特許 7594939 デッキクレーンシステム、デッキクレーンの制御装置及びデッキクレーンの制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-27

(45)【発行日】2024-12-05

(54)【発明の名称】デッキクレーンシステム、デッキクレーンの制御装置及びデッキクレーンの制御方法

(51)【国際特許分類】

   B66C 13/48 20060101AFI20241128BHJP

   B66C 23/88 20060101ALI20241128BHJP

【ＦＩ】

B66C13/48 G

B66C23/88 D

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2021030304

(22)【出願日】2021-02-26

(65)【公開番号】P2022131380

(43)【公開日】2022-09-07

【審査請求日】2023-10-11

(73)【特許権者】

【識別番号】309036221

【氏名又は名称】三菱重工機械システム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】寺本 雅弘

(72)【発明者】

【氏名】城山 祥宏

(72)【発明者】

【氏名】大串 泰斗

【審査官】太田 義典

(56)【参考文献】

【文献】特開昭５５－０３１７８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－０３０９２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１８２９０７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｃ １３／００－１５／０６

Ｂ６６Ｃ １９／００－２３／９４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

船舶のデッキに支持され旋回軸を中心として旋回する旋回体と、前記旋回体に連結されて俯仰するジブと、前記ジブの先端から下方に延びる昇降ワイヤの下端に配置されて昇降する保持具とを有し、前記船舶と港湾との間で貨物の荷役作業を行うデッキクレーンと、
前記旋回軸の水平方向における位置を示すポスト座標と、前記保持具の水平方向における位置を示すフック座標と、前記保持具を移動させる目標点の水平方向における位置を示す目標点座標とを取得し、取得された前記ポスト座標、前記フック座標及び前記目標点座標に基づいて、前記旋回体の旋回角度及び前記ジブの俯仰角度を算出し、算出結果に基づいて、前記旋回体に旋回動作を行わせ、前記ジブに俯仰動作を行わせる制御装置と
を備え、
前記制御装置は、船舶において船体の上縁部の高さに対応する船体高さ位置と、前記船舶に積載される前記貨物の上端の高さに対応する船上高さ位置との少なくとも一方の高さ位置を記憶する記憶部を有し、前記記憶部に記憶された前記高さ位置に基づいて、前記保持具の昇降動作を行わせる
デッキクレーンシステム。

【請求項2】

前記制御装置は、前記ポスト座標が示す地点と前記フック座標が示す地点とを結ぶ仮想直線が平面座標系における第１基準軸となり、前記ポスト座標が示す地点を通り前記第１基準軸と直交する仮想直線が平面座標系における第２基準軸となるように平面座標系を設定し、設定した結果に基づいて前記旋回角度及び前記俯仰角度を算出する
請求項１に記載のデッキクレーンシステム。

【請求項3】

前記制御装置は、前記保持具の目標点の高さ位置が前記船体高さ位置よりも高い場合には前記保持具が前記船上高さ位置に配置されるように昇降動作を行わせ、他の場合には前記保持具が前記船体高さ位置に配置されるように昇降動作を行わせる
請求項１又は請求項２に記載のデッキクレーンシステム。

【請求項4】

前記制御装置は、前記記憶部に前記高さ位置が記憶されない場合、予め設定される最大高さ位置に保持具が配置されるように昇降動作を行わせる
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のデッキクレーンシステム。

【請求項5】

前記デッキクレーンは、前記船舶に複数配置され、
前記制御装置は、複数の前記デッキクレーンのうち第１デッキクレーンにおいて前記旋回角度及び前記俯仰角度の算出結果に基づいて前記旋回体の旋回動作及び前記ジブの俯仰動作が行われた場合に前記第１デッキクレーンとは異なる第２デッキクレーンと干渉するか否かを判定し、干渉すると判定した場合には、第１デッキクレーンの前記旋回動作及び前記俯仰動作を行わないようにする
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のデッキクレーンシステム。

【請求項6】

前記制御装置は、第１デッキクレーンの前記旋回動作及び前記俯仰動作を行わないようにする期間に、前記第１デッキクレーンと干渉しないように前記第２デッキクレーンを退避させる
請求項５に記載のデッキクレーンシステム。

【請求項7】

船舶のデッキに配置されるデッキクレーンの旋回体を旋回軸の周りに旋回させ、前記旋回体に連結されるジブを俯仰させ、前記ジブの先端から下方に延びる昇降ワイヤの下端に設けられる保持具を昇降させることにより、前記船舶と港湾との間で貨物の荷役作業を行うデッキクレーンの制御装置であって、
前記デッキクレーンの旋回軸の水平方向における位置を示すポスト座標と、前記保持具の水平方向における位置を示すフック座標と、前記保持具を移動させる目標点の水平方向における位置を示す目標点座標とを取得する座標取得部と、
取得された前記ポスト座標、前記フック座標及び前記目標点座標に基づいて、前記旋回体の旋回角度及び前記ジブの俯仰角度を算出する演算部と、
前記演算部の算出結果に基づいて、前記旋回体に旋回動作を行わせ、前記ジブに俯仰動作を行わせる駆動制御部と、
船舶において船体の上縁部の高さに対応する船体高さ位置と、前記船舶に積載される前記貨物の上端の高さに対応する船上高さ位置との少なくとも一方の高さ位置を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記高さ位置に基づいて、前記保持具の昇降動作を行わせる昇降動作駆動部と
を備えるデッキクレーンの制御装置。

【請求項8】

船舶のデッキに配置されるデッキクレーンの旋回体を旋回軸の周りに旋回させ、前記旋回体に連結されるジブを俯仰させ、前記ジブの先端から下方に延びる昇降ワイヤの下端に設けられる保持具を昇降させることにより、前記船舶と港湾との間で貨物の荷役作業を行うデッキクレーンの制御方法であって、
前記デッキクレーンの旋回軸の水平方向における位置を示すポスト座標と、前記保持具の水平方向における位置を示すフック座標と、前記保持具を移動させる目標点の水平方向における位置を示す目標点座標とを取得することと、
取得された前記ポスト座標、前記フック座標及び前記目標点座標に基づいて、前記旋回体の旋回角度及び前記ジブの俯仰角度を算出することと、
前記旋回体の旋回角度及び前記ジブの俯仰角度の算出結果に基づいて、前記旋回体に旋回動作を行わせ、前記ジブに俯仰動作を行わせることと、
船舶において船体の上縁部の高さに対応する船体高さ位置と、前記船舶に積載される前記貨物の上端の高さに対応する船上高さ位置との少なくとも一方の高さ位置が記憶部に記憶される場合に、前記記憶部に記憶された前記高さ位置に基づいて、前記保持具の昇降動作を行わせることと
を含むデッキクレーンの制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、デッキクレーンシステム、デッキクレーンの制御装置及びデッキクレーンの制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

船舶における荷役作業に使用されるデッキクレーンが知られている。デッキクレーンは、旋回軸を中心に旋回する旋回体と、俯仰軸を中心に回動するジブと、ジブの先端から下方に伸びて下端に保持具が取り付けられた昇降ワイヤとを備える。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００２－２２０１８９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記のようなデッキクレーンにおける荷役作業では、運転者が合図者と連携して旋回体の旋回動作、ジブの俯仰動作及び保持具の昇降動作を操作し、目標地へ保持具を移動させている。このような荷役作業では、運転者による動作のばらつきを抑制しつつ、効率的に作業を行うことが求められる。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、運転者による動作のばらつきを抑制しつつ、効率的に荷役作業を行うことが可能なデッキクレーンシステム、デッキクレーンの制御装置及びデッキクレーンの制御方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係るデッキクレーンシステムは、船舶のデッキに支持され旋回軸を中心として旋回する旋回体と、前記旋回体に連結されて俯仰するジブと、前記ジブの先端から下方に延びる昇降ワイヤの下端に配置されて昇降する保持具とを有し、前記船舶と港湾との間で貨物の荷役作業を行うデッキクレーンと、前記旋回軸の水平方向における位置を示すポスト座標と、前記保持具の水平方向における位置を示すフック座標と、前記保持具を移動させる目標点の水平方向における位置を示す目標点座標とを取得し、取得された前記ポスト座標、前記フック座標及び前記目標点座標に基づいて、前記旋回体の旋回角度及び前記ジブの俯仰角度を算出し、算出結果に基づいて、前記旋回体に旋回動作を行わせ、前記ジブに俯仰動作を行わせる制御装置とを備える。

【0007】

本発明に係るデッキクレーンの制御装置は、船舶のデッキに配置されるデッキクレーンの旋回体を旋回軸の周りに旋回させ、前記旋回体に連結されるジブを俯仰させ、前記ジブの先端から下方に延びる昇降ワイヤの下端に設けられる保持具を昇降させることにより、前記船舶と港湾との間で貨物の荷役作業を行うデッキクレーンの制御装置であって、前記デッキクレーンの旋回軸の水平方向における位置を示すポスト座標と、前記保持具の水平方向における位置を示すフック座標と、前記保持具を移動させる目標点の水平方向における位置を示す目標点座標とを取得する座標取得部と、取得された前記ポスト座標、前記フック座標及び前記目標点座標に基づいて、前記旋回体の旋回角度及び前記ジブの俯仰角度を算出する演算部と、前記演算部の算出結果に基づいて、前記旋回体に旋回動作を行わせ、前記ジブに俯仰動作を行わせる駆動制御部とを備える。

【0008】

本発明に係るデッキクレーンの制御方法は、船舶のデッキに配置されるデッキクレーンの旋回体を旋回軸の周りに旋回させ、前記旋回体に連結されるジブを俯仰させ、前記ジブの先端から下方に延びる昇降ワイヤの下端に設けられる保持具を昇降させることにより、前記船舶と港湾との間で貨物の荷役作業を行うデッキクレーンの制御方法であって、前記デッキクレーンの旋回軸の水平方向における位置を示すポスト座標と、前記保持具の水平方向における位置を示すフック座標と、前記保持具を移動させる目標点の水平方向における位置を示す目標点座標とを取得することと、取得された前記ポスト座標、前記フック座標及び前記目標点座標に基づいて、前記旋回体の旋回角度及び前記ジブの俯仰角度を算出することと、前記演算部の算出結果に基づいて、前記旋回体に旋回動作を行わせ、前記ジブに俯仰動作を行わせることとを含む。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、運転者による動作のばらつきを抑制しつつ、効率的に荷役作業を行うことが可能なデッキクレーンシステム、デッキクレーンの制御装置及びデッキクレーンの制御方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、本実施形態に係るデッキクレーンシステムの一例を示す図である。

【図2】図２は、本実施形態に係るデッキクレーンの一例を示す図である。

【図3】図３は、制御装置２０の一例を示す機能ブロック図である。

【図4】図４は、座標演算部による演算内容を模式的に示す図である。

【図5】図５は、座標演算部による演算内容を模式的に示す図である。

【図6】図６は、俯仰動作制御部による演算内容を模式的に示す図である。

【図7】図７は、昇降動作の高さ位置を説明するための図である。

【図8】図８は、昇降動作の高さ位置を説明するための図である。

【図9】図９は、昇降動作において保持具の高さ位置を調整する例を示す図である。

【図10】図１０は、昇降動作において保持具の高さ位置を調整する例を示す図である。

【図11】図１１は、昇降動作において保持具の高さ位置を調整する例を示す図である。

【図12】図１２は、昇降動作において保持具の高さ位置を調整する例を示す図である。

【図13】図１３は、デッキクレーン同士の干渉を回避する動作の一例を示す図である。

【図14】図１４は、デッキクレーン同士の干渉を回避する動作の一例を示す図である。

【図15】図１５は、デッキクレーン同士の干渉を回避する動作の一例を示す図である。

【図16】図１６は、本実施形態に係るデッキクレーンシステムによる荷役作業の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明に係るデッキクレーンシステム、デッキクレーンの制御装置及びデッキクレーンの制御方法の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。

【0012】

図１は、本実施形態に係るデッキクレーンシステム１００の一例を示す図である。デッキクレーンシステム１００は、船舶１０１における荷役作業に使用される作業機械である。デッキクレーンシステム１００は、デッキクレーン１０と、制御装置２０と、リモートコントローラ３０とを備える。

【0013】

デッキクレーンシステム１００は、船舶１０１のデッキ１０２に設置される。複数のデッキクレーン１０がデッキ１０２に設置されてもよいし、単数のデッキクレーン１０がデッキ１０２に設置されてもよい。図１は、４基のデッキクレーン１０がデッキ１０２に設置されている例を示している。制御装置２０は、コンピュータシステムを含む。制御装置２０は、デッキクレーン１０を制御する。制御装置２０は、例えば複数のデッキクレーン１０のそれぞれに配置される。各制御装置２０の間は、例えば通信により情報の伝達が可能な状態となっている。なお、各制御装置２０を統括する不図示の上位装置等が設けられてもよい。リモートコントローラ３０は、デッキクレーン１０を遠隔操作するための端末である。

【0014】

図２は、本実施形態に係るデッキクレーン１０の一例を示す図である。図２に示すように、デッキクレーンシステム１００は、船舶１０１の貨物室１０３と港湾１０４との間で貨物Ｃの荷役作業を行う。デッキクレーン１０は、旋回体１１と、ジブ１２と、旋回装置１３と、俯仰装置１４と、昇降装置１５とを有する。

【0015】

船舶１０１のデッキ１０２には、架台１６が配置される。旋回体１１は、旋回軸ＡＸ１を中心に旋回可能に架台１６の旋回軸受１６Ｓに支持される。架台１６には、ポスト座標検出部Ｓ１が設けられる。ポスト座標検出部Ｓ１は、ポスト座標を検出する。ポスト座標は、旋回軸ＡＸ１の水平方向における位置を示す平面座標である。

【0016】

ジブ１２は、旋回体１１に連結される。ジブ１２は、棒状の部材である。ジブ１２の基端部は、旋回体１１に連結される。ジブ１２は、俯仰軸ＡＸ２を中心に回動可能に旋回体１１に連結される。

【0017】

ジブ１２の先端部には、滑車１７が設けられる。滑車１７には、貨物Ｃを昇降するための昇降ワイヤ１８が掛けられる。昇降ワイヤ１８の基端部は、昇降装置１５のドラム１５Ｄに取り付けられる。昇降ワイヤ１８の先端部には、貨物を保持するための保持具１８Ｈが設けられる。保持具１８Ｈとして、貨物を掴むグラブバケット又は貨物を引っ掛けるフックが例示される。

【0018】

ジブ１２には、俯仰用昇降ワイヤ１９が取り付けられる。俯仰用昇降ワイヤ１９の一端部は、ジブ１２の中間部に取り付けられ、俯仰用昇降ワイヤ１９の他端部は、俯仰装置１４のドラム１４Ｄに取り付けられる。

【0019】

ジブ１２の先端には、フック座標検出部Ｓ２が設けられる。フック座標検出部Ｓ２は、フック座標を検出する。フック座標は、保持具１８Ｈの水平方向における位置を示す平面座標である。

【0020】

旋回装置１３は、旋回軸ＡＸ１を中心に旋回体１１を旋回させる。旋回装置１３は、旋回体１１を駆動する旋回モータ１３Ｍと、旋回体１１を制動する旋回ブレーキ１３Ｂとを有する。旋回モータ１３Ｍが発生する駆動力により、旋回体１１が旋回軸ＡＸ１を中心に旋回する。旋回ブレーキ１３Ｂが発生する制動力により、旋回体１１が停止する。

【0021】

俯仰装置１４は、俯仰軸ＡＸ２を中心にジブ１２を回動させる。俯仰装置１４は、ジブ１２を駆動する俯仰モータ１４Ｍと、ジブ１２を制動する俯仰ブレーキ１４Ｂとを有する。俯仰モータ１４Ｍの駆動力により、ジブ１２が俯仰軸ＡＸ２を中心に回動する。俯仰ブレーキ１４Ｂの制動力により、ジブ１２が停止する。

【0022】

昇降装置１５は、昇降ワイヤ１８を昇降させる。昇降装置１５は、昇降ワイヤ１８を駆動する昇降モータ１５Ｍと、昇降ワイヤ１８を制動する昇降ブレーキ１５Ｂとを有する。昇降モータ１５Ｍの駆動力により、昇降ワイヤ１８は昇降する。昇降ブレーキ１５Ｂの制動力により、昇降ワイヤ１８は停止する。

【0023】

俯仰モータ１４Ｍは、ドラム１４Ｄを回転させる駆動力を発生する。ドラム１４Ｄが回転して俯仰用昇降ワイヤ１９がドラム１４Ｄに巻き取られることにより、ジブ１２が仰方向に回動する。仰方向とは、ジブ１２の先端部が上方に移動する方向をいう。ドラム１４Ｄが回転して俯仰用昇降ワイヤ１９がドラム１４Ｄから繰り出されることにより、ジブ１２が俯方向に回動する。俯方向とは、ジブ１２の先端部が下方に移動する方向をいう。

【0024】

昇降モータ１５Ｍは、ドラム１５Ｄを回転させる駆動力を発生する。ドラム１５Ｄが回転して昇降ワイヤ１８がドラム１５Ｄに巻き取られることにより、保持具１８Ｈが上昇する。ドラム１５Ｄが回転して昇降ワイヤ１８がドラム１５Ｄから繰り出されることにより、保持具１８Ｈが下降する。

【0025】

旋回モータ１３Ｍは、回転体である旋回体１１を駆動する電動モータである。俯仰モータ１４Ｍは、回転体であるドラム１４Ｄを駆動する電動モータである。昇降モータ１５Ｍは、回転体であるドラム１５Ｄを駆動する電動モータである。デッキクレーン１０は、電動モータが発生する駆動力により作動する電動デッキクレーンである。旋回ブレーキ１３Ｂは、旋回体１１を制動するディスクブレーキである。俯仰ブレーキ１４Ｂは、ドラム１４Ｄを制動するディスクブレーキである。昇降ブレーキ１５Ｂは、ドラム１５Ｄを制動するディスクブレーキである。

【0026】

貨物室１０３及び港湾１０４には、貨物Ｃが配置又は積載される。デッキクレーン１０による荷役作業では、当該荷役作業の対象となる貨物Ｃに対応する位置に保持具１８Ｈを移動させ、保持具１８Ｈに対して玉掛けを行う。つまり、荷役対象となる貨物Ｃは、保持具１８Ｈを移動させる目標点となる。例えば作業者は、荷役対象となる貨物Ｃに対して、目標点座標検出部Ｓ３を設置することができる。目標点座標検出部Ｓ３は、目標点座標を検出する。目標点座標は、保持具１８Ｈを移動させる目標点の水平方向における位置を示す平面座標である。作業者は、荷役対象となる貨物Ｃに玉掛けが行われた後、当該貨物Ｃから目標点座標検出部Ｓ３を撤去することができる。

【0027】

制御装置２０は、デッキクレーン１０を制御する。制御装置２０は、旋回モータ１３Ｍ、旋回ブレーキ１３Ｂ、俯仰モータ１４Ｍ、俯仰ブレーキ１４Ｂ、昇降モータ１５Ｍ、及び昇降ブレーキ１５Ｂを制御する。架台１６に運転室Ｄが設けられる。運転室Ｄには、運転者がデッキクレーン１０の操作を行うための操作装置等が配置される。なお、リモートコントローラ３０により、運転室Ｄにおけるデッキクレーン１０の操作と同様の操作が可能である。例えば、制御装置２０は、運転室Ｄに配置されてもよい。

【0028】

図３は、制御装置２０の一例を示す機能ブロック図である。図３に示すように、制御装置２０は、座標データ取得部２１と、座標演算部２２と、旋回動作制御部２３と、俯仰動作制御部２４と、昇降動作制御部２５と、記憶部２６と、判定部２７とを有する。

【0029】

座標データ取得部２１は、ポスト座標検出部Ｓ１で検出されるポスト座標、フック座標検出部Ｓ２で検出されるフック座標及び目標点座標検出部Ｓ３で検出される目標値座標を取得する。

【0030】

座標演算部２２は、座標データ取得部２１で取得されたポスト座標、フック座標及び目標点座標に基づいて、平面座標系を設定する演算を行う。座標演算部２２は、ポスト座標が示す地点とフック座標が示す地点とを結ぶ仮想直線が平面座標系における第１基準軸となり、ポスト座標が示す地点を通り第１基準軸と直交する仮想直線が平面座標系における第２基準軸となるように平面座標系を設定する。

【0031】

図４及び図５は、座標演算部２２による演算内容を模式的に示す図である。図４では、互いに直交する基準軸Ｘ０と基準軸Ｙ０とが設定された平面座標系において、ポスト座標、フック座標及び目標点座標の位置が示されている。

【0032】

座標演算部２２は、この状態から、図５に示すように、ポスト座標が示すポスト位置Ｐとフック座標が示すフック位置Ｈとを結ぶ仮想直線Ｌ１が平面座標系における第１基準軸Ｙ１となり、ポスト位置Ｐを通り第１基準軸Ｙ１と直交する仮想直線Ｌ２が平面座標系における第２基準軸Ｘ１となるように平面座標系を設定する。これにより、平面座標系において、旋回軸ＡＸ１が原点となり、ジブ１２に沿った第１基準軸Ｙ１が一方の基準軸として設定されることになる。このため、ポスト座標、フック座標及び目標点座標を取得した時点における旋回軸ＡＸ１、ジブ１２、目標点Ｇの位置関係が単純化される。

【0033】

旋回動作制御部２３は、座標データ取得部２１で取得されたポスト座標、フック座標及び目標点座標と、座標演算部２２の演算結果とに基づいて、旋回装置１３による旋回動作の指令信号を生成する。図５に示す例において、旋回動作制御部２３は、例えば旋回体１１を図５における時計回りの方向に角度θ２だけ旋回させる旨の指令信号を生成することができる。

【0034】

俯仰動作制御部２４は、座標データ取得部２１で取得されたポスト座標、フック座標及び目標点座標と、座標演算部２２の演算結果とに基づいて、俯仰装置１４による俯仰動作の指令信号を生成する。図６は、俯仰動作制御部２４による演算内容を模式的に示す図である。図６は、図５において矢印Ａ方向から見た構成を模式的に示す図である。図６に示す例において、俯仰動作制御部２４は、例えばジブ１２を図６における時計回りの方向に角度θ４だけ俯仰させる旨の指令信号を生成することができる。なお、ジブ１２の俯仰角度θ４については、例えば座標取得時におけるジブ１２のフック位置Ｈの座標と、保持具１８Ｈの目標点Ｇの座標との差に基づいて算出することができる。

【0035】

昇降動作制御部２５は、記憶部２６に記憶された高さ位置に関する情報又はリモートコントローラ３０による操作信号に基づいて、昇降装置１５による昇降動作の指令信号を生成する。記憶部２６に高さ位置が記憶されない場合、予め設定される最大高さ位置に保持具１８Ｈが配置されるように昇降動作を行わせる。この場合、荷役処理を停滞させることなく円滑に行うことができる。高さ位置については、後述する。

【0036】

記憶部２６は、各種情報を記憶する。記憶部２６は、昇降動作における高さ位置に関する情報を記憶する。高さ位置は、船舶１０１のデッキ１０２を基準とした場合の鉛直方向の位置である。高さ位置は、船体高さ位置Ｍｂ及び船上高さ位置Ｍｓを含む。図７及び図８は、昇降動作の高さ位置を説明するための図である。図７は船体高さ位置Ｍｂ、図８は船体高さ位置Ｍｓに関する図である。

【0037】

図７に示すように、船体高さ位置Ｍｂは、貨物Ｃが船体１０１Ａに干渉しないように設定される高さ位置である。船体高さ位置Ｍｂは、例えば船体１０１Ａの上縁部の高さ位置に貨物Ｃの高さを加算した値よりも高い位置に設定することができる。

【0038】

図８に示すように、船上高さ位置Ｍｓは、貨物Ｃが、船体１０１Ａの上縁部よりも高い位置に積み上げられた他の貨物Ｃ等に干渉しないために設定される高さ位置である。船上高さ位置Ｍｓは、船体１０１Ａに積み上げられた貨物Ｃの上端の高さ位置よりも高い位置に設定することができる。船上高さ位置Ｍｓは、上記の船体高さ位置Ｍｂよりも高い位置である。

【0039】

上記のデッキクレーンシステム１００により、貨物室１０３に配置又は積載される貨物Ｃを港湾１０４の目標点Ｇに移動させる場合、まず、貨物室１０３側又は港湾１０４側に配置される保持具１８Ｈを、貨物室１０３の貨物Ｃに対応する位置に移動させる。次に、貨物Ｃに保持具１８Ｈを玉掛けし、昇降ワイヤ１８を上方に引っ張ることで地切りを行い、保持具１８Ｈ及び貨物Ｃを上昇させる。次に、旋回体１１の旋回動作及びジブ１２の俯仰動作を行うことで、保持具１８Ｈを目標点Ｇに対応する位置（目標点Ｇの上方の位置）に移動させる。その後、保持具１８Ｈを下降させて貨物Ｃを目標点Ｇに配置させる。

【0040】

また、上記のデッキクレーンシステム１００により、港湾１０４に配置又は積載される貨物Ｃを貨物室１０３の目標点Ｇに移動させる場合、まず、貨物室１０３側又は港湾１０４側に配置される保持具１８Ｈを、港湾１０４の貨物Ｃに対応する位置に移動させる。次に、貨物Ｃに保持具１８Ｈを玉掛けし、昇降ワイヤ１８を上方に引っ張ることで地切りを行い、保持具１８Ｈ及び貨物Ｃを上昇させる。次に、旋回体１１の旋回動作及びジブ１２の俯仰動作を行うことで、保持具１８Ｈを目標点Ｇに対応する位置（目標点Ｇの上方の位置）に移動させる。その後、保持具１８Ｈを下降させて貨物Ｃを目標点Ｇに配置させる。

【0041】

図９から図１２は、昇降動作において保持具１８Ｈの高さ位置を調整する例を示す図である。荷役作業では、図９から図１２に示す４種類の態様で貨物Ｃを搬送する。以下、図９に示す態様を第１態様、図１０に示す態様を第２態様、図１１に示す態様を第３態様、図１２に示す態様を第４態様と表記する。

【0042】

図９に示す第１態様では、貨物室１０３に積載される貨物Ｃのうち船体１０１Ａの上縁部よりも高い位置に配置される貨物Ｃを港湾１０４の目標点Ｇに移動させる場合を示している。図９に示す第１態様では、貨物Ｃを上昇させる際、保持具１８Ｈを予め設定された最大高さまで上昇させるのでは、時間を要してしまう。そのため、保持具１８Ｈを船上高さ位置Ｍｓまで上昇させることにより、最大高さまで上昇させる場合に比べて時間を短縮できる。なお、例えば船体１０１Ａの上縁部よりも高い位置に配置されて貨物Ｃを保持していない保持具１８Ｈを、港湾１０４の目標点Ｇに移動させる場合についても同様に第１態様とすることができる。

【0043】

図１０に示す第２態様では、貨物室１０３に積載される貨物Ｃのうち船体１０１Ａの上縁部よりも低い位置に配置される貨物Ｃを港湾１０４の目標点Ｇに移動させる場合を示している。図１０に示す第２態様では、貨物Ｃを上昇させる際、保持具１８Ｈを船上高さ位置Ｍｓ又は予め設定された最大高さまで上昇させるのでは、時間を要してしまう。また、保持具１８Ｈが港湾１０４側に配置される場合には、港湾１０４側に配置される保持具１８Ｈを貨物Ｃに対応する位置に移動させる際、船体１０１Ａの上縁部との干渉を避ける必要がある。そのため、保持具１８Ｈを船体高さ位置Ｍｂまで上昇させることにより、船上高さ位置Ｍｓ又は最大高さまで上昇させる場合に比べて時間を短縮でき、船体１０１Ａの上縁部との干渉を回避できる。なお、例えば船体１０１Ａの上縁部よりも低い位置に配置されて貨物Ｃを保持していない保持具１８Ｈを、港湾１０４の目標点Ｇに移動させる場合についても同様に第２態様とすることができる。

【0044】

図１１に示す第３態様では、港湾１０４に配置される貨物Ｃを、貨物室１０３に積載される貨物Ｃのうち船体１０１Ａの上縁部よりも高い目標点Ｇに移動させる場合を示している。図１１に示す第３態様では、貨物Ｃを上昇させる際、船体１０１Ａの上縁部よりも高い位置に積み上げられた貨物Ｃとの干渉を避ける必要がある。また、保持具１８Ｈが貨物室１０３側に配置される場合には、保持具１８Ｈを貨物Ｃに対応する位置に移動させる際、保持具１８Ｈを予め設定された最大高さまで上昇させるのでは、時間を要してしまう。そのため、保持具１８Ｈを船上高さ位置Ｍｓまで上昇させることにより、他の貨物Ｃとの干渉を回避でき、最大高さまで上昇させる場合に比べて時間を短縮できる。なお、例えば港湾１０４側に配置されて貨物Ｃを保持していない保持具１８Ｈを、船体１０１Ａの上縁部よりも高い目標点Ｇに移動させる場合についても同様に第３態様とすることができる。

【0045】

図１２に示す第４態様では、港湾１０４の目標点Ｇに配置される貨物Ｃを貨物室１０３に積載される貨物Ｃのうち船体１０１Ａの上縁部よりも低い位置に移動させる場合を示している。図１２に示す第４態様では、貨物Ｃを上昇させる際、船体１０１Ａの上縁部との干渉を避ける必要がある。また、保持具１８Ｈが港湾１０４側に配置される場合には、港湾１０４側に配置される保持具１８Ｈを貨物Ｃに対応する位置に移動させる際、保持具１８Ｈを船上高さ位置Ｍｓ又は予め設定された最大高さまで上昇させるのでは、時間を要してしまう。そのため、保持具１８Ｈを船体高さ位置Ｍｂまで上昇させることにより、船体１０１Ａの上縁部との干渉を回避でき、船上高さ位置Ｍｓ又は最大高さまで上昇させる場合に比べて時間を短縮できる。なお、例えば港湾１０４側に配置されて貨物Ｃを保持していない保持具１８Ｈを、船体１０１Ａの上縁部よりも低い高さの目標点Ｇに移動させる場合についても同様に第４態様とすることができる。

【0046】

このように、保持具１８Ｈの目標点Ｇの高さ位置が船体高さ位置Ｍｂよりも高い場合には、保持具１８Ｈが船上高さ位置Ｍｓに配置され、他の場合には、保持具１８Ｈが船体高さ位置Ｍｂに配置されるように昇降動作が行わせる。従って、積載された貨物Ｃとの干渉が回避され、保持具１８Ｈを巻き上げる際の時間が短縮される。

【0047】

また、本実施形態のデッキクレーンシステム１００のように、複数のデッキクレーン１０が設けられる場合、デッキクレーン１０同士の干渉を避ける必要がある。図１３から図１５は、デッキクレーン１０同士の干渉を回避する動作の一例を示す図である。以下、複数のデッキクレーン１０のうち一のデッキクレーン１０を第１デッキクレーン１０Ａと表記し、他のデッキクレーン１０を第２デッキクレーン１０Ｂと表記する。

【0048】

第１デッキクレーン１０Ａの制御装置２０（以下、制御装置２０Ａと表記する）において、判定部２７（図３参照）は、第１デッキクレーン１０Ａにおいて旋回体１１の旋回動作及びジブ１２の俯仰動作が行われた場合に第２デッキクレーン１０Ｂと干渉するか否かを判定する。判定部２７は、例えば図１３に示すように、平面視において第１デッキクレーン１０Ａの旋回体１１、ジブ１２、保持具１８Ｈ等の移動する軌跡が、第２デッキクレーン１０Ｂの旋回体１１、ジブ１２、保持具１８Ｈ等の位置に重なる場合に、第２デッキクレーン１０Ｂに干渉すると判定することができる。判定部２７により第２デッキクレーン１０Ｂに干渉すると判定された場合、制御装置２０Ａの旋回動作制御部２３及び俯仰動作制御部２４は、第１デッキクレーン１０Ａの旋回動作及び俯仰動作を行わないように制御する。

【0049】

また、第２デッキクレーン１０Ｂの制御装置２０（以下、制御装置２０Ｂと表記する）において、旋回動作制御部２３及び俯仰動作制御部２４は、図１４に示すように、第１デッキクレーン１０Ａにおいて旋回動作及び俯仰動作を行わないように制御している期間に、第１デッキクレーン１０Ａと干渉しないように、当該第１デッキクレーン１０Ａの旋回体１１、ジブ１２、保持具１８Ｈ等の軌跡上から第２デッキクレーン１０Ｂを退避させる。なお、第２デッキクレーン１０Ｂが貨物Ｃの搬送を行っている場合、制御装置２０Ｂは、当該貨物Ｃの搬送動作を完了させた後、第２デッキクレーン１０Ｂを退避させるようにする。

【0050】

制御装置２０Ａは、図１５に示すように、第２デッキクレーン１０Ｂが退避した後、第１デッキクレーン１０Ａの旋回動作及び俯仰動作を開始させる。このような制御により、第１デッキクレーン１０Ａと第２デッキクレーン１０Ｂとの干渉を回避しつつ、効率的に荷役作業を行うことができる。

【0051】

図１６は、本実施形態に係るデッキクレーンシステム１００による荷役作業の一例を示すフローチャートである。以下では、一のデッキクレーン１０について、貨物Ｃを保持していない状態の保持具１８Ｈを、荷役作業の対象となる貨物Ｃに対応する位置に移動させる場合を例に挙げて説明する。作業者は、荷役作業の対象となる貨物Ｃに目標点座標検出部Ｓ３を配置する。また、運転者は、荷役作業の態様が、図９から図１２に示す第１態様から第４態様のいずれの態様かを入力する。この入力は、運転室Ｄの操作機器又はリモートコントローラ３０により行うことができる。

【0052】

荷役作業の態様が入力された場合、図１６に示すように、座標データ取得部２１は、ポスト座標検出部Ｓ１で検出されるポスト座標、フック座標検出部Ｓ２で検出されるフック座標及び目標点座標検出部Ｓ３で検出される目標値座標を取得する（ステップＳ１０）。この場合、目標点座標は、貨物Ｃの平面座標である。昇降動作制御部２５は、入力された態様に対応する高さ位置の情報が記憶部２６に記憶されているか否かを判定する（ステップＳ２０）。対応する高さ位置の情報が記憶されていると判定した場合（ステップＳ２０のＹｅｓ）、当該記憶されている高さ位置を指定する（ステップＳ３０）。一方、対応する高さ位置の情報が記憶されていないと判定した場合（ステップＳ２０のＮｏ）、予め設定された最大高さ位置を指定する（ステップＳ４０）。ステップＳ３０又はステップＳ４０により高さ位置が指定された場合、昇降動作制御部２５は、指定された高さ位置に保持具１８Ｈが位置するように昇降ワイヤ１８を巻き上げて保持具１８Ｈを上昇させる（ステップＳ５０）。

【0053】

保持具１８Ｈを上昇させた後、座標演算部２２は、座標データ取得部２１で取得されたポスト座標、フック座標及び目標点座標に基づいて、平面座標系を設定する演算を行う（ステップＳ６０）。旋回動作制御部２３及び俯仰動作制御部２４は、座標データ取得部２１で取得されたポスト座標、フック座標及び目標点座標と、座標演算部２２の演算結果とに基づいて、旋回装置１３による旋回角度及び俯仰装置１４による俯仰角度を算出する（ステップＳ７０）。

【0054】

旋回動作制御部２３及び俯仰動作制御部２４は、他のデッキクレーン１０との間に干渉が発生するか否かを判定し（ステップＳ８０）、干渉が発生しないと判定した場合には（ステップＳ８０のＹｅｓ）、算出した旋回角度及び俯仰角度に基づいて、デッキクレーン１０の旋回動作及び俯仰動作を制御する（ステップＳ９０）。旋回動作及び俯仰動作により、保持具１８Ｈが目標点Ｇに対応する位置に配置される。一方、他のデッキクレーン１０との間に干渉が発生すると判定した場合（ステップＳ８０のＮｏ）、ステップＳ８０の判定処理を繰り返し行う。上記判定処理を繰り返し行う間、旋回動作及び俯仰動作は行われない。

【0055】

旋回動作及び俯仰動作が行われた後、制御装置２０は、旋回及び俯仰後の保持具１８Ｈの位置と目標点座標との差が旋回誤差及び俯仰誤差の設定値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１００）。ステップＳ１００では、データ取得部２１によりポスト座標、フック座標及び目標点座標を取得し、座標演算部２２により平面座標系を設定する演算を行う。座標演算部２２は、例えばポスト座標を原点とし、フック座標のＸ座標が０となるように平面座標系を変換することができる。この場合、目標点のＸ座標として算出される値が、保持具１８Ｈと目標点ＧとのＸ座標の差である。また、目標点のＹ座標からフック座標のＹ座標を減算した差分が、保持具１８Ｈと目標点ＧとのＹ座標の差である。旋回動作制御部２３は、目標点のＸ座標が旋回誤差の設定値以下であるか否かを判定する。また、俯仰動作制御部２４は、目標点のＹ座標からフック座標のＹ座標を減算した差分が俯仰誤差の設定値以下であるか否かを判定する。目標点のＸ座標が旋回誤差の設定値よりも大きい、又は目標点のＹ座標からフック座標のＹ座標を減算した差分が俯仰誤差の設定値よりも大きいと判定された場合（ステップＳ１００のＮｏ）、旋回動作制御部２３及び俯仰動作制御部２４は、ステップＳ６０以降の動作を繰り返し行わせる。また、目標点のＸ座標が旋回誤差の設定値以下であり、かつ、目標点のＹ座標からフック座標のＹ座標を減算した差分が俯仰誤差の設定値以下であると判定された場合（ステップＳ１００のＹｅｓ）、昇降動作制御部２５は、昇降ワイヤ１８を巻き下げて保持具１８Ｈを貨物Ｃに対応する高さ位置まで下降させる（ステップＳ１１０）。保持具１８Ｈを下降させた後、昇降動作制御部２５は、当該保持具１８Ｈの位置が船上であり、かつ船体高さＭｂよりも高い位置か否かを判定する（ステップＳ１２０）。ステップＳ１１０における判定は、例えば運転者が運転室Ｄの操作機器又はリモートコントローラ３０による入力に基づいて行うことができる。昇降動作制御部２５は、保持具１８Ｈの位置が船上かつ船体高さＭｂよりも高い位置であると判定した場合（ステップＳ１２０のＹｅｓ）、当該保持具１８Ｈの高さ位置を船上高さ位置Ｍｓとして記憶部２６に記憶する（ステップＳ１３０）。一方、昇降動作制御部２５は、保持具１８Ｈの位置が船上ではない、又は、船体高さＭｂよりも高い位置ではないと判定した場合（ステップＳ１２０のＮｏ）、ステップＳ１３０の処理をスキップする。ステップＳ１３０の後、又はステップＳ１２０でＮｏの判定が行われた場合、貨物Ｃを保持具１８Ｈに保持させる玉掛けが行われる。玉掛けが行われた後、昇降動作制御部２５は、昇降ワイヤ１８を上方に引っ張ることで、貨物Ｃの地切りを行う（ステップＳ１４０）。

【0056】

なお、貨物Ｃを保持している状態の保持具１８Ｈを、当該貨物Ｃの搬送先の位置に移動させる場合についても、上記ステップＳ１０以降の処理を同様に行うことができる。この処理においては、貨物Ｃが船上かつ船体高さＭｂよりも高い位置である場合、保持具１８Ｈを上昇させるステップＳ５０の高さ位置として、直前の処理のステップＳ１２０で記憶された船上高さ位置Ｍｓの値を用いることができる。貨物Ｃの積み下ろしの際の振動又は潮の干満により、船体１０１Ａの高さが港湾１０４に対して上下方向に変化する。これに対して、保持具１８Ｈを上昇させるステップＳ５０の高さ位置として、直前の処理のステップＳ１１０で記憶された船上高さ位置Ｍｓの値を用いることにより、船体１０１Ａの高さが港湾１０４に対して上下方向に変化する場合であっても、保持具１８Ｈの高さ位置を調整等することなく、積載された貨物Ｃとの干渉が回避され、保持具１８Ｈを巻き上げる際の時間短縮を図ることができる。

【0057】

以上のように、本実施形態に係るデッキクレーンシステム１００は、船舶１０１のデッキ１０２に支持され旋回軸ＡＸ１を中心として旋回する旋回体１１と、旋回体１１に連結されて俯仰するジブ１２と、ジブ１２の先端から下方に延びる昇降ワイヤ１８の下端に配置されて昇降する保持具１８Ｈとを有し、船舶１０１と港湾１０４との間で貨物Ｃの荷役作業を行うデッキクレーン１０と、旋回軸ＡＸ１の水平方向における位置を示すポスト座標と、保持具１８Ｈの水平方向における位置を示すフック座標と、保持具１８Ｈを移動させる目標点の水平方向における位置を示す目標点座標とを取得し、取得されたポスト座標、フック座標及び目標点座標に基づいて、旋回体１１の旋回角度及びジブ１２の俯仰角度を算出し、算出結果に基づいて、旋回体１１に旋回動作を行わせ、ジブ１２に俯仰動作を行わせる制御装置２０とを備える。

【0058】

また、本実施形態に係るデッキクレーンの制御装置２０は、船舶１０１のデッキ１０２に配置されるデッキクレーン１０の旋回体１１を旋回軸ＡＸ１の周りに旋回させ、旋回体１１に連結されるジブ１２を俯仰させ、ジブ１２の先端から下方に延びる昇降ワイヤ１８の下端に設けられる保持具１８Ｈを昇降させることにより、船舶１０１と港湾１０４との間で貨物Ｃの荷役作業を行うデッキクレーン１０の制御装置２０であって、デッキクレーン１０の旋回軸ＡＸ１の水平方向における位置を示すポスト座標と、保持具１８Ｈの水平方向における位置を示すフック座標と、保持具１８Ｈを移動させる目標点の水平方向における位置を示す目標点座標とを取得する座標データ取得部２１と、取得されたポスト座標、フック座標及び目標点座標に基づいて、旋回体１１の旋回角度及びジブ１２の俯仰角度を算出する座標演算部２２と、演算部の算出結果に基づいて、旋回体１１に旋回動作を行わせ、ジブ１２に俯仰動作を行わせる旋回動作制御部２３及び俯仰動作制御部２４とを備える。

【0059】

また、本実施形態に係るデッキクレーンの制御方法は、船舶１０１のデッキ１０２に配置されるデッキクレーン１０の旋回体１１を旋回軸ＡＸ１の周りに旋回させ、旋回体１１に連結されるジブ１２を俯仰させ、ジブ１２の先端から下方に延びる昇降ワイヤ１８の下端に設けられる保持具１８Ｈを昇降させることにより、船舶１０１と港湾１０４との間で貨物Ｃの荷役作業を行うデッキクレーン１０の制御方法であって、デッキクレーン１０の旋回軸ＡＸ１の水平方向における位置を示すポスト座標と、保持具１８Ｈの水平方向における位置を示すフック座標と、保持具１８Ｈを移動させる目標点の水平方向における位置を示す目標点座標とを取得することと、取得されたポスト座標、フック座標及び目標点座標に基づいて、旋回体１１の旋回角度及びジブ１２の俯仰角度を算出することと、演算部の算出結果に基づいて、旋回体１１に旋回動作を行わせ、ジブ１２に俯仰動作を行わせることとを含む。

【0060】

この構成によれば、ポスト座標、フック座標及び目標点座標を取得し、取得したポスト座標、フック座標及び目標点座標に基づいて、旋回体１１の旋回角度及びジブ１２の俯仰角度を算出し、算出結果に基づいて、旋回体１１に旋回動作を行い、ジブ１２に俯仰動作を行うことができる。このため、運転者による動作のばらつきを抑制しつつ、効率的に荷役作業を行うことが可能となる。

【0061】

本実施形態に係るデッキクレーンシステム１００において、制御装置２０は、ポスト座標が示すポスト位置Ｐとフック座標が示すフック位置Ｈとを結ぶ仮想直線Ｌ１が平面座標系における第１基準軸Ｙ１となり、ポスト位置Ｐを通り第１基準軸Ｙ１と直交する仮想直線Ｌ２が平面座標系における第２基準軸Ｘ１となるように平面座標系を設定し、設定した結果に基づいて旋回角度及び俯仰角度を算出する。従って、デッキクレーン１０の旋回体１１、ジブ１２、保持具１８Ｈの位置関係を容易に算出可能な座標系を設定することができる。

【0062】

本実施形態に係るデッキクレーンシステム１００において、制御装置２０は、船舶１０１において船体の上縁部の高さに対応する船体高さ位置Ｍｂと、船舶１０１に積載される貨物Ｃの上端の高さに対応する船上高さ位置Ｍｓとの少なくとも一方の高さ位置を記憶する記憶部２６を有し、記憶部２６に記憶された高さ位置に基づいて、保持具１８Ｈの昇降動作を行わせる。従って、船体１０１Ａの上縁部及び積載された貨物Ｃとの干渉を回避でき、保持具１８Ｈを巻き上げる際の時間を短縮できる。

【0063】

本実施形態に係るデッキクレーンシステム１００において、制御装置２０は、保持具１８Ｈの目標点Ｇの高さ位置が船体高さ位置よりも高い場合には保持具１８Ｈが船上高さ位置Ｍｓに配置されるように昇降動作を行わせ、他の場合には保持具１８Ｈが船体高さ位置Ｍｂに配置されるように昇降動作を行わせる。従って、積載された貨物Ｃとの干渉を回避でき、保持具１８Ｈを巻き上げる際の時間を短縮できる。

【0064】

本実施形態に係るデッキクレーンシステム１００において、制御装置２０は、記憶部２６に高さ位置が記憶されない場合、予め設定される最大高さ位置に保持具１８Ｈが配置されるように昇降動作を行わせる。従って、荷役処理を停滞させることなく円滑に行うことができる。

【0065】

本実施形態に係るデッキクレーンシステム１００において、デッキクレーン１０は、船舶１０１に複数配置され、制御装置２０は、複数のデッキクレーン１０のうち第１デッキクレーン１０Ａにおいて旋回角度及び俯仰角度の算出結果に基づいて旋回体１１の旋回動作及びジブ１２の俯仰動作が行われた場合に第１デッキクレーン１０Ａとは異なる第２デッキクレーン１０Ｂと干渉するか否かを判定し、干渉すると判定した場合には、第１デッキクレーン１０Ａの旋回動作及び俯仰動作を行わないようにする。従って、複数のデッキクレーン１０の間の干渉を抑制できる。

【0066】

本実施形態に係るデッキクレーンシステム１００において、制御装置２０は、第１デッキクレーン１０Ａの旋回動作及び俯仰動作を行わないようにする期間に、第１デッキクレーン１０Ａと干渉しないように第２デッキクレーン１０Ｂを退避させる。従って、第１デッキクレーン１０Ａの旋回動作及び俯仰動作を行わないようにする期間が長引くことを抑制できる。

【0067】

本発明の技術範囲は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更を加えることができる。例えば、上記実施形態において、巻き上げ及び巻き下げ時の高さ位置の設定、巻き上げ及び巻き下げ動作、旋回動作及び俯仰動作の少なくとも１つの動作について、リモートコントローラ３０により行ってもよい。

【符号の説明】

【0068】

１０ デッキクレーン
１０Ａ 第１デッキクレーン
１０Ｂ 第２デッキクレーン
１１ 旋回体
１２ ジブ
１３ 旋回装置
１３Ｂ 旋回ブレーキ
１３Ｍ 旋回モータ
１４ 俯仰装置
１４Ｂ 俯仰ブレーキ
１４Ｄ，１５Ｄ ドラム
１４Ｍ 俯仰モータ
１５ 昇降装置
１５Ｂ 昇降ブレーキ
１５Ｍ 昇降モータ
１６ 架台
１６Ｓ 旋回軸受
１７ 滑車
１８ 昇降ワイヤ
１８Ｈ 保持具
１９ 俯仰用昇降ワイヤ
２０，２０Ａ，２０Ｂ 制御装置
２１ 座標データ取得部
２２ 座標演算部
２３ 旋回動作制御部
２４ 俯仰動作制御部
２５ 昇降動作制御部
２６ 記憶部
２７ 判定部
３０ リモートコントローラ
１００ デッキクレーンシステム
１０１ 船舶
１０１Ａ 船体
１０２ デッキ
１０３ 貨物室
１０４ 港湾
ＡＸ１ 旋回軸
ＡＸ２ 俯仰軸
Ｃ 貨物
Ｄ 運転室
Ｇ 目標点
Ｈ フック位置
Ｌ１，Ｌ２ 仮想直線
Ｍｂ 船体高さ位置
Ｍｓ 船上高さ位置
Ｐ ポスト位置
Ｒ 制御室
Ｓ１ ポスト座標検出部
Ｓ２ フック座標検出部
Ｓ３ 目標点座標検出部
Ｘ０，Ｙ０ 基準軸
Ｘ１ 第２基準軸
Ｙ１ 第１基準軸

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】