺４３ｄ（横辺）をパネル本体４１（飛行指示体）の辺４１ｃ（横辺）と平行にして配置される。

【0049】

第２発光体３３は、図１２に示すように、飛行指示体３１に対し第１方向Ｘに間隔δＣ（第３配置間隔）を隔てて配置される。第２発光体３３は、第１方向Ｘにおいて、パネル本体４３（第２発光体）の辺４３ｂ（縦辺）及びパネル本体４１（飛行指示体）の辺４１ａ（縦辺）の間に間隔δＣを隔てて配置される。間隔δＣ（第３配置間隔）は、例えば、間隔δＡ（第１配置間隔）と同一の間隔である（δＣ＝δＡ）。

【0050】

第２発光体３３は、図１２に示すように、飛行指示体３１に対し第２方向Ｙに間隔δＤ（第４配置間隔）を隔てて配置される。第２発光体３３は、パネル本体４３（第２発光体）の辺４３ｄ（横辺）及びパネル本体４１（飛行指示体）の辺４１ｃ（横辺）の間に間隔δＤを隔てて配置される。間隔δＤ（第４配置間隔）は、例えば、間隔δＡ（第１配置間隔）と同一の間隔である（δＤ＝δＡ）。

【0051】

第２発光体３３は、図１２に示すように、パネル本体４３（第２発光体）の辺４３ｂ（縦辺）を第１発光体３２のパネル本体４３の辺４３ａ（縦辺）と平行にして配置される。
第２発光体３３は、第１発光体３２に対し第１方向Ｘに間隔δ１（第１間隔）を隔てて、円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに配置（設置）される。
第２発光体３３は、第１方向Ｘにおいて、パネル本体４３（第２発光体）の辺４３ｂ（縦辺）及び第１発光体３２のパネル本体４３の辺４３ａ（縦辺）の間に間隔δ１を隔てて配置される。

【0052】

第２発光体３３（第２発光パネル）は、図１、図２、図１２及び図１４に示すように、円筒構造体Ｙλの内部において、円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに配置（設置）される。第２発光体３３は、パネル本体４３の板裏面４３Ｂを円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに向けると共に、パネル本体４３の板表面４３Ａを円筒構造体Ｙλの上端開口ＹＢに向けて、円筒構造体Ｙλの内部に配置される。第２発光体３３は、図１４に示すようｎ、パネル本体４３の板裏面４３Ｂを円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに当接して、円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに配置（設置）される。
第２発光体３３は、円筒構造体Ｙλの内部に各発光素子４２の光を発する。

【0053】

第３発光体３４（第３発光パネル）は、図１２に示すように、円筒構造体Ｙλ（煙突）の内側面Ｙａに対し間隔を隔て、飛行指示体３１に対し間隔を隔てて、円筒構造体Ｙλの内側面Ｙａ及び飛行指示体３１の間に配置される。

【0054】

第３発光体３４は、図１２に示すように、パネル本体４３の辺４３ａ（縦辺）をパネル本体４１（飛行指示体）の辺４１ｂ（縦辺）と平行にして配置される。第３発光体３４は、パネル本体４３の辺４３ｃ（横辺）をパネル本体４１（飛行指示体）の辺４１ｄ（横辺）と平行にして配置される。

【0055】

第３発光体３４は、図１２に示すように、飛行指示体３１に対し第１方向Ｘに間隔δＥ（第５配置間隔）を隔てて配置される。第３発光体３４は、第１方向Ｘにおいて、パネル本体４３（第３発光体）の辺４３ａ（縦辺）及びパネル本体４１（飛行指示体）の辺４１ｂ（縦辺）の間に間隔δＥを隔てて配置される。間隔δＥ（第５配置間隔）は、例えば、間隔δＡ（第１配置間隔）と同一の間隔である（δＥ＝δＡ）。

【0056】

第３発光体３４は、図１２に示すように、飛行指示体３１に対し第２方向Ｙに間隔δＦ（第６配置間隔）を隔て配置される。第３発光体３４は、第２方向Ｙにおいて、パネル本体４３（第３発光体）の辺４３ｃ（横辺）及びパネル本体４１（飛行指示体）の辺４１ｄ（横辺）の間に間隔δＦを隔てて配置される。間隔δＦ（第６配置間隔）は、例えば、間隔δＡ（第１配置間隔）と同一の間隔である（δＦ＝δＡ）。

【0057】

第３発光体３４は、図１２に示すように、パネル本体４３（第３発光体）の辺４３ｃ（横辺）を第１発光体３２のパネル本体４３の辺４３ｄ（横辺）と平行にして配置される。
第３発光体３４は、第１発光体３２に対し第２方向Ｙに間隔δ２（第２間隔）を隔て、第２発光体３３に対し間隔δ３（第３間隔）を隔てて、円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに配置（設置）される。
第３発光体３４は、第２方向Ｙにおいて、パネル本体４３（第３発光体）の辺４３ｃ（横辺）及び第１発光体３２のパネル本体４３の辺４３ｄ（横辺）の間に間隔δ２を隔てて配置される。間隔δ２（第２間隔）は、例えば、間隔δ１（第１間隔）と同一の間隔である（δ２＝δ１）。
第３発光体３３は、パネル本体４３（第３発光体）の板中心線ｃ（板中心）及び第２発光体３３のパネル本体４３の板中心線ｃ（板中心）の間に間隔δ３を隔てて配置される。

【0058】

第３発光体３３（第３発光パネル）は、図１、図２、図１２及び図１４に示すように、円筒構造体Ｙλの内部において、円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに配置（設置）される。第３発光体３４は、パネル本体４３の板裏面４３Ｂを円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに向けると共に、パネル本体４３の板表面４３Ａを円筒構造体Ｙλの上端開口ＹＢに向けて、円筒構造体Ｙλの内部に配置される。第３発光体３４は、パネル本体４３の板裏面４３Ｂを円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに当接して、円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに配置（設置）される。
第３発光体３４は、円筒構造体Ｙλの内部に各発光素子４２の光を発する。

【0059】

第４発光体３５（第４発光パネル）は、図１、図２、図１３及び図１４に示すように、円筒構造体Ｙλ（煙突）の内側面Ｙａに対し間隔を隔て、及び飛行指示体３１に対し間隔を隔てて、円筒構造体Ｙλの内側面Ｙａ及び飛行指示体３１の間に配置される。

【0060】

第４発光体３５は、図１３に示すように、パネル本体４３の辺４３ｂ（縦辺）をパネル本体４１（飛行指示体）の辺４１ａ（縦辺）と平行にして配置される。第４発光体３５は、パネル本体４３の辺４３ｃ（横辺）をパネル本体４１の辺４１ｄ（横辺）と平行にして配置される。

【0061】

第４発光体３５は、図１３に示すように、飛行指示体３１に対し第１方向Ｘに間隔δＧ（第７配置間隔）を隔てて配置される。第４発光体３５は、第１方向Ｘにおいて、パネル本体４３（第４発光体）の辺４３ｂ（縦辺）及びパネル本体４１（飛行指示体）の辺４１ａ（縦辺）の間に間隔δＧを隔てて配置される。間隔δＧ（第７配置間隔）は、例えば、間隔δＡ（第１配置間隔）と同一の間隔である。

【0062】

第４発光体３５は、図１３に示すように、飛行指示体３１に対し第２方向Ｙに間隔δＨ（第８配置間隔）を隔てて配置される。第４発光体３５は、第２方向Ｙにおいて、パネル本体４３（第４発光体）の辺４３ｃ（横辺）及びパネル本体４１（飛行指示体３１）の辺４１ｄ（横辺）の間に間隔δＨを隔てて配置される。間隔δＨ（第８配置間隔）は、例えば、間隔δＡ（第１配置間隔）と同一の間隔である（δＨ＝δＡ）。

【0063】

第４発光体３５は、図１３に示すように、パネル本体４３（第４発光体）の辺４３ｂ（縦辺）を第３発光体３４のパネル本体４３の辺４３ａ（縦辺）と平行にして配置される。第４発光体３５は、パネル本体４３（第４発光体）の辺４３ｃ（横辺）を第２発光体３３のパネル本体４３の辺４３ｄ（横辺）と平行にして配置される。
第４発光体３５は、図１３に示すように、第３発光体３４に対し第１方向Ｘに間隔δ４（第４間隔）を隔て、第２発光体３３に対し第２方向Ｙに間隔δ５（第５間隔）を隔てると共に、第１発光体３２に対し間隔δ６（第６間隔）を隔てて、円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに配置（設置）される。間隔δ４（第４間隔）及び間隔δ５（第５間隔）は、例えば、間隔δ１（第１間隔）と同一の間隔である（δ４＝δ５＝δ１）。間隔δ６（第６間隔）は、例えば、間隔δ３（第３間隔）と同一の間隔である（δ６＝δ３）。
第４発光体３５は、第１方向Ｘにおいて、パネル本体４３（第４発光体）の辺４３ｂ（縦辺）及び第３発光体３４のパネル本体４３の辺４３ａ（縦辺）の間に間隔δ４を隔てて配置される。
第４発光体３５は、第２方向Ｙにおいて、パネル本体４３（第４発光体）の辺４３ｃ（横辺）及び第２発光体３３のパネル本体４３の辺４３ｄ（横辺）の間に間隔δ５を隔てて配置される。
第４発光体３５は、パネル本体４３（第４発光体）の板中心線ｃ（板中心）及び第１発光体３２のパネル本体４３の板中心線ｃ（板中心）の間に間隔δ６を隔てて配置される。

【0064】

第４発光体３５は（第４発光パネル）は、図１、図２、図１３及び図１４に示すように、円筒構造体Ｙλの内部において、円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに配置（設置）される。第４発光体３５は、パネル本体４３の板裏面４３Ｂを円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに向けると共に、パネル本体４３の板表面４３Ａを円筒構造体Ｙλの上端開口ＹＢに向けて、円筒構造体Ｙλの内部に配置される。第４発光体３５は、パネル本体４３の板裏面４３Ｂを円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに当接して、円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに配置（設置）される。
第４発光体３５は、円筒構造体Ｙλの内部に各発光素子４２の光を発する。

【0065】

第１乃至第４発光体３２～３５は、図１２及び図１４に示すように、円筒構造体Ｙλの内部において、正方形の各角部に配列されて、円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに配置（設置）される。飛行指示体３１は、円筒構造体Ｙλの内部において、各発光体３２～３５の内側の中心（円筒構造体Ｙλの中心）に位置して、円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに配置（設置）される。

【0066】

信号受信部３６は、図１８に示すように、表示制御部３８に接続される。信号受信部３６は、操縦装置６からの点灯色指令（点灯色信号）及び表示態様指令（上昇表示指令、下降表示指令、ホバリング表示指令）を受信して、点灯色指令及び点灯態様指令を表示制御部３８に出力する。

【0067】

点灯送信部３７は、図１８に示すように、表示制御部３８に接続される。点灯送信部３７は、表示制御部３８からの点灯開始指令（点灯開始信号）を入力して、点灯開始指令を点灯受信部１５（無人飛行体１）に送信する。

【0068】

表示制御部３８は、図１８に示すように、例えば、ＣＰＵ（central Processing unit／中央演算処理装置）であって、飛行指示体３１、各発光体３２～３５、信号受信部３６、点灯送信部３７及び記憶部３９に接続される。

【0069】

表示制御部３８は、図１８に示すように、信号受信部３６（操縦装置６）から点灯色指令（点灯色信号）を入力して、第１乃至第４発光体３２～３５（各発光素子４２）を発光（点灯）させる。表示制御部３８は、第１乃至第４発光体３２～３５において、１の発光体と他の３つの発光体を異なる色（発光色）で発光（点灯）させる。表示制御部３８は、例えば、第１発光体３２（各発光素子４２）と、第２乃至第４発光体３３～３５（各発光素子４２）を異なる色（発光色）で発光させ、第２乃至第４発光体３３～３５を同じ色（発光色）で発光させる。

【0070】

表示制御部３８は、例えば、第１発光体３２を緑色発光（緑色点灯）させ、第２乃至第４発光体３３～３５を赤色発光（赤色点灯）させる。第１発光体３２の各発光素子４２は、緑色で発光（点灯）して、円筒構造体Ｙλの内部に緑光（緑の光）を発する。第２乃至第４発光体３３～３５の各発光素子４２は、同一の色であって、赤色で発光（点灯）して、円筒構造体Ｙλの内部に赤光（赤の光）を発する。

【0071】

表示制御部３８は、図１８に示すように、信号受信部３６（操縦装置６）から表示態様指令（上昇表示指令、降下表示指令、停止表示指令）を入力して、表示態様指令（表示態様信号）に対応した表示態様データを記憶部３９から読み出し、読み出した表示態様データで飛行指示体３１を発光させる。
表示態様指令（表示態様信号）は、無人飛行体１の飛行態様（上昇飛行、降下飛行、ホバリング飛行）に対応する指令（信号）であって、上昇表示指令（上昇表示信号）、降下表示指令（下降表示信号）、及び停止表示指令（停止表示信号）である。
表示態様データ（表示パターンデータ）は、上昇表示態様データ（上昇表示パターンデータ）、降下表示態様データ（降下表示パターンデータ）、及びホバリング表示態様データ（ホバリング表示パータンデータ）である。

【0072】

表示制御部３８は、図１８に示すように、信号受信部３６から上昇表示指令を入力すると、上昇表示態様データを記憶部３９（表示記憶部）から読み出して、上昇表示態様データに基づいて、飛行指示体３１の各発光素子４２を発光（点灯）して、飛行指示体３１に上昇飛行を示す情報「上矢印 ＵＰ」（図１５参照）を表示させる。表示制御部３８は、信号受信部３６から降下表示指令を入力すると、降下表示態様データを記憶部３９から読み出して、降下表示態様データに基づいて、飛行指示体３１の各発光素子４２を発光（点灯）して、飛行指示体３１に降下飛行を示す情報「下矢印」（図１６参照）を表示させる。表示制御部３８は、信号受信部３６から停止表示指令（ホバリング表示指令）を入力すると、停止表示態様データを記憶部３９から読み出して、停止表示態様データに基づいて、飛行指示体３１の各発光素子４２を発光（点灯）して、飛行指示体３１に停止飛行τを示す情報「横線 ＳＴ」（図１７参照）を表示させる。

【0073】

表示制御部３８は、図１８に示すように、飛行指示体３１の各発光素子４２を発光（点灯）し、及び各発光体３２～３５の各発光素子４２を発光（点灯）すると、点灯開始指令（点灯開始信号）を点灯送信部３７に出力する。

【0074】

記憶部３９（表示記憶部）は、図１８に示すように、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）であって、表示制御部３８に接続されて、上昇表示態様データ（上昇表示パターンデータ）、降下表示態様データ（降下表示パターンデータ）及びホバリング表示態様データ（ホバリング表示パータンデータ）の表示態様データを記憶する。

【0075】

撮影装置４は、図３乃至図７に示すように、無人飛行体１に搭載される。撮影装置４は、点検カメラ３、固定焦点型の第１基準カメラ５１（基準カメラ）、固定焦点型の第２基準カメラ５２（基準カメラ）及びカメラ制御部５５を有する。

【0076】

点検カメラ３は、円筒構造体Ｙλの内側面Ｙａ（内周面／内壁面）の画像を撮影する。
点検カメラ３は、例えば、一眼レフのデジタルカメラである。点検カメラ３は、図３乃至図７に示すように、無人飛行体１（機体部２１）に搭載されて、カメラ制御部５５及び電源１８に接続される。
点検カメラ３は、図３乃至図５に示すように、ジンバル２７を介して機体部２１（機体１１）の表面２１Ａ（上面）に取付けられる。点検カメラ３は、機体１１（機体部２１）の中心線ｅに配置されて、機体１１（無人飛行体１）の中心線ｅの方向Ｚの機体部２１（機体１１）の表面２１Ａに取付けられる。点検カメラ３は、機体１１（無人飛行体１）の中心線ｅの方向Ｚにおいて、機体部２１（機体１１）の表面２１Ａに取付けられる。
点検カメラ３は、図４に示すように、カメラレンズ３Ａの中心点Ｏ１（撮影中心）を通るカメラ光軸σ１を機体１１の中心線ｅと直交する方向に向けて、機体部２１（機体１１）の表面２１Ａにジンバル２７を介して取付けられる。

【0077】

第１基準カメラ５１（第１カメラ／基準カメラ）は、飛行指示体３１及び各発光体３２～３５を含む画像を撮影する。

【0078】

第１基準カメラ５１は、例えば、焦点距離ｆ１の固定焦点デジタルカメラ（固定焦点カメラ）である。第１基準カメラ５１は、無人飛行体１に搭載されて、カメラ制御部５５及び電源１８に接続される。第１基準カメラ５１は、固定焦点型の広角デジタルカメラ（広角レンズデジタルカメラ）である。
第１基準カメラ５１は、図３及び図５に示すように、機体１１（無人飛行体１）の中心線ｅの方向Ｚの機体部２１（機体１１）の裏面２１Ｂ（下面）に取付けられる。第１基準カメラ５１は、機体１１（無人飛行体１）の中心線ｅの方向Ｚにおいて、機体部２１（機体１１）の裏面２１Ｂに取付けられる。第１基準カメラ５１は、図３、図５及び図６に示すように、カメラレンズ５３の中心点Ｏ２（撮影中心）を通るカメラ光軸σ２を機体１１の中心線ｅと平行にして機体部２１の裏面２１Ｂ（下面）に取付けられる。第１基準カメラ５１は、カメラ光軸σ２を機体部２１（機体１１）の裏面２１Ｂ（下面）の下方に向けて、機体部２１（機体１１）に取付けられる。第１基準カメラ５１は、図６に示すように、機体１１（機体部２１）の中心線eと直交する方向において、カメラ光軸σ２及び機体１１の中心線ｅの間に間隔ε１を隔てて、無人飛行体１（機体部２１）に取付けられる。第１基準カメラ５１は、図６に示すように、機体１１（無人飛行体１）の中心線ｅの方向Ｚにおいて、第１基準カメラ５１の撮影画面５６（写真面／イメージセンサ）及び機体部２１の裏面２１Ｂの間に間隔ω１（画面間隔／画面距離）を隔てて配置され、撮影画面５６を機体１１（機体部２１）の中心線ｅと直交して機体部２１に取付けられる。

【0079】

第１基準カメラ５１は、図６に示すように、点検カメラ３に対し無人飛行体１（機体１１）の中心線ｅの方向Ｚに撮影間隔ω２（撮影距離）を隔てて、機体部２１の裏面２１Ｂに取付けられる。
撮影間隔ω２（第１撮影間隔／第１撮影距離）は、機体１１（無人飛行体１）の中心線ｅの方向Ｚにおいて、第１基準カメラ５１のカメラレンズ５３の中心点Ｏ２及び点検カメラ３のカメラ光軸σ１（カメラレンズ３Ａの中心点Ｏ１）の間の中心間隔ψ１（第１中心間隔／第１中心間距離）から第１基準カメラ５１の焦点距離ｆ１（画面距離／画面間隔）を減算した間隔（距離）である（ω２＝ψ１－ｆ１）。撮影間隔ω２は、機体１１（無人飛行体１）の中心線ｅの方向Ｚにおいて、第１基準カメラ５１の撮影画面５６及び点検カメラ３のカメラレンズ３Ａの中心点Ｏ１（カメラ光軸σ１）の間の間隔（距離）である。
第２基準カメラ５２の焦点距離ｆ１、及び中心間隔ψ１は、記憶部１７に記憶される。
なお、中心間隔ψ１（中心間距離）は、撮影距離ω２及び焦点距離ｆ１を加算した間隔（距離）である（ψ１＝ｆ１＋ω２）。

【0080】

第２基準カメラ５２（第２カメラ／基準カメラ）は、飛行指示体３１及び各発光体３２～３５を含む画像を撮影する。

【0081】

第２基準カメラ５２は、焦点距離ｆ２の固定焦点デジタルカメラ（固定焦点カメラ）である。第２基準カメラ５２は、無人飛行体１に搭載されて、カメラ制御部５５及び電源１８に接続される。第２基準カメラ５２は、第１基準カメラ５１よりも焦点距離の長い固定焦点型のデジタルカメラである。第２基準カメラ５２は、固定焦点型の望遠デジタルカメラ（固定焦点型の望遠レンズデジタルカメラ）である。
第２基準カメラ５２は、図３及び図５に示すように、無人飛行体１の機体部２１（機体１１）の裏面２１Ｂ（下面）に取付けられる。第２基準カメラ５２は、機体１１（無人飛行体１）の中心線ｅの方向Ｚにおいて、機体部２１（機体１１）の裏面２１Ｂに取付けられる。第２基準カメラ５２は、図３及び図６に示すように、カメラレンズ５４の中心点Ｏ３（撮影中心）を通るカメラ光軸σ３を機体１１の中心線ｅ及び第１基準カメラ５１のカメラ光軸σ２と平行にして機体部２１（機体１１）の裏面２１Ｂに取付けられる。第２基準カメラ５２は、カメラ光軸σ３を機体部２１（機体１１）の下面２１Ｂの下方向に向けて、機体部２１（機体１１）に取付けられる。第２基準カメラ５２は、図６に示すように、機体１１の中心線ｅと直交する方向において、カメラ光軸σ３及び機体１１の中心線ｅの間に間隔ε２を隔てて、無人飛行体１（機体部２１）に取付けられる。第２基準カメラ５２は、図６に示すように、機体１１（無人飛行体１）の中心線ｅの方向Ｚにおいて、第２基準カメラ５２の撮影画面５７（写真面／イメージセンサ）及び機体部２１の裏面２１Ｂの間に間隔ω１（画面間隔／画面距離）を隔てて配置され、撮影画面５７を機体１１（機体部２１）の中心線ｅと直交して機体部２１に取付けられる。
第２基準カメラ５２の撮影画面５７は、機体１１（無人飛行体１）の中心線ｅの方向Ｚにおいて、第１基準カメラ５１の撮影画面５６と同一の位置に配置されて、機体部２１（機体１１）の裏面２１Ｂに取付けられる。

【0082】

第２基準カメラ５２は、図６に示すように、点検カメラ３に対して無人飛行体１（機体１１）の中心線ｅの方向Ｚに撮影間隔ω３（撮影距離）を隔てて、機体部２１の裏面２１Ｂに取付けられる。
撮影間隔ω３（第２撮影間隔／第２撮影距離）は、図６に示すように、機体１１（無人飛行体１）の中心線ｅの方向Ｚにおいて、第２基準カメラ５２のカメラレンズ５４の中心点Ｏ３及び点検カメラ３のカメラ光軸σ１（カメラレンズ３Ａの中心点Ｏ１）の間の中心間隔ψ２（第２中心間隔／第２中心間距離）から第２基準カメラ５２の焦点距離ｆ２を減算した間隔（距離）である（ω３＝ψ２－ｆ２）。撮影間隔ω３は、機体１１（無人飛行体１）の中心線ｅの方向Ｚにおいて、第２基準カメラ５２の撮影画面５７及び点検カメラ３のカメラレンズ３Ａの中心点Ｏ１（カメラ光軸σ１）の間の間隔（距離）であって、撮影距離ω２（第１撮影距離）と同一の間隔（距離）である。
第１基準カメラ５１の焦点距離ｆ２、及び中心間隔ψ２は、記憶部１７に記憶される。
なお、中心間隔ψ２（中心間距離）は、撮影距離ω３及び焦点距離ｆ１を加算した間隔（距離）である（ψ２＝ｆ２＋ω３）。

【0083】

無人飛行体１は、図３２に示すように、点検カメラ３を円筒構造体Ｙλの内側面ＹＡに向け、第１及び第２基準カメラ５１，５２（基準カメラ）を飛行指示体３１及び各発光体３２～３５に向ける飛行姿勢にて飛行される。無人飛行体１は、点検カメラ３（カメラ光軸σ１）を円筒構造体Ｙλの内側面ＹＡに向け、第１及び第２基準カメラ５１，５２（カメラ光軸σ２，σ３）を飛行指示体３１及び各発光体３２～３５に向けて、円筒構造体Ｙλの中心線方向Ｚに飛行されると共に、円筒構造体Ｙλの内部の空中に停止飛行（ホバリング飛行／ホバリング）され、及び回転飛行［円筒構造体Ｙλの内部の空中に停止飛行した状態（ホバリング飛行の状態）で回転飛行］される。無人飛行体１は、例えば、円筒構造体Ｙλの内部の空中でホバリング飛行することで、空中に停止される。回転飛行は、機体１１（機体部２１）の中心線ｅ（中心軸）を中心として無人飛行体１を回転させる飛行である。
無人飛行体１は、第１及び第２基準カメラ５１，５２のカメラ光軸σ２，σ３（機体１１の中心線ｅ）を円筒構造体Ｙλ（煙突）の中心線ａ（筒中心線）と平行にして、円筒構造体Ｙλの中心線方向Ｚに飛行（上昇飛行又は降下飛行）される。無人飛行体１は、機体１１（無人飛行体１）の中心線ｅを円筒構造体Ｙλの中心線ａ（筒中心線）に一致（位置）して、円筒構造体Ｙλの中心線方向Ｚに飛行される。
無人飛行体１は、円筒構造体Ｙλの内部において、円筒構造体Ｙλの底面ＹＡから離陸されて、円筒構造体Ｙλの中心線方向Ｚに飛行される。
点検カメラ３は、無人飛行体１の停止飛行中に、円筒構造体Ｙλの内側面Ｙａの画像を撮影する。
点検カメラ３は、無人飛行体１の回転飛行中に、円筒構造体Ｙλ（煙突）の内側面Ｙａの全周を複数回に分けて撮影する。
第１及び第２基準カメラ５１，５２は、無人飛行体１の停止飛行（ホバリング飛行／ホバリング）及び回転飛行を含む飛行中に、円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに配置（設置）した飛行指示体３１及び各発光体３２～３５を含む画像を撮影する。第１基準カメラ５１又は第２基準カメラ５２は、撮影装置４の基準カメラ（カメラ）である。

【0084】

カメラ制御部５５は、図７に示すように、例えば、ＣＰＵ（central Processing unit／中央演算処理装置）であって、機体１１内（機体部２１内）に搭載（無人飛行体１に搭載）される。カメラ制御部５５は、図７に示すように、点検カメラ３、位置演算装置５、画像送信部１４、機体制御部１６、第１及び第２基準カメラ５１，５２及び電源１８に接続される。
カメラ制御部５５は、機体制御部１６から撮影指令（撮影信号）を入力して、点検カメラ３、第１及び第２基準カメラ５１，５２の撮影を開始して制御する。

【0085】

カメラ制御部５５は、図７に示すように、機体制御部１６から基準カメラ撮影指令（基準カメラ撮影信号）を入力して、第１基準カメラ５１の撮影を開始する。カメラ制御部５５は、無人飛行体１の離陸開始から第１基準カメラ５１の撮影を開始し、第１基準カメラ５１の撮影した飛行指示体３１及び各発光体３２～３５を含む画像の解像度（画像解像度）が所定の解像度以下になると、第１基準カメラ５１の撮影から第２基準カメラ５２の撮影に切替える。
カメラ制御部５５は、図７に示すように、機体制御部１６から点検カメラ撮影指令（点検カメラ撮影信号）を入力して、点検カメラ３の撮影を開始して、撮影（撮影時期）を制御する。
機体制御部１６は、図７に示すように、カメラ制御部５５に接続される。機体制御部１６は、操縦装置６から飛行態様指令（飛態様始信号）及び点灯開始指令（点灯開始信号）を入力すると、カメラ制御部５５に基準カメラ撮影指令（基準カメラ撮影信号）を出力する。機体制御部１６は、点灯カメラ撮影指令（点灯カメラ撮影信号）をカメラ制御部５５に出力する。

【0086】

カメラ制御部５５は、図７に示すように、点検カメラ３から点検カメラ３の撮影した円筒構造体Ｙλの内側面Ｙａの画像を入力し、第１及び第２基準カメラ５１，５２から第１及び第２基準カメラ５１，５２の撮影した飛行指示体３１及び各発光体３２～３５を含む画像を入力して、入力した各画像を画像送信部１４及び位置演算装置５に出力する。
カメラ制御部５５は、図７に示すように、第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）から飛行指示体３１及び各発光体３２～３５を含む画像を入力すると、画像の飛行指示体に表示された飛行態様β，γ，τに基づいて、表示態様指令（表示態様信号）を機体制御部１６に出力する。カメラ制御部５５は、画像の飛行指示体に表示された「上昇飛行βを示す情報」（図１５参照）に基づいて、上昇表示状態指令（上昇表示状態信号）を機体制御部１６に出力する。カメラ制御部５５は、画像の飛行指示体に表示された「降下飛行γを示す情報」（図１６参照）に基づいて、降下表示状態指令（降下表示状態信号）を機体制御部１６に出力する。カメラ制御部５５は、画像の飛行指示体に表示された「停止飛行τを示す情報」（図１７参照）に基づいて、停止表示状態指令（停止表示状態信号）を機体制御部１６に出力する。
機体制御部１６は、図１７に示すように、カメラ制御部５５から上昇表示状態指令を入力すると、無人飛行体１を上昇飛行させる。機体制御部１６は、カメラ制御部５５から降下表示状態指令を入力すると、無人飛行体１を降下飛行させる。機体制御部１６は、カメラ制御部５５から停止表示態様指令（ホバリング表示態様指令）を入力すると、無人飛行体１を円筒構造体Ｙλの内部の空中に停止飛行（ホバリング飛行／ホバリング）させる。

【0087】

位置演算装置５は、点検カメラ３の撮影位置（点検カメラ３の撮影高度Ｈ、点検カメラ３の撮影方向Ｖ）を求める。
位置演算装置５は、図７に示すように、例えば、無人飛行体１の機体１１内（機体部２１内）に搭載されて、カメラ制御部５５、記憶部１７及び電源１８に接続される。

【0088】

位置演算装置５は、無人飛行体１の停止飛行中に、第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した飛行指示体３１及び各発光体３２～３５を含む画像（画像中の３つの発光体）に基づいて、点検カメラ３の撮影高度Ｈを求める。位置演算装置５は、無人飛行体１の停止飛行中の点検カメラ３の撮影と同時（無人飛行体１の停止飛行中の点検カメラ３の撮影時）に、第１又は第２基準カメラ５１，５２の撮影した飛行指示体３１及び各発光体３２～３５を含む画像（第１又は第２基準カメラ５１，５２が撮影した画像）に基づいて、点検カメラ３の撮影高度Ｈを求める。位置演算装置５は、無人飛行体１の停止飛行中に（又は、無人飛行体１の停止飛行中の点検カメラ３の撮影と同時に）、第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した飛行指示体３１及び各発光体３２～３５を含む画像（第１又は第２基準カメラ５１，５２が撮影した画像）を用いて、点検カメラ３の撮影高度Ｈを求める。

【0089】

第１及び第２基準カメラ５１，５２のカメラ光軸σ２，σ３を円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに向け、第１及び第２基準カメラ５１，５２のカメラ光軸σ２，σ３を円筒構造体Ｙλの中心線ａと平行にして、無人飛行体１を円筒構造体Ｙλの中心線方向Ｚに飛行させると、第１及び第２基準カメラ５１，５２の撮影画面５６，５７（イメージセンサ）と、撮影基準面（円筒構造体Ｙλの底面ＹＡ）とは、図１９に示す関係となる。
図１９において、各基準カメラ５１，５２の撮影画面５６，５７（イメージセンサ）及び各基準カメラ５１，５２のカメラレンズ５３，５４の中心点Ｏ２，Ｏ３の間に形成される三角形Ｋ１と、各基準カメラ５１，５２のカメラレンズ５３，５４の中心点Ｏ２，Ｏ３及び円筒構造体Ｙλの床面ＹＡ（撮影基準面）の間に形成される三角形Ｋ２とは、相似形となり、各基準カメラ５１，５２の焦点距離ｆ１，ｆ２（画面距離）、各基準カメラ５１，５２の撮影画面５６，５７（イメージセンサ）の画素寸法ｇ１（１画像の寸法）、撮影基準面（円筒構造体Ｙλの底面ＹＡ）の地上画面ＡＸの地上画素寸法ｇ２（１の地上画素の寸法）、及び対地高度ｈとすると、式（１）の関係が成立する。
ｇ１：ｆ１（又はｆ２）＝ｇ２：ｈ・・・・・・式（１）

【0090】

式（１）から対地高度ｈは、式（２）となる。
対地高度ｈは、円筒構造体Ｙλの中心線方向Ｚにおいて、撮影基準面（円筒構造体Ｙλの底面ＹＡ）と、第１又は第２基準カメラ５１，５２のカメラレンズ５３，５４の中心点Ｏ２，０３の間の間隔（距離）である。

【0091】

【数1】

【0092】

位置演算装置５は、式（２）を、撮影画面５６，５７及び基準撮影面（円筒構造体Ｙλの底面ＹＡ）と間で相似する面積Ｓ１，Ｓ２（第１面積Ｓ１，第２面積Ｓ２）に拡張（適応）して、対地高度ｈを算出する。
相似する面積は、点検カメラ３の撮影（点検カメラ３の画像の撮影）と同時に、第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した飛行指示体３１及び各発光体３２～３４を含む画像（画像データ）について、第１乃至第４発光体３２～３５のうち３つの発光体、例えば、第１乃至第３発光体３２～３４で形成（構成）される面積Ｓ１（例えば、正三角形の面積）と、円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに配置（設置）した第１乃至第４発光体３２～３５のうち３つの発光体、例えば、第１乃至第３発光体３２～３４で形成（構成）されて、面積Ｓ１と相似する面積Ｓ２（例えば、正三角形の面積）である。
相似する面積Ｓ１（画像面積）及び面積Ｓ２（配置面積／設置面積）を式（２）に適応すると、式（３）となる。

【0093】

【数2】

【0094】

第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ（基準カメラ）の撮影した飛行指示体３１及び各発光体３２～３４を含む画像（画像データ）の画像の第１乃至第３発光体３２～３４で形成（構成）される面積Ｓ１（正三角形の面積）は、図２０乃至図２３に示すように、第１発光体３２の中心線ｃ及び第２発光体３３の間の間隔δα（第１発光間隔／第１発光体距離）と、第１発光体３２の中心線ｃと第３発光体３４の中心線ｃの間の間隔δβ（第２発光体間隔／第２発光体距離）とすると、式（４）から算出される。

【0095】

【数3】

【0096】

式（４）において、間隔δαは、第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した画像（画像データ）において、画像の第１及び第２発光体３２，３３の中心線ｃの間の画素数ｐに１画素の寸法ｑを積算して算出される（δα＝ｐ×ｑ）。
式（４）において、間隔δβは、第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した画像（画像データ）において、画像の第１及び第３発光体３２，３３の中心線ｃの間の画素数ｓに１画素の寸法ｑを積算して算出される（δβ＝ｓ×ｑ）。

【0097】

円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに配置（設置）した各発光体３２～３４（第１乃至第３発光体）で形成（構成）される面積Ｓ２（正三角形の面積）は、図２４に示すように、第１及び第２発光体３２，３３の中心ｃ（パネル中心）の間の実測間隔δγ（第１実測間隔／第１実測距離）と、第１及び第３発光体３２，３４の中心ｃ（パネル中心）の間の実測間隔δτ（第２実測間隔／第２実測距離）とすると、式（５）から算出される。

【0098】

【数4】

【0099】

式（５）において、各間隔δγ，δτは、円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに配置（設置）した各発光体３２～３４について、予め測定（実測）する。
面積Ｓ２は、実測した各間隔δγ，δτを式（５）に代入して算出する。面積Ｓ２（配置面積／設置面積）は、予め記憶部１７に記憶される。

【0100】

位置演算装置５は、カメラ制御部５５から第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した飛行指示体３１及び各発光体３２～３４の画像を入力すると、記憶部１７から各焦点距離ｆ１，ｆ２、面積Ｓ２（正三角形の面積）及び各中心間隔ψ１，ψ２（中心間距離）を読出し、第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した飛行指示体３１及び各発光体３２～３４を含む画像（画像データ）から面積Ｓ１（正三角形の面積）を算出する。

【0101】

位置演算装置５は、面積Ｓ１（画像面積）を算出すると、各面積Ｓ１，Ｓ２、各焦点距離ｆ１，ｆ２を式（３）に代入して、対地高度ｈを算出する。

【0102】

位置演算装置５は、対地高度ｈを算出すると、対地高度ｈ及び各中心間隔ψ１，ψ２を式（６）に代入して、点検カメラ３の撮影高度Ｈを求める。点検カメラ３の撮影高度Ｈは、対地高度ｈ及び中心間隔ψ１（又は中心間隔ψ２）を加算して求められる。
点検カメラ３の撮影高度Ｈは、点検カメラ３（カメラ光軸σ１）を円筒構造体Ｙλの内側面Ｙａに向けた状態において、円筒構造体Ｙλの底面ＹＡから円筒構造体Ｙλの中心線方向Ｚの高さ（距離）であって、円筒構造体Ｙλの中心線方向Ｚにおいて、点検カメラ３のカメラ光軸σ１（カメラレンズ３Ａの中心点Ｏ１）及び円筒構造体Ｙλの底面ＹＡの間の距離（間隔）である（以下、同様）。
Ｈ＝ｈ＋ψ１、又は、Ｈ＝ｈ＋ψ２・・・・・・式（６）

【0103】

位置演算装置５は、無人飛行体１の停止飛行中に（又は点検カメラ３の撮影と同時に）、第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した画像の第１乃至第４発光体３２～３５のうち３つの発光体（例えば、第１乃至第３発光体３２～３４）で形成（構成）される面積Ｓ１（第１面積Ｓ１／三角形の第１面積）と、円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに配置（設置）した第１乃至第４発光体３２～３５のうち３つの発光体（例えば、第１乃至第３発光体３２～３４）で形成（構成）され、第１面積Ｓ１と相似する面積Ｓ２（第２面積／三角形の第２面積）、各基準カメラ５１，５２の焦点距離ｆ１，ｆ２、及び各中心間隔ψ１，ψ２を用いて、式（５）及び式（６）から点検カメラ３の撮影高度Ｈを求める。

【0104】

位置演算装置５（位置演算部）は、点検カメラ３の撮影と同時に（無人飛行体１の停止飛行中の点検カメラ３の撮影時に）、第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した飛行指示体３１及び各発光体３２～３５を含む画像（第１又は第２基準カメラ５１，５２が撮影した画像）に基づいて、点検カメラ３の撮影方向Ｖを求める。位置演算装置５は、点検カメラ３の撮影（点検カメラ３の画像の撮影）と同時に、第１基準カメラ５１又は第２基準カメラ５２の撮影した飛行指示体３１及び各発光体３２～３５を含む画像（第１又は第２基準カメラ５１，５２が撮影した画像）を用いて、点検カメラ３の撮影方向Ｖを求める。

【0105】

位置演算装置５は、図２５乃至図２７に示すように、方向対応データと、点検カメラ３の撮影と同時に、第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した飛行指示体３１及び各発光体３２～３４を含む画像（画像データ）を用いて、点検カメラ３の撮影方向Ｖを求める。方向対応データは、第１基準カメラ５１又は第２基準カメラ５２の撮影した画像（画像データ）の方向と、点検カメラ３のカメラ光軸σ１の向き（点検カメラ３の撮影方向Ｖ）との対応関係を表すデータである。方向対応データは、第１及び第２基準カメラ５１，５２の撮影画面５６，５７（イメージセンサ）の斜め方向ＷＬが点検カメラ３のカメラ光軸σ１の向きと定義される。斜め方向ＷＬは、図２５及び図２６に示すように、例えば、円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに配置（設置）した各発光体３２～３５において、飛行指示体３１の中心線ｂを通って第１方向Ｘに延びる基準線Ｕに対し角度θを有して、飛行指示体３１（飛行指示体３１の中心線ｂ）から１の発光体（１の発光体の中心線ｃ）に向かう斜めの方向である。斜め方向ＷＬにおいて、１の発光体は、他の３つの発光体と異なる色（発光色）で発光される発光体であって、例えば、第１発光体３２である。

【0106】

位置演算装置５は、図２７に示すように、点検カメラ３の撮影と同時に、カメラ制御部５５から第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した飛行指示体３１及び各発光体３２～３５を含む画像ＧＰ（画像データ）を入力すると、第１又は第２基準カメラ５１，５２の撮影した画像ＧＰ（画像データ）の１の発光体（例えば、第１発光体３２）及び斜め方向ＷＬの間の角度θＸ（例えば、斜め方向ＷＬ及び第１発光体３２の中心線ｃの間の角度θＸ）を算出して、点検カメラ３の撮影方向Ｖを求める。
点検カメラ３の撮影方向Ｖ（点検カメラ３のカメラ光軸σ１の向き）は、図２７に示すように、点検カメラ３（カメラ光軸σ１）を円筒構造体Ｙλの内側面Ｙａに向けた状態において、円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに配置（設置）した第１乃至第４発光体３２～３５のうち、１の発光体（１の発光体の中心線ｃ）を基準に、点検カメラ３（点検カメラ３のカメラ光軸σ１）を円筒構造体Ｙλの周方向に角度θＸだけ回転した方向である（以下、同様）。

【0107】

位置演算装置５は、点検カメラ３の撮影と同時に、第１基準カメラ５１又は第２基準カメラ５２の撮影した画像に基づいて求めた点検カメラ３の撮影高度Ｈ（撮影高度データ）及び点検カメラ３の撮影方向Ｖ（撮影方向データ）と、第１又は２基準カメラ５１，５２の画像の撮影と同時に、点検カメラ３の撮影した円筒構造体Ｙλの内側面Ｙａ（内側面Ｙａの一部）の画像を対応付けて１の位置画像データＧＦとして、記憶部１７に記憶する。

【0108】

操縦装置６は、無人飛行体１及び発光装置２を遠隔操作する。操縦装置６は、例えば、円筒構造体Ｙλの外側から無人飛行体１及び発光装置２を遠隔操作する。
操縦装置６は、図２８に示すように、発光パターン入力部７１、信号送信部７２、操縦部７３、飛行切替部７４、無線通信部７５、画像受信部７６、表示部７７及び電源７８を有する。

【0109】

発光パターン入力部７１は、図２８に示すように、信号送信部７２及び電源７８に接続される。発光パターン入力部７１は、点灯指令（点灯信号）、表示態様指令（上昇表示指令、降下表示指令、ホバリング表示指令）を入力して、点灯指令、表示態様指令（上昇表示指令、降下表示指令、ホバリング表示指令）を信号送信部７２に出力する。

【0110】

信号送信部７２は、図２８に示すように、発光パターン入力部７１から点灯指令（点灯信号）、表示態様指令（上昇表示指令、降下表示指令、ホバリング表示指令）を入力すると、信号受信部３６（発光装置２）に点灯指令（点灯信号）、表示態様指令（上昇表示指令、降下表示指令、ホバリング表示指令）を送信する。

【0111】

操縦部７３は、図２８に示すように、例えば、無人飛行体１の飛行を操縦する操縦レバーであって、無線通信部７５（無線通信ユニット）及び電源７８に接続される。
操縦部７３は、操作によって、無人飛行体１の飛行態様の指令（信号）、例えば、上昇飛行指令（上昇飛行信号）、降下飛行指令（降下飛行信号）、及び停止飛行指令（停止飛行信号）等を無線通信部７５（送信側）に出力する。

【0112】

飛行切替部７４は、図２８に示すように、例えば、無人飛行体１の飛行を手動飛行（操縦部７３の操作による飛行）から自動飛行に切替える切替ボタンであって、無線通信部７５及び電源７８に接続される。
飛行切替部７４は、操作によって、無人飛行体１の飛行切替指令（信号）を無線通信部７５（送信側）に出力する。

【0113】

無線通信部７５（送信側）は、図２８に示すように、操縦部７３及び電源７８に接続される。無線通信部７５は、操縦部７３から無人飛行体１の飛行態様指令（飛行態様信号）を入力して、無人飛行体１の飛行態様の指令を無線通信部１３（無人飛行体１）に送信する。
無線通信部７５は、図２８に示すように、飛行切替部７４に接続される。無線通信部７５は、飛行切替部７４から無人飛行体１の飛行切替指令（飛行切替信号）を入力して、無人飛行体１に飛行切替指令を無線通信部１３（無人飛行体１）に送信する。

【0114】

画像受信部７６は、図２８に示すように、表示部７７及び電源７８に接続される。画像受信部７６は、画像送信部１４（無人飛行体１）から画像（第１又は第２基準カメラ５１，５２の撮影した画像、及び点検カメラ３の撮影した画像）を受信して、画像（画像データ）を表示部７７に出力する。

【0115】

表示部７７は、図２８に示すように、例えば、液晶表示器であって、画像受信部７６及び電源７８に接続される。表示部７７は、画像受信部７６から画像（画像データ）を入力すると、第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した飛行指示体３１及び各発光体３２～３５を含む画像、及び点検カメラ３の撮影した円筒構造体Ｙλの内側面Ｙａの画像を表示する。

【0116】

次に、円筒構造体の点検システムＸαにおける一連の処理工程について、図面を参照して説明する。

【0117】

円筒構造体Ｙλを点検する者（以下、「点検者」）は、図２９乃至図３１に示すように、無人飛行体１、及び発光装置２を円筒構造体Ｙλの内部に搬送して、発光装置２の飛行指示体３１及び各発光体３２～３５を円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに配置（設置）する。飛行指示体３１及び各発光体３２～３５は、図１、図２及び図１２乃至図１４で説明したと同様に、円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに配置（設置）される。
無人飛行体１は、図２９乃至図３１に示すように、円筒構造体Ｙλの内部において、機体１１（機体部２１）の中心線ｅを円筒構造体Ｙλの中心線ａ（飛行指示体３１の中心線ｂ）に一致（位置）して、円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに配置（着陸）される。無人飛行体１は、点検カメラ３のカメラ光軸σ１を円筒構造体Ｙλの内側面Ｙａに向け、第１及び第２基準カメラ５１，５２のカメラ光軸σ２，σ３を円筒構造体Ｙλの底面ＹＡ（飛行指示体３１及び各発光体３２～３５）に向けて、円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに配置（着陸）される。無人飛行体１は、第１及び第２基準カメラ５１，５２のカメラ光軸σ２，σ２を円筒構造体Ｙλの中心線ａと平行にして、各支持脚２３を円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに当接して、円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに配置（着陸）される。無人飛行体１は、円筒構造体Ｙλの径方向において、円筒構造体Ｙλの内側面Ｙａに間隔を隔てて、円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに配置（設置）される。

【0118】

点検者は、図２８に示すように、操縦装置６において、発光パターン入力部７１を操作して、点灯指令（点検信号）及び上昇表示指令（上昇表示信号）を信号送信部７２出力する。信号送信部７２は、点灯指令及び上昇表示指令を入力すると点灯指令及び上昇表示指令を信号受信部３６（発光装置２）に出力する。

【0119】

発光装置２において、信号受信部３６は、図１８に示すように、信号送信部７２（操縦装置６）から点灯指令及び上昇表示指令を入力すると、点灯指令及び上昇表示指令を表示制御部３８に出力する。
表示制御部３８は、図１８に示すように、点灯指令（点灯信号）を入力すると、例えば、第１発光体３２の各発光素子４２を緑色発光（緑色点灯）させ、第２乃至第４発光体３３～３５の各発光素子４２を赤色発光（赤色点灯）させる。第１発光体３２は、各発光素子４２を緑色に発光（点灯）して、円筒構造体Ｙλの内部に緑色の光を発する。第２乃至第４発光体３３～３５は、各発光素子４２を赤色に発光（点灯）して、円筒構造体Ｙλの内部に赤色の光を発する。
表示制御部３８は、図１８に示すように、上昇表示指令を入力すると、上昇表示態様データを記憶部３９から読出し、上昇表示態様データに基づいて、飛行指示体３１の各発光素子４２を発光して、飛行指示体３１に上昇飛行αを示す情報「上矢印 ＵＰ」（図１５参照）を表示させる。飛行指示体３１は、各発光素子４２を発光し、上昇飛行αを示す情報を表示して、円筒構造体Ｙλの内部に光を発する。

【0120】

表示制御部３８は、図１８に示すように、飛行指示体３１（各発光素子４２）を発光（点灯）し、第１乃至第４発光体３２～３５を発光（点灯）すると、点灯開始指令（点灯開始信号）を点灯送信部３７に出力する。点灯送信部３７は、表示制御部３８から点灯開始指令を入力すると、点灯開始指令を点灯受信部１５（無人飛行体１）に送信する。

【0121】

無人飛行体１において、点灯受信部１５は、図７に示すように、点灯送信部３７（発光装置２）から点灯開始指令を受信すると、点灯開始指令（点灯開始信号）を機体制御部１６に出力する。

【0122】

点検者は、図２８に示すように、操縦部７３（操縦レバー）を操作して、上昇飛行指令（上昇飛行信号）を無線通信部７５（送信側）に出力する。無線通信部７５は、操縦部７３から上昇飛行指令を入力すると、上昇飛行指令を無線通信部１３（無人飛行体１）に送信する。

【0123】

無人飛行体１において、無線通信部１３（受信側）は、図７に示すように、無線通信部７５（操縦装置６）から上昇飛行指令を入力すると、上昇飛行指令を機体制御部１６に出力する。

【0124】

機体制御部１６は、図７に示すように、点灯受信部１５から点灯開始指令を入力し（図３８：ＳＴ０１，Ｙｅｓ）、無線通信部１３から上昇飛行指令を入力すると（図３８：ＳＴ０２，Ｙｅｓ）、各ロータユニット１２のロータモータ２６（プロペラ２５）を回転して（図３８：ＳＴ０３）、無人飛行体１を円筒構造体Ｙλの底面ＹＡから離陸させて、上昇飛行させる。機体制御部１６は、機体１１（機体部２１）の中心線eを円筒構造体Ｙλの中心線ａに一致（位置）するように無人飛行体１の飛行を制御する。
機体制御部１６は、図７に示すように、点灯受信部１５から点灯開始指令を入力し、無線通信部１３から上昇飛行指令を入力すると、基準カメラ撮影指令（基準カメラ開始信号）をカメラ制御部５５に出力する（図３８：ＳＴ０４）。

【0125】

カメラ制御部５５は、図７に示すように、機体制御部１６から基準カメラ撮影指令を入力すると（図４０：ＳＴ５１）、第１基準カメラ５１（基準カメラ）の撮影を開始させる（図４０：ＳＴ５２）。カメラ制御部５５は、無人飛行体１の離陸開始から第１基準カメラ５１（基準カメラ）の撮影を開始させて、第１基準カメラ５１（基準カメラ）の撮影した画像を入力する。第１基準カメラ５１は、無人飛行体１の離陸開始から撮影を開始して、撮影した画像をカメラ制御部５５に出力する。

【0126】

カメラ制御部５５は、図７に示すように、無人飛行体１の離陸開始（上昇飛行開始）から第１基準カメラ５１の撮影した画像（画像データ）を入力すると（図４０：ＳＴ５３）、第１基準カメラ５１の撮影した飛行指示体３１及び各発光体３２～３５を含む画像の飛行指示体３１に表示された「飛行態様を示す情報」を判別して、画像（画像中）の飛行指示体３１の表示が「上昇飛行βを示す情報であると（図４０：ＳＴ５４，Ｙｅｓ）、上昇表示態様指令（上昇表示態様信号）を機体制御部１６に出力する（図４０：ＳＴ５０）。

【0127】

カメラ制御部５５は、図７に示すように、無人飛行体１の離陸開始（上昇飛行開始）から第１基準カメラ５１の撮影した画像（画像データ）を入力すると（図４０：ＳＴ５３）、第１基準カメラ５１の撮影した画像（飛行指示体３１及び各発光体３２～３５の画像）を画像送信部１４に出力する。

【0128】

画像送信部１４は、図７に示すように、カメラ制御部５５から第１基準カメラ５１の撮影した画像を入力すると、第１基準カメラ５１の撮影した画像（画像データ）を画像受信部７６（操縦装置６）に送信する。

【0129】

画像受信部７６は、図２８に示すように、画像送信部１４（無人飛行体１）から第１基準カメラ５１の撮影した画像を受信すると、第１基準カメラ５１の撮影した画像を表示部７７に出力する。
表示部７７は、第１基準カメラ５１の撮影した画像を表示する。

【0130】

点検者は、表示部７７に表示される第１基準カメラ５１の撮影した画像を確認して、表示部７７に飛行指示体３１の「上昇飛行βを示す情報」（図１５参照）の画像が表示されていると、飛行切替部７４を操作する。
点検者は、図２８に示すように、飛行切替部７４（切替ボタン）を操作して、飛行切替指令（飛行切替信号）を無線通信部７５に出力する。無線通信部７５は、飛行切替部７４から飛行切替指令（飛行切替信号）を入力すると、飛行切替指令を無線通信部１３（無人飛行体１）に送信する。

【0131】

無線通信部１３は、図７に示すように、無線通信部７５から飛行切替指令を受信すると、飛行切替指令を機体制御部１６に出力する。

【0132】

機体制御部１６は、図７に示すように、無線通信部１３から飛行切替指令（飛行切替信号）を入力すると（図３８：ＳＴ０５，Ｙｅｓ）、無人飛行体１の飛行制御を切替える（図３８：ＳＴ０６）。
機体制御部１６は、飛行切替指令（飛行切替信号）を入力すると、操縦装置６（操縦部７３）の操作（遠隔操作）による無人飛行体１の飛行制御から、第１又は第２基準カメラ５１，５２の撮影した画像（画像中）の飛行指示体３１に表示された「飛行態様を示す情報」に基づく無人飛行体１の飛行制御に切替える（図３８：ＳＴ０６）。
機体制御部１６は、操縦装置６（無線通信部７５）からの上昇飛行指令に基づいて、無人飛行体１を円筒構造体Ｙλの底面ＹＡから離陸して、無人飛行体１を円筒構造体Ｙλの中心線方向Ｚに飛行（上昇飛行）させると共に、無線通信部１３（飛行切替部７４）からの飛行切替指令（飛行切替信号）の入力によって、第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した画像（画像中）の飛行指示体３１に表示された「飛行態様を示す情報」に基づいて、無人飛行体１の飛行を制御する。
機体制御部１６は、図７に示すように、無線通信部１３から飛行切替指令（飛行切替信号）を入力し、カメラ制御部５５から上昇表示態様指令（上昇表示態様信号）を入力すると（図３８：ＳＴ０５，Ｙｅｓ、ＳＴ０７，Ｙｅｓ）、無人飛行体１を上昇飛行させる（図３９：ＳＴ０８）。
無人飛行体１は、円筒構造体Ｙλの内部において、円筒構造体Ｙλの底面ＹＡから離陸して、第１及び第２基準カメラ５１，５２のカメラ光軸σ２，σ３を円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに配置した飛行指示体３１及び各発光体３２～３５に向け、及び点検カメラ３のカメラ光軸σ１を円筒構造体Ｙλの内側面Ｙａに向けつつ、円筒構造体Ｙλの中心線方向Ｚに上昇飛行される。

【0133】

カメラ制御部５５は、図７に示すように、第１基準カメラ５１の撮影した飛行指示体３１及び各発光体３２～３５を含む画像を第１基準カメラ５１（基準カメラ）から入力して、飛行指示体３１及び各発光体３２～３５を含む画像の画像解像度を検出（算出）して、画像解像度が所定の解像度以下であると（図４２：ＳＴ５６，Ｎо、ＳＴ５７，Ｙｅｓ）、第１基準カメラ５１（基準カメラ）の撮影から第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影に切替える（図４２：ＳＴ５８）。
カメラ制御部５５は、例えば、第１基準カメラ５１の撮影した飛行指示体３１及び各発光体３２～３５を含む画像（画像中）の飛行指示体３１の画像解像度を検出（算出）して、画像（画像中）に飛行指示体３１の画像解像度が所定の解像度以下であると、第１基準カメラ５１の撮影から第２基準カメラ５２の撮影に切替える。
カメラ制御部５５は、無人飛行体１の上昇飛行中に、第１基準カメラ５１（基準カメラ）の撮影から第２基準カメラ（基準カメラ）の撮影に切替て、第２基準カメラ５２にて円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに配置（設置）した飛行指示体３１及び各発光体３２～３５を含む画像を撮影させて、第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した飛行指示体３１及び各発光体３２～３５を含む画像を入力する。第２基準カメラ５２は、無人飛行体１の上昇飛行中（円筒構造体Ｙの中心線方向Ｚの飛行中）に、円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに配置（設置）した飛行指示体３１及び各発光体３２～３５を含む画像を撮影する。

【0134】

カメラ制御部５５は、図７に示すように、第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した飛行指示体３１及び各発光体３２～３５を含む画像を第１又は第２基準カメラ５１，５２から入力して、第１又は第２基準カメラ５１，５２の撮影した画像を画像送信部１４に出力する。
カメラ制御部５５は、無人飛行体１の離陸開始から撮影切替えまで、第１基準カメラ５１（基準カメラ）の撮影した画像を画像送信部１４に出力し、撮影切替えによって第２基準カメラ５２の撮影した飛行指示体３１及び各発光体３２～３５を含む画像を画像送信部１４に出力する。

【0135】

画像送信部１４は、図７に示すように、カメラ制御部５５から第１又は第２基準カメラ５１，５２の撮影した画像を入力すると、画像受信部７６（操縦装置６）に送信する。
画像受信部７６は、図２８に示すように、画像送信部１４（無人飛行体１）から第１又は第２基準カメラ５１，５２の撮影した画像を受信すると、画像を表示部７７に出力する。表示部７７は、第１又は第２基準カメラ５１，５２の撮影した画像を表示する。

【0136】

点検者は、図２８に示すように、無人飛行体１の上昇飛行中に、発光パターン入力部７１を操作して、停止表示指令（停止表示信号）を入力して、停止表示指令を信号送信部７２に出力する。信号送信部７２は、停止表示指令（停止表示信号）を信号受信部３６（発光装置２）に送信する。

【0137】

発光装置２において、図１８に示すように、信号受信部３６は、信号送信部７２から停止表示指令を送信すると、停止表示指令を表示制御部３８に出力する。
表示制御部３８は、図１８に示すように、信号受信部３６から停止表示指令（停止表示信号）を入力すると、停止表示態様データを記憶部３９から読出し、停止表示態様データに基づいて、飛行指示体３１の各発光素子４２を発光して、飛行指示体３１に停止飛行τを示す情報「横線 ＳＴ」（図１７参照）を表示させる。表示制御部３８は、停止表示指令を入力すると、上昇飛行βを示す情報（図１４参照）から停止飛行τを示す情報（図１７参照）に切替て、飛行指示体３１に停止飛行τを示す情報を表示させる。
飛行指示体３１は、各発光素子４２を発光し、上昇飛行αを示す情報から停止飛行τを示す情報に切替え表示して、円筒構造体Ｙλの内部に光を発する。

【0138】

第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）は、図７に示すように、無人飛行体１の上昇飛行中の飛行指示体３１の表示切替えによって、「停止飛行τを示す情報」を表示した飛行指示体３１及び各発光体３２～３５を含む画像（画像データ）を撮影して、「ホバリング飛行τを示す情報」を表示した飛行指示体３１及び各発光体３２～３５を含む画像をカメラ制御部５５に出力する。

【0139】

カメラ制御部５５は、図７に示すように、第１基準カメラ５１又は第２基準カメラ５２から「停止飛行τを示す情報」を表示した飛行指示体３１及び各発光体３２～３５を含む画像を入力すると、画像（画像中）の飛行指示体３１の表示態様を判別して、画像（画像中）の飛行指示体３１の表示が「停止飛行τを示す情報」であると（図４１：ＳＴ５９，Ｙeｓ）、停止表示態様指令（停止表示態様指令）を機体制御部１６に出力する（図４１：ＳＴ６０）。

【0140】

機体制御部１６は、図７に示すように、カメラ制御部５５から停止表示態様指令（停止表示態様信号）を入力すると（図３９：ＳＴ０９，Ｙｅｓ）、各ロータユニット１２のロータモータ２６（プロペラ２５）の回転（回転数、回転方向）を制御して、無人飛行体１を円筒構造体Ｙλの内部の空中に停止飛行（ホバリング飛行／ホバリング）させる（図３９：ＳＴ１０）。
無人飛行体１は、図３２に示すように、第１及び第２基準カメラ５１，５２（カメラ光軸σ２，σ３）を飛行指示体３１及び各発光体３２～３５（円筒構造体Ｙλの底面ＹＡ）に向け、及び点検カメラ３を円筒構造体Ｙλの内側面Ｙａに向けて、円筒構造体Ｙλの内部の空中に停止飛行（ホバリング飛行／ホバリング）される。無人飛行体１は、図３２及び図３３に示すように、円筒構造体Ｙλの中心線方向Ｚにおいて、円筒構造体Ｙλ（煙突）の底面ＹＡから高度Ｚ１の空中に停止飛行（ホバリング飛行／ホバリング）される。

【0141】

機体制御部１６は、図７に示すように、無人飛行体１を停止飛行（ホバリング飛行／ホバリング）させると（図３９：ＳＴ１０）、無人飛行体１の停止飛行中に、無人飛行体１を回転飛行して、無人飛行体１の回転及び回転停止を制御する。
機体制御部１６は、例えば、無人飛行体１の停止飛行を維持しつつ（無人飛行体１の停止飛行中に）、無人飛行体１を円筒構造体Ｙλの中心線ａ（無人飛行体１の中心線ｅ）を中心として、円筒構造体Ｙλの周方向に所定の角度（回転角度）ずつ回転し、及び無人飛行体１の所定の角度の回転後の回転停止を繰り返して、無人飛行体１を回転飛行させる（図３９：ＳＴ１１）。機体制御部１６は、図３３（ａ）、図３４（ａ）、図３５（ａ）及び図３６（ａ）に示すように、無人飛行体１の飛行停止中に、例えば、無人飛行体１を角度（回転角度）：９０度ずつ回転し、及び角度：９０度の回転後の回転停止を繰り返して、無人飛行体１を円筒構造体Ｙλの中心線ａを中心として、円筒構造体Ｙλの周方向に１回転させる。機体制御部１６は、無人飛行体１の停止飛行中に、無人飛行体１の回転開始［０度］からの角度（回転角度）：９０度で回転して停止し［図３４（ａ）参照］、続いて、無人飛行体１を回転開始から角度（回転角度）：１８０度で回転して停止し［図３５（ａ）参照］、続いて、無人飛行体１を回転開始から角度（回転角度）：２７０度で回転して停止し［図３６（ａ）参照］、更に無人飛行体１を回転開始から角度（回転角度）：３６０度で回転して停止して［図３３（ａ）参照］、無人飛行体１を１回転させる。
無人飛行体１は、停止飛行中に、円筒構造体Ｙλ（煙突）の周方向に所定の角度（回転角度）ずつ回転、及び所定の角度の回転後の回転停止を繰り返されて、円筒構造体Ｙλの中心線ａ（無人飛行体１の中心線ｅ）を中心として、円筒構造体Ｙλの周方向に１回転される。

【0142】

機体制御部１６は、図７に示すように、無人飛行体１を停止飛行（ホバリング飛行／ホバリング）させると、点検カメラ撮影指令（点検カメラ撮影信号）をカメラ制御部５５に出力する。機体制御部１６は、例えば、無人飛行体１の停止飛行中に、無人飛行体１を所定の角度毎に回転して、所定の角度毎の回転後に無人飛行体１を停止すると、所定の角度毎に点検カメラ撮影指令（点検カメラ撮影信号）をカメラ制御部５５に出力する（図３９：ＳＴ１２）。
機体制御部１６は、例えば、無人飛行体１を回転開始時に０度の点検カメラ撮影指令をカメラ制御部５５に出力し、無人飛行体１の回転開始から９０度、回転して停止すると、９０度の点検カメラ撮影指令をカメラ制御部５５に出力し、無人飛行体１を回転開始から１８０度、回転して停止すると、１８０度の点検カメラ撮影指令をカメラ制御部５５に出力し、無人飛行体１を回転開始から２７０度、回転して停止すると、２７０度の点検カメラ撮影指令をカメラ制御部５５に出力する（図３９：ＳＴ１２）。

【0143】

カメラ制御部５５は、図７に示すように、機体制御部１６から点検カメラ撮影指令（点検カメラ撮影信号）を入力すると（図４１：ＳＴ６１，Ｙｅｓ）、点検カメラ３の撮影を開始して、点検カメラ３の撮影した円筒構造体Ｙλの内側面Ｙａの画像を点検カメラ３から入力し、及び点検カメラ３の撮影と同時に、第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した飛行指示体３１及び各発光体３２～３５を含む画像を第１又は第２基準カメラ５１，５２から入力する（図４１：ＳＴ６２）。
カメラ制御部５５は、機体制御部１６から各角度の点検カメラ撮影指令（角度毎の点検カメラ撮影指令）を入力すると（図４１：ＳＴ６１，Ｙｅｓ）、点検カメラ撮影指令毎に、点検カメラ３の撮影を開始して、点検カメラ３の撮影した円筒構造体Ｙλの内側面Ｙａの画像を点検カメラ３から入力し、点検カメラ３の撮影と同時に（点検カメラ３の撮影と同期して）、第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した飛行指示体３１及び各発光体３２～３５を含む画像を第１又は第２基準カメラ５１，５２から入力する（図４１：ＳＴ６２）。カメラ制御部５５は、基準カメラの撮影の切替え前（図４２：ＳＴ５７，Ｎｏ）において、点検カメラ３の撮影と同時に、第１基準カメラ５１（基準カメラ）の撮影した飛行指示体３１及び各発光体３２～３５を含む画像を第１基準カメラ５１から入力する。カメラ制御部５５は、基準カメラの撮影の切替え後（図４２：ＳＴ５７，Ｙeｓ、ＳＴ５８）において、点検カメラ３の撮影と同時に、第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した飛行指示体３１及び各発光体３２～３５を含む画像を第２基準カメラ５２から入力する。

【0144】

カメラ制御部５５は、図７に示すように、機体制御部１６から０度の点検カメラ撮影指令を入力すると、点検カメラ３の撮影を開始して、点検カメラ３の撮影した円筒構造体Ｙλの内側面ＹＡ（内側面Ｙａの一部）の画像を入力し、点検カメラ３の撮影と同時（点検カメラ３の撮影時）に、第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した飛行指示体３１及び各発光体３２～３５を含む画像ＧＰ１を入力する［図３３（ｂ）参照］。カメラ制御部５５は、機体制御部１６から９０度の点検カメラ撮影指定を入力すると、点検カメラ３の撮影を開始して、点検カメラ３の撮影した円筒構造体Ｙλの内側面ＹＡ（内側面Ｙａの一部）の画像を入力し、点検カメラ３の撮影と同時（点検カメラ３の撮影時）に、第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した飛行指示体３１及び各発光体３２～３５を含む画像ＧＰ２を入力する［図３４（ｂ）参照］。カメラ制御部５５は、機体制御部１６から１８０度の点検カメラ撮影指定を入力すると、点検カメラ３の撮影を開始して、点検カメラ３の撮影した円筒構造体Ｙλの内側面ＹＡ（内側面Ｙａの一部）の画像を入力し、点検カメラ３の撮影と同時（点検カメラ３の撮影時）に、第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した飛行指示体３１及び各発光体３２～３５を含む画像ＧＰ３を入力する［図３５（ｂ）参照］。カメラ制御部５５は、機体制御部１６から２７０度の点検カメラ撮影指令を入力すると、点検カメラ３の撮影を開始して、点検カメラ３の撮影した円筒構造体Ｙλの内側面ＹＡ（内側面Ｙａの一部）の画像を入力し、点検カメラ３の撮影と同時（点検カメラ３の撮影時）に、第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した飛行指示体３１及び各発光体３２～３５を含む画像ＧＰ４を入力する［図３６（ｂ）参照］。
点検カメラ３は、無人飛行体１の回転飛行によって、所定の角度毎に円筒構造体Ｙλ（煙突）の内側面Ｙａ（内側面Ｙａの一部）の画像を撮影して、円筒構造体Ｙλの内側面ＹＡの全周の画像を複数回に分けて撮影する。
第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）は、無人飛行体１の停止飛行中（ホバリング飛行中／ホバリング中）に、飛行指示体３１及び各発光体３２～３５を含む画像を撮影（点検カメラ３の撮影と同時に、飛行指示体３１及び各発光体３２～３５を含む画像を撮影）する。

【0145】

カメラ制御部５５は、図７に示すように、無人飛行体１の飛行停止中に、点検カメラ３の撮影した円筒構造体Ｙλの内側面Ｙａの画像、及び点検カメラ３の撮影と同時に、第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した飛行指示体３１及び各発光体３２～３５を含む画像を位置演算装置５に出力する（図４１：ＳＴ６５）。

【0146】

カメラ制御部５５は、例えば、所定の角度毎（各点検カメラ撮影指令毎）に、点検カメラ３の撮影した円筒構造体Ｙλの内側面Ｙａ（内側面Ｙａの一部）の画像、及び点検カメラ３の撮影と同時に、第１基準カメラ（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した飛行指示体３１及び各発光体３２～３５を含む画像を対応付けて、位置演算装置５に出力する（図４１：ＳＴ６３）。
カメラ制御部５５は、０度の点検カメラ撮影指定に基づいて入力した、点検カメラの撮影した円筒構造体Ｙλの内側面Ｙａ（内側面Ｙａの一部）の画像、及び点検カメラ３の撮影と同時に、第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した飛行指示体３１及び各発光体３２～３５を含む画像ＧＰ１［図３３（ｂ）参照］を対応付けて、位置演算装置５に出力する。カメラ制御部５５は、９０度の点検カメラ撮影指令に基づいて入力した、点検カメラ３の撮影した円筒構造体Ｙλの内側面Ｙａ（内側面Ｙａの一部）の画像、及び点検カメラ３と同時に、第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した飛行指示体３１及び各発光体３２～３５を含む画像ＧＰ２［図３４（ｂ）参照］を対応付けて、位置演算装置５に出力する。カメラ制御部５５は、１８０度の点検カメラ撮影指令に基づいて入力した、点検カメラ３の撮影した円筒構造体Ｙλの内側面ＹＡ（内側面Ｙａの一部）の画像、及び点検カメラ３の撮影と同時に、第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した飛行指示体３１及び各発光体３２～３５を含む画像ＧＰ３［図３５（ｂ）参照］を対応付けて、位置演算装置５に出力する。カメラ制御部５５は、２７０度の点検カメラ撮影指令に基づいて入力した、点検カメラの撮影した円筒構造体Ｙλの内側面Ｙａ（内側面Ｙａの一部）の画像、及び点検カメラ３の撮影と同時に、第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した飛行指示体３１及び各発光体３２～３５を含む画像ＧＰ４［図３６（ｂ）参照］を対応付けて、位置演算装置５に出力する（図４１：ＳＴ６３）。

【0147】

カメラ制御部５５は、図７に示すように、所定の角度毎（所定の角度の点検カメラ指令毎）に、点検カメラ３から入力して円筒構造体Ｙλの内側面Ｙａ（内側面Ｙａの一部）の画像、及び点検カメラ３の撮影と同時に、第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した画像を画像送信部１４に出力する。

【0148】

画像送信部１４は、図７に示すように、カメラ制御部５５から点検カメラ３の撮影した画像、及び点検カメラ３の画像の撮影と同時に、第１又は第２基準カメラ５１，５２の撮影した画像を入力すると、点検カメラ３の撮影した画像、及び第１又は第２基準カメラ５１，５２の撮影した画像を画像受信部７６（操縦装置６）に送信する。

【0149】

操縦装置６において、画像受信部７６は、図２８に示すように、画像送信部１４（無人飛行体１）から点検カメラ３の撮影した画像、及び点検カメラ３の撮影と同時に、第１又は第２基準カメラ５１の撮影した画像ＧＰ１～ＧＰ４４［図３３（ｂ）、図３４（ｂ）、図３５（ｂ）及び図３６（ｂ）参照］を受信すると、点検カメラ３の撮影した画像、及び第１又は第２基準カメラ５１，５２の撮影した画像を表示部７７に出力して、表示部７７に表示させる。

【0150】

位置演算装置５は、図７に示すように、カメラ制御部５５から点検カメラ３の撮影した画像、及び点検カメラ３の撮影と同時に、第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した飛行指示体３１及び各発光体３２～３５を含む画像を入力すると（図４３：ＳＴ１０１，Ｙｅｓ、ＳＴ１０２，Ｙｅｓ）、図１９乃至図２４で説明したと同様に、各焦点距離ｆ１，ｆ２、各中心間隔ψ１，ψ２及び面積Ｓ２を記憶部１７から読出し、点検カメラ３の撮影と同時に、第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２）の撮影した画像（画像中）の第１乃至第４発光体３２～３５のうち３の発光体、例えば、第１乃至第３発光体３２～３４で形成（構成）される面積Ｓ１（正三角形の面積）を算出して、各焦点距離ｆ１，ｆ２、中心間隔ψ１，ψ２及び各面積Ｓ１，Ｓ２を用いて、式（５）及び式（６）から点検カメラ３の撮影高度Ｈを求める（図４３：ＳＴ１０３）。

【0151】

位置演算装置５は、図３３に示すように、０度の点検カメラ撮影指令に基づいて、点検カメラ３の撮影と同時に、第１又は第２基準カメラ５１，５２の撮影した画像ＧＰ１（画像中）の第１乃至第３発光体３２～３４で形成（構成）される面積Ｓ１を算出して、各焦点距離ｆ１，ｆ２、各中心間隔ψ１，ψ２及び各面積Ｓ１，Ｓ２を用いて、式（５）及び式（６）から点検カメラＭ１の撮影高度Ｈ１を求める。
位置演算装置５は、図３４に示すように、９０度の点検カメラ撮影指令に基づいて、点検カメラ３と同時に、第１又は第２基準カメラ５１，５２の撮影した画像ＧＰ２（画像中）の第１乃至第３発光体３２～３４で形成（構成）される面積Ｓ１を算出して、各焦点距離ｆ１，ｆ２、中心間隔ψ１，ψ２及び各面積Ｓ１，Ｓ２を用いて、式（５）及び式（６）から点検カメラ３の撮影高度Ｈ２を求める。位置演算装置５は、図３５に示すように、１８０度の点検カメラ撮影指令に基づいて、点検カメラ３の撮影と同に、第１又は第２基準カメラ５１，５２の撮影した画像ＧＰ３（画像中）の第１乃至第３発光体３２～３３で形成（構成）される面積Ｓ１を算出して、各焦点距離ｆ１，ｆ２、各中心間隔ψ１，ψ２及び各面積Ｓ１，Ｓ２を用いて、式（５）及び式（６）から点検カメラ３の撮影高度Ｈ３を求める。位置演算装置５は、図３６に示すように、２７０度の点検カメラ３撮影指令に基づいて、点検カメラ３の撮影と同時に、第１又は第２基準カメラ５１，５２の撮影した画像ＧＰ３（画像中）の第１乃至第３発光体３２～３４で形成（構成）される面積Ｓ１を算出して、各焦点距離ｆ１，ｆ２、各中心間隔ψ１，ψ２及び各面積Ｓ１，Ｓ２を用いて、式（５）及び式（６）から点検カメラ３の撮影高度Ｈ４を求める（図４３：ＳＴ１０３）。

【0152】

位置演算装置５は、図２５乃至図２７で説明したと同様に、点検カメラ３の撮影と同時に、第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した飛行指示体３１及び各発光体３２～３５を含む画像、及び方向対応データ（斜め方向ＷＬ）を用いて、点検カメラ３の撮影方向Ｖを求める（図４３：ＳＴ１０４）。

【0153】

位置演算装置５は、図３３に示すように、０度の点検カメラ撮影指令に基づいて、点検カメラ３の撮影と同時に、第１又は第２基準カメラ５１，５２の撮影した画像ＧＰ１の第１発光体３２（第１発光体３２の中心線ｃ）、及び方向対応データの斜め方向ＷＬの間の角度θａを算出して、点検カメラ３の撮影方向Ｖ１を求める。点検カメラ３の撮影方向Ｖ１は、図３３に示すように、第１発光体３２（第１発光体３２の中心線ｃ）を基準に、点検カメラ３（カメラ光軸σ１）を円筒構造体Ｙλの周方向に角度θａだけ回転した方向である。位置演算装置５は、図３４に示すように、９０度の点検カメラ撮影指令に基づいて、点検カメラ３の撮影と同時に、第１又は第２基準カメラ５１，５２の撮影した画像ＧＰ２の第１発光体３２（第１発光体３２の中心線ｃ）、及び方向対応データの斜め方向ＷＬの間の角度θｂを算出して、点検カメラ３の撮影方向Ｖ２を求める。点検カメラ３の撮影方向Ｖ２は、図３４に示すように、第１発光体３２（第１発光体３２の中心線ｃ）を基準に、点検カメラ３（カメラ光軸σ１）を円筒構造体Ｙλの周方向に角度θｂだけ回転した方向である。位置演算装置５は、図３５に示すように、１８０度の点検カメラ撮影指令に基づいて、点検カメラ３の撮影と同時に、第１又は第２基準カメラ５１，５２の撮影した画像ＧＰ３（画像中）の第１発光体３２（第１発光体３２の中心線ｃ）、及び方向対応データの斜め方向ＷＬの間の角度θｃを算出して、点検カメラ３の撮影方向Ｖ３を求める。点検カメラ３の撮影方向Ｖ３は、図３５に示すように、第１発光体３２（第１発光体３２の中心線ｃ）を基準に、点検カメラ３（カメラ光軸σ１）を円筒構造体Ｙλの周方向に角度θｃだけ回転した方向である。位置演算装置５は、図３６に示すように、２７０度の点検カメラ撮影指令に基づいて、点検カメラ３の撮影と同時に、第１又は第２基準カメラ５１，５２の撮影した画像ＧＰ４（画像中）の第１発光体３２（第１発光体３２の中心線ｃ）、及び方向対応データの斜め方向ＷＬの間の角度θｄを算出して、点検カメラ３の撮影方向Ｖ３を求める。点検カメラ３の撮影方向Ｖ３は、図３６に示すように、第１発光体３２（第１発光体３２の中心線ｃ）を基準に、点検カメラ３（カメラ光軸σ１）を円筒構造体Ｙλの周方向に角度θｄだけ回転した方向である（図４３：ＳＴ１０４）。

【0154】

位置演算装置５は、点検カメラ３の撮影高度Ｈ及び点検カメラ３の撮影方向Ｖを求めると、点検カメラ３の撮影（点検カメラ３の画像の撮影）と同時に、第１又は第２基準カメラ５１，５２の撮影した画像に基づいて求めた点検カメラ３の撮影高度Ｈ及び点検カメラ３の撮影方向Ｖと、第１又は第２基準カメラ５１，５２の撮影（第１又は第２基準カメラ５１，５２の画像の撮影）と同時に、点検カメラ３の撮影した円筒構造体Ｙλ（煙突）の内側面Ｙａを対応付けて位置画像データＧＦとして、記憶部１７に記憶する（図４３：ＳＴ１０５、ＳＴ１０６）。

【0155】

位置演算装置５は、点検カメラ３の撮影と同時に、第１又は第２基準カメラ５１，５２の撮影した画像ＧＰ１に基づいて求めた点検カメラ３の撮影高度Ｈ１及び撮影方向Ｖ１と、第１又は第２基準カメラ５１，５２の画像ＧＰ１の撮影と同時に、点検カメラ３の撮影した円筒構造体Ｙの内側面Ｙａ（内側面Ｙａの一部）の画像を対応付けて位置画像データＧＦ１として、記憶部１７に記憶する。位置演算装置５は、点検カメラ３の撮影と同時に、第１又は第２基準カメラ５１，５２の撮影した画像ＧＰ２に基づいて求めた点検カメラ３の撮影高度Ｈ２及び撮影方向Ｖ２と、第１又は第２基準カメラ５１，５２の画像ＧＰ２の撮影と同時に、点検カメラ３の撮影した円筒構造体Ｙの内側面Ｙａ（内側面Ｙａの一部）の画像を対応付けて位置画像データＧＦ２として、記憶部１７に記憶する。位置演算装置５は、点検カメラ３の撮影と同時に、第１又は第２基準カメラ５１，５２の撮影した画像ＧＰ３に基づいて求めた点検カメラ３の撮影高度Ｈ３及び撮影方向Ｖ３と、第１又は第２基準カメラ５１，５２の画像ＧＰ３の撮影と同時に、点検カメラ３の撮影した円筒構造体Ｙの内側面Ｙａ（内側面Ｙａの一部）の画像を対応付けて位置画像データＧＦ３として、記憶部１７に記憶する。位置演算装置５は、点検カメラ３の撮影と同時に、第１又は第２基準カメラ５１，５２の撮影した画像ＧＰ４に基づいて求めた点検カメラ３の撮影高度Ｈ４及び撮影方向Ｖ４と、第１又は第２基準カメラ５１，５２の画像ＧＰ４の撮影と同時に、点検カメラ３の撮影した円筒構造体Ｙの内側面Ｙａ（内側面Ｙａの一部）の画像を対応付けて位置画像データＧＦ４として、記憶部１７に記憶する（図４３：ＳＴ１０５、ＳＴ１０６）。

【0156】

機体制御部１６は、図７に示すように、無人飛行体１の停止飛行中に、無人飛行体１を１回転（３６０度回転）させると、点検カメラ撮影停止指令（点検カメラ撮影停止信号）をカメラ制御部５５に出力して（図３９：ＳＴ１３，Ｙｅｓ）、無人飛行体１の停止飛行を維持する（図３９：ＳＴ１４）。

【0157】

カメラ制御部５５は、図７に示すように、機体制御部１６から点検カメラ撮影停止指令を入力すると（図４１：ＳＴ６４，Ｙｅｓ）、点検カメラ３の画像の撮影を停止（一時停止）する。

【0158】

点検者は、図２８に示すように、表示部７７に表示される点検カメラ３の撮影した画像を見て、点検カメラ３の撮影停止を確認すると、発光パターン入力部７１を操作して、上昇表示指令（上昇表示信号）を信号送信部７２出力する。信号送信部７２は、上昇表示指令を入力すると、上昇表示指令を信号受信部３６（発光装置２）に出力する。

【0159】

発光装置２において、信号受信部３６は、図１８に示すように、信号送信部７２（操縦装置６）から上昇表示指令を入力すると、上昇表示指令を表示制御部３８に出力する。
表示制御部３８は、図１８に示すように、上昇表示指令を入力すると、上昇表示態様データを記憶部３９から読出し、上昇表示態様データに基づいて、停止飛行τを示す情報「横線 ＳＴ」（図１７参照）から上昇飛行αを示す情報「上矢印 ＵＰ」（図１５参照）に切替えて飛行指示体３１に表示させる。飛行指示体３１は、停止飛行τを示す情報から上昇飛行αを示す情報を表示する。

【0160】

カメラ制御部５５は、図７に示すように、第１又は第２基準カメラ５１，５２の撮影した飛行指示体３１及び各発光体３２～３５を含む画像を入力して、画像の飛行指示体３１に表示された「飛行態様を示す情報」を判別して、画像の飛行指示体３１の表示が「上昇飛行βを示す情報であると（図４０：ＳＴ５４，Ｙｅｓ）、上昇飛行態様指令を機体制御部１６に出力する（図４０：ＳＴ５５）。

【0161】

機体制御部１６は、図７に示すように、カメラ制御部５５から上昇表示態様指令を入力すると（図３８：ＳＴ０７，Ｙｅｓ）、高度Ｚ１で停止飛行している無人飛行体１（図３２参照）を上昇飛行させる（図３９：ＳＴ０８）。

【0162】

点検者は、図２８に示すように、無人飛行体１の上昇飛行中に、発光パターン入力部７１を操作して、停止表示指令（停止表示信号）を入力して、停止表示指令を信号送信部７２に出力する。信号送信部７２は、停止表示指令（停止表示信号）を信号受信部３６（発光装置２）に送信する。

【0163】

発光装置２において、信号受信部３６は、図１８に示すように、信号送信部７２から停止表示指令を送信すると、停止表示指令を表示制御部３８に出力する。
表示制御部３８は、図１８に示すように、信号受信部３６から停止表示指令（停止表示信号）を入力すると、停止表示態様データを記憶部３９から読出し、停止表示態様データに基づいて、飛行指示体３１の各発光素子４２を発光して、飛行指示体３１に停止飛行τを示す情報「横線 ＳＴ」（図１７参照）を表示させる。表示制御部３８は、停止表示指令を入力すると、上昇飛行βを示す情報（図１４参照）から停止飛行τを示す情報（図１７参照）に切替て、飛行指示体３１に停止飛行τを示す情報を表示させる。

【0164】

カメラ制御部５５は、図７に示すように、第１基準カメラ５１又は第２基準カメラ５２から「停止飛行τを示す情報」を表示した飛行指示体３１及び各発光体３２～３５を含む画像を入力して、画像（画像中）の飛行指示体３１の表示態様を判別して、画像（画像中）の飛行指示体３１の表示が「停止飛行τを示す情報」であると（図４１：ＳＴ５９，Ｙeｓ）、停止表示態様指令（停止表示態様指令）を機体制御部１６に出力する（図４１：ＳＴ６０）。

【0165】

機体制御部１６は、図７に示すように、カメラ制御部５５から停止表示態様指令（停止表示態様信号）を入力すると、各ロータユニット１２のロータモータ２６（プロペラ２５）の回転（回転数、回転方向）を制御して、無人飛行体１を円筒構造体Ｙλの内部の空中に停止飛行（ホバリング飛行／ホバリング）させる（図３９：ＳＴ１０）。
無人飛行体１は、図３２及び図３７に示すように、円筒構造体Ｙλの中心線方向Ｚにおいて、円筒構造体Ｙλ（煙突）の内部の高度Ｚ１から高度Ｚ２の空中に停止飛行（ホバリング飛行／ホバリング）される。

【0166】

機体制御部１６は、無人飛行体１を停止飛行させると（図３９：ＳＴ１０）、図３９に示すＳＴ１１～ＳＴ１４を実行し、カメラ制御部５５は、停止表示態様指令を機体制御部１６に出力すると（図４１：ＳＴ６０）、図４１に示すＳＴ６１～ＳＴ６４を実行して、点検カメラ３の撮影した円筒構造体Ｙλの内側面Ｙａの画像、及び第１又は第２基準カメラ５１，５２の撮影した飛行指示体３１及び各発光体３２～３５を含む画像を位置演算装置に出力し、位置演算装置５は、図４３に示すＳＴ１０１～ＳＴ１０６を実行して、位置画像データＧＦ（点検カメラ３の撮影高度Ｈ、点検カメラ３の撮影方向Ｖ及び点検カメラ３の撮影した画像）を記憶部１７に記憶する。
このように、点検者は、発光パターン入力部７１を操作して上昇表示指令及び停止表示指令を複数入力し、機体制御部１６は、図３８及び図３９に示すＳＴ０７～ＳＴ１４を複数回実行し、カメラ制御部５５は、図４０及び図４１に示すＳＴ５４～ＳＴ６４を複数回実行し、位置演算装置５は、図４３に示すＳＴ１０１～１０６を複数回実行することで、円筒構造体Ｙλの内部の複数の高度で位置画像データＧＦを記憶部１７に記憶する。

【0167】

点検者は、図２８に示すように、発光パターン入力部７１を操作して、降下表示指令（降下表示信号）を信号送信部７２出力する。信号送信部７２は、降下表示指令を入力すると、上昇表示指令を信号受信部３６（発光装置２）に出力する。

【0168】

発光装置２において、図１８に示すように、信号受信部３６は、信号送信部７２から降下表示指令を送信すると、降下表示指令を表示制御部３８に出力する。
表示制御部３８は、図１８に示すように、信号受信部３６から降下表示指令（停表示信号）を入力すると、降下表示態様データを記憶部３９から読出し、降下表示態様データに基づいて、飛行指示体３１の各発光素子４２を発光して、飛行指示体３１に降下飛行γを示す情報「横線 ＳＴ」（図１６参照）を表示させる。

【0169】

カメラ制御部５５は、図７に示すように、第１基準カメラ５１又は第２基準カメラ５２から「降下飛行γを示す情報」を表示した飛行指示体３１及び各発光体３２～３５を含む画像を入力して、画像（画像中）の飛行指示体３１の表示態様を判別して、画像（画像中）の飛行指示体３１の表示が「降下飛行βを示す情報」であると（図４１：ＳＴ６５，Ｙeｓ、図４２：ＳＴ６６，Ｙｅｓ）、降下表示態様指令（停止表示態様指令）を機体制御部１６に出力する（図４１：ＳＴ６６）。

【0170】

機体制御部１６は、図７に示すように、カメラ制御部５５から降下表示態様指令（降下表示態様信号）を入力すると（図３９：ＳＴ１５，Ｙｅｓ）、各ロータユニット１２のロータモータ２６（プロペラ２５）の回転（回転数、回転方向）を制御して、無人飛行体１を円筒構造体Ｙλの内部の空中から底面ＹＡに向けて降下飛行させる。
無人飛行体１は、図２９、図３０及び図３７に示すように、円筒構造体Ｙλの中心線方向Ｚにおいて、円筒構造体Ｙλ（煙突）の内部の空中から降下飛行されて、円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに着陸される。

【0171】

円筒構造体の点検システムＸαでは、無人飛行体１に停止飛行中に、第１又は第２基準カメラ５１，５２（基準カメラ）の撮影した画像、又は点検カメラ３の撮影と同時に、第１又は第２基準カメラ５１，５２（基準カメラ）の撮影した画像に基づいて、点検カメラ３の撮影高度を求めることができ、点検カメラ３の撮影と同時に、第１又は第２基準カメラ５１，５２（基準カメラ）の撮影した画像に基づいて、点検カメラ３の撮影方向Ｖを求めることができる。
点検者は、円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに着陸した無人飛行体１の記憶部１７から位置画像データＧＦ（点検カメラ３の撮影高度Ｈ及び撮影方向Ｖ、点検カメラ３の撮影した画像）を取得して、位置画像データＧＦを参照することで、円筒構造体Ｙλの内側面Ｙａの状態を点検できる。点検者は、点検カメラ３の撮影した画像に異常（ひび割れ、内面被覆材（ライニング材の欠陥等）を認めると、点検カメラ３の撮影した円筒構造体Ｙλの内側面Ｙａの画像に対応付けられた点検カメラ３の撮影高度Ｈ及び撮影方向Ｖを参照することで、円筒構造体Ｙλの内側面Ｙａに発生した異常の位置を特定できる。

【0172】

第２実施形態の円筒構造体の点検システムについて、図４４乃至図６８を参照して説明する。
なお、図４４乃至図６８において、図１乃至図４３と同一の符号は、同一部材、同一構成であるので、その詳細な説明は省略する。

【0173】

図４４乃至図６８において、第１実施形態の円筒構造体の点検システムＸβ（以下、「円筒構造体の点検システムβ」という）は、円筒構造体Ｙλの内側面Ｙａの画像を撮影して、円筒構造体Ｙλの画像から内側面Ｙａの状態を点検する。

【0174】

円筒構造体の点検システムＸβは、図３乃至図６、及び図４６に示すように、無人飛行体１，撮影装置４（点検カメラ３、第１及び第２基準カメラ５１，５２）を備える。円筒構造体の点検システムＸβは、図４９に示すように、発光装置２２を備える。円筒構造体の点検システムＸβは、図４６に示すように、位置演算装置６５（位置演算ユニット）を備える。円筒構造体の点検システムＸβは、図２８に示すように、操縦装置６を備える。

【0175】

無人飛行体１は、図５８及び図６３に示すように、円筒構造体Ｙλの内部に飛行される。無人飛行体１は、図３乃至図６、及び図４６に示すように、機体１１、複数（８つ）のロータユニット１２、無線通信部１３（無線通信ユニット）、画像送信部１４、点灯受信部１５，機体制御部８６、記憶部１７及び電源１８を有する。

【0176】

機体制御部８６は、例えば、ＣＰＵ（central Processing unit／中央演算処理装置）であって、図４６に示すように、機体部２１内（機体１１内）に搭載（配置）される。機体制御部８６は、各ロータユニット１２のロータモータ２６、無線通信部１３及び電源１８に接続される。

【0177】

機体制御部８６は、図４６に示すように、各ロータユニット１２のロータモータ２６に接続される。機体制御部８６は、無線通信部１３から飛行態様指令（飛行態様信号）を入力して、各ロータユニット１２のロータモータ２６の回転を開始して、無人飛行体１の飛行開始及び無人飛行体１の飛行を制御する。
機体制御部８６は、各ロータユニット１２のロータモータ２６を同一回転数に制御することで、機体１１に揚力を発生する。機体制御部８６は、各ロータユニット１２のロータモータ２６の回転（回転数、回転方向）を制御することで、無人飛行体１を上昇飛行、下降飛行、ホバリング飛行、又は回転飛行等させる。

【0178】

発光装置２２は、図４４及び図４５に示すように、円筒構造体Ｙλの内部に配置（設置）される。発光装置２２は、図４４、図４５及び図４７乃至図４９に示すように、第１発光体３２（第１発光パネル）、第２発光パネル３３（第２発光パネル）、第３発光パネル３４（第３発光パネル）、点灯送信部３７、信号受信部９６及び表示制御部９８を有する。

【0179】

第１乃至第３発光体３２～３４は、図１２で説明したと同様に、円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに配置（設置）される（図４７及び図４８参照）。
なお、第３発光体３４は、第１発光体３２に対し第１方向Ｚに交差する第２方向Ｙに間隔を隔て、及び第２発光体３３に対し間隔を隔てて、円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに配置しても良い。

【0180】

信号受信部９６は、図４９に示すように、表示制御部９８に接続される。信号受信部９６は、操縦装置６からの点灯色指令（点灯色信号）を受信して、点灯色指令を表示制御部９８に出力する。

【0181】

表示制御部９８は、図４９に示すように、例えば、ＣＰＵ（central Processing unit／中央演算処理装置）であって、各発光体３２～３４及び信号受信部７６に接続される。

【0182】

表示制御部９８は、図４９に示すように、信号受信部９６（操縦装置６）から点灯色指令（点灯色信号）を入力して、第１乃至第３発光体３２～３４（各発光素子４２）を発光（点灯）させる。表示制御部９８は、第１乃至第３発光体３２～３４において、１の発光体と他の３つの発光体を異なる色（発光色）で発光（点灯）させる。表示制御部９８は、例えば、第１発光体３２（各発光素子４２）と、第２及び第３発光体３３，３４（各発光素子４２）を異なる色（発光色）で発光させ、第２及び第３発光体３３，３４を同じ色（発光色）で発光させる。

【0183】

撮影装置４は、図３乃至図６、及び図４６に示すように、無人飛行体１に搭載される。撮影装置４は、点検カメラ３、固定焦点型の第１基準カメラ５１（基準カメラ）、固定焦点型の第２基準カメラ５２（基準カメラ）及びカメラ制御部１０５を有する。

【0184】

第１及び第２基準カメラ５１，５２は、無人飛行体１の停止飛行（ホバリング飛行／ホバリング）及び回転飛行を含む飛行中に、円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに配置（設置）した各発光体３２～３４を含む画像を撮影する。

【0185】

カメラ制御部１０５は、図４６に示すように、例えば、ＣＰＵ（central Processing unit／中央演算処理装置）であって、機体１１内（機体部２１内）に搭載（無人飛行体１に搭載）される。カメラ制御部１０５は、図４６に示すように、点検カメラ３、位置演算装置６５、画像送信部１４、機体制御部８６、第１及び第２基準カメラ５１，５２及び電源１８に接続される。
カメラ制御部１０５は、機体制御部８６から撮影指令（撮影信号）を入力して、点検カメラ３、第１及び第２基準カメラ５１，５２の撮影を開始して制御する。

【0186】

カメラ制御部１０５は、図４６に示すように、機体制御部８６から基準カメラ撮影指令（基準カメラ撮影信号）を入力して、第１基準カメラ５１の撮影を開始する。カメラ制御部１０５は、無人飛行体１の離陸開始から第１基準カメラ５１の撮影を開始し、第１基準カメラ５１の撮影した飛行指示体３１及び各発光体３２～３４を含む画像の解像度（画像解像度）が所定の解像度以下になると、第１基準カメラ５１の撮影から第２基準カメラ５２の撮影に切替える。
カメラ制御部１０５は、図４６に示すように、機体制御部８６から点検カメラ撮影指令（点検カメラ撮影信号）を入力して、点検カメラ３の撮影を開始して、撮影（撮影時期）を制御する。
機体制御部８６は、図４６に示すように、カメラ制御部１０５に接続される。機体制御部８６は、操縦装置６から飛行態様指令（飛態様始信号）を入力すると、カメラ制御部１０５に基準カメラ撮影指令（基準カメラ撮影信号）を出力する。機体制御部８６は、点灯カメラ撮影指令（点灯カメラ撮影信号）をカメラ制御部１０５に出力する。

【0187】

カメラ制御部１０５は、図４６に示すように、点検カメラ３から点検カメラ３の撮影した円筒構造体Ｙλの内側面Ｙａの画像を入力し、第１及び第２基準カメラ５１，５２から第１及び第２基準カメラ５１，５２の撮影した各発光体３２～３４を含む画像を入力して、入力した各画像を画像送信部１４及び位置演算装置６５に出力する。

【0188】

位置演算装置６５は、図４６に示すように、点検カメラ３の撮影位置（点検カメラ３の撮影高度Ｈ、点検カメラ３の撮影方向Ｖ）を求める。
位置演算装置６５は、図４６に示すように、例えば、無人飛行体１の機体１１内（機体部２１内）に搭載されて、カメラ制御部１０５、記憶部１７及び電源１８に接続される。

【0189】

位置演算装置６５は、無人飛行体１の停止飛行中に、第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した各発光体３２～３４を含む画像（画像中の第１乃至第３発光体３２～３４）に基づいて、点検カメラ３の撮影高度Ｈを求める。位置演算装置６５は、無人飛行体１の停止飛行中の点検カメラ３の撮影と同時に、第１又は第２基準カメラ５１，５２の撮影した各発光体３２～３４を含む画（画像中の第１乃至第３発光体３２～３４）に基づいて、点検カメラ３の撮影高度Ｈを求める。位置演算装置６５は、無人飛行体１の停止飛行中に（又は、無人飛行体１の停止飛行中の点検カメラ３の撮影と同時に）、第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した各発光体３２～３４を含む画像（第１又は第２基準カメラ５１，５２が撮影した画像）を用いて、点検カメラ３の撮影高度Ｈを求める。

【0190】

位置演算装置６５は、図１９乃至図２４で説明した同様に、無人飛行体１の停止飛行中（又は点検カメラ３の撮影と同時に）、第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した画像（画像中）の第１乃至第３発光体３２～３４で形成（構成）される面積Ｓ１（例えば、正三角形の面積）を算出し（図５０参照）、各焦点距離ｆ１，ｆ２、各中心間隔ψ１，ψ２及び面積Ｓ２を読み出して、各焦点距離ｆ１，ｆ２及び各面積Ｓ１，Ｓ２を式（３）に代入して、対地高度ｈを算出する。位置演算装置６５は、算出した対地高度ｈ及び中心間隔ψ１，ψ２を式（６）に代入して、点検カメラ３の撮影高度Ｈを求める。面積Ｓ２は、図２４で説明したと同様に、円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに配置された第１乃至第３発光体３２～３４で形成（構成）され、面積Ｓ１と相似する面積（例えば、正三角形の面積）であって（図５１参照）、記憶部１７に記憶される。

【0191】

位置演算装置６５は、図５０及び図５１に示すように、無人飛行体１の停止飛行中に（又は点検カメラ３の撮影と同時に）、第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した画像（画像中）の第１乃至第３発光体３２～３４で形成（構成）される面積Ｓ１（第１面積Ｓ１／三角形の第１面積）と、円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに配置（設置）した第１乃至第３発光体３２～３４）で形成（構成）され、第１面積Ｓ１と相似する面積Ｓ２（第２面積／三角形の第２面積）、各基準カメラ５１，５２の焦点距離ｆ１，ｆ２、及び各中心間隔ψ１，ψ２を用いて、式（５）及び式（６）から点検カメラ３の撮影高度Ｈを求める。

【0192】

位置演算装置６５（位置演算部）は、図５２乃至図５４に示すように、点検カメラ３の撮影と同時に（無人飛行体１の停止飛行中の点検カメラ３の撮影時に）、第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した各発光体３２～３４を含む画像（第１又は第２基準カメラ５１，５２が撮影した画像）に基づいて、点検カメラ３の撮影方向Ｖを求める。位置演算装置６５は、点検カメラ３の撮影（点検カメラ３の画像の撮影）と同時に、第１基準カメラ５１又は第２基準カメラ５２の撮影した各発光体３２～３４を含む画像（第１又は第２基準カメラ５１，５２が撮影した画像）を用いて、点検カメラ３の撮影方向Ｖを求める。

【0193】

位置演算装置６５は、図５２乃至図５４に示すように、方向対応データと、点検カメラ３の撮影と同時に、第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した各発光体３２～３４を含む画像（画像データ）を用いて、点検カメラ３の撮影方向Ｖを求める。方向対応データは、第１基準カメラ５１又は第２基準カメラ５２の撮影した画像（画像データ）の方向と、点検カメラ３のカメラ光軸σ１の向き（点検カメラ３の撮影方向Ｖ）との対応関係を表すデータである。方向対応データは、第１及び第２基準カメラ５１，５２の撮影画面５６，５７（イメージセンサ）の斜め方向ＷＬが点検カメラ３のカメラ光軸σ１の向きと定義される。斜め方向ＷＬは、図５２及び図５３に示すように、例えば、円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに配置（設置）した各発光体３２～３４において、円筒構造体Ｙλの中心線ａを通って第１方向Ｘに延びる基準線Ｕに対し角度θを有して、円筒構造体Ｙλの中心線ａから１の発光体（１の発光体の中心線ｃ）に向かう斜めの方向である。斜め方向ＷＬにおいて、１の発光体は、他の２つの発光体と異なる色（発光色）で発光される発光体であって、例えば、第１発光体３２である。

【0194】

位置演算装置６５は、図５４に示すように、点検カメラ３の撮影と同時に、カメラ制御部５５から第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した各発光体３２～３４を含む画像ＧＰ（画像データ）を入力すると、第１又は第２基準カメラ５１，５２の撮影した画像ＧＰ（画像データ）の１の発光体（例えば、第１発光体３２）及び斜め方向ＷＬの間の角度θＸ（例えば、斜め方向ＷＬ及び第１発光体３２の中心線ｃの間の角度θＸ）を算出して、点検カメラ３の撮影方向Ｖを求める。
点検カメラ３の撮影方向Ｖ（点検カメラ３のカメラ光軸σ１の向き）は、図５４に示すように、点検カメラ３（カメラ光軸σ１）を円筒構造体Ｙλの内側面Ｙａに向けた状態において、円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに配置（設置）した第１乃至第３発光体３２～３４のうち、１の発光体（１の発光体の中心線ｃ）を基準に、点検カメラ３（点検カメラ３のカメラ光軸σ１）を円筒構造体Ｙλの周方向に角度θＸだけ回転した方向である（以下、同様）。

【0195】

位置演算装置６５は、図４６に示すように、点検カメラ３の撮影と同時に、第１基準カメラ５１又は第２基準カメラ５２の撮影した画像に基づいて求めた点検カメラ３の撮影高度Ｈ（撮影高度データ）及び点検カメラ３の撮影方向Ｖ（撮影方向データ）と、第１又は２基準カメラ５１，５２の画像の撮影と同時に、点検カメラ３の撮影した円筒構造体Ｙλの内側面Ｙａ（内側面Ｙａの一部）の画像を対応付けて１の位置画像データＧＦとして、記憶部１７に記憶する。

【0196】

次に、円筒構造体の点検システムＸβにおける一連の処理工程について、図面を参照して説明する。

【0197】

点検者は、図５５乃至図５７に示すように、無人飛行体１、及び発光装置２を円筒構造体Ｙλの内部に搬送して、発光装置２の飛行指示体３１及び各発光体３２～３５を円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに配置（設置）する。飛行指示体３１及び各発光体３２～３５は、図４７で説明したと同様に、円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに配置（設置）される。
無人飛行体１は、図５５乃至図５７に示すように、円筒構造体Ｙλの内部において、機体１１（機体部２１）の中心線ｅを円筒構造体Ｙλの中心線ａ（飛行指示体３１の中心線ｂ）に一致（位置）して、円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに配置（着陸）される。無人飛行体１は、点検カメラ３のカメラ光軸σ１を円筒構造体Ｙλの内側面Ｙａに向け、第１及び第２基準カメラ５１，５２のカメラ光軸σ２，σ３を円筒構造体Ｙλの底面ＹＡ（飛行指示体３１及び各発光体３２～３５）に向けて、円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに配置（着陸）される。無人飛行体１は、第１及び第２基準カメラ５１，５２のカメラ光軸σ２，σ２を円筒構造体Ｙλの中心線ａと平行にして、各支持脚２３を円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに当接して、円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに配置（着陸）される。無人飛行体１は、円筒構造体Ｙλの径方向において、円筒構造体Ｙλの内側面Ｙａに間隔を隔てて、円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに配置（設置）される。

【0198】

点検者は、図２８に示すように、操縦装置６において、発光パターン入力部７１を操作して、点灯指令（点検信号）を信号送信部７２出力する。信号送信部７２は、点灯指令を入力すると点灯指令を信号受信部９６（発光装置２２）に出力する。

【0199】

発光装置２２において、信号受信部９６は、図４９に示すように、信号送信部７２（操縦装置６）から点灯指令を入力すると、点灯指令を表示制御部９８に出力する。
表示制御部９８は、図４９に示すように、点灯指令（点灯信号）を入力すると、例えば、第１発光体３２の各発光素子４２を緑色発光（緑色点灯）させ、第２及び第３発光体３３，３４の各発光素子４２を赤色発光（赤色点灯）させる。第１発光体３２は、各発光素子４２を緑色に発光（点灯）して、円筒構造体Ｙλの内部に緑色の光を発する。第２及び第３発光体３３，３４は、各発光素子４２を赤色に発光（点灯）して、円筒構造体Ｙλの内部に赤色の光を発する。

【0200】

表示制御部９８は、図４９に示すように、第１乃至第３発光体３２～３４を発光（点灯）すると、点灯開始指令（点灯開始信号）を点灯送信部３７に出力する。点灯送信部３７は、表示制御部９８から点灯開始指令を入力すると、点灯開始指令を点灯受信部１５（無人飛行体１）に送信する。

【0201】

無人飛行体１において、点灯受信部１５は、図４６に示すように、点灯送信部１５（発光装置２）から点灯開始指令を受信すると、点灯開始指令（点灯開始信号）を機体制御部８６に出力する。

【0202】

点検者は、図２８に示すように、操縦部７３（操縦レバー）を操作して、上昇飛行指令（上昇飛行信号）を無線通信部７５（送信側）に出力する。無線通信部７５は、操縦部７３から上昇飛行指令を入力すると、上昇飛行指令を無線通信部１３（無人飛行体１）に送信する。

【0203】

無人飛行体１において、無線通信部１３（受信側）は、図４６に示すように、無線通信部７５（操縦装置６）から上昇飛行指令を入力すると、上昇飛行指令を機体制御部８６に出力する。

【0204】

機体制御部８６は、図４６に示すように、点灯受信部１５から点灯開始指令を入力し、及び無線通信部７４から上昇飛行指令を入力すると（図６４：ＳＴ３１，Ｙｅｓ、図６４：ＳＴ３２，Ｙｅｓ）、基準カメラ撮影指令（基準カメラ開始信号）をカメラ制御部１０５に出力する（図６４：ＳＴ３３）。
機体制御部８６は、図４６に示すように、点灯受信部１５から点灯開始指令を入力し（図６４：ＳＴ３１，Ｙｅｓ）、及び無線通信部７４から上昇飛行指令を入力すると（図６４：ＳＴ３２，Ｙｅｓ）、各ロータユニット１２のロータモータ２６（プロペラ２５）を回転して（図６４：ＳＴ３４）、無人飛行体１を円筒構造体Ｙλの底面ＹＡから離陸させて、上昇飛行させる。機体制御部８６は、機体１１（機体部２１）の中心線eを円筒構造体Ｙλの中心線ａに一致（位置）するように無人飛行体１の飛行を制御する。

【0205】

カメラ制御部１０５は、図４６に示すように、機体制御部８６から基準カメラ撮影指令を入力すると（図６６：ＳＴ７５１，Ｙｅｓ）、第１基準カメラ５１（基準カメラ）の撮影を開始させる（図６６：ＳＴ７２）。カメラ制御部１０５は、無人飛行体１の離陸開始から第１基準カメラ５１（基準カメラ）の撮影を開始させる。第１基準カメラ５１は、無人飛行体１の離陸開始から撮影を開始して、撮影した画像をカメラ制御部１０５に出力する。

【0206】

カメラ制御部１０５は、図４６に示すように、第１基準カメラ５１の撮影した各発光体３２～３４を含む画像を第１基準カメラ５１（基準カメラ）から入力して、各発光体３２～３５を含む画像の画像解像度を検出（算出）して、画像解像度が所定の解像度以下であると（図６６：ＳＴ７４，Ｎо、図６６：ＳＴ７５，Ｙｅｓ）、第１基準カメラ５１（基準カメラ）の撮影から第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影に切替える（図６６：ＳＴ７６）。
カメラ制御部１０５は、無人飛行体１の上昇飛行中に、第１基準カメラ５１（基準カメラ）の撮影から第２基準カメラ（基準カメラ）の撮影に切替て、第２基準カメラ５２にて円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに配置（設置）した各発光体３２～３４を含む画像を撮影させて、第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した各発光体３２～３４を含む画像を入力する。第２基準カメラ５２は、無人飛行体１の上昇飛行中（円筒構造体Ｙの中心線方向Ｚの飛行中）に、円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに配置（設置）した各発光体３２～３４を含む画像を撮影する。

【0207】

カメラ制御部１０５は、図４６に示すように、第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した各発光体３２～３４を含む画像を第１又は第２基準カメラ５１，５２から入力して、第１又は第２基準カメラ５１，５２の撮影した画像を画像送信部１４に出力する。
カメラ制御部１０５は、無人飛行体１の離陸開始から撮影切替えまで、第１基準カメラ５１（基準カメラ）の撮影した画像を画像送信部１４に出力し、撮影切替えによって第２基準カメラ５２の撮影した各発光体３２～３４を含む画像を画像送信部１４に出力する。

【0208】

画像送信部１４は、図４６に示すように、カメラ制御部５５から第１又は第２基準カメラ５１，５２の撮影した画像を入力すると、画像受信部７６（操縦装置６）に送信する。
画像受信部７６は、図２８に示すように、画像送信部１４（無人飛行体１）から第１又は第２基準カメラ５１，５２の撮影した画像を受信すると、画像を表示部７７に出力する。表示部７７は、第１又は第２基準カメラ５１，５２の撮影した画像を表示する。

【0209】

点検者は、図２８に示すように、無人飛行体１の上昇飛行中に、操縦部７３（操縦レバー）を操作して、停止飛行指令（停止飛行信号）を入力して、停止表示指令を無線通信部７４に出力する。無線通信部７４は、停止飛行指令（停止飛行信号）を無線通信部１３（無人飛行体１）に送信する。

【0210】

無人飛行体１において、図４６に示すように、無線通信部１３は、無線通信部７５から停止飛行指令を送信すると（図６４：ＳＴ３５，Ｙｅｓ）、停止飛行指令を機体制御部８６に出力する。

【0211】

機体制御部８６は、図４６に示すように、無線通信部１３から停止飛行指令（停止飛行信号）を入力すると、各ロータユニット１２のロータモータ２６（プロペラ２５）の回転（回転数、回転方向）を制御して、無人飛行体１を円筒構造体Ｙλの内部の空中に停止飛行（ホバリング飛行／ホバリング）させる（図６４：ＳＴ３６）。
無人飛行体１は、図５８に示すように、第１及び第２基準カメラ５１，５２（カメラ光軸σ２，σ３）を飛行指示体３１及び各発光体３２～３５（円筒構造体Ｙλの底面ＹＡ）に向け、及び点検カメラ３を円筒構造体Ｙλの内側面Ｙａに向けて、円筒構造体Ｙλの内部の空中に停止飛行（ホバリング飛行／ホバリング）される。無人飛行体１は、図５８に示すように、円筒構造体Ｙλの中心線方向Ｚにおいて、円筒構造体Ｙλ（煙突）の底面ＹＡから高度Ｚ１の空中に停止飛行（ホバリング飛行／ホバリング）される。

【0212】

機体制御部８６は、図４６に示すように、無人飛行体１を停止飛行（ホバリング飛行／ホバリング）させると（図６４：ＳＴ３６）、無人飛行体１の停止飛行中に、無人飛行体１を回転飛行して、無人飛行体１の回転及び回転停止を制御する。
機体制御部８６は、例えば、無人飛行体１の停止飛行を維持しつつ（無人飛行体１の停止飛行中に）、無人飛行体１を円筒構造体Ｙλの中心線ａ（無人飛行体１の中心線ｅ）を中心として、円筒構造体Ｙλの周方向に所定の角度（回転角度）ずつ回転し、及び無人飛行体１の所定の角度の回転後の回転停止を繰り返して、無人飛行体１を回転飛行させる（図６５：ＳＴ３７）。
機体制御部８６は、図５９（ａ）、図６０（ａ）、図６１（ａ）及び図６２（ａ）に示すように、無人飛行体１の飛行停止中に、例えば、無人飛行体１を角度（回転角度）：９０度ずつ回転し、及び角度：９０無人飛行体１の停止飛行中に、無人飛行体１の回転開始［０度］からの角度（回転角度）：９０度で回転して停止し［図５９（ａ）参照］、続いて、無人飛行体１を回転開始から角度（回転角度）：１８０度で回転して停止し［図６０（ａ）参照］、続いて、無人飛行体１を回転開始から角度（回転角度）：２７０度で回転して停止し［図６１（ａ）参照］、更に無人飛行体１を回転開始から角度（回転角度）：３６０度で回転して停止して［図５９（ａ）参照］、無人飛行体１を１回転させる。

【0213】

機体制御部８６は、図４６に示すように、無人飛行体１を停止飛行（ホバリング飛行／ホバリング）させると、点検カメラ撮影指令（点検カメラ撮影信号）をカメラ制御部５５に出力する。機体制御部８６は、例えば、無人飛行体１の停止飛行中に、無人飛行体１を所定の角度毎に回転して、所定の角度毎の回転後に無人飛行体１を停止すると、所定の角度毎に点検カメラ撮影指令（点検カメラ撮影信号）をカメラ制御部５５に出力する（図３９：ＳＴ１２）。
機体制御部８６は、例えば、図３９のＳＴ１２で説明したと同様に、０度の点検カメラ撮影指令、９０度の点検カメラ撮影指令、１８０度の点検カメラ撮影指令及び２７０度の点検カメラ撮影指令をカメラ制御部１０５に出力する（図６５：ＳＴ３８）

【0214】

カメラ制御部１０５は、図４６に示すように、機体制御部８６から点検カメラ撮影指令（点検カメラ撮影信号）を入力すると（図６７：ＳＴ７７，Ｙｅｓ）、点検カメラ３の撮影を開始して、点検カメラ３の撮影した円筒構造体Ｙλの内側面Ｙａの画像を点検カメラ３から入力し、及び点検カメラ３の撮影と同時に、第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した各発光体３２～３４を含む画像を第１又は第２基準カメラ５１，５２から入力する（図６７：ＳＴ７８）。
カメラ制御部１０５は、機体制御部８６から各角度の点検カメラ撮影指令（角度毎の点検カメラ撮影指令）を入力すると（図６７：ＳＴ７７，Ｙｅｓ）、点検カメラ撮影指令毎に、点検カメラ３の撮影を開始して、点検カメラ３の撮影した円筒構造体Ｙλの内側面Ｙａの画像を点検カメラ３から入力し、点検カメラ３の撮影と同時に（点検カメラ３の撮影と同期して）、第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した各発光体３２～３４を含む画像を第１又は第２基準カメラ５１，５２から入力する（図６７：ＳＴ７８）。カメラ制御部１０５は、基準カメラの撮影の切替え前（図６６：ＳＴ７４，Ｎｏ）において、点検カメラ３撮影と同時に、第１基準カメラ５１（基準カメラ）の撮影した各発光体３２～３４を含む画像を第１基準カメラ５１から入力する。カメラ制御部１０５は、基準カメラの撮影の切替え後（図６６：ＳＴ７４，Ｙeｓ、図６６：ＳＴ７６）において、点検カメラ３の撮影と同時に、第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した各発光体３２～３４を含む画像を第２基準カメラ５２から入力する。

【0215】

カメラ制御部１０５は、図４６に示すように、機体制御部８６から０度の点検カメラ撮影指令を入力すると、点検カメラ３の撮影を開始して、点検カメラ３の撮影した円筒構造体Ｙλの内側面ＹＡ（内側面Ｙａの一部）の画像を入力し、点検カメラ３の撮影と同時（点検カメラ３の撮影時）に、第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した各発光体３２～３４を含む画像ＧＰ５を入力する［図５９（ｂ）参照］。カメラ制御部１０５は、機体制御部８６から９０度の点検カメラ撮影指定を入力すると、点検カメラ３の撮影を開始して、点検カメラ３の撮影した円筒構造体Ｙλの内側面ＹＡ（内側面Ｙａの一部）の画像を入力し、点検カメラ３の撮影と同時（点検カメラ３の撮影時）に、第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した各発光体３２～３４の画像ＧＰ６を入力する［図６０（ｂ）参照］。カメラ制御部１０５は、機体制御部８６から１８０度の点検カメラ撮影指定を入力すると、点検カメラ３の撮影を開始して、点検カメラ３の撮影した円筒構造体Ｙλの内側面ＹＡ（内側面Ｙａの一部）の画像を入力し、点検カメラ３の撮影と同時（点検カメラ３の撮影時）に、第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した各発光体３２～３４を含む画像ＧＰ７を入力する［図６１（ｂ）参照］。カメラ制御部１０５は、機体制御部８６から２７０度の点検カメラ撮影指令を入力すると、点検カメラ３の撮影を開始して、点検カメラ３の撮影した円筒構造体Ｙλの内側面ＹＡ（内側面Ｙａの一部）の画像を入力し、点検カメラ３の撮影と同時（点検カメラ３の撮影時）に、第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した各発光体３２～３４を含む画像ＧＰ８を入力する［図６２（ｂ）参照］。
点検カメラ３は、無人飛行体１の回転飛行によって、所定の角度毎に円筒構造体Ｙλ（煙突）の内側面Ｙａ（内側面Ｙａの一部）の画像を撮影して、円筒構造体Ｙλの内側面ＹＡの全周の画像を複数回に分けて撮影する。
第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）は、無人飛行体１の停止飛行中（ホバリング飛行中／ホバリング中）に、各発光体３２～３４を含む画像を撮影（点検カメラ３の撮影と同時に、各発光体３２～３４を含む画像を撮影）する。

【0216】

カメラ制御部１０５は、図４６に示すように、無人飛行体１の飛行停止中に、点検カメラ３の撮影した円筒構造体Ｙλの内側面Ｙａの画像、及び点検カメラ３の撮影と同時に、第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した各発光体３２～３４を含む画像を位置演算装置５に出力する（図６７：ＳＴ７９）。

【0217】

カメラ制御部１０５は、例えば、所定の角度毎（各点検カメラ撮影指令毎）に、点検カメラ３の撮影した円筒構造体Ｙλの内側面Ｙａ（内側面Ｙａの一部）の画像、及び点検カメラ３の撮影と同時に、第１基準カメラ（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した各発光体３２～３４を含む画像を対応付けて、位置演算装置６５に出力する（図６７：ＳＴ７９）。
カメラ制御部１０５は、０度の点検カメラ撮影指定に基づいて入力した、点検カメラの撮影した円筒構造体Ｙλの内側面Ｙａ（内側面Ｙａの一部）の画像、及び点検カメラ３の撮影と同時に、第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した各発光体３２～３４を含む画像ＧＰ５［図５９（ｂ）参照］を対応付けて、位置演算装置６５に出力する。カメラ制御部１０５は、９０度の点検カメラ撮影指令に基づいて入力した、点検カメラ３の撮影した円筒構造体Ｙλの内側面Ｙａ（内側面Ｙａの一部）の画像、及び点検カメラ３と同時に、第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した各発光体３２～３４を含む画像ＧＰ６［図６０（ｂ）参照］を対応付けて、位置演算装置６５に出力する。カメラ制御部１０５は、１８０度の点検カメラ撮影指令に基づいて入力した、点検カメラ３の撮影した円筒構造体Ｙλの内側面ＹＡ（内側面Ｙａの一部）の画像、及び点検カメラ３の撮影と同時に、第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した各発光体３２～３４を含む画像ＧＰ７［図６１（ｂ）参照］を対応付けて、位置演算装置６５に出力する。カメラ制御部１０５は、２７０度の点検カメラ撮影指令に基づいて入力した、点検カメラの撮影した円筒構造体Ｙλの内側面Ｙａ（内側面Ｙａの一部）の画像、及び点検カメラ３の撮影と同時に、第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した各発光体３２～３４を含む画像ＧＰ８［図６２（ｂ）参照］を対応付けて、位置演算装置６５に出力する（図６７：ＳＴ７９）。

【0218】

カメラ制御部１０５は、図４６に示すように、所定の角度毎（所定の角度の点検カメラ指令毎）に、点検カメラ３から入力して円筒構造体Ｙλの内側面Ｙａ（内側面Ｙａの一部）の画像、及び点検カメラ３の撮影と同時に、第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した画像を画像送信部１４に出力する。

【0219】

画像送信部１４は、図４６に示すように、カメラ制御部１０５から点検カメラ３の撮影した画像、及び点検カメラ３の画像の撮影と同時に、第１又は第２基準カメラ５１，５２の撮影した画像を入力すると、点検カメラ３の撮影した画像、及び第１又は第２基準カメラ５１，５２の撮影した画像を画像受信部７６（操縦装置６）に送信する。

【0220】

操縦装置６において、画像受信部７６は、図２８に示すように、画像送信部１４（無人飛行体１）から点検カメラ３の撮影した画像、及び点検カメラ３の撮影と同時に、第１又は第２基準カメラ５１の撮影した画像ＧＰ５～ＧＰ８［図５９（ｂ）、図６０（ｂ）、図６１（ｂ）及び図６２（ｂ）参照］を受信すると、点検カメラ３の撮影した画像、及び第１又は第２基準カメラ５１，５２の撮影した画像を表示部７７に出力して、表示部７７に表示させる。

【0221】

位置演算装置６５は、図４６に示すように、カメラ制御部１０５から点検カメラ３の撮影した画像、及び点検カメラ３の撮影と同時に、第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した各発光体３２～３４を含む画像を入力すると（図６８：ＳＴ１２１，Ｙｅｓ、図６８：ＳＴ１２２，Ｙｅｓ）、図１９乃至図２４、図５０及び図５１で説明したと同様に、各焦点距離ｆ１，ｆ２、各中心間隔ψ１，ψ２及び面積Ｓ２を記憶部１７から読出し、点検カメラ３の撮影と同時に、第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２）の撮影した画像（画像中）の第１乃至第３発光体３２～３４で形成（構成）される面積Ｓ１（正三角形の面積）を算出して、各焦点距離ｆ１，ｆ２、中心間隔ψ１，ψ２及び各面積Ｓ１，Ｓ２を用いて、式（５）及び式（６）から点検カメラ３の撮影高度Ｈを求める（図６８：Ｓ１２４）。

【0222】

位置演算装置６５は、図５９（ｂ）に示すように、０度の点検カメラ撮影指令に基づいて、点検カメラ３の撮影と同時に、第１又は第２基準カメラ５１，５２の撮影した画像ＧＰ５（画像中）の第１乃至第３発光体３２～３４で形成（構成）される面積Ｓ１を算出して、各焦点距離ｆ１，ｆ２、各中心間隔ψ１，ψ２及び各面積Ｓ１，Ｓ２を用いて、式（５）及び式（６）から点検カメラ３の撮影高度Ｈ５を求める。位置演算装置６５は、図６０（ｂ）に示すように、９０度の点検カメラ撮影指令に基づいて、点検カメラ３と同時に、第１又は第２基準カメラ５１，５２の撮影した画像ＧＰ６（画像中）の第１乃至第３発光体３２～３４で形成（構成）される面積Ｓ１を算出して、各焦点距離ｆ１，ｆ２、中心間隔ψ１，ψ２及び各面積Ｓ１，Ｓ２を用いて、式（５）及び式（６）から点検カメラ３の撮影高度Ｈ６を求める。位置演算装置６５は、図６１（ｂ）に示すように、１８０度の点検カメラ撮影指令に基づいて、点検カメラ３の撮影と同に、第１又は第２基準カメラ５１，５２の撮影した画像ＧＰ７（画像中）の第１乃至第３発光体３２～３４で形成（構成）される面積Ｓ１を算出して、各焦点距離ｆ１，ｆ２、各中心間隔ψ１，ψ２及び各面積Ｓ１，Ｓ２を用いて、式（５）及び式（６）から点検カメラ３の撮影高度Ｈ７を求める。位置演算装置６５は、図６２（ｂ）に示すように、２７０度の点検カメラ３撮影指令に基づいて、点検カメラ３の撮影と同時に、第１又は第２基準カメラ５１，５２の撮影した画像ＧＰ８（画像中）の第１乃至第３発光体３２～３４で形成（構成）される面積Ｓ１を算出して、各焦点距離ｆ１，ｆ２、各中心間隔ψ１，ψ２及び各面積Ｓ１，Ｓ２を用いて、式（５）及び式（６）から点検カメラ３の撮影高度Ｈ８を求める（図６８：ＳＴ１２３）。

【0223】

位置演算装置６５は、図５２乃至図５４で説明したと同様に、点検カメラ３の撮影と同時に、第１基準カメラ５１（基準カメラ）又は第２基準カメラ５２（基準カメラ）の撮影した各発光体３２～３４を含む画像、及び方向対応データ（斜め方向ＷＬ）を用いて、点検カメラ３の撮影方向Ｖを求める（図６８：ＳＴ１２４）。

【0224】

位置演算装置６５は、図５９に示すように、０度の点検カメラ撮影指令に基づいて、点検カメラ３の撮影と同時に、第１又は第２基準カメラ５１，５２の撮影した画像ＧＰ５の第１発光体３２（第１発光体３２の中心線ｃ）、及び方向対応データの斜め方向ＷＬの間の角度θｅを算出して、点検カメラ３の撮影方向Ｖ５を求める。点検カメラ３の撮影方向Ｖ５は、図５９に示すように、第１発光体３２（第１発光体３２の中心線ｃ）を基準に、点検カメラ３（カメラ光軸σ１）を円筒構造体Ｙλの周方向に角度θｅだけ回転した方向である。位置演算装置６５は、図６０に示すように、９０度の点検カメラ撮影指令に基づいて、点検カメラ３の撮影と同時に、第１又は第２基準カメラ５１，５２の撮影した画像ＧＰ６の第１発光体３２（第１発光体３２の中心線ｃ）、及び方向対応データの斜め方向ＷＬの間の角度θｆを算出して、点検カメラ３の撮影方向Ｖ６を求める。点検カメラ３の撮影方向Ｖ６は、図６０に示すように、第１発光体３２（第１発光体３２の中心線ｃ）を基準に、点検カメラ３（カメラ光軸σ１）を円筒構造体Ｙλの周方向に角度θｆだけ回転した方向である。位置演算装置６５は、図６１に示すように、１８０度の点検カメラ撮影指令に基づいて、点検カメラ３の撮影と同時に、第１又は第２基準カメラ５１，５２の撮影した画像ＧＰ７（画像中）の第１発光体３２（第１発光体３２の中心線ｃ）、及び方向対応データの斜め方向ＷＬの間の角度θｇを算出して、点検カメラ３の撮影方向Ｖ７を求める。点検カメラ３の撮影方向Ｖ７は、図６１に示すように、第１発光体３２（第１発光体３２の中心線ｃ）を基準に、点検カメラ３（カメラ光軸σ１）を円筒構造体Ｙλの周方向に角度θｇだけ回転した方向である。位置演算装置６５は、図６２に示すように、２７０度の点検カメラ撮影指令に基づいて、点検カメラ３の撮影と同時に、第１又は第２基準カメラ５１，５２の撮影した画像ＧＰ８（画像中）の第１発光体３２（第１発光体３２の中心線ｃ）、及び方向対応データの斜め方向ＷＬの間の角度θｈを算出して、点検カメラ３の撮影方向Ｖ８を求める。点検カメラ３の撮影方向Ｖ８は、図６２に示すように、第１発光体３２（第１発光体３２の中心線ｃ）を基準に、点検カメラ３（カメラ光軸σ１）を円筒構造体Ｙλの周方向に角度θｈだけ回転した方向である（図６８：ＳＴ１２４）。

【0225】

位置演算装置６５は、点検カメラ３の撮影高度Ｈ及び点検カメラ３の撮影方向Ｖを求めると、点検カメラ３の撮影（点検カメラ３の画像の撮影）と同時に、第１又は第２基準カメラ５１，５２の撮影した画像に基づいて求めた点検カメラ３の撮影高度Ｈ及び点検カメラ３の撮影方向Ｖと、第１又は第２基準カメラ５１，５２の撮影（第１又は第２基準カメラ５１，５２の画像の撮影）と同時に、点検カメラ３の撮影した円筒構造体Ｙλ（煙突）の内側面Ｙａを対応付けて位置画像データＧＦとして、記憶部１７に記憶する（図６８：ＳＴ１２５、ＳＴ１２６）。

【0226】

位置演算装置６５は、点検カメラ３の撮影と同時に、第１又は第２基準カメラ５１，５２の撮影した画像ＧＰ５に基づいて求めた点検カメラ３の撮影高度Ｈ５及び撮影方向Ｖ５と、第１又は第２基準カメラ５１，５２の画像ＧＰ５の撮影と同時に、点検カメラ３の撮影した円筒構造体Ｙの内側面Ｙａ（内側面Ｙａの一部）の画像を対応付けて位置画像データＧＦ５として、記憶部１７に記憶する。位置演算装置６５は、点検カメラ３の撮影と同時に、第１又は第２基準カメラ５１，５２の撮影した画像ＧＰ６に基づいて求めた点検カメラ３の撮影高度Ｈ６及び撮影方向Ｖ６と、第１又は第２基準カメラ５１，５２の画像ＧＰ６の撮影と同時に、点検カメラ３の撮影した円筒構造体Ｙの内側面Ｙａ（内側面Ｙａの一部）の画像を対応付けて位置画像データＧＦ６として、記憶部１７に記憶する。位置演算装置６５は、点検カメラ３の撮影と同時に、第１又は第２基準カメラ５１，５２の撮影した画像ＧＰ７に基づいて求めた点検カメラ３の撮影高度Ｈ７及び撮影方向Ｖ７と、第１又は第２基準カメラ５１，５２の画像ＧＰ７の撮影と同時に、点検カメラ３の撮影した円筒構造体Ｙの内側面Ｙａ（内側面Ｙａの一部）の画像を対応付けて位置画像データＧＦ７として、記憶部１７に記憶する。位置演算装置６５は、点検カメラ３の撮影と同時に、第１又は第２基準カメラ５１，５２の撮影した画像ＧＰ８に基づいて求めた点検カメラ３の撮影高度Ｈ８及び撮影方向Ｖ８と、第１又は第２基準カメラ５１，５２の画像ＧＰ８の撮影と同時に、点検カメラ３の撮影した円筒構造体Ｙの内側面Ｙａ（内側面Ｙａの一部）の画像を対応付けて位置画像データＧＦ８として、記憶部１７に記憶する（図６８：ＳＴ１２５、ＳＴ１２６）。

【0227】

機体制御部８６は、図４６に示すように、無人飛行体１の停止飛行中に、無人飛行体１を１回転（３６０度回転）させると、点検カメラ撮影停止指令（点検カメラ撮影停止信号）をカメラ制御部１０５に出力して（図６５：ＳＴ３９，Ｙｅｓ）、無人飛行体１の停止飛行を維持する（図６５：ＳＴ４０）。

【0228】

カメラ制御部１０５は、図４６に示すように、機体制御部８６から点検カメラ撮影停止指令を入力すると（図６７：ＳＴ８０，Ｙｅｓ）、点検カメラ３の画像の撮影を停止（一時停止）する。

【0229】

点検者は、図２８に示すように、表示部７７に表示される点検カメラ３の撮影した画像を見て、点検カメラ３の撮影停止を確認すると、操縦部７３（操縦レバー）を操作して、上昇飛行指令（上昇飛行信号）を無線通信部７５（送信側）に出力する。無線通信部７５は、操縦部７３から上昇飛行指令を入力すると、上昇飛行指令を無線通信部１３（無人飛行体１）に送信する。

【0230】

無人飛行体１において、無線通信部１３（受信側）は、図２８に示すように、無線通信部７５（操縦装置６）から上昇飛行指令を入力すると、上昇飛行指令を機体制御部８６に出力する。

【0231】

機体制御部８６は、図４６に示すように、無線通信部１３から上昇飛行指令を入力すると（図６５：ＳＴ４１，Ｙｅｓ）、高度Ｚ１で停止飛行している無人飛行体１（図５８及び図６３参照）を上昇飛行させる。

【0232】

点検者は、図２８に示すように、無人飛行体１の上昇飛行中に、操作部７３（操縦レバー）を操作して、停止飛行指令（停止飛行信号）を入力して、停止表示指令を無線通信部７５に出力する。無線通信部７５は、停止飛行指令（停止飛行信号）を無線通信部１３（無人飛行体１）に送信する。

【0233】

無人飛行体１において、図４６に示すように、無線通信部１３は、無線通信部７５から停止飛行指令を送信すると、停止飛行指令を機体制御部８６に出力する。

【0234】

機体制御部８６は、図４６に示すように、無線通信部１３から停止飛行指令（停止飛行信号）を入力すると、各ロータユニット１２のロータモータ２６（プロペラ２５）の回転（回転数、回転方向）を制御して、無人飛行体１を円筒構造体Ｙλの内部の空中に停止飛行（ホバリング飛行／ホバリング）させる（図６４：ＳＴ３６）。
無人飛行体１は、図５６に示すように、第１及び第２基準カメラ５１，５２（カメラ光軸σ２，σ３）を飛行指示体３１及び各発光体３２～３５（円筒構造体Ｙλの底面ＹＡ）に向け、及び点検カメラ３を円筒構造体Ｙλの内側面Ｙａに向けて、円筒構造体Ｙλの内部の空中に停止飛行（ホバリング飛行／ホバリング）される。無人飛行体１は、図５６に示すように、円筒構造体Ｙλ（煙突）の中心線方向Ｚにおいて、円筒構造体Ｙλの内部の高度Ｚ１から高度Ｚ２の空中に停止飛行（ホバリング飛行／ホバリング）される。

【0235】

機体制御部８６は、無人飛行体１を停止飛行させると（図６４：ＳＴ３６）、図６４に示すＳＴ３７～ＳＴ３９を実行し、カメラ制御部１０５は、図６７に示すＳＴ７７～ＳＴ８０を実行して、点検カメラ３の撮影した円筒構造体Ｙλの内側面Ｙａの画像、及び第１又は第２基準カメラ５１，５２の撮影した各発光体３２～３４を含む画像を位置演算装置６５に出力し、位置演算装置６５は、図６８に示すＳＴ１２１～ＳＴ１３６を実行して、位置画像データＧＦ（点検カメラ３の撮影高度Ｈ、点検カメラ３の撮影方向Ｖ及び点検カメラ３の撮影した画像）を記憶部１７に記憶する。
このように、点検者は、操縦部７３を操作して上昇表示指令及び停止表示指令を複数入力し、機体制御部８６は、図６４及び図６５に示すＳＴ３４～ＳＴ３９を複数回実行し、カメラ制御部１０５は、図６７に示すＳＴ７７～ＳＴ８０を複数回実行し、位置演算装置６５は、図６８に示すＳＴ１２１～ＳＴ１２６を複数回実行することで、円筒構造体Ｙλの内部の複数の高度で位置画像データＧＦを記憶部１７に記憶する。

【0236】

点検者は、図２８に示すように、操縦部７３（操縦レバー）を操作して、降下飛行指令（降下飛行信号）を無線通信部７５（送信側）に出力する。無線通信部７５は、操縦部７３から降下飛行指令を入力すると、降下飛行指令を無線通信部１３（無人飛行体１）に送信する。無線通信部１３は、降下飛行指令を機体制御部８６に出力する。

【0237】

機体制御部８６は、図４７に示すように、無線通信部１３から降下飛行指令（降下飛行信号）を入力すると（図６４及び図６５：ＳＴ４２，Ｙｅｓ）、各ロータユニット１２のロータモータ２６（プロペラ２５）の回転（回転数、回転方向）を制御して、無人飛行体１を円筒構造体Ｙλの内部の空中から底面ＹＡに向けて降下飛行させる。
無人飛行体１は、図５５及び図５６に示すように、円筒構造体Ｙλの中心線方向Ｚにおいて、円筒構造体Ｙλ（煙突）の内部の空中から降下飛行されて、円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに着陸される。

【0238】

機体制御部８６は、無線通信部１３から降下飛行指令を入力すると（図６４及び図６５：ＳＴ４２，Ｙｅｓ）、撮影終了指令（撮影終了信号）をカメラ制御部１０５に出力する（図６５：ＳＴ４３）。

【0239】

カメラ制御部１０５は、図４６に示すように、機体制御部８６から撮影終了指令を入力すると（図６６及び図６７：ＳＴ８１，Ｙｅｓ）、点検カメラ３の撮影を終了させる。

【0240】

円筒構造体の点検システムＸβでは、無人飛行体１に停止飛行中に、第１又は第２基準カメラ５１，５２（基準カメラ）の撮影した画像、又は点検カメラ３の撮影と同時に、第１又は第２基準カメラ５１，５２（基準カメラ）の撮影した画像に基づいて、点検カメラ３の撮影高度を求めることができ、点検カメラ３の撮影と同時に、第１又は第２基準カメラ５１，５２（基準カメラ）の撮影した画像に基づいて、点検カメラ３の撮影方向Ｖを求めることができる。
点検者は、円筒構造体Ｙλの底面ＹＡに着陸した無人飛行体１の記憶部１７から位置画像データＧＦ（点検カメラ３の撮影高度Ｈ及び撮影方向Ｖ、点検カメラ３の撮影した画像）を取得して、位置画像データＧＦを参照することで、円筒構造体Ｙλの内側面Ｙａの状態を点検できる。点検者は、点検カメラ３の撮影した画像に異常（ひび割れ、内面被覆材（ライニング材の欠陥等）を認めると、点検カメラ３の撮影した円筒構造体Ｙλの内側面Ｙａの画像に対応付けられた点検カメラ３の撮影高度Ｈ及び撮影方向Ｖを参照することで、円筒構造体Ｙλの内側面Ｙａに発生した異常の位置を特定できる。

【産業上の利用可能性】

【0241】

本発明は、円筒構造体（煙突）を点検するのに最適である。

【符号の説明】

【0242】

Ｘα 円筒構造体の点検システム（煙突の点検システム）
Ｙλ 円筒構造体（煙突）
ＹＡ 円筒構造体の底面
Ｙａ 円筒構造体の内側面（内周面／内壁面）
１ 無人飛行体
２ 発光装置
３ 点検カメラ
４ 撮影装置
５ 位置演算装置
６ 操縦装置
３１ 飛行指示体
３２ 第１発光体
３３ 第２発光体
３４ 第３発光体
５１ 第１基準カメラ（基準カメラ）
５２ 第２基準カメラ（基準カメラ）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29】

【図30】

【図31】

【図32】

【図33】

【図34】

【図35】

【図36】

【図37】

【図38】

【図39】

【図40】

【図41】

【図42】

【図43】

【図44】

【図45】

【図46】

【図47】

【図48】

【図49】

【図50】

【図51】

【図52】

【図53】

【図54】

【図55】

【図56】

【図57】

【図58】

【図59】

【図60】

【図61】

【図62】

【図63】

【図64】

【図65】

【図66】

【図67】

【図68】