特許 7594842 モータ制御装置および電動パワーステアリング装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-27

(45)【発行日】2024-12-05

(54)【発明の名称】モータ制御装置および電動パワーステアリング装置

(51)【国際特許分類】

   H02P 6/14 20160101AFI20241128BHJP

   H02P 29/00 20160101ALI20241128BHJP

   H02P 29/028 20160101ALI20241128BHJP

【ＦＩ】

H02P6/14

H02P29/00

H02P29/028

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2023568813

(86)(22)【出願日】2021-12-21

(86)【国際出願番号】 JP2021047287

(87)【国際公開番号】W WO2023119410

(87)【国際公開日】2023-06-29

【審査請求日】2023-12-07

(73)【特許権者】

【識別番号】324003048

【氏名又は名称】三菱電機モビリティ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100161207

【弁理士】

【氏名又は名称】西澤 和純

(74)【代理人】

【識別番号】100206081

【弁理士】

【氏名又は名称】片岡 央

(74)【代理人】

【識別番号】100188673

【弁理士】

【氏名又は名称】成田 友紀

(74)【代理人】

【識別番号】100188891

【弁理士】

【氏名又は名称】丹野 拓人

(72)【発明者】

【氏名】船越 政行

(72)【発明者】

【氏名】國光 威宏

(72)【発明者】

【氏名】小河 賢二

(72)【発明者】

【氏名】上月 宏之

(72)【発明者】

【氏名】八木原 崇

(72)【発明者】

【氏名】木村 琢也

(72)【発明者】

【氏名】荻原 憲人

(72)【発明者】

【氏名】松下 正樹

【審査官】谿花 正由輝

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－１６１９９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－００１９５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０３５０７５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０２Ｐ ６／１４

Ｈ０２Ｐ ２９／００

Ｈ０２Ｐ ２９／０２８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

モータに駆動電流を出力するモータ駆動回路と、
前記駆動電流を検出する駆動電流検出器と、
主制御ユニットと、
補助制御ユニットと、を備え、
前記モータ駆動回路は、前記主制御ユニットまたは前記補助制御ユニットから出力される駆動信号に基づいて駆動され、
前記主制御ユニットは、
前記駆動電流検出器から入力される電流検出信号に基づいて第１制御信号を生成する第１制御信号生成部と、
前記第１制御信号に基づいて前記駆動信号を生成する第１駆動信号生成部と、
前記駆動信号の前記モータ駆動回路への出力状態を切替える第１切替器と、を有し、
前記補助制御ユニットは、
前記駆動電流検出器から入力される電流検出信号に基づいて第２制御信号を生成する第２制御信号生成部と、
前記第２制御信号に基づいて前記駆動信号を生成する第２駆動信号生成部と、
前記駆動信号の前記モータ駆動回路への出力状態を切替える第２切替器と、を有し、
前記モータ駆動回路は、複数のスイッチング素子を含み、それぞれの前記スイッチング素子を通じた前記駆動電流の前記モータへの供給および停止を切り替えることで、前記モータを駆動させるモータ制御装置であって、
前記第１制御信号生成部の動作状態を監視し、前記第１制御信号生成部で異常が発生していると判定すると、第１異常信号を前記第１切替器および前記第２制御信号生成部に出力する第１制御信号生成監視部と、
前記第２制御信号生成部の動作状態を監視し、前記第２制御信号生成部で異常が発生していると判定すると、第２異常信号を前記第２切替器および前記第１制御信号生成部に出力する第２制御信号生成監視部と、
前記第１駆動信号生成部の動作状態を監視し、前記第１駆動信号生成部で異常が発生していると判定すると、第１駆動異常信号を前記第１切替器および前記第２制御信号生成部に出力する第１駆動信号生成監視部と、
前記第２駆動信号生成部の動作状態を監視し、前記第２駆動信号生成部で異常が発生していると判定すると、第２駆動異常信号を前記第２切替器および前記第１制御信号生成部に出力する第２駆動信号生成監視部と、をさらに備え、
前記主制御ユニットおよび前記補助制御ユニットのうち正常な制御ユニットから前記モータ駆動回路に前記駆動信号を出力する、モータ制御装置。

【請求項2】

前記第１制御信号生成部および前記第１駆動信号生成部に作動電力を供給する第１電源と、
前記第２制御信号生成部および前記第２駆動信号生成部に作動電力を供給する第２電源と、
前記第１電源の動作状態を監視し、前記第１電源に異常が発生していると判定すると、第１電源異常信号を前記第１切替器および前記第２制御信号生成部に出力する第１電源監視部と、
前記第２電源の動作状態を監視し、前記第２電源に異常が発生していると判定すると、第２電源異常信号を前記第２切替器および前記第１制御信号生成部に出力する第２電源監視部と、をさらに備え、
前記主制御ユニットおよび前記補助制御ユニットのうち、正常な制御ユニットから前記モータ駆動回路に前記駆動信号を出力する、請求項１に記載のモータ制御装置。

【請求項3】

前記主制御ユニットに設けられ、前記駆動電流検出器の動作状態を監視し、前記駆動電流検出器に異常が発生していると判定すると、第１電流検出異常信号を前記第１切替器および前記第２制御信号生成部に出力する第１検出器監視部と、
前記補助制御ユニットに設けられ、前記駆動電流検出器の動作状態を監視し、前記駆動電流検出器に異常が発生していると判定すると、第２電流検出異常信号を前記第２切替器および前記第１制御信号生成部に出力する第２検出器監視部と、をさらに備える、請求項１または２に記載のモータ制御装置。

【請求項4】

前記主制御ユニットは、前記第２切替器が前記駆動信号を前記モータ駆動回路に出力していない場合にのみ、前記第１切替器を通じて前記駆動信号を前記モータ駆動回路に出力し、
前記補助制御ユニットは、前記第１切替器が前記駆動信号を前記モータ駆動回路に出力していない場合にのみ、前記第２切替器を通じて前記駆動信号を前記モータ駆動回路に出力する、請求項１から３のいずれか１項に記載のモータ制御装置。

【請求項5】

前記モータの入力端子の状態をモータ端子状態として検出するモータ端子状態検出部をさらに備え、
前記第２制御信号生成部は、前記モータ端子状態を参照することにより前記補助制御ユニットにおける故障の発生を判定する、請求項１から４のいずれか１項に記載のモータ制御装置。

【請求項6】

前記第２制御信号生成部は、前記第１制御信号生成部よりも計算能力が低い、請求項１から５のいずれか１項に記載のモータ制御装置。

【請求項7】

請求項１から６のいずれか１項に記載のモータ制御装置と、
運転者によるステアリングの操舵トルクを補助するアシストトルクを発生させる前記モータと、を備えた、電動パワーステアリング装置。

【請求項8】

前記操舵トルクを検出する操舵トルク検出部と、
前記操舵トルク検出部によって検出されたトルク検出信号を、第１トルク変換信号に変換して、前記第１制御信号生成部に入力する第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆと、
前記第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆにおける異常の発生の有無を判定する第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ監視部と、
前記操舵トルク検出部によって検出されたトルク検出信号を、第２トルク変換信号に変換して、前記第２制御信号生成部に入力する第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆと、
前記第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆにおける異常の発生の有無を判定する第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ監視部と、をさらに備え、
前記第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ監視部が前記第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆにおいて異常が発生したと判定した場合、前記第１切替器は、前記第１制御信号に基づく前記駆動信号の前記モータ駆動回路への出力を遮断し、
前記第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ監視部が前記第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆにおいて異常が発生したと判定した場合、前記第２切替器は、前記第２制御信号に基づく前記駆動信号の前記モータ駆動回路への出力を遮断する、請求項７に記載の電動パワーステアリング装置。

【請求項9】

前記モータの回転角を検出する回転角検出部と、
前記回転角検出部によって検出された回転検出信号を、第１回転変換信号に変換して、前記第１制御信号生成部に入力する第１回転角入力Ｉ/Ｆと、
前記第１回転角入力Ｉ/Ｆにおける異常の発生の有無を判定する第１回転角入力Ｉ/Ｆ監視部と、
前記回転角検出部によって検出された回転検出信号を、第２回転変換信号に変換して、前記第２制御信号生成部に入力する第２回転角入力Ｉ/Ｆと、
前記第２回転角入力Ｉ/Ｆにおける異常の発生の有無を判定する第２回転角入力Ｉ/Ｆ監視部と、をさらに備え、
前記第１回転角入力Ｉ/Ｆ監視部が前記第１回転角入力Ｉ/Ｆにおいて異常が発生したと判定した場合、前記第１切替器は、前記第１制御信号に基づく前記駆動信号の前記モータ駆動回路への出力を遮断し、
前記第２回転角入力Ｉ/Ｆ監視部が前記第２回転角入力Ｉ/Ｆにおいて異常が発生したと判定した場合、前記第２切替器は、前記第２制御信号に基づく前記駆動信号の前記モータ駆動回路への出力を遮断する、請求項７または８に記載の電動パワーステアリング装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、モータ制御装置および電動パワーステアリング装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、主制御ユニットおよび補助制御ユニットを有するモータ制御装置を備えた電動パワーステアリング装置が開示されている。このように、二重の冗長制御系を採用することで、一方の制御ユニットに異常が発生しても、モータの制御を続行することが可能となっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特表２０２１－５０８６３５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載のモータ制御装置においては、主制御ユニットと補助制御ユニットでプリドライバを共用しているため、このプリドライバに異常が発生するとモータを適切に制御できなくなる可能性があった。

【0005】

本開示は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、異常の発生に対する堅牢性をより高めたモータ制御装置および電動パワーステアリング装置の提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係るモータ制御装置の一つの態様は、モータに駆動電流を出力するモータ駆動回路と、前記駆動電流を検出する駆動電流検出器と、主制御ユニットと、補助制御ユニットと、を備え、前記モータ駆動回路は、前記主制御ユニットまたは前記補助制御ユニットから出力される駆動信号に基づいて駆動され、前記主制御ユニットは、前記駆動電流検出器から入力される電流検出信号に基づいて第１制御信号を生成する第１制御信号生成部と、前記第１制御信号に基づいて前記駆動信号を生成する第１駆動信号生成部と、前記駆動信号の前記モータ駆動回路への出力状態を切替える第１切替器と、を有し、前記補助制御ユニットは、前記駆動電流検出器から入力される電流検出信号に基づいて第２制御信号を生成する第２制御信号生成部と、前記第２制御信号に基づいて前記駆動信号を生成する第２駆動信号生成部と、前記駆動信号の前記モータ駆動回路への出力状態を切替える第２切替器と、を有する。

【0007】

本開示に係る電動パワーステアリング装置の一つの態様は、上記モータ制御装置と、運転者によるステアリングの操舵トルクを補助するアシストトルクを発生させる前記モータと、を備える。

【発明の効果】

【0008】

本開示によれば、異常の発生に対する堅牢性をより高めたモータ制御装置および電動パワーステアリング装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施の形態１に係るモータ制御装置の全体構成を示すブロック図である。

【図2】実施の形態２に係るモータ制御装置の全体構成を示すブロック図である。

【図3】実施の形態３に係るモータ制御装置の全体構成を示すブロック図である。

【図4】実施の形態４に係るモータ制御装置の全体構成を示すブロック図である。

【図5】実施の形態５に係るモータ制御装置の全体構成を示すブロック図である。

【図6】実施の形態７に係るモータ制御装置の全体構成を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照しながら、本開示の実施の形態について説明する。なお、本開示の範囲は、以下の実施の形態に限定されず、本開示の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。

【0011】

実施の形態１．
図１に示すように、実施の形態１に係るモータ制御装置１００は、主制御ユニットＡ１と、補助制御ユニットＡ２と、モータ駆動回路５と、電流検出部７と、電流入力Ｉ/Ｆ８と、を備えている。本明細書において「Ｉ／Ｆ」とは、インターフェースの略である。
モータ制御装置１００は、第１制御系（主制御ユニットＡ１）および第２制御系（補助制御ユニットＡ２）を含む、二重の冗長制御系として構成されている。モータ制御装置１００は、自動車に搭載される電動パワーステアリング装置の一部である。モータ制御装置１００は、電動パワーステアリング装置が備えるモータ６を制御する。モータ６は、不図示の操舵系に接続されている。

【0012】

図１に示すように、主制御ユニットＡ１は、第１マイクロコンピュータ１ａ、第１プリドライバ２ａ、第１信号遮断スイッチ３ａ、および第１スイッチ制御部４ａを備える。補助制御ユニットＡ２は、第２マイクロコンピュータ１ｂ、第２プリドライバ２ｂ、第２信号遮断スイッチ３ｂ、および第２スイッチ制御部４ｂを備える。第１マイクロコンピュータ１ａは第１制御信号生成部に相当し、第２マイクロコンピュータ１ｂは第２制御信号生成部に相当する。第１プリドライバ２ａは第１駆動信号生成部に相当し、第２プリドライバ２ｂは第２駆動信号生成部に相当する。

【0013】

モータ駆動回路５は、６つのスイッチングトランジスタＱ１～Ｑ６および３つのシャント抵抗器Ｒ１～Ｒ３を備えている。スイッチングトランジスタＱ１～Ｑ６は、スイッチング素子の一種である。なお、スイッチングトランジスタ以外のスイッチング素子を用いてもよい。モータ駆動回路５は、これら複数のスイッチングトランジスタＱ１～Ｑ６を通じた駆動電流のモータ６への供給および停止を切り替えることで、モータ６を駆動させるように構成されている。

【0014】

モータ６は、３つの入力端子（Ｕ相入力端子、Ｖ相入力端子およびＷ相入力端子）を備えている。モータ駆動回路５は、モータ６の３つの入力端子に、それぞれ三相駆動電流（Ｕ相駆動電流、Ｖ相駆動電流およびＷ相駆動電流）を入力する。これにより、モータ６は駆動される。すなわち、本実施の形態におけるモータ６は三相直流電動機である。

【0015】

モータ６は、自動車において運転者の操舵を補助するアシストトルクの発生源である。すなわち、モータ６は、運転者が自動車のステアリングを操作する際に、より小さな操舵トルクで操作できるように補助する、アシストトルクを発生させる。

【0016】

第１マイクロコンピュータ１ａは、予め記憶された制御プログラムに基づいて、モータ６を制御するための６つのゲート制御信号を生成する。第１マイクロコンピュータ１ａは、制御プログラムを記憶する記憶部、前記制御プログラムに基づいて演算を実行する演算部、などが一体化されたチップである。第１マイクロコンピュータ１ａは、６つの出力端と３つの入力端とを少なくとも備えている。なお、各構成要素における出力端および入力端の数は、適宜変更可能である。他の構成要素に接続されていない出力端または入力端が存在していてもよい。

【0017】

第１マイクロコンピュータ１ａが備える６つの出力端は、第１プリドライバ２ａに接続されている。第１マイクロコンピュータ１ａは、６つの出力端を通して、６つのゲート制御信号を第１プリドライバ２ａに出力する。第１マイクロコンピュータ１ａが備える３つの入力端は、電流入力Ｉ/Ｆ８に接続されている。第１マイクロコンピュータ１ａには、３つの入力端を通して、電流入力Ｉ/Ｆ８から三相（Ｕ相、Ｖ相およびＷ相）に対応した電流検出信号が入力される。

【0018】

ここで、上述した６つのゲート制御信号は、モータ駆動回路５における６つのスイッチングトランジスタＱ１～Ｑ６に対応する。以下では、スイッチングトランジスタＱ１に対応する制御信号をゲート制御信号Ｓ１、スイッチングトランジスタＱ２に対応する制御信号をゲート制御信号Ｓ２、スイッチングトランジスタＱ３に対応する制御信号をゲート制御信号Ｓ３、スイッチングトランジスタＱ４に対応する制御信号をゲート制御信号Ｓ４、スイッチングトランジスタＱ５に対応する制御信号をゲート制御信号Ｓ５、スイッチングトランジスタＱ６に対応する制御信号をゲート制御信号Ｓ６という。

【0019】

第１プリドライバ２ａは、６つのゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６に基づいて、６つのゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６を生成するゲートドライバである。第１プリドライバ２ａは、１つのＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）であってもよい。第１マイクロコンピュータ１ａが生成するゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６の電圧は、スイッチングトランジスタＱ１～Ｑ６を作動させるためには不充分である。このため、第１プリドライバ２ａは、スイッチングトランジスタＱ１～Ｑ６を作動させるために充分な電圧を有するゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６を、ゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６に基づいて生成する。各ゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６は、各ゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６に対応している。

【0020】

図１に示すように、第１プリドライバ２ａは、６つの入力端と６つの出力端とを備えている。６つの入力端は、第１マイクロコンピュータ１ａにおける６つの出力端に各々接続されており、各々にゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６を受け入れる。６つの出力端は、第１信号遮断スイッチ３ａに接続されており、対応するゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６を第１信号遮断スイッチ３ａに出力する。

【0021】

第１信号遮断スイッチ３ａは、各ゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６に対応する、６つの開閉スイッチを備える。また、第１信号遮断スイッチ３ａは、各開閉スイッチに対応する、６つの入力端および６つの出力端を備える。さらに、第１信号遮断スイッチ３ａは、１つの制御入力端を備える。第１信号遮断スイッチ３ａにおける６つの入力端は、第１プリドライバ２ａにおける６つの出力端に各々接続されており、各々にゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６が入力される。

【0022】

第１信号遮断スイッチ３ａにおける６つの出力端は、モータ駆動回路５に接続されている。第１信号遮断スイッチ３ａは、６つの出力端を通して、６つのゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６をモータ駆動回路５に出力する。第１信号遮断スイッチ３ａにおける１つの制御入力端は、第１スイッチ制御部４ａに接続されている。この制御入力端を通して、第１スイッチ制御部４ａは第１信号遮断スイッチ３ａに第１切替信号を入力する。

【0023】

第１信号遮断スイッチ３ａは、第１切替信号に基づいて、６つの開閉スイッチの開状態／閉状態を切り替える。このように、第１信号遮断スイッチ３ａは、第１切替信号に基づいて、主制御ユニットＡ１からモータ駆動回路５に向けたゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６の出力状態（出力／非出力）を切り替える切替スイッチである。

【0024】

第１スイッチ制御部４ａは、第１信号遮断スイッチ３ａ用の第１切替信号を生成する信号生成回路であり、１つの出力端を備えている。第１スイッチ制御部４ａは、第１切替信号を第１信号遮断スイッチ３ａの制御入力端に出力する。

【0025】

第２マイクロコンピュータ１ｂは、予め記憶された制御プログラムに基づいて、モータ６を制御するための６つのゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６を生成する。第２マイクロコンピュータ１ｂは、制御プログラムを記憶する記憶部、前記制御プログラムに基づいて演算を実行する演算部、などが一体化されたチップである。第２マイクロコンピュータ１ｂの制御プログラムは、第１マイクロコンピュータ１ａの制御プログラムと同一である。第２マイクロコンピュータ１ｂは、６つの出力端と３つの入力端とを少なくとも備えている。

【0026】

第２マイクロコンピュータ１ｂが備える６つの出力端は、第２プリドライバ２ｂに接続されている。第２マイクロコンピュータ１ｂは、６つの出力端を通して、６つのゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６を第２プリドライバ２ｂに出力する。第２マイクロコンピュータ１ｂが備える３つの入力端は、電流入力Ｉ/Ｆ８に接続されている。第２マイクロコンピュータ１ｂには、３つの入力端を通して、電流入力Ｉ/Ｆ８から三相（Ｕ相、Ｖ相およびＷ相）に対応した電流検出信号が入力される。

【0027】

第２プリドライバ２ｂは、６つのゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６に基づいて６つのゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６を生成するゲートドライバである。第２プリドライバ２ｂは、１つのＩＣであってもよい。第２マイクロコンピュータ１ｂが生成するゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６の電圧は、スイッチングトランジスタＱ１～Ｑ６を作動させるためには不充分である。このため、第２プリドライバ２ｂは、スイッチングトランジスタＱ１～Ｑ６を作動させるために充分な電圧を有するゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６を、ゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６に基づいて生成する。

【0028】

第２プリドライバ２ｂは、６つの入力端と６つの出力端とを備えている。６つの入力端は、第２マイクロコンピュータ１ｂにおける６つの出力端に各々接続されており、各々にゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６を受け入れる。６つの出力端は、第２信号遮断スイッチ３ｂに接続されており、対応する６つのゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６を第２信号遮断スイッチ３ｂに出力する。

【0029】

第２信号遮断スイッチ３ｂは、各ゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６に対応する、６つの開閉スイッチを備える。また、第２信号遮断スイッチ３ｂは、各開閉スイッチに対応する、６つの入力端および６つの出力端を備える。さらに、第２信号遮断スイッチ３ｂは、１つの制御入力端を備える。第２信号遮断スイッチ３ｂにおける６つの入力端は、第２プリドライバ２ｂにおける６つの出力端に各々接続されており、各々にゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６が入力される。

【0030】

第２信号遮断スイッチ３ｂにおける６つの出力端は、モータ駆動回路５に接続されている。第２信号遮断スイッチ３ｂは、６つの出力端を通して、６つのゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６をモータ駆動回路５に出力する。第２信号遮断スイッチ３ｂにおける１つの制御入力端は、第２スイッチ制御部４ｂに接続されている。この制御入力端を通して、第２スイッチ制御部４ｂは第２信号遮断スイッチ３ｂに第２切替信号を入力する。

【0031】

第２信号遮断スイッチ３ｂは、第２切替信号に基づいて、６つの開閉スイッチの開状態／閉状態を切り替える。このように、第２信号遮断スイッチ３ｂは、第２切替信号に基づいて、補助制御ユニットＡ２からモータ駆動回路５に向けたゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６の出力状態（出力／非出力）を切り替える切替スイッチである。

【0032】

第２スイッチ制御部４ｂは、第２信号遮断スイッチ３ｂ用の第２切替信号を生成する信号生成回路であり、１つの出力端を備えている。第２スイッチ制御部４ｂは、第２切替信号を第２信号遮断スイッチ３ｂの制御入力端に出力する。

【0033】

第２信号遮断スイッチ３ｂにおける６つの出力端は、第１信号遮断スイッチ３ａにおいて対応する出力端に、それぞれ接続されている。すなわち、主制御ユニットＡ１および補助制御ユニットＡ２は、そのいずれからもモータ駆動回路５にゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６を入力できるように、モータ駆動回路５に接続されている。

【0034】

主制御ユニットＡ１が稼働している場合は、第１信号遮断スイッチ３ａからモータ駆動回路５に６つのゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６が入力される。補助制御ユニットＡ２が稼働している場合は、第２信号遮断スイッチ３ｂからモータ駆動回路５に６つのゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６が入力される。

【0035】

モータ駆動回路５は三相インバータであり、Ｕ相、Ｖ相およびＷ相にそれぞれ対応した３つのスイッチングレグを備えている。以下では、Ｕ相に対応するスイッチングレグをＵ相レグといい、Ｖ相に対応するスイッチングレグをＶ相レグといい、Ｗ相に対応するスイッチングレグをＷ相レグという。モータ駆動回路５は、主制御ユニットＡ１あるいは補助制御ユニットＡ２から入力される、６つのゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６に基づいて制御される。モータ駆動回路５は、自動車のバッテリ９から給電される所定電圧（一般的に１２Ｖ）の直流電力を、Ｕ相、Ｖ相およびＷ相からなる三相交流電力に変換して、モータ６に出力する。

【0036】

Ｕ相レグは、上アームを構成するスイッチングトランジスタＱ１と、下アームを構成するスイッチングトランジスタＱ２と、シャント抵抗器Ｒ１と、を備えている。

【0037】

スイッチングトランジスタＱ１は、ＭＯＳトランジスタであり、ゲート端子、ソース端子およびドレイン端子を備えている。スイッチングトランジスタＱ１のゲート端子は、第１信号遮断スイッチ３ａの出力端および第２信号遮断スイッチ３ｂの出力端に接続されている。スイッチングトランジスタＱ１のゲート端子には、第１信号遮断スイッチ３ａあるいは第２信号遮断スイッチ３ｂからゲート信号Ｓｇ１が入力される。

【0038】

スイッチングトランジスタＱ１のソース端子は、スイッチングトランジスタＱ２のドレイン端子およびモータ６のＵ相入力端に接続されている。スイッチングトランジスタＱ１のドレイン端子は、外部のバッテリ９に接続されている。

【0039】

スイッチングトランジスタＱ２は、ＭＯＳトランジスタであり、ゲート端子、ソース端子およびドレイン端子を備えている。スイッチングトランジスタＱ２のゲート端子は、第１信号遮断スイッチ３ａの出力端および第２信号遮断スイッチ３ｂの出力端に接続されている。スイッチングトランジスタＱ２のゲート端子には、第１信号遮断スイッチ３ａあるいは第２信号遮断スイッチ３ｂからゲート信号Ｓｇ２が入力される。

【0040】

スイッチングトランジスタＱ２のソース端子は、シャント抵抗器Ｒ１の一端および電流検出部７に接続されている。スイッチングトランジスタＱ２のドレイン端子は、スイッチングトランジスタＱ１のソース端子およびモータ６のＵ相入力端に接続されている。

【0041】

シャント抵抗器Ｒ１は、上アーム用のスイッチングトランジスタＱ１および下アーム用のスイッチングトランジスタＱ２に直列接続されている。シャント抵抗器Ｒ１は、一端がスイッチングトランジスタＱ２のソース端子および電流検出部７に接続され、他端がＧＮＤ（基準電位）に接続されている。シャント抵抗器Ｒ１では、Ｕ相駆動電流に応じた電圧降下が生じる。電流検出部７は、シャント抵抗器Ｒ１における電圧降下に基づいて、Ｕ相駆動電流に応じたＵ相検出電圧を取得する。

【0042】

Ｖ相レグは、上アームを構成するスイッチングトランジスタＱ３と、下アームを構成するスイッチングトランジスタＱ４と、シャント抵抗器Ｒ２と、を備えている。

【0043】

スイッチングトランジスタＱ３は、ＭＯＳトランジスタであり、ゲート端子、ソース端子およびドレイン端子を備えている。スイッチングトランジスタＱ３のゲート端子は、第１信号遮断スイッチ３ａの出力端および第２信号遮断スイッチ３ｂの出力端に接続されている。スイッチングトランジスタＱ３のゲート端子には、第１信号遮断スイッチ３ａあるいは第２信号遮断スイッチ３ｂからゲート信号Ｓｇ３が入力される。

【0044】

スイッチングトランジスタＱ３のソース端子は、スイッチングトランジスタＱ４のドレイン端子およびモータ６のＶ相入力端に接続されている。スイッチングトランジスタＱ３のドレイン端子は、外部のバッテリ９に接続されている。

【0045】

スイッチングトランジスタＱ４は、ＭＯＳトランジスタであり、ゲート端子、ソース端子およびドレイン端子を備えている。スイッチングトランジスタＱ４のゲート端子は、第１信号遮断スイッチ３ａの出力端および第２信号遮断スイッチ３ｂの出力端に接続されている。スイッチングトランジスタＱ４のゲート端子には、第１信号遮断スイッチ３ａあるいは第２信号遮断スイッチ３ｂからゲート信号Ｓｇ４が入力される。

【0046】

スイッチングトランジスタＱ４のソース端子は、シャント抵抗器Ｒ２の一端および電流検出部７に接続されている。スイッチングトランジスタＱ４のドレイン端子は、スイッチングトランジスタＱ３のソース端子およびモータ６のＶ相入力端に接続されている。

【0047】

シャント抵抗器Ｒ２は、上アーム用のスイッチングトランジスタＱ３および下アーム用のスイッチングトランジスタＱ４に直列接続されている。シャント抵抗器Ｒ２は、一端がスイッチングトランジスタＱ４のソース端子および電流検出部７に接続され、他端がＧＮＤ（基準電位）に接続されている。シャント抵抗器Ｒ２では、Ｖ相駆動電流に応じた電圧降下が生じる。電流検出部７は、シャント抵抗器Ｒ２における電圧降下に基づいて、Ｖ相駆動電流に応じたＶ相検出電圧を取得する。

【0048】

Ｗ相レグは、上アームを構成するスイッチングトランジスタＱ５と、下アームを構成するスイッチングトランジスタＱ６と、シャント抵抗器Ｒ３と、を備えている。

【0049】

スイッチングトランジスタＱ５は、ＭＯＳトランジスタであり、ゲート端子、ソース端子およびドレイン端子を備えている。スイッチングトランジスタＱ５のゲート端子は、第１信号遮断スイッチ３ａの出力端および第２信号遮断スイッチ３ｂの出力端に接続されている。スイッチングトランジスタＱ５のゲート端子には、第１信号遮断スイッチ３ａあるいは第２信号遮断スイッチ３ｂからゲート信号Ｓｇ５が入力される。

【0050】

スイッチングトランジスタＱ５のソース端子は、スイッチングトランジスタＱ６のドレイン端子およびモータ６のＷ相入力端に接続されている。スイッチングトランジスタＱ５のドレイン端子は、外部のバッテリ９に接続されている。

【0051】

スイッチングトランジスタＱ６は、ＭＯＳトランジスタであり、ゲート端子、ソース端子およびドレイン端子を備えている。スイッチングトランジスタＱ６のゲート端子は、第１信号遮断スイッチ３ａの出力端および第２信号遮断スイッチ３ｂの出力端に接続されている。スイッチングトランジスタＱ６のゲート端子には、第１信号遮断スイッチ３ａあるいは第２信号遮断スイッチ３ｂからゲート信号Ｓｇ６が入力される。

【0052】

スイッチングトランジスタＱ６のソース端子は、シャント抵抗器Ｒ３の一端および電流検出部７に接続されている。スイッチングトランジスタＱ６のドレイン端子は、スイッチングトランジスタＱ５のソース端子およびモータ６のＷ相入力端に接続されている。

【0053】

シャント抵抗器Ｒ３は、上アーム用のスイッチングトランジスタＱ５および下アーム用のスイッチングトランジスタＱ６に直列接続されている。シャント抵抗器Ｒ３は、一端がスイッチングトランジスタＱ６のソース端子および電流検出部７に接続され、他端がＧＮＤ（基準電位）に接続されている。シャント抵抗器Ｒ３では、Ｗ相駆動電流に応じた電圧降下が生じる。電流検出部７は、シャント抵抗器Ｒ３における電圧降下に基づいて、Ｗ相駆動電流に応じたＷ相検出電圧を取得する。

【0054】

電流検出部７は、Ｕ相検出電圧、Ｖ相検出電圧およびＷ相検出電圧に基づいて、Ｕ相駆動電流、Ｖ相駆動電流およびＷ相駆動電流を検出する、検出回路である。本明細書では、電流検出部７によって検出された各相の駆動電流を総称して、「検出電流」という。電流検出部７は、３つの入力端と３つの出力端とを備えている。電流検出部７における３つの入力端は、３つのシャント抵抗器Ｒ１～Ｒ３の一端に各々接続されており、Ｕ相検出電圧、Ｖ相検出電圧およびＷ相検出電圧が各々入力される。電流検出部７における３つの出力端は、電流入力Ｉ/Ｆ８に各々接続されている。

【0055】

電流入力Ｉ/Ｆ８は、電流検出部７とマイクロコンピュータ１ａ，１ｂとの間に設けられており、３つの入力端と３つの出力端とを備えている。電流入力Ｉ/Ｆ８における３つの入力端は、電流検出部７における３つの出力端に各々接続されている。電流入力Ｉ/Ｆ８の３つの入力端にはそれぞれ、電流検出部７から、Ｕ相駆動電流、Ｖ相駆動電流およびＷ相駆動電流に関する検出電流が入力される。

【0056】

電流入力Ｉ/Ｆ８は、Ｕ相駆動電流、Ｖ相駆動電流およびＷ相駆動電流の各検出電流にそれぞれ対応する、Ｕ相変換電流信号、Ｖ相変換電流信号およびＷ相変換電流信号を生成する。本明細書では、電流入力Ｉ/Ｆ８によって生成される上記信号を総称して「電流検出信号」という。すなわち、電流入力Ｉ/Ｆ８は、電流検出部７によって検出されたアナログ値である検出電流に基づいて、デジタル信号である電流検出信号を生成する、インターフェース回路である。
電流入力Ｉ/Ｆ８における３つの出力端は、マイクロコンピュータ１ａ，１ｂにおける３つの入力端に各々接続されている。電流入力Ｉ/Ｆ８は、３つの出力端を通じて、Ｕ相変換電流信号、Ｖ相変換電流信号およびＷ相変換電流信号を、マイクロコンピュータ１ａ，１ｂに出力する。

【0057】

図１には示していないが、バッテリ９には、電圧変換を行うための電源回路が接続されている。主制御ユニットＡ１、補助制御ユニットＡ２、電流検出部７、および電流入力Ｉ/Ｆ８には、上記電源回路から供給される電源電圧（例えば５Ｖ）によって動作する。

【0058】

第１信号遮断スイッチ３ａおよび第１スイッチ制御部４ａは第１切替器１００ｂを構成し、第２信号遮断スイッチ３ｂおよび第２スイッチ制御部４ｂは第２切替器１００ｃを構成している。さらに、電流検出部７および電流入力Ｉ/Ｆ８は、駆動電流検出器１００ａを構成している。

【0059】

続いて、このように構成された実施の形態１に係るモータ制御装置１００および電動パワーステアリング装置の動作について説明する。

【0060】

主制御ユニットＡ１において、第１マイクロコンピュータ１ａは、モータ６に流すＵ相駆動電流、Ｖ相駆動電流およびＷ相駆動電流の目標値（目標電流）を演算する。また、電流検出部７は、モータ６に実際に流れるＵ相駆動電流、Ｖ相駆動電流およびＷ相駆動電流を検出電流として検出し、電流入力Ｉ/Ｆ８を介して第１マイクロコンピュータ１ａに出力する。そして、第１マイクロコンピュータ１ａは、上記目標電流と検出電流が一致するようにゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６を生成して第１プリドライバ２ａに出力する。

【0061】

そして、第１プリドライバ２ａは、上記ゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６に基づいてゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６を生成し、第１信号遮断スイッチ３ａを介してモータ駆動回路５に出力する。モータ駆動回路５は、ゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６に基づいてＵ相駆動電流、Ｖ相駆動電流およびＷ相駆動電流をモータ６に供給することにより、モータ６を回転駆動させる。

【0062】

補助制御ユニットＡ２において、第２マイクロコンピュータ１ｂは、モータ６に流すＵ相駆動電流、Ｖ相駆動電流およびＷ相駆動電流の目標値（目標電流）を演算する。また、電流検出部７は、モータ６に実際に流れるＵ相駆動電流、Ｖ相駆動電流およびＷ相駆動電流を検出電流として検出し、電流入力Ｉ/Ｆ８を介して第２マイクロコンピュータ１ｂに出力する。そして、第２マイクロコンピュータ１ｂは、上記目標電流と検出電流が一致するようにゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６を生成して第２プリドライバ２ｂに出力する。

【0063】

そして、第２プリドライバ２ｂは、ゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６に基づいてゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６を生成し、第２信号遮断スイッチ３ｂを介してモータ駆動回路５に出力する。モータ駆動回路５は、上記ゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６に基づいてＵ相駆動電流、Ｖ相駆動電流およびＷ相駆動電流をモータ６に供給することにより、モータ６を回転駆動させる。

【0064】

ここで、主制御ユニットＡ１における第１信号遮断スイッチ３ａは、第１スイッチ制御部４ａから入力される第１切替信号によってゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６の出力状態（出力／非出力）が制御される。また、補助制御ユニットＡ２における第２信号遮断スイッチ３ｂは、第２スイッチ制御部４ｂから入力される第２切替信号によってゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６の出力状態（出力／非出力）が制御される。

【0065】

主制御ユニットＡ１における第１信号遮断スイッチ３ａは、補助制御ユニットＡ２における第２信号遮断スイッチ３ｂがゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６をモータ駆動回路５に出力している場合、ゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６のモータ駆動回路５への出力を遮断し、補助制御ユニットＡ２によるモータ６の制御を妨げないようにする。

【0066】

一方、補助制御ユニットＡ２における第２信号遮断スイッチ３ｂは、主制御ユニットＡ１における第１信号遮断スイッチ３ａがゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６をモータ駆動回路５に出力している場合、ゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６のモータ駆動回路５への出力を遮断し、主制御ユニットＡ１によるモータ６の制御を妨げないようにする。

【0067】

すなわち、モータ駆動回路５は、主制御ユニットＡ１または補助制御ユニットＡ２のいずれか一方から入力されるゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６に基づいてＵ相駆動電流、Ｖ相駆動電流およびＷ相駆動電流を生成することによりモータ６を回転駆動させる。

【0068】

以上説明したように、実施の形態１に係るモータ制御装置１００は、モータ６に駆動電流を出力するモータ駆動回路５と、駆動電流を検出する駆動電流検出器１００ａと、主制御ユニットＡ１と、補助制御ユニットＡ２と、を備え、モータ駆動回路５は、主制御ユニットＡ１または補助制御ユニットＡ２から出力される駆動信号（ゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６）に基づいて駆動され、主制御ユニットＡ１は、駆動電流検出器１００ａから入力される電流検出信号（Ｕ相変換電流信号、Ｖ相変換電流信号およびＷ相変換電流信号）に基づいて第１制御信号（ゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６）を生成する第１制御信号生成部（第１マイクロコンピュータ１ａ）と、第１制御信号に基づいて駆動信号を生成する第１駆動信号生成部（第１プリドライバ２ａ）と、駆動信号のモータ駆動回路５への出力状態を切替える第１切替器１００ｂと、を有し、補助制御ユニットＡ２は、駆動電流検出器１００ａから入力される電流検出信号（Ｕ相変換電流信号、Ｖ相変換電流信号およびＷ相変換電流信号）に基づいて第２制御信号（ゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６）を生成する第２制御信号生成部（第２マイクロコンピュータ１ｂ）と、第２制御信号に基づいて駆動信号（ゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６）を生成する第２駆動信号生成部（第２プリドライバ２ｂ）と、駆動信号のモータ駆動回路５への出力状態を切替える第２切替器１００ｃと、を有する。

【0069】

このようなモータ制御装置１００によれば、制御ユニットＡ１、Ａ２毎に駆動信号生成部および切替器が設けられている。したがって、制御ユニットＡ１、Ａ２にそれぞれ設けられた駆動信号生成部のうち、一方に異常が発生したとしても、他方の駆動信号生成部を用いて、モータ６の制御を続行することができる。これにより、異常の発生に対する堅牢性を高めたモータ制御装置１００を提供することができる。特に、本願発明者らが検討したところ、モータ制御装置における異常の発生要因として、プリドライバの故障が大きな割合を占めた。したがって、駆動信号生成部としてプリドライバを用いた場合に、本実施の形態におけるモータ制御装置１００の構成が優れた効果を発揮する。本実施の形態のモータ制御装置１００およびパワーステアリング装置によれば、例えば、自動車安全水準（ＡＳＩＬ：Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ Ｓａｆｅｔｙ Ｉｎｔｅｇｒｉｔｙ Ｌｅｖｅｌ）におけるＣ水準を満たすことも可能である。

【0070】

また、実施の形態１によれば、主制御ユニットＡ１には第１プリドライバ２ａ、第１信号遮断スイッチ３ａ、および第１スイッチ制御部４ａが設けられ、補助制御ユニットＡ２には第２プリドライバ２ｂ、第２信号遮断スイッチ３ｂ、および第２スイッチ制御部４ｂが設けられている。この構成によれば、主制御ユニットＡ１がモータ６を駆動させている場合、第２信号遮断スイッチ３ｂを用いて補助制御ユニットＡ２からの出力を遮断できる。したがって、主制御ユニットＡ１によるモータ６の駆動が妨げられることを回避できる。また、補助制御ユニットＡ２からの出力が主制御ユニットＡ１に回り込むことに起因する、駆動信号の電圧不足および遅延の発生を抑制できる。同様に、補助制御ユニットＡ２がモータ６を駆動させている場合、第１信号遮断スイッチ３ａを用いて主制御ユニットＡ１からの出力を遮断できる。したがって、補助制御ユニットＡ２によるモータ６の駆動が妨げられることを回避できる。また、主制御ユニットＡ１からの出力が補助制御ユニットＡ２に回り込むことに起因する、駆動信号の電圧不足および遅延の発生を抑制できる。

【0071】

実施の形態２．
次に、実施の形態２に係るモータ制御装置１００および電動パワーステアリング装置について説明する。本実施の形態に係るモータ制御装置１００および電動パワーステアリング装置は、基本的な構成は実施の形態１と同様であるため、異なる点を中心に説明する。なお、実施の形態１と同様の構成要素については、同様の符号を付して、その説明を省略する。

【0072】

図２に示すように、実施の形態２に係るモータ制御装置１００は、主制御ユニットＢ１と補助制御ユニットＢ２とを備える。主制御ユニットＢ１は、実施の形態１の第１マイクロコンピュータ１ａに代えて第１マイクロコンピュータ１ａ２を備え、第１スイッチ制御部４ａに代えて第１スイッチ制御部４ａ２を備える。補助制御ユニットＢ２は、実施の形態１の第２マイクロコンピュータ１ｂに代えて第２マイクロコンピュータ１ｂ２を備え、第２スイッチ制御部４ｂに代えて第２スイッチ制御部４ｂ２を備える。

【0073】

また、主制御ユニットＢ１は、実施の形態１における主制御ユニットＡ１に対して、第１マイクロコンピュータ監視部１０ａが付加されている。補助制御ユニットＢ２は、実施の形態１の補助制御ユニットＡ２に対して、第２マイクロコンピュータ監視部１０ｂが付加されている。

【0074】

第１マイクロコンピュータ１ａ２は、実施の形態１の第１マイクロコンピュータ１ａにおける６つの出力端および３つの入力端に加え、２つの出力端および１つの入力端を備える。第１マイクロコンピュータ１ａ２における１本の出力端は、第１マイクロコンピュータ監視部１０ａと接続されている。第１マイクロコンピュータ１ａ２は、この出力端を通じて、第１マイクロコンピュータ１ａ２の動作状態を示す信号（第１動作状態信号）を、第１マイクロコンピュータ監視部１０ａに出力する。

【0075】

また、第１マイクロコンピュータ１ａ２における１本の出力端は、第１スイッチ制御部４ａ２と接続されている。第１マイクロコンピュータ１ａ２は、この出力端を通じて、第１スイッチ制御部４ａ２に第１出力指示信号を出力する。第１出力指示信号は、第１信号遮断スイッチ３ａを導通状態に設定する第１切替信号を、第１スイッチ制御部４ａ２に出力させる信号である。

【0076】

さらに、第１マイクロコンピュータ１ａ２における１つの入力端は、第２マイクロコンピュータ監視部１０ｂに接続されている。第１マイクロコンピュータ１ａ２には、この入力端を通じて、第２マイクロコンピュータ監視部１０ｂから第２異常信号が入力される。第１マイクロコンピュータ１ａ２は、第２異常信号に基づいて、第２マイクロコンピュータ１ｂ２の異常を認識する。

【0077】

第２マイクロコンピュータ１ｂ２は、実施の形態１の第２マイクロコンピュータ１ｂにおける６つの出力端および３つの入力端に加え、２つの出力端および１つの入力端を備える。第２マイクロコンピュータ１ｂ２における１本の出力端は、第２マイクロコンピュータ監視部１０ｂと接続されている。第２マイクロコンピュータ１ｂ２は、この出力端を通じて、第２マイクロコンピュータ１ｂ２の動作状態を示す信号（第２動作状態信号）を、第２マイクロコンピュータ監視部１０ｂに出力する。

【0078】

第２マイクロコンピュータ１ｂ２における１本の出力端は、第２スイッチ制御部４ｂ２と接続されている。第２マイクロコンピュータ１ｂ２は、この出力端を通じて、第２スイッチ制御部４ｂ２に第２出力指示信号を出力する。第２出力指示信号は、第２信号遮断スイッチ３ｂを導通状態に設定する第２切替信号を、第２スイッチ制御部４ｂ２に出力させる信号である。

【0079】

さらに、第２マイクロコンピュータ１ｂ２における１つの入力端は、第１マイクロコンピュータ監視部１０ａに接続されている。第２マイクロコンピュータ１ｂ２には、この入力端を通じて、第１マイクロコンピュータ監視部１０ａから第１異常信号が入力される。第２マイクロコンピュータ１ｂ２は、第１異常信号に基づいて、第１マイクロコンピュータ１ａ２の異常を認識する。

【0080】

第１マイクロコンピュータ監視部１０ａは、１つの入力端と１つの出力端とを備えている。第１マイクロコンピュータ監視部１０ａの入力端は第１マイクロコンピュータ１ａ２における１つの出力端に接続されている。第１マイクロコンピュータ監視部１０ａの出力端は、第１スイッチ制御部４ａ２および第２マイクロコンピュータ１ｂ２に接続されている。

【0081】

第１マイクロコンピュータ監視部１０ａは、第１マイクロコンピュータ１ａ２から入力される第１動作状態信号に基づいて第１マイクロコンピュータ１ａ２の動作状態を監視する。第１マイクロコンピュータ監視部１０ａは、第１マイクロコンピュータ１ａ２が異常な動作状態にあることを判定すると、当該異常を示す第１異常信号を、第１スイッチ制御部４ａ２および第２マイクロコンピュータ１ｂ２に出力する。

【0082】

図２では、第１マイクロコンピュータ監視部１０ａを第１マイクロコンピュータ１ａ２とは別体の構成要素として記載している。ただし、第１マイクロコンピュータ監視部１０ａは、第１マイクロコンピュータ１ａ２の内部構成要素であってもよい。すなわち、第１マイクロコンピュータ監視部１０ａは、第１マイクロコンピュータ１ａ２が予め記憶している制御プログラムによって実現される機能構成要素であってもよい。

【0083】

第２マイクロコンピュータ監視部１０ｂは、１つの入力端と１つの出力端とを備えている。第２マイクロコンピュータ監視部１０ｂの入力端は第２マイクロコンピュータ１ｂ２に接続され、第２マイクロコンピュータ監視部１０ｂの出力端は第２スイッチ制御部４ｂ２および第１マイクロコンピュータ１ａ２に接続されている。

【0084】

第２マイクロコンピュータ監視部１０ｂは、第２マイクロコンピュータ１ｂ２から入力される第２動作状態信号に基づいて第２マイクロコンピュータ１ｂ２の動作状態を監視する。第２マイクロコンピュータ監視部１０ｂは、第２マイクロコンピュータ１ｂ２が異常な動作状態にあることを判定すると、当該異常を示す第２異常信号を、第２スイッチ制御部４ｂ２および第１マイクロコンピュータ１ａ２に出力する。

【0085】

図２では、第２マイクロコンピュータ監視部１０ｂを第２マイクロコンピュータ１ｂ２とは別体の構成要素として記載している。ただし、第２マイクロコンピュータ監視部１０ｂは、第２マイクロコンピュータ１ｂ２の内部構成要素であってもよい。すなわち、第２マイクロコンピュータ監視部１０ｂは、第２マイクロコンピュータ１ｂ２が予め記憶している制御プログラムによって実現される機能構成要素であってもよい。

【0086】

第１スイッチ制御部４ａ２は、２つの入力端と１つの出力端とを備える。第１スイッチ制御部４ａ２の１つの入力端は、第１マイクロコンピュータ監視部１０ａに接続されている。また、第１スイッチ制御部４ａ２の１つの入力端は、第１マイクロコンピュータ１ａ２に接続されている。さらに、第１スイッチ制御部４ａ２の出力端は、第１信号遮断スイッチ３ａにおける制御入力端に接続されている。

【0087】

第１スイッチ制御部４ａ２は、第１マイクロコンピュータ監視部１０ａから入力される第１異常信号および第１マイクロコンピュータ１ａ２から入力される第１出力指示信号に基づいて第１切替信号を生成し、当該第１切替信号を第１信号遮断スイッチ３ａに出力する。

【0088】

第２スイッチ制御部４ｂ２は、２つの入力端と１つの出力端とを備える。第２スイッチ制御部４ｂ２の１つの入力端は、第２マイクロコンピュータ監視部１０ｂに接続されている。また、第２スイッチ制御部４ｂ２の１つの入力端は、第２マイクロコンピュータ１ｂ２に接続されている。さらに、第２スイッチ制御部４ｂ２の出力端は、第２信号遮断スイッチ３ｂにおける制御入力端に接続されている。

【0089】

第２スイッチ制御部４ｂ２は、第２マイクロコンピュータ監視部１０ｂから入力される第２異常信号および第２マイクロコンピュータ１ｂ２から入力される第２出力指示信号に基づいて第２切替信号を生成し、当該第２切替信号を第２信号遮断スイッチ３ｂに出力する。

【0090】

実施の形態２に係るモータ制御装置１００および電動パワーステアリング装置において、主制御ユニットＢ１における第１マイクロコンピュータ監視部１０ａは、第１マイクロコンピュータ１ａ２の異常を検出した場合に、第１異常信号を第１スイッチ制御部４ａ２および第２マイクロコンピュータ１ｂ２に出力する。

【0091】

この結果、主制御ユニットＢ１における第１スイッチ制御部４ａ２は、ゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６を非出力とする第１切替信号を、第１信号遮断スイッチ３ａに出力し、ゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６のモータ駆動回路５への出力を遮断させる。

【0092】

このとき、第２マイクロコンピュータ１ｂ２は、ゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６のモータ駆動回路５への出力を指示する第２出力指示信号を、第２スイッチ制御部４ｂ２に出力する。そして、第２スイッチ制御部４ｂ２は、第２プリドライバ２ｂから入力されるゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６をモータ駆動回路５へ出力させるように、第２切替信号を第２信号遮断スイッチ３ｂに出力する。この結果、主制御ユニットＢ１に代わって補助制御ユニットＢ２からモータ駆動回路５にゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６が出力される。

【0093】

一方、第２マイクロコンピュータ監視部１０ｂは、第２マイクロコンピュータ１ｂ２の異常を検出した場合、第２異常信号を第２スイッチ制御部４ｂ２および第１マイクロコンピュータ１ａ２に出力する。そして、第２スイッチ制御部４ｂ２は、ゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６を非出力とする第２切替信号を第２信号遮断スイッチ３ｂに出力し、ゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６のモータ駆動回路５への出力を遮断させる。

【0094】

このとき、第１マイクロコンピュータ１ａ２は、ゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６のモータ駆動回路５への出力を指示する第１出力指示信号を、第１スイッチ制御部４ａ２に出力する。そして、第１スイッチ制御部４ａ２は、第１プリドライバ２ａから入力されるゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６をモータ駆動回路５へ出力させるように、第１切替信号を第１信号遮断スイッチ３ａに出力する。この結果、補助制御ユニットＢ２に代わって主制御ユニットＢ１からモータ駆動回路５にゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６が出力される。

【0095】

以上説明したように、実施の形態２に係るモータ制御装置１００は、第１制御信号生成部（第１マイクロコンピュータ１ａ２）の動作状態を監視し、第１制御信号生成部で異常が発生していると判定すると、第１異常信号を第１切替器１００ｂおよび第２制御信号生成部（第２マイクロコンピュータ１ｂ２）に出力する第１制御信号生成監視部（第１マイクロコンピュータ監視部１０ａ）と、第２制御信号生成部の動作状態を監視し、第２制御信号生成部で異常が発生していると判定すると、第２異常信号を第２切替器１００ｃおよび第１制御信号生成部に出力する第２制御信号生成監視部（第２マイクロコンピュータ監視部１０ｂ）と、をさらに備え、主制御ユニットＢ１および補助制御ユニットＢ２のうち正常な制御ユニットからモータ駆動回路５に駆動信号（ゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６）を出力する。

【0096】

このような構成によれば、主制御ユニットＢ１および補助制御ユニットＢ２のうち、正常な制御ユニットからモータ駆動回路５に駆動信号が出力される。したがって、異常の発生に対する堅牢性をより高めることができる。

【0097】

実施の形態３．
次に、実施の形態３に係るモータ制御装置１００および電動パワーステアリング装置について説明する。本実施の形態に係るモータ制御装置１００および電動パワーステアリング装置は、基本的な構成は実施の形態１と同様であるため、異なる点を中心に説明する。なお、実施の形態１と同様の構成要素については、同様の符号を付して、その説明を省略する。

【0098】

図３に示すように、実施の形態３に係るモータ制御装置１００は、主制御ユニットＣ１と補助制御ユニットＣ２とを備える。主制御ユニットＣ１は、実施の形態１の第１マイクロコンピュータ１ａに代えて第１マイクロコンピュータ１ａ３を備え、第１プリドライバ２ａに代えて第１プリドライバ２ａ３を備え、第１スイッチ制御部４ａに代えて第１スイッチ制御部４ａ３を備える。補助制御ユニットＣ２は、実施の形態１の第２マイクロコンピュータ１ｂに代えて第２マイクロコンピュータ１ｂ３を備え、第２プリドライバ２ｂに代えて第２プリドライバ２ｂ３を備え、また第２スイッチ制御部４ｂに代えて第２スイッチ制御部４ｂ３を備える。

【0099】

主制御ユニットＣ１は、実施の形態１の主制御ユニットＡ１に対して、第１電源１１ａ、第１電源監視部１２ａおよび第１プリドライバ監視部１３ａ（第１駆動信号生成監視部）が付加されている。補助制御ユニットＣ２は、実施の形態１の補助制御ユニットＡ２に対して、第２電源１１ｂ、第２電源監視部１２ｂおよび第２プリドライバ監視部１３ｂ（第２駆動信号生成監視部）が付加されている。

【0100】

第１電源１１ａは、実施の形態１において言及した電源回路に相当する。第１電源１１ａは、１つの入力端および１つの出力端を備えている。第１電源１１ａの入力端はバッテリ９のプラス電極に接続され、第１電源１１ａの出力端は少なくとも第１電源監視部１２ａ、第１マイクロコンピュータ１ａ３、および第１プリドライバ２ａ３に接続されている。第１電源１１ａは、少なくとも第１電源監視部１２ａ、第１マイクロコンピュータ１ａ３、および第１プリドライバ２ａ３に第１作動電力を供給する。その他の構成要素に対して、第１電源１１ａが電力を供給してもよい。

【0101】

第１電源監視部１２ａは、１つの入力端および１つの出力端を備えている。第１電源監視部１２ａの入力端は第１電源１１ａに接続され、１２ａの出力端は第１スイッチ制御部４ａ３および第２マイクロコンピュータ１ｂ３に接続されている。

【0102】

第１電源監視部１２ａは、第１電源１１ａから入力される第１作動電力に基づいて第１電源１１ａの動作状態を監視する。第１電源監視部１２ａは、第１電源１１ａに異常が発生していると判定すると、第１電源異常信号を第１スイッチ制御部４ａ３および第２マイクロコンピュータ１ｂ３に出力する。

【0103】

第１プリドライバ監視部１３ａは、１つの入力端および１つの出力端を備えている。第１プリドライバ監視部１３ａの入力端は第１プリドライバ２ａ３に接続され、第１プリドライバ監視部１３ａの出力端は第１スイッチ制御部４ａ３および第２マイクロコンピュータ１ｂ３に接続されている。

【0104】

第１プリドライバ監視部１３ａは、第１プリドライバ２ａ３から出力される第１プリドライバ状態信号に基づいて第１プリドライバ２ａ３の動作状態を監視する。第１プリドライバ監視部１３ａは、第１プリドライバ２ａ３に異常が発生している判定すると、第１駆動異常信号を第１スイッチ制御部４ａ３および第２マイクロコンピュータ１ｂ３に出力する。

【0105】

第２電源１１ｂは、第１電源１１ａと同様に電源回路に相当する。第２電源１１ｂは、１つの入力端および１つの出力端を備えている。第２電源１１ｂの入力端はバッテリ９のプラス電極に接続され、第２電源１１ｂの出力端は少なくとも第２電源監視部１２ｂ、第２マイクロコンピュータ１ｂ３、および第２プリドライバ２ｂ３に接続されている。第２電源１１ｂは、少なくとも第２電源監視部１２ｂ、第２マイクロコンピュータ１ｂ３、および第２プリドライバ２ｂ３に第２作動電力を供給する。その他の構成要素に対して、第２電源１１ｂが電力を供給してもよい。

【0106】

第２電源監視部１２ｂは、１つの入力端および１つの出力端を備えている。第２電源監視部１２ｂの入力端は第２電源１１ｂに接続され、第２電源監視部１２ｂの出力端は第２スイッチ制御部４ｂ３および第１マイクロコンピュータ１ａ３ に接続されている。

【0107】

第２電源監視部１２ｂは、第２電源１１ｂから入力される第２作動電力に基づいて第２電源１１ｂの動作状態を監視する。第２電源監視部１２ｂは、第２電源１１ｂに異常が発生していると判定すると、第２電源異常信号を第２スイッチ制御部４ｂ３および第１マイクロコンピュータ１ａ３に出力する。

【0108】

第２プリドライバ監視部１３ｂは、１つの入力端および１つの出力端を備えている。第２プリドライバ監視部１３ｂの入力端は第２プリドライバ２ｂ３に接続され、第２プリドライバ監視部１３ｂの出力端は第２スイッチ制御部４ｂ３および第１マイクロコンピュータ１ａ３に接続されている。

【0109】

第２プリドライバ監視部１３ｂは、第２プリドライバ２ｂ３から出力される第２プリドライバ状態信号に基づいて第２プリドライバ２ｂ３の動作状態を監視する。第２プリドライバ監視部１３ｂは、第２プリドライバ２ｂ３に異常が発生していると判定すると、第２駆動異常信号を第２スイッチ制御部４ｂ３および第１マイクロコンピュータ１ａ３に出力する。

【0110】

第１マイクロコンピュータ１ａ３は、実施の形態１の第１マイクロコンピュータ１ａにおける６つの出力端および３つの入力端に加え、１つの出力端、４つの入力端、および第１電流入力Ｉ/Ｆ監視部１４ａを備える。

【0111】

第１マイクロコンピュータ１ａ３の出力端は、第１スイッチ制御部４ａ３および第２マイクロコンピュータ１ｂ３と接続されている。第１マイクロコンピュータ１ａ３は、この出力端を通じて、第１電流入力Ｉ/Ｆ監視部１４ａが生成した第１電流入力Ｉ/Ｆ異常信号を、第１スイッチ制御部４ａ３および第２マイクロコンピュータ１ｂ３に出力する。

【0112】

第１マイクロコンピュータ１ａ３における１つの入力端は、第１電源１１ａに接続されている。この入力端を通じて、第１マイクロコンピュータ１ａ３には、第１電源１１ａから第１作動電力が入力される。第１マイクロコンピュータ１ａ３は、第１作動電力に基づいて作動する。

【0113】

第１マイクロコンピュータ１ａ３における１つの入力端は、第２電源監視部１２ｂに接続されている。第１マイクロコンピュータ１ａ３には、この入力端を通じて、第２電源異常信号が入力される。
第１マイクロコンピュータ１ａ３における１つの入力端は、第２プリドライバ監視部１３ｂに接続されている。第１マイクロコンピュータ１ａ３には、この入力端を通じて、第２駆動異常信号が入力される。
第１マイクロコンピュータ１ａ３における１つの入力端は、第２マイクロコンピュータ１ｂ３に接続されている。第１マイクロコンピュータ１ａ３には、この入力端を通じて、第２電流入力Ｉ/Ｆ異常信号が入力される。

【0114】

第１電流入力Ｉ/Ｆ監視部１４ａは、第１マイクロコンピュータ１ａ３の内部に設けられた機能構成要素である。第１電流入力Ｉ/Ｆ監視部１４ａは、電流入力Ｉ/Ｆ８から第１マイクロコンピュータ１ａ３に入力されるＵ相変換電流信号、Ｖ相変換電流信号およびＷ相変換電流信号に基づいて、電流入力Ｉ/Ｆ８の動作状態を監視する。第１電流入力Ｉ/Ｆ監視部１４ａは、電流入力Ｉ/Ｆ８に異常が発生したことを判定すると、当該異常を示す第１電流入力Ｉ/Ｆ異常信号を、第１スイッチ制御部４ａ３および第２マイクロコンピュータ１ｂ３に出力する。

【0115】

一方、第２マイクロコンピュータ１ｂ３は、実施の形態１の第２マイクロコンピュータ１ｂにおける６つの出力端および３つの入力端に加え、１つの出力端、４つの入力端、および第２電流入力Ｉ/Ｆ監視部１４ｂを備える。

【0116】

第２マイクロコンピュータ１ｂ３の出力端は、第２スイッチ制御部４ｂ３および第１マイクロコンピュータ１ａ３と接続されている。第２マイクロコンピュータ１ｂ３は、この出力端を通じて、第２電流入力Ｉ/Ｆ監視部１４ｂが生成した第２電流入力Ｉ/Ｆ異常信号を、第２スイッチ制御部４ｂ３および第１マイクロコンピュータ１ａ３に出力する。

【0117】

第２マイクロコンピュータ１ｂ３における１つの入力端は、第２電源１１ｂに接続されている。この入力端を通じて、第２マイクロコンピュータ１ｂ３には、第２電源１１ｂから第２作動電力が入力される。第２マイクロコンピュータ１ｂ３は、第２作動電力に基づいて作動する。

【0118】

第２マイクロコンピュータ１ｂ３における１つの入力端は、第１電源監視部１２ａに接続されている。第２マイクロコンピュータ１ｂ３には、この入力端を通じて、第１電源異常信号が入力される。
第２マイクロコンピュータ１ｂ３における１つの入力端は、第１プリドライバ監視部１３ａに接続されている。第２マイクロコンピュータ１ｂ３には、この入力端を通じて、第１駆動異常信号が入力される。
第２マイクロコンピュータ１ｂ３における１つの入力端は、第１マイクロコンピュータ１ａ３に接続されている。第２マイクロコンピュータ１ｂ３には、この入力端を通じて、第１電流入力Ｉ/Ｆ異常信号が入力される。

【0119】

第２電流入力Ｉ/Ｆ監視部１４ｂは、第２マイクロコンピュータ１ｂ３の内部に設けられた機能構成要素である。第２電流入力Ｉ/Ｆ監視部１４ｂは、電流入力Ｉ/Ｆ８から第２マイクロコンピュータ１ｂ３に入力されるＵ相変換電流信号、Ｖ相変換電流信号およびＷ相変換電流信号に基づいて電流入力Ｉ/Ｆ８の動作状態を監視する。第２電流入力Ｉ/Ｆ監視部１４ｂは、電流入力Ｉ/Ｆ８に異常が発生したことを判定すると、当該異常を示す第２電流入力Ｉ/Ｆ異常信号を、第２スイッチ制御部４ｂ３および第１マイクロコンピュータ１ａ３に出力する。

【0120】

第１プリドライバ２ａ３は、実施の形態１の第１プリドライバ２ａにおける６つの入力端および６つの出力端に加え、１つの出力端および２つの入力端を備える。第１プリドライバ２ａ３の１つの出力端は、第１プリドライバ監視部１３ａに接続されている。第１プリドライバ２ａ３は、この出力端を通じて、第１プリドライバ２ａ３の動作状態を示す第１プリドライバ状態信号を、第１プリドライバ監視部１３ａに出力する。

【0121】

この第１プリドライバ２ａ３における１つの入力端は、バッテリ９のプラス電極に接続されており、当該プラス電極の電圧（正極電圧）が入力される。第１プリドライバ２ａ３における１つの入力端は、第１電源１１ａに接続されており、第１作動電力が入力される。

【0122】

第１プリドライバ２ａ３は、ゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６に基づいてゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６を生成する機能に加え、正極電圧および第１作動電力に基づいて第１プリドライバ状態信号を生成する機能を備える。

【0123】

第２プリドライバ２ｂ３は、実施の形態１の第２プリドライバ２ｂにおける６つの入力端および６つの出力端に加え、１つの出力端および２つの入力端を備える。第２プリドライバ２ｂ３の１つの出力端は、第２プリドライバ監視部１３ｂに接続され、第２プリドライバ２ｂ３の動作状態を示す第２プリドライバ状態信号を第２プリドライバ監視部１３ｂに出力する。

【0124】

第２プリドライバ２ｂ３における１つの入力端は、バッテリ９のプラス電極に接続されており、当該プラス電極の電圧（正極電圧）が入力される。また、第２プリドライバ２ｂ３における１つの入力端は、第２電源１１ｂの出力端に接続されており、第２作動電力が入力される。

【0125】

第２プリドライバ２ｂ３は、ゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６からゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６を生成する機能に加え、正極電圧および第２作動電力に基づいて第２プリドライバ状態信号を生成する機能を備える。

【0126】

第１スイッチ制御部４ａ３は、３つの入力端と１つの出力端とを備える。
第１スイッチ制御部４ａ３の１つの入力端は、第１電源監視部１２ａに接続されており、第１電源異常信号が入力される。
第１スイッチ制御部４ａ３の１つの入力端は、第１プリドライバ監視部１３ａに接続されており、第１駆動異常信号が入力される。
第１スイッチ制御部４ａ３の１つの入力端は、第１マイクロコンピュータ１ａ３に接続され、第１電流入力Ｉ/Ｆ監視部１４ａから出力された第１電流入力Ｉ/Ｆ異常信号が入力される。

【0127】

第１スイッチ制御部４ａ３は、第１電源異常信号、第１駆動異常信号および第１電流入力Ｉ/Ｆ異常信号に基づいて第１切替信号を生成し、当該第１切替信号を第１信号遮断スイッチ３ａに出力する。すなわち、第１スイッチ制御部４ａ３は、第１電源異常信号、第１駆動異常信号および第１電流入力Ｉ/Ｆ異常信号のいずれか１つが入力された場合、第１信号遮断スイッチ３ａからモータ駆動回路５に向けたゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６の出力を遮断させる。

【0128】

第２スイッチ制御部４ｂ３は、３つの入力端と１つの出力端とを備える。
第２スイッチ制御部４ｂ３の１つの入力端は、第２電源監視部１２ｂに接続されており、第２電源異常信号が入力される。
第２スイッチ制御部４ｂ３の１つの入力端は、第２プリドライバ監視部１３ｂに接続されており、第２駆動異常信号が入力される。
第２スイッチ制御部４ｂ３の１つの入力端は、第２マイクロコンピュータ１ｂ３に接続され、第２電流入力Ｉ/Ｆ監視部１４ｂから出力された第２電流入力Ｉ/Ｆ異常信号が入力される。

【0129】

第２スイッチ制御部４ｂ３は、第２電源異常信号、第２駆動異常信号および第２電流入力Ｉ/Ｆ異常信号に基づいて第２切替信号を生成し、当該第２切替信号を第２信号遮断スイッチ３ｂに出力する。すなわち、第２スイッチ制御部４ｂ３は、第２電源異常信号、第２駆動異常信号および第２電流入力Ｉ/Ｆ異常信号のいずれか１つが入力された場合、第２信号遮断スイッチ３ｂからモータ駆動回路５に向けたゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６の出力を遮断させる。

【0130】

第１電流入力Ｉ/Ｆ監視部１４ａは第１検出器監視部に相当し、第２電流入力Ｉ/Ｆ監視部１４ｂは第２検出器監視部に相当する。第１電流入力Ｉ/Ｆ監視部１４ａが出力する第１電流入力Ｉ/Ｆ異常信号は、第１電流検出異常信号に相当する。第２電流入力Ｉ/Ｆ監視部１４ｂが出力する第２電流入力Ｉ/Ｆ異常信号は、第２電流検出異常信号に相当する。

【0131】

このように構成された実施の形態３に係るモータ制御装置１００および電動パワーステアリング装置において、第１スイッチ制御部４ａ３は、第１電源１１ａ、第１プリドライバ２ａ３、および電流入力Ｉ/Ｆ８のいずれか１つで異常が発生した場合に、第１切替信号を第１信号遮断スイッチ３ａに出力する。これにより、第１信号遮断スイッチ３ａからモータ駆動回路５に向けたゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６の出力を遮断させる。

【0132】

一方、第２スイッチ制御部４ｂ３は、第２電源１１ｂ、第２プリドライバ２ｂ３、および電流入力Ｉ/Ｆ８のいずれか１つで異常が発生した場合に、第２切替信号を第２信号遮断スイッチ３ｂに出力する。これにより、第２信号遮断スイッチ３ｂからモータ駆動回路５に向けたゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６の出力を遮断させる。

【0133】

以上説明したように、本実施の形態に係るモータ制御装置１００は、第１駆動信号生成部（第１プリドライバ２ａ３）の動作状態を監視し、第１駆動信号生成部で異常が発生していると判定すると、第１駆動異常信号を第１切替器１００ｂおよび第２制御信号生成部（第２マイクロコンピュータ１ｂ３）に出力する第１駆動信号生成監視部（第１プリドライバ監視部１３ａ）と、第２駆動信号生成部（第２プリドライバ２ｂ３）の動作状態を監視し、第２駆動信号生成部で異常が発生していると判定すると、第２駆動異常信号を第２切替器１００ｃおよび第１制御信号生成部（第１マイクロコンピュータ１ａ３）に出力する第２駆動信号生成監視部（第２プリドライバ監視部１３ｂ）と、をさらに備え、主制御ユニットＣ１および補助制御ユニットＣ２のうち、正常な制御ユニットからモータ駆動回路５に駆動信号を出力する。この構成によれば、第１駆動信号生成部および第２駆動信号生成部の動作状態を監視することで、これらの駆動信号生成部の異常に対する堅牢性を高めることができる。

【0134】

また、本実施の形態に係るモータ制御装置１００は、第１制御信号生成部（第１マイクロコンピュータ１ａ３）および第１駆動信号生成部（第１プリドライバ２ａ３）に作動電力を供給する第１電源１１ａと、第２制御信号生成部（第２マイクロコンピュータ１ｂ３）および第２駆動信号生成部（第２プリドライバ２ｂ３）に作動電力を供給する第２電源１１ｂと、第１電源１１ａの動作状態を監視し、第１電源１１ａに異常が発生していると判定すると、第１電源異常信号を第１切替器１００ｂおよび第２制御信号生成部に出力する第１電源監視部１２ａと、第２電源１１ｂの動作状態を監視し、第２電源１１ｂに異常が発生していると判定すると、第２電源異常信号を第２切替器１００ｃおよび第１制御信号生成部に出力する第２電源監視部１２ｂと、をさらに備え、主制御ユニットＣ１および補助制御ユニットＣ２のうち、正常な制御ユニットからモータ駆動回路５に駆動信号を出力する。この構成によれば、第１電源１１ａおよび第２電源１１ｂの動作状態を監視することで、これらの電源１１ａ、１１ｂの異常に対する堅牢性を高めることができる。

【0135】

また、本実施の形態に係るモータ制御装置１００は、主制御ユニットＣ１に設けられ、駆動電流検出器１００ａの動作状態を監視し、駆動電流検出器１００ａに異常が発生していると判定すると、第１電流検出異常信号を第１切替器１００ｂおよび第２制御信号生成部に出力する第１検出器監視部（第１電流入力Ｉ/Ｆ監視部１４ａ）と、補助制御ユニットＣ２に設けられ、駆動電流検出器１００ａの動作状態を監視し、駆動電流検出器１００ａに異常が発生していると判定すると、第２電流検出異常信号を第２切替器１００ｃおよび第１制御信号生成部に出力する第２検出器監視部（第２電流入力Ｉ/Ｆ監視部１４ｂ）と、をさらに備える。

【0136】

このような実施の形態３によれば、実施の形態２において説明した効果に加え、主制御ユニットＣ１および補助制御ユニットＣ２における異常の検出率を高めることが可能である。また、実施の形態３によれば、電流入力Ｉ/Ｆ８における異常の発生をも検出することができる。したがって、より的確な制御ユニットの切替を実現することが可能であり、異常の発生に対する堅牢性をさらに高めることができる。

【0137】

実施の形態４．
次に、実施の形態４に係るモータ制御装置１００および電動パワーステアリング装置について説明する。本実施の形態に係るモータ制御装置１００および電動パワーステアリング装置は、基本的な構成は実施の形態３と同様であるため、異なる点を中心に説明する。なお、実施の形態３と同様の構成要素については、同様の符号を付して、その説明を省略する。

【0138】

実施の形態４に係るモータ制御装置１００は、図４に示すように主制御ユニットＤ１と補助制御ユニットＤ２とを備える。主制御ユニットＤ１は、実施の形態３の第１マイクロコンピュータ１ａ３に代えて第１マイクロコンピュータ１ａ４を備える。また、補助制御ユニットＤ２は、実施の形態３の第２マイクロコンピュータ１ｂ３に代えて第２マイクロコンピュータ１ｂ４を備える。

【0139】

第１マイクロコンピュータ１ａ４は、実施の形態３の第１マイクロコンピュータ１ａ３に対して、１つの入力端が付加されている。当該入力端は第２スイッチ制御部４ｂ３の出力端に接続されている。第１マイクロコンピュータ１ａ４は、第２スイッチ制御部４ｂ３から入力される第２切替信号に基づいて第２スイッチ制御部４ｂ３の動作状態を認知する。

【0140】

第２マイクロコンピュータ１ｂ４は、実施の形態３の第２マイクロコンピュータ１ｂ３に対して、１つの入力端が付加されている。当該入力端は第１スイッチ制御部４ａ３の出力端に接続されている。第２マイクロコンピュータ１ｂ４は、第１スイッチ制御部４ａ３から入力される第１切替信号に基づいて第１スイッチ制御部４ａ３の動作状態を認知する。

【0141】

ここで、実施の形態３においては、例えば第２マイクロコンピュータ１ｂ３が第１電源１１ａの異常を誤って判定したとき、主制御ユニットＣ１および補助制御ユニットＣ２の両方からモータ駆動回路５にゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６が入力される可能性が考えられる。

【0142】

このような問題に対して、実施の形態４に係る第１マイクロコンピュータ１ａ４には、第２スイッチ制御部４ｂ３から第２切替信号が入力される。このため、補助制御ユニットＤ２がモータ駆動回路５にゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６を出力している状態において、主制御ユニットＤ１はモータ駆動回路５にゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６を出力しない。

【0143】

また、第２マイクロコンピュータ１ｂ４には、第１スイッチ制御部４ａ３から第１切替信号が入力される。このため、主制御ユニットＤ１がモータ駆動回路５にゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６を出力している状態において、補助制御ユニットＤ２はモータ駆動回路５にＳｇ１～Ｓｇ６を出力しない。

【0144】

以上説明したように、本実施の形態では、主制御ユニットＤ１は、第２切替器１００ｃが駆動信号（ゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６）をモータ駆動回路５に出力していない場合にのみ、第１切替器１００ｂを通じて駆動信号をモータ駆動回路５に出力し、補助制御ユニットＤ２は、第１切替器１００ｂが駆動信号をモータ駆動回路５に出力していない場合にのみ、第２切替器１００ｃを通じて駆動信号を前記モータ駆動回路５に出力する。この構成により、主制御ユニットＤ１および補助制御ユニットＤ２の両方からゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６がモータ駆動回路５に出力されることを回避できる。

【0145】

実施の形態５．
次に、実施の形態５に係るモータ制御装置１００および電動パワーステアリング装置について説明する。本実施の形態に係るモータ制御装置１００および電動パワーステアリング装置は、基本的な構成は実施の形態１と同様であるため、異なる点を中心に説明する。なお、実施の形態１と同様の構成要素については、同様の符号を付して、その説明を省略する。

【0146】

図５に示すように、実施の形態５に係るモータ制御装置１００は、主制御ユニットＡ１と補助制御ユニットＥ２とを備える。補助制御ユニットＥ２は、実施の形態１の第２マイクロコンピュータ１ｂに代えて、第２マイクロコンピュータ１ｂ５を備える。

【0147】

また、実施の形態５に係るモータ制御装置１００は、実施の形態１に係るモータ制御装置１００に対して、モータ端子状態検出部１５が付加されている。このモータ端子状態検出部１５は、３つの入力端と１つの出力端とを備えている。
モータ端子状態検出部１５の各入力端は、Ｕ相スイッチングレグ、Ｖ相スイッチングレグ、およびＷ相スイッチングレグに、それぞれ接続されている。また、モータ端子状態検出部１５の出力端は、第２マイクロコンピュータ１ｂ５に接続されている。

【0148】

モータ端子状態検出部１５は、モータ６が有する３つの入力端子、すなわち、Ｕ相入力端子、Ｖ相入力端子、およびＷ相入力端子の状態（モータ端子状態）を検出し、当該モータ端子状態を端子状態検出信号として第２マイクロコンピュータ１ｂ５に出力する。
第２マイクロコンピュータ１ｂ５は、主制御ユニットＡ１からモータ駆動回路５へのゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６の供給が遮断している状態かつ補助制御ユニットＥ２からモータ駆動回路５へのゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６の供給が行われている状態に以下の動作を行う。すなわち、モータ駆動回路５を構成する全てのスイッチングトランジスタＱ１～Ｑ６をＯＦＦ状態（非通電状態）とするゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６、あるいは、スイッチングトランジスタＱ１～Ｑ６を個別に順次通電させるゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６を、第２プリドライバ２ｂに出力する。

【0149】

そして、第２マイクロコンピュータ１ｂ５は、このような状態においてモータ端子状態検出部１５から入力される端子状態検出信号を参照することにより、補助制御ユニットＥ２の潜在故障つまり第２プリドライバ２ｂ、第２信号遮断スイッチ３ｂ、第２スイッチ制御部４ｂの潜在故障を診断する。

【0150】

例えば、第２マイクロコンピュータ１ｂ５が、全てのスイッチングトランジスタＱ１～Ｑ６をＯＦＦ状態（非通電状態）とするゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６を第２プリドライバ２ｂに出力した状態において、端子状態検出信号がスイッチングトランジスタＱ１～Ｑ６の何れかがＯＮ状態（通電状態）であることを示している場合を考える。この場合、第２マイクロコンピュータ１ｂ５は、第２プリドライバ２ｂ、第２信号遮断スイッチ３ｂ、および第２スイッチ制御部４ｂのいずれかに潜在故障が発生していると判定する。

【0151】

また、第２マイクロコンピュータ１ｂ５が、スイッチングトランジスタＱ１～Ｑ６を個別に順次通電させるゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６を第２プリドライバ２ｂに出力した状態において、端子状態検出信号がゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６とは異なるスイッチングトランジスタＱ１～Ｑ６が通電状態であることを示している場合を考える。この場合、第２マイクロコンピュータ１ｂ５は、第２プリドライバ２ｂ、第２信号遮断スイッチ３ｂ、および第２スイッチ制御部４ｂのいずれかに潜在故障が発生していると判定する。

【0152】

なお、このような潜在故障の判定は、主制御ユニットＡ１あるいは補助制御ユニットＥ２がモータ６を制御している状態では行い得ない。したがって、この判定は、主制御ユニットＡ１および補助制御ユニットＥ２の両方がモータ６を制御していない状態、つまり電動パワーステアリング装置によるステアリング操作に対するアシストが行われていない状態において行われる。

【0153】

以上説明したように、本実施の形態に係るモータ制御装置１００は、モータ６の入力端子の状態をモータ端子状態として検出するモータ端子状態検出部１５をさらに備え、第２制御信号生成部（第２マイクロコンピュータ１ｂ５）は、モータ端子状態（モータ端子状態検出部１５が出力した端子状態検出信号）を参照することにより補助制御ユニットＥ２における故障の発生を判定する。このような構成によれば、補助制御ユニットＥ２の潜在故障を診断することができるので、モータ制御装置１００および電動パワーステアリング装置の信頼性を、より向上させることが可能である。

【0154】

実施の形態６．
次に、実施の形態６に係るモータ制御装置１００および電動パワーステアリング装置について説明する。本実施の形態に係るモータ制御装置１００および電動パワーステアリング装置は、基本的な構成は実施の形態１と同様であるため、異なる点を中心に説明する。なお、実施の形態１と同様の構成要素については、同様の符号を付して、その説明を省略する。

【0155】

実施の形態６に係るモータ制御装置１００は、実施の形態１における第１マイクロコンピュータ１ａおよび第２マイクロコンピュータ１ｂのうち、第２マイクロコンピュータ１ｂの計算能力を第１マイクロコンピュータ１ａの計算能力よりも低くしたものである。

【0156】

すなわち、実施の形態６に係るモータ制御装置１００では、同等な計算能力のマイクロコンピュータ（大規模集積回路）を２つ用いるのではなく、計算能力が第１マイクロコンピュータ１ａとして採用する大規模集積回路よりも低い大規模集積回路を第２マイクロコンピュータ１ｂとして採用する。

【0157】

実施の形態１の補助制御ユニットＡ２は、主制御ユニットＡ１において異常が発生したときにのみ動作する。したがって、第２マイクロコンピュータ１ｂとして第１マイクロコンピュータ１ａよりも計算能力が低い大規模集積回路を用いても、モータ制御装置１００として十分に機能する。

【0158】

このような実施の形態６によれば、第２マイクロコンピュータ１ｂとして第１マイクロコンピュータ１ａよりも計算能力の低い安価な大規模集積回路を採用するので、補助制御ユニットＡ２をより安価にすることが可能である。したがって、実施の形態６によれば、モータ制御装置１００および電動パワーステアリング装置のコストを実施の形態１よりも低減することができる。

【0159】

実施の形態７．
次に、実施の形態７に係るモータ制御装置１００および電動パワーステアリング装置について説明する。本実施の形態に係るモータ制御装置１００および電動パワーステアリング装置は、基本的な構成は実施の形態１と同様であるため、異なる点を中心に説明する。なお、実施の形態１と同様の構成要素については、同様の符号を付して、その説明を省略する。

【0160】

図６に示すように、実施の形態７に係るモータ制御装置１００は、主制御ユニットＦ１と補助制御ユニットＦ２とを備える。主制御ユニットＦ１は、実施の形態１の第１マイクロコンピュータ１ａに代えて第１マイクロコンピュータ１ａ６を備え、第１スイッチ制御部４ａに代えて第１スイッチ制御部４ａ６を備える。補助制御ユニットＦ２は、実施の形態１の第２マイクロコンピュータ１ｂに代えて第２マイクロコンピュータ１ｂ６を備え、第２スイッチ制御部４ｂに代えて第２スイッチ制御部４ｂ６を備える。

【0161】

また、主制御ユニットＦ１は、実施の形態１の主制御ユニットＡ１に対して、第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ａおよび第１回転角入力Ｉ/Ｆ２０ａが付加されている。補助制御ユニットＦ２は、実施の形態１の補助制御ユニットＡ２に対して、第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ｂおよび第２回転角入力Ｉ/Ｆ２０ｂが付加されている。

【0162】

さらに、実施の形態７に係る電動パワーステアリング装置は、図６に示すように、操舵トルク検出部１６および回転角検出部１９を備える。

【0163】

操舵トルク検出部１６は、第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ａおよび第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ｂに接続されている。操舵トルク検出部１６は、運転者が操作するステアリングのトルクを操舵トルクとして検出し、当該操舵トルクを示すトルク検出信号を、第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ａおよび第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ｂに出力する。

【0164】

第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ａは、１つの入力端と１つの出力端とを備えている。第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ａの入力端は操舵トルク検出部１６に接続され、第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ａの出力端は第１マイクロコンピュータ１ａ６に接続されている。第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ａは、操舵トルク検出部１６から入力されるトルク検出信号を、第１マイクロコンピュータ１ａ６への入力に適した第１トルク変換信号に信号変換して、第１マイクロコンピュータ１ａ６に出力する。

【0165】

第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ｂは、１つの入力端と１つの出力端とを備えている。第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ｂの入力端は操舵トルク検出部１６に接続され、第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ｂの出力端は第２マイクロコンピュータ１ｂ６に接続されている。第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ｂは、操舵トルク検出部１６から入力されるトルク検出信号を第２マイクロコンピュータ１ｂ６への入力に適した第２トルク変換信号に信号変換して、第２マイクロコンピュータ１ｂ６に出力する。

【0166】

回転角検出部１９は、第１回転角入力Ｉ/Ｆ２０ａおよび第２回転角入力Ｉ/Ｆ２０ｂに接続された出力端を備えている。回転角検出部１９は、モータ６の回転角を検出し、当該回転角を示す回転検出信号を第１回転角入力Ｉ/Ｆ２０ａおよび第２回転角入力Ｉ/Ｆ２０ｂに出力する。

【0167】

第１回転角入力Ｉ/Ｆ２０ａは、１つの入力端と１つの出力端とを備えている。第１回転角入力Ｉ/Ｆ２０ａの入力端は回転角検出部１９に接続され、第１回転角入力Ｉ/Ｆ２０ａの出力端は第１マイクロコンピュータ１ａ６に接続されている。第１回転角入力Ｉ/Ｆ２０ａは、回転角検出部１９から入力される回転検出信号を、第１マイクロコンピュータ１ａ６への入力に適した第１回転変換信号に信号変換して第１マイクロコンピュータ１ａ６に出力する。

【0168】

第２回転角入力Ｉ/Ｆ２０ｂは、１つの入力端と１つの出力端とを備えている。第２回転角入力Ｉ/Ｆ２０ｂの入力端は回転角検出部１９に接続され、第２回転角入力Ｉ/Ｆ２０ｂの出力端は第２マイクロコンピュータ１ｂ６に接続されている。第２回転角入力Ｉ/Ｆ２０ｂは、回転角検出部１９から入力される回転検出信号を、第２マイクロコンピュータ１ｂ６への入力に適した第２回転変換信号に信号変換して第２マイクロコンピュータ１ｂ６に出力する。

【0169】

第１マイクロコンピュータ１ａ６は、実施の形態１の第１マイクロコンピュータ１ａにおける６つの出力端および３つの入力端に加え、５つの入力端、２つの出力端、第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ監視部１８ａ、および第１回転角入力Ｉ/Ｆ監視部２１ａを備える。

【0170】

第１マイクロコンピュータ１ａ６の１つの入力端は、第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ａに接続されており、当該第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ａから第１トルク変換信号が入力される。
第１マイクロコンピュータ１ａ６の１つの入力端は、第１回転角入力Ｉ/Ｆ２０ａに接続されており、当該第１回転角入力Ｉ/Ｆ２０ａから第１回転変換信号が入力される。

【0171】

第１マイクロコンピュータ１ａ６の１つの入力端は、第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ監視部１８ｂに接続されており、当該第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ監視部１８ｂから第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ異常信号が入力される。
第１マイクロコンピュータ１ａ６の１つの入力端は、第２回転角入力Ｉ/Ｆ監視部２１ｂに接続されており、当該第２回転角入力Ｉ/Ｆ監視部２１ｂから第２回転角入力Ｉ/Ｆ異常信号が入力される。
第１マイクロコンピュータ１ａ６の１つの入力端は、第２スイッチ制御部４ｂ６に接続されており、当該第２スイッチ制御部４ｂ６から第２切替信号が入力される。

【0172】

第１マイクロコンピュータ１ａ６の１つの出力端は、第１スイッチ制御部４ａ６および第２マイクロコンピュータ１ｂ６と接続されており、第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ監視部１８ａから出力される第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ異常信号を、第１スイッチ制御部４ａ６および第２マイクロコンピュータ１ｂ６に出力する。

【0173】

第１マイクロコンピュータ１ａ６の１つの出力端は、第１スイッチ制御部４ａ６および第２マイクロコンピュータ１ｂ６と接続されており、第１回転角入力Ｉ/Ｆ監視部２１ａから出力される第１回転角入力Ｉ/Ｆ異常信号を第１スイッチ制御部４ａ６および第２マイクロコンピュータ１ｂ６に出力する。

【0174】

第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ監視部１８ａは、第１マイクロコンピュータ１ａ６内に設けられた機能構成要素である。第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ監視部１８ａは、１つの入力端と１つの出力端とを備える。第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ監視部１８ａは、第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ａから入力される第１トルク変換信号に基づいて第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ａの動作状態を監視する。第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ監視部１８ａは、第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ａで異常が発生したことを判定すると、当該異常を示す第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ異常信号を、第１スイッチ制御部４ａ６および第２マイクロコンピュータ１ｂ６に出力する。

【0175】

第１回転角入力Ｉ/Ｆ監視部２１ａは、第１マイクロコンピュータ１ａ６内に設けられた機能構成要素である。第１回転角入力Ｉ/Ｆ監視部２１ａは、１つの入力端と１つの出力端とを備える。第１回転角入力Ｉ/Ｆ監視部２１ａは、第１回転角入力Ｉ/Ｆ２０ａから入力される第１回転変換信号に基づいて第１回転角入力Ｉ/Ｆ２０ａの動作状態を監視する。第１回転角入力Ｉ/Ｆ監視部２１ａは、第１回転角入力Ｉ/Ｆ２０ａの異常を判定すると、当該異常を示す第１転角入力Ｉ/Ｆ異常信号を、第１スイッチ制御部４ａ６および第２マイクロコンピュータ１ｂ６に出力する。

【0176】

第２マイクロコンピュータ１ｂ６は、実施の形態１の第２マイクロコンピュータ１ｂにおける６つの出力端および３つの入力端に加え、５つの入力端、２つの出力端、第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ監視部１８ｂ、および第２回転角入力Ｉ/Ｆ監視部２１ｂを備える。

【0177】

第２マイクロコンピュータ１ｂ６の１つの入力端は、第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ｂの出力端に接続されており、当該第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ｂから第２トルク変換信号が入力される。
第２マイクロコンピュータ１ｂ６の１つの入力端は、第２回転角入力Ｉ/Ｆ２０ｂの出力端に接続されており、当該第２回転角入力Ｉ/Ｆ２０ｂから第２回転変換信号が入力される。

【0178】

第２マイクロコンピュータ１ｂ６の１つの入力端は、第１マイクロコンピュータ１ａ６における第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ監視部１８ａに接続されており、当該第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ監視部１８ａから第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ異常信号が入力される。
第２マイクロコンピュータ１ｂ６の１つの入力端は、第１マイクロコンピュータ１ａ６における第１回転角入力Ｉ/Ｆ監視部２１ａに接続されており、当該第１回転角入力Ｉ/Ｆ監視部２１ａから第１回転角入力Ｉ/Ｆ異常信号が入力される。
第２マイクロコンピュータ１ｂ６の１つの入力端は、第１マイクロコンピュータ１ａ６における第１スイッチ制御部４ａ６の出力端に接続されており、当該第１スイッチ制御部４ａ６から第１切替信号が入力される。

【0179】

第２マイクロコンピュータ１ｂ６の１つの出力端は、第２スイッチ制御部４ｂ６および第１マイクロコンピュータ１ａ６と接続されており、第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ監視部１８ｂから出力される第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ異常信号を、第２スイッチ制御部４ｂ６および第１マイクロコンピュータ１ａ６に出力する。

【0180】

第２マイクロコンピュータ１ｂ６の１つの出力端は、第２スイッチ制御部４ｂ６および第１マイクロコンピュータ１ａ６と接続されており、第２回転角入力Ｉ/Ｆ監視部２１ｂから出力される第２回転角入力Ｉ/Ｆ異常信号を、第２スイッチ制御部４ｂ６および第１マイクロコンピュータ１ａ６に出力する。

【0181】

第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ監視部１８ｂは、第２マイクロコンピュータ１ｂ６内に設けられた機能構成要素である。第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ監視部１８ｂは、１つの入力端と１つの出力端とを備える。第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ監視部１８ｂは、第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ｂから入力される第２トルク変換信号に基づいて、第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ｂの動作状態を監視する。第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ監視部１８ｂは、第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ｂで異常が発生したことを判定すると、当該異常を示す第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ異常信号を、第２スイッチ制御部４ｂ６および第１マイクロコンピュータ１ａ６に出力する。

【0182】

第２回転角入力Ｉ/Ｆ監視部２１ｂは、第２マイクロコンピュータ１ｂ６内に設けられた機能構成要素である。第２回転角入力Ｉ/Ｆ監視部２１ｂは、１つの入力端と１つの出力端とを備える。第２回転角入力Ｉ/Ｆ監視部２１ｂは、第２回転角入力Ｉ/Ｆ２０ｂから入力される第２回転変換信号に基づいて、第２回転角入力Ｉ/Ｆ２０ｂの動作状態を監視する。第２回転角入力Ｉ/Ｆ監視部２１ｂは、第２回転角入力Ｉ/Ｆ２０ｂで異常が発生したことを判定すると、当該異常を示す第２転角入力Ｉ/Ｆ異常信号を、第２スイッチ制御部４ｂ６および第１マイクロコンピュータ１ａ６に出力する。

【0183】

続いて、実施の形態７に係るモータ制御装置１００および電動パワーステアリング装置の動作について説明する。

【0184】

主制御ユニットＦ１において、第１マイクロコンピュータ１ａ６は、第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ａから入力される第１トルク変換信号、電流入力Ｉ/Ｆ８から入力されるＵ相変換電流信号、Ｖ相変換電流信号およびＷ相変換電流信号、並びに第１回転角入力Ｉ/Ｆ２０ａから入力される第１回転変換信号に基づいて、ゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６を生成する。

【0185】

すなわち、主制御ユニットＦ１における第１マイクロコンピュータ１ａ６は、操舵トルク検出部１６が検出する操舵トルク、電流検出部７が検出するＵ相駆動電流、Ｖ相駆動電流およびＷ相駆動電流、また回転角検出部１９が検出する回転角に基づいて、モータ６をフィードバック制御する。

【0186】

より具体的には、第１マイクロコンピュータ１ａ６は、第１トルク変換信号から目標電流を演算し、また電流入力Ｉ/Ｆ８から入力されるＵ相変換電流信号、Ｖ相変換電流信号およびＷ相変換電流信号に基づいてＵ相駆動電流、Ｖ相駆動電流およびＷ相駆動電流を取得する。

【0187】

第１マイクロコンピュータ１ａ６は、モータ６の回転角を示す第１回転変換信号と、モータ６に通電されるＵ相駆動電流、Ｖ相駆動電流およびＷ相駆動電流と、を用いることにより、駆動電流検出値を演算する。さらに、第１マイクロコンピュータ１ａ６は、目標電流と駆動電流検出値との偏差が「ゼロ」となるようにゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６を生成する。

【0188】

補助制御ユニットＦ２が主制御ユニットＦ１に代わってモータ６を制御する場合、第２マイクロコンピュータ１ｂ６は、第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ｂから入力される第２トルク変換信号、電流入力Ｉ/Ｆ８から入力されるＵ相変換電流信号、Ｖ相変換電流信号およびＷ相変換電流信号、並びに、第２回転角入力Ｉ/Ｆ２０ｂから入力される第２回転変換信号に基づいて、ゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６を生成する。

【0189】

すなわち、補助制御ユニットＦ２における第２マイクロコンピュータ１ｂ６は、主制御ユニットＦ１における第１マイクロコンピュータ１ａ６と同様に、操舵トルク検出部１６が検出する操舵トルク、電流検出部７が検出するＵ相駆動電流、Ｖ相駆動電流およびＷ相駆動電流、並びに、回転角検出部１９が検出する回転角に基づいて、モータ６をフィードバック制御する。

【0190】

より具体的には、第２マイクロコンピュータ１ｂ６は、第２トルク変換信号から目標電流を演算し、また電流入力Ｉ/Ｆ８から入力されるＵ相変換電流信号、Ｖ相変換電流信号およびＷ相変換電流信号に基づいて、Ｕ相駆動電流、Ｖ相駆動電流およびＷ相駆動電流を取得する。

【0191】

第２マイクロコンピュータ１ｂ６は、モータ６の回転角を示す第２回転変換信号と、モータ６に通電されるＵ相駆動電流、Ｖ相駆動電流およびＷ相駆動電流と、を用いることにより、駆動電流検出値を演算する。そして、第２マイクロコンピュータ１ｂ６は、目標電流と駆動電流検出値との偏差が「ゼロ」となるように、ゲート制御信号Ｓ１～Ｓ６を生成する。

【0192】

ここで、主制御ユニットＦ１における第１スイッチ制御部４ａ６は、第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ａおよび第１回転角入力Ｉ/Ｆ２０ａのうち少なくとも一方で異常が発生した場合に、第１信号遮断スイッチ３ａを遮断状態に設定するように、第１切替信号を生成する。これに伴い、第１信号遮断スイッチ３ａが遮断状態であることを示す信号が第２マイクロコンピュータ１ｂ６に入力される。これをトリガーとして、補助制御ユニットＦ２における第２スイッチ制御部４ｂ６は、第２信号遮断スイッチ３ｂを導通状態に設定する第２切替信号を、主制御ユニットＦ１における第１マイクロコンピュータ１ａ６に出力する。

【0193】

補助制御ユニットＦ２における第２スイッチ制御部４ｂ６は、第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ｂおよび第２回転角入力Ｉ/Ｆ２０ｂのうち少なくとも一方で異常が発生した場合に、第２信号遮断スイッチ３ｂを遮断状態に設定するように、第２切替信号を生成する。これに伴い、第２信号遮断スイッチ３ｂが遮断状態であることを示す信号が第１マイクロコンピュータ１ａ６に入力される。これをトリガーとして、主制御ユニットＦ１における第１スイッチ制御部４ａ６は、第１信号遮断スイッチ３ａを導通状態に設定する第１切替信号を、補助制御ユニットＦ２における第２マイクロコンピュータ１ｂ６に出力する。

【0194】

すなわち、主制御ユニットＦ１における第１マイクロコンピュータ１ａ６は、補助制御ユニットＦ２からモータ駆動回路５へのゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６の出力状態（出力／非出力）を認知している。また、補助制御ユニットＦ２における第２マイクロコンピュータ１ｂ６は、主制御ユニットＦ１からモータ駆動回路５へのゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６の出力状態（出力／非出力）を認知している。

【0195】

このような実施の形態７によれば、操舵トルク、Ｕ相駆動電流、Ｖ相駆動電流およびＷ相駆動電流、並びに、モータ６の回転角に基づいて、モータ６をフィードバック制御する。これにより、モータ６を高精度に制御することが可能である。したがって、実施の形態７によれば、運転者がステアリングに作用させる操舵トルクに対して、より適切なアシストを実現することが可能である。

【0196】

また、実施の形態７に係る電動パワーステアリング装置は、運転者によるステアリングの操舵トルクを検出する操舵トルク検出部１６と、操舵トルク検出部１６によって検出されたトルク検出信号を、第１トルク変換信号に変換して、第１制御信号生成部に入力する第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ａと、第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ａにおける異常の発生の有無を判定する第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ監視部１８ａと、操舵トルク検出部１６によって検出されたトルク検出信号を、第２トルク変換信号に変換して、第２制御信号生成部に入力する第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ｂと、第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ｂにおける異常の発生の有無を判定する第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ監視部１８ｂと、をさらに備え、第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ監視部１８ａが第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ａにおいて異常が発生したと判定した場合、第１切替器１００ｂは、第１制御信号に基づく駆動信号のモータ駆動回路５への出力を遮断し、第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ監視部１８ｂが第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ｂにおいて異常が発生したと判定した場合、第２切替器１００ｃは、第２制御信号に基づく駆動信号のモータ駆動回路５への出力を遮断する。

【0197】

また、実施の形態７に係る電動パワーステアリング装置は、モータ６の回転角を検出する回転角検出部１９と、回転角検出部１９によって検出された回転検出信号を、第１回転変換信号に変換して、第１制御信号生成部に入力する第１回転角入力Ｉ/Ｆ２０ａと、第１回転角入力Ｉ/Ｆ２０ａにおける異常の発生の有無を判定する第１回転角入力Ｉ/Ｆ監視部２１ａと、回転角検出部１９によって検出された回転検出信号を、第２回転変換信号に変換して、第２制御信号生成部に入力する第２回転角入力Ｉ/Ｆ２０ｂと、第２回転角入力Ｉ/Ｆ２０ｂにおける異常の発生の有無を判定する第２回転角入力Ｉ/Ｆ監視部２１ｂと、をさらに備え、第１回転角入力Ｉ/Ｆ監視部２１ａが第１回転角入力Ｉ/Ｆ２０ａにおいて異常が発生したと判定した場合、第１切替器１００ｂは、第１制御信号に基づく駆動信号のモータ駆動回路５への出力を遮断し、第２回転角入力Ｉ/Ｆ監視部２１ｂが第２回転角入力Ｉ/Ｆ２０ｂにおいて異常が発生したと判定した場合、第２切替器１００ｃは、第２制御信号に基づく駆動信号のモータ駆動回路５への出力を遮断する。

【0198】

本実施の形態では、第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ａあるいは第１回転角入力Ｉ/Ｆ２０ａでの異常の発生に基づいて第１信号遮断スイッチ３ａを制御するとともに、第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ１７ｂあるいは第２回転角入力Ｉ/Ｆ２０ｂでの異常の発生に基づいて、第２信号遮断スイッチ３ｂを制御する。主制御ユニットＦ１における第１マイクロコンピュータ１ａ６が補助制御ユニットＦ２におけるゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６の出力状態（出力／非出力）を認知するとともに、補助制御ユニットＦ２における第２マイクロコンピュータ１ｂ６が主制御ユニットＦ１におけるゲート信号Ｓｇ１～Ｓｇ６の出力状態（出力／非出力）を認知するので、異常の発生に対する堅牢性をさらに高めることができる。

【0199】

なお、本開示の技術的範囲は前記実施の形態に限定されず、本開示の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。
例えば、モータ制御装置１００は、電動パワーステアリング装置以外のモータの制御に用いられてもよい。

【0200】

また、第１制御信号生成部および第２制御信号生成部は、マイクロコンピュータでなくてもよい。例えば、第１制御信号生成部および第２制御信号生成部はそれぞれ、記憶部、演算部等が別体として基板上に実装された構成であってもよい。
また、第１駆動信号生成部および第２駆動信号生成部は、プリドライバとしての１つのＩＣでなくてもよく、複数の要素が基板上に実装された構成であってもよい。

【0201】

また、駆動電流検出器１００ａは電流検出部７および電流入力Ｉ／Ｆ８以外の構成により実現されてもよい。
また、第１切替器１００ｂは第１信号遮断スイッチ３ａおよび第１スイッチ制御部４ａ以外の構成により実現されてもよい。同様に、第２切替器１００ｃは第２信号遮断スイッチ３ｂおよび第２スイッチ制御部４ｂ以外の構成により実現されてもよい。
また、モータ６は三相直流電動機でなくてもよい。

【0202】

また、上記した実施の形態あるいは変形例を、適宜組み合わせてもよい。

【符号の説明】

【0203】

１ａ、１ａ２、１ａ３、１ａ４、１ａ６…第１マイクロコンピュータ（第１制御信号生成部） １ｂ、１ｂ２、１ｂ３、１ｂ４、１ｂ５、１ｂ６…第２マイクロコンピュータ（第２制御信号生成部） ２ａ、２ａ３…第１プリドライバ（第１駆動信号生成部） ２ｂ、２ｂ３…第２プリドライバ（第２駆動信号生成部） ５…モータ駆動回路 ６…モータ １１ａ…第１電源 １１ｂ…第２電源 １２ａ…第１電源監視部 １２ｂ…第２電源監視部 １３ａ…第１プリドライバ監視部（第１駆動信号生成監視部） １３ｂ…第２プリドライバ監視部（第２駆動信号生成監視部） １４ａ…第１電流入力Ｉ/Ｆ監視部（第１検出器監視部） １４ｂ…第２電流入力Ｉ/Ｆ監視部（第２検出器監視部） １５…モータ端子状態検出部 １６…操舵トルク検出部 １７ａ…第１操舵トルク入力Ｉ／Ｆ １７ｂ…第２操舵トルク入力Ｉ／Ｆ １８ａ…第１操舵トルク入力Ｉ/Ｆ監視部 １８ｂ…第２操舵トルク入力Ｉ/Ｆ監視部 １９…回転角検出部 ２０ａ…第１回転角入力Ｉ/Ｆ ２０ｂ…第２回転角入力Ｉ/Ｆ ２１ａ…第１回転角入力Ｉ/Ｆ監視部 ２１ｂ…第２回転角入力Ｉ/Ｆ監視部 １００…モータ制御装置 １００ａ…駆動電流検出器 １００ｂ…第１切替器 １００ｃ…第２切替器 Ａ１～Ｄ１、Ｆ１…主制御ユニット Ａ２～Ｆ２…補助制御ユニット

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】