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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-11-27
(45)【発行日】2024-12-05
(54)【発明の名称】作業装置
(51)【国際特許分類】
G05G 7/10 20060101AFI20241128BHJP
B23K 9/12 20060101ALI20241128BHJP
B25J 13/02 20060101ALI20241128BHJP
G05G 9/047 20060101ALI20241128BHJP
G05G 23/00 20060101ALI20241128BHJP
【ＦＩ】
G05G7/10 Z
B23K9/12 331F
B25J13/02
G05G9/047
G05G23/00
【請求項の数】
5
(21)【出願番号】P 2021032310
(22)【出願日】2021-03-02
(65)【公開番号】P2022133564
(43)【公開日】2022-09-14
【審査請求日】2023-08-08
(73)【特許権者】
【識別番号】000002107
【氏名又は名称】住友重機械工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100179969
【弁理士】
【氏名又は名称】駒井 慎二
(74)【代理人】
【識別番号】100173532
【弁理士】
【氏名又は名称】井上 彰文
(72)【発明者】
【氏名】衞藤 晴彦
(72)【発明者】
【氏名】蔡 麗佳
【審査官】増岡 亘
(56)【参考文献】
【文献】特開平２－７１９７９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－９９８１９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２０１９－５０５３９１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－５８１１７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平８－１１２７２９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２０１６－５３８８９４（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０５Ｇ ７／１０
Ｇ０５Ｇ ９／０４７
Ｇ０５Ｇ ２３／００
Ｂ２３Ｋ ９／１２
Ｂ２５Ｊ １３／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
ワークに対して作業を行う作業部と、前記作業部を第１方向と該第１方向と交差する方向の第２方向とに移動させ得る遠隔操作を行う遠隔操作部と、
前記遠隔操作部での入力に対して、前記作業部の移動距離を、前記第１方向と前記第２方向とで異なる比率で変換する距離変換部とを備え、
前記ワークは、溝を有し、
前記遠隔操作部は、前記溝の長手方向を前記第１方向とし、前記溝の幅方向を前記第２方向として、前記作業部を移動させ、
前記距離変換部は、前記第１方向への前記比率を、前記第２方向への前記比率よりも大とする、
作業装置。
【請求項2】
前記ワークの表面形状を検出する検出部と、前記検出部での検出結果に基づいて、前記第１方向および前記第２方向を決定する方向決定部とを備える請求項１に記載の作業装置。
【請求項3】
ワークに対して作業を行う作業部と、
前記作業部を第１方向と該第１方向と交差する方向の第２方向とに移動させ得る遠隔操作を行う遠隔操作部と、
前記遠隔操作部での入力に対して、前記作業部の移動距離を、前記第１方向と前記第２方向とで異なる比率で変換する距離変換部と、
前記ワークの表面形状を検出する検出部と、
前記検出部での検出結果に基づいて、前記第１方向および前記第２方向を決定する方向決定部と、
を備える作業装置。
【請求項4】
前記作業部は、前記作業として、溶接作業を行う請求項１～３のいずれか１項に記載の作業装置。
【請求項5】
前記距離変換部は、前記遠隔操作部での前記第１方向の操作量の入力の変換と、前記遠隔操作部での前記第２方向の操作量の入力の変換とを異なる比率で行う、請求項１～４のいずれか１項に記載の作業装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、作業装置に関する。
【背景技術】
【0002】
溶接ツールが取り付けられたロボットアームを遠隔操作で操作し、溶接を行う溶接装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の溶接装置では、作業者がジョイスティックを操作することができる。そして、そのジョイスティックの操作方向および操作量（操作距離）に応じて、溶接ツールの位置を変更することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特表２０１９－５０５３９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に記載の溶接装置では、ジョイスティックの操作量をそのまま溶接ツールの移動量とすることができる。なお、ジョイスティックの１回分の操作量には、限界がある。
このような場合、例えば溶接ツールを１ｍ移動させる際には、ジョイスティックを複数回操作して、１ｍ分の操作量を実行しなければならず、溶接ツールに対する遠隔操作性に課題が残されている。
このような場合、例えば溶接ツールを１ｍ移動させる際には、ジョイスティックを複数回操作して、１ｍ分の操作量を実行しなければならず、溶接ツールに対する遠隔操作性に課題が残されている。
【0005】
これとは反対に、例えば溶接ツールを１ｍｍ移動させたい場合には、ジョイスティックの移動量もわずか１ｍｍとしなければならず、その操作は、作業者にとって煩わしかった。また、作業者が誤ってジョイスティックの移動量を１ｍｍ以上としてしまうと、溶溶接ツールも１ｍｍ以上移動することとなり、溶接ツールの正確な位置決めがなされない。
本発明の目的は、作業部に対する操作性を向上させるとともに、ワークに対する作業部の位置決め精度を向上させることができる作業装置を提供することにある。
本発明の目的は、作業部に対する操作性を向上させるとともに、ワークに対する作業部の位置決め精度を向上させることができる作業装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の作業装置の一つの態様は、ワークに対して作業を行う作業部と、
前記作業部を第１方向と該第１方向と交差する方向の第２方向とに移動させ得る遠隔操作を行う遠隔操作部と、
前記遠隔操作部での入力に対して、前記作業部の移動距離を、前記第１方向と前記第２方向とで異なる比率で変換する距離変換部とを備えることを特徴とする。
前記作業部を第１方向と該第１方向と交差する方向の第２方向とに移動させ得る遠隔操作を行う遠隔操作部と、
前記遠隔操作部での入力に対して、前記作業部の移動距離を、前記第１方向と前記第２方向とで異なる比率で変換する距離変換部とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、遠隔操作部の１回の操作で、作業部を、例えば第１方向にはできる限り大きく、第２方向にはできる限り小さく正確に移動させることができる。これにより、作業部に対する操作性（遠隔操作性）を向上させることができ、よって、作業部による作業を迅速かつ正確に行うことができる。
また、作業部の不本意な第２方向への移動が抑制されるため、ワークに対する作業部の位置決め精度を向上させることができる。これにより、作業部による作業を正確に行うことができる。
また、作業部の不本意な第２方向への移動が抑制されるため、ワークに対する作業部の位置決め精度を向上させることができる。これにより、作業部による作業を正確に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、本発明の作業装置を添付図面（図１～図５）に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
なお、以下では、説明の都合上、図１、図２、図４および図５中の上側を「上（または上方）」、下側を「下（または下方）」と言う。また、説明の便宜上、互いに直交する（交差する）３軸をＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸を設定する。一例として、Ｘ軸とＹ軸を含むＸＹ平面が水平となっており、Ｚ軸が鉛直となっている。
作業装置（作業システム）１は、溶接車両１０（図１参照）と、遠隔操作装置２（図２参照）と、表示装置３（図２参照）と、制御装置４（図３参照）とを備える。
なお、以下では、説明の都合上、図１、図２、図４および図５中の上側を「上（または上方）」、下側を「下（または下方）」と言う。また、説明の便宜上、互いに直交する（交差する）３軸をＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸を設定する。一例として、Ｘ軸とＹ軸を含むＸＹ平面が水平となっており、Ｚ軸が鉛直となっている。
作業装置（作業システム）１は、溶接車両１０（図１参照）と、遠隔操作装置２（図２参照）と、表示装置３（図２参照）と、制御装置４（図３参照）とを備える。
【0010】
図１に示すように、溶接車両１０は、水平に設置された鉄製の板材（鋼板）２０上を矢印α方向に移動しながら、溶接対象であるワーク、すなわち、板材２０同士を溶接する溶接ロボット（作業車両）である。溶接後、この板材２０は、例えば、床として使用される。なお、溶接車両１０は、例えば、船舶等の建造時における溶接に適している。
溶接車両１０は、車体１１と、溶接装置１２と、４つの車輪１８と、各車輪１８を回転駆動させる駆動部１６とを備える車両である。
また、図２、図３に示すように、溶接車両１０は、撮像部１７と、レーザ光照射部１９とを備える。
溶接車両１０は、車体１１と、溶接装置１２と、４つの車輪１８と、各車輪１８を回転駆動させる駆動部１６とを備える車両である。
また、図２、図３に示すように、溶接車両１０は、撮像部１７と、レーザ光照射部１９とを備える。
【0011】
車体１１は、各車輪１８（車輪本体）を回転可能に支持する回動支持部（支持部）１３を有する。
また、各回動支持部１３の外側には、駆動部１６が固定されている。駆動部１６は、例えばギアモータ（ギアードモータ）で構成され、車輪１８に連結されている。そして、駆動部１６が作動することにより、車輪１８を回転させることができる。この回転により、溶接車両１０は、板材２０の表側の面（上面）を走行面２０１として、走行することができる。
なお、車輪１８の配置数は、本実施形態では４つであるが、これに限定されない。
また、各回動支持部１３の外側には、駆動部１６が固定されている。駆動部１６は、例えばギアモータ（ギアードモータ）で構成され、車輪１８に連結されている。そして、駆動部１６が作動することにより、車輪１８を回転させることができる。この回転により、溶接車両１０は、板材２０の表側の面（上面）を走行面２０１として、走行することができる。
なお、車輪１８の配置数は、本実施形態では４つであるが、これに限定されない。
【0012】
車体１１上には、溶接装置１２が搭載されている。溶接装置１２は、トーチ（溶接トーチ）１４と、トーチ１４を変位可能に支持する変位機構１５とを備える。
トーチ１４は、板材２０に対して溶接作業を行う作業部である。トーチ１４は、アーク放電によりアーク溶接を行うよう構成されている。このアーク溶接により、板材２０同士を容易かつ強固に溶接することができる。
なお、溶接前の板材２０同士の間には、溝２０２が形成される。そして、トーチ１４でワイヤ（図示せず）を溶融して、当該溶融された溶融物で溝２０２を埋めることにより、板材２０同士が溶接される。
溝２０２は、板材２０の用途にもよるが、例えば、全長が５ｍ以上、幅が５ｍｍ程度、深さが１０ｍｍ程度である。
また、本実施形態では、溝２０２の長手方向がＸ軸方向と平行であり、溝２０２の幅方向がＹ軸方向と平行であり、溝２０２の深さ方向がＺ軸方向と平行となっている。
トーチ１４は、板材２０に対して溶接作業を行う作業部である。トーチ１４は、アーク放電によりアーク溶接を行うよう構成されている。このアーク溶接により、板材２０同士を容易かつ強固に溶接することができる。
なお、溶接前の板材２０同士の間には、溝２０２が形成される。そして、トーチ１４でワイヤ（図示せず）を溶融して、当該溶融された溶融物で溝２０２を埋めることにより、板材２０同士が溶接される。
溝２０２は、板材２０の用途にもよるが、例えば、全長が５ｍ以上、幅が５ｍｍ程度、深さが１０ｍｍ程度である。
また、本実施形態では、溝２０２の長手方向がＸ軸方向と平行であり、溝２０２の幅方向がＹ軸方向と平行であり、溝２０２の深さ方向がＺ軸方向と平行となっている。
【0013】
変位機構１５は、第１移動機構１５１と、第２移動機構１５２と、第３移動機構１５３と、回動機構（角度調整機構）１５４とを有する。
第１移動機構１５１は、トーチ１４を車体１１に対して、矢印α方向と平行な方向（Ｘ軸方向）に移動させる機構である。
第１移動機構１５１は、トーチ１４を車体１１に対して、矢印α方向と平行な方向（Ｘ軸方向）に移動させる機構である。
【0014】
第１移動機構１５１には、第２移動機構１５２が連結されている。第２移動機構１５２は、トーチ１４を車体１１に対して、矢印α方向と直交する方向（Ｙ軸方向）に移動させる機構である。
第２移動機構１５２には、第３移動機構１５３が連結されている。第３移動機構１５３は、トーチ１４を車体１１に対して、上下方向（Ｚ軸方向）に移動させる機構である。
第２移動機構１５２には、第３移動機構１５３が連結されている。第３移動機構１５３は、トーチ１４を車体１１に対して、上下方向（Ｚ軸方向）に移動させる機構である。
【0015】
第３移動機構１５３には、回動機構１５４が連結されている。回動機構１５４は、連結部１５５を介してトーチ１４と連結されている。この回動機構１５４は、トーチ１４を車体１１に対して水平軸回りに回動させる機構である。
このような構成の変位機構１５により、板材２０同士の継ぎ目に対するトーチ１４の位置および姿勢を適宜変更することができ、溶接を容易に行うことができる。
このような構成の変位機構１５により、板材２０同士の継ぎ目に対するトーチ１４の位置および姿勢を適宜変更することができ、溶接を容易に行うことができる。
【0016】
図２に示すように、トーチ１４には、連結部材１７１を介して、撮像部１７が連結、支持されている。撮像部１７は、例えばＣＭＯＳカメラやＣＣＤカメラ等で構成され、トーチ１４および板材２０が含まれる画像を撮像することができる。
また、連結部材１７１には、レーザ光照射部１９も連結、支持されている。レーザ光照射部１９は、溝２０２を含む板材２０に向けてレーザ光ＬＢを照射する。
図４に示すように、本実施形態では、レーザ光照射部１９は、レーザ光ＬＢとして、Ｙ軸方向に沿ったラインレーザ光を照射するよう構成されている。これにより、後述するように、撮像部１７で板材２０の表面形状を正確に検出することができる。
また、連結部材１７１には、レーザ光照射部１９も連結、支持されている。レーザ光照射部１９は、溝２０２を含む板材２０に向けてレーザ光ＬＢを照射する。
図４に示すように、本実施形態では、レーザ光照射部１９は、レーザ光ＬＢとして、Ｙ軸方向に沿ったラインレーザ光を照射するよう構成されている。これにより、後述するように、撮像部１７で板材２０の表面形状を正確に検出することができる。
【0017】
作業装置１では、板材２０の表面の立体形状、特に、本実施形態では溝２０２を検出する必要がある。この検出方法として、例えば、光切断法を用いることができる。
光切断法では、まず、図４に示すように、板材２０に向けてレーザ光ＬＢを照射した状態とする。このとき、レーザ光ＬＢは、溝２０２にも当たる。そして、レーザ光ＬＢの照射状態を維持したまま、例えば溶接車両１０をＸ軸方向に移動させる。これにより、板材２０上でレーザ光ＬＢを溶接車両１０の移動方向に走査させることができる。なお、変位機構１５（例えば１５１第１移動機構）を作動させることによっても、レーザ光ＬＢの走査を行うことができる。
光切断法では、まず、図４に示すように、板材２０に向けてレーザ光ＬＢを照射した状態とする。このとき、レーザ光ＬＢは、溝２０２にも当たる。そして、レーザ光ＬＢの照射状態を維持したまま、例えば溶接車両１０をＸ軸方向に移動させる。これにより、板材２０上でレーザ光ＬＢを溶接車両１０の移動方向に走査させることができる。なお、変位機構１５（例えば１５１第１移動機構）を作動させることによっても、レーザ光ＬＢの走査を行うことができる。
【0018】
また、レーザ光ＬＢの走査に伴って、撮像部１７でレーザ光ＬＢの軌跡を撮像する。そして、この撮像部１７で撮像された画像は、制御装置４のＣＰＵ４１に送られて、画像処理が施される。これにより、例えば溝２０２の側面と底面との境界線等をエッジとして抽出することができる。この抽出により、例えば図４中の右側の図に示すような、板材２０の表面の立体形状Ｑを検出することができる。また、立体形状Ｑにより、溝２０２が延びている方向、すなわち、溝２０２の長手方向（延在方向）を把握することができる。
なお、溶接車両１０の移動は、作業者ＷＫの遠隔操作による移動であってもよいし、プログラムで実行された移動（自動走行）であってもよい。
以上のように、撮像部１７およびレーザ光照射部１９は、板材２０の表面形状を検出する検出部として機能する。そして、この検出結果は、後述する制御装置４の方向決定部４４で用いられる。
なお、溶接車両１０の移動は、作業者ＷＫの遠隔操作による移動であってもよいし、プログラムで実行された移動（自動走行）であってもよい。
以上のように、撮像部１７およびレーザ光照射部１９は、板材２０の表面形状を検出する検出部として機能する。そして、この検出結果は、後述する制御装置４の方向決定部４４で用いられる。
【0019】
図２に示すように、遠隔操作装置２は、作業者（オペレータ）ＷＫが溶接車両１０から離れた別室等で、溶接車両１０に対して遠隔操作を行う装置である。従って、作業装置１は、作業者ＷＫの操作に溶接車両１０が遅延なく追従するリーダフォロアシステムとなっている。
遠隔操作装置２は、作業者ＷＫによって把持され、所望の方向に力を加えることができる、もしくは、所望の方向に変位が生じる遠隔操作部２１を有する。
遠隔操作装置２は、作業者ＷＫによって把持され、所望の方向に力を加えることができる、もしくは、所望の方向に変位が生じる遠隔操作部２１を有する。
【0020】
作業者ＷＫは、遠隔操作部２１をＸ軸方向に力を加えて、または、変位させて、操作すれば、変位機構１５の第１移動機構１５１を介して、トーチ１４をＸ軸方向に移動させることができる。
同様に、作業者ＷＫは、遠隔操作部２１をＹ軸方向に力を加えて、操作すれば、変位機構１５の第２移動機構１５２を介して、トーチ１４をＹ軸方向に移動させることができる。
また、作業者ＷＫは、遠隔操作部２１をＺ軸方向に力を加えて、操作すれば、変位機構１５の第３移動機構１５３を介して、トーチ１４をＺ軸方向に移動させることができる。
このように、遠隔操作部２１は、変位機構１５を作動させて、トーチ１４をＸ軸方向と、Ｙ軸方向と、Ｚ軸方向とに移動させ得る遠隔操作を行うことができる。遠隔操作部２１としては、特に限定されず、例えば、ジョイスティック等を用いることができる。
同様に、作業者ＷＫは、遠隔操作部２１をＹ軸方向に力を加えて、操作すれば、変位機構１５の第２移動機構１５２を介して、トーチ１４をＹ軸方向に移動させることができる。
また、作業者ＷＫは、遠隔操作部２１をＺ軸方向に力を加えて、操作すれば、変位機構１５の第３移動機構１５３を介して、トーチ１４をＺ軸方向に移動させることができる。
このように、遠隔操作部２１は、変位機構１５を作動させて、トーチ１４をＸ軸方向と、Ｙ軸方向と、Ｚ軸方向とに移動させ得る遠隔操作を行うことができる。遠隔操作部２１としては、特に限定されず、例えば、ジョイスティック等を用いることができる。
【0021】
また、作業装置１では、溶接車両１０および遠隔操作装置２とともに表示装置３も用いられる。
図３に示すように、表示装置３は、表示部３１を有する。表示部３１は、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等で構成され、撮像部１７で撮像された画像を表示することができる。作業者ＷＫは、表示部３１に表示された画像を視認しながら、遠隔操作を行うことができる。
図３に示すように、表示装置３は、表示部３１を有する。表示部３１は、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等で構成され、撮像部１７で撮像された画像を表示することができる。作業者ＷＫは、表示部３１に表示された画像を視認しながら、遠隔操作を行うことができる。
【0022】
制御装置４は、例えばパーソナルコンピュータで構成される。制御装置４は、溶接車両１０、遠隔操作装置２および表示装置３と電気的に接続されており、これらの作動を制御することができる。なお、「電気的な接続」とは、無線による接続、有線による接続のいずれもでもよい。
制御装置４は、ＣＰＵ４１と、記憶部４２と、送信部４３とを有する。
ＣＰＵ４１は、記憶部４２に記憶されているプログラム等を実行することができる。
送信部４３は、遠隔操作装置２からの入力信号、すなわち、命令を溶接車両１０の受信部１０１に送信することできる。そして、受信部１０１は、遠隔操作装置２からの入力信号を受信することができる。これにより、入力信号どおりに溶接車両１０を遠隔操作することができる。
制御装置４は、ＣＰＵ４１と、記憶部４２と、送信部４３とを有する。
ＣＰＵ４１は、記憶部４２に記憶されているプログラム等を実行することができる。
送信部４３は、遠隔操作装置２からの入力信号、すなわち、命令を溶接車両１０の受信部１０１に送信することできる。そして、受信部１０１は、遠隔操作装置２からの入力信号を受信することができる。これにより、入力信号どおりに溶接車両１０を遠隔操作することができる。
【0023】
また、図３に示すように、ＣＰＵ４１は、方向決定部４４としての機能と、距離変換部４５としての機能も有する。
前述したように、撮像部１７によって材２０の表面の立体形状Ｑを検出することができる。
方向決定部４４は、この検出結果に基づいて、第１方向および第２方向を決定する（同定する）。具体的には、ＣＰＵ４１では、撮像部１７での検出結果から、溝２０２の長手方向が把握される。方向決定部４４は、溝２０２の長手方向を第１方向と決定するとともに、溝２０２の長手方向と直交する水平方向（溝２０２の幅方向）を第２方向と決定する。これにより、溶接時のトーチ１４の移動方向が決定される。
なお、第１方向は、溶接時にトーチ１４が主として移動する方向であり、本実施形態では、Ｘ軸方向と平行となる。第２方向は、溝２０２の幅方向であり、本実施形態では、Ｙ軸方向となる。
前述したように、撮像部１７によって材２０の表面の立体形状Ｑを検出することができる。
方向決定部４４は、この検出結果に基づいて、第１方向および第２方向を決定する（同定する）。具体的には、ＣＰＵ４１では、撮像部１７での検出結果から、溝２０２の長手方向が把握される。方向決定部４４は、溝２０２の長手方向を第１方向と決定するとともに、溝２０２の長手方向と直交する水平方向（溝２０２の幅方向）を第２方向と決定する。これにより、溶接時のトーチ１４の移動方向が決定される。
なお、第１方向は、溶接時にトーチ１４が主として移動する方向であり、本実施形態では、Ｘ軸方向と平行となる。第２方向は、溝２０２の幅方向であり、本実施形態では、Ｙ軸方向となる。
【0024】
前述したように、遠隔操作装置２は、遠隔操作部２１を有する。遠隔操作部２１は、作業者ＷＫによって把持され、所望の方向に力を加えることにより、トーチ１４を移動させる遠隔操作を行うことができる。
また、遠隔操作部２１の１回分の操作量（操作距離）には、限界がある。そのため、例えばトーチ１４を１ｍ移動させる際には、作業者ＷＫは、遠隔操作部２１を複数回操作して、トーチ１４の移動距離に相当する１ｍ分の操作量を実行しなければならない。結果、トーチ１４に対する遠隔操作性が悪くなる。
また、遠隔操作部２１の１回分の操作量（操作距離）には、限界がある。そのため、例えばトーチ１４を１ｍ移動させる際には、作業者ＷＫは、遠隔操作部２１を複数回操作して、トーチ１４の移動距離に相当する１ｍ分の操作量を実行しなければならない。結果、トーチ１４に対する遠隔操作性が悪くなる。
【0025】
これとは反対に、例えばトーチ１４を１ｍｍ移動させたい場合には、遠隔操作部２１の操作量もわずか１ｍｍとしなければならず、その操作は、作業者ＷＫにとって神経を使い、煩わしかった。また、作業者ＷＫが誤って遠隔操作部２１の操作量を１ｍｍ以上としてしまうと、トーチ１４も１ｍｍ以上移動することとなる。結果、トーチ１４の正確な位置決めがなされない。
そこで、作業装置１では、このような不具合を解消するよう構成されている。以下、この構成および作用について説明する。
そこで、作業装置１では、このような不具合を解消するよう構成されている。以下、この構成および作用について説明する。
【0026】
ＣＰＵ４１は、距離変換部４５としての機能を有する。距離変換部４５は、遠隔操作部２１での入力信号（入力）、すなわち、遠隔操作部２１の所定の操作量に対して、トーチ１４の移動量（移動距離）を、Ｘ軸方向（第１方向）とＹ軸方向（第２方向）とで異なる比率で変換することができる。この場合、本実施形態では、距離変換部４５は、Ｘ軸方向への比率を、Ｙ軸方向への比率よりも大とする。
例えば、図５に示すように、遠隔操作部２１をＸ軸方向に操作量ＬＸ２１で操作した場合、トーチ１４は、Ｘ軸方向に移動量ＬＸ１４分だけ、移動する。
また、遠隔操作部２１をＹ軸方向に操作量ＬＹ２１で操作した場合、トーチ１４はＹ軸方向に移動量ＬＹ１４分だけ、移動する。
例えば、図５に示すように、遠隔操作部２１をＸ軸方向に操作量ＬＸ２１で操作した場合、トーチ１４は、Ｘ軸方向に移動量ＬＸ１４分だけ、移動する。
また、遠隔操作部２１をＹ軸方向に操作量ＬＹ２１で操作した場合、トーチ１４はＹ軸方向に移動量ＬＹ１４分だけ、移動する。
【0027】
なお、操作量ＬＸ２１と、操作量ＬＹ２１とは、同じ大きさである。
また、移動量ＬＸ１４は、操作量ＬＸ２１のＭ倍の大きさである。但し、Ｍは、１以上の任意の数値であり、例えば、溝２０２の全長に応じて、適宜設定される。
また、移動量ＬＹ１４は、操作量ＬＹ２１のＮ倍の大きさである。但し、Ｎは、０以上１未満の任意の数値であり、例えば、溝２０２の幅に応じて、適宜設定される。
また、移動量ＬＸ１４は、操作量ＬＸ２１のＭ倍の大きさである。但し、Ｍは、１以上の任意の数値であり、例えば、溝２０２の全長に応じて、適宜設定される。
また、移動量ＬＹ１４は、操作量ＬＹ２１のＮ倍の大きさである。但し、Ｎは、０以上１未満の任意の数値であり、例えば、溝２０２の幅に応じて、適宜設定される。
【0028】
このような構成の距離変換部４５により、例えば、遠隔操作部２１を１０ｍｍの操作量ＬＸ２１で操作した場合、トーチ１４を１００ｍｍの移動量ＬＸ１４で移動させることができる。従って、操作量ＬＸ２１が１０倍に拡大されて、移動量ＬＸ１４に反映される。
トーチ１４は、溶接時、主としてＸ軸方向に移動する。そのため、遠隔操作部２１の１回の操作で、トーチ１４をＸ軸方向にはできる限り大きく移動させるのが好ましい（以下、このような状態を「第１状態」という）。第１状態であれば、溶接の作業効率が向上する。
作業装置１では、操作量ＬＸ２１が１０倍に拡大されて、移動量ＬＸ１４に反映されるため、第１状態が可能となる。
トーチ１４は、溶接時、主としてＸ軸方向に移動する。そのため、遠隔操作部２１の１回の操作で、トーチ１４をＸ軸方向にはできる限り大きく移動させるのが好ましい（以下、このような状態を「第１状態」という）。第１状態であれば、溶接の作業効率が向上する。
作業装置１では、操作量ＬＸ２１が１０倍に拡大されて、移動量ＬＸ１４に反映されるため、第１状態が可能となる。
【0029】
また、例えば、遠隔操作部２１を１０ｍｍの操作量ＬＹ２１で操作した場合、トーチ１４を１ｍｍの移動量ＬＹ１４で移動させることができる。従って、操作量ＬＹ２１が１／１０倍に縮小されて、移動量ＬＹ１４に反映される。
トーチ１４は、溶接時、Ｘ軸方向に直線的に移動するため、Ｙ軸方向への移動をできる限り抑制するのが好ましい（以下、このような状態を「第２状態」という）。第２状態であれば、溶接時にトーチ１４が溝２０２から外れるのを防止することができる。また、第２状態であれば、遠隔操作部２１を誤って２０ｍｍの操作量ＬＹ２１で操作したとしても、トーチ１４の移動量ＬＹ１４を２ｍｍに抑えることができる。この場合も、トーチ１４が溝２０２から外れるのを防止することができる。
作業装置１では、操作量ＬＹ２１が１／１０倍に縮小されて、移動量ＬＹ１４に反映されるため、第２状態が可能となる。
トーチ１４は、溶接時、Ｘ軸方向に直線的に移動するため、Ｙ軸方向への移動をできる限り抑制するのが好ましい（以下、このような状態を「第２状態」という）。第２状態であれば、溶接時にトーチ１４が溝２０２から外れるのを防止することができる。また、第２状態であれば、遠隔操作部２１を誤って２０ｍｍの操作量ＬＹ２１で操作したとしても、トーチ１４の移動量ＬＹ１４を２ｍｍに抑えることができる。この場合も、トーチ１４が溝２０２から外れるのを防止することができる。
作業装置１では、操作量ＬＹ２１が１／１０倍に縮小されて、移動量ＬＹ１４に反映されるため、第２状態が可能となる。
【0030】
以上のように、作業装置１では、遠隔操作部２１の１回の操作で、トーチ１４をＸ軸方向にはできる限り大きく、Ｙ軸方向にはできる限り小さく正確に移動させることができる。これにより、溶接時のトーチ１４に対する操作性（遠隔操作性）を向上させることができ、よって、溶接作業を迅速かつ正確に行うことができる。
また、作業装置１では、トーチ１４の不本意なＹ軸方向への移動が抑制されるため、板材２に対するトーチ１４の位置決め精度を向上させることができる。これにより、溶接作業を正確に行うことができる。
また、作業装置１では、トーチ１４の不本意なＹ軸方向への移動が抑制されるため、板材２に対するトーチ１４の位置決め精度を向上させることができる。これにより、溶接作業を正確に行うことができる。
【0031】
次に、トーチ１４の目標位置（移動先の位置）を定める方法として、２つの方法（第１方法および第２方法）について説明する。
＜第１方法＞
［１］第１方向の同定と、板材２０上での作業座標系Σｗの定義
第１方向は、溶接時トーチ１４が移動する主となる方向である。作業座標系Σｗは、その基底ベクトルの１つが第１方向と一致するように定められる。これについては、方向決定部４４についての説明で述べたのと同様である。
作業座標系Σｗを基底ベクトルｅｘｗ、ｅｙｗ、ｅｚｗのうちの１つが第１方向となるように定義する。ここでは、第１方向を基底ベクトルｅｘｗとする。残りの基底ベクトルｅｙｗ、ｅｚｗは、例えば、板材２０の上面の法線を基底ベクトルｅｙｗとして選ぶ。そして、基底ベクトルｅｘｗ、ｅｙｗが決まれば、基底ベクトルｅｚｗは一意に定まる。これにより、基底ベクトルｅｘｗ、ｅｙｗ、ｅｚｗが定まったので、作業座標系Σｗが定義されたことになる。
＜第１方法＞
［１］第１方向の同定と、板材２０上での作業座標系Σｗの定義
第１方向は、溶接時トーチ１４が移動する主となる方向である。作業座標系Σｗは、その基底ベクトルの１つが第１方向と一致するように定められる。これについては、方向決定部４４についての説明で述べたのと同様である。
作業座標系Σｗを基底ベクトルｅｘｗ、ｅｙｗ、ｅｚｗのうちの１つが第１方向となるように定義する。ここでは、第１方向を基底ベクトルｅｘｗとする。残りの基底ベクトルｅｙｗ、ｅｚｗは、例えば、板材２０の上面の法線を基底ベクトルｅｙｗとして選ぶ。そして、基底ベクトルｅｘｗ、ｅｙｗが決まれば、基底ベクトルｅｚｗは一意に定まる。これにより、基底ベクトルｅｘｗ、ｅｙｗ、ｅｚｗが定まったので、作業座標系Σｗが定義されたことになる。
【0032】
なお、基底ベクトルｅｙｗ、ｅｚｗの選び方は、任意である。基底ベクトルｅｙｗ、ｅｚｗは、トーチ１４の基準座標系Σｆ（例えばトーチ１４が設置されている面について定義されたベース座標系）と、基底ベクトルｅｘｗから決定されてもよい。具体的には、トーチ１４のベース座標系の基底ベクトルの１つを、基底ベクトルｅｘｗに一致させるように回転変換して得られる基準座標系Σｆとするという方法が考えられる。
前提としてトーチ１４の基準座標系Σｆと作業座標系Σｗとの間の座標変換則が得られることを仮定する。すなわち、同次変換によって、作業座標系Σｗの基底ベクトルを用いて表示したトーチ１４の目標位置ｗｐｆ（ｔ）を、基準座標系Σｆの基底ベクトルを用いてｆｐｆ（ｔ）と表示することができる。これは、第１方向の同定に用いる撮像部１７がトーチ１４に固定されている等して、第１方向が基準座標系Σｆで記述できる、すなわち、ｆｅｘｗとして第１方向が得られるようにしておけば実現することができる。一般にトーチ１４の運動学モデルは、基準座標系Σｆを基準として構成されるから、トーチ１４の目標位置ｗｐｆ（ｔ）を基準座標系Σｆでｆｐｆ（ｔ）と表せば、ｆｐｆ（ｔ）を実現するための変位機構１５の関節変位（第１移動機構１５１、第２移動機構１５２、第３移動機構１５３または回転機構１５４の変位）を逆運動学によって求めることができる。
前提としてトーチ１４の基準座標系Σｆと作業座標系Σｗとの間の座標変換則が得られることを仮定する。すなわち、同次変換によって、作業座標系Σｗの基底ベクトルを用いて表示したトーチ１４の目標位置ｗｐｆ（ｔ）を、基準座標系Σｆの基底ベクトルを用いてｆｐｆ（ｔ）と表示することができる。これは、第１方向の同定に用いる撮像部１７がトーチ１４に固定されている等して、第１方向が基準座標系Σｆで記述できる、すなわち、ｆｅｘｗとして第１方向が得られるようにしておけば実現することができる。一般にトーチ１４の運動学モデルは、基準座標系Σｆを基準として構成されるから、トーチ１４の目標位置ｗｐｆ（ｔ）を基準座標系Σｆでｆｐｆ（ｔ）と表せば、ｆｐｆ（ｔ）を実現するための変位機構１５の関節変位（第１移動機構１５１、第２移動機構１５２、第３移動機構１５３または回転機構１５４の変位）を逆運動学によって求めることができる。
【0033】
第１方向の同定と作業座標系Σｗの定義は、目的とする作業（本実施形態では溶接作業）の前に実行する必要がある。溶接作業の場合、溶接を行う範囲の板材２０を例えば光切断法によって検出し、第１方向と作業座標系Σｗとを定めた上で、溶接作業を開始する。
［２］作業座標系Σｗと入力側座標系（操作側座標系）ΣＬの対応付け
作業座標系Σｗの基底ベクトルｅｘｗ、ｅｙｗ、ｅｚｗと、入力側座標系ΣＬの基底ベクトルｅｘＬ、ｅｙＬ、ｅｚＬを対応させる。例えばＸ,Ｙ,Ｚ方向が互いに一致するように座標系同士を対応づける。
［２］作業座標系Σｗと入力側座標系（操作側座標系）ΣＬの対応付け
作業座標系Σｗの基底ベクトルｅｘｗ、ｅｙｗ、ｅｚｗと、入力側座標系ΣＬの基底ベクトルｅｘＬ、ｅｙＬ、ｅｚＬを対応させる。例えばＸ,Ｙ,Ｚ方向が互いに一致するように座標系同士を対応づける。
【0034】
［３］トーチ１４の目標位置ｗｐｆ（ｔ）の決定
作業者ＷＫによって与えられた遠隔操作部２１の位置ＬｐＬ（ｔ）＝（Ｘ，Ｙ，Ｚ）に対して、トーチ１４の目標位置をｗｐｆ（ｔ）＝（ｒｘＸ，ｒｙＹ，ｒｚＺ）とする。ここでｒｘ，ｒｙ，ｒｚは、各方向の倍率であり、予め決められた値である。例えばｒｘ＝１、ｒｙ＝ｒｚ＝０．５とした場合、遠隔操作部２１の位置に対してトーチ１４の目標位置は第１方向（Ｘ軸方向）については拡大縮小されず、Ｙ軸方向とＺ軸方向には、１／２に縮小される。これについては、距離変換部４５についての説明で述べたのと同様である。
作業者ＷＫによって与えられた遠隔操作部２１の位置ＬｐＬ（ｔ）＝（Ｘ，Ｙ，Ｚ）に対して、トーチ１４の目標位置をｗｐｆ（ｔ）＝（ｒｘＸ，ｒｙＹ，ｒｚＺ）とする。ここでｒｘ，ｒｙ，ｒｚは、各方向の倍率であり、予め決められた値である。例えばｒｘ＝１、ｒｙ＝ｒｚ＝０．５とした場合、遠隔操作部２１の位置に対してトーチ１４の目標位置は第１方向（Ｘ軸方向）については拡大縮小されず、Ｙ軸方向とＺ軸方向には、１／２に縮小される。これについては、距離変換部４５についての説明で述べたのと同様である。
【0035】
＜第２方法＞
［１］第１方向の同定
第１方法と同様に、第１方向をトーチ１４の座標系（トーチ座標系）の基準として得る。トーチ座標系で表示した第１方向の単位ベクトルをｆｅｐと表す。
［２］遠隔操作部２１の速度ベクトルＬｖＬ（ｔ）の取得
トーチ１４の現在位置は、前回の制御ステップによって決められた位置ｆｐｆ（ｔ－１）もしくはトーチ座標系の原点である。
作業者ＷＫが遠隔操作部２１を操作し、遠隔操作部２１の位置がＬｐＬ（ｔ）となる。
現在の制御ステップｔにおける遠隔操作部２１の速度ベクトルＬｖＬ（ｔ）を次の方法によって求める。
［１］第１方向の同定
第１方法と同様に、第１方向をトーチ１４の座標系（トーチ座標系）の基準として得る。トーチ座標系で表示した第１方向の単位ベクトルをｆｅｐと表す。
［２］遠隔操作部２１の速度ベクトルＬｖＬ（ｔ）の取得
トーチ１４の現在位置は、前回の制御ステップによって決められた位置ｆｐｆ（ｔ－１）もしくはトーチ座標系の原点である。
作業者ＷＫが遠隔操作部２１を操作し、遠隔操作部２１の位置がＬｐＬ（ｔ）となる。
現在の制御ステップｔにおける遠隔操作部２１の速度ベクトルＬｖＬ（ｔ）を次の方法によって求める。
【0036】
速度ベクトルＬｖＬ（ｔ）は、過去の制御ステップにおける入力情報と、現在の制御ステップにおける入力情報との差分から求められる。１ステップ前の遠隔操作部２１の３次元位置はＬｐＬ（ｔ－１）と表される。遠隔操作部２１の速度ベクトルをＬｖＬ（ｔ）＝ＬｐＬ（ｔ）－ＬｐＬ（ｔ－１）とする。
以上の例では、遠隔操作部２１の速度ベクトルＬｖＬ（ｔ）を現在の制御ステップと１ステップ前の遠隔操作部２１の位置の差分として定義したが、速度ベクトルＬｖＬ（ｔ）の決定方法は、これに限定されない。例えば、複数ステップ前の位置情報を用いて移動平均によって求めてもよいし、カルマンフィルタ等のアルゴリズムによる推定値としてもよい。
以上の例では、遠隔操作部２１の速度ベクトルＬｖＬ（ｔ）を現在の制御ステップと１ステップ前の遠隔操作部２１の位置の差分として定義したが、速度ベクトルＬｖＬ（ｔ）の決定方法は、これに限定されない。例えば、複数ステップ前の位置情報を用いて移動平均によって求めてもよいし、カルマンフィルタ等のアルゴリズムによる推定値としてもよい。
【0037】
次いで、トーチ１４の移動方向と、第１方向との一致度ｃの計算を行う。
速度ベクトルＬｖＬ（ｔ）から同次変換によってｆｖＬ（ｔ）を得る。そして、ｆｖＬ（ｔ）方向の単位ベクトルｆｅｖ（ｔ）＝ｆｖＬ（ｔ）／｜ｆｖＬ（ｔ）｜を得る。
内積ｆｅｖ（ｔ）×ｆｅｐ（ｔ）の大きさｃ（ｔ）＝｜ｆｅｖ（ｔ）×ｆｅｐ（ｔ）｜を求める。この値は０から１までの値を取る。
単位ベクトルｆｅｖと単位ベクトルｆｅｐとが直交していれば０となり、平行であれば１となる。これにより、一致度ｃは、トーチ１４の移動方向と第１方向との一致度として扱える。
速度ベクトルＬｖＬ（ｔ）から同次変換によってｆｖＬ（ｔ）を得る。そして、ｆｖＬ（ｔ）方向の単位ベクトルｆｅｖ（ｔ）＝ｆｖＬ（ｔ）／｜ｆｖＬ（ｔ）｜を得る。
内積ｆｅｖ（ｔ）×ｆｅｐ（ｔ）の大きさｃ（ｔ）＝｜ｆｅｖ（ｔ）×ｆｅｐ（ｔ）｜を求める。この値は０から１までの値を取る。
単位ベクトルｆｅｖと単位ベクトルｆｅｐとが直交していれば０となり、平行であれば１となる。これにより、一致度ｃは、トーチ１４の移動方向と第１方向との一致度として扱える。
【0038】
次いで、拡大・縮小比ｒを決定する。
内積ｆｅｖ（ｔ）・ｆｅｐ（ｔ）の大きさｃ（ｔ）を用いて、動作の拡大・縮小比ｒ（ｔ）を次のように定める。
ｒ（ｔ）＝ａ×ｃ（ｔ）＋ｂとする。なお、ａおよびｂは、定数であり、その値は作業条件によって予め決定される。ａおよびｂは、記憶部４２に予め記憶されていてもよいし、作業者ＷＫによって変更可能としてもよい。
内積ｆｅｖ（ｔ）・ｆｅｐ（ｔ）の大きさｃ（ｔ）を用いて、動作の拡大・縮小比ｒ（ｔ）を次のように定める。
ｒ（ｔ）＝ａ×ｃ（ｔ）＋ｂとする。なお、ａおよびｂは、定数であり、その値は作業条件によって予め決定される。ａおよびｂは、記憶部４２に予め記憶されていてもよいし、作業者ＷＫによって変更可能としてもよい。
【0039】
次いで、トーチ１４の目標位置ｆｐｆ（ｔ）を決定する。
トーチ１４の目標位置をｆｐｆ（ｔ）＝ｆｐｆ（ｔ－１）＋ｒ（ｔ）×ｆｖＬ（ｔ）とする。
そして、ａおよびｂは、正の定数であれば、トーチ１４の移動方向と第１方向が一致しているときｒ（ｔ）は最大となり、トーチ１４は大きく動くことになる。トーチ１４の移動方向が第１方向と異なると、トーチ１４は小さく動くことになる。これについては、距離変換部４５についての説明で述べたのと同様である。
トーチ１４の目標位置をｆｐｆ（ｔ）＝ｆｐｆ（ｔ－１）＋ｒ（ｔ）×ｆｖＬ（ｔ）とする。
そして、ａおよびｂは、正の定数であれば、トーチ１４の移動方向と第１方向が一致しているときｒ（ｔ）は最大となり、トーチ１４は大きく動くことになる。トーチ１４の移動方向が第１方向と異なると、トーチ１４は小さく動くことになる。これについては、距離変換部４５についての説明で述べたのと同様である。
【0040】
以上、本発明の作業装置を図示の実施形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、作業装置を構成する各部は、同様の機能を発揮し得る任意の構成のものと置換することができる。また、任意の構成物が付加されていてもよい。
板材２０の表面の立体形状を検出する方法として、前記実施形態では光切断法を用いているが、これに限定されない。他の検出方法として、まず、撮像部１７で上方から板材２０を撮像して、溝２０２を含む板材２０の濃淡画像を取得する。次いで、この濃淡画像に対して二値化処理を行い、例えば溝２０２の側面と底面との境界線、すなわち、エッジを抽出する。そして、このエッジに基づいて、溝２０２を検出してもよい。
板材２０の表面の立体形状を検出する方法として、前記実施形態では光切断法を用いているが、これに限定されない。他の検出方法として、まず、撮像部１７で上方から板材２０を撮像して、溝２０２を含む板材２０の濃淡画像を取得する。次いで、この濃淡画像に対して二値化処理を行い、例えば溝２０２の側面と底面との境界線、すなわち、エッジを抽出する。そして、このエッジに基づいて、溝２０２を検出してもよい。
【0041】
なお、板材２０の表面の立体形状が既に得られている、すなわち、既知であれば、検出方法の実行を省略することができる。
また、制御装置４は、距離変換部４５の機能が発揮される状態と、距離変換部４５の機能を停止する状態とが切り替えられるよう構成されていてもよい。
また、トーチ１４の移動は、前記実施形態では溝２０２内でＸ軸方向に沿った直線的な移動であったが、これに限定されず、例えば、溝２０２内を蛇行する移動であってもよい。
また、制御装置４は、距離変換部４５の機能が発揮される状態と、距離変換部４５の機能を停止する状態とが切り替えられるよう構成されていてもよい。
また、トーチ１４の移動は、前記実施形態では溝２０２内でＸ軸方向に沿った直線的な移動であったが、これに限定されず、例えば、溝２０２内を蛇行する移動であってもよい。
【0042】
また、作業装置１の用途は、前記実施形態では溶接であったが、これに限定されず、例えば、塗装、手術等であってもよい。
また、作業装置１は、前記実施形態では車体１１と溶接装置１２とで構成されていたが、これに限定されず、例えば、据置型のロボットアームのように車体を持たず、作業部（トーチ１４）と、作業部を変位させる変位機構１５とで構成された装置であってもよい。
また、車体１１は、車輪１８で移動するものに限定されず、例えば、レール上を走行するもの、その他、ベルトやコンベヤ機構によって移動するものであってもよい。
また、距離変換部４５は、前記実施形態では第１方向への比率を、第２方向への比率よりも大としているが、これに限定されず、作業装置の用途によっては、例えば、第１方向への比率を、第２方向への比率よりも小としてもよい。
また、作業装置１は、前記実施形態では車体１１と溶接装置１２とで構成されていたが、これに限定されず、例えば、据置型のロボットアームのように車体を持たず、作業部（トーチ１４）と、作業部を変位させる変位機構１５とで構成された装置であってもよい。
また、車体１１は、車輪１８で移動するものに限定されず、例えば、レール上を走行するもの、その他、ベルトやコンベヤ機構によって移動するものであってもよい。
また、距離変換部４５は、前記実施形態では第１方向への比率を、第２方向への比率よりも大としているが、これに限定されず、作業装置の用途によっては、例えば、第１方向への比率を、第２方向への比率よりも小としてもよい。
【符号の説明】
【0043】
１ 作業装置（作業システム）
２ 遠隔操作装置
２１ 遠隔操作部
３ 表示装置
３１ 表示部
４ 制御装置
４１ ＣＰＵ
４２ 記憶部
４３ 送信部
４４ 方向決定部
４５ 距離変換部
１０ 溶接車両
１０１ 受信部
１１ 車体
１２ 溶接装置
１３ 回動支持部（支持部）
１４ 溶接トーチ
１５ 変位機構
１５１ 第１移動機構
１５２ 第２移動機構
１５３ 第３移動機構
１５４ 回動機構（角度調整機構）
１５５ 連結部
１６ 駆動部
１７ 撮像部
１７１ 連結部材
１８ 車輪
１９ レーザ光照射部
２０ 板材（鋼板）
２０１ 走行面
２０２ 溝
ＬＢ レーザ光
ＬＸ１４ 移動量
ＬＹ１４ 移動量
ＬＸ２１ 操作量
ＬＹ２１ 操作量
ＷＫ 作業者（オペレータ）
Ｑ 立体形状
α 矢印
２ 遠隔操作装置
２１ 遠隔操作部
３ 表示装置
３１ 表示部
４ 制御装置
４１ ＣＰＵ
４２ 記憶部
４３ 送信部
４４ 方向決定部
４５ 距離変換部
１０ 溶接車両
１０１ 受信部
１１ 車体
１２ 溶接装置
１３ 回動支持部（支持部）
１４ 溶接トーチ
１５ 変位機構
１５１ 第１移動機構
１５２ 第２移動機構
１５３ 第３移動機構
１５４ 回動機構（角度調整機構）
１５５ 連結部
１６ 駆動部
１７ 撮像部
１７１ 連結部材
１８ 車輪
１９ レーザ光照射部
２０ 板材（鋼板）
２０１ 走行面
２０２ 溝
ＬＢ レーザ光
ＬＸ１４ 移動量
ＬＹ１４ 移動量
ＬＸ２１ 操作量
ＬＹ２１ 操作量
ＷＫ 作業者（オペレータ）
Ｑ 立体形状
α 矢印
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】